You are on page 1of 210

AVTOMATIZACIJA IN ROBOTIKA

TOMA PINTARI
MARJAN HOEVAR
JANEZ URK
ANDREJ GORENC

Vijeolski strokovni program Strojnitvo


Ubenik Avtomatizacija in robotika
Gradivo za 2. letnik

Avtorji:
Toma Pintari, univ. dipl. in. str. (1. in 3. poglavje)
Marjan Hoevar, univ. dipl. ekon. (2. poglavje)
Janez urk, in. ele. (4. poglavje)
Andrej Gorenc, univ. dipl. in. el. (5. poglavje)

OLSKI CENTER Novo mesto


VIJA STROKOVNA OLA

Strokovni recenzent:
Drago Simoni, univ. dipl. in. str.
Lektorica:
Anita Vidic, prof.

CIP - Kataloni zapis o publikaciji


Narodna in univerzitetna knjinica, Ljubljana
007.52(075.8)(0.034.2)
681.51(075.8)(0.034.2)
AVTOMATIZACIJA in robotika [Elektronski vir] : gradivo za 2.
letnik / Toma Pintari ... [et al.]. - El. knjiga. - Ljubljana :
Zavod IRC, 2011. - (Vijeolski strokovni program Strojnitvo /
Zavod IRC)
Nain dostopa (URL): http://www.impletum.zavod-irc.si/docs/Skriti_d
okumenti/Avtomatizacija_in_robotika-Pintaric_Hocevar_Curk_Gorenc.pd
f. - Projekt Impletum
ISBN 978-961-6857-58-1
1. Pintari, Toma, 1964258180352
Izdajatelj Konzorcij vijih strokovnih ol za izvedbo projekta IMPLETUM
Zalonik Zavod IRC, Ljubljana.
Ljubljana, 2011

Strokovni svet RS za poklicno in strokovno izobraevanje je na svoji 132. seji dne 23.9.2011 na podlagi 26. lena
Zakona o organizaciji in financiranju vzgoje in izobraevanja (Ur. l. RS, t. 16/07-ZOFVI-UPB5, 36/08 in 58/09)
sprejel sklep t.01301-5/2011/11-2 o potrditvi tega ubenika za uporabo v vijeolskem izobraevanju.
Avtorske pravice ima Ministrstvo za olstvo in port Republike Slovenije.
Gradivo je sofinancirano iz sredstev projekta Impletum Uvajanje novih izobraevalnih programov na podroju vijega strokovnega
izobraevanja v obdobju 200811.
Projekt oz. operacijo delno financira Evropska unija iz Evropskega socialnega sklada ter Ministrstvo RS za olstvo in port. Operacija se
izvaja v okviru Operativnega programa razvoja lovekih virov za obdobje 20072013, razvojne prioritete Razvoj lovekih virov in
vseivljenjskega uenja in prednostne usmeritve Izboljanje kakovosti in uinkovitosti sistemov izobraevanja in usposabljanja.
Vsebina tega dokumenta v nobenem primeru ne odraa mnenja Evropske unije. Odgovornost za vsebino dokumenta nosi avtor.

KAZALO
1

NARTOVANJE SISTEMOV VODENJA ............................................................................................... 5


1.1 OSNOVNI POJMI SISTEMA VODENJA ............................................................................................... 6
1.1.1 Sistem ............................................................................................................................................... 6
1.1.2 Vstopne in izstopne veliine ............................................................................................................. 7
1.1.3 Informacije in signali ........................................................................................................................ 8
1.1.4 Pomnilnik .......................................................................................................................................... 9
1.2 ODPRT SISTEM VODENJA ................................................................................................................... 9
1.3 ZAPRT SISTEM VODENJA.................................................................................................................. 11
1.4 OSNOVE TEORETINE OBDELAVE SIGNALOV ZA VODENJE .................................................. 13
1.4.1 Logina funkcija IN (AND) ............................................................................................................ 13
1.4.2 Logina funkcija ALI (OR)............................................................................................................. 14
1.4.3 Logina funkcija NE (NOT) ........................................................................................................... 14
1.4.4 Logina funkcija NIN (NAND) kombinacija funkcij IN in NE ................................................... 15
1.4.5 Logina funkcija NALI (NOR) kombinacija funkcij ALI in NE ................................................. 15
1.4.6 Skrajevanje dolgih signalov .......................................................................................................... 15
1.4.7 Podaljanje kratkih signalov ........................................................................................................... 16
1.4.8 Premaknitev signala ........................................................................................................................ 16
1.4.9 Stikalna (Boolova) algebra.............................................................................................................. 16
1.4.10 Primer zapisa loginega delovanja sistema za vodenje ................................................................... 17
1.5 FUNKCIJSKI DIAGRAM ...................................................................................................................... 18
1.6 NARTOVANJE KRMILIJ ................................................................................................................... 20

PNEVMATINA IN ELEKTROPNEVMATINA KRMILJA ........................................................... 23


2.1 OSNOVE PNEVMATIKE...................................................................................................................... 24
2.2 PRIDOBIVANJE STISNJENEGA ZRAKA .......................................................................................... 26
2.2.1 Linijski batni kompresorji ............................................................................................................... 27
2.2.2 Vrtljivi batni kompresorji................................................................................................................ 28
2.2.3 Membranski kompresorji ................................................................................................................ 28
2.2.4 Rootsov kompresor ......................................................................................................................... 28
2.2.5 Vijani kompresorji ........................................................................................................................ 28
2.2.6 Vekomorni vrtljivi kompresor ....................................................................................................... 29
2.2.7 Turbo kompresorji .......................................................................................................................... 29
2.3 PRIPRAVA ZRAKA .............................................................................................................................. 30
2.3.1 Absorpcijsko suenje ...................................................................................................................... 31
2.3.2 Adsorpcijsko suenje ...................................................................................................................... 31
2.3.3 Suenje z ohladitvijo ....................................................................................................................... 32
2.3.4 Omreje stisnejnega zraka .............................................................................................................. 33
2.3.5 Dimenzioniranje cevovodov ........................................................................................................... 35
2.3.6 Pretoni upor ................................................................................................................................... 36
2.3.7 Shranjevalnik stisnjenega zraka ...................................................................................................... 38
2.3.8 Pripravna skupina............................................................................................................................ 39
2.3.9 Regulator tlaka ................................................................................................................................ 42
2.3.10 Naoljevalnik .................................................................................................................................... 43
2.4 PNEVMATINE DELOVNE (IZVRILNE) KOMPONENTE ............................................................ 47
2.4.1 Pnevmatine komponente za premortno gibanje ........................................................................... 47
2.4.2 Pnevmatine komponente za rotacijsko gibanje ............................................................................. 50
2.4.3 Pnevmatini motorji ........................................................................................................................ 51
2.4.4 Naini pritrditve cilindrov ............................................................................................................... 53
2.4.5 Dimenzioniranje cilindra................................................................................................................. 53
2.4.6 Izraun porabe zraka ....................................................................................................................... 54
2.5 PNEVMATINE KRMILNE KOMPONENTE..................................................................................... 56
2.5.1 Potni ventili ..................................................................................................................................... 56
2.5.2 Zaporni ventili ................................................................................................................................. 60
2.5.3 Tlani ventili ................................................................................................................................... 61
2.5.4 Tokovni in zapirni ventili ................................................................................................................ 62
2.5.5 Sestavljeni ventili, zlogi ali moduli ................................................................................................. 63
2.5.6 Izdelava pnevmatinih vezalnih shem ............................................................................................ 64
2.6 ELEKTROPNEVMATIKA .................................................................................................................... 69
2.6.1 Tipi kontaktov v elektrotehniki ....................................................................................................... 70
2.6.2 Naini aktiviranja kontaktov ........................................................................................................... 70

2.6.3
2.6.4
3

Elektrine naprave za obdelavo signalov ........................................................................................ 74


Elektromagnetni ventili ................................................................................................................... 75

HIDRAVLINA IN ELEKTROHIDRAVLINA KRMILJA .............................................................. 81


3.1 TEORETINE OSNOVE HIDRAVLIKE .............................................................................................. 84
3.1.1 Uporabnost hidravlike ..................................................................................................................... 84
3.1.2 Fizikalne osnove hidravlike ............................................................................................................ 84
3.1.2.1
3.1.2.2
3.1.2.3
3.1.2.4
3.1.2.5
3.1.2.6
3.1.2.7
3.1.2.8

Tlak ........................................................................................................................................................... 84
irjenje tlaka ............................................................................................................................................. 87
Prenos sile ................................................................................................................................................. 88
Prenos poti ................................................................................................................................................ 89
Prenos tlaka ............................................................................................................................................... 91
Prostorninski tok ....................................................................................................................................... 92
Enaba kontinuitete ................................................................................................................................... 93
Mo ........................................................................................................................................................... 93

3.2 TLANA TEKOINA ........................................................................................................................... 96


3.2.1 Naloge tlanih tekoin ..................................................................................................................... 96
3.2.2 Vrste tlanih tekoin........................................................................................................................ 96
3.2.3 Lastnosti in zahteve ......................................................................................................................... 97
3.3 ZGRADBA HIDRAVLINEGA KRMILJA.......................................................................................... 98
3.3.1 Oskrba s hidravlino energijo.......................................................................................................... 98
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7

3.3.2

Hidravline delovne komponente .................................................................................................. 105

3.3.2.1
3.3.2.2
3.3.2.3

3.3.3

Pogon ........................................................................................................................................................ 98
rpalka...................................................................................................................................................... 99
Sklopka ................................................................................................................................................... 101
Rezervoar - tank ...................................................................................................................................... 102
Filter........................................................................................................................................................ 103
Hladilnik ................................................................................................................................................. 103
Grelnik .................................................................................................................................................... 104
Enosmerni cilinder .................................................................................................................................. 105
Dvosmerni cilinder.................................................................................................................................. 106
Hidromotorji in zasuni motorji .............................................................................................................. 108

Hidravlini ventili ......................................................................................................................... 109

3.3.3.1
3.3.3.2
3.3.3.3
3.3.3.4

Tlani ventili ........................................................................................................................................... 110


Potni ventili ............................................................................................................................................. 111
Zaporni ventili......................................................................................................................................... 113
Tokovni ventili ........................................................................................................................................ 114

3.3.4 Dodatna oprema za hidravlino krmilje ........................................................................................ 115


3.4 PRAKTINI PRIMERI HIDRAVLINIH KRMILJ ........................................................................... 118
3.4.1 Vtiskovalna stiskalnica .................................................................................................................. 118
3.4.2 Zajemalna naprava ........................................................................................................................ 119
3.4.3 Suilna pe .................................................................................................................................... 121
3.4.4 Hidravlini prime ........................................................................................................................ 123
3.5 OSNOVE ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ ............................................................................... 125
3.5.1 Dajalniki elektrinih vhodnih signalov - stikala ............................................................................ 126
3.5.2 Elekromagnetni stikalni elementi .................................................................................................. 126
3.5.3 Elektrini senzorji dajalniki signalov ......................................................................................... 127
3.5.4 Elektromagnetni potni ventili ........................................................................................................ 128
3.6 PRIKAZ ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ ................................................................................. 128
3.6.1 Shema elektrinega dela krmilja ................................................................................................... 129
3.7 PRAKTINI PRIMERI ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ ......................................................... 131
3.7.1 Ravnalna proga.............................................................................................................................. 131
3.7.2 Stiskalnica za brizganje plastike.................................................................................................... 133
3.7.3 Avtomatizacija tekoega traku kretnica ..................................................................................... 135
4

PROGRAMIRLJIVA LOGINA KRMILJA - PLK ........................................................................... 138


4.1 KAJ SO RAUNALNIKA KRMILJA ............................................................................................... 138
4.1.1 Zgodovina PLK-jev ....................................................................................................................... 138
4.2 OSNOVE DIGITALNE TEHNIKE ...................................................................................................... 139
4.2.1 Vrste elektrinih krmilj ................................................................................................................. 139
4.2.2 Oblike signalov v krmilni tehniki .................................................................................................. 139
4.2.3 Integrirana logina vezja ............................................................................................................... 140
4.2.4 Logine funkcije............................................................................................................................ 141
4.2.5 Tabela z opisom loginih funkcij .................................................................................................. 142
4.2.6 Izvedba osnovnih loginih funkcij z stikali in releji ...................................................................... 143

II

4.2.7 Izvedba osnovnih loginih funkcij s polprevodniki ...................................................................... 143


4.2.8 Izvedba osnovnih loginih funkcij s pnevmatiko ......................................................................... 143
4.3 ZGRADBA IN DELOVANJE PLK ..................................................................................................... 144
4.3.1 Centralna procesorska enota (CPU) .............................................................................................. 144
4.3.2 Vhodni modul ............................................................................................................................... 145
4.3.3 Izhodni modul ............................................................................................................................... 145
4.4 RAZLINE IZVEDBE KRMILNIKOV .............................................................................................. 146
4.4.1 Kompaktni krmilniki (Compact PLC) .......................................................................................... 146
4.4.2 Sestavljivi ali modularni krmilniki ali (Modular PLC) ................................................................. 146
4.5 NAINI PROGRAMIRANJA PLK-JEV ............................................................................................. 147
4.6 PREDSTAVITEV KRMILNIKA SIEMENS S-200 ............................................................................. 148
4.7 PROGRAMIRANJE KRMILNIKA S STEP 7 PROGRAMOM .......................................................... 149
4.7.1 Program v ladder diagramu (LAD) ............................................................................................... 153
4.7.2 Izdelava programa za manipulator korano krmiljenje .............................................................. 154
5

OSNOVE ROBOTIKE ............................................................................................................................ 157


5.1 UVOD IN OSNOVNI POJMI V ROBOTIKI ....................................................................................... 157
5.2 UVOD ................................................................................................................................................... 157
5.3 OSNOVNE DEFINICIJE V ROBOTIKI .............................................................................................. 159
5.4 OSNOVNI STATISTINI PODATKI ................................................................................................. 160
5.5 RAZLOGI ZA UVAJANJE .................................................................................................................. 163
5.5.1 Podroja uporabe industrijskih robotov ........................................................................................ 163
5.5.2 Vzroki robotizacije........................................................................................................................ 163
5.5.3 Pomembne komponente pri uvajanju robotizacije ........................................................................ 164
5.5.4 Osnovna analiza ekonominosti in rentabilnosti ........................................................................... 166
5.6 GLAVNE OSNOVNE LASTNOSTI ROBOTOV ............................................................................... 167
5.6.1 Razlika med robotom in avtomatom ............................................................................................. 167
5.6.2 Osnovne zgradbe robotov ............................................................................................................. 167
5.6.3 Tipi segmentov in sklepov ............................................................................................................ 170
5.6.4 Prostostne stopnje (ang. DOF - Degree Of Freedom) ................................................................... 171
5.6.5 Neredundanten in redundanten robot ............................................................................................ 173
5.6.6 Zunanje in notranje spremenljivke robota ..................................................................................... 173
5.6.7 Delovni in prironi delovni prostor robota .................................................................................... 175
5.6.8 Primeri predstavitve delovnega prostora robota............................................................................ 176
5.7 NAINI UENJA IN PROGRAMIRANJA ROBOTOV .................................................................... 177
5.7.1 Naini uenja robota ..................................................................................................................... 177
5.7.2 Robotski jeziki .............................................................................................................................. 181
5.8 ROBOTSKA PRIJEMALA .................................................................................................................. 182
5.8.1 Robotska prijemala ....................................................................................................................... 182
5.9 IZBIRA USTREZNEGA INDUSTRIJSKEGA ROBOTA ................................................................... 184
5.9.1 Delovni prostor ............................................................................................................................. 185
5.9.2 Orientacija prijemala ali orodja..................................................................................................... 185
5.9.3 Obremenitev robota ...................................................................................................................... 185
5.9.4 Natannost pozicioniranja ............................................................................................................. 186
5.9.5 Hitrost ........................................................................................................................................... 187
5.9.6 Zanesljivost ................................................................................................................................... 188
5.9.7 Povezovanje z okolico .................................................................................................................. 188
5.10 KINEMATIKA V ROBOTIKI ............................................................................................................. 189
5.10.1 Homogene transformacije ............................................................................................................. 190
5.10.1.1
5.10.1.2

Translacijska transformacija...............................................................................................................190
Rotacijske transformacije ...................................................................................................................190

5.10.2 DH (Denavit Hartenberg) zapis ................................................................................................. 192


5.11 PRIHODNOST ROBOTIKE ................................................................................................................ 196
5.11.1 Umetna inteligenca v robotiki ....................................................................................................... 196
5.11.2 Prihodnost robotskih sistemov roboti 3. generacije ................................................................... 198
6

LITERATURA IN VIRI.......................................................................................................................... 200

III

KAZALO SLIK

Slika 1: Vodenje ladje _______________________________________________________________________ 5


Slika 2: Sitem vodenja vodnega zbiralnika _______________________________________________________ 6
Slika 3: Model sistema ______________________________________________________________________ 7
Slika 4: Teoretini model sistema ______________________________________________________________ 7
Slika 5: Vstopne in izstopne veliine ___________________________________________________________ 8
Slika 6: Informacije in signali v sistemih vodenja _________________________________________________ 9
Slika 7: Odprt sistem vodenja krmilni sistem __________________________________________________ 10
Slika 8: Primer krmiljenja vrtljive ploe _______________________________________________________ 10
Slika 9: Primer odprtega sistema vodenja _______________________________________________________ 10
Slika 10: Vtiskovalna priprava odprt sistem vodenja ____________________________________________ 11
Slika 11: Zaprt sistema vodenja regulacijski sistem _____________________________________________ 11
Slika 12: Primer regulacije vrtljive ploe ______________________________________________________ 12
Slika 13: Shema zaprtega sistema vodenja regulacijski sistem _____________________________________ 12
Slika 14: Stroj za honanje pogon s proporcionalnim hidravlinim sistemom __________________________ 13
Slika 15: Simbol in asovni diagram skrajanja signalov ___________________________________________ 15
Slika 16: Simbol in asovni diagram podaljanja signalov __________________________________________ 16
Slika 17: Simbol in asovni diagram premaknitve signala __________________________________________ 16
Slika 18: Primera zapisa loginih povezav z Boolovo algebro _______________________________________ 17
Slika 19: Logino premikanje kretnice med dvema tekoima trakovoma ______________________________ 17
Slika 20: Logini zapis sistema vodenja za kretnico ______________________________________________ 18
Slika 21: Funkcijski diagram pot-korak ________________________________________________________ 18
Slika 22: asovni funkcijski diagram __________________________________________________________ 18
Slika 23: Funkcijski diagram elektrohidravlinega krmilja _________________________________________ 19
Slika 24: Pomen signalov v funkcijskem diagramu _______________________________________________ 19
Slika 25: Vrste tlakov ______________________________________________________________________ 24
Slika 26: Princip Boyle Mariottovega zakona ___________________________________________________ 25
Slika 27: Princip Gay Lussacovega zakona _____________________________________________________ 25
Slika 28: Vrste kompresorjev ________________________________________________________________ 27
Slika 29: Batni kompresor Slika 30: Dvostopenjski kompresor z vmesnim hlajenjem ___________________ 27
Slika 31: Membranski kompresor Slika 32: Rootsov kompresor ___________________________________ 28
Slika 33: Vijani kompresor Slika 34: Vekomorni vrtljivi kompresor ______________________________ 28
Slika 35: Aksialni kompresor Slika 36: Radialni kompresor ______________________________________ 29
Slika 37: Krivulja nasienosti ________________________________________________________________ 30
Slika 38: Absorpcijsko suenje Slika 39: Adsorpcijsko suenje ____________________________________ 32
Slika 40: Suenje z ohladitvijo _______________________________________________________________ 32
Slika 41: Obroasti vod ____________________________________________________________________ 33
Slika 42: Reetkasta mrea __________________________________________________________________ 34
Slika 43: Sistem oskrbe s stisnjenim zrakom ____________________________________________________ 34
Slika 44: Diagram izgube zraka zaradi netesnosti ________________________________________________ 35
Slika 45: Nomogram za doloitev svetlega premera cevi ___________________________________________ 36
Slika 46: Nomogram za doloanje nadomestne doline cevi ________________________________________ 37
Slika 47: Shranjevalnik zraka ________________________________________________________________ 38
Slika 48: Diagram za doloitev velikosti shranjevalnika z ustavljanjem _______________________________ 39
Slika 49: Pripravna skupina Slika 50: Pripravna skupina _________________________________________ 40
Slika 51: Fini filter ________________________________________________________________________ 41
Slika 52: Regulator tlaka z odzraevanjem ______________________________________________________ 43
Slika 53: Venturijev princip _________________________________________________________________ 43
Slika 54: Naoljevalnik _____________________________________________________________________ 44
Slika 55: Prikaz elementov za pripravo zraka s simboli ____________________________________________ 44
Slika 56: Enosmerno delujoi cilinder _________________________________________________________ 47
Slika 57: Dvosmerni cilinder s konnim duenjem in trajnim magnetom ______________________________ 48
Slika 58: Linearni pogon ___________________________________________________________________ 49
Slika 59: Linearni pogon ___________________________________________________________________ 49
Slika 60: Simboli pnevmatskih komponent za linearno gibanje ______________________________________ 49
Slika 61: Zasuni cilider ____________________________________________________________________ 50
Slika 62: Zasuni cilinder ___________________________________________________________________ 50
Slika 63: Zasuni krilni cilinder ______________________________________________________________ 50
Slika 64: Simboli pnevmatskih komponent za rotacijsko gibanje ____________________________________ 51
Slika 65: Radialni motor ____________________________________________________________________ 51

IV

Slika 66: Lamelni motor ___________________________________________________________________ 52


Slika 67: Lamelni motor ___________________________________________________________________ 52
Slika 68: Simboli pnevmatinih motorjev ______________________________________________________ 52
Slika 69: Naini pritrditve cilindrov __________________________________________________________ 53
Slika 70: Nomogram za doloitev porabe zraka _________________________________________________ 55
Slika 71: Nain prikaza ventilov s simboli in oznake ventilov ______________________________________ 57
Slika 72: Naini aktiviranja ventilov __________________________________________________________ 57
Slika 73: Osnovno in aktivirano stanje pri 3/2 monostabilnem ventilu ________________________________ 58
Slika 74: Osnovno in aktivirano stanje pri 4/2 monostabilnem ventilu ________________________________ 58
Slika 75: Oznaevanje prikljukov ___________________________________________________________ 59
Slika 76: Simboli zapornih ventilov __________________________________________________________ 61
Slika 77: Simboli tlanih ventilov ____________________________________________________________ 62
Slika 78: Simbol tokovnega in zapirnega ventila ________________________________________________ 62
Slika 79: asovni ventili (zakasnitev vklopa/izklopa) ____________________________________________ 63
Slika 80: Nivoji oznaevanja ________________________________________________________________ 64
Slika 81: Primer oznaevanja po posameznem nivoju ____________________________________________ 64
Slika 82: POT KORAK diagram in FUNKCIJSKI diagram ______________________________________ 65
Slika 83: Skrajani zapis gibanja cilindrov _____________________________________________________ 66
Slika 84: Vezalna shema po minimalni kaskadni metodi __________________________________________ 66
Slika 85: Vezalna shema po minimalni kaskadni metodi __________________________________________ 67
Slika 86: Sestava elektropnevmatskega krmilja _________________________________________________ 69
Slika 87: Osnovni tipi kontaktov _____________________________________________________________ 70
Slika 88: Fizino aktiviranje z gumbom _______________________________________________________ 70
Slika 89: Fizino aktiviranje s stikalom _______________________________________________________ 70
Slika 90: Simboli za fizino aktiviranje________________________________________________________ 71
Slika 91: Mehanski nain aktiviranja s kolescem ________________________________________________ 71
Slika 92: Tlano stikalo ____________________________________________________________________ 71
Slika 93: Reedov kontakt s simbolom _________________________________________________________ 72
Slika 94: Induktivni senzor _________________________________________________________________ 72
Slika 95: Kapacitivni senzor ________________________________________________________________ 73
Slika 96: Optini senzor ___________________________________________________________________ 73
Slika 97: Rele ___________________________________________________________________________ 74
Slika 98: asovni rele _____________________________________________________________________ 75
Slika 99: Simboli asovnih kontaktov _________________________________________________________ 75
Slika 100: 3/2 elektromagnetni ventil v osnovnem stanju, zaprt _____________________________________ 76
Slika 101: 5/2 monostabilin in bistabilni elektromagnetni ventil v drsni izvedbi ________________________ 76
Slika 102: Krmiljenje dvosmernega cilindra ____________________________________________________ 77
Slika 103: Primer oznaevanja vezalne sheme __________________________________________________ 77
Slika 104: Avtomatizacija sodobnih proizvodnih procesov s hidravliko ______________________________ 81
Slika 105: Mobilna hidravlika _______________________________________________________________ 82
Slika 106: Hidravlina stiskalnica za globoki vlek _______________________________________________ 82
Slika 107: Prikaz hidravlinega krmilja za avtomatizacijo transportne proge ___________________________ 83
Slika 108: Hidrostatika in hidrodinamika ______________________________________________________ 85
Slika 109: Neodvisnost hidrostatinega tlaka od oblike posode _____________________________________ 85
Slika 110: Sila na povrino _________________________________________________________________ 86
Slika 111: Pascalov zakon __________________________________________________________________ 87
Slika 112: Prenos sile _____________________________________________________________________ 88
Slika 113: Princip avtomobilske dvigalke ______________________________________________________ 89
Slika 114: Prenos poti _____________________________________________________________________ 89
Slika 115: Hidravlini pretvornik ____________________________________________________________ 90
Slika 116: Prenos tlaka ____________________________________________________________________ 91
Slika 117: Diferencialni cilinder _____________________________________________________________ 91
Slika 118: Prostorninski tok ________________________________________________________________ 92
Slika 119: Elektrina, hidravlina in mehanina mo _____________________________________________ 94
Slika 120: Hidravlini agregat _______________________________________________________________ 98
Slika 121: Oskrba hidravline naprave iz centralnega hidravlinega sistema ___________________________ 99
Slika 122: Tlaki hidravline rpalke _________________________________________________________ 100
Slika 123: Rezervoar (tank) za olje __________________________________________________________ 102
Slika 124: kodljivi vplivi onesnaenega okolja ________________________________________________ 103
Slika 125: Zrani hladilnik in vodni hladilniki _________________________________________________ 104
Slika 126: Ogrevalni vloek _______________________________________________________________ 104
Slika 127: Enosmerni cilinder - pluner cilinder ________________________________________________ 105
Slika 128: Pluner in teleskopski cilinder _____________________________________________________ 106

Slika 129: Dvosmerni cilinder ______________________________________________________________ 106


Slika 130: Sedeni princip _________________________________________________________________ 110
Slika 131: Sedeni princip _________________________________________________________________ 110
Slika 132: Simboli tlanih ventilov __________________________________________________________ 111
Slika 133: 2/2 potni ventil __________________________________________________________________ 111
Slika 134: Vklopni poloaji potnih ventilov ____________________________________________________ 112
Slika 135: Simboli potnih ventilov ___________________________________________________________ 113
Slika 136: Simboli zapornih ventilov _________________________________________________________ 114
Slika 137: Tokovni ventili _________________________________________________________________ 115
Slika 138: Sestava elektrohidravlinega krmilja _________________________________________________ 125
Slika 139: Dajalnik signalov - stikala _________________________________________________________ 126
Slika 140: Elektromagnetni stikalni elementi ___________________________________________________ 127
Slika 141: Elektrini senzorji _______________________________________________________________ 127
Slika 142: Elektromagnetni potni ventil _______________________________________________________ 128
Slika 143: Shema elektrohidravlinega krmilja z oznakami komponent ______________________________ 129
Slika 144: Shema elektrohidravlinega krmilja z oznakami komponent ______________________________ 129
Slika 145: Elektromagnetno stikalo - rele ______________________________________________________ 130
Slika 146: Direktni in posredni nain aktiviranja elektromagnetnega ventila __________________________ 130
Slika 147: Ravnalna proga _________________________________________________________________ 132
Slika 148: Manipulator v delu ______________________________________________________________ 138
Slika 149: Vrste elektrinih krmilj ___________________________________________________________ 139
Slika 150: Analogni in digitalni signali _______________________________________________________ 140
Slika 151: Signal v digitalni logiki ___________________________________________________________ 140
Slika 152: TTL in CMOS integrirano vezje ____________________________________________________ 140
Slika 153: Logina vrata ___________________________________________________________________ 141
Slika 155: Izvedba loginih funkcij s polprevodniki _____________________________________________ 143
Slika 154: Izvedba loginih funkcij z stikali in releji _____________________________________________ 143
Slika 156: Izvedba loginih funkcij s pnevmatiko _______________________________________________ 143
Slika 157: Zgradba krmilnika _______________________________________________________________ 144
Slika 158: Skica delovanja CPU _____________________________________________________________ 144
Slika 159: Povezava vhodov na PLK _________________________________________________________ 145
Slika 160: Povezava izhodov na PLK _________________________________________________________ 145
Slika 161: Kompaktni PLC _________________________________________________________________ 146
Slika 162: Modularni PLK _________________________________________________________________ 146
Slika 163: Kombinacija strojne in programske opreme ___________________________________________ 147
Slika 164: Krmilnik S7-200 ________________________________________________________________ 148
Slika 165: Ikona za zagon programa __________________________________________________________ 149
Slika 167: Okno za shranjevanje ____________________________________________________________ 150
Slika 166: Preizkus komunikacije raunalnik krmilnik __________________________________________ 150
Slika 168: Delovno polje __________________________________________________________________ 151
Slika 169: Prevajanje programa _____________________________________________________________ 152
Slika 170: Prenos v krmilnik (DOWNLOAD) in iz krmilnika (UPLOAD) ____________________________ 152
Slika 171: Zagon krmilnika in opazovanje delovanja programa_____________________________________ 153
Slika 172: Realizacija osnovnih in sestavljenih loginih funkcij v ladder diagramu _____________________ 154
Slika 173: Manipulator - asi pomikov ________________________________________________________ 155
Slika 174: Industrijski robot, krmilna omara in orodje ali prijemalo _________________________________ 158
Slika 175: Prizor iz drame Rossums Universal Robots ___________________________________________ 159
Slika 176:Isaac Asimovs ___________________________________________________________________ 159
Slika 177: Letno poveanje robotov po navedenih kontinentih v letih od 1997 do 2009 __________________ 161
Slika 178: Vzroki za uvajanje robotizacije _____________________________________________________ 164
Slika 179: Rotacijski in translacijski sklep _____________________________________________________ 171
Slika 180: Kvader na povrini ______________________________________________________________ 171
Slika 181: Valj na povrini _________________________________________________________________ 172
Slika 182: Krogla na povrini _______________________________________________________________ 172
Slika 183: Razlini koordinatni sistemi robotske celice ___________________________________________ 174
Slika 184: Tloris in stranski pogled delovnega prostora ___________________________________________ 175
Slika 185: Delovni prostor robota s 6 rotacijskimi sklepi __________________________________________ 177
Slika 186: Delovni prostor t. i. Scara robota s 3 rotacijskimi ter 1 translacijskim sklepom ________________ 177
Slika 187: Zamaknitev robotske trajektorije ____________________________________________________ 178
Slika 188: Robotski programi in trajektorije ___________________________________________________ 178
Slika 189: Tolerance v obliki tare pri doseganju ustavitvenih in prehodnih tok _______________________ 179
Slika 190: Rona konzola za generiranje robotske trajektorije ______________________________________ 180
Slika 191: Primeri krmilne omare ter rone konzole _____________________________________________ 180

VI

Slika 192: Robotska celica narejena s simulacijskim programom ROBCAD __________________________


Slika 193: Razdelitev robotskih prijemal _____________________________________________________
Slika 194: Dopustna obremenitev robota, ki je odvisna od poloaja teia ___________________________
Slika 195: Trikotni hitrostni profil___________________________________________________________
Slika 196: Trapezni hitrostni profil __________________________________________________________
Slika 197: Predstavitev direktnega in inverznega kinematinega problema ___________________________
Slika 198: Desnoroni koordinatni sistem z vrisanimi pozitivnimi rotacijami _________________________
Slika 199: Rotacija okoli x osi ______________________________________________________________
Slika 200: Rotacija okoli y osi ______________________________________________________________
Slika 201: Rotacija okoli z osi ______________________________________________________________
Slika 202: Koordinatni sistemi pri DH zapisu __________________________________________________
Slika 203: Koordinatni sistemi za odprto kinematino verigo z i osmi _______________________________

181
183
186
187
188
189
190
191
191
192
193
195

KAZALO TABEL
Tabela 1: Logina funkcija IN ............................................................................................................................... 14
Tabela 2: Logina funkcija ALI ............................................................................................................................ 14
Tabela 3: Logina funkcija NE .............................................................................................................................. 14
Tabela 4: Logina funkcija NIN ............................................................................................................................ 15
Tabela 5: Logina funkcija NALI ......................................................................................................................... 15
Tabela 6: Podroja uporabe pnevmatike................................................................................................................ 23
Tabela 7: Znailnosti in prednosti pnevmatike ...................................................................................................... 23
Tabela 8: Slabosti pnevmatike ............................................................................................................................... 24
Tabela 9: Kriteriji izbire kompresorjev ................................................................................................................. 29
Tabela 10: Elementi preventivnega vzdrevanja pripravne skupine ..................................................................... 41
Tabela 11: Duilni elementi ................................................................................................................................... 45
Tabela 12: Vrste potnih ventilov ........................................................................................................................... 59
Tabela 13: Pomen oznak na ventilih ...................................................................................................................... 60
Tabela 14: Vrste zapornih ventilov ....................................................................................................................... 60
Tabela 15: Vrste tlanih ventilov........................................................................................................................... 62
Tabela 16: Tokovni in zapirni ventil ..................................................................................................................... 62
Tabela 17: Vrste sestavljenih ventilov ................................................................................................................... 63
Tabela 18: Hidravlina olja za hidravline postavitve ........................................................................................... 97
Tabela 19: Osnovni tipi hidravlinih rpalk ........................................................................................................ 101
Tabela 20: Primerjava zranega in vodnega hladilnika ....................................................................................... 104
Tabela 21: Izvedbe dvosmernih cilindrov ........................................................................................................... 107
Tabela 22: Uporaba dvosmernih hidravlinih cilindrov ...................................................................................... 107
Tabela 23: Logine funkcije ................................................................................................................................ 142
Tabela 24: Naini programiranja ......................................................................................................................... 147
Tabela 25: Programski jeziki ............................................................................................................................... 148
Tabela 26: Porazdelitev deleev robotskih aplikacij ........................................................................................... 161
Tabela 27: Glavni proizvajalci robotov in njihovi osnovni podatki .................................................................... 162
Tabela 28: Osnovne zgradbe robotov .................................................................................................................. 168
Tabela 29: Razlike med naravno in umetno inteligenco ...................................................................................... 197

VII

Avtomatizacija in robotika

PREDGOVOR

Pojem avtomatino pomeni samodejno, torej nekaj, kar se samodejno odvija in deluje. V
industriji to pomeni, da avtomatizacija omogoa samodejno odvijanje raznih delovnih
procesov. Delovne procese lahko avtomatiziramo na razline naine in s tem dosegamo
razline nivoje avtomatizacije. Najviji nivo avtomatizacije delovnega procesa je robotizacija
delovnega procesa.
Smisel uvajanja avtomatizacije ni enostavno nadomeanje loveka v proizvodnji zaradi
pomanjkanja delovne sile ali zaradi osvobajanja loveka od dela. Avtomatizacija mora biti
ekonomsko utemeljena. V avtomobilski industriji se uvaja robotizacija ele, ko dnevna
proizvodnja avtomobilov presee doloeno vrednost. Seveda pa se avtomatizirajo tudi vsa
loveku teka in nevarna dela, tudi e to ni ekonomsko upravieno.
Avtomatizirana naprava lahko deluje mnogo hitreje kot lovek, naprava ne pozna utrujenosti,
ni podrejena vplivom razpoloenja itd. Zaradi tega deluje bolj kvalitetno in predvsem
enakomerno. Konni rezultat v proizvodnji se kae tako, da proizvajamo hitreje, proizvajamo
ve in bolj kakovostno. Proizvodi postajo ceneji, sodobni in se hitro prilagajajo. S tem
dosegamo veji dohodek, bolji zasluek in viji osebni standard.
Za avtomatizacijo je znailno, da se izdatki relativno hitro povrnejo. Pomembno je, da dobro
poznamo proces, ki ga elimo avtomatizirati ali celo robotizirati. Potem potrebujemo dobro
predstavo o zahtevah delovanja procesa in vse njegove funkcije. Za avtomatizacijo le teh
moramo izbrati pravilno tehniko. Seveda to zahteva kar nekaj znanja. Del tega elimo avtorji
v tej skripti posredovati tudentom programa strojnitvo. Avtorji smo si ubenik zamislili
tako, da smo izhajali iz praktinih problemov, ki jih sreujemo pri avtomatizaciji delovnih
procesov. Na zaetku vsakega poglavja predstavimo problem, ki bi ga morali biti tudenti
sposobni reiti na koncu poglavja. Tudi pri spoznavanju razlinih tehnik avtomatizacije
izhajamo iz enostavnih praktinih problemov. Reevanja praktinih problemov avtomatizacije
naj bi bili tudenti sposobni v okviru tega predmeta.
Naa industrija mora na mednarodnem triu nastopati s kvalitetnimi izdelki in mora biti
konkurenna. To pomeni, da moramo proizvajati hitro, dobro in poceni. Industrijsko manj
razvite drave morajo e ve vlagati v avtomatizacijo kot industrijsko razvite, kajti na triu
morajo ponujati enako kvalitetne proizvode, ki morajo biti ceneji. To pomeni, da morajo
naa proizvodnja podjetja stalno strmeti k modernizaciji in racionalizaciji svojih proizvodnih
procesov.
Kot smo e omenili, brez ustrezno usposobljenega kadra procesa avtomatizacije v industriji
ne moremo pospeiti. tudenti vijeolskega tudijskega programa strojnitvo, ki jim je
namenjen ubenik, bodo v okviru predmeta Avtomatizacija in robotika pridobili naslednje
kompetence:

prepoznavanje monosti za uvajanje avtomatizacije v proizvodne procese;


vodenje projektov s podroja avtomatizacije proizvodnih procesov;
samostojno nartovanje avtomatizacije enostavnih proizvodnih procesov in
sodelovanje pri nartovanju in uvajanju avtomatizacije kompleksnih proizvodnih
procesov;
nartovanje vzdrevanja pnevmatinih, hidravlinih in elektro-mehanskih krmilnih
sistemov;
prepoznavanje monosti za uvajanje robotizacije v proizvodne procese;
3

Avtomatizacija in robotika

sposobnost izbire optimalnega robota glede na lastnosti proizvodnega procesa.

Avtorji smo ubenik pripravili skladno s katalogom za predmet Avtomatizacija in robotika.


Ima pet glavnih poglavij: Nartovanje sistemov vodenja, Pnevmatina in elektro-pnevmatina
krmilja, Hidravlina in elektro-hidravlina krmilja, Raunalnika krmilja - PLK in Osnove
robotike. Vsako poglavje se zane z uvodom, sledi praktini primer. Ta predstavlja skupek
znanj, ki jih mora tudent usvojiti v poglavju. Drugae povedano, avtorji elimo s praktinim
primerom na zaetku tudentom sporoiti, kaj bodo morali v tem poglavju znati in zakaj.
Temu sledi nekaj informativnih podpoglavij, v katerih nanizamo teoretine osnove in nova
spoznanja, ki jih potrebujemo za zaetek reevanja praktinih problemov avtomatizacije. Na
koncu sledi povzetek in vpraanja ali naloge.
Ker je podroje avtomatizacije in robotke zelo iroko, smo avtorji v tej skripti povzeli samo
najvaneje vsebine, ki jih potrebujejo tudenti za reevanje avtomatizacijskih problemov iz
proizvodnih procesov.
Pri uporabi ubenika vam elimo veliko uspenega tudija in novo pridobljenih znanj ter
kompetenc.

Avtorji

Avtomatizacija in robotika

NARTOVANJE SISTEMOV VODENJA

Sisteme vodenja procesov poznamo e zelo dolgo. e potujemo z ladjo, jo moramo voditi, da
pridemo do cilja (slika 1). Krmar mora voditi ladjo. To pomeni, da premika krmilo, da pride
ladja do cilja. Pri tem se umika otokom, erem in stalno popravlja smer plovbe, tako da iznii
vpliv vetrov in morskih tokov. Kompetenca, da obvlada krmarjenje in vse ostale naprave na
ladji, so pogoj, da ladja pride do cilja. To kompetenco so v starogrkem jeziku imenovali
kibernetike tehne (krmilna spretnost). Ta izraz je dal osnovo za poimenovanje nove vede,
ki obravnava sisteme vodenja. Veda se imenuje kibernetika.

Slika 1: Vodenje ladje


Vir: Lasten
Za primer sistema vodenja si lahko izberemo namesto ladje tudi letalo, avtomobil ali napravo
za uravnavanje gladine v vodnem zbiralniku ali robota, ki s pomojo laserja spaja streho na
avtomobilski karoseriji. e opazujemo razline sisteme vodenja, lahko opazimo, da se sistemi
vodenja dogajajo neprestano in so povsod okoli nas. Opazimo lahko, da za vse veljajo skupne
zakonitosti.
V tem poglavju bomo spoznali osnovne teoretine pojme sistemov vodenje. Nauili se bomo
prepoznati in definirati krmilni sistem, to je odprt sistem vodenja in regulacijski sitem
vodenja, to je zaprt sistem vodenja. Slednjega imenujemo tudi sistem z zaprto zanko. Spoznali
bomo razline naine za teoretini prikaz krmilnih in regulacijskih sistemov iz prakse in se
nauili, kako lahko na podlagi praktinega primera sestavimo teoretini model sistema
vodenja. e znamo prepoznati sitem vodenja, ga bomo potem na podlagi teoretinega primera
znali posodobiti v smislu avtomatizacije in robotizacije.
Za vsak sistem vodenja je zelo pomembno, da ga dobro definiramo. Jasno morajo biti
zapisane vse zahteve za vodenje tega sistema, kakor tudi vsi robni pogoji, ki jih je potrebno
upotevati v sistemu vodenja. Sisteme vodenja lahko opiemo in definiramo na razline
naine. Znati moramo pravilno zapisati besedilni opis sistema vodenja, znati moramo to
prikazati s skico in shemo. Celotni sistem vodenja mora biti definiran na tak nain, da ga
bomo lahko potem izvedli z razlini krmilnimi tehnikami. Za avtomatizacijo in robotizacijo je
vano, da imamo definirane krmilne zahteve. Vasih se dogaja, da se nam ve krmilnih
ukazov prekriva, zato moramo vedeti, kako take krmilne ukaze racionalizirati.
tudenti morajo znati izdelati funkcijski diagram za kombinacijsko ali korano krmiljenje. Te
zahteve so standardizirane (EN 60848). e bomo za sistem vodenja znali pravilno izdelati
funkcijski diagram, ga bodo znali vsi, ki poznajo standard, izvesti ne glede na to, katero
tehniko avtomatizacije bomo uporabili.

Avtomatizacija in robotika

e v uvodnem poglavju in tudi vseh naslednjih elimo tudente opozoriti na upotevanje


varnostnih standardov pri nartovanju sistemov vodenja (EN 954-1, EN 1037 ). Te
standarde je potrebno poznati in upotevati pri izdelavi vseh avtomatizacijskih naprav.
e bomo znali prepoznati sistem vodenja ob razlinih praktinih primerih in jih znali
analizirati, definirati in pravilno opisati, ne bomo imeli teav pri snovanju novih sistemov
vodenja. Pravilno zapisan sistem vodenja je osnova za njegovo racionalizacijo, poenostavitev
ali posodobitev. Standardni funkcijski diagram sistema vodenja bo osnova za izvedbo.
Inenirju je pomembno, da ve, kako so posamezni krmilni signali povezani, kakne so njihove
logine relacije, kaj in kje si je treba zapomniti in asovno premakniti. Kako bo pa to izvedel,
pa je odvisno od tega, kaj ima na voljo, kje bo ta naprava delovala, kakne sile bo morala
prenaati, kdo jo bo uporabljal, koliko denarja je na voljo za avtomatizacijo in podobno.
1.1

OSNOVNI POJMI SISTEMA VODENJA

Na sliki 2 imamo prikazano skico vodnega zbiralnika. Za analizo sistema vodenja je


pomembno, da omejimo predmet analize. Za sitem vodenja je pomembno, kaj obravnavamo,
kateri so vplivni parametri in na kaken nain jih moramo upotevati.
1 plava
2 vzvod
3 zasun
4 premina podpora
5 nastavitveni zasun
6 pritrjeno vodilo
7 kulisa
8 palica glavaa
9 kamen

Slika 2: Sitem vodenja vodnega zbiralnika


Vir: Lasten
Za prikazan vodni zbiralnik moramo definirati teoretini model sistema vodenja. Najprej pa
bomo definirali osnovne pojme za teoretino obravnavo.

