Teodor HUIDU Cornel MARIN

PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANICĂ






Recenzia ştiinţifică:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROŞCA








PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

2

Descrierea CIP a Bibliotecii nationale a României
HUIDU, TEODOR
Probleme rezolvate de mecanică / Teodor Huidu,
Cornel Marin. - Târgovişte : Editura Macarie, 2001
260p; 25cm - (Universitaria)
Bibliogr.
ISBN 973 - 8135 - 60 - 5
I. Marin, Cornel
531(076)





Consilier editorial: Mihai VLAD
Tehnoredactare computerizată: Cornel MARIN










2001 - Toate drepturile sunt rezervate autorilor

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

3
CUPRINS


PREFAŢĂ
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de bază din teoria vectorilor. Rezumat
1.1. Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2. Reducerea unui sistem de forţe concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3. Reducerea unui sistem de forţe concurente spaţiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber şi supus la legături. Axioma legăturilor Rezumat
1.4 Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5 Echilibrul punctului material supus la legături ideale şi reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse

CAPITOLUL II REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE
Reducerea istemelor de forţe aplicate solidului rigid. Rezumat
2.1. Reducerea sistemelor coplanare de forţe şi cupluri. Probleme rezolvate
2.2. Reducerea sistemelor de forţe paralele. Probleme rezolvate .
2.3. Reducerea sistemelor spaţiale de forţe şi cupluri. Probleme rezolvate

CAPITOLUL III CENTRE DE MASĂ SI CENTRE DE GREUTATE
Centre de masă şi centre de greutate. Rezumat
3.1 Centrul de masă pentru bare omogene. Probleme rezolvate.
3.2 Centrul de masă pentru plăci omogene. Probleme rezolvate.
3.3 Centrul de masă pentru corpuri omogene. Probleme rezolvate.

CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forţelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub acţiunea unui sistem spaţial de forţe.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip placă sau bară supus la legături sub
acţiunea unui sistem coplanar de forţe.

CAPITOLUL V ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
Teoremele echilibrului forţelor aplicate sistemelor de corpuri. Rezumat
5.1. Echilibrul sistemelor plane de corpuri de tip bară. Probleme rezolvate
5.2. Echilibrul sistemelor plane de corpuri cu frâne de tip sabot, tampon sau
bandă. Probleme rezolvate

CAPITOLUL VI GRINZI CU ZĂBRELE
Echilibrului forţelor aplicate grinzilor cu zăbrele. Rezumat
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

4
Grinzi cu zăbrele. Probleme rezolvate .
CAPITOLUL VII ECHILIBRUL FIRELOR OMOGENE
Echilibrul firelor omogene. Rezumat.
Probleme rezolvate de echilibrul firelor omogene

CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material

CAPITOLUL IX
DINAMICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material

CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse

CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse

CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse

CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse

CAPITOLUL XIV
MECANICĂ ANALITICĂ
Principiul lucrului mecanic virtual şi principiul lui d’Alembert. Probleme rezolvate
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. Probleme rezolvate.

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

5
PREFAŢĂ
Această lucrare este rezultatul experienţei autorilor în predarea cursului
de Mecanica teoretică, studenţilor Facultăţilor de inginerie din cele două centre
universitare: Universitatea “Petrol-Gaze” Ploieşti şi Universitatea “Valahia”
Târgovişte.
Lucrarea cuprinde 14 capitole şi anume: Statica punctului material,
Elemente de bază din teoria vectorilor, Reducerea forţelor aplicate solidului
rigid, Centre de masă şi centre de greutate, Echilibrul forţelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zăbrele şi Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica mişcării relative a punctului material, Dinamica mişcării relative
punctului material, Cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului şi a sistemelor de rigide, Elemente de mecanică analitică. Primele şapte
capitole conţin câte un scurt Rezumat de teorie pentru înţelegerea problemelor
rezolvate şi care sunt în acord cu Programa analitică a cursului de Mecanică
predat studenţilor în anul I şi II la facultăţile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Statică cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cîte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaţii sunt inspirate din practica inginerească, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenţilor din anii I şi II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clară pune în evidenţă
experienţa în activitatea cu studenţii, fiecare capitol fiind bine fundamentat şi
uşor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborării fructuoase dintre doi autori de
formaţii diferite: un matematician şi un inginer mecanic. Autorii speră că
prezentarea sub această formă a problemelor şi a temelor aplicative va fi utilă
atât pentru pregătirea examenului de Mecanică (pentru studenţii anilor I şi II)
precum şi pentru toţi cei interesaţi în rezolvarea unor aplicaţii practice de
Mecanică.
Autorii doresc să mulţumească tuturor studenţilor şi colegilor pentru
observaţiile, sugestiile, adăugirile pe care le-au adus în timp şi care au contribuit
la apariţia lucrării sub această formă.
De asemenea mulţumim călduros sponsorilor care au contribuit la apariţia
acestei ediţii, şi pe care îi asigurăm atât de recunoştinţa noastră cât mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrări.


Târgovişte Autorii

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


7
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL


REZUMAT DE TEORIE
a. Mărimi scalare şi vectoriale
În Mecanica teoretică se operează cu mărimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) şi cu mărimi vectoriale (de exemplu: forţa, momentul
unei forţe în raport cu un punct, cuplul de forţe, viteza, acceleraţia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematică caracterizată prin: punct de aplicaţie,
direcţie (suport), sens (orientare) şi mărime (scalar, modul)
În funcţie de punctul de aplicaţie se deosebesc:
vectori liberi – care au punctul de aplicaţie oriunde în spaţiu şi sunt
caracterizaţi de trei parametri scalari independenţi (respectiv, proiecţiile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunecători -au punctul de aplicaţie situat pe o dreaptă din spaţiu şi
sunt caracterizaţi de cinci parametri scalari independenţi (respectiv,
proiecţiile vectorului pe cele trei axe de coordonate şi coordonatele punctului
de intersecţie al suportului său cu planul Oxy);
vectori legaţi - au punctul de aplicaţie fix în spaţiu şi sunt caracterizaţi de
şase parametri scalari independenţi (respectiv proiecţiile vectorului pe cele
trei axe şi coordonatele punctului de aplicaţie).

b. Expresia analitică a unui vector liber şi a unui versor
Se consideră un sistem cartezian de axe Oxyz având versorii k , j , i
pentru care se cunosc proiecţiile a
x,
a
y,
a
z
, ale vectorului pe cele trei axe.
Expresia analitică a vectorului a este:
k a j a i a a
z y x
+ + =
.
(1)
Mărimea vectorului a este prin definiţie numărul pozitiv notat cu :

2 2 2
z y x
a a a a a + + = = (2)
Cosinuşii directori ai unghiurilor vectorului a cu direcţiile celor 3 axe sunt:
a
a
) k , a cos( ;
a
a
) j , a cos( ;
a a a
a
a
a
) i , a cos(
z
y
z y x
x x
= =
+ +
= =
2 2 2

(3)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


8
Versorul vectorui a este prin definiţie un vector unitar, având mărimea
egală cu 1, aceeaşi direcţie şi sens cu vector a :
k
a
a
j
a
a
i
a
a
a
a
u a vers
z
y
x
a
+ + = = = (4)









Un vector poate fi definit prin cele două extremităţi ale sale având
coordonatele A(x
A
,y
A
,z
A
) şi B(x
B
,y
B
,z
B
), şi are expresia analitică:
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x ( AB
A B A B A B
− + − + − = (5)
Expresia analitică a versorului vectorului AB conform (4) este:
2 2 2
) z z ( ) y y ( ) x x (
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x (
AB
AB
AB vers
A B A B A B
A B A B A B
− + − + −
− + − + −
= = (6)
Observaţie
În cazul rigidului supus la legături, reacţiunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoaşte mărimea şi sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reacţiunii; dacă din calcul rezultă un
număr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dacă din calcul rezultă un număr
negativ, sensul real este opus celui ales.

c. Produsul scalar a doi vectori. Proiecţia unui vector pe o axă
Dându-se un sistem de axe cartezian Oxyz şi vectorii a şi b având
expresiile analitice: k a j a i a a
z y x
+ + = , k b j b i b b
z y x
+ + = , se defineşte
produsul scalar al celor doi vectori , numărul (pozitiv sau negativ):
) b , a cos( b a b a ⋅ ⋅ = ⋅ (7)
Expresia analitică a produsului scalar este:
y z y y x x
b a b a b a b a + + = ⋅ (8)
z
O y
x
a
k
j
i
a)
z
A
O
y
x
k a
j
i
a
x
a
y
a
z
b)
Fig.1.1
z
O y
x
a
k
j
i
c)
A(x
A
,y
A
,z
A
)
B(x
B
,y
B
,z
B
)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


9
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima cosinusul unghiului dintre
cei doi vectori ; din relaţiile (7) şi (8) rezultă:
2 2 2 2 2 2
z y x z y x
z z y y x x
b b b a a a
b a b a b a
ab
b a
) b , a cos(
+ + ⋅ + +
+ +
=

= (9)
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima analitic proiecţia unui
vector a , pe o direcţie orientată ∆ având versorul:
k cos j cos i cos u ⋅ γ + ⋅ β + ⋅ α =

, (10)
astfel:
γ ⋅ + β ⋅ + α ⋅ = ⋅ = =
∆ ∆
cos a cos a cos a u a a pr a
z y x u
(11)
Ţinând seama expresia (11), proiecţia vectorului k a j a i a a
z y x
+ + = pe
direcţia vectorului k b j b i b b
z y x
+ + = se scrie :

b
b a b a b a
u a a pr a
z z y y x x
b
b
b
⋅ + ⋅ + ⋅
= ⋅ = = (12)

d. Produsul vectorial a doi vectori, a produsului mixt
şi a produsului dublu vectorial a trei vectori
Se consideră un sistem cartezian de axe Oxyz şi vectorii a şi b având
expresiile analitice: k a j a i a a
z y x
+ + = şi respectiv k b j b i b b
z y x
+ + = . Se
defineşte produsul vectorial al celor doi vectori b a c × = , un vector având
următoarele caracteristici:
mărimea sau modulul egal cu aria paralelogramului format din cei doi vectori
a şi b : ) b , a sin( b a c ⋅ ⋅ =
direcţia - perpendiculară pe planul paralelogramului format din cei doi
vectori a şi b : ) b , a ( c ⊥ (fig.1.2).
sensul - dat de regula burghiului drept sau triedrul format din cei trei vectori
a , b şi c (fig.1.2).






Fig.1.2
b
c
α
a
O
Fig.1.3
b
c
a
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


10
Produsul vectorial a doi vectori a şi b are expresia analitică:
k ) b a b a ( j ) b a b a ( i ) b a b a ( c
: sau ,
b b b
a a a
k j i
b a c
x y y x z x x z y z z y
z y x
z y x
− + − + − =
= × =
(13)
Produsul mixt a trei vectori a , b şi c este prin definiţie produsul scalar
dintre vectorul a şi vectorul ( c b × ):
( ) ( )
z y x
z y x
x x x
c c c
b b b
a a a
c , b , a c b a = = × ⋅ (14)
Produsul mixt respectă următoarea regulă (a permutărilor circulare):
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) b , a , c a , c , b c , b , a sau
b a c a c b c b a
= =
× ⋅ = × ⋅ = × ⋅
(15)
Produsul mixt reprezintă volumul paralelipipedului având ca muchii
concurente într-un vârf, pe cei trei vectori (fig. 1.3)
Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b şi c este prin definiţie
produsul vectorial dintre vectorul a şi vectorul ( c b × ) şi se determină cu
ajutorul formulei:
( ) c ) b a ( b ) c a ( c b a ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ = × × (16)


1.1 OPERAŢII CU VECTORI
PROBLEME REZOLVATE
1.1.1 Se consideră vectorii având următoarele expresii anlitice faţă de un
sistem de axe Oxyz: j i c ; k j b ; k j i a + − = + = + − = 2 4 5 3 2
Se cere să se calculeze:
) b a ( c ); b a ( c ); b , a cos( ; b a ; b a ; a pr ; b a
b
× × × ⋅ × × ⋅
Problema s-a rezolvat folosind relaţiile prezentate în rezumatul de teorie
cu ajutorul programului Microsoft-Excel conform algoritmului prezentat în
continuare.


PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


11
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT
EXCEL ŞI REZULTATELE OBŢINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.1
DATE DE INTRARE DATE DE IEŞIRE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
a
b
c b a ⋅
0
SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)
SQRT(D1^2+
E1^2+F1^2)
SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)
A1*D1+
B1*E1+
C1*F1
1 2 -1 3 0 5 4 -2 1 0 3,7416 6,4031 2,2361 7

N O P R S
a pr
b

( )
x
b a × ( )
y
b a × ( )
z
b a × b a ×
A1*D1/K1+B1*E1/K1
+C1*F1/K1=M1/K1
B1*F1-C1*E1 C1*D1-A1*F1 A1*E1-B1*D1
SQRT(O1^2+
P1^2+R1^2)
1,0932 -19 -8 10 22,9129

T U V W X
) b , a cos( ( ) b a c × ⋅ ( ) [ ]
x
b a c × × ( ) [ ]
y
b a c × × ( ) [ ]
z
b a c × ×
M1/(J1*K1)
G1*O1+H1*P1+I1*R1 H1*R1-I1*P1 I1*O1-G1*R1 G1*P1-H1*O1
0,2922 30 10 20 35
Conform rezultatelor din tabel, mărimile cerute sunt:
( ) k j i b a c
; ) b a ( c
; , ) b , a cos(
; , b a
; k j i b a
; , a pr ; b a
b
35 20 10
30
2922 0
9129 22
10 8 19
0932 1 7
+ + = × ×
= × ⋅
=
= ×
+ − − = ×
= = ⋅


1.1.2 Se consideră punctele A
1
(1,-2,3), A
2
(2,4,1), A
3
(4,5,6). Se cere:
• să se exprime analitic vectorii , A A si A A
3 2 2 1

• produsul lor scalar al vectorilor , A A si A A
3 2 2 1

• să se calculeze unghiurile celor doi vectori.
Problema s-a rezolvat folosind relaţiile prezentate în rezumatul de teorie
cu ajutorul programului Microsoft-Excel, conform algoritmului prezentat în
continuare.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


12
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT
EXCEL ŞI REZULTATELE OBŢINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.2

DATE DE INTRARE DATE DE IEŞIRE
A B C D E F G H I J K L
Nr. x
A1
y
A1
z
A1
x
A2
y
A2
z
A2
x
A3
y
A3
z
A3
x
) A A (
2 1

y
) A A (
2 1

z
) A A (
2 1

0
D1-A1 E1-B1 F1-C1
1 1 -2 3 2 4 1 4 5 6 1 6 -2

M N O P R S T
x
) A A (
3 2

y
) A A (
3 2

z
) A A (
3 2

2 1
A A

3 2
A A

3 2 2 1
A A A A ⋅

α COS
G1-D1 H1-E1 I1-F1 SQRT(J1^2+K1^2+
L1^2)
SQRT(M1^2+N1^2
+ O1^2)
J1*M1+K1*N1+
L1*O1
S1/(P1*R1)
2 1 5 6,4031 5,4772 -2 -0,057
Conform rezultatelor din tabel, expresiile analitice ale celor doi vectori,
produsul lor scalar şi unghiul dintre vectori, conform rezultatelor din tabel sunt:

057 0 2
5 2 2 6
3 2 2 1
3 2 2 1
, cos ; A A A A
k j i A A ; k j i A A
− = α − = ⋅
+ + = − + =


PROBLEME PROPUSE
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. j i c ; k j b ; k j i a − − = + = + − = 2 4 3 2
1.1.4. k j i c ; k j i b ; k j i a 2 2 4 3 2 + + − = + + = − − =
1.1.5. j i c ; k j b ; k i a 4 2 5 3 + − = + = + =
1.1.6. k j i c ; k j i b ; i a − + − = + + = = 2 4 5 4 2
1.1.7. j i c ; k j b ; k j i a − = − = + + = 2 4 5 3 2
1.1.8. k j i c ; k j b ; k j i a 4 6 2 6 3 9 2 − + = + = + − =
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:
1.1.9. A
1
(0,1,3), A
2
(2,4,6), A
3
(-4,5,8).
1.1.10. A
1
(1,-5,3), A
2
(2,4,-4), A
3
(4,5,0).
1.1.11. A
1
(1,-2,0), A
2
(7,4,-1), A
3
(4,0,6).
1.1.12. A
1
(1,-6,3), A
2
(8,0,1), A
3
(0,5,6).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


13
1.2 REDUCEREA FORŢELOR CONCURENTE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
1.2.1. Se consideră un punct material asupra căruia acţionează un sistem de 4
forţe coplanare { }
4 1,.. i i
F
=
( fig. 1.2.1.a) având modulele şi direcţiile faţă de Ox
date de:
3
3 2
2
3 2
4
2 8
4 4 3 3 2 2 1 1
π
− = α =
π
− = α = π = α =
π
= α = , F F ; , F F ; , F F ; , F F
Se cere să se determine rezultanta celor patru forţe (ca mărime, direcţie şi
sens).
Rezolvare:
Pentru a determina rezultanta celor patru forţe din fig. 1.2.1.a se aplică
teorema proiecţiilor pe axele sistemului Oxy: mărimea proiecţiei rezultantei
după cele două direcţii Ox şi Oy este egală suma mărimilor proiecţiilor forţelor:
F sin F sin F sin F sin F Y Y
F ) ( cos F cos F cos F cos F X X
i
i
i
i
2
3 2 4
3 6
3 2 4
4 3 2 1
4
1
4 3 2 1
4
1
=






π
− +






π
− + π +
π
= =
+ =






π
− +






π
− + π +
π
= =


=
=

Expresia anlitică a rezultantei celor trei forţe şi mărimea ei sunt date de:
j F i F ) ( j Y i X R 2 3 6 + + = + = ;
3 12 43
2 2
+ = + = = F Y X R R
Direcţia şi sensul rezultantei sunt date de mărimea unghiului α
R
pe care
aceatsa îl face cu axa Ox (fig 1.2.1.b) :

0
502 14 258 0
3 6
2
, ; ,
X
Y
tg
R R
= α =
+
= = α











F
1

R
y
α
R

F
3
Fig. 1.2.1.b
F
2
F
4
O
x
F
1

y
α
4

α
1

F
3

Fig. 1.2.1.a
F
2

F
4

O
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


14
1.2.2 Asupra unui punct material O acţionează
forţele concurente şi coplanare { }
4 ,.. 1 i i
F
=
având
mărimile, direcţiile şi sensurile din fig.S1.2.2.
Se cunosc:
4
2 2
2
3
6
2
6
3 4
4 4 3 3
2 2 1 1
π
− = α =
π
= α =
π = α =
π
= α =
; F F ; , F F
, F F ; , F F

Se cere: Expresia analitică a rezultantei
forţelor şi unghiul pe care îl face aceasta cu axa
Ox .
Răspuns:
6
2 3 2
π
− = α − =
R
; j P i P R
Problema s-a rezolvat şi cu ajutorul programului Microsoft-Excel,
conform algoritmului prezentat în continuare.

ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL
EXCEL ŞI REZULTATE OBŢINUTE PENTRU PROBLEMA 1.2.2
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H
Nr. F
1
/F F
2
/F F
3
/F F
4
/F α
1
α
2
α
3
α
4

0
1
6,9292 2 6 2,8284 π/6 π 3π/2 -π/4
DATE DE IESIRE
J K L M N
X/F Y/F R/F tg α
R
α
R
(rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+
C1*cosG1+D1*cosH1
A1*sinE1+B1*sinF1+
C1*sinG1+D1*sinH1
SQRT (J1^2+K1^2) K1/J1 arctgM1
3,4641
( 3 2 )
-2 4 -0,5773 -0,5236
(-π/6)




F
1
y
α
4

α
1
F
3

Fig. 1.2.2.
F
2

F
4

O
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


15
1.3 REDUCEREA FORŢELOR CONCURENTE SPAŢIALE
PROBLEME REZOLVATE
1.3.1. Asupra unui punct material M acţionează un sistem de 4 forţe concurente
{ }
4 1,.. i i
F
=
având modulele: F F , F F , F F , F F 5 4 37 3 5 10 2
4 3 2 1
= = = = şi
direcţiile date de muchiile sau diagonalele unui paralelipiped dreptunghic ca în
fig. S1.3.1(M≡O) ; se cunosc: OA=a, OC=2a, OO
'
=6a.
Se cere să se determine rezultanta forţelor (mărimea, direcţia şi sensul).

Rezolvare:
Expresiile analitice ale celor patru
forţe faţă de sistemul de referinţă Oxyz
ales (M≡O) sunt:
k F j F
z y x
k z j y i x
F
C O vers F F vers F F
c c c
c c c
3 2 10 2
2 2 2
1 1 1 1
+ =
+ +
+ +
⋅ =
= ′ ⋅ = ⋅ =
′ ′ ′
′ ′ ′

k F O O vers F F vers F F 5
2 2 2 2
= ′ ⋅ = ⋅ =
k F i F
) a ( a
k a i a
F A O vers F F vers F F 18 3
6
6
37 3
2 2
3 3 3 3
+ =
+
+
= ′ ⋅ = ⋅ =
j F i F
) a ( a
j a i a
F OB vers F F vers F F 8 4
2
2
5 4
2 2
4 4 4 4
+ =
+
+
= ⋅ = ⋅ =
Expresia analitică a rezultantei este:
k F j F i F F R
i
i
29 10 7
4
1
+ + = =

=

Proiecţiile rezultantei pe axele sistemului de coordonate Oxyz sunt:
X=7F, Y=10F, Z=29F.
Mărimea rezultantei este dată de:
F Z Y X R R 110 3
2 2 2
= + + = = .
Direcţia şi sensul rezultantei este dată de unghiurile pe care le face cu
axele sistemului de coordonate:
0
0
0
827 22 921 0
469 71 318 0
145 77 222 0
, ; , cos
, ; , cos
, ; , cos
R R
R R
R R
= γ = γ
= β = β
= α = α


C’
z
B’
F
2

F
3

F
1
F
4
Fig.1.3.1
A’
A
C
O’
M≡O
y
x
B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


16
PROBLEME PROPUSE
1.3.2. Asupra unui punct material M acţionează forţele concurente
{ }
4 1,.. i i
F
=
având mărimile: F F , F F , F F , F F 6 73 4 13 2 68 3
4 3 2 1
= = = = .
direcţiile şi sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului
dreptunghic din fig. 1.3.2 (M≡O); se cunosc: OA=3a, OC=8a, OO
'
=2a.
Se cere expresia analitică a rezultantei forţelor şi unghiurile pe care îl face
aceasta cu axele de coordonate.
; , ; , ; , ; F , R ; k F j F i F R
R R R
0 0 0
783 74 270 23 825 72 959 60 16 56 18 = γ = β = α = + + =







1.3.3. Acelaşi enunţ ca la problema 1.3.2 (fig. 1.3.3) cu datele:
F F , F F , F F , F F 13 34 4 29
4 3 2 1
= = = = , OA=3a, OC=2a, OO'=5a.








0 0 0
4
1
252 27 285 75 604 67 748 15 14 4 6 , , , , , ; F , R ; k F j F i F F R
R R R i
i
= γ = β = α = + + = =

=

Problema 1.3.2 s-a rezolvat şi cu ajutorul programului Microsoft-Excel,
conform algoritmului prezentat în continuare.



C’
z
B’
F
4

F
2

F
1

F
3

Fig. 1.3.2
A’
A
C
O’
M≡O
y
x
B
C’
z
B’
F
2
F
3
F
1
F
4
Fig. 1.3.3
A’
A
C
O’
y
x
B
M≡O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


17
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL
MICROSOFT EXCEL PENTRU PROBLEMA 1.3.2

DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. x
1
/a y
1
/a

z
1
/a

x
2
/a

y
2
/a

z
2
/a

x
3
/a

y
3
/a

z
3
/a

x
4
/a

y
4
/a

z
4
/a

F
1
/F



1 0 8 2 3 0 2 3 8 0 0 0 2 24,74
DATE DE IESIRE
N O P Q R S
F
2
/F F
3
/F F
4
/F (versF
1
)
x
(versF
1
)
y
(versF
1
)
z

A1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
B1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
7,2111 34,1760 6 0 0,9701 0,2425

T U V W X Y
(versF
2
)
x
(versF
2
)
y
(versF
2
)
z
(versF
3
)
x
(versF
3
)
y
(versF
3
)
z

D1/SQRT(D1^2
+E1^2+F1^2)
E1/SQRT(D1^2+E
1^2+F1^2)
F1/SQRT(D1^2+E
1^2+F1^2)
G1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
H1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
I1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
0,8320 0 0,5547 0,3511 0,9363 0

Z AA AB AC AD AE
(versF
4
)
x
(versF
4
)
y
(versF
4
)
z X/F Y/F Z/F
J1/SQRT(J1^2+
K1^2+L1^2)
K1/SQRT(J1^2+K
1^2+L1^2)
L1/SQRT(J1^2+
K1^2+L1^2)
M1*Q1+N1*T1+
O1*W1+P1*Z1
M1*R1+N1*U1+
O1*X1+P1*AA1
M1*S1+N1*V1+
O1*Y1+P1*AB1
0 0 1 18 56 16

AF AG AH AI
R/F
α
R
β
R
γ
R
SQRT(AC1^2+AD1^2+
AE1^2)
arccos(AC1/AF1) arccos(AD1/AF1) arccos(AE1/AF1)
60,959 72,825
0
23,270
0
74,783
0



PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

18
1.4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. Principiul paralelogramului
Fiind date două forţe
2 1
F si F care acţionează asupra unui punct material
liber A, principiul paralelogramului postulează că efectul celor două forţe este
acelaşi cu al unei forţe rezultante R , care este diagonala mare a
paralelogramului având ca laturi forţele
2 1
F si F (fig. 1.4.1)
Sunt valabile următoarele relaţii:

β
=
β − α
=
α
α +
α
= β α + + = + =
sin
F
) sin(
F
sin
R
;
cos F F
sin F
tg ; cos F F F F R ; F F R
2 1
2 1
2
2 1
2
2
2
1 2 1
2

b. Teorema proiecţiilor
Fiind dat un sistem de forţe,
concurente într-un punct O din spaţiu,
{ }
n ,... . i i
F
2 1 =
acesta se reduce (sau este
echivalent) în punctul O cu o forţă
rezultantă R , care se obţine aplicând
succesiv principiul paralelogramului
enunţat mai sus:

=
=
n
i
i
F R
1
.
Dacă se notează cu X
i
, Y
i
, Z
i
, proiecţiile unei forţe oarecare F
i
a sistemului
şi cu X, Y, Z proiecţiile forţei rezultante R pe axele triedrului triortogonal drept
Oxyz, atunci sunt valabile următoarele relaţii:
. Z Z ; Y Y ; X X
n
i
i
n
i
i
n
i
i
∑ ∑ ∑
= = =
= = =
1 1 1

Aceste relaţii teorema proiecţiilor care se enunţă astfel: proiecţia
rezultantei pe o direcţie oarecare este egală cu suma proiecţiilor tuturor forţelor
sistemului după acea direcţie. Sunt valabile următoarele relaţii:

( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2 2
∑ ∑ ∑
+ + = + + =
+ + =
i i i
Z Y X Z Y X R
k Z j Y i X R


c. Axioma legăturilor
Dacă asupra unui punct M din spaţiu supus la legături acţionează un
sistem de forţe { }
n ,... . i i
F
2 1 =
(a cărui rezultantă se notează cu
a
R ), conform axiomei
A F
1
F
2
R
β
α
α
Fig. 1.4.1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

19
legăturilor orice legături geometrice pot fi întotdeauna suprimate şi înlocuite cu
forţe corespunzătoare (a căror rezultantă se notează cu
leg
R ).
Din punct de vedere geometric punctul material poate fi considerat ca un
punct material liber, iar din punct de vedere mecanic constrângerile au fost
înlocuite cu forţe de legătură.
Teorema echilibrului puctului material supus la legături: condiţia
necesară şi suficientă pentru ca unpunct material să rămână în echilibru sub
acţiunea forţelor exterioare şi de legătură este ca rezultanta lor să fie nulă:
; Z Z ; Y Y ; X X
R R
leg a leg a leg a
leg a
0 0 0
0
= + = + = +
= +

Din punct de vedere al naturii forţelor de legătură, legăturile punctului
material pot fi legături fără frecare(ideale) şi legături cu frecare (reale).

b. Echilibrul punctului material supus la legături cu frecare
Un punct material aflat pe o suprafaţă cu frecare nu va părăsi poziţia de
repaus atât timp cât rezultanata forţelor aplicate se află în interiorul conului de
frecare (având axa după normala la suprafaţă şi unghiul la vârf 2ϕ) . Forţa de
frecare T respectă următoarele legi ale frecării uscate (legile lui COULOMB):
a. modulul forţei de frecare
max
T este proporţional cu reacţiunea normală N;
b. modulul
max
T depinde de natura corpurilor şi de starea suprafeţelor de
contact:
max
T =uN unde u =tgϕ este coeficientul de frecare de alunecare,
iar ϕ este unghiul de frecare;
c. modulul
max
T nu depinde de mărimea suprafeţei de contact. Sensul forţei de
frecare de alunecare se opune totdeauna tendinţei de deplasare.


PROBLEME REZOLVATE
1.4.1. Se consideră o sferă M de greutate G care se reazemă fără frecare pe un
plan înclinat cu unghiul α şi este prinsă printr-un fir de un punct A ; firul face
cu verticala unghiul β ( vezi fig. 1.4.1.a).
Se cere să se detremine mărimea reacţiunii normale N şi a tensiunii din fir S .
Rezolvare:
Ecuaţia vectorială de echilibru după introducerea forţelor de legătură
(conform axiomei legăturilor) se scrie :
0 = + + N S G (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

20
Alegând axele Ox şi Oy în mod convenabil (fig.1.4.1.b) şi proiectând pe
acestea ecuaţia vectorială de echilibru, se obţin ecuaţiile:

¹
´
¦
= − β + α
= β − α

¹
´
¦
=
=


0
0
0
0
G cos S sin N
sin S cos N
Y
X
i
i
(b)
Înmulţind, prima ecuaţie cu cosβ şi a doua cu sinβ şi însumându-le
membru cu membru se obţine:
) cos(
sin
G N
β − α
β
= ;
) cos(
cos
G S
β − α
α
= (c)












1.4.2. Se consideră o bilă de greutate G care se reazemă pe suprafaţa unei
sfere de rază r, fiind legată cu un fir de lungime AM=l de punctul fix A aflat la
distanţa AB =d , faţă de suprafaţa sferei (fig.1.4.2.a).
Se cere mărimea tensiunii din fir S şi a reacţiunii N.
Rezolvare:
Ecuaţia vectorială de echilibru se scrie: 0 = + + N S G (a)
Dacă se introduc unghiurile α şi β şi se aleg convenabil axele Ox şi
Oy (ca în fig.S1.5.2.b) condiţia de echilibru se scrie:

0
0
=
=


i
i
Y
X

¹
´
¦
= − β + α
= β + α −
0
0
G cos N cos S
sin N sin S
(b)
Multiplicând prima ecuaţie (b) cu cosβ şi a doua cu sinβ şi însumându-le
membru cu membru se obţine:
) sin(
sin
G S ;
) sin(
sin
G N
β + α
β
=
β + α
α
= (c)
Fig. 1.4.2
A
d
B
r
r
O
M
A
y
α
α
β
β S
N
x
G
O
b) a)
β
α
A
M
Fig. 1.4.1
β
α
b.
y
S
N
x
G
O≡M
a.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

21
Din teorema sinusurilor aplicată în triunghiul OAM, avem:

r d ) sin(
sin
;
r d
r
) sin(
sin
) sin(
r d
sin
r
sin +
=
β + α
β
+
=
β + α
α

β + α
+
=
α
=
β
l l

deci se obţine:
r d
G S ;
r d
r
G N
+
=
+
=
l
(d)

1.4.3. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu frecare
(coeficientul de frecare fiind u) pe un semicerc de rază R. De inel sunt legate
două fire care trec fără frecare prin inelele fixe A
1
şi A
2
(fig.1.4.3). La capetele
firelor sunt legare două corpuri de greutăţi G
1
şi G
2
.

Se cere să se determine
raportul greutăţilor
2 1
G / G pentru ca inelul să rămână în repaus pentru un
unghi θ dat.
Rezolvare:
a) Se consideră mai întâi că inelul M are
tendinţa de alunecare spre punctul A
1
(fig.
1.4.3.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta şi normala la cerc în punctul M
Ecuaţia de echilibru se scrie:
0
2 1
= + + + N T S S ; (a)







sau în proiecţii pe axe:
0
2 2
0
0
2 2
0
2 1
2 1
= +
θ

θ
− ⇒ =
= −
θ

θ
⇒ =


N cos S sin S Y
T sin S cos S X
i
i
(b)
Condiţia fizică a frecării este: N T u ≤ . (c)
Din ecuaţiile (b) rezultă:

2 2 2 2
2 1 2 1
θ
+
θ
=
θ

θ
= cos S sin S N ; sin S cos S T (d)
A
1

A
2

r
θ
O
G
1
G
2

M
Fig.1.4.3.a
b.
x
y
r
θ
θ/2
O
S
1

S
2

T
N
Tendinta
de miscare
Fig. 1.4.3
c.
x
y
r
θ
θ/2
O
S
1

S
2 T
N
Tendinta
de miscare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

22
care introduse în (c) şi ţinînd seama că tensiunile din fir pentru cele două ramuri
ale firului au mărimile S
1
=G
1
şi S
2
=G
2
, conduc la:
2 2
2 2
2
1
θ
u −
θ
θ
u +
θ

sin cos
cos sin
G
G
(e)
b. Se considră acum cealaltă tendinţă de alunecare a inelului M spre punctul A
2

(fig. 1.4.3.c), ecuaţiile de echilibru se scriu analog cu cele din primul caz,
schimbând semnul din faţa lui u şi sensul inegalităţii (e)

2 2
2 2
2
1
θ
u +
θ
θ
u −
θ

sin cos
cos sin
G
G
(f)
Deci valorile pe care le poate lua raportul
2 1
G / G , sunt cuprinse în
intervalul:
2 2
2 2
2 2
2 2
2
1
θ
u −
θ
θ
u +
θ
≤ ≤
θ
u +
θ
θ
u −
θ
sin cos
cos sin
G
G
sin cos
cos sin
, (g)
care se mai scrie sub forma:
|
.
|

\
|
ϕ +
θ
≤ ≤
|
.
|

\
|
ϕ −
θ
2 2
2
1
tg
G
G
tg (h)

1.4.4. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu
frecare pe un cerc de rază r. De inel sunt legate două fire care trec prin două
inele fixe în A
1
şi A
2
fără frecare. La capetele firelor sunt legate două corpuri
de greutăţi G
1
şi G
2
(ca în fig.1.4.4.a). Se cere raportul
2 1
G / G pentru ca
punctul M să rămână în repaus în poziţia dată de unghiul θ, dacă se consideră
cunoscute coeficientul de frecare u şi θ.

Rezolvare:
1. Se consideră mai întâi că inelul M are
tendinţa de alunecare spre punctul A
1
(fig.
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta şi normala la cerc în punctul M
Ecuaţia de echilibru se scrie:
0
2 1
= + + + N T S S ; (a)
Fig. 1.4.4.a
A
1

A
2

r
θ
O

G
1

G
2

M
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

23







sau în proiecţii pe axe:
0
2 4 2
0
0
2 4 2
0
2 1
2 1
= +
θ

π

θ
− ⇒ =
= −
θ

π

θ
⇒ =


N ) sin( S sin S Y
T ) cos( S cos S X
i
i
(b)
condiţia fizică a frecării: N T u ≤ , (c)
Înlocuind în (c) expresiile lui N şi T rezulatate din ecuaţiile (b) avem:

θ

π
+
θ
u ≤
θ

π

θ
) sin( S sin S ) cos( S cos S
2 4 2 2 4 2
2 1 2 1
(d)
şi ţinînd seama că tensiunile din fir pentru cele două ramuri ale firului au
mărimile: S
1
=G
1
şi S
2
=G
2
se obţine:
2 2
2 4 2 4
2
1
θ
u −
θ
θ

π
u +
θ

π

sin cos
) sin( ) cos(
G
G
(e)
b) Se consideră cealaltă tendinţă de alunecare a inelului M (spre A
2
, fig.1.4.4.c),
ecuaţiile de echilibru se scriu analog, obţinându-se, prin schimbarea semnului
din faţa lui u şi a sensului inegalităţii (e) relaţia:

2 2
2 4 2 4
2
1
θ
u +
θ
θ

π
u −
θ

π

sin cos
) sin( ) cos(
G
G
(f)
Condiţia finală de echilibru deci se scrie:
2 2
2 4 2 4
2 2
2 4 2 4
2
1
θ
u −
θ
θ

π
u +
θ

π
≤ ≤
θ
u +
θ
θ

π
u −
θ

π
sin cos
) sin( ) cos(
G
G
sin cos
) sin( ) cos(
(g)
sau forma echivalentă:
( )
( )
( )
( ) ϕ + θ
ϕ − θ − π
≤ ≤
ϕ − θ
ϕ + θ − π
2
2 4
2
2 4
2
1
/ cos
/ / cos
G
G
/ cos
/ / cos
(h)
Fig. 1.4.4.
b.
x
y
r
θ
θ/2
π/4-θ/2
O

S
1

S
2

A
2

A
1

T
N
O≡M
Tendinţa
de miscare
c.
x
y
r
θ
θ/2
π/4-θ/2
O
S
1

S
2
A
2
A
1

T
N
Tendinţa
de miscare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

24
1.4.5. Culisa M de greutate G
1
se poate deplasa cu frecare pe bara verticală
OB, coeficientul de frecare de alunecare fiind cunoscut: u Culisa este legată de
greutatea G
2
prin intermediul unui fir şi a unui scripete fără frecare A. Se
cunosc: AB = a şi BM = h (fig.1.4.5.a). Se cere greutatea G
2
pentru ca
echilibrul să aibă loc în poziţia din figură.










Rezolvare:
a) Faţă de sistemul de axe Oxy, pentru tendinţa de deplasare a culisei în jos (fig.
1.4.5.b) forţele care acţionează asupra culisei sunt indicate în figură; ecuaţiile
de echilibru în proiecţii pe cele două axe se scriu:

¹
´
¦
= − α +
= α −

¹
´
¦
=
=


0
0
0
0
1 2
2
G cos G T
sin G N
Y
X
i
i
(a)
N T u ≤ , condiţia fizică a frecării (b)
ţinând seama că tensiunea din fir este S
2
=G
2
, rezultă:
α u + α

sin cos
G
G
1
2
(c)
b) Pentru tendinţa de deplasare în sus a culisei (fig. 1.4.5.c) forţa de frecare
T acţionează în sens invers faţă de primul caz, ecuaţiile de echilibru se scriu
analog cu cele din primul caz, schimbând în relaţia (c) semnul din faţa lui u
şi sensul inegalităţii:
α u − α

sin cos
G
G
1
2
(d)
Condiţia finală de echilibru se scrie:
α u − α
≤ ≤
α u + α sin cos
G
G
sin cos
G
1
2
1
(e)
sau sub forma echivalentă:
B
A
G
1

G
2

M
Fig. 1.4.5.a
α
Tendinţa de
alunecare
G
1
S
2
N
T
M
b.
y
x
c.
G
1

S
2

N
T
M
y
x
α
α
O
O
Tendinţa de
alunecare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

25
1
2 2
2 1
2 2
G
a h
h a
G G
a h
h a

u −
+
≤ ≤ ⋅
u +
+
(f)



PROBLEME PROPUSE

1.4.6. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu frecare
(u coeficientul de frecare) pe un semicerc de rază R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G
3
şi două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A
1
şi A
2

(fig.1.4.6). La capetele firelor sunt legate două corpuri de greutăţi G
1
şi G
2
.

Se cere raportul greutăţilor
2 1
G / G pentru ca inelul să rămână în repaus pentru
unghiul θ dat.









1.4.7. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu frecare
(u coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de rază R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G
3
şi două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A
1
şi A
2

(fig.1.4.7). La capetele firelor sunt legate două corpuri de greutăţi G
1
şi G
2
.

Se cere raportul greutăţilor
2 1
G / G pentru ca inelul să rămână în repaus pentru
unghiul θ dat.

1.4.8. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu frecare
(u
1
coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de rază R. De inel sunt legate
două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A
1
şi A
2
. La capetele firelor
sunt legate două corpuri de greutăţi G
1
şi G
2
, firul care susţine corpul de
greutate G
2
fiind trecut cu frecare (u
2
coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (ϕ=π/2)(fig.1.4.8).

Se cere raportul greutăţilor
2 1
G / G pentru ca inelul să
rămână în repaus pentru unghiul θ dat.
Fig. 1.4.6
R
θ
O

G
2
M
G
1

G
3

A
2

A
1

Fig. 1.4.7
R
θ
O
G
2
M
G
1

G
3

A
1

A
2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

26











1.4.9. Se consideră un inel M de greutate neglijabilă care se reazemă cu frecare
(u
1
coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de rază R. De inel sunt legate
două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A
1
şi A
2
. La capetele firelor
sunt legate două corpuri de greutăţi G
1
şi G
2
, firul care susţine corpul de
greutate G
2
fiind trecut cu frecare (u
2
coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (ϕ=π/2)(fig.1.4.9).

Se cere raportul greutăţilor
2 1
G / G pentru ca inelul să
rămână în repaus pentru unghiul θ dat.
Fig. 1.4.8
R
θ
O
G
1

M
G
2
u
1

A
2

A
1

ϕ
u
2
Fig. 1.4.9
R
θ
O
G
2
M
A
1

A
2

G
1

ϕ
u
2

u
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FORŢELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID


REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei forţe în raport cu un punct
O noţiune foarte importantă utilizată în
Mecanica corpului rigid este aceea de
moment al unei forţe F faţă de un punct
oarecare O (forţa F este aplicată într-un
punct oarecare A din spaţiu O ≠ A) care
se defineşte prin :
F OA ) F ( M
O
× =
Din definiţia produsului vectorial dată în capitolul I , rezultă că
momentul unei forţe F faţă de un punct O, este un vector aplicat în punctul O,
perpendicular pe vectorii F si OA , sensul său fiind determinat de sensul de
rotaţie al lui F , după regula şurubului drept iar mărimea sa dată de:
d F sin F OA ) F ( M
O
⋅ = α ⋅ ⋅ =
unde: α este ungiul dintre F si OA iar d este distanţa de la punctul O la
suportul forţei F (braţul forţei, vezi fig. SB2.1).
Dacă punctul O este originea sistemului cartezian de axe, punctul A are
coordonatele A(x,y,z) iar expresia analitică a forţei este: k Z j Y i X F + + = ,
atunci expresia analitică a momentului forţei F faţă de O este:
k ) yX xY ( j ) xZ zX ( i ) zY yZ (
Z Y X
z y x
k j i
F OA ) F ( M
O
− + − + − = = × =
Componentele lui ) F ( M
O
: yX xY N ; xZ zX M ; zY yZ L − = − = − = ,
reprezintă momentul forţei F faţă de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aşa cum rezultă
din paragraful următor).

b. Momentul unei forţe în raport cu o axă oarecare
A
O
α
d
) F ( M
O
F
Fig.SB2.1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

28
O altă noţiune importantă utilizată în Mecanica corpului rigid este aceea
de moment al unei forţe F faţă de o axă ∆, care se defineşte ca proiecţia
momentului forţei F faţă de un punct, care aparţine axei ∆, pe această axă:

Z Y X
z y x
c b a
) F OA ( ) F ( M
) F ( M ) F ( M pr ) F ( M
O O
= × ⋅ δ =
⋅ δ = =

∆ ∆

unde: k c j b i a vers + + = ∆ = δ
Se observă că dacă ∆ coincide cu axa Ox:
i versOx = = δ
momentul forţei F în raport cu axa Ox este: L zY yZ M
Ox
= − = .
Analog: ; N yX xY M ; M xZ zX M
Oz Oy
= − = = − =

c. Torsorul de reducere al unui sistem de forţe într- un punct
Dacă se consideră o forţă
i
F aplicată într-un punct A
i
al unui rigid, efectul
acestei forţe este acelaşi cu efectul celor două elemente de reducere a forţei într-
un punct O: forţa
i
F şi momentul forţei în raport cu punctul O ) F ( M
i O
:

O in aplicate
) F ( M
F
A in aplicata F
i O
i
i i
)
`
¹
¹
´
¦



Dacă se consideră un sistem de forţe
i
F
aplicate în punctele (A
i
)
i=1,2,…n
şi se

face
reducerea pentru fiecare forţă a sistemului
în punctul O , prin însumarea forţelor şi
momentelor concurente rezultate se
obţine un sistem echivalent cu sistemul
dat format din două elemete (fig.SB2.3):
- Rezultanta:

=
=
n
i
i
F R
1

- Momentul rezultant:

∑ ∑
= =
× = =
n
i
i i
n
i
i O O
F OA ) F ( M M
1 1
.
A
O
α
δ
) F ( M
O
F
Fig.SB2.2

β
) F ( M

A
n
O
O
M
1
F
Fig.SB2.3
A
1
2
F
i
F
n
F
A
i
A
2
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

29
Perechea formată din
O
M si R se numeşte torsorul de reducere al
sistemului de forţe în punctul O: τ
O
.
d. Torsor minimal. Axa centrală
Dacă se consideră un alt punct O' în care
se face reducerea sistemului de forţe
(O'≠O) rezultanta

=
=
n
i
i
F R
1
nu se
modifică (primul invariant) iar momentul
rezultant se modifică conform relaţiei:
R ' OO M R O ' O M M
O O ' O
× − = × + =
Deci torsorii de reducere în O şi O' se
scriu:
¹
´
¦
× − =
τ
¹
´
¦
τ
R ' OO M M
R
: ;
M
R
:
O ' O
' O
O
O


Dacă se înmulţeşte scalar relaţia de mai sus cu R , se obţine:
ct R M R M
O ' O
= ⋅ = ⋅ ; constanta acesta se numeşte trinomul invariant (al doilea
invariant). Dacă se împarte trinomul invariant la modulul rezultantei se obţine
proiecţia momentului rezultant pe direcţia rezultantei:
R / R M M
O R
⋅ =
Pentru anumite puncte de reducere din spaţiu, torsorul de reducere este
format din doi vectori coliniari ) M ; R (
R
şi se numeşte torsor minimal:
¦
¹
¦
´
¦


= τ
R
R
R
R M
M ; R :
O
R min

Axă centrală reprezintă locul geometric al punctelor din spaţiu unde
făcând reducerea sistemului de forţe, rezultanta şi momentul rezultant sunt doi
vectori coliniari; axa centrală este dată de ecuaţiile:

Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L + −
=
+ −
=
+ −

sau sub forma parametrică:
¦
¹
¦
´
¦
− + λ =
− + λ =
− + λ =
⇔ λ +
×
= ρ
2
2
2
2
R / ) YL XM ( Z z
R / ) XN ZL ( Y y
R / ) ZM YN ( X x
R
R
M R
o

A
n
O
O
M
1
F
Fig.SB2.3
A
1
2
F
i
F
n
F
A
i
A
2
R
O
M


R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

30
2.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
2.1.1. Asupra cadrului dreptunghiular din figura 2.1.1.a având laturile
OA=a, OC=2a, acţionează forţele coplanare: F
1
=F
2
= F 2 înclinate cu
unghiul 4 / π = α şi F
3
= 2F ca în fig. 2.1.1.a.
Se cer : 1) Torsorulul de reducere în punctul O.
2) Ecuaţia suportului rezultantei R , prin tăieturi.
Rezolvare :
1) Se scriu expresiile analitice ale vectorilor forţe:

i F i F F
) j i ( F j ) sin F ( i ) cos F ( F
) j i ( F j ) sin F ( i ) cos F ( F
2
3 3
2 2 2
1 1 1
− = − =
+ − = α + α − =
+ = α + α =
(a)









Rezultanta sistemului este: j F i F R F R
i
i
2 2
3
1
+ − = ⇒ Σ =
=
(b)
Momentul rezultant faţă de O este: (c)

k aF M ) i F ( ) j a i a (
F F
a a
k j i
) j i ( F j a M
F OB F OD F OC ) F ( M M
i
i
3 2
0
0 2 2
0 0
3 2 1 0
3
1
0
= ⇒ − × + +

+ + × =
× + × + × = Σ =
=

Torsorulul de reducere în punctul O este deci:

¹
´
¦
= = = ⇒ =
= = − = ⇒ + − =
aF N ; M L k aF M
Z , F Y ; F X j F i F R
3 0 3
0 2 2 2 2
0
(d)
α α
F
1

y
D
C
F
2
B
x
O
A
Fig. 2.1.1.a
F
3

a
a
a
y
D C
x O
M
O
A
R
R
Fig. 2.1.1.b
Axa central\
Q (0, 3a/2)
P (3a/2,0)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

31
2) Ecuaţia axei centrale:
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L + −
=
+ −
=
+ −

pentru valorile de mai sus se scrie:

¦
¹
¦
´
¦
=
= +

− −
= =

0
2
3
0
2 2 3
2
2
2
2
z
a
y x
Fy Fx aF
F
Fz
F
Fz
(e)
Axa centrală este o dreaptă definită prin tăieturile ei:
P(3a/2,0) şi Q(0,3a/2) (f)
Sistemul de forţe este echivalent cu torsorul ) M , R (
O
τ de reducere în
punctul O, sau sistemul de forţe este echivalent cu o rezultantă unică R
situată pe axa centrală (întrucât în acest caz: 0 0
0 0
= ⋅ = ⊥ M R sau , M R ).

