You are on page 1of 5

INFOTEH-JAHORINA Vol. 10, Ref. C-3, p. 249-253, March 2011.

PRIMJENA SAVREMENIH TEHNOLOGIJA VIZUELIZACIJE


U PROJEKTOVANJU FLEKSIBILNIH TEHNOLOKIH STRUKTURA
APPLICATION OF MODERN TECHNOLOGIES OF VISUALISATION
IN FLEXIBLE TECHNOLOGICAL STRUCTURES DESIGN
Aleksandar Koarac, Mainski fakultet Istono Sarajevo,
Milan Zeljkovi, Fakultet tehnikih nauka Novi Sad,
Ratko Gatalo, Mainski fakultet Istono Sarajevo
Saetak - Predmet istraivanja u ovom radu je razvoj programskog rjeenja za automatizovano
modularno projektovanje pojedinih tipova maina alatki za obradu rotacionih dijelova (maina za
obradu krajeva, strugova i brusilica), i njihovo komponovanje u fleksibilne tehnoloke strukture
vieg nivoa. Za realizaciju programskog rjeenja primjenjen je CAD programski sistem
univerzalne namjene CATIA, i programski jezik VBA, uz uvaavanje injenice da se isto moglo
realizovati primjenom bilo kog savremenog CAD programskog sistema i njemu odgovarajueg
programskog jezika. Ulazne informacije u programski sistem predstavljaju skup radnih predmeta,
odnosno njihove geometrijske karakteristike, a izlaz je koncepciono rjeenje fleksibilne tehnoloke
strukture. U cilju to vjerodostojnijeg prikaza koncepcije projektovanih komponeti i struktura
vieg nivoa sloenosti razvijena je i aplikacija za simulaciju rada, odnosno kretanja pojedinih
komponenti. Upravljanje kretanjem pojedinih komponenti fleksibilne tehnoloke strukture je
izvedeno u MATLAB/Simulink okruenju, a kao interfejs izmeu MATLAB/Simulink okruenja i
virtualne realnosti koriten je VR Toolbox.
Kljune rei: Modularno projektovanje maina alatki, fleksibilne tehnoloke strukture, CATIA,
MATLAB/Simulink
Abstract - Subject of research in this paper is development of application for automatic modular
design of certain types of machine tools for processing rotation parts (lathes and grinding
machines) and its assembly into higher level complexity flexible technological structures. For
implementation of application the following has been applied: CAD program system of universal
application CATIA and VBA program language, taking into consideration the fact that the same
could be implemented by using any other modern CAD program system and appropriate program
language. Entry information into program system represent group of working parts, i.e. their
geometrical characteristics, and exit represents conceptual solution of flexible technological
structure. Aiming to as authentically as possible represent conception of designed components and
structures with higher level of complexity, application for simulation, i.e. movement of certain
components has been developed. Control of movement of certain components of flexible
technological structure has been implemented using MATLAB/Simulink environment, whilst VR
Toolbox has been used as interface between MATLAB/Simulink environment and virtual reality.
Key words: Modular design of machine tools, flexible technological structures, CATIA,
MATLAB/Simulink
1 UVOD
Savremeni trendovi koji vladaju u industriji prerade
metala zahtjevaju proizvodnju u to kraem vremenu i na
najefikasniji nain. Sloenost geometrijskog oblika dijelova
se poveava, rastu zahtjevi za dimenzinalnu, geometrijsku
tanost i kvalitet obraene povrine. Sa druge strane
proizvodne serije su sve manje, a vrijeme pripreme
proizvodnje sve krae. Kako bi se zadovoljili postavljeni
zahtjevi konstrukcija maina alatki od konvencionalnih,
odnosno klasinih postaje modularna i/ili rekonfigurabilna, a
maine alatke sve vie postaju multi-funkcionalne sa
mogunou integracije vie razliitih procesa obrade.
Paralelno sa tim dolazi do sve vee primjene savremenih
informacionih tehnologija u svim fazama procesa
projektovanja maina alatki, ukljuujui i fazu projektovanja
koncepcije. Primjena informacionih tehnologija moe biti
razliita. Kao primer navodi se korienje savremenih CAD
programskih rjeenja u cilju dobijanja geometrijskih modela,

zatim pojedinih modula CAD programskih rjeenja, ili pak


posebnih programa, za izvoenje matematikih, kinematskih,
strukturalnih i drugih analiza. Tehnologija virtualne realnosti
primenjuju se za vizuelizaciju, animaciju rada i izvoenje
simulacija. Postoje i posebno razvijena programska reenja
koja pruaju podrku konstruktoru u procesu odluivanja.
Konani cilj primjene informacionih tehnologija u procesu
projektovanja koncepcije je iznalaenje optimalnog reenja
maine alatka, odnosno strukture vieg nivoa sloenosti za
konkrtene uslove, te smanjenje vremena i trokova
projektovanja.
Jedan od naina na koji se moe doi do ovog cilja je
automatizacija procesa koncepcionog projektovanja, ime se
projektant oslobaa manualnih i fokusira na kreativne
aktivnosti. Predmet istraivanja u radu je automatizacija
modularnog projektovanja maina alatki kroz primjenu CAD
parametarskih modela i baza podataka, te definisanje
geometrijskih oblika na osnovu prorauna koji se izvode za
249

zadate uslove obrade, odnosno na osnovu ulaznih informacija


o obradku. Takoe se razmatra mogunost razvoja
programske podrke za definisanje koncpicionih reenja
fleksibilnih struktura vieg nivoa sloenosti, pre svega
fleksibilnih tehnolokih modula (FTM) i fleksibilnih
tehnolokih sistema (FTS). Kako bi se projektovana struktura
mogla bolje razumjeti, prostudirati, procijeniti, naroito u fazi
projektovanja koncepcije kada su najmanji trokovi
eventualnih izmjena, tehnlogija virtualne realnosti prua
velike mogunosti kao dopuna mogunostima raunarske
grafike i konvencionalnih CAD sistema. Takoe, estetski
izgled i ergonomske karakteristike su bitan faktor kvaliteta.
Izgled budueg proizvoda se u najveoj mjeri definie u fazi
njegovog projektovanja, a izbor odgovarajuih oblika,
detalja, zavrne obrade, povrinske zatite, odnosno sve ono
to se vidi, podeava se u ranim fazama procesa
projektovanja. Osim vizuelizacije u fazi projektovanja
koncepcije vano je posedovati informacije o geometrijskim i
mehanikim karakteristikama (dimenzije, koordinate,
povrine, zapremine, mase, momenti inercije), ali i neke
druge informacije, kao to su kinematske i dinamike
karakteristike.
Tehnologija virtaulne realnosti je relativno mlada, a
poznata je i kao tehnologija virtualne i proirene realnosti.
Zavisno od potreba korisnika ova tehnologija prua razliite
mogunosti, od naprednih opcija raunarske grafike, pa do
potpunog sjedinjenja korisnika sa nestvarnim svijetom. Jedan
od ciljeva ovog rada je i analiza mogunosti primene
tehnologije virtualne realnosti u procesu projektovanja
koncepcije maina alatki, tj. virtualnog testiranja
projektovanih struktura.
2. SISTEM ZA AUTOMATIZOVANO MODULARNO
PROJEKTOVANJE MAINA ALATKI I NJIHOVO
KOMPONOVANJE U STRUKTURE VIEG NIVOA
SLOENOSTI
U radu je dat prikaz razvijenog programskog sistema za
automatizovano projektovanje maina alatki za obradu
krajeva, struganje i bruenje graenih na modularnom
principu, odnosno definisanje koncepcionih varijanti
navedenih obradnih sistema, te njihovo komponovanje u
strukture vieg nivoa sloenosti [5]. Kao podloge za razvoj
programskog sistema koritena su dosadanja istraivanja i
nauno-istraivaki projekti realizovani na Institutu za
proizvodno mainstvo Fakulteta tehnikih nauka u Novom
Sadu, kao i odreena istraivanja u okviru poslediplomskim
studijama na Mainskom odsjeku, smjer AFTS, FTN Novi
Sad.
Polazei od principa komponovanja fleksibilnih
tehnolokih struktura i na osnovu analize izvedenih rjeenja
fleksibilnih tehnolokih modula moe se zakljuiti da postoje
etiri koncepciona rjeenja FTM za obradu krajeva, struganje
i bruenje, obzirom na vrstu manipulacionog sistema i
meuoperacionog skladita. To su sljedea koncepciona
rjeenja FTM:
sa vienamjenskim portalnim manipulatorom i
magacinom dijelova u vidu sistemskih paleta;
sa vienamjenskim portalnim manipulatorom i
lanastim magacinom dijelova;
sa industrijskim robotom i magacinom dijelova u
vidu sistemskih paleta;

sa industrijskim robotom i lanastim magacinom


dijelova;
U ovom trenutku razvijeni programski sistem omoguava
projektovanje fleksibilnih tehnolokih modula (FTM) za
obradu krajeva, obradu struganjem i obradu bruenjem sa
vienamjenskim portalnim manipulatorom i magacinom
dijelova u vidu sistemskih paleta, sa mogunou da se u
narednom periodu dopuni i sa preostala tri navedena
koncepciona reenja.
Za povezivanje fleksibilnih tehnolokih modula u
strukture vieg nivoa sloenosti - fleksibilne tehnoloke
sisteme (FTS), odnosno za transport sistemskih paleta izmeu
pojedinih modula, koriste se automatska transportna kolica
(akronim je AGV - Automatic Guided Vehicle- srpski AVK)
ije je upravljanje realizovano na induktivnom principu.
Transportna staza se postavlja izmeu fleksibilnog
tehnolokog modula i pripremnog mjesta u podu proizvodne
hale na pravcu na kojm se tokom tehnolokog procesa moe
nai potreba za kretanjem AVK -a. Na zaustavnim mjestima
se nalaze senzori koji omoguuju dovoljno precizno
pozicioniranje AVK -a u odnosu na izmjenjivae paleta i
pripremna mjesta.
Razvoj programskog sistema za automatizovano
projektovanje je realizovan u okviru CATIA PLM
programskog sistema uz uvaavanje injenice da se isto
moglo realizovati u okruenju bilo kog savremenog CAD
programskog sistema i njemu odgovarajueg programskog
jezika. Programski sistem CATIA omguava prilagoavanje
potrebama korisnika primjenom parametarskog i asocijatvnog
projektovanja, uspostavljanjem relacionih zavisnosti,
formiranjem familija dijelova, ali i razvojem aplikacija u
razliitim okruenjima, primenom skriptnih jezika VBScript,
CATScript, VBA razvojnog okruenje, te Java i C++
programskih jezika (sl.1).

Sl. 1. Razliiti nivoi automatizacije aplikacija u CATIA


programskom sistemu [5]
Programski sistem za automatizovano modularno
projektovanje je razvijen primenom mogunosti razvojnog
okruenja Visual Basic for Application koje je integrisano u
CATIA programski sistem. Visual Basic for Application
(VBA) je verzija Visual Basic programskog jezika i
predstavlja alat za jednostavno i brzo kreiranje korisnikih
aplikacija koje imaju grafiki korisniki interfesjs (engl.
Graphical User Interface GUI, i koje se pokreu i rade u
okviru CAD programskog sistema. VBA omoguava stvaranje
Active X komponenti, povezivanje sa relacionim bazama
podataka i dr. VBA razvojno okruenje je sastavni dio mnogih
programskih sistema koji imaju iroku primjenu, kao na
primer Microsoft Office, ali je takoe dio savremenih CAD
programskih sistema vodeih svjetskih proizvoaa kao to
su Autodesk ili Dasaault Systmes.
250

