Rev. Int.

M
et. Num. C
alc. Dis. Ing.
Vol. 21, 1, 3-21 (2005)

Revista Internacional de
M
etodos Num
ericos para
C
alculo y Dise
no en Ingeniera

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas
con efecto de cortante e inercia rotacional. Caso
empotrado-articulado

Miguel Angel
Moreles y Salvador Botello
CIMAT, A.P. 402
Callej
on Jalisco s/n, Valenciana
Guanajuato, Gto. 36240, M
exico
Tel.: 54-473-732 71 55 ext. 49568, 49535; Fax: 54-473-732 57 49
e-mail: moreles, botello@cimat.mx

Rogelio Salinas
Universidad Aut
onoma de Aguascalientes (UAA)
Av. Universidad 940 C.P. 20100
Aguascalientes, Ags., M
exico
Tel.: 54-449-910 84 11
e-mail: rsalinas@correo.uaa.mx

Resumen
En este trabajo presentamos un metodo asint
otico para el c
alculo de frecuencias naturales de vigas el
asticas.
En los modelos, adem
as del efecto de exi
on, consideramos tambien el efecto de cortante y de inercia
rotacional. Para modelos unidimensionales el metodo asint
otico permite calcular frecuencias de cualquier
orden y con alta precisi
on. A manera de comparaci
on presentamos asimismo el c
alculo de frecuencias por
el metodo de los elementos nitos unidimensional. Para ilustrar un problema de valores propios que genera
matrices no simetricas consideramos la conguraci
on de una viga empotrada-articulada. Con el n de
estudiar las bondades de modelaci
on de los metodos unidimensionales, mostramos tambien el c
alculo de
frecuencias siguiendo la teora cl
asica de elasticidad y el metodo de los elementos nitos tridimensional.
Incluimos ejemplos numericos para ilustrar la teora.

Palabras clave: frecuencias naturales, viga el

astica, inercia rotacional, cortante, metodo
asint
otico, metodo de los elementos finitos.
COMPUTATION OF NATURAL FREQUENCIES FOR ELASTIC BEAM MODELS INCLUDING
ROTARY INERTIA AND SHEAR. THE CLAMPED-FREE CASE

Summary
In this work we introduce an asymptotic method to compute natural frequencies of elastic beams. In models,
besides the exural eect, we consider shear and rotary inertia. For one dimensionl models, the method
allows to compute natural frequencies on any order accurately. For comparison and cross validation, we
compute frequencies using FEM. To illustrate a non symmetric eigenvalue problem, we consider an elastic
beam in the clamped-free conguration. To test modeling virtues of one dimensional methods, we show also
the computation of frequencies based on Elasticity Theory and 3D FEM. Numerical examples are included.

Keywords: natural frequencies, elastic beam, rotary inertia, shear, asymptotic method,
finite element method.

c

Universitat
Polit`
ecnica de Catalunya (Espa
na).

ISSN: 02131315

Recibido: Marzo 2004 Aceptado: Julio 2004

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

INTRODUCCION
El c
alculo de frecuencias naturales en vibraci
on de vigas el
asticas es fundamental en
ingeniera estructural. La tecnica mas realista de calculo es modelar la viga el
astica a
partir de la teora de la elasticidad, seguido por la aplicaci
on del metodo de los elementos
nitos (MEF). El modelo es tridimensional con un alto costo computacional. En la pr
actica
se preeren modelos unidimensionales.
El modelo m
as simple de vigas elasticas es el de Euler-Bernoulli (E-B)
A

4Y
2Y
+
EI
=0
t2
x4

En la ecuaci
on, Y Y (x, t) es el desplazamiento vertical del eje de la viga, y siendo las
constantes fsicas: densidad, A
area de la secci
on transversal, E modulo de elasticidad
(Young) e I segundo momento de area.
El modelo s
olo involucra el efecto de exi
on. Una mejora es el modelo de Rayleigh
A

4Y
4Y
2Y

I
+
EI
=0
t2
t2 x2
x4

Y
aqu el termino I t2 x
on sera referida
2 reeja el efecto de inercia rotacional. Esta ecuaci
como F+I.
Una hip
otesis de los modelos anteriores es que las secciones transversales permanecen
perpendiculares al eje de la viga. En la pr
actica esto no es as, es decir, hay un efecto de
cortante. Un modelo que involucra ambos efectos, inercia rotatoria y cortante, es el modelo
de Timoshenko, dado por la ecuaci
on

4Y
4Y

2Y
A 2 I 2 2 + EI 4 +
t
t x
x
KGA

4Y
4Y
I 4 EI 2 2
t
t x

=0

(1)

donde G y K son el modulo y el coeciente de cortante, respectivamente.