1.1.1

Sistem

Sistem je celota med seboj povezanih enot, ki ima doloeno zgradbo in je v medsebojnem
stiku z okolico. Teoretini model imamo prikazan na sliki 3. Ta teoretini model je lahko
vodni zbiralnik, lahko je ladja, ki jo vodimo ali karkoli elimo analizirati. Za vsako analizo
moramo iz okolice loiti sistem. Le tako se bomo lahko osredotoili na predmet analize.
Medsebojne vplive okolice na sistem in sistema na okolico pa moramo pravilno definirati. e
bomo upotevali vse vplive, bo na sistem deloval stabilno in zanesljivo. Sistemov ne
moremo loiti od okolice, da bi delovali zanesljivo. Vano je, da znamo vplive upotevati v
sistemu vodenja. Sisteme vedno obravnavamo in opazujemo v njihovem gibanju in razvoju,
6

Avtomatizacija in robotika

kajti le tako lahko ugotovimo tiste njihove lastnosti, ki so pomembne za prilagajanje


spreminjajoi okolici.

Slika 3: Model sistema


Vir: Lasten
Za analizo sistemov vodenja je pomembno, da definiramo, kaj je znotraj sistema in kaj je
zunaj in opredelimo mejo sistema. Meja sistema loi sistem od okolja. Odnosom iz okolja, ki
imajo vpliv na posamezne komponente sistema, pravimo vhodi v sistem x(t), ang. input,
odnosom, ki vplivajo na okolje, pa pravimo izhodi y(t), ang. output. Teoretini model sistema
imamo prikazan na sliki 4.

Slika 4: Teoretini model sistema


Vir: Lasten
Za vsak sistem, ki ga analiziramo, moramo definirati stanje tega sistema. Stanje sistema je
mnoica veliin, ki doloajo njegovo obnaanje. Te veliine nam omogoajo primerjanje stanj
posameznih sistemov ali stanje istega sistema v razlinih trenutkih. Stanje sistema lahko
prikaemo z razlinimi veliinami, ki se jih pa mora dati meriti in zapisati teoretino ali
grafino. Bolnik v bolninici predstavlja osnovni sistem, ki ga mora analizirati zdravnik. Da
bo lahko zdravnik kaj vedel o tem sistemu, ga lahko opiemo z veliinama kot sta telesna
temperatura in krvni tlak. Ti dve veliini stalno merimo in s tem prikazujemo stanje sistema.
To seveda niso vse veliine, ki bi prikazovale stanje tega sistema.
1.1.2 Vstopne in izstopne veliine
Na vsak sistem deluje mnoica razlinih zunanjih delovanj, vendar niso vsa bistvena. Iz
mnoice vseh delovanj izberemo samo tista, ki bistveno vplivajo na stanje sistema pri
reevanju nalog. Ta zunanja delovanja imenujemo vstopna veliina ali vstopno delovanje,
elemente sistema, na katerega delujejo vstopna delovanja, pa vhod sistema (slika 5).
Delovanje sistema na okolico oznaujejo vrednosti njegovih izstopnih veliin. Mnoica
izstopnih veliin in njegovih sprememb kae vedenje sistema (zunanjemu opazovalcu
omogoa, da ocenjuje skladnost gibanja sistema s cilji vodenja).
7

Avtomatizacija in robotika

Spremembe vstopnih veliin praviloma povzroajo spremembe izstopnih veliin. Vendar se


izstopne veliine ne spremenijo vedno takoj, vasih se spremenijo celo z zamudo. V nobenem
primeru pa ne morejo prehiteti sprememb vstopnih veliin. Te so namre vzrok, izstopne
veliine pa posledica gibanja sistema.
Pri analizi sistemov vodenja razlikujemo dve vrsti vstopnih veliin:

upravljalne veliine
motilna delovanja (motnje).

Slika 5: Vstopne in izstopne veliine


Vir: Lasten
Med upravljalne veliine tejemo tiste, ki jih izbiramo glede na gibanje sistema, ki ga vodimo.
Motilna delovanja pa so druga delovanja na sistem.
Vhodne veliine INPUT x(t) zaznamujejo vpliv okolice na sistem. Izhodne veliine OUTPUT
y(t) zaznamujejo vpliv sistema na okolico. Motnje Z(t) so nepredvideni vplivi okolice na
sistem.
1.1.3

Informacije in signali

Informacija je neko spoznanje, pojasnilo ali sporoilo, ki se oblikuje na osnovi nekih


podatkov in doloenega znanja, ki ga imamo o teh podatkih. Informacijo do uporabnika
prenaamo s signali (npr. zvok, svetloba, elektromagnetno valovanje, elektrina napetost ).
e si za sistem vodenja predstavljamo sobo, v kateri piemo nalogo, je lahko informacija za
vodenje te sobe osvetljenost prostora. Ko osvetljenost zaradi nastopa noi ni ve ustrezna, se
oblikuje sporoilo, da je treba prigati svetilko. Signal, ki prenese to sporoilo, je v tem
primeru elektrina napetost.
Signal je fizikalna upodobitev nekega sporoila in je nosilec informacije, ki gre v obdelavo.
Signale lahko prenaamo na razdalje. Lahko pa jih shranjujemo in jih prenaamo s asom.
Pri loveku posredujejo informacije o vhodnih veliinah utila, pri tehninih sistemih vodenja
pa posredujejo informacije dajalniki signalov. To so lahko: konno stikalo, fotocelica,
termometer, manometer Vsi zajemajo informacijo o neki fizikalni veini, s katero merimo

Avtomatizacija in robotika

stanje sistema (lega, temperatura, hitrost, svetlobni tok ) in jo v obliki ustreznega signala
posredujejo sistemu, ki ga vodimo.
Pri sistemih vodenja loimo tri osnovne postopke (slika 6):

meritev vhodnih veliin (x) z namenom pridobitve informacije o stanju teh veliin;
obdelava informacij z namenom pridobitve ustrezne odloitve;
izhod ukazov (y) za delovanje na sistem vodenja z namenom nekaj dosei.

Slika 6: Informacije in signali v sistemih vodenja


Vir: Lasten

1.1.4 Pomnilnik
Ker moramo pogosto povezovati asovno loene sisteme, moramo imeti v kanalih zvez
rezervoarje pomnilnike, kjer lahko shranimo sporoila (informacijo ali signal).
e elimo ohraniti sporoilo, moramo realne signale, ki se menjujejo glede na prostor in as
na nek nain ohraniti. Zato potrebujejo sistem (nosilec) sporoil, ki mora dano informacijo
vzdrevati poljubno dolgo, ne glede na to, da je zunanji signal e izginil. Take sisteme
imenujemo pomnilnik (npr. magnetni trak, fotografska ploa, kartice, trakovi, integrirana
spominska vezja).
1.2

ODPRT SISTEM VODENJA

Pri odprtem sistemu vodenja sprejema krmilni sistem elene vhodne vrednosti veliin, na
svojem izhodu pa daje krmilne signale za vplivanje na proces (slika 7). Na izhodne veliine
vplivajo vhodne veliine in motilne veliine. Motnje vnaajo v krmilni sistem napake, ki se
kaejo kot odstopanje dejanske vrednosti krmiljene veliine od elene vrednosti. e se v
danem trenutku pojavi motnja, njen vpliv izniimo tako, da ustrezno popravimo eleno
vrednost krmiljene veliine. Odprte sisteme vodenja imenujemo tudi krmilni sistemi.

Avtomatizacija in robotika

Slika 7: Odprt sistem vodenja krmilni sistem


Vir: Lasten
Na sliki 8 je prikazan sistem vodenja krmiljenja, pri katerem krmilimo hitrost vrtljive ploe
(npr. akumulatorska brusilka). eleno vrednost hitrosti vrtenja doloa napetost, ki jo na
ojaevalnik pripeljemo iz spremenljivega vira napetosti. Na primer: napetost od 0V do 10
doloa eleno vrednost kotne hitrosti ob 0 vrt./min do 1000 vrt./min. e vrtljivo ploo
obremenimo (zanemo rezati ploevino), ob tem pa ostane elena vrednost nespremenjena, se
kotna hitrost ploe zmanja. V tem primeru nam motnjo predstavlja obremenitev. e bi
eleli, da se ploa vrti z enako kotno hitrostjo tudi po obremenitvi, bi morali poveati eleno
vrednost na vhodu, s katero bi nadomestili (kompenzirali) zmanjanje kotne hitrosti zaradi
obremenitve.

Slika 8: Primer krmiljenja vrtljive ploe


Vir: Lasten
Na sliki 9 je prikazan teoretini model krmiljenja vrtljive ploe. Na sliki vidimo, da krmilni
sitem nima zakljuene povratne zanke, s katero bi dobival informacije o tem, kaj se dogaja na
izhodu. Pri odprtih sistemih vodenja krmilnih sistemih nastavimo eleno vrednost, ne
moremo pa vedeti, ali je izhodna vrednost pravilna, ker je ne merimo in je zato ne moremo
popraviti. Iz tega izhaja, da e se v sistemu pojavijo motnje, le ta ni sposoben samodejno
vzdrevati nastavljene elene vrednosti.

Slika 9: Primer odprtega sistema vodenja


Vir: Lasten
Odprte sisteme vodenja uporabljamo, kjer krmilne zahteve niso velike, ni velikih zahtev po
natannem vodenju in ni prisotnih vejih motenj. Vsi enostavni sistemi vodenja v pnevmatiki,
10

Avtomatizacija in robotika

elektropnevmatiki in hidravliki so obiajno narejeni kot odprti sistemi vodenja. Ustrezne


krmilne signale posredujemo izvrnim elementom, ki nato izvedejo eleno delovanje.

Slika 10: Vtiskovalna priprava odprt sistem vodenja


Vir: Croser in Ebel, 1994

1.3

ZAPRT SISTEM VODENJA

Zaprt sistem vodenja imenujemo regulacijski sistem. Na sliki 11 je prikazana zgradba


zaprtega sistema vodenja. Ta se od odprtega sistema vodenja razlikuje v tem, da dejansko
vrednost regulirane veliine merimo in jo posredujemo na vhod sistema. Vrednost odstopanja
E(t) (regulacijski pogreek) dejanske vrednosti regulirane veliine Y(t) od elene vrednosti
X(t) posredujemo regulatorju. Ta ima nalogo, da tvori taken signal, da bo dejanska vrednost
regulirane veliine im prej in s im manj odstopanji dosegla eleno vrednost regulirane
veliine.

Slika 11: Zaprt sistema vodenja regulacijski sistem


Vir: Lasten
Poznamo ve tipov regulatorjev. Kateri tip izberemo, je odvisno od vrste procesa, ki ga
elimo avtomatizirati in od tega, kako hitro in s kakno natannostjo je treba dosei eleno
vrednost. Teorija regulacij zaprtih sistemov vodenja je zelo zahtevna, zato se bomo v tem
ubeniku seznanili samo z osnovami, tako da bomo sposobni take sisteme v praksi prepoznati
in jih vzdrevati po potrebi. Na tej osnovi delujejo vsi sodobni avtomatizacijski sistemi
vodenja, kajti sposobnost prilagajanja krmilnih sistemov je monost, da taki sistemi delujejo
samodejno ob nenehno spremljajoih pogojih (proporcionalna pnevmatika in hidravlika).
Za primer zaprtega sistema vodenja regulacijskega sistema imamo na sliki 12 prikazan
sistem vodenja brusne ploe. Brusno ploo vrti enosmerni motor. Kotno hitrost brusne
11

Avtomatizacija in robotika

ploe merimo s tahometrom. eleno kotno hitrost brusne ploe nastavimo s tem, da
nastavimo elektrino napetost. V primeru obremenitve na brusni ploi se kotna hitrost znia.
To zazna tahometer, ki posreduje signal o tevilu vrtljajev. Ko ojaevalnik, ki v naem
primeru predstavlja regulator, to zazna, povea napetost, kar omogoa poveanje tevila
vrtljajev in s tem odpravo motnje. Da bo regulacijski sistem ustrezno deloval, moramo
ustrezno izbrati ojaitev ojaevalca. e bo ojaitev premajhna, regulator ne bo sposoben
odpraviti motenj in nenadnih sprememb dejanske vrednosti, e pa je ojaitev prevelika, pa
postane sistem nestabilen v naem primeru bi to pomenilo nihanje vrednosti kotne hitrosti.

Slika 12: Primer regulacije vrtljive ploe


Vir: Lasten
Razlika med odprtim sistemom vodenja krmilnim sistemom in zaprtim sistemom vodenja
regulacijskim sistemom je, da pri regulacijskih sistemih vodenja izhodne vrednosti merimo in
z njihovo pomojo odpravimo morebitne motnje v sistemu. Pri krmilnih sistemih jih ne
merimo, zato krmilni sistemi niso sposobni kompenzirati motnje. Klasini zavorni sistem pri
avtomobilu je primer krmilnega sistema, sistem zaviranja ABS pa je regulacijski sistem. Tudi
pri klimi v avtomobilu imamo lahko enostaven krmilni sistem, ki ga rono vkljuujemo in
izkljuujemo ali pa imamo samodejno klimo regulacijski sistem, kjer samo nastavimo
eleno temperaturo v prostoru. Na sliki 13 je prikazana shema zaprtega sistema vodenja
regulacijskega sistema.

Slika 13: Shema zaprtega sistema vodenja regulacijski sistem


Vir: Lasten
Na sliki 14 je prikazan primer zaprtega sistema vodenja v hidravliki. Kot smo e omenili, to
podroje imenujemo proporcionalna hidravlika, ki je sposobna regulirati doloene krmilne
veliine in se je sposobna prilagoditi na spreminjanje krmilnih veliin. Veino
avtomatiziranih sistemov z roboti izvedemo kot zaprte sisteme vodenja.

12

Avtomatizacija in robotika

Slika 14: Stroj za honanje pogon s proporcionalnim hidravlinim sistemom


Vir: Scholz in Zimmermann, 1996

1.4

OSNOVE TEORETINE OBDELAVE SIGNALOV ZA VODENJE

Sisteme za vodenje obvladujemo z digitalnimi signali. Razlini dajalniki signalov nam morajo
dati signal, ki ima eno od dveh monih stanj. Stanje signala je lahko ENA (1), imenujemo ga
tudi je ali pa reemo da, obstaja ali pa je NI (0), kar imenujemo ni, ne obstaja.
Te osnovne signale, ki zaznavajo stanje, lahko medsebojno poveemo ali sestavimo, tako da
nam lahko izvedejo doloeno logiko delovanja. Osnovno logiko delovanja zgradimo iz
osnovnih loginih funkcij. V logino obdelavo krmilnih signalov lahko vkljuimo tudi
asovne lene, ki nam skrajajo, podaljajo ali premaknejo doloene signale. Ve kot je
sestavljenih loginih funkcij, bolj zahtevno logiko lahko izvede sistem vodenja. Vso logiko,
ki jo mora sistem vodenja izvesti, mu jo moramo vgraditi. To lahko izvedemo z razlinimi
loginimi povezavami signalov in elementov, ki realizirajo doloene logine funkcije. Lahko
pa enostavno tudi vso logiko sprogramiramo v krmilnikih, ki nato na izvrnih elementih
izvedejo doloeno logino delovanje. Vasih se zgodi, da imamo za avtomatizacijo praktini
primer z zelo zahtevnim loginim delovanjem ve povezanih signalov, ki se nam pojavljajo
vekrat. V teh primerih lahko uporabimo teoretino obdelavo logike. Logine funkcije pred
realizacijo bistveno poenostavimo in s tem prihranimo pri izvedbi avtomatizacijskega procesa.
Zato imamo tako imenovano stikalno ali Boolovo algebro. S pravili te algebre lahko
enostavno zapiemo logine povezave signalov in jih tudi minimiziramo.
1.4.1 Logina funkcija IN (AND)
Funkcija IN ima na izhodu logino stanje 1, e so vsi vhodi 1. Funkcija ponazarja
matematino enabo mnoenja (1 x 1 = 1, 1 x 0 = 0). V primeru, ki je v tabeli 1, je X = 1, e
sta vhod A = 1 in vhod B = 1 (tabela 1).

13

Avtomatizacija in robotika

Tabela 1: Logina funkcija IN

Vir: Lasten
1.4.2

Logina funkcija ALI (OR)

Logina funkcija ALI ima na izhodu logino stanje 1, e je vsaj ena izmed vhodnih
spremenljivk v stanju 1. Ta funkcija ponazarja matematino operacijo setevanja (1 + 0 = 1,
0 + 0 = 0). Izhod X = 1, e je A = 1 ali B = 1 (tabela 2).
Tabela 2: Logina funkcija ALI

Vir: Lasten
1.4.3

Logina funkcija NE (NOT)

Logina funkcija NE (tabela3) ima na izhodu logino stanje 1, e je na vhodu logino stanje
0, in obratno. Logina funkcija NE vedno povzroi nasprotno stanje.
Tabela 3: Logina funkcija NE

Vir: Lasten

14

Avtomatizacija in robotika

1.4.4 Logina funkcija NIN (NAND) kombinacija funkcij IN in NE


Logino funkcijo NIN (tabela 4) bi lahko sestavili iz logine funkcije IN in logine funkcije
NE. e bi jih sestavljali, bi prilo do vejih zakasnitev, cena loginega vezja pa bi se
poveala. S to funkcijo lahko realiziramo obe logini funkciji.
Tabela 4: Logina funkcija NIN

Vir: Lasten
1.4.5 Logina funkcija NALI (NOR) kombinacija funkcij ALI in NE
Logino funkcijo NALI (tabela 5) bi lahko sestavili iz logine funkcije ALI in logine
funkcije NE. Tudi v primeru te funkcije gre za poenostavitev izvedbe doloenih loginih
primerov, ko s pomojo ene funkcije lahko realiziramo dve.
Tabela 5: Logina funkcija NALI

Vir: Lasten
1.4.6 Skrajevanje dolgih signalov
e je signal na vhodu A kraji od prednastavljenega asa t1, se na izhodu Q pojavi asovno
nespremenjeni signal, e pa je vhodni signal dalji od asa t1, pa se trajanje izhodnega signala
omeji na as t1 (slika 15).

Slika 15: Simbol in asovni diagram skrajanja signalov


Vir: Lasten
15

Avtomatizacija in robotika

1.4.7

Podaljanje kratkih signalov

e je signal na vhodu A kraji od prednastavljenega asa t1, se na izhodu Q pojavi signal,


podaljan na as t1, e pa je vhodni signal dalji od t1, se trajanje izhodnega signala omeji na
as t1 (slika 16).

Slika 16: Simbol in asovni diagram podaljanja signalov


Vir: Lasten
1.4.8

Premaknitev signala

Na izhodu Q se pojavi za as t1 zakasnjeni signal glede na zaetek vhodnega signala A in


traja e as t2 po tem, ko je prenehal vhodni signal A (slika 17).

Slika 17: Simbol in asovni diagram premaknitve signala


Vir: Lasten
Iz tega primera se da izvesti e dve izpeljanki in sicer samo za zakasnitev prehoda na 1 za as
t1 in samo zakasnitev prehoda na 0 za as t2.
1.4.9

Stikalna (Boolova) algebra

V stikalni algebri, ki jo uporabljamo za zapis in racionalizacijo loginih povezav signalov,


ima lahko spremenljivka samo dve vrednosti: 0 in 1. Uporaba znakov + in x je enaka kot v
matematiki. Posamezne povezave lahko zapiemo z oklepaji in uporabimo matematina
pravila.

16

Avtomatizacija in robotika

Pravila Boolove algebre:

S pomojo Boolove algebre lahko zapiemo in racionaliziramo logine zahteve, ki jih imamo
pri avtomatizaciji v praksi. Dva primera sta prikazana na sliki 18.

Slika 18: Primera zapisa loginih povezav z Boolovo algebro


Vir: Lasten
1.4.10 Primer zapisa loginega delovanja sistema za vodenje
Na sliki 19 imamo prikazano kretnico, ki slui za povezavo dveh tekoih trakov. Na obeh
tekoih trakovih je delovno mesto in operater. Kretnico lahko premikata oba operaterja. Eden
ima za to ukazni gumb S1 signal za premik, drugi ukazni gumb S2. e ukae premik
tekoega traku operater s signalom S1, se ukaz lahko izvri, e ni bil predhodno sproen ukaz
z delovnega mesta S2. Enako lahko stori operater s signalom S2, e ni bil predhodno sproen
signal S1.

Slika 19: Logino premikanje kretnice med dvema tekoima trakovoma


Vir: Merkle, Rupp in Scholz, 1994

17

Avtomatizacija in robotika

Reitev zapis zahtev loginega delovanja


Imamo dva vhodna signala za vodenje kretnice in sicer S1 in S2. Kretnico lahko
premaknemo, e je prisoten signal S1 in ni signala S2 ali v primeru, e je prisoten signal S2 in
ni prisoten signal S1.
Matematini zapis:
Logini zapis je prikazan na sliki 20.

Slika 20: Logini zapis sistema vodenja za kretnico


Vir: Lasten
1.5

FUNKCIJSKI DIAGRAM

S funkcijskim diagramom prikaemo zaporedje delovanja pnevmatinih hidravlinih in


elektrinih komponent krmilja. Najvekrat prikazujemo delovanje posamezne komponente v
odvisnosti od poti. Funkcijski diagram razdelimo na posamezne korake v delovanju
komponente, kar imamo prikazano na sliki 21.

Slika 21: Funkcijski diagram pot-korak


Vir: Lasten
Funkcijo delovanja posamezne komponente lahko prikaemo tudi s asovnim funkcijskim
diagramom (slika 22). V nasprotju od pot-korak diagrama je v asovnem diagramu as
prikazan v merilu. To pomeni, da lahko as doloenega stanja komponente neposredno
oditamo iz diagrama.

Slika 22: asovni funkcijski diagram


Vir: Lasten
Funkcijski diagram je definiran s standardom VDI 3260. V funkcijskem diagramu prikaemo
delovanje vseh komponent krmilnega sistema. Na sliki 23 imamo del funkcijskega diagrama
za elektrohidravlino krmilje.
18

Avtomatizacija in robotika

Slika 23: Funkcijski diagram elektrohidravlinega krmilja


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Na sliki 23 lahko iz funkcijskega diagrama preberemo delovanje krmilja. Batnica cilindra A1
je na zaetku v osnovnem (uvleenem) poloaju. Za zaetek je potrebno pritisniti tipko S1.
Signal pritiska na tipko S1 aktivira elektromagnetni ventil Y1. Elektromagnetni ventil se
preklopi in povzroi, da se batnica cilindra premakne v iztegnjeni poloaj. Tlano stikalo ali
signal pozicije iztegnjene lege cilindra S2 da signal za preklop elektromagnetnega ventila Y1.
Ta da signal za vrnitev cilindra v izhodino pozicijo. e ponovno pritisnemo tipko S1, se
krmilje ponovi.
V funkcijskem diagramu prikaemo tudi posamezne signale za krmiljenje. Signali so
medsebojno odvisni in jih lahko povezujemo. Lahko imajo razline pomene. Povezovanje
posameznih signalov in nain opisa pomena oziroma funkcije signalov je tudi opredeljeno v
standardu VDI 3260. Na sliki 24 je prikazano nekaj najosnovnejih povezav in pomenov
signalov v funkcijskem diagramu.

Slika 24: Pomen signalov v funkcijskem diagramu


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

19

Avtomatizacija in robotika

1.6

NARTOVANJE KRMILIJ

Razvijanje krmilnega sistema naj poteka sistematino. Nart razvoja prikazuje ciklus od
zaetnega problema do izboljanja realiziranega sistema.
Prvi korak je doloitev elenega cilja z nedvoumnim in jasnim
opisom problema. Razvoj ali nartovanje reitev ne spada v fazo
analize. Lahko pa izdelamo diagram izvajanja postopkov za
izdelavo projekta.
Drugi korak je splono sistemsko nartovanje, kjer gre za doloitev
sistemskih komponent in krmilnega medija. Dodatno lahko
pripravimo tudi alternativne reitve.

Tretji korak obsega:


nartovanje krmilnega sistema
izdelava dokumentacije
definiranje dodatnih zahtev
doloitev asovnega plana projekta
izdelava kosovnice
izraun strokov.
V etrtem koraku moramo pred zaetkom vgraditve kontrolirati vse
vezalne plane, e so res zagotovljene vse predvidene funkcije na
pravilen nain. Po dokonni vgraditvi moramo s preizkuanjem
ugotoviti dejansko funkcionalnost sistema, in e so izpolnjeni
priakovani obratovalni pogoji, kot n. pr. enojni ciklus, avtomatini
ciklus, NOT-STOP, blokade itd.
Ko zakljuimo s prevzemnih preizkuanjem, primerjamo rezultate
ugotovitev z zahtevami, ki so bile podane ob zaetku projektiranja
sistema. e je potrebno, se lahko izvede e izboljave.

Povzetek
e elimo nartovati sisteme vodenja, moramo dobro poznati teoretine osnove vodenja. Te
najlaje spoznamo ob praktinih primerih e izvedenih sistemov vodenja, ki jih znamo
analizirati in jim sestaviti teoretine modele. Na ta nain se nauimo nartovati in sestavljati
nove sisteme. Osnovna veda, ki se ukvarja s sistemi vodenja, je kibernetika. e elimo
obravnavati doloene sisteme, jih moramo izvzeti iz okolice in oblikovati model sistema.
Definirati moramo vplive okolice na sistem in sistema na okolico.
Sisteme za vodenje delimo na odprte ali krmilne sisteme in zaprte ali regulacijske sisteme
vodenja. Enostavne avtomatizacijske sisteme realiziramo z odprtim sistemom vodenja, za
zahtevne in obutljive pa uporabimo zaprte sisteme vodenja. Zaprti sistemi vodenja se lahko
tudi prilagajajo doloenim spremembam in kompenzirajo motnje, zaprti pa krmilne ukaze
samo izvrijo.
20

Avtomatizacija in robotika

Krmilne signale, ki jih pridobimo iz razlinih dajalnikov signalov, moramo logino obdelati,
da bodo sposobni izvesti eleno logino delovanje. To lahko storimo z osnovnimi loginimi
funkcijami. Obdelavo lahko nadgradimo s asovno obdelavo signalov. Bolj kompleksna
zahtevana logina delovanja zapiemo z Boolovo algebro. S pomojo te lahko tudi doloene
logine probleme poenostavimo in racionaliziramo teoretino logino delovanje sistema za
vodenje.
Vpraanja in naloge
1. V prostoru elimo vzdrevati temperaturo T p, ki je za na primer izhodna veliina.
Na to temperaturo najbolj vpliva temperatura okolice, zato jo izberemo za vhodno
veliino. Pod vplivom zunanje temperature se spreminja volumen tekoine v
termometru, posredno pa tlak v komori, ki deluje na elastini meh. Ventil, ki je togo
povezan z elastinim mehom, izravnava pretok vode Qv v radiator tako, da se v
prostoru vzdruje konstantna temperatura T p.
Za ta primer sistema za vodenje nariite teoretini model vodenja. V model vpiite
glavne elemente sistema za vodenje in njihovo funkcijo.

2. V vodnem zbiralniku reguliramo krmilimo gladino tako, da je na eleni viini.


Regulacijo doseemo s plavaem (1), ki preko vzvoda (2) in zasuna (3) vpliva na
vodni tok v nasprotni smeri kot se giblje gladina. e se gladina dviga, se pri tem dviga
plava, ki preko vzvoda, ta sloni na premini podpori (4), spua zasun, ki zapira
vodni tok. Pri tem nastavitveni zasun (5) miruje. Spuanje zasuna pomeni zmanjanje
dotoka in s tem tudi znievanje gladine, vse dokler le ta ne dosee predpisane
vrednosti. Ta predpisana ali referenna vrednost se regulira s premikom pritrditvene
toke palice plavaa (8) v kolisi (7). S premikom premine podpore (4) pa
spreminjamo razmerje roic a in b in s tem vplivamo na krepitev sistema. Nastavitveni
zasun (5) omogoa e dodatno nastavitev pretoka.
Nariite teoretini model vodenja. V model vpiite glavne elemente sistema za
vodenje in njihovo funkcijo.

21

Avtomatizacija in robotika

1 plava
2 vzvod
3 zasun
4 premina podpora
5 nastavitveni zasun
6 pritrjeno vodilo
7 kulisa
8 palica glavaa
9 kamen

3. Nariite asovni diagram za pnevmatino krmilno napravo, ki s pomojo signala S1


ukae vpetje obdelovanca s pnevmatinim cilindrom. Vpetje obdelovanca mora
trajati 20s. Po preteku tega asa se obdelovanec samodejno izpne.
4. Napiite logino enabo in nariite logini diagram za vodenje hidravlinega
cilindra za stiskalnico. Stiskalnica dobi ukaz s pomojo tipke S1 ali nonega
pedala S2. Ukaz se lahko izvede samo v primeru, e so zaprta varnostna vrata
stiskalnice senzor S3 in v stiskalnici ni prisoten izdelek senzor S4.
5. Napiite logino enabo in nariite logini diagram za odpiranje avtomatskih
garanih vrat. Za odpiranje garanih vrat imamo izbirno stikalo S1. e je izbirno
stikalo v poloaju 1, naj se vrata odprejo, ko magnetni senzor S2 zazna
prisotnost avtomobila pred garao. Vrata se odprejo lahko tudi v primeru, ko je
izbirno stikalo S1 v poloaju 0 in infrardei senzor S3 zazna pravilno kodiran
signal iz daljinskega kljua.

22

Avtomatizacija in robotika

PNEVMATINA IN ELEKTROPNEVMATINA KRMILJA

Pnevmatika ima kot tehnologija e dolgo pomembno vlogo pri opravljanju mehaninega dela.
V novejem asu jo uporabljamo tudi pri reevanju problemov avtomatizacije.
Tehnoloki razvoj na podroju materialov, konstrukcij in proizvajalne izkunje je vplival na
kvaliteto in raznolikost pnevmatinih komponent. S tem se je poveala monost uporabe
pnevmatike v tehniki avtomatizacije (tabela 6).
Tabela 6: Podroja uporabe pnevmatike
Splona tehnika

Specifina podroja

Obdelovalna tehnika

vpenjanje obdelovancev
podajanje obdelovancev
pozicioniranje obdelovancev
orientiranje obdelovancev
razvejanje pretoka materiala

pakiranje
polnjenje
doziranje
zapiranje
pogon gredi
odpiranje, zapiranje vrat
transport materiala
sukanje, vrtenje
sortiranje
dviganje in spuanje
igosanje, preanje

vrtanje
struenje
rezkanje
aganje
bruenje
preoblikovanje
preizkuanje

Vir: Lasten
Tabela 7: Znailnosti in prednosti pnevmatike
Koliina

Zraka je praktino povsod dovolj v neomejenih koliinah.

Transport

Zrak lahko enostavno transportiramo po ceveh na velike oddaljenosti.

Shranjevanje

Stisnjen zrak lahko shranimo v tlanih posodah in nato uporabimo. Tako


shranjen zrak lahko tudi transportiramo.

Temperatura

Stisnjen zrak je skoraj neobutljiv na temperaturna nihanja. Ta lastnost nam


zagotavlja zanesljivo obratovanje tudi v ekstremnih pogojih.

Varnost

Stisnjen zrak ne more povzroiti poara in ne more eksplodirati.

istost

Nenaoljen izpuni zrak ne onesnauje okolja.

Konstrukcija

Delovne komponente so konstrukcijsko enostavne in poceni.

Hitrost

Stisnjen zrak je hiter delovni medij. Lahko doseemo velike hitrosti bata
(udarni cilinder) in hitra preklapljanja.

Varnost pri
preobremenitvi

Pnevmatina orodja in delovne komponente lahko varnost obremenimo, da se


ustavijo, pa se ne pokodujejo.

Vir: Lasten

23

Avtomatizacija in robotika

Tabela 8: Slabosti pnevmatike


Priprava

Stisnjen zrak moramo ustrezno pripraviti. Odstraniti moramo prane delce in


vlago, sicer se ivljenjska doba pnevmatinih komponent zelo zmanja.

Stisljivost

S stisnjenim zrakom ne moremo zagotoviti enakomerne in konstantne hitrosti


bata (le pod posebnimi pogoji zavorni cilinder).

Gospodarnost

Energijo stisnjenega zraka lahko izkoriamo gospodarno le do doloenega


tlaka. Pri normalno uporabljenem tlaku 600 do 700 kPa (6 - 7 bar) doseemo
lahko najveje sile od 20000 do 30000 N.

Odzraevanje

Pri odzraevanju povzroa zrak precejen hrup. Ta problem lahko odpravimo z


uporabo glunikov.

Cena

Stisnjen zrak je relativno draga oblika energije, ki jo kompenziramo z dolgo


ivljenjsko dobo, visoko sposobnostjo avtomatizacije in relativno poceni
opremo.

Vir: Lasten

2.1

OSNOVE PNEVMATIKE

Vse na Zemlji je izpostavljeno tlaku okolice oziroma atmosferskemu tlaku. Za atmosferski


tlak je znailno, da se spreminja z geografsko lego in vremenom. Atmosferski tlak se meri na
nadmorski viini 0 metrov in znaa 101,325 kPa oziroma 1,01323 bar 1 bar.

Absolutni tlak dobimo, e setejemo tlak, ki se pojavi nad atmosferskim tlakom, imenujemo
ga nadtlak in tlak, ki se pojavi pod atmosferskim tlakom, imenujemo ga podtlak. Posamezne
vrste tlakov prikazuje slika 25.

Slika 25: Vrste tlakov


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
24

Avtomatizacija in robotika

Za zrak je znailno, da nima doloene oblike in ga lahko stiskamo oziroma komprimiramo,


stisnjen zrak pa tei k raziritvi oziroma ekspanziji. Stiskanje zraka pojasnjuje Boyle
Mariottov zakon, ki govori, da so prostornine enakih koliin nekega plina pri konstantni
temperaturi v obratnem sorazmerju z absolutnim tlakom, kar prikazuje slika 26. To pomeni,
da je zmnoek absolutnega tlaka in prostornine pri konstantni temperaturi konstanten.

Slika 26: Princip Boyle Mariottovega zakona


Vir: Croser in Ebel, 1994
e zrak segrevamo pri konstantnem tlaku, kar prikazuje slika 27, se bo njegov volumen z
vsako stopinjo poveal za 1/273 volumna, ki bi ga imel pri 0 C in enakem tlaku. Pri
ohlajanju pa se bo volumen za isto vrednost zmanjal.

Slika 27: Princip Gay Lussacovega zakona


Vir: Croser in Ebel, 1994
To dokazuje Gay Lussacov zakon, ki pravi, da so pri enakem tlaku volumni enakih koliin
plina premosorazmerni absolutnim temperaturam.

V1 = volumen pri temperaturi T1;


V2 = volumen pri temperaturi T2
Iz osnovnega zakona lahko izpeljemo:
Pri tem znaa sprememba volumna:

25

Avtomatizacija in robotika

Za V2 pa velja:

Temperaturo moramo podajati v stopinjah Kelvina [K]. T[K] = C + 273.


e zdruimo Boyle-Mariottov in Gay-Lussacov zakon, dobimo splono plinsko enabo za
zaprte pline.

Povzetek
Atmosfera, ki obdaja Zemljo, pritiska s svojo teo na nas in ustvarja v okolju tlak, ki deluje
enakomerno na vse strani. Atmosferski tlak se spreminja v odvisnosti od nadmorske viine in
vremena.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.

4.

2.2

Pojasnite, kaj se dogaja s plastenko, ki jo v hribih napolnimo z zrakom (tlakom


okolice) in se nato skupaj z njo vrnemo v dolino.
Pojasnite, kaj se dogaja s prazno plastenko, ki jo visoko v hribih odpremo.
V posodi s prostornino V1 = 1 m3, je zrak pod tlakom p1 = 100 kPa. Zrak stiskamo
s silo F2 na prostornino V2 = 0,5 m3 pri nespremenjeni temperaturi. Izraunajte tlak
p2.
0,8 m3 zraka segrevamo pri temperaturi T1 = 293 K (20 C) na temperaturo T2 =
344 K (71 C). Ugotovite, za koliko se povea prostornina zraka?

PRIDOBIVANJE STISNJENEGA ZRAKA

Za pridobivanje stisnjenega zraka potrebujemo kompresorje, ki tlaijo zrak na eleni tlak.


Zrak pripravljamo centralno in ga nato vodimo po cevovodih do posameznih naprav.
Pri nartovanju kompresorskih zmogljivosti moramo predvideti vsaj 10 % vejo porabo
stisnjenega zraka zaradi naknadnega prikljuevanja novih pnevmatinih naprav.
Glede na delovni tlak in potrebno koliino stisnjenega zraka uporabljamo razline vrste
kompresorjev. V osnovi loimo pridobivanja stisnjenega zraka na principu zmanjevanja
prostornine in na principu pospeevanja.
Pri prvem principu zmanjujemo volumen prostora, v katerem je zrak zaprt. Po tem principu
delujejo batni kompresorji (vrtljivi in premortni). Pri drugem principu gre za pridobivanje
stisnjenega zraka na osnovi masnega pospeevanja, kjer se toku zraka povea hitrost. Na tej
osnovi delujejo turbo kompresorji.
26

Avtomatizacija in robotika

Vrste
kompresorjev

Pretoni
kompresorji

Membranski
kompresorji

Batni kompresorji

Vrtljivi batni
kompresorji

Vekomorni
rotacijski
kompresorji

Dvokomorni
vijani
kompresorji

Turbo
kompresorji

Radialni
kompresorji

Aksialni
kompresorji

Rootsovi
kompresorji

Slika 28: Vrste kompresorjev


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.2.1 Linijski batni kompresorji


Najve se v praksi uporabljajo batni kompresorji, saj so primerni za nizke, srednje in visoke
tlake. Njihovo delovno obmoje sega od cca. 100 kPa pa do ve tiso kPa. Zrak se vsesa skozi
vhodni ventil in potiska skozi izhodni ventil v tlani vod. Princip delovanja batnega
kompresorja ponazarja slika 29.

Slika 29: Batni kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 30: Dvostopenjski kompresor z vmesnim hlajenjem


Vir: Croser in Ebel, 1994

Optimalna tlana obmoja pri batnih kompresorjih:


do 400 kPa (4 bar)
do 1500 kPa (15 bar)
nad 1500 kPa (15 bar)

enostopenjski
dvostopenjski
tri- ali vestopenjski

Mona, toda negospodarna proizvodnja stisnjenega zraka:


do 1200 kPa (12 bar)
do 3000 kPa (30 bar)
nad 22000 kPa (220 bar)

enostopenjski
dvostopenjski
tri- ali vestopenjski

27

Avtomatizacija in robotika

2.2.2

Vrtljivi batni kompresorji

Za proizvajanje vijih tlakov uporabljamo vestopenjske kompresorje. Med posameznimi


stopnjami se zrak hladi. Pri vrtljivih batnih kompresorjih se zrak stiska z vrteimi se bati. Pri
stiskanju se kompresijski prostor kontinuirano zmanjuje. Primer dvostopenjskega batnega
kompresorja z vmesim hlajenjem prikazuje slika 29.

2.2.3

Membranski kompresorji

Membranski kompresorji spadajo v skupino batnih kompresorjev. Primer batnega


kompresorja prikazuje slika 30, kjer je kompresijski prostor loen od bata z membrano in zrak
ne more priti v stik z drsnimi povrinami bata in se pri tem navzeti kompresorskega olja in
neprijetnega vonja. Zaradi tega uporabljamo membranske kompresorje v ivilski, kemini,
farmacevtski industriji, v zobozdravstvu.

Slika 31: Membranski kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.2.4

Slika 32: Rootsov kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

Rootsov kompresor

Zrak se prenaa z ene strani na drugo stran brez spremembe volumna. Tlak nastane, ko se zrak
iztiska iz kompresorja. Princip delovanja Rootsovega kompresorja prikazuje slika 32.

2.2.5

Vijani kompresorji

Vijano oblikovan profil oprijemata dve gredi (tekaa), kar prikazuje slika 33. Pri vrtenju se v
profil zajeti zrak stiska v tlani vod.

Slika 33: Vijani kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

28

Slika 34: Vekomorni vrtljivi kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

Avtomatizacija in robotika

2.2.6 Vekomorni vrtljivi kompresor


Klasini bat nadomeajo vrtljive lamele, ki so vstavljene v rege ekscentrino vleajnega
rotorja. Slika 34 prikazuje, kako rege tvorijo posamine komore, katerih velikost se pri
vrtenju spreminja. Kompresorje odlikuje miren tek, ustvarjajo stisnjen zrak zelo enakomerno
in brez sunkov.

2.2.7 Turbo kompresorji


Delujejo po principu pospeevanja zraka. Odlikuje jih zelo velika zmogljivost. Eno ali ve
turbinskih koles povzroa tok zraka, energija gibanja oziroma kinetina energija se nato
pretvori v tlano oziroma potencialno energijo. e se zrak pospeuje v aksialni smeri,
govorimo o aksialnem kompresorju, ki ga prikazuje slika 35. e pa se zrak pospeuje v
radialni smeri, pa govorimo o radialnem kompresorju, ki ga prikazuje slika 36.

Slika 35: Aksialni kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 36: Radialni kompresor


Vir: Croser in Ebel, 1994

Povzetek
Pri izbiri ustreznega kompresorja si lahko pomagamo s kriteriji, ki so predstavljeni v tabeli 9.
Tabela 9: Kriteriji izbire kompresorjev
Zmogljivost

Koliina zraka, ki jo odda kompresor. Loimo teoretino in efektivno zmogljivost.


Produkt gibnega volumna in tevila vrtljajev predstavlja teoretino zmogljivost.
Efektivna zmogljivost predstavlja koliino zraka, ki jo imamo na razpolago.

Tlak

Loimo obratovalni tlak (tlak kompresorja, v shranjevalniku, cevovodih, do


porabnikov) in delovni tlak (potreben na posameznem delovnem mestu).

Pogon

V industriji uporabljamo pogon z elektromotorji, na gradbiih oziroma na terenu


pa motorje z notranjim izgorevanjem.

Regulacija

Z regulacijo prilagodimo delovanje kompresorja neenakomerni porabi zraka.

Hlajenje

Glede na koliino toplote, ki nastaja pri stiskanju zraka, loimo zrano hlajenje, ki
ga uporabljamo pri kompresorjih manje moi. Hlajenje je izvedeno s pomojo
hladilnih reber. Pri kompresorjih vejih moi pa zrano hlajenje ne zadostuje in
uporabljamo vodno ali kombinacijo zranega in vodnega hlajenja.

Vir: Lasten

29

Avtomatizacija in robotika

Vpraanja in naloge
1.
2.
3.

2.3

Pojasnite praktini primer uporabe enostopenjskega in vestopenjskega batnega


kompresorja.
V em je bistvena razlika med batnim kompresorjem in vijanim oz. vekomornim
vrtljivim kompresorjem?
Kompresor vsesa 1850 litrov zraka pri tlaku okolice 100 kPa in ga stisne v
shranjevalnik prostornine 150 litrov. Kako velik tlak je v posodi, e se temperatura
ne spremeni?