2.1.2. Se consideră o placă dreptunghiulară având laturile OA =2a, OC=4a
(fig. 2.1.2.) asupra căreia acţionează un cuplu în O şi 4 forţe coplanare
respectiv în A
1
, A
2
, A
3
, A
4
înclinate cu: π = α π − = α π = α = α
4 3 2 1
4 4 0 ; / ; / ; şi
având modulele date: aF M 4 = ; F F ; F F 2 2
2
1
= = ; F F 2 3
3
=
F F 4
4
= . Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O.
2) Ecuaţia axei centrale prin tăieturi (x
P
, y
Q
)
3) Cu ce este echivalent sistemul?

Rezolvare
1. Expresiile analitice ale forţelor, cuplului
1
M şi momentelor faţă de O sunt:

( )k X y Y x ) F ( M
; k M M
j ) sin F ( i ) cos F ( F
; j Y i X F
P p p p p O
p p p p p
p P p
− =
=
α + α =
+ =
1 1
(a)
Introducând valorile rezultă:
k aF M ; k aF ) F ( M ; k aF ) F ( M ; ) F ( M ; ) F ( M
i F F ; j F i F F ; j F i F F ; i F F
O O O O
4 8 15 0 0
4 3 3 2 2
1 4 3 2 1
4 3 2 1
= = − = = =
− = − = + = =
(b)

α
2
α
3
F
1

y
C
F
2
B
x O A
Fig. 2.1.2
F
3

a
2a
2a
a
F
4
A
4
A
1
A
2
2a
2a
A
3
M
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

32
Rezultanta sistemului este prin urmare:
F sin F Y F cos F X F R
p p
p
p p
p
p
p
− = α Σ = = α Σ = ⇒ Σ =
= = =
4
1
4
1
4
1
2 (c)
Momentul rezultant faţă de O este:
k aF M ) F ( M M
p O
p
O
3
1
4
1
− = + Σ =
=
(d)
2. Ecuaţia axei centrale pentru sistemul de forţe dat este:
0 = + − yX xY N : x+2y=3a (e)
Axa centrală este definită prin tăieturile (fig S2.2.2.a):
P(N/Y,0) x
P
=3a; y
P
=0 si Q(0,-N/X) x
Q
=0; y
Q
=3a/2; (f)
3. Sistemul de forţe este echivalent cu torsorul de reducere în punctul O:
) M , R (
O
τ sau cu o rezultantă unică R situată pe axa centrală (întrucât în
cazul unui sistem coplanar de forţe: 0 0
0 0
= ⋅ = ⊥ M R sau , M R ).












PROBLEME PROPUSE
Se consideră placa plană având forma şi dimensiunile din figură (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra căreia acţionează un cuplu şi 4 forţe coplanare respectiv în A
1
,
A
2
, A
3
, A
4
înclinate având modulele şi direcţiile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O;
3) Ecuaţia axei centrale şi trasarea ei prin tăieturi ;
y
C
B
x
O A
Fig. 2.1.2.a
2a
4a
M
O
P(3a,0)
Q(0,3a/2)
R
Axa centrală
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

33































x
A
4

A
A
2

A
3

O
y
F
2

F
3
F
1

F
4
7a
4a
a
a
3a
a
Fig. 2.1.3
Date:
aF M
; F F F
; F F
; F F
4
2
3
2
1
4 3
2
1
=
= =
=
=
45
0

M
O
2a
3a
A
1
2a
a
2a
y
Fig. 2.1.4
F
1
F
3
F
4
Date:
F F ; F F
F F
; F F
2
5
5 2
4 3
2
1
= =
=
=
x
F
2

A
2
A
3
≡ A
4
y
a
x
O a
A
1
A
3
≡ A
4
F
4
F
2
F
1
F
3
A
2
Fig. 2.1.5
Date:
; F F
; F F ; F F F
5
2 2
5
3 2 1
=
= = =

a
y
2p
Fig. 2.1.7
O
3a
4a
A
1
x
F
1

F
2
p
Date:
; ap F
; ap F
2
5
2
1
=
=

F
4e
F
3e

A
2
x
F
1
O
A
2
Fig. 2.1.8
p
2p
F
2
4a
3a
3a
y
Date:
; ap F F 5
2 1
= =
F
4e
F
3e

A
1
Date:
; F F
; F F
; F F
; F F
3
2 2
2
4
3
2
1
=
=
=
=
a
a
2a
A
3
≡ A
4

F
2
y
45
0
x
F
3
O
F
4
F
1
Fig. 2.1.6
135
0

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

34
REZULTATELE PROBLEMELOR PROPUSE
Nr. probl. Torsorul în O
τ
O

Ecuaţia axei centrale Punctele de inters. Ox
şi Oy
0 1 3 4
2.1.3

¦
¹
¦
´
¦
− =
+ − =
τ
k aF M
j F , i F , R
:
O
O
12
4 3 8 2

3,4x-2,8y=-12a P(-3.53a,0)
Q(0,4,29a)
2.1.4

¦
¹
¦
´
¦
=
+ =
τ
k aF M
j F i F R
:
O
O
2
3 3

3x-3y=2a P(2a/3,0)
Q(0,-2a/3)
2.1.5

¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
τ
k aF M
j F i F R
:
O
O
4
2 3

2x+3y=4a P(2a,0)
Q(0,4a/3)
2.1.6

¦
¹
¦
´
¦
− =
+ − =
τ
k aF M
j F i F R
:
O
O
3 3

3x+3y=-a P(a/3,0)
Q(0,a/3)
2.1.7

¦
¹
¦
´
¦
− =
− =
τ
k p a M
j ap i ap R
:
O
O
2
3

x+3y=23a P(23a,0)
Q(0,23a/3)
2.1.8

¦
¹
¦
´
¦
− =
+ =
τ
k p a , M
j ap i ap R
:
O
O
2
5 11
4 5

4x-5y=-11,5a P(-2,875a,0)
Q(0,2,3a)



ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU
PROGRAMUL EXCEL ŞI REZULTATELE OBŢINUTE
Algoritmul de calcul în EXCEL pentru datele concrete ale problemei
2.1.2.
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. x
1
/a

y
1
/a

F
1
/F
cosα
1
sin α
1
x
2
/a

y
2
/a

F
2
/F
cosα
2
sin α
2
x
3
/a

y
3
/a

F
3
/F

1 1 0 1 1 0 2 2 2.8284 0.7071 0.7071 1 4 4.2426
DATE DE IEŞIRE
N O P Q R S T U V W
cosα
3
sin α
3
x
4
/a

y
4
/a

F
4
/F
cosα
4
sin α
4
M
4
/aF

X/F=
ΣF
i
cosα
i
/F
Y/F=
ΣF
i
sinα
i
/F

C*D+H*I+
M*N+R*S
C*E+H*J+
M*O+R*T
0.7071 -0.7071
0 2 4 -1 0 4 2 -1

X Y Z AA AB AC AD AE
Σx
i
F
i
sinα
i
/aF
Σy
i
F
i
cosα
i
/aF
M
oz
/aF =M
1

+(Σx
i
F
i
sinα
i
-
Σy
i
F
i
cosα
i
)/aF
x
P
/a y
Q
/a x
J
/a y
J
/a M
Jz
/aF =
(-x
J
*Y+y
J
*X)/aF
+M
oz
/aF
A*C*E+F*H*J+
K*M*O+P*R*T
B*C*D+G*H*I+
L*M*N+Q*R*S
X - Y + U Z / W -Z / V -AC*W+AD*V+Z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

35
1 8 -3 3 1.5 0 5 7
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE PARALELE
PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consideră un cub de latură a asupra căriua se apică un sistem de cinci
forţe paralele verticale
5 4 3 2 1
F , F , F , F , F respectiv în punctele: A
1
(a,0,0); A
2

(0,a,0); ) / a , , / a ( A ); , / a , / a ( A ); a , a , / a ( A 2 0 2 0 2 2 2
5 4 3
( vezi fig. 2.2.1.a).
Forţele au acelaşi modul: F F F F F F 2
5 4 3 2 1
= = = = = . Se cere :
1) Torsorulul de reducere în O;
2) Ecuaţia axei centrale;
3) Poziţia centrului forţelor paralele.










Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor şi ale rezultantei acestora, sunt:

F Z ; Y X k F R
k F F F F , k F F F
2 0 2
2 2
5 4 3 2 1
= = = ⇒ = ⇒
= = = − = =
(a)
Expresia analitică a momentului rezultant este:
5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0
5
1
0
F A O F A O F A O F A O F A O ) F ( M M
i
i
× + × + × + × + × = Σ =
=

. N ; aF M ; aF L j aF i aF M 0
0
= = = ⇒ − = ⇒ (b)
2) Ecuaţia generală axei centrale se scrie:
¹
´
¦
∈ = = ⇒ =
+ −
=

R z
a
y x
F
Fx Fa Fy Fa
2 2
0
0
4 2
0
4 2
(c)
Întrucât pentru toate sistemele de forţe paralele avem îndeplinită condiţia:
0 0
0 0
= ⋅ = ⊥ M R sau , M R sistemul se reduce la o rezultantă R situată
pe axa centrală care este paralelă cu forţele (cu axa Oz). ( fig. 2.3.1.b).
z
F
5

F
2

F
3

Fig. 2.2.1.a
A
2
A
3

A
5

F
4
A
4
A
1

F
1

O
y
x
a
a
a
z
M
0
R
Axa
central\
O
R
Centrul vectorilor paraleli
C(a/2, a/2, 3a/2)
Fig. 2.2.1.b
y
x
P(a/2,a/2,0)
a
a
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

36
Centrul vectorilor forţă paraleli C (ξ, η, ζ) se determină cu ajutorul relaţiilor:
i
i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
F
z F
,
F
y F
,
F
x F
5
5
5
5
1
5
5
1
Σ
Σ
= ζ
Σ
Σ
= η
Σ
Σ
= ξ
= =
(d)
Înlocuind valorile corespunzătoare, centrul vectorilor paraleli C are
coordonatele :
|
.
|

\
|
⇒ = ζ = η = ξ
2
3
2 2 2
3
2 2
a
,
a
,
a
C
a
,
a
,
a
(e)

2.2.2. Se consideră un cub de
latură 2a asupra căriua se apică
un sistem de 6 forţe în centrele
feţelor cubului de latură 2a având
direcţia lui OB
i
,

i=1,2,3,4 (fig.
2.2.2) de module:
; F F ; F F ; F F 3 2
3 2
1
= = =
F F ; F F ; F F 6 5 4
6 5
4
= = =
Se cere :
1) Torsorulul de reducere în O;
2) Ecuaţia axei centrale;
3) Centrul forţelor paralele

Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor paraleli şi ale rezultantei acestora, sunt:
i i i i i i i
OB vers ) cos F ( R OB vers cos F F ⋅ α Σ = ⇒ ⋅ α = (a)
unde versorul direcţiei
i
OB se scrie:
2 2 2
) z ( ) y ( ) x (
k z j y i x
OB
OB
OB vers
Bi Bi Bi
Bi Bi Bi
i
i
i
+ +
+ +
= =
Expresia analitică a momentului rezultant este:
) OB vers A O ( F ) F ( M M
i i i i
i
O
× = Σ =

=
0
5
1

2) Ecuaţia axei centrale:
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L + −
=
+ −
=
+ −

3) Centrul vectorilor forţă paralele C (ξ, η, ζ) se determină cu ajutorul relaţiilor:
i
i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
F
z F
,
F
y F
,
F
x F
5
5
5
5
1
5
5
1
Σ
Σ
= ζ
Σ
Σ
= η
Σ
Σ
= ξ
= =
(b)
z
A
2

F
5

F
2

Fig. 2.2.2
A
3

A
5

F
6

A
1

A
4

F
4

O
y
x
F
3

F
1

A
6

B
1
B
2
B
3
B
4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

37
ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU
PROGRAMUL EXCEL ŞI REZULTATELE OBŢINUTE
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J
Nr. x
1
/a y
1
/a

z
1
/a

F
1
/F
cosα
1
x
2
/a y
2
/a

z
2
/a

F
2
/F
cosα
2
1 1 1 0 1 -1 1 1 2 2 1

K L M N O P Q R S T U
x
3
/a y
3
/a

z
3
/a

F
3
/F
cosα
3
x
4
/a y
4
/a

z
4
/a

F
4
/F
cosα
4
x
5
/a
0 1 1 3 1 2 1 1
4 -1 1

V W X Y Z AA AB AC AD AE AF AG
y
5
/a

z
5
/a

F
5
/F
cosα
5
x
6
/a y
6
/a

z
6
/a

F
6
/F
cosα
6
x
B
/a y
B
/a z
B
/a

0 1 5 1 1 2 1 6 -1 2 2 2
DATE DE IEŞIRE
AH AI AJ AK AL
ΣF
i
x
i
cosα
i
/ aF ΣF
i
y
i
cosα
i
/ aF ΣF
i
z
i
cosα
i
/ aF ∆
x
= versOB
x

y
=versOB
y
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S
*T+U*X*Y+Z*AC*AD
B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q*
S*T+V*X*Y+AA*AC*AD
C*D*E+H*I*J+M*N*O+R*
S*T+W*X*Y+AB*AC*AD
AE/SQRT(AE^ 2+
AF^2+AG^2)
AF/SQRT(AE^
2+ AF^2+AG^2)
-8 -12 2 0,57735

AM AN AO AP AQ AR

z
=versOB
z
R/ F =
ΣF
i
cosα
i
/F
X/ F =

x
.R /F
Y/ F =

y
.R /F

Z/ F =

z
.R /F
M
Ox
/aF =∆
Z
ΣF
i
y
i
cosα
i
/aF
-∆
y
ΣF
i
z
i
cosα
i
/aF
AG/SQRT(AE^2+AF^
2+AG^2)
D*E+I*J+N*O+S*
T+X*Y+AC*AD
AN*AK AN*AL AN*AM AM*AI - AL*AJ
0,57735 -1
-0,57735 -0,57735 -0,57735
-8,0829

AT AU AV AW AX AY
M
Oy
/aF =∆
x
ΣF
i
z
i

cosα
i
/aF-
-∆
z
ΣF
i
x
i
cosα
i
/aF
M
Oz
/aF =∆
y
ΣF
i
x
i

cosα
i
/aF –
-∆
x
ΣF
i
y
i
cosα
i
/aF
R.M
O
/a
2
F= (X.M
Ox
+
Y.M
Oy
+ Z.M
Oz
)/a
2
F =0
(verificare)
ξ/a η/a ζ/a
AK*AJ - AM*AH AL*AH - AK*AI AO*AR+AP*AT+AQ*AU AH/AN AI/AN AJ/AN
5,7735 2,3094 0 8 12 -2

S-au obţinut deci următoarele rezultate pentru problema 2.2.2:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

38
1) Torsorul de reducere în O:
¹
´
¦
+ + − =
− − =
τ
k aF , j aF , i aF , M
j F , i F , R
:
309 2 773 5 083 8
577 0 577 0
0
0
(c)
2) Ecuaţia axei centrale:
F ,
Fy , Fx , aF ,
F ,
Fx , Fz , aF ,
F ,
Fz , Fy , aF ,
577 0
577 0 577 0 309 2
577 0
577 0 577 0 773 5
577 0
577 0 577 0 083 8
+ −
=
=
+ −
=
+ − −
(d)
Întrucât pentru toate sistemele de forţe paralele avem:
0 0
0 0
= ⋅ = ⊥ M R sau , M R sistemul se reduce la o rezultantă R situată
pe axa centrală care este paralelă cu forţele (cu axa Oz).
3) Centrul forţelor paralele are coordonatele:
( ) a , a , a C a , a , a 2 12 8 2 12 8 − ⇒ − = ζ = η = ξ (e)

PROBLEMĂ PROPUSĂ
2.2.3 Se consideră sistem de forţe paralele verticale
4 3 2 1
F , F , F , F care se aplică
respectiv în punctele: A
1
(3a,a,0); A
2
(a,2a,0); A
3
(2a,-a,0); A
2
(-2a,5a,0); (fig.
2.2.1.a). Forţele au modulele: F F ; F F ; F F ; F F = = = =
4 3 2 1
9 3 5 . Se cer:
1)Torsorulul de reducere în O;
2)Ecuaţia axei centrale şi poziţia centrului forţelor paralele.







Rezultate:
1)Torsorul de reducere în O:
¹
´
¦
+ − =
=
τ
j aF i aF M
k F R
:
8 13
6
0
0

2)Ecuaţia axei centrale şi centrul vectorilor paraleli: |
.
|

\
|
− − = = 0
6
13
3
4
6
13
3
4
; a ; a C ; a y ; a x
z
Fig. 2.2.3
A
1
A
4
F
2
F
4
F
1
A
2
F
3
A
3
x
O
y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

39
2.3. REDUCEREA SISTEMELOR SPAŢIALE
DE FORŢE ŞI CUPLURI.

PROBLEME REZOLVATE

2.3.1 Se consideră un cub rigid de latură a, asupra căruia acţionează forţele:
4 3 2 1
F , F , F , F ca în figura 2.3.1.a. Mărimile acestor forţe sunt cunoscute:
F F , F F F , F F 2 3
4 3 2 1
= = = = . Se cer:
1) Torsorul de reducere în punctul O; 2) Torsorul de reducere în punctul B';
3) Ecuaţia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?









Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor forţă se scriu astfel:
) k j i ( F
a
k a j a i a
F
O B
O B
F F vers F F + − − =
+ − −
=


= =
3
3
1 1 1 1


F Z , Y X k F F R
k F F vers F F ; j F F vers F F ; i F F vers F F
i
i
3 0 3
2
4
1
4 4 4 3 3 3 2 2 2
= = = ⇒ = = ⇒
= = = = = =

=
(a)
şi expresiile analitice ale vectorilor moment:
0 2 2
2
0
4 3 2 1
4
1
0 0
= − = = ⇒ − =
× + + × + × + =
= × ′ + × ′ + × + × = =

=
N , aF M , aF L ) j i ( Fa M
k F ) k a j a ( j F k a i F ) j a i a (
F C O F O O F OA F OB ) F ( M M
i
i
(b)
2) Momentul rezultant în punctul B′ se calculează cu ajutorul relaţiei:
F
4

C’
z
B’
F
2

F
3

F
1

Fig. 2.3.1. a
A’
A
C
O
O
y
x
B
a
a
a
C’
Axa
centrala
z
B’
R
M
0
Fig. 2.3.1.b
A’
A
C
O’
O
y
x
B
D(a/3, 2a/3,0)
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

40
) j i ( aF k F ) k a j a i a ( j aF i aF R O B M M O
B
2 3 2 + − = × − − − + − = × ′ + =

(c)
Ecuaţia axei centrale se scrie:
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L + −
=
+ −
=
+ −

R z ,
a
y ,
a
x
F
Fx aF Fy aF
∈ = = ⇒ =
+ −
=


3
2
3 3
0
0
3
0
3 2
(d)
şi este o dreaptă perpendiculară pe planul Oxy (paralelă cu axa Oz) care
intersectează Oxy în punctul D(a/3, 2a/3, 0).
4) Întrucât 0 0 = ⊥ ⇒ = ⋅
R
o
o
M sau R M R M , sistemul se reduce la un vector
unic R situat pe axa centrală. Prin urmare sistemul de forţe (
4 3 2 1
F , F , F , F )
aplicate în A
1
,A
2
,A
3
,A
4
este echivalent cu:
a. un torsor ) M , R (
o
aplicat în O;
b. o rezultantă unică R aplicat într-un punct oarecare de pe axa centrală.


2.3.2. Se consideră paralelipipedul dreptunghic rigid cu laturile: OA=3a ,
OC=4a , OO'=12a asupra căruia acţionează forţele
4 3 2 1
F , F , F , F după
direcţiile diagonalelor AB’ CB’ CO’ respectiv AO’ (fig.2.3.2.a.). Forţele au
mărimile: 17 3 12 4
4 2 3 1
F F F , F F F = = = =
Se cere: 1) Torsorul de reducere în O;
2) Ecuaţia axei centrale;
3) La ce se reduce sistemul?










Rezolvare:
C’
z
Axa
central\
B’
R
M
0
Fig. 2.3.2.b
A’
A
C
O’
O
y
x
B
D(3a/2, 2a, 0)
C’
z
B’
F
1

F
4

F
2

F
3

Fig. 2.3.2.a
A’
A
C
O’
O
y
x
B
12a
3a
4a
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

41
1) Expresiile analitice ale celor patru forţe sunt:
) k i ( F
a
k a j a
F
B A
B A
F F vers F F 3 4
10 4
12 4
10 4
1 1 1 1
+ =
+
=


= = (a)
) k i ( F
a
k a i a
F
B C
B C
F F vers F F 4 3
17 3
12 3
17 3
2 2 2 2
+ =
+
=


= =
) k j ( F
a
k a j a
F
O C
O C
F F vers F F 3 4
10 4
12 4
10 4
3 3 3 3
+ − =
+ −
=


= = (a)
) k i ( F
a
k a ai
F
O A
O A
F F vers F F 4 3
17 3
12 3
17 3
4 4 4 4
+ − =
+ −
=


= =
Expresiile rezultantei şi al momentului rezultant în punctul O vor fi:
F Z , Y X k F F R
i
i
48 0 48
4
1
= = = ⇒ = Σ =
=
(b)
) c ( N , aF M , aF L
j aF i aF M
F F
a
k j i
F F
a
k j i
F F
a
k j i
F F
a
k j i
M
F OA F OC F OC F OA ) F ( M M
i
i
0 72 96
72 96
12 0 3
0 0 3
12 4 0
0 4 0
4 0 3
0 4 0
12 0 4
0 0 3
0
0
4 3 2 1 0
4
1
0
= = = ⇒
− = ⇒

+

+ + =
× + × + × + × = Σ =
=
2) Ecuaţia axei centrale se scrie:

F
Fx aF Fy aF
48
0
0
48 72
0
48 96
=
+ −
=

(d)
arbitrar z , a y ,
a
x = = = ⇒ 2
2
3
, deci axa centrală este paralelă cu Oz
fiind chiar axa de simetrie a paralelipipedului, (vezi fig. 2.3.2.b).
Ecuaţia axei centrale sub formă vectorială se scrie: ; R
R
M R
o
λ +
×
= ρ
2
sau
λ + + − λ +

− = + + ) k j i ( F
aF aF aF
F F F
k j i
F
k z j y i x 2 3 2
13 14 2
2 3 2
17
1
2

Deci ecuaţiile parametrice ale axei centrale se scriu:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

42
λ + = λ + = λ − = F a z ; F a y ; F a x 2
17
22
3
17
30
2
17
67
(e)
3) Întrucât R M R M o
o
⊥ ⇒ = ⋅ 0 ,sistemul se reduce la o rezultantă unică R
situată pe axa centrală, (vezi fig. 2.1.2.b).

2.3.3. Se consideră sistemele formate din trei forţe
3 2 1
F , F , F şi trei cupluri
z y x
M , M , M ce acţionează asupra unui paralelipiped având forma şi
dimensiunile precizate în fig. 2.3.3; orientarea forţelor
3 2 1
F , F , F este dată de
vectorii EF , CD , AB , iar orientarea celor trei cupluri este după cele trei axe
de coordonate (Ox, Oy, Oz). Se dau modulele acestor forţe şi cupluri:
; aF M ; M M ; F F ; F F ; F F
z y x
2 0 2 5 22
3 2 1
= = = = = =
Să se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, în punctul O;
2. Torsorul minimal;
3. Ecuaţia axei centrale;











Pentru creerea algoritmului de calcul în EXCEL pentru problema 2.3.3. s-
au utilizat următoarele relaţii:
Expresiile analitice ale celor patru vectori:
z
Fig. 2.3.3
C(0,a,3a)
G(a,4a,2a)
D(4a,4a,3a)
A(4a,3a,0)
O
y
x
B(2a,0,3a)
F
2
F
1
F
3
M
z
E(a,0,2a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

43

1 1 1 3 3 2 2
2 2 2
1 1 1 1
M vers M M ; EF vers F F ; CD vers F F
;
) z z ( ) y y ( ) x x (
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x (
F
AB
AB
F AB vers F F
A B A B A B
A B A B A B
⋅ = ⋅ = ⋅ =
− + − + −
− + − + −
⋅ = ⋅ = ⋅ =
(a)
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 forţe în raport cu O:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OE ) F ( M
i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OC ) F ( M
i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OA ) F ( M
E E E E E E O
C C C C C C O
A A A A A A O
3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1
− + − + − = × =
− + − + − = × =
− + − + − = × =
(b)
Componentele torsorului de reducere al sistemului în punctul O:
k N j M i L M ; k Z j Y i X R
O
+ + = + + = (c)
Componentele torsorului minimal:
k Z
R
M R
j Y
R
M R
i X
R
M R
M
O O O
min
2 2 2

+

+

= (d)
Componentele produsului vectorial :
k ) YL XM ( j ) XN ZL ( i ) ZN YN ( M R
O
− + − + − = × (e)
din ecuaţia vectorială a axei centrale:
( ) R R / M R k z j y i x
O
λ + × = + + = ρ
2
(f)
Rezultatele calculelor conform relaţiilor de mai sus sunt:
1. Torsorul de reducere în punctul O:
¹
´
¦
− − =
+ + =
τ
) k i ( aF M
) k j i ( F R
:
O
O
6 4
3 2 2
(g)
2. Torsorul minimal:
¹
´
¦
− − − =
+ + =
τ
k aF , j aF , i aF , M
) k j i ( F R
:
min
min
5882 4 0588 3 0588 3
3 2 2
(h)
3. Ecuaţia axei centrale sub formă parametrică:
F a z ; F y ; F a x λ + = λ = λ + − = 3
17
8
2 2
17
12
(i)
Relaţiile de mai sus se regăsesc în următorul algoritm de calcul:

ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU
PROGRAMUL EXCEL ŞI REZULTATELE OBŢINUTE
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L
Nr. x
A
/a y
A
/a

z
A
/a

x
B
/a

y
B
/a

z
B
/a

x
C
/a

y
C
/a

z
C
/a

x
D
/a

y
D
/a

z
D
/a


1 4 3 0 2 0 3 0 1 3 1 0 2
M N O P Q R S T U V X Y Z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

44
x
E
/a

y
E
/a

z
E
/a

x
F
/a

y
F
/a

z
F
/a

F
1
/F F
2
/F F
3
/F M
1
/aF vers M
1x
vers M
1y
vers M
1z

4 4 3 1 4 2 4,6904 5 2 2 0 0 1
DATE DE IEŞIRE
AA AB AC
(versF1)
x
(versF1)
y
(versF1)
z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264 -0,6396 0,6396

AE AF AG
(versF2)
x
(versF2)
y
(versF2)
z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8 0,6 0

AH AI AJ
(versF3)
x
(versF3)
y
(versF3)
z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
0 1 0

AK AL AM AN AO AP
X/F Y/F Z/F R
2
/F
2
(M
O
F1/aF)
x
(M
O
F1/aF)
y

AA1*S1+AE1*
T1+ AH1*U1
AB1*S1+AF1*T1+
AI1*U1
AC1*S1+AG1*T1
+ AJ1*U1
AK^2+AL^2+
AM^2
S1(B1*AC1-
C1*AB1)
S1(C1*AA1-
A1*AC1)
2 2 3 17 9 -12

AQ AR AS AT AU AV
(M
O
F1/aF)
Z
(M
O
F2/aF)
x
(M
O
F2/aF)
y
(M
O
F2/aF)
z
(M
O
F3/aF)
x
(M
O
F3/aF)
y

S1(A1*AB1-
B1*AA1)
T1(H1*AG1-
I1*AF1)
T1(I1*AE1-
G1*AG1)
T1(G1*AF1-
H1*AE1)
U1(N1*AJ1-
O1*AI1)
U1(O1*AH1-
M1*AJ1)
-6 -9 12 -4 -4 0

AW AX AY AZ BA
(M
O
F3/aF)
z
L/aF = (M
O
/aF)
x
M/aF = (M
O
/aF)
y
N/aF = (M
O
/aF)
z
R.M
O
/aF
2
U1(M1*AI1-
N1*AH1)
AO1+AR1+AU1+
X1*V1
AP1+AS1+AV1+Y
1*V1
AQ1+AT1+AW1+
Z1*V1
AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ
1
2 -4 0 -6 -26

BB BC BD BE BF BG
(M
min
/aF)
x
(M
min
/aF)
y
(M
min
/aF)
z
(
2
aF / M R
O
× )
x
(
2
aF / M R
O
× )
y
(
2
aF / M R
O
× )
z
BA1*AK1/AN
1
BA1*AL1/AN1 BA1*AM1/AN1 AL1*AZ1-
AM1*AY1
AM1*AX1-
AK1*AZ1
AK1*AY1-
AL1*AX1
-3,0588 -3,0588 -4,5882 -12 0 8

PROBLEME PROPUSE
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

45
Se consideră un paralelipiped rigid, asupra căruia acţionează forţele:
4 3 2 1
F , F , F , F ca în figurile 2.3.4...2.3.10. Mărimile acestor forţe sunt cunoscute.
Se cer:
1) Torsorul de reducere în punctul O; 2) Torsorul de reducere în punctul C';
3) Ecuaţia axei centrale sub formă parametrică;

































z
O’
C
B
A’
3a
a
a
O
y
x
C’
F
2

F
1
F
3

B’
A
Fig. 2.3.5
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
5 3
10 11
1 3
2 1
= =
= =
M
1
λ = = =
− =
− = =
4 0 32
8 12
8 4
z ; y ; a x
; j aF i aF M
; j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
z
O’
C
B
A’
3a
a
2a
O
y
x
C’
F
2
F
1

F
3

B’
A
Fig. 2.3.6
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
2 2
10 3 14
1 3
2 1
= =
= =
a z ; a y ; x
; k aF j aF i aF M
; j aF M ; j F i F R
: zultate Re
' c
O
72 6 8 2
6 4 12
8 6 2
= λ − = λ − =
− − − =
− = − − =
Fig. 2.3.4
C’
z
B’
F
1

F
2

F
3
A’
A
C
O’
O
y
x
B
4a
a
2a
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
10 2
5 2 21 2
1 3
2 1
= =
= =
M
1

λ = = =
− − =
− − = =
10 0 40
10 4 20
10 4 10
z ; y ; a x
; k aF j aF i aF M
; k aF j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

46







































Fig. 2.3.7
C’
z
B’
F
1

F
2

F
3

A’
A
C
O’
O
y
x
B
4a
a
3a
λ = = =
+ − =
− = =
6 108 12
5 2 18
8 6
z ; a y ; a x
; k aF j aF i aF M
; j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
5 2
10 26
1 3
2 1
= =
= =

z
O’
C
B
A’
3a
a
a
O
y
x
C’
F
2

F
1
F
3

B’
A
Fig. 2.3.8
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
4 2
10 11
1 3
2 1
= =
= =
λ + = − = λ − =
− − =
− − = + − =
2 8 2
3 2
4 2
a z ; a y ; a x
; k aF i aF M
; j aF i aF M ; k F i F R
: zultate Re
' c
O
z
O’
C
B
A’
3a
2a
2a
O
y
x
C’
F
2
F
1

F
3

B’
A
Fig. 2.3.9
M
1

aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
2 2 2
13 17
1 3
2 1
= =
= =
a z ; y ; x
; k aF j aF M
; j aF M ; i F R
: zultate Re
' c
O
4 0 2
6 2
2 2
= = λ − =
− =
− = − =
z
O’
C
B
A’
2a
a
a
O
y
x
C’
F
2

F
1

F
3

B’
A
Fig. 2.3.10
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
4 2
5 6
1 3
2 1
= =
= =
λ = = =
− − =
− − = =
3 0 6
4 2 6
4 2 3
z ; y ; a x
; k aF j aF i aF M
; k aF j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

47
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE

REZUMAT DE TEORIE
Centrul de greutate pentru un sistem rigid continuu de puncte materiale
are vectorul de poziţie ρ şi coordonatele ( ζ η ξ , , ) , date de relaţiile:
( )
( )
dm
dm r
D
D


= ρ ;
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dm
zdm
,
dm
ydm
,
dm
xdm
D
D
D
D
D
D






= ζ = η = ξ
Se deosebesc următoarele cazuri particulare:
a. În cazul plăcilor omogene (dm=u
S
dA, u
S
=constant), expresiile vectorului de
poziţie şi coordonatele centrului de greutate sunt date de relaţiile:

( )
( )
dA
dA r
S
S


= ρ ;
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dA
zdA
,
dA
ydA
,
dA
xdA
S
S
S
S
S
S






= ζ = η = ξ .
b. În cazul barelor omogene (dm=u
l
ds, u
l
=constant) expresiile vectorului de
poziţie şi coordonatele centrului de greutate sunt date de relaţiile:
( )
( )
ds
ds r
l
l


= ρ

;
( )
( )
( )
( )
( )
| |
ds
zds
,
ds
yds
,
ds
xds
l
l
l
l
l
l






= ζ = η = ξ
Dacă un sistem (continuum material) se compune dintr-un număr p de
subsisteme (S
1
), (S
2
),...,(S
p
) având masele: M
1
, M
2
, ..., M
p
şi centrele de masă
(C
1
, C
2
,...,C
p
) având vectorii de poziţie: ρ
1
, ρ
2
, ρ
2
, ... ρ
p
, atunci vectorul de
poziţie al centrului de masă al corpului se determină cu relaţia:









=
=
=
=
=
=
=
=
= ζ = η = ξ
ρ
= ρ
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
M
z M
,
M
y M
,
M
x M
;
M
M
1
1
1
1
1
1
1
1
,
Dacă un sistem material este rezultatul eliminării dintr-un sistem (S
1
) de
masă M
1
şi centru de masă C
1
, a unui sistem (S
2
) de masă M
2
şi centru de masă
C
2
, atunci vectorul de poziţie al centrului de masă C este dat de:

2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
M M
z M z M
,
M M
y M y M
,
M M
x M x M
;
M M
M M


= ζ


= η


= ξ

ρ − ρ
= ρ

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

48
În tabelul următor sunt date formule pentru calculul centrelor de greutate
ale unor corpuri omogene uzuale:

Nr.
crt.
Tipul corpului
omogen
Figura Coordonatele centrului de
greutate
1 Bara omogenă de
lungime L





0
2
= η = ξ ;
L

2 Bara omogenă: arc de
cerc de rază R şi
semideschiderea α





0 = η
α
α
= ξ ;
sin
R
3 Placă omogenă în
formă de sector
circular de rază R şi
semideschiderea α





0
3
2
= η
α
α
= ξ ;
sin
R
4 Placă omogenă în
formă de segment de
cerc de rază R şi
semideschiderea α




0
3
2
3
= η
α α − α
α
= ξ
cos sin
sin
R

5 Placă omogenă plana
în formă de triunghi





;
y y y
;
x x x
D B A
D B A
3
3
+ +
= η
+ +
= ξ

6 Corp omogen conic de
înălţime h





4
3
0 0
h
; ;
= ζ
= η = ξ

7 Corp omogen
semisferic de rază R





8
3
0 0
R
; ;
= ζ
= η = ξ

C(ξ,η)
O
y
x
α
α
A
B
R
α O
α
C(ξ,η)
x
y
B
A
R
C(ξ,η) O
y
x
α
α
A
B
R
C(ξ,η)
O
y
x
A
B
D
C(ξ,η,ζ)
O
y
x
z
O'
R
y
A
O x
C(ξ,η)
L
z
C(ξ,η,ζ)
O
y
x
O'
h
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

49
3.1. CENTRUL DE MASĂ PENTRU BARE OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.1.1 Se consideră o bară omogenă, de forma
unui cârlig plan (în planul Oxy ca în fig. 3.1.1),
pentru care se cunosc dimensiunea a, razele
semicercurilor şi lungimile barelor.
Se cer coordonatele centrului de masă al
cârligului C (ξ.η), în raport cu sitemul de axe
dat.
Rezolvare:
Cârligul se compune din patru segmente de
bară simple:
două segmente sub formă de semicerc având
centrele de masă notate cu C
1
(x
1
, y
1
), C
3

(x
3
,y
3
), respectiv lungimile L
1
şi L
3

două segmente drepte având centrele de masă C
2
(x
2
, y
2
), C
4
(x
4
, y
4
) respectiv
lungimile L
2
,L
4
.
Faţă de sitemul de axe Oxy, coordonatele centrului de masă C (ξ.η) al
cârligului, se calculează cu formulele :
.
L
y L
,
L
x L
i
i i
i
i
i
i i
i
4
1
4
1
4
1
4
1
Σ
Σ
= η
Σ
Σ
= ξ
=
=
=
(a)
Pentru segmentul de bară (1) avem:
|
.
|

\
|
π
+ −
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
π =

π
+ =
− =

π
=
π
π
=
α
α
=
a
a , a
a L
C
a
a y
a x
a
sin
a
sin
R C O
2
4
2
4
2
2
2
1
1 1
1
1 1
(b)
Pentru segmentul de bară (2) avem:

¦
¹
¦
´
¦
=
⇒ =
=
a L
) a , ( C a y
x
4
2 0 2
0
2
2 2
2
(c)
Pentru segmentul de bară (3) avem:

|
.
|

\
|
π

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
π =

π
− =
=

π
=
π
π
=
α
α
=
a
, a
a L
C
a
y
a x
a
sin
a
sin
R C O
4
2
2
4
2
4
2
2
2
3
3 3
3
3 3
(d)
O
1

C
1

y
a
C
2

O
3
x
Fig. 3.1.1
C
3
C
4

4a
2a
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

50
Pentru segmentul de bară (4) avem:
x
4
= 3a, y
4
= 0, L
4
= 2a ⇒ C
4
(3a, 0). (e)
Se introduc valorile calculate în formulele lui ξ şi η obţinându-se:
|
|
.
|

\
|
+ π
+ π

+ π
+ π
= η = ξ
) (
a ) (
, a C
) (
a ) (
; a
2 3
1 2 2
2 3
1 2 2
(f)
Acelaşi rezultat se obţine cu ajutorul următorului tabel:
Corpul
nr.
Forma
corpului
L
i
x
i
y
i
L
i
x
i
L
i
y
i


1

πa −a
4
2
a
a
+
π

−πa
2
(4π +2) a
2

2




4a 0 2a 0 8a
2

3


2πa 2a

4a
π

4πa
2
−8a
2

4

2a 3a 0 6a
2
0
Σ → 3a(π+2) − − 3a
2
(π +2) 2a
2
(2π +1)

3.1.2 Se consideră un cadru spaţial
format din 4 bare omogene sudate şi
dispuse în raport cu sistemul de axe Oxyz,
ca în fig. 3.1.2. Se cunosc dimensiunea a,
razele semicercurilor (lungimile barelor).
Se cere poziţia centrului de masă al
cadrului în raport cu sistemul de axe ales
Rezolvare:
Pentru arcele de cerc poziţiile centrelor
de masă sunt date de:
π
=
α
α
=
π
=
π
π
=
α
α
=
2 2 2 2
4
4
4 4 3
a
a
sin
R C O ,
a
sin
a
sin
R OC (a)
O
4
C
4

C
3

C
1

C
2

Fig. 3.1.2
z
y
O
x
a
a
a
y
O
3
C
3

4a
C
2

2a

C
4

a

C
1
O
1

2a

x
x
x
x
y
y
y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

51
Coordonatele centrelor de masă ale segmentelor de bară şi lungimile
acestora vor fi:
2
2 2
0
2
2
2
0
2
0
2
4 4 2 2
3 3 1 1
a
L ;
) ( a
,
) ( a
, a C ; a L ; ,
a
, a C
;
a
L ;
a
, ,
a
C ; a L ; , a ,
a
C
π
=
|
.
|

\
|
π
− π
π
− π
=
|
.
|

\
|
π
=
|
.
|

\
|
π π
=
|
.
|

\
|
(b)
Pentru determinarea coordonatelor centrului de masă al cadrului spaţial C
(ξ.η,ζ) aplică formulele:

i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
L
z L
,
L
y L
,
L
x L
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
Σ
Σ
= ζ
Σ
Σ
= η
Σ
Σ
= ξ
=
=
=
=
=
. (c)
Înlocuind valorile se obţin coordonatele centrului de greutate :
. a
) (
, a
) (
, a
) ( 2 2 2 2
1
2 2
5
+ π
π
= ς
+ π
+ π
= η
+ π
= ξ (d)

Acelaşi rezultat se obţine completând următorul tabel:

Corp
nr.
Forma
corpului
L
i
x
i
y
i
z
i
L
i
x
i
L
i
y
i
L
i
z
i

1




a
a
2

a 0

a
2
2

a
2
0
2




a a a
2

0 a
2
a
2
2

0
3




πa
2


2a
π
0

2a
π

a
2
0 a
2

4


πa
2

0 a( ) π
π
− 2

a( ) π
π
− 2

0 a
2
2
2
( ) π −

a
2
2
2
( ) π −

Σ a(2+π) − − −

5
2
2
a

( ) π + 2
2
2
a

πa
2
2


a
C
1
y
O
z

x

a
C
2

y
O
z

x

a
C
3

O
y
z

x

a
C
4
O
4
O
y
z

x

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

52
S3.2. CENTRUL DE MASĂ PENTRU PLĂCI OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.2.1 Se consideră o placă plană
omogenă având forma din fig. 3.2.1 . Se
cunoaşte dimensiunea a.
Se cere să se determine poziţia centrului
de masă C (ξ.η ) al plăcii faţă de
sistemul de axe Oxy considerat în fig.
3.2.1.

Rezolvare
Placa omogenă se compune din 4 părţi
simple având centrele de masă C
i
(x
i
, y
i
)
şi ariile A
i
( i=1,2,3,4) ca în fig. 3.2.1.
Ţinând seama de relaţia care dă poziţia centrul unui sector circular de rază
R şi unghi la centru 2α , avem:

π
=
π
π
⋅ ⋅ =
π
=
π
π
⋅ ⋅ =
3
4
2
2
3
2 2 4
4
4
3
3
2
4 4 2 2
a
sin
a C O ;
a
sin
a C O (a)
Coordonatele centrului de masă al plăcii faţă de sistemul de axe Oxy se
determină cu ajutorul relaţiilor:
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A A A
y A y A y A y A
,
A A A A
x A x A x A x A
− − +
− − +
= η
− − +
− − +
= ξ (b)
Pentru fiecare din cele patru plăci simple: placa 1(dreptunghiul 3a x 2a),
placa 2 (sector circular de rază 3a), placa 3 (triunghiul a x 2a , care se
decupează) şi placa 4 (sector circular de rază a , care se decupează) avem:
2
1 1 1
6 2 3 a A ; a y ; / a x = = =
4 9 4 2 4 3
2
2 2 2
/ a A ; / a a y ; / a a x π = π + = π − = (c)
2
3 3 3
3 8 3 8 a A ; / a y ; / a x = = =
2 3 4 2
2
1 4 4
/ a A ; / a y ; a x π = π = =
Înlocuind în relaţiile lui ξ şi η de mai sus se obţine:
a
) (
) (
, a
) (
) (
20 7 3
70 27 2
20 7 3
32 69
+ π
+ π
= η
+ π
− π
= ξ ,sau . a , ; a , 458 2 4667 1 = η = ξ (d)
La acelaşi rezultat se ajunge completând următorul tabel :
y
a
x a a a
C
2

C
3

O
2

O
4
C
1

C
4

2a
2a
Fig. 3.2.1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

53
Corpul nr. Figura A
i
x
i
y
i
A
i
x
i
A
i
y
i


1



6a
2

3
2
a

a 9a
3


2

9
4
2
a π


3
4
a
a

π

2
4
a
a
+
π

9
4
3 4
3
a ( ) π −

9
2
2
3
a
( ) π −


3

−a
2


8
3
a

8
3
a



8
3
3
a


8
3
3
a


4




πa
2
2

2a
4
3
a
π

−πa
3



2
3
3
a



Σ →

7 20
4
π +
a

− −

69 32
12
3
π −
a

27 70
6
3
π +
a


3.2.2 Se consideră o placă plană
omogenă având forma din fig. 3.2.2.
pentru care se cunoaşte dimensiunea a.
Se cere să se determine poziţia centrului
de masă C (ξ.η ) al plăcii faţă de
sistemul de axe Oxy considerat.

Rezolvare
Coordonatele centrului de masă al plăcii
faţă de sistemul de axe Oxz se determină
cu ajutorul relaţiilor:
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A A A
y A y A y A y A
,
A A A A
x A x A x A x A
− − +
− − +
= η
− − +
− − +
= ξ (a)
Ţinând seama de relaţia care dă poziţia centrul unui sector circular de rază
R şi unghi la centru 2α , avem:
π
=
π
π
⋅ ⋅ =
π
=
π
π
⋅ ⋅ =
3
2 16
4
4
4
3
2
3
8
2
2
2
3
2
4 4 2 2
a
sin
a C O ;
a
sin
a C O (b)
a a
x
y
C
2

O
2

C
3

C
1

O
C
4

O
4
2a 2a
4a
4a
2a
Fig. S3.2.2
y
2a
3a
C
1

O
x
y
3a
3a
O
y
x
O
2

C
2

a
2a
O
x
C
3

O
2

y
a a O
x C
4

O
4

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

54
Pentru placa simplă 1(dreptunghiul 6a × 4a):
2
1 1 1
24 2 3 a A ; a y ; a x = = = (c)
Pentru placa simplă 2 (sector circular de rază 2a):
2
2 2 2
2 3 8 4 4 a A ; / a a y ; a x π = π + = = (d)
Pentru placa simplă 3 (triunghiul 4a× a, care se decupează):
2
3 3 3
2 3 8 3 a A ; / a y ; / a x = = = (e)
Pentru placa simplă 4 (sector circular de rază 4a, care se decupează):
2
1 4 4
4 3 16 3 16 6 a A ; / a y ; / a a x π = π = π − = (f)
Înlocuind în relaţia de mai sus se obţine:
a , a
) (
) (
; a , a
) (
296 3
11 3
3 10 4
57 2
11 3
24 136
=
π −
π +
= η =
π −
π −
= ξ (g)

La acelaşi rezultat se ajunge dacă se completează următorul tabel :

Figura nr.

Forma A
i
x
i
y
i
A
i
x
i
A
i
y
i


1


24a
2
3a 2a 72a
3
48a
3


2


2πa
2
4a
4
8
3
a
a
+
π

8πa
3

( ) 8
13
3
3
π + a


3


−2a
2
a
3

8
3
a


2
3
3
a


16
3
3
a


4


−4πa
2

6
16
3
a
a

π

16
3
a
π

( ) 24
64
3
3
π + a



64
3
3
a


(22−2π)a
2
− − 278 48
3
3
− π
a

80 24
3
3
+ π
a



4a
6a
C
1

O
x
y
4a
2a
4a
O
y
x
O
4

C
4

2a
4a
2a
x
O
2

C
2

y
O
a
4a
x
C
3
y
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

55
3.2.3 Se consideră o placă omogenă de forma unui pătrat de latură a din care
se decupează un triunghi isoscel de înălţime h ca în fig. 3.2.3. Se cere să se
determine înălţimea triunghiului isoscel astfel încât centrul de masă C (ξ.η ) să
coincidă cu vîrful triunghiului.
Rezolvare:
Faţă de sistemul de axe Oxy din fig. 3.2.3,
coordonatele centrelor de greutate pentru pătrat
şi pentru triunghi sunt:
C
1
(0, a/2) , C
2
(0,h/3) (a)
iar ariile corespunzătoare sunt:
A
1
= a
2
, A
2
=
2
ah
. (b)
Coordonata a centrului de greutate după Oy se dxetremină cu ajutorul
relaţiei:
A A
y A y A
i


= η
1
2 2 1
. (c)
Condiţia η=h conduce la următoarea ecuaţie de gradul II în h:
0 3 6 2
2 2
= + − a ah h având soluţiile: a h
,
2
3 3
2 1
±
= (e)
Întrucât h<a , are sens numai a , a h 634 0
2
3 3
=

= (f)

PROBLEME PROPUSE
Pentru plăcile plane omogene având forma şi dimensiunile ca în figurile
3.2.4… 3.2.13 se cere să se determine poziţia centrului de greutate C(ξ.η) în
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.









y
x
C
C
1

C
2

O
a
a
h
Fig. 3.2.3
y
Fig. 3. 2.4
x
O
3a 2a
4a
2a
Fig. 3.2.5
y
x
3a
O
a
4a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

56





























Fig. 3. 2.6
y
x
3a
O
a
2a
x
Fig. 3. 2.7
y
3a
2a
O
a
2a
Fig. 3. 2.8
x
4a
y
O
4a
3a
Fig. 3. 2.9
x
y
O
2a
a
60
0

60
0

60
0

2a
2a 2a
Fig. 3. 2.10
y
x
O 2a
a a
4a
2a
2a
6a
a
x
2a 2a 2a
2a
2a
4a
6a
2a
2a
y
O
Fig. 3. 2.11
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

57








RĂSPUNSURI
Nr.pr. ξ η
3.2.4 ( )
( )
a ,
a
8496 0
14 2 3
14 12
=
+ π
+ π

( )
a ,
a
3665 2
14 2
48
=
+ π

3.2.5 ( )
( )
a ,
a
5324 2
7 34 3
45 284
=
π +
π +

( )
( )
a ,
a
8114 0
7 34
2 29 2
=
π +
π −

3.2.6 ( )
( )
a ,
a
1563 2
20 3
6 56 2
=
π +
π +

( )
( )
a ,
a
6748 1
20 3
9 88
=
π +
π +

3.2.7 ( )
( )
a ,
a
6212 2
20 3
9 116
=
π +
π +

( )
( )
a ,
a
753 1
20
2 14 2
=
π +
π +

3.2.8 ( )
( )
a ,
a
365 4
56 3
81 520
=
π +
π +

( )
( )
a ,
a
0361 0
56 3
48 154 2
=
π +
π −

3.2.9 0
a ,
) (
a
0656 0
3 2 32 3
5
=
π − −

3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13

3.3. CENTRUL DE MASĂ PENTRU CORPURI OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.3.1 Se consideră un corp omogen tridimensional cu o axă de simetrie, având
forma din fig. 3.3.1, format dintr-o semisferă de diametru D=2R=40mm şi un
cilindru de înălţime h=50mm şi diametru d=2r =22mm.
Se cere să se determine poziţia centrului de greutate al nitului C ( 0,0,ζ) în
raport cu sistemul de axe considerat în figură.
Fig. 3. 2.12
O
3a
2a
2a
2a 2a
a a
4a
6a
y
x
y
Fig. 3.2.13
2a 2a
4a
2a
x
O
2a a a
6a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

58
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat în
fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor două
corpuri simple se află pe axa de simetrie Oz;
astfel:
pentru semisferă:
16
3
8
3
1 1
D R
z OC = = =
12
3
1
D
V
π
= ; (a)
pentru cilindru:
,
h
z OC
2
2 2
= − = ,
4
2
2
h d
V
π
= . (b)

) h d D (
) h d D (
V V
z V z V
2 3
2 2 4
2 1
2 2 1 1
3 16
8 3
+

=
+
+
= ζ (c)
Se obţine: ζ = - 0,977 cm (d)
3.3.2. Se consideră un corp omogen tridimensional cu o axă de simetrie format
dintr−o semisferă şi un con ca în fig. 3.3.2. Se cunoaşte raza semisferei R şi a
bazei conului r =R.
Se cere înălţimea h a conului astfel încât centrul de greutate al corpului să
coincidă cu centrul bazei conului (sau cu originea sistemului de axe C ≡ 0)
Rezolvare:
Conul şi semisfera au centrele de greutate
C
1
şi C
2
pe axa Oz având coordonatele :
R OC z ,
h
OC z
8
3
4
2 2 1 1
− = − = = = (a)
Volumele celor două corpuri simple sunt:

3
2
2
1
3
2
3
R V ; h R V π =
π
= (b)
Coordonata centrului de greutate după axa Oz se
determină cu ajutorul relaţiei:
R h
R h
V V
z V z V
2
3
4
1
2 2
2 1
2 2 1 1
+

⋅ =
+
+
= ζ (c)
Impunând condiţia: C≡O, adică ζ = 0 rezultă:
h
2
− 3 R
2
= 0 (d)
cu soluţiile 3 R h ± = , are sens numai R , R h 732 1 3 = = (e)
z
V
y
h
x
C
1

R
C
2

O
Fig. 3.3.2
z
D
y
h
d
x
C
1

O
C
2

Fig. 3.3.1
C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


59
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
În cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dacă şi numai dacă torsorul
de reducere al sistemului de forţe care acţionează asupra lui, într-un punct O,
este nul:
¹
´
¦
= = =
= = =

¹
´
¦
=
=
⇔ = τ
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
0 0 0
0 0 0
0
0
0
i i i
i i i
O
O
N , M , L
Z , Y , X
M
R
unde:
X
i
,Y
i
, Z
i
sunt proiecţiile forţelor exterioare
i
F pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
x
i
, y
i
z
i
- coordonatele punctului de aplicaţie al forţei
i
F
L
i
= Σ (y
i
Z
i
-z
i
Y
i
), M
i
= Σ (z
i
X
i
-x
i
Z
i
), N
i
= Σ (x
i
Y
i
-y
i
X
i
) - proiecţiile momentelor
forţelor exterioare
i
F pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dacă sistemul de forţe ce acţionează asupra rigidului liber este coplanar
(de exemplu:se află în planul Oxy) atunci ecuaţiile de mai sus devin:
¹
´
¦
=
= =

¹
´
¦
=
=
⇔ = τ

∑ ∑
0
0 0
0
0
0
i
i i
O
O
N
Y , X
M
R


b. Teoremele generale ale echilibrului rigidului supus la legături
Dacă rigidul este supus la legături (prin legături se înţelege un număr de
constrângeri geometrice care se aplică rigidului care duc la micşorarea
numărului de grade de libertate - pentru rigidul liber acest număr este 6), se
aplică axioma legăturilor care postulează că: orice legătură geometrică poate fi
întotdeauna suprimată şi înlocuită cu elemente mecanice corespunzătoare (care
pot fi forţe sau momente-cupluri de legătură) numite reacţiuni.
Dacă se notează torsorul forţelor de legătură cu:
¹
´
¦
⇔ τ
leg
O
leg
leg
O
M
R

şi torsorul forţelor exterioare (aplicate) cu:
¹
´
¦
⇔ τ
a
O
a
a
O
M
R

atunci echilibrul rigidului este realizat dacă şi numai dacă :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


60
¹
´
¦
= + = + = +
= + = + = +


¹
´
¦
= +
= +
⇔ = τ + τ
0 0 0
0 0 0
0
0
0
leg a leg a leg a
leg a leg a leg a
leg
O
a
O
leg a
leg
O
a
O
N N , M M , L L
Z Z , Y Y , X X
M M
R R

Legăturile ideale uzuale ale rigidului sunt :
reazemul simplu (prinderea cu fir)
articulaţia sferică
articulaţia cilindrică (articulaţia plană)
încastrarea.
Prin suprimarea unei legături, conform axiomei legăturilor se introduc
elemente mecanice corespunzătoare tipului de posibilităţi de mişcare suprimate:
forţe dacă sunt suprimate translaţii, cupluri dacă sunt suprimate rotaţii. Aceste
elemente sunt necunoscute ale problemei date.
Dacă rigidul este supus unor legături reale (cu frecare) atunci la condiţiile
de echilibru de mai sus (cele 6 ecuaţii generale) se mai adaugă relaţia/relaţiile
corespunzătoare tipului de legătură cu frecare existent şi anume:
frecarea de alunecare din cuplele de alunecare: N T u ≤ ;
frecarea de rostogolire din cuplele de rostogolire: sN M
r
≤ ;
frecarea de pivotare din pivoţi axiali: N R M
m p
u ≤ ;
frecarea din lagărele cu alunecare: F r M
f
u ≤ .
În toate cazurile legăturilor cu frecare , aceste forţe /cupluri se opun
totdeauna tendinţei corpului de a executa orice fel de mişcare.

4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER SUB
ACŢIUNEA UNUI SISTEM SPAŢIAL DE FORŢE

PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consideră o placă omogenă în formă de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO’=a, aflată în echilibru sub acţiunea greutăţii
proprii G, a forţei P cunoscute ca direcţie sens şi modul şi a forţelor (F
i
)
i=1, 2,..6
,
cunoscute ca direcţie şi sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mărimile forţelor F
i
pentru ca echilibrul forţelor să aibă loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor forţe faţă de sistemul de axe Oxy sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


61

; j F F ; i F F
; i F F ; k F F
k F F ; k F F
k G G ; j P P
6 6 5 5
4 4 3 3
2 2 1 1
= =
= =
= =
− = =
(a)
Expresiile analitice ale
momentelor acestor forţe în
raport cu O sunt:
i aG j aG ) k G ( ) k a , j a i a ( G OD ) G ( M
i aP k aP j P ) k a i a ( P ' OA ) P ( M
O
O
3 2 5 0 3 2
4 4
− = − × + + = × =
− = × + = × =

i aF k F j a F OC ) F ( M
i aF j aF k F ) aj i a ( F OB ) F ( M
j aF k F i a F OA ) F ( M
O
O
O
3 3 3 3
2 2 2 2 2
1 1 1 1
6 6
6 4 6 4
4 4
= × = × =
+ − = × + = × =
− = × = × =
(b)
k aF j F i a F OA ) F ( M
j aF i F k a F ' OO ) F ( M
j aF k aF i F ) k a j a ( F ' OC ) F ( M
O
O
O
6 6 6 6
5 5 5 5
4 4 4 4 4
4 4
6 6
= × = × =
= × = × =
+ − = × + = × =

Ecuaţiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( 0 0 = =
O
M ; R ),
scrise în proiecţii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
0
0
0
3 2 1
6
5 4
= − + + =
= + =
= + =
G F F F Z
P F Y
F F X

0 4 6 4
0 4 4 2
0 6 6 3
6 4
5 4 2 1
3 2
= + − =
= + + − − =
= + + − − =
aF aF aP N
aF aF aF aF aG M
aF aF aG aP L
(c)
Rezolvând acest sistem de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute rezultă:
. P F ; / G F ; F ; / P F ; F ; / P / G F − = = = = = − =
6 3 5 2 4 1
2 0 6 0 6 2 (d)

4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGĂTURI
SUB ACŢIUNEA UNUI SISTEM DE FORŢE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
4.2.1 Se consideră o bară omogenă de lungime AB=2l şi greutate G care se
reazemă cu capătul A pe un perete vertical iar în punctul D pe o muchie fixă
situată la distanţa a faţă de peretele vertical (fig. 4.2.1.a). Legăturile din A şi D
sunt fără frecare. Se cer: 1) unghiul θ pe care îl face bara cu orizontala
pentru echilibru; 2) mărimile reacţiunilor din A şi D.
z
F
6

F
1

Fig. 4.1.1
A’
A
C
O
y
x
B
O’
B’
C’
F
2

G
P
F
4

F
3

F
5

D
4a
6a
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


62
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi D forţele de legătură
D A
N si N (fig. 4.2.1.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei scrise în
proiecţii pe cele trei axe sunt:
0 0
0 0
0 0
=
θ
+ θ − =
= − θ =
= θ − =



cos
a
N cos G : M
G cos N : Y
sin N N : X
D Az
D i
D A i
l
(a)
Primele două ecuaţii conduc la:
G
cos
sin
N , G
cos
N
A D
θ
θ
=
θ
=
1
(b)
care introduse în ecuaţia a treia conduc la:
3 3
l l
a
arccos sau ,
a
cos = θ = θ (c)
Echilibrul este posibil dacă:
l
l
≤ ≤ ≤ ≤ a sau ,
a
0 1 0
3
(d)
Înlocuind valoarea unghiului θ în
expresiile reacţiunilor N
A
şi N
D
se obţine:

3
2
3
3
1
|
.
|

\
|
− ⋅ ⋅ =
⋅ =
l
l
l
a
a
G N
,
a
G N
A
D
(e)

4.2.2 Se consideră o bară omogenă de lungime AB=2l şi greutate G care se
reazemă cu capătul A în colţul format de un perete orizontal şi unul vertical, iar
în punctul D se reazemă pe o muchie fixă situată la distanţa a faţă de peretele
vertical (fig. 4.2.2.a). Legătura din D este fără frecare.
Se cer mărimile reacţiunilor din A şi D.
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy ca în fig. 4.2.2.b şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi D forţele de legătură
D A
N si N
O A ≡
D
C
B
θ
a
G
N
D

N
A
x
y
Fig. 4.2.1
(b)
A
D
C
B
l 2
θ
a
(a)
G
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


63








Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei în proiecţii pe
cele tri axe se scriu:
0 0
0 0
0 0
=
θ
+ θ − =
= − θ + =
= θ − =



cos
a
N cos G M
G cos N V Y
sin N H X
D zA
D A i
D A i
l
(a)
Din ecuaţia a treia se obţine:
θ =
2
cos
a
G N
D
l
(b)
iar din primele două ecuaţii rezultă componentele reacţiunii din A:
. cos
a
G V
; cos sin
a
G H
A
A
|
.
|

\
|
θ − =
θ ⋅ θ ⋅ ⋅ =
3
2
1
l
l
(c)
Deci mărimea reacţiunii din A este:
2
3
2
2
2 2
1
|
.
|

\
|
θ − +
|
.
|

\
|
θ ⋅ θ ⋅ ⋅ = + = cos
a
cos sin
a
G V H R
A A A
l l
(d)

4.2.3 Se consideră o bară omogenă
de lungime AB=2l şi greutate G
care se reazemă cu capătul A pe o
cavitate semicilindrică de rază a,
iar în punctul D pe muchia fixă a
cavităţii (fig. 4.2.3.a). Rezemările
din A şi D sunt fără frecare.
Se cer:
1) unghiul θ pe care îl face bara cu
orizontala pentru echilibru;
2) mărimile reacţiunilor din A şi D.
A
D
C
B
l 2
a
θ
Fig. 4.2.3.a
O
(a)
A
D
C
B
l 2
a
θ
y
Fig. 4.2.2
(b)
O A ≡
A
D
C
B
l 2
a
θ
H
A
V
A
N
D

x
G
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


64
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă
Oxy convenabil şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi D
forţele de legătură
D A
N si N (fig.
4.2.3.b). Ecuaţiile de echilibru a
forţelor care acţionează asupra
barei se scriu:
0 2 0
0 0
0 0
= θ + θ − =
= θ − + θ =
= θ − =



cos a N cos G : M
cos G N sin N : Y
sin G N : X
D zA
D A i
A i
l
(a)
Din prima şi a treia ecuaţie se obţin mărimile reacţiunilor
D A
N si N :
a
G N ; sin G N
D A
2
l
= θ = (b)
Înlocuind aceste valori în ecuaţia (b) rezultă ecuaţia de gr. II:
0 2 4
2
= − θ − θ a cos cos a l (c)
având soluţiile:
a
a
cos
8
32
2 2
+ ±
= θ
l l
. (d)
Întrucât problema are sens dacă : 2 0 / π ≤ θ ≤ , este valabilă doar soluţia
pozitivă. Condiţia de echilibru se scrie: 1
8
32
2 2

+ +
a
a l l
⇒ a 2 ≤ l (e)

4.2.4 Se consideră o placă triunghiulară omogenă de greutate G situată în plan
vertical, care se reazemă în A pe un perete vertical iar în punctul O este
articulată de mediul fix (dimensiunile plăcii şi distanţa de la articulaţie la
peretele vertical sunt date în fig. 4.2.4.a). Legăturile din A şi O sunt fără
frecare. Se cer mărimile reacţiunilor din A şi O.
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi O forţele de legătură
O O A
Y si X , N (fig. 4.2.4.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei, în proiecţii pe cele
trei axe se scriu:
0 8 0
0 0
0 0
= θ − θ + θ =
= θ + θ − =
= θ − θ − =



C C A zO
A O i
A O i
x ) cos G ( y ) sin G ( a ) sin N ( M
sin N cos G Y Y
cos N sin G X X
(a)
A
N
D
C
B
l 2
a
θ
Fig. 4.2.3.b
O
G
N
A

y
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


65










Din a treia ecuaţie (a) se obţine :
;
a
y
sin
cos
a
x
G N
C C
A
|
.
|

\
|

θ
θ
=
8 8
(b)
Înlocuind această valoare în prima şi a doua ecuaţie (a) rezultă:
|
.
|

\
|
θ − θ + θ =
|
.
|

\
|
θ −
θ
θ
− θ =
cos
a
x
sin
a
y
cos G V
; cos
a
y
sin
cos
a
x
sin G X
C C
O
C C
O
8 8
8 8
2
(c)
Din triunghiul OBA se determină :
2
3
2
1
= θ = θ sin ; cos . Coordonatele
centrului de greutate al plăcii C(x
C
, y
C
) se determină cu ajutorul relaţiilor:
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
A A
y A y A
y ;
A A
x A x A
x
C C
C
C C
C


=


= , (d)
unde:
π = = = =
π = =
3 4 4 3 4 3 11
2 16
2 2 1 1
2
2
2
1
/ a y ; a x ; / a y ; / a x
; / a A ; a A
C C C C
(e)
Înlocuind rezultă:
a ,
) (
a
y ; a , a
) (
) (
x
C C
4323 1
32 3
124
4785 5
32 3
3 128 4
=
π −
= =
π −
π −
= (f)
Deci valorile reacţiunilor după înlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
G , Y ; G , X ; G , N
O O A
313 0 974 0 216 0 = = = (g)

A
B
θ
(a)
3a
a
3a
4a
O
4a
C
90
0
a
G
Fig. 4.2.4
A
B
θ
(b)
O
4a
C
N
A

X
O
Y
O
y
x
G
4a
3a
a
a
3a
C
2
C
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


66
4.2.5 Se consideră o placă triunghiulară omogenă de greutate G, situată într-un
plan vertical, care se reazemă în A pe muchia unui perete vertical, iar în punctul
O este legată de mediul fix printr-o articulaţie cilindrică (dimensiunile plăcii şi
distanţa de la articulaţie la peretele vertical sunt date fig. 4.2.5.a). Legăturile
din A şi O sunt fără frecare. Se cer mărimile reacţiunilor din A şi O.










Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi se introduc în A şi O
forţele de legătură
O O A
Y si X , N (conform axiomei legăturilor, fig. 4.2.5.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor /momentelor în proiecţii pe cele trei axe sunt:
0 5 0
0 0
0 0
= θ − θ + ⋅ =
= θ − =
= + θ − =



C C A zO
O i
A O i
y ) cos G ( x ) sin G ( a N M
sin G Y Y
N cos G X X
(a)
Din a doua ecuaţie se obţine : θ = sin G Y
O
(b)
Din a treia ecuaţie se obţine :
; G
a
sin x
a
cos y
N
C C
A
|
.
|

\
|
θ

θ
=
5 5
(c)
Înlocuind această valoare în prima ecuaţie rezultă:
; G
a
sin x
a
cos y
cos X
C C
O
|
.
|

\
|
θ
+
θ
− θ =
5 5
(d)
Din triunghiul OBA se determină valorile :
5
3
5
4
= θ = θ sin ; cos . (e)
Poziţia centrului de greutate al plăcii triunghiulare C(x
C
, y
C
) se determină
cu ajutorul relaţiilor:
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
A A
y A y A
y ;
A A
x A x A
x
C C
C
C C
C


=


= , (f)
A
B
θ
(a)
3a
O
5a
C
90
0
a
3a
3a
4a
G
Fig. 4.2.5
A
B
θ
(b)
O
C
4a
G N
A
X
O
Y
O
x

y

C
1
C
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


67
unde:
π − = π = = =
π = =
/ a a y ; / a x ; a y ; a x
; / a A ; a A
C C C C
4 9 4 6 2
4 9 27
2 2 1 1
2
2
2
1
(g)
Înlocuind rezultă:
a , a y ; a ,
a
x
C C
3876 5
12
9 76
2577 2
12
20
=
π −
π −
= =
π −
= (h)
Valorile reacţiunilor după înlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
G , Y ; G , X ; G , N
O O A
8 0 09 0 591 0 = = = . (i)

4.2.6. Se consideră un cadru legat de mediul fix printr-o articulaţie cilindrică O
şi un reazem A, asupra căruia acţionează un sistem de forţe, cupluri şi sarcini
distribuite uniform ca în fig. 4.2.6.a. Se cunosc: a, q, α, F=2aq, M=3a
2
q.
Se cer mărimile reacţiunilor din reazemul A şi articulaţia O.








Rezolvare
Se alege convenabil sistemul de referinţă Oxy şi se introduc în A şi O
forţele de legătură
O O A
V si H , N (conform axiomei legăturilor, fig. 4.2.6.b).
Sarcina uniform distribuită q se înlocuieşte cu o forţă echivalentă concentrată
e
F
ce acţionează la mijlocul distanţei pe care este sarcina distribuită: F
e
=4aq.
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei, în proiecţii
pe cele trei axe se scriu:
0 2 2 4 0
0 0
0 0
= − ⋅ θ − ⋅ + ⋅ α =
= α + α − =
= α − − α + =



M a ) cos F ( a F a ) cos N ( M
cos N sin F V Y
sin N F cos F H X
e A zO
A O i
A e O i
(a)
Rezolvând acest sistem rezultă:
aq cos sin V ; aq cos H ; aq
cos
cos
N
O O A
|
.
|

\
|
α − α + = |
.
|

\
|
α − =
α
− α
= 2
4
5
4
11
4
5 4
(b)
F

4a
2a
A
O
(a)
α
4a
q
α
M

y

x

Fig. 4.2.6
α
F

4a
2a
A
O
2a
F
e
α
M

(b)
2a
N
A
V
O
H
y

x

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


68
4.2.7 Se consideră un cadru plan legat la mediul fix printr-o articulaţie
cilindrică A şi un reazem B, asupra căruia acţionează un sistem de forţe, cupluri
şi sarcini distribuite uniform şi triunghuilar, ca în fig. 4.2.7.a. Se cunosc: a, q,
F
1
=ap, F
2
=4ap, F
3
=ap, M=3a
2
p. Se cer mărimile reacţiunilor din A şi B.








Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy cu originea în punctul A (O≡A, fig.
4.2.7.b). Se înlocuiesc legăturile A ş B cu reacţiunile corespunzătoare V
A
, H
A
, V
B

şi sarcinile distribuite cu forţele echivalente corespunzătoare F
ec1
şi F
ec2
.








Pentru determinarea reacţiunilor V
A
, H
A
, V
B
se scriu :
ecuaţia de echilibru a momentelor forţelor şi cuplurilor: ΣM
O
=0
V
B
.10a+F
1
.2a-F
2
.2a-M-F
ec1
.8a-F
ec2
.a=0 (a)
ecuaţia de echilibru a forţelor după direcţia Ox: ΣX=0
H
A
+F
3
-F
ec2
=0 (b)
ecuaţia de echilibru a a forţelor după direcţia Oy: ΣY=0
V
A
+ V
A
-F
1
-F
2
-F
ec1
=0 (c)
Se obţin următoarele rezultate:V
A
=pa; H
A
=5,4 pa; V
B
=7,6 pa (d)
Fig. 4.2.7.a
M

2a
3a
F
1
B
A

2p
p
2a 4a
F
2
F
3
2a 2a 2a
Fig. 4.2.7.b
M

2a
F
1
A≡O
2a
2a 2a
F
2
F
3
2a
2a
2a
F
ec2
F
ec1
V
A
H
A
V
B
y

x

2a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


69
Generalizând rezolvarea pentru acest tip de problemă, pentru
determinarea reacţiunilor V
A
, H
A
, V
B
(având sensul axelor Ox şi Oy) se scriu:
ecuaţia de echilibru a momentelor forţelor şi cuplurilor (ΣM
O
=0) şi două ecuaţii
de echilibru a forţelor şi sarcinilor distribuite (ΣX
i
=0 şi Σ Y
i
=0). Se obţine
următorul sistem de 3 ecuaţii :
V
B
x
B
+ Σ (x
i
Y
i
-y
i
X
i
)+M=0; H
A
+ X
e
=0 ; V
A
+V
B
+Y
e
=0 (e)
unde s-a notat :
X
e
=Σ X
i
, Y
e
=Σ Y
i
, suma proiecţiilor forţelor exterioare pe axa Ox şi Oy ;
X
i
, Y
i
, proiecţiile forţei exterioare
i
F pe axele Ox respectiv Oy;
x
i
, y
i
coordonatele punctului de aplicaţie al forţei
i
F
Rezolvând acest sistem rezultă următoarele valori ale reacţiunilor:
V
B
= - (Σ (x
i
Y
i
-y
i
X)+M)/ x
B
; H
A
=- X ; V
A
=-Y- V
B


Aceste relaţii au fost introduse în programul EXCEL obţinându-se
următoarele rezultate:

ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU PROGRAMUL
EXCEL ŞI REZULTATE OBŢINUTE PENTRU PROBLEMA 4.2.7
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K
Nr. x
B
/a

y
B
/a

x
1
/a

y
1
/a

X
1
/pa

Y
1
/pa

x
2
/a

y
2
/a

X
2
/pa

Y
2
/pa

x
3
/a

0

1 10 0 -2 0 0 -1 2 0 0 -4 12

L M N O P Q R S T U V X
y
3
/a

X
3
/pa

Y
3
/pa

x
4
/a

y
4
/a

X
4
/pa Y
4
/pa

x
5
/a

y
5
/a

X
5
/pa

Y
5
/pa

M/pa
2





0 1 0 8 0 0 -8 6 -1 -3 0 -3

DATE DE IESIRE
Y Z AA AB AC AD AE
ΣX
i
/pa ΣY
i
/pa ΣX
i
y
i
/pa
2
ΣY
i
x
i
/pa
2
V
B
/pa H
A
/pa V
A
/pa
E1+I1+M1+
Q1+U1
F1+J1+N1+
R1+V1
E1*D1+I1*H1+M1*
L1+Q1*P1+U1*T1
F1*C1+J1*G1+N1*
K1+ R1*O1+V1*S1
(AA1-AB1-
X1)/A1
-Y1 -AC1-Z1
-2 -13 3 -70 7,6 2 5,4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


70
PROBLEME PROPUSE
Se consideră un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaţie O şi un
reazem simplu A, asupra căruia acţionează un sistem de forţe, cupluri şi sarcini
distribuite uniform ca în figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, α, F
1
... F
4
, M.
Se cer mărimile reacţiunilor din reazemul A şi articulaţia O.




























2a
3q
2a 10a
M

F
1
F
2
F
4
F
3
2a
2a
2a
; q a M ; aq F ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
4 3
2 1
0
8 4 6
4 2 2 45
= = =
= = = α
Fig.4.2.8
Date

O
A α
α
2q
2a 8a
M

F
1 F
2
F
3
2a
2a
3a
; q a M ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
3
2 1
0
5 4
6 3 30
= =
= = = α
Fig.4.2.9
Date

O
A
2q
2a
4a
M

4a
; q a M
; aq F
; aq F
; aq F
2
3
2
1
6
3
4
2 2
=
=
=
=
Fig.4.2.10
Date

O
A
2a
F
1
F
2
F
3
2a
4a 4a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI

REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
Dacă un sistem de puncte materiale { }
n ,... , i i
A
2 1 =
interacţionează mecanic (se
atrag sau se resping) atunci acestea formează un sistem mecanic de puncte
materiale. Forţele care acţionează asupra sistemelor de puncte materiale se
clasifică convenţional în forţe interioare şi forţe exterioare. Forţele interioare
reprezintă interacţiunea mecanică dintre punctele sistemului şi sunt egale ca
mărime două câte două, au acelaşi suport şi sunt dirijate în sens opus(conform
principiului acţiunii şi reacţiunii) .
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale (un sistem pentru care distanţa dintre două puncte interioare oarecare
ale sistemului rămâne tot timpul constantă).
Un sistem de corpuri rigide { } n m , C
m ,... , i i
<
= 2 1
, poate fi considerat ca un
sistem de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile
(fiecare subsistem corspunde unuia dintre corpurile rigidului).
Forţele care acţionează asupra sistemelor de corpuri pot fi forţe interioare
(care exprimă interacţiunea dintre corpurile sistemului) şi forţe exterioare (care
exprimă interacţiunea cu alte corpuri din afara sistemului).
Forţele şi cuplurile de legătură dintre corpurile sistemului şi dintre
corpurile sistemului şi mediul exterior sunt necunoscute ale problemei de
echilibru al sistemului de corpuri.
Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri rigide se aplică cele trei
teoreme (principii) cunoscute:
a. Teorema separării corpurilor
Dacă un sistem de corpuri (liber sau supus la legături) se află în echilibru,
atunci fiecare corp al sietemului , considerat ca un subsistem rigid, se află de
asemenea în echilibru.
Această teoremă se aplică începând cu izolarea fiecărui corp, înlocuirea
legăturilor cu elemente mecanice corespunzătoare, (forţe, cupluri de legătură,
numite şi reacţiuni), continuând cu scrierea ecuaţiilor de echilibru scalare (trei
ecuaţii pentru corpuri în plan şi şase ecuaţii pentru corpuri în spaţiu) pentru
fiecare corp al sistemului. La aceste ecuaţii se ataşează şi condiţiile fizice
corespunzătoare, privind tipul de legături cu frecare existente. Această metodă
permite determinarea tuturor forţelor de legătură (interioare şi exterioare).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

72
b. Teorema solidificării
Dacă un sistem de corpuri rigide , liber sau supus la legături exterioare, se
află în echilibru sub acţiunea unor forţe direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sistem nedeformabil) de corpuri, păstrându-se legăturile
exterioare iniţiale. Teorema solidificării se poate enunţa astfel: Condiţia
necesară (dar nu şi suficientă) ca un sistem de corpuri să fie în echilibru, este ca
torsorul forţelor exterioare (active şi de legătură) să fie nul.
Această metodă se aplică singură atunci când numărul de necunoscute ale
legăturilor exterioare nu depăşesc numărul de ecuaţii independente (trei ecuaţii
în plan şi şase ecuaţii în spaţiu). Dacă apar mai multe necunoscute, atunci se
aplică teorema echilibrului părţilor.
c. Teorema echilibrului părţilor
Dacă un sistem de corpuri rigide este în echilibru, atunci o parte oarecare
din sistem , considerată ca rigid (subsistem nedeformabil), este de asemenea în
echilibru sub acţiunea forţelor exterioare şi interioare corespunzătoare
subsistemului.

5.1. ECHILIBRUL SISTEMELOR FORMATE DIN BARE
RIGIDE ARTICULATE (CADRE PLANE)
5.1.1 Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate în punctul C
ca în fig. 5.1.1. Se cunosc: a, q, α , F
1
= 3aq, F
2
= 5aq, F
3
= aq, F
4

=2aq, M = 4a
2
q. Se cer forţele de legătură din reazemul A, articulaţia O
1
şi
încastrarea O
2












Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură;
se ţine seama că: H
21
=H
12
=H
1
; V
21
=V
12
=V
1
(conform principiului al treilea al
CORPUL 1
F
2
F
1
N
A

2a 2a 2a
α
V
21
H
21
M
1

CORPUL 2
F
3

V
12
H
12
V
2

H
2

F
2
O
2

F
ec

4a
2a
2a
4a
4a
M
2

Fig.5.1.1
F
3

F
2

F
4
F
1

O
2
O
1
A
3q
4a
2a
6a
4a 2a 2a
α
M
2a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

73
Mecanicii); se înlocuieşte forţa uniform distribuită cu o forţă concentrată: F
ec
=
24aq şi se scriu ecuaţiile de echilibru pentru fiecare cadru:
Cadrul 1:
¦
¹
¦
´
¦
= − ⋅ − ⋅ α − ⋅ = Σ
= α − − + = Σ
= − α = Σ
0 4 2 5 6 3 4 0
0 3 5 0
0 3 0
2
01
1
1
q a a aq a ) sin aq ( a N M
sin aq aq N V Y
H cos aq X
A
A i
i
(a)
) sin (
aq
V ), sin (
aq
N , cos aq H
A
α − = + α = α = ⇒ 1
2
3
7 9
2
3
1 1
(b)
Cadrul2:

¦
¹
¦
´
¦
= ⋅ + ⋅ − ⋅ − ⋅ − ⋅ − = Σ
= + − − = Σ
= + − − = Σ
0 6 8 4 8 2 4 24 0
0 0
0 24 2 0
1 1 2 02
2 1
2 1
a H a V a aq a aq a aq M ; M
V aq V ; Y
H aq aq H : X
i
i
(c)
) cos sin ( q a M ), sin (
aq
V ), cos ( aq H α − α − = α − = α − = 9 6 64 2 3 5
2
3 26
2
2 2 2
(d)

5.1.2. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate în punctul C
ca în fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F
1
= aq 2 6 , F
2
= 10aq, F
3
= 12aq, M = 2a
2
q.
Se cer: Forţele de legătură din: reazemul simplu A, articulaţia O
1
şi
încastrarea O
2
.
Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se introduc forţele de legătură; se ţine seama
că: H
21
=H
12
=H
1
; V
21
=V
12
=V
1
şi se înlocuieşte forţa uniform distribuită cu o
forţă concentrată F
ec
= 24aq. Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:













CORPUL 2
F
ec

V
12
H
12 O
1
V
2

H
2

F
2
O
2

F
3

2a 2a
2a
2a
4a
M
2

CORPUL 1
F
1
N
A
H
21
V
21

O
1

M
45
0
Fig.5.1.2
F
2
F
3
F
1

O
2
O
1
A
3q
2a
2a
2a
6a
2a
2a
2a
2a
M
45
0

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

74
Cadrul 1:

¦
¹
¦
´
¦
= ⋅ − ⋅ − + ⋅ = Σ
= − + = Σ
= + − = Σ
0 2 6 2 6 2 4 0
0 6 0
0 6 0
2
01
1
1
a aq a aq q a a N : M
aq V N : Y
aq H : X
A
A i
i
(a)

2 2
11
6
1 1
qa
V , aq N , aq H
A
= = = ⇒ (b)
Cadrul 2:

¦
¹
¦
´
¦
= ⋅ + ⋅ − ⋅ − ⋅ + ⋅ − = Σ
= − − + − = Σ
= − + = Σ
0 4 6 2 24 2 10 2 12 0
0 10 24 0
0 12 0
1 1 2 02
2 1
2 1 1
a H a V a aq a aq a aq M ; M
aq aq V V ; Y
aq H H ; X
i
(c)
q a M , aq V , aq H
2
2 2 2
31
2
69
6 = = = ⇒ (d)


5.1.3. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate între ele în
punctul C şi la mediul fix în punctele A şi B, încărcat cu forţe concentrate,
sarcini distribuite şi cupluri ca în fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a şi p.
Se cer forţele de legătură din articulaţiile A, B şi C











Rezolvare:
Necunoscutele V
A
şi V
B
se determină prin aplicarea teoremei solidificării
astfel:
.
din ecuaţia de momente pentru întregul sistem faţă de punctul B, se
determină V
A
şi din ecuaţia de momente faţă de punctul A, se determină V
B
.
Fig.5.1.3.a
H
A

H
B

V
B
V
A

A
C
B
6pa 3pa
2pa
pa
p
pa
pa
2

2a
2a
5a
a
a
a
a a
3a 3a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

75
din ΣM
Bz
=0 (pentru tot sistemul) ⇒
V
A
⋅10a + pa
2
+ pa⋅2a - 2pa⋅12a - pa⋅7a

- 3pa⋅4a

- 6pa⋅2a

- 6pa⋅3a = 0 (a)
⇒ V
A
=7pa (b)
din ΣM
Az
=0 (pentru tot sistemul) ⇒
-V
B
⋅10a+ pa
2
+ pa⋅2a - 2pa⋅2a + pa⋅3a

+ 3pa⋅ 6a

+ 6pa⋅ 8a


- 6pa⋅3a = 0 (c)
⇒ V
B
=5pa (d)
Necunoscutele H
A
şi H
B
se determină prin aplicarea teoremei echilibrului
părţilor, din ecuaţiile de momente faţă de C scrise pentru fiecare cadru.
Ecuaţiile de echilibru pentru cadrul 1 :
din ΣM
C
=0: V
A
⋅7a - H
A
.
5a + pa
2
- pa⋅3a - 2pa⋅9a - pa⋅4a

- 3pa⋅a = 0 (e)
⇒ H
A
= 4,4pa (f)
Ecuaţiile de echilibru pentru cadrul 2 :
din ΣM
C
=0 ⇒ -V
B
⋅3a - H
B
.
5a + 6pa⋅ a + 6pa⋅ 2a = 0 (g)
⇒ H
B
= 0,6 pa (h)
Necunoscutele H
C
şi V
C
se determină prin aplicarea principiului
echilibrului părţilor: din ecuaţiile de proiecţii pe orizontală şi verticală pentru
unul dintre cele două cadre (am folosit cadrul 2).
din Σ F
X
=0 ⇒ -H
C
- 6pa + H
B
= 0 (i)
⇒ H
C
= 5,4 pa (j)
din Σ F
Y
=0 ⇒ V
C
+ 5pa - 6pa = 0 (k)
⇒ V
C
=4 pa (l)










Fig.5.1.3.b
H
A

H
c
V
c
V
A
=7pa
A
C
2pa 3pa pa
pa
pa
2
2a
a
a
a
3a 3a
3a
F
e
=6pa
Fig.5.1.3.c
H
B

V
B
=5pa
H
C
V
C
B
C
6pa
2a
2a
3a
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

76
Ecuaţiile de proiecţii ale forţelor pentru întregul sistem şi pentru cadrul 1
servesc la verificarea rezultatelor.
Ecuaţiile de verificare se pot scrie pentru întreg sistemul:
Σ F
X
=0 ⇒ H
A
+ H
B
+ pa

- 6pa = 0 (m)
Σ F
y
=0 ⇒ V
A
+ V
B
- 2pa - pa

- 3pa

- 6pa = 0 (n)
Sau numai pentru cadrul 1:
din Σ F
X
=0 ⇒ H
A
- H
C
+ pa

= 0 (o)
din Σ F
y
=0 ⇒ V
A
- V
C
- 2pa - pa

- 3pa

= 0 (p)

Generalizând rezolvarea acestui tip de problemă, se alege sistemul de
referinţă cu originea în punctul C (O≡C, articulaţia dintre cele două cadre).
Pentru determinarea reacţiunilor H
A
, V
A
, H
B
, V
B
se scriu cele două ecuaţii
de momente ale forţelor pentru fiecare din cele două părţi faţă de punctul C:
ΣM
s
=0 şi ΣM
d
=0 şi cele două ecuaţii de proiecţii ale forţelor pentru întreg
sistemul ΣX
i
=0 şi ΣY
i
=0 obţinându-se:
V
A
x
A
- H
A
y
A
+ N
s
=0;
V
B
x
B
- H
B
y
B
+ N
d
=0; (q)
H
A
+ H
B
+ X =0;
V
A
+ V
B
+ Y =0 unde am notat :
N
s
N
d
suma momentelor forţelor exterioare care acţionează asupra părţii din
stânga/dreapta : N
s
=Σ (x
i
Y
si
-y
i
X
si
) + M
1s
; N
d
=Σ (x
i
Y
di
-y
i
X
di
) + M
1d
;
X,Y suma proiecţiilor forţelor exterioare pe axa Ox, Oy: X=Σ X
i
; Y=Σ Y
i
;
X
i
, Y
i
proiecţiile forţei exterioare
i
F pe axele Ox respectiv Oy
Rezolvând acest sistem rezultă următoarele valori ale reacţiunilor:
H
A
=(N
S
x
B
+ N
d
x
A
+ X x
A
y
B
- Y x
A
x
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
V
A
=(N
S
y
B
+ N
d
y
A
+ X y
A
y
B
- Y x
B
y
A
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
H
B
=(-N
S
x
B
- N
d
x
A
- X x
B
y
A
+ Y x
A
x
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
) (r)
V
B
=(-N
S
y
B
- N
d
y
A
- X y
A
y
B
+ Y x
A
y
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
Pentru calculul forţelor de legătură din articulaţia C se folosesc cele două
ecuaţii de proiecţii ale forţelor pentru partea dreaptă :
H
C
+H
B
+X
d
=0 V
C
+V
B
+Y
d
=0 unde:
X
d
suma proiecţiilor forţelor exterioare din dreapta pe axa Ox: X
d
=Σ X
di
;
Y
d
suma proiecţiilor forţelor exterioare din dreapta pe axa Oy: Y
d
=Σ Y
di
;
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

77
ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU
PROGRAMUL EXCEL

DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M N O P Q
x
A
/a

y
A
/
a

x
B
/
a

y
B
/
a

x
1s
/a

y
1s
/a

X
1s
/pa

Y
1s
/pa

x
2s
/a

y
2s
/a X
2s
/pa

Y
2s
/pa

x
3s
/a y
3s
/a

X
3s
/pa

Y
3s
/pa

M
1s
/pa
2

-6 -5 4 -5 -6 -3 3 0 -4 0 0 -8 0 0 0 0 -4

R S T U V X Y Z AA AB AC AD AE
x
1d
/a

y
1d
/a

X
1d
/pa

Y
1d
/pa

x
2d
/a

y
2d
/a

X
2d
/pa

Y
2d
/pa

x
3d
/a

y
3d
/a

X
3d
/pa

Y
3d
/pa
M
1d
/pa
2
2 0 0 -4 4 -1 -2 0 0 0 0 0 0
DATE DE IEŞIRE
AF AG AH AI AJ AK
X
s
=ΣX
is
/pa Y
s
=ΣY
is
/pa X
d
=ΣX
id
/pa Y
d
=ΣY
id
/pa X Y
G+K+O H+L+P T+Y+AC U+Z+AD AF+AH AG+AI
3 -8 -2 -4 1 -12

AL AM AN AO AP AQ
ΣX
is
y
is
/pa
2
ΣY
is
x
is
/pa
2
ΣX
id
y
id
/pa
2
ΣY
id
x
id
/pa
2
N
s
N
d

F*G+J*K+N*O E*H+I*L+M*P S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD AM - AL+Q AO-AN+AE
-9 32 2 -8 37 -10

AR AS AT AU AV AW
H
A
V
A
H
B
V
B
H
C
V
C

(AP*C+AQ*A+AJ*A*
D
-AK*A*C)/(B*C-A*D)
(AP*D+AQ*B+AJ*B*
D
-AK*B*C)/(B*C-A*D)
(-AP*C-AQ*A-AJ*B*C
-AK*A*C)/(B*C-A*D)
(-AP*D-AQ*B+AJ*B*D
-AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AT-AH -AU-AI
1 7 -2 5 4 -1

PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemele formate din două cadre plane articulate în punctul C ca
în fig. 5.1.4...5.1.5. Se cunosc: a, q, α , F
1
, F
2
, , F
4
, M.
Se cer forţele de legătură din reazemul simplu A, articulaţia O
1
şi
încastrarea O
2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

78
































2a
3q
a
6a
M

F
1
F
2
F
4
F
3
2a
2a
2a
; q a M ; aq F ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
4 3
2 1
0
4 12 8
4 2 2 45
= = =
= = = α
Fig.5.1.4
Date

O
A α
a
O
1
3q
2a
4a
M
4a
; q a M
; aq F
; aq F
; aq F
; aq F
2
4
3
2
1
8
4
8
10
6
=
=
=
=
=
Fig.5.1.5
Date
O
A
2a
F
1
F
2
F
4
2a
2a 2a
O
1
2a
F
3
2q
6a
3a
M
3a
; q a M
; aq F ; aq F
; aq F ; aq F
2
4 3
2 1
4
8 4
4 2 8
=
= =
= =
Fig.5.1.6
Date

O
A
2a
F
1
F
2
F
4
3a
3a 3a
3a
F
3
2a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

79
S5.2. ECHILIBRUL SISTEMELOR PLANE DE CORPURI
CU FRÂNE (SABOT, TAMPON SAU BANDĂ)


PROBLEME REZOLVATE

5.2.1. Se consideră sistemul de frânare cu sabot, format din patru corpuri: (1),
(2), (3), (4) (fig. 5.2.1) sunt cunoscute: a, G, α. β. u = 0 pe planul înclinat,
u≠0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabilă. Se cere:
1) Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolării.
2) Determinarea forţei minime (P
min
) pentru repaus.
3) Determinarea forţelor de legătură.


















