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SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN

INDUSTRIAL
Facultad de Informtica y Electrnica
PROFESOR: ING. PAULINA VLEZ, MSc.
6TO SEMESTRE
Ingeniera en Sistemas - 6to semestre

C8

GRAFCET
El trmino GRAFCET es el acrnimo de

Graph Fonctionnel de
Commande EtapeTransition (en
espaol, grafo funcional de
control etapatransicin

Graphe du groupe AFCET


(grfico del grupo AFCET).

Surge en Francia en 1977 como iniciativa de algunos fabricantes de


autmatas (Telemecanique, Aper y otros) junto con los organismos
oficiales AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y
Tcnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada.

GRAFCET
CAUSA

EFECTO

Eventos de
Entrada

Acciones
Deseadas
(salidas)

En este contexto, se denomina PARTE SECUENCIAL del


sistema la que se circunscribe a las relaciones entre
variables entrada y salida de tipo booleano.

GRAFCET
Norma IEC 60848:2002

Norma IEC 608048


Norma IEC 611313 (1
edicin en 1993)

Un lenguaje que permite modelar el


comportamiento de la parte secuencial de
un sistema automatizado
Define 5 lenguajes de programacin
enfocados a los autmatas programables
industriales. Uno de ellos est
directamente inspirado en el lenguaje
GRAFCET y lo denomina SFC (DIAGRAMA
FUNCIONAL SECUENCIAL, del ingls
Sequential Function Chart).

A diferencia del GRAFCET, la realizacin de una especificacin SFC es


un programa (grfico) implementable en un autmata programable.

GRAFCET
Smbolos Grficos

GRAFCET

Smbolos Grficos

GRAFCET
Smbolos Grficos

GRAFCET

Smbolos Grficos

Representacin de GRAFCET

ETAPAS, TRANSICIONES Y ARCOS


ETAPAS
Un grafcet est formado por una
sucesin de etapas (steps en la
terminologa sajona) y transiciones
conectados entre s por arcos
orientados. Cada etapa puede tener
asociada una o varias acciones a
realizar sobre el proceso. Las etapas se
representan cono un cuadrado y un
nmero (o a veces smbolo con un
subndice numrico) que indica su
posicin que las identifica de manera
unvoca en el diagrama.

ETAPAS, TRANSICIONES Y ARCOS


TRANSICIONES
Una
transicin
representa
la
condicin por la que el sistema
evoluciona de las etapas que la
preceden a las etapas que la suceden.
Se dibuja como una barra horizontal
que corta transversalmente al enlace
entre las etapas denominado arco.
Toda transicin lleva una condicin
asociada denominada receptividad,
resultado de la evaluacin de una
nica frmula lgica booleana
(resultado 0 o 1). Cuando se verifica la
receptividad se dice que la transicin
es receptiva (o franqueable).

ETAPAS, TRANSICIONES Y ARCOS


ARCOS
Los arcos vinculan
etapas
con
transiciones, pero
nunca etapas con
etapas
o
transiciones
con
transiciones.
Son
enlaces orientados
que definen una
relacin de orden
entre etapas y
transiciones.

ACCIONES
Una etapa puede llevar asociada desde cero a
un nmero indeterminado de acciones. Una
etapa sin acciones se denomina ETAPA DE
ESPERA (en ingls wait step). Se emplea
para representar una ausencia de evolucin
mientras que la transicin que sucede a la
etapa no sea receptiva. Mltiples acciones
asociadas se ejecutan de manera concurrente
cuando la etapa est activa. Desde el punto de
vista del comportamiento del sistema, la
accin asociada a una etapa se denomina
accin continua y su comportamiento dura lo
que dura la actividad de la epata.

ACCIONES

Tambin es posible (y muy frecuente) condicionar la


realizacin de la accin continua a la verificacin de una
frmula booleana. Este tipo de acciones se denominan
condicionadas.

SMBOLOS NORMALIZADOS DE ACCIONES


EN DIAGRAMAS SFC

La especificacin GRAFCET ya recoga otro vnculo accinetapa


denominado accin memorizada. Frente a las acciones continuas, las
acciones memorizadas se vinculan a la propia evolucin del GRAFCET
(activacin/desactivacin de etapas, franqueamiento de transiciones
etc.) y duran hasta que exista una orden de desactivacin. En lo relativo
a relaciones accinetapa, la norma IEC 611313 (diagramas SFC)
formaliza sta y otras ideas de una manera rigurosa y los elementos
clave se describen en esta seccin.

SMBOLOS NORMALIZADOS DE ACCIONES


EN DIAGRAMAS SFC

1
Campo calificador (del ingls
qualifier) y describe el tipo de
vnculo entre la etapa y la accin
asociada
2

Campo nombre donde se


escribe el comportamiento
de la accin

Booleano y se denomina campo indicador


(indicator field en ingls). Permite,
opcionalmente, especificar variables
booleanas adicionales que pueden
activarse para indicar eventos
4

El campo 4 se usa para


describir acciones
complejas.