PRIPRAVA ZRAKA

Zrak, ki ga elimo uporabljati v pnevmatiki, mora imeti nekaj specifinih lastnosti, saj ne sme
vsebovati vlage, prahu, pranih in ostalih delcev.
S kompresorjem vsesani zrak vsebuje vedno doloen del vode v obliki vodne pare, ki ga
podajamo z % relativne vlanosti zraka. Relativna vlanost zraka je odvisna od temperature
in tlaka okolice. Vija ko je temperatura, ve vlage je lahko v zraku. Zrak je nasien z vlago
pri 100 % relativni vlanosti, takrat se zane na stenah izloati kondenzat, saj so stene
kompresorja hladneje.

Slika 37: Krivulja nasienosti


Vir: Croser in Ebel, 1994
30

Avtomatizacija in robotika

Absolutna vlanost je koliina vode, ki jo vsebuje 1 m3 zraka. Koliina nasienja oziroma


maksimalna vlanost je koliina vode, ki jo lahko sprejme 1 m3 zraka pri doloeni
temperaturi. Koliino nasienja pri doloeni temperaturi lahko oditamo na sliki 37.

e se kondenzat ne odvede, pride v pnevmatini sistem, kar ima kodljive posledice, ki se


kaejo kot korozija v ceveh, ventilih, cilindrih in drugih napravah ter kot izpiranje maziva pri
gibljivih delih. Zaradi tega so mono motene funkcije komponent in skrajana ivljenjska
doba sistema.
Prevelika koliina vlage v stisnjenem zraku skrajuje ivljenjsko dobo pnevmatinega
sistema. Zaradi tega moramo uporabiti suilnik zraka, da zniamo koliino vlage na eleno
vrednost. Za suenje zraka lahko izbiramo med absorpcijskim in adsorpcijskim suenjem ter
suenjem z ohladitvijo.
Zmanjani stroki vzdrevanja, kraji asi zastojev in zviana zanesljivost sistema
zagotavljajo relativno hitro amortizacijo suilnika zraka.
2.3.1 Absorpcijsko suenje
Absorpcijsko suenje je kemini postopek, ki ga prikazuje slika 38. Zaradi visokih
obratovalnih strokov se ta nain uporablja redkeje.
S predfiltrom se iz zraka odstrani veje vodne in oljne kapljice. Pri dotekanju v suilnik se
stisnjen zrak zvrtini, nato tee skozi suilni prostor, ki je napolnjen s suilnim sredstvom.
Suilno sredstvo predstavlja 100 % silicijev dioksid v obliki zrn. Kemino sredstvo, ki reagira
z vlago, se pri tem raztaplja in zbira v spodnjem, zbiralnem delu suilnika. Raztopino moramo
redno odvajati in dodajati novo suilno sredstvo.
2.3.2 Adsorpcijsko suenje
Je lastnost trdnega materiala, da zadri vlago na svoji povrini. Suilni material, ki ga
imenujemo tudi gel, je granulat preteno iz silicijevega dioksida. Z adsorpcijo lahko
doseemo najnijo toko rosia (do -70 oC). Uporabljamo vedno po dva adsorbenta. Ko se
gel v prvem adsorbentu nasiti z vlago, se preklopi suenje na drugega, prvega pa se regenerira
z vroim zrakom. Princip delovanja prikazuje slika 39.

31

Avtomatizacija in robotika

Slika 38: Absorpcijsko suenje


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.3.3

Slika 39: Adsorpcijsko suenje


Vir: Croser in Ebel, 1994

Suenje z ohladitvijo

Najpogosteje se v praksi uporablja suenje stisnjenega zraka z ohladitvijo, ki ga predstavlja


slika 40. Zrak, ki tee skozi toplotni izmenjevalnik zrak zrak, kjer se mu temperatura
nekoliko znia in posledino izloi e del vlage. Zrak tee nato v hladilno komoro, se ohladi
pod toko rosia. Kondenzirana vlaga se zbira v odvajalni posodi.
Suh zrak peljemo skozi toplotni izmenjevalnik zrak zrak, kjer ga s pomojo zraka, ki priteka
v toplotni izmenjevalnik, segrejemo in na ta nain nekoliko prihranimo pri porabi energiji.
Temperatura toke rosia je temperatura, na katero je potrebno ohladiti zrak, da vlaga
kondenzira. Veja ko je temperaturna razlika do toke rosia, ve vlage kondenzira. Pri
suenju zraka z ohladitvijo lahko doseemo toke rosia med 2 oC do 5 oC.

Slika 40: Suenje z ohladitvijo


Vir: Croser in Ebel, 1994

32

Avtomatizacija in robotika

2.3.4 Omreje stisnejnega zraka


Za zanesljivo in nemoteno razdeljevanje stisnjenega zraka razlinim porabnikom moramo
upotevati celo vrsto pogojev. Pri tem je pravilno dimenzioniranje cevnega omreja enako
pomembno kot je uporabljeni cevni material, pretoni upori, izvedba omreja in vzdrevanje.
Pri nartovanju novega omreja moramo vedno predvideti doloeno rezervo za e neznane
nove porabnike. Glavni vod naj bo torej vejega premera, kot je potreben v trenutni situaciji,
v kompresorski postaji se naj predvidi prostor za vgradnjo dodatnega kompresorja, suilnika
zraka, zbiralne posode. Glede na razpololjive delovne prostore in morebitne razvojne plane
lahko predvidimo v glavnem vodu odcepe, ventile za pozneje podaljevanje mree.
V vseh ceveh nastaja padec tlaka zaradi pretonih izgub, predvsem tam, kjer se cevovod zoi,
preusmeri, na odcepih in cevnih zvezah. Te izgube moramo upotevati pri dimenzioniranju
kompresorja. V celotni mrei naj ne bo padca tlaka, najve 10 kPa ali 0,1 bar.
Moderen razdelilni sistem stisnjenega zraka zahteva posebno kvaliteten cevni material.
Omogoati mora:
nizke tlane izgube
tesnost
odpornost proti rjavenju in
monost podaljevanja cevovoda.
Pri strokih moramo upotevati poleg cene materiala e stroke instalacije razdelilne mree, ki
so najniji pri uporabi cevi iz umetne snovi. Cevi iz umetne snovi spajamo s 100 % tesno z
lepljenjem, poleg tega je podaljevanje mree zelo enostavno in poceni.
Bakrene in jeklene cevi imajo nizko nabavno ceno, jih je pa potrebno spajati z lotanjem,
varjenjem ali z navoji. e se spojev ne izvede skrbno, lahko ostanejo v ceveh odrezki
navojev, varilni ostanki, tesnilni material, ki kasneje povzroa velike probleme. Instalacija
take mree je draga. Za majhne in srednje premere cevovoda so ugodneje cevi iz umetne
snovi, le nabavna cena je vija kot pri drugih materialih.
Zaradi nihanja tlaka v mrei morajo biti cevi zanesljivo utrjene, da ne nihajo (vibrirajo) s
spremembami tlaka. Zaradi vibriranja cevi pride do netesnosti na zvijaenih, lotanih ali
varjenih mestih.
Poleg pravilnega dimenzioniranja in ustrezne kvalitete uporabljenega materiala je za
gospodarno obratovanje zelo pomembna tudi izvedba razdelilne mree. Kompresor oskrbuje
sistem s stisnjenim zrakom v doloenih asovnih intervalih. Pogosto se zgodi, da se poraba
zraka samo kratkotrajno povea, kar povzroi upad tlaka v mrei. Zaradi takih primerov se
priporoa izvedba glavnega voda v obliki obroa, ki omogoa bolje dovajanje stisnjenega
zraka (obroasti vod namesto odprtega voda). Primer obroastega omreja ponazarja slika 41.

Slika 41: Obroasti vod


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
33

Avtomatizacija in robotika

Da se pri vzdrevanju, popravilih ali podaljevanju ne moti celotne oskrbe s stisnjenim


zrakom, naj bo mrea izdelana reetkasto ali razdeljena na posamezne sektorje. Lahko se
predvidi odcepe s T kosi in zbiralnice z vtinimi sklopkami. Na razvejitvah se lahko predvidi
zaporne ventile ali standardne krogline ventile. Primer izvedbe reetkastega omreja
prikazuje slika 42.

Slika 42: Reetkasta mrea


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
Kljub dobremu centralnemu izloanju kondenzata iz stisnjenega zraka se lahko izloi
kondenzat tudi e v cevnem sistemu zaradi znianja tlaka ali nizkih zunanjih temperatur.
Zaradi zbiranja in odvajanja tega kondenzata naj bodo glavni vodi poloeni z 12 % nagibom
v smeri toka zraka. Lahko so poloeni stopniasto. Na najnijih mestih se predvidi kondenne
lonke za zbiranje in obasno odvajanje kondenzata. Primer omenjene izvedbe omreja
prikazuje slika 43.

Slika 43: Sistem oskrbe s stisnjenim zrakom


Vir: Croser in Ebel, 1994
Na poveanje strokov priprave stisnjenega zraka vpliva tudi tesnost naprav in samega
omreja, saj e majhna netesnost pomeni precejnje koliine izgubljenega zraka. Zaradi
netesnosti lahko uhajajoi zrak tudi kodljivo vpliva na obdelovalni material (n. pr. na ivila v
prehrambni industriji). Kolikna je izguba zraka zaradi netesnosti lahko oditamo na sliki 44.

34

Avtomatizacija in robotika

Slika 44: Diagram izgube zraka zaradi netesnosti


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.3.5 Dimenzioniranje cevovodov


Premer cevovoda moramo dimenzionirati tako, da padec tlaka od zbiralnika do potronika ne
bo veji od 10 kPa (0,1 bar). Veja izguba bi ogrozila gospodarnost in zmanjala sposobnost
pnevmatinih naprav. Pri nartovanju moramo tudi upotevati naknadno poveanje
kompresorskih zmogljivosti zaradi vejih potreb po stisnjenemu zraku.
Pri doloanju premera cevi moramo upotevati:
pretok
dolino
dopustni padec tlaka
obratovalni tlak
vrsto in tevilo duilnih mest.
Za doloitev premera cevi moramo poznati celotno dolino cevovoda. Za cevne zveze,
odcepe, loke, za zaporne ventile doloimo upore z nadomestno dolino cevovoda. Izbira
notranjega premera cevi je poleg tega odvisna tudi od obratovalnega tlaka in pretone
koliine. Najbolje je, e doloimo premer cevi s pomojo nomograma, prikazanega na sliki
45.
Na nomogramu poveemo toko na liniji A (dolina voda) s toko na liniji B (pretona
koliina) in rto podaljamo do C (os 1). Toko na liniji E (obratovalni tlak) poveemo s
toko na liniji G (padec tlaka) in dobimo preseie z linijo F (os 2). Poveemo preseie osi
1 in osi 2. Na liniji D (svetli premer cevi) dobimo v toki preseia teoretini premer cevi.

35

Avtomatizacija in robotika

Slika 45: Nomogram za doloitev svetlega premera cevi


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.3.6

Pretoni upor

Vsak tok zraka znotraj cevi je moten zaradi pretonih uporov, ki povzroajo stalen padec tlaka
znotraj cevnega sistema. Padec tlaka povzroajo tudi cevne zveze, odcepi, loki in druga
potrebna armatura. Izgub tlaka v cevovodu ne moremo prepreiti, jih pa lahko z uporabo
ustreznih materialov in pravilno montao obutno zniamo.
Upori pretoka se podajajo z nadomestno dolino cevi. Pod nadomestno dolino razumemo
ravne cevi z enakim pretonim uporom, kot ga ima duilni element. Premer nadomestne
doline je enak premeru cevnega voda. Nadomestno dolino cevi oditamo za posamezne
duilne elemente na osnovi znanega premera s pomojo nomograma na sliki 46.

36

Avtomatizacija in robotika

Slika 46: Nomogram za doloanje nadomestne doline cevi


Vir: Croser in Ebel, 1994

37

Avtomatizacija in robotika

2.3.7

Shranjevalnik stisnjenega zraka

Shranjevalnik zagotavlja stabilnost oskrbe s stisnjenim zrakom, izravnava tlana nihanja v


omreju zaradi odvzema. Zaradi velike povrine shranjevalnika se zrak ohlaja, pri emer se
izloi del vlage v obliki kondenzata. Sestavne dele shranjevalnika prikazuje slika 47.

Slika 47: Shranjevalnik zraka


Vir: Croser in Ebel, 1994

Velikost shranjevalnika pogojuje:


zmogljivosti kompresorja
poraba zraka
omreja, e imamo vgrajene dodatne shranjevalnike
vrsta regulacije in
dopustna tlana razlika.

Primer
S pomojo diagrama na sliki 48 doloite velikost shranjevalnika ob podatkih:
Zmogljivosti kompresorja
tevilo vklopov/uro
Tlana razlika
Velikost shranjevalnika

38

Avtomatizacija in robotika

Slika 48: Diagram za doloitev velikosti shranjevalnika z ustavljanjem


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.3.8 Pripravna skupina


Pripravna skupina je namenjena za pripravo stisnjenega zraka. Pripravno skupino sestavlja
zrani filter, regulator tlaka, manometer in naoljevalnik. Sestavo pripravne skupine ponazarja
slika 49, v prerezu pa slika 50.
Uporabljamo jo pri vsakem pnevmatinem krmilnem sistemu. Na splono naj se ne bi
naoljevalo stisnjenega zraka, razen e je to potrebno zaradi gibljivih delov v ventilih in
cilindrih. Kadar je potrebno posebno mazanje, se mora zraku stalno dodajati zadostno
koliino olja.
39

Avtomatizacija in robotika

Naoljevanje stisnjenega zraka naj bo zagotovljeno samo za dele sistema, ki potrebujejo


naoljen zrak. Olje, ki pride v stisnjen zrak v kompresorju, ni primerno za mazanje
pnevmatinih sestavin, zato ga je potrebno odstraniti z napravo za odstranjevanje
(izloevanje) izgorelega olja.

Slika 49: Pripravna skupina


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 50: Pripravna skupina


Vir: Croser in Ebel, 1994

Cilindrov s temperaturno odpornimi tesnili ne smemo oskrbovati z naoljenim zrakom, ker olje
izpere specialno mast, s katero je namazan valj pri proizvajalcu.
e elimo v sistemu, ki je deloval z naoljenim zrakom, uporabljati nenaoljen zrak, moramo
ventile in cilindre ponovno namazati, ker je bila originalna mast izprana.
Naoljevanje stisnjenega zraka naj se zagotovi v primerih:
ekstremno hitra gibanja
cilindri z velikim premerom (naoljevalnik samo za take cilindre).
Prekomerno naoljevanje lahko povzroi:
funkcijske motnje pri komponentah
poveano obremenitev okolja
otrdelost komponent po daljem mirovanju (prilepljenost tesnil).
Pri pripravni skupini moramo upotevati:
Velikost pripravne skupine doloimo v odvisnosti od porabe zraka (m3/h).
Preveliko poveanje porabe zraka povzroi moan padec obratovalnega tlaka.
Upotevati moramo tovarnike podatke.
Obratovalni tlak ne sme biti viji od podane vrednosti. Temperatura okolice ne sme
biti vija od 50 oC (zaradi kozarca iz umetne mase).

40

Avtomatizacija in robotika

Tabela 10: Elementi preventivnega vzdrevanja pripravne skupine


Sestavni del

Filter stisnjenega zraka

Regulator tlaka stisnjenega


zraka
Naoljevalnik stisnjenega
zraka

Vrsta opravil
Skozi prozorni kozarec moramo redno kontrolirati nivo kondenzata,
ki ne sme presei maksimalnega nivoja. Pri previsokem nivoju
odnaa zrak kondenzat naprej. Nabrani kondenzat odvedemo z
odvajalnim ventilom na spodnjem koncu kozarca. Istoasno
kontroliramo onesnaenost filtrskega vloka in ga po potrebi
zamenjamo z novim oziroma oienim.
Vzdrevanje ni potrebno. Je pa pogoj, da je pred njim vgrajen filter.
Redno kontroliramo nivo olja in ga po potrebi dolijemo. Dolivanje
lahko opravimo med obratovanjem. Pred in med snemanjem kozarec
odzraujemo z dodatnim ronim ventilom. Uporabljati smemo samo
mineralna olja. Kozarca ne smemo istiti s trikloretilenom ali
podobnim sredstvom.

Vir: Lasten
Kondenzat, neistoe in preve olja lahko povzroajo izrabo gibljivih delov in tesnil
pnevmatinih komponent. Zaradi netesnosti lahko pridejo kodljive snovi tudi iz sistema in
onesnaujejo produkte obdelave n. pr. v ivilski, farmacevtski in kemini industriji v taki
meri, da so neuporabni.
Izbira filtra stisnjenega zraka je zelo pomembna pri oskrbi pnevmatinega sistema s
kvalitetnim stisnjenim zrakom. Velikost filtra se doloa po velikosti por. Z velikostjo se
podaja najmanjo velikost delcev, ki jih filter e lahko zadri.
Pri ustrezni konstrukcijski izvedbi so filtri stisnjenega zraka uporabni tudi za filtriranje
kondenzata. Nabrani kondenzat se mora, e predno dosee zgornji nivo, odvesti, sicer ga
zrani tok odnaa skozi filter naprej. Tok zraka skozi filter in sestavo filtra prikazuje slika 51.

Slika 51: Fini filter


Vir: Croser in Ebel, 1994
e zrak ni osuen, se v kozarcu hitro nabere preve kondenzata oziroma ga je treba zelo
pogosto odvajati. V takem primeru je priporoljiva uporaba avtomatine odvajalne naprave
namesto ronega ventila.
41

Avtomatizacija in robotika

Avtomatino odvajalno napravo sestavlja plava, ki povzroi pri zvianju kondenzata na


maksimalni nivo odpiranja odvajalnega ventila. Pri znianju gladine kondenzata na minimalni
nivo se ventil zopet zapre. Dodatno je mono tudi rono odvajanje - preizkuanje delovanja.
Zrak doteka v filter skozi usmerjevalne lopatice, ki ga zvrtinijo. Zaradi centrifugalne sile
odletijo veje kapljice vode in trdni delci ob steno kozarca in spolzijo proti dnu. Tako oien
zrak tee skozi filtrski vloek. S filtrskim vlokom se zadri vse trdne delce, ki so veji od
velikosti por. Pri normalnih filtrih lahko izbiramo med vloki 5 m in 40 m.
S stopnjo filtriranja kot znailnost filtra razumemo odstotno koliino delcev, ki jih filter izloi
od skupne koliine iz stisnjenega zraka. Pri velikosti filtra 5 m se praviloma lahko dosee
stopnjo filtriranja 99,99 %.
Po daljem obratovanju moramo filtrski vloek zamenjati, ker je lahko e veliko por
zamaenih. Filter ima sicer e vedno svojo funkcijo, je pa pretok zraka mono oviran in s tem
povean padec tlaka.
Kdaj se naj filtrski vloek zamenja, lahko ugotovimo po izgledu (umazanost) ali z meritvijo
tlane razlike med tlakom vhoda in izhoda filtra. Filtrski vloek zamenjamo pri tlani razliki
od 40 do 60 kPa (0,4 do 0,6 bar). Za tako kontrolo se priporoa vgraditev diferencialnega
manometra.
Obdobje za zamenjavo filtrskega vloka je odvisno od kvalitete in porabe stisnjenega zraka
ter od velikosti por vloka. Vzdrevanje filtra obsega zamenjavo ali ienje filtrskega vloka
in odvajanje kondenzata.
Pri ienju moramo glede istilnih sredstev upotevati navodila proizvajalca. Obiajno
zadostuje, e filtrski vloek operemo v topli milnici in izpihamo z zrakom v obratni smeri.

2.3.9

Regulator tlaka

e proizvodnja stisnjenega zraka povzroa nihanje tlaka. Na nihanje tlaka v razdelilnem


omreju vpliva potem e vkljuevanje ventilov, hitrosti cilindrov, duilni ventili.
Za zanesljivo delovanje pnevmatinega sistema je potreben konstanten nivo tlaka, ki ga
zagotovimo z ventilom za regulacijo tlaka - regulator tlaka. Regulator tlaka vgrajujemo na
prikljuku pnevmatinega sistema na razdelilno mreo stisnjenega zraka. Z njim zagotovimo
neodvisno od tlanih nihanj v mrei (primarni tlak) konstanten tlak oskrbe pnevmatinega
sistema (sekundarni tlak). Regulator tlaka je v pripravni skupini vkljuen za filtrom. Nivo
sekundarnega tlaka se lahko nastavlja v odvisnosti od zahtev oskrbovanega sistema.
Z vijim obratovalnim tlakom se slaba izkorianje energije stisnjenega zraka in poveuje
izrabo. Z nijim obratovalnim tlakom se zniuje sposobnost delovnega dela.
Vhodni (primarni) tlak mora biti vedno veji od izhodnega (sekundarnega) tlaka. Regulacija
tlaka poteka avtomatino z membrano. Izhodni tlak deluje na membrano z zgornje strani, s
spodnje strani pa deluje vzmet. Napetost vzmeti je nastavljiva z ronim vijakom.

42

Avtomatizacija in robotika

e se povea tlak na sekundarni strani, n. pr. pri spremembi obremenitve na cilindru, se


membrana potisne navzdol proti vzmeti. Pretoni ventil se pripre ali zapre. Membranski ventil
se odpre in poveani tlak se sprosti skozi odzraevalne odprtine na prosto (funkcija
varnostnega ventila). Princip delovanja regulatorja tlaka z odzraevanjem prikazuje slika 52.
e se tlak na sekundarni strani znia, vzmet privzdigne membrano in odpre pretoni ventil.
Regulacija zranega tlaka na nastavljeni obratovalni tlak pomeni stalno odpiranje in zapiranje
pretonega ventila. Vgrajeni manometer kae obratovalni (sekundarni) tlak.

Slika 52: Regulator tlaka z odzraevanjem


Vir: Croser in Ebel, 1994
Pri regulatorju tlaka brez odzraevalne odprtine se pri poveanju obratovalnega
(sekundarnega) tlaka pritisne membrano navzdol proti vzmeti. S tem se pretoni ventil pripre
oz. zapre. Pretoni ventil se lahko zopet odpre ele, ko postane obratovalni tlak manji od
primarnega oz. manji od z vzmetjo nastavljenega.

2.3.10 Naoljevalnik
Naoljevalnik omogoa varovanje elementov pred korozijo in izrabo gibajoih delov.
Naoljevalnik deluje po Venturijevem principu, ki ga ponazarja slika 53. Razliko tlaka
med
tlakom na zaetku obe in tlakom na zoenem mestu obe uporabljamo za sesanje tekoine iz
kozarca in za razprevanje v stisnjen zrak.

Slika 53: Venturijev princip


Vir: Croser in Ebel, 1994
Stisnjen zrak, ki tee skozi naoljevalnik, povzroa v zoenem delu podtlak. S podtlakom se po
sesalni cevi sesa olje iz kozarca. Olje prihaja po kapljicah skozi kapnico v zrani tok, ki
razpri kapljice v oljno meglo in jo odnaa do mest mazanja. Princip delovanja naoljevalnika
in sestavne dele prikazuje slika 54.

43

Avtomatizacija in robotika

Slika 54: Naoljevalnik


Vir: Croser in Ebel, 1994
Priporoa se doziranje 1 do 10 kapljic olja na kubini meter stisnjenega zraka. Pravilno
doziranje lahko preizkusimo: na najbolj oddaljenem ventilu snamemo dovodno cev in jo
usmerimo proti priblino 20 cm oddaljenemu kosu belega kartona. Tudi po daljem asu ne
smejo biti na kartonu opazne oljne kapljice, le bledorumen made.
Teava pri vzdrevanju sistema z naoljenim zrakom nastaja zaradi oljnih usedlin na notranjih
stenah dovodnih cevi. Tako onesnaene cevi je zelo teko oistiti. Oljne usedline lahko
povzroajo tudi otrdelost komponent; posebno pri daljem mirovanju. Po koncu tedna ali
praznika se lahko zgodi, da naoljene komponente ne bodo delovale pravilno (tesnila se
zalepijo na sede). Tako velja osnovno pravilo: stisnjen zrak naj se pripravlja nenaoljen.
Zgoraj opisane elemente lahko prikaemo tudi s simboli, ki so prikazani na sliki 55. Simboli
ne prikazujejo konstrukcijskih lastnosti posameznih elementov ampak princip delovanja.

Slika 55: Prikaz elementov za pripravo zraka s simboli


Vir: Croser in Ebel, 1994

44

Avtomatizacija in robotika

Povzetek
Za pripravo stisnjenega zraka uporabljamo zrak iz okolice, ki ga s kompresorjem sesamo in
tlaimo po cevovodnem omreju. Zrak iz okolice vsebuje doloene neistoe, kot so prah,
vlaga, saje, trdne delce in ostale neistoe.
Pripravljen stisnjeni zrak pripeljemo do posameznega odvzemnega mesta oziroma porabnika
po omreju, ki je sklenjeno v krog, zaradi stabilneje oskrbe s stisnjenim zrakom. Pri izvedbi
omreja moramo paziti, da je preni prerez cevovoda dovolj velik, da so odcepi za zrak
narejeni na gornji strani cevovoda, s imer prepreimo, da bi kondenzat priel iz glavnega
voda do odvzemnega mesta. Polaganje cevi naj ne bo izvedeno po teko dostopnih mestih
zaradi kontrole tesnosti omreja. Obvezno moramo upotevati nagib cevovoda v viini 1 % v
smeri toka zraka in na najniji toki predvideti izpust kondenzata.
V cevovodnem omreju se pojavi padec tlaka zaradi doline cevovodnega omreja in
razlinih kompresorjev, kar lahko povzroi motnje v delovanju posameznih naprav. Zato na
posameznem odvzemnem mestu uporabljamo pripravno skupino, ki jo sestavlja regulator
tlaka z vgrajenim filtrom, lahko pa tudi naoljevalnik.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.

Pojasnite, na katere dejavnike moramo biti pozorni pri izbiri naina suenja zraka.
Pojasnite, kako vgrajeni elementi (loki, zasuni ) vplivajo na doloitev svetlega
premera cevi.
Na osnovi podatkov in s pomojo nomograma za doloitev svetlega premera cevi in
nomograma za doloitev nadomestne doline cevi doloite svetli premer cevovoda.

Poraba zraka:
= 1200,0 m3/h
=
500,0 m3/h
=
150,0 m3/h
= 1.850,0 m3/h

Trenutna poraba zraka


Predvideno poveanje porabe = 50 %
Predvidene izgube
= 10 %

Skupna poraba
Ostali podatki:
Obratovalni tlak
=
800,0 kPa
Dopustni padec tlaka
=
10,0 kPa
Dolina cevovoda
=
650 m
Katere duilne elemente imamo vgrajene v cevovodu in koliko, prikazuje spodnja tabela
11.
Tabela 11: Duilni elementi
Element

t. kosov

Nadomestna dolina

Normali lok (90)


T kos
Zasun
Pretoni ventil

24 kosov
30 kosov
15 kosov
10 kosov

24 x ___ m
30 x ___ m
15 x ___ m
10 x ___ m
Skupaj
Svetli premer cevovoda

Skupna nadomestna
dolina
....... m
....... m
....... m
....... m
....... m
........ mm

Vir: Lasten

45

Avtomatizacija in robotika

4.

46

V podjetju imajo organizirano dvoizmensko delo. V proizvodnji imajo obratovalni


tlak nastavljen na 6 barov. Nekje v cevovodnem omreju uhaja zrak zaradi slabe
izvedbe spoja med cevjo omreja in ventilom. Omenjena netesnost ustreza premeru
odprtine 2 mm. S pomojo diagrama ugotovite izgubljeno koliino zraka v
[m3/min] in izraunajte dnevno izgubo zraka.

Avtomatizacija in robotika

2.4

PNEVMATINE DELOVNE (IZVRILNE) KOMPONENTE

Pnevmatine delovne komponente so naprave, ki energijo stisnjenega zraka spreminjajo v


premortno ali rotacijsko gibanje. Enosmerni in dvosmerni cilinder sta osnova za razline
nadaljnje konstrukcijske variante.
Premortna in rotacijska gibanja lahko s pnevmatinimi delovnimi komponentami izvedemo
enostavno in poceni. Konstrukcije posameznih elementov se razlikujejo od proizvajalca do
proizvajalca. Za krmiljenje je pomembno, da poznamo funkcijo pnevmatine komponente in
da ga znamo izraunati glede na zahteve in ga nato izbrati iz kataloga.
2.4.1 Pnevmatine komponente za premortno gibanje
Pnevmatini cilindri pretvarjajo energijo stisnjenega zraka v premortno gibanje batnice.
Gibanje batnice delimo v gib naprej ali delovni gib in gib nazaj ali povratni gib. Glede na to
delimo valje na enosmerne, pri katerih stisnjeni zrak opravlja samo delovni gib, in dvosmerne,
kjer stisnjeni zrak opravlja delovni in povratni gib. Najvekrat uporabljamo batne cilindre,
enosmerni pa so lahko tudi membranski.
Pri enosmernem cilindru dovajamo stisnjeni zrak samo z ene strani. Delo lahko opravlja
samo v eni smeri. Pri enosmernih cilindrih z vgrajeno povratno vzmetjo je dolina giba
omejena zaradi konstrukcijskih monosti vgradnje vzmeti. Vzmet mora biti dimenzionirana
tako, da vrne bat v izhodini poloaj z dovolj veliko hitrostjo. Primer enosmernega cilindra
prikazuje slika 56.

Slika 56: Enosmerno delujoi cilinder


Vir: Croser in Ebel, 1994
Pri enosmernih cilindrih z vgrajeno povratno vzmetjo je dolina giba omejena zaradi
konstrukcijskih monosti vgradnje vzmeti. Zaradi tega se izdeluje enosmerne cilindre z gibom
najve 80-100 mm. V odvisnosti od konstrukcijske izvedbe uporabljamo enosmerne cilindre
za razline funkcije: podajanje, razdeljevanje, zbiranje, dodeljevanje, vpenjanje, oddajanje.
Dvosmerni cilinder je po konstrukciji podoben enosmernemu cilindru, vendar je brez
povratne vzmeti. Ima dva delovna prikljuka, skozi katera lahko deluje tlak izmenino z ene
ali druge strani bata. Zaradi tega lahko dvosmerni cilinder opravlja delo v obeh smereh
gibanja in je tako uporaben v tevilnih primerih. Sila, ki se prenaa na batnico, je pri gibanju
naprej nekoliko veja kot pri gibanju nazaj zaradi razlino velikih prostih ploin bata.

47

Avtomatizacija in robotika

Slika 57: Dvosmerni cilinder s konnim duenjem in trajnim magnetom


Vir: Croser in Ebel, 1994
e se premika veje mase, uporabimo dvosmerni cilinder s konnim duenjem. S tem se
preprei udarjanje bata in pokodovanje valja. Malo pred konnim poloajem se z dodatnim
batom zapre neovirano odzraevanje valja. Zrak lahko potem odteka le skozi nastavljivo
duilko in bat se premakne v konni poloaj z zmanjano hitrostjo. Duilke ne smemo
popolnoma zapreti, ker se sicer bat ne more premakniti v konni poloaj. Na sliki 57 vidimo,
da ima bat vgrajen trajni magnet, ki slui za kontrolo poloaja batnice.
Cilinder sestavlja cev ohija, zadnji in leajni pokrov, bat s tesnilom (dvojna cilindrina
maneta), batnica, leajna pua, tesnilni obroek, vezni leni in tesnila. Za cev ohija se
uporablja preteno brezivno, vleeno jekleno cev.
Zaradi podaljanja ivljenjske dobe batnega tesnila je notranja drsna povrina cevi fino
obdelana (honana). Za posebne namene se uporablja cev iz aluminija, medenine ali jekla s
trdo kromano drsno povrino. Te posebne izvedbe uporabljamo pri manj pogosti uporabi
valjev ali v primerih korozijskih vplivov.
Za zadnji in leajni pokrov se uporablja preteno litina (aluminij, temprana litina). Pritrditev
pokrova in dna na cev ohija je izvedena z vpenjalnimi vijaki, navojem ali s prirobnicami.
Batnica je izdelana iz poboljanega jekla. Navoji batnice so valjani zaradi zmanjanja
zareznega uinka.
Linearni pogon, ki je prikazan na sliki 58 in 59, sestavlja cilindrina cev, bat in zunanji
drsnik. Bat se v cilindrini cevi prosto premika pod vplivom stisnjenega zraka. V batu in
drsniku je vgrajen permanentni magnet. Gibanje bata se prenaa na drsnik z magnetnimi
silnicami. Kakor se pod vplivom stisnjenega zraka premika bat, tako se premika (sinhrono)
tudi drsnik. Te cilindre uporabljamo za posebno dolge gibe; tudi do 10 m. Naprave, ki se jih
premika, se lahko pritrdi direktno na drsnik.

48

Avtomatizacija in robotika

Slika 58: Linearni pogon


Vir: prirejeno po: http://pdf.directindustry.com/pdf/festo/dgp-linear-drive-unit/4735-24720_13.html/ (15. 3. 2011)

Slika 59: Linearni pogon


Vir: prirejeno po: http://pdf.directindustry.com/pdf/festo/dgp-linear-drive-unit/4735-24720_6.html/ (15. 3. 2011)
Pnevmatine komponente za premortno gibaje lahko ponazorimo tudi s simboli, prikazanimi
na sliki 60.

Slika 60: Simboli pnevmatskih komponent za linearno gibanje


Vir: prirejeno po: Haring, Metzger in Weber, 2009

49

Avtomatizacija in robotika

2.4.2

Pnevmatine komponente za rotacijsko gibanje

Zasuni cilinder ima konec batnice na doloeni dolini ozobljeno, prikazuje ga slika 61. Pri
gibanju bata poganja batnica zobnik in tako dobimo iz premortnega vrtilno gibanje. Glede na
smer gibanja bata se suka zobnik v eno ali drugo smer. Od izvedbe je odvisen kot zasuka; od
45 , 90 , 180 , 290 do 720 C. Obstaja tudi monost nastavljanja zasuka glede na
maksimalno obmoje.
Vrtilni moment je odvisen od tlaka zraka, ploine bata in od prestavnega razmerja. Zasuni
cilinder lahko uporabimo za obraanje obdelovancev, za upogibanje kovinskih cevi, za
regulacijo klimatskih naprav in podobno. Zasuni cilinder v prerezu predstavlja slika 62.

Slika 61: Zasuni cilider


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 62: Zasuni cilinder


Vir: Haring, Metzger, in Weber, 2009
Zasuni krilni cilinder, ki ga predstavlja slika 63, ima omejen kot zasuka. Kot zasuka je
redkokdaj veji od 300 . Problematino je tesnjenje in dimenzijska obsenost. Z njim
dosegamo praktino le majhne vrtilne momente. Obasno jih uporabljamo v pnevmatiki,
pogosto pa v hidravliki.

Slika 63: Zasuni krilni cilinder


Vir: Croser in Ebel, 1994

50

Avtomatizacija in robotika

Za poenostavljen prikaz zasunih cilindrov uporabljamo simbole, prikazane na sliki 64.

Slika 64: Simboli pnevmatskih komponent za rotacijsko gibanje


Vir: Croser in Ebel, 1994
2.4.3 Pnevmatini motorji
Pnevmatini motorji so naprave, ki spreminjajo pnevmatino energijo v mehansko energijo
vrtenja. Preteno v praksi uporabljamo pnevmatine motorje - brez omejenega kota zasuka.
Pnevmatine motorje delimo po njihovi konstrukciji na:

batne motorje
lamelne motorje
zobnike motorje
turbinske motorje.

Batne motorje delimo po izvedbi na radialne in aksialne. Pri radialnih motorjih poganja
stisnjen zrak kolenasto gred preko radialno nameenih valjev. Zaradi enakomernega teka je
vgrajenih ve valjev. Zmogljivost motorja je odvisna od vhodnega tlaka, tevila batov,
ploine batov, doline giba in hitrosti batov. Nain delovanja aksialnih motorjev je podoben
radialnim. S petimi vzdolno vgrajenimi valji se spreminja linijsko gibanje v vrtenje s
pomojo opletavke. Zaradi enakomernega vrtilnega momenta in s tem mirnega teka motorja
se istoasno polnita s stisnjenim zrakom po dva valja.
Te motorje izdelujejo za desno in za levo smer vrtenja. Dosegajo maksimalno tevilo vrtljajev
do priblino 5000 min-1, pri emer znaa obmoje zmogljivosti pri normalnem tlaku od 1,5-19
kW (2-25 KM).

Slika 65: Radialni motor


Vir: prirejeno po: http://www.guedon.de/fileadmin/user_upload/pdf/guedon-radial-kolbenmotoren-reihe-p1v-p-p09pdf.pdf/ (12. 3. 2011)

51

Avtomatizacija in robotika

Slika 66: Lamelni motor


Vir: prirejeno po: http://www.guedon.de/fileadmin/user_upload/pdf/guedon-robustedruckluft-motoren-reihe-p1v-m-p09pdf.pdf/ (12. 3. 2011)

Slika 67: Lamelni motor


Vir: Croser in Ebel, 1994
Lamelni motor ima v cilindrinem ohiju ekscentrino vgrajen rotor. V rotorju so utori, v
katerih so lamele. Pri vrtenju rotorja so lamele zaradi centrifugalne sile pritisnjene ob steno
cilindrinega ohija. S tem je zagotovljeno tesnjenje med posameznimi celicami. tevilo
vrtljajev rotorja je med 3000 in 8500 min-1. Tudi lamelni motorji se lahko vrtijo v desno ali
levo smer, zmogljivost znaa od 0,1-17 kW (0,1-24 KM). Za lamelne motorje je znailna
enostavna konstrukcija in majhna tea.

Slika 68: Simboli pnevmatinih motorjev


Vir: Croser in Ebel, 1994

52

Avtomatizacija in robotika

2.4.4 Naini pritrditve cilindrov


Nain pritrditve cilindra prikazuje slika 69 in je odvisen od vgradnje cilindra na stroj. e ni
predvidena pozneja sprememba vgradnje, se lahko izvede trajno pritrditev cilindra. Sicer pa
pritrdimo cilindre z uporabo dodatnih elementov tako, da jih lahko enostavno demontiramo,
vgradimo drugae ali drugje.
Pritrditev cilindra in prikljuitev batnice moramo prilagoditi tako, da je valj obremenjen samo
v osni smeri.
Pri neustrezni prilagoditvi in tudi pri preveliki osni sili nastanejo sledei kodljivi vplivi:
visoki lokalni ploinski tlaki v pui valja, ki povzroajo hitro izrabo;
visoki lokalni ploinski tlaki na batu;
poveane in neenakomerne obremenitve batnice in bata.
Omenjene obremenitve bistveno zmanjujejo ivljenjsko dobo valja. Z uporabo leajev, ki so
nastavljivi tridimenzionalno, lahko kodljive posledice odpravimo.

Slika 69: Naini pritrditve cilindrov


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.4.5 Dimenzioniranje cilindra


Sila bata pnevmatinega cilindra je odvisna od zranega tlaka, premera cilindra in trenja
tesnilnih elementov. Dejanska sila je pri normalnih obratovalnih tlakih (400-800 kPa) manja
za silo trenja, ki je po navadi 320 % teoretine sile. Pri enosmernih cilindrih moramo
upotevati tudi silo povratne vzmeti.
Sila bata pri enosmernem cilindru:

Fd= A p (Ftr + Fvz)

53

Avtomatizacija in robotika

Sila pri dvosmernem cilindru

Dejanska sila pri potiskanju


Dejanska sila pri vleenju

D2
4
(D2 d 2 )
A1
4
Fteor = teoretina sila bata
Fd = dejanska sila bata
Ftr = sila trenja (3-20% Fd)
Fvz = sila povratne vzmeti
A = koristna povrina bata
A1 = povrina kolobarja bata
D = premer valja
d = premer batnice
p = delovni tlak
A

2.4.6

Povrina pri delovnem gibu bata


Povrina pri povratnem gibu bata
[N]
[N]
[N]
[N]
[m2]
[m2]
[m]
[m]
[Pa, N/m2]

Izraun porabe zraka

Zaradi zagotavljanja zadostnih koliin zraka moramo poznati porabo pnevmatinih naprav.
Podatek o porabi zraka lahko uporabimo tudi za izraun strokov energije.
Porabo zraka = delovnega tlaka tlanega razmerja doline tevila gibov [min].

p
Tr

= delovni tlak
= tlano razmerje

Porabo zraka pa hitreje in enostavneje doloimo po nomogramu, kjer je podana za cm giba


doloenega premera valja in za tlake od 200-1500 kPa (2-15 bar).

D2
Tr l / min
Poraba zraka pri enosmernem valju: Q s n
4

D2
D2 d 2
Poraba zraka pri dvosmernem valju: Q s

n Tr l / min
4
4

Q= koliina zraka
s= dolina giba
n= tevilo gibov
D= premer bata
54

[l/min]
[cm]
[min]
[cm]

Avtomatizacija in robotika

Porabo zraka lahko doloimo tudi na osnovi nomograma na sliki 70, kjer moramo upotevati
enabo za enosmerni oziroma dvosmerno delujoi valj.
Poraba zraka po nomogramu za enosmerno delujoi cilinder:
Q = koliina zraka
s = dolina giba
n = tevilo gibov
q = poraba zraka na cm giba

[l/min]
[cm]
[1/min]
[l/cm]

Slika 70: Nomogram za doloitev porabe zraka


Vir: Croser in Ebel, 1994
Ob upotevanju gornjih podatkov tako dobimo:

Izraunano koliino porabe zraka poveamo od 10 % do 20 %, odvisno od izvedbe


posameznega valja, saj moramo upotevati mrtve prostore, ki se polnijo ob vsakem gibu
cilindra.

Povzetek
Pnevmatine delovne komponente za premortno gibanje so valji, s katerimi izvajamo
potiskanje, v doloenih primerih pa tudi vleenje. Proizvajalci pnevmatinih valjev v
katalogih navajajo specifino porabo zraka q. Z njo podajajo porabo zraka v litrih na
centimeter giba bata. Glavna podroja uporabe so potiskanje, dvigovanje in vpenjanje
obdelovancev.
Za izvajanje rotacijskih gibanj uporabljamo zasune pogone in motorje. Kot zasuka je odvisen
od posamezne izvedbe in je najvekrat brezstopenjsko nastavljiv.

55

Avtomatizacija in robotika

Vpraanja in naloge
1.

Na osnovi podatkov izraunajte dejansko silo dvosmernega cilindra pri potiskanju


in vleenju.

D = 50 mm
d = 12 mm
p = 600 kPa
A = 19,625 cm2
A1 =18,5 cm2
Ftr = 10% srednje vrednosti

2.5

2.

Kolikna je porabo zraka pri dvosmerno delujoem cilindru premera bata 50 mm in


batnice 12 mm, z dolino giba 100 mm, e cilinder opravi 10 gibov na minuto pri
tlaku 600 kPa?

3.

Pojasnite, od esa je odvisna poraba zraka prikljuenih delovnih elementov?

PNEVMATINE KRMILNE KOMPONENTE

Pnevmatino krmilje sestavljajo signalne in krmilne komponente, ki vplivajo na potek


delovanja delovnih komponent. Signalne in krmilne komponente po ISO 1219 so ventili, ki
vplivajo na pot zranega toka. Uporabljajo se za krmiljenje funkcij START, STOJ, regulacijo
tlaka in pretoka delovnega medija. Iz simbola ventila je razvidno tevilo prikljukov, vklopnih
poloajev in nain aktiviranja. Simboli ne prikazujejo konstrukcijskih znailnosti, temve
samo funkcijo ventilov.
Po funkciji jih delimo na :
potne ventile
zaporne ventile
tlane ventile
tokovne ventile
zapirne ventile.
2.5.1

Potni ventili

Potni ventili so naprave, ki vplivajo na pot zranega toka, ki ga odpirajo in zapirajo. Potne
ventile opiemo s tevilom prikljukov, tevilom poloajev in z oznabo pretone poti, kar
prikazuje slika 71. Da pri prikljuevanju ne pride do pomote, so vsi vhodi oziroma izhodi
ventila oznaeni.