Rezolvare:
1) Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, ca în figura
5.2.1.
CORPUL 1
x
y
S
N
1
α
G
1

CORPUL 4
V
2
H
2
H
4
V
4

M
4

O
2
G
4

2a 2a
Fig.5.2.1
O
4
P
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
G
1
=20G
2a 4a
2
1
u=0
α
O
3

β
a/4
3
O
2
4
G
3
=0
CORPUL 3
T
2
N
V
3

H
3

P
β
4a
2a
a/4
CORPUL 2
V
2

y
x
S
T
2 N
2

O
2
G
2

H
2

α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

80
Relaţiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt următoarele:
Corpul 1:
¹
´
¦
α =
α =

¹
´
¦
= α −
= α −

¹
´
¦
= Σ
= Σ
cos G N
sin G S
cos G N
sin G S
Y
X
i
i
20
20
0
0
0
0
1 1 1
1
(a)
Corpul 2:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
u
α
=
u
= ⇒ u =
α = = ⇒ = ⋅ − ⋅
= + − α −
= − α −

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
= Σ
= Σ
= Σ
sin G T
N N T
sin G
S
T a T a S
N G sin S V
T cos S H
ui echilibrul
ita lim la fizica
Conditia
M
Y
X
i
i
10
10
2
0 2
0
0
0
0
0
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
02
(b)
Corpul 3:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ⋅ − ⋅ − ⋅ β ⇒ = Σ
= β + − ⇒ = Σ
= β + + − ⇒ = Σ
0
4
2 6 0
0 0
0 0
2 2 03
2 3
2 3
a
T a N a ) sin P ( M
sin P N V Y
cos P T H X
m
m i
m i
(c)
Corpul 4:
¦
¹
¦
´
¦
= ⋅ − ⋅ − ⇒ = Σ
= − − ⇒ = Σ
= + − ⇒ = Σ
0 4 2 0
0 0
0 0
2 4 4 04
3 2 4
4 2
a V a G M M
G V V Y
H H X
i
i
(d)
Din ultima ecuaţie scrisă pentru corpul 3 avem:
) (
sin
sin G
)
T
N (
sin
P
m
u +
β u
α
= +
β
= 8
12
5
4
2
6
1
2
2
(e)
Înlocuind P
m
şi forţele de legătură găsite (S, T
2
, N
2
) în celelalte ecuaţii,
obţinem forţele de legătură: H
2
, V
2
, H
3
, V
3
, H
4
,V
4
, M
4
.
|
.
|

\
|
u
α
+ + α =
β −
u
α
=
β + α =
|
.
|

\
|
u
α
+ + α = =
α + α = =
sin
sin Ga M
sin P
sin G
V
cos P sin G H
sin
sin G V V
) cos ( sin G H H
m
m
20
5 40 2
10
10
10
2 20
2 1 10
2
4
3
3
2
4 2
4 2
(f)



PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

81
5.2.2 Se considră sistemul de frânare cu sabot format din patru corpuri, ca în
fig.5.2.2, pentru care se cunosc a, G, α. β. Se cer:
1) scrierea relaţiilor de echilibru pentru fiecare corp (după separarea lor)
2) Determinarea forţei minime de frânare (P
min
).
3) Determinarea forţelor de legătură.
Rezolvare:
1) Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe.


















Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp sunt:
Corpul 1:
¹
´
¦
= Σ
= Σ
0
0
i
i
Y
X

¹
´
¦
α =
α =

¹
´
¦
= α −
= α −
cos G N
sin G S
cos G N
sin G S
40
40
0
0
1 1 1
1 1
(a)
Corpul 2:
¦
¹
¦
´
¦
= Σ
= Σ
= Σ
0
0
0
02
M
Y
X
i
i

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
u
α
=
u
= ⇒ u =
α = = ⇒ = ⋅ − ⋅
= + − α −
= − α −
sin G T
N ) ita lim la ( N T
sin G
S
T a T a S
T G sin S V
N cos S H
20
20
2
0 2
0
0
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
(b)
CORPUL 1
x
y
S
N
1

α
G
1

CORPUL 2
V
2
y
x
S
T
2
N
2
O
2
G
2
H
2
α
O
3

CORPUL 3
T
2

N
2
H
3

V
3

P
β
a/4
a
5a
CORPUL 4
V
4
H
4
H
2
V
2

M
4
O
4 O
2
G
4

3a/2
3a/2
Fig. 5.2.2
O
4

P
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=3a
G
1
=40G
a
5a
2
1
u=0
α
O
3
β
a/4
3
O
2
4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

82
Corpul 3:
¦
¹
¦
´
¦
= Σ
= Σ
= Σ
0
0
0
03
M
Y
X
i
i

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= − ⋅ − ⋅ β
= β − + −
= β + −
0
4
5
0
0
2 2
2 3
2 3
a
T a N a ) sin P (
sin P N H
cos P T V
m
m
m
(c)
Corpul 4 :
¦
¹
¦
´
¦
= Σ
= Σ
= Σ
0
0
0
04
M
Y
X
i
i

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ⋅ − ⋅ −
= − −
= −
0 3
2
3
0
0
2 4 4
2 4 4
2 4
a V
a
G M
V G V
H H
(d)
Din ultima ecuaţie scrisă pentru corpul 3 rezultă:
) (
sin
sin G
P
m
u +
β u
α
= 4 (e)
Înlocuind rezultatele (S, T
2
, N
2
,P
m
) în celelalte ecuaţii, rezultă:
) sin sin ( G V
) cos ( sin G H H
1 10 20 2
1
2 20
2
2
4 2
+ α − α =
u
− α α = =

) ctg ( sin G V
) (
sin G
H
20
4
16
3
3
− β
u
u +
α =
u −
u
α
=
(f)
) sin sin ( G V 3 20 40
2
4
+ α − α = ) sin sin (
aG
M 3 40 80
2
3
2
4
− α + α − =

5.2.5 Se consideră sistemul de frânare cu bandă din fig. 5.2.5
Se cunosc valorile pentru: G, a, b, r, R şi u − coeficientul de frecare a curelei pe
disc; se neglijează greutăţile discului 1 şi ale pârghiei 2.
Se cere valoarea forţei minime F
min.
pentru frânare.










G
F
b
a
O
2

2
R
r
1
O
1

Fig. 5.2.5
F
CORPUL 2
b
a
V
2
H
2
S
2
O
2
CORPUL 1
V
1
S
1
H
1

S
2

R
S
3
r
O
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

83
Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S
3
=G):
Corpul 1: 0 0
1 2 0
= ⋅ − ⋅ + ⋅ ⇒ = Σ R S r G R T M (a)
Legea fizică a frecării (relaţia Euler)

≤ e S S
1 2
(b)
Corpul 2: 0 0
2 02
= ⋅ − + ⇒ = Σ a S ) b a ( F M (c)
Înlocuind pe S
2
din (c) în relaţiile (a) şi (b) şi apoi pe S
1
în (a) se obţine:
F
a
b a
S
+
=
2
(d)
respectiv:

G
e
e
R
r
b a
a
F
G
e
e
R
r
b a
a
F
min
1
1

⋅ ⋅
+
=

⋅ ⋅
+





(e)

5.2.6. Se consideră sistemul de frânare cu bandă (varianta b) din fig. 5.2.6. Se
cunosc: G, a, b, r, R şi u − coeficientul de frecare al curelei pe disc. Se
neglijează greutăţile discului şi ale pârghiei.
Se cere valoarea forţei minime F
min.
pentru frânare.











Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S
3
=G):
F
CORPUL 2
b
a V
2
H
2
S
1
O
2
Fig. 5.2.6
G
F
b
a
O
2
2
R
r
1
O
1

CORPUL 1
V
1

S
1

H
1

S
2
R
S
3
r
O
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

84
Corpul 1:
u
π
≤ ⇒
= ⋅ − ⋅ + ⋅ ⇒ = Σ
4
3
1 2
2 1 01
0 0
e S S ) Euler lui latia (Re
R S r G R S M
(a)

Corpul 2: 0 0
1 02
= ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ a F b S M (b)
Înlocuind în prima şi a doua ecuaţie S
1
determinat din a treia, se obţine:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
⋅ ≤
+ = ⇒ = ⋅ − ⋅ + ⋅
u
π
4
3
2
2 2
0
e F
b
a
S
G
R
r
F
b
a
S R S r G R F
b
a
(c)
Înlocuind se obţine:

1 1
4
3
4
3

⋅ =

⋅ ⋅ ≥
u
π
u
π
e
G
Ra
rb
F : sau
e
G
a
b
R
r
F
min
(d)

5.2.7. Se consideră frâna cu tampon din fig. 5.2.7 . Se cunosc valorile pentru:
G, a, α. β, b şi coeficientul de frecare u pe tampon. Se cere:
1) Să se separe corpurile şi să se scrie ecuaţiile de echilibru;
2) Să se determine forţa minimă P
min
pentru frânare.















Fig.5.2.7
G
1
=50G
1
u=0
α
O
4
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
2
O
2
4
β
P
a
A
b
B
CORPUL 1
x
y
S
N
1
α
G
1
CORPUL 3
P
a
N
A

N
2
T
2

b
N
B
N
2
β
CORPUL 2
V
2

y
x
S
T
2
O
2
G
2

H
2

α
CORPUL 4
V
H
H
V
M
4
O
4

O
2

G
4

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

85
Rezolvare:
Ecuaţile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
Corpul 1:
¹
´
¦
α =
α =

¹
´
¦
= + α −
= + α −
cos G N
sin G S
N cos G
S sin G
50
50
0
0
1 1 1
1
(a)
Corpul 2:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
u
α
=
u
= ⇒ u =
α = = ⇒ = ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ
= β − β − α − − ⇒ = Σ
= β + β − α − ⇒ = Σ
sin G T
N ) ita lim la ( N T
sin G
S
T a S a T M
sin N cos T sin S G V Y
cos N sin T cos S H X
i
i
25
25
2
0 2 0
0 0
0 0
2
2 2 2
2 2 02
2 2 2 2
2 2 2
(b)
Corpul 3:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+ α
= ⇒ = ⋅ − + ⋅ ⇒ = Σ
= + − ⇒ = Σ
u
α
= = ⇒ = − ⇒ = Σ
a
) b a ( sin G
N a N ) b a ( T M
T N N Y
sin G
N P N P X
B B A
B A i
m m i
25
0 0
0 0
25
0 0
2
2
2 2
(c)
Corpul 4:
¦
¹
¦
´
¦
= ⋅ − ⋅ − ⇒ = Σ
= + − − ⇒ = Σ
= + − ⇒ = Σ
0 4 2 0
0 0
0 0
2 4 4 04
4 4 2
4 2
a V a G M M
V G V Y
H H X
i
i
(d)
Înlocuind mărimile găsite ( S, T
2
, P
m
, N
B
) în ecuaţiile nefolosite se obţin
celelalte forţe de legătură ( H
2
, V
2
, N
A
, H
4
, V
4
, M
4
).

a
sin bG
N
sin sin sin G G V
cos sin
cos sin sin G H
A
α
=

β α |
.
|

\
|
u
+ + α + =
|
.
|

\
|
u
β α
− α β + α =
25
1
1 2 25 2
2 25
2
2
2
(e)

|
.
|

\
|
u
β α
− α β + α + =

β α |
.
|

\
|
u
+ + α + =
u
β α
− α β + α =
cos sin
cos sin sin G G N
sin sin sin G G V
)
cos sin
cos sin (sin G H
A
2 100 2
1
1 2 25 3
2 25
2
4
4


PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

86
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemul de frânare cu sabot, format din patru corpuri: (1), (2),
(3), (4) (fig. 5.2.8 ... 5.2.10) sunt cunoscute: a, G, α. β. u = 0 pe planul
înclinat, u≠0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabilă. Se cer:
1) Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolării.
2) Determinarea forţei minime (P
min
) pentru repaus.
3) Determinarea forţelor de legătură.













Fig.5.2.8
G
1
=120G
2
1
u=0
α
O
4

G
2
=4G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
O
2
4
P
m
2a
6a
O
3

β
a/4
3
G
3
=0
Fig.5.2.9
G
1
=120G
1
u=0
α
2
O
4
G
2
=4G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=6a
O
2
4
P
m
2a
8a
O
3

β
a/6
3
G
3
=0
Fig.5.2.10
G
1
=100G
2
1
u=0
α
O
4
G
2
=6G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
O
2
4
P
m
a 5a
O
3
β
a/6
3
G
3
=0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU ZĂBRELE)

REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zăbrele) se folosesc frecvent două metode
analitice: metoda izolării nodurilor şi metoda secţiunilor (RITTER).
Mai întâi se verifică dacă sistemul de bare articulate este static determinat:
dacă se notează cu n numărul de noduri şi cu b numărul de bare articulate ale
sistemului trebuie să fie îndeplinită următoarele condiţii: b=2n-3 pentru
sistemele plane şi b=3n-6 pentru sistemele spaţiale.
Mai întâi se determină forţele de legătură ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaţiile de echilibrul forţelor corespunzătoare teoremei solidificării,
după care se trece la rezolvarea propriu-zisă prin una din cele două metode:
a. Metoda izolării nodurilor
Această metodă se bazează pe metoda izolării corpurilor sau pe teorema
echilibrului părţilor de la echilibrul sistemelor , considerând ca o ''parte'' a
sistemului de bare câte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acţionat de forţe concentrate în acel nod. Aceste forţe sunt forţe
interioare (eforturile din bare) sau forţele exterioare aplicate în noduri (forţele
date şi forţele de legătură cu mediul fix).
Se scriu ecuaţiile de echilibru ale acestor forţe pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proiecţiilor pe cele două /trei axe ale sistemului ales în
plan/spaţiu. În final dacă sistemul este static determinat numărul total de relaţii
independente obţinute este egal cu numărul total de necunoscute (reacţiuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizează în cadrul acestei metode următoarea convenţie: toate
eforturile din bare se consideră iniţial că sunt pozitive (de întindere) deci sensul
lor este acela că ies din nod. Dacă din calcule (după rezolvarea sistemului de
ecuaţii) rezultă pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt în realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda secţiunilor (RITTER)
Această metodă se bazează tot pe teorema echilibrului părţilor şi se
utilizează atunci când interesează efortul dintr-o anumită bară (sau un număr
redus de bare). Pentru aceasta se procedează în felul următor:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


88
se secţionează sistemul de bare articulate cu un plan imaginar astfel încât să
fie secţionată şi bara al cărei efort ne interesează şi se introduc în secţiunile
corespunzătoare ale barelor eforturile necunoscute notate cu S
ij
, unde i,j sunt
nodurile care definesc bara; caşi în cazul metodei izolării nodurilor se
consideră iniţial că acestea sunt pozitive (ies din secţiune);
conform teoremei ecilibrului părţilor, forţele care acţionează asupra fiecărei
''părţi'' obţinute în urma secţionării cu planul imaginar se află în echilibru
deci eforturile din barele secţionate reprezintă de fapt forţele interioare de
acţiune reciprocă a celor două părţi;
pentru determinarea unui efort necunoscut (de exemplu în cazul unui sistem
plan de bare articulate) se scrie ecuaţia de momente faţă de punctul de
intersecţie (nodul) al suporturilor celorlalte două eforturi necunoscute. Dacă
cele două eforturi care nu interesează sunt paralele atunci pentru
determinarea celui de-al treilea effort necunoscut se foloseşte ecuaţia de
proiecţii a forţelor după direcţia perpendiculară la cele două eforturi.

6.1. GRINZI CU ZĂBRELE
PROBLEME REZOLVATE
6.1. Se consideră grinda cu zăbrele din fig. 6.1.a
Se cunosc: F F , F F , F F , F F , , a 20 10 10 2 5
4
4 3 2 1
= = = =
π
= α
Se cer: 1) Reacţiunile în reazemul simplu (1) şi articulaţia (12)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3)
3) Eforturile din barele: 6−8, 7−8, 7−9












Rezolvare:
Fig. 6.1.a
11 9
7
4 2
a
12
10
8
6 5
3
1
a a
α
a a
F
1

F
2
F
4

F
3
a
a
Fig. 6.1.b
11
9
7
y
x
4 2
12 10
8
6 5
3
1
α
F
1
H
V F
F
N
F
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


89
1. Se înlocuiesc legăturile 1 şi 12 cu forţe de legătură şi se scriu ecuaţiile de
echilibru pentru întreg sistemul de bare articulate:
0 2 4 5 6 0
0 0
0 0
1 1 2 3 4 12
4 3 2 1
1
= α − ⋅ α − ⋅ − ⋅ − ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ
= − − − α − + ⇒ = Σ
= α − ⇒ = Σ
a ) cos F ( a ) sin F ( a F a F a F a N M
F F F sin F V N Y
cos F H X
i
i
(a)
Înlocuind cu valorile cunoscute se obţine:
F V , F N , F H
3
50
3
85
5 = = = (b)
Pentru verificare se scrie relaţia de moment faţă de 1:
0 2 4 5 6 0
4 3 2 1 1 1
= ⋅ − ⋅ − ⋅ − α + ⋅ α − ⋅ = Σ a F a F a F a ) cos F ( a ) sin F ( a V : M (c)
2. Se izolează nodurile în ordinea: (1), (2), (3) şi se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru fiecare:
Nodul 1:








− =
=








= + ⇒ = Σ
= + ⇒ = Σ
F S
F S
S N Y
S S X
i
i
3
2 85
3
85
0
2
2
0
0
2
2
0
12
13
12
12 13
(d)
Nodul 2:








=
− =








= − − − ⇒ = Σ
= − ⇒ = Σ
F S
F S
S S F Y
S S X
i
i
3
25
3
85
0
2
2
0
0
2
2
0
23
24
21 23 4
21 24
(e)
Nodul 3:








− =
=








= + ⇒ = Σ
= + + − ⇒ = Σ
F S
F S
S S Y
S S S X
i
i
3
2 25
3
110
0
2
2
0
0
2
2
0
34
35
34 32
34 35 31
(f)
Pentru determinarea eforturilor din barele 6-8, 7-8, 7-9 se aplică metoda
secţiunilor scrind ecuaţiile de momente sau de proiecţie pentru forţele
corespunzătoare părţii din stânga secţiunii imaginare considerate (fig.6.1.d.).






x
y
2
S
21

S
23

S
24
F
4

Fig. 6.1.c
x
y
3
S
3
S
3
S
3
S
3
1
S
12
S
13
x
y
N
6 5
2
9 7
8
4
3
1
Fig. 6.1.d
y
x
N
S
6
S
7
S
7
F
4

F
3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


90
Suma momentelor forţelor faţă de nodurile 7 şi 8 şi suma proiecţiilor pe
verticală a forţelor corespunzătoare pentru această parte, se scrie astfel:

F S a N a F a F a S M
F S a N a F a F a S M
3
100
0 4 3 2 0
35 0 3 2 0
79 4 3 79 8
68 4 3 68 7
− = ⇒ = ⋅ + ⋅ − ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ
= ⇒ = ⋅ − ⋅ + ⋅ + ⋅ ⇒ = Σ
(g)
F S S F F N Y
i
3
2 5
0
2
2
0
78 78 3 4
− = ⇒ = ⋅ − − − ⇒ =

(h)

6.2. Se consideră grinda cu zăbrele din fig. S6.2.a
Se cunosc: F F F F , F F , , a 20 2 10
4
4 3 2 1
= = = =
π
= α . Se cer:
1) Reacţiunile din reazemul simplu (2) şi articulaţia (12);
2) Eforturile în nodurile (1), (2), (3);
3) Eforturile în barele: 6−8, 7−8, 7−9.
Rezolvare:
1) Se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură şi se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru întregul sistemul de bare articulate.














0 2 3 5 4 0
0 0
0 0
1 1 3 2 4 12
4 2 3 1
1
= α + α + ⋅ − ⋅ − ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ
= − − − α − + ⇒ = Σ
= α − ⇒ = Σ
a ) sin F ( a ) cos F ( a F a F a F a N M
F F F sin F N V Y
cos F H X
i
i
(a)
11
8
6 5
2
a
12
10
9
7 4
3
1
a a
α
a a
F
1

F
2
Fig. 6.2.a
F
4

F
3
a
a
H
11
V
8
6 5
2
12
10
9
7 4
3
1
α
F
1

F
2
N
Fig. 6.2.b
F
4
F
3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


91
Ecuaţia de momente faţă de (2) este o ecuaţie de verificare:
0 2 5 4 0
4 2 3 1 1 2
= ⋅ + ⋅ − ⋅ − α − α − ⋅ = Σ a F a F a F a ) sin F ( a ) cos F ( a V : M (b)
Înlocuind valorile cunoscute se obţine:
H = 10F, V = 25F, N = 45F. (c)
2) Folosind metoda izolării nodurilor pentru nodurile
(1), (2) şi (3) avem:
Nodul 1:







− = ⇒ = + ⇒ = Σ
= ⇒ = + ⇒ = Σ
F S F S Y
F S S S X
i
i
2 20 0
2
2
0
20 0
2
2
0
12 4 12
13 12 13
(d)
Nodul 2:







− = ⇒ = + + ⇒ = Σ
− = ⇒ = − ⇒ = Σ
F S N S S Y
F S S S X
i
i
25 0
2
2
0
20 0
2
2
0
23 23 21
24 24 21
(e)
Nodul 3:







= ⇒ = + ⇒ = Σ
− = ⇒ = + − ⇒ = Σ
F S S S Y
F S S S S X
i
i
2 25 0
2
2
0
5 0
2
2
0
34 34 32
35 34 31 35
(f)






3) Se aplică metoda secţiunilor, scriind două ecuaţii de momente faţă de
nodurile 7 şi 8 şi o ecuaţie de proiecţii pe verticală, pentru forţele
corespunzătoare părţii din dreapta:









= ⇒ = − + − − ⋅
− = ⇒ = ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ + ⋅ ⇒ = Σ
− = ⇒ = ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ ⇒ = Σ
F S F N F F S
F S a F a N a F a F a S M
F S a F a N a F a S M
2 15 0
2
2
5 0 4 3 2 0
5 0 3 2 0
78 4 2 3 78
79 4 2 3 79 8
68 4 2 68 7
(g)
Fig. 6.2.c
x
y
2
S
2
S
2
S
2
N
x
y
3
S
3
S
3
S
3
S
3
1
S
1
S
1
x
y
F
Fig. 6.2.d
2
a
a
a
a
4
y
x
1 3
9 7
5
8 6
S
79
F
2
F
4
S
78
S
68
N
F
3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


92
PROBLEME PROPUSE
Se consideră grinzile cu zăbrele din fig. 6.3...6.6
Se cunosc: a, α, F
1
, F
2
, F
3
, F
4
. Se cer:
1) Reacţiunile în reazemul simplu (sau firul) (A) şi articulaţia (B)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3) folosind metoda izolării nodurilor
3) Eforturile din barele intersectate de planul CC’ folosind metoda secţiunilor.








Fig. 6.3
α=45
a
11
8
6
5
2
a
12 10
9
7 4
3
1
a a a a
F
F
F
a
C
C’
; /
; F F
; F F
; F F
4
6
4
2 2
3
2
1
π = α
=
=
=
Date
B
A
Fig. 6.4
11 9
7
4 2
a
12 10 8
6 5
3 1
a a a a
F
F
F
F
a
a
α
C’
C
. /
; F F
; F F
; F F
; F F
4
10
8
6
2 4
3
3
2
1
π = α
=
=
=
=
Date

B
A
Fig. 6.5
2
9
7
1
10
8
6
a
a
a
a
F
1

F
2

F
3

a
11
4
5
3
C
C’
. /
; F F
; F F
; F F
; F F
4
10
8
6
2 4
3
3
2
1
π = α
=
=
=
=
Date

a
A
B
Fig. 6.6
6 4
2 8
7
5
3
a a a a
F
F
1
9
C’
C
Date
; F F ; F F 8 4
2 1
= =
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU

REZUMAT DE TEORIE
Se consideră un fir omogen greu de lungime L şi de greutate specifică pe
unitatea de lungime p având punctele de prindere de la capetele sale notate în
continuare cu A şi B (fig. 7.1). Se urmăreşte în acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funiculară)
determinarea modului de variaţie a tensiunii interioare din fir (efortul de
întindere dintr-o secţiune oarecare atunci când firul este supus suplimentar
(în afară de greutatea proprie ) acţiunii unor forţe exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consideră ca un corp unidimensional (dimensiunile secţiunii se
neglijează în raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de încovoiere )
perfect inextensibil (nu îşi modifică lungimea sub acţiunea sarcinilor
exterioare)
În aceste condiţii ecuaţia generală de echilibru a firului sub formă
vectorială se scrie: 0 = + p
ds
S d
(1)
unde: ) s ( S S = este funcţia vectorială a tensiunii din fir funcţie de arcul s,
iar p este greutatea specifică pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curbă numită lănţişor
având ecuaţia:
y= a ch(x/a+C
1
)+C
2
(2)
Dacă curba este raportată la un sistem de axe Oxy şi este simetrică în
raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaţia are forma simplă:
y= a ch(x/a) (3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea întregii
curbe este:
L= 2a sh( α = ⇒ α ⋅ = ⋅ = = tg / L a tg a ) a / ( sh a AB L 2 2 2 l x/a).
Valoarea tensiunii S într-un punct oarecare al firului M(x,y)este
proporţională cu ordonata y a punctului şi are expresia:
) a / x ( ch a p y p S = = (4)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


94
PROBLEME REZOLVATE

7.1. Se consideră un fir omogen de
lungime L şi greutate specifică pe
unitatea de lungime p , suspendat
în punctele A şi B aflate pe aceeaşi
orizontală (ca în fig 7.1). Tangenta
la fir în punctele A şi B face cu
orizontala acelaşi unghi α
cunoscut.
Se cer: 1) valorile tensiunii în
punctele A , B (capetele firului) şi
C (situat în punctul cel mai de jos
al firului); 2) săgeata firului f ; 3)
distanţa l = AB .
Rezolvare
1) Tensiunea într-un punct oarecare M(x,y) al firului conform relaţiei (4) este:
) a / x ( ch a p y p S = = (a)
Având în vedere că lungimea totală a firului se poate scrie:
) a / ( sh a ) CB ( arc ) AB ( arc L 2 2 2 l = = = (b)
iar din fig. S7.1 se poate scrie:
( ) ) a / ( sh ) a / x ( sh / f tg
/ x
2 2
2
l l
l
= = ′ = α
=
(c)
rezultă că lungimea totală a firului este:
α = ⇒ α = = tg / L a , tg a ) a / ( sh a L 2 2 2 2 l (d)
Tensiunea într-un punct oarecare al firului fiind: ) a / x ( ch a p S = , rezultă
că pentru x=0 se obţine tensiunea din punctul C:
α = = tg / pL a p S
C
2 (e)
Întrucât proiecţia pe orizontală a tensiunii în orice punct al firului este
constantă se poate scrie: H S cos S cos S
C B A
= = α = α , de unde rezultă:
α = α = = cos / pL cos / S S S
C B A
2 (f)
2) Săgeata f a firului rezultă din relaţiile tensiunilor din B şi C:
α α − = − = − = sin / ) cos ( L p / S p / S y y f
C B C B
2 1 (g)
3) Pentru calculul distanţei l = AB se ţine seama de faptul că:
α = + = α = = cos / a / sh a / ch si tg a / L a / sh 1 1 2 2
2
l l l (h)
x
y
B A
l
C
p
B
S
A
S
α α
O
Fig. S7.1
ec
P
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


95
precum şi de definiţiile funcţiilor hiperbolice obţinându-se:
α
α +
⋅ = = ⇒
α
α +
= ⇒
α α + = = +
cos
sin
ln a AB ,
cos
sin
ln a /
; cos / ) sin ( e a / ch a / sh
a /
1
2
1
2
1 2 2
2
l l
l l
l
(i)
Observaţie:
1. La aceleaşi rezultate se poate ajunge dacă se porneşte de la scrierea ecuaţiilor
de echilibru ale forţelor firului liberat de legăturile din A şi B (fig.7.1)
Aceste ecuaţii se scriu:


= − α + ⇔ =
= α + α − ⇔ =
0 0
0 0
ec B A i
B A i
P sin ) S S ( Y
cos S cos S X
(j)
unde P
ec
este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:


= =
AB
ec
pL pds P
2. După determinarea celor două tensiuni din fir, celelalte necunoscute se
determină folosind procedeul prezentat anterior.

7.2. Se consideră un fir omogen de lungime L şi greutate specifică pe unitatea
de lungime p , suspendat în punctele A şi B a căror diferenţă de nivel h este
necunoscută (ca în fig 7.2). Tangentele la fir în punctele A şi B fac cu orizontala
unghiurile α
1
şi α
2
cunoscute.
Se cer: 1) valorile tensiunii în punctele A , B (capetele firului) şi C (situat în
punctul cel mai de jos al firului); 2) diferenţa de nivel h ; 3) lungimea firului L
1

între A şi C şi diferenţa de nivel dintre punctele A şi C .










Rezolvare
x
y
B
A
C
p
B
S
A
S
α
2
α
1
O
Fig. 7.2.a
ec
P
h
f
a
x
y
A
C
A
S
α
1
O
Fig. 7.2.b
1 ec
P
C
S
f
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


96
1) Dacă se izolează firul şi se scriu ecuaţiile de echilibru ale forţelor firului
eliberat de legăturile din A şi B (fig.7.1.a) se obţine:


= − α + α ⇔ =
= α + α − ⇔ =
0 0
0 0
2 1
2 1
ec B A i
B A i
P sin S sin S Y
cos S cos S X
(a)
) sin(
cos pL
S
;
) sin(
cos pL
S
B
A
2 1
1
2 1
2
α + α
α
=
α + α
α
= ⇒
(b)
unde P
ec
este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:

= =
AB
ec
pL pds P
2) Cunoscând coordonatele A(x
A
,y
A
) şi B(x
B
,y
B
) şi tensiunile din fir în A şi B:
S
A
=py
A
, S
B
=py
B
, avem:
.
cos
sin
L h
) sin(
) cos (cos L
p
S
p
S
y y h
B B
A B
2
2
2 1
1 2
2 1
1 2
α + α
α − α
=
α + α
α − α
= − = − =
(c)
3) Izolând porţiunea de fir cuprinsă între A şi C (fig. 7.2.b) şi scriind ecuaţiile de
echilibru ale forţelor firului liberat de legăturile din A şi C se obţine:


= − α ⇔ =
= + α − ⇔ =
0 0
0 0
1 1
1
ec A i
C A i
P sin S Y
S cos S X
(d)
) sin(
cos sin
L
p
sin S
L
) sin(
cos cos
pL cos S S
A
A C
2 1
2 1 1
1
2 1
2 1
1
α + α
α α
=
α
= ⇒
α + α
α α
= α = ⇒
(e)
unde P
ec
este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:


= =
AC
ec
pL pds P
1 1

Diferenţa de nivel dintre punctele A şi C se scrie:
) sin(
) cos ( cos
L f
p
S
p
S
a y f
C A
A
2 1
1 2
1
α + α
α − α
=
− = − =
. (f)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


97
7.3. Se consideră un fir de greutate neglijabilă, suspendat în punctele A şi B
aflate pe aceaşi orizontală (ca în fig. 7.2). În punctele O
1
şi O
2
ale firului sunt
atârnate corpurile 1 şi 2 având greutăţile G
1
şi G
2
, cu săgeţile corespunză-toare
f
1
şi f
2
.
Se cer: 1) valorile tensiunii pe cele trei porţiuni ale firului; 2) unghiul β pe care
îl face porţiunea de fir O
1
O
2
cu orizontala; 3) lungimea totală a firului şi
distanţa A
1
A
2
dintre punctele de suspensie.









Rezolvare
Întrucât firul nu are greutate, pe cele trei porţiuni A
1
O
1
, O
1
O
2
, O
2
B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izolează
nodurile O
1
şi O
2
şi se scriu ecuaţiile de echilibru al forţelor (fig. 7.3.b şi c.)
obţinându-se:
21 12
2 12 2 2
21 2 2
2
1 12 1 1
12 1 1
1
0
0
0
0
S S : unde
G sin S sin S
cos S cos S
: O Nodul
G sin S sin S
cos S cos S
: O Nodul
=



= − β + α
= β − α



= − β + α
= β + α −
(a)
Rezolvând acest sistem rezultă:
( ) ( )
2 1 1 2 1 2
2 1
1
2 1 2
2 1
2
2 1 1
G G / tg G tg G tg
;
) sin(
cos
) G G ( S ;
) sin(
cos
) G G ( S
+ α − α = β
α + α
α
+ =
α + α
α
+ =
(b)

2 2 2
2
2
2
2 21 1 1 1
2
1
2
1 12
α − + = = α − + = sin G S G S S sin G S G S S (c)
Lungimea totală a firului şi distanţa AB se determină astfel:

2 1 1 2 1 1
2
2 1 2
1
1
α + β − + α =
α
+
β

+
α
= ctg f ctg ) f f ( ctg f AB ;
cos
f
cos
f f
cos
f
L
Fig. 7.3
β
A

O
1
O
2
f
1
a)
f
2
B
α
2
G
1
G
2
O'
1
O'
2
x
b)
α
1
β
y
O
1
G
1
S
1
S
12
c)
x
y
O
2
G
2
S
21
S
3
α
2
β
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


98
7.4 Se consideră un fir omogen greu aflat în repaus, având porţiunea AB pe
un plan înclinat cu unghiul α fără frecare şi porţiunea BC liberă (ca în fig
7.4.a). Se cunosc: p greutatea specifică pe unitatea de lungime a firului,
unghiul α , unghiul β pe care îl face tangenta la fir cu orizontala în punctul C,
diferenţa de nivel h dintre punctele B şi C, lungimea firului L dintre punctele B
şi C. Se cer: 1) valorea tensiunii în punctul C ; 2) lungimea L
1
pe planul AB.







Rezolvare
Dacă se izolează cele două porţiuni de fir şi se scriu ecuaţiile de echilibru
ale forţelor firului eliberat de legături,
pentru AB (fig.S7.4.b) se obţine:
B
i
i
S S ; pL G
cos G N Y
sin pL S sin G S X
= =
= α − ⇔ =
α = ⇒ = α − ⇔ =


1 1 1
1
1 1 1 1
0 0
0 0
(a)
pentru BC (fig.S7.4.c) se obţine:
β − + = ⇒



= = − β + γ
= β + γ −
2
0
0
2
2
2
2
2 2
sin G S G S S
) pL G ( G sin S sin S
cos S cos S
C C B
C B
C B
(b)
Cunoscând ordonata punctului C şi relaţia dintre tensiuni S
C
=py
C

⇒ ;
cos
pa
a
x
sh pa
a
x
ch pa S
C C
C
β
= + ⋅ = ⋅ =
2
1 (c)
Înlocuind expresiile obţinute pentru S
B
şi S
C
se obţine:
2 2
2
2 2
2 2
1
2
2 L p
cos
sin
pLa
cos
a p
sin L p +
β
β

β
= α (d)
Din fig. 7.4.c avem:
h
cos
a
sin L sin L
cos
a
p
S
p
S
y y h
B C
B C

β
= α ⇒ α −
β
= − = − =
1 1
(e)
) h sin L (
cos ) h L (
a
− β
β −
=
2
2 2
. (f)
) h sin L (
) h L ( p
cos
pa
S
C
− β

=
β
=
2
2 2
;
) h sin L ( sin
sin Lh h L
sin p
S
L
B
− β α
β − +
=
α
=
2
2
2 2
1
. (g)
Fig. 7.4
β
α

h
A
B
C
a)
α

A
B
G
1
N

x
y
b)
S
B
x
y
O
β
h C
c)
S
1
S
2
B
G
2
γ
f
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consideră un punct material având vectorul de poziţie în raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: ( ) j t i t OM r 1 16 4
2
− + = = (cm).
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei şi trasarea ei în sistemul de axe Oxy; 2) Viteza şi
acceleraţia punctului la momentul t; 3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la
momentul t
1
=1/2 s, precum şi raza de curbură a traiectoriei la acelaşi moment.
Rezolvare :
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale
traiectoriei sunt :
¹
´
¦
− =
=
1 16
4
2
t y
t x
(a)
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a)
se obţine ecuaţia sub formă implicită a
traiectoriei:
0 1
2
= − − y x (b)
Această ecuaţie reprezintă o parabolă (fig. 8.1)
cu vârful în V(0,-1) care intersectează axa Ox în
punctele A(-1, 0) B(1,0).
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t
se detremină cu ajutorul proiecţiilor:
• Viteza:

t y v
x v
y
x
32
4
= =
= =
&
&
(c)
2 2 2
32 16 ) t ( v v v
y x
+ = + = ⇒
• Accelaraţia:

32
0
= =
= =
y a
x a
y
x
& &
& &

32
2 2
= + = ⇒
y x
a a a (d)
y
A
M(x
1
, y
1
)
x
Fig. 8.1.a
V
B
2
v
a
3
v
y

v
x
B
A
V
x
a
τ
a
υ

M(x
1
, y
1
)
y
3
2
Fig. 8.1.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

100
3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului, raza de curbură a traiectoriei la
momentul t
1
=1/2 s sunt :
• poziţia:
( )
( )
¹
´
¦
=
=
cm t y
cm t x
3
2
1
1
; (e)
• viteza:
( )
( )
( ) s / cm , t v
t y
t x
5 16
16
4
1
1
1
= ⇒
¹
´
¦
=
=
&
&
(f)
• acceleraţia: ( )
2
1
32 s / cm t a = (g)
Acceleraţia tangenţială la momentul t
1
=1/2 s se obţine prin derivarea în
raport cu timpul a vitezei:
2
1
2 2
31
2
2 2
s / cm ) t ( a
v
a v a v
v v
v v v v
v
dt
dv
a
y y x x
y x
y y x x
= ⇒

=
+

= = =
τ
τ
& &
&

Acceleraţia normală la momentul t
1
este prin urmare:
2
1
2 2
94 7 s / cm , ) t ( a a a a = ⇒ − =
ν τ ν
(h)
• raza de curbură a traiectoriei (a) se calculează cu ajutorul formulei:

( )
y x y x
y x
& & & & & &
& &

+
= ρ
3
2 2
sau:
ν
= ρ
a
v
2

Raza de curbură la momentul t
1
=1/2 s este:
( ) cm , t 3 34
1
= ρ (i)
Elementele calculate sunt reprezentate în fig. 8.1. şi sunt trecute în tabelul
următor :
Coordonate
(cm)
Viteze
(cm/s)
Acceleraţii
(cm/s
2
)
Raza
(cm)
x y v
x
v
y
v a
x
a
y
a a
τ
a
ν
ρ
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3


8.2 Se consideră un punct material pentru care se cunoaşte vectorul de poziţie
în raport cu originea O a sistemului de axe Oxy:
( ) ( ) j t cos i t sin OM r π + π = = 2 3 (cm).
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei (sub formă parametrică şi implicită în sistemul
de axe Oxy) şi să se reprezinte grafic în sistemul de axe Oxy; 2) Viteza şi
acceleraţia punctului; 3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul
t
1
=1/3 s, precum şi raza de curbură a traiectoriei la acelaşi moment.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

101
Rezolvare :
3) Ecuaţiile sub formă parametrică ale
traiectoriei sunt :
¹
´
¦
π =
π =
t cos y
t sin x
2
3
(a)
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a) se
obţine ecuaţia sub formă implicită a traiectoriei:
0 1
2 3
2
2
2
2
= − +
y x
(b)
Această ecuaţie reprezintă o elipsă cu centrul în originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t se detremină cu ajutorul
proiecţiilor:
• Viteza:

t sin y v
t cos x v
y
x
π π − = =
π π = =
2
3
&
&
(c)
t cos t sin t cos v v v
y x
π + π = π + π π = + = ⇒
2 2 2 2 2
5 4 4 9
• Accelaraţia:

t cos y a
t sin x a
y
x
π π − = =
π π − = =
2
2
2
3
& &
& &
(d)
t sin t cos t sin a a a
y x
π + π = π + π π = + = ⇒
2 2 2 2 2 2 2
5 4 4 9
3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului, raza de curbură a traiectoriei la
momentul t
1
=1/3 s sunt :
• poziţia:
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
= =
cm t y
cm t x
1
598 , 2
2
3 3
1
1
; (e)
• viteza:
( )
( )
( ) s / cm , t v
t y
t x
198 7
2
21
3
2
3
1
1
1
=
π
= ⇒
¦
¹
¦
´
¦
π − =
π
=
&
&
(f)
• acceleraţia:
( )
( )
( )
2
2
1
2
1
2
1
/ 476 , 27
2
31
2
3 3
s cm t a
t y
t x
= = ⇒
¦
¹
¦
´
¦
− =

= π
π
π
& &
& &
(g)
y
2
M(x
1
, y
1
)
x
3
-3
-2
Fig. 8.2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

102
• raza de curbură a traiectoriei (a) se calculează cu ajutorul formulei:

( )
y x y x
y x
& & & & & &
& &

+
= ρ
3
2 2
(h)
Raza de curbură la momentul t
1
=1/3 s este:
( ) cm t 005 , 2
16
21 7
1
= = ρ (i)

8.3 Acelaşi enunţ ca la probema 8.2, cu următoarele date :
cm , j t cos i t sin OM r
|
.
|

\
|
π
+ +
|
.
|

\
|
π
+ = =
3
2 1
3
2 ; momentul t
1
=1 s;
Rezolvare :
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei sunt :

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
π
+ =
π
+ =
t cos y
t sin x
3
2 1
3
2
sau:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
π
=

π
= −
t cos
y
t sin x
3 2
1
3
2
(a)
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi
însumând membru cu membru, se obţine ecuaţia
sub formă implicită a traiectoriei în sistemul Oxy:
( ) 0 1
2
1
2
2
2
= −
|
.
|

\
|

+ −
y
x (b)
care reprezintă o elipsă având centrul: C (2 , 1)
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
2) Poziţia, viteza, şi acceleraţia punctului la
momentul t şi la momentul t
1
=1s sunt:
• Poziţia
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
= + =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ =
+ =
cm t y
cm t x
t y
t x
2
866 , 2
2
3
2
3
cos 2 1
3
sin 2
1
1
π
π
(c)
• Viteza:
¦
¹
¦
´
¦
= π =
π
+
π
= + =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
π π
− =
π π
=
s / cm , / ) t ( v
t sin y x ) t ( v
t sin y
t cos x
888 1 6 13
3
3 1
3
3 3
2
3 3
1
2 2 2
& &
&
&
(d)
y
3
1
-1
M(x
1
, y
1
)
x
3 1 2
Fig. 8.3
O
C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

103

• Acceleraţia:
t y x a
t y
t x
3
cos 3 1
9
3
cos
9
2
3
sin
9 2
2
2 2
2
2
π π
π π
π π
+ = + = ⇒
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
− =
& & & &
& &
& &
(e)
( )
2
2
1
/ 451 , 1
18
7
s cm t a = = ⇒
π

• Raza de curbură a traiectoriei punctului la momentul t
1
=1 s este:

( )
( ) cm t
y x y x
y x
t 929 , 2
16
13 13
; ) (
1
3
2 2
= =

+
= ρ ρ
& & & & & &
& &
(f)




8.4. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 8.4, pentru care se
cunosc: 3 / , , l l = = = MB AB r OA şi legea de mişcare a manivelei OA:
( ) t t π ϕ 3 = .
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei punctului M sub formă parametrică şi explicită;
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură a traiectoriei la
momentul t
1
=1/6 s, dacă se cunosc valorile numerice: r=10cm, cm 30 = l
Rezolvare :
Se notează cu α unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M faţă
de axele sistemului Oxy sunt:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α = ′ =
α + ϕ = ′ ′ + ′ =
sin M M y
cos sin r M A A O x
M
M
3
3
2
l
l
(a)
Teorema sinusurilor în
triunghiul OAB se scrie:
( )
ϕ − = α ⇒
ϕ = α ⇒
α
=
ϕ −
2
2
2
0
1
90
cos
r
cos
cos
r
sin
sin
r
sin
l
l
l

y
A
ϕ
M
O
B
x
Fig. 8.4
A’
M’
r
l
α
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

104
Prin urmare, ecuaţiile parametrice (a) devin:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ϕ =
ϕ − + ϕ =
cos
r
y
cos r sin r x
3
3
2
2 2 2
l
(a)
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile parametrice (a’), se obţine ecuaţia
explicită a traiectoriei punctului M în sistemul de axe Oxy:

2 2 2 2
9
3
2
9 y y r x − + − = l (b)
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t
1
=1/6 s,
(ϕ=π/2, 0 ; 3 = = ϕ π ϕ & & & ) se determină astfel:

¦
¹
¦
´
¦
=
= + =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
− + =
0 ) (
30
3
2
) (
cos
3
cos
3
2
sin
1
1
2 2 2
t y
cm r t x
r
y
r r x l l
ϕ
ϕ ϕ
(c)

s / cm , ) t ( v
r ) t ( y
) t ( x
sin r y
cos r
sin r
cos r x
416 31
0
3
1
2
3
1
1
1
2 2 2
= ⇒
¹
´
¦
π − =
=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
.
|

\
|
ϕ ϕ − =
|
|
.
|

\
|
ϕ −
ϕ
⋅ + ϕ ϕ =
&
&
& &
l
& &
(d)

( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
|
.
|

\
|
− =
|
|
.
|

\
|

− −
⋅ + − =
) 0 ( cos
3
1
cos
2 sin cos 2 cos 4
6
sin
2
3
2 2 2
2 2 2 2 2
2
ϕ ϕ ϕ
ϕ
ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ
& & & & &
l
l
& & &
deoarece r y
r
r r r
r x

2
1
1
2
1
220
0
3
2
1 9
s / cm ) t ( a
) t ( y
r
r ) t ( x
= ⇒
¦
¹
¦
´
¦
=
|
.
|

\
|
− − π =

& &
l
& &
(e)
• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t
1
=1/6 s este:
( )
( ) cm , t
;
y x y x
y x
) t (
486 4
16
13 13
1
3
2 2
= = ρ

+
= ρ
& & & & & &
& &
(f)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

105
8.5. Se consideră mecanismul format din două pistoane şi o bielă (fig. 8.5),
pentru care se cunosc 3 / 2 , l l = = AM AB şi legea de mişcare a pistonului B:
( ) t t s OB π cos 3 10 = = .
Se cer:
1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită a traiectoriei punctul M al bielei
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t
1
=1/3 s,
dacă se cunosc valorile numerice: cm , / 30 3 = π = α l .
Rezolvare :
Se notează unghiurile: BOA=α şi β = OAB (fig. 8.5)
Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
β = ′ =
β + α = ′ ′ + ′ = ′ =
sin M M y
cos cos s M B B O M O x
M
M
3
2
3
l
l
(a)
Din teorema sinusurilor
scrisă în triunghiul OAB,
avem:
α β
α β
α β
2
2
2
sin 1 cos
; sin sin
sin sin
l
l
l
s
s
s
− = ⇒
= ⇒
=

Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α ⋅ =
α − + α ⋅ =
sin s y
sin s cos s x
3
2
3
1
2 2 2
l
(a’)
Eliminând parametrul s din ecuaţiile (a’) se obţine ecuaţia explicită a
traiectoriei punctului M :

2 2 2 2
9 4
6
1
9 4
2
1
y y s x − + − = l (b)
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t
1
=1/3 s,
( ) ( )
( ) : astfel determinã se ) s / cm / cos t s
s / cm / sin t s ; cm / cos t s ; s / (
2 2 2
1
1 1
3 5 3 3 10
15 3 3 10 3 5 3 3 10 3
π − = π ⋅ π − =
π − = π ⋅ π − = = π ⋅ = π = ϕ
& &
&

y
B
β
α
M
O
A
x
Fig. 8.5
B’ M’
s
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

106
• Poziţia:
¹
´
¦
=
=

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
.
|

\
|
α ⋅ =
α − + α ⋅ =
cm ) t ( y
cm , ) t ( x
sin s y
sin s cos s x
5
013 14
3
2
3
1
1
1
2 2 2
l
(c)
• Viteza:
¦
¹
¦
´
¦
=
− =
− =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
.
|

\
|
α ⋅ =
|
.
|

\
|
α −
α ⋅
− α =
s / cm , ) t ( v
s / cm , ) t ( y
s / cm , ) t ( x
cos s y
sin s
sin s
cos s x
465 25
7 15
05 20
3
2
3
1
1
1
2 2 2
2
&
&
& &
l
& &
(d)
• Acceleraţia:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
.
|

\
|
α ⋅ =
α −
α
− |
.
|

\
|
α −
α ⋅
− α ⋅ =
cos s y
sin s
sin
s
sin s
sin s
cos s x
3
2
3
3
3
2 2 2
2 2
2
2 2 2
2
& & & &
l
l
&
l
& & & &

2
1
2
1
2
1
99 77
49 28
6 72
s / cm , ) t ( a
s / cm , ) t ( y
s / cm , ) t ( x
= ⇒
¹
´
¦
− =
− =

& &
& &
(e)
• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t
1
=1 s este:
( )
( ) cm , t ;
y x y x
y x
) t ( 044 29
1
3
2 2
= ρ

+
= ρ
& & & & & &
& &
(f)

8.6. Se consideră mecanismul format din două
bare OC şi AB (O =articulaţie fixă) şi două
culise: prima mobilă în A şi a doua fixă în D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, l = OD
şi legea de mişcare a barei AB: s=DA=v
0
t.
Se cer:
1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită
a traiectoriei punctul C al bielei .
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului C
pentru poziţia particulară ϕ=π /4, dacă se
cunosc valorile numerice:
cm , cm a 30 10 = = l , v
0
=30cm/s.
y
C
ϕ
O
x
Fig. 8.6
l
A
B
v
0
D
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

107
Rezolvare :
Coordonatele punctului C faţă de axele sistemului Oxy sunt:
¹
´
¦
ϕ =
ϕ =
sin a y
cos a x
C
C
(a)
Este evident faptul că punctul C descrie cercul de rază a :
2 2 2
a y x
C C
= +
Din triunghiul OAD rezultă :
.
) t v (
t v
DA
OD
sin ;
) t v (
DA
OD
cos
2
0
2
0
2
0
2
+
= = ϕ
+
= = ϕ
l l
l

Deci ecuaţiile parametrice ale pnctului C sunt:
.
) t v (
t av
y
;
) t v (
a
x
C
C
2
0
2
0
2
0
2
+
=
+
=
l
l
l
(b)
Viteza punctului C se obţine derivând expresiile (b):
( )
( )
2
0
2
0 2 2
3
2
0
2
2
0
3
2
0
2
2
0
) t v (
av
y x v ;
) t v (
av
y
;
) t v (
t v a
x
C C C
C
+
= + = ⇒
+
=
+

=
l
l
& &
l
l
&
l
l
&
(c)
Acceletaţia punctului C se obţine prin derivarea vitezei

( )
2
2
0
2
3
0
2
) t v (
t v a
v a
+
= =
l
l
& (d)
Viteza şi acceleraţia punctului C pentru poziţia particulară ϕ=π /4, adică
pentru
0
1
2
0
2
2
2
v
t
) t v (
cos
l
l
l
= ⇒
+
= = ϕ şi au valorile următoare:
s / cm
av
) t v (
av
) t ( v 5
2
0
2
1 0
2
0
1
= =
+
=
l l
l
(e)
( )
2
2
2
0
2
2
1 0
2
1
3
0
1
5
2
2
s / cm
av
) t v (
t v a
) t ( a = =
+
=
l
l
l
(f)


PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

108
8.7. Se consideră bara AB ce alunecă cu extremităţile sale A şi B după direcţiile
axelor Ox şi Oy ca figura 8.7, astfel încât punctul B se deplasează spre originea
O cu viteza v
0
=v
B
=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, ştiind că MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului pentru ϕ
1
=π/6 s, dacă se cunosc
valorile numerice pentru: a=20cm, b=10cm, v
0
=5cm/s
Rezolvare :
Se notează cu ϕ unghiul OBA
(fig. 8.7). Coordonatele punctului
M faţă de axele sistemului Oxy sunt:
¹
´
¦
ϕ =
ϕ =
cos a y
sin b x
M
M
(a)
Eliminând parametrul ϕ se obţine
ecuaţia traiectoriei sub forma unei elipse
cu centrul în O, de semiaxe b şi a:
0 1
2
2
2
2
= − +
a
y
b
x
(b)
Componentele vitezei şi acceleraţiei punctului M se obţin prin derivarea
relaţiilor (a):
¹
´
¦
ϕ ⋅ ϕ − ϕ ⋅ ϕ − =
ϕ ⋅ ϕ + ϕ ⋅ ϕ − =
¹
´
¦
ϕ ⋅ ϕ − =
ϕ ⋅ ϕ =
sin a cos a y
cos b sin b x
sin a y
cos b x
M
M
M
M
& & & & &
& & & & &
& &
& &
2
2
(c)
Pentru a determina mărimile vitezei unghiulareϕ& şi acceleraţie unghiulare
ϕ& & se exprimă componentele vitezei punctului B în funcţie de parametrul ϕ:
ϕ +
= ϕ ⇒
¹
´
¦
ϕ ⋅ ϕ ⋅ + − =
=

¹
´
¦
ϕ + =
=
sin ) b a (
v
cos ) b a ( y
x
cos ) b a ( y
x
B
B
B
B
0
0 0
&
& &
&
(d)
Dacă se derivează în raport cu timpul viteza unghiulară ϕ& se obţine:
ϕ
ϕ
+
− = ϕ
3 2
2
0
sin
cos
) b a (
v
& & (e)
Înlocuind (d) şi (e) în relaţiile (c) se obţine:
y
A
ϕ
B
x
Fig. 8.7
M
b
a
O
v
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

109
ϕ +
+
= ⇒
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
+
− =
ϕ
+
=
2 2 2 0
0
0
ctg b a
b a
v
v
) ct (
b a
av
y
ctg
b a
bv
x
M
M
M
&
&
(f)
ϕ +
= ⇒
¦
¹
¦
´
¦
= ϕ ⋅ ϕ − ϕ ⋅ ϕ − =
ϕ +
− = ϕ ⋅ ϕ + ϕ ⋅ ϕ − =
3 2
2
0
2
3 2
2
0 2
0
sin ) b a (
bv
a
sin a cos a y
sin ) b a (
bv
cos b sin b x
M
M
M
& & & & &
& & & & &
(g)
Poziţia , viteza şi acceleraţia punctului M pentru ϕ
1
=π/6 sunt:
¹
´
¦
= ϕ =
= ϕ =
cm , cos a y
cm sin b x
M
M
32 17
5
1
1

2
1
3 2
2
0
1
1
2 2 2 0
1
22 2
41 4
s / cm ,
sin ) b a (
bv
) ( a
s / cm , ctg b a
b a
v
) ( v
M
M
=
ϕ +
= ϕ
= ϕ +
+
= ϕ
(h)
Observaţie :
La acelaşi rezultat dat de relaţiile (g) se poate ajunge derivând relaţiile (f):
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
ϕ +
− =
ϕ
ϕ −

+
=

ϕ
+
=
0
3 2
2
0
2
0 0
M
M
y
sin ) b a (
bv
sin b a
bv
ctg
b a
bv
x
& &
&
& &


8.8. Se consideră mecanismul
format din două bare articulate OC
şi AB şi două culise: prima culisă
din A după axa Ox şi a doua culisă
din B după axa Oy (fig. C1.8), unde
OC=AC=CB=AM=l şi legea de
mişcare a barei OC, ϕ(t)=3πt
(rad).
Se cer: 1) Ecuaţiile sub formă
parametrică şi implicită a
traiectoriei punctul M. 2) Viteza şi
acceleraţia punctului M la
momentul t
1
=1/9 s dacă se
cunoaşte valoarea pentru
cm 30 = l
y
ϕ
O
x
Fig. 8.8
A
B
C
M
M’
C’
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

110
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
¹
´
¦
ϕ ⋅ − =
ϕ ⋅ =
cos y
sin x
M
M
l
l 3
(a)
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi însumând membru cu membru, se
obţine ecuaţia traiectoriei sub formă implicită:
0
3
2 2
2
= − +
|
.
|

\
|
l y
x
(b)
care reprezintă o elipsă având centrul în origine şi semiaxele: l l = = b ; a 3
Deci ecuaţiile parametrice ale pnctului M sunt:
¹
´
¦
π ⋅ − =
π ⋅ =
t cos y
t sin x
M
M
3
3 3
l
l
(c)
Viteza punctului M:
t cos x x ) t ( v
t sin y
t cos x
M M
M
M
π + π = + =
¹
´
¦
π ⋅ π =
π ⋅ π =
3 8 1 3
3 3
3 9
2 2 2
l & &
l
l &
(d)
Acceleraţia punctului M:
t sin y x ) t ( a
t sin y
t sin x
M M
M
M
π + ⋅ π = + = ⇒
¹
´
¦
π ⋅ π =
π ⋅ π − =
3 8 1 9
3 9
3 27
2 2 2 2
2
2
l & & & &
l & &
l & &
(e)
Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului M la momentul t
1
=1/9 s, sunt :
¹
´
¦
− = π ⋅ − =
= π ⋅ =
cm t cos ) t ( y
cm , t sin ) t ( x
M
M
15 3
942 77 3 3
1 1
1 1
l
l

s / cm , t cos y x ) t ( v
M M
726 489 3 8 1 3
2 2 2
1
= π + ⋅ π = + = l & & (f)
2 2 2
1
38 7050 3 8 1 9 s / cm , t sin ) t ( a = π + ⋅ π = l








PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

111
8.9. Se consideră mecanismul format din două bare articulate OC şi AB şi două
culise: B după axa Ox şi C după axa Oy (fig. C1.8), unde OA=AC=AB=l şi
legea de mişcare a barei OC, ϕ(t)=ω t (ω=const).
Se cer: Viteza şi acceleraţia punctelor B şi C în funcţie de t şi la momentul
t
1
=1/18 s dacă se cunoaşte valoarea lungimii cm 10 = l şi ω=3π rad/s.
Rezolvare :
Coordonatele punctelor B şi C sunt:
¹
´
¦
ω ⋅ =
=
¹
´
¦
=
ω ⋅ =
t sin y
x
y
t cos x
C
C
B
B
l
l
2
0
0
2
(a)
Viteza punctelor B şi C sunt:
t cos v
t cos y
x
t sin v
y
t sin x
C
C
C
B
B
B
ω ⋅ ω = ⇒
¹
´
¦
ω ⋅ ω =
=
ω ⋅ ω = ⇒
¹
´
¦
=
ω ⋅ ω − =
l
l &
&
l
&
l &
2
2
0
2
0
2
(b)
Acceleraţia punctelor B şi C sunt:
t sin a
t sin y
x
t cos a
y
t cos x
C
C
C
B
B
B
ω ⋅ ω = ⇒
¹
´
¦
ω ⋅ ω − =
=
ω ⋅ ω = ⇒
¹
´
¦
=
ω ⋅ ω − =
2
2
2
2
2
2
0
2
0
2
l
l & &
& &
l
& &
l & &
(c)
Poziţia, viteza şi acceleraţia punctelor B şi C la momentul t
1
=1/18 s, sunt :
¹
´
¦
= π ⋅ =
=
¹
´
¦
=
= π ⋅ =
cm / sin y
x
y
cm , / cos x
C
C
B
B
10 6 2
0
0
32 17 6 2
l
l
(d)
¹
´
¦
= π ⋅ ω =
= π ⋅ ω =
s / cm , / cos v
s / cm , / sin v
C
B
24 163 6 2
25 94 6 2
l
l
(e)
¹
´
¦
= π ⋅ ω =
= π ⋅ ω =
2 2
2 2
26 888 6 2
52 1538 6 2
s / cm , / sin a
s / cm , / cos a
C
B
l
l
(f)


y
ϕ
O
x
Fig. 8.9
A
B
C
A’’
A’
ω
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

112
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consideră bara AB ce alunecă ca figură (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel încât punctul B rămâne permanent în contact cu muchia/suprafaţa
cilindrică iar punctul O se deplasează cu viteza v
0
=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, cunoscând h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul t.

B
A
R
O
v
O

Fig.8.11
M
x
1
y
1
O
1
B
R
v
O
O
A
O
Fig.8.12
M
y
1
x
1
Fig. 8.10
A
B
h
O
v
O
M
y
1
x
1
O
1
Fig.8.13
v
C
A
O
1
R M
O
y
1
x
1
B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL



9.1. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe o
suprafaţă orizontală A
O
A
1
= L, cu frecare ( ) 0 ≠ u , pornind din A
0
cu viteza
iniţială v
o
dată.(fig. 9.1.a) Se cere: Să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
,
deteminâdu-se viteza în A
1
(v
A1
= v
1
), folosind atât ecuaţia de mişcare cât şi
teorema de variaţiei a energiei cinetice.
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe Oxy cu originea în A
0
şi axa Ox pe ortizontală,
ca în fig. 9.1.b. Ecuaţia vectorială de mişcare pe A
0
A
1
se scrie:
T N G r m + + =
& &
(a)
care proiectată pe axele x şi y conduce la
¹
´
¦
+ − =
− =
N mg y m
T x m
& &
& &
(b)
la care se asociază condiţia geometrică:
( ) 0 0 = = y y & & , (c)
şi condiţia fizică a frecării:
N T u = , (d)
Ţinând seama de condiţia (c), din a doua ecuaţie (b) se obţine: mg N =
Ţinând seama de condiţia (d), dacă înlocuim în prima ecuaţie (b) se
obţine:
2 1
2
1
2
C t C
t
g x C gt x g x + + u − = ⇒ + u − = ⇒ u − = & & & (e)
Punând condiţiile iniţiale la momentul ( ) ( )
0
0 0 0 0 v x , x t = = ⇒ = & se
obţin constantele de integrare din (e): C
1
= v
0
, C
2
= 0 . Deci legile de mişcare
sunt:
0 0
2
2
v gt ) t ( v , t v
t
g ) t ( x + u − = + u − = (f)
Eliminând parametrul t se obţine: gx v ) x ( v u − = 2
2
0
(g)
Pentru L x x
A
= =
1
, se obţine viteza din A
1
: gL v v u − = 2
2
0 1
(h)
Iar din teorema energiei cinetice :
1 0 0 1 −
= − L E E adică
mgL Xdx
mv mv
L
u − = = −

0
2
0
2
1
2 2
, şi se obţine aceeaşi expresie pentru v
1
.
b.
N
T
y
x A
1

G
A
0
≡O
v
0
A
v
A
1

A
0
v
0
v
1
a.
Fig. 9.1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


114
9.2. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe un plan
înclinat cu unghiul α , cu frecare ( ) 0 ≠ u , pe linia de cea mai mare pantă,
pornind din A
0
cu viteza iniţială v
o
dată (fig. 9.2.a). Se cere:
1) Să se determine legea de mişcare la urcare şi să se determine distanţa
A
0
A
1
=L (în A
1
punctul material se opreşte), folosind atât ecuaţia de mişcare
cât şi teorema de variaţiei a energiei cinetice.
2) Să se determine legea de mişcare la coborâre dacă α < u tg şi să se
determine viteza cu care trece prin A
0
, folosind atât ecuaţia de mişcare cât
şi teorema de variaţiei a energiei cinetice.








Rezolvare:
1) În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A
0
şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
eliberează punctul de legături introducându-se forţele de legătură
( ) N T T si N u = (conform axiomei legăturilor).
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe A
0
A
1
, în proiecţii pe axe se scrie:
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ α − =
− α − =
& &
& &
(a)
Ecuaţia traiectoriei (condiţia geometrică) este:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (b)
Condiţia fizică a frecării este: N T u = , (c)
care introduse în (a) conduce la:

( ) α u + α − =
α =
cos sin g x
cos mg N
& &
(d)
Integrând succesiv de două ori ultima ecuaţie (d), se obţine:

( )
( ) . C t C t g cos sin x
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + α u + α − =
+ α u + α − = &
(e)
A
1
A
0
α
a.
0
v
0
1
= v
Fig. 9.2
y
A
1
A
A
0
x
α
T
N
b.
G
0
v
urcare
y
A
1
A
A
0
x
α
T
N
c.
G
coborâre

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


115
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial t = 0 :
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & rezultă constantele de integrare:
0 1
v C = , C
2
= 0 .
Legea de mişcare este dată de:
( )
2
0
2
1
t g cos sin t v ) t ( x α u + α − = (f)
( ) . gt cos sin v ) t ( x ) t ( v α u + α − = =
0
&
Eliminând parametrul t se obţine:
) cos (sin xg v ) x ( v α u + α − = 2
2
0
(g)
În punctul A
1
deplasarea este x
A1
= L şi v
A1
= 0 , rezultă:
.
) cos (sin g
v
L
α u + α
=
2
2
0
(h)
Teorema energiei cinetice se scrie:

1 0 0 1 −
= − L E E
unde:
2
0 0 1
2
1
0 v m E , E = =
( ) ( ) | | ( )
( )L T sin G L
i dx j N cos G i T sin G r d F L
− α − =
⋅ + α − + − α − = ⋅ =

− −
− ∫ ∫
1 0
1 0 1 0
1 0

deoarece: α u cos G N , N T = = ,
avem: ( ) α u + α − =

cos sin L mg L
1 0

Înlocuind în teorema energiei cinetice, obţinem aceeaşi relaţie pentru L.

2) În cazul coborârii pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea
în A
1
şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.c , se
introduc forţele de legătură T si N .
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe A
1
A
0
, în proiecţii pe axe se scrie:
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ α − =
− α =
& &
& &
(i)
Ecuaţia traiectoriei (condiţia geometrică) este:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (j)
Condiţia fizică a frecării este: N T u = , (k)
care introduse în (i) conduce la:

( ) α u − α =
α =
cos sin g x
cos mg N
& &
(l)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


116
Integrând succesiv de două ori ultima ecuaţie (l), se obţine:

( )
( ) . C t C t g cos sin x
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + α u − α =
+ α u − α = &
(m)
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial t = 0 :
x (0) = 0, ( ) 0 0 = x& rezultă constantele de integrare: 0
1
= C , C
2
= 0
Legea de mişcare este dată de:
( )
2
2
1
t g cos sin ) t ( x α u − α = (n)
( ) . gt cos sin ) t ( x ) t ( v α u − α = = &
Eliminând parametrul t se obţine:
) cos (sin xg ) x ( v α u − α = 2 (o)
În punctul A
0
(la coborâre) deplasarea este x = L şi viteza
0
0
v v
A
′ = ,
rezultă: ) cos (sin Lg v α u − α = ′ 2
0
(p)
unde înlocuind valoarea lui L obţinută cu relaţia (h) rezultă:
α u + α
α u − α
= ′
cos sin
cos sin
v v
o 0
(q)
Teorema de variaţie a energiei cinetice se scrie:

0 1 1 0
A A A A
L E E

= −
unde:
2
0
2
1
0
0 1
v m E , E
A A
′ = = (r)
( ) ( ) | | ( )
( )L T sin G L
i dx j N cos G i T sin G r d F L
A A
A A
− α =
⋅ + α − + − α = ⋅ =

− −
− ∫ ∫
1 0
1 0
1 0 1 0
(s)
Înlocuind în teorema energiei cinetice, obţinem pentru v’
0
aceeaşi expresie:
) cos (sin Lg v α u − α = ′ 2
0
(t)

Observaţie:
Radicalul din relaţia (p) are sens dacă 0 > α u − α cos sin adică α < u tg
sau α < ϕ , unde ϕ este unghiul de frecare ( u = ϕ arctg ). Această condiţie este
prevăzută în enunţul problemei.


PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


117
9.3. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe o
suprafaţă cilindrică exterioară de rază R,

fără frecare ( ) 0 = u , pornind din A
0

cu viteza iniţială v
o
(fig. 9.3.a.).
Se cere să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
, deteminând viteza în A
1
(v
A1
) când
punctul material părăseşte suprafaţa cilindrică, atât din ecuaţia de mişcare cât
şi din teorema de variaţiei a energiei cinetice.








Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea în A, ca în fig. 9.3.b. Ecuaţia
vectorială de mişcare pe porţiunea cilindrică se scrie:
N G r m + =
& &
(a)
care proiectată pe axele sistemului natural se scriu:

¦
¹
¦
´
¦
− θ =
ρ
θ =
N cos mg
v
m
sin mg v m
2
&
(b)
unde înlocuind:
θ
=
θ

θ
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
în prima ecuaţie din (b) se obţine:
θ θ = θ =
θ
d sin Rg vdv : sau sin g
d
dv
R
v

Prin integrare se obţine : C cos Rg
v
+ θ − =
2
2
(c)
Introducând condiţiile iniţiale: θ(0)=0, v(0)=v
0

se obţine constanta de integrare: Rg
v
C + =
2
2
0
,
Legea de mişcare a punctului pe suprafaţa cilindrică se scrie:
( )
2
0
1 2 v cos Rg ) ( v + θ − = θ (d)
Fig. 9.3
v
0

A
0

a.
α
O
A
1
v
1
R
v
0
A
0
θ
O
N
G
ν
τ
A
v
1
b.
A
1

B
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


118
Înlocuind (b) şi R = ρ (condiţia geometrică a mişcării) în ecuaţia a doua
din (b) se obţine reacţiunea normală:
( )
R
mv
cos mg ) ( N
2
0
2 3 − − θ = θ (e)
Presupunând că în A
1
punctul material părăseşte suprafaţa cilindrică, se
impun următoarele condiţii: α = θ , N= 0 şi v=v
1
, deci relaţiile (d) şi (e) se
scriu:

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
− − α =
+ α − =
R
mv
cos mg
v cos Rg v
2
0
2
0 1
2 3 0
1 2
(f)
obţinându-se:
3
2
3
2
2
0
1
2
0
v Rg
v
;
Rg
Rg v
cos
+
=
+
= α
(g)
Întrucât se impune condiţia: 1
3
2
0
2
0

+
= α <
Rg
Rg v
cos ,
rezultă: Rg v ≤
0
(h)
Aceasta reprezintă condiţia ca punctul material să nu părăsească suprafaţa
cilindrică încă din punctul A
0
.

Determinarea vitezei v
1
aplicând teorema de variaţie a energiei cinetice.
Aceasta se scrie:

1 0 0 1 −
= − L E E (i)
unde: ; v m E ; v m E
2
1 1
2
0 0
2
1
2
1
= =
) cos ( GR cos GR d sin R G r d ) N G ( L α − = θ − = θ θ = ⋅ + =
α
− −
− ∫ ∫
1
0
1 0 1 0
1 0
(j)
sau (vezi fig. 9.3.b):
) cos ( mgR ) BO O A ( mg L L L L
B A A B B A A A
α − = − = + = + =
− − − −
1 0
0 0 1 0 1 0

Aceasta semnifică faptul că lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, forţa de greutate fiind o forţă conservativă.
Înlocuind în (i) rezultă viteza punctului când părăseşte suprafaţa
cilindrică:
( ) α − + = cos Rg v v 1 2
2
0 1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


119
9.4. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe o
suprafaţă cilindrică interioară de rază R,

fără frecare ( ) 0 = u , pornind din A
0

cu viteza iniţială v
o
(fig. 9.4.)
Se cere să se studieze mişcarea
deteminând viteza şi rteacţiunea
din punctul A atât din ecuaţia de
mişcare cât şi din teorema de
variaţiei a energiei cinetice.
Rezolvare
Se alege sistemul de axe natural cu
originea în punctul curent A, ca în
fig. 9.3.b. Ecuaţia vectorială de
mişcare a punctului material pe
suprafaţa cilindrică interioară se
scrie:
N g m r m + =
& &
(a)
care proiectată pe axele sistemului natural conduce la :
¦
¹
¦
´
¦
+ θ − =
ρ
θ − =
N cos mg
v
m
, sin mg v m
2
&
(b)
Înlocuind:
θ
=
θ

θ
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
în prima ecuaţie din (b) se obţine:
θ θ − = θ =
θ
d sin Rg vdv : sau sin g
d
dv
R
v

Prin integrare se obţine : C cos Rg
v
+ θ =
2
2
(c)
Introducând condiţiile iniţiale: θ(0)=0, v(0)=v
0
, se obţine constanta de
integrare: Rg
v
C − =
2
2
0
,
Prin urmare legea de mişcare a punctului se scrie:
( ) θ − − = θ cos Rg v ) ( v 1 2
2
0
(d)
Utilizând şi a doua ecuaţie (b) se obţine legea de variaţie a reacţiunii
normale:
( )
R
mv
cos mg ) ( N
2
0
2 3 + − θ = θ (e)
A
τ
N
θ
O
υ

0
v
mg
Fig. 9.4
v
A
0

B
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


120
Teorema de variaţie a energiei cinetice se scrie:
A A A A
L E E
0 0
= − (f)
unde :
2 2 2 2
0
2
1
2
1
2
1
0
θ = = =
&
mR mv E , v m E
A A
(g)
( ) ( ) θ − − = ϕ = ϕ ϕ − = ⋅ = ⋅ + =
θ
θ
τ
∫ ∫ ∫
cos mgR cos mgR d R sin G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
1
0
0
0 0
0
sau: ) cos ( mgR ) BO O A ( mg L L L L
B A A B B A A A
θ − = − = + = + =
− − − −
1 0
0 0 0 0
(h)
Aceasta semnifică faptul că lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, forţa de greutate fiind o forţă conservativă.
Înlocuind (g) şi (h) în (f) se obţine:
( ) θ − − = − θ cos R mg v m R m 1
2
1
2
1
2
0
2 2
&
(i)
obţinându-se aceeaşi expresie a legii de mişcare (d) :
( ) θ − − = θ cos R g v ) ( v 1 2
2
0
. (j)
Observaţii:
Din expresia vitezei rezultă că pentru Rg v 2
0
≤ punctul material parcurge
un arc de cerc având unghiul
0
90 ≤ θ , după care se întoarce pe acelaşi drum
(pe suprafaţa cilindrică) ;
Pentru valori ale lui v
0
cuprinse între: Rg v Rg 5 2
0
< < , reacţiunea N se
anulează pentru valori ale unghiului:
0 0
180 90 ≤ θ ≤ , adică punctul material
se desprinde de pe suprafaţa cilindrică şi cade în aer;
Pentru Rg v 5
0
≥ rezultă atât v>0 cât şi N>0, deci punctul material nu se
desprinde de pe suprafaţa cilindrică şi îşi continuă mişcarea tot timpul pe
suprafaţa cilindrică.

9.5. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe o
suprafaţă cilindrică interioară de rază R, şi unghi α

fără frecare ( ) 0 = u ,
pornind din A
0
cu viteza iniţială v
o
(fig. 9.5.)
Se cere să se studieze mişcarea
deteminând viteza în A
1
(v
1
) atât
din ecuaţia de mişcare cât şi din
teorema de variaţiei a energiei
cinetice.
Rezolvare
Se alege sistemul de axe natural cu
originea în A, ca în fig. 9.5.b.
Ecuaţia vectorială de mişcare a
A
N
θ
O

0
v
mg
Fig. 9.5
A
0

τ
υ
α

1
v
B
v
R
A
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


121
punctului material pe suprafaţa cilindrică interioară se scrie:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectată pe axele sistemului natural conduce la :
¦
¹
¦
´
¦
+ θ − =
ρ
θ =
N sin mg
v
m
, cos mg v m
2
&
(b)
Înlocuind:
θ
=
θ

θ
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v& şi ρ=R (condiţia geometrică) în
prima ecuaţie din (b) se obţine:
θ θ = θ =
θ
d cos Rg vdv : sau cos g
d
dv
R
v

Prin integrare se obţine : C sin Rg
v
+ θ =
2
2
(c)
Introducând condiţiile iniţiale: θ(0)=0, v(0)=v
0
se obţine constanta de
integrare:
2
2
0
v
C = , prin urmare legea de mişcare a punctului se scrie:
θ + = sin Rg v v 2
2
0
(d)
Utilizând şi a doua ecuaţie (b) se obţine legea de variaţie a reacţiunii :

R
mv
sin mg N
2
0
3 + θ = (e)
În punctul A
1
viteza punctului şi reacţiunea normală sunt:
α + = sin Rg v v 2
2
0 1
,
R
mv
sin mg N
2
0
1
3 + α = (f)
Teorema de variaţie a energiei cinetice între poziţiile A
0
şi A se scrie:
A A A A
L E E
0 0
= −
unde energia cinetică pentru cele două poziţii se scrie:
2 2 2
0
2
1
2
1
2
1
0
mv mv E , v m E
A A
= = = (g)
şi lucrul mecanic efectuat asupra punctului între A
0
şi A:
( ) θ = ϕ = ϕ ϕ = ⋅ = ⋅ + =
θ
θ
τ
∫ ∫ ∫
sin mgR sin mgR d R cos G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
0
0
0 0
0

sau θ = ⋅ + = + = sin mgR AB mg L L L
A B B A A A
0
0 0
(h)
Înlocuind în (f) se obţine: θ = − sin R mg v m v m
2
0
2
2
1
2
1
, rezultând aceeaşi
expresia (d) a legii de mişcare: θ + = sin Rg v v 2
2
0
(i)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


122
9.6. Se consideră un punct material de masă m, care este lansat în sus pe
direcţie verticală cu viteza iniţială
0
0
v v
A
= . Se cere legea de mişcare şi
determinarea înălţimii maxime la care ajunge în următoarele trei cazuri:
1) când asupra punctului acţionează numai forţa de greutate g m G =
2) când asupra punctului acţionează atât forţa de greutate g m G = cât şi forţa
de rezistenţă a aerului de forma v km R − = .
3) când asupra punctului acţionează atât forţa de greutate
g m G = cât şi forţa de rezistenţă a aerului
v
v
kmv R
2
− = .
Rezolvare:
1) Într-o poziţie intermediară pe A
0
A
1
, ecuaţia vectorială a
mişcării se scrie:
g m r m
r
& &
r
= (a)
care proiectată pe axa verticală A
0
x se scrie: g x − = & & .
Integrând succesiv de două ori avem;

2 1
2
1
2
C t C
t
g x , C gt x + + − = + − = & (b)
Punând condiţiile la momentul iniţal (t = 0): x(0) = 0, ( )
0
0 v x = & se obţine:
C
1
= v
1
, C
2
= 0, iar legile de mişcare pentru viteza şi deplasare sunt:

0
0
2
2
v gt v
, t v
gt
x
+ − =
+ − =


(c)
Eliminând timpul t se obţine viteza v în funcţie de deplasarea x:
gx v v 2
2
0
− =

(d)
În punctul de înălţime maximă A
1
avem:
h x , v v
A A
= = =
1 1
0
1
, iar din (d) rezultă:
R
g
v
g
v
h − = =
2 2
2
0
2
1
(e)
2). Într-o poziţie intermediară pe A
0
A
1
ecuaţia vectorială se scrie:
v km g m r m
r r
& &
r
− = , care proiectată pe axa A
0
x conduce la ecuaţia diferenţială
neomogenă: g x k x − = + & & & a cărei soluţie generală are forma:
t
k
g
e C C x
kt
− + =

2 1
(f)
şi derivata
k
g
e kC v x
kt
− − = =

2
& (g)
x
A
1

G
R
Fig.9.6
v
0

A

A
0

v
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


123
Punând condiţiile iniţiale: x(0) = 0, ( )
0
0 v x = & se obţin constantele de
integrare:
2
0
2 1
k
g kv
C C
+
= − = , care introduse în relaţiile (f) şi (g) conduc la:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

+
= =
− −
+
=


k
g
e
k
g kv
x v
t
k
g
e
k
g kv
x
kt
kt
0
2
0
1
&
(h)
Înălţimea maximă h x
A
=
1
se obţine pentru

= ⇒ = t t v
A
1
0 :

|
|
.
|

\
|
+ =

g
kv
ln
k
t
0
1
1
şi

|
|
.
|

\
|
+ − =
g
kv
ln
kv
g
k
v
h
1
1
0
1 1 (i)

3) Într-o poziţie intermediară pe A
0
A
1
, ecuaţia de mişcare vectorială se scrie:

v
v
kmv g m r m
2
− =
& &
(j)
care proiectată pe A
0
x ne conduce la ecuaţia diferenţială:

2
x k g x & & & − − = (k)
unde înlocuind: v x ,
dt
dv
dt
x d
x = = = & & &
2
2
, avem:
( ) C kt
k / g
v
arctg
k / g
kdt
v k / g
dv
kv g
dt
dv
+ − = ⇒ − =
+
⇒ + − =
1
2
2
(l)
Punând condiţiile iniţiale la t =0: v(0) =v
0
se obţine :
k / g
v
arctg
k / g
C
0
1
=
care înlocuită în (l) se obţine timpul t în funcţie de viteză:

kg
) k / g v ( arctg ) k / g v ( arctg
t

=
0
(m)
Dacă în ecuaţia (k) se fac substituţiile:
( )
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x , ) t ( x v
dt
dx
x = ⋅ = = = = & & &
se obţine:
( ) ( ) C x kv g ln
k
dx
kv g
vdv
, kv g
dx
dv
v + − = + ⇒ − =
+
+ − =
2
2
2
2
1
(n)
Din condiţiile iniţiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v
0
se obţine:
( )
2
0
2
1
kv g ln
k
C + = de unde rezultă:
2
2
0
2
1
kv g
kv g
ln
k
x
+
+
= (o)
În A
1
avem: h x , v v
A A
= = =
1 1
0
şi rezultă:
|
|
.
|

\
|
+ =
g
kv
ln
k
h
2
0
1
2
1
(p)

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


124
9.7. Se consideră un punct material de masă m, care este lansat în câmp
gravitaţional cu viteza iniţială
o
v a cărei direcţie face cu planul orizontal
unghiul α. Se cere legea de mişcare şi determinarea înălţimii maximă la care
ajunge în următoarele două cazuri:
a) când se neglijează rezistenţa aerului - asupra punctului acţionează numai
forţa de greutate g m G =
b) când nu se neglijează rezistenţa aerului - asupra punctului acţionează atât
forţa de greutate g m G = cât şi o forţă de rezistenţă de forma v km R − = .











Rezolvare
a. Mişcarea în aer când se neglijează rezistenţa aerului
Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie: g m G F = = (a)
sau . g r sau g m r m = =
& & & &
(b)
scrisă sub forma proiecţiilor pe cele trei axe conduce la :
0 0 = − = = z , g y , x & & & & & & (c)
Dacă se integrează succcesiv în raport cu timpul, ecuaţiile diferenţiale (c)
se obţine soluţia generală:

6 3 5 2
2
4 1
3 2 1
2
C t C z , C t C
t
g y , C t C x
C z , C gt y , C x
+ = + + − = + =
= + − = = & & &
(d)
Condiţiile iniţiale privind poziţia şi viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
= = α = = α = =
= = = = = =
z v , sin v y v , cos v x v
z z , y y , x x
z y x
& & &
(e)
Introducând condiţiile (e) în soluţiile generale (d) se obţine:

3 2 0 1 0
6 5 1
0 0
0 0 0 0 0 0 0
C , C sin v , C cos v
C , C , C
= + = =
+ = + + = + =
α α
(f)
M
B
A
B
1
O
α
B
v y
z
x α
A
v
M
v
mg
o
v
Fig. 9.7a.
N
v
N
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


125
care conduc la:
C
1
= v
0
cosα, C
2
= v
0
sinα, C
3
= C
4
= C
5
= C
6
= 0 (g)
Introducând valorile (g) în (d) se obţine soluţia particulară căutată:
( ) ( ) 0
2
0
2
0
= + − = = z , t sin v
gt
y , t cos v x α α (h)
Ecuaţia z = 0 arată că traiectoria descrisă de punctul material este situată
în planul vertical (Oxy) care conţine vectorul
0
v .
Eliminând timpul din ecuaţiile (h) se găseşte ecuaţia traietoriei sub formă
explicită ce reprezintă o parabolă cu axa de simetrie verticală:
. tg x x
cos v
g
y α
α
⋅ + − =
2
2 2
0
2
(i)
Din relaţia (h) se deduc, prin derivare, relaţiile:
. z , sin v gt y ; cos v x 0
0 0
= + − = = & & & α α (j)
deci:
y g v z y x v 2
2
0
2 2 2
− = + + = & & & (k)

Elementele caracteristice ale mişcării sunt:
distanţa x
A
=OA dintre punctul de lansare O şi punctul A unde traiectoria
întâlneşte din nou axa Ox, numită bătaie, se obţine din ecuaţia (i) pentru :
y
A
= 0, rezultă: .
g
sin v
OA
α 2
2
0
= (j)
OA devine maximă pentru sin 2α = 1, adică α = 45
0
( ) g / v OA
max
2
0
=
înălţimea maximă atinsă de punctul material se obţine din condiţia:
0 2
2
0
2 2
0
= α +
α
− ⇔ = tg x
cos v
g
dx
dy
(k)
de unde se deduce : .
g
sin v
x
B
2
2
2
0
α
= (l)
Se observă că ,
OA
OB x
B
2
1
1
= = datorită proprietăţilor de simetrie ale
parabolei.Ordonata punctului B (sau înălţimea maximă) se obţine înlocuind
(k) în (i):
.
g
sin v
B B y
max
2
2 2
0
1
α
= = (m)
( ) .
g
v
B B
max
2
2
0
1
=
Înălţimea maximă depinde de viteza v
0
şi de unghiul α, ca şi bătaia, atingând
valoarea maximă pentru sin
2
α = 1, adică α = 90
0
:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


126
b. Mişcarea în aer când nu se neglijează rezistenţa aerului
Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie:
R F r m + =
& &
(n)










Întrucât forţa de rezistenţă a aerului este de forma: v m k R − = ,
descompunând R în componentele sale după axele de coordonate:
0 = − = − =
z y x
R ; y km R ; x km R & & (o)
atunci ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în proiecţii pe cele trei axe sunt:

0 0
0
= =
− = + − − =
= + − =
z z m
g y k y sau mg y m k y m
x k x x m k x m
& & & &
& & & & & &
& & & & & &
(p)
Soluţiile generale ale ecuaţiilor (p) sunt:
t C C z ; t
k
g
e C C y ; e C C x
t k t k
6 5 4 3 2 1
+ = − + = + =
− −
(q)
iar prin derivare rezultă vitezele după cele trei direcţii:
6 4 2
C z ;
k
g
e kC y ; e kC x
t k t k
= − − = − =
− −
& & & (r)
Condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza punctului pentru t=0) sunt :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . z . sin v y , cos v x
z y x
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0
= = =
= = =
& & & α α
(s)
care dacă se introduc în ecuaţiile (q) şi ( r) se obţin constantele de integrare:
0
6 5
2
0
4
2
0
3
0
2
0
1
= =
α +
− =
α +
=
α
− =
α
=
C C ,
k
sin kv g
C
;
k
sin kv g
C ;
k
cos v
C ;
k
cos v
C
(t)
M
B
A
E
O
α
y
z
x
α
o
v
R
mg
o
v
Fig. 9.7b
D
Traiectoria `n vid
Traiectoria `n aer
C
v
C
β
M
v
θ
F
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


127
Ecuaţiile (q) devin:
( )
( )
0
1
1
2
0
0
=
− −
α +
=

α
=


z
; t
k
g
e
k
sin v k g
y
; e
k
cos v
x
t k
t k
(u)
Eliminând timpul din primele două ecuaţii (u) se obţine ecuaţia
traiectoriei sub formă explicită:
.
cos v
x k
ln
k
g
cos v k
x g
tg x y
|
|
.
|

\
|
− + + ⋅ =
α α
α
0 0
1 (v)
Se observă că curba traiectoriei admite o asimptotă verticală a cărei
ecuaţie se deduce când ∞ → t în ecuaţiile parametrice (t):
.
k
cos v
x x
F
α
0
= = (w)
Prin derivarea relaţiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
0
0
0
= −
α +
= α =
− −
z ;
k
g
e
k
sin v k g
y ; e cos v x
t k t k
& & & (x)
Punând condiţia 0 = y& , se găseşte punctul de înălţime maximă D al
traiectoriei. Deci timpul necesar deplasării din O în D este:
.
g
sin v k g
ln
k
t
D
α
0
1 +
= (y)
Înlocuind în expresia (u) se obţine înălţimea maximă a traiectoriei şi
abscisa corespunzătoare acestui punct:

g
sin v k g
ln
k
g
k
sin v
y y
o
D max
α α +
− = =
2
0
(z)
( )
.
sin v k g
sin v
sin v k g
cos sin v
x x
E D
α
α
α
α α
0
2
0
0
2
0
2
2
+
=
+
= =


9.8. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează fără frecare
( ) 0 = u pe conturul circular A
O
A
1
, de rază R=CA
0
=CA
1
cu viteză iniţială v
o
(fig.9.8). După ce parcurge acest drum cu unghiul la centru 2 / π = α , continuă
deplasarea în aer A
1
A
2
(OA
1
=h). Se cere:
1) Să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
, folosind atât ecuaţia de mişcare cât şi
teorema de variaţiei a energiei cinetice.
2) Să se studieze mişcarea pe porţiunea A
1
A
2
, în două variante de acţionare a
forţelor de rezistenţă a aerului: v km R ) b ; R ) a − = = 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


128
Rezolvare
1) Mişcarea pe drumul A
1
A
2
:
Se alege sistemul de axe natural cu
originea în A, ca în fig. 9.8. Ecuaţia
vectorială de mişcare a punctului
material se scrie:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectată pe axele sistemului
natural conduce la :
¦
¹
¦
´
¦
+ θ − =
ρ
θ =
N sin mg
v
m
, cos mg v m
2
&
(b)
Întrucât:
θ
=
θ

θ
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
ecuaţiile (b) devin:
¦
¹
¦
´
¦
+ − =
=
N mg
R
v
m
d gR vdv
θ
θ θ
sin
cos
2
(b’)
Prin integrare se obţine :
2
0
sin 2 v Rg v + = θ (c)
Din a doua ecuaţie (b’) se obţine legea de variaţie a reacţiunii normale:

R
mv
sin mg N
2
0
3 + θ = (d)
În punctul A
1
viteza punctului şi reacţiunea normală sunt:
Rg v Rg v v 2 ) 2 / sin( 2
2
0
2
0 1
+ = + = π (e)
R
mv
mg N
2
0
1
3 + =
Teorema de variaţie a energiei cinetice între poziţiile A
0
şi A se scrie:
A A A A
L E E
0 0
= − (f)
unde :
2 2
0
2
1
,
2
1
0
mv E v m E
A A
= =
( ) θ = ϕ = ϕ ϕ = ⋅ = ⋅ + =
θ
θ
τ
∫ ∫ ∫
sin mgR sin mgR d R cos G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
0
0
0 0
0

sau (vezi fig.9.8): θ = + = + =
− − − −
sin mgR L L L L
A B A B A A A
0
B 0 0

Înlocuind în (f) se obţine legea de mişcare (d) :
θ sin
2
1
2
1
2
0
2
R mg v m v m = − ⇒ θ + = sin Rg v v 2
2
0

A
N
θ
O

0
v
Fig. 9.8
A
0

τ
ν
α=π/2

1
v
G
G
R
A
O
A
1

A
2
x
y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


129
2.a. Pentru studiul mişcării pe A
1
A
2
în absenţa rezistenţei aerului, se alege
sistemul de axe Oxy ca în fig. 9.8, şi se scriu succesiv relaţiile:
. g r sau g m r m = =
& & & &
(g)
care se scriu sub forma ecuaţiilor diferenţiale, care integrate dau:

¦
¹
¦
´
¦
+ + − =
+ =

¹
´
¦
+ − =
=

¹
´
¦
− =
=
4 2
2
3 1
2
1
2
0
C t C
t
g y
C t C x
C gt y
C x
g y
x
&
&
& &
& &
(h)
Condiţiile iniţiale în A
1
privind poziţia şi viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , 0 0 , 0
, 0 , 0 0
0
1 0 0
= = =
= = = =
y v h y
v x v x x
y
x
&
&
(i)
Se obţine sistemul de ecuaţii şi soluţiile :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
=
=

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ =
=
+ + =
+ =
h C
C
C
v C
C
C v
C h
C
4
3
2
1 1
2
1 1
4
3
0
0
0 0
0 0
0 0
(j)
Soluţiile ecuaţiilor mişcării sunt:

( )
¦
¹
¦
´
¦
− =
+ = =
¦
¹
¦
´
¦
+ − =
+ = =
gt y
Rg v v x
h
t
g y
t Rg v t v x
&
& 2
2
2
2
0 1
2
2
0 1
(k)
Traiectoria mişcării este o parabolă:
h x
v
g
y + − =
2
2
1
2
, (l)
care are vârful în A
1
şi intersectează axa Ox în punctual A
2
de abscisă:
g
Rg v h
g
hv
x
A
) 2 ( 2 2
2
0
2
1
2
+
= =
la momentul t
1
dat de :
g
h
v
x
t
A
2
1
2
1
= = (m)
Dcei viteza punctului în A
2
este:
) ( 2 ) ( ) (
2
0 1
2
1
2
2
h R g v t y t x v
A
+ + = + = & & (n)
2.b. Pentru studiul mişcării pe A
1
A
2
, în ipoteza că rezistenţa aerului este de
forma v km R − = , ecuaţiile de mişcare conduc la:
v k g r sau v km g m r m − = − =
& & & &
(o)
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în proiecţii pe cele două axe sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


130

¹
´
¦
− = +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
(p)
Soluţiile generale ale ecuaţiilor (p) sunt:

¦
¹
¦
´
¦
− + =
+ =


; t
k
g
e C C y
; e C C x
t k
t k
4 3
2 1
(q)
prin derivare rezultă vitezele
; ;
4 2
k
g
e kC y e kC x
t k t k
− − = − =
− −
& & (r)
Condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza punctului în A
1
) sunt :

( ) ( )
( ) ( ) 0 0 0
0 0 0
1
= =
= =
y h y
v x x
&
&
(s)
care dacă se introduc în ecuaţiile (q) şi ( r) se obţin constantele de
integrare:
2
4
2
3
1
2 1
, ,
k
g
C
k
g
h C
k
v
C C − = + = − = − =
Ecuaţiile (q) devin:
( ) ( )
( ) ; 1
; 1
2
1
2
2
0
1
h t
k
g
e
k
g
y
e
k
Rg v
e
k
v
x
t k
t k t k
+ − − =

+
= − =

− −
(t)
Eliminând timpul din primele două ecuaţii (8.64) se obţine ecuaţia
traiectoriei sub formă explicită:
h
v
x k
k
g
v k
x g
y +
|
|
.
|

\
|
− + =
1 1
1 ln (u)
Se observă că curba traiectoriei admite o asimptotă verticală a cărei
ecuaţie se deduce când ∞ → t în ecuaţiile parametrice (t):
.
1
k
v
x x
F
= = (v)
Prin derivarea relaţiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
;
;
1
1
k
g
e
k
v k g
y v
e v x v
t k
y
t k
x

+
= =
= =


&
&
(w)

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


131
9.9. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează cu frecare
( ) u ≠ 0 pe drumul A
O
A
1
= l, cu viteză iniţială v
o
. După ce parcurge fără frecare,
drumul pe arcul de cerc
2 1
A A (de rază R), părăseşte cercul şi continuă
deplasarea în aer(fig. 9.9). Se cere:
1) Să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
, deteminâdu-se viteza în A
1
(V
1
), folosind
atât ecuaţia de mişcare cât şi teorema de variaţiei a energiei cinetice.
2) Să se studieze mişcarea pe porţiunea A
1
A
2
, determinându-se unghiul la centru
α şi viteza în punctul A
2
unde punctul se desprinde de cerc.
Rezolvare:
1) Ecuaţia vectorială de mişcare pe
A
0
A
1
se scrie:
T N G r m + + =
& &
(a)
care proiectată pe axele x şi y:
¹
´
¦
+ − =
− =
N mg y m
T x m
& &
& &
(b)
la care se asociază:
( ) 0 0 = ⇒ = y y & & , condiţia geometrică şi
N T u = , condiţia fizică ( de frecare).
Prin urmare, din a doua ecuaţie (b)
avem: mg T mg N u = ⇒ =
Înlocuind pe T în ecuaţia primă din (b)
aceasta devine:

2 1
2
1
2
C t C
t
g x C gt x g x + + u − = ⇒ + u − = ⇒ u − = & & &
Introducând condiţiile iniţiale ( ) ( ) ( )
0
0 0 0 0 v x , x t = = ⇒ = & se obţine:
C
1
= v
0
, C
2
= 0
şi legile de mişcare ale spaţiului şi vitezei:
0 0
2
2
v gt v , t v
t
g x + u − = + u − = (c)
sau eliminând timpul legea viteză-spaţiu:
gx v v u − = 2
2
0
(d)
Pentru L x x
A
= =
1
se obţine viteza în A
1
: gL v v u − = 2
2
0 1

Fig. 9.9.a
N
T
y
x A
1

G
A
0
v
0
A
1

A
0
Fig. 9.9
v
0
α
C
R
A
2
v
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


132
Iar din teorema energiei (şi condiţia gL v u > 2
0
):
1 0 0 1
A A A A
L E E = −
adică: mgL L T
mv mv
u − = ⋅ − = −
2 2
2
0
2
1
şi se obţine aceeaşi expresie pentru v
1
:
gL v v u − = 2
2
0 1

2) Ecuaţia vectorială privind mişcarea pe arcul de cerc A
1
A
2
(Fig. 9.9.a) este:
N G r m + =
& &
(e)
care proiectată pe axele naturale se scriu:

¦
¹
¦
´
¦
− θ =
ρ
θ =
N cos mg
v
m
sin mg v m
2
&
(f)
Prima ecuaţie din (f) θ = sin g v& ,
unde
θ
=
θ

θ
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v& , devine:
θ θ = d sin Rg vdv care integrată
1
2
2
C cos Rg
v
+ θ − = ⇒ iar din condiţiile
iniţiale (t = 0, θ (0) = 0, v(0) = v
1
) se obţine Rg
v
C + =
2
2
1
şi prin urmare legea
viteză-spaţiu se scrie: ( )
2
1
1 2 v cos Rg v + θ − = (g)
Înlocuind (g) şi R = ρ în ecuaţia a doua din (f) se obţine:
( )
R
mv
cos mg N
2
1
2 3 − − θ = (h)
Formulele (g) şi (h) reprezintă viteza şi reacţiunea nominală într-un
punctoarecare de pe arcul A
1
A
2
. Presupunând că în A
2
mobilul părăseşte cercul,
se impun condiţiile: α = θ ⇒ N= 0 şi
2
2
v v v
A
= = , iar (g) şi (h) se scriu:

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
− − α =
+ α − =
R
mv
cos mg
v cos Rg v
2
1
2
1 2
2 3 0
1 2
(i)
obţinându-se:
3
2 2
3
2
3
2
2
0
2
2
1
2
2
1
gL v Rg
v
v Rg
v
Rg
Rg v
cos
u − +
= ⇒
+
= ⇒
+
= α (j)
Observaţie: Dacă se impune condiţia: 1 0 ≤ α < cos
Rezultă limitele vitezei v
0
: gl Rg v gl u + < < u 2 2
0
(k)
v
1

A
1

Fig. 9.9.b
α
C
N
G
ν
τ
M
A
2

v
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


133
9.10 Se consideră un punct material de masă m, care se deplasează pe
interiorul sfertului de cerc A
0
A
1
, de rază R, fără frecare ( ) u = 0 , cu viteza iniţială
0
0
v v
A
= , după care continuă mişcarea pe verticală în aer. Se cer:
1) Mişcarea pe A
0
A
1
folosind atât ecuaţia de mişcare cât şi teorema de variaţiei
a energiei cinetice.
2) Mişcarea pe verticală A
1
A
2
, determinând înălţimea maximă la care ajunge
mobilul de masă m, în cazurile:
a) asupra punctului acţionează numai forţa de greutate g m G =
b) asupra punctului acţionează atât forţa de greutate g m G = cât şi forţa de
rezistenţă a aerului având forma v km R − = .
c) asupra punctului acţionează atât forţa de greutate g m G = cât şi forţa de
rezistenţă a aerului având forma
v
v
kmv R
2
− = .
Rezolvare:
1) Ecuaţia vectorială de mişcare pe
1 0
A A este:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectată pe axele naturale conduce la :
¦
¹
¦
´
¦
+ θ − =
ρ
θ − =
N cos mg
v
m
, sin mg v m
2
&
(b)
Ţinând seama de condiţia geometrică R = ρ
şi de faptul că:

θ
=
θ
ω =
θ

θ
= =
d
dv
R
v
d
dv
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
Sistemul (2) devine

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ θ − =
θ − =
θ
N cos mg
R
v
m
sin g
d
dv
R
v
2
(c)
Prima ecuaţie se scrie:
C cos Rg
v
d sin Rg vdv + θ = ⇒ θ θ − =
2
2

unde constanta de integrare C se determină din ecuaţiile iniţiale:
t = 0, v(0) = v
o
, θ(0) = 0: Rg
v
C − =
2
2

v
0

A
0
Fig. 9.10.a
θ
C
N
R
G
ν
τ
M
A
1
v
v
1

A
2

v
0

A
1

A
0
Fig. 9.10.
α
C
R
M

θ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


134
prin urmare: ( ) 1 2
2
0
− θ + = cos Rg v v (d)
Utilizând şi a doua ecuaţie a sistemului se obţine reacţiunea normală:
( )
R
mv
cos mg N
2
0
2 3 + − θ = (e)
Atât v cât şi N au fost obţinute pentru o poziţie oarecare a mobilului,
având unghiul ( ) t θ = θ .
Pentru a găsi viteza în A
1
se înlocuieşte în (d)
2
π
= θ şi se obţine:
Rg v v v
A
2
2
0 1
1
− = = (f)
Această viteză se poate obţine şi utilizând teorema de variaţie a energiei
cinetice:
mgR
mv mv
L E E
A A A A
− = − ⇒ = −
2 2
2
0
2
1
1 0 0 1

de unde se obţine pentru v
1
aceeaşi expresie (f) pentru v
1
: Rg v v v
A
2
2
0 1
1
− = =

2) a. Studiul mişcării pe verticală în aer fără rezistenţa aerului
Într-o poziţie intermediară pe A
1
A
2
, ecuaţia vectorială de
mişcare este:
g r , g m r m
r
& &
r r
& &
r
= =
care proiectată pe axa verticală A
1
x se scrie: g x − = & & .
Integrând succesiv de două ori avem;

2 1
2
1
2
C t C
t
g x , C gt x + + − = + − = &
Punând condiţiile iniţale t = 0, x(0) = 0, ( )
1
0 v x = &
se obţine: C
1
= v
1
, C
2
= 0,
iar legile de mişcare pentru viteza şi deplasare sunt:

1 1
2
2
v gt v , t v
gt
x + − = + − = (g)
Eliminând timpul t din cele două ecuaţii (g) se obţine : gx v v 2
2
1
− =
Expresia lui v
1
este dată de (f). În punctul de înălţime maximă A
2
avem:
h x x , v v
max A A
= = = =
2 2
0
2
,
iar din (6) rezultă:
R
g
v
g
v
h − = =
2 2
2
0
2
1
(h)
x
A
2

G
R
Fig. 9.10.b
v
1

M
2
A
1

v
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


135
2) b. Studiul mişcării pe verticală în aer cu rezistenţa aerului v km R − =
Într-o poziţie intermediară pe A
1
A
2
ecuaţia vectorială se scrie:
v km g m r m
r r
& &
r
+ = , care proiectată pe axa A
1
x conduce la ecuaţia diferenţială
neomogenă:
g x k x − = + & & & (i)
a cărei soluţie generală are forma:
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
− − = =
− + =

k
g
k C v x
t
k
g
e C C x
kt
2
2 1
&
(j)
Punând condiţiile iniţiale: x(0) = 0, ( )
1
0 v x = & se obţin constantele de
integrare:
2
1
2 1
k
g kv
C C
+
= − =
care introduse în (9) se obţine :

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

|
.
|

\
|
+ = =
− −
|
.
|

\
|
+ =


k
g
e
k
g
v x v
t
k
g
e
k
g
k
v
x
kt
kt
1
2
1
1
&
(k)
Înălţimea maximă
max A
h x =
2
se obţine pentru

= = t t pentru , v
A A
2 2
0 :

|
|
.
|

\
|
+ =

g
kv
ln
k
t
1
1
1
deci

|
|
.
|

\
|
+ − =
g
kv
ln
kv
g
k
v
h
1
1
0
1 1 (l)

2) c. Studiul mişcării pe verticală în aer cu rezistenţa aerului
2
v km R − =
Într-o poziţie intermediară pe A
1
A
2
, ecuaţia de mişcare vectorială se scrie:

2
v km g m r m + =
& &
(m)
care proiectată pe axa A
1
x ne conduce la ecuaţia diferenţială:
2
x k g x & & & − − =
unde înlocuind v x si
dt
dv
dt
x d
x = = = & & &
2
2
, avem:
( ) C kt
k
g
v
arctg
k
g
dt
v
k
g
dv
kv g
dt
dv
+ − = ⇒ − =
+
⇒ + − =
1
2
2
(n)
Punând condiţiile iniţiale la t =0: v(0) =v
1
se obţine :
k / g
v
arctg
k / g
C
1
1
= (o)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


136
Înlocuind (o) în (n) se obţine legea de mişcare sub forma unei funcţii a
timpului t depinzând de viteza v:

kg
) k / g v ( arctg ) k / g v ( arctg
t

=
1
(p)
Dacă în ecuaţia (n) se fac substituţiile:
( )
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x t x v
dt
dx
x = ⋅ = = = = & & & , ) (
se obţine ecuaţia diferenţială:
( )
( ) C x kv g
k
dx
kv g
vdv
kv g
dx
dv
v
+ − = + ⇒
− =
+
+ − =
2
2
2
ln
2
1
,
(q)
Din condiţiile iniţiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v
1
se obţine: ( )
2
1
2
1
kv g ln
k
C + =
Deci legea de mişcare sub forma unei funcţii a deplasării x de viteza v se scrie:
2
2
1
2
1
kv g
kv g
ln
k
x
+
+
= (r)
În A
2
avem: h x , v v
A A
= = =
2 2
0 şi rezultă înălţimea maximă:
|
|
.
|

\
|
+ =
g
kv
ln
k
h
2
1
1
2
1
(p)

9.11. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe un plan
înclinat cu unghiul α , cu frecare ( ) 0 ≠ u , pornind din A
0
cu viteza iniţială v
o

După ce ajunge în

A
1
îşi continuă drumul în aer.(fig. 9.11.a). Se cere:
1) Să se determine legea de mişcare pe A
0
A
1
, folosind atât ecuaţia de mişcare
cât şi teorema de variaţiei a energiei cinetice.
2) Să se determine legea de mişcare în aer pe A
1
A
2
, în cele două cazuri:
a) când se neglijează rezistenţa aerului ;
b) când rezistenţa aerului are forma v km R − = .







Fig. 9.11.b
y
A
1
A
A
0
x
α
T
N
G
0
v
A
1
A
0
α
0
v
1
v
Fig. 9.11.a
L
A
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


137
Rezolvare:
1. În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A
0
şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
eliberează punctul de legături introducându-se forţele de legătură
( ) N T T si N u = (conform axiomei legăturilor).
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe A
0
A
1
, în proiecţii pe axe se scrie:
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ α − =
− α − =
& &
& &
(a)
Ecuaţia traiectoriei (condiţia geometrică) este: y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & )
Condiţia fizică a frecării este: N T u = , care introduse în (a) conduc la:

( ) α u + α − =
α =
cos sin g x
cos mg N
& &
(b)
Integrând succesiv de două ori ultima ecuaţie (b), se obţine:

( )
( ) . C t C t g cos sin x
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + α u + α − =
+ α u + α − = &
(c)
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial t = 0 :
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & , rezultă constantele de integrare:
0 1
v C = , C
2
= 0 .
Legea de mişcare este dată de:
( )
2
0
2
1
t g cos sin t v ) t ( x α u + α − = (d)
( ) . gt cos sin v ) t ( x ) t ( v α u + α − = =
0
&
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (d) se obţine:
) cos (sin xg v ) x ( v α u + α − = 2
2
0
(e)
În punctul A
1
avem: x
A1
= L şi viteza devine:
) cos (sin Lg v v α u + α − = 2
2
0 1
(f)
Acelaşi rezultat se obţine dacă se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice:
1 0 0 1 −
= − L E E
unde:
2
0 0
2
1 1
2
1
2
1
v m E , v m E = =
( ) ( ) | | ( )
( ) ) cos (sin mgL L T sin G L
i dx j N cos G i T sin G r d F L
α u + α − = − α − =
⋅ + α − + − α − = ⋅ =

− −
− ∫ ∫
1 0
1 0 1 0
1 0

Înlocuind, obţinem aceeaşi relaţie (f) pentru v
1
.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


138
2) a. Pentru studiul mişcării pe A
1
A
2
în absenţa rezistenţei aerului, se alege
sistemul de axe Oxy ca în fig. 9.8, şi se scriu succesiv relaţiile:
. g r sau g m r m = =
& & & &
(g)
care se scriu sub forma ecuaţiilor diferenţiale, care integrate succesiv conduc la:

¦
¹
¦
´
¦
+ + − =
+ =
¹
´
¦
+ − =
=
¹
´
¦
− =
=
4 2
2
3 1
2
1
2
0
C t C
t
g y
C t C x
C gt y
C x
g y
x
&
&
& &
& &
(h)
Condiţiile iniţiale în A
1
privind poziţia şi viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( )
( ) ( ) α = = α =
α = = = =
sin y v , sin L y
cos v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
1 0 0
&
&
(i)
Se obţine sistemul de ecuaţii şi soluţiile corespunzătoare pentru
constantele de integrare C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α =
=
α =
α =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ = α
= α
+ + = α
+ =
sin L C
C
sin v C
cos v C
C sin v
C cos v
C sin L
C
4
3
1 2
1 1
2 1
1 1
4
3
0
0
0 0
0 0
(j)
Soluţiile ecuaţiilor mişcării sunt:
¹
´
¦
α + − = =
α = =
¦
¹
¦
´
¦
α + ⋅ α + − =
⋅ α =
sin v gt y v
cos v x v
sin L t sin v
gt
y
t cos v x
y
x
1
1
1
2
1
2
&
&
(k)
Eliminând timpul din primele două ecuaţii rezultă traiectoria mişcării:
α + ⋅ α +
α
− = sin L x tg x
) cos v (
g
y
2
2
1
2
, (l)
care este o parabolă (fig. 9.11.c) având vârful în V (v
y
=0):
α +
|
.
|

\
|

α
α = α = sin L
cos
sin
g
v
y ; tg
g
v
x
V V
1
2
2
2
2
1 1

şi care intersectează axa Ox în punctual A
2
(y=0) la momentul t
1
dat de :
| | α + α + α = sin Lg sin v sin v
g
t 2
1
2 2
1 1 1
(m)
Deci viteza punctului în A
2
este: α + = + = sin Lg v ) t ( y ) t ( x v
A
2
2
1 1
2
1
2
2
& &
A
1
Lsin α
1
v
Fig. 9.11.c
A
2 O

α
G

y
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


139
2) b. Pentru studiul mişcării pe A
1
A
2
, în ipoteza că rezistenţa aerului este de
forma v km R − = , ecuaţiile de mişcare conduc la:
v k g r sau v km g m r m − = − =
& & & &
(n)
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în proiecţii pe cele două axe sunt:

¹
´
¦
− = +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
(p)
Soluţiile generale ale ecuaţiilor (p) sunt:

¦
¹
¦
´
¦
− + =
+ =


; t
k
g
e C C y
; e C C x
t k
t k
4 3
2 1
(q)
Prin derivare rezultă vitezele
;
k
g
e kC y
; e kC x
t k
t k
− − =
− =


4
2
&
&
(r)
Condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza punctului în A
1
) sunt aceleaşi ca la
punctul precedent:

( ) ( )
( ) ( ) α = = α =
α = = = =
sin y v , sin L y
cos v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
1 0 0
&
&
(s)
Dacă se introduc în ecuaţiile (q) şi ( r) se obţin constantele de integrare:

2
1
4
2
1
3
1
2 1
k
g sin k v
C
, sin L
k
g sin k v
C ,
k
cos v
C C
+ α
− =
α +
+ α
=
α
− = − =

Ecuaţiile (q) devin:
( )
( ) ; sin L t
k
g
e
k
g cos k v
y
e
k
cos v
x
t k
t k
α + − −
+ α
=

α
=


1
1
2
1
1
(t)
Eliminând timpul din primele două ecuaţii (t) se obţine ecuaţia traiectoriei
sub formă explicită:
α +
|
|
.
|

\
|
α
− +
|
|
.
|

\
|
α
+ = sin L
cos v
x k
ln
k
g
x
cos k v
g
y
1 1
1 1 (u)
Se observă că curba traiectoriei admite o asimptotă verticală a cărei
ecuaţie se deduce când ∞ → t în ecuaţiile parametrice (t):
.
k
cos v
x x
F
α
= =
1
(v)
Prin derivarea relaţiilor (t) se deduc componentele vitezei:
Fig. 9.11.c
A
1
Lsin α
1
v
A
2 O
α
G

y
x
F
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


140
;
k
g
e
k
g cos k v
y v
; e cos v x v
t k
y
t k
x

+ α
= =
α = =


1
1
&
&
(w)
Deci viteza punctului se scrie: ) t ( y ) t ( x v
2 2
& & + = (x)

9.12. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează în planul
vertical xOy sub acţiunea unei forţe orizontale proporţională cu depărtarea
faţă de originea O a sistemului de axe considerat ( i kx F = ) . La momentul
iniţial (t=0) porneşte din punctul A
0
situat pe axa Oy, OA
0
=h, cu viteza iniţială
v
o
paraelă cu Ox (fig.9.12).
Se cere să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
, distanţa OA
1
unde cade punctul,
precum şi viteza de impact în A
1
.
Rezolvare
Pentru studiul mişcării în raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.12,
ecuaţiile de mişcare se scriu:
i x
m
k
j g r
sau F g m r m
+ − =
+ =
& &
& &
(a)
sau sub forma ecuaţiilor
diferenţiale:
¦
¹
¦
´
¦
− =
=
g y
x
m
k
x
& &
& &
(b)
unde dac se notează: m / k = ω
2
conduce la:
¹
´
¦
+ − =
− =

¦
¹
¦
´
¦
+ + − =
+ =

¹
´
¦
− =
= −


3
2 1
4 3
2
2 1
2
2
0
C gt y
e C e C x
C t C
t
g y
e C e C x
g y
x x
t t
t t
&
&
& &
& &
ω ω
ω ω
ω ω ω
(c)
Condiţiile iniţiale în A
0
(poziţia şi viteza la momentul t = 0) sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , y v , h y
, v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0
= = =
= = = =
&
&
(d)
Se obţine sistemul de ecuaţii şi constantele C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
ω
= − =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ =
− ω =
+ + =
+ =
h C
C
v
C C
C
) C C ( v
C h
C C
4
3
0
2 1
3
2 1 0
4
2 1
0
2
0 0
0 0
0
(e)
Soluţiile particulare ale ecuaţiilor mişcării sunt:
Fig. 9.12
A
1

0
v
G
A
O
x
F
y
A
0

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


141

¦
¹
¦
´
¦
− =
|
|
.
|

\
|
⋅ =
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ − =
|
|
.
|

\
|
⋅ = −
ω
=
ω − ω
gt y
t
m
k
ch v x
h
t
g y
t
m
k
sh
k
m
v ) e e (
v
x
t t
&
&
0
2
0
0
2
2
(f)
Eliminând parametrul timp t din ecuaţiile (f) se obţine ecuaţia traiectoriei:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
|
.
|

\
|

⋅ =

=
mg
) y h ( k
sh
k
m
v x
g
) y h (
t
2
2
0
(g)
Punând condiţia y=0 se obţine din (g) distanţa OA
1
unde cade punctul:
¹
´
¦
|
|
.
|

\
|
⋅ =
mg
kh
sh
k
m
v x
A
2
0 1
(h)
Viteza într-un punct oarecare A al traiectoriei este:
( ) {
2 2 2 2
0
2 2
/ t g t m k ch v y x v + ⋅ ⋅ = + = & & (i)
Punând condiţia y=0 se obţine din (f) timpul g h t / 2
1
= după care
punctul ajunge în A
1.
Înlocuind în expresia (i) se obţine viteza de impact :
¦
¹
¦
´
¦
+
|
|
.
|

\
|
⋅ = gh
mg
kh
ch v v 2
2
2 2
0 1
(j)

9.13. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează în planul
vertical xOy fiind atras de originea O de o forţă proporţională cu depărtarea
faţă de originea O a sistemului de axe considerat ( OA mk F
2
− = ) . La momentul
iniţial (t=0) porneşte din punctul A
0
situat pe axa Oy OA
0
=h, cu viteza iniţială
v
o
paraelă cu Ox (fig.9.13). Se cere să se studieze mişcarea pe A
0
A
1
, distanţa
OA
1
unde cade punctul, precum şi viteza de impact în A
1
.

Rezolvare
Pentru studiul mişcării în raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.13,
ecuaţiile de mişcare se scriu:
j y mk i x mk j g r
sau F g m r m
2 2
− − − =
+ =
& &
& &
(a)
sau sub forma ecuaţiilor
diferenţiale:
Fig. DP1.13
A
1

0
v
G
A
O
x
F
y
A
0

h
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


142
¹
´
¦
− = +
= +
g y k y
x k x
2
2
0
& &
& &
(b)
având soluţii generale de forma:
¦
¹
¦
´
¦
− + =
+ =
¦
¹
¦
´
¦
− + =
+ =


2
4 3
2 1
2
k
g
kt sin C kt cos C y
kt sin C kt cos C x
: sau
k
g
e D e C y
e B e A x
ikt ikt
ikt ikt
(c)
respectiv derivatele:
¹
´
¦
+ − =
+ − =
kt cos kC kt sin kC y
kt cos kC kt sin kC x
4 3
2 1
&
&
(d)
Condiţiile iniţiale în A
0
(poziţia şi viteza la momentul t = 0) sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , y v , h y
, v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0
= = =
= = = =
&
&
(e)
Se obţine sistemul de ecuaţii şi constantele C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
¦
¹
¦
´
¦
=
+ =
¦
¹
¦
´
¦
=
=

¹
´
¦
=
=
¦
¹
¦
´
¦
− =
=
0
0
0
0
4
2
3
0
2
1
4
2 0
2
3
1
C
k
g
h C
k
v
C
C
kC
kC v
k
g
C h
C
(f)
Soluţiile particulare ale ecuaţiilor mişcării sunt:

¦
¹
¦
´
¦
|
.
|

\
|
+ − =
=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

|
.
|

\
|
+ =
=
kt
k
g
kh y
kt v x
k
g
kt
k
g
h y
kt
k
v
x
sin
cos
;
cos
sin
0
2 2
0
&
&
(g)
Eliminând parametrul timp t din ecuaţiile (g) se obţine ecuaţia traiectoriei:
1
2
2
2
2
2 0
2
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
k
g
h
k
g
y
k
v
x
(h)
Punând condiţia y=0 se obţine din (h) distanţa OA
1
unde cade punctul:
¹
´
¦
+
− =
2 2
2
0
1
1
) g h k (
g
k
v
x
A
(h)
Viteza într-un punct oarecare A al traiectoriei este:
¦
¹
¦
´
¦
|
.
|

\
|
+ + ⋅ = + = kt sin
k
g
kh kt cos v y x v
2
2
2 2
0
2 2
& & (i)
Punând condiţia y=0 se obţine din (g) timpul
h k g
g
arc t
2
1
cos
+
= , după
care punctul ajunge în A
1.
Înlocuind în expresia se obţine viteza de impact :
¹
´
¦
− + +
+
⋅ = ) gh h k )( h k g (
) h k g (
g
v v 2
2 2 2
2 2
2
2
0 1
(j)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


143
9.14. Se consideră o sferă M de de greutate G=mg legată printr-un fir
inextensibil de un punct fix A, care descrie o circumferinţă orizontală, având
viteza constantă v
0
. Se cere să se determine: tensiunea din fir S, viteza sferei şi
timpul T în care aceasta descrie o circumferinţă completă, dacă se cunoaşte
lungimea firului L şi unghiul α dintre fir şi verticala care trece prin A.
(fig.9.14).
Rezolvare
Ecuaţia vectorială a mişcării se scrie:
S g m r m + =
& &
(a)
Pentru studiul mişcării se priiectează ecuaţia (a)
pe axele sistemului Frenet (naturale) ca în fig.
9.14, sub forma:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− α =
α =
ρ
=
mg cos S
sin S
v
m
v m
0
0
2
&
(b)
Din prima ecuaţie rezultă v=v
0
=const
Din ultima ecuaţie rezultă: . const
cos
mg
S =
α
= (c)
Înlocuind în a doua ecuaţie raza de curbură α = ρ sin L , se obţine:
α
α
=
α
=
cos
sin Lg
m
sin SL
v
2 2
2
sau:
) t tan cons v (
cos
sin Lg
v = =
α
α
=
0
2
(d)
Perioada mişcării este raportul dintre lungimea cercului (L sinα) şi viteză:
g
L
v
L
T
α
π
α π cos
2
sin 2
=

= (e)

9.15. Se consideră un punct material (o bilă) de masă m care pleacă din A
0
în
tubul A
0
A
3
înclinat cu ungiul α cu viteza iniţială v
o
, cu frecare ( ) 0 ≠ u . Când
ajunge în A
1
atinge capătul unui resort de constantă elastică k, pe care îl
comprimă (fig. 9.15.a). Se cere să se determine lungimea de comprimare L,
dacă se cunosc: α, u, k, a=A
0
A
1
Rezolvare:
Forţele care acţionează pe cele două tronsoane A
0
A
1
şi A
1
A
2
sunt
reprezentate în fig. 9.15. b şi c.
Fig. 9.14
β
υ
M
A
G

0
v
O
S
τ
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


144








a. Pe primul tronson A
0
A
1
se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice:
1 0 0 1 −
= − L E E , (a)
unde:
2
1 1
2
0 0
2
1
2
1
v m E , v m E = = (b)

( ) ( ) | | ( )
( )a T sin G L
i dx j N cos G i T sin G r d F L
a a
− α − =
⋅ + α − + − α − = ⋅ =

− −
− ∫ ∫
1 0
0 0
1 0

Întrucât α u = u = cos mg N T , se obţine viteza în punctul A
1
:
) cos (sin ag v v α u + α − = 2
2
0 1
(c)
b. Pe al doilea tronson A
1
A
2
se aplică tot teorema de variaţie a energiei
cinetice:
2 1 1 2 −
= − L E E ,
unde: 0
2
1
2
2
1 1
= = E , v m E (d)
( ) ( ) | | ( )
∫ ∫
− −

⋅ + − + − − − = ⋅ =
L
e
L
i dx j N G i F T G r d F L
0 0
2 1
cos sin α α
unde: F
e
=kx iar lucrul mecanic al forţei elastice a arcului este

2
2
0
kL
kxdx L kxdx dx F dL
L
e e e
− = − = ⇒ − = − =


( )
2
sin
2
2 1
kL
L T G L − − − =

α
Rezultă o ecuaţie de gradul II în L:
( ) 0 2
2
1
2
= − α u + α + mv L cos sin mg kL având soluţia:
( ) ( ) | |
k
mkv cos sin mg cos sin mg
L
2
1
2
+ α u + α + α u + α −
= (e)
unde v
1
este dat de relaţia (c).
Fig. 9.15
A
1
A
0
α
a.
0
v
A
1
A
3
A
2
y
A
A
0
x
α
T
N
c.
G
A
1
A
2

e
F
y
A
A
0
x
α
T
N
b.
G
0
v
A
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


145
9.16. Se consideră un punct material de masă m care se deplasează pe un plan
înclinat cu unghiul α , cu frecare ( ) 0 ≠ u şi rezistenţa aerului de forma
v
v
kmgv R
2
− = , pornind din A
0
cu viteza iniţială v
o
. Se cere să se determine
viteza cu care trece corpul prin poziţia iniţială A
0
, la înapoiere.








Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea în A
0
şi axa Ox pe
direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.16.b şi se eliberează punctul de
legături introducându-se forţele de legătură ( ) N T T si R N u = . Ecuaţia
diferenţială a mişcării pe A
0
A
1
, în proiecţii pe axe se scrie:
, N cos mg y m
; kmgv T sin g m x m
+ α − =
− − α − =
& &
& &
2
(a)
Condiţia geometrică se scrie: y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (b)
Condiţia fizică a frecării este: N T u = , (c)
rezultă:
( )
α =
− α u + α − =
cos mg N
kgv cos sin g x
2
& &
(d)
Dacă în prima ecuaţie (b) se face substituţia:

dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x = ⋅ = = & & (e)
rezultă o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile:
( )
2
kv cos sin g
dx
dv
v + α u + α − = (f)
sau
( )
( )
dx gk
kv cos sin
kv cos sin d
⋅ − =
+ α u + α
+ α u + α
2
2
2
(g)
având soluţia: ( ) C gkx kv cos sin ln + − = + α u + α 2
2
(h)
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial (t = 0) :
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & ,
rezultă constanta de integrare: ) kv cos ln(sin C
2
0
+ α u + α =
A
1
A
0
α
0
v
Fig. 9.16.a
L
Fig. 9.16.b
y
A
1
A
A
0
≡O
x
α
R
N
G
0
v
T
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


146
Se obţine legea de mişcare sub forma:

2
2
0
2
1
kv cos sin
kv cos sin
ln
gk
x
+ α u + α
+ α u + α
= (i)
În punctul A
1
avem condiţiile: x
1
= L şi v
1
=0 , rezultă
|
.
|

\
|
α u + α
+ =
cos sin
kv
ln
gk
L
2
0
1
2
1
(j)
b. La întoarcere avem următoarele ecuaţii
diferenţiale proiectate pe noile axe
Ox şi Oy (O≡A
1
):
, N cos mg y m
; kmgv T sin g m x m
+ α − =
− − α =
& &
& &
2
(k)
Dacă se introduc condiţia geometrică:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) şi condiţia fizică a
frecării ( N T u = ), rezultă :

( )
α =
− α u − α =
cos mg N
kgv cos sin g x
2
& &
(l)
Dacă în prima ecuaţie (l) se face substituţia:
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x = ⋅ = = & & ,
se obţine analog o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile:
( )
2
kv cos sin g
dx
dv
v − α u − α = (m)
având soluţia: ( ) C gkx sin cos kv ln + − = α − α u + 2
2
(n)
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial (t = 0): x (0) = 0, şi
( ) 0 0
1
= = v x& , rezultă constanta de integrare: ) sin cos ln( C α − α u =
Se obţine legea de mişcare sub forma:

α − α u +
α − α u
=
sin cos kv
sin cos
ln
gk
x
2
2
1
(o)
În punctul A
0
vom avea în acest caz condiţiile: x
f
= L şi v=v
0f
, rezultă

α − α u +
α − α u
=
sin cos kv
sin cos
ln
gk
L
f
2
0
2
1
(p)
Egalând cele două expresii obţinute pentru L (j) şi (p) se obţine v
0f
:
α + α u +
α u − α
=
sin cos kv
cos sin
v v
f
2
0
0 0
(q)

Fig. 9.16.c
y
A
1
≡O
A
A
0
x
α
R
N
G
T
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


147
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE


10.1. Se consideră mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O
1
,O
2
, O
3
sunt articulaţii fixe iar A, B, C, D articulaţii mobile).
Se cunosc: ; R CD AB O O O O ; R D O C O ; r B O A O > = = = = = = = = l
3 2 2 1 3 2 2 1

viteza unghiulară a manivelei A O
1
este t tan cons = ω . Se cere să se calculeze
şi să se reprezinte grafic viteza şi acceleraţia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele
2 1
ABO O şi
3 2
CDO O rămân tot timpul paralelograme cu
laturile
2 1
O O şi
3 2
O O fixe, barele A O
1
, B O
2
şi D O
3
au o mişcare de rotaţie ,
iar barele AB şi CD o mişcare de translaţie, deoarece rămân tot timpul paralele
cu
2 1
O O şi
3 2
O O (fixe)
Avem prin urmare :

0
1
= ε ⇒ = ω
⋅ ω = ⋅ ω =
const dar
r A O v
A

r A O a
A O a
A
A
⋅ ω = ⋅ ω =
= ⋅ ε =
υ
τ
2
1
2
1
0
(a)
r a a
A A
⋅ ω = = ⇒
ν 2

Deci :

r a a a
r v v v
M B A
M B A
⋅ ω = = =
⋅ ω = = =
2
(b)
Bara C O
2
are aceeaşi viteză
unghiulară:
const = ω ca şi A O
1
,
deci:

R C O a
R C O v
C
C
⋅ ω = ⋅ ω =
⋅ ω = ⋅ ω =
2
2
2
2
(c)
Analog, avem :

M D C
M D C
a a a
v v v
= =
= =
(d)

D
C
B
N
M
A
Fig.10.1
O
1
O
2
O
3

Fig. 10.1.b.
D
C
B
N
M
A
a
D
a
N
a
C
a
B
a
A
a
M
O
1
O
2
O
3

D
C
B
N
M
A
ω
1
O
1
Fig. 10.1.a.
O
2
O
3
v
D
v
N

v
C
v
B
v v
A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


148
10.2 Se consideră un cub de muchie a, care se roteşte în jurul diagonalei
principale
'
OB cu viteza unghiulară t
0
3 2 ε = ω (fig.10.2).
Se cer: 1) viteza şi acceleraţia punctului B
2) vitezele şi acceleraţiile punctelor
' ' '
O , C , C , A , A

Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:

( ) r r v a
r v v
× ω × ω + × ε + =
× ω + =
0 1
0 1
(a)
Se alege sistemul de axe mobil ( ) Oxyz
după muchiile cubului (ca în fig. 10.1).
Întrucât 0 0
0 0
= = a ; v , relaţia (a) se scrie:
( )
B B B B B
B B
v r r r a
; r v
1 1
1
× ω + × ε = × ω × ω + × ε =
× ω =
(b)
unde:
( )
( ); k j i
k j i t OB vers
) j i ( a OB r
'
B
+ + ε = ω = ε
+ + ε = ⋅ ω = ω
+ = =
0
0
2
2
&
(c)
Viteza punctului B:

( )
( ) ( ) ( ) 0
2
2
2
2
2 2 2
0
1 1 1 2
1 1
1
1
1
0
2
1
2
1
2
1 1 0 0 1
= = = − = =
ε = + + = ⇒ + − ε = ε =
′ ′
k , v cos ;
v
v
j , v cos ;
v
v
i , v cos
; t a v v v v j i at
a a
k j i
t v
B
B
By
B
B
Bx
B
Bz By Bx B B
(d)
Acceleraţia punctului B:
( ) ( ) k t a j t a i t a a
k j i
at
a a
k j i
a
B
B
2 2
0
2
0 0
2
0 0 1
2 2
0 0 1
8 2 1 2 2 1 2
0 1 1
1 1 1 4
0
1 1 1 2
ε + ε − ε + ε + ε − =

ε + ε =
(e)
( ) ( ) ( )
B
Bz
B
B
By
B
B
Bx
B
Bz By Bx B
a
a
k a cos ;
a
a
k a cos ;
a
a
i a cos
; a a a a
' ' '
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
2
1
2
1 1
= = =
+ + =
.
z
O
O’
A’ B’
C’
C
B
A
Fig. 10.2
y
x
ω
a
a
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