RELACIONES ETAPAACCIN
Acciones retardadas (L): La accin comienza un cierto tiempo
despus de la activacin de la etapa

RELACIONES ETAPAACCIN
Acciones limitadas en tiempo (D): La accin termina tras un
cierto tiempo de la activacin de la etapa, aunque sta siga activa.

RELACIONES ETAPAACCIN
Acciones impulsionales (P): La accin dura el ciclo de operacin
de la activacin de la etapa. Se emplea para acciones de control
endgenas.

RELACIONES ETAPAACCIN

Acciones
memorizadas (S): La
accin se enclava tras la
activacin de la etapa y
perdura tras su
desactivacin. Ser
necesario una etapa
posterior para
desenclavarla.

Calificadores de acciones previstos


en la Norma IEC 611313

NIVELES DE DIAGRAMAS GRAFCET


En funcin del nivel de abstraccin que se represente se pueden distinguir los
siguientes tipos de diagramas GRAFCET:
1
Descriptivo

2
Tecnolgico

3
Detalle

Normalmente en la realizacin de un automatismo existen diferentes fases que van desde el


anlisis econmico de viabilidad pasando por su diseo, su implementacin (por ejemplo como
programa ejecutable en un PLC), para finalizar con una fase de verificacin offline mediante
simulacin y su puesta en marcha en el proceso real previa fase de pruebas. Es claro que en las
fases previas a la implementacin los niveles de detalle del automatismo que se requieren
conocer en la toma de decisiones son diferentes.

EJEMPLOS
Representaciones equivalentes de una accin condicionada

Ejemplos de acciones asociadas a etapas en la


especificacin SFC

EJEMPLOS
Accin memorizada representada como concurrencia

EJEMPLOS
Ejemplos de calificadores combinados

Al activarse la etapa 2 se memoriza el


encendido de la luz pero no se ejecuta hasta
que ha pasado un tiempo de medio segundo.
La luz se encender a pesar de que antes del
tiempo de retardo la etapa 2 se desactive.
Solamente la luz se mantendr apagada si,
antes del medio segundo, se activa una etapa
con accin asociada "Luminaria OFF".

En el caso del calificador DS, al activarse la


etapa 2 comienza el retardo de 3 segundos.
Ahora la accin todava no se ha memorizado
por lo que si la etapa 2 deja de estar activa en
ese tiempo, la luz nunca se encender.

EJEMPLOS
Ejemplos de acciones temporizadas con Grafcet
Se recomienda su uso para diagramas que no sean de detalle

Representa una condicin sobre una


accin continua que depende del
tiempo. La accin se ejecuta si estando
la etapa asociada activa pasa un tiempo
t1 tras un flanco de subida de la variable
lgica var. La desactivacin se produce
bien porque la etapa activa cambia de
estado, bien porque pasa un tiempo t2
tras un flanco de bajada de var.

Es una accin de ejecucin retardada


un tiempo t1 tras la activacin de la
etapa t1. La notacin equivale al
calificador D en las acciones SFC.

Representa una accin limitada un


tiempo t1 tras la activacin de la etapa
y equivale al calificador L en las
acciones SFC. La notacin se
comprende mejor si se sabe que el
operador de temporizacin en
GRAFCET es del tipo retardo a la
conexin.

EJEMPLOS
Evolucin de un diagrama para cada estructura lgica

EJEMPLOS
Sintaxis INCORRECTAS de estructuras Y

EJEMPLOS
La divergencia O presenta un
problema:
La indeterminacin que se produce
cuando las receptividades que la
componen se verifican
simultneamente.
La prioridad en una convergencia O (la
seleccin exclusiva de una de sus
ramas) no es un elemento estructural
del GRAFCET y debe resolverse. Puede
ser por incompatibilidad del propio
sistema fsico o por exclusin lgica. En
este segundo caso debe modelarse en el
diagrama.

La transicin con
receptividad c3
se franquea en
caso de ser
receptivas c2 y
c3

No se franquea
ninguna
transicin.

EJEMPLOS
Prioridad en la estructura O
Para el caso de descripciones de
detalle, la norma SFC (IEC 611313)
admite el smbolo * para expresar
prioridad sobre la barra O. Existen
dos posibles sintaxis:

Se prioriza la
receptividad c3
frente a c2

La prioridad es de
izquierda a
derecha en el
dibujo, por lo que
tiene prioridad c2.

Smbolo * en solitario:
Representa prioridad de los
diferentes arcos de izquierda a
derecha tal y como aparecen en el
dibujo.
Smbolo * acompaado de un
nmero en cada arco O que indica la
prioridad.

BIBLIOGRAFA

http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1171/mod_resource/c

ontent/0/GrafcetAmpliacion.pdf

http://www.iesmigueldecervantes.com/publica/sef/pedro/grafcet.pdf
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-

automatica/automatizacion-industrial