56

Avtomatizacija in robotika

Slika 71: Nain prikaza ventilov s simboli in oznake ventilov


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994

Slika 72: Naini aktiviranja ventilov


Vir: Haring, Metzger in Weber, 2009
Naine aktiviranja ventilov ponazarjamo s simboli, ki so doloeni s standardom ISO 1219.
Pri simbolu ventila mora biti oznaen nain aktiviranja in nain povratnega preklopa.
Normalno nariemo te znake na obeh straneh simbola ventila. Posamezne naine aktiviranja
ventilov prikazuje slika 72.
Loimo osnovno stanje ventila. To je stanje, ko na ventil ne delujemo z nobeno silo.
Aktivirano stanje ventila je stanje, ko na ventil delujemo z doloeno silo. Izhodini
poloaj ventila je poloaj, ki ga zavzamejo gibljivi deli ventila ob vgradnji na stroj in pri
vklopu energije (stisnjen zrak, elektrika).

57

Avtomatizacija in robotika

Monostabilni ventil je ventil, ki se po prenehanju delovanja sile vrne v osnovno stanje. Poleg
monostabilnih ventilov poznamo tudi bistabilne ventile, za katere je znailno, da se po
prenehanju delovanja sile ne vrnejo v osnovno stanje (ostanejo v preklopljenem stanju).
e je ventil v osnovnem stanju zaprt, pomeni, da ko na ventil ne delujemo z nobeno silo na
izhodnem prikljuku, nimamo signala. e pa je ventil v osnovnem stanju odprt, pomeni, da
ko na ventil ne delujemo z nobeno silo, imamo na izhodnem prikljuku signal. Krmiljenje
cilindra z ventilom, ki je v osnovnem poloaju zaprt, prikazujeta sliki 73 in 74.

Slika 73: Osnovno in aktivirano stanje pri 3/2 monostabilnem ventilu


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 74: Osnovno in aktivirano stanje pri 4/2 monostabilnem ventilu


Vir: Croser in Ebel, 1994

58

Avtomatizacija in robotika

Konstrukcijske znailnosti ventilov vplivajo na dobo trajanja, preklopno silo, nain


preklopa, na monosti prikljuevanja in na velikost ventila. V tabeli 12 imamo zbrane ventile,
ki se glede konstrukcijske izvedbe loijo na ventil s kroglico, kronikom in batnim drsnikom.
Tabela 12: Vrste potnih ventilov
3/2 ventil s kroglico
(zaprt)

3/2 ventil s
kronikom (odprt)

3/2 pnevmatino krmiljen


s sedeem v obliki
kronika

Posredno krmiljen 3/2


ventil s sedeem v obliki
kronika

5/2 potni ventil, pnevmatino krmiljen z 5/2 potni ventil, pnevmatino krmiljen z vzdolnim
vzdolnim batnim drsnikom
batnim drsnikom z monostjo ronega preklopa

Vir: Croser in Ebel, 1994


Prikljuke potnih ventilov lahko oznaujemo po standardu ISO 5599-3 na nain, kot prikazuje
spodnja slika 75. V tabeli 13 pa prikazujemo pomen oznak posameznih prikljukov.

Slika 75: Oznaevanje prikljukov


Vir: Croser in Ebel, 1994

59

Avtomatizacija in robotika

Tabela 13: Pomen oznak na ventilih


Delovni prikljuki
1 (P)
2 (A pri 3/2 oz. B pri 5/2, 4 (A)
3 (S), 5 (R)

Opis
dovod zraka
delovni prikljuek 2 in 4
odzraevalni prikljuek 3 in 5

Krmilni prikljuki
Oznaka 10 pomeni
Oznaka 12 pomeni
Oznaka 14 pomeni

Opis
zapre pretok 1 proti 2
signal na prikljuku 12 povee prikljuka 1 in 2
signal na prikljuku 14 povee prikljuka 1 in 4

Vir: Lasten
2.5.2

Zaporni ventili

Zaporni ventili zapirajo pretok v eni smeri, v drugi smeri pa omogoajo neoviran pretok. Tlak
v zaporni smeri deluje na tesnilni element in s tem prispeva k tesnitvi ventila. Posamezne
izvedbe zapornih ventilov imamo zbrane v tabeli 14. Slika 76 pa prikazuje omenjene ventile s
simboli.
Tabela 14: Vrste zapornih ventilov
Dvotlani ventil

Izmenino nepovratni ventil

Hitro odzraevalni ventil

Nepovratni ventil

Duilno nepovratni ventil

Vir: Croser in Ebel, 1994


Dvotlani ventil ima dva vhoda in en izhod. Pretok je odprt le, e je signal na obeh vhodih.
e imamo vhodni signal samo na enem vhodu, si sam zapre pretok s preminim batom in
pripravi prosto pot za drugi signal neodvisno od asa. Pri signalih z razlinim tlakom si zapre
pot moneji signal in na izhodu 2 nastane signal z nijim tlakom. Dvotlani ventil
uporabljamo na splono za blokade, kontrolne funkcije oziroma za logino IN pogojevanje
signalov.
Izmenino nepovratni ventil ima dva vhoda in en izhod. Ko nastane signal na enem vhodu,
zapre tesnilni element drugi vhod in zrak tee proti izhodu. Ta ventil imenujemo tudi ALI
len. Za krmiljenje valja ali ventila z dveh ali ve mest moramo vedno uporabiti potrebno
tevilo izmeninih ventilov.
Hitro odzraevalni ventili so namenjeni za poveanje hitrosti cilindrov. Hitrost gibanja,
predvsem povratno gibanje pri enosmernih valjih, lahko poveamo in s tem skrajamo as
vraanja cilindra. Batnica cilindra se premakne nazaj z najvejo mono hitrostjo, ker lahko
60

Avtomatizacija in robotika

zrak odteka skozi hitro odzraevalni ventil ob najmanjih pretonih uporih (eliminirani so
pretoni upori cevi, ventilov). Hitro odzraevalni ventili imajo relativno veliko odzraevalno
odprtino.
Nepovratni ventili lahko pretok v eni smeri popolnoma zapirajo, v nasprotni smeri pa lahko
tee zrak z najmanjo mono tlano izgubo. Zaporni element je lahko kegelj, kroglica,
ploica ali membrana.
Duilni ventili vplivajo na prostorninski tok stisnjenega zraka v obeh smereh. e dodamo k
duilnemu ventilu e nepovratni ventil, bo pretok v eni smeri skozi duilko oviran, v nasprotni
smeri skozi nepovratni ventil pa neoviran. Duilni ventili so praviloma nastavljivi. V
nastavljenem poloaju jih lahko fiksiramo. Duilne ventile uporabljamo za nastavitev hitrosti
cilindrov. Pri duilnih nepovratnih ventilih se dui tok zraka samo v eni smeri.
Pri tej smeri toka zraka se nepovratni ventil zapre in zrak lahko tee samo skozi nastavljiv
prerez duilke. V nasprotni smeri tee zrak neovirano skozi odprti nepovratni ventil. Te
ventile uporabljamo za krmiljenje hitrosti cilindrov. Vgrajujemo jih im blije ali direktno na
prikljuke cilindrov.

Slika 76: Simboli zapornih ventilov


Vir: Croser in Ebel, 1994
2.5.3 Tlani ventili
Tlani ventili so komponente, ki preteno vplivajo na tlak oziroma se jih krmili v odvisnosti
od tlaka. Ventil za regulacijo tlaka je bil e obravnavan v podpoglavju, ki govori o pripravni
skupini. Ventil uporabljamo za zagotavljanje konstantnega tlaka tudi pri nihajoem tlaku
pnevmatine mree. Vhodni tlak mora biti veji od izhodnega tlaka. Ta ventil uporabljamo
predvsem kot varnostni (nadtlani) ventil.
Prepreuje, da bi se tlak sistema zvial preko maksimalno dopustne vrednosti. e dosee tlak
na vhodu maksimalno vrednost, se ventil odpre in zrak odteka na prosto. Ventil ostane odprt,
dokler se tlak ne znia pod nastavljeno vrednost, ko se zapre zaradi vgrajene vzmeti v
odvisnosti od njene karakteristike. V tabeli 15 imamo prikazane razline izvedbe tlanih
ventilov. Prikaz tlanih ventilov s simboli pa prikazuje slika 77.

61

Avtomatizacija in robotika

Tabela 15: Vrste tlanih ventilov


Regulator tlak z odzraevanjem

Tlani preklopnik

Tlani preklopnik

Vir: Lasten

Slika 77: Simboli tlanih ventilov


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.5.4

Tokovni in zapirni ventili

Tokovni ventili vplivajo na tok stisnjenega zraka v obe smeri. S pomojo zapirnih ventilov pa
brezstopenjsko odpiramo in zapiramo pretok. Tokovni in zapirni ventil prikazuje tabela 16,
simbolino izvedbo pa slika 78.
Tabela 16: Tokovni in zapirni ventil
Tokovni ventil

Zapirni ventil

Vir: Lasten

Slika 78: Simbol tokovnega in zapirnega ventila


Vir: Croser in Ebel, 1994

62

Avtomatizacija in robotika

2.5.5 Sestavljeni ventili, zlogi ali moduli


Ventile razlinih funkcij lahko konstrukcijsko vgradimo v isto ohije. Tako nastane
kombinirani ventil. Simbol takega ventila sestavljajo simboli funkcijskih sestavin.
Tabela 17: Vrste sestavljenih ventilov
Pnevmatini asovni ventil za zakasnitev
vklopa (osnovni poloaj zaprt)

Pnevmatini asovni ventil za zakasnitev vklopa


(osnovni poloaj odprt)

Vir: Croser in Ebel, 1994


Pnevmatine asovne ventile, ki so prikazani v tabeli 17, se lahko enostavno sestavi s
kombinacijo potnega ventila, duilno nepovratnega ventila in majhnega zbiralnika. Za
asovne ventile lahko uporabimo e namensko izdelane asovne ventile. Simbol asovnega
ventila je sestavljen iz posameznih potrebnih funkcij.
Preklop ventila se v prvem primeru izvri, ko tlak v shranjevalniku dosee vrednost, potrebno
za preklop ventila. Zakasnitev vklopa nastavimo z duilno nepovratnim ventilom, kajti z njim
vplivamo na as, potreben, da se v shranjevalniku vzpostavi potreben tlak.
Pri zakasnitvi izklopa se ventil takoj preklopi, saj gre zrak skozi nepovratni ventil, pri emer
se ustvari dovolj velika sila za preklop ventila. ele nato se polni shranjevalnik. Ko krmilni
signal ugasne (prikljuek 12 ali 10), zrak iz shranjevalnika poasi odteka skozi duilni ventil
in tako realiziramo zakasnitev izklopa. Zakasnitev vklopa in izklopa prikazuje slika 79.

Slika 79: asovni ventili (zakasnitev vklopa/izklopa)


Vir: Croser in Ebel, 1994

63

Avtomatizacija in robotika

2.5.6

Izdelava pnevmatinih vezalnih shem

Pri izdelavi pnevmatinih vezalnih shem oz. planov moramo upotevati standard ISO 1219,
saj jih moramo narisati tako, da bodo razumljive nartovalcem, izvajalcem in vzdrevalcem
sistemov. Shema mora biti narejena tako, da je iz nje razvidno delovanje krmilja.
Primer oznaevanja posameznih elementov prikazujeta sliki 80 in 81.

Slika 80: Nivoji oznaevanja


Vir: Croser in Ebel, 1994

Slika 81: Primer oznaevanja po posameznem nivoju


Vir: Croser in Ebel, 1994

64

Avtomatizacija in robotika

Pri uporabi KASKADNE METODE je krmilni signal prisoten toliko asa, kolikor je
potrebno za delovanje sistema, nato pa se izklopi. Da prepreimo pojav dvostransko delujoih
signalov na glavnih krmilnih ventilih, razdelimo zaporedja gibanja cilindrov v skupine. Te
skupine bodo zagotavljale oskrbo s stisnjenim zrakom tistim krmilnim ventilom, ki jih
trenutno potrebujemo. Med skupine namestimo menjalne ventile, ki zagotavljajo zrak samo
tistim krmilnim ventilom, ki jih trenutno potrebujemo. V primeru, da je zaporedje gibanj
cilindrov razdeljeno tako, da je v vsaki skupini samo en gib valja, je to MAKSIMALNA
METODA. e pa je v skupini ve gibov razlinih valjev, je to MINIMALNA METODA.
Nartovanja vezalne sheme po minimalni metodi se lotimo tako, da najprej preuimo
zastavljeno nalogo.
Na delno avtomatizirani stiskalnici elimo koviiti
dve ploevini. Oba dela ploevine in kovici
namestimo rono in jih po konanem postopku tudi
rono odstranimo. Avtomatizacija delovnega
ciklusa obsega vpenjanje ploevine in kovienje.
Delovni ciklus naj se izvede, ko pritisnemo na
tipko startnega ventila. Za nalogo nariite pot,
korak, diagram in vezalno shemo.
Osnova nartovanja vezalne sheme je skrajani zapis zaporedja gibanja cilindrov, ki ga
zapiemo v vrsto ali krog (1A + 2A + 2A - 1A -); + pomeni delovni gib batnice in
povratni gib batnice) . Gibe nato razdelimo v skupine, pri emer pazimo, da je v posamezni
skupini samo gib istega cilindra (loimo 2A + in 2A -).
Katere signale je potrebno ugaati, se lahko ugotovi iz POT KORAK oziroma
FUNKCIJSKEGA diagrama, prikazanega na sliki 82 ali enostavneje iz skrajanega zapisa
gibanja cilindrov, ki so loeni na skupine, prikazane na sliki 83.

KRINI ALI
OBOJESTRANSKI
SIGNAL

Slika 82: POT KORAK diagram in FUNKCIJSKI diagram


Vir: Lasten
65

Avtomatizacija in robotika

S pokonno rto, ki ji reemo lonica, loimo ponavljajoi gib cilindra. Potrebne pogoje za
posamezni gib cilindra ponazorimo s signalnimi linijami. Signalne linije, ki potekajo preko
lonic, povzroajo preklop pomonih oskrbovalnih vej.

Slika 83: Skrajani zapis gibanja cilindrov


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
Signalne linije, ki sledijo neposredno za lonico, so direktni ukazi vklopljene veje oziroma
skupine. Signalne linije med ukazi znotraj skupine povzroajo nadaljnja gibanja znotraj iste
skupine. Vsaka lonica (rta, ki loi skupine) pomeni spremembo skupine, pri emer je
lonica na koncu skrajanega zapisa identina z lonico na zaetku.

Slika 84: Vezalna shema po minimalni kaskadni metodi


Vir: Lasten
tevilo skupin predstavlja tevilo pomonih oskrbovalnih vej (razdelilne veje riemo takrat,
ko je potrebno razvejiti od enega mesta ve signalov; v osnovnem poloaju ima zadnja veja
zrak). tevilo menjalnih ventilov je enako tevilu skupin (vej) minus 1. Pomone oskrbovalne
veje in menjalni ventil prikazuje slika 84.
66

Avtomatizacija in robotika

Z vezavo ventilov v IN odvisnosti glede na pomone veje oziroma ostale ventile zagotovimo,
da lahko odda signalni len signal samo takrat, ko je potreben in po preklopu menjalnega
ventila takoj ugasne (izklopi).
Na osnovi skrajanega zapisa gibanj valjev zapiemo LOGINE ENABE GIBANJ, ki
nam povedo, kateri pogoji morajo biti izpolnjeni, da se izvede posamezni gib cilindra in
LOGINE ENABE VEJ, ki nam povedo, kateri pogoji morajo biti izpolnjeni, da dobi
posamezna veja signal (zrak, tlak).
Uporaba kaskadnih metod je omejena, ker se dovaja zrak samo na enem prikljuku. Zato zrak
tee skozi vse zaporedno vezane menjalne ventile in ele nato vpliva na krmilni postopek.
Zaradi varnosti se lahko doda lonico med zaetkom in koncem ciklusa.
LOGINE ENABE GIBANJ:
1A + = 1. VEJA
1A - = 2S1 ^ 2.VEJA
2A + = 1S3 ^ 1. VEJA
2A - = 2. VEJA

LOGINE ENABE VEJ:


1. VEJA = 1S1 ^ 1S2 ^ 2. VEJA
2. VEJA = 2S2 ^ 1. VEJA

Na osnovi zapisanih enab se lotimo izdelave vezalne sheme, prikazane na sliki 85 (krmilje se
zgradi v minimalnem tehninem obsegu).
1S2

1S3

2S1

1 A

2S2

2 A

1 V

2 V

14

12
5

2
12

3
1

2S1

1S3
1

0 V

14

12

1S2

2S2
1

1 S1

14

Slika 85: Vezalna shema po minimalni kaskadni metodi


Vir: Lasten

67

Avtomatizacija in robotika

Povzetek
Stisnjen zrak prenaamo po napeljavi do ventilov in delovnih naprav, s katerimi realiziramo
doloeno silo ali vrtilni moment. Z ventili krmilimo in reguliramo stisnjen zrak. Glede na
funkcijo jih razlikujemo na potne, zaporne, tlane, tokovne in zapirne ventile.
Pri nartovanju osnovnih in kompleksnejih vezalnih shem imamo v mislih, kako izvesti
pomik enega ali ve batov naprej oziroma nazaj. Pri tem moramo poznati razlike glede
konstrukcijske izvedbe posameznih ventilov in njihove znailnosti, kot so nain aktiviranja,
nain preklopa, potrebno silo za aktiviranje in znailnosti glede pretoka zraka.
Vpraanja in naloge

68

1.

Livarsko zajemalko prinemo poasi spuati, ko vklopimo startni ventil. Ko


dosee zajemalka spodnji poloaj, se ventil preklopi in zajemalka se prine poasi
dvigovati. Za navedeno nalogo nariite vezalno shemo, oznaite uporabljene
simbole in razloite delovanje krmilne sheme.

2.

Obdelovanci, ki jih bomo igosali s pomojo dvosmernega cilindra, prihajajo po


spodnji valjni progi. igosanje - delovni gib dvosmernega cilindra, doseemo s
pritiskom na startno stikalo in ob pogoju, da je obdelovanec priel v poloaj za
igosanje. Poloaj obdelovanca kontroliramo z ventilom, ki je nameen na
napravi. Za nalogo izdelajte vezalno shemo.

3.

Izdelajte vezalno krmilno shemo za krmiljenje dvosmerno delujoega cilindra, ki


krivi ploevino. Delovni gib se lahko opravi, e je prisoten signal za delovni gib in
je vloena ploevina, ki jo krivimo. Delovni gib naj bo im hitreji, povratni pa im
bolj poasen. Povratni gib se opravi, ko spustimo startno tipko 1.

Avtomatizacija in robotika

4.

2.6

Zaboje, ki prihajajo iz skladia po spodnjem transportnem traku v ustreznih


asovnih intervalih, elimo s pomojo dvosmerno delujoega cilindra 1A1 poasi
dvigniti na obmoje zgornjega transportnega traka. Potem pa s pomojo cilindra
2A1 elimo poasi potisniti zaboj z dvine ploe na zgornji transportni trak.
Povratni gib najprej opravi cilinder 1A1 in nato e valj 2A1. Za navedeno nariite
diagram in vezalno shemo.

ELEKTROPNEVMATIKA

V industriji pogosto uporabljamo kombinacijo elektrike in pnevmatike, kar imenujemo


elektropnevmatika. S pnevmatiko realiziramo delovni del krmilja, signalni del pa z
elektrinimi signali. Krmili del predstavljajo naprave, ki med seboj povezujejo tako
pnevmatiko kot tudi elektropnevmatiko in jih imenujemo elektromagnetne ventile. Na sliki 86
vidimo naprave, ki predstavljajo elektrini in pnevmatski del sheme.

Slika 86: Sestava elektropnevmatskega krmilja


Vir: Croser in Ebel, 1994
69

Avtomatizacija in robotika

2.6.1

Tipi kontaktov v elektrotehniki

Naloga kontaktov, prikazanih na sliki 87, je posredovanje signalov v tokovni krog. Omenjeno
nalogo lahko realiziramo s pomojo zapiralnega ali delovnega kontakta, ki ima nalogo
zapiranja (sklenitve) tokovnega kroga, odpiralnega ali mirovnega kontakta, ki mora tokovni
krog odpreti (prekiniti) in menjalnega kontakta, ki odpre ali zapre tokovni krog.

Slika 87: Osnovni tipi kontaktov


Vir: Croser in Ebel, 1994
2.6.2

Naini aktiviranja kontaktov

Posredovanje signalov v tokovni krog izvedemo s kontakti, ki jih lahko aktiviramo fizino,
mehansko ali brez dotika s pomojo senzorjev. Fizino jih lahko aktiviramo s pritiskom na
gumb. Na ta nain so kontakti sklenjeni oziroma prekinjeni toliko asa, dokler gumba ne
spustimo. Ko gumb spustimo, se le ta zaradi vgrajene vzmeti vrne v osnovni poloaj.
Omenjeni nain aktiviranja prikazuje slika 88.

Slika 88: Fizino aktiviranje z gumbom


Vir: Prirejeno po: Vir: Croser in Ebel, 1994
Kontakte lahko aktiviramo tudi s stikalom, prikazanim na sliki 89. Omenjeni nain aktiviranja
kontakta prikazuje spodnja slika 89, iz katere je razvidno, da se stikalo po aktiviranju ne vrne
samodejno v osnovni poloaj. Za vrnitev v osnovni poloaj ga moramo zopet fizino
aktivirati.

Slika 89: Fizino aktiviranje s stikalom


Vir: Croser in Ebel, 1994

70

Avtomatizacija in robotika

Slika 90: Simboli za fizino aktiviranje


Vir: Croser in Ebel, 1994
Mehanski nain aktiviranja kontakta, ki ga prikazuje slika 91, je v praksi najpogosteje
izveden s pomojo kolesca, ki ga aktivira delovni del (batnica cilindra). Uporabljamo jih za
kontrolo poloaja gibajoih delov delovnega dela.

Slika 91: Mehanski nain aktiviranja s kolescem


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
Tlana stikala sklenejo, prekinejo ali preklopijo tokokrog, ko tlak dosee nastavljeno
vrednost. Vhodni tlak z doloeno silo deluje na povrino bata. Tej sili nasprotuje sila vzmeti,
ki jo rono nastavimo. Ko je sila tlaka veja od sile vzmeti, se stikalo prekopi.

Slika 92: Tlano stikalo


Vir: Croser in Ebel, 1994
Posebno skupino aktiviranja predstavljajo stikala brez dotika. V to skupino uvramo
kontakte, obutljive na magnet (reedov kontakt) in induktivne, kapacitivne ter optine
senzorje.
71

Avtomatizacija in robotika

Za kontakt, obutljiv na magnet (reedov kontakt), je znailno, da je vgrajen v stekleno


cevko, v kateri je zaitni plin. Steklena cevka je vgrajena v ohije iz umetne mase, ki je
pritrjeno na cilindrino cev. V ohije kontakta je vgrajena tudi svetlea dioda, ki kae stikalno
stanje kontaktov. Kontakt aktivira bat z vgrajenim trajnim magnetom, kot je prikazano na sliki
92. Uporabljamo jih v primeru, ko imamo malo prostora za vgradnjo in v okolju, kjer je prah,
vlaga, pesek. Pri vgradnji moramo paziti, da ni v bliini kakne naprave z monim magnetnim
poljem.

Slika 93: Reedov kontakt s simbolom


Vir: Croser in Ebel, 1994
V proizvodnji imamo pogosto zahteve, ko moramo zaznavati gibanje obdelovancev ali gibe
doloenih naprav in nimamo prostora za vgradnjo mehanskega naina aktiviranja kontaktov.
V tem primeru lahko to storimo z vgradnjo induktivnega senzorja. Induktivni senzorji so
obutljivi samo na kovine in jih za signaliziranje izdelkov iz umetnih mas ne moremo
uporabljati.
Induktivni senzor, ki je prikazan na sliki 94, sestavlja oscilator, stikalni del in ojaevalnik.
Tuljava oscilatorja ustvarja visokofrekvenno magnetno polje. e se pribliamo polju s
kovinskim predmetom, se inducirajo v njem vrtinni tokovi, ki jemljejo oscilatorju energijo.
Znianje napetosti zazna stikalni del, ki povzroi na izhodu spremembo stanja (npr.
neprevodno v prevodno stanje). Po odstranitvi kovinskega predmeta se vzpostavi prvotno
stanje induktivnega senzorja.

Slika 94: Induktivni senzor


Vir: Croser in Ebel, 1994

72

Avtomatizacija in robotika

Kapacitivni senzorji so konstruirani podobno kot induktivni. Osnovna razlika je RC


oscilator, ki seva skozi aktivno ploskev elektrino polje. Ko pribliamo aktivni ploskvi
poljuben predmet, ki ima dielektrino konstanto obutno vejo od zraka, se kapacitivnost
oscilatorja spremeni, kar izzove osciliranje oscilatorja. To zazna stikalna stopnja, ki izvede
preklop na izhodu senzorja. Vsi kapacitivni senzorji imajo vgrajen potenciometer, s katerim
lahko spreminjamo obutljivost senzorja. Kapacitivni senzorji so obutljivi na kovine in
nekovine ter na vse snovi, ki lahko v dielektrinem polju povzroajo spremembe (prah).
Zgradbo kapacitivnega senzorja prikazuje spodnja slika 95.

Slika 95: Kapacitivni senzor


Vir: Croser in Ebel, 1994
Optini senzorji reagirajo na spremembo koliine sprejete svetlobe. Senzor sestavlja
oddajnik in sprejemnik svetlobe, ki sta lahko zdruena v enem ohiju ali pa loena, kot je
prikazano na sliki 96. Oddajnik svetlobe odda vidno ali nevidno svetlobo in v primeru, da
pride v polje svetlobe predmet, se svetloba odbije, zazna pa jo fotocelica v sprejemniku.
V primeru, ko sta sprejemnik in oddajnik loena in je arek prekinjen zaradi ovire, fotocelica
zazna izgubo signala in odda izhodni signal. Za natanno delovanje senzorja mora vedno
prispeti zadosti svetlobe od oddajnika k sprejemniku. Optini senzorji so primerni za uporabo
v razlinih industrijskih, komercialnih in hinih aplikacijah.

Slika 96: Optini senzor


Vir: Croser in Ebel, 1994

73

Avtomatizacija in robotika

2.6.3

Elektrine naprave za obdelavo signalov

Releji so stikala z elektromagnetnim aktiviranjem, ki jih uporabljamo za obdelavo signalov.


Rele ima galvansko loen krmilni tokokrog od delovnih kontaktov. Princip delovanja releja:
pri dovodu napetosti na tuljavo stee po navitju elektrini tok, zgradi se magnetno polje, ki
pritegne kotvo v jedru tuljave in na ta nain preklaplja med zapiralnim in odpiralnim
kontaktom. Stikalno stanje se obdri toliko asa, dokler je na tuljavi napetost. Po odvzemu
napetosti vrne povratna vzmet kotvo v izhodini poloaj.
Za prikaz releja uporabljamo simbole, ki olajujejo branje vezalne sheme. Releji se
oznaujejo z oznakami K1, K2, K3 itd. Prikljuka za aktiviranje sta oznaena z oznakami A1
in A2. Kontakti relejev pa so oznaeni s tevilkami. Z releji vklapljamo bremena do moi
1kW.

Slika 97: Rele


Vir: Croser in Ebel, 1994
Za realizacijo asovnih funkcij uporabljamo asovne releje z zakasnitvijo vklopa ali
zakasnitvijo izklopa. Pri zakasnitvi vklopa tee tok skozi nastavljiv upor R1 in polni
kondenzator C. Ko na njem dosee napetost preklopno vrednost, se rele vklopi. Ker dioda
zapira le v eni smeri, tee tok od A1 preko R1. as, ki je potreben, da se kondenzator napolni
do preklopne napetosti, nastavimo z uporom R1, s imer realiziramo zakasnitev vklopa.

74

Avtomatizacija in robotika

Pri zakasnitvi izklopa dioda zapira v nasprotni smeri. Zato se rele takoj vklopi, kondenzator se
napolni. Po prekinitvi tokokroga se kondenzator prazni preko nastavljivega upora R1 in s tem
doloen as vzdruje magnetno polje v tuljavi.

Slika 98: asovni rele


Vir: Croser in Ebel, 1994
Posebno skupino kontaktov predstavljajo asovni kontakti, prikazani na sliki 99, s pomojo
katerih lahko izvedemo zakasnitev vklopa ali izklopa oziroma kombinacijo z zakasnitvijo
vklopa in izklopa.

Slika 99: Simboli asovnih kontaktov


Vir: Croser in Ebel, 1994

2.6.4 Elektromagnetni ventili


Elektromagnetni ventili predstavljajo povezovalni element med elektrino in pnevmatsko
energijo. Sestavljeni so iz elektrinega dela, ki ga predstavlja magnetna tuljava in iz
pnevmatskega ventila, ki slui za pretok delovnega medija.
Ko stee skozi tuljavo elektrini tok, nastane elektromagnetno polje, ki premakne kotvo
tuljave in na ta nain omogoi pretok zraka v smeri prikljuka 1 in 2. Ko se tokokrog prekine,
se kotva premakne navzdol in zapre pretok od prikljuka 1 proti prikljuku 2. Omenjeno
delovanje prikazuje slika 100.

75

Avtomatizacija in robotika

Slika 100: 3/2 elektromagnetni ventil v osnovnem stanju, zaprt


Vir: Prirejeno po: Croser in Ebel, 1994
Primer 5/2 posredno krmiljenega monostabilnega in bistabilnega ventila prikazuje spodnja
slika 101.

Slika 101: 5/2 monostabilin in bistabilni elektromagnetni ventil v drsni izvedbi


Vir: Croser in Ebel, 1994
Primer osnovnega vezja, kjer krmilimo dvosmerne cilindre s pomojo 5/2 monostabilnega
ventila v elektropnevmatiki, prikazuje slika 102.

76

Avtomatizacija in robotika

Slika 102: Krmiljenje dvosmernega cilindra


Vir: Croser in Ebel, 1994
Za oznaevanje predstavljenih elektrinih elementov uporabljamo v vezalni shemi na sliki
103 sledee oznake:
Nain aktiviranja .............................................. oznaka
fizini nain aktiviranja stikala ............................. S1, S2
mehanski nain aktiviranja stikala.................... 1S1, 1S2
senzorji, tlana stikala ............................. 1B1, 1B2, 2B1
releji .............................................................. K1, K2, K3
tuljave ..................................................... 1Y1, 1Y2, 2Y1

Slika 103: Primer oznaevanja vezalne sheme


Vir: Croser in Ebel, 1994

77

Avtomatizacija in robotika

Povzetek
Za oddajanje signalov v elektropnevmatiki uporabljamo stikala z zapiralnimi, odpiralnimi ali
menjalnimi kontakti, ki jih lahko aktiviramo fizino, mehansko ali brezdotino. Signale se
obdela z releji, ki jih nariemo v krmilni del tokokroga. Kontakte relejev v osnovi riemo v
delovni del tokokroga v posebnih primerih (samodrna vezava ) pa tudi v krmilni del
tokokroga. Za povezavo elektrine in pnevmatske energije uporabljamo elektromagnetne
ventile, na katere prikljuimo razline pnevmatske cilindre ali motorje.
Vpraanja in naloge
1.

Za enosmerni cilinder, na katerega je pritrjena ploa, nariite in praktino sestavite


elektrino krmilno shemo za direktni in indirektni nain krmiljenja. Batnica
enosmernega cilindra se pomakne naprej, ko pritisnemo tipko 1 (stikalo). Batnica
cilindra je v sprednjem poloaju toliko asa, dokler tipke ne spustimo. Po spustitvi
tipke se batnica vrne v izhodini poloaj.

2
Y1
1

2.

Vrata tovarnike hale odpiramo in zapiramo s pomojo dvosmerno delujoega


cilindra. Vrata hale lahko odpremo s pomojo stikala, ki se nahaja pred vstopom v
prostor in s pomojo stikala, ki je v prostoru. Na enak nain izvedemo tudi
zapiranje vrat. Za navedeno nalogo nariite direktno in indirektno elektrino
vezalno shemo.

Y1

3.

78

Y2
1

S pomojo dvosmerno delujoega cilindra razdeljujemo kroglice, ki prihajajo iz


skupnega zalogovnika naprej v I in II zalogovnik. Razdeljevanje kroglic se prie,
ko pritisnemo na stikalo 1 in ob pogoju, da je batnica v zaetnem poloaju. Batnica
cilindra potuje naprej in nazaj dokler imamo vklopljeno stikalo. Ko stikalo
izklopimo, elimo, da se batnica cilindra vrne v izhodino lego. Nariite elektrino
vezalno shemo.

Avtomatizacija in robotika

1B1

Y1

4.

1B2

Y2
1

S pritiskom na tipko startnega stikala se batnica dvosmernega cilindra pomakne v


konni poloaj (1B1). V tem poloaju ostane 10 sekund, nato se samodejno vrne
nazaj. Na osnovi skice naprave in pnevmatske krmilne sheme nariite elektrino
vezalno shemo.
1B1

Y1

5.

Y2
1

Za upogibanje debele ploevine uporabljamo napravo z enosmernim cilindrom.


Batnica cilindra se pomakne v konni poloaj in v tem poloaju tudi ostane, ko
pritisnemo stikalo S1. S stikalom S2 pa doseemo, da se batnica cilindra pomakne v
prvotni poloaj. Za navedeno nalogo nariite elektrino vezalno shemo (s
samodrno vezavo), v kateri prevladuje vklop in shemo, v kateri prevladuje izklop.

2
Y1
1

79

Avtomatizacija in robotika

Batnica dvosmerno delujoega cilindra opravi gib naprej, ko vklopimo stikalo S1


(VKLOP). V sprednjem poloaju ostane 10 sekund, nato se samodejno vrne nazaj.
Prednji poloaj batnice se kontrolira z mejnim stikalom. Za navedeno nalogo
nariite elektrino vezano shemo, kjer za krmiljenje dvosmerno delujoega cilindra
uporabite 5/2 monostabilni ventil ali 5/2 bistabilni ventil.

6.

1 A1

1B1

1 A1

1 V1
4

1 V1

Y1

Y1

Y2

+24V

1B1

4
1

+24V

13
S1

K1
14

14

14

14

13

K1

1B1
11

S1

11

11

4
14

14
K1

1B1
14

14
K2

11

11

11

1
K2
2
A1
K1

K2

10

A2

80

K1

Y1
A2

0V

2
4

A1

A1

A1
K2

10

Y1

A2

A2

0V

Y2

Avtomatizacija in robotika

HIDRAVLINA IN ELEKTROHIDRAVLINA KRMILJA

Hidravlina in elektrohidravlina krmilja se uporabljajo pri modernih obdelovalnih strojih in


za avtomatizacijo sodobnih proizvodnih procesov. Hidravlina krmilja sreamo na razlinih
podrojih uporabe:

proizvodni in montani sistemi vseh vrst


transportne proge
dvine in prenosne naprave
stiskalnice
stroji za tlani liv
valjarnike proge
dvigala.

Slika 104: Avtomatizacija sodobnih proizvodnih procesov s hidravliko


Vir: Merkle, Rupp, in Scholz, 1994
Beseda hidravlika pomeni ustvarjanje sil in gibanj s pomojo tekoin. Pri tem so tlane
tekoine sredstvo za prenos energije.
Hidravlika in s tem hidravlina in elektrohidravlina krmilja so zelo uporabna tudi v mobilni
hidravliki. Tovrstna krmilja so uporabna:

za gradbene stroje
za kmetijske stroje
za dvine in prenosne naprave.

81

Avtomatizacija in robotika

Slika 105: Mobilna hidravlika


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
V tem poglavju elimo tudente seznaniti s podroji uporabe hidravlike, sestavo in zahtevami
hidravlinih postavitev, hidravlinim in elektrohidravlinim krmiljem. tudenti morajo na
koncu samostojno izbrati vse komponente hidravline postavitve za avtomatizacijo manjega
obdelovalnega procesa s pomojo hidravlike. Skladno s standardi znajo napisati in preizkusiti
hidravlino ali elektrohidravlino krmilje za enostaven avtomatizirani proces v proizvodnji.
Praktini primer, ki bi ga morali znati reiti na koncu predavanj.
Na sliki 106 imamo prikazano hidravlino stiskalnico za globoki vlek. Glavni pogon je
izveden s hidravlinim cilindrom. Za stiskalnico je potrebno izbrati ustrezen hidravlini
cilinder in agregat ter izdelati elektrohidravlino krmilje za osnovne zahteve. Zahteve
krmiljenja in delovanja so doloene. Pri nartovanju in izvedbi je potrebno upotevati
varnostne zahteve in ustrezne standarde.

Slika 106: Hidravlina stiskalnica za globoki vlek


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
82

Avtomatizacija in robotika

Celotno poglavje je zasnovano na nain, da imamo na zaetku nekaj teoretinih osnov, ki jih
potrebujemo, nekaj osnovnih prikazov sestave in delovanja hidravlinih komponent in nekaj
enostavnih izraunov, ki jih potrebujemo za dimenzioniranje in izbiro hidravlinih
komponent. Velik poudarek je namenjen sistematiki reevanja praktinih primerov
hidravlinih in elektrohidravlinih krmilij, upotevanja varnostnih predpisov in standardov, ki
veljajo za to podroje. Posamezne komponente in sistemi krmiljenja pa so obravnavani na
nain analize in reevanja praktinih primerov iz avtomatizacijskih procesov, ki jih sreujemo
v proizvodnji.
Na sliki 107 je shematski prikaz hidravlinih komponent in hidravlino krmilje za reitev
avtomatizacije dodajanja izdelkov s hidravlinim cilindrom na transportni progi. Za napravo
je potrebno izbrati hidravline komponente in izdelati krmilno vezje z upotevanjem zahtev
krmilja.

Slika 107: Prikaz hidravlinega krmilja za avtomatizacijo transportne proge


Vir: http://www.boschrexroth.com

83

Avtomatizacija in robotika

3.1

TEORETINE OSNOVE HIDRAVLIKE

V tem poglavju bomo spoznali osnove, ki jih potrebujemo za reevanje avtomatizacije s


pomojo hidravlinih in elektrohidravlinih krmilij. Poglavje je namenjeno definiranju
uporabnosti hidravlike, fizikalnim osnovam hidravlike.

3.1.1

Uporabnost hidravlike

V krmilni tehniki lahko sile, gibanja in krmilne zahteve ustvarjamo s pomojo razlinih
tehnik. V predhodnih poglavjih smo spoznali in znamo za krmiljenje uporabiti pnevmatiko in
elektriko in njune kombinacije. V primerjavi s pnevmatiko, elektriko in elektropnevmatiko
ima hidravlika naslednje prednosti:

prenos velikih sil;


prenos velikih sil ob uporabi majhnih komponent; torej velika koncentrirana
sposobnost;
natanno pozicioniranje;
zagon ob najveji obremenitvi;
enakomerno, od obremenitve neodvisno gibanje, ker so tekoine praktino
nestisljive in ker se lahko uporabi regulacijske ventile;
mehko delovanje in preklapljanje;
dobro krmiljenje in regulacija;
zadovoljivo odvajanje toplote.

V primerjavi z drugimi tehnikami ima hidravlika naslednje slabosti:


onesnaevanje okolja z oljem (nevarnost poara, nezgode);
obutljivost na umazanijo;
nevarnost zaradi visokih tlakov (rezalni curek);
temperaturna odvisnost (sprememba viskoznosti);
slab izkoristek.
3.1.2

Fizikalne osnove hidravlike

V tem poglavju bomo spoznali in se nauili uporabljati osnovne fizikalne veliine in enote, ki
so pomembne za uporabo v hidravliki. Z njihovo pomojo bomo znali izraunati osnovne
parametre, ki so pomembni v hidravlinih krmiljih.
3.1.2.1 Tlak
Hidravlika je veda o silah in gibanjih, ki se jih prenaa s tekoinami. Lastnosti hidravlike
obravnava hidromehanika. Hidromehaniko delimo na hidrostatiko, kjer je delovanje sil
posledica tlaka na povrino in na hidrodinamiko, kjer so sile posledica mas in pospekov
(slika 108).

84

Avtomatizacija in robotika

Slika 108: Hidrostatika in hidrodinamika


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Hidrostatini tlak nastane v tekoini zaradi tee viine tekoinske mase:

ps =
h =
p =
g =

hidrostatini tlak (tenostni tlak) [Pa]


viina tekoinskega stebra [m]
gostota tekoine [kg/m3]
zemeljski pospeek [m/s2]

Enota za hidrostatini tlak je Pascal.


Hidrostatini tlak je neodvisen od oblike posode. Odvisen je samo od viine in gostole
tekoinskega stebra (slika 109).

Slika 109: Neodvisnost hidrostatinega tlaka od oblike posode


Vir: Lasten

85

Avtomatizacija in robotika

Primer
h = 300 m
p = 1000 kg/m3
g = 9,81 m/s2

Vsako telo pritiska na svojo podlago z doloenim tlakom p. Velikost tlaka je odvisna od sile F
tee telesa in od velikosti ploine A, na katero deluje sila tee.

Slika 110: Sila na povrino


Vir: Lasten
Na sliki 110 sta prikazani dve telesi, ki sta postavljeni na razlino osnovno ploskev (A1 in A2).
Pri enaki masi teles deluje na podlago enaka sila tee F, toda tlak je zaradi razlinih osnovnih
ploskev razlien. Pri majhnih osnovnih ploskvah in enaki sili tee je tlak veji kot pri vejih
osnovnih ploskvah. To zakonitost lahko zapiemo s sledeo enabo:

Enote:
1 Pa =
p - tlak [Pa]
F - sila [N]
A - ploina [m2]

1bar = 100000 =105 Pa


Pa = Pascal (druga enota: bar)
N = Newton (1N = 1
)
2
m = kvadratni meter

Iz podane enabe lahko izpeljemo enabo za izraun sile (F) in ploine (A).

86

Avtomatizacija in robotika

Primer
V cilindru deluje tlak 100 barov, aktivna povrina bata A znaa 7,85 cm2. Kolikna je najveja
sila?
Podano:
p = 100 bar = 1000 N/cm2
A = 7,85 cm2

3.1.2.2 irjenje tlaka


e deluje sila F preko ploine A na zaprto tekoino, nastane tlak p, ki se raziri preko vse
tekoine (Pascalov zakon). Na vsakem mestu deluje v zaprtem sistemu enak tlak (slika 111).

Slika 111: Pascalov zakon


Vir: Lasten
Hidrostatini tlak v tem primeru
h=1m
= 1000 kg/m3
g = 9,82 m/s2 10m/s2

Hidrostatini tlak lahko v hidravlinih sistemih glede na delujoe tlake zanemarimo. Pri
raunanju tlaka v tekoinah tako upotevamo samo tlak zaradi zunanjih sil. Na ploine A2,
A3 ... deluje enak tlak kot na A1. Ta tlak lahko izraunamo po enabi, ki velja za trdna telesa:

87

Avtomatizacija in robotika

Primer
Podano:
A1 = 10 cm2 = 0,001 m2
F = 10000 N

3.1.2.3 Prenos sile


V zaprtem sistemu deluje na vsakem mestu enak tlak; pri tem ni pomembna oblika posode
(slika 112).

Slika 112: Prenos sile


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

Z ustrezno oblikovano posodo, ki je prikazana na sliki 112, lahko prenesemo silo. Vrednost
tekoinskega tlaka lahko zapiemo s sledeo enabo:

Za ravnoteno stanje sistema velja:


In tako lahko zapiemo prvo enabo:

Iz te enabe lahko izpeljemo enabe za posamezne veliine F1 in F2 ter A1 in A2.


Npr. enaba za F1 oziroma A2:

88

Avtomatizacija in robotika

Majhne sile lahko poveamo s poveanjem ploine delovnega bata. Ta osnovni princip je
uporabljen pri avtomobilskih hidravlinih dvigalkah, pri dvinih ploadih. Sila F mora biti
tolikna, da premaga tekoinski tlak silo bremena (slika 113).
Primer
Z avtomobilsko dvigalko dvigamo vozilo. Masa m vozila znaa 1500 kg.
Kolikna sila F, mora delovati na bat?

