You are on page 1of 31

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

GEODETSKI FAKULTET

Mihael Galinac

Obrada i izjednačenje statičkih
GPS mjerenja

Tehničko izvješće

Zagreb, 2014.g
Sadržaj:

1. Uvod i opis zadatka.................................................................................................................3
2. Područje izmjere.....................................................................................................................4
3. Planiranje izmjere...................................................................................................................5
4. Grafički prikazi planiranja opažanja i pripadajući opisi.........................................................6
5.Terenska izmjera....................................................................................................................12
6. Korišteni GNSS uređaji i njihove specifikacije....................................................................13
7. Obrada mjerenja i izjednačenje mreže..................................................................................15
8. Zaključak...............................................................................................................................19
9. Literatura...............................................................................................................................20
10. Prilozi..................................................................................................................................21

2

1. Uvod i opis zadatka
GNSS (Globalni navigacijski satelitski sustav) standardni generički termin
za satelitske navigacijske sustave koji pružaju autonomno geoprostorno pozicioniranje s
globalnom pokrivenošću. Danas najpoznatiji i najkorišteniji je GPS. GPS (Global Positioning
System ) je globalni navigacijski satelitski sustav razvijen od strane SAD-a, sa svrhom
omogućavanja preciznog pozicioniranja i navigacije jedne ili cijelog niza točaka ukoliko
postoji dostupan signal sa barem 4 satelita.
Projektni zadatak dobiven na vježbama kolegija „Satelitsko pozicioniranje“ se sastoji
od nekoliko faza koje su obuhvaćaju: pripremu mjerenja, mjerenje, obradu mjerenja,
izjednačenje mreže te prikaz dobivenih rezultata. Cilj ovog projekta je bio izvođenje statičkih
GPS mjerenja, u svrhu obrade i izjednačenja dobivenih rezultata.
Sama priprema mjerenja je obuhvaćala i planiranje opažanja gdje je svaka grupa
trebala za područje mjerenja u dobivenim terminima saznati informacije o broju satelita,
elevaciji satelita, vidljivosti satelita, konfiguraciji satelita, projekciji na karti svijeta te DOP-u.
Planiranje je provedeno u programu Trimble Planning i za samo planiranje opažanja su nam
bili neophodni podaci almanaha. Almanah nam služi za određivanje niskopreciznih orbita
satelita, orbite izračunate iz podataka almanaha točnosti su nekoliko kilometara i ovise o
samoj starosti almanaha.
Mjerenje je izvršeno na srednjoškolskom igralištu. Uređaji koji su se koristili prilikom
ovog mjerenja su: Trimble 4000 Ssi i Trimble R8. Potrebno je napomenuti da je prilikom
mjerenja sa starijim tipom uređaja (Trimble 4000 Ssi) veoma bitan dio pripreme uređaja za
mjerenje bio određivanje visine antene što u praksi predstavlja jedan od najčešćih izvora
pogrešaka. Nakon obavljenih mjerenja dobiveni su podaci koji su se obradili u pripadajućim
programima te su rezultati priloženi dalje u tehničkom izvješću.

3

2. Područje izmjere
Statička mjerenja su obavljena na srednjoškolskom igralištu koje se nalazi između
fakulteta i V. Gimnazije. Igralište okružuju ulice Vjekoslava Klaića, Andrije Kačića Miošića i
Izidora Kršnjavog te Rooseveltov trg. Svakom je studentu unutar grupe bila dodijeljena
vlastita stabilizirana točka za provedbu mjerenja.
Navedene točke su prikazane na slici br. 1.

Slika br. 1: Prikaz točaka mjerenih statičkom metodom
Horizont prema jugu je sa svih točaka zadovoljavajuće vidljiv, tj. nema značajnijih
zapreka prema nebu u neposrednoj blizini.