Una derivaci
on fsica de esta ecuaci
on se presenta en Traill-Nash y Collar9 . Aspectos
de modelaci
on tambien se pueden consultar en Stephen8 .
Al considerar en (1) solo el efecto de cortante obtenemos la ecuaci
on F+C
A

2Y

4Y
4Y

+
EI
=0
EI
t2
KGA t2 x2
x4

Una vez elegido un modelo unidimensional, la pr

actica com
un es aplicar el MEF para
aproximar las frecuencias naturales con gran precisi
on.
Una alternativa al MEF, en particular cuando se requiere un estudio m
as cualitativo
son los metodos asint
oticos1,4 .
Para la ecuaci
on E-B, Chen y Coleman1 aplican el metodo de propagaci
on de ondas
(WPM, por sus siglas en ingles), para estimar frecuencias naturales de orden grande. A
partir de una tecnica de perturbaci
on, las aproximaciones son mejoradas para incluir las
primeras frecuencias. En este trabajo mostraremos que en lugar de la tecnica de perturbaci
on, es posible utilizar WPM para estimar intervalos asint
oticos que contienen una sola
frecuencia, la cual puede aproximarse con la precisi
on deseada por un metodo iterativo.
Ademas, la tecnica se aplica directamente a las ecuaciones F+I y F+C. El metodo sera
referido como WPMB.
El c
alculo de frecuencias naturales consiste en resolver un problema de valores propios
para un operador diferencial. Para tener un problema bien planteado se requiere imponer

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

condiciones de frontera en los extremos de la viga elastica. Consideramos las siguientes

conguraciones: empotrado-empotrado (E-E), empotrado-soportado (E-S), empotrado-giro
impedido (E-G) y empotrado-articulado (E-A). Sera claro de la exposici
on que el metodo
se aplica a otras conguraciones.
Para explorar las bondades de modelaci
on de los modelos unidimensionales, consideramos como referencia la formulacion y c
alculo de frecuencias con el MEF para la viga el
astica
tridimensional. Mostraremos solo el caso E-A. Aqu la aplicaci
on del MEF da lugar a un
problema de valores propios con matrices no simetricas.
El contenido de este trabajo es como sigue:
La formulaci
on matematica del problema de valores propios para la ecuaci
on de Timoshenko se presenta en la siguiente seccion. Al descartar alguno de los efectos de cortante
o inercia rotatoria, se obtiene el problema de valores propios para la ecuaci
on F+I y F+C
respectivamente. Las ecuaciones se presentan en forma adimensional.
En la tercera seccion se presenta el metodo WPMB. Este metodo asocia a cada problema
de valores propios una funci
on y una coleccion de intervalos. La funci
on tiene una sola raz
en cada intervalo que corresponde con una frecuencia natural. Como referencia se listan
funciones e intervalos para las ecuaciones de viga F+I, F+C y E-B en las conguraciones
E-E, E-S, E-G y E-A. El caso E-A para la ecuaci
on F+C es de particular interes, pues solo
tiene un n
umero nito de frecuencias reales positivas. Se presenta un analisis basado en los
par
ametros fsicos relevantes.
A manera de comparaci
on, se presenta en la cuarta secci
on la formulaci
on del problema
de valores propios con el MEF 1D. Se muestra que en el caso E-A para la ecuaci
on F+C el
problema de valores propios asociado no es simetrico.
El c
alculo de frecuencias naturales de vigas el
asticas es en su origen un problema tridimensional. En la quinta secci
on se presentan los fundamentos de la formulaci
on con el
MEF.
En la sexta seccion consideramos una viga el
astica en particular y presentamos los
calculos numericos con los metodos de las secciones anteriores.
Extensiones de este trabajo, as como comentarios sobre temas relacionados con el mismo, son el contenido de la seccion nal.

PROBLEMAS DE VALORES PROPIOS

La ecuaci
on de Timoshenko
Al considerar un movimiento arm
onico
Y (x, t) = y(x)eit
en la ecuaci
on de Timoshenko
4Y
4Y

2Y
A 2 I 2 2 + EI 4 +
t
t x
x
KGA

4Y
4Y
I 4 EI 2 2
t
t x

=0

obtenemos
2d

2y

d4 y

d2 y
2
2

A y + I
+
EI
+
I
y
+
EI
dx2
dx4 KGA
dx2
2

=0

(2)

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

En forma adimensional:
= x/L
= y/L
2 =
=

AL4 2
EI
EI
KGAL2

I
AL2

Escribimos la ecuaci
on (2) en la forma


d2
d4
+ 2 ( + ) 2 2 1 2 = 0
4
d
d
Las condiciones de frontera de interes son las siguientes:

A. desplazamiento cero

=0

B. giro cero

d
d

C. momento cero

d2
d 2

+ 2 = 0

D. efecto de corte cero

d3
d 3

+ 2 ( + ) d
d = 0

(3)

=0

Para completar la formulaci

on del problema de valores propios, se requiere imponer
condiciones de frontera en los extremos de la viga. De acuerdo con la tabla consideremos
las siguientes condiciones:
empotrado (E): A, B
soporte simple (S): A, C
giro impedido (G): B, D
articulado (A): C, D
Las conguraciones a considerar son:
E-E
(0) =  (0) = 0,

(1) =  (1) = 0

E-S
(0) =  (0) = 0,

(1) = (2)(1) + 2 (1) = 0

E-G
(0) =  (0) = 0,

 (1) = (3) (1) + 2 ( + )  (1) = 0

E-A
(0) =  (0) = 0,

(2) (1) + 2 (1) = (3)(1) + 2 ( + )  (1) = 0

El problema de valores propios consiste en encontrar , tal que existe una soluci
on no
trivial de la ecuaci
on (3) sujeta a alguna de las condiciones de frontera indicadas en las
conguraciones anteriores.

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

Ecuaci
on F+I
Cuando no hay efecto de cortante, = 0, la ecuaci
on (3) se escribe como
2
d4
2 d
+

2 = 0
d 4
d 2

Las condiciones de frontera correspondientes son:

E-E
(0) =  (0) = 0,

(1) =  (1) = 0

E-S
(0) =  (0) = 0,

(1) = (2)(1) = 0

E-G
(0) =  (0) = 0,

 (1) = (3)(1) + 2  (1) = 0

E-A
(0) =  (0) = 0,

(2) (1) = (3)(1) + 2  (1) = 0

Ecuaci
on F+C
Para = 0 no hay efecto de inercia rotacional; la ecuaci
on resultante es
2
d4
2 d
+

2 = 0
d 4
d 2

Las condiciones de frontera en este caso son:

E-E
(0) =  (0) = 0,

(1) =  (1) = 0

E-S
(0) =  (0) = 0,

(1) = (2)(1) + 2 (1) = 0

(0) =  (0) = 0,

 (1) = (3)(1) + 2  (1) = 0

E-G

E-A
(0) =  (0) = 0,

(2)(1) + 2 (1) = (3)(1) + 2  (1) = 0

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

WPMB
Al considerar solo uno de los efectos de inercia rotacional o cortante, se obtiene una
ecuaci
on de la forma
2
d4
2d
+

2 = 0
d 4
d 2

(4)

Mostraremos a continuacion que es posible encontrar intervalos que encierran cada una
de las frecuencias naturales y que a partir de estos el algoritmo de bisecci
on es aplicable
para aproximar las frecuencias a cualquier precisi
on.
El primer paso es estudiar el modo de vibracion asociado a la ecuaci
on (4).
Consideremos el polinomio caracterstico, es decir
P (r) = r 4 + 2 r 2 2
Tiene las siguientes cuatro races
r1 = r2 = i
r3 = r4 =
donde


=


1 2 1 2 4
+
( + 42 )
2
2

(5)

1
1 2 4
2 +
( + 42 )
2
2

Por tanto, el modo de vibraci

on () puede escribirse de la forma
() = A cos + B sin + Ce + De(1)

(6)

Comentario. Se ha elegido la expresi

on (6) para ilustrar que el modo de vibraci
on esta
compuesto por dos ondas armonicas: cos , sin y e , e(1) , ondas evanescentes en
= 1, = 0, respectivamente.
De (5) se advierte que  () > 0, luego es estrictamente creciente y no acotada como
funci
on de . Por tanto, a cada frecuencia natural n le corresponde una u
nica n . En
a equivalente
consecuencia, encontrar un intervalo que encierre a la frecuencia natural n ser
a encontrar un intervalo que encierre a n . Intervalos para n se obtienen al invertir (5), es
decir, a partir de


4
1 + 2

(7)

A n de ilustrar el metodo, consideremos la conguraci

on E-G. Al sustituir las condiciones de frontera en (), buscamos una solucion no trivial del sistema

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

A
B

M ()
C =0
D

(8)

donde M () es la matriz

1
0
1
e

sin
cos
e

3 sin 2 sin 3 cos + 2 cos 3 e 2 e 3 + 2

El encontrar una soluci
on no trivial de (8) es equivalente a
fd () det M () = 0
Al simplicar, obtenemos


fd () = 2 + 2



cos 1 e2 + sin 1 + e2



Luego, nos interesa encontrar races de la funci

on


f () = cos 1 e2 + sin 1 + e2

(9)

Mostraremos que las races se encuentran en intervalos donde sin y cos tienen signos
opuestos.
En efecto, para escribimos
2 =

2 +

Se sigue que es tambien estrictamente creciente con respecto a . Ademas

1
,

cuando 

En la pr
actica, es peque
no, luego e tambien lo es y decrece a e1/
propiedades, y dado que > 0, el signo del termino


cos 1 e2

. Por estas

en (9) esta determinado por cos .