Slika 113: Princip avtomobilske dvigalke


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Podano:
breme = 1500 kg
sila tee

Podano:
A1 = 40 cm2 = 0.004 m2
A2 = 1200 cm2 = 0.12 m2

3.1.2.4 Prenos poti


e elimo po e opisanem principu dvigniti breme F2 za pot S2, moramo z batom B1 iztisniti
doloeno koliino tekoine, ta pa bo odrinila bat B2 za pot s2 (slika 114).

Slika 114: Prenos poti


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

89

Avtomatizacija in robotika

Potrebno odrinjeno prostornino izraunamo:


Ker je iztisnjena prostornina enaka v obeh primerih (V1 = V2), dobimo enabo:
Iz enabe lahko ugotovimo, da mora biti pot s veja od poti s1, ker je ploina A1 manja
od ploine A2.
Pot bata je v obratnem sorazmerju z njegovo ploino. Iz zadnje enabe lahko izpeljemo
enabe za posamezne veliine (s1, s2, A1, A2). Enaba za 83 oziroma za A1:

Primer

Slika 115: Hidravlini pretvornik


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Podano:
A1 = 40 cm2
A2 = 1200 cm2
s1 = 15 cm

Podano:
A2 = 1200 cm2
s1 = 30 cm
s2 = 0,3 cm

90

Avtomatizacija in robotika

3.1.2.5 Prenos tlaka

Slika 116: Prenos tlaka


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Tekoinski tlak p povzroi na batu ploine A silo F, ki se prenese z batnico na manji bat.
Sila F1, ki deluje na batu s ploino A2, povzroi tekoinski tlak p2. Ker je ploina bata A2
manja kot A1, mora biti tlak p2 veji kot p1. Tudi tu velja enaba:

Izpeljemo enabi za sili F1 in F2:


in
Ker sta sili na obeh batih enaki (F1 = F2), lahko enabi izenaimo:
Po tej enabi lahko izraunamo posamezne veliine p1 in p2 ter A1 in A2. Za ogled sta
izpeljani enabi za p2 in A2:

Pri dvosmernem cilindru lahko nastane zaradi prenosa tlaka nedopustno visok tlak, e se
zapre sprednji prikljuek cilindra (slika117).
Primer

Slika 117: Diferencialni cilinder


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
91

Avtomatizacija in robotika

Podano:
p1 = 10105 Pa
A1 = 8 cm2 = 0,0008 m2
A2 = 4,2 cm2 = 0,00042 m2

Podano:
p1 = 20 105 Pa
p2 = 100 105 Pa
A1 = 8 cm2 = 0,0008 m2

3.1.2.6 Prostorninski tok


Prostorninski tok je prostornina (volumen) tekoine, ki stee skozi cev v doloenem asu
(slika 118). Da napolnimo 10-litrsko posodo s pomojo vodovodne pipe, traja priblino eno
minuto. Prostorninski tok pipe je torej 10 l/min.

Slika 118: Prostorninski tok


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
V hidravliki oznaujemo prostorninski tok ali na kratko pretok s rko Q. Velja sledea
enaba:

Q - prostorninski tok [m3/s]


V - volumen [m3]
t - as
Iz enabe pretoka lahko izpeljemo enabo za volumen V oziroma as t:

92

Avtomatizacija in robotika

Primer
Podano:
Q = 4,2l/min =
t = 10 s

l/s

Rezultat:
Pri prostorninskem toku 4,2 litra na minuto iztee iz vodovodne pipe v 10 sekundah 0,7 litra
vode.
3.1.2.7 Enaba kontinuitete
e postavimo v enabi za pretok as t = s/v (v = s/t) in volumen V = A s, dobimo enabo
Q - prostorninski tok [m3/s]
v - pretona hitrost [m/s]
A - prerez cevi [m2]
Iz te enabe lahko za izraune izpeljemo enabo za prerez cevi in hitrost toka:

Primer
Podano:
Q = 4,2 l/min =
V = 4 m/s

Rezultat:
Za prostorninski tok 4,2 l/min s hitrostjo 4 m/s potrebujemo cev s premerom 0,2 cm2.
3.1.2.8 Mo
Na splono je definirana mo kot delo ali kot sprememba energije na asovno enoto. V
hidravlinih sistemih razlikujemo mehanino in hidravlino mo (slika 119). Mehanina mo
se spremeni v hidravlino, ki se jo lahko transportira, krmili, in na koncu zopet spremeni v
mehanino.

93

Avtomatizacija in robotika

Hidravlina mo je zmnoek tlaka in prostorninskega toka. Iz enabe za mo lahko izpeljemo


enabo za tlak oz. prostorninski tok:

P - mo [W] = [Nm/s]
p - tlak [Pa]
Q - volumenski tok [m3/s]

Slika 119: Elektrina, hidravlina in mehanina mo


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Primer
Podan imamo tlak in pretok.
p = 60 105 Pa
Q = 4,2 l/min = 4,2 10-3 m3/min =

Iz enabe za mo izpeljemo enabo za tlak oz. prostorninski tok.

94

Avtomatizacija in robotika

Povzetek
Hidravlina in elektrohidravlina krmilja uporabljamo za avtomatizacijo stabilnih in mobilnih
strojev in naprav, kjer so potrebne velike sile in moi. Uporaba hidravlike zahteva dobro
poznavanje hidromehanike in hidrodinamike. Iz hidromehanike izhajajo vsi principi, ki jih v
hidravlinih in elektrohidravlinih krmiljih uporabimo za reevanje praktinih problemov v
avtomatizaciji. S pomojo znanja hidromehanike lahko na potrebne sile in moi doloimo
hidravline komponente in ocenimo potrebo energije za njihovo delovanje.
Vpraanja in naloge
1.

Z dvino ploadjo dvigamo breme 15000 N, sistemski tlak je 75 barov. Kako


velika mora biti ploina bata A?

2.

Sila F1 = 500 N je prevelika za rono delovanje. Kolikna mora biti ploina bata
A2, e je ploina bata A1 = 40 cm2, da bo potrebna na batu samo sila F1 = 100 N?

3.

Pri prostorninskem toku 4,2 litra na minuto iztee iz vodovodne pipe 0,5 litra vode.
Koliko asa izteka voda?
Kolikna je pretona hitrost hidravlinega olja v cevi s prerezom 28 cm2 pri
prostorninskem toku 4,2l/min.

4.

5.

Koliken prostorninski tok mora omogoati oskrba z energijo, da se cilinder s


ploino bata 8 cm2 v eni minuti premakne za 10 cm.

6.

Zmogljivost rpalke Q je 10l/min. Premer dotonega prikljuka d1 = 6 mm. Premer


bata d2 = 32 mm. Zanima nas, s kolikno hitrostjo e pri tej zmogljivosti rpalke
premika bat.
Koliken tlak nam lahko ustvari rpalka z mojo 315 W in zmogljivostjo 4,2l/min.

7.

95

Avtomatizacija in robotika

3.2

TLANA TEKOINA

Za prenaanje tlane energije je v principu uporabna vsaka tekoina. Ker pa mora v


hidravlinih postavitvah ustrezati tlana tekoina doloenim zahtevam, je izbor ustreznih
tlanih tekoin obutno manji.
Z vodo kot tlano tekoino so problemi zaradi korozije, toke vrelia, zmrzovanja in
redkosti.
Tlane tekoine na mineralni osnovi - imenujemo jih tudi hidravlina olja, ustrezajo
normalnim zahtevam (npr. pri orodnih strojih). V praksi se uporabljajo obiajno ta olja.
V hidravlinih sistemih, ki delujejo v okoljih s poveano poarno nevarnostjo, se mora
uporabljati teko vnetljivo tlano tekoino. V vseh prej navedenih primerih obstaja pri tlanih
tekoinah na mineralni osnovi nevarnost viga, e se olje razlije po razbeljenih kovinskih
delih zaradi netesnosti ali zaradi raztrganja tlane cevi. Namesto standardnih olj na mineralni
osnovi se v omenjenih primerih uporablja meanice z vodo in s sintetinimi olji.
3.2.1

Naloge tlanih tekoin

V hidravlinih sistemih uporabljene tlane tekoine morajo izpolnjevati zelo razline naloge:
prenos tlaka
mazanje gibljivih delov
hlajenje oz. odvajanje toplote, ki nastane zaradi spreminjanja energije (tlane
izgube)
duenje vibracij, ki nastanejo zaradi tlanih udarov
korozijska zaita
odstranjevanje delcev izrabe
prenos signalov.
3.2.2

Vrste tlanih tekoin

Pri obeh skupinah - hidravlinih oljih in teko vnetljivih tlanih tekoinah obstajajo razline
vrste, ki se razlikujejo po lastnostih. Doloene lastnosti se dosee z osnovno tekoino, kateri
se doda manje koliine dodatkov.
Hidravlina olja
Po DIN
razrede:

51524 in 51525 so razvrena hidravlina olja po njihovih lastnosti in sestavu v tri


hidravlino olje HL
hidravlino olje HLP
hidravlino olje HV.

Oznaba je sestavljena iz rk. rka H pomeni hidravlino olje, naslednja rka oz. rke pa
oznaujejo dodatke. rkovna oznaba je dopolnjena po DIN 51517 (ISO - viskoznostni
razredi) e z viskoznostnim tevilom.

96

Avtomatizacija in robotika

Oznaba
HL

HLP
HV

Tabela 18: Hidravlina olja za hidravline postavitve


Posebne lastnosti
Podroje uporabe
Postavitve z visokimi toplotnimi
Korozijska zaita in poveana
obremenitvami ali mono korozijsko
obstojnost
zaito zaradi vdora vode.
Kot HL olja, predvsem pa pri postavitvah, v
Poveana zaita pred izrabo
katerih nastajajo moneja trenja zaradi
konstrukcije in obratovalnih pogojev.
Poveana neodvisnost viskoznosti Kot HLP olja in pri mono spreminjajoih
od temperature
in nizkih temperaturah okolice.
Vir: Lasten

Primer
Hidravlino olje HLP 68

HLP 68

H: hidravlino olje
L: z dodatki za poveanje korozijske zaite
in/ali obstojnosti
P: z dodatki za znianje in/ali zvianje
obremenljivosti
68: viskoznostno tevilo po DIN51517

3.2.3 Lastnosti in zahteve


Hidravline tekoine morajo imeti doloene lastnosti za izpolnjevanje zahtevanih nalog glede
na posamine obratovalne razmere. K tem materialnim lastnostim spadajo:
kolikor mogoe nizka gostota
majhna stisljivost
ne prenizka viskoznost (mazalni film)
dobra neodvisnost viskoznosti od temperature
dobra neodvisnost viskoznosti od tlaka
dobra obstojnost pred staranjem
slaba gorljivost
dobra stabilnost.
Hidravlina olja morajo izpolnjevati naslednje zahteve:
izloanje zraka
slabo penjenje
obstojnost pri mrazu
zaita pred izrabo in korozijo
zmonost izloanja vode
ne smejo se meati z vodo.
Zelo pomemben podatek pri hidravlinih oljih je viskoznost.

97

Avtomatizacija in robotika

3.3

ZGRADBA HIDRAVLINEGA KRMILJA

Osnovne komponente hidravlinega krmilja sestavljajo hidravlini agregat, ki skrbi za oskrbo


z hidravlino energijo. Hidravlina energija se umerja preko hidravlinih krmilnih komponent
ventilov do hidravlinih izvrnih komponent kot so hidravlini cilindri in hidro motorji.
Hidravline komponente povezujemo z cevmi, ki so sposobne prenaati tlake, ki nastanejo v
hidravlinih krmiljih. Vse hidravline komponente morajo imeti ustrezne prikljuke, da lahko
enostavno izvedemo povezave.
3.3.1

Oskrba s hidravlino energijo

Hidravlini agregat z energijo zagotavlja hidravlinemu sistemu potrebno energijo.


Sestavljajo ga naslednje komponente:
pogon
rpalka
ventil za omejitev tlaka
sklopka
rezervoar (tank)
filter
hladilnik
ogrevalnik.
Na hidravlinem agregatu imamo e komponente za vzdrevanje, kontrolne in varnostne
ukrepe ter cevi za povezavo hidravlinih komponent.

Slika 120: Hidravlini agregat


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.1.1 Pogon
Za pogon hidravlinih rpalk se uporabljajo elektromotorji in motorji z notranjim
izgorevanjem. Pri stacionarni hidravliki se uporablja elektromotorje, pri mobilni hidravliki pa
motorje z notranjim izgorevanjem.
Pri vejih strojih in sestavljenih hidravlinih napravah imamo centralni hidravlini sistem, ki
vse porabnike oskrbuje iz skupnega tlanega voda, ki dobiva energijo od enega ali ve
hidravlinih agregatov. V takem centralnem hidravlinem sistemu imamo vgrajene
hidravline akumulatorje, ki lahko hidravlino energijo akumulirajo in po potrebi oddajajo.
Tlane, povratne in lekane vode izvedemo kot krone vode. S tem prihranimo prostor in
energijo. Primer oskrbe s centralnim hidravlinim sistemom je prikazan na sliki 121.

98

Avtomatizacija in robotika

Slika 121: Oskrba hidravline naprave iz centralnega hidravlinega sistema


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.1.2 rpalka
rpalka hidravlinega sistema spreminja mehanino energijo pogonskega motorja v
hidravlino (tlano) energijo.
rpalka sesa hidravlino tekoino in jo tlai v cevni sistem. Zaradi uporov, ki nasprotujejo
toku tekoine, nastane v hidravlinem sistemu tlak. Vrednost tlaka ustreza skupnemu uporu,
ki ga sestavljajo zunanji in notranji upori pretoka.
Zunanji upori: nastanejo zaradi koristne obremenitve in mehaninih trenj ter
zaradi statine obremenitve in pospeevalnih sil.
Notranji upori: nastanejo zaradi skupnih trenj v cevovodih in komponentah ter
zaradi trenja tekoine in pretonih izgub (duilna mesta).
Tekoinski tlak hidravlinega sistema torej ni vnaprej doloen s rpalko, ampak nastane v
odvisnosti od uporov-v ekstremnem primeru toliken, da katero od komponent razene. V
praksi se seveda takih primerov izogibamo tako, da neposredno za rpalko ali v ohiju rpalke
vgrajujemo ventil za omejitev tlaka, ki ima nalogo varnostnega ventila. Z njim nastavimo
najveji dopustni obratovalni tlak rpalke.
Volumen tlaenja V (oddajni volumen) je enota za velikost rpalke. Oznauje volumen
tekoine, ki ga odda rpalka pri enem vrtljaju.
Oddani volumen tekoine v asovni enoti, imenujemo pretok Q. Pretok dobimo, e
pomnoimo oddajni volumen V s tevilom vrtljajev n.

99

Avtomatizacija in robotika

Primer
Koliken je pretok zobnike rpalke, e tevilo vrtljajev n=1450 min-1 oddajni volumen pa
V = 2,8 cm3.

Za uporabo rpalke je pomemben obratovalni tlak. Obiajno imamo podan tudi zagonski tlak,
ki sme trajati le kratek as (slika 122), sicer pride do predasne izrabe rpalke.

Slika 122: Tlaki hidravline rpalke


Vir: Lasten
Kot kriterij za izbiro rpalke je tudi tevilo vrtljajev. Obstaja veliko rpalk, ki se lahko
obratujejo le v doloenem obmoju vrtljajev in jih ne smemo zaganjati pod obremenitvijo.
Najpogosteje tevilo vrtljajev rpalk je n =1500 min-1, ker se jih preteno poganjamo z
asinhronskimi motorji.
Pri izbrani rpalki moramo upotevati e konstrukcijske pogoje:
nain pritrditve
temperaturno obmoje
glasnost
priporoilo o tlani tekoini
tip rpalke.
Glede na volumen tlaenja razlikujemo tri osnovne tipe rpalk:
konstantne rpalke: konstanten volumen tlaenja
nastavljive rpalke: nastavljiv volumen tlaenja
regulirane rpalke: regulacija volumna tlaenja s tlakom, pretokom oz. mojo.

100

Avtomatizacija in robotika

Tabela 19: Osnovni tipi hidravlinih rpalk


Konstrukcija Obmoje Volumen
vrtljajev
tlaenja
1/min
(cm3)
zobnika
500-3500 1,2-250
rpalka,
zunanje
ozobje

Nazivni
tlak (bar)
63-160

Skupna
stopnja
izkoristka
0,8-0,91

zobnika
rpalka,
notranje
ozobje

500-3500

4-250

160-250

0,8-0,91

vijana
rpalka

500-4000

4-630

25-160

0,7-0,84

krilna
rpalka

960-3000

5-160

100-160

0,8-0,93

aksialna
batna
rpalka

..-3000
750-3000
750-3000

100
25-800
25-800

200
160-250
160-320

0,82-0,92
0,82-0,92
0,8-0,92

radialna
batna
rpalka

960-3000

5-160

160-320

0,9

Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994


Konstrukcije hidravlinih rpalk so zelo razline. Vse pa delujejo na principu tlaenja
tekoine v cevovod. To lahko izvedemo z bati, lamelami, vijaki ali zobniki.
3.3.1.3 Sklopka
Sklopko namestimo med pogonski motor in rpalko. Prenaa vrtilni moment z motorja na
rpalko. Njena naloga je tudi amortiziranje medsebojnih vplivov. Prepreuje prenaanje
vplivov neenakomernega teka motorja na rpalko in vplivov tlanih sunkov na motor. S
sklopko se izravnava tudi morebitne ekscentrinosti in s tem prepreuje opletanje gredi
motorja in rpalke.
Najvekrat uporabljamo gumi sklopke, zobate sklopke ali parkljaste sklopke z elastinimi
vloki.

101

Avtomatizacija in robotika

3.3.1.4 Rezervoar - tank


Rezervoar hidravlinega sistema ima ve nalog:
prevzem in zaloga hidravline tekoine, ki je potrebna za obratovanje hidravlinega
sistema,
odvajanje toplote;
izloanje zraka, vode in trdnih delcev (neistote);
lahko je podstavek za vgradnjo ene ali ve rpalk s pogonskimi motorji in drugih
hidravlinih komponent.

Slika 123: Rezervoar (tank) za olje


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Velikost rezervoarja je odvisna od:
zmogljivosti rpalke;
segrevanja pri obratovanju v odvisnosti od maksimalne dopustne temperature
tekoine;
najveje mone diference volumna tekoine, ki nastane pri polnjenju in praznjenju
porabnikov (cilindrov in hidravlinih akumulatorjev);
lokacije postavitve;
asa obkroenja tekoine.
Pri stacionarnih sistemih je po izkunjah potreben tako velik rezervoar, kolikor znaa
prostornina tekoine, ki jo odda rpalka pri 3- do 5-minutnem delovanju. Dodatno se mora
predvideti e priblino 15 % zranega prostora zaradi nihanja nivoja tekoine. Pri mobilni
hidravliki so rezervoarji manji zaradi tee in razpololjivega prostora. Vije rezervoarji so
bolji za odvajanje toplote, bolj iroki pa bolji za izloanje zraka. Sesalna in povratna cev naj
bosta kolikor mogoe narazen in naj segata dovolj globoko v olje. Umirjevalna pregrada
louje prekat za sesanje in vraanje olja. Zaradi pregrade ne more povratno olje odtekati takoj
k sesalni cevi. S tem se zagotovi doloen as, ki je potreben za uinkovito izloanje
umazanije, vode in zraka iz olja. Dno naj bo nagnjeno proti izpustnemu vijaku za obasno
izpuanje usedline in vode iz rezervoarja. Zaradi nemotenega nihanja nivoja olja mora biti
zagotovljena monost odzraevanje in ozraevanje rezervoarja. Navadno je vgrajen zrani
filter kar v pokrovu polnilne odprtine.

102

Avtomatizacija in robotika

3.3.1.5 Filter
V hidravlinem sistemu moramo nujno vgraditi filtre, da prepreimo vplive onesnaenega
okolja. Filtri nam zagotavljajo nemoteno delovanje hidravlinih komponent in ustrezno
ivljenjsko dobo hidravlinih komponent

Slika 124: kodljivi vplivi onesnaenega okolja


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Izvori onesnaenja tlane tekoine:
onesnaenost novega sistema s kovinskimi delci, ostruki, livarskim peskom,
prahom, varilnimi perlami, barvo, tesnilnim materialom in drugo umazanijo;
onesnaenje med obratovanjem zaradi izrabljanja, vdorov skozi netesnjena mesta,
zaradi zraenja rezervoarja, pri dolivanju ali menjavi tlane tekoine pri zamenjavi
cevi, komponent.
Naloga filtra je zmanjanje onesnaenosti na dopustno mero. S tem varujemo posamezne
komponente pred prehitro izrabo. Filtriranje mora biti toliko fino, kolikor je nujno za doloen
primer. Uinkovitost filtra naj bo mono kontrolirati s kazalom onesnaenosti filtra.
Pri izbiri in vgraditvi filtrov upotevamo obutljivost hidravlinih komponent na neistoe.

3.3.1.6 Hladilnik
Ko tee tlana tekoina skozi cevovode in komponente, nastanejo zaradi trenja izgube
energije. Tlana tekoina se segreje. Nastala toplota se deloma odvaja v okolico preko
povrine rezervoarja, cevovodov in komponent.
Obratovalna temperatura naj ne presee 50-60 C. Vija temperatura povzroa nedopustno
znianje viskoznosti in hitreje staranje olja. Skrajuje tudi ivljenjsko dobo tesnil.
e ne zadostuje naravno ohlajanje, se doda e hlajenje, ki se vkljuuje s termostatom. Na tak
nain obdrimo temperaturo v doloenih mejah.
Hladilne naprave lahko izvedemo kot (slika 125):
zrani hladilnik: mona temperaturna razlika do 25 C
vodni hladilnik: mona temperaturna razlika do 35 C
hladilniko hlajenje: odvajanje velikih koliin toplote.
V mobilni hidravliki so zaradi majhnih rezervoarjev vedno potrebni hladilniki za zadosten
odvod toplote.
103

Avtomatizacija in robotika

Slika 125: Zrani hladilnik in vodni hladilniki


Vir: Lngerer & Reich
Tabela 20: Primerjava zranega in vodnega hladilnika
Zrani hladilnik
Vodni hladilnik
Opis
Tlana tekoina tee iz povratnega voda Olje tee skozi cevi, preko katerih
skozi sistem cevi, ki se ga hladi z tee hladilno sredstvo.
zrakom ventilatorja.
Prednosti Majhni obratovalni stroki, enostavna Odvaja se lahko veje koliine toplote
vgradnja.
in ne povzroa hrupa.
slabosti
Povzroa hrup.
Viji obratovalni stroki (hladilno
sredstvo),
problemi
zaradi
onesnaenja in korozije.
Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

3.3.1.7 Grelnik
Za hitrejo dosego optimalne obratovalne temperature je pogosto potrebno ogrevanje. Namen
ogrevanja je, da se po startu stroja im preje dosee optimalno viskoznost tlane tekoine. Pri
viji viskoznosti (gosteja tekoina) se namre zaradi poveanega trenja in kavitacije povea
izraba komponent.
V pretonih grelnikih se uporabljajo za ogrevanje in predgrevanje tlane tekoine ogrevalni
vloki (slika 126).

Slika 126: Ogrevalni vloek


Vir: Lngerer & Reich

104

Avtomatizacija in robotika

Priporoljiva temperatura tlane tekoine je za stacionarna postrojenja 35-55C, za mobilna


postrojenja pa 45-65 C v tanku.
3.3.2 Hidravline delovne komponente
Hidravlini cilindri (hidrocilindri) spreminjajo hidravlino energijo v mehanino. Izvajajo
premortna (linearna) gibanja in jih zato imenujemo tudi linearni motorji.
Hidravline cilindre delimo na:
enosmerne cilindre
dvosmerne cilindre.
3.3.2.1 Enosmerni cilinder
Pri enosmernih cilindrih deluje tlana tekoina na bat samo z zadnje strani cilindra. Zaradi
tega lahko opravlja delo samo v eni smeri. Pri povratnem gibanju je zadnja stran cilindra
povezana skozi ventil s tankom, tlani vod je pa zaprt. Povratno gibanje se opravi zaradi
lastne tee, vzmeti ali obteitve. Pri tem mora povratna sila premagati sile zaradi trenja v
cilindru, cevovodih in ventilih ter iztisniti tlano tekoino v odtoni cevovod.

Enosmerni cilinder - pluner cilinder

Slika 127: Enosmerni cilinder - pluner cilinder


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Enosmerne cilindre uporabljamo takrat, kadar je potrebno hidravlino delo samo v eni smeri
gibanja (dviganje, vpenjanje obdelovancev, hidravline dvigalke, karjaste dvine mize in
ploadi). Na sliki 128 sta prikazana osnovna tipa enosmernih hidravlinih cilindrov.

105

Avtomatizacija in robotika

Slika 128: Pluner in teleskopski cilinder


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.2.2 Dvosmerni cilinder
Pri dvosmernem cilindru lahko deluje tlana tekoina z obeh strani bata. Zaradi tega lahko
opravlja delovna gibanja v obeh smereh (slika 129).

Slika 129: Dvosmerni cilinder


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Pri dvosmernem cilindru z enostransko batnico sta pri iztegnitvi in uvleku batnice razlini sili
in hitrosti pri enakem pretoku zaradi razlinih ploin bata. Hitrost uvleka je veja ob enakem
pretoku, ker je aktivna ploina bata manja kot pri iztegnitvi.
Dvosmerne cilindre se izdeluje v razlinih izvedbah v odvisnosti od zahtev uporabe (tabela
21).

106

Avtomatizacija in robotika

Tabela 21: Izvedbe dvosmernih cilindrov


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
V tabeli 22 so zbrane najbolj pogoste uporabe dvosmernih hidravlinih cilndrov.
Tabela 22: Uporaba dvosmernih hidravlinih cilindrov
Dvine
naprave
podajalna gibanja dviganje,
orodij
in nagibanje,
obdelovancev,
nihanje itd.
vpenjalne naprave,
stiskalnice
za
hladno
oblikovanje,
stiskalnice
za
tlani liv itd.
Orodni stroji

Mobilne
naprave
bagri,
nakladalniki,
traktorji,
transportna
vozila itd.

Letala

Ladje

dviganje,
premikanje
spuanje
krmila,
podvozja, loput nastavljanje
itd.
ladijskega vijaka
itd.

Vir: Lasten

107

Avtomatizacija in robotika

3.3.2.3 Hidromotorji in zasuni motorji


Hidromotorji spreminjajo hidravlino energijo v mehanino in ustvarjajo vrtilna gibanja
(rotacijski pogon). e se ustvarja vrtilno gibanje samo za doloen kot, govorimo o zasunih
motorjih.
Hidromotorji imajo enake karekteristike in podatke kot rpalke. Hidromotori sprejemajo
tlano tekoino. Sprejeto prostornino tlane tekoine podajajo proizvajalci v kubinih
centimetrih (cm3) na vrtljaj. Pomemben podatek je tudi obmoje vrtljajev, v katerem je
delovanje motorja najbolj ekonomino. Za sprejemno prostornino (volumen) velja:

p - tlak
M - vrtilni moment
V - sprejemni tlani volumen (cm3)
Q - prostorninski tok (dm3/min)
n - tevilo vrtljajev (min-1)
S sprejemno prostornino in elenim tevilom vrtljajev, ki naj jih ima motor, izraunamo
potreben pretok.
Primer
Motor s 10 cm3 sprejemne prostornine (V) se naj vrti z n=600 vrtljajev na minuto. Koliken
pretok (Q) potrebuje motor?

rpalka mora oddajati 6 dm3/min, da se motor vrti s 600 vrtljaji na minuto.


Mehanino mo hidromotorja izraunamo kot sledi:
= kotna hitrost (s-1)

Primer
Hidromotor s sprejemno prostornino V = 12,9 cm3 poganjamo s rpalko kapacitete
Q = 15dm3/min. Pri tevilu vrtljajev, ki jih izraunamo iz prejnji dveh podatkov, je vrtilni
moment M = 1 Nm.
Kolikno je tevilo vrtljajev n in oddana mo P?
Izraunajte vrtilni moment, e se motor zaradi obremenitve mono zadruje, da nastane zaradi
tega tlak 140 bar.
Izraun tevila vrtljajev n:

108

Avtomatizacija in robotika

Izraun moi P v Wattih (W):

Izraun vrtilnega momenta pri maksimalnem vhodnem tlaku:


pMAX = 140 105 (140 bar)

Pri teh izraunih ni bil upotevan hidravlino-mehanini in prostorninski izkoristek.


Obiajno so hidromotorji konstruirani na enak nain kot hidrorpalke. Delimo jih na:
konstantni motorji - konstanten sprejemni volumen
nastavljivi motorji - nastavljiv sprejemni volumen.
3.3.3 Hidravlini ventili
Pri hidravlinih sistemih je izveden prenos energije od rpalke do porabnikov z ustreznimi
cevovodi. Da nastane na porabnikih zahtevana mo ali vrtilni moment, hitrost ali tevilo
vrtljajev, in to v doloeno smer ob upotevanju predpisanih obratovalnih pogojev, se v
cevovode vgrajuje ventile kot komponente za krmiljenje energije. Ventili krmilijo ali
regulirajo tlak in pretok.
Vsak ventil predstavlja v sistemu tudi doloen upor.
Nazivni podatke ventilov doloajo:

nazivna dimenzija v mm (4;6 ;10; 16; 20; 22; 25; 30; 32; 40; 50; 52; 63; 82; 100;
102);
nazivni tlak, za katerega so izdelani v bar 25; 40; 63; 100; 160; 200; 250; 315; 400;
500; 630) po VDMA 24312;
nazivni pretok Qi -koliina olja (l/min), ki tee skozi ventil in povzroa izgubo tlaka
p = 1 bar (viskoznost olja 35 mm2/s pri 40 C);
maksimalni pretok Qmax - najveja koliina olja (l/min), ki lahko tee skozi ventil
obmoje viskoznosti - Npr. 20-230 mm2/s (c/St);
obmoje temperature tlanega sredstva - Npr. 10 -80 C.

Ventile delimo po:


nalogah
konstrukciji
nainu aktiviranja.
Glede na naloge, ki jih morajo izpolnjevati ventili v hidravlinem sistemu, uporabljamo:
tlane ventile
potne ventile
zaporne ventile
tokovne ventile.
109

Avtomatizacija in robotika

Po konstrukciji razlikujemo sedene (slika 130) in drsnike (slika 131) ventile.

Slika 130: Sedeni princip


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Drsniki princip

Slika 131: Sedeni princip


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.3.1 Tlani ventili
Tlani ventili imajo nalogo krmiljenja in reguliranja tlaka v hidravlinem sistemu. Lahko so
izvedeni kot ventili za omejitev tlaka (omejilni ventili). S temi ventili se nastavi in omeji tlak
sistema. Lahko pa so izvedeni za regulacijo tlaka (regulatorji tlaka). S temi ventili se reducira
izhodni tlak pri spremenljivem vhodnem tlaku.
Na sliki 132 so prikazani simboli tlanih ventilov.

110

Avtomatizacija in robotika

Slika 132: Simboli tlanih ventilov


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

3.3.3.2 Potni ventili


Potni ventili so komponente, ki v hidravlinem sistemu spreminjajo, odpirajo ali zapirajo
pretone poti. S tem se krmili gibanje v doloeno smer ali ustavlja delovne komponente.
Simbolini prikaz polnih ventilov doloa DIN 1219.
2/2 potni ventil:

Slika 133: 2/2 potni ventil


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Simbolika potnih ventilov
kvadrat pomeni posamezni vklopni poloaj;
puice oznaujejo smeri poti oziroma pretone poti;
zaprte prikljuke oznaujejo prene rtice;
kratke rtice pri vklopnem poloaju oznaujejo prikljuke;
lekane prikljuke se rie s rtkano linijo in oznauje s rko L;
vklopne poloaje se oznauje z a, b od leve proti desni in mirovni poloaj z 0 pri
tripoloajnem ventilu.

111

Avtomatizacija in robotika

Slika 134: Vklopni poloaji potnih ventilov


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Potne ventile delimo na analogno in digitalno delujoe potne ventile.
Analogno delujoi potni ventili. Ti ventili imajo poleg dveh mejnih poloajev e
poljubno veliko vmesnih poloajev z razlinimi duilnimi uinki. V to skupino
spadajo proporcionalni in servo ventili.
Digitalno delujoi potni ventili. Ti ventili imajo vedno le doloeno tevilo (2, 3,
4 ...) vhodnih poloajev. V praksi imenujemo te ventile enostavno potni ventili.
Glede na tevilo prikljukov in vklopnih poloajev razlikujemo sledee potne ventile:
2/2-potni ventili
3/2-potni ventili
4/2-potni ventili
5/2-potni ventili
4/3-potni ventili
Na sliki 135 so zbrani simboli najbolj uporabnih potnih ventilov. Zaradi preglednosti so brez
dodatnih oznab za nain aktiviranja. V praksi obstaja e veliko drugih izvedb.

112

Avtomatizacija in robotika

Slika 135: Simboli potnih ventilov


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994

3.3.3.3 Zaporni ventili


Zaporni ventili zapirajo pretok v eni smeri, v drugi pa omogoajo neoviran pretok. Da je
zapiranje neprepustno, se izdeluje te ventile vedno v sedeni izvedbi. Tesnilni element
(najvekrat kroglica ali kegelj) je pritisnjen na ustrezen sede. Da je mogo pretok v obratni
smeri, se mora tesnilni element odmakniti s sedea.
Pri zapornih ventilih razlikujemo (slika 136):
nepovratni ventili - brez in z vzmetjo
zaporni in odporni nepovratni ventili.

113

Avtomatizacija in robotika

Slika 136: Simboli zapornih ventilov


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.3.4 Tokovni ventili
Tokovne ventile uporabljamo za zmanjevanje hitrosti cilindrov ali vrtljajev motorjev. Ker sta
obe vrednosti odvisni od pretoka, ju lahko zmanjamo z zmanjanjem pretoka. Konstant
rpalke dajejo konstanten pretok. Zaradi zoitve pretonega prereza v tokovnem ventilu se
pred njim tlak zvia. Ta tlak povzroi odpiranje omejilnega ventila in s tem razdelitev pretoka.
Zaradi zmanjanega pretoka k delovni komponenti je hitrost gibanja ustrezno manja. Drugi
del pretoka se vraa skozi omejilni ventil v tank - veje izgube energije.

114

Avtomatizacija in robotika

Tokovne ventile delimo glede na njihovo uporabno funkcijo (slika 137):


ventili za krmiljenje pretoka
ventili za regulacijo pretoka.

Slika 137: Tokovni ventili


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.3.4 Dodatna oprema za hidravlino krmilje
Dodatna oprema za hidravlino krmilje slui za povezovanje hidravlinih komponent in
celotno sestavo hidravlinega postrojenja. To so:
gibke cevi
prikljuki za gibke cevi
toge cevi
vijani elementi
prikljune ploe
odzraevalni ventili
merilniki tlaka in
merilniki pretoka.

Povzetek
Za hidravlini sistem moramo pravilno izbrati hidravlino tekoino. Hidravline tekoine
imajo standardizirane oznake, iz katerih razberemo osnovne lastnosti. Hidravlini agregat
skrbi, da ima hidravlini sistem ustrezno energijo. Sestavlja ga hidravlina rpalka, ki jo
poganja ustrezni motor preko sklopke, rezervoar s hidravlino tekoino in regulacijski tlani
ventil, na katerem nastavimo eleni tlak v hidravlinem sistemu. Da lahko zagotavljamo
ustrezno oskrbo s hidravlino energijo, imamo v hidravlinem agregatu e filtre hidravlinega
olja, hladilnike in grelnike.
Za opravljanje delovnih gibov nam sluijo hidravlini cilindri, ki so lahko enostransko
delujoi ali dvostransko delujoi. Za izvajanje rotacijskih gibanj uporabljamo hidravline
motorje.
Za krmiljenje pretokov nam sluijo potni ventili, ki imajo glede na pnevmatine ventile
veinoma ve poloajev. Vedno moramo prikljuiti tudi povratne poti olja v rezervoar. Za
regulacijo tlakov in pretokov nam sluijo tlani in tokovni ventili.
115

Avtomatizacija in robotika

Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

9.

10.

11.

12.

13.
14.
15.

116

Zakaj je pomembno, da za hidravlini sistem izberemo ustrezno hidravlino


tekoino?
Pojasnite razliko med hidravlinim oljem HLP in hidravlinim oljem HV. Kdaj
uporabimo katero od teh olj?
Kako nastavimo tekoinski tlak hidravlinega sistema?
Kako je definirana velikost hidravline rpalke? Navedite primer.
Koliken je pretok zobnike rpalke, e je tevilo vrtljajev n = 1450 min-1, oddajni
volumen pa V = 4,8 cm3?
Zakaj v hidravline sisteme vgrajujemo hladilne sisteme? Navedite primer, kje se to
uporabi in zakaj.
Kdaj v hidravline sisteme vgradimo grelnike? Navedite primer, kje se to uporabi
in zakaj.
Prikaite pluner cilinder, pojasnite njegovo delovanje in navedite njegovo
uporabo. V shemi prikaite primer enostavnega ronega krmiljenja hidravlinega
sistema, kjer delo opravlja plunen cilinder.
Navedite primer uporabe dvostransko delujoih hidravlinih cilindrov. V shemi
prikaite primer enostavnega ronega krmiljenja hidravlinega sistema, kjer delo
opravlja dvostranski cilinder.
Hidromotor s sprejemno prostornino V = 14,2 cm3 poganjamo s rpalko kapacitete
Q = 18dm3/min. Pri tevilu vrtljajev, ki jih izraunamo iz prejnjih dveh podatkov,
je vrtilni moment M = 1 Nm. Kolikno je tevilo vrtljajev (n) in oddana mo (P)?
Izraunajte vrtilni moment, e se motor zaradi obremenitve mono zadruje, da
nastane zaradi tega tlak 140 barov.
Nariite simbol za tlani ventil, ki nam slui za omejitev tlaka v hidravlinem
sistemu. Oznaite tudi prikljuke tega ventila. Kdaj in zakaj bomo tak ventil
uporabili? Navedite primer uporabe tlanega ventila.
Nariite simbol za 4/3 potni hidravlini ventil, ki v osnovnem poloaju omogoa
obtok rpalke. Oznaite tudi prikljuke tega ventila. Kdaj in zakaj bomo tak ventil
uporabili? Navedite primer uporabe tega ventila.
Nariite simbol za nepovratni ventil z vzmetjo. Kdaj in zakaj bomo tak ventil
uporabili? Navedite primer uporabe tega ventila.
Nariite simbol za ventil, ki nam lahko regulira pretok. Kdaj in zakaj bomo tak
ventil uporabili? Navedite primer uporabe tega ventila.
Na vrtalnem stroju je izvedeno hidravlino podajanje vrtalnega vretena in vpenjanje
obdelovanca. Hidravlino krmilje ima dva cilindra; vpenjalni cilinder A in
podajalni cilinder B (glej sliko). Zaradi potrebnih razlinih vpenjalnih sil mora biti
zagotovljena monost nastavljanja vpenjalnega tlaka na cilindru A. Za izvedbo te
zahteve je potrebno uporabiti ventil za regulacijo tlaka (regulator tlaka). Za ta
primer nariite hidravlino krmilno shemo in opiite delovanje krmilja, ki
izpolnjuje zahteve te naloge.

Avtomatizacija in robotika

16. Avtomatizirati moramo strunico in sicer na nain, da rono podajanje noa


nadomestimo s hidravlinim krmilnim sistemom. Hitrost podajanja naj bo
nastavljiva in enakomerna tudi pri spreminjajoih se obremenitvah noa. Nariite in
razloite hidravlino shemo za to nalogo.

117

Avtomatizacija in robotika

3.4

PRAKTINI PRIMERI HIDRAVLINIH KRMILJ

Pri vsakem praktinem primeru bomo spoznali uporabnost in nain krmiljenja hidravlinih
delovnih in krmilnih komponent. Nauili se bomo postopka reevanja praktinih primerov,
ugotavljanja napak in kako kakna komponenta deluje oziroma kako jo moramo pravilno
uporabiti.
3.4.1

Vtiskovalna stiskalnica

Opis problema
Pri vtiskovalni stiskalnici je izvedeno izmetavanje obdelovancev na hidravlini nain. Za
izmetovanje uporabimo enosmerni cilinder B (poloajna slika). Za vraanje e-cilindra v
izhodini poloaj poskrbi tea orodja.

Na stiskalnici je za izmetavanje obdelovancev vgrajen enosmerni cilinder. Za krmiljenje


cilindra lahko uporabimo 2/2 ali 3/2-potni ventil.

118

Avtomatizacija in robotika

Izraunajmo e tlak iztegnitve (p), e je premer bata d = 50 mm in obremenitev F = 4 kN. Pri


izraunu zanemarimo upore.

Iztezni tlak

3.4.2 Zajemalna naprava


Opis problema
Iz grelne pei se zajemamo in prelivamo tekoi aluminij v kanal stiskalnice za tlani liv. Za
zajemanje in prelivanje je uporabljena ustrezna zajemalka. Za premikanje zajemalke je
uporabljen dvosmerni cilinder. Ta cilinder omogoa delovne gibanje v obeh smereh. Cilinder
je krmiljen s 4/2-potnim ventilom. Ko ventil ni aktiviran, zajemalka ne sme biti spuena v
talino.
Obrazloitev
Za opisano premikanje zajemalke je potreben dvosmerni cilinder. Tak cilinder ima dva
prikljuka za dovod tlanega olja v zadnjo oziroma sprednjo prostornino cilindra. To
omogoa spremembo gibanja batnice. Gibanje cilindra se krmili s 4/2-potnim ventilom.
Za dotekanje tlane tekoine v cilinder oddaja rpalka prostorninski tok (oddajni tok rpalke).
Za izraun teoretinega oddajnega toka je treba poznati tlano prostornino (V) pri enem
vrtljaju rpalke in tevilo vrtljajev (n) elektromotorja. Teoretini oddajni tok rpalke lahko
izraunamo po sledei enabi:
Kako hitro se batnica iztegne oziroma uvlee, je odvisno od prostornine cilindra in od
oddajnega toka rpalke. V tem primeru raunamo po enabi:
Hitrost v lahko nadomestimo z enabo v = s/t.
Pri ploini A je seveda treba razlikovati med zadnjo in sprednjo stranjo bata. Pri iztegnitvi
batnice je aktivna zadnja (krog), pri uvleku batnice pa sprednja (kolobar) ploina bata.

119

Avtomatizacija in robotika

Izrauni cilindra

Pri izvleku batnice se dosee vejo silo, pri uvleku pa vejo hitrost.
e se zahteva doloen poloaj delovnih komponent, ko je stroj v mirovnem poloaju , potem
se uporabi ventile z vzmetjo (monostabilni ventili). Pri tej vaji lahko uporabimo vzdolni
drsniki ventil s povratno vzmetjo oziroma s centrirnimi vzmetmi ali z zaporo. Uporabili
bomo 4/2-potni ventil s povratno vzmetjo (4/2-potni monostabilni ventil). Pri tem ventilu
ostane cilinder zanesljivo v svojem poloaju, ko vklopimo hidravlini agregat.
Pomemben je izraun oddajne koliine rpalke in izraun hitrosti iztegnitve in uvleka batnice,
ker:
pretona hitrost v ceveh (do cca. 5 m/s)
maksimalna hitrost batnice (do cca. 12 m/min) ne sme biti preseena.
Izraunajmo e premer cilindra in hitrost uvleka batnice cilindra.
Tlana prostornina rpalke na vrtljaj znaa 3,45 cm3, tevilo vrtljajev elektromotorja je
1450min-1. Potrebna sila znaa F = 5000 N, maksimalni sistemski tlak 40 bar. Razmerje
ploin bata (ploina kroga bata : ploina kolobarja bata) je 1,5 : 1.
Premer cilindra izraunamo po enabi:

Iz tega

Izraun uvlene hitrosti


izraun oddajnega toka rpalke Q

120

Avtomatizacija in robotika

izraun uvlene hitrosti

AB = 12,5 cm2
Ker je AB = 12,5 cm2, dobimo iz ploinskega razmerja 1,5:1 = 12.5:1,5 = 8,33 cm2 ,
AKB = 0,0833dm2

3.4.3 Suilna pe
Opis problema
Skozi suilno pe se kontinuirano transportira obeene predmete. Zaradi im manjih
toplotnih izgub naj bodo vrata pei vedno samo toliko odprta, kolikor je potrebno za neoviran
prenos predmetov. Hidravlino krmiljenje se mora izdelati tako, da bodo ostala vrata v
doloenem poloaju tudi dalji as brez popuanja.

