ZADATAK 4.

2 SKLOP ANALOGNOG RAUNALA

a) Potrebno je odrediti prijenosne funkcije G1 (s ) =

G 2 (s ) =

U 2 (s)
,
U 1 (s)

U 3 (s)
U (s)
, G3 (s ) = 4 , uz s= 0 (otvoren). Nacrtani sklop
U 2 (s)
U 3 (s)

prikazati blokovskom shemom.

1
U ( s)
Z
sC
1
1
G1 (s ) = 2
= 2 = 1 =
=
, T1 = RC1
(1)
U 1 (s)
Z1
R
RC1 s
T1 s
1
R
sC
1
1
+R
R
U 3 (s)
1
1
sC
sC
, T=RC
(2)
=
=
=
=
G 2 (s ) =
1 + RCs
1+ T
U 2 (s)
R
R
U (s)
2R
(3)
=
= 2
G3 (s ) = 4
U 3 (s)
R
2
, IT1 lan (6 na str. 108) uz s= 0 (4)
G S ( s ) = G1G 2 G3 =
T1 s(1 + Ts )

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.

b) Odrediti prijenosnu funkciju G Z (s ) =

U 4 (s)
uz zatvorenu sklopku
U 1 (s)

s.
Kako oznaiti predznak povratne veze?
Detalj na (-) ulazu prvog pojaala

I1 + I 4 + I S = 0

(I D

= 0)

U1 U 4
U
+
= 2
1
R
R
sC1
U1 + U 4
= U 2
RsC1
U1
U
+ 4 = U 2
sRC1 sRC1

(5)
(6)
(7)
(8)

Kako krug 1. pojaala djeluje istim pojaanjem i predznakom na oba

signala moe se staviti (+) ispred pojaanja G1.
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.

2
GS
U ( s)
T1 s (1 + Ts )
1
2
(9)
GZ ( s) = 4
=
=
=
=
2
2
T1T 2 T1
U 1 ( s) 1 GS
T1Ts + T1 s + 2
1
s + s +1
T1 s(1 + Ts )
2
2

Krug ipak djeluje po principu negativne povratne veze jer u GS(s)

dolazi do promjene predznaka!
Zatvaranjem povratnom vezom integratora sa usporenjem nastaje
lan s usporenjem 2. reda PT2 lan.

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.

c) Odabrati kondenzator C1 da se dobije prigueni oscilatorni

proces sa relativnim koeficijentom priguenja =

2
nakon
2

skokovite pobude (prijelazna karakteristika).

Standardnim prikazom prikazana G2 (uz zanemariv predznak):
G 2 (s ) =

1
2

1
T1T
T
s + 1 s +1
2
2

(10)

s
s
+ 2
+1

n
n
TT
1
2
1
2
= 1 n =
=
2
T1T R C1C
2
n

2 T1
1
1
1
2
1 2C1
2
= = T1 n = RC1
=
=
4
4
R CC1 4 C
2
n 2

2
C1 = 4C
2

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.

(11)
C1
4C

(12)
(13)

d) Odrediti geometrijsko mjesto polova u kompleksnoj ravnini za

GZ(s) uz promjenjivi C.
''Putovanje'' korijena karakteristine jednadbe u s-ravnini u ovisnosti
o promjeni nekog parametra, najee svedenog na

s1, 2 = n j 1 2 rjeenja krakteristine jednadbe

za 1 2 > 0 tj. < 1 postoje dva konjugirano kompleksna pola:

dvostruki realni pol
=1
2
dva realna pola
> 1 s1, 2 = n 1

uvrtavanje daje ( n =

s1,2 =

C
1
2
; = 1 ):
8C
R C1C

(14)

(15)
(16)
(17)

C
C
1 2 C1
1
1

j 1 1 =
C1 j 8C C1 =
1 j 8 1 (18)

C1
8C 2RC C1
2RC
R C1C 8C

kako nemamo prametra R (o kome ovisi n ) jednadbu moemo

preurediti (sa s ravnine u 2Ts ravninu):

8C
s1, 2 2 RC = 2Ts1, 2 = 1 + j
1
C1

(19)

na kraju mjenjamo C1 (promjenjivi parametar- element kruga) i

raunamo korijene.

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.2.