4

3. Planiranje izmjere

Prije izlaska na teren i obavljanja statičkih mjerenja bilo je potrebno napraviti
planiranje izmjere. To se radi kako bi provođenje mjerenja bile što točnije i kako bi se
procijenilo razdoblje dostupnosti što većeg broja satelita. Trajanje GPS opažanja utječe na
točnost izmjerenih vektora pošto su vektori za vrijeme dužeg opažanja određeni od više
različitih satelita i pri različitim konstelacijama satelita. Planiranje izmjere izvršeno je uz
koristeći programski paketa Trimble Planning. Ovaj softver na jednostavan način pokazuje
različite parametre na temelju kojih se može planirati mjerenje. Prije samog rada u programu
potrebno je učitati almanah koji sadrži elemente za određivanje pozicije satelita. Točnost
orbita izračunatih iz almanaha iznosi nekoliko kilometara. Almanah je potrebno obnavljati jer
on sadrži podatke samo za određeni vremenski period pa je konstantno potrebno
nadograđivanje uslijed dužeg vremenskog intervala opažanja.
Za ovu kampanju je bilo potrebno odraditi planiranje mjerenja u svrhu optimiranja
postupka i poboljšanja točnosti. Sukladno s uputama preuzetim sa e-učenja su uneseni
parametri. Za stajalište su uzete koordinate N 45° 48' i E 15° 58' i visina 165 metara.
Elevacijska maska je postavljena na 10°, a ranije je opisano što ona točno predstavlja. Vrijeme
trajanja sesije je postavljeno na 2 sata, dok intervali iznose 1 minutu. Datum kada je održano
statičko mjerenje je 20.10.2014. u razdoblju od 10:00 do 12:00h (UTC). Prilikom postavljanja
ulaznih parametara bitno je odabrati UTC vremensku zonu. To je koordinatno svjetsko
vrijeme koje predstavlja osnovu za sve ostale vremenske zone.
Almanah je preuzet sa e-učenja, a potrebno je naglasiti da ne smije biti stariji od 60 dana.
Planiranje je obavljeno samo sa GPS satelitima dok su isključeni sustavi: Glonass, Galileo,
Compass i WASS.

5

Postignuta elevacija [°]

4. Grafički prikazi planiranja opažanja i pripadajući opisi

Slika br. 2: Elevacija satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata s početkom
u 10:00h po UTC.

Broj satelita

Slika broj 2 prikazuje graf iz kojeg se odlično mogu vidjeti postignute elevacije
određenih satelita u pripadajućim vremenskim razdobljima. U slučaju korištenja i GLONASS
satelita mreža satelita bi bila nešto zasićenija, ali iz prikazanog se može zaključiti da su i GPS
sateliti dovoljni za korištenje GNSS mjernih uređaja. U zadanom terminu od 10:00 do 12:00
sati, uvijek je više od 4 satelita u povoljnim elevacijama, a u 10 sati satelit G21 je gotovo u
zenitu.

Slika br. 3: Broj vidljivih satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata s
početkom u 10:00h po UTC.

6

Na slici broj 3 prikazan je broj satelita dostupan u pojedinim vremenskim razdobljima
tokom zadanog termina mjerenja. Cijelo vrijeme opažanja vidljivo je barem 7 satelita, a u
intervalima 10:40-11:00 h i 11:20-12:00 h vidljivo je 8 satelita, što je više nego dovoljno za
adekvatnu obradu mjerenja.

Slika br. 4: Konfiguracija satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata sa
početkom u 10:00h po UTC.

Slika broj 4 odnosi se na konfiguraciju satelita, tj. na elevaciju i azimut vidljivih
satelita. Lako je uočljivo da na užem dijelu sjeverne strane gotovo da nema satelita već su
prikazani dijelovi njihovih putanja smješteni uglavnom prema južnoj strani ili putanjama teže
prema njoj. Ovime se potvrđuje pravilo kod postavljana instrumenta i mjerenja, a to je da
obzor prema jugu mora biti što slobodniji, sa što manje zapreka. U ovom slučaju posebno je
zanimljiv satelit G21 iz razloga što je u samom startu mjerenja bio gotovo u samom zenitu u
odnosu na područje gdje se vršila sesija. Tokom sesije satelit se iz navedenog položaja spustio
na elevaciju od 30° i to prema istoku, na nekih 80° u odnosu na sjever.

7

GPS sateliti
Slika br. 5: Vidljivost satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata sa
početkom u 10:00h po UTC.

Na slici broj 5 prikazana je vidljivost satelita za zadani period. Sateliti G27, G21, G18
i G16 su vidljivi cijelo vrijeme opažanja. Unatoč nazočnim manjim ˝rupama˝ vidljivost
satelita je povoljna za proces opažanja.

Slika br. 6: Vrijednost svih DOP-ova za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata sa
početkom u 10:00h po UTC .

8

Na slici broj 6 su prikazani: geometrijski (GDOP-crvena), položajni (PDOP-plava),
vertikalni (VDOP-plava), horizontalni (HDOP-zelena) te vremenski (TDOP-žuta boja). DOP
je općenito bezdimenzionalni faktor vezan uz trenutnu konstelaciju satelita, a što je manji to je
bolja geometrija satelita. Ukoliko faktor DOP-a poraste iznad 6, geometrija satelita nije
povoljna, što je povezano sa padom broja vidljivih satelita. U tom slučaju najčešće nije
vidljivo barem 4 satelita. Iz ovog grafa može se vidjeti da je najpovoljnije razdoblje oko
10:40-10:50 sati.