149
Pentru găsirea vitezei şi acceleraţiei punctelor
' ' '
O , C , C , A , A se procedează
în mod analog:
1 1 1
v r a ; r v × ω + × ε = × ω = , unde vectorii de poziţie ai
punctelor specificate au expresiile:

k a ' OO r ); k j ( a ' OC r
j a OC r ); k i ( a ' OA r ; i a OA r
' O ' C
C ' A A
= = + = =
= = + = = = =
(f)
Vitezele punctelor specificate se calculează astfel:
( ) ( )
( ) ( )
( ) j i at
a
k j i
t v
k j at
a a
k j i
t v ; k i at
a
k j i
t v
k i at
a a
k j i
t v ; k j at
a
k j i
t v
' O
' C C
' A A
− ε = ε =
+ − ε = ε = + − ε = ε =
− ε = ε = − ε = ε =
0 0 1
0 0 1 0 0 1
0 0 1 0 0 1
2
0 0
1 1 1 2
2
0
1 1 1 2 2
0 0
1 1 1 2
2
0
1 1 1 2 2
0 0
1 1 1 2
(g)
Acceleraţiile punctelor specificate se calculează astfel:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) k j i t a j i a
k j i
at
a
k j i
a
k j i t a k j a
k j i
at
a a
k j i
a
k j i t a k i a
k j i
at
a
k j i
a
k j i t a k i a
k j i
at
a a
k j i
a
k j i t a k j a
k j i
at
a
k j i
a
' O
' C
C
' A
A
2 4 2
0 1 1
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 4 2
1 1 0
1 1 1 4
0
1 1 1 2
2 4 2
1 0 1
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 4 2
1 0 1
1 1 1 4
0
1 1 1 2
2 4 2
1 1 0
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
− + ε + − ε − =

ε + ε =
− − ε + + − ε =

ε + ε =
+ − ε + + − ε =

ε + ε =
− + − ε + − ε =

ε + ε =
+ + − ε + − ε =

ε + ε =
r
(h)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


150
10.3 Se consideră paralalelipipedul dreptunghic având muchiile:
a OO , a OC , a OA
'
3 2 = = = (fig.10.3) care se roteşte în jurul axei
'
OC cu
viteza unghiulară . t
0
13ε = ω Se cere: viteza şi acceleraţia punctului
'
B .
Rezolvare
Se aleg axele sistemului mobil ( ) Oxyz după muchiile paralelipipedului
dreptunghic (fig.10.3) ; întrucât 0 0
0 0
= = a ; v , viteza şi acceleraţia punctului
'
B se calculează cu formulele:
' ' '
B
'
B
'
B
v B O a ; B O v × ω + × ε = × ω =
1 1
(a)
Întrucât avem :
( )
( ) k j
k j t
C O
C O
C O vers
k a j a i a B O
'
'
'
'
3 2
3 2
3 2
0
0
+ ε = ω = ε
+ ε = ω = ω = ω
+ + =
&
(b)
Relaţia (a) se scrie:
• Pentru viteza punctului B’:
( )
at v v v v
at v
at v
v
k j at t
a a a
k j i
v
z B y B x B B
z B
y B
x B
B
0
2 2 2
1
0 1
0 1
1
0 0 1
13
2
3
0
2 3
3 2
3 2 0
ε = + + = ⇒
¦
¹
¦
´
¦
ε − =
ε =
=

− ε = ε =
′ ′ ′ ′




(c)
( ) ( ) ( )
13
2
13
3
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
− = = = = = =
'
'
'
'
'
'
'
'
'
B
z B
B
B
y B
B
B
x B
B
v
v
k , v cos ;
v
v
j , v cos ;
v
v
i , v cos
• Pentru acceleraţia punctului
'
B :

( )
( )
4 2
0 0
1
0
2 2
0 0 0 0
1
13 1 13
2 3 13
2 3 0
3 2 0
3 2 1
3 2 0
t a a
k j a i at at t
k j i
a
k j i
a
'
'
B
B
ε + ε = ⇒
− ε + ε − = ε ⋅ ε

+ ε =
(d)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
4 2
0
1
1
1
4 2
0
1
1
1
2 2
0
2
0
1
1
1
13 1 13
2
13 1 13
3
13 1 13
13
t
a
a
k , a cos
t
a
a
j , a cos ;
t
t
a
a
i , a cos
B
z B
B
B
By
B
B
x B
B
ε +
− = =
ε +
= =
ε +
ε −
= =









Temă: Să se determine vitezele şi acceleraţiile punctelor: B B’ A A’ O’ C
z
O
O’
A’
B’
C’
C
B
A
Fig. 10.3.
y
x
ω
3a
a
2a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


151
10.4 Se consideră un şurub având diametrul cm D 20 = şi pasul mm p 4 = .
Şurubul începe să se rotească într-o piuliţă, pornind din repaus, cu viteza
unghiulară ) s ( t
1
2

= ω . Se cere viteza şi acceleraţia unui punct situat pe
periferia şurubului la momentul t s
1
10 = .
Rezolvare:
Mişcarea şurubului este o mişcare elicoidală compusă dintr-o o mişcare de
rotaţie în jurul axului şurubului şi o mişcare de translaţie dealungul axului:
4 2 2 2
0
2 2
2
2
ω + ε =
π
ε
= + =
ω =
π
ω
= = + =
R a ;
p
a : unde ; a a a
R v ;
p
v v : unde ; v v v
rot tr rot tr
rot tr rot tr
(a)
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:

( )
( )
4 2 2
2
2
2
2
2 2
ω + ε +
|
.
|

\
|
π
ε
= +
π
ω = R
p
a ; R
p
v (b)
Vieza şi acceleraţia punctului la momentul s t 10
1
= când avem:

1
1
20

= ω s ,
2
1
2

= ε s , este: s / m v 2
1
= şi
2
1
40 s / m a ≈ . (c)

10.5 Se consideră un şurub având raza exetrioară R şi pasul mm p 4 = .
Şurubul începe să se rotească într-o piuliţă fixă, pornind din repaus, astfel încât
deplasarea în lungul axei se face cu o acceleraţie constantă a
0
. Se cer viteza şi
acceleraţia unui punct situat pe periferia şurubului la momentul t .
Rezolvare:
Mişcarea şurubului este elicoidală (rototranslaţie) :
Pentru mişcarea de translaţie dealungul axului avem:
0
0 0
a a
t a v v
tr
tr
=
= =
(a)
Pentru mişcare de rotaţie
p
Ra
dt
dv
a ; t a
p
R R a
;
p
t Ra
v
p
R R v
rot t
rot
n
rot
rot
0
2
0
2
0
0
2 2
2 2
π
= =
|
|
.
|

\
| π
⋅ = ω =
π
=
π
⋅ = ω =
(b)
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
( ) ( ) ( )
4
2
2
0
2 2 2
2
0
2 2
2 2
1
1
2
|
|
.
|

\
| π
+
|
|
.
|

\
| π
+ = + + =
+
|
|
.
|

\
| π
= + =
p
t
R
p
R
a a a a a
;
p
R
t a v v v
t
rot
n
rot tr
rot tr
(c)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


152
10.6. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical
cu extremitatea O pe semicercul de rază R, rezemându-se tot timpul în B
(fig.10.6.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O, t tan cons v =
0
. Se
cer: Ecuaţiile Bazei şi Rostogolitoarei mişcării şi vitezele punctelor A şi B ale
barei.
Rezolvare:
Se duc perpendiculare pe direcţiile vitezelor aplicate în O şi B , intersecţia
acestor perpendiculare determină centrul instantaneu de rotaţie (C.I.R), pe care îl
notăm cu I . Se aleg axele fixe
1 1 1
y x O şi mobile Oxyz ca în figură şi parametrul
mişcării unghiul dintre O
1
x
1
şi Ox notat cu ( ) t ϕ = ϕ . Pentru determinarea Bazei
şi a Rostogolitoarei vom folosi două metode:
a. Metoda geometrică
Proiectând punctul I pe axele fixe (O
1
x
1
y
1
) (fig.10.6.b). obţinem ecuaţiile
parametrice ale Bazei:
ϕ = = η
ϕ = = ξ
2
2
1
1 1
sin R DI
cos R D O
(a)
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile (a) se obţine ecuaţia explicită a
Bazei:
2 2
1
2
1
R = η + ξ care reprezintă un cerc cu centrul în O
1
de rază R.
Proiectând punctul I pe axele mobile (Oxy) (fig. 10.6.b). se obţin ecuaţiile
parametrice ale Rostogolitoarei:
ϕ = = η
ϕ = = ξ
sin R IB
cos R OB
2
2
(b)










Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile (b) se obţine ecuaţia explicită a
Rostogolitoarei:
2 2 2
4R = η + ξ (c)
şi care reprezintă un cerc cu centrul în O, de rază 2R
B
A
R
O
v
O

Fig. 10.6
a.
b.
R
ROSTOGOLITOAREA
v
A
v
O
I(ξ, η)
BAZA
I(ξ
1
, η
1
)
ω
R
A
B
O
1
D
C E
O

ϕ
x
x
1
y
1
y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


153
b. Metoda grafo-analitică
Se vor folosi ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei şi bazei obţinute
analitic :
pentru Rostogolitoare:
¹
´
¦
ω = η
ω − = ξ
/ v
/ v
x
y
0
0
(d)
pentru Bază:
¹
´
¦
ϕ η + ϕ ξ + = η
ϕ η − ϕ ξ + = ξ
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(e)
Se observă că legea de mişcare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: ϕ ⋅ = = 2 R arcCO s (f)
Derivând expresia (e) în raport cu timpul , se obţine:
ω = ϕ = R v sau R s 2 2
0
& & adică: R / v 2
0
= ω ; (g)
Coordonatele punctului O faţă de sistemul fix se scriu:

ϕ − = ϕ − = − =
ϕ − = ϕ − = − =
2 2
2 2
1 0
1 1 0
sin R sin O O EO y
cos R cos O O E O x
(h)
Proiecţiile vitezei v
0
pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
ϕ − = ϕ = cos v v ; sin v v
y x 0 0 0 0
(i)
Înlocuind acestea în formulele (d) şi (e) se obţin ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei şi Bazei , aceleaşi cu cele obţinute prin metoda geometrică .
Vitezele punctelor B şi A sunt:

( ) ϕ − + ⋅ = ⋅ ω =
ϕ = ⋅ ω =
cos lR R
R
v
IA v
sin v IB v
A
B
4 2
2
2
2 0
0
l
(j)

10.7. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical
cu extremitatea O pe direcţie orizontală, rezemându-se tot timpul în B pe
semicercul de rază R (fig. 10.7.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O ,
t tan cons v =
0
. Se cer: Ecuaţia Bazei şi Rostogolitoarei şi vitezele punctelor A
şi B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.7.a), avem
următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei:

¹
´
¦
ϕ
ϕ
= ϕ ⋅ = η
ϕ
= = ξ
2
1 1 1 1
cos
sin
R tg O O ;
cos
R
O O (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


154
Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei:
( ) 0
2
1
2
1
2 4
1
= η + ξ − ξ R (b)
Pentru Rostogolitoare (fig.CR2.4.2), obţinem :

¹
´
¦
ϕ = ϕ η = = η
ϕ = ϕ η = = ξ
Rtg cos ID
Rtg sin OD
1
2
1
(c)
Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei:
ξ = η R
2
(d)
b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine
folosind ecuaţiile
parametrice teoretice ale
Rostogolitoarei:
ω
= η
ω
− = ξ
x
y
v
;
v
0
0
(e)
şi ecuaţiile parametrice ale
Bazei
ϕ η + ϕ ξ + = η
ϕ η − ϕ ξ + = ξ
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(f)
în care dacă se înlocuiesc
valorile pentru:

¦
¹
¦
´
¦
=
ϕ
= =
¹
´
¦
ϕ − =
ϕ =
0
0
1 0
0 0
0 0
y
cos
R
O O x
sin v v
cos v v
y
x
(g)
se obţine:
ϕ
ϕ
= = ω
sin R
cos v
IO
v
2
0 0
, (h)

Vitezele pentru cele două puncte se determină astfel:
ϕ
ϕ

ϕ
ϕ
+
ϕ
ϕ
= ⋅ ω =
ϕ = ξ ⋅ ω = ⋅ ω =
cos
sin
lR
cos
sin
R
sin R
cos v
IA v
cos v IB v
A
B
2
4
2
2 2
2
0
0
l
(i)

B
R
v
O
O
A
O
Fig.10.7.a.
Fig.10.7.b
I(ξ
1
, η
1
)
I(ξ, η)
y
x
B
v
ϕ
v
R
v
O
O
D
A
O
1
y
1

x
1
ω
D
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


155
10.8. Se consideră o bară OA de lungime l care se deplasează într-un plan
vertical cu extremitatea O pe direcţie orizontală, rezemându-se tot timpul în B
pe o muchie situată la înălţimea h (fig. 10.8.a). Se cunosc viteza de deplasare a
punctului O , t tan cons v =
0
. Se cer: Baza şi Rostogolitoarea mişcării, precum
şi vitezele punctelor A şi B ale barei.
Rezolvare:
a. Metoda geometrică
Intersecţia perpendicularelor duse în O şi B pe
B
v si v
0
determină
C.I.R, punctul de viteză nulă I . Se notează ( ) t ϕ = ϕ unghiul dintre axele
1 1
x O
(fixă) şi Ox (mobilă). Din consideraţii geometrice (fig. 10.8.b) se poate scrie
relaţiile :

( )
¦
¹
¦
´
¦
ϕ + ⋅ =
ϕ
= η
ϕ ⋅ = ξ

¹
´
¦
ϕ ⋅ ξ = − η
ϕ ⋅ = = ξ
2
2
1
1
1 1
1 1
1 tg h
cos
h
tg h
tg h
tg h O O
(a)












Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei :
0
2
1
2
1
= + η − ξ h h . (b)
Ecuaţia (b) se poate obţine direct din asemănarea triunghiurilor
dreptunghice OO
1
B şi BO
1
I:
1
1 1
1
1
ξ
− η
=
ξ
⇒ =
h
h CI
BC
B O
OO
(c)
Pentru Rostogolitoare avem din fig. 10.8.b :

¹
´
¦
ϕ
ϕ
= ϕ η = ξ
ϕ
= ϕ η = = η
2
1 1
cos
sin h
sin ;
cos
h
cos ID (d)
Fig. 10.8.a
A
B
h
O
v
O

I(ξ
1
, η
1
)
I(ξ, η)
x
y
1
y
x
1

ω
A
v
A
C
v
B
B
h
D
O
O
1
v
O

ϕ
Fig. 10.8.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


156
Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (d) se obţine ecuaţia Rostogolitoarei:
( ) 0
2 2 2 4
= ξ + η − η h (e)

b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
ω
= η
ω
− = ξ
x
y
v
;
v
0
0
(f)
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei

ϕ η + ϕ ξ + = η
ϕ η − ϕ ξ + = ξ
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(g)
în care:

h
cos v
sau v
cos
h
x
y
tg h O O x
sin v v
cos v v
y
x
ϕ
= ω = ϕ =
ϕ
ϕ
= ⇒
¹
´
¦
=
ϕ ⋅ = =
¹
´
¦
ϕ − =
ϕ =
2
0
0
2
0
0
1 0
0 0
0 0
0
&
&
&
(h)
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:

ϕ η − η + ω = ϕ ⋅ − + ω = ⋅ ω =
ϕ = ξ ⋅ ω = ⋅ ω =
ϕ =
η
= = ω
cos cos OI OA IO OA IA v
sin v IB v
; cos
h
v v
IO
v
A
B
1
2
1
2 2 2
0
2 0
1
0 0
2 2 l l
(i)

ϕ

ϕ
+ ϕ =
cos
h
cos
h
cos
h
v
v
A
1
2
4
2
2 2 0
l l

10.9. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical
cu extremitatea O pe direcţia orizontală, rezemându-se tot timpul în B pe cercul
fix de rază R (fig. 10.9.a), iar extremitatea O se deplasează cu viteză constantă
t tan cons v =
0
. Se cer: Ecuaţia Bazei şi Rostogolitoarei mişcării, vitezele
punctelor A şi B ale barei.

Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.9.b) (ϕ=90
0
-2α)
avem următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


157

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α
= η
α
α
= ξ

¦
¹
¦
´
¦
α − π
α ⋅
=
ϕ
= = η
α ⋅ = = ξ
2
1
1
1
1 1
2
2 2
sin
R
sin
cos R
) / cos(
ctg R
cos
BO
OI
ctg R O O
(a)
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Bazei sub forma implicită:
0 2
2
1
2
1
= + η − ξ R R (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obţinem în mod analog :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α
α
= ϕ η = = η
α
α
= ϕ η = = ξ
sin
cos R
cos ID
sin
cos R
sin OD
1
2
1
2
2
(c)
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Rostogolitoarei sub forma implicită:
0 2
2 2
= − ξ − η R R (d)










b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei:
{
ω
= η
ω
− = ξ
x
y
v
;
v
0
0
(f)
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei:

¹
´
¦
ϕ η + ϕ ξ + = η
ϕ η − ϕ ξ + = ξ
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(g)
în care:
¦
¹
¦
´
¦
=
|
.
|

\
|
ϕ

π
⋅ = α ⋅ = =
¹
´
¦
α − = ϕ − =
α = ϕ =
0
2 4
2
2
0
1 0
0 0 0
0 0 0
y
ctg R ctg R O O x
cos v sin v v
sin v cos v v
y
x
(h)
Fig.10.9.a
v
C
A
O
R
B
O
I(ξ, η)
x
ϕ
x
1

v
C
A
O
R
B
O
I(ξ
1
, η
1
)
α
α
y
y
1
v
v
D
Fig.10.9.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


158
Derivând expresiile (g) se obţine:

R
sin v
sau v
sin
R
x
α
= ω = ϕ =
α
ϕ
=
2
0
0
2
0
2
2
&
&
& (i)
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:

α ⋅ −
ϕ
+
ϕ
= ⋅ ω =
α = ξ ⋅ ω = ⋅ ω =
ctg lR
sin
R
R
sin v
IA v
cos v IB v
A
B
2
4
2
2
4
2
2
2
0
0
l
(j)


10.10. Se consideră
mecanismul bielă-manivelă
din figura 10.10.a, pentru
care se cunosc:
) m ( AB , r OA 3 2 2 = = = = l
şi legea de mişcare a
manivelei OA: ( ) t t 3 = ϕ
(rad). Se cere viteza culisei
B la momentul t
1
pentru care
unghiul OAB=90
0
, viteza
punctului D al bielei aflat la
mijlocul disatnţei AB, poziţia
centrului instantaneu de
rotaţie şi viteza unghiulară a
bielei la acelaşi moment t
1
.
Rezolvare :
Se notează cu ψ unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
Viteza unghiulară a
manivelei OA
este: ) s / rad ( 3 = ϕ = ω &
Viteza punctului A va fi :
) s / m ( r OA v
A
6 = ω = ω ⋅ =
Conform datelor problemei
se obţine:
) m ( AB OA OB 4
2 2
= + =
Deci rezultă pentru poziţia dată avem valorile: ψ=30
0
, ϕ=60
0
.
A
ϕ
D
O
B
Fig. 10.10. a
r
l
ψ
A
ϕ=60
0
D
O
B
Fig. 10.10.b
r
2 / l
ψ=30
0
I
v
B
v
D

v
A

ω
2 / l

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


159
Cunoscând direcţiile şi sensurile vitezelor punctelor A şi B , intersecţia
perpendicularelor duse pe aceste direcţii, este centrul instantaneu de rotaţie
Conform fig. 10.10.b, din triunghiul AIB rezultă:
AI = AB tgϕ = 6 (m);
BI = AB/ cosϕ = 3 4 (m)
Viteza unghiulară Ω a bielei AB, aflată în mişcare plan paralelă se
determină din relaţia: Ω ⋅ = AI v
A
, de unde rezultă viteza unghiulară cerută:
) s / rad (
AI
v
A
1 = = Ω
Viteza culisei B a mecanismului se detremină cu ajutorul relaţiei:
) s / m ( , BI v
B
92 6 3 4 = = Ω ⋅ =
Viteza punctului D al bielei este perpendiculară pe ID şi se detremină cu
ajutorul relaţiei:
) s / m ( , AD AI DI v
D
24 6 39
2 2
= = Ω ⋅ + = Ω ⋅ =


10.11. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 10.11.a, care
antrenează un disc de rază R, ce se rostogoleşte fără alunecare dealungul unei
suprafeţe paralele cu OB; se cunosc: ) cm ( R ; AB ; r OA 12 50 10 = = = = = l
şi legea de mişcare a manivelei OA: ( ) t t π = ϕ (rad). Pentru două poziţii ale
mecanismului corespunzătoare unghiurilor ϕ
1
=0

respectiv ϕ
2
=90
0
, se cere:
1. viteza şi acceleraţia unghiulară a roţii de rază R;
2. viteza şi acceleraţia punctelor D şi E ale roţii;
3. poziţia centrului instantaneu de rotaţie şi a polului acceleraţiilor roţii .


Rezolvare :
Cazul ϕ
1
=0 . Pentru prima
poziţie a mecanismului dat
corespunzătoare unghiului ϕ
1



a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
Viteza unghiulară a
manivelei OA este:
) s / rad ( π = ϕ = ω &
0
(a)
Viteza punctului A va fi:
s / cm OA v
A
π = ω ⋅ = 10 (b)
A
ϕ
D
O
B
Fig. 10.11.a
r
l
y
E
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


160





























Pentru a detremina viteza unghiulară ω
1
a bielei AB se pleacă de la relaţia
evidentă:
1
ω ⋅ = AB v
A
, de unde rezultă:
) s / rad (
AB
v
A
5
1
π
= = ω (c)
A
ϕ=0
D
O
B
Fig. 10.11.b
r
l
y
E
x
ω
v
A

I
x
v
B
=
ω
ω
2
=
a
D
a
B
a
E
D
E
I
a
B
τ
IB
a
ν
IB
a
Fig. 10.11.d
ν
BA
a
A
a
A
l
B
Fig. 10.11.c
A
ϕ=90
0
D
O
B
Fig. 10.11.e.
r
l
y
E
x
v
A

v
A

v
B

v
E
ω
2

ω
1
=
ω
0

B
B
a
J α
Fig. 10.11.i
ε
2

τ
IB
a
τ
IB
a
τ
IB
a
B
Fig. 10.11.g
A
O
B
Fig. 10.11.f
r
l
y
x
ε
B
a
A
a
τ
BA
a
A
a
D
E
B
a
τ
DB
a
B
Fig. 10.11.h
B
a
τ
EB
a
v
EB
a
v
DB
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


161
Acceleraţia punctului A este:

2 2 2
10 s / cm OA a a
a A
π = ω ⋅ = =
ν
(d)
Între acceleraţiile punctelor A şi B există relaţia vectorială (vezi fig.
10.11.c):
τ ν
+ + =
BA BA A B
a a a a (e)
unde:
2 2 2
1
2 s / cm BA a
BA
π = ω ⋅ =
ν
(f)

τ
BA
a este cunoscută doar ca direcţie ( BA ⊥ ), fiind necunoscută ca mărime
Dacă se proiectează relaţia (e) pe axa Oy rezultă
τ
BA
a =0, prin urmare ε
1
=0
Proiectând relaţia (e) pe axa Ox rezultă:
2 2
12 s / cm a a a
BA A B
π − = − − =
ν
(g)
Acceleraţia punctului I aparţinând roţii se poate exprima prin relaţia
vectorială (vezi fig. 10.11.c):
τ ν
+ + =
IB IB B I
a a a a (h)
Proiectând relaţia (h) pe axa Ox rezultă:
2 2
2 2
2
12 0 s / rad BI a a
IB B
π = ε ⇒ ⋅ ε = π ⇒ − =
τ
(i)
Dacă se proiectează relaţia (h) pe axa Oy rezultă:
0
2
2
= ω ⋅ = =
ν
BI a a
IB I
(j)
Rezultă că centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor se află în
punctul I.
Acceleraţiile punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu ajutorul
relaţiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.d):
ID a
D
× ε =
2
, respectiv: IE a
E
× ε =
2
.
Mărimile acestor acceleraţii sunt:

2 2
2
2 2
2
24 2 2 12 2 s / cm R a ; s / cm R a
E D
π = ⋅ ε = π = ⋅ ε = (k)
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.d
2. Pentru cazul
2
2
π
= ϕ , a se vedea fig. 10.11.e ... i.
Viteza punctului A va fi: s / cm OA v
A
π = ω ⋅ = 10
Vitezele punctelor A şi B sunt paralele, deci
B A
v v = , prin urmare viteza
unghiulară a bielei va fi ω
1
=0.
Centrul instantaneu de rotaţie fiind în punctul I, putem scrie:
2
ω ⋅ = IB v
B

de unde rezultă viteza unghiulară a roţii: ) s / rad (
IB
v
B
6
5
2
π
= = ω . (l)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


162
Vitezele punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu ajutorul
relaţiilor vectoriale: ID v
D
× ω =
2
, respectiv: IE v
E
× ω =
2
.
Mărimile acestor viteze sunt:
s / cm R v ; s / cm R v
E D
π = ⋅ ω = π = ⋅ ω = 2 10 2 20 2
2 2
(m)
Acceleraţia punctului A este orientată de la A spre O (vezi fig. 10.11.f):

2 2 2
10 s / cm OA a a
a A
π = ω ⋅ = =
ν
(n)
Acceleraţia punctului B se determină cu ajutorul relaţiei vectorială (vezi
fig. 10.11.c):
τ ν
+ + =
BA BA A B
a a a a (o)
unde deoarece ω
1
=0, rezultă: 0
2
1
= ω ⋅ =
ν
BA a
BA

Notând cu γ unghiul dintre
ν
BA A
a si a , este valabilă relaţia:
204 0,
OB
OA
tg = = γ (p)
Dacă se proiectează relaţia (o) pe axele Ox şi Oy rezultă:
¦
¹
¦
´
¦
π = + =
π = γ =

¹
´
¦
− γ =
γ =
τ τ
τ
2 2 2 2
2 2
2 10
04 2
0 s / cm , a a a
s / cm , tg a a
a cos a
sin a a
B A BA
A B
A BA
BA B
(q)
Acceleraţia unghiulară a bielei AB se detremină cu ajutorul relaţiei:
) s / rad ( ,
AB
a
BA 2 2
1
204 0 π = = ε
τ
(r)
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.g
τ ν
+ + =
IB IB B I
a a a a (s)
Dacă se proiectează relaţia (s) pe axele Ox şi Oy rezultă:
2 2 2
2
2 2
33 8
04 2
s / cm , R a a
s / cm , a a
IB I
IB B
π = ω = =
π = =
ν
τ
(t)
Acceleraţia unghiulară a roţii se detremină cu ajutorul relaţiei:
) s / rad ( ,
IB
a
IB 2 2
2
17 0 π = = ε
τ
(u)
Distribuţia acceleraţiilor punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu
ajutorul relaţiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.h):
τ ν
τ ν
+ + =
+ + =
EB EB B E
DB DB B D
a a a a
a a a a
(v)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


163
Având în vedere orientările acestor acceleraţii mărimile acceleraţiilor
punctelor D şi E sunt:

( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
2 2
2 2
6 6
25 9
s / cm , a a a a
; s / cm , a a a a
EB EB B E
DB DB B D
π = + + − =
π = + + =
τ ν
ν τ
(w)
Unghiurile α
1
şi α
1
pe care le fac aceste acceleraţii cu direcţia verticală se
determină cu ajutorul relaţiilor:

0
2 2
0
1 1
004 18 325 0
105 26 49 0
, ,
a a
a
tg
, ,
a
a a
tg
B EB
EB
DB
DB B
= α ⇒ =

= α
= α ⇒ =
+
= α
ν
τ
ν
τ
(x)
Distanţa BJ dintre punctul B şi polul acceleraţiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dată de :
cm ,
a
BJ
B
86 2
4 2
2
=
ω + ε
= (y)
iar unghiul α dintre BJ şi
B
a este
0
2
2
2
734 13 2444 0 , , tg = α ⇒ =
ω
ε
= α (z)

10.12. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 10.12.a, care
antrenază un disc de rază R ce se rostogoleşte fără alunecare pe crecul de rază
r dealungul unei suprafeţe paralele cu OB; se cunosc: legea de mişcare a
manivelei OA: ( ) t t 2 = ϕ (rad), ) cm ( r ; BC ; AB ; OA 15 25 80 40 = = = = .
Se cer vitezele punctelor A, B, C ale roţii precum şi vitezele unghiulare ale
elementelor mecanismului pentru poziţia particulară dată de ϕ=30
0
.

Rezolvare :
Se observă că (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
următoarele mişcări: rotaţie-
manivela OA, plan-paralelă-
biela AB şi roata de rază R.
Centrele instantanee de
rotaţie ale bielei şi roţii se
determină ridicând
perpendiculare pe suporturile
vitezelor v
A
respectiv v
B
(fig.
10.12.b).
Viteza unghiulară a
bielei AB este:
A
ϕ
C
O
B
Fig.10.12.a
r
R
y
x
ω
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


164
A I
v
A
2
2
= ω (a)
unde I
2
A se determină din
triunghiul AEI
2
:
( )
cm , A I
cos
sin OA AB
cos
AE
A I
6 89
2
2
2
2
=
ϕ
ϕ −
=
ϕ
=
(b)
Rezultă:
s / rad ,
A I
v
A
839 0
2
2
= = ω (c)
Viteza punctului B se determină astfel:
B I v
B 2 2
⋅ ω = , unde cm , sin ) A I OA ( B I 8 64 30
0
2 2
= + =
Rezultă s / cm , B I v
B
9 57
2 2
= ⋅ ω =
Centrul instantaneu de rotaţie al roţii se află în I
1
, iar viteza unghiulară se
calculează în raport cu acesta cu ajutorul relaţiei: s / rad ,
B I
v
B
86 3
1
1
= = ω
Viteza punctului C se determină astfel: C I v
C 1 1
⋅ ω =
unde: cm cos BC B I BC B I C I 35 120 2
0
1
2 2
1 1
= ⋅ ⋅ − + =
Rezultă s / cm C I v
C
135
1 1
= ⋅ ω =

10.13. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R
2
=2a, r
2
=a, R
3
=2a, iar
discul 3 se rostogoleşte fără să alunece . Se cere să se exprime vitezele
corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului 1(sau analiza cinematică a
sistemului de corpuri).

Rezolvare:
Distribuţiile de viteze sunt
conform fig.10.13.b şi se pot
scrie relaţiile:
Pentru corpul 1 :
Viteza este: v
1

A
ϕ=30
0
C
O
B
Fig. 10.12.b
r
l
y
x
ω
0
I
2
v
A

v
B
v
C
I
1
ω
1
ω
2
E
D
Fig.10.13.a
v
1
C
3

2
3
1
I
O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


165
Pentru corpul 2 :

¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
=
=
=
= = ω
a R
a r
v v
r
v
R
v
'
2
2
2
1 2
2
2
2
2
2
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= ω
2
2
1
2
1
2
v
v
a
v
'
(a)
Pentru corpul 3 :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= ω

¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
=
= =
= = ω
4
8
2
2
2
1
3
1
3
3
1
2 3
3
3
3
3
3
v
v
a
v
a R
v
v v
R
v
R
v
' '
'
(b)

10.14. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R
2
=2a, r
2
=a, r
3
=a,
R
3
=2a, iar discul 3 se rostogoleşte fără să alunece .
Se cere să se exprime vitezele corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului
1(sau analiza cinematică a sistemului de corpuri).

Rezolvare:
Distribuţiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b şi
se pot scrie relaţiile:
Pentru corpul 1 :
Viteza este: v
1
Pentru corpul 2 :
¦
¹
¦
´
¦
=
= ω

¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
= =
=
= = ω
1 2
1
2
2 2
1 2
2
2
2
2
2
2
2
v v
a
v
a R , a r
v v
R
v
r
v
'
'
(a)
Fig. 10.14.a
C
3
2
3
1
O
v’
2
v’
2
v
2
v’
3

v
3

v
1
C
3

2
3
1
ω
2

ω
3

I
O
2
Fig.10.13.b
ω
2
ω
3
v’
v
2

v’
v’
v
3
v
1

C
3
2
3
1
I
O
Fig. 10.14.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


166
Pentru corpul 3:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= ω
⇒ = = ω ⇒
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
`
¹
= =
= =
=
+
= ω
3
4
3
2
2 3
2
2
2
1
3
1
3
3 1
3
3 3
1 2 3
3
3
3 3
3
3
v
v
a
v
a
v
a
v
a R , a r
v v v
R
v
r R
v
' '
'
(b)

10.15. Se consideră mecanismul din figura 10.15 având elementele geometrice
şi mecanice următoare: ( )
2 2
0
1
0
2 4 2
− −
ω = ε ω = ω = = = s , , s , , cm , L AC , L AB , L OA
OA OA

Se cer: vitezele şi acceleraţiile următoare:
AB C C AB B B A A
, a , v , , a , v , a , v ε ω . pentru
poziţia mecanismului din fig. 10.15
Rezolvare:
Cele două bare ale mecanismului sunt: OA aflată în mişcare de rotaţie şi
AB în mişcare plan-paralelă . Centrul instantaneu de rotaţie al acesteia din urmă
este I.
a) calculul vitezelor punctelor A, B, C : (a)
s / cm L CB IB IC v
s / cm L AB IA IB v
s / rad
AB
v
IA
v
s / cm L OA v
AB AB C
AB AB B
A A
AB
OA A
0
2 2
0
2 2
0
0
2
57
3 2
4
2
4
ω = + ω = ⋅ ω =
ω = − ω = ⋅ ω =
ω = = = ω
ω = ⋅ ω =

b) calculul acceleraţiilor punctelor A, B, C:
( ) ( )
2 2
0
2 2
2
0
2
2
0
17 2
8
2
s / cm L a a a
L OA a
L OA a
unde a a a
A A A
OA A
OA A
A A A
ω = + = ⇒
¹
´
¦
ω = ⋅ ω =
ω = ⋅ ε =
+ =
υ τ
υ
τ
υ τ
(b)

4
1
= = β
υ
τ
A
A
a
a
tg
( )
2
0
2
2 ω = ⇒ = ε ⇒
¹
´
¦
⋅ ω =
⋅ ε =
+ + =
υ
τ
υ
τ
υ τ
L a
AB
a
AB a
AB a
unde
a a a a
AB
AB
AB
AB AB
AB AB
AB AB A B

( ) B spre A la de B A a , B A a
AB AB
υ τ

B
C
A
O
120
0
Fig.10.15.
ε
OA
ω
OA
A
v
O
ω
OA
Fig.10.15.a.
B C
I
v
v
3l
l
30
0
ω
AB

x
A
y
O
ε
OA
ε
AB

Fig. 10.15. b.
B C
a
ν
AC

a
τ
AB
a
τ
AC

a
B
a
ν
AB

a
τ
A

a
ν
A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


167
Relaţia (a) se mai scrie:
υ τ υ τ
+ + + =
AB AB A A B
a a a a a
care proiectată pe axele x şi y conduce la:

( )
( ) ¦
¹
¦
´
¦
ω + =
ω − =

¹
´
¦
− + =
+ + − =
τ
τ υ τ
υ υ τ
2
0
2
0
0 0
0 0
3 4 1
3 5
30 30 0
30 30
L a
L a
a cos a sin a
a sin a cos a a
AB
B
AB A A
AB A A B

Întrucât
τ
AB
a în (b) se obţine :
2
0
4
3 4 1
ω
+
= ε
AB

Acceleraţia punctului C este:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ω = ⋅ ω =
ω
+
= ⋅ ε =
+ + + =
υ τ υ τ
2
0
2
2
0
4
1
4
3 4 1
L AC a
L AC a
unde a a a a a
AB C
AC C
AC AC A A C
(c)
Proiectând relaţia (c) pe axele x şi y avem :

( )
2
0
0 0
2
0
0 0
3 4 1
4
3
30 30
4
3 4 17
30 30
ω + = − + =
ω

= + + − =
τ υ τ
υ υ
L a cos a sin a a
L a sin a cos a a
AC A A Cy
AC A Cx

de unde se găseşte prin înlocuire, acceleraţia punctului C:
2 2
Cy Cx C
a a a + = (d)

10.16. Se consideră mecanismul din figura 10.16 având elementele geometrice
şi mecanice următoare:
2 2
0
1
0
2 3 6 2
− −
ω = ε ω = ω = = = s , s ); cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA

Se cer: vitezele şi acceleraţiile următoare:
AB C C AB B B A A
, a , v , , a , v , a , v ε ω , pentru
poziţia mecanismului din fig. 10.16.
Rezolvare :
a) Pentru determinarea vitezelor se ţine seama de faptul că bara OA este în
mişcare de rotaţie , iar bara AB în mişcare plan-paralelă. Se determină
centrul instantaneu de rotaţie şi avem:

0
2 2
0 0
0
0
2 2
0
10
2 2 6
3
2
3
2
2 6
4
4
ω = + ω = ⋅ ω =
ω = ⋅ ω = ⋅ ω =
ω =
ω
=
+
= = ω
ω = ⋅ ω =
L IB BC IC v
s / cm L L IB v
s / rad
L
L
IB AB
v
IA
v
L OA v
AB AB C
AB B
A A
AB
OA A

C
B
A
O
Fig.10.16
ω
OA 45
0

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


168
Acceleraţiile punctelor A, B, C:
acceleraţia punctului A :
( ) ( )
4
1
17 2
8
2
2
0
2 2
2
0
2
2
0
= = β
ω = + =
¹
´
¦
ω = ⋅ ω =
ω = ⋅ ε =
+ =
υ
τ
υ τ
υ
τ
υ τ
A
A
A A A
OA A
OA A
A A A
a
a
tg
, L a a a
sau
L OA a
L OA a
a a a

Acceleraţia punctului B:
AB a , B A a unde
a a a a
AB AB
AB AB A B
υ τ
υ τ

+ + =

υ τ υ τ
+ + + =
AB AB A A B
a a a a a (a)
unde:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ω = ⋅ ω =
= ε ⇒ ⋅ ε =
υ
τ
τ
2
0
2
3
4
L AB a
AB
a
AB a
AB AB
AB
AB AB AB
(b)
Proiectând relaţia (a) pe axele x şi y avem respectiv :
( )
τ τ υ τ
υ υ τ
− ω = − ⋅ + ⋅ =
ω
+ − = − ⋅ − ⋅ =
AB AB A A
AB A A B
a L a a a
L
a a a a
2
0
2
0
2 5
2
2
2
2
0
3
4 2 9
2
2
2
2
(c)
Se obţine :
( )
¦
¹
¦
´
¦
ω =
+
ω
− =
τ 2 2
0
2
2
0
2 5
4 2 9
3
s / cm , L a
s / cm ,
L
a
AB
B
(d)
Înlocuind
τ
AB
a în relaţia (b) se obţine :
2 2
0
6
2 5
s / rad
AB
ω = ε
Acceleraţia punctului C este :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ω = ⋅ ω =
ω = ⋅ ε =
+ + + =
τ
υ τ υ τ
2 2
0
2
2 2
0
3
2
2
2 5
s / cm L AC a
s / cm , L AC a
; a a a a a
AB C
AB AC
AC AC A A C
(e)
Proiectând relaţia (e) pe x şi y se obţine respectiv relaţiile :
C
B
x
y
A
a
B
a
ν
A
a
ν
AB

a
ν
AC
a
τ
A
a
τ
AC

a
τ
AB

O
Fig. 10.16.b
ε
AB

ε
OA
C
B
I
A
v
v
v
O
Fig 10.16.a
ω
OA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


169
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ω
|
|
.
|

\
|

=
ω
+
− =

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− ⋅ + ⋅ =
− ⋅ − ⋅ =
τ υ τ
υ υ τ
2
0
2
0
2
2 2
5
3
2 2 3
2
2
2
2
2
2
2
2
L a
L a
a a a a
a a a a
Cy
Cx
AC A A Cy
AC A A Cx
(f)
Acceleraţia punctului C se calculează cu formula :
2 2
Cy Cx C
a a a + =

10.17. Se consideră mecanismul manivelă-balansier-piston din fig. 10.17, într-o
poziţie particulară(
0
60 = ϕ ) în raport cu sistemul de referinţă Oxy. Lungimile
elementelor (în mm) sunt: A
0
A=R=30, AC=L=130, CD=r=25, A
0
B=d=80,
A
0
D’=D=130. Manivela OA se roteşte cu viteza unghiulară constantă:
s / rad 1
0 10
= ω = ω , având sensul indicat în figură. Se cere să se determine:
. , , , , a , a , v , v
D B D B 40 20 40 20 50 23 50 23
ε ε ω ω











Rezolvare:
Graful asociat acestui lanţ cinematic biciclu este dat în
fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele şi cu
linii cuplele cinematice). În punctele B şi D se
suprapun câte două cuple cinematice notate pe graful
asociat cu: B (B
23
, B
30
) respectiv D (D
45
, D
50
)

1. Analiza poziţională a mecanismului
Pentru analiza poziţională a elementelor şi cuplelor
acestui lanţ cinematic (LC), se determină mai întâi
unghiurile θ ψ si în funcţie de elementele cunoscute :
R, L, r, d, D şi ϕ .
Fig.10.17
x
y

A
0
C

ϕ
3
2
1

R

5

A

D (D
45
,
B (B
23
, B
30
)
ψ
θ
L

d

r

D
4
1

2
0

3

B
23
A
0

Fig. 10.17.a

A

D
50

C

D
45

I

II

5

4
B
30
D’

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


170
Astfel dacă de scrie teorema sinusurilor în triunghiul A
0
AB se obţine
unghiul ψ:
) sin(
d
sin
R
ψ − ϕ −
=
ψ 180
, rezultă:
ϕ ⋅ −
ϕ ⋅
= ψ
cos R d
sin R
tg (a)
dacă de scriu proiecţiile laturilor A
0
A, AC şi AD pe axa Ox se obţine
unghiul θ:
D sin r cos L cos R = θ + ψ + ϕ , rezultă:
r
cos R cos L D
sin
ϕ − ψ −
= θ (b)
În tabelul de mai jos sunt date coordonatele x şi y ale cuplelor cinematice:

Cupla
cinematică
A
0

A B C D
x 0
ϕ cos R
d
ψ + ϕ cos L cos R
D
y 0
ϕ sin R
0
ψ − ϕ sin L sin R θ + ψ − ϕ cos r sin L sin R

2. Analiza cinematică a vitezelor
Ecuaţiile de condiţie pentru viteze sub forma generală se scriu:
0 0
1
0
1
1
1
0
1
1
= − + = − −
∑ ∑ ∑ ∑
= =

= =

n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
x
i , Ai
) x x ( v ; ) y y ( v ω ω (c)
Pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A

- 2 -B
23
- 3 – B
30
– 0 ele se scriu astfel:
) ( sin v v ); cos( v v
; ) x x ( ) x x ( v
; ) y y ( ) y y ( v
B
y
B B
x
B
A B A A
y
B
A B A A
x
B
ψ − π = ψ − π =
= − ω + − ω +
= − ω − − ω −
32 32 32 32
20 10 32
20 10 32
0
0
0
0
(d)
Rezolvând sistemul se obţine:
( ) ( )
( ) ( ) ψ − − ψ −
ψ − + ψ − −
ω = ω
cos x x sin y y
cos x x sin y y
A A A A
A B A B
0 0
10 20
(e)

( )( ) ( )( )
( ) ( ) ψ − + ψ − −
− − + − − −
ω =
cos x x sin y y
y y x x x x y y
v
A B A B
A B A A A B A A
B
0 0
10 32
(f)
Pentru al II-lea ciclu: 0 – B
03
- 3 – B
32
- 2 - C

- 4 – D
45
- 5 - D
50
- 0 ecuaţiile (c)
se scriu astfel:
( ) ( )
05 05 05 23 23 23 23
40 20 05 23
40 20 05 23
0
0
0
D
y
D
x
D B
y
B B
x
B
C D B C
y
D
y
B
C D B C
x
D
x
B
v v ; v ; sin v v ; cos v v
; ) x x ( ) x x ( v v
; ) y y ( ) y y ( v v
= = ψ − π = ψ − π =
= − ω − − ω + +
= − ω − − ω − +
(g)
Rezolvând sistemul se obţine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


171
( )
( ) ( )
C D
B
C D
B C
y y
cos
v
y y
y y

ψ
+


ω = ω
32 20 40
(h)
) x x ( ) x x ( sin v v v
C D B C B D D
− ω + − ω + ψ = − =
40 20 32 05 50
(i)

2. Analiza cinematică a acceleraţiilor
Ecuaţiile de condiţie pentru viteze sub forma generală se scriu:
∑ ∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑ ∑
=

=

= = =

=

=

= = =

ω − − − ω = − ε +
ω + − − ω = − ε −
n
i
x
i , Ai , i
n
i
ny
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
ty
i , Ai
n
i
y
i , Ai , i
n
i
nx
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
v a ) y y ( ) x x ( a
v a ) x x ( ) y y ( a
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
2
2
(j)
Pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A

- 2 -B
23
- 3 – B
30
– 0 relaţiile (j) se scriu
astfel:
0
2
2
10 32 32 32 32
32 20
2
20
2
10 20 10 32
32 20
2
20
2
10 20 10 32
0 0
0 0
= ε ψ − π = ψ − π =
ω − − ω + − ω = − ε + − ε +
ω + − ω + − ω = − ε − − ε −
); sin( a a ); cos( a a
v ) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
v ) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a
B
ty
B B
tx
B
x
B A B A A A B A A
ty
B
y
B A B A A A B A A
tx
B
(k)
Dacă se notează:
y
x
B A B A A
x
y
B A B A A
L v ) y y ( ) y y (
L v ) x x ( ) x x (
1 32 20
2
20
2
10
1 32 20
2
20
2
10
2
2
0
0
= ω − − ω + − ω
= ω + − ω + − ω
(l)
rezolvând aceast sistem se obţine:
( ) ( ) ψ − − ψ −
ψ + ψ
= ε
cos x x sin y y
cos L sin L
A B A B
y x 1 1
20
(m)

( ) ( )
( ) ( ) ψ − − ψ −
− + −
=
cos x x sin y y
L y y L x x
a
A B A B
y A B x A B
B
1 1
32
(n)
Pentru al II-lea ciclu: 0 – B
03
- 3 – B
32
- 2 - C

- 4 – D
45
- 5 - D
50
- 0
ecuaţiile (j) se scriu astfel :
50 05 05 05 23 23 23 23
2
2
40
2
20 40 20 05 23
2
2
40
2
20 40 20 05 23
0
D D
ty
D
tx
D B
tx
B B
tx
B
y C D B C C D B C
ty
D
ty
B
x C D B C C D B C
tx
D
tx
B
a a a ; a ); sin( a a ); cos( a a
L ) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a a
L ) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a a
− = = = ψ − π = ψ − π =
= − ω + − ω = − ε + − ε + +
= − ω + − ω = − ε − − ε − +
(o)
Rezolvând aceast sistem se obţine:
y B C D B C D
C D
x B B C
L sin a ) x x ( ) x x ( a
) y y (
L cos a ) y y (
2 23 40 20 50
2 23 20
40
− ψ + − ε + − ε =

+ ψ + − ε
= ε
(p)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


172
Înlocuind valorile numerice se obţin următoarele rezultate:
. , ; , sin ; , ; , tg
0 0
213 13 22857 0 7868 21 3997 0 − = θ − = θ = ψ = ψ
Pentru coordonatele cuplelor cinematice se obţin valorile:

Cupla cinematică A
0
A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069

Înlocuind aceste valori în expresiie (e), (f), (h), (i) se obţin
vitezele ω
20
, v
B32
, ω
40
, v
D50.
şi în expresiie (m), (n), (p) se obţin
acceleraţiile ε
20
, a
B32
, ε
40
, a
D50.
cerute.