En conclusi
on, los intervalos donde f () tiene races, son


1
n
< n < n,
2

n = 1, 2, . . .

A continuaci
on mostramos intervalos que encierran las races para todas las conguraciones de interes. Notemos que al considerar efecto de cortante o inercia rotacional, en
las conguraciones E-E y E-G, se obtiene el mismo problema de valores propios. En todos

10

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

los casos, como antes, fd designa la funci

on determinante, y f la funci
on a utilizar para
encontrar las races.
Para estimar los intervalos, con mayor o menor dicultad, se puede argumentar como
se hizo anteriormente. Para simplicar la funci
on fd (), las siguientes propiedades de y
como funciones de ser
an u
tiles:
2 2 = 2
(10)
=
Ecuaci
on F+I
El caso E-E

fd = 1 e2 sin 2 1 + e2 cos + 4e

f () = 1 e2 sin + 2 1 + e2 cos 4e


1
+ n < n < (1 + n) ,
2

El caso E-G

fd () = 2 + 2



n = 1, 2, 3, . . .


cos 1 e2 + sin 1 + e2

f () = cos 1 e2 + sin 1 + e2


1
n
< n < n,
2

El caso E-S



fd () = 2 + 2

 

n = 1, 2, . . .

1 + e2 sin 1 e2 cos

f () = 1 + e2 sin 1 e2 cos


n < n <
El caso E-A

fd () = 2



2 + 2

f () = 2 + 2



1
+ n ,
2



n = 1, 2, 3, . . .

1 + e2 cos 1 e2 sin + 4e


1 + e2 cos 1 e2 sin + 4e

< 1 <


(n 1) < n < n

1
2

n = 2, 3, . . .

11

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

Ecuaci
on F+C
Los casos E-E y E-G son similares para ambas ecuaciones. Para la ecuacion F+C s
olo
hay que reemplazar por donde corresponda.
El caso E-S


fd () = 2 + 2

 

1 + e2 sin 1 e2 cos

f () = 1 + e2 sin 1 e2 cos


n < n <

1
+ n ,
2

n = 1, 2, 3, . . .

El caso E-A


fd () =

2 2



1 e2 sin + 1 + e2 22 2 cos + 2 4 + 4 e


2




2
1 + 2 + 1
2
2
f () =
1e
sin + 2 1 + e
cos + 2
e
1 + 2
1 + 2

(2n 1)

< n < (2n + 1) ,

2
2

n = 1, 2, 3, . . .

(11)
(12)

Comentario. Observemos que la funci

on f () en (11) solo tiene
umero
 un n
 nito de races
reales. En efecto, notemos que el segundo termino en (11) 2 1 + e2 cos es acotado.
Por otra parte, para grande, el primer termino en (11) crece como . Finalmente,
2

(1+2 ) +1
dado que e e1/ , el comportamiento asint
otico del tercer termino 2 1+2 e

es de la forma 2 e1/ . En consecuencia, para sucientemente grande, la funci

on f ()
ser
a estrctamente positiva.
El n
umero de races reales depende del tama
no de . En la pr
actica, los valores de
son peque
nos. Los intervalos en (12) tendran validez para varias decenas de frecuencias.
Cotas para

Recordemos que
=

I
AL2

E
KG

En consecuencia, para obtener se debe estimar la magnitud de E/ (KG) . Sabemos

que G y E estan relacionados a traves del modulo de Poisson por la expresi
on
G=

E
2(1 + )

Luego
=

2(1 + )

12

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

Es com
un en la pr
actica utilizar K = 1. Como el modulo de Poisson es menor que 1/2,
tenemos que
< 3
Para que el modelo de vigas sea v
alido, es necesario que el canto de la viga sea al menos
tres veces menor que la longitud. De esta manera es muy peque
no.
Si la secci
on transversal es rectangular o circular, se puede ser m
as preciso. En la
referencias 5 se sugiere el valor KR = 5/6 para la viga rectangular y KC = 9/10 para una
viga circular. En un estudio m
as reciente Stephen8 propone la expresi
on
5(1 + )
6 + 5