U VBA okruenju razvijena je aplikacija koja se pokree


iz CATIA programskog sistema. Aplikacija se sastoji od vie
povezanih korisnikih formi preko kojih korisnik unosi
podatke o geometrijskim karakteristikama radnih predmeta,
materijalu, potrebnim tehnolokim operacijama obrade, i
druge. Primjer formi za projektovanje obradnih sistema za
obradu krajeva, struganje i bruenje dat je na slikama 2-4.

putem definisanja ulaznih podataka. Primjenom skupa pravila


nad podlogama i ogranienjima dolazi se do koncepcione
varijante sistema koji se projektuje, to ujedno predstavlja
izlaz iz faze projektovanja koncepcije.
Drugi od navedenih podsistema usvaja veliine potrebne
za proraun iz tabela Access relacione baze podataka, te na
osnovu usvojenih veliina proraunava dimenzije modula.
Konaan rezultat predstavljaju dimenzije pojedinih
modula usvojene u vidu zapisa iz baze podataka. Ove
numerike vrijednosti VBA pohranjuje u vidu tekstualnih
fajlova, koji su povezani sa parametarskim modelima, nakon
ega se vri konkretizacija oblika, odnosno dimenzija i to
osnovnih modula, funkcionalnih modula, konstrukcionih
modula, te na kraju maine alatke. Koncept rada sistema
prikazan je na slici 5.

Sl 2. Projektovanje maine za obradu krajeva

Sl 5. Arhitektura sistema za automatizovano projektovanje


[5]
Sl 3. Projektovanje strugova

Primjeri modularno projektovanih maina za obradu


krajeva, struganje i bruenje dati su na slikama 6-8.

Sl 4. Projektovanje brusilica
Razvijeni programski sistem za automatizovano
projektovanje se sastoji od dva podsistema od kojih prvi
rjeava zadatke vezane za izbor koncepcione varijante, dok
drugi podsistem vri proraun dimenzionih karakteristika
modula obradnih sistema.
Prvi od navedenih podsistema je baziran na logikom
odluivanju, odnosno donoenju odluka i predstavlja
odreenu vrstu ekspertskog sistema. Ovdje je znanje
predstavljeno deklarativno i to sintaksnom metodom, pomou
pravila. Pravila u ovom sluaju predstavljaju iskaze, koji
odreuju akcije. Akcije nastupaju ukoliko je zadovoljen
odreeni uslov, koji se sastoji od skupa pretpostavki.
Pretpostavke su povezane logikim operatorima konjukcije,
disjunkcije ili negacije. Moe se rei da svako pravilo
predstavlja dio znanja o problemu. Projektantu sistema na
raspolaganju stoje podloge u vidu moguih koncepcionih
varijanti maina alatki, odnosno strukture veeg nivoa
sloenosti. Sa druge strane, projektant zadaje ogranienja

Sl 6. Maina za obradu krajeva

Sl 7. NU strug

251

Sl 8. NU brusilica
3. PRIMJENA TEHNOLOGIJE VIRTUALNE
REALNOSTI ZA ANIMACIJU RADA
FLEKSIBILNIH TEHNOLOKIH STRUKTURA
Kako je ve prethodno naglaeno, da bi se projektovana
struktura mogla bolje razumjeti, prostudirati, procijeniti,
pogotovo u fazi projektovanja koncepcionog rjeenja,
tehnlogija virtualne realnosti ima velike mogunosti kao
dopuna raunarskoj grafici i konvencionalnih CAD sistema.
Estetski izgled, kao i ergonomske karakteristike projektovane
strukture predstavljaju vaan parametar kriterijuma kvaliteta.
Izgled budueg proizvoda se u najveoj mjeri definie u fazi
njegovog projektovanja, a izbor odgovarajuih oblika,
detalja, zavrne obrade, povrinske zatite, odnosno sve ono
to se vidi, podeava se u ranim fazama procesa
projektovanja. U fazi projektovanja koncepcije vano je imati
i informacije o geometrijskim i mehanikim karakteristikama
(dimenzije, koordinate, povrine, zapremine, mase, momenti
inercije), ali neke druge informacije, kao to su kinematske i
dinamike karakteristike. Tehnologija virtualne realnosti,
koja se intenzivnije razvija od devedesetih godina prologa
vijeka nije samo moan alat prostorne vizuelizacije, nego alat
koji prua i druge mogunosti, kao na primjer za izvoenje
razliitih analiza, testiranja virtualnih modela, kretanja kroz
konstrukciju i sl. Zavisno od potreba korisnika ova
tehnologija prua razliite mogunosti, od naprednih opcija
raunarske grafike pa do potpunog sjedinjenja korisnika sa
virtualnim svijetom.
U nastavku je prikazan postupak vizuelizacije i animacije
rada u okruenju virtualne realnosti fleksibilnih struktura
projektovanih primjenom razvijenog programskog sistema.
Virtualni model je dobijen eksportovanjem 3D modela iz
programskog sistema CATIA u jezik za modelovanje
virtualne realnosti (engl. Virtual Reality Modeling Language
- VRML). Objekti u VRML jeziku zadravaju dimenzione
karakteristike, orjentaciju koordinatnih sistema dijelova i
sklopova, kao i zavisnosti roditelj-dijete u stablu strukture
u odnosu na modele kreirane u CATIA programskom sistemu.
To je potrebno uzeti u obzir pri izradi modela u CATIA
programskom sistemu, vodei unaprijed rauna o orjentaciji
objekta u VRML koordinatnom sistemu. Takoe vano je
uzeti u obzir da svaki kinematski modul treba da predstavlja
zaseban CATIA sklop.
Struktura za upravljanje virtualnim modelima je
definisana u MATLAB/Simulink okruenju. Struktura se gradi
iz podsistema. Podsistemi za upravljanje kretanjem
kinemaskih modula kao osnovnih kinematsih cjelina, su
graeni iz blokova Simulink biblioteke. Od ovih podsistema
se grade strukture za upravljanje kretanjem virtualnih modela
maina alatki i manipulacionog sistema. Integracijom

struktura za upravljanje kretanjima maina alatki i


manipulacionog sistema dobija se struktura za upravljanje
virtualnim modelom fleksibilnog tehnolokog modula.
Mogue je i dalje, integriui strukture za upravljanje
fleksibilnim tehnolokim modulima i strukturu za upravljanje
transportnim sistemom dobiti strukturu za upravljanje
virtualnim modelom fleksibilnog tehnolokog sistema.
Kao interfejs izmeu MATLAB/Simulink-a i 3D grafike
predstavljene VRML tehnologijom koriten je VR Toolbox,
slika 9. Virtual Reality Toolbox omoguava uspostavljanje
veze izmeu upravljakih signala generisanih u Simulink-u
(sl. 10) sa virtualnim svijetom. Virtual Reality Toolbox
posjeduje mnoge napredne tehnike definisane VRML
specifikacijama, kao to su opis 3D scena, zvuka, interne
akcije i sl., dozvoljavajui korisniku skoro potpunu kontrolu
nad virtualnim objektima.

Sl 9. Virtual Reality Toolbox

Sl 10. Struktura za upravljanje virtuelnim modelima


Nain definisanja virtualne scene i upravljanja objektima
na sceni prikazan je na slici 11.

Sl. 11. Stvaranje virtualne scene [5]

252

Da bi se realizovala animacija rada odreene strukture


potrebno je prvo izvriti detaljnu redosljednu, prostornu i
vremensku analizu kretanja kinematskih modula. Animacija
rada maina alatki, fleksibilnih tehnolokih modula (FTM), te
fleksibilnih tehnolokih sistema (FTS) se moe posmatrati u
okruenju virtualene realnosti koritenjem 3D animation
viewer-a kao dijela Simulinka, Blaxxun Contact plug-ina za
standardne web browser-e ili se moe eksportovati u datoteku
.avi formata. Na slici 12. prikazan je kadar iz animacije rada
modela fleksibilnog tehnolokog sistema u Simulink 3D
Animation viewer-u.