121

Avtomatizacija in robotika

Poloajni plan

Obrazloitev
Za krmiljenje hidravlinega cilindra uporabimo pri obravnavanem krmilju 4/3-potni ventil: en
poloaj ventila je za dviganje, drugi za spuanje in tretji za dranje vrat v doloeni poziciji.
Pri hidravlinem krmilju suilne pei je treba upotevati, da morajo ostati vrata v doloeni
poziciji za dalji as brez popuanja. S krmiljenjem se mora zagotoviti hidravlino varovanje
pred popuanjem tako, da bodo teka vrata obstala v svoji poziciji kljub lekanim izgubam
potnega ventila.
Za zagotovitev omenjene funkcije lahko uporabimo sedeni potni ventil ali drsniki ventil z
dodatnim odpirnim nepovratnim ventilom.
Nepovratni ventil v eni smeri pretok zapira, v drugi ga omogoa. Pri odpirnem nepovratnem
ventilu je normalno tudi moen pretok samo v eni smeri - od A proti B.
Odpirni nepovratni ventil

122

Avtomatizacija in robotika

Ta ventil se lahko z vgrajenim batom (1) hidravlino odpre v zaporni smeri. Tesnilni element
(2) se odrine s sedea in se tako odpre pretok od B proti A. Da se lahko odpre ventil v zaporni
smeri, mora bili sila na batu FBAT - krmilni tlak na prikljuku X (px) pomnoen s ploino bata
ABAT - veja kot je nasprotna sila - tlak na prikljuku B (pB) pomnoen z aktivno ploino
tesnilnega elementa ATE + sila vzmeti FVZMETI:

Reitev problema
Pri izdelavi vezalnega plana je treba upotevati zahteve iz opisa problema:
Vrata morajo ostati v poljubnem poloaju dalji as brez popuanja. Izberite 4/3potni ventil z ustreznim srednjim poloajem.
Da se trajno preprei popuanje tekih vrat zaradi lekanih izgub v potnem
ventilu, predvidite v vezalnem planu hidravlino varovanje z odprtim nepovratnim
ventilom. S kaknim srednjim poloajem mora biti 4/3-potni ventil?

3.4.4 Hidravlini prime


Opis problema
Obdelovance se vpenja s hidravlinim cilindrom. Da se pri vpenjanju ne pokoduje
obdelovanca, naj bo hitrost vpenjanja upoasnjena, izpenjanje pa naj bo z normalno hitrostjo.
Poloajni plan

123

Avtomatizacija in robotika

Obrazloitev
Hidravlino krmilje primea se naj dopolni z duilnim nepovratnim ventilom zaradi vplivanja
na hitrost.
Duilni nepovratni ventil je kombinacija duilnega in nepovratnega ventila. Pri pretoku v
smeri od A proti B je tok tlane tekoine duen z duilnim ventilom. Duilka deluje kot upor,
zaradi katerega na vhodu A naraste tlak. Ta tlak omogoa v sodelovanju z ventilom za
omejitev tlaka razlenitev toka. Zaradi razdelitve toka se zmanja prostorninski tok k
porabniku, kar ima za posledico zmanjanje hitrosti.
Pri nastavljivih duilnih nepovratnih ventilih lahko prerez duilke zmanjamo ali poveamo.
Duilni nepovratni ventil

Reitev problema
Duilne ventile lahko vgradimo v dotone in odtone vode cilindra.

124

Avtomatizacija in robotika

3.5

OSNOVE ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ

Elektro-hidravlina krmilja so sestavljena iz hidravlinih in elektrinih komponent. Vhodni


signali in obdelava signalov se izvri z elektrinimi ali elektronskimi komponentami, izvrilne
komponente pa so hidravline.
Prednosti elektro-hidravlinih krmilj

Elektrini signali se lahko prenaajo hitro,enostavno in velike razdalje.


Na vejih avtomatizacijskih sistemih se veinoma obdelava signalov izvede z
elektrinimi in elektronskimi elementi, zato je smiselno, da to uporabimo tudi pri
hidravlinih krmilnih sistemih.
Sodobni stroji z hidravlinim pogonom imajo veino zahteven in zapleten sistem
krmilja. V teh primerih je izvedbo obdelave signalov zna elektrini ali elektronskim
sistemov ceneja in uinkoviteja.

Podroja uporabe elektrohidravlike


V zadnjih 25 letih je bil razvoj na podroju elektrine obdelave signalov zelo velik. Elementi
so enostavni in poceni, zato elektrohidravliko sreamo na vseh podrojih strojegradnje. Z
elektrohidravliko so opremljeni sodobni stroji za obdelavo in preoblikovanje kovin, stroji za
brizganje plastike. Veliko elektrohidravlike sreamo na strojih v gradbenitvu, ladjah in na
letalih.
Sestava elektrohidravlinega krmilja
Na sliki 138 prikazan elektrini del krmilja, ki skrbi za vhodne signale in obdelavo signalov,
ter hidravlini del, ki skrbi na oskrbo z energijo in izvruje ukaze.

Slika 138: Sestava elektrohidravlinega krmilja


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
125

Avtomatizacija in robotika

Vhodni signali se pretvorijo v elektrine signale, nato jih obdelamo v ustrezno krmilno obliko
in preko vmesnika posredujemo na hidravline ventile, ki krmilijo hidravline izvrne
elemente. Elektrina energija se tako najprej pretvori v hidravlino in nato v mehansko
energijo
3.5.1

Dajalniki elektrinih vhodnih signalov - stikala

Dajalniki signali so glede na funkcijo delovanja odprti ali zaprti po standardu DIN 40 900
razvreni in prikazani s simboli, kot je vidno na sliki 139. Prikazane imamo najbolj pogoste
naine aktiviranja , kot so tipka, roica, poteg itd.

Slika 139: Dajalnik signalov - stikala


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.5.2

Elekromagnetni stikalni elementi

Elektromagnetne stikalne elemente uporabljamo za aktiviranje pogona elektrinih motorjev


ali hidravlinih ventilov, ki krmilijo hidravline motorje in cilindre. Na sliki 140 so prikazani
simboli najvekrat uporabnih elektromagnetnih stikalnih elementov.

126

Avtomatizacija in robotika

Slika 140: Elektromagnetni stikalni elementi


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.5.3 Elektrini senzorji dajalniki signalov
Senzorji reagirajo na razline prisotnosti objektov in nam dajo elektrine signala. Na sliki 141
je prikaza najbolj uporabnih elektrinih senzorjev v elektrohidravlinih krmiljih.

Slika 141: Elektrini senzorji


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
127

Avtomatizacija in robotika

3.5.4

Elektromagnetni potni ventili

Elektromagnetni potni ventili so vez med elektrinem delom elektrohidravlinega krmilja in


hidravlinim delom. Obdelani elektrini krmilni signali pridejo do elektromagnetnega potnega
ventila, ki glede na signale odpira pretok hidravline tekoine do izvrnih hidravlinih
elementov. Na sliki 142 imamo prikazan elektromagnetni potni ventil. Osnova je tuljava, ki v
primeru elektrine napetosti premakne vodnik to pa izkoristimo za spremembo stanja
ventila. Elektromagnetni potni ventili so izvedeni lahko kot monostabilni ali pa imajo ve
stabilnih stanj.

Slika 142: Elektromagnetni potni ventil


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
V elektro-hidravlinih shemah elektromagnetne ventile oznaimo z Y. Poleg rke je e
zaporedna tevilka ventila.

3.6

PRIKAZ ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ

S pomojo simbolov prikaemo, kako je elektrohidravlino krmilje nartovano. To


poimenujemo shema elektrohidravlinega krmilja. V shemi ne prikazujemo tone lokacije
posameznih komponent elektrohidravlinega krmilja, temve kako so te komponente
povezane med seboj. Komponente so v shemi urejene po energetskih tokovih. Toni poloaj
posameznih komponent obiajno prikazuje posebna skica. Vse simbole, e je mono
postavimo v vodoravni poloaj, rte ki pa prikazujejo povezave, pa naj bodo ravne in se naj
ne sekajo. Shemo za elektrohidravlina krmilja riemo v stanju, da so hidravline komponente
vkljuene, elektrine pa izkljuene. To pomeni, da so vse elektrine komponente v osnovnem
poloaju, ventili niso aktivirani. Hidravlini izvrni elementi so prikljueni na hidravlino
energijo. Veinoma sheme ne prikazujejo osnovnega stanja, temve prikazujejo krmilni
sistem v najbolj prepoznavnem stanju.
V shemi vse komponente oznaimo s tevilkami. tevilka je sestavljena iz prve tevilke, ki
pove kateri skupini pripada komponente, nato je pika, za piko pa druga tevila, ki poveza
zaporedno oznako te komponente v skupini. Komponente skupine za zagotavljanje energije
imajo prvo oznako 0. Prva tevilka v oznaki pove kateremu izvrnemu elementu pripada
128

Avtomatizacija in robotika

komponenta. Druga tevilka pa je oznaka tipa elementa. tevilka 0 na drugem mestu pove, da
gre za izvrno komponento, tevilo 1, da je to glavna krmilna komponente, tevilke naprej pa
so oznake dodatnih krmilnih komponent. Na sliki 143 imamo prikazan hidravlino shemo in
oznake posameznih komponent.

Slika 143: Shema elektrohidravlinega krmilja z oznakami komponent


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
3.6.1 Shema elektrinega dela krmilja
Elektrina stikala, ki nam dajejo in obdelujejo elektrine krmilne signale prikaemo v
elektrinem tokokrogu. e ima stikalo v osnovnem poloaju zaprt kontakt jih oznaimo s
tevili 1 in 2, e pa gre za kontakt, ki se vklopi po delovanju signala pa s tevili 3 in 4 (Slika
144). Za menjalni kontakt uporabimo tevila 1,2 in 4. Oznake definira standard DIN EN 50
005 in DIN EN 50 011-13.

Slika 144: Shema elektrohidravlinega krmilja z oznakami komponent


Vir: Lasten
e imamo ve kontaktov imamo dvotevilno oznako. Prva tevilka pove zaporedno tevilko
kontakta, druga pa tip kontakta.
Kontakte lahko direktno aktiviramo ali pa za preklop uporabimo elektromagnetno stikalo
rele. Na releju imamo obiajno veje tevilo kontaktov. Na sliki 145 imamo prikazan rele z
tirimi kontakti. Rele v elektrinih shemah oznaimo z rko K. tevilo za rko K pomeni
zaporedna tevilka releja.

129

Avtomatizacija in robotika

Slika 145: Elektromagnetno stikalo - rele


Vir: Merkle, Schrader in Thomes, 1994
Elektrini del krmilja je lahko izveden na nain, da s stikalom direktno aktiviramo
elektromagnetni ventil, ki elektrini signal uporabi za krmiljenje hidravlinega dela krmilja.
Lahko pa izvedemo elektrini del krmilja z posrednim nainom delovanja. V tem primeru z
stikalom aktiviramo rele, z enim kontaktom od releja pa nato preklopimo elektromagnetni
ventil. Oba primera sta prikazana na sliki 146.

Slika 146: Direktni in posredni nain aktiviranja elektromagnetnega ventila


Vir: Lasten
Povzetek
V elektrohidravliki krmilne signale pridobivamo in obdelujemo s pomojo elektrinih
kontaktov. Glede na zahtevane informacije o krmiljenju, nam stikala in ostali dajalniki
signalov premikajo kontakte, kar nam daje krmilne signale. Te krmilne signale lahko
obdelamo ali ojaimo z releji in s tem pridobimo glavne krmilne signale za krmiljenje
hidravlinega dela elektro hidravlinega krmilnega sistema. Povezovalni del med elektrinim
in hidravlinim krmiljem je elektromagnetni potni ventil, ki sprejema elektrine krmilne
signale in krmili poti hidravlinega medija. Hidravline komponente poskrbijo za ustrezno
regulacijo in krmiljenje delovnih komponent, ki opravljajo zahtevane naloge. V
elektrohidravlikah na shemah posebej prikaemo elektrini del krmilja, ki skrbi za dajalnike
in obdelavo krmilnih signalov in hidravlini del krmilja, ki potem izvri zahtevane naloge.

130

Avtomatizacija in robotika

Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.

5.

3.7

Kdaj bi se odloili, da za avtomatizacijo procesa uporabite elektrohidravlini sistem


krmiljenja?
Prikaite osnovne tri tipe kontaktov za pridobivanje elektrinih signalov in jih
oznaite. Za vsak tip kontakta navedite primer uporabe.
Prikaite osnovne tiri tipe senzorjev kot dajalnike signalov in navedite, kdaj bi
lahko kateri tip senzorja uporabili.
Prikaite osnovni princip delovanja releja in navedite, zakaj je rele uporaben v
elektrinem delu krmilja. Prikaite primer neposrednega in posrednega krmiljenja
elektromagnetnega ventila z rono tipko.
Zakaj moramo vedno senzorje in dajalnike signalov prikljuevati s pomojo
relejev? Prikaite primer prikljuitve kapacitivnega senzorja, ki aktivira
elektromagnetni ventil.

PRAKTINI PRIMERI ELEKTROHIDRAVLINIH KRMILJ

Reevanje krmilnih nalog s pomojo elektrohidravlinih krmilj bomo spoznali s pomojo


praktinih primerov. Ve takih primerov boste spoznali pri vajah. Na koncu boste osvojili
toliko znanja, da boste sami samostojno reili enostavne praktine primere, znali zgraditi
elektrohidravlino krmilje ter znali preizkusiti njegovo delovanje.
3.7.1 Ravnalna proga
Ploevino ravnamo z valjem, ki ga premika enosmerno delujo hidravlini cilinder (slika
147). e pritisnemo na tipko pride do premika hidravlinega cilindra, po prenehanju signala,
ki ga je povzroila tipka pa se mora hidravlini cilinder vrniti v osnovni poloaj. Ker je z
direktnim elektrinim signalom teko prekrmiliti elektromagnetni ventil, izvedemo primer z
posrednim krmiljem. To pomeni da s tipko aktiviramo rele, s kontaktom od releja pa potem
aktiviramo elektromagnetni ventil. Po prenehanju delovanja tipke se mora cilinder vrniti v
izhodini poloaj. V izhodini poloaj se vrne zaradi obtebe delovnega valja zunanja sila
ga vrne v izhodie. V hidravlini del krmilja namestimo ventil, ki bo omogoil regulacijo
vraanje cilindra v izhodini poloaj.

131

Avtomatizacija in robotika

Slika 147: Ravnalna proga


Vir: Lasten
Hidravline komponente
Za izvedbo krmilja je dovolj enosmerno delujo hidravlini cilinder. Potrebujemo tudi potni
ventil z elektromagnetnim nainom aktiviranja. Za regulacijo vraanja potrebujemo duilno
nepovratni ventil. Za oskrbo s hidravlino energijo potrebujemo hidravlini agregat,
hidravlini del krmilja pa varujemo z regulatorjem tlaka.
Elektrine komponente
Potrebujemo elektrino stikalo tipko za posredovanje ukaza za zaetek delovanja. Z tem
signalom aktiviramo rele, z kontaktom od releja pa elektromagnetni hidravlini ventil.
Hidravlini del krmilja

132

Avtomatizacija in robotika

Elektrini del krmilja

Stikalo S0 je glavno vklopno stikalo. e pritisnemo na tipko S1, se preklopi rele K1. Prvi
zapiralni kontakt od releja K1 preklopi elektromagnetni ventil Y1, ki odpre tok hidravlinega
olja v enosmerno delujo hidravlini cilinder. Po prenehanju signala na tipki S1, se rele
izkljui, posredno s tem se tudi elektromagnetni ventil Y1 vrne v izhodini poloaj. Zunanja
sila vrne hidravlini cilinder v izhodie hidravlino olje regulirano odtee iz cilindra preko
duilno nepovratnega ventila. Duilno nepovratni ventil je v tem primeru dobro namestiti im
blije hidravlinemu cilindru.

3.7.2 Stiskalnica za brizganje plastike


Stiskalnico za brizganje plastike zapiramo s pomojo dvosmerno delujoega hidravlinega
cilindra. Orodje se lahko zapre z ukazom tipke S1, ki jo aktiviramo kot start in e ni v orodju
prisoten izdelek. e sluajno v orodju ostane izdelek se aktivira stikalo S2. V tem primeru
more stikalo prepreiti zapiranje orodja, kajti ob primeru prisotnosti izdelka v orodju, bi lahko
pri zapiranju prilo do loma izdelka.

133

Avtomatizacija in robotika

Hidravlini del krmilja

Resninostna tabela in logini diagram

Elektrini del krmilja

Negacijo signala S2 izvedemo z uporabo zaprtega kontakta, povezavo IN signala S1 in S2 pa


z zaporedno vezavo.

134

Avtomatizacija in robotika

3.7.3 Avtomatizacija tekoega traku kretnica


Dve montani liniji povezuje kretnica, ki jo premika dvosmerno delujo hidravlini cilinder.
Na obeh montanih linijah sta delavca, ki lahko z tipko na svojem delovnem mestu ukaeta
premik kretnice. e ukae premik kretnice delavec na prvi montani liniji, premika ne more
ukazati delavec na drugi montani liniji. V tem primeru imamo logino funkcijo ekskluzivni
ALI.

Hidravlini del krmilja

Eksluzivni ALI funkcija

135

Avtomatizacija in robotika

Pri eksluzivni ALI funkciji imamo sestavljene logine funkcije. Na zaetku z negacijo
izniimo vhodne signale, potem z IN povezavo poveemo vhodni signal (eden DA in drugi
NE), nato pa e omogoimo z ALI povezavo, da lahko krmilimo z dveh mest.
Logini diagram ekskluzivni ALI

Elektrini del krmilja

Vidimo, da relativno zahteven nain krmiljenja izvedeno s pomojo elektrine obdelave


signalov enostavno s pomojo dveh stikal in treh relejev. To je ena izmed bistvenih prednosti
uporabe elektrohidravlinih krmilj.

Povzetek
Elektrohidravlina krmilja reujemo tako, da najprej v elektrinem delu krmilja poskrbimo za
pridobitev in obdelavo vseh krmilnih signalov. Te obdelane signale potem okrepimo na
relejih in z njihovimi kontakti pridobimo krmilne signale, ki jih vodimo do elektromagnetnih
ventilov. Ti nam potem krmilijo smeri pretokov hidravlinega medija. Ker so hidravline
delovne komponente bistveno zahtevneje za krmiljenje kot pnevmatine, moramo v
hidravlinem delu krmilja poskrbeti za vse varnostne in regulacijske zahteve krmiljenja. e
elimo ustrezno nartovati in izvajati elektrohidravlina krmilja moramo dobro poznati
elektrini del pridobivanja in obdelave signalov in zelo dobro tudi sistema krmiljenja v
hidravliki.

136

Avtomatizacija in robotika

Vpraanja in naloge
1.

Tunelsko pe za kaljenje obdelovalcev zapiramo z vrati, ki jih premika dvostransko


delujoi hidravlini cilinder. Zapiranje in odpiranje vrat pei lahko ukaemo z
pritiskom na tipko S1 ali pritiskom na noni pedal S2.

2.

V procesu obdelave vpenjamo obdelovance s pomojo hidravlinega cilindra.


Vpenjanje more biti zanesljivo, saj obdelovance vrtamo. e bi prilo do nenadnega
izpetja, bi lahko prilo do nevarnosti in pokodb. Zaradi tega izvedemo krmiljenje
hidravlinega sistema vpetja tako, da imamo tipko S1, s katero damo signal za
vpetje in tipko S2 s katero damo signal za izpetje. Krmilje nam mora omogoati
varnostni pogoj, da tudi v primeru izpada elektrine napetosti ne pride do izpetja in
da lahko izpetje ukaemo samo s tipko S2 za izpetje, vpetje pa samo s tipko za
vpetje S1, ki je v tem varnostnem sistemu krmiljenja glavni krmilni signal.

137

Avtomatizacija in robotika

PROGRAMIRLJIVA LOGINA KRMILJA - PLK

Cilji poglavja so, da tudenti spoznajo PLK, kako so zgrajeni, kako delujejo, kako jih
prikljuujemo, njihove vhodne in izhodne enote, in na kakne naine jih programirajo. Za
enostavne praktine primere avtomatizacije bojo znali izbrati ustrezni PLK, prikljuiti
signalne vhodne enote izhodne enote, pripraviti program za krmiljenje, ga vnesti v sistem in
preizkusiti delovanje takega avtomatiziranega sistema.
Naloga
Spoznali bomo krmilnik Siemens S7-200 in se nauili programirati z programom STEP 7.
Izdelali bomo program za manipulator (slika 148), ki podaja kose iz zalogovnika na dro.

Slika 148: Manipulator v delu


Vir: Lasten
4.1

KAJ SO RAUNALNIKA KRMILJA

Programabilni logini krmilnik (PLK) ali programabilni krmilnik je digitalni raunalnik za


avtomatizacijo elektromehanskih procesov. PLK se uporabljajo v tevilnih industrijah in za
domao raba. Za razliko od raunalnikov je PLC zasnovan za ve vhodov in izhod. Izdelani
so, da delujejo pri razlinih temperaturnih obmojih ter odpornost na vibracije in vpliv okolja.
4.1.1

Zgodovina PLK-jev

Programibilne logine krmilnike so izumili za potrebe avtomobilske industrije. Proces


oienja so poenostavili z krmilniki, s tem se je dodobra spremenila izdelava avtomobilov. Ni
bilo potrebno povezovati ve razlinih modelov z relejsko tehniko, kar je poenostavilo
proizvodnjo. Avtomobilska industrija je e vedno eden najvejih uporabnikov PLK.

138

Avtomatizacija in robotika

4.2

OSNOVE DIGITALNE TEHNIKE

Pri digitalni tehniki obravnavamo vrste signalov in njihovo obdelavo. Signal je funkcija, ki
prenaa informacije o stanju in obnaanju fizinih sistemov. Matematino tako funkcijo
predstavimo kot zvezo neodvisnih spremenljivk, stvarno pa signali pomenijo niz asovnih
sprememb neke veliine ali pa sprememb stanj (poloaja) v prostoru. Pri krmilnik signale
opazujemo in spremljamo v realnem asu.

4.2.1 Vrste elektrinih krmilj


Poznamo dve vrste elektrinih krmilj (slika 149):
kontaktna ali relejna krmilja
brezkontaktna ali polprevodnika krmilja, ki pa jih delimo na oiena in
programirana (PLK)

PROGRAMIRLJIVA
LOGINA
KRMILJA (PLK)

Slika 149: Vrste elektrinih krmilj


Vir: Lasten
4.2.2 Oblike signalov v krmilni tehniki
V krmilni tehniki poznamo tri vrste signalov (slika 150):
Analogni signali
Analogni signali lahko zavzemajo razline vrednosti napetosti. Vrednost analognega
signala je lahko katerakoli vmesna napetost v nekem napetostnem obmoju in je zvezno
spremenljiva.
Digitalni signali
Digitalni signali skokovito spreminjajo svojo vrednost napetosti. Digitalni signal se
razlikuje od binarnega, da ima ve napetostnih stanj in je stopniasto spremenljiv.
Binarni signali

139

Avtomatizacija in robotika

Binarni signali so lahko samo v dveh napetostnih stanjih. Binarni signal je lahko
sestavljen iz dveh definiranih napetostnih nivojev. Podatek imenujemo logina 1 ali
0 (podatek enega bita).

Slika 150: Analogni in digitalni signali


Vir: Lasten
4.2.3

Integrirana logina vezja

Signal v digitalni logiki (slika 151):

Slika 151: Signal v digitalni logiki


Vir: Lasten
Primer integriranega loginega vezja prikazuje slika 152:

Slika 152: TTL in CMOS integrirano vezje


Vir: Lasten

140

Avtomatizacija in robotika

4.2.4 Logine funkcije


Logina vrata (slika 153) so digitalno elektronsko vezje, ki opravljajo doloeno logino
funkcijo. Loginim stanjem na vhodu priredijo logino stanje na izhodu. Zvezo, ki povezuje
vhodna in izhodna stanja imenujemo logina funkcija.

Slika 153: Logina vrata


Vir: Lasten
Osnovne logine funkcije vrat so naslednje:

negacija (NE, angl. NOT)


konjunkcija (IN, angl. AND) in
disjunkcija (ALI, angl.OR).

Pogosto pa se uporabljajo e nekatere druge vrste vrat:

izkljuujoi ALI (XOR)


NE-IN (NAND)
NE-ALI (NOR).

Besedni opis predstavimo bolj skreno z logino funkcijo in loginim vezjem.

Logino funkcijo za opisano zvezo zapiemo takole:


Y = A IN B IN C
Grafino pa jo prikaemo z ustreznim simbolom za vrata IN:

Vse logine funkcije in rezultati logine operacije so opisani v spodnji tabeli 23.

141

Avtomatizacija in robotika

4.2.5

Tabela z opisom loginih funkcij

Za vsaka logina vrata sta narisana evropski (IEC) in ameriki simbol. Sledi opis in
pravilnostna tabela, ki za vsako stanje na vhodu prikazuje rezultat na izhodu vrat.
Tabela 23: Logine funkcije
IME
VRAT

IEC SIMBOL VRAT

AMERIKI SIMBOL

OPIS
Y = A AND B
Izhod je 1, e sta
oba vhoda 1.

IN,
AND

PRAVILNOSTNA
TABELA
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZHOD
A AND B
0
0
0
1

ALI,
OR

Y = A OR A
Izhod je 1, e je vsaj
eden od vhodov 1.

VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

NE,
NOT,
negator

Y = NOT A (ali: Y
= / A)
Izhod je = 1, e je
vhod = 0 in obratno.
Izhod je negirana
vrednost vhoda.

VHOD
A
0
1

IZHOD
NOT A
1
0

Y = A XOR B
Izhod je 1, e je
natanko eden izmed
vhodov =1.

VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZHOD
A XOR B
0
1
1
0

VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZHOD
A NAND B
1
1
1
0

VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZHOD
A NOR B
1
0
0
0

izkljuujoi

ALI,
XOR

Y = NOT ( A AND
B)
Izhod je 0 (!),
e sta oba vhoda 1.
(Ali: Izhod je 1, e je
vsaj eden od vhodov
0.)
Y = NOT ( A OR
B)
Izhod je 0 (!), e je
vsaj eden od
vhodov 1.
(Ali: Izhod je 1, e
so vsi vhodi 0.)

NE-IN,
NAND

NE-ALI,
NOR

IZHOD
A OR B
0
1
1
1

Vir: Lasten
Iz samih negiranih IN vrat (NE-IN oz. NAND) lahko sestavimo vse ostale logine funkcije.
Prav tako velja tudi za negirana vrata ALI (NOR). Logina vrata so po zgradbi preprosta
vezja iz nekaj tranzistorjev.

142

Avtomatizacija in robotika

4.2.6 Izvedba osnovnih loginih funkcij z stikali in releji


IN

ALI

NE

Slika 154: Izvedba loginih funkcij z stikali in releji


Vir: Lasten
4.2.7 Izvedba osnovnih loginih funkcij s polprevodniki
IN

ALI

NE

Slika 155: Izvedba loginih funkcij s polprevodniki


Vir: Lasten
4.2.8 Izvedba osnovnih loginih funkcij s pnevmatiko
IN

ALI

NE

Slika 156: Izvedba loginih funkcij s pnevmatiko


Vir: Lasten

143

Avtomatizacija in robotika

4.3

ZGRADBA IN DELOVANJE PLK

PLK je digitalno delujoa elektronska naprava, ki na podlagi ukazov, shranjenih v


programirljivem pomnilniku, izvaja logine, sekvenne, asovne in aritmetine operacije ter s
tem vodi razline naprave in procese preko digitalnih in analognih vhodov in izhodov.
Zgrajeni (slika 157) so iz centralne procesne enote, vhodne enote, izhodne enote in
napajalnega dela.

Slika 157: Zgradba krmilnika


Vir: Kamin, 2010
4.3.1

Centralna procesorska enota (CPU)

V centralno procesni enoti (slika 158) se nahajajo:


mikroprocesor, ki izvaja ukaze in nadzira delovanje;
pomoni pomnilniki, akumulatorji, enobitni vmesni pomnilniki;
asovniki (timer T), tevci (counter C), raunske enote, enote za primerjalne
funkcije, funkcije za pomik podatkovnih blokov, pomnilne funkcije, enote za
nadzor, komunikacijske enote, regulacijske enote.

Slika 158: Skica delovanja CPU


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)

144

Avtomatizacija in robotika

4.3.2 Vhodni modul


Vhodni modul (slika 159) spreminja signale iz procesa v interne binarne signale, ki jih PPK
obdeluje. Signale iz procesa posredujejo razlini senzorji in dajalniki, kot so tipkala, konna
stikala, kontakti in releji. Napetosti, ki pridejo iz teh dajalnikov, so lahko razline.

Slika 159: Povezava vhodov na PLK


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)
4.3.3 Izhodni modul
Digitalni izhodi so namenjeni za prenos in oblikovanje signala, ki ga posreduje centralna
enota krmilnika. Signali iz centralno procesne enote so navadno TTL-nivoja (5 V napajanje).
Energijsko viji nivoji signalov doseemo s tranzistorskim ojaevalnikom, pomonimi releji
ali s triaki. Tokovne obremenitve so v obmoju od nekaj mA do nekaj A.
Analogni izhodi so namenjeni za posredovanje analognih signalov v proces. To doseemo z
D/A-pretvorniki. Primer izhodnega modula prikazuje slika 160.

Slika 160: Povezava izhodov na PLK


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)

145

Avtomatizacija in robotika

4.4

RAZLINE IZVEDBE KRMILNIKOV

V praksi sreujemo razline izvedbe loginih krmilnikov. Omejili se bomo na primere


krmilnikov Siemens.
4.4.1

Kompaktni krmilniki (Compact PLC)

O kompaktnih krmilnikih govorimo kadar je vse v enem ohiju: napajalnik, procesorska


enota, vhodne in izhodne enote (slika 161). Ti krmilniki so uporabni pri majhnih sistemih, saj
jih odlikuje nizka cena in monost nadgradnje. Kot primere lahko omenimo: Siemens S7-200,
Logo, Moeller Easy, Mitsubishi Alfa.

Slika 161: Kompaktni PLC


Vir: http://www.ingemaq.com.ar/ingenieria.html/ (10. 3. 2011)
4.4.2

Sestavljivi ali modularni krmilniki ali (Modular PLC)

Sestavljivi krmilnik je sestavljen iz posameznih modulov. Na okvir s konektorji prikljuimo


napajalnik, procesni in pomnilniki del ter poljubno tevilo vhodnih in izhodnih modulov,
analogne vhode in izhode, regulacijski modul in druge module. Sistem lahko razirimo in
nadgradimo. Kot primere, ki so na sliki 162 lahko omenimo: Siemens S7-300, S7-400,
Mitsubishi AnSH.

Slika 162: Modularni PLK


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)

146

Avtomatizacija in robotika

4.5

NAINI PROGRAMIRANJA PLK-JEV

Najbolj pogosti nain programiranja je lestvini diagram (angl. Ladder diagram). Izhaja
neposredno iz postopka vezave relejev, ki so jih za krmiljenje uporabljali v preteklosti.
Proizvajalci ponujajo tudi druge naine podajanja krmilne kode.
Programski jeziki razlinih proizvajalcev obiajno niso zdruljivi. Programski jezik FBD
(Function Block Diagram) je grafini jezik, v katerem pri programiranju sestavljamo
programske gradnike v celoto. V programskem jeziku STL (Statement list) programiramo
opisno.
Po standardu IEC 61131-3 poznamo naslednje programske jezike za programiranje
PLC:
IL seznam ukazov (Instruction List)
ST strukturiran tekst (Structured Text)
LD lestvini diagram (Ladder Diagram)
FBD funkcijski blokovni diagram (Function Block Diagram)
SFC sekvenni funkcijski diagram (Sequential Function Chart)
Tabela 24: Naini programiranja

Slika 163: Kombinacija strojne in programske opreme


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)
147

Avtomatizacija in robotika

4.6

PREDSTAVITEV KRMILNIKA SIEMENS S-200

Krmilniki druine SIMATIC S7-200 (slika 164) predstavljajo spodnji zmogljivostni razred.
Uporabni so za avtomatizacijo enostavnejih sistemov kot so: krmiljenje strojev, hidravlinih
dvigal, procesov v ivilski industriji, krmiljenje v elektroinstalacijah, daljinsko krmiljenje.
Druino SIMATIC S7-200 predstavljajo krmilniki za razlino zmogljivimi centralno
procesnimi enotami: CPU 212, 214, 215, 216, 221, 222, 224 in 226 ter z razlinimi izvedbami
izhodnih enot.

Slika 164: Krmilnik S7-200


Vir: http://automation.siemens.com/mcms/ (11. 3. 2011)
Krmilnik, ki ga bomo spoznali in ga uporabljamo pri vajah na veini slovenskih srednjih
in vijih olah, ima:
8 digitalnih vhodov/6 digitalnih izhodov
4 hitre tevce
2 impulzna izhoda 2
1 analogno nastavljiv vhod preko potenciometra
komunicira preko RS-485
ima irok razpon razlinih pomnilnikih lokacij, 256 asovnikov s tremi asovnimi
bazami, 256 tevcev tipa UP, DOWN ali UP/DOWN.
Krmilnik omogoa izbiro programiranja med SIMATIC-ovim naborom intrukcij (STL,
LAD in FBD) ter IEC-intrukcijami.
Tabela 25: Programski jeziki

148

Avtomatizacija in robotika

Nabor ukazov v IEC je bistveno manji kot pri SIMATIC-u. e napiemo program v
univerzalnem jeziku IEC, je uporaben pri vseh proizvajalcih. Program IEC je standardni
programski jezik za PLK krmilnike. V programu IEC je potrebno za vsako spremenljivko
definirati tip podatka, kajti intrukcije so definirane za irok nabor razlinih podatkovnih
tipov.
Prednosti programiranja s SIMATIC so:
hitrost izvajanja SIMATIC programa je praviloma veja
nekatere IEC-intrukcije (asovniki, tevci, mnoilniki...) delujejo nekoliko drugae
kot SIMATIC-intrukcije
kadarkoli lahko preklopimo iz enega programskega jezika v drugega (STL, LAD ali
FBD).
4.7

PROGRAMIRANJE KRMILNIKA S STEP 7 PROGRAMOM

Spoznali bomo Siemensov programirljivi logini krmilnik Simatic S7-222 in programski


paket STEP 7 Micro/Win 32. Nauili se bomo osnovnih korakov programiranja, prenosa
uporabnikega programa v krmilnik in spoznali nain preizkusa delovanja.
Napisali bomo osnovne programe v lestvini shemi (LD-ladder diagram). Prikazali bomo
kako program prenese v krmilnik in kako se preizkusi njegovo delovanje.
Prvi in osnovni koraki, ki so potrebni, da napiemo preprost program, ga prevedemo,
naloimo v krmilnik in preizkusimo delovanje, so:
1. Zagon izvedemo s klikom na ikono
ali v meniju Start, Programi.

Slika 165: Ikona za zagon programa


Vir: Lasten

149

Avtomatizacija in robotika

2. Preizkus komunikacije krmilnik - raunalnik


Preizkus komunikacije (slika 166) raunalnik-krmilnik izvedemo s klikom na ikono
Communications in nato Double Click to refresh. e komunikacija deluje, raunalnik najde
krmilnik, mu doloi naslov in tudi prepozna tip krmilnika.

dvojni klik

preverjanje povezave (COMMUNICATION)

Slika 166: Preizkus komunikacije raunalnik krmilnik


Vir: Lasten
3. Shranjevanje in poimenovanje projekta
Standarden postopek, znan v vseh Windows aplikacijah.

Slika 167: Okno za shranjevanje


Vir: Lasten

150

Avtomatizacija in robotika

4. Programiranje
Primer naloge:
Tipka na vhodu I 0.1 aktivira prvi digitalni izhod Q 0.0.
Krmilnik ima osem vhodov in est izhodov.
Vsak Simaticov naslov je doloen z vrsto pomnilne enote (I, Q, M, S, V, AI, ) in tipom oz.
dolino podatka (bit-0.1, B-byte, W-word, I-integer, D-double word ).
Digitalne vhode oznaujemo z I (Input). Ker gre za spremenljivke tipa BOOL oz. bitne
spremenljivke, jih oznaujemo od I 0.0 do I 0.7 (bitno naslavljanje). Podobno velja za izhode,
le da jih oznaujemo s Q, od Q 0.0 do Q 0.5.

Slika 2: Prvi program


ime projekta in tip krmilnika
povezave

vhod
idd

prvi program: vhod I0.1


vklopi izhod Q0.0
izhod

Slika 2: Delovno okolje STEP 7 MicroWin


delovno polje

Slika 168: Delovno polje


Vir: Lasten

151

Avtomatizacija in robotika

5. Prevajanje programa: preden program prenesemo v krmilnik, ga moramo obvezno


prevesti (slika 169).

prevajanje (COMPILE)

statusna vrstica izpie t. napak (ne sme biti nobene


napake)

Slika 169: Prevajanje programa


Vir: Lasten

Prenos programa v krmilnik (download): e prevajalnik ni javil nobene napake,


lahko program preko ikone za prenos prenesemo in naloimo v krmilnik. Pri tem
mora biti krmilnik v stanju zaustavitve (stop mode). Program lahko tudi naloimo
iz krmilnika v raunalnik (upload).

prenos v krmilnik
(DOWNLOAD)
prenos iz krmilnika
(UPLOAD)

Slika 170: Prenos v krmilnik (DOWNLOAD) in iz krmilnika (UPLOAD)


Vir: Lasten

152

Avtomatizacija in robotika

Zagon programa in opazovanje: krmilnik lahko zaganjamo in ustavljamo


programsko (slika 171), prav tako lahko trenutno stanje v programu in stanje
spremenljivk v krmilniku tudi opazujemo (Program Status in Status Chart).

zagon krmilnika
(RUN)

opazovanje (PROGRAM
STATUS)

zaustavitev krmilnika
(STOP)

Slika 171: Zagon krmilnika in opazovanje delovanja programa


Vir: Lasten
Prva dva koraka sta potrebna, ko prvi zaenemo program.
Nadaljnji koraki so bolj ali manj povsod enaki, razen etrtega, v katerem piemo program.

4.7.1 Program v ladder diagramu (LAD)


Da laje razumemo delovanje programov, moramo poznati delovanje programa v STLprogramskem jeziku, kajti vsak LAD- ali FBD-program se najprej prevede v programsko
kodo in kasneje v strojno kodo.
Pisanje programov v STL je seveda hitreje, z njim lahko realiziramo praktino poljubno
zahteven problem. Potrebno pa je poznati ukaze (mnemonino kodo) oz. sintakso jezika.
Simatic se pri tem, kot vsi ostali proizvajalci in tipi krmilnikov, razlikuje od IEC oz.
standardnega programskega jezika.

153

Avtomatizacija in robotika

Slika 172: Realizacija osnovnih in sestavljenih loginih funkcij v ladder diagramu


Vir: Lasten
V meniju View lahko kadarkoli preklopimo iz enega jezika oz. naina programiranja v
drugega. Izbiramo lahko med: STL (statement list instrukcije), Ladder (lestvini diagram)
ali FBD (funkcijska blona shema). Kaj izberemo, je odvisno od izkuenj in znanja. Vsekakor
pa sta za zaetek bolj primerna naina Ladder ali FBD.

4.7.2

Izdelava programa za manipulator korano krmiljenje

Izdelali bomo program za manipulator, ki podaja kose iz zalogovnika na dro. Program


Bomo naredili z koranim (sekvennim) programiranjem manipulatorja (programiramo po
korakih ko sprogramiramo korak, ga zakljuimo in programiramo naslednji korak).

154

Avtomatizacija in robotika

Besedni opis zahtev krmilja


Krmilje mora po pritisku na tipko start izvajati naslednje korake:
1. korak: podamo polizdelek z dodajalnim cilindrom (cilinder C 1.0, ventil Y1B, as
koraka 1.3 s).
2. korak: obrnemo glavo manipulatorja z zasuno enoto (zasuna enota C 3.0; ventil
Y3B, as koraka 2,4 s) in postavimo dodajalni cilinder v zaetni poloaj (cilinder C
1.0 ventil Y1A, as koraka 2.4 s).
3. korak: horizontalna translacija - premaknemo prijemalo manipulatorja v levo stran
(cilinder C 4.0, ventil Y4B). as koraka 2,4 s).
4. korak: vertikalna translacija premaknemo prijemalo dol (cilinder C 2.0, ventil Y2B;
as koraka 2,4 s).
5. korak: z prijemalom primemo polizdelek (prijemalo C 5.0, ventil Y5B; as koraka 1 s)
6. korak: vertikalna translacija premaknemo prijemalo gor (cilinder C 2.0, ventil Y2A;
as koraka 2,4 s).
7. korak: horizontalna translacija - premaknemo prijemalo manipulatorja nazaj v desno
(cilinder C 4.0, ventil Y4A). as koraka 2,4 s).
8. korak: obrnemo glavo manipulatorja z zasuno enoto nazaj (zasuna enota C 3.0;
ventil Y3A, as koraka 2,4 s).
9. korak: vertikalna translacija premaknemo prijemalo dol (cilinder C 2.0, ventil Y2B;
as koraka 2,4 s).
10. korak: spustimo polizdelek iz prijemala (prijemalo C 5.0, ventil Y5A; as koraka 1 s
Y5A; 1 sekunde).
11. korak: vertikalna translacija premaknemo prijemalo gor (cilinder C 2.0, ventil Y2A;
as koraka 2,4 s).
Delovna skica manipulatorja z napisanimi asi za pomik cilindrov v obe strani je prikazana na
sliki 173.

Slika 173: Manipulator - asi pomikov


Vir: Lasten

155

Avtomatizacija in robotika

Povzetek
V poglavju smo spoznali osnove raunalnikih krmilj, njihovo zgradbo in delovanje.
Nauili smo se osnov digitalne tehnike. Spoznali smo vrste elektrinih krmilj, oblike signalov
v krmilni tehniki in integrirana logina vezja.
Nateli smo logine funkcije, se nauili njihovo delovanje, pogledali simbole in razline
izvedbe loginih funkcij z stikali, polprevodniki in pnevmatiko.
Pri zgradbi PLK-ja smo pogledali nain delovanja centralne procesorske enote (CPU) in
opisali njene funkcijske enote. Prav tako smo spoznali delovanje vhodnega in izhodnega
modula in nain prikljuitve vhodov in izhodov.
Spoznali smo razline izvedbe krmilnikov kot so kompaktni krmilniki in sestavljivi ali
modularni krmilniki.
Predstavljen je bil krmilnik Siemens S-200. Spoznali smo njegove sestavne dele in nain
delovanja krmilnika. Nauili smo se delovanje programa STEP 7, s katerim programiramo
Siemensov krmilnik. Nauili smo se osnov programiranja v ladder diagramu in sprogramirali
osnovne logine funkcije ter jih preizkusili z delovanjem krmilnika CPU 222 DC/DC/DC.
Naredili smo vajo pri kateri smo naredili program za manipulator kateri je podajal kose.
Program smo napisali z orodjem za programiranje STEP 7 in ga vnesli v krmilnik. Preizkusili
smo delovanje programa in ga vnesli v krmilnik. Naredili smo pnevmatske in elektrine
povezave za manipulator.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

156

Katere vrste elektrinih krmilj poznamo?


