You are on page 1of 5

Manipulator dan pegawal robot.

Robot berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja. Robot dicipta untuk membantu
dalam melansungkan lagi aktiviti harian manusia. Robot biasanya digunakan untuk menjalankan
tugas ditempat yang bahaya, melaksanakan kerja tanpa henti, melakukan tugas yang berulangulang dengan kejituan yang tinggi melakukan tugas dengan lebih cepat dan tepat. Robot terdiri
daripada beberapa komposisi utama antaranya termasuklah manipulator, pengawal, sumber
penggerak dan alat hujung lengan. Manipulator dan pengawal robot pula merupakan dua
bahagian terpenting bagi melengkapkan fungsi robot sebagai alat mekanik yang dapat melakukan
tugas fizikal, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia secara menual, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu atau juga dikenali sebagai
kecerdasan buatan.
Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada
tatarajah manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator. Tugas
yang dilakukan ialah adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot digunakan untuk
mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya.
Kebanyakan manipulator mempunyai enam sendi iaitutiga sendi di tatarajah dan selebihnya di
pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai manipulator enam DOF. Satu
DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut atur cara supaya alat hujung lengan
robot berada pada tempat yang dikehendaki. Manipulator terdiri daripada tiga komponen utama
iaitu tatarajah , pergelangan tangan dan bingkai tapak.
Tatarajah manipulator pergerakan lengan dan sendi. Terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder,
kutub dan persendian.
Kartesan
JENIS SENDI-PPP
KEBAIKAN

-Tatarajah yang mudah


-Binaan yang tegar
-Mudah untuk di tinjau.

KEBURUKAN Ruang yang kecil


-Tidak capai bahagian
bawah.
-pergerakan terhad.
FUNGSI

-Operasi ambil dan letak.

Silinder
JENIS SENDI-RPP

KEBAIKAN -Tatarajah yang mudah .


-Mudah untuk di tinjau
-Memberi kuasa yang tinggi
dalam pemacu hidraulik.
KEBURUKAN Ruang kerja yang terhad.
-belakang robot boleh
bertindih ruang kerja.
FUNGSI- Operasi angkut dan susun.
Kutub
JENIS SENDI- RRP
KEBAIKAN-Ruang kerja yang besar.
-Boleh membengkuk ke
bawah.
KEBURUKAN-Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk ditinjau.
FUNGSI-Operasi angkut dan susun.
Persendian
JENIS SENDI-RRR
KEBAIKAN- Ruang kerja yang besar.
-Boleh capai atas dan
bawah.
KEBURUKAN- Tatarajah yang kompleks.
-Sukar untuk di tinjau.
-Binaan yang tidak tegar.
FUNGSI-Operasi mengipal, mengecat,
memasang kereta.

Pergelangan Tangan Manipulator berfungsi seperti pergelangan tangan manusia iaitu


pergelangan, rewang dan olek.
b) Pergerakan tangan
Fungsi-Seperti tangan manusia.
Berada di hujung tatarajah manipulator.
Bergerak secara putaran.
Berdiri dari :pergelangan, Rewang &Olek.
Bingkai Tapak Manipulator
Boleh diletak di lantai, dinding atau siling.
c) Bingkai Tapak Manipulator
Terletak di lantai, dinding, siling atau
jenis bergerak atas rel.
Tujuannya capaian mudah terhadap
bahan kerja.
ii) Pengawal
- Terdapat beberapa jenis pengawal robot iaitu pengawal paksi servo, bukan servo,
mikropemproses dan pengawal logik boleh atur cara (PLC). Pengawal berhubung dengan
peralatan atau peranti penggunaan antara muka.
Sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk menggerakkan motor.
Jenis pengawal
Paksi servo & bukan servo.
Mikropemproses, PLC &Antara Muka
Jenis pengawal
a)Paksi Servo
b)Paksi Bukan Servo
c)Mikro Pemproses
d)Logik Boleh Atur Cara (PLC)
e)Antara Muka.
PAKSI SERVO
Fungsi mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor melalui penderia.
PAKSI BUKAN SERVO
Fungsi-mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor melalui suis had.
MIKRO PEMPROSES
Fungsi-peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan motor.
Aras teknologi rendah.
Aras teknologi sederhana.
Aras teknologi tinggi.

Fungsi-Elektronik atau logik angin


Mikropemproses 8 & 16 bit.
Mikropemproses 32 bit ke atas.
LOGIK BOLEH ATUR CARA (PLC)
Fungsi-berkeupayaan kendali robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak
& suis.
ANTARA MUKA
Penghubung antara pengkalan dengan komputer, ingatan luaran & penderia
Membenarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama.