SK Gredni Element

G.
Turkalj Zavod za tehniku mehaniku
1/90
MKE u analizi grednih konstrukcija

Prof. dr. sc. GORAN TURKALJ, dipl. ing.
Sveuilite u Rijeci
TEHNIKI FAKULTET
Zavod za tehniku mehaniku
Katedra za vrstou konstrukcija
Tel. 051 651 499
Fax. 051 651 490
E-mail: goran.turkalj@riteh.hr
G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku
2/90
1. UVOD
optereenje
linearni
odziv
nelinearni odziv
pomak
O
Sl. 1.1. Odziv konstrukcije: linearni vs. nelinearni odziv

Vrste nelinearnosti:
geometrijska nelinearnost veliki pomaci, velike deformacije
materijalna nelinearnost
nelinearna elastinost, elasto-plastinost,
viskoelastinost, viskoplastinost
3/90
Metode rjeavanja:
egzaktne diferencijalne i integralne jednadbe P O T E K O E !
pribline N E T O N O S T R E Z U L T A T A !
Pribline (aproksimativne) metode:
metode rezidiuma
priblino rjeavanje diferencijalnih jednadbi (Bubnov-Galerkinova metoda)
varijacijske metode princip stacionarnosti potencijalne ili komplanarne energije (Rayleigh-Ritzova metoda)
numerike metode metoda konanih razlika
metoda konanih elemenata
metoda konanih volumena
metoda rubnih elemenata
Metoda konanih elemenata:
METODA KONANIH ELEMENATA:
linearna stabilnost
matrini problem vlastitih (svojstvenih) vrijednosti
vlastita vrijednost faktor kritinog optereenja
vlastiti vektor oblik (forma) gubitka stabilnosti
nelinearna stabilnost inkrementalni pristup:
total Lagrangian formulacija
updated Lagrangian formulacija
Eulerova formulacija
4/90
2. ANALIZA DEFORMACIJE I NAPREZANJA GREDNIH NOSAA

2.1. Osnovne pretpostavke
y
vo
x N
uo
wo
Sl. 2.1. Prostorni gredni nosa punog poprenog presjeka

(x, y) glavne centralne osi inercije poprenog presjeka
wo, uo , vo translatorni pomaci teita O po pravcu osi z, x i y
z , x , y rotacijski pomaci poprenoga presjeka oko osi z, x i y
wo = wo ( z ), us = us ( z ), vs = vs ( z ), z = z ( z ), x =
dvs
du
= x ( z ), y = s = y ( z )
dz
dz
5/90
2.2. Linearno polje pomaka

dvo
du
(z) x o (z)
dz
dz
u ( z , x , y ) = uo ( z ) y z ( z )
w ( z , x, y ) = wo ( z ) y
v ( z , x, y ) = vo ( z ) + x z ( z )
2.3. Cauchyjev tenzor deformacije

w dwo
d 2v
d 2u
=
y 2o x 2o
z
dz
dz
dz
w u
d
+
= y z
zx =
x z
dz
w v
d
+
=x z
zy =
y z
dz
zz =
6/90
2.4. Geometrijske karakteristike ravnih presjeka nosaa

statiki momenti povrine za os x i y:
S x = y dA, S y = x dA
A
aksijalni momenti inercije povrine za os x i y:
I x = y 2 dA, I y = x 2 dA
A
centrifugalni moment inercije povrine:
I xy = xy dA
A
Ako su osi x i y glavne teine osi tada je:
Sx = Sy = Ixy = 0
7/90
2.5. Unutarnje sile

y
zy
zx
x
My
z
y
Fy
Fx
Fz
Mz
dA
Mx
Sl. 2.5. Unutarnje sile

Komponente su rezultante unutarnjih sila definirane na sljedei nain:
aksijalna sila:
Fz = N = z dA
A
smine sile:
Fx = Qx = zx dA , Fy = Qy = zy dA
A
8/90
torzijski moment:
M z = M T = ( zy x zx y ) dA
A
momenti savijanja:
M x = z y dA , M y = z x dA
A
Nadalje, kako je prema Hookeovu zakonu:
z E . . zz

zx = . G . zx
. . G
zy
zy
pri emu je E modul elastinosti ili Youngov modul, G modul smicanja, dok su komponente deformacije dane izrazom (2.26), to iz gornjih izraza
dobivamo:
dwo
dz
d 2 vs
d x
M x = EI x 2 = EI x
dz
dz
2
d y
d us
M y = EI y
= EI y
2
dz
dz
d z
Tsv = GI t
dz
Fz = EA
9/90
Smine sile Fx i Fy :
x
y
x
Mx
Mx + dMx
My
z
Fy
Fy
dz
My + dMy
y
Fx
Fx
dz
a) savijanje u ravnini (z, y)
b) savijanje u ravnini (z, x)
Sl. 2.6. Ravnotea segmenta nosaa pri savijanju

Tako iz ravnotee segmenta sa sl. 2.6a, dobivamo:
=0
Fy dz M x + M x + dM x = 0 Fy =
dM x
dz
odnosno iz ravnotee segmenta sa sl. 2.6b, proizlazi:
=0
Fx dz M y + M y + dM y = 0 Fx =
dM y
dz
d y
d 3vo
d 2 x
d 3uo
Fy = EI x 3 = EI x
;
F
=
EI
=
EI
x
y
y
dz
dz 2
dz 3
dz 2
2
10/90
3. GREDNI KONANI ELEMENT
3.1. Vektor vornih pomaka i vektor vornih sila

yA
xA
polje konanog
elementa
FyA
woA
uoA
MyB
uoB
voB
MyA
xB
voA
zA
yB
woB
zB
MzA
A
FxA
MxA
vorovi konanog
elementa
b) vorne sile
Slika 3.1a. Prostorni gredni konani element

(z, x, y) lokalni koordinatni sustav konanog elementa
(x, y) glavne centralne osi inercije poprenog presjeka
Vektor vornih pomaka:
oA
, usA , vsA ,zA ,xA , yA , woB , usB , vsB ,zB ,xB , yB } .
Vektor vornih sila:
(f ) ={F
e T
zA
FxB
B
a) vorni pomaci
e T
FyB
FzA
( u ) = {w
MxB
, FxA , FyA , M zA , M xA , M yA , FzB , FxB , FyB , M zB , M xB , M yB } .
FzB
MzB
11/90
xA
xB
vsA
zA
A
vsB
SB
x
z
SA
usA
xA
woA
usB
zB
OB
xB
OA
O teite poprenog presjeka
woB
S centar smika (torzije) poprenog presjeka

dodatni stupnjevi slobode:
jedinini kut uvijanja

M bimoment
a) vorni pomaci
Vektor vornih pomaka:

FyB
FyA
MA
MzA
FxA
SA
SB
x
FzA
MxA
FxB
OB
OA
MxB
MyA
A
b) vorne sile
Slika 3.1b. Tankostijeni gredni konani element
MB
MzB
( u ) = {w
e T
oA
FzB
MyB
, usA , vsA ,zA ,xA , yA , woB ,

usB , vsB ,zB ,xB , yB , A , B }
Vektor vornih sila:
( f ) = {F
e T
zA
, FxA , FyA , M zA , M xA , M yA , FzB ,

FxB , FyB , M zB , M xB , M yB , M A , MB }
12/90
3.2. Ravnotene jednadbe grednog konanog elementa inkrementalna formulacija

2
(Z, X, Y) globalni koord. sustav

Y
C2
(iz, ix, iy) lokalni koord. sustav u i-toj konfiguraciji
X
Z
Ci i-ta konfiguracija
(i = 0, 1, 2)
y
1
C1
Inkrementalni pristup:
C0
total Lagrangian formulacija referentna

konfiguracija C0
updated Lagrangian formulacija referentna

konfiguracija C1
Eulerova formulacija referentna

konfiguracija C2
Sl. 3.2. Inkrementalni pomaci konanog elementa
13/90
Princip virtualnih radova:
U = W
Rad unutarnjih sila:
U =
ij 2eij 2 dV
Rad vanjskih sila:
22W =
t ( ui + ui ) 2dA +
2
2 i
f ( ui + ui ) 2dV
2
2 i
ili
22W =
t ( ui + ui ) 2dA
2
2 i
za
f =0
2
2 i
UL formulacija:
ij 2 eij 2 dV =
S 1 ij 1dV ;
2
1 ij
t dA = 12ti 1dA
2 2
2 i
S 1 ij 1dV =
2
1 ij
t ( ui + ui ) 1dA
2
1 i
14/90
Kako je:
S = 1 ij + 1 Sij = 11Sij + 1 Sij
2
1 ij
(inkrementalna UL formulacija)
1 ij = 1 eij + 1ij + 1 eij

1
Sij = 1 Cijkl 1 kl
(Hookeov zakon)
slijedi:
Cijkl 1 kl 1 ij 1dV +
S 1ij 1dV +
1
1 ij
S 1eij 1dV
1
1 ij
t ui 1dA =
1
1 i
t ui 1dA
2
1 i
S 1 eij 1dA
1
1 ij
Linearizacijom:
1 ij 1 eij
Sij 1 Cijkl 1ekl
dobivamo linearizirane inkrementalne ravnotene jednadbe konanog elementa zapisanih u skladu s UL formulacijom:
UE + UG = 21 W 11 W
gdje je:
UE =
1
e
e
e
1Cijkl 1 ekl 1eij dV = ( u ) k E u
T
UG =
S 1ij 1dV +
1
1 ij
S 1eij 1dV
1
1 ij
t ui 1dA = ( u e ) k Ge u e
1
1 i
e
21 W 11 W = ( u e ) ( f e + fekv
) ; f e =21f e 11f e ; fekve =21fekve 11fekve
T
15/90
U eksplicitnom obliku:
dwo dwo
d 2 vs d 2 vs
d 2u s d 2 u s
d 2 z d 2 z
d z d z
EA
+
EI
+
EI
+
EI
+
GI
x
y
t
dz +
0 dz dz
dz 2 dz 2
dz 2 dz 2
dz 2
dz 2
dz
dz
2
2
2
l
1 1 dwo
dus
dvs
dus d z
dvs d z
+ Fz
+
+
+
2
y
2
x
s
s
+
2 0 dz
dz
dz
dz dz
dz dz
dvs
dus d 2us
dus d 2vs
dwo dus
1
+ Fx
z + 2 xs
+
2
y
+
2
2
dz dz
dz dz
dz dz
dz
dus
d 2us dvs
dvs d 2vs
dwo dvs
1
y
+ Fy
z + 2 xs 2
+
2
+
2
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
2
2
2
d u dv
du d vs 1
d
+ 1M z 2s s s
+ K z +
2
dz
dz dz
dz dz
d 2u
dwo d 2vs
du d z
+ 1M x 2s z s
2
+
2
dz
dz
dz
dz
dz

d 2 vs
dwo d 2us
dvs d z
1
+ M y 2 z
+ 2
2
dz dz
dz dz
dz
dwo d 2 z
1
e T 2 e
1 e
dz
2 M
=
u
(
)
(
1f 1f ) .
2
dz dz
l
16/90
3.3. Elastina (linearna) matrica krutosti konanog elementa

UE =
Cijkl 1 ekl 1eij 1dV = ( u e ) k eE u e

T
Eksplicitni oblik:
dwo dwo
d 2 vs d 2 vs
d 2u s d 2u s
d 2 z d 2 z
d d
2 + GI t z z
UE = EA
+ EI x 2 2 + EI y 2
+ EI
2
2
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
0
l
Ukupnu deformaciju konanog elementa moemo rastaviti na one zbog:

aksijalnog optereenja
savijanja u ravnini (z, y)
savijanja u ravnini (z, x)
torzije.
e T e
dz
=
u
(
) k E ue
17/90
a) Aksijalno optereenje
y
x
woA, FzA
z
woB, FzB
FzA
Fz
woA
w=
woB
F
f w = zA
FzB
FzB
Fz
Sl. 3.3. Aksijalno optereenje konanog elementa: komponente pomaka i komponente sila
Kako sa stanovita aksijalnog optereenja, konani element sa sl. 3.3 ima dva stupnja slobode, tada pomak wo u polju konanog elementa moemo
aproksimirati polinomom prvoga stupnja, tj.
wo = 1 + 2 z ,
ili u matrinom obliku:
wo = a ,
gdje je a matrica polja konanog elementa ili matrica polinoma:
a = [1 z ] ,
dok je vektor konstanti ili generaliziranih koordinata:
T = { 1 2 } .
Poto za vorove A i B, a u skladu s izrazom (3.21), vrijedi:
z = 0 wo = 1 = woA
,
z = l wo = 1 + 2 l = woB
18/90
to za vektor vornih pomaka w moemo pisati:
w 1 0 1
w = oA =
,
w
1
l
2
oB
ili krae:
w = ak ,
gdje indeks k oznaava konturu (vorove) konanog elementa. Kako na osnovi izraza (3.27), slijedi da je:
= ( ak ) w ,
1
to iz gornjih izraza imamo:
wo = a ( a k ) w = N w w ,
1
pri emu je Nw matrica interpolacijskih funkcija:
Nw = 1
l
z
.
l
Za prvi lan integrala, dobivamo:

l
l
l
dwo dwo
d wo dwo
T
T EA 1
T w
dN w dN w
0 EA dz dz dz = EA0 dz dz dz = ( w ) EA0 dz dz dz w = ( w ) l 0 1 [ 1 1] dz w = ( w ) k E w
T
gdje je k wE elastina matrica krutosti:
k wE =
EA 1 1
.
l 1 1
19/90
b) Savijanje u ravnini (z, y)

vsB, FyB
vsA, FyA
y
xA, MxA
xB, MxB
l
A
FyA
Fy
MxA
FyB
Mx
MxB
Mx
Fy
v sA

xA
v=
v sB
xB
FyA
M
xA
fv =
F yB
M xB
Sl. 3.4. Savijanje konanog elementa u ravnini (z, y): komponente pomaka i komponente sila
Poto konani element sa sl. 3.4 ima etiri stupnja slobode, to se pomak vs (ili vo) u polju konanog elementa moe aproksimirati polinomom
treeg stupnja:
vs = 1 + 2 z + 3 z 2 + 4 z 3 ,
ili u matrinom obliku:

vs = a ,
gdje je, sada:
a = 1 z
z2
z 3 ,
T = { 1 2 3 4 } .
Budui da u vorovima vrijedi:
20/90
dvs
= 2 = xA
dz
,
dvs
2
3
2
z = l vs = 1 + 2 l + 3 l + 4 l ,
= 2 + 2 3 l + 3 4 l = xB
dz
z = 0 vs = 1 = vsA ,
za vektor vornih pomaka v moemo pisati:
0
vsA 1 0
0 1 0

v = xA =
l2
vsB 1 l
xB 0 1 2l
0 1
0 2 k
=a ,
l 3 3
3l 2 4
odnosno vektor je konstanti:

= ( ak ) v .
1
Vratimo li izraz (3.40) u izraz (3.35), imamo:

vs = a ( a k ) v = N v v ,
1
gdje je Nv matrica interpolacijskih funkcija:
3z 2 2 z 3
N v = 1 2 + 3
l
l
z +
2z 2 z3
2
l
l
3z 2 2 z 3
3
l2
l
z 2 z3
.
l l 2
T
l
l
d 2 Nv d 2 Nv
d 2 vs d 2 vs
d 2 vs d 2 vs
T
T v
0 EI x dz 2 dz 2 dz = EI x 0 dz 2 dz 2 dz = ( v ) EI x 0 dz 2 dz 2 dz v = ( v ) k E v ,
l
gdje je k vE elastina matrica krutosti sljedeeg oblika:
21/90
12 EI x
l3
6 EI x
l2
k vE =
12 EI x
l3
6 EI
2 x
l
6 EI x
l2
4 EI x
l
6 EI x
l2
2 EI x
l
12 EI x
l3
6 EI x
l2
12 EI x
l3
6 EI x
l2
6 EI x
l2
2 EI x
l
.
6 EI x
l2
4 EI x
c) Savijanje u ravnini (z, x)

usB, FxB
usA, FxA
x
y
yA, MyA
z
yB, MyB
l
A
FxA
Fx
MyA
My
FxB
MyB
My
u sA

yA
u=
u sB
yB
FxA
M
yA
fu =
FxB
M yB
Fx
Sl. 3.5. Savijanje konanog elementa u ravnini (z, x): komponente pomaka i komponente sila
Ponovimo li za konani element sa sl. 3.5 postupak kao u prethodnom sluaju, tada za pomak us (ili uo) u polju konanog elementa, imamo:
us = 1 + 2 z + 3 z 2 + 4 z 3 ,
odnosno:
us = a ,
22/90
pri emu su a i dani izrazima (3.36) i (3.37). Poto u vorovima konanog elementa vrijedi:
dus
= 2 = yA
dz
,
dus
2
3
2
z = l u s = 1 + 2 l + 3 l + 4 l ,
= 2 + 2 3 l + 3 4 l = yB
dz
z = 0 us = 1 = vsA ,
to za vektor vornih pomaka u, imamo:
usA 1

yA 0
u= =
usB 1
yB 0
0 0 0 1
1 0 0 2 k
=a ,
l l 2 l 3 3
1 2l 3l 2 4
odnosno:
= ( ak ) u .
1
us = a ( a k ) u = N u u ,
1
3z 2 2 z 3
N u = 1 2 + 3
l
l
2 z 2 z3
+ 2
l
l
3z 2 2 z 3
3
l2
l
z2 z3
+
.
l l 2
l
l
d 2 Nu d 2 N u
d 2us d 2us
d 2 us d 2u s
T
T
=
=
EI
dz
EI
dz
u
EI
dz u = ( u ) k uE u ,
(
)
y
y
2
2
2
2
0 y dz 2 dz 2
dz
dz
dz dz
0
0
l
23/90
pri emu je k uE elastina matrica krutosti sljedeeg oblika:

12 EI y
3
l
6 EI y
l2
k uE =
12 EI y
l 3
6 EI y
l 2
6 EI y
2
l
4 EI y
l
6 EI y
l2
2 EI y
l
12 EI y
l
6 EI y
l2
12 EI y
l3
6 EI y
l2
6 EI y
l2
2 EI y
l
.
6 EI y
2
l
4 EI y
l
24/90
d1) Slobodna torzija

y
zA, MzA
zB, MzB
l
z
Mz
MzA
MzB
Mz

= zA
zB
M
f = zA
M zB
Sl. 3.6a. Torzija konanog elementa: komponente pomaka i komponente sila

- pomak z u polju konanog elementa:
z = 1 + 2 z z = N
z
N = 1
l
z
= Nw .
l
l
l
l
d N d N
1
d z d z
d z d z
T
T
T
GI
dz
GI
dz
GI
dz
GI
=
=
=
(
)
(
)
[ 1 1] dz = ( ) k E
t
t
t
0 t dz dz
1
dz
dz
dz dz
0
0
0
T
gdje je:
k E =
GI t 1 1
.
l 1 1
25/90
d2) Torzija s ogranienim vitoperenjem
x
z
A, MA
A
zA, MzA
M
MzA
B, MB
zB, MzB
M
Mz
MB
MzB
Mz
Sl. 3.6b. Torzija konanog elementa: komponente pomaka i komponente sila

- pomak z u polju konanog elementa:
z = 1 + 2 z + 3 z 2 + 4 z 3 z = N
N - matrica interpolacijskih funkcija:
3z 2 2 z 3
N = 1 2 + 3
l
l
z +
2 z 2 z3
2
l
l
3z 2 2 z 3
3
l2
l
z 2 z3
= Nv .
l l 2
zA

= A
zB
B
M zA
M
f = A
M
zB
M B
26/90
Elastina matrica krutosti konanog elementa:
k eE = k Ew + k vE + k uE + kE
a . .
. b .
1
. . b2
. . .
. . .
. . .
. . .
k eE =
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
a=
e=
c1
b1
c1
c2
b2
c2
f2
c2
g2
f1
c1
g1
b1
c1
b2
c2
sym.
f2
f1
.
.
.
.
.
e e
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
e
e
.
.
.
.
h
i
.
h
.
12 EI y
6 EI y
12 EI x
6 EI x
12 EI 6GI t
EA
, b1 =
,
b
=
,
c
=
, c2 =
, d=
+
,
2
1
3
3
2
2
l
l
l
l
l
l3
5l
4 EI y
2 EI y
6 EI GI t
4 EI x
2 EI x
4 EI 2GI t l
2 EI GI t l
+
, f1 =
, f2 =
, g1 =
, g2 =
, h=
+
, i=
.
2
l
10
l
l
l
l
l
15
l
30
27/90
3.4. Geometrijska (nelinearna) matrica krutosti konanog elementa

UG =
S 1ij 1dV +
1
1 ij
S 1eij 1dV
1
1 ij
t ui 1dA = ( u e ) k Ge u e
T
1
1 i
Eksplicitni oblik:
UG =
2
2
2
l
1 1 dwo
dus
dvs
dus d z
F
+
+
z
+ 2 ys
2 0 dz
dz
dz
dz dz
dv
du d 2us
+ 1Fx s z + 2 xs s
2
dz dz
dz
dus d 2 vs
+
2
y
s
2
dz dz
dvs d z
2 xs
dz dz
dwo dus
2
+
dz dz
du
d 2u dv
dv d 2 vs
+ 1Fy s z + 2 xs 2s s + 2 ys s
2
dz dz
dz dz
dz
dwo dvs
2
+
dz dz
2
d 2us dvs
dus d 2 vs 1
d z
+ M z 2
+ K

+
2
dz
dz dz
dz dz
d 2u
dwo d 2 vs
du d z
+ 1M x 2s z s
2
+
2
dz
dz
dz
dz
dz
2
2
d v
dwo d u s
dv d z
+ 1M y 2s z s
+ 2
2
dz
dz
dz
dz
dz
2
T
dw d z
2 1M o
dz = ( u e ) k Ge u e
2
dz dz
1
28/90
Pomake u polju konanog elementa zamijeniti vornim pomacima, a unutarnje sile vornim silama:
aksijalna sila:
1
Fz = 1FzA = 1FzB
smine sile:
1
Fx = 1FxA = 1FxB =
Fy = 1FyA = 1FyB =
1 1
( M yA + 1M yB )
l
1 1
M xA + 1M xB )
(
l
moment torzije:
M z = 1M zA = 1M zB
momenti savijanja:
z
z
M x = 1M xA 1FyA z = 1M xA 1 + 1M xB
l
l
z
z
1
M y = 1M yA + 1FxA z = 1M yA 1 + 1M yB
l
l
1
bimoment:
M = 1M A = 1M B
Wagnerov koeficijent:
1
K = ( 1Fz z + 1M x x + 1M y y + 1M ) =
z
z
z
= 1FzB z + 1M xA 1 + 1M xB x + 1M yA 1 + 1M yB y + 1M B
l
l
l
l
29/90
Geometrijska matrica krutosti konanog elementa:
u1 v1
e
f
f
e
k
k1
n
o
.
n1
.
.
.
.
.
.
sym. .
.
.
.
.
.
.
.
.
a . . .
. c . d
. . c b
. . . j
. . . .
. . . .
. . . .
k Ge =
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
a .
. c
.
.
. d
u1 e
v1 f
a
.
.
c
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u 2
e
f
l1
p
e1
u2
e
f
k2
n2
.
.
.
.
.
.
g
c g1
b j
f
l2
e l3
.
.
. g
c g1
.
j
.
.
.
.
.
.
.
.
v2
f
e
l
e1
p
v2
f
e
k3
o
n3
.
.
1
1
1
6 1FzB ys 111M xA 1M xB
M zB
6 1FzB xs 11 M yA M yB
F
6 1FzB
, c=
, d=
, e=
+
+
a = zB , b =
+
5l
10l
l
l
5l
10l
5l
1
M zB
e1 =
+
2
f =
(M
1
xA
+ 1M xB xs
2l
(M
+
1
yA
+ 1M yB ys
2l
w1
i
i1
m1
r
r1
w1
i
i1
m1
s
s1
t
t2
w1
h
h1
m
q
q1
w1
h
h1
m
r2
r3
t1
.
(M
1
xA
+ 1M xB xs
l
1
M yA 111M yB
6 1FzB xs
6 1FzB ys 1M xA 111M xB
FzB
, g=
, g1 =
5l
10l
5l
10l
10
(M
+
1
yA
+ 1M yB ys
l
30/90
1
1
1
1
1
M yB
M yA
FzB xs
FzB ys 1M xA
FzB xs
FzB ys 1M xB
h=
, h1 =
,i =
, i1 =
+
,
+
10
10
10
10
10
10
10
10
1
1
1
1
1
6 1FzB z 3 M xA M xB x 3 M yA M yB y 6 1M B
j=
+
,
5l
5l
5l
5l
k=
k2 =
1
1
1
FzB xs 2 M yA M yB
F y
2 1M xA 1M xB
, k1 = zB s +
10
5
10
5
1
1
1
1
1
M yA 2 1M yB
2 1M yA + 1M yB
FzB xs
F x
F y
M xA 2 1M xB
F y
2 1M xA + 1M xB
+
, k3 = zB s
, l = zB s +
, l1 = zB s
,
10
5
10
5
10
10
10
10
l2 =
1
1
1
M yA + 2 1M yB
FzB xs
F y
M xA + 2 1M xB
, l3 = zB s +
,
10
10
10
10
1
M yB y 1M B
FzB z 1M xB x
,
m=
10
10
10
10
1
1
M yA y 1M B
FzB z 1M xA x
2 1FzB l
m1 =
+
+
, n=
10
10
10
10
15
1
2 1FzB l
n1 =
+
15
2 1FzB l
n3 =
15
(M
(M
1
yA
+ 1M yB xs
2l
yA
+ 1M yB xs
l
2 1FzB l
, n2 =
+
15
(M
, o=
1
xA
+ 1M xB xs
2l
(M
xA
(M
xA
2l
+ 1M xB ys
l
(M
31M yA 1M yB l
2 1FzB xs l
FzB l
, q=
+
,
p=
30
15
30
1
+ 1M xB ys
yA
+ 1M yB ys
2l
31/90
1
1
3 1M xA 1M xB l
M yA l
2 1FzB ys l
F xl
q1 =
, r = zB s
,
15
30
30
30
r1 =
1
1
1
M yB l
FzB ys l 1M xAl
F xl
F y l 1M xB l
+
, r2 = zB s +
, r3 = zB s
30
30
30
30
30
30
2 1FzB xs l
s=
+
15
F l
t = zB z +
30
1
(M
1
yA
31M yB l
30
(M
1
xA
1M xB x l
60
(M
(M
+
1
(M
yA
31M xB l
2 1FzB ys l
, s1 =
15
xA
30
1M yB y l
60
M B l
,
30
31M xA 1M xB x l
31M yA 1M yB y l 2 1M l
2 1FzB z l
B
t1 =
+
,
15
30
30
15
2 1FzB z l
t2 =
15
u1 =
(M
1
xA
31M xB x l
30
yA
31M yB y l
30
2 1M B l
,
15
1
1
1
1
M yA
M yB
M xA
M xB
M B
, u2 =
, v1 =
, v2 =
, w1 =
.
l
l
l
l
l
32/90
Ravninski element (z, y):