KR =
y
KC =

6(1 + )2
7 + 12 + 4 2

Por tanto, se sigue que

2
R = (6 + 5)R
5
y
C =

7 + 12 + 4 2
C
3(1 + )

Consideremos una seccion rectangular de ancho b y altura h. Es f

acil ver que
1
R =
3

 2
h

Si la secci
on es circular de radio r, entonces
C =

1
4

 2

r
L

Considerando que el canto de la viga sea al menos tres veces menor que la longitud,
obtenemos
R 

1
27

C 

0, 0370

1
36

0278

Luego
R 

C 

2 1
(6 + 5)
5 27

1 7 + 12 + 4 2
36 3(1 + )

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

13

La ecuaci
on de Euler-Bernoulli
Sin mayor dicultad, WPMB se aplica a la ecuaci
on E-B
d4
2 = 0
d 4
Las condiciones de frontera correspondientes son:
E-E
(0) =  (0) = 0,

(1) =  (1) = 0

E-S
(0) =  (0) = 0,

(1) = (2)(1) = 0

(0) =  (0) = 0,

 (1) = (3) (1) = 0

E-G

E-A
(0) =  (0) = 0,

(2) (1) = (3) (1) = 0

as = . Los intervalos correspondientes se

La expresi
on an
aloga a (7) es = 2 ; adem
escriben a continuaci
on.
El caso E-E

fd () = 22



1 + e2 cos 2e

f () = 1 + e2 cos 2e

n n (n + 1)

n = 1, 2, . . .

El caso E-S


fd () = 23 1 e2 cos + 1 + e2 sin


f () = 1 e2 cos + 1 + e2 sin


n < n <

1
+ n ,
2

n = 1, 2, . . .

14

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

El caso E-G

fd () = 25



1 e2 cos + 1 + e2 sin

f () = 1 e2 cos + 1 + e2 sin


1
+ n < n < (1 + n) ,
2

n = 1, 2, . . .

El caso E-A

fd () = 26



1 + e2 cos + 2e

f () = 1 + e2 cos + 2e
n n (n + 1)

n = 0, 1, 2, . . .

MEF 1D
El metodo m
as versatil y preciso para resolver el problema de valores propios es sin duda
el MEF. A continuaci
on presentamos una descripci
on en el contexto de la conguraci
on m
as
simple.
Formulaci
on cl
asica
Consideremos el problema de valores propios para la ecuaci
on

d2
d4
2
=

+ ,
d 4
d 2

(0, 1)

(13)

en la conguraci
on E-E. Es decir, satisface
(0) =  (0) = (1) =  (1)
Denimos el espacio de funciones prueba V como el espacio de funciones v que satisfacen
las condiciones de frontera
v(0) = v  (0) = v(1) = v  (1) = 0
Multiplicando la ecuaci
on (13) por una funci
on prueba v, obtenemos al integrar por
partes


d2 d2 v
= 2
d 2 d 2

 

d dv
+ v
d d

Esto nos lleva a la formulaci

on debil del problema de valores propios:
Encontrar V tal que es solucion de (14) para toda v V.

(14)

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

15

La solucion se obtiene de manera aproximada por el metodo de Galerkin, esto es, conson nita de V y consideramos la formulaci
on debil en
truimos Vh , un subespacio de dimensi
Vh del problema de valores propios:
Encontrar Vh tal que es solucion de (14) para toda v Vh .
Si Vh es de dimension n, podemos considerar una base, digamos {v1 , . . . vn } . El problema
es equivalente a encontrar Vh tal que


d2 d2 v i
= 2
d 2 d 2

 

d dvi
+ vi ,

d d

i = 1, 2, . . . n

(15)

Como Vh , se tiene
() =

n


j vj ()

j=1

y (15) se formula como un problema de valores propios generalizado

A =2 (B+C)

(16)

donde = (1 , . . . , n )t y
A = [Aij ], Aij =

  
vj vi

B = [Bij ], Bij =

  
vj vi


C = [Cij ], Cij =

vj vi

Para tener una buena aproximaci

on se necesita que n sea grande. Por lo tanto, la
base de Vh tiene que elegirse con cuidado. Con el MEF, una base se forma con funciones
continuas de soporte compacto, que son localmente polinomios.
Para ecuaciones de vigas elasticas una base conveniente se forma con polinomios de
Hermite. Procedemos como sigue: El intervalo [0, 1], se divide en subintervalos (elementos):
I1 = [0 , 1 ], . . . In = [n1 , n ]. Aqu 0 = 0 y n = 1. Para cada nodo i se elige una pareja
de funciones base i , i con las siguientes propiedades:
1. i (j ) = ij
2. i (j ) = 0
3. sopp(i ) = Ii Ii+1
4. i |Ij es un polinomio c
ubico para,j = i, i + 1
5. i (j ) = 0
6. i (j ) = ij
7. sopp(i) = Ii Ii+1
8. i |Ij es un polinomio c
ubico para j = i, i + 1

