Elem. Maq. - Capítulod 4

Elementos de Mquinas
Captulo 4: Dinmica de Maquinarias

Msc. Jos Hidalgo Crespo
Ingeniera Industrial 2014/2015
Dinmica de maquinarias
Introduccin
En esta seccin se abordar el problema de determinar las fuerzas presentes en

mecanismos y maquinaria en movimiento. Este tema se denomina cintica o
anlisis de fuerzas dinmicas.
Una vez que se ha utilizado la sntesis y el anlisis cinemtico para definir una
configuracin geomtrica y un conjunto de movimientos en una tarea de diseo
particular, es lgico y conveniente utilizar a continuacin una solucin
cinetosttica o dinmica inversa para determinar las fuerzas y los pares de
torsin en el sistema.
Leyes de Newton
El anlisis de fuerzas dinmicas implica la aplicacin de las tres leyes del

movimiento de Newton, las cuales son:
1. Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en reposo, y un cuerpo en
movimiento a velocidad constante tiende a mantener esa velocidad a menos
que acte sobre l una fuerza externa.
2. El cambio de la cantidad de movimiento de un cuerpo con respecto al tiempo
es igual a la magnitud de la fuerza aplicada y acta en la direccin de la
fuerza.
3. Por cada fuerza de accin existe una fuerza de reaccin igual y opuesta.
Leyes de Newton
La segunda ley esta expresada en funcin de la razn de cambio de cantidad de

movimiento M = mv, donde m es masa y v es velocidad. Se supone que la masa
m es constante en este anlisis. La razn de cambio de mv con respecto al
tiempo es ma, donde a es la aceleracin del centro de masa.
F = ma
F es la resultante de todas las fuerzas ejercidas en el sistema que actan en el
centro de masa.
Leyes de Newton
Es posible diferenciar entre dos subclases de problemas de dinmica segn las

cantidades que se conozcan y cuales se requiere encontrar.
El problema avanzado de dinmica es aquel en el cual se conoce todo sobre
las cargas externas (fuerzas y/o pares de torsin) ejercidas en el sistema, y se
requiere determinar las aceleraciones, las velocidades y los desplazamientos que
resultan de las aplicaciones de dichas fuerzas y pares de torsin.
Esta subclase es representativa de los problemas que se analizan en un curso
introductorio de dinmica, tal como la determinacin de la aceleracin de un
bloque que se desliza hacia abajo por un plano inclinado, impulsado por la fuerza
de gravedad.
Dadas F y m, se resuelve para a.
Leyes de Newton
La segunda subclase de problema de dinmica, llamado problema de

dinmica inversa, es aquel en el cual se conocen las aceleraciones,
velocidades y desplazamientos (deseados) a aplicar en el sistema y deben
resolverse para las magnitudes y direcciones de las fuerzas y pares de torsin
necesarios para generar los movimientos deseados y lo que resulte de ellos.
Este caso de dinmica inversa en ocasiones se conoce como cinetosttica.
Dadas a y m, resuelva para F.
Para cualquier subclase de problema, es importante darse cuenta que ambos
son problemas de dinmica. Cada uno simplemente resuelve F = ma para una
variable diferente. Para hacerlo deben revisarse algunas propiedades
fundamentales geomtricas y de masa, las cuales se requieren para los clculos.
Principio DAlembert
La segunda ley de Newton todo lo que se requiere para resolver cualquier

sistema de fuerzas dinmicas mediante el mtodo newtoniano. Jean Le Rond
dAlembert (1717-1783), matemtico francs, reacomodo las ecuaciones de
Newton para crear una situacin cuasiestatica a partir de una dinmica. Las
siguientes son versiones de dAlembert:
Todo lo que hizo dAlembert fue recorrer los trminos del lado derecho al
izquierdo, cambiando los signos algebraicos en el proceso como se requiriera.
Estas obviamente aun son las mismas ecuaciones de Newton, algebraicamente
reacomodadas. El motivo de esta manipulacin algebraica fue hacer que el
sistema luciera como un problema de esttica en el cual, para que existiera
equilibrio, todas las fuerzas y pares de torsin deban sumar cero. Por tanto, esto
se conoce como problema cuasiesttico, porque se expresa en esta forma.
7
Principio DAlembert
El conocido termino fuerza centrfuga, utilizado para explicar por que una masa
atada en el extremo de una cuerda mantiene a esta tensa cuando se gira en
circulo, de hecho es la fuerza de inercia de dAlembert. La fi gura 10-12a muestra
una masa como esa, que gira en el extremo de una cuerda flexible, pero
inextensible, a una velocidad constante w y radio constante r.
Principio DAlembert
La figura 10-12b muestra diagramas de cuerpo libre puros de ambos miembros

de este sistema, el eslabn de bancada (1) y el eslabn rotatorio (2). La nica
fuerza real que acta en el eslabn 2 es la fuerza del eslabn 1 en el 2, F12. Como
la aceleracin angular es cero en este ejemplo, la aceleracin que acta en el
eslabn es solo la componente rw^2, la cual es la aceleracin centrpeta, es decir,
dirigida hacia el centro. La fuerza en el pasador segn la ecuacin de Newton es
entonces:
Principio DAlembert
Obsrvese que esta fuerza esta dirigida hacia el centro, de modo que es una
fuerza centrpeta, no centrfuga (hacia afuera del centro). La fuerza F21 que el
eslabn 2 ejerce en el eslabn 1 se determina a partir de la tercera ley de
Newton, y obviamente es igual y opuesta a F12.
Por tanto, la fuerza de reaccin en el eslabn 1 es la centrifuga, no la fuerza en

el eslabn 2. Desde luego, esta es la fuerza de reaccin que su mano (eslabn
1) siente, y esto da lugar a la popular concepcin de que algo jala
centrfugamente del peso rotatorio. Ahora se vera esto desde el punto de vista de
dAlembert.
La figura 10-12c muestra otro conjunto de diagramas de cuerpo libre construido
de acuerdo con el principio de dAlembert. Se muestra una fuerza de inercia
negativa ma aplicada a la masa en el eslabn 2. La fuerza en el pasador segn
la ecuacin de dAlembert es:
10
Principio DAlembert
11
Principio DAlembert
PROBLEMA NO. 1
12
Principio DAlembert
Por la 2da. Ley de Newton

Fx = N . Sen = mac (1)
Fy = N . Cos = mg (2)
Dividiendo 1 para 2
Tg = ac/g
-1 (ac/g)
= Tg
13
Principio DAlembert
Por DAlembert
Fi = mac
Tg = m ac/m g
= Tg -1 (ac/g)
14
Principio DAlembert
PROBLEMA NO. 2
15
Principio DAlembert
Fc = Fuerza inercial de DAlembert o

Fuerza centrifuga
V max = ?
Haciendo sumatoria de
momentos en o.
V = 14 m/s
16
Principio DAlembert
PROBLEMA NO. 3
17
Principio DAlembert
Cuando tension supera el esfuerzo a

la traccion (50 Kgf) la cuerda se
rompe.
18
Principio DAlembert
PROBLEMA NO. 4
19
Principio DAlembert
Fr(rozamiento), Fc (centrifuga),
RN(normal del suelo), P (peso).
20
Trabajo Virtual
La ley de la conservacin de la energa establece que la energa no se crea ni se

destruye, solo se transforma. La mayora de las maquinas esta especficamente
diseada para transformar energa de una forma a otra de modo controlado.
Segn la eficiencia de la maquina, parte de la energa de entrada se convertir
en calor, el cual no puede recuperarse en su totalidad. Pero a cambio se
almacenaran grandes cantidades de energa temporalmente dentro de la
maquina tanto en forma potencial como cintica. No es comn que la magnitud
de esta energa internamente almacenada, de manera instantnea, exceda por
mucho la magnitud de cualquier trabajo externo til realizado por la maquina.
El trabajo se define como el producto punto de la fuerza por el desplazamiento.
Puede ser positivo, negativo o cero y es una cantidad escalar.
21
Trabajo Virtual
Como la fuerza en las juntas de pasador entre eslabones no tiene un

desplazamiento relativo asociado con ellos, no realizan trabajo en el sistema y
por tanto no aparecern en la ecuacin de trabajo. El trabajo realizado por el
sistema mas las perdidas es igual a la energa entregada al sistema.
La potencia es la razn con que cambia la energa.

Al suponer que los miembros de la maquina son rgidos, solo un cambio de
posicin de sus centros de gravedad alterara la energa potencial almacenada
en el sistema. Las fuerzas gravitatorias de los miembros en maquinaria de
moderada a alta velocidad, a menudo tienden a reducirse por las fuerzas
dinmicas de las masas aceleradas. Por eso se ignoran los pesos y la energa
potencial gravitacional y solo se considera la energa cintica del sistema. La
razn con que cambia la energa cintica almacenada en el sistema en el caso
de movimiento lineal y angular, es entonces:
22
Trabajo Virtual
Estas son, desde luego, expresiones para la potencia en el sistema, que

equivalen a:
La razn con que cambia la energa en el sistema, en cualquier instante, debe
balancearse entre la externamente suministrada y la almacenada en el sistema
(se omiten las perdidas). Las ecuaciones 10.27a y b representan el cambio de
la energa almacenada en el sistema, y las ecuaciones 10.27c y d representan
un cambio en la energa que entra y sale del sistema. Sin perdidas, ambas
deben ser iguales para conservar la energa. Es posible expresar esta relacin
como una suma de todas las energas delta (o potencia) producidas por cada
elemento mvil (o eslabn) en el sistema.
23
Trabajo Virtual
El subndice k representa cada uno de los n eslabones o elementos mviles en

el sistema, comenzando con el eslabn 2 porque el 1 es el eslabn de bancada.
Obsrvese que todas las velocidades y aceleraciones angulares y lineales en
esta ecuacin deben calcularse, en todas las posiciones del mecanismo de
inters, mediante un anlisis cinemtico previo. Asimismo, se deben conocer
todas las masas y momentos de inercia de masa para todos los eslabones
mviles. Se puede utilizar el principio de dAlembert para reacomodar esta
ecuacin, y denominar con ms facilidad los trminos para propsitos de
anlisis.
24
Trabajo Virtual
Los dos primeros trminos en la ecuacin 10.28b representan,

respectivamente, el cambio de energa debido a todas las fuerzas externas y a
todos los pares externos aplicados al sistema. Estos incluiran cualesquiera
fuerzas y pares de otros mecanismos que inciden contra cualquiera de estos
eslabones y el par motriz. Los segundos dos trminos representan,
respectivamente, el cambio de energa provocado por todas las fuerzas de
inercia y todos los pares de torsin de inercia presentes en el sistema.
Estos dos ltimos trminos definen el cambio de la energa cintica almacenada
en el sistema en cada paso de tiempo. La nica incgnita en esta ecuacin,
cuando se formula apropiadamente, es el par de torsin motriz (o fuerza
motriz) por suministrar al motor o controlador del mecanismo. Este par (o
fuerza) motriz es la nica variable que debe encontrarse con este
procedimiento. Las fuerzas en las articulaciones internas no estn presentes en
la ecuacin, ya que no realizan ningn trabajo en el sistema.
25
Trabajo Virtual
La ecuacin 10.28b se conoce como ecuacin de trabajo virtual, el cual es un

nombre un tanto inapropiado, puesto que en realidad es una ecuacin de
potencia, como se deduce de sus unidades.
Cuando se aplica este mtodo de anlisis a un problema de esttica, no existe
movimiento. El termino trabajo virtual se deriva del concepto de que cada
fuerza provoca un desplazamiento infinitesimal o virtual del elemento del
sistema esttico al cual se aplica durante un tiempo delta infinitesimal. El
producto punto de la fuerza por el desplazamiento virtual es el trabajo virtual.
En el limite, este se vuelve potencia instantnea del sistema. En el siguiente
capitulo se presentara un ejemplo del uso de este mtodo de trabajo virtual,
junto con ejemplos de la solucin newtoniana aplicada a mecanismos
articulados en movimiento.
26
Resolucin Newtoniana
El anlisis de fuerzas dinmicas se puede realizar con diversos mtodos. El que

