BAB I

PENDAHULUAN
1

Latar Belakang
Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan

ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu
asas atau hipotesa yang kemudian diteliti berdasar metodologi, sedangkan ilmu
robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan praktis. Kemudian dengan
pendekatan atau asumsi baik dari hasil pengamatan perilaku makhluk hidup atau
peralatan bergerak lainnya kemudian dikembangkan penelitian secara teoritis.
Peranan robot saat ini menjadi penting dalam kehidupan manusia. Sebagaimana
tujuan utama pembuatan robot adalah sebagai alat bantu manusia dalam
menyelesaikan pekerjaan terutama pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi
dan berbahaya.
Teknologi lengan robot dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang
memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat
digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan untuk di jangkau atau
berbahaya bagi manusia. Dalam lengan robot dikenal dengan istilah Degree of
Freedom (DOF) atau derajat kebebasan. Secara umum DOF atau derajat
kebebasan adalah jumlah arah yang independen yang dibutuhkan untuk
menyatakan posisi dari setiap hubungan relative terhadap link yang tetap.
Pengimplementasian DOF pada robot lengan yaitu salah satunya dengan
menggunakan motor servo.
Untuk pergerakan robot diterapkan kinematika robot. Kinematika robot ini
dapat didefinisikan sebagai pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya
(force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi gerakan robot tersebut.
Kinematika pada robot secara umum terbagi menjadi dua yakni Forward
Kinematic dan Inverse Kinematic.
Forward kinematik adalah analisis kinematik untuk mendapatkan
koordinat posisi (x,y,z) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Misalnya jika
1

mempunyai robot n-DOF dan diketahui sudut dari tiap sendi maka dapat digunkan
analisis Forward Kinematic untuk mendapatkan koordinat posisi robot.
Sedangkan Inverse Kinematic adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar
sudut dari masing-masing sendi jika diketahui koordinat posisi (x, y, z).
Dengan penerapan algoritma Inverse Kinematic, dapat diketahui kombinasi
besar sudut-sudut engsel yang menghasilkan posisi akhir tertentu dari ujung
lengan robot. Secara praktis algoritma Inverse Kinematic lebih banyak digunakan
pada lengan robot yang akan digunakan dalam penelitian kali ini, dengan
demikian programmer (manusia) tidak perlu lagi mengatur kombinasi besar sudutsudut engsel pada robot, namun cukup memanipulasi posisi koordinat ujung
lengan, atau bagian lain dari lengan robot, untuk mencapai suatu gerak tertentu
dari lengan robot. Hal ini dimungkinkan karena perangkat lunak lengan robot yang
telah disuntikkan algoritma ini akan secara otomatis menghitung kombinasi nilai
sudut-sudut engsel untuk setiap input berupa informasi letak koordinat titik yang
diberikan.
Dengan mengkombinasi masukan robot lengan menggunakan perintah
yang berasal dari smartphone (android) untuk pengaplikasiannya, diharapkan
dapat lebih mudah dalam mengendalikan robot lengan dalam melakukan suatu
pekerjaan penulisan tertentu. Hal inilah yang melatar belakangi penelitian ini. Di
sebabkan belum adanya penelitian robot lengan yang dikendalikan menggunakan
smartphone (android), dengan kendali jarak jauh. Dengan demikian robot lengan
ini dapat membantu manusia melakukan perkerjaan penulisan dalam berbagai
bidang.
2

Rumusan Masalah
Bagaimana membuat sebuah sistem kendali gerakan robot lengan berbasis

Inverse Kinematic agar dapat menuju ke koordinat benda yang diinginkan dengan
masukan berasal dari smartphone (android).
3

Batasan Masalah

Permasalahan yang ada pada penelitian ini dibatasi oleh hal-hal berikut ini:
1 Posisi benda seluruhnya telah terpetakan pada koordinat tertentu.
2 Koordinat yang digunakan sebagai acuan adalah koordinat kartesian dengan
sumbu X, Y, dan Z.
3 Resolusi gerak lengan robot paling kecil dalam skala 1cm.