16

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

En este caso se aproxima simult

aneamente desplazamiento y giro en cada nodo, (i ),
 (i ), i = 0, 1, 2, . . . n. El vector en (16) es de la forma
=

0 0 . . . i i . . . 0 0

T

Las matrices en (16) se obtienen al ensamblar las submatrices de cada elemento


(e)

6l(e)

12

4 l(e)
6l(e)

6l(e)
12

12

3
6l(e)

12
l(e)

2

2

6l(e) 2 l(e)

B(e)

1
= (e)
5l

l(e)

l(e)
 2 2
8 l(e)
3
2
l(e)
2
 2
2 l(e)
3 2

156

22l(e)

l(e)
2

C(e)

(e)
l(e)
22l
=

54
420

2

4 l(e)
13l(e)


13l(e) 3 l(e)

2

2
2 l(e)

6l(e)
 2

6l(e)

6l(e) 4 l(e)

6
(e)

l2
6

(e)

l2

l(e)
2 (e) 2
23 l 2
(e)
l2
 (e) 2
8 l
3
2

54

13l(e)

13l(e)
156

3 l(e)
22l(e)

22l(e)

4 l(e)

2

2

donde l(e) es la longitud del elemento.

En el problema matricial (16), la condici
on de frontera en = 0 se incorpora eliminando
las dos primeras las y columnas de las matrices involucradas. An
alogamente, la condici
on
de frontera en = 1 se incorpora eliminando las dos u
ltimas las y columnas. El problema
resultante de valores propios involucra matrices bandeadas, simetricas y positivas denidas.
Estas propiedades hacen que la soluci
on numerica sea eciente.
No simetra en el caso E-A para la ecuaci
on F+C
Nos interesa el problema de valores propios

d2
d4
2
=

+ ,
d 4
d 2

(0, 1)

(17)

sujeto a condiciones de frontera

(0) = n (0) = 0
(2)(1) + 2 (1) = (3)(1) + 2  (1) = 0
Multipliquemos por una funci
on prueba v la ecuaci
on (17) e integremos por partes. Se
obtiene

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

d2 d2 v
= 2
d 2 d 2

17

 

d dv
+ v + f

d d

donde f es la expresi
on de terminos de frontera, dada por


1


f = (2) v  (3) v 2  v 

Si elegimos la funci
on prueba v que satisfaga las condiciones de empotramiento en = 0,
v(0) = v  (0) = 0 y utilizamos las condiciones de frontera en = 1, obtenemos
f = 2 (1)v  (1) + 2  (1)v(1) 2  (1)v(1)
En la formulaci
on Galerkin-MEF con funciones base i , i , se tiene que () se aproxima
de la forma

() = n1 n1 () + n1
n1 () + n n () + n n ()

en el u
ltimo elemento en = [n1 , 1]. Ademas


 () = n1 n1 () + n1
n1
() + n n () + n n ()

De las propiedades de las funciones base, en = 1 se tiene que

f = 2 n v  (1) + 2 n v(1) 2 n v(1)
o
f = 2 n v  (1)
Al utilizar como funciones prueba las funciones base n1 (), n1 (), n () y n (),
se obtiene la submatriz

2 0

0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0

0
0

Por tanto, en el problema de valores propios, a la submatriz del elemento n, B(n) se le

debe sumar la submatriz

0
0

0
0

0
0
0
0
0
0
0 1

0
0

0
0

Se sigue que la matriz B + C no es simetrica en el caso F+C.

Comentario. El problema de valores propios que se obtiene no satisface las hip
otesis para
la existencia de valores propios reales positivos10 . A
un as, el problema es una peque
na
perturbaci
on de uno que s las satisface, por lo cual, las primeras frecuencias y modos de
vibraci
on correponden con el sentido fsico del problema.