Natejte osnovne logine funkcije in njihove izpeljanke.
Nariite skico krmilnika in natejte dele PLK-ja.
Katere naine programiranja poznamo po standardu IEC?
Ali lahko pri Siemens serije 200 preklopimo v razline programske jezike? Katere?
Opiite naslavljanje bita I 3.4 (I=?, 3=?, 4=?).
Katere ventile uporabimo pri krmiljenju manipulatorja? Napiite njihovo oznako.
Katere asovnike (timerje) smo uporabili pri vaji (TON, TOF)?

Avtomatizacija in robotika

5
5.1

OSNOVE ROBOTIKE
UVOD IN OSNOVNI POJMI V ROBOTIKI

Glavni cilj poglavja je, da smo zmoni izbrati optimalni industrijski robot za nao konkretno
delovno nalogo.
Potek tega poglavja je tak, da najprej spoznamo osnovne pojme v robotiki ter nato postopoma
e glavne osnove lastnosti robotov. Velik poudarek celotnega poglavja je na tem, da v praksi
znamo preveriti kriterije, po katerih moramo izbrati industrijski robot, ki bo najbolj optimalno
zadovoljil nai zastavljeni nalogi.
Na koncu poglavja sledi nekaj osnovnih vpraanj, na katera naletimo v praksi, ko se lotevamo
robotizirati neko delovno nalogo. Obravnavane teme tega poglavja naj bi pomagala pri
iskanju odgovorov na ta vpraanja.
5.2

UVOD

Verjetno ga ni med nami, ki e ni slial za besedo robot ter se ob njej spomni vsaj enega
podroja, kjer se pojavljajo roboti. Nekateri bi omenili avtomobilsko industrijo, kjer so bili
tudi zaetki razvoja robotike, drugi bi omenili znanstveno-fantastini film, kjer nastopajo
razne vrste likov, v filmu obravnavani kot roboti. V industriji si skoraj ne moremo ve
predstavljati resne proizvodnje brez robotske podpore, enako pa se robotika razvija tudi na
neindustrijskih podrojih, omenimo hina opravila, pomo pri raziskovanjih, zdravstvo,
vojaka sfera, zabavna tehnologija in e na mnogo drugih podrojih.
Razvoj robotike seveda e zdale ni izrpan, saj je na podrojih robotske kinematike in
dinamike, krmiljenja robotov, generiranja robotske poti, umetnega vida in inteligence,
hodeih robotov ter drugje e vedno veliko monosti za napredek in izboljave. Pomembno
vpraanje, povezano s samim razvojem, je seveda tudi zmanjevanje energijske porabe in
lastne mehanske tee brez omejevanja danes e doseenih lastnosti.
Ker je podroje robotike zelo razirjeno in zahtevno, se tudi pogledi na njeno osnovno
definicijo zelo razlikujejo. Kot ena izmed osnovnih definicij velja, da gre za znanstveno
panogo, ki rpa znanja iz tevilnih tehninih in netehninih ved ter tako na teh osnovah gradi
novo znanje, ki je znailno le za robotske sisteme. Pri robotizaciji nekega delovnega procesa
radi govorimo, da gre za umetno posnemanje lastnosti loveka in idej iz narave. Med
prouevanjem narave (lastnosti gibanja loveka in ivali, naini razpoznavanja bistva v
okolici, vzroki za izbrane odloitve v dani situaciji in drugo) moramo biti podkrepljeni z
raznimi znanji s teh podroji, ki jim pravimo poenostavljeno tudi netehnina znanja. Velja
trditev, da roboti dale zaostajajo za vsem, kar je narava storila in esar je sama narava
zmona. In tako naj tudi ostane!
V industriji (govorimo o industrijskem robotu) je predvsem elja po zmanjevanju vpliva
lovekega faktorja na kakovost proizvodnje. V ta namen pa je potrebno loveka kot
variabilni faktor im bolj izloit. loveko rono delo poskuamo najbolj optimalno zamenjati
z robotskim. Ob vsem tem ne smemo pozabiti na pomembno dejstvo, da loveka kot
kreativnega delavca ne smemo popolnoma izloiti oz. nadomestiti. Njegovo kreativno vlogo
poskuamo imbolj upotevati e pri posameznih fazah uvajanja robotizacije, kot tudi kasneje
v fazi serijske proizvodnje. V tako definirani funkciji velja, da robot postane vezni len med
lovekom in avtomatom. Zaradi razvoja robot zajema na obeh straneh vedno veji dele.

157

Avtomatizacija in robotika

O robotu lahko govorimo tudi s tehninega vidika. Tu pravimo, da je robot v splonem nek
sistem, ki vkljuuje naslednje tri glavne sklope oz. dele:

mehanski del (segmenti, motorji, zavore),


informacijski del (krmilnik, raunalnik, umetna inteligenca),
senzorji (sile, momenti, pospeki, hitrost, pomik, umetni vid idr.).

Slika 174: Industrijski robot, krmilna omara in orodje ali prijemalo


Vir: ABB, reklamni prospekt in http://www.abb.si/ (1. 3. 2011)
Vsi ti sklopi skupaj predstavljajo celoto, ki ji reemo robot. Medtem ko ima vsak robot
mehanski in informacijski del, ni nujno, da ima tudi tretji sklop senzorje. Pri industrijskih
robotih pogosto ne potrebujemo senzorjev, ki bi zajemali podatke iz okolice. Vsako zajemanje
informacije iz okolice namre pomeni dodatno obdelavo podatkov, sposobnost doloanja
bistva zajetega podatka, omogoiti nain reagiranja glede na zajete informacije itd. Vsaka
zajeta informacija predstavlja tudi doloen potreben as, ki je pri serijski, ciklini proizvodnji
e kako pomemben. V primeru ciklinega ponavljanja robotskih trajektorij, e je le mono, ne
uporabljamo dodatnih senzorjev. Informacije glede poloaja obdelovanca, prostega dostopa
do njega in podobno lahko doloimo s pomojo razlinih zunanjih detektorjev, katere
informacije pri robotu vkljuimo kot potrebne pogoje za izvrevanje doloene naloge.
Sreujemo tudi t. i. naelno delitev robotov. Tu poznamo tri skupine:

antropomorfni (loveku podobni roboti)


neantropomorfni (po obliki spominjajo na stroje)
lokomocijski (robot z elementi hoje).

Karel apek je prvi pisal o majhnih, loveku podobnih strojih, ki na ukaz neumorno delajo.
Tako je izumil besedo robot, ki izhaja iz eke besede za ''delo''.
V apkovi drami RUR (Rossums Universal Robots), ki je prila v London leta 1921, so
postali roboti tako pametni in tako razoarani nad svojimi lovekimi gospodarji, da so se
uprli. Uniili so lovetvo in ustvarili nov svet, ki so ga naseljevali samo roboti.

158

Avtomatizacija in robotika

Slika 175: Prizor iz drame Rossums Universal Robots


Vir: http://malcolmlowryatthe19thhole.blogspot.com/2010/12/karel-capeks-rur-rossumsuniversal.html (1. 3. 2011)
Tematika nehvalenih robotov, ki se uprejo svojim lovekim stvariteljem, uporabljajo mnogi
pisatelji znanstvene fantastike.
Pisec znanstvene fantastike, Isaac Asimov, je iznael izraz robotika in leta 1942 v eni od
zgodb navedel tri e danes aktualne zakone robotike:
Robot ne sme pokodovati loveka, niti zaradi svoje neaktivnosti pustiti, da bi
loveko bitje utrpelo kodo.
Robot mora izvrevati ukaze, ki mu jih dajo loveka bitja, razen v primeru, ko bi le
te krile prvi zakon.
Robot mora ititi svoj obstoj, razen e bi to krilo prvi in drugi zakon.

Slika 176: Isaac Asimovs


Vir: http://www.flickr.com/photos/26425820@N06/5511957353/ (1.3.2011)
5.3

OSNOVNE DEFINICIJE V ROBOTIKI

V svetu je obveljalo ve razlinih mednarodnih definicij robota oziroma robotike. Naj


omenimo samo nekaj glavnih (povzeto po mednarodnem zdruenju IFR International
Federation of Robotics, www.ifr.org).
Definicija industrijske robota po ISO 8383:
Robot je avtomatsko krmiljen, reprogramabilen, multifunkcionalen manipulator s
tremi ali ve osmi, fiksno pritrjen ali v mobilen in se uporablja v avtomatizirani
industrijskih aplikacijah.
159

Avtomatizacija in robotika

Japanese Industrial Robot Association


Robot je mehanina roka, ki je sposobna v doloenem obsegu glede na nao izbiro
(predprogramiranje) opravljati manipulacijsko delo.
Robot Institute of America
Robot je venamenski, reprogramabilen in multifunkcionalen manipulator, namenjen
prestavljanju materiala, orodij in delov po razlinih poteh s ciljem, da opravi razne
naloge.
A. Newell
Robotika je znanstvena panoga, ki zdruuje inteligenco z energijo in predstavlja
inteligentno opravljanje senzorno koordiniranega gibanja.
V literaturi najdemo tudi klasifikacijo robotov na generacije, ki skua pokazati sposobnost
razlinih generacij robotov.
Prvo generacijo predstavljajo roboti, kjer lovek rono vodi robot skozi eljene gibe, ki se jih
robot naui in kasneje avtomatino ponavlja, ali roboti, ki so numerino vodeni oziroma, kjer
lovek v tevilni obliki vstavi eljeno zaporedje gibov robota.
Drugo generacijo predstavljajo inteligentni roboti, ki poznajo svoje okolje in kljub
spreminjanju okolja lahko opravljajo zastavljena dela (se prilagajajo okolju).
Tretja generacija je generacija robotov, ki ele prihajajo in bodo imeli lastnosti kot so
trodimenzionalni vid, logino odloanje, elementi umetne inteligence, govor in drugo.
Omenimo lahko tudi evropsko normo, ki predpisuje vse v zvezi z varnim delovanjem
robotskih sistemov. Gre za normo Manipulating industrial robots Safety, ISO 10218: 1992
modified. Vsebina te norme je razdeljena na naslednja glavna poglavja: namen in cilj,
referenne norme, definicije, splona dejstva, splone zahteve, oblika in konstrukcija robota,
varnost robotskih sistemov, uporaba in varnost, integracija, prevzem in funkcionalni testi,
dokumentacija ter izobraevanje.
5.4

OSNOVNI STATISTINI PODATKI

Po oceni mednarodnega zdruenja IFR International Federation of Robotics (www.ifr.org )


je bilo v letu 2009 v svetovnem merilu operativnih e preko 1.000.000 robotov. Ker natannih
podatkov ni na voljo, sloni ocena na povpreni ivljenjski dobi industrijskih robotov, ki pa se
po nekaterih tudijah giblje od 12 do 15 let. Podatki so lahko varljivi, saj je znano, da
obstajajo razline interpretacije, kaj sploh tejemo kot industrijski robot.
Zanimiva je tudi ocena, da naj bi se tevilo robotov od leta 2011 do leta 2013 poveevalo z 10
odstotnim prirastkom. V tevilkah to pomeni, da se je v letu 2001 tevilo robotov povealo za
78.000, medtem ko je bilo poveanje v letu 2005 in 2006 e preko 100.000. V letu 2009 je
opaziti obutni padec tevila robotov v svetovnem merilu.

160

Avtomatizacija in robotika
140.000

120.000

100.000

80.000

Azija / Avstralija

60.000

Evropa
Amerika
Skupaj

40.000

20.000

0
1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009

Slika 177: Letno poveanje robotov po navedenih kontinentih v letih od 1997 do 2009
Vir: Lasten na osnovi podatkov www.ifr.org (1. 3. 2011)
Tabela 26 prikazuje delee posameznih robotskih aplikacij v svetovnem merilu. S tipom
robotske aplikacije mislimo na vrsto in nain dela, ki ga robot izvaja.
Najve je robotskih aplikacij varjenja (uporovno, oblono, lasersko idr.) ter sestavljanj
(sestava integriranih vezij, sestava avtomobilskih podsklopov idr.), ki predstavljajo ve kot
polovico vseh robotskih aplikacij. Sledi funkcija manipulacije oz. podajanja (strega stiskalnic,
prijem ali odlaganje na vhodu ali izhodu robotske celice ali linije idr.). Sledijo aplikacije pri
izdelovanju proizvodov iz plastike ter razvranja (izloanje slabih konnih obdelovancev,
paletizacija, razvranje glede na kakovost, velikost idr.). Med ostale aplikacije lahko tejemo
barvanje, lepljenje, nanos tesnilnih mas, razna merjenja, povrinsko obdelavo idr.
Tabela 26: Porazdelitev deleev robotskih aplikacij
Vrsta aplikacije
Dele (%)
Varjenje
27
Sestavljanje
27
Manipulacija
10
Oblikovanje plastike
10
Strojna obdelava
8
Razvranje
3
Ostalo
15
Vir: Lasten na osnovi podatkov www.ifr.org (1. 3. 2011)
Po podatkih IFR je bila povprena vrednost robota v letu 1999 samo e 1/5 cene povprenega
robota v letu 1990. Dejstvo je, da se je trend zmanjevanja cen robotov nadaljeval in se e
nadaljuje. Z leti se je izboljala tudi uporabnost in vzdrljivost robotov.
Lahko trdimo, da danes skoraj ni podroja, kjer roboti e ne bi bili uveljavljeni oziroma, da so
bili ali so e poskusi njihove uveljavitve. Po zgoraj navedenem viru je dananja ivljenjska
doba robota e 12 let, kar omogoa ponovno uporabo istega robota pri izdelavi novega
produkta, kar seveda zmanjuje viino potrebne investicije.
161

Avtomatizacija in robotika

Glede na to, da je bila povprena prodaja zadnjih deset let preko 100.000 robotov, obstaja
seveda kar nekaj proizvajalcev robotov na svetu.
Tabela 27: Glavni proizvajalci robotov in njihovi osnovni podatki
Naziv

Sede

Spletna stran

ABB
Vsters,
www.abb.com/robotics
(Asea Brown Boveri)
vedska
Posebnost: 1974 pod imenom ASEA razvil prvi robot; nosilnosti od 1 kg do 500 kg; prodal
preko 100.000 robotov
KUKA Roboter GmbH
Augsburg, Nemija
www.kuka.com
Posebnost: roboti s specifino programsko opremo
YASKAWA Electric Co Robot Kitakyushu, Japonska
www.motoman.com/
Sector
Posebnost: povezava z Motomanom iz Nemije (tudi izdeluje robote)
FANUC Ltd.
Yamanashi, Japonska
www.fanuc.co.jp/
Posebnost: moni v uporaba umetne inteligence
Adept Technology, Inc
San Jose,
www.adept.com
ZDA
Posebnost: manipulacija majhnih delov; najveji ameriki proizvajalec robotov
Comau Body Systems - Robotics
Torino,
Italija
Posebnost: predvsem v avtomobilski industriji
FANUC Ltd.
Yamanashi, Japonska
www.fanuc.co.jp/
Posebnost: moni v uporaba umetne inteligence
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
Tokio,
www.khi.co.jp/robot/
Japonska
Posebnost: uporaba v razlinih industrijah
Vir: Lasten
Poleg zgoraj natetih pa obstaja e mnogo drugih proizvajalcev robotov. Omenimo e
DENSO in TOYODA Machine Works, Ltd iz Japonske, NACHI Robotics iz Zdruenih drav
Amerike, STUBLI Unimation iz Francije in drugi.
Vsak proizvajalec poskua biti vodilen vsaj na eni ali ve razlinih robotskih aplikacijah.
Razumeti moramo, da sam robot kot tak, brez prave sinhronizacije s posamezno aplikacijo, ne
slui svojemu namenu. Robot brez orodja ali prijemala je postal komercialni izdelek, ki ga
dandanes ni teko kupiti, vendar nam kot tak ne slui namenu. Na osnovi predhodno
zahtevane naloge moramo izbrati najbolj optimalni tip robota. Pomembno je lahko tudi
dejstvo, kateri proizvajalci imajo prodajno in tehnino podporo v Sloveniji. Lahko omenimo
MOTOMAN ROBOTEC d.o.o. iz Ribnice, ABB Slovenija iz Ljubljane in ostale.
Posamezni proizvajalci ponujajo tudi razlino programsko podporo za t. i. off-line simulacije.
Obstajajo pa tudi programski paketi za statino in dinamino simulacijo robotskega gibanja in
izvrevanja zahtevanih nalog. Eden izmed takih programskih paketov je ROBCAD
(Tecnomatix Technologies Inc.), kjer lahko s pomojo razlinih knjinic simuliramo razline
robote s standardnimi orodji razlinih proizvajalcev teh orodij (knjinice je mono kupiti pri
posameznih proizvajalcih). Obstaja seveda tudi monost kreiranja in upotevanja lastnih
specifinih zahtev (omejitve prostora, specifine oblike prijemala, oblika naega obdelovanca
idr.).
162

Avtomatizacija in robotika

5.5

RAZLOGI ZA UVAJANJE

5.5.1 Podroja uporabe industrijskih robotov


Za industrijske robote lahko trdimo, da so se e uveljavili v skorajda vseh monih
proizvodnih procesih. Na danes morda e nova podroja pa se uveljavljajo edalje bolj
mobilni roboti, roboti z monostjo lastnega odloanje idr. Uporaba robota je omejena povsod
tam, kjer delo zahteva inteligenne odloitve ter vzorce kreativnosti. Upravljalec robotov
mora ostati lovek!
Naj natejemo samo nekaj glavnih podroij, kjer se je uporaba robotov e dodobra uveljavila:

varjenje (oblono, tokovno, lasersko idr.),


manipulacija materialov, orodij, sestavnih delov, strega strojem,
strojna obdelava,
kontrola kvalitete in merjenja,
sestava elektronskih komponent in vezij,
razna barvanja, emajliranje, nanaanje zaitnih premazov,
lepljenje in nanos lepil,
obdelava plastinih snovi ter toplotna in povrinska obdelava (bruenje, poliranje),
skladienje in paletizacija,
pregled in ienje cevi in kanalov,
delo z nevarnimi snovmi,
raziskovalni nameni v teko dostopnih okoljih (vesolje, morske globine, rudniki),
kmetijstvo, medicina, vojaki nameni
in druga.

5.5.2 Vzroki robotizacije


eprav so roboti v dananjem asu e nekaj povsem samoumevnega, se moramo vseeno
vpraati, kateri so tisti osnovni vzroki za tak hiter razvoj robotizacije na e skoraj vseh
monih podrojih. Vzroke lahko globalno razdelimo na tri glavne skupine: tehnini,
ekonomski in socioloki.
Slika 178 prikazuje vse tri glavne vzroke, ki so posredno med sabo povezane. Velja namre,
da se vzrok pod eno skupino neposredno ali vsaj posredno pojavi tudi v vsaj eni izmed
ostalih dveh kategorij vzrokov.

163

Avtomatizacija in robotika

Slika 178: Vzroki za uvajanje robotizacije


Vir: Lasten
Natejmo le nekaj glavnih razlogov pri posameznih omenjenih kategorijah vzrokov.
TEHNINI VZROKI:
veja zanesljivost delovanja,
veja kvaliteta in natannost izdelanega izdelka,
adaptivnost (hitro spreminjanje izdelkov),
ergonomija (velika bremena, dolgotrajno delo),
enakomernost oz. hitrost dela,
lovek ne zmore zadostiti tehninih zahtev.
EKONOMSKI VZROKI:
veji zasluek, dobiek preko veje produktivnosti,
racionalizacija za uspeneji boj proti konkurenci,
nianje produkcijskih strokov oz. hitreje obraanje kapitala (npr. delo v 3 izmenah),
kraja amortizacijska doba in veja rentabilnost,
pomanjkanje delovne sile.
SOCIOLOKI VZROKI:
neprimerno delovno okolje (strupi, vroina, umazanija, tlaki idr.),
poveani varnostni ukrepi in stroja zakonodaja,
veanje ivljenjskega standarda (osvoboditev loveka od monotonih del)
5.5.3

Pomembne komponente pri uvajanju robotizacije

V primeru, da se odloimo robotizirati neko delovno nalogo ali e obstojee rono delovno
mesto, moramo biti pozorni na naslednje pomembne komponente.

164

Izbira prave in uspene prve aplikacije.


Ne smemo izbrati prezahtevno nalogo, saj morda tehnino in kadrovsko ne
bomo kos reevanju naloge. Izogibajmo se aplikacij, ki so zahtevne e same po
sebi npr. barvanje velikih povrin, zapletene geometrijske sestave itd.

Izbira in doloitev robota, ki bo najbolje zadostil naim zahtevam.

Avtomatizacija in robotika

Ko doloimo nalogo, moramo izbrati optimalni tip robota. Ne smemo pozabiti


na zahtevano tevilo prostostnih stopenj, obliko delovnega prostora, obliko in
lastnosti nameenega orodja ali prijemala, nosilnost (ne pozabiti na "bruto"
teo). Ne pozabimo na njegovo kasneje vzdrevanje, monost nakupa
rezervnih delov, monost za kasnejo ponovno uporabo in drugo.

Doloitev paralelnega delovnega mesta.


e robotiziramo delovno operacijo, ki se nahaja sredi nekega proizvodnega
procesa (nimamo monosti za zagotovitev veje zaloge), potem je smiselno
razmiljati o (ronem) paralelnem delovnem mestu. V primeru robotiziranja e
obstojeega delovnega mesta, poskuamo to delovno mesto obdrati v
operativnem stanju. Seveda vsako podvajanje operaciji ni zastonj in nam
predstavlja dodatne stroke kot tudi zasedanje povrin.

Kompleksnost avtomatizacije (bolj enostavno - veji zasluek).


Ne pozabimo na dejstvo, da preproste reitve vodijo k lajemu obvladovanju
situacije in s tem posredno k manjim strokom zagona in vzdrevanja.

Hitrost proizvodnje (roboti delajo naeloma poasneje kot lovek, vendar bolj
enakomerno).
V fazi tudije je pomembno izdelati kvalitetno analizo asov oziroma doloitvi
asa cikla robota kot tudi celotne robotske celice ali linije. V praksi obstajajo
razline metode za ocenjevanje potrebnega asa posameznih operacij. Nerodno
je dejstvo, e nam robotizirano delovno mesto postane ozko grlo proizvodnje.

Ekonomska upravienost (pomembneji faktor).


Eden izmed pomembnejih ciljev (ni potrebno, da je ravno glavni) je seveda
ekonomska upravienost. Z robotizacijo seveda priakujemo pozitivne uinke
v smislu veje produktivnosti, manjega izmeta, kvalitetnejih izdelkov idr. V
avtomobilski industriji se pogosto pred uvedbo vejega tevila nove serije
robotov postavi testno robotsko celico. Predhodna postavitev slui za uenje
tehninega kadra.

asovno trajanje uvedbe (menjava proizvodnega programa).


V fazi tudije je potrebno tudi predvideti, kolikna bo delovna doba delovanja.
To obdobje pomembno vpliva na amortizacijo vloenih sredstev.

Prva intalacija (izkae se, da je najbolji strokovnjak najceneji).


Brez ustreznega kadra se je seveda teko lotiti takega projekta. Tudi e kupimo
robotsko celico od dobavitelja na klju, bomo potrebovali domai tehnini
kader za vzdrevanje in odpravo napak. Robot, ki ne opravlja svoje funkcije, je
nekoristen.

(Ne)naklonjenost okolja (ljudje se pritoujejo in sabotirajo robote).


Posebej v okoljih, kjer niso vajeni delati skupaj z roboti, lahko pride do pritob
in strahu pred njimi. Pomembno je, da pri uvajanju robotov ne zanemarimo ta
psiholoki vidik.

Podpora vodilnega kadra, vodstva.


Vse zgoraj omenjeno je izguba asa, e nas vodstvo pri uvedbi novih
tehnologij ne podpira.

165

Avtomatizacija in robotika

Natete pomembne komponente pri odloanju za robotizacijo lahko zdruimo v 4 vpraanja


opravienosti robotizacije na katera naj bi imeli odgovore.
1.
2.
3.
4.

5.5.4

Ali je izbrani industrijski robot sposoben opravljati zahtevane naloge?


Ali zahteva uporaba robota tehnine omejitve (prostor, prisotnost tekoin, zaita
pred prahom, ojaitev tal, povezava s produkcijsko linijo, varnost idr.)?
Kakni strokovnjaki (programerji, vzdrevalci idr.) so potrebni za nemoteno
delovanje robotov?
Kakni sta cena in rentabilnost delovanja robota (investicija, poveanje
produktivnosti idr.)?

Osnovna analiza ekonominosti in rentabilnosti

V primeru pozitivne odloitve k resni pristopitvi k projektu robotizacije je vmesno seveda


izdelati podrobno tudijo ekonominosti. Tonost prve grobe ocene ekonominosti je seveda
mono odvisna od pravilnosti ocenjenih strokov in prihrankov. Med minimalne zahteve za
izraun ekonominosti spadajo stroki nakupa in postavitve robota ter njegovega orodja ali
prijemala, stroki robotske okolice in morebitne dodatne opreme, ocena asa delovnega cikla,
stroki ronega delovnega mesta (e e obstaja), ocena prihrankov.
Po uspeno konanem projektu pogosto preverimo izraun z realnimi podatki. Tak izraun
nam zelo prav pride pri oceni ekonominosti naslednjega projekta.
Glavna komponenta analize ekonominosti je amortizacija, ki jo na kratko lahko definiramo
kot as, v katerem investicija povrne vloena sredstva. Dejansko je odvisna od potrebnih
investicij, ki vkljuujejo nakup in postavitev robotske celice, stroke spremljanja projekta pri
dobavitelju (e kupujemo po sistemu "na klju"), stroke izobraevanja in druge stroke, ki so
potrebni do trenutka zagona.
Na osnovi nekaterih parametrov lahko zapiemo enabo za poenostavljen izraun amortizacije
(natanneji izrauni upotevajo e faktor produktivnosti, popravek pri izraunu letnega
prihranka strokov, vrednosti letnih odpisov vrednosti opreme in drugo, kar je seveda bolj
podrobno obravnavano pri predmetih ekonomije).
Velja:

I
n. D P V

A - amortizacija
I - investicijska cena
P - prihranki
V - stroki vzdrevanja
n - tevilo zamenjanih delavcev
D - dohodek delavca na leto

Razumljivo je, da se s poveanjem asa obratovanja oziroma poveanjem tevila izmen


znatno lahko skraja amortizacijski as. Iz zgornje enabe je mono enostavno razbrati, kako
posamezni faktorji vplivajo na amortizacijo. Enostavno matematino razmiljanje pokae, da
bo as amortizacije manji, e bo vrednost investicije v tevcu im manja, ter e bo vrednost
imenovalca im veja.
e nas zanima podatek, koliko bi letno ve prinaal denar, ki smo ga vloili v izbrano
investicijo, glede na isti denar vloen v banko, se moramo lotiti rentabilnostnega izrauna.
Rentabilnost torej pokae, koliko pridobimo, e investiramo v robotizacijo.
166

Avtomatizacija in robotika

e predpostavimo, da je minimalna predpisana rentabilnost velikosti 0.25 (vrednost


rentabilnosti je od 0 do 1 oziroma od 0 do 100 %), lahko s pomojo naslednje enabe
izraunamo maksimalno dopustno investicijsko vrednost.

I max

5.6

P V

Rmin f o

Imax - maksimalna dopustna investicija


Rmin - minimalna rentabilnost (0.25)
P - prihranki
V - stroki vzdrevanja
fo - faktor obresti uporabne dobe

GLAVNE OSNOVNE LASTNOSTI ROBOTOV

5.6.1 Razlika med robotom in avtomatom


Pogosto zamenjujemo pojma robot in avtomat. Za razumevanje robotike je pomembno, da ju
razlikujemo. Pri avtomatu gre za stroj, ki je prirejen samo za e vnaprej doloena dela in je s
tem neadaptiven. Zaradi opisanih lastnosti je avtomat pogosto teko hitro in poceni prirediti
za drugo delo.
Robot pa je fleksibilen, reprogramabilen in adaptiven, kar nam omogoa, da lahko uporabo in
namembnost robota relativno enostavno spremenimo. Dejstvo, da ima robot zgoraj omenjene
lastnosti, moramo upotevati e pri sami zasnovi robotskih celic ali linij. Pri doloitvi mesta
robota in obliki njegovega prijemala lahko na primer predvidimo morebitno zamenjavo oblike
izdelka, morebitno poveanje proizvodnih kapacitet, zaetek izdelave novega izdelka in
drugo.
5.6.2 Osnovne zgradbe robotov
Glede na nain zgradbe robota se giba tudi vrh robota. Pri uporabi treh translatornih gibanj se
vrh robota giba po pravilih kartezijevega koordinatnega sistema. Podobno lahko sestavimo e
cilindrino in sferino konfiguracijo. Industrijski roboti pa so pogosto kombinirane zgradbe.
Posebna vrsta je t. i. scara robot, ki ima dva ali tri paralelne rotacijske sklepe, kar omogoa
veliko uporabnost v ravnini.

167

Avtomatizacija in robotika

Tabela 28: Osnovne zgradbe robotov


Zgradba
Tip robota

K
A
R
T
E
Z
I

N
A

Primer

Tip robota

C
I
L
I
N
D
R
I

N
A

168

Delovni prostor

Primer

Delovni prostor

Avtomatizacija in robotika

Tip robota

S
F
E
R
I

N
A

Primer

Tip robota

K
O
M
B
I
N
I
R
A
N
A

Delovni prostor

Delovni prostor

Primer

169

Avtomatizacija in robotika

Tip robota

S
C
A
R
A

Delovni prostor

Primer

Tip robota

P
A
R
A
L
E
L
N
A

Delovni prostor

Primer

Vir: Lasten in www.ifr.org (1. 3. 2011)


5.6.3

Tipi segmentov in sklepov

Vsak industrijski robot ima doloeno tevilo sklepov, ki so med seboj povezani s segmenti
robotskega mehanizma. Velja, da vsak robotski sklep povezuje dva sosednja robotska
segmenta. Sklep zaradi svoje omejene gibljivosti omogoa samo rotacijski ali linearni pomik.
Govorimo o rotacijskih in translacijskih sklepih (slika 179).
Rotacijski sklep ima obliko teaja in omejuje gibanje dveh sosednjih segmentov na rotacijo
okrog skupne osi. Relativni trenutni poloaj in spremembo poloaja rotacijskega sklepa
podamo v enotah rotacije oz. kotnega zasuka (radiani, stopinje).

170

Avtomatizacija in robotika

Translacijski sklep omejuje gibanje dveh sosednih segmentov na njegov medsebojni premi
pomik translacijo. Relativni trenutni poloaj in spremembo poloaja translacijskega sklepa
podamo v enotah razdalje oz. premega pomika (milimetri).

Slika 179: Rotacijski in translacijski sklep


Vir: Bajd in Karnik, 1999
5.6.4 Prostostne stopnje (ang. DOF - Degree Of Freedom)
Prostostna stopnja oznauje geometrijo naina spreminjanja odnosa med dvema segmentoma
glede na osi sklepa brez upotevanja asa. Kot e omenjeno sta dva segmenta povezana preko
sklepa s svojo doloeno kinematiko (tudiranje gibanja brez upotevanja mas in sil), ki jima
pravimo v robotiki tudi kinematini par. Zaporedje vejega tevila kinematinih parov
imenujemo kinematino verigo.
Razumevanje pojma prostostne stopnje v robotiki bo laje z razlago na doloenih primerih.
Velja, da razlikujemo prostostno vrtenje in prostostni pomik.
1. primer: Kvader na povrini (slika 180).
Kvader se lahko giblje v dveh smereh (na sliki oznaeno kot os x in os y) ter ima monost
rotacije okoli navpine osi (os z). Pravimo, da ima kvader dve prosti translaciji in eno prosto
rotacijo oziroma, da ima tri prostostne stopnje.

2 translaciji
1 rotacija
1 omejena translacija
2 omejeni rotaciji
= 3 prostostne stopnje

Slika 180: Kvader na povrini


Vir: Bajd in Karnik, 1999

171

Avtomatizacija in robotika

2. primer: Valj na povrini (slika 181).


Valj se lahko giblje v dveh smereh (na sliki oznaeno kot os x in os y) ter ima monost
rotacije okoli dveh osi (osi x in z). Pravimo, da ima valj prosti dve translaciji in prosti dve
rotaciji oziroma, da ima tiri prostostne stopnje.

2 translaciji
2 rotaciji
1 omejena translacija
1 omejena rotacija
= 4 prostostne stopnje

Slika 181: Valj na povrini


Vir: Bajd in Karnik, 1999
3. primer: Krogla na povrini (slika 182).
Krogla se lahko giblje v dveh smereh (na sliki oznaeno kot os x in os y) ter ima monost
rotacije okoli vseh treh oseh (osi x, y in z). Pravimo, da ima krogla dve prosti translaciji in tri
proste rotacije oziroma, da ima pet prostostnih stopenj.

2 translaciji
3 rotacije
1 omejena translacija
= 5 prostostnih stopenj

Slika 182: Krogla na povrini


Vir: Bajd in Karnik, 1999
Obstaja e mnogo primerov z razlinimi monostmi prostih translacij in rotacij in s tem z
razlinimi monostmi prostostnih stopenj.
V robotiki poznamo kinematine pare, torej sklep z dvema segmentoma. Vsak kinematini
par predstavlja eno prostostno stopnjo. Velja, da kolikor kinematinih parov ima robot, toliko
ima tudi prostostnih stopenj! Ali tudi, da kolikor sklepov ima robot, toliko prostostnih stopenj
ima.

172

Avtomatizacija in robotika

Velja, da ima vsako togo telo v prostoru lahko 6 prostostnih stopenj:

tri translacije, ki doloajo pozicijo in


tri rotacije, ki doloajo orientacijo.

Z definirano pozicijo in orientacijo imamo doloeno lego togega telesa. e uporabljamo robot
s 6 sklepi, pomeni, da lahko s takim robotom reujemo naloge, kjer so pomembne vse tri
translacije in vse tri rotacije.
5.6.5 Neredundanten in redundanten robot
Neredundantni roboti so roboti s estimi (ali manj) prostostnimi stopnjami. est prostostnih
stopenj (n) potrebujemo za poljubno pozicioniranje in orientacijo predmeta v prostoru. Pri
neredundatnih robotih je reevanje dinamike in upravljanje robota veliko laje kot pri
redundantnih.
Velja:
n 6 ... neredundanten robot
n 7 ... redundanten robot
Kadar elimo poloiti nek predmet na ravnino, nam zadoajo tri prostostne stopnje. Dve
doloata pozicijo predmeta na ravnini, tretja pa doloa orientacijo predmeta na ravnini. Za
reitev te naloge bi ustrezal e robot s tremi pravimi prostostnimi stopnjami (dve translaciji in
ena rotacija). Lahko zakljuimo, da tevilo potrebnih prostostnih stopenj robota doloa
zahtevnost in tip robotske naloge.
tevilo prostostnih stopenj robota oziroma vrha robota mora biti veje ali vsaj enako tevilu
prostostnih stopenj naloge, ki jo elimo reiti. V nasprotnem primeru govorimo o singularni
konfiguraciji.
Za redundantne robote velja, da imajo ve kot 6 prostostnih stopenj in zato lahko doloeno
toko v prostoru doseemo na neskonno razlinih nainov. Obiajni industrijski roboti imajo
najve 6 prostostnih stopenj, saj z dodatnimi prostostnimi stopnjami postanejo naloge
pozicioniranja in upravljanja mehansko nedoloeni (teoretino neskonno tevilo monih
reitev) in s tem se pojavi teava doloanja optimalnih reitev.
5.6.6 Zunanje in notranje spremenljivke robota
Z zunanjimi spremenljivkami robota opisujemo poloaj in orientacijo vrha robota v nekem
prostoru, ki mu pravimo robotsko okolje. Najpogosteje uporabljamo doloanje poloaja in
orientacije s pomojo klasinega kartezijevega koordinatnega sistema. Glede na izbrano
izhodie, doloimo poloaj vrha robota s pomojo vrednosti v smereh x, y in z. Orientacija je
doloena z vrednostmi zasuka okoli posameznih osi (x, y in z).
Z notranjimi spremenljivkami robota opisujemo trenutne vrednosti posameznih robotskih
sklepov. Neka vrednost notranjih spremenljivk se izraa s tem, da robot oziroma njegov vrh
zavzame nek doloen poloaj. Za doloen poloaj in orientacijo vrha robota potrebujemo
doloene vrednosti notranjih spremenljivk posameznih sklepov robota. V primeru, da lahko
173

Avtomatizacija in robotika

doseemo nek poloaj in orientacijo vrha robota z ve kot eno mono reitvijo vrednosti
notranjih spremenljivk, govorimo o e omenjeni singularni funkciji (redundanca).
Uporabnik robota v glavnem uporablja izraanje poloaja in orientacijo vrha robota v
zunanjih spremenljivkah, medtem ko so notranje spremenljivke predvsem domena samih
proizvajalcev robota. Pri veini robotov lahko zunanje spremenljivke izraamo relativno glede
na specifini izbrani koordinatni sistem. V avtomobilski industriji so koordinatni sistemi
pogosto izraeni glede na izhodini poloaj, ki se nahaja na primer v sredini samega vozila.
Na sliki 183 so prikazani razlini moni koordinatni sistemi neke robotske celice. Od
uporabnika je odvisno, kateri koordinatni sistem mu najbolj ustreza. Zaradi lajega dela so
pogosto osi posameznih koordinatnih sistemov v enakih smereh.

Slika 183: Razlini koordinatni sistemi robotske celice


Vir: Lasten
Zunanje in notranje spremenljivke robota so povezane med seboj preko Jacobijeve matrike.
Jacobijeva matrika je neka splona matematina funkcija, ki je vezana na doloen robotski
mehanizem in je zelo pomembna za samo analizo naina gibanja robota. Preko Jacobijeve
matrike lahko tudiramo naine krmiljenja robotskih sistemov, planiranja robotskih
trajektorij, doloanju in iskanju singularnih tok posameznih robotskih konfiguracij,
pomagamo si lahko pri dinamini analizi robotskih mehanizmov ter nalogah transformacije sil
in momentov na vrhu robota v sile in momente v sklepih mehanizma. Bolj ko je Jacobijeva
matrika definirana, bolj realni so razni izrauni in simulacije!
Matematino enabo, ki preko Jacobijeve matrike povezuje zunanje in notranje spremenljivke
robota, lahko oznaimo kot osnovno enabo v robotiki.

174

Avtomatizacija in robotika

x J ( )

... sprememba izraena v zunanjih spremenljivkah


... sprememba izraena v notranjih spremenljivkah
... Jacobijeva matrika

5.6.7 Delovni in prironi delovni prostor robota


Med pomembne lastnosti vsakega robota spada oblika njegovega delovnega prostora. Delovni
prostor robota je definiran z vsemi tokami v prostoru, ki jih vrh robota lahko dosee. V
primeru mobilnih robotov se njegov delovni prostor od industrijskih robotov seveda
popolnoma razlikuje v smislu drugane oblike in velikosti. Proizvajalci industrijskih robotov
pogosto podajajo obliko in lastnosti delovnega prostora na grafini nain, kot poenostavljeno
prikazuje sledea slika 184.

Slika 184: Tloris in stranski pogled delovnega prostora


Vir: MOTOMAN Robotec GmbH, reklamni prospekt
V osnovi vsako opravilo zahteva nek doloen delovni prostor. Pri robotiziranju neke delovne
naloge je tako seveda zelo pomembna tudija potrebnega delovnega prostora. Na osnovi
zahtev lahko nato doloimo ustrezni tip robota. Pri tudiji ne smemo pozabiti na omejitve, ki
jih prinaa na robota nameeno orodje ali prijemalo, prav tako je potrebno upotevati
morebitne omejitve prostora in delovnih priprav ter zahteve samega obdelovanca.
Pri robotiziranju delovnih nalog se sreujemo z dvema vrstama nalog.
a) Poznamo robot in moramo doloiti njegov delovni prostor.
Potreba po doloitvi oblike delovnega prostora je mona v primeru, da sami izdelamo robota
ali pa da imamo na voljo robot brez ustrezne dokumentacije. Naeloma proizvajalci robotov v
spremljajoi dokumentaciji prikaejo delovni prostor na grafini nain. Delovni prostor
doloimo lahko tudi s pomojo matematinega izrauna (glej primer izrauna za
dvosegmentni ravninski robot).
doloiti
ROBOT
DELOVNI PROSTOR

175

Avtomatizacija in robotika

b) Poznamo delovni prostor in moramo doloiti robot.


Ko pravimo, da poznamo delovni prostor, pomeni, da v bistvu poznamo prostorske zahteve
naloge, katero elimo robotizirati oziroma opraviti s pomojo robota. V primeru da se
odloamo o nakupu novega robota, je pomembno, da zelo dobro poznamo prostorske zahteve
nae naloge. Poznati moramo kakne poloaje in orientacije obdelovanca potrebujemo v
samem procesu obdelave. Nerodno je, da izberemo robota, za katerega se kasneje izkae, da
ne zadovoljuje nae zahteve in z njim ne moremo realizirati reitev naloge.

DELOVNI PROSTOR

doloiti

ROBOT

S poznavanjem delovnega prostora robota e ne zagotovimo popolno reljivost naloge, etudi


se nahaja znotraj tega prostora. Od robota zahtevamo, da znotraj tega prostora opravi eleno
delo in ne samo z vrhom robota dosei predpisano toko. e elimo v neki toki opraviti neko
poljubno delo, nam more orodje ali prijemalo z obdelovancem omogoiti doseganje te toke s
poljubno orientacijo (3 podatki za poloaj in 3 podatki za orientacijo).
S tako zahtevo lahko definiramo prironi delovni prostor robota kot del delovnega prostora
robota, v katerem lahko vsako toko doseemo s poljubno orientacijo orodja ali prijemala. Iz
definicije sledi pravilo, da ni nujno, da ima vsaka konfiguracija robota tudi prironi delovni
prostor. Velja tudi, da je vsak prironi delovni prostor vedno znotraj podroja delovnega
prostora robota. Prav tako je razumljivo, da je prironi delovni prostor vedno manji od
delovnega prostora robota.
Za industrijske robote splono velja izrek, da bo njegov delovni prostor tem veji, im veje
bodo dimenzije posameznih segmentov, ter da bo prironi delovni prostor tem veji, im
kraji bo zadnji segment.
Medtem ko delovni prostor robota dobimo predstavljenega s strani proizvajalca robota, je
prironi delovni prostor specifien, saj je odvisen od nameenega orodja ali prijemala.
Proizvajalec robota torej vedno poda samo obliko delovnega prostora robota in nikdar obliko
prironega delovnega prostora, saj ne pozna specifinosti uporabe njihovih robotov.
5.6.8

Primeri predstavitve delovnega prostora robota

V nadaljevanju nekaj grafinih prikazov delovnega prostora. Skoraj vedno proizvajalec poda
stranski in tlorisni pogled. Poleg grafinega prikaza so v posebni tabeli zbrane posamezne
mejne vrednosti posameznih sklepov.

176

Avtomatizacija in robotika

Slika 185: Delovni prostor robota s 6 rotacijskimi sklepi


Vir: MOTOMAN Robotec GmbH, reklamni prospekt

Slika 186: Delovni prostor t. i. Scara robota s 3 rotacijskimi ter 1 translacijskim sklepom
Vir: MOTOMAN Robotec GmbH, reklamni prospekt

5.7

NAINI UENJA IN PROGRAMIRANJA ROBOTOV

5.7.1 Naini uenja robota


Da robot opravi zahtevano delo, ga moramo seveda nauiti, kako naj to delo izvede. V
industriji gre najvekrat za ciklino ponavljanje nekega dela. Lahko so primeri, da opravimo
podobno operacijo na istem obdelovancu ali na razlinih obdelovancih. V takih primerih je
robotu seveda potrebno doloiti, kako in katero robotsko trajektorijo naj izvede. Doloena
operacija je lahko vezana na doloeno izhodie. Potrebno je torej samo pravilno doloiti
izhodino toko iz katere nato izhajamo oz. veemo omenjeno operacijo.