Slika br. 7: Vrijednost pozicijskog DOP-a za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata
sa početkom u 10:00h po UTC .
Na slici broj 7 prikazan je posebno pozicijski DOP. Njegove vrijednosti su najmanje u
terminu 10:40-10:50 h, a najveće između 11:00-11:10 h.

9

Latituda [°]

Longituda [°]
Slika br. 7: Projekcija satelita na karti svijeta za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2
sata sa početkom u 10:00h po UTC.
Satelit G27 je također zanimljiv za naše područje jer se iz njegove putanje da zaključiti
da se tokom sesije približava svom zenitu, a to se jasnije može vidjeti u njegovoj kompletnoj
putanji. U zadanom razdoblju satelit prelazi iz longitude od nekih 60° zapadno do 0° tj.
praktički se nalazi na nultom meridijanu. Latituda satelita raste od 35° do 55° nakon sat i pol,
a prema kraju zadanog termina počinje padati.

Tablica br. 1: Popis vidljivih satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od 2 sata sa
početkom u 10:00h po UTC.

Broj satelita
8
8
7
7
7

Od
[hh:mm]
10:40
11:20
10:00
10:20
11:00

Do
[hh:mm]
11:00
12:00
10:20
10:40
11:20

PDOP

Sateliti

1.85 - 1.85
1.99 - 2.08
1.99 - 2.02
2.05 - 2.06
2.74 - 2.76

G08 G16 G18 G19 G21 G22 G27 G29
G08 G15 G16 G18 G19 G21 G22 G27
G08 G16 G18 G21 G27 G29 G31
G08 G16 G18 G21 G22 G27 G29
G08 G16 G18 G19 G21 G22 G27

Iz prethodne tablice može se vidjeti da broj satelita varira između 7 i 8 satelita i to u
intervalima od 20 minuta.

Tablica br. 2: Popis elevacije i azimuta satelita za dan 20.10.2014. u vremenskom periodu od
2 sata sa početkom u 10:00h po UTC.
10

Vrijeme
[hh:mm]
10:00
Vrijeme
[hh:mm]
10:10
10:20
10:30
Vrijeme
[hh:mm]
10:40
10:50
11:00
11:10
Vrijeme
[hh:mm]
11:20
11:30
11:40
11:50
Vrijeme
[hh:mm]
12:00

G08

G16

G18

G21

G27

G29

G31

18 318

51 305

33 146

83 93

25 285

30 87

12 211

G08

G16

G18

G21

G22

G27

G29

20 314
21 310
21 305

55 301
59 296
62 289

37 143
41 140
45 135

79 72
75 63
71 60

13 176
17 175
22 174

28 288
32 291
36 293

26 90
23 93
19 96

G08

G16

G18

G19

G21

G22

G27

G29

22 301
21 296
21 292
19 287

65 280
66 269
66 256
65 244

48 130
51 125
54 118
55 110

11 286
15 288
18 291
22 293

66 58
62 58
57 58
53 59

26 173
30 172
35 171
40 169

40 296
44 298
48 301
52 303

16 99
12 102

G08

G15

G16

G18

G19

G21

G22

G27

18 283
16 278
14 274
11 271

11 64
12 60
12 56
12 51

63 234
60 226
56 219
52 214

56 102
56 93
56 85
54 78

26 295
30 297
34 299
38 301

49 61
44 62
40 64
36 66

44 167
49 165
53 162
58 158

56 305
61 307
65 309
70 311

G15

G16

G18

G19

G21

G22

G27

12 47

48 210

52 71

42 303

32 68

62 152

74 311

U tablici broj 2 prikazane su elevacije – ovdje su to prva dva broja u ćeliji, u rasponu
0°<90° i azimuti - sljedeća 3 broja ćeliji, u rasponu 0°<360°. Kratkim pregledom tablice
uočljivo je da se podaci podudaraju sa slikom broj 4 i ostalim navedenim prikazima, a
zaključak je da se najviše satelita moglo iskoristiti u razdobljima oko 10:40-10:50 i 11:2011:50 sati.