1FzB
.
1
M xA
l
e
kG = 1
FzB
l
1
M xB
.
6 1FzB
5l
1
F
zB
10
.
6 1FzB
5l
1
F
zB
10
M xA
l
1
F
zB
10
1
2 FzB l
15
1
M xA
l
1
FzB
10
1
F l
zB
30
FzB
l
6 1FzB
5l
1
FzB
10
.
1
M xA
l
1
FzB
l
.
6 1FzB
5l
1
FzB
10
.
1
M xB
l
M xB
l
1
F
zB
10
1
FzB l
30
1
M xB
l
1
FzB
10
2 1FzB l
15
Pojednostavljena geometrijska matrica krutosti:
.
.
1
. 6 FzB
5l
1
. FzB
10
k Ge =
.
.
6 FzB
.
5l
FzB
. 10
.
1
FzB
10
1
2 FzB l
15
.
.
.
.
.
FzB
10
1
F l
zB
30
.
.
6 1FzB
5l
1
FzB
10
.
6 1FzB
5l
1
FzB
10
1
FzB
10
1
F l
zB
30
.
1
FzB
10
2 1FzBl
15
.
33/90
3.5. Jednadba konanog elementa
( u ) ( k
e T
e
E
+ k Ge ) u e = ( u e )
f 1f e )
2 e
odnosno:
k Te u e = f e
gdje je k Te tangentna matrica krutosti e-tog konanog elementa:

k Te = k eE + k Ge
dok je fe pripadni vektor inkrementalnog vornog optereenja:

f e = 2 f e 1f e
Vektor vornih sila konanog elementa za novu ravnotenu konfiguraciju C2:
f = 21 f e = 1 f e + f e = 1 f e + ( k eE + k Ge ) u e
2 e
Sl. 3.7a. vorne sile u konfiguracijama C1 i C2 prije force recoveryja
34/90
UL formulacija force recovery:

- NDA (natural deformation approach) :
u en = u e u er
f = 22 f e = 1 f e + ( k eE + k Ge ) u en
2 e
- ESA (eksternal stiffness approach):

f = 22 f e = 1 f e + ( k eE + k Ge k eExt ) u e
2 e
k eExt EKSTERNA MATRICA KRUTOSTI KONANOG ELEMENTA
Sl. 3.7b. vorne sile u konfiguracijama C1 i C2 poslije force recoveryja
35/90
Virtualni se pomak (kao i stvarni pomak) konanog elementa iz konfiguracije C1 u konfiguraciju C2 sastoji od pomaka konanog elementa kao
krutog tijela, sl. 3.8a i pomaka koji su posljedica iste deformacije, sl. 3.8b.
v sA
(v s )r
v sB
2
1
(v s )n
(v s )r
v sB
v sA
z
l
a)
b)
Sl. 3.8. Virtualni pomaci konanog elementa: a) kao krutog tijela; b) zbog ukupne deformacije
Stoga, za ukupni virtualni pomak konanog elementa unutar jednog inkrementa, moemo pisati:
wo = (wo )r + (wo )n , u s = (u s )r + (u s )n , v s = (v s )r + (v s )n
z = ( z )r + ( z )n , x = ( x )r + ( x )n , y = ( y )r + ( y )n
= r + n
r = RIGID BODY DEFORMATION

n = NATURAL DEFORMATION
Kako su pri pomaku konanog elementa kao krutog tijela komponente pomaka: wo, z, x i y konstantne, dok se us i vs linearno mijenjaju, vrijedi:
36/90
d 2us
d 2 vs
dwo
d 2us
d 2 vs
dwo
=
= 2 ,
= 2
,
dz
dz 2
dz 2
dz n
dz n
dz n
d 2v
d x
d z
d
d
= z ,
= x = 2s
dz
dz
dz n
dz n
dz n
dy
d 2u s
dy
d z
=
=
= n
2 , =
dz
dz
dz n
dz n
Sljedei je korak da iz integrala, a na osnovi kojeg je dobivena geometrijska matrica krutosti konanog elementa, izluimo sve lanove koji ne
sadre natural deformation pomake, to daje:
1 1 dus dus dvs dvs
d z du s
d z dvs
2 Fz
+ ys
xs
20
dz
dz
dz
dz
dz dz dz dz
l
dvs
dvs
d 2us dus
d 2 vs dus
dwo dus
+ Fx
z + z
+ 2 xs
+
2
y
+
s
dz
dz 2
dz
dz 2
dz
dz
dz
dz
du
du
d 2us dvs
d 2 vs dvs
dw dv
+ 1Fy s z z s + 2 xs
+
2
y
2 o s +
s
2
2
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
dz
1
d 2us dvs d 2 vs dus 1 d 2 us

d z dus
+ Mz 2
2
+ M x 2 z
+
dz dz
dz
dz
dz
dz
dz
d2v
d dv
+ 1M y 2s z z s dz
dz
dz
dz
1
37/90
Ako prethodni izraz parcijalno integriramo na nain da u integralu poveamo red derivacije virtualnih pomaka, nakon sreivanja imamo:
l
1
dus
dvs
dus
dvs
Fz us dz + vs dz + ys z dz xs z dz +
0

l

du du
dv du
du
+ 1Fx vs z + xs s s + ys s s wo s +
dz dz
dz dz
dz 0

l

du dv
dv dv
dv
+ 1Fy us z + xs s s + ys s s wo s +
dz dz
dz dz
dz 0

l
1
1M z dus dvs dvs dus 1M x dus
dus M y d vs
dv
+
+
z z
z z s +
+
dz 0 2 dz
dz 0
2 dz dz dz dz 0 2 dz
l

d 2us
dv
du
dv
+ 1Fz us
vs s ys z s + xs z s +
2
dz
dz
dz
dz
dus d 2us
dvs d 2us
d 2u s
d z
+ Fx vs
xs
ys
+ wo
+
dz
dz dz 2
dz dz 2
dz 2
du d 2 vs
dvs d 2 vs
d 2 vs
d z
+ 1Fy us
xs s
+
w
+
s
o
dz
dz dz 2
dz dz 2
dz 2
M z dvs d 2u s dus d 2 vs
2 dz dz 2
dz dz 2
1
1M x
d 2 us dus d z
z
2
dz 2
dz
dz
1
My
d 2 vs dvs d z
z
2
dz 2
dz
dz
dz

38/90
Kako integral iz prethodnog izraza sadri samo virtualne pomake zbog iste deformacije, slijedi:
l
1
dus
dvs
dus
dvs
Fz us dz + vs dz + ys z dz xs z dz +
0

l

du du
dv du
du
+ 1Fx vs z + xs s s + ys s s wo s +
dz dz
dz dz
dz 0

l

du dv
dv dv
dv
+ 1Fy us z + xs s s + ys s s wo s +
dz dz
dz dz
dz 0

l
1M
1M
+ z ( x y y x ) + x ( y z z y ) +
2
0 2
0
l
1M y
T
+
( z x x z ) = ( u e ) k eExt ue
2
0
Poto je pri pomaku konanog elementa kao krutog tijela veza izmeu pomaka u polju konanog elementa i vornih pomaka, sljedea:
z z usA
z z vsA
wo = woA = woB , us = 1
, vs = 1

l l usB
l l vsB
z = zA = zB , x = xA = xB , y = yA = yB , = A = B = 0
dobivamo:
39/90
k eExt
a=
.
.
.
b
m k
a
j
l
c
d
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
=
b m k
a j l
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b m
i1
h1
i1
g1
h1
g1
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
1
1
1
1
M yA + 1M yB
M yA + 1M yB
M xA + 1M xB
M xA + 1M xB
FzB ys
,
,
,
,
,
=
b
=
c
d
=
e
=
2
2
l
l
l
l
l
1
1
1
1
1
1
M yA
M yB
FzB xs
M xA
M xB
M zA
M zB
,
,
,
,
,
,
,
f =
g=
g1 =
h=
h1 =
i=
i1 =
l
2
2
2
2
2
2
1
(M
j=
1
xA
+ 1M xB ) xs
l3
(M
, k=
1
yA
+ 1M yB ) ys
l3
1
1
FzB ( M xA + M xB ) ys
,l=
,
+
l
l3
1
40/90
3.6. Transformacijske matrice