177

Avtomatizacija in robotika

Slika 187: Zamaknitev robotske trajektorije


Vir: Lasten
Robotska trajektorija je zaporedje tok v prostoru, ki jih vrh robota povee na svoji poti.
Toke so lahko doloene kot ustavitvene ali prehodne. Razlika je v tem, da se robot v
ustavitveni toki ustavi, medtem ko prehodno lahko preleti. V ustavitvenih tokah obiajno
izvedemo neko aktivnost (na primer zvarna toka, zaetek barvanja, preverjanje informacij iz
okolice in drugo). Prehodne ali tudi via toke uporabljamo tam, kjer je to obvezni poloaj
robota za nemoteno doseganje naslednje toke (obhod ovire, vmesna toka pri obraanju
prijemala vejih dimenzij in drugo).

Slika 188: Robotski programi in trajektorije


Vir: Lasten
Obiajno lahko pri obeh vrstah tok doloimo, s kakno natannostjo elimo dosei shranjen
poloaj. Pri vsaki toki doloimo toleranco, ki jo dopustimo. Zavedati se moramo, da za
ustavitveno toko robot potrebuje ve asa kot za prehodno ter da robot za vejo zahtevano
natannost potrebuje ve asa. Pri generiranju robotskih trajektorij torej pazimo, da ne
poveujemo asa cikla zaradi nepotrebnih ostrejih zahtev.
Tolerance lahko najlaje prikaemo s pomojo tare okoli elene toke.

178

Avtomatizacija in robotika

Slika 189: Tolerance v obliki tare pri doseganju ustavitvenih in prehodnih tok
Vir: Lasten
Generiranje robotske trajektorije lahko na splono razdelimo na tri glavne naine.
1. Rono vodenje robota
a) uenje z neposrednim vodenjem pasivnega robota
operater vodi vrh robota po prostoru v skladu z zahtevano nalogo;
za lahke oz. majhne robote ter naloge majhne natannosti.
b) uenje z neposrednim vodenjem aktivnega robota

operater vodi robot s pomojo krmilnih roic na vrhu robota ter shranjuje
posamezne toke;
operater ne premika robota fizino s svojo silo, ampak s pomojo krmilne palice na
samem robotu;
ni mehanskih omejitev iz prejnjega primera.

2. Vodenje s pomojo rone konzole


vodenje aktivnega robota (operater stoji poleg robota) s pomojo rone konzole;
preko konzole lahko spreminjamo, dodajamo ali odvzemamo toke ter v njih
doloamo eljene aktivnosti;
zaradi nahajanja v bliini robota med premikanjem je potrebna posebna varnost.

179

Avtomatizacija in robotika

Slika 190: Rona konzola za generiranje robotske trajektorije


Vir: Lasten

Slika 191: Primeri krmilne omare ter rone konzole


Vir: www.abb.com/robotics (1.3.2011)
3. Programiranje robota s pomojo raunalnika (OFF LINE)
izven delovnega mesta brez fizine prisotnosti robota;
programiranje v ustreznih robotskih jezikih na zmogljivih raunalnikih;
monost predhodnega preizkuanja (npr. dostopnost varilnih kle, omejitve
prostora idr.);
prihranek delovnega asa robota ter monost vnaprejnje priprave;
potrebno ustrezno visoko znanje.

180

Avtomatizacija in robotika

Slika 192: Robotska celica narejena s simulacijskim programom ROBCAD


Vir: http://www.atngmbh.com/home/company/images/stories/atn_dienstleistungen/robcat_08.jpg
(1. 3. 2011)

5.7.2 Robotski jeziki


Naini generiranja robotskih trajektorij se za uporabnika z razvojem robotike spreminjajo. V
literaturi zasledimo razdelitev robotskih jezikov na 6 nivojev. Zadnji, esti nivo, predstavlja
najbolj razvit tip robotskega jezika.

nivo umetne inteligence

nivo podajanja delovnih nalog

nivo strukturiranega programiranja

nivo enostavnega gibanja

nivo podajanja gibanja od toke do


toke

nivo mikroraunalnikega gibanja

Nivo 1

Nivo 2

... nivo 6
... nivo 5
... nivo 4
... nivo 3
... nivo 2

... nivo 1

omogoa najbolj preprosto upravljanje robota


ukazi so odvisni od konstrukcije robota.
robot si zapomni mnoico tok, ki smo jih shranili pri predhodnem ronem vodenju
(ang. point to point
danes v praksi najbolj razirjen.

181

Avtomatizacija in robotika

Nivo 3

Nivo 4

Nivo 5

Nivo 6

5.8

izboljan nivo 2
omogoa enostavne razvejitve, uporabo podprogramov, veje
razpoznavanja okolice robota ter primitivna paralelna delovanja.

monosti

vkljuuje strukturirane ukaze in omogoa iroko uporabo koordinatnih


transformacij in izhodi
mono paralelno procesiranje ter uporaba spremenljivk stanja robota
zapleten za razumevanje in uporabo (neprimeren v obiajnem delovnem okolju
robota).
gibi robota niso ve vnaprej programirani, temve se generirajo v skladu z
zahtevano nalogo
programski jezik potrebuje tudi model okolja
primer ukaza: POLOI PREDMET 1 NA PREDMET 2.
znailne so velike podatkovne baze z modelom okolja, ki se aurira ob podpori
senzorskega sistema
vsebuje algoritme za prepreevanje trenj in iskanje optimalne varne poti
uporaba simulacijskih raunalnikih programov ter grafike omogoa
tridimenzionalno projekcijo poteka dogodkov v proizvodni celici.

ROBOTSKA PRIJEMALA

Pravimo, da je industrijski robot opremljen ali s prijemalom ali z orodjem. Med orodja
tejemo tisti zadnji segment, s katerim robot lahko opravi neko delo, kamor ne spadajo prijem
in spust ter premikanje obdelovanca. Na robota nameeno orodje so lahko varilne klee,
brizgalne obe, optine kamere in drugo. Prijemala uporabljajo razline naine prijema.
5.8.1

Robotska prijemala

Pri robotskih prijemalih gre za bolji ali slabi posnetek lovekove roke. V literaturi lahko
odkrijemo podatek, da ima lovekova roka v ojem pomenu besede, torej zapestje in prsti, kar
dvaindvajset prostostnih stopenj. Mehanska prijemala so seveda preprosteja, razvita do take
stopnje, da so zmona opraviti zahtevano nalogo.
Razvoj vodi k univerzalnemu prijemalu, ki naj bi imelo ve prstov in bi bilo opremljeno s
senzorji za pritisk, poloaj, silo, moment, teo, temperaturo in tako res podobno lovekovi
roki.
Na osnovi poskusov z razlinimi oblikami predmetov je dokazano, da lahko s/z:

182

4 prsti zagrabimo 99 % vseh teles


3 prsti zagrabimo 90 % vseh teles
2 prstoma zagrabimo 40 % vseh teles.

Avtomatizacija in robotika

Na osnovi teh rezultatov lahko zakljuimo, da za prijem veine predmetov potrebujemo


najve tiri prste. Pri tem je pomembna tudija kontaktne povrine med prsti in telesom.
Kontakt je lahko tokovni, vzdol premice ali ravninski.
Obstojea prijemala industrijskih robotov lahko razdelimo na dve glavni skupini: prijemala s
prsti ter skupina ostalih prijemal. Razdelitev prijemal je nazorno prikazana v naslednji shemi.

Slika 193: Razdelitev robotskih prijemal


Vir: Lasten
Prijemala z dvema ali ve lenki
So najpogosteje uporabljeni v izdelni industriji in pogosto izdelana iz mehanizmov,
ki imajo le dva lena. Glede na zahtevnost naloge, moramo doloiti smer prijemanja in
hitrost delovanja prijemala. Mehanizme z ve lenki uporabimo takrat, kadar elimo
paralelno prijemanje prstov.
Prijemala s prsti za posebne namene
Dvojno prijemalo
Ima monost prijema dveh obdelovancev hkrati. Uporabno, kadar elimo pridobiti na
asu, ker lahko istoasno dri e obdelani in e neobdelani kos. Odlaganje izdelanega
ter pripravo neobdelanega kosa izvedemo v maskiranem asu (as obdelave
obdelovanca).
Prijemalo za velike in/ali teke predmete
e so predmeti veliki in teki hkrati, nastanejo teave.
Prijemalo za vroe predmete
Pomembno, da vroina na robota ne vpliva kodljivo. Vasih je potrebno dodatno
hlajenje. V fazi nakupa robota pa je potrebno preveriti tipe robotov, ki so bolj odporni
proti vroini.
183

Avtomatizacija in robotika

Prijemalo za lahke in krhke predmete


Pogosto uporabljamo elastine vzmetne prste, da doseemo omejeno silo prijemanja,
omogoa pa tudi enostavno odpiranje in zapiranje.
Prijemalo, ki deluje na principu razirjanja
Takna prijemala so uporabna pri predmetih, ki imajo odprtine. Preprost nain je, da
napihnemo balon v taki odprtini in s tem doseemo, da robot dri predmet.
Ostala prijemala
Vakuumsko prijemalo
Uporabna so tam, kjer so povrine obdelovanca ravne, iste in gladke. Velika prednost
teh prijemal je, da so zanesljiva, poceni in majhne tee.
Magnetno prijemalo
Lahko uporabljamo permanentne magnete ali elektromagnete. Pri permanentnih
magnetih se pojavi teava pri spuanju. e obdelovanec to dopua, je ena izmed
preprostih reitev ta, da predmet enostavno odrinemo od magneta.
Perforacijsko prijemalo
Princip prijema je prebadanje predmeta. Uporabljamo ga tam, kjer prebadanje ne
povzroi kode (blago).
Adhezivno prijemalo
Deluje na principu lepljenja in je uporabno pri zelo krhkih predmetih. Teava nastopi
pri spuanju predmeta ter pri poslabanju kvalitete lepila.
5.9

IZBIRA USTREZNEGA INDUSTRIJSKEGA ROBOTA

Pri iskanju ustreznega industrijskega robota za nae potrebe moramo dobro poznati zahteve za
uspeno izvedbo naloge. Kot uporabnik moramo na primer poznati teo objektov, ki jih bo
robot premikal, s kakno natannostjo moramo te objekte pozicionirati, kakna je zahtevana
hitrost izvedbe naloge, zahteve glede zanesljivosti delovanja, potrebne energijske razmere,
povezava in komunikacija z okolico idr.
Pri doloitvi tipa robota moramo imeti v mislih tudi njegovo morebitno kasnejo ponovno
uporabo. elimo im bolj izkoristiti njegovo mnogostranost, to je zmonost opravljanja
raznovrstnih nalog, ki niso doloene vnaprej. Pogosto je v praktinem nartovanju nemogoe
predvideti vse mogoe kasneje vrste uporabe, prav tako od proizvajalca robotov ne izvemo
vseh njegovih omejitev. Pogosto proizvajalci robotov, tako kot tudi na ostalih podrojih,
podajo samo dobre lastnosti njihovih robotov.
Sledi opis sedmih zahtev, ki jih moramo za tono doloeno nalogo preveriti pred nakupom
industrijskega robota.

184

Avtomatizacija in robotika

5.9.1 Delovni prostor


Da lahko opravimo eleno nalogo, mora biti ta naloga dimenzijsko dosegljiva delovnemu
prostoru robota. Zato je pomembno, da dodobra poznamo lastnosti in karakteristike naloge, ki
jo elimo robotizirati, ker le tako lahko izberemo ustrezni oz. optimalni robot.
O delovnem prostoru je bilo ve opisanega e v enem predhodnem poglavju. Ponovimo le, da
tu ne govorimo samo o prostoru, ki ga opiemo z volumskimi merskimi enotami, ampak tudi
o sami obliki prostora, ki je odvisna od omejitev gibanja v posameznih sklepih ter dimenzij
posameznih segmentov. Najvekrat je delovni prostor podan v grafini obliki.
5.9.2 Orientacija prijemala ali orodja
Ker ima vsak posamezni robotski sklep omejen obseg gibanja, je zelo pomembno, na kaken
nain je pritrjeno prijemalo ali orodje na zadnjo os robota. Orientacija prijemala ali orodja
glede na zadnjo os robota je odvisna glede na zahtevano nalogo. Z nameenim prijemalom
ali orodjem moramo dosei vse zahtevane poloaje in orientacije za uspeno izvedbo naloge.
Pogosto je med prijemalom ali orodjem in zadnjo osjo robota vgrajen nosilec s specifino
doloeno geometrijsko obliko.
Proizvajalci robotov morajo podati posamezne maksimalne hode ali kote posameznih sklepov.
5.9.3 Obremenitev robota
Poleg delovnega prostora in orientacije prijemala ali orodja je pomembna praktina lastnost
robota, njegova dopustna obremenitev oziroma kakno breme lahko prenaa po delovnem
prostoru. Proizvajalec poda t. i. efektivno breme, ki ga robot lahko prenaa po vsem delovnem
prostoru.
Poleg skupne najveje dovoljene obremenitve (prijemalo in objekt ali orodje) je zelo
pomembno, kje se nahaja teie prijemala z objektom ali nameenega orodja. V ta namen
proizvajalci podajo poseben graf, kjer krivulje prikazujejo dovoljene meje oddaljenosti teia
od zadnje osi v neposredni povezavi s samo teo. Slika 194 prikazuje primer, kjer lahko s
poloajem teia, ki je oznaeno z zelenim kricem, obremenimo robota do 120 kg, medtem
ko je pri teiu, oznaenem z rdeim kricem, dovoljena obremenitev najve 40 kg.
e se teie nahaja na robu doloene krivulje in je obremenitev maskimalna za tisto
obmoje, je mono, da se pojavijo teave zaradi preobremenitve (poenostavljen izraun
teia, neupotevanje dinaminih komponent kot je na primer opletanje dovodnih cevi do
orodja med gibanjem idr.). Kot marsikje drugje tudi v tem primeru ni najbolje, da se
nahajamo na robnih pogojih.

185

Avtomatizacija in robotika

Slika 194: Dopustna obremenitev robota, ki je odvisna od poloaja teia


Vir: MOTOMAN Robotec GmbH, reklamni prospekt
Natannost pozicioniranja

5.9.4

Proizvajalec poda za posamezni robot, kako natanno ga je mogoe prestaviti iz enega


poloaja v drugega. Natannost pozicioniranja po celotnem delovnem prostoru ni enaka, ker
je odvisna od vpliva elastinosti posameznih segmentov, lastnosti mehanike posameznih
sklepov, naina krmiljenja in seveda tudi od trenutno nameenega bremena. Podatek o
natannosti, ki ga poda proizvajalec, mora veljati ne glede na obremenitev (seveda znotraj
dovoljenih meja) in poloaj robota (tudi pri popolnoma iztegnjenem poloaju).
Proizvajalci lahko podajo podatek o natannosti na dva mona naina:

natannost pozicioniranja vrha robota oziroma teia prijemala ali orodja (v


milimetrih),
natannost nastavljanja kota v posameznih sklepih (v radianih).

Uporabnik se mora zavedati, da se z nameenim prijemalom ali orodjem poslaba podana


natannost s strani proizvajalca robota, ker je potrebno na primer upotevati poveanje napake
zaradi oddaljenosti prijema od vrha robota. Ker industrijski roboti pogosto nenehno
ponavljajo isto operacijo, je pomemben podatek tudi ponovljivost te iste operacije.
Proizvajalci to ponovljivost pogosto podajo v obliki podatka +/- x milimetrov.
V praksi velja, da naj bosta natannost in ponovljivost im blije uporabnim mejam. Preostre
zahteve tehnino in ekonomsko niso opraviljive.

186

Avtomatizacija in robotika

5.9.5 Hitrost
Hitrost robota je ena izmed njegovih glavnih praktinih lastnosti. Proizvajalci navadno podajo
hitrost za rotacijske sklepe v stopinjah ali radianih na sekundo ter v milimetrih na sekundo za
translacijske sklepe. Pri teh podatkih moramo biti zelo previdni, saj proizvajalec mnogokrat
ne doloi v koliknem asu robot dosee omenjeno maksimalno hitrost. Pogosto je ta
maksimalna hitrost odvisna tudi od oblike in doline poti med dvema tokama v prostoru.
Proizvajalec vasih tudi ne omenja, da se hitrosti ob soasnem gibanju vseh osi lahko
zmanjajo.
Zanimiva je tudi tudija razlinih oblik profilov hitrosti. Velja, da je povezavo vrha in
zasukov sklepov mono zapisati preko e omenjene Jacobijeve matrike:

x J ( )
Na osnovi zgornje enabe lahko doloimo trenutno hitrost vrha robota, kjer pomeni T perioda
vzorenja in opisuje hitrost vrha robota v odvisnosti od spreminjajoih se sprememb v
posameznih sklepih.

J ( )
J ( )
T
T

Najpogosteji obliki hitrostnih profilov sta trikotni ter trapezni profil. Pri bolj podrobni analizi
obeh profilov je mono odkriti posamezne odseke nelinearnosti ter posamezne vplive na
obliko poti in pospeka.

Trikotni hitrostni profil:

v hitrost
T - celotni as gibanja
S - pot

Slika 195: Trikotni hitrostni profil


Vir: Lasten
T

T /2

T /2

S vdt a tdt a (t T )dt a

T2
4

187

Avtomatizacija in robotika

Trapezni hitrostni profil:

vs - hitrost nasienja
T - celotni as gibanja
S - pot
a - pospeek oz. pojemek
Slika 196: Trapezni hitrostni profil
Vir: Lasten

t1

t2

t1

t2

S a tdt v s dt a (t T )dt
5.9.6

Zanesljivost

Kot pri ostali tehnini opremi je tudi v robotiki zanesljivost doloena s pogostostjo okvar.
Zanesljivost lahko izrazimo z odstotkom asa, v katerem robot ne more opravljati zadane
naloge. Seveda je pri vsakem zastoju pomembno poznati vzrok za zaustavitev. V industriji je
bolj zanimivo spremljanje zanesljivosti celotne robotske celice ali linije, kjer robot predstavlja
samo en del monega vzroka za nedelovanje celotne celice. Zaustavitev povzroi lahko tudi
preostala oprema. Pogosto je delovanje samega robota dovolj zanesljivo, medtem ko
posamezne aplikacije lahko povzroajo teave pri zanesljivem delovanju.
5.9.7

Povezovanje z okolico

V proizvodnem procesu imamo obiajno opravek z razlinimi nalogami, ki so si povezane in


si tudi sledijo po nekem asovnem zaporedju. Robot, ki se nahaja sredi nekega procesa, mora
biti sposoben komunicirati z drugimi roboti, stroji in preostalo opremo.
Vsak robot ima svoj krmilnik, ki predstavlja sintezo krmilnih zakonov, kateri upravljajo
gibanje motorjev in s tem segmentov robotskega mehanizma. Omogoa eleno gibanje
zadnjega segmenta - vrha manipulatorja. Vsak robot preko svojega robotskega krmilnika
komunicira s krmilnikom produkcijske celice, ki nadzoruje in doloa zaporedje operacij, ki jih
je potrebno opraviti na osnovi morebitnih dodatnih informacij in pogojev iz okolice.
Krmilniku produkcijske celice je potrebno doloiti ustrezni algoritem, ki upoteva vse mone
kombinacije poloajev in izvedbe del posameznih elementov, ki so del te produkcijske celice.
e imamo na primer produkcijsko celico, ki je sestavljena iz dveh robotov, tekoega traku kot
vhoda obdelovancev, sistema za ponovljivo enako pozicioniranje vhodnega obdelovanca,
obdelovalnega stroja ter tekoega traku za odlaganje obdelanega obdelovanca oziroma kot
izhod te produkcijske celice, potem mora biti krmilnik te produkcijske celice zmoen uspeno
doloiti in nadzorovati posamezne faze obdelovalnega procesa. Robotu dovoli prijem objekta
na vhodnem tekoem traku le, e je obdelovanec pravilno pozicioniran na svojem mestu in ga
po konani obdelavi odloi na izhodni trak, e je seveda prosto odlagalno mesto. V primeru,
188

Avtomatizacija in robotika

da imata dva robota del skupnega delovnega prostora, potem krmilnik produkcijske celice ne
sme dovoliti vstopa robota v delovni prostor drugega robota, e se ta seveda e nahaja v tem
skupnem delovnem prostoru.
Ve ko je v produkcijski celici vkljuenih razlinih elementov, bolj zmogljiv mora biti njegov
krmilnik in bolj zahteven je njegov algoritem delovanja.
5.10 KINEMATIKA V ROBOTIKI
Pri kinematiki gre za podroje mehanike, kjer tudiramo gibanje oziroma opisujemo
geometrijske razmere (poti, kote, ploske in prostor) ter hitrosti in pospeke teles brez
upotevanja mas in sil.
Naloge kinematike v robotiki delimo na dve vrsti:
a) Direktna naloga (enoznana)
Na osnovi podanih dimenzij posameznih segmentov in vrednosti notranjih spremenljivk
moramo doloiti poloaj vrha robota, izraen v zunanjih spremenljivkah.
b) Inverzna naloga (mnogoznana)
Na osnovi znanega robotskega sistema je potrebno za doloen poloaj vrha robota doloiti
ustrezne notranje spremenljivke. Inverzni kinematini problem je veliko bolj zahteven
izraun od izrauna direktne kinematike.
Velikosti
segmentov

Notranje koordinate:
npr. velikosti kotov
sklepov, kotne hitrosti
in pospeki

DIREKTNA
KINEMATIKA

Velikosti
segmentov

Notranje koordinate:
npr. velikosti kotov
sklepov, kotne
hitrosti in pospeki

Zunanje koordinate:
pozicija, orientacija,
hitrosti in pospeki vrha
robota oziroma vrha
orodja

INVERZNA
KINEMATIKA

Slika 197: Predstavitev direktnega in inverznega kinematinega problema


Vir: Lasten

189

Avtomatizacija in robotika

5.10.1 Homogene transformacije


Homogene transformacije so matrike s katerimi lahko na matematini nain definiramo odnos
med predmeti. V naem primeru najpogosteje odnos med nekim predmetom in vrhom robota
oziroma njegovim prijemalom. S pomojo homogene transformacije lahko nek element
(toko, vektor, lik itd.) poljubno krat transformiramo oziroma preslikujemo. V robotiki je
osnovna oblika matrike reda 4 x 4.

Poznamo transformacije za translacije in rotacije.


5.10.1.1 Translacijska transformacija
Za translacijo, ki jo podaja vektor x = ai + bj + ck, je translacijska matrika definirana kot
matrika H:

5.10.1.2 Rotacijske transformacije


V primeru zavrtenega koordinatnega sistema za nek kot lahko s pomojo rotacijskih
transformacij doloimo koordinate v osnovnem, nezavrtenem koordinatnem sistemu. Izrazimo
na primer neko toko v zavrtenem koordinatnem sistemu x, y in z v koordinatah x, y in z
osnovnega koordinatnega sistema.
Pozitivna smer rotacije je v nasprotni smeri urinega kazalca oziroma po pravilih desnoronega
koordinatnega sistema. Ko to ugotavljamo, moramo gledati iz pozitivne smeri neke
koordinatne osi proti srediu O.

Slika 198: Desnoroni koordinatni sistem z vrisanimi pozitivnimi rotacijami


Vir: Bajd in Karnik, 1999

190

Avtomatizacija in robotika

Ker so mone traslacije v treh smereh, v smeri x, y in z, poznamo seveda tudi tri mone
rotacije. Rotacije okoli osi x, y ali z.

Rotacija okoli x osi


y = ycos - zsin
z = ysin + zcos

Slika 199: Rotacija okoli x osi


Vir: Bajd in Karnik, 1999

Rotacija okoli y osi


x = xcos - zsin
z = -xsin + zcos

Slika 200: Rotacija okoli y osi


Vir: Bajd in Karnik, 1999

191

Avtomatizacija in robotika

Rotacija okoli z osi


x = xcos - ysin
y = xsin + ycos

Slika 201: Rotacija okoli z osi


Vir: Bajd in Karnik, 1999
5.10.2 DH (Denavit Hartenberg) zapis
Denavit Hartenbergerjev zapis je postopek za izraun direktne kinematike za splono odprto
kinematino verigo. Zapis predpostavlja, da vsak sklep povezuje samo dva segmenta.
Izpeljava za celotni robotski sistem sloni na posamezni tudiji kinematine zveze med samo
dvema zaporednima segmentoma.
Opis postopka je povzet po Alojz Kralj, Tadej Bajd, Robotika, Fakulteta za elektrotehniko,
Ljubljana, 1992.
Najprej je potrebno na povsem sploen nain doloiti relativno pozicijo in orientacijo med
dvema zaporednima segmentoma. Doloimo dva koordinatna sistema, ki sta pripeta na
vsakega od segmentov, med katerima bomo doloili koordinantno transformacijo. Na sliki
202 je prikazano, da os i povezujeta segmenta i-1 in i.

192

Avtomatizacija in robotika

Slika 202: Koordinatni sistemi pri DH zapisu


Vir: Bajd in Karnik, 1999
Za Denavit Hartenbergerjev zapis i-tega koordinatnega sistema robotskega segmenta veljajo
naslednja pravila:

izberi os zi vzdol osi sklepa i+1,


postavi koordinatno izhodie Oi na preseie osi zi s skupno normalo na osi zi-1 in
zi. Postavi koordinatno izhodie Oi na preseie te skupne normale in osi zi-1.

Predstavljati si moramo dve premici v prostoru. Skupna normala predstavlja najmanjo


razdaljo med obema premicama in je pravokotna na vsako od premic. Kadar sta dve premici
vzporedni (kar je v robotiki pogost primer), potem skupna normala ni enotno doloena. To
postopka ni ne moti, saj je vseeno, kam postavimo koordinatno izhodie. Kadar se dve
premici sekata, normale ne moremo doloiti in smer normale je poljubna.
izberi os xi vzdol skupne normale na osi zi-1 in zi tako, da je usmerjena od sklepa i
k sklepu i+1,
izberi os yi tako, da dobi desnosuni koordinatni sistem.
Poleg vzporednih osi in osi, ki se sekajo, dobimo neenotno definicijo lege koordinatnih
sistemov e v naslednjih primerih:

v primeru baznega - 0-tega segmenta - je doloena le os z0. Poloaj izhodia O0 in


smer osi x0 sta potemtakem poljubna,
za koordinatni sistem prijemala, n-ti koordinatni sistem, je doloena samo os xn, ki
mora biti pravokotna na os zn-1. Ker nimamo sklepa (n+1), ne moremo doloiti
smeri zn, ki je lahko poljubno izbrana,
kadar je i-ti sklep translacijski, doloimo le smer osi zi-1.

Takne nedoloenosti uporabimo z namenom, da DH zapis poenostavimo. Ponavadi poljubne


osi izberemo tako, da so paralelne z osmi, ki pripadajo koordinatnemu sistemu prejnjega
segmenta.

193

Avtomatizacija in robotika

V nadaljevanju nariimo e skupno normalo med i-1 in i-to osjo. Dobimo koordinatno
izhodie Oi-1. Os zi-1 poteka vzdol i-te osi sklepa, os xi-1 pa vzdol nove skupne normale.
Konno nariemo e koordinatni sistem (xi, yi, zi), ki ima izhodie v Oi, in smo ga doloili
e v zaetku. Os xi lei na isti skupni normali in ima isto smer kot x i. Os zi lei vzdol osi itega sklepa. Os yi dopolnjuje desnosuni koordinatni sistem.
Potem ko smo postavili koordinatni sistem segmentov, je lega i-tega koordinatnega sistema
glede na i-1 koordinatni sistem povsem doloena z naslednjimi tirimi parametri:

ai - razdalja med Oi in Oi (dolina sklepov)


di - razdalja med Oi-1 in Oi (koordinata koordinatnega izhodia Oi vzdol zi-1 osi;
translacijski sklep)
i - kot med osema zi-1 in zi okrog osi xi. Kot je pozitiven v primeru zasuka, ki je
nasproten smeri urinega kazalca (e je i = 0 ostanemo v ravnini)
i - kot med osema xi-1 in xi okrog osi zi-1. Kot je pozitiven v primeru zasuka, ki je
nasproten smeri urinega kazalca (rotacijski sklep).

Parametra ai in i sta vedno konstantna in sta odvisna le od povezav in geometrije med dvema
zaporednima sklepoma, ki ju povezuje i-ti segment.
Od ostalih dveh parametrov je le en spremenljivka, glede na tip sklepa, ki povezuje i-ti in (i1)-ti segment:

e je i-ti sklep rotacijski, je spremenljivka i


e je i-ti sklep translacijski, je spremenljivka di .

Relacijo med koordinatnim sistemom i ter koordinatnim sistemom i-1 lahko zapiemo z
naslednjimi tirimi koraki:
1. Izberi koordinatni sistem, ki je povezan s koordinatnim sistemom (i-1).
2. Translacijsko premakni izbrani koordinatni sistem za razdaljo di vzdol osi zi-1 in ga zavrti
za kot i okrog osi zi-1. Ta operacija poravna trenutni koordinatni sistem s koordinatnim
sistemom Oi. Opiemo jo z naslednjo homogeno transformacijo:

Kjer ci pomeni cosinus kota i oziroma si sinus kota i.


3. Translacijsko premakni koordinatni, sistem povezan z Oi, za razdaljo ai vzdol osi xi in ga
zavrti za i okrog osi xi. Ta operacija poravna trenutni koordinatni sistem s koordinatnim
sistemom Oi. Opisuje jo naslednja matrika:

194

Avtomatizacija in robotika

4. DH transformacijo dobimo s postmultiplikacijo posameznih transformacij:

Kot e omenjeno, je transformacijska matrika funkcija ene same spremenljivke, i


rotacijski sklep in di za translacijski sklep.

za

DH zapis direktne kinematike je sestavljen iz posameznih predhodno doloenih DH


transformacij. Za vsak segment, kateremu smo doloili koordinatni sistem, izraunamo
transformacijo, ki opisuje lego n-tega koordinatnega sistema glede na osnovni koordinatni
sistem.

Slika 203: Koordinatni sistemi za odprto kinematino verigo z i osmi


Vir: Bajd in Karnik, 1999
Direktno kinematiko raunamo tako, da opravljamo mnoenje s transformacijami, ki jih
povzroijo posamezne prostostne stopnje.

195

Avtomatizacija in robotika

Nain izrauna je veljaven za vsako odprto kinematino verigo in poteka s pomojo zgornje
skice po sledeem vrstnem redu:

Otevili osi vseh sklepov po vrstnem redu ter doloi smer osem zo, z1, ... zn-1.
Osnovni koordinatni sistem postavimo tako, da je koordinatno izhodie na os zo;
osi xo in yo izberemo tako, da dobimo desnosuni koordinatni sistem.

Korake od 3 do 5 moramo opraviti za i=1, 2 ... n-1 oziroma za vse osi.

Postavi koordinatno izhodie Oi na preseie osi zi in skupne normale na osi zi-1


in zi. e sta osi zi-1 in zi paralelni in je i-ti sklep rotacijski, potem postavi Oi tako, da
bo di=0. e je i-ti sklep translacijski, potem postavi Oi v referenno lego glede na
obseg translacijskega giba v skladu z mehanskimi omejitvami.
Postavi xi vzdol skupne normale na oseh zi-1 in zi, tako da je usmerjena od i-tega
sklepa k sklepu i+1.
Izberi os yi tako, da dobi desnosuni koordinatni sistem.
Izberi koordinatni sistem n z osjo xn, ki je pravokotna na os zn-1. e je zadnji sklep
rotacijski, potem poravnaj os zn z osjo zn-1.
Napii tabelo parametrov ai, di, i in i za i=1, 2 ... n
Na osnovi parametrov v tabeli izraunaj homogeno transformacijsko matriko
Aii 1 (qi ) za i=1, 2 .. n
Izraunaj funkcijo direktne kinematike, ki podaja lego koordinatnega sistema n
glede na osnovni koordinatni sistem.

Lego in orientacijo prijemala ali orodja, to je n-tega koordinatnega sistema, smo doloili e na
zaetku. V primeru, da izraun po DH zapisu ne bo pravilen, je potrebno dodati konstantno
homogeno transformacijo, ki uskladi oba koordinatna sistema.

5.11 PRIHODNOST ROBOTIKE


5.11.1 Umetna inteligenca v robotiki
Inteligenco na splono lahko kategoriziramo kot:

lastnost za uenje in razumevanje,


lastnost, da se znajdemo v novih situacijah,
lastnost za preizkuanje,
lastnost, da pridobljeno znanje zavestno in usmerjeno uporabljamo.

Tako kot pri definiciji robotike tudi neke osnovne, splono veljavne definicije umetne
inteligence ni. Ena izmed prvih definicij na osnovi naina odloanja je bila leta 1983
definirana s pomojo testov v Ameriki (E. Rich, Artificial Intelligence, New York, 1983):
1. Oseba se nahaja v sobi 1, raunalnik v sobi 2 ter kandidat v sobi 3.
2. Vsi so povezani preko raunalnike povezave. V sobi 1 je terminal 1, v sobi 2
terminal 2 ter v sobi 3 terminal 3.
196

Avtomatizacija in robotika

3. Kandidat (pri terminalu 3) poskua s pomojo vpraanj ugotoviti, kateri terminal (1


ali 2) je povezan z raunalnikom.
4. e kandidat ne more ugotoviti razlike, potem govorimo o umetni inteligenci.
O umetni inteligenci lahko govorimo tudi takrat, kadar uporabljamo raunalnik za opravljanje
nalog, kjer smo predhodno predpostavili, da jih je zmoen opraviti le lovek.
Kot posledica tudije umetne inteligence je razvoj raunalnikih sistemov, ki jih uporabljamo
na podrojih, katere e po naravi povezujemo s lovekovo inteligenco.
Tabela 29 prikazuje primerjavo razlik med naravno in umetno inteligenco.
Tabela 29: Razlike med naravno in umetno inteligenco
NARAVNA INTELIGENCA
UMETNA INTELIGENCA
kreativnost
nekreativnost
uenje, pridobivanje znanja
znanje je potrebno posredovati, nauiti
senzorski vhodi
simbolni vhodi
irok obseg zaznavanja
ozek obseg zaznavanja
potreben as uenja
enostavno mnoenje
dragoceno
ceneno
neenakomerno
enakomerno
spremenljivo
nespremenljivo
teko arhiviranje
enostavno arhiviranje
Vir: Lasten
Delovna
sklope:

podroja umetne inteligence lahko na splono razdelimo na 3 med seboj neodvisne


obdelava govora
razvoj inteligentnega robota
razvoj raunalnikih programov, ki se s pomojo znanja simbolike obnaajo
lovekovim odloitvam podobno.

Cilj robotizacije je reevanje nalog, kar pomeni najti ustrezno oziroma optimalno pot od
zaetne situacije do elenega cilja. Pri prehodu te poti lahko lovek zavestno ali podzavestno
opravi doloene naloge. Reevanje nalog je mentalna lastnost, ki jo pogosto oznaujemo kot
razmiljanje. Vsako razmiljanje seveda e ne vodi k reitvi naloge. Ali reitve ne najdemo
(primanjkuje nam znanja, ne vztrajamo idr.) ali pa reitev sploh ne obstaja. Pri umetni
inteligenci poskuamo v bistvu kopirati lovekovo razmiljanje in njegov nain odloanja.
Pri reevanju neke naloge lahko uporabimo naslednje naine:

s pomojo preizkuanja oziroma poskusi


neupotevanje morebitne omejitve
iskanje poti od cilja nazaj (e je znan)
uporaba sistemskih metod, zapisovanje e preizkuenih poti, obdelava in analiza
rezultatov.

Reitev naloge je teavna, e je naloga slabo ali pomanjkljivo definirana (realne naloge so
pogosto pomanjkljivo definirane):

197

Avtomatizacija in robotika

cilj ni neposredno opisan oz. podan


okoliine niso jasno opisane
prostor naloge je neskonen
asovna omejitev za doloitev rezultata.

loveku uspe neko nalogo reiti, ker uporablja e znane reitve in znanja, ki jih ima v svojem
spominu na razpolago. Pri zahtevnejih nalogah gre v bistvu za doloanje potrebnega znanja,
da se teavnost naloge poenostavi.
5.11.2 Prihodnost robotskih sistemov roboti 3. generacije
Tako kot na primer v mobilni telefoniji lahko tudi v robotiki govorimo o njihovi 3. generaciji.
Naeloma oznaujemo zaetke razvoja kot 1. generacijo, trenutno razirjene aplikacije kot 2.
generacijo. V blinji ali daljni prihodnosti pa bomo pria robotom 3. generacije.
Ena izmed monih definicij za robote 3. generacije je lahko sledea:
Robot 3. generacije je stroj, opremljen s senzorji, in je zmoen reiti doloeno tevilo
definiranih nalog pod pogojem, da naloga ni predhodno neposredno znana. Zahtevano
preverjanje, preizkuanje, izvajanje, uenje in ostalo se izvede na osnovi samostojne
odloitve robota (Dieter W. Wloka: Roboter systeme 1, 2 in 3, Springer - Verlag Berlin
Heidelberg New York, Berlin, 1992).
Osnovne lastnosti robotov 3. generacije:

samostojno nartovanje, preverjanje in nadziranje doloenega tevila nalog


adaptivno obnaanje
monost samostojnega uenja novih algoritmov za izvedbo, nadziranje ali
preverjanje doloenih nalog.

Inteligentni robot prihodnosti bo sposoben zaznavati in obdelovati informacije iz svoje


okolice ter jih upotevati pri svojem izvajanju naloge. Inteligentni roboti bodo lahko na
osnovi informacij okolice reagirali na spremembe ter si spremenili predvideno izvajanje
naloge. Na osnovi senzorskih podatkov bodo lahko logino odloali ter istoasno
komunicirali s lovekom ali nekim raunalnikim sistemom.
Lastnosti inteligentnega robota lahko zajamemo z naslednjimi lastnostmi:

198

so mobilni in samostojno vodljivi


se adaptivno obnaajo
njihovo programiranje je loveku in nalogi prijazno
glavni program vsebuje vrsto delnih nalog in akcij
opremljeni so z mono senzorsko podporo
monost sprotne obdelave in obnavljanje znanja na osnovi senzorskih podatkov
izboljana mehanska konstrukcija; robot je ve modularno sestavljen, lahko ima ve
robotskih rok
je opremljen z univerzalnim prijemalom za izvajanje razlinih nalog
ima monost komuniciranja z okolico (razumevanje govora).

Avtomatizacija in robotika

Medtem ko je nivo lastnega odloanja in razmiljanja dananjih industrijskih robotov e


zelo na nizkem nivoju, naj bi bil potek razmiljanja bodoega inteligentnega robota e bolj
podoben naravnemu razmiljanju.
Potek razmiljanja inteligentnega robota poteka v 4 osnovnih fazah.
1.
2.
3.
4.

Zaznavanje ve razlinih senzorskih informacij


Obdelava vseh senzorskih podatkov
Izbiranje optimalne poti k reitvi
Doloitev optimalnih akcij

Dodatno k danes e uveljavljenim korakom bomo torej pria avtomatskemu iskanju poti in
generiranju trajektorij, razvoju strategije prijema in posebnih gibov robotske roke.

V razmislek:
Sodelujete v ekipi, ki ima nalogo postaviti oz. zagnati prvi industrijski robot v vaem
podjetju. Predpostavljamo, da prav vi najbolj poznate podroje robotike.
1.

Kako boste izbrali tisti pravi delovni proces, ki bi ga robotizirali? Katere so najbolj
pomembne komponente, ki vplivajo na pravilni oz. optimalni izbor?

2.

Za neko konkretno, danes vam dobro poznano rono delovno mesto, poskuajte
doloiti osnovne zahteve za robota (kako je z dostopnostjo oz. delovnim prostorom,
obremenitvijo, zahtevano natannostjo, hitrostjo delovanja oz. asom cikla, ki ga
imate na voljo, zanesljivostjo delovanja, pogoji postavitve robota in njegove
okolice idr.).

3.

Kako boste opremili robota oz. kaj boste na njega namestili? Ali potrebujete kakna
posebna specifina znanja (s podroja varjenja, barvanja )?

4.

Na kaken nain boste generirali robotsko trajektorijo oz. pot? S pomojo


simulacijskega programa ali neposredno z robotom?

5.

Kako bo izveden projekt postavitve in zagon robotske celice?

6.

Ali ste pri osnovni tudiji upotevali morebitne kasneje prilagoditve v primeru
zamenjave obstojeega proizvoda z novim?

199

Avtomatizacija in robotika

LITERATURA IN VIRI

Bajd, T. Osnove robotike. Ljubljana: Fakulteta za elektrotehniko, 2000.


Bajd, T., in Karnik, T. Osnove robotike: predavanja in vaje. Ljubljana: FE, zgoenka, LR,
1999.
Bajd, T., Mihelj, M., Lenari, J., Stanovnik, A. in Munih M. Robotika. Ljubljana: Univerza v
Ljubljani, Zaloba FE in FRI, 2008.
Beovi, A. Hidravlika. Ljubljana: Zavod R Slovenije za olstvo in port, 1993.
Cajhen, R. Regulacije. Ljubljana: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko in
raunalnitvo, 1990.
Croser, P., in Ebel, F. Pnevmatik. Esslingen: Festo Didactic, 1994.
eh, M. Mehatronika. Ljubljana: Pasadena, 2009.
Deppert, W., in Stoll, K. Pnevmatik in der Verpackungstechnik, Vogel Buchverlag
Wrzburg, 1983.
Dieter, W. Wloka Roboter systeme 1, 2 in 3. New York, Berlin: Springer Verlag Berlin
Heidelberg, 1992.
Haring, W., Metzger, M. in Weber, R. C. Pneumatics Basic level. Esslingen: Festo Didactic,
2009.
Harb, R. Krmilna tehnika. Ljubljana: Tehnika zaloba Slovenije, 2008.
Harb, R. Pnevmatika in hidravlika. Ljubljana: Zavod R Slovenije za olstvo in port, 2001.
Kamin, M. Gradiva za predavanja SVP. Novo mesto: Vija strokovna ola, 2010.
Kiker, E. Hidravlika in pnevmatika zbrano gradivo, Maribor: Univerza v Mariboru,
Fakulteta za strojnitvo, 1997.
Kralj, A. in Bajd, T. Industrijska robotika, Ljubljana: Fakulteta za elektrotehniko, 1992.
Kralj, A. in Bajd, T. Robotika, Ljubljana: Fakulteta za elektrotehniko, 1992.
Meixner, H. in Kobler R. Einfhrung in die Pneumatik. Esslingen: Festo Didactic, 1987.
Meixner, H. in Sauer, E. Uvod v elektropnevmatiko. Esslingen: Festo Didactic, 1983.
Merkle, D., Rupp, K. in Scholz, D. Electro-hydraulics. Esslingen: Festo Diddactic, 1994.
Merkle, D., Schrader, B. in Thomes, M. Electro-hydraulics. Festo Didactic GmbH, 1994.
Richard, P. Paul Robot Manipulators - Mathematics, Programming and Control.
Massachusetts: The MIT Press, 1989.
200

Avtomatizacija in robotika

Scholz, D. in Zimmermann, A. Proportional hydraulics. Esslingen: Festo Diddactic, 1996.


Zimmermann, A. Hydraulics. Esslingen: Festo Diddactic, 1995.
ABB Slovenija, ABB novice (Citirano 12. 2. 2011). Dostopno na naslovu: http://www.abb.si/
http://www.ingemaq.com.ar/ingenieria.html/ (10. 3. 2011)
Automation Technology. (Citirano 21. 2. 2011). Dostopno na naslovu
http://automation.siemens.com/mcms/
International Federation of Robotics IFR., (Citirano 1. 2. 2011). Dostopno na naslovu
www.ifr.org
Motoman, Novice in dogodki. (Citirano 1. 2. 2011). Dostopno na naslovu
http://www.motoman.si/

201

Projekt Impletum
Uvajanje novih izobraevalnih programov na podroju vijega strokovnega izobraevanja v obdobju 200811
Konzorcijski partnerji:

Operacijo delno financira Evropska unija iz Evropskega socialnega sklada ter Ministrstvo RS za olstvo in
port. Operacija se izvaja v okviru Operativnega programa razvoja lovekih virov za obdobje 20072013,
razvojne prioritete Razvoj lovekih virov in vseivljenjskega uenja in prednostne usmeritve Izboljanje
kakovosti in uinkovitosti sistemov izobraevanja in usposabljanja.