5.Terenska izmjera

11

Članovi koji su sačinjavali terensku grupu su: Martina Dodig, Mišel Faragunda, Stipe
Filipi, Lovro Franov, Mihael Galinac i Borna Gašpert. Termin grupe za provedbu terenskih
mjerenja bio je dana 20.10.2014. od 12:00h do 14:00h. Svakom studentu je dodijeljena jedna
točka sa srednjoškolskog igrališta (GFP1 – GFP6). Prije samog procesa mjerenja veoma je
bitno dobro izmjeriti visinu antene. Kod antene Compact L1/L2 visina se mjeri mjernim
štapom na četiri suprotne strane tanjura antene, od točke do donjeg ruba plastike. Izmjerene
visine nisu smjele međusobno odstupati više od 1mm, a kao konačna se uzela aritmetička
sredina svih visina. Nakon pažljivog definiranja visine instrumenta, uključuje se prijamnik
gdje je potrebno postaviti sve parametre za mjerenje po dobivenim uputama preuzetim sa eučenja. Potrebno je još definirati: stajalište, sesiju, elevacijsku masku, intervale integracije i
tip antene. Da bi se uspješno obavilo izjednačenje potrebno je imati preklop međusobnog
opažanja sa svim točaka od minimalno 22 minute. Nakon izvršenih mjerenja demonstrator je
potpisao terenske zapisnike, a instrumentarij je pažljivo transportiran natrag do fakulteta.
Instrumentarij koji je korišten u terenskoj izmjeri se sastojao od tri dvofrekvencijska GPS
prijamnika Trimble 4000Ssi i tri dvofrekvencijska prijamnika Trimble R8. Korišteni
instrumentarij i pripadajuće vrijeme opažanja za svakog studenta posebno prikazano je u
tablici broj 3. Detaljne specifikacije GPS uređaja su navedene dalje u tehničkom izvješću.
Ostatak opreme se sastojao od stativa, kablova za povezivanje prijamnika i antena, baterija,
kablova za povezivanje baterija s prijamnikom, podnožnih ploča, štapova za mjerenje visina
antena i terenskih zapisnika.

Tablica br. 3: Članovi terenske ekipe, vremenski period izmjere i korišten instrumentarij
IME I
PREZIME
OPAŽAČA

OZNAK
A
TOČKE

INSTRUMEN
T

VRIJEM
E OD
[hh:mm]

VRIJEM
E DO
[hh:mm]

VISINA
ANTEN
E [m]

Martina Dodig
Mišel Faraguna
Stipe Filipi
Lovro Franov
Mihael Galinac
Borna Gašpert

GFP6
GFP5
GFP4
GFP3
GFP2
GFP1

4000 SSi
R8
R8
R8
4000 SSi
4000 SSi

10:29
10:28
9:57
9:55
10:14
10:15

10:50
10:56
10:52
10:51
10:50
10:51

1.564
1.633
1.639
1.476
1.692
1.672

6. Korišteni GNSS uređaji i njihove specifikacije:
Trimble 4000Ssi:
12

Slika br. 9: Trimble 4000Ssi prijamnik, antena i stativ.
Specifikacije:
Preciznost:
- ± (5-20mm + 1 ppm) za fazno određivanje baznih linija
Performanse statičkog opažanja preciznost:
- horizontalna: 5 mm + 1 ppm (pomnoženo duljinom bazne linije )
- vertikalna: 10 mm + 1 ppm (pomnoženo duljinom bazne linije)
Azimut:
- 1 lučna sekunda + 5/duljina bazne linije u km
Performanse kinematičkog opažanja preciznost:
- horizontalna: 1 cm + 2 ppm (pomnoženo duljinom bazne linije²10 km) 2 cm + 1 ppm
(pomnoženo duljonom bazne linije>10 km)
- vertikalna: 2 cm + 1 ppm (pomnoženo duljinom bazne linije)
Praćenje:
- 9 kanala L1 C/A koda, L1/L2 P-koda, L1/L2 full-cycle nosača. Potpuno funkcionalan
tijekom enkripcije P-koda.
Potrošnja energije:
-

vanjska baterija (10.5-35V DC)
drugi izvori energije

Softver:
-

GPSurvey programski paket
TRIMNET-plus za mrežno izjednačenje
TRIMMAP program topografska mapiranje
ostali specijalizirani softveri

Trimble R8:

13

Slika br. 10: Trimble R8 prijamnik, antena i štap.
Specifikacije:
Preciznost kod diferencijalnog GPS pozicioniranja:
- horizontalna: ± 0,25 m + 1 ppm RMS
- vertikalna: ± 0,50 m + 1 ppm RMS
Statička i brza statička GPS izmjera:
- horizontalna: ± 5 mm + 0,5 ppm RMS
- vertikalna: ± 5 mm + 1 ppm RMS
Preciznost kod kinematičke GPS izmjere:
- horizontalna: ± 10 mm + 1 ppm RMS
- vertikalna: ± 20 mm + 1 ppm RMS
Napajanje:
- snaga 11-28 V DC
- punjiva prijenosna litij-ionska baterija 7,4V, 2,0Ah
- potrošnja je <2.5 W, u RTK-a modu s internim radiom.
Pohrana podataka:
- 6 MB interne memorije - 165 sati opažanja na temelju podataka za snimanje sa 6
satelita u intervalima od 15 sekundi
- pohrana podataka na kontroleru sa 128 MB memorije - više od 3400 sati sirovo baznih
opažanja na temelju podataka za snimanje sa 6 satelita u intervali od 15 sekundi