Y
(Z, X, Y) - globalni koord.
sustav
(1z, 1x, 1y) - lokani koord.

sustav
x
X
Z
1
Sl. 3.9. Lokalni i globalni koordinatni sustav

cos ( 1 z , Z ) cos ( 1 z , X ) cos ( 1 z , Y )
1
t 0 = cos ( 1 x, Z ) cos ( 1 x, X ) cos ( 1 x, Y )
cos ( 1 y, Z ) cos ( 1 z , X ) cos ( 1 z , Y )
1 1
0
t = 1 t T0
ortogonalna matrica
1 t e0
.
1 e
t = .
.
.
.
1 e
t0
.
.
.
.
.
1 e
t0
.
.
.
.
.
1 e
t0
.
.
.
.
I 2
41/90
ue = 1 t e ue
f e = 1te f e
k Te u e = f e
k Te = ( 1 t e ) k Te 1 t e
T
k eE = ( 1 t e ) k eE 1 t e
T
k Te = k eE + k Ge
k Ge = ( 1 t e ) k Ge 1 t e
T
3.7. Jednadba konstrukcije

KT U = P
KT = K E + K G
P = 2 P 1P
optereenje
A
E
B
ovrenje
C
omekanje
Kritine toke:
granine toke (A i D)
snap-back toke (B i C).
D
pomak
O
stabilna
ravnotea
stabilna
ravnotea
nestabilna
ravnotea
Sl. 3.10. Krivulja optereenje pomak
42/90
Faze inkrementalno-iterativne procedure ili sheme:

PREDIKTOR:
U = K T1 P
KOREKTOR:
korekcija geometrije svakog konanog elementa (updating of geometry)
odreivanje eksterne matrice krutosti svakog konanog elementa
odreivanje vektora vornih sila svakog konanog elementa u konfiguraciji C2 (force recovery faza):
f = 22 f e
2 e
KONTROLA RAVNOTEE UNUTARNJIH I VANJSKIH SILA
43/90
3.8. Korekcija geometrije konanog elementa

U tu je svrhu potrebno definirati tri sustava koordinatnih osi:
referentne osi svakog vora konstrukcije
osi konanog elementa
osi vorova konanog elementa.
3.8.1. Referentne osi
A
A
C2
C0
Y
X
Z
C1
Sl. 3.11. Referentne osi

Inkrementalni pomak vora A:
translacijski inkrement UA:
U A = WA k + U A i + VA j
rotacijski inkrement
A:
A = ZA k + XA i + YA j
44/90
U skladu s Rodriguezovom formulom za velike rotacije poloaj je referentnih osi vora A u konfiguraciji C2 :
2
2
1
q A = 21 R A 1 q A , q = , ,
R A = I3 +
(1 cos A ) 2
sin A
+
A
A2
A = A = + + ,
2
ZA
2
XA
2
YA
0
= YA
XA
YA
0
ZA
XA
ZA
Uvedu li se sljedee aproksimacije:

1
sin A A , cos A 1 A2
2
dobivamo za rotacijsku matricu:
1
1
1 2
2
1 2 ( XA +YA ) YA + 2 ZA XA XA + 2 ZA YA
1 2
1
1 2
1
2
2
1 ( ZA +YA ) ZA + XA YA
1 RA I3 + + = YA + ZA XA
2
2
2
2
2
2
XA + 1 ZA YA ZA + 1 XA YA 1 1 ( ZA
+XA
)
2
2
2
U sluaju malih rotacija:
2
1
1 YA XA
RA I3 + = YA
1 ZA
XA ZA
1
45/90
Koordinate su vora A u konfiguraciji C2:
2Z A 1Z A WA
2 1
X A = X A + UA
2Y 1Y V
A A A
3.8.2. Osi vorova konanog elementa i osi konanog elementa

A
xs
ys
l=l
a)
ys
1
B B
xs
zs
1
A A
zs
b)
Sl. 3.12. vorne osi i osi konanog elementa: a) u konfiguraciji C0; b) u konfiguraciji C1
(i, i, i), i = A, B jedinini vektori osi vorova konanog elementa ili vornih osi
(zs, xs, ys) osi konanog elementa
46/90
Veza je izmeu vornih osi konanog elementa i referentnih osi u konfiguraciji C0:
0
pi = 0 R 0 qi ,
( i = A, B;
p = , , ; q = , , )
R - transformacijska matrica koja transformira lokalne osi (0zs, 0xs, 0ys) konanog elementa uglobalni koordinatni sustav (Z, X, Y):
0
R = ( 0 t e0 ) = 0 z s
T
( z ) = { cos (
xs
y s
}
( x ) = { cos ( x , Z ) cos ( x , X ) cos ( x , Y )}
( y ) = { cos ( y , Z ) cos ( y , X ) cos ( y , Y )}
0
z s , Z ) cos ( 0 zs , X ) cos ( 0 zs , Y )
s
Ako su konani elementi u vorovima meusobno kruto spojeni, tada i za konfiguracije C1 i C2 vrijedi:
T
p i = 0 R 1 qi = ( 0 t e0 ) 1 qi
, i = A, B; p = , , ; q = , ,
T
2
pi = 0 R 2 q i = ( 0 t e0 ) 2 q i
Sljedei korak predstavlja odreivanje matrice 1R, koja transformira osi (1zs, 1xs, 1ys) konanog elementa iz konfiguracije C1 u globalni koordinatni
sustav, odnosno:
1
R = ( 1 t e0 ) = 1 z s
T
xs
y s
Komponente vektora 1zs mogu se dobiti na osnovi koordinata vorova A i B, tj.
(z)
1
1 1
Z B 1Z A
{
l
X B 1X A
YB 1YA }
l=
(Z
1Z A ) + ( 1 X B 1 X A ) + ( 1YB 1YA )
2
47/90
ey
ys
1
1
e1
ey
1
o
1
1
ex
e1
B
1
45
xs
e2
45
e1 1e2
1 e y
ex
e2
a)
b)
c)
Sl. 3.13. Odreivanje poloaja osi 1xs i 1ys: a) projekcije vornih osi u ravninu 1; b) jedinini vektori srednjih vrijednosti; c) konani
poloaj osi 1xs i 1ys ( 1 ravnina okomita na os 1zs )
- projekcije vektora 0i i 0i, i = A, B, u ravninu 1, sl. 3.13a:
1
p*j = 1 p j ( 1 p Tj 1 z s ) 1 z s ,
( j = A, B;
p = , )
- normalizacija:
1
1
pj =
p*j
(p)
1
* T 1
j
,
p
*
j
( j = A, B;
p = , )
- srednje vrijednosti projekcija:

1
ei = 1 p A + 1 p B ,
( i = x, y ;
p = , )
48/90
- normalizacija:
1
ei =
ei
(e)
1
T 1
( i = x, y )
ei
- modifikacija:
1
e1 = 1 ex + 1 ey ,
e 2 = 1 ex 1 ey
- normalizacija:
1
1
ej =
ej
(e)
1
T 1
( j = 1, 2 )
ej
- novi je poloaj osi 1xs i 1ys definiran vektorima:

1
x s = 1 e1 sin 45o + 1 e2 cos 45o =
2
2
e1 + 1 e2 )
y s = 1 e1 cos 45o 1 e2 sin 45o =
2
2
e1 1 e2 )
3.9. Numerike procedure za rjeavanje nelinearnih problema

ista inkrementalna procedura
inkrementalno-iterativna procedura
49/90
3.9.1. ista inkrementalna procedura

- jednadba konstrukcije za i-ti inkrement:
K T( i 1) U (i ) = P (i )
- vektor inkrementalnog optereenja za i-ti inkrement:

P (i ) = P (i ) P ( i 1)
- ukupno optereenje konstrukcije na kraju i-tog inkrementa:
r =i
P (i ) = P ( r )
r =1
- ukupni pomak konstrukcije na kraju i-tog inkrementa:

r =i
U (i ) = U ( r )
r =1
optereenje
K T( i 1)
1
(i )
greka
P (i )
P ( i 1)
tono rjeenje
U ( i )
pomak
U ( i 1)
U (i )
Sl. 3.14. ista inkrementalna procedura
50/90
3.9.2. Inkrementalno-iterativne procedure

- jednadba konstrukcije za j-tu iteraciju i-tog inkrementa:
( K T )( j 1) U ((ij)) = ((i )j ) P + R ((ij)1)

(i )
P
((i )j )
- vektor referentnog optereenja

- faktor inkrementalnog optereenja za j-tu iteraciju u i-tom inkrementu
R (( ij)1) - vektor neuravnoteenog optereenja iz (j 1) iteracije:

R ((ij)1) = P((ij )1) F((ij )1)
F((ij ) 1) - vektor unutarnjih sila konstrukcije za (j 1) iteraciju
- vektor vanjskog optereenja u j-toj iteraciji i-tog inkrementa:
P((ij )) = P((ij )1) + P((ij )) = R ((ij)1) + F((ji ) 1) + ((i )j ) P
- inkrementalni pomak konstrukcije u j-toj iteraciji i-tog inkrementa:
(i ) + U ( i )
U ((ij)) = ((i )j ) U
( j)
( j)
(i ) :
- komponenta U
( j)
( K T )( j1) U ((ij)) = P
(i )
- komponenta U ((ij)) :
( K T )( j 1) U ((ij)) = R ((ij)1)
(i )
51/90
- ukupan pomak konstrukcije na kraju j-te iteracije i-tog inkrementa:
U ((ij)) = U ((ij)1) + U ((ij))

- odreivanje faktora inkrementalnog optereenja ((i )j ) :
Newton-Raphsonova procedura
displacement control procedura
arc-length procedura
work control procedura
generalized displacement control procedura:
(i )
( j)
U
(
)
=
( U )
( i 1)
(1)
U ((ij))
( i 1)
(1)
(i )
U
( j)
i)
((1)
= (1)
(1)
j2
j =1
GSP ,
GSP = generalizirani parametar krutosti:
( U ) U
GSP =
( U ) U
(1)
(1)
( i 1)
(1)
(1)
(1)
(i )
(1)
52/90
- kontrola kriterija konvergencije na kraju j-te iteracije i-tog inkrementa:

pomak:
U ((ij))
U
(i )
(1)
e D , U ((ij)) =
(U ) U
eF ,
(R )
(i ) T
( j)
(i )
( j)
neuravnoteeno optereenje:
R ((ij))
R
(i )
(1)
(i ) T
( j)
R ((ij)) =
rad neuravnoteenog optereenja:
( U )
( U )
(i ) T
( j)
R ((ij))
(i ) T
(1)
(i )
R (1)
eE
e D , e F , e E doputena odstupanja ili tolerancije:
e D = e F = 103
e E = 1010 , ,106
R ((ij))
53/90
3.9.3. Linearna analiza stabilnosti
( K E + KG ) U = P = 2 P 1P = 0
(K
U =0
+ K
G
=0
det K E + K
G
vlastita vrijednost (faktor kritinog optereenja)

U vlastiti vektor (forma izvijanja)
54/90
3.10. Elasto-plastina analiza
a)
b)
Sl. 3.15. Krivulja za: a) linearno-elastian materijal; b) linearno-elastian idealno-plastian materijal

Pretpostavke:
materijal je linearno-elastian idealno-plastian, tj. kada naprezanje u materijalu dostigne vrijednost naprezanja na granici teenja
T = f Y deformacije rastu bez poveanja naprezanja
nema zaostalih naprezanja
svi su plastini efekti koncentrirani u tzv. plastinim zglobovima (plastic hinges) nulte duljine
plastini se zglobovi pojavljuju samo u vorovima konanog elementa, dok je u polju konanog elementa materijal linearno-elastian
deformacije su male
postoji kontinuirana funkcija teenja , koja je funkcija vornih sila konanog elementa i koja zadovoljava uvjet:
= ( f e ) = 1 PLASTINI ZGLOB
< 1 NEMA PLASTINOG ZGLOBA
> 1 NEDOPUTENO
analitiki oblik n-dimenzionalne plohe teenja (yield surface) n = 1,,7
55/90
Deformacije su male aditivna dekompozicija inkrementalnog vektora vornih pomaka:
due = duele + duepl

d u eel - elastini dio
du epl - plastini dio
- Prandtlov kriterij teenja (Prandtls flow rule ili normality principle):
( du )
e T
pl
df e = 0
duepl = G d
ili
G - gradijentna matrica plohe teenja

d - vektor proizvoljnih pozitivnih skalarnih funkcija
ili plastinih multiplikatora
- plastini zglob u voru A konanog elementa:
duepl A = G A d A

G TA =
FzA
FxA
FyA
M zA
M xA
M yA
- plastini zglob u voru A i B konanog elementa:

du epl A G A
du = e =
du pl B 0
e
pl
0 d A
G B d B
M A
56/90
- za linearno-elastian idealno-plastian materijal:
d f e = d fele , d f ple = 0
d f e = ( k eE + k Ge k eExt ) du ele = k Te , Ext du ele =
= k Te , Ext ( du e du epl ) = k Te , Ext du e k Te , Ext G d
k Te , Ext = k Te k eExt
- iz Prandtlova kriterija teenja i uvjeta da je d proizvoljan, imamo :
(G d )
d f e = d TG T d f e = 0 G T d f e = 0 (za d = 0)
- vektor proizvoljnih pozitivnih skalarnih funkcija:

d = ( G k Te , Ext G ) G T k Te , Ext du e
1
- inkrementalni vektor vornih sila:

d f e = k Te , Ext du e k Te , Ext G d = ( k Te , Ext k eP ) du e = ( k Te k eExt k eP ) du e
- plastina redukcijska matrica:

k eP = k Te , Ext G ( G k Te , Ext G ) G T k Te , Ext
1
- nema plstinog zgloba:

k eP = 0
57/90
- ukupna matrica krutosti konanog elementa:

za prediktor fazu:
k Te k eP = k eE + k Ge k eP
za korektor fazu:
k Te , Ext k eP = k eE + k Ge k eExt k eP
k eP
inkrementalna promjena vektora vornih sila konanog elementa u plastinom zglobu lei u tangencijalnoj ravnini plohe
teenja
- u narednom inkrementu: = ( f e ) > 1

my
=1
3
5
<1
>1
Mx
M x , gr
my =
My
4
6
mx =
mx
Sl. 3.23. Korekcija vrijednosti vornih sila
M y , gr
58/90
- transformacija u globalni koordinatni sustav:

k eP = ( 1 t e ) k eP 1 t e
T
- tangentna matrica krutosti konstrukcije:

KT = K E + K G K P
K P - plastina redukcijska matrica konstrukcije
- d sadri pozitivne skalarne funkcije, pa kod pojave negativnog lana:
d A < 0 elastino rastereenje plastinog zgloba u voru A
d B < 0 elastino rastereenje plastinog zgloba u voru B
CONCI & GATTASS laki I-profil W12 31 (AISC standard):

F
= 1,15 z
F
z , gr
Mz
+
M z , gr
Mx
+
M x , gr
My
+
M y , gr
F
+ 3, 67 z
Fz , gr
Mx
M x , gr
F
+ 3 z
Fz , gr
My
M y , gr
Mx
+ 4, 65
M x , gr
My
M y , gr
M
+
M , gr
59/90
GRANINE VRIJEDNOSTI:
b
tp
s....struk (hrbat, rebro, engl. web)

p....pojasnica (pojas, engl. flange)
ts
tp
Sl. 4.1. I-profil

- aksijalna sila:
Fz , gr = T 2 b t p + ts ( h 2 t p )
- momenti savijanja:
M x , gr
h

= T b t p ( h t p ) + ts t p
2

M y , gr
b 2 t p ts2
= T
+ ( h 2 t p )
4
2
- bimoment:
M , gr = T b 2 t p
h tp
4
- torzijski moment:
1
M z , gr = Tsv , gr = T b t 2p + ( h t p ) ts2
2
T =
0,577 T (von Mises)
60/90
- gradijentna matrica:

G iT = i
Fzi
0 0
i
M zi
i
M xi
i
, i = A,B
M i
i
M yi
gdje je:
i
F
F
1
=
2,3 zi + 7,34 zi
Fzi Fz , gr
Fz , gr
Fz , gr
M xi
M x , gr
F
+ 18 zi
Fz , gr
M yi
M y , gr
i
2M
= 2 zi
M zi M z , gr
i
2M
= 2 i
M i M , gr
i
1
=
M xi M x , gr
M
F
2 xi + 7,34 zi
F
M x , gr
z , gr
i
1
=
M xi M y , gr
M
yi
4
M y , gr
M xi
M
+ 18, 6 xi
M
M x , gr
x , gr
F
+ 6 zi
Fz , gr
M yi
M
+ 9,3 xi
M
M y , gr
x , gr
M yi
M y , gr
4
M yi
M
y , gr
61/90
4. PRIMJERI
Primjer 4.1. isto torzijsko i isto fleksijsko izvijanje
0,5
X
30
F
Z
E = 210 10 5 Ncm 2
0,5
G = 80,77 105 Ncm 2 .
l = 200 cm
20 cm
Vrijednosti kritine sile F = Fkr = F (kN) kod istog torzijskog izvijanja konzole:
THINWALL
Br. elem.
I = 0
I 0
285,491
288,197
285,491
288,182
285,491
288,163
285,491
288,162
Teorijska vrijednost
MSC/NASTRAN [98]
(shell model)
- izraz (2.140):
285,484
288,880
- izraz (2.139):
286,155
Vrijednosti kritine sile F = Fkr = Fy (kN) kod istog fleksijskog izvijanja konzole:
THINWALL
Br. elem.
I = 0
I 0
435,391
435,391
432,362
432,362
432,155
432,155
432,142
432,142
izraz (2.122)
MSC/NASTRAN [98]
(shell model)
432,141
428,280
62/90
Y
A
MZ = 0,001F
FX = 0,001F
3,5
1,2
2,5
VB = zB = 0
0,6
F / Fy
F / F
0,8
UB = V B = 0
0,4
Model 'A'
Model 'B'
Chin et al.
1,5
1
0,2
0,5
0
0
20
40
60
80
Pomak zB (10 rad)