18

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

MEF 3D
Para referencia y comparaci
on, formulamos el problema de valores propios para una
viga el
astica tomando como base a la teora de la elasticidad2,6 .
Consideremos un solido B que se deforma en una regi
on V en el espacio. Sea ui (x1 , x2 , x3 , t),
i = 1, 2, 3 el desplazamiento de la partcula localizada en el punto (x1 , x2 , x3 ), en tiempo t
de su posicion inicial. Usaremos en lo que sigue notaci
on tensorial y la convenci
on de suma
de ndices.
Si el s
olido es un cuerpo el
astico lineal, el tensor de deformaci
on e esta dado por
1
(ui,j + uj,i )
(18)
2
Si adicionalmente el s
olido es homogeneo e isotropico, entonces es valida la ley de Hooke
para el tensor de esfuerzo
eij =

ij = ekk ij + 2Geij

(19)

El m
odulo de cortante, G, junto con son las constantes de Lame.
El sistema de ecuaciones que gobiernan el movimiento del cuerpo a partir de (18) y (19)
es
ui
Gui,jj + ( + G)uj,ji =

(20)

como es usual, es la densidad.

El sistema (20) se satisface para (x1 , x2 , x3 ) V y t en un intervalo de tiempo [0, T ]. Para
tener un problema bien planteado se requiere complementar el sistema (20) con condiciones
iniciales y de frontera. Las condiciones de frontera usualmente son de dos tipos:
1. Desplazamientos dados. Las componentes de desplazamiento ui son preescritas en
(parte de) la frontera.
2. Tracciones de supercie dadas. Las componentes de la traccion de supercie ki se
asignan en (parte de) la frontera.
Si el movimiento es armonico, es decir,
ui = eitUi
en (20) se obtiene el sistema


+G
G
Ui,jj +
Uj,ji = 2 Ui

(21)

Consideremos el caso de interes, esto es, una viga elastica en el caso E-A. Si las supercies
de la viga son x1 = 0, L; x2 = h; x3 = b, entonces las condiciones de frontera son3
x1 = 0 :

Ui = 0,

i = 1, 2, 3

x1 = L :

1 = 0,

12 = 13 = 0
(22)

x2 = h :

2 = 21 = 12 = 0

x3 = b :

3 = 31 = 32 = 0

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

19

El problema de valores propios para la viga el

astica en el caso E-A consiste en encontrar
U = (U1 , U2 , U3 )t no trivial y escalar, de tal manera que U es solucion de (21) sujeto a
la ecuaci
on (22).
on da lugar a un problema
El problema se puede resolver por el MEF11 . La discretizaci
de valores propios generalizado con matrices simetricas y positivas denidas. El inconveniente de utilizar un modelo en 3D es que para hacer una buena discretizacion de la
viga se requieren algunos miles de elementos lo cual es costoso desde el punto de vista
computacional.
El modelo 3D se utiliz
o en este trabajo como banco de prueba para evaluar la bondad
de aproximaci
on de los modelos unidimensionales.

UN EJEMPLO NUMERICO
PARA EL CASO E-A
Consideremos una viga de aluminio con secci
on transversal cuadrada. Los par
ametros
fsicos son
K=1
= 0, 33
E = 714000 kgf/cm2
G = 268421, 05 kgf/cm2
I = 8333333, 33 cm4
A = 10000 cm2
L = 300 cm2
= 0, 00271 kgf/cm3 (peso volumetrico)
Los par
ametros adimensionales son:
=

EI
KGAL2

I
AL2

= 0, 0246296

= 0, 0092593

Los valores en las tablas que se muestran enseguida son frecuencias naturales para el
modelo adimensional. El factor de conversi
on es
1
F = 2
L

EI
A

Las frecuencias naturales se obtienen de

= F
Para obtener las frecuencias en rad/s F = 163, 066 y en Hz F = 25, 9527.
A manera de validaci
on mostramos primero resultados a partir de WPMB y MEF 1-D.
Comentario. Al considerar la funci
on determinante, el metodo WPMB es mas preciso que
el MEF 1D. Observamos en la Tabla I que hay una peque
na diferencia entre los metodos.
Esto se debe a la acumulaci
on de error en el problema de valores propios que se deriva del
MEF.
La siguiente tabla nos muestra las frecuencias de los modelos unidimensionales y las
que se obtienen por el MEF 3D. Para el caso unidimensional utilizamos las frecuencias
obtenidas por WPMB.

20

Moreles, S. Botello y R. Salinas

M.A.

Frec.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

F+I, WPMB
3,44251
19,31314
47,23900
79,90055
114,67699
150,04497
185,39942
220,50194
255,30602
289,82212

F+I, MEF 1-D

3,44251
19,31314
47,23904
79,90064
114,67715
150,04523
185,39979
220,50243
255,30668
289,82299

F+C, WPMB
3,55430
19,01901
42,30733
65,18720
87,79740
109,43874
131,02414
151,91150
173,00451
193,48308

F+C, MEF 1-D

3,55450
19,01909
42,30754
65,18758
87,79796
109,43948
131,02508
151,91265
173,00589
193,48472

Tabla I. Frecuencias naturales para las ecuaciones F+I, F+C con inercia
rotacional y cortante

Frec.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

E-B, WPMB
3,51602
22,03449
61,69721
120,90192
199,85953
298,55553
416,99079
555,16525
713,07892
890,73180

F+I, WPMB
3,44251
19,31314
47,23900
79,90055
114,67699
150,04497
185,39942
220,50194
255,30602
289,82212

F+C, WPMB
3,55430
19,01901
42,30733
65,18720
87,79740
109,43874
131,02414
151,91150
173,00451
193,48308

MEF 3-D
3,53820
15,76875
34,29728
52,07751
69,21977
77,98568
89,73470
97,00600
111,76511
118,56701

Tabla II. Frecuencias naturales para ecuaciones con inercia rotatoria

y cortante

Comentario. En Moreles, Botello y Salinas7 se muestran tablas similares para vigas

elasticas con cuatro geometras: circular, elptica, rectangular y cuadrada. Para cada geometra se consideran tres materiales: concreto, aluminio y acero. Los resultados numericos
son satisfactorios. Para el caso de la viga cuadrada de aluminio se obtiene el valor de mas
grande. Este valor y el correspondiente son los utilizados en las simulaciones numericas
para generar las tablas anteriores.
COMENTARIOS FINALES
Una extension natural a este trabajo es considerar el problema de valores propios para
la ecuaci
on de Timoshenko


d2
d4
2
2
2
+

(
+
)

= 0.
d 4
d 2

la extension de WPMB a esta ecuacion no es trivial.

Por otra parte, si designamos = 2 , obtenemos un problema cuadr
atico de valores
propios
d2
d4
+

(
+
)
(1 ) = 0
d 4
d 2

C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.

21

El problema de valores propios se puede formular con el MEF y obtener un problema

de valores propios generalizado. Las matrices en este caso son sin estructura, pueden dar
valores propios complejos, as como algunos que no corresponden al problema original.
Un problema relacionado es encontrar f
ormulas y/o cotas asintoticas para frecuencias
naturales de vigas el
asticas4 . En nuestro caso, los intervalos encontrados son una primera
aproximaci
on. Para la ecuaci
on de E-B un renamiento es inmediato. Dejamos las otras
ecuaciones para trabajos futuros.
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo fue concluido durante una estancia sab
atica de M.A. Moreles en el Departamento de Geofsica Aplicada del CICESE. Es un placer agradecer la hospitalidad de
esta instituci
on. M.A. Moreles tambien fue apoyado parcialmente por CONACYT bajo el
proyecto 40912-S. S. Botello agradece el apoyo del CONACYT bajo proyecto CONACyT
N P40721-Y
REFERENCIAS
1 G. Chen y M.P. Coleman, Improving low order eigenfrecuency estimates derived from the wave
propagation method for an Euler-Bernoulli Beam, Journal of Sound and Vibration, Vol. 204,
No 4, pp. 696704, (1997).
2 Y.C. Fung, Foundations of solid mechanics, Prentice-Hall, Englewood Clis, (1965).
3 Y.C. Fung, A first course in continuum mechanics, Prentice-Hall, Englewood Clis, (1969).
4 B. Geist y J.R. McLaughlin, Asymptotic formulas for the eigenvalues of the Timoshenko beam,
J. Math. Anal. Appl., Vol. 253, No 2, pp. 341380, (2001).
5 C.M. Harris y C.E. Crede, Shock and vibration handbook , Vol I, McGraw Hill, New York,
(1961).
6 L.E. Malvern, Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium, Pretence Hall, Inc.,
Englewood Clis, New Jersey, (1969).
7 M.A. Moreles, S. Botello y R. Salinas, Computation of eigenfrecuencies for elastic
beams, a comparative approach, Internal Report No I-03-09/25-04-2003, (CC/CIMAT),
(http://www.cimat.mx/biblioteca/RepTec/), (2003).
8 N.G. Stephen, Considerations on second order beam theories, Int. J. Solid Structures, Vol.
17, pp. 325333, (1981).
9 R.W. Traill-Nash y A.R. Collar, The eects of shear exibility and rotatory inertia on the
bending vibrations of beams, Quart. Journ. Mech. and Applied Math., Vol. VI, Pt. 2, (1953).
10 H.F. Weinberger, Variational methods for eigenvalue approximation, SIAM, Philadelphia,
(1974).
11 O.C. Zienkiewicz y R.L. Taylor, El Metodo de los elementos finitos, cuarta edici
on, Volumen
2, McGraw Hill, CIMNE, (1995).