7. Obrada mjerenja i izjednačenje mreže

14

Nakon terenskih mjerenja uslijedila je obrada podataka i izjednačenje mreže na
vježbama. Potrebni dobiveni podaci sa mjerenja i oni CROPOS-ovi su preuzeti sa e-učenja.
Obrada mjerenja izvršena je u programu Trimble Business Center. Ovaj softver namjenjen je
za obradu terestričkih i satelitskih mjerenja te obradu i interpretiranje njihovih rezultata poput
obrade i izjednačenja mreže. Ima brojne funkcionalne mogućnosti koje omogućuje
jednostavno korištenje obrade podataka te njezino vizualiziranje putem Plan View-a, prozora
u kojem su prikazani naši podaci te izvještaja kojima se dobiva statistički uvid u procesuirane
podatke.
Kako u programu Trimble Business Center ne postoji definiran trenutno važeći
koordinatni sustav i ravninska projekcija za Republiku Hrvatsku, potrebno ju je definiranti.
Na osnovu parametara definiran je pripadni HTRS96/TM u transverzalnoj Mercatorovoj
projekciji. Definiranjem HTR96/TM-a uslijedilo je pridruživanje hrvatskog koordinatnog
sustava projektu uz model geodida EGM96 (Global). Nakon definiranja koordinatnog sustava
slijedi unos podataka. Odmah po importanju podataka opažanja uočene su greške u imenima
određenih točaka i u određivanju metode visine antene te su one odmah ispravljene. Za GPS
vrijeme definirano je UTC vrijeme, a za dopuštenu pogrešku u mjerenju visine antene
postavljena je vrijednost 0.003m te za pogrešku centriranja 0.002m. Nakon što se opcije
programa prilagode mjerenjima kreće se sa optimiranjem i izjednačenjem.

Tablica br.4: Koordinate točaka prije optimiranja i izjednačenja
Točk
a
GFP1
GFP2
GFP3
GFP4
GFP5
GFP6
V137
V138
ZAG
R

E (m)

N (m)

458405,
392
458390,
584
458484,
441
458483,
309
458482,
356
458383,
923
458484,
331
458547,
449
458285,
165

5074473,
553
5074466,
788
5074442,
114
5074420,
437
5074405,
361
5074400,
309
5074570,
739
5074323,
337
5074377,
163

Ortometrij
ska visina
115,771
116,647
118,038
116,659
116,791
116,761
116,877
116,876
146,275

Elipsoidna
širina

Elipsoidna
duljina

N45°48'31,92
608"
N45°48'31,70
372"
N45°48'30,92
486"
N45°48'30,22
246"
N45°48'29,73
392"
N45°48'29,54
894"
N45°48'35,09
116"
N45°48'27,09
116"
N45°48'28,77
777"

E15°57'53,37
685"
E15°57'52,69
309"
E15°57'57,04
789"
E15°57'57,00
217"
E15°57'56,96
267"
E15°57'52,40
519"
E15°57'57,00
295"
E15°58'00,00
294"
E15°57'47,83
827"

Elipsoid
na
visina
(m)
161,77
162,646
164,036
162,657
162,789
162,759
162,875
162,874
192,274

Vektori se računaju uz pomoć naredbe „Process Baselines“, a nakon toga se trebaju
popraviti rješenja za barem 5 najlošijih vektora. Odmah nakon prvotnog procesuiranja svi
vektori su imali „fixed“ rješenja, tj. niti jedno nije plutajuće.
15

Tablica br. 5: Popis točaka za obradu prije optimiranja
Bazna linija

Počet
Kraj
ak
trajanj
trajanj
a
a
obrade
obrad
:
e:

od

do

GFP
1

GFP
4

20.10.2014.
10:15:05

20.10.2014.
10:51:15

GFP
1

GFP
3

20.10.2014.
10:15:05

20.10.2014.
10:50:25

GFP
3

GFP
5

20.10.2014.
10:27:25

20.10.2014.
10:50:25

GFP
3

GFP
6

20.10.2014.
10:18:55

20.10.2014.
10:49:45

GFP
4

GFP
2

20.10.2014.
10:13:55

20.10.2014.
10:50:55

GFP
1

GFP
2

20.10.2014.
10:15:05

20.10.2014.
10:50:55

Tip rješenja
(plutajuće/fiks
no)