4 Pengguna memberikan isyarat berupa suara dengan mengucapkan nama benda

yang diinginkan.
5 Benda yang digunakan sebanyak 4 buah dan benda digantikan dengan balok
kardus berukuran 4cm x 3,5cm x 8,5cm.
6 Kendali menggunakan algoritma Inverse Kinematic diterapkan pada tiga DOF
utama yaitu sendi pertama, kedua dan ketiga dari pangkal lengan robot,
sedangkan DOF pada penjepit yang digunakan untuk mengambil benda yang
diinginkan menggunakan kontrol kinematika maju.
4

Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan mengimplementasikan

integrasi kendali lengan robot terhadap isyarat suara yang mampu mengambil
benda yang diinginkan.
5

Metodologi Penelitian
Metodologi penelitian yang akan dilakukan meliputi beberapa hal berikut
a

Studi literatur
Studi literatur bertujuan untuk memantapkan konsep sistem
yang akan dibuat dan mempelajari lebih mendalam tentang teori
inverse kinematic sebagi kendali gerak lengan robot. Studi literatur
meliputi pengumpulan data, materi dan mengkaji tentang metode
yang diterapkan pada kendali lengan robot. Selain itu, juga
mengkaji tentang penggunaan sensor suara sebagai perintah dan
ilmu-ilmu yang mendukung sistem ini.

Perancangan dan pembuatan sistem

Perancangan sistem meliputi beberapa tahap, yaitu :
1

Perancanangan mekanik
Perancangan mekanik meliputi mekanik pendukung
lengan robot serta mekanik pendukung untuk pengujian.

Perancangan sistem elektronik

Perancangan sistem elektronik dilakukan dengan
mendesain perangkat elektronik apa saja yang akan
digunakan pada sistem dan juga perancangan perangkat
lunak.

Perangkat lunak yang dimaksud adalah program

yang diimplementasikan untuk mengakses elektronis yang
digunakan
3

Perancangan program
Perancangan program pada sistem ini meliputi
program yang akan diimplementasikan untuk integrasi
sistem keseluruhan..

Pengujian sistem
Pengujian sistem lengan robot berbasis inverse kinematic
dengan perintah suara bertujuan untuk mengetahui keakuratan dan
kepresisian sistem, serta kinerja dari keseluruhan sistem lengan
robot.

Pembahasan
Pembahasan dilakukan dengan membahas hasil penelitian
yang didapat dari pengujian yang telah dilakukan sebelumnya.

Sistematika Penulisan
Sistematika dari penulisan laporan ini yaitu:
- BAB I: PENDAHULUAN
Berisi pemaparan tentang latar belakang penelitian, rumusan
masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, metodologi penelitian serta
sistematika penulisan.
- BAB II: TINJAUAN PUSTAKA
Dalam bab ini dipaparkan hasil penelitian terdahulu atau teknologi
yang mempunyai keterkaitan dengan penelitian yang dilakukan oleh
penulis, yaitu mengenai kendali lengan robot berbasis inverse kinematics.
- BAB III: DASAR TEORI
Berisi penjelasan dan teori mengenai komponen-komponen yang
digunakan pada sistem. Yaitu komponen yang digunakan pada perangkat keras
dan perangkat lunak.

- BAB IV: PERANCANGAN SISTEM

Berisi penjelasan tentang perancangan sistem yang dibuat, meliputi
perancangan perangkat keras dan perangkat lunak.
- BAB V: IMPLEMENTASI

Berisikan tentang implementasi dari perancangan dalam bentuk nyata

terhadap kinerja perangkat keras dan perangkat lunak..
- BAB VI: HASIL DAN PEMBAHASAN
Tentang hasil pengujian sistem yang dilakukan oleh penulis meliputi
pengamatan atas kinerja perangkat keras dan perangkat lunak. Hasil pengujian
kemudian dianalisis dan dibahas hasil dan kinerjanya.
- BAB VII: PENUTUP
Bab ini berisi kesimpulan dan saran-saran sehingga sistem ini dapat
dikembangkan lebih lanjut dengan perancangan dan metode yang lebih baik.