Razvijena programska rjeenja se mogu koristiti za brzo


generisanje koncepcije maina alatki, te fleksibilnih
tehnolokih struktura vieg nivoa sloenosti. Model
projektovane strukture u virtualnom okruenju moe sluiti
za prostornu vizuelizaciju projektovanih modela. Rezultati
istraivanja se mogu koristiti i u edukativne svrhe, kao
ilustracija principa modularnog projektovanja, odnosno
automatizacije modularnog projektovanja. Kroz animaciju
rada odreene fleksibilne tehnoloke strukture moe se bolje
razumjeti mogunost optimizacije prostornog rasporeda
komponenti strukture, i njihov rad.
5. LITERATURA

Sl 12. Model FTS u 3D Animation viewer-u


4. ZAKLJUAK
U ovom radu je prikazan programski sistem za
automatizovano modularno projektovanje maina alatki i
fleksibilnih tehnolokih struktura vieg nivoa sloenosti za
obradu rotacionih dijelova. Ulazne informacije u programski
sistem predstavlja skup radnih predmeta, odnosno njihove
geometrijske karakteristike, a izlaz je koncepciono rjeenje
fleksibilne tehnoloke strukture.
Na osnovu dobijenih rezultata proizalih iz raunarskog
modelovanja mogu se izvesti sledei zakljuci:
Mogue je korienjem programske podrke definisati
koncepciona rjeenja odreenih tipova maina alatki za
obradu rotacionih dijelova (maina za obradu krajeva,
strugova i brusilica), izabrati module iz baze parametarski
projektovanih modula, na osnovu prorauna izvriti
usvajanje numerikih vrijednosti i definisanje dimenzija
modula, te prikazati animaciju obrade radnog predmeta;
Mogue je kroz razliit raspored pojedinih podsistema,
definisati koncepciona rjeenja fleksibilnih tehnolokih
struktura, a zatim prikazati animaciju rada struktura.

[1] Gatalo, R., Rekecki, J., Zeljkovi, M., Borojev, Lj.,


Hodoli, J.: Fleksibilni tehnoloki sistemi za obradu
rotacionih izradaka, knjiga II, Osnovne komponente za
obradu i njihovo komponovanje u strukture vieg nivoa,
Fakultet tehnikih nauka, Institut za proizvodno mainstvo,
Novi Sad, 1989.
[2] Hodoli, J., Borojev, Lj., Rekecki, J., Gatalo, R.,
Zeljkovi, M.: Fleksibilni tehnoloki sistemi za obradu
rotacionih izradaka, knjiga III, Manipulacioni i merno
kontrolni sistemi, Fakultet tehnikih nauka, Institut za
proizvodno mainstvo, Novi Sad, 1989.
[3] Jnsson, A., Wall, J., Broman, G.: A virtual machine
concept for real-time simulation of machine tool dynamics,
International Journal of Machine Tools & Manufacture 45,
795-801, 2005.
[4] Kim, G.Y., Design Virtual Reality Systems, The
Structured Approach, Springer-Verlag, 2005.
[5] Koarac, A.: Automatizacija projektovanja i
vizuelizacija rada fleksibilnih tehnolokih struktura,
Magistarski rad, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad, 2010
[6] Koarac, A., Zeljkovi, M., Poar, A.: Vizuelizacija
rada fleksibilnog tehnolokog modula za bruenje u
Matlab/Simulink okruenju, INFOTEH-Jahorina Vol. 9, Ref.
C-6, p.324-327, Mart 2010.
[7] Poar, A.: Razvoj sistema za automatizovanom
modularno projektovanje koncepcionih reenja brusilica,
Magistarski rad, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad, 2001
[8] Rekecki, J., Gatalo, R., Zeljkovi, M., Borojev, Lj.,
Hodoli, J.: Fleksibilni tehnoloki sistemi za obradu
rotacionih izradaka, knjiga I, Stanje, tendencije i podloge za
razvoj, Fakultet Tehnikih nauka, Institut za proizvodno
mainstvo, Novi Sad, 1989.

253