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Horiz.
precizn
ost [m]

0,004

0,004

0,005

0,004

0,004

0,004

Vert.
Precizno
st [m]

Broj
dostupn
ih
satelita:
GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,013

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,011

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

Galileo:

0

GPS:

7

0,011

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

Slijedeći korak je bio optimiranje mjerenja. Ono se vršilo skraćivanjem prozora
opažanja koji se obrađuje te izbacivanjem pojedinih satelita. U ovom slučaju nije postignuta
poboljšana točnost tokom optimiranja.
Tablica br. 6: Obrada baznih linija

Bazna linija
od
GFP1

do
GFP4

GFP1

GFP3

Isključeni sateliti u potpunosti ili
isključeni sateliti dio mjerenja
G15 (10:14-10:20 i 10:45-10:51)
R10, R16 (10:25-10:50), R17
(10:25-10:50), R2 (10:30-10:50)

Horizontaln
a preciznost
[m]

Vertikalna
preciznost
[m]

RMS
[m]

0,004

0,012

0,002

0,004

0,013

0,002
16

GFP3

GFP5

R16, R17, R2 (10:35-10:38 i
10:39-10:50), R10 (10:35-10:47)

0,005

0,011

0,003

GFP3

GFP6

G15 (10:19-10:29 i 10:44-10:51)

0,004

0,012

0,002

GFP4 GFP2 G15 (10:13-10:29 i 10:44-10:51)
0,004
0,011
0,003
GFP1 GFP2
G8 (10:37-10:50)
0,004
0,012
0,002
Nakon ovih postupka pristupa se izjednačenju mreže. Izjednačenje mreže je bilo
potrebno provesti koristeći samo nekorelirane vektore. To znači da se trebaju isključiti oni
korelirani tj. između mjerenih točaka i između CROPOS-ovih točaka. Izjednačenje mreže se
provodi u dva koraka. Prvi je da se izjednači slobodna mreža, tj. jedna točka mora biti fiksa, a
drugi je izjednačenje mreže s prisilom, dakle sve 3 poznate točke moraju biti fiksirane. U
ovom slučaju kod prvog koraka je fiksirana točka ZAGR. Nakon izjednačenja naredbom
„Adjust“ rezultati su pokazali da mreža nije uspješno izjednačena, tj. „Chi Square test“ nije
zadovoljen. „Chi Square test“ je cjelokupni test statistike izjednačenja, temelji se na broju
težinskih kvadrata popravaka, stupnjevima slobode i vjerojatnosti od 95%. Svrha testa je
prihvaćanje ili odbacivanje hipoteze da su predicirane pogreške bile dobro procijenjene. Kako
bi se rezultat popravio prvo je bilo potrebno pregledati postoji li vektor opterećen grubom
pogreškom, no njega u ovom slučaju nije bilo. Standardni reziduali nisu prelazili iznos od 2.5.
Tada se pristupa izjednačenju s prisilom. Fiksirane su preostale 2 VRS točke i primjenjena je
strategija skaliranja te je tada „Chi Square test“ zadovoljen. Iz dobivenog grafičkog prikaza i
duljine crvenih linija da se zaključiti da su lošije određene točke 1, 2 i 6.
Tablica br. 7: koordinate točaka nakon izjednačenja
Točka
GFP1
GFP2
GFP3
GFP4
GFP5
GFP6
V137
V138
ZAGR

E (m)

N (m)

458405,308

5074470,737

458390,500

5074463,971

458485,190

5074440,043

458483,224

5074417,622

458482,270

5074402,546

458383,840

5074397,493

458484,248

5074567,926

458547,367

5074320,523

458285,083

5074374,349

Ortometrijs
ka visina
117,895
118,768
119,022
118,788
118,918
118,881
119,002
119,003
148,402

Elipsoidna
širina

Elipsoidna
duljina

N45°48'31,834
84"
N45°48'31,612
48"
N45°48'30,857
93"
N45°48'30,131
28"
N45°48'29,642
72"
N45°48'29,457
71"
N45°48'35,000
01"
N45°48'27,000
01"
N45°48'28,686
61"

E15°57'53,373
82"
E15°57'52,690
05"
E15°57'57,083
22"
E15°57'56,999
11"
E15°57'56,959
60"
E15°57'52,402
22"
E15°57'57,000
00"
E15°58'00,000
00"
E15°57'47,835
32"

Elipsoidn
a visina
(m)
163,894
164,767
165,020
164,786
164,916
164,879
165,000
165,000
194,401