-3
100
120
0,2
0,4
0,6
UB / l
0,8
63/90
Primjer 4.2. Torzijsko-fleksijsko izvijanje

- koordinate su centra smicanja: xs = 1,5884 cm, ys = 2,5723 cm
- modul elastinosti: E = 30000 Ncm-2
- modul smicanja: G = 11500 Ncm-2
2
0,5
1,375
x
F
10
6,249
4,375
l = 200 cm
0,5
0,5
4 cm
Vrijednosti kritine sile F = Fkr (N) za torzijsko-fleksijsko izvijanja konzole:

Br.
elem.
THINWALL
14,0048
13,9086
13,9020
13,9016
izraz (2.110)
MSC/NASTRAN [98]
(shell model)
13,9016
14,0294
64/90
X
A
1,4
1,2
1,2
1
F / F kr
1,4
0,8
0,6
0,8
0,6
0,4
0,4
0,2
0,2
0
0
-0,05
-0,1
-0,15
-0,2
-0,25
0,1
0,2
0,3
0,4
UB/ l
Pomak z B (rad)
1,4
1,2
1
F / F kr
F / F kr
FX = 0,001F
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
-0,2
-0,4
-0,6
(V B / l ) 10
-0,8
-1
0,5
0,6
0,7
65/90
Primjer 4.3. Lateralno izvijanje

- koordinate su centra smicanja: xs = 0, ys = 1,645 cm
- modul elastinosti: E = 210 10 5 Ncm 2
- modul smicanja: G = 80,77 10 5 Ncm 2 .
7
y
M
Y
X
Z
0,68
1,645
10
l = 480 cm
O
5,526
0,45
0,68
5 cm
Vrijednosti kritinog momenta M = Mkr (kNcm) za lateralno izvijanja grede:

Broj
elemenata
THINWALL
669,362
602,758
600,429
600,270
izraz (2.161)
601,586
66/90
M
Y
X
C
A
Z
MZ = 0,005M
2,25
2,25
1,75
1,75
1,5
1,5
M / M kr
M / M kr
l/2
1,25
1
1,25
1
0,75
0,75
0,5
0,5
0,25
0,25
0,3
0,6
0,9
z C (rad)
1,2
1,5
-0,01
-0,02
-0,03
UC / l
-0,04
-0,05
67/90
Primjer 4.4. Velike rotacije vs. male rotacije

- pravokutni popreni presjek: b t = 30 0,6 mm
- modul elastinosti: E = 71240 Nmm-2
- modul smicanja: G = 27191 Nmm-2
F
C
t
240
240
b
Y
X
Z
Vrijednosti kritinog momenta M = Mkr (Nmm) i kritine sile F = Fkr (N) za lateralno izvijanja okvira:
Optereenje
THINWALL
Male rotacije [50]

(beam model)
TRUMP [50]
(shell model)
634,53
316,17
632,50
3,9899
2,4267
3,9459
68/90

F
FZ = 0,0025M
FZ = 0,0001F
X
A
X
B
a)
b)
700
4,5
Mkr = 623,311 Nmm
600
3
Sila F (N)
Moment M (Nmm)
3,5
500
400
300
2,5
2
1,5
200
1
100
0,5
0
0
30
60
90
Pomak W C (mm)
120
150
0,5
1,5
Pomak W C (mm)
2,5
69/90
Primjer 4.5. Off-axis optereenje

- koordinate centra smicanja: xs = 1,5884 cm, ys = 2,5723 cm
- modul elastinosti materijala: E = 30000 Ncm-2
- modul smicanja: G = 11500 Ncm-2
2
0,5
1,375
F
A
B
l = 200 cm
10
O
4,375
0,5
F
F
xi = 0
x i = 0,009 cm
x i = 1,098 cm
yi = 0
y i = 5,660 cm
y i = 4,281 cm
a)
b)
0,5
4 cm
yY
c)
6,249
xX
70/90
Vrijednosti kritine sile F = Fkr (N) za lateralno izvijanje konzole:

Off-axis
optereenje
prema slici
Broj
elemenata
THINWALL
Kim et al. [51]

(beam model)
4,1577
6,0442
4,1582
6,0432
4,1461
5,9902
4,1468
5,9889
4,5586
4,3935
4,5589
4,3932
4,5456
4,3653
4,5460
4,3649
3,6614
7,0450
3,6639
7,0258
3,6541
6,9548
3,6543
6,9539
ABAQUS [51]
(shell model)
4,1086
5,8933
4,5127
4,2500
3,6001
6,8629
71/90
Primjer 4.6. Efekt razliite definicije momenta

100 cm
A = 0,2 cm 2
I x = 1 cm 4
X
Z
I y = 0,125 cm 4
I t = 0, 01 cm 4
I = 0
100
E = 10 4 Ncm 2
G = 0,5 10 4 Ncm 2
C
M = MZ
M-ST
M-QT1
- NELINEARNA ANALIZA poremeaj u presjeku C FZ = 0,0001M
M-QT2
THINWALL
Definicija
momenta
Model A
Model B
M-ST
0,9867
0,9949
M-QT1
0,4973
0,4975
M-QT2
3,4460
3,4448
72/90

0,6
0,5
Moment M -QT1 (Ncm)
1,2
0,8
0,6
0,4
0,4
0,3
0,2
0,1
0,2
0
0
-3
-6
-9
-12
-15
-3
-6
-9
Pomak W C (cm)
Pomak W C (cm)
4
3,5
Moment M -QT2 (Ncm)
Moment M -ST (Ncm)
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0
-5
-10
-15
-20
Pomak W C (cm)
-25
-30
-35
-12
-15
73/90
Primjer 4.7. Izvijanje Rajasekaranovog prostornog okvira

Y
F
F
X
Z
F
B
I-profil W10 49 (AISC)

E = 210 105 Ncm-2,
G = 80 105 Ncm-2
H
A
poremeaj: FZ = 0,0001F
B
D
l
l
Vrijednosti kritine sile F = Fkr (kN):

Model
THINWALL
53101
52738
52579
Chen & Atsuta [76]

(beam model)
52175
74/90
1,1
1
0,9
0,8
F / F kr
0,7
Model 'A'
Model 'B'
Model 'C'
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0
-0,5
-1
-1,5
-2
(W B / l ) 10
-2,5
3
-3
-3,5
75/90
Primjer 4.8. Elasto-plastino lateralno izvijanje obine grede

- materijal: E = 203 GPa; = 0,3;
= fY = 320 MPa
- KRITINA SILA LATERALNOG IZVIJANJA F = Fkr:

eksperiment:
F = Fkr = 235 kN
Kuohia i Tuomala:
F = Fkr = 241,8 kN
THINWALL:
F = Fkr = 240,3 kN
151,5 mm
12,3
X
A
Z
1219,2 mm
1219,2
261
7,67
12,3
76/90
F/2
Y
F
A
C
4 275 mm
119,2
275
250
mehanizam
225
200
F (kN)
175
THINWALL
Kouhia & Tuomala
Eksperiment
150
125
100
75
50
25
0
-5
10
U C (mm)
15
20
25
77/90
Primjer 4.9. Elasto-plastino izvijanje ravninskog okvira

- stupovi prve etae: I-profil W12 79 , = 240 MPa , E = 200 GPa , G = 80 GPa
- stupovi na preostale tri etae: I-profil W10 60 , = 240 MPa , E = 200 GPa , G = 80 GPa
- horizontalne grede: I-profil W16 40 , T = 300 MPa , E = 200 GPa , G = 80 GPa
F
= z
F
z , gr
- HALDAR & NEE
Mx
+
M x , gr
0,5F
0,5F
0,25F
A
0,5F
0,5F
365,8
0,5F
0,5F
0,5F
365,8
0,5F
0,5F
0,5F
365,8
0,5F
Y
365,8
X
5
457,2 cm
457,2
78/90
180
160
5
4
140
3
3
Sila F (kN)
120
1, 2
100
THINAWLL
Haldar & Nee
80
THINWALL:
60
F = Fkr 151 kN
Haldar & Nee:
40
F = Fkr 155 kN
20
0
0
10
15
Pomak U A (cm)
20
25
30
79/90
Primjer 4.10. Elasto-plastino izvijanje dvoetanog prostornog okvira
4F
4F
4F
F
A
I-profil W14 43
l = 287,76 cm
E = 210 GPa
G = 80 GPa
2F
0,5F
2F
2F
T = 248,3 MPa
5
X
l
Y
X
l
80/90
240
200
5
2
2
Sila F (kN)
160
THINWALL
Gebbeken
Vogel & Maier
120
THINWALL:
F = Fkr = 185,6 kN
80
GEBBEKEN:
F = Fkr 190 kN
VOGEL & MAIER:
F = Fkr = 192,6 kN,
40
0
0
Pomak U A (cm)
81/90
Primjer 4.11. Elasto-plastino izvijanje esteroetanog prostornog okvira