proporciona mas informacin sobre las fuerzas internas en un mecanismo solo
requiere el uso de la ley de Newton, como se defini en las ecuaciones 10.1 (p.
469) y 10.4 (p. 473). Estas se escriben como la suma de todas las fuerzas y los
pares de torsin presentes en el sistema.
Tambin es conveniente sumar por separado las componentes de las fuerzas

en las direcciones X y Y, con el sistema de coordenadas elegido por
conveniencia. Todos los pares de torsin en el sistema bidimensional estn en
la direccin Z. Esto permite descomponer las dos ecuaciones vectoriales en
tres ecuaciones escalares:
27
Resolucin Newtoniana
Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento de un

sistema, lo cual conduce a un conjunto de ecuaciones lineales simultaneas para
cualquier sistema. El conjunto de ecuaciones simultaneas puede ser resuelto de
forma mas conveniente mediante el mtodo de matrices.
Estas ecuaciones no consideran la fuerza gravitacional (peso) en un eslabn. Si
las aceleraciones cinemticas son grandes comparadas con la gravedad, lo
cual a menudo sucede, las fuerzas producidas por el peso pueden ignorarse en
el anlisis dinmico.
Si los elementos de la mquina son robustos o se mueven lentamente con
aceleraciones cinemticas pequeas, o ambos casos, puede ser necesario
incluir el peso de los elementos en el anlisis. El peso se puede tratar como una
fuerza externa que acta en el CG del miembro a un ngulo constante.
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Resolucin Newtoniana: ANLISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO ARTICULADO
DE TRES BARRAS DE MANIVELA-CORREDERA
La figura 11-2a muestra un mecanismo

manivela-corredera de tres barras. Este
mecanismo es una simplificacin del
mecanismo manivela-corredera de cuatro
barras donde se reemplazo la corredera
deslizante (eslabn 4) por una semijunta,
como se muestra. Esta transformacin reduce
el numero de eslabones a tres sin ningn
cambio del grado de libertad. Los eslabones 2
y 3 son mviles. El eslabn 1 es la bancada.
Por tanto, se espera tener seis ecuaciones con
seis incgnitas (tres por cada eslabn mvil).
29
La figura 11-2b muestra un mecanismo

despiezado
en
sus
tres
eslabones
separados, dibujados como cuerpos libres. Se
debe realizar un anlisis cinemtico previo de
anlisis de fuerzas dinmicas para determinar
para cada eslabn mvil su aceleracin
angular y la aceleracin lineal de su CG. Para
el anlisis cinemtico, solo se requieren las
longitudes de los eslabones entre pasadores.
Para un anlisis dinmico tambin se requiere
la masa (m) de cada eslabn, la ubicacin de
su CG y el momento de inercia de masa (IG)
con respecto al CG.
30
El eslabn 2 en la figura 11-2b muestra

las fuerzas que actan en cada una de
sus juntas de pasador, designadas como
F12 y F32. Por convencin, los
subndices denotan la fuerza que el
eslabn adyacente ejerce en el eslabn
analizado; esto es, F12 es la fuerza que el
eslabn 1 ejerce en el 2, y F32 la fuerza
que el eslabn 3 ejerce en el 2. Tambin
existe una fuerza igual y opuesta en cada
uno de los pasadores, que se designaran
F21 y F23, respectivamente. La eleccin
de cual de los miembros de estos pares
de fuerzas se resolver es arbitraria. En
tanto se proceda apropiadamente, las
identidades se mantendrn.
31
Al seguir con el eslabn 3, se mantiene la

misma convencin de mostrar las fuerzas
que actan en el eslabn en su diagrama
de cuerpo libre. Por tanto, en el centro
instantneo I23 se muestra a F23 actuar
sobre el eslabn 3. Sin embargo, la fuerza
F32 que acta en el mismo punto del
eslabn 2, introduce una incgnita
adicional al problema, por lo que se
requiere de una ecuacin adicional. La
ecuacin proporcionada por la tercera ley
de Newton es:
32
Por tanto, se puede sustituir la fuerza de reaccin negativa por cualquier fuerza
de accin en cualquier junta. Esto se ha efectuado en el eslabn 3 de la figura
para reducir a una las fuerzas desconocidas en esa junta, o sea F32. Se sigue
el mismo procedimiento en cada junta y la eleccin de una de las fuerzas de
accin-reaccin para la que se va a resolver es arbitraria y la reaccin negativa
se aplica al eslabn conectado.
La convencin de designacin utilizada para los vectores de posicin (Rap) que
localizan las juntas de pasador con respecto a CG en el sistema coordenado
local no rotatorio del eslabn es como sigue. El primer subndice (a) denota el
eslabn adjunto hacia el cual apunta el vector de posicin. El segundo subndice
(p) denota el eslabn primitivo al que pertenece el vector de posicin. Por tanto,
en el caso del eslabn 2 de la figura 11-2b, el vector R12 localiza el punto de
conexin del eslabn 1 al eslabn 2, y R32 el punto de conexin del eslabn 3
al 2.
33
34
Resolucin Newtoniana: ANLISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS
La figura 11-3a (p. 508) muestra un mecanismo de cuatro barras. Todas las
longitudes de los eslabones, las posiciones de los eslabones, las ubicaciones de
los centros de gravedad de los eslabones, las aceleraciones de los centros de
gravedad y las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones se
determinaron previamente con un anlisis cinemtico. Se requiere encontrar las
fuerzas que actan en todas las juntas de pasador del mecanismo para una o
mas posiciones.
25
La figura 11-3b muestra los diagramas de cuerpo libre de todos los eslabones,
con todas las fuerzas mostradas. Obsrvese que se muestra una fuerza externa
Fp que acta en el punto P del eslabn 3. Tambin se muestra el par de torsin
externo T4 que acta sobre el eslabn 4.
36
37
ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS MEDIANTE MTODOS DE ENERGA
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Elem. Maq. - Capítulod 4

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En esta seccin se abordar el problema de determinar las fuerzas presentes en

El anlisis de fuerzas dinmicas implica la aplicacin de las tres leyes del

La segunda ley esta expresada en funcin de la razn de cambio de cantidad de

Es posible diferenciar entre dos subclases de problemas de dinmica segn las

La segunda subclase de problema de dinmica, llamado problema de

La segunda ley de Newton todo lo que se requiere para resolver cualquier

La figura 10-12b muestra diagramas de cuerpo libre puros de ambos miembros

Por tanto, la fuerza de reaccin en el eslabn 1 es la centrifuga, no la fuerza en

Por la 2da. Ley de Newton

Fc = Fuerza inercial de DAlembert o

Cuando tension supera el esfuerzo a

La ley de la conservacin de la energa establece que la energa no se crea ni se

Como la fuerza en las juntas de pasador entre eslabones no tiene un

La potencia es la razn con que cambia la energa.

Estas son, desde luego, expresiones para la potencia en el sistema, que

El subndice k representa cada uno de los n eslabones o elementos mviles en

Los dos primeros trminos en la ecuacin 10.28b representan,

La ecuacin 10.28b se conoce como ecuacin de trabajo virtual, el cual es un

El anlisis de fuerzas dinmicas se puede realizar con diversos mtodos. El que

Tambin es conveniente sumar por separado las componentes de las fuerzas

Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento de un

La figura 11-2a muestra un mecanismo

La figura 11-2b muestra un mecanismo

El eslabn 2 en la figura 11-2b muestra

Al seguir con el eslabn 3, se mantiene la

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