Tablica br. 8: Koordinate i standardna odstupanja točaka nakon izjednačenja

17

Naziv
točke

E [m]

σE
[m]

N [m]

σN [m]

H [m]

σH [m]

GFP1

458405,318

0

5074470,737

0

117,895

0

GFP2

458390,500
458485,190
458483,224
458482,270

0

5074463,971
5074440,043
5074417,622
5074402,546

0

118,768
119,022
118,788
118,918

0

458383,840
458484,248
458547,367
458285,083

0

5074397,493
5074567,926
5074320,523

0

118,881
119,002
119,003
148,402

0

GFP3
GFP4
GFP5
GFP6
V137
V138
ZAGR

0
0
0

0
0
0

5074374,349

0
0
0

Nakon odrađenog izjednačenja preostala je usporedba izjednačenih koordinata
nepoznatih točaka sa onima dobivenim prije procesa izjednačenja. Usporedba je jednostavno
prikazana kao razlika koordinata ( razlika = koordinate prije – koordinate nakon
izjednačenja).
Tablica br. 9: Usporedba koordinata točaka prije i poslije izjednačenja
Naziv
točke
GFP1
GFP2
GFP3
GFP4
GFP5
GFP6

E [m]
0,084
0,084
-0,749
0,085
0,086
0,083

Razlika koordinata
N [m]
2,816
2,817
2,071
2,815
2,815
2,816

H [m]
-2,124
-2,121
-0,984
-2,129
-2,127
-2,120

Podaci dobiveni usporedbom koordinata prije i poslije izjednačenja jasno pokazuju da
su razlike između koordinata točaka dobivenih nakon izjednačenja podjednake kod 5 točaka, a
kod GFP3 odudaraju. Tako one za os E iznose oko 0.085 metara, a kod točke GFP3 – 0,749
metara, kod osi N koordinatne razlike su otprilike 2.816, a kod točke GFP 3 2.071 metara.
Visinske razlike iznose oko – 2.125, a kod točke GFP 3 – 0.984 metara.

18

8. Zaključak
Cilj ovog projekta je prvenstveno upoznavanje sa GPS uređajima, načinom na koji
funkcioniraju i svim fazama izrade projekta koje obuhvaćaju veliku količinu pripreme,
planiranja i obrade podataka. Studenti su naučili kako planirati kampanje mjerenja kako bi što
bolje iskoristili položaje satelita u određenim vremenskim razdobljima. To uvelike doprinosi
optimizaciji cjelokupnog posla, reduciranju vremena provedenog na terenu kao i boljoj
točnosti. Kako bi registrirali što stabilnije signale, bez nepotrebnog multipatha, obzor prema
jugu treba biti slobodan, jer se na toj strani nalazi većina satelita.Također pokazalo se da i oni
stariji instrumenti, tipa Trimble 4000Ssi, nimalo ne zaostaju za novijim Trimble R8 uređajima,
kada je potrebno obaviti statičko mjerenje. Primjetno je i da je postupak izjednačenja mjerenja
pomoću programa TBC je znatno reduciran, što je također ide u prilog optimizaciji mjerenja.
Za kraj valja zaključiti da je uz prednosti samog GPS-a izrada ovog projekta od velike
važnosti jer su studenti stekli znanje koje će im koristiti u daljenjem obrazovanju.

19

9. Literatura







Bačić, Ž. (2014), prezentacije sa predavanja, Sveučilište u Zagrebu, Geodetski
fakultet, Zagreb.
Bačić, Ž., Bašić, T. (1999), skripta Satelitska geodezija II, Sveučilište u Zagrebu,
Geodetski fakultet, Zagreb.
Šugar Danijel (2014): Trimble 4000 SSi – Upute za rad, Upute za provedbu terenskih
mjerenja, Trimble R8 – Upute za korištenje, Mjerenje s GPS-om(auditorne vježbe),
Planiranje opažanja (auditorne vježbe), Obrada opažanja (audtorne vježbe),
Sveučilište u Zagrebu, Geodetski fakultet, Zagreb
Varga Matej (2014): Tehničko izvješće, upute i smjernice, auditorne vježbe,
Sveučilište u Zagrebu, Geodetski fakultet, Zagreb
URL1: Almanac http://www.trimble.com/Support/GPD_Data_Resources.aspx
(5.12.2014.)
URL2: Specifikacije, fotografija http://geodat.com.my/pdf/Trimble-4000SSi.pdf
(5.12.2014.)
URL3: Specifikacije
http://www.geoplane.com/downloads/Receiver_Manuals/Survey/4000%20ssi%20user
%20guide.pdf (5.12.2014.)
URL4: Fotografija http://www.surveyinstrumenthire.co.za/survey-instruments/rtk-gpssystem-trimble-r8-gpsglonass-system (5.12.2014.)
Specifikacije: http://www.alleninst.com/pdfs/r8.pdf (5.12.2014.)