- visine stupova: h = 10 m
- duljine horizontalnih greda: l = 20 m.
- stupovi donjih triju etaa: I-profil W12 120
- stupovi gornjih triju etaa: I-profil W12 79
- horizontalne grede: I-profil W 12 53
- materijal: E = 210 GPa, G = 80 GPa, = 250 MPa
- 1 element/stup; 1 element/greda
- prednji vorovi: dodatna sila Fz = -0,4F
- prvi zglob: vor 19, element 54,
WA = 38,7 cm, F = 67,59 kN
F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
2F
F
F
2F
F
F
54
19
2F
2F
F
X
F
F
F
2F
2F
F
Z
Y
X
Z
82/90
140
120
elastic
100
Sila F (kN)
elasto-plastic
80
60
Linearna analiza stabilnosti:
Fkr = 760,84 kN
40
Nelinearna analiza:
Fmax = 79,2 kN
20
0
0
-1
-2
-3
-4
(W A / l ) 10
-5
2
-6
-7
-8
83/90
Gredni nosai punog poprenog presjeka

Example 4.1.
The cantilever is modelled using four equal-sized beam elements. Figure 4 shows that the obtained results for the cantilever tip in-plane displacements
are in excellent agreement with those obtained by Yang & Kuo [9], who applied twenty beam elements and the NDA in the force recovering. It also
should be mentioned here that their solution completely followed the analytical solution given by Mattiasson [26].
10
This paper
F
X
Z
Yang & Kuo
FL /(EIx )
WB / l
VB / l
l
2
0
0
-0,3
-0,6
W B / L; V B / L
Figure 1: Elastic cantilever under shear load.
-0,9
84/90
Example 4.2.
To examine the performance of presented finite element model under large displacement and rotation regime, an elastic cantilever with a rectangular
cross-section b t = 20 1 cm subjected to pure bending is shown in Figure 5. Elastic modulus E = 107 Ncm-2 and Poisons ratio = 0. In the analysis,
the column is meshed by five equal-sized beam elements and. In Figure 6, the obtained results for the cantilever tip displacements are compared with
those of Chin et al. [20], who applied five special thin plate elements.
1,2
X
Z
M
B
M l / (2 E Ix )
0,8
xB / l
VB / l
0,6
WB / l
0,4
l = 100 cm
This paper
0,2
Chin et al.
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
W B / l ; V B / l ; x B / (2 )
Figure 2: Elastic cantilever under pure bending.
1,2
1,4
85/90
Example 4.3.
The next example is an elastic cantilever 45-degree bend in Figure 7, subjected to a concentrated end load at the free end B. The cantilever lies in the
(X, Y) plane. It has a radius of 254 cm and a quadratic cross-section 2.54 2.54 cm. Elastic modulus E = 68.95 105 Ncm-2 and Poisons ratio = 0. The
cantilever is idealised using two (N = 2) and four (N = 4) equal-sized beam elements and the corresponding load-deflection curves shown in Figure 8
demonstrate a very good comparison with the results reported by Surana and Sorem, who applied eight curved beam elements.
16
14
VB / l
UB / l
2.54 cm
12
Cross-section
F R / (E Ix )
2.54
A
X
F
45
WB / l
10
8
6
4
N=2
N=4
Surana & Sorem
0
0
0,2
0,4
0,6
W B / R ; -U B / R ; -V B / R
Figure 3: Elastic circular bend.
0,8
86/90
Example 4.4.
0.76
1.22
E = 20690 MNm-2
G = 8830 MNm-2
Cross-section
(all members)
12.570
X
10.885
21.115
6.285
Z
12.190
(all dimensions in metres)
24.380
Figure 4: Elastic framed dome.
4.55
1.55
x 123.8 MN
87/90
a) elastini odziv
1,2
Present analysis
Kondoh et al.
Shi & Alturi
Izzuddin & Elnashai
Remseth
Park & Lee (N = 4)
0,8
Model 'A'
0,8
Load factor
Load factor
Unstable
response
0,6
0,4
0,6
Stable
response
0,4
Model 'B'
Present analysis
0,2
0,2
Izzuddin
Kouhia & Tuomala
0
0
0,5
1,5
2,5
Vertical apex deflection (m)
3,5
88/90
b) elasto-plastini odziv
The yield function:
2
Mx
+
M px
My
+
M py
F
+ 3.5 z
Fpz
Mx
M px
F
+ 3 z
Fpz
My
M py
0,5
This paper
0,4
Load factor
F
= z
F
pz
Park & Lee (N = 8)
0,3
0,2
0,1
0
0
M
+ 4.5 x
M px
My
M py
89/90
Example 4.5.
Two finite elements are used for a beam and six elements for a column. Model A and model B are applied for the force recovering. The adopted
yielding function:
F
= z
F pz
+ Mx
M px
8000
b = 3 cm
7000
elastic
Model 'A'
C
Cross-section
(all members)
E = 200 GPa
G = 76.92 GPa
t
Y
Z
60 cm
Yield strength:
y = 235 MPa
Force F (N)
6000
30 cm
t = 0.5 cm
0.5 cm
elastic-plastic
5000
First plastic
hinge
4000
3000
elastic
elastic-plastic
Model 'B'
2000
Experiment
1000
20 cm
0
0
-0,5
-1
-1,5
Displacement U B (cm)
-2
90/90
Example 4.6: Hodgeov prostorni okvir

F
Cross-section
(all members)
a = 25 cm
l = 1000 cm
C
E = 210 GPa
Z
B
G = 80 GPa
0.5 l
y = 250 MPa
0.5 l
l
Figure 15: Elastic-plastic four-storey frame.

7
This paper
Shi & Alturi
Park & Lee
5.06
+ Mz
M pz
F l / Mp
M
My
= x +
M px
M py
2
4
1
3
D
1
A
2
1
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
2
V B E I / (M p l )
0,6
0,7
0,8

SK Gredni Element

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SK Gredni Element

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

G.

Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

MKE u analizi grednih konstrukcija

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

Sl. 1.1. Odziv konstrukcije: linearni vs. nelinearni odziv

nelinearna elastinost, elasto-plastinost,

MKE u analizi grednih konstrukcija

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

priblino rjeavanje diferencijalnih jednadbi (Bubnov-Galerkinova metoda)

matrini problem vlastitih (svojstvenih) vrijednosti

vlastita vrijednost faktor kritinog optereenja

vlastiti vektor oblik (forma) gubitka stabilnosti

nelinearna stabilnost inkrementalni pristup:

total Lagrangian formulacija

updated Lagrangian formulacija

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

2. ANALIZA DEFORMACIJE I NAPREZANJA GREDNIH NOSAA

Sl. 2.1. Prostorni gredni nosa punog poprenog presjeka

z , x , y rotacijski pomaci poprenoga presjeka oko osi z, x i y

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

2.2. Linearno polje pomaka

2.3. Cauchyjev tenzor deformacije

MKE u analizi grednih konstrukcija

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

2.4. Geometrijske karakteristike ravnih presjeka nosaa

aksijalni momenti inercije povrine za os x i y:

centrifugalni moment inercije povrine:

Ako su osi x i y glavne teine osi tada je:

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

2.5. Unutarnje sile

Sl. 2.5. Unutarnje sile

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

Nadalje, kako je prema Hookeovu zakonu:

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

a) savijanje u ravnini (z, y)

b) savijanje u ravnini (z, x)

Sl. 2.6. Ravnotea segmenta nosaa pri savijanju

odnosno iz ravnotee segmenta sa sl. 2.6b, proizlazi:

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

3. GREDNI KONANI ELEMENT

3.1. Vektor vornih pomaka i vektor vornih sila

Slika 3.1a. Prostorni gredni konani element

, usA , vsA ,zA ,xA , yA , woB , usB , vsB ,zB ,xB , yB } .

Vektor vornih sila:

, FxA , FyA , M zA , M xA , M yA , FzB , FxB , FyB , M zB , M xB , M yB } .

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija

O teite poprenog presjeka

S centar smika (torzije) poprenog presjeka

jedinini kut uvijanja

Vektor vornih pomaka:

, usA , vsA ,zA ,xA , yA , woB ,

Vektor vornih sila:

, FxA , FyA , M zA , M xA , M yA , FzB ,

G. Turkalj Zavod za tehniku mehaniku

MKE u analizi grednih konstrukcija