20

10. Prilozi

Prilog 1 - Tablica A: Popis svih baznih linija GNSS mreže
Prilog 2 - skenirani zapisnici s terena

21

Prilog 1:
Tablica A: Popis svih baznih linija GNSS mreže

Bazna
linija

Počet
Kraj
ak
trajan
trajan
ja
ja
obrad
obrad
e:
e:

Tip rješenja
(plutajuće/fik
sno)

od

do

GFP
4

GFP
3

20.10.201
4. 9:55:05

20.10.201
4.
10:50:25

GFP
4

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:51:15

GFP
4

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:51:15

GFP
4

V13
8

20.10.201
4. 9:54:55

20.10.201
4.
10:51:15

GFP
4

GFP
2

20.10.201
4.
10:13:55

20.10.201
4.
10:50:55

GFP
4

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

GFP
4

V13
7

20.10.201
4. 9:54:55

20.10.201
4.
10:51:15

GFP
4

ZAG
R

20.10.201
4. 9:54:55

20.10.201
4.
10:51:15

GFP
2

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:50:55

GFP
3

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:50:25

Fixed

GFP

GFP

20.10.201

20.10.201

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Horiz.
precizn
ost [m]

Vert.
Precizn
ost [m]

Broj
dostupn
ih
satelita:
GPS:

7

0,008

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,01

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,007

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,011

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,007

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,007

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,005

0,011

GLONA
SS:

0

0,004

0,012

GPS:

6

0,004

0,005

0,004

0,003

0,004

0,004

0,003

0,003

0,004

22

2

6

4.
10:18:55

4.
10:49:45

GFP
1

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

GFP
3

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:50:25

GFP
3

GFP
2

20.10.201
4.
10:13:55

20.10.201
4.
10:50:25

V13
7

GFP
3

20.10.201
4. 9:55:05

20.10.201
4.
10:50:25

ZAG
R

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

V13
8

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:57:05

V13
8

GFP
3

20.10.201
4. 9:55:05

20.10.201
4.
10:50:25

GFP
6

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:49:45

GFP
3

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

GFP
1

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:51:45

V13
7

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:51:45

GFP
2

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:50:55

V13
7

GFP
2

20.10.201
4.
10:13:55

20.10.201
4.
10:50:55

ZAG
R

GFP
2

20.10.201
4.
10:13:55

20.10.201
4.
10:50:55

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

0,004

0,004

0,004

0,003

0,004

0,004

0,003

0,005

0,004

0,005

0,004

0,005

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,013

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,011

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,007

GLONA
SS:

9

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,009

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,007

GLONA
SS:

9

GPS:

6

0,013

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:
Galileo
:

0
0

GPS:

6

0,013

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

7

GLONA
SS:

0

GPS:

7

GLONA
SS:

0

Fixed

0,004

0,011

Fixed

0,004

0,011

23

V13
7

V13
8

V13
8

20.10.201
4. 8:44:45

20.10.201
4.
10:59:35

ZAG
R

20.10.201
4. 8:44:45

20.10.201
4.
10:59:35

ZAG
R

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:51:45

V13
7

ZAG
R

20.10.201
4. 8:44:45

20.10.201
4.
10:59:35

V13
7

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:57:05

V13
8

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

ZAG
R

GFP
3

20.10.201
4. 9:55:05

20.10.201
4.
10:50:25

V13
7

GFP
6

20.10.201
4.
10:18:55

20.10.201
4.
10:49:45

ZAG
R

GFP
5

20.10.201
4.
10:27:25

20.10.201
4.
10:57:05

V13
8

GFP
1

20.10.201
4.
10:15:05

20.10.201
4.
10:51:45

V13
8

GFP
2

20.10.201
4.
10:13:55

20.10.201
4.
10:50:55

GPS:
Fixed

0,002

0,004

GLONA
SS:

0,004

GLONA
SS:

1
0
1
2

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:
Fixed

Fixed

0,002

0,004

0,004

GLONA
SS:

1
0
1
2

GPS:

8

0,009

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,007

GLONA
SS:

9

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

8

0,009

GLONA
SS:

0

GPS:

6

0,012

GLONA
SS:

0

GPS:

7

0,011

GLONA
SS:

0

GPS:
Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

Fixed

0,002

0,005

0,004

0,003

0,004

0,005

0,004

0,004

1
0
1
2

24

Prilog 2:

25

26

27

28

29

30

31