PROBLEME PROPUSE
Se consideră mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
având elementele geometrice şi mecanice specificate. Se cer: vitezele şi
acceleraţiile punctelor A, B şi C











) s ( ), s (
) cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA
2 2
0
1
0
2
3 6 2
− −
ω = ε ω = ω
= = =









) s ( ), s (
) cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA
2 2
0
1
0
3 2
3 7 5
− −
ω = ε ω = ω
= = =

C
A
O
45
0
45
0

Fig 10.18
ε
OA

ω
OA

B
B
C
A
O
120
0

Fig. 10.19
ε
OA

ω
OA

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


173









) s ( ), s (
) cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA
2 2
0
1
0
10 5
60 75 35
− −
ω = ε ω = ω
= = =










) s ( ) s (
) cm ( L AC , L AB OA
OA OA
2 2
0
1
0
2
2 4
− −
ω = ε ω = ω
= = =










) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
5 1
14 57 23

= ω
= = =










) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
6 1
15 60 25

= ω
= = =

B
C
A
45
0

Fig. 10.21
ε
OA

O
ω
OA
B
A
O
45
0
Fig. 10.20
ε
OA

ω
OA

C
C
O
B
Fig. 10.23
r
60
0
x
ω
OA
I
A
C
O
B
Fig. 10.22
r
I
2r
ω
OA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


174









) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
6 1
15 60 16

= ω
= = =

Date:
0 1 45
50 60 20
0 0
1 0
0 0 0
= ε = ω = ϕ
= = = =

A A A A
; ) s ( ;
) cm ( D A , B A , R A A

Se cer: vitezele şi acceleraţiile punctelor A şi C ,
vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale elementului BC







Date:
0 1 30
80 100 60 20
0 0
1 0
0 0 0
= ε = ω = ϕ
= = = = =

A A A A
; ) s ( ;
) cm ( D A ; BC , B A , R A A

Se cer: vitezele şi acceleraţiile punctelor A, B şi C ,
vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale elementului BC.









A
2r
C
O
B
Fig.10.24
r x
ω
OA
Fig.10.25
x

y

ϕ
R
A

A
0
O≡B

C

D

Fig.10.26
x
y
ϕ
R
A

A
0
O≡B

C

D

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consideră un cadru pătrat de latură 2a pe a cărui latură se află un tub,
în interiorul căruia se deplasează un punct material ( o bilă ) M, plecând din O
după legea: ( ) ) cm ( t sin t s OM
r
4
18
π
= = . În acelaşi timp, cadrul se roteşte în
planul său, în jurul colţului O
1
după legea: ( ) ) rad ( t t t
2 3
2 − = ϕ
Se cere să se determine: viteza şi acceleraţia absolută a punctului material M
pentru următorul caz particular: s t
3
2
1
= şi a=25 cm (fig.11.1).
Rezolvare
1) Mişcarea punctului M în raport cu tub este mişcarea relativă, iar mişcarea de
rotaţie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, în jurul
punctului fix O
1
este mişcarea de transport . Legile de vartiaţie ale spaţiului
pentru cele două mişcări sunt date prin enunţul problemei.
Vitezele: relativă, de transport
şi absolută , se scriu :
( ) ( )
α − + =
− + − = ⋅

∂ϕ
=
π
π =


=
cos v v v v v
s a a ) t t ( M O
t
v
t cos
t
s
v
t r t r a
r t
r
r
2
2 2 6
4 2
9
2 2
2 2
2
1
(a)
unde α se determină din iar din triunghiul
dreptunghic O
1
AM cu ajutorul relaţiilor:
( ) ( )
α − = α
− +
= = α
2
2 2
1
1
1
2
2
cos sin
;
s a a
a
M O
A O
cos
r
(b)
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:

2
2
2 12
2 6
s / rad t
s / rad t t
− = ϕ = ω = ε
− = ϕ = ω
& & &
&
(c)
Fig. 11.1
O
M
O
ω(t)=6t
2
-2t
2a
a
a
4 18 / t sin ) t ( s π =
s(t)
Fig. 11.1a
M
O
ω
r
v
t
v
C
a
r
a
τ
t
a
υ
t
a
α
a
a
a
a
A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


176
Acceleraţia relativă este: t sin
t
v
a
r
r
4 8
9
2
π π
− =


= (d)
Acceleraţia Coriolis se scrie:
r c
v a × ω = 2 şi deoarece
r
v ⊥ ω avem:

r C
v a ⊥ , ) / t cos( ) t ( t v a
r c
4 1 3 18 2 π ⋅ − π = ⋅ ω = (e)
Acceleraţia de transport are două componente:
M O a si M O a
t t 1
2
1
× ε = ω ⋅ − =
υ υ
şi deoarece M O
1
⊥ ε avem:
( ) ( ) ( ) ( ) ε ⋅ − + = ω ⋅ − + =
τ υ
2 2
2
2 2
2 2
r t r t
s a a a si s a a a (f)
Proiectând pe axele Ox şi Oy relaţia vectorală de compunere a acceleraţiilor:
c t t r a
a a a a a + + + =
υ τ
se obţine valoarea acceleraţiei absolute:
2 2
ay ax a
c t t ay
t t r ax
a a a
a cos a sin a a
sin a cos a a a
+ = ⇒
¹
´
¦
+ α − α − =
α + α − − =
υ τ
υ τ
(g)
2) Pentru cazul particular s t t
3
2
1
= = şi a=25 cm, înlocuind în relaţiile de mai
sus se obţin valorile :
cos α sin α O
1
M s ω ε v
r
v
t
v
a
a
r
a
C
a
υ
t
a
τ
t
- - cm cm s
-1
s
-2
cm/s cm/s cm/s cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
0,95 0,31 52,5 9 1,33 6 12,24 70 58,5 5,55 32,6 93,3 315
2 2 2
316
154
276
s / cm a a a
a cos a sin a a
sin a cos a a a
ay ax a
c t t ay
t t r ax
≅ + = ⇒
¹
´
¦
− = + α − α − =
− = α + α − − =
υ τ
υ τ
(h)

11.2 Se consideră cadrul triunghiular din figura 11.2 şi un punct material M
care se deplasează în interiorul tubului solidar cu cadrul, înclinat faţă de
verticală cu unghiul
0
30 = α . Se cunosc legile pentru cele două mişcări:
- relativă: ( ) t cos OM s
r
π − = = 3 8 16 (cm) .
- de transport care se roteşte cadrul în jurul
axei verticale: . rad t t ,
3 2
9 9 0 − = ϕ
Se cere: Să se determine poziţia
punctului M, viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia
absolută ( )
a
a la momentul s t t
9
2
1
= = .
Rezolvare :
Vitezele: relativă, de transport
şi absolută (fig. 11.1.a), se scriu :
Fig. 11.2
O
1
O
M
ϕ
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


177

2 2
2
1
27 8 1
3 24
t r a
t
r
r
v v v
sin ) t t , ( M O
t
v
t sin
t
s
v
+ = ⇒
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α − = ⋅

∂ϕ
=
π π =


=
(a)
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:

2
2
54 8 1
27 8 1
s / rad t ,
s / rad t t ,
− = ϕ = ω = ε
− = ϕ = ω
& & &
&
(b)
Acceleraţia relativă : t cos
t
v
a
r
r
π π =


= 3 72
2
(c)
Acceleraţia Coriolis se scrie:
) sin( v a v a
r C r C
α − ω = ⇒ × ω = 180 2 2 (d)
Acceleraţia de transport are două componente:
M O a si M O a
t t 1
2
1
× ε = ω ⋅ − =
υ υ
(e)
şi deoarece M O
1
⊥ ε avem:
¹
´
¦
ε ⋅ α ⋅ = ε ⋅ =
ω ⋅ α ⋅ = ω ⋅ =
υ
υ
sin s M O a
sin s M O a
t
t
1
2 2
1
(f)
Proiectând relaţia vectorială dintre acceleraţii
pe axele de coordonate ( ) Mxyz , ca în fig. 11.2.b
se obţin relaţiile şi valorile :

0
0
60
60
sin a a
cos a a a
a a a
r y
r t y
c t x
τ
τ υ
υ
− =
− =
+ =
(g)
3) Pentru cazul particular s t t
9
2
1
= = şi α=30
0
,
înlocuind în relaţiile de mai sus se obţin valorile
din tabelul următor:

ω v
r
v
t
v
a
ε a
υ
t
a
τ
t
a
υ
r
a
τ
r
a
C
a
a

s
-1
cm/s cm/s cm/s s
-2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
-0,93 65,2 9,3 65,9 -10,2 9 102 0 -355 61 345


O
Fig. 11.2.a
O
v
a

v
r
v
t

M
ω
α
O
1
Fig. 11.2.b
O
a
ν
t

a
C

a
τ
t

a
r

v
r
z
x
y
M
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


178
11.3 Se consideră cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
roteşte cuω=ω
0
(=constant) şi un punct material M care cade liber (cu
acceleraţia g) în interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
verticală de rotaţie. Se cere să se determine viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia
absolută ( )
a
a la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe şi mobile ca în fig.11.3.a.
Sistemul mobil se roteşte în acelaşi timp cu
cadrul dreptunghiular în jurul lui AB.
Mişcarea relativă a puctului M în tubul CD este
dată de legea :
2
2
gt
CM = , iar mişcarea de
rotaţie a lui M (considerat fix pe cadru) de rază
a şi viteză unghiulară ω
0
este mişcarea de
transport .
Calculul vitezei absolute la momentul t :
; , k
, a , v
k
gt
i a BM r
0
0 0
2
0
0 0
2
= ε ω = ω
= =
+ = =
(a)
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ω = |
.
|

\
|
+ × ω = × ω =
=


=
+ =
j a k
gt
i a k r v
k gt
t
r
v
unde
v v v
t
r
t r a
0
2
0
2
(b)
2 2 2
0
2
0
t g a v k gt j a v
a a
+ ω = ⇒ + ω = (c)
Calculul acceleraţiei absolute la momentul t :

( )
0 2 2
0
0
2 2
0 0 0
= × ω = × ω =
ω = = ⇒ ω − = ω × ω = × ω × ω + × ε =
=


=
+ + =
υ τ
k gt k v a
a a , a i a j a k r r a
; k g
t
v
a
: unde , a a a a
r C
t t t
r
r
C t r a
(d)
Rezultă : i a k g a
a
2
0
ω − = este cuprinsă într-un plan meridian al cilindrului
şi are valoarea constantă:
2 4 2
a g a
a
ω + = . (e)
Fig. 11.3
C
B
D
A
M
ω
Fig. 11.3.a
x
1

r
x
z=z
1
C B=O=O
1

D
A
M
ω
0
v
r
v
t
g
a
υ
t
y
y
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


179
11.4 Se consideră cadrul semicircular AB de rază R din figura 11.4 care se
roteşte cu viteza unghiulară ω=ω
0
(constantă) în jurul unui diametru vertical şi
un punct material M care se deplasează pe arcul AB solidar cu cadrul plecând
din M
0
, cu viteza constantă v
0
(constantă). Se cere să se determine viteza
absolută ( )
a
v şi acceleraţia absolută ( )
a
a la momentul t.
Rezolvare:
Punctul M, în mişcarea sa relativă
pleacă din M
0
şi parcurge unghiul la
centru ϕ
2
, şi în acelaşi timp arcului
semicircular se roteşte în mişcarea sa de
transport cu unghiul ϕ
1
. Vitezele
unghiulare respective sunt: ω
1

0

respectiv ω
2
=v
0
/R iar acceleraţiile
unghiulare: 0 0
1 2
= ε = ε , . Se aleg cele
două sisteme de axe (sistemul fix O
1
x
1
y
1

şi mobil Oxy ) ca în figura 11.4.a.
Viteza absolută :
t r a
v v v + = (a)
unde vectorii
t r
v , v au direcţiile şi
sensurile din fig. 11.4.a., conform
definiţiei lor, iar mărimile sunt :

2 0 1 0
ϕ ω = ω ⋅ = = cos R M O v , v v
'
t r

2
2 2 2
0
2
0
2 2
ϕ ω + = + = ⇒ cos R v v v v
t r a
(b)
Acceleraţia absolută:
C t r a
a a a a + + =
Întrucât acceleraţiile unghiulare
0 0
2 1
= ε = ε , , rezultă că acceleraţiile
t r
a , a au decât componentele normale
diferite de zero, cele tangenţiale fiind nule
2 0 0
2
2
0
2
1
2
0
2
2 2 ϕ ω = ⇒ × ω =
ϕ ω = ω ⋅ = = = = =
υ υ
sin v a v a
cos R M O a a ,
R
v
R
v
a a
c r t c
'
t t
r
r r
(c)
Mărimea acceleraţiei absolute se obţine proiectând pe trei axe Mx’y’z’ astfel:
2
2
2
4
0 2
0
2
0 2
2
2
2
0
2
0 2 2 2
2
2
0
2 2 0 0
2
2
0
2
0
2
2
0 2
2
0
2
4
2
ϕ |
.
|

\
|
+ ω + ϕ |
.
|

\
|
ω + = + + = =
ϕ − = ϕ − = ϕ ω − = − =
ϕ |
.
|

\
|
ω + − = ϕ ω − ϕ − = − ϕ − =
sin
R
v
v cos R
R
v
a a a a a
sin
R
v
sin a a ; sin v a a
cos R
R
v
cos R cos
R
v
a cos a a
z y x a
r z c y
t r x
(d)
Fig. 11.4
M
M
0

O
A
R
B
ϕ
2
v
0

ϕ
1
Fig. 11.4.a.
M a
C

v
r

v
t

O=O
1

O’
A
B
ω
1
a
t

a
r
z’
x’
y’
z=z
1
x
x
1
M
0
ϕ
2

ϕ
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


180
11.5. Se consideră un cursor M care pleacă din A având viteza iniţială zero pe
un inel circular AB de rază R=OM cu viteza unghiulară ω
r

1

1
t

1
=constant) iar inelul se roteşte în jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiulară ω
t

2

2
t (ε
2
=constant) ca în figura 11.5. Se cere să se determine
viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia absolută ( )
a
a la momentul t oarecare.
Rezolvare:
Punctul M, în mişcarea sa relativă
pleacă din A şi parcurge inelul circular cu
viteza unghiulară ω
r

1

1
t, şi în acelaşi
timp inelul circular se roteşte în jurul
diametrului vertical AB în mişcarea sa de
transport cu viteza unghiulară ω
t

2

2
t;
acceleraţiile unghiulare sunt constante:
. ct , . ct = ε = ε
1 2
. Se aleg cele două
sisteme de axe (fix O
1
x
1
y
1
şi mobil Oxy )
ca în figura 11.5.a.
a. Calculul vitezei absolute:

t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direcţiile şi
sensurile din fig. 11.5.a, fiind
perpendiculare şi având mărimile:

1 2 1
ϕ ω = ω = sin R v , R v
t r
, deci:
1
2 2
2
2
1
2 2
ϕ ω + ω = + = ⇒ sin R v v v
t r a
(b)
unde:
2
1 1
2
1
t ε = ϕ (deoarece punctul pleacă
din A având viteza iniţială zero)
b. Calculul acceleraţiei absolute :
C t r a
a a a a + + = (c)
Întrucât acceleraţiile unghiulare
sunt nenule ( 0 0
2 1
≠ ε ≠ ε , ), rezultă că
acceleraţiile
t r
a , a au atât componentele
normale cât şi tangenţiale:

|
.
|

\
|
π
+ ϕ ω ω = ⇒ × ω =
ε ⋅ ϕ = ω ⋅ ϕ = + =
ε = ω = + =
τ υ τ υ
τ υ τ υ
2
2 2
1 1 2 2
2 1
2
2 1
1
2
1
sin R a v a
sin R a ; sin R a ; a a a
R a , R a ; a a a
c r c
r t t t t
r r r r r
(d)
Fig. 11.5
M
O
A
R
B
ω
1
ω
2
Fig. 11.5.a.
M
v
r

v
t

O≡O
1

O’
A
B
ω
2
z=z
1
x
x
1
ϕ
1
ϕ
2

v
a
Fig. 11.5.b.
M
a
τ
t

O’
A
B
ω
2
x
ϕ
1

a
υ
t
a
τ
r

z
υ
a
υ
r

a
C

y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


181
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia (b)
pe cele trei axe de coordonate Mx, My, Mz din fig. 11.5.b, astfel încât avem:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
1 2 1 1 2
2
1 1
2
2 1
2
1
2 2
2
2
1
1 2 1 1 2
1 1
2
2 1 1
1
2 2
2
2
1 1
2
2
ϕ ω ω + ϕ ε + ϕ ϕ ω − ε + ϕ ω + ω =
ϕ ω ω + ϕ ε = + =
ϕ ϕ ω − ε = ϕ − =
ϕ ω + ω = ϕ + =
τ
υ τ
υ υ
cos sin cos sin sin R a
cos sin R a a a
cos sin R cos a a a
sin R sin a a a
a
C t z
t r y
t r x
(e)


11.6 Se consideră un cursor M care se deplasează pe bara cotită O
1
OA
(∠O
1
OA=90
0
, O
1
O=a=20cm) după legea OM=s
r
(t)=20sinπt (cm) . În acelaşi
timp bara se roteşte în jurul punctului fix O
1
după legea: ϕ(t)=t-0,5t
2
, în sens
trigonometric ca în figura 11.6.a. Se cere să se determine viteza absolută ( )
a
v şi
acceleraţia absolută ( )
a
a la momentul t
1
=1/3 s








Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea rectilinie a cursorului M de la O spre A
conform legii date s
r
(t)=20sinπt
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară ϕ
t
(t)=t-0,5t
2
cu viteza şi acceleraţia unghiulară: ω=1-t; ε=-1, pe cercul de rază:
2 2
1 r
s a M O + =
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială:
t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direcţiile şi sensurile din fig. 11.6.b, având mărimile:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
20 1 40 20 1 20
2
20 1 20
t sin a t t cos cos t sin a t t cos v
) cos( v v v v v
t sin a t M O v , t cos s v
a
t r r r a
t r r
π + ⋅ − ⋅ π ⋅ α ⋅ π − π + − + π π =
α − π + + = ⇒
π + − = ω ⋅ = π π = = &
(b)
O
1
A
ϕ
O
M
a
s
r
Fig. 11.6.a
O
1
A
ω
O
M
a
v
t
Fig. 11.6.b
v
r
α
v
a
O
1
A
ω
O
M
a
a
C
Fig. 11.6.c
a
ν
t
α
a
r
ε
a
τ
t
y
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


182
unde α este unghiul OO
1
M, conform fig. 11.6.b,c:
2 2
s a / a cos + = α
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
C t r a
a a a a + + = (c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.6.c, şi mărimile date de:
( ) ( )
( )
t sin a v a
t sin a M O a
; t sin a t M O a ; a a a
, t sin a s v a
c r C
r
t t t t
r r r r
π ⋅ πω = ⇒ × ω =
π + = ⋅ ε =
π + ⋅ − = ⋅ ω = + =
π π − = ⇒ = =
τ
υ τ υ
40 2
20
20 1
20
2
2
1
2
2
2
1
2
2
& & &
(d)
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(b) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.6.c, astfel încât avem:
2 2
y x a
t t C y
t t r x
a a a
sin a cos a a a
cos a sin a a a
+ = ⇒
¹
´
¦
α − α − =
α + α − − =
τ υ
τ υ
(e)
Înlocuind în relaţiile de mai sus t=1/3 s se obţin valorile numerice din
tabelul următor:
v
r
v
t
v
a
a
r a
τ
t
a
υ
t
a
C
a
ax
a
ay
a
a
cm/s cm/s cm/s cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
31,416 17,638 21,455 170,95 26,457 11,76 41,888

11.7 Se consideră un cursor M care se deplasează pe un cadru circular de rază
R, cu viteză relativă constantă u=const., pornind la momentul iniţial din punctul
A diametral opus punctului O
1
. În acelaşi timp cadrul se roteşte în jurul
punctului fix O
1
viteza unghiulară constantă ω=const., în sens trigonometric ca
în figura 11.7.a. Se cere să se determine viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia
absolută ( )
a
a la momentul t.








Fig. 11.7.a
O

ω
α
M
A
C

a
C
a
ν
t
y
x
Fig. 11.7.c
O

ω
α
M
A
C

a
ν
r

Fig. 11.7.b
v
t
v
r
v
a
O
1
ω
α
M
A
C

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


183
Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea circulară a cursorului M pe cadrul
circular în sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constantă v
r
=u.
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul circular dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară având

viteza unghiulară ω=constant şi acceleraţia unghiulară ε=0, pe cercul de rază:
α = cos R M O 2
1
, unde t
R
u
R
s
2
2 = α ⇒ = α
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială:
t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direcţiile şi sensurile din fig. 11.7.b, având mărimile:
α + = α − π + + = ⇒
⋅ α = ⋅ α = ω ⋅ = =
2 2 2
1
4 1 2
2 2
cos u ) cos( v v v v v
u cos
R
u
cos R M O v ; u v
t r r r a
t r
(b)
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
C t r a
a a a a + + = (c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.7.c, şi mărimile date de:
u a ; v a
M O a ; cos R M O a ; a a a
R a ;
R
u
R a ; a a a
c r C
r t t t t
r r r r r r r
⋅ ω = ⇒ × ω =
= ⋅ ε = α ⋅ ω = ⋅ ω = ⇒ + =
= ⋅ ε = = ⋅ ω = ⇒ + =
τ υ τ υ
τ υ τ υ
2 2
0 2
0
1
2
1
2
2
(d)
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(b) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.7.c, astfel încât avem:
( )
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
|
.
|

\
|
− α ω + α ω =
+ =
− α ω − ω = − α − =
α ω = α =
υ υ
υ
R
u
cos R sin R a
a a a
R
u
cos R u a cos a a a
sin R sin a a
a
y x a
r t C y
t x
(e)




PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


184
11.8 Se consideră un tub OA care se roteşte în sens trigonometric în jurul
punctului fix O după legea θ= θ(t). În acelaşi timp o bilă M se deplasează în
interiorul tubului din O spre A, după legea: x=x (t), ca în figura 11.8.a.
Se cere să se determine viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia absolută ( )
a
a la
momentul t.







Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O
1
x
1
y
1
şi mobil Oxyz. Mişcarea
absolută a punctului M este reprezentată de ecuaţiile parametrice:
¹
´
¦
θ =
θ =
sin x y
cos x x
1
1
(a)
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială:
t r a
v v v + = (b)
unde vitezele
t r
v , v sunt perpendiculare având direcţiile şi sensurile din
fig. 11.8.b şi mărimile:
2 2 2 2 2
1
x x v v v
x M O v ; x v
r t a
t r
&
&
&
&
+ θ = + = ⇒
θ ⋅ = ω ⋅ = =
(c)
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
C t r a
a a a a + + = (d)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.8.c, şi mărimile date de:
θ ⋅ = ⇒ × ω =
θ ⋅ = ⋅ ε = θ ⋅ = ⋅ ω = ⇒ + =
= =
τ υ τ υ
&
&
& & &
& & &
x a v a
x M O a ; x M O a ; a a a
x v a
c r C
t t t t t
r r
2 2
1
2
1
2
(e)
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(d) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.8.c, astfel încât avem:
( ) ( )
2 2
2 2 2
2
2
2
θ + θ + θ − = + = ⇒
θ + θ = + =
θ − = − =
τ
υ
& & &
&
&
& &
& & &
&
&
& &
x x x x a a a
x x a a a
x x a a a
y x a
t C y
t r x
(f)
O

A
θ(t)
M
x
1
Fig. 11.8.a
y
1
y

x

x(t)

v
t
v
r
v
a
O
A
M
x
1
Fig. 11.8.b
y
1
x
a
C
a
ν
t
a
r
a
τ
t
O
A
M
x
1
Fig. 11.8.c
y
1
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


185
11.9 Se consideră o prismă de secţiune ABC având unghiul la vârf ABC=α şi
înălţimea AC=h, având o mişcare de translaţie după după legea x
A
(t)=a
1
t
2
/2; pe
latura AB se deplasează punctul M după legea AM=x(t)=at
2
/2, ca în figura
11.9.a. Se cere să se determine traiectoria punctului M, viteza absolută ( )
a
v şi
acceleraţia absolută ( )
a
a la momentul t.







Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O
1
x
1
y
1
şi mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Mişcarea relativă şi de transport a punctului M este dată de ecuaţiile
parametrice:
¹
´
¦
= = = =
2
1
2
2
1
2
1
t a x x ; at x x
t A r
(a)
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială:
t r a
v v v + =
unde vitezele
t r
v , v au direcţiile şi sensurile din fig. 11.9.b şi mărimile:
α ⋅ ⋅ + + ⋅ = α + + = ⇒
= = = =
cos a a a a t cos v v v v v
t a x v ; at x v
t r r t a
A t r
1
2
1
2 2 2
1
2 2
& &
(b)
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
C t r a
a a a a + + =
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig. 11.9.c, şi
mărimile date de:
α ⋅ ⋅ + + = α + + = ⇒
= = = = =
cos a a a a cos a a a a a
a ; a x a ; a x a
t r r t a
C A t r
1
2
1
2 2 2
1
2 2
0 & & & &
(c)
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α − = α − =
α + = α + =
sin at h sin x h y
cos a a t cos x x x
A
2
1
1
2
1
2
1
2
1
(d)
Eliminând timpul din cele două ecuaţii (d) se obţine ecuaţia unei drepte ce
trece prin punctul A(0,h): 0
1
1
1
= −
α +
α
+ h x
cos a a
sin a
y . (e)
A
Fig. 11.9.a
y
1
x

x
1
x
A
α
C
B
v
t
v
r
v
a
y
A≡O
Fig. 11.9.b
y
1
x
x
1
α
C
B
v
t
α a
t
a
r
a
a
y

A≡O
Fig. 11.9.c
y
1
x
x
1
α
C
B
a
t
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


186
PROBLEME PROPUSE
Se consideră un tub OA care se roteşte în sensul indicat în figura
corespunzătoare în jurul punctului fix O
1
după legea ϕ=ϕ(t). În acelaşi timp o
bilă M se deplasează în interiorul tubului din O spre A, după legea: s=s
r
(t). Se
cere să se determine viteza absolută ( )
a
v şi acceleraţia absolută ( )
a
a la
momentul t
1
specificat pentru fiecare caz în parte
Nr.probl. Figura problemei Datele problemei

11.10



s t
); cm ( a
) rad ( t , t
) cm ( t sin ) t ( s OM
r
2
25
5 0 2
3
25
1
2
=
=
− = ϕ
π
= =


11.11



s t
); cm ( a
) rad ( t t ,
) cm ( ) t t ( ) t ( s OM
r
2
45 60
2 0
2 5
1
0
3
2
=
= α =
+ = ϕ
+ = =


11.12



s t
); cm ( R
) rad ( t ,
) cm ( t sin ) t ( s OM
r
2
30 36
6 0
16
6 6
1
0
2
=
= α =
= ϕ
π
= =


11.13



s / t
); cm ( R
) rad ( t ,
) cm ( t sin ) t ( s OM
r
3 2
20
4 0
20
1
2
=
=
= ϕ
π = =




11.14



s t
); cm ( R
) rad ( t , t
cm ( ) t , t , ( ) t ( s OM
r
1
30
3 0 2
3 0 1 0 75
1
2
2
=
=
− = ϕ
+ π = =


A M
O
1
a

ϕ

O
A
M
O
1
a

ϕ
O
α

R

O
1
O
M
A
α

ϕ

R

O
1
O

M
A
ϕ

R

O
1
O
M
A
ϕ

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


187
CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL


12.1. Se consideră cadrul OABC din figura 12.1.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, pornind din punctul O fără viteză iniţială. Se mai cunosc
lungimile CO =a şi CB=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului M în interiorul tubului şi soluţia
ecuaţiei diferenţiale respective.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
exercită punctul M de masă m asupra
pereţilor tubului.
3. Să se determine distanţa OM pentru poziţia
de repaus relativ al punctului M faţă de tub

Rezolvare:
Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig.
12.1.a: sistemul de axe fix O
1
x
1
y
1
z
1
şi sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel
încât planul cadrului A’ABB’ să coincidă cu
planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.

Vectorii ε ω, , r , r
o
se exprimă prin proiecţiile lor pe axele sistemului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.1.b):
0
0
= ω = ε ⋅ α ω + ⋅ α ω = ω
α − α = = = =
&
; k sin i cos
k cos a i sin a CO r ; i x OM r
(a)
Expresiile analitice ale vitezei relative şi de transport se exprimă faţă de
sistemul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
i x
t
r
v
r
& =


= (b)
( ) ( ) j sin x a i x ) k sin i cos (
) k cos i sin ( a ) k sin i cos ( r r r r r v v
t
α + ω = ⋅ × ⋅ α + ⋅ α ω +
+ ⋅ α − ⋅ α × ⋅ α + ⋅ α ω = × ω + × ω = × ω + = × ω + =
0 0 0
&
(c)
O
M
α
C
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.1.a
ω

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


188
Viteza de transport se poate scrie direct ea având acelaşi sens cu axa Oy
şi fiind proporţională cu distanţa până la axa de rotaţie: α + = = sin x a ' MM d .
Expresiile analitice ale acceleraţiei relativă, de transport şi Coriolis faţă de
sistemul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
( ) ( )
( ) ( )
j sin x ) i x ( ) k sin i cos ( v a
i sin k cos ) sin a x ( a j sin x ) k sin i cos (
j a ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
⋅ α ω = × ⋅ α ω + ⋅ α ω = × ω =
⋅ α − ⋅ α α + ω = ⇒ α × ⋅ α + ⋅ α ω +
+ ⋅ ω × ⋅ α + ⋅ α ω = × ω × ω + × ε + =
=


=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(d)











Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material se
scrie:
C t r
F F F a m + + = , (e)
unde F reprezintă rezultanta forţelor efectiv aplicate şi de legătură,
t
F
forţa complementară de transport şi
C
F forţa complementară Coriolis. Conform
fig. 12.1.c expresiile analitice ale acestor forţe în proiecţii pe axele sistemului
mobil Oxzy, sunt:
( ) ( )
j sin x m a m F
k cos i sin sin x a m a m F
j N k N k sin g m i cos g m N N g m F
c C
t t
⋅ α ω − = − =
⋅ α − α ⋅ α + ω = − =
+ + ⋅ α − ⋅ α − = + + =
& 2
2
2 1 2 1
(f)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative (e) se scrie astfel:
k ) cos sin x m sin g m N (
j ) sin x m N ( i ) sin x m cos g m ( i x m
α α ω − α − +
+ α ω − + α ω + α − =
2
1
2
2 2
2 & & &
(f)
sau în proiecţii pe axe, sistemul de ecuaţii scalare:
O
M
α
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.1.c
ω

C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
≡C
Fig. 12.1.b
z
x
1
y
1
O
1
≡C
y
O
M
z
1
A
B
x
a
M’
C
a
ω
t
a
r
v
t
v
r
a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


189

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
α α + ω − α − =
α ω − =
α − α α + ω =
cos sin x a m sin g m N
sin x m N
cos mg sin sin x a m x m
2
1
2
2
0
2 0 &
& &
(g)
Prima ecuaţie a sistemului (g) reprezintă o ecuaţie diferenţială de ordinul
II neomogenă, care se scrie astfel:
α ω + α − = ⋅ α ω − sin a cos g x sin x
2 2 2
& & (h)
Soluţia generală a acestei ecuaţii este egală cu suma dintre soluţia
generală a ecuaţiei omogene (x
om
) şi o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene
(x
p
):

α ω
α ⋅ − α ω
+ + = + =
α ω − α ω
2 2
2
2 1
sin
cos g sin a
e C e C x x x
sin t sin t
p om
(i)
Derivata soluţiei generale se scrie:
( )
α ω − α ω
− ⋅ α ω =
sin t sin t
e C e C sin x
2 1
& (j)
unde C
1
şi C
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =0, şi 0 0 = ) ( x& .
Se obţine astfel următorul sistem de două ecuaţii cu două necunoscute C
1
şi C
2
:
¦
¹
¦
´
¦
= −
α ω
α ω − α
= +
0
2 1
2 2
2
2 1
C C
sin
sin a cos g
C C
(k)
Dacă se notează:
0
2 2
2
x
sin
sin a cos g
=
α ω
α ω − α
(l)
se obţine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (m)
| |
) sin t ( sh sin x ) e e ( sin
x
x v
) sin t ( ch x ) e e (
x
x
sin t sin t
t sin t sin t
α ω ⋅ α ω = − α ω = =
− α ω ⋅ = − + =
α ω − α ω
α ω − α ω
0
0
0
0
2
1 2
2
&
(n)
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma relaţiei între viteză şi
deplasare ţinând seama de relaţia matematică: 1
2 2
= − x sh x ch .
Relaţiile (n) se mai scriu astfel:
) sin t ( sh
sin x
v
) sin t ( ch
x
x
α ω =
α ω
α ω = +
0
0
1
(o)
Legea de mişcare sub forma relaţiei între viteză şi deplasare este deci:
1 1
2
0
2
0
=
|
|
.
|

\
|
α ω

|
|
.
|

\
|
+
sin x
v
x
x
(p)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


190
2. Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (f) rezultă reacţiunile N
1
şi
N
2
care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul M
asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz:
| |
) sin t ( sh x sin m sin x m N
cos ) ) sin t ( ch x sin a ( m sin g m N
α ω α ω = α ω =
α − α ω α + ω + α =
0
2 2
2
0
2
1
2 2
1
&
(q)
Ţinând seama că cele două reacţiuni sunt perpendiculare, forţa totală de
presiune N pe care o exercită punctul M asupra tubului este:
2
2
2
1
N N N + = (r)
4. Condiţia de repaus relativ este dată de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , (s)
care introduse în ecuaţiile (g) conduc la:

( )
¦
¹
¦
´
¦
α ω + α =
=
α − α α + ω =
cos a m sin g m N
N
cos g sin sin x a
2
1
2
2
0
0
(t)
Din prima ecuaţie rezultă poziţia de repaus relativ a punctului faţă de tub:
α ω
α ω − α
=
2 2
2
sin
sin a cos g
x
R
(u)
repaus relativ care se realizează dacă este îndeplinită condiţia:
α < ω
ω
< α ⇔ > α ω − α ctg
a
g
sau
a
g
tg sin a cos g
2
2
2
0 (v)

12.2. Se consideră cadrul OABC din figura 12.2.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, care este prins prin intremediul unui arc de constantă elastică
c de punctul fix O; punctul material porneşte din D (OD=l
0
=lungimea arcului
nedeformat) fără viteză iniţială. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.

Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului M în interiorul tubului şi soluţia
ecuaţiei diferenţiale respective.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
exercită punctul M de masă m asupra pereţilor
tubului.
3. Să se determine distanţa OM pentru poziţia
de repaus relativ al punctului M faţă de tub

D
M
α
C
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.2.a
ω

O
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


191
Rezolvare:
Faţă deproblema 12.1, în acest caz mai apare o forţă ce acţionează asupra
punctului material (fig. 12.2.c) şi anume forţa elastică a arcului având
mărimea: ) x ( c F
e 0
l − = , unde x este distanţa de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig. 12.2.a: triedrul fix O
1
x
1
y
1
z
1
şi
triedrul mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel încât planul cadrului A’ABB’
să coincidă cu planul Oxz .
Vectorii ε ω, , r , r
o
se exprimă prin proiecţiile lor pe axele triedrului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
0
0
= ω = ε ⋅ α ω + ⋅ α ω = ω
α − α = = = =
&
; k sin i cos
k cos a i sin a CO r ; i x OM r
(a)
Expresiile analitice ale vitezei relative şi de transport se exprimă faţă de
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
i x
t
r
v
r
& =


= (b)
( ) ( ) j sin x a i x ) k sin i cos (
) k cos i sin ( a ) k sin i cos ( r r r r r v v
t
α + ω = ⋅ × ⋅ α + ⋅ α ω +
+ ⋅ α − ⋅ α × ⋅ α + ⋅ α ω = × ω + × ω = × ω + = × ω + =
0 0 0
&
(c)
Expresiile analitice ale acceleraţiilor relativă, de transport şi Coriolis în
triedrul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
( ) ( )
( ) ( )
j sin x ) i x ( ) k sin i cos ( v a
i sin k cos ) sin a x ( a j sin x ) k sin i cos (
j a ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
⋅ α ω = × ⋅ α ω + ⋅ α ω = × ω =
⋅ α − ⋅ α α + ω = ⇒ α × ⋅ α + ⋅ α ω +
+ ⋅ ω × ⋅ α + ⋅ α ω = × ω × ω + × ε + =
=


=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(d)











Fig. 12.2.b
z
x
1
y
1
O
1
≡C
y
O
M
z
1
A
B
x
a
M’
C
a
ω
t
a
r
v
t
v
r
a
O
M
α
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.2.c
ω

C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
≡C
e
F

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


192
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material
este:
C t r
F F F a m + + = , (e)
unde F reprezintă rezultanta forţelor efectiv aplicate şi de legătură,
t
F forţa
complementară de transport şi
C
F forţa complementară Coriolis. Conform fig.
12.1.c expresiile analitice ale acestor forţe în proiecţii pe axele sistemului mobil
Oxzy, sunt:
( )( )
j sin x m a m F
k cos i sin sin x a m a m F
j N k N i ) x ( c k sin g m i cos g m N N F g m F
c C
t t
e
⋅ α ω − = − =
⋅ α − α α + ω = − =
+ + − − ⋅ α − ⋅ α − = + + + =
&
l
2
2
2 1 0 2 1
(f)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative (e) se scrie astfel:
| |
k ) cos sin x m sin g m N (
j ) sin x m N ( i ) x ( c sin x m cos g m i x m
α α ω − α − +
+ α ω − + − − α ω + α − =
2
1
2 0
2 2
2 & l & &
(f)
sau în proiecţii pe axe, sistemul de ecuaţii scalare:

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
α α + ω − α − =
α ω − =
− − α − α α + ω =
cos sin x a m sin g m N
sin x m N
) x ( c cos mg sin sin x a m x m
2
1
2
0
2
0
2 0 &
l & &
(g)
Prima ecuaţie a sistemului (g) reprezintă o ecuaţie diferenţială de ordinul
II neomogenă, care se scrie astfel:
α ω + + α − =
|
.
|

\
|
− α ω − sin a
m
c
cos g x
m
c
sin x
2 0 2 2
l
& & (h)
Soluţia generală a acestei ecuaţii este egală cu suma dintre soluţia generală
a ecuaţiei omogene (x
om
) şi o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene (x
p
):

p om
x x x + = (i)
Se consideră cele două ipoteze posibile:
a) Dacă:
2 2 2 2 2
0 λ − = − α ω < − α ω
m
c
sin notam ,
m
c
sin (j)
Soluţia generală a ecuaţiei omogene (x
om
) se scrie sub forma:
t r t r
om
e C e C x
2 1
2 1
+ = , (k)
unde r
1
şi r
2
sun rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
0
2 2
= λ + r , adică λ ± = i r
,2 1
, deci (k) devine:
t sin A t cos A e C e C x
t i t i
om
λ + λ = + =
λ − λ
2 1 2 1

Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene se găseşte de forma:

α ω −
α ω + + α ⋅ −
=
2 2
2 0
sin
m
c
sin a
m
c cos g
x
p
l
(l)
Deci soluţia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


193
α ω −
α ω + + α ⋅ −
+ λ + λ =
2 2
2 0
2 1
sin
m
c
sin a
m
c cos g
t sin A t cos A x
l
(m)
iar derivata ei se scrie:
t cos A t sin A x λ λ + λ λ − =
2 1
& (n)
unde A
1
şi A
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l
0
, şi 0 0 = ) ( x& .
Se obţin astfel pentru A
1
şi A
2
valorile:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
α ω −
α ω + + α ⋅ −
− =
0
2
0
2 2
2 0
0 1
A
x
sin
m
c
sin a
m
c cos g
A
l
l
(o)
deci ecuaţia (m) a mişcării se scrie:
t sin x x v
) t (cos x x
λ λ − = =
− λ + =
0
0 0
1
&
l
(p)
Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (f) rezultă reacţiunile N
1

şi N
2
care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul
M asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz. Ţinând seama că cele două reacţiuni
sunt perpendiculare, forţa totală de presiune N pe care o exercită punctul M
asupra tubului este:
2
2
2
1
N N N + =
b) Dacă
2 2 2 2 2
0 β = − α ω > − α ω
m
c
sin notam ,
m
c
sin (q)
Soluţia generală a ecuaţiei omogene (x
om
) se scrie sub forma:
t r t r
om
e C e C x
2 1
2 1
+ = , (r)
unde r
1
şi r
2
sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
0
2 2
= β − r ,
adică β ± =
2 1,
r , deci (r) devine:
t t
om
e C e C x
β − β
+ =
2 1

Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene se găseşte de forma:

m
c
sin
sin a
m
c cos g
x
p
− α ω
α ω + + α ⋅ −
=
2 2
2 0
l
(s)
Deci soluţia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


194
m
c
sin
sin a
m
c cos g
e C e C x
t t
− α ω
α ω + + α ⋅ −
+ + =
β − β
2 2
2 0
2 1
l
(t)
iar derivata ei se scrie:
t t
e C e C x
β − β
β − β =
2 1
& (u)
unde C
1
şi C
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l
0
, şi 0 0 = ) ( x& .
Se obţine astfel următorul sistem de două ecuaţii cu două necunoscute C
1
şi C
2
:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= −
=
− α ω
α ω + + α ⋅ −
+ +
0
2 1
0
2 2
2 0
2 1
C C
m
c
sin
sin a
m
c cos g
C C l
l
(v)
Dacă se notează:
0
2 2
2 0
0
x
m
c
sin
sin a
m
c cos g
=
− α ω
α ω + + α ⋅ −

l
l (w)
se obţine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (x)
( )
t sh x x v
t ch x x ) e e (
x
x
t t
β ⋅ β = =
+ − β = − + + =
β − β
0
0 0 0 0
0
1
2
&
l l
(y)
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma relaţiei între viteză şi
deplasare ţinând seama de relaţia matematică: 1
2 2
= − x sh x ch .
Relaţiile (y) se mai scriu astfel:
t sh
x
v
; t ch
x
x
β =
β
β = +

0 0
0
1
l
(z)
Legea de mişcare sub forma relaţiei între viteză şi deplasare este deci:
1 1
2
0
2
0
0
=
|
|
.
|

\
|
β

|
|
.
|

\
|
+

x
v
x
x l
(aa)
2. Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (y) rezultă reacţiunile N
1
şi
N
2
care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul M
asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz: Ţinând seama că cele două reacţiuni sunt
perpendiculare, forţa totală de presiune N pe care o exercită punctul M asupra
tubului este:
2
2
2
1
N N N + = (r)

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


195
3. Condiţiile de repaus relativ sunt date de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , (ab)
care introduse în ecuaţiile (g) conduc la:
( ) α + ω + α =
=
+ α ω −
α ω + + α −
= =
sin x a m sin g m N
N
c sin m
sin a m c cos mg
) OM ( x
R
R R
2
1
2
2 2
2
0
0
l
(ac)
Repausul relativ se realizează dacă este îndeplinită condiţia:
0
2 2
2
0
l
l
>
+ α ω −
α ω + + α −
c sin m
sin a m c cos mg
(ad)


12.3. Se consideră cadrul OABC din figura 12.3.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, pornind din punctul O fără viteză iniţială. Tubul este înclinat
faţă de verticală cu unghiul α. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile scalare ale mişcării
relative a punctului M în interiorul tubului şi
legea de mişcare.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
exercită punctul M de masă m asupra
pereţilor tubului.
3. Să se determine poziţia punctului M pentru
poziţia de repaus relativ faţă de tub.

Rezolvare:
Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig.
12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O
1
x
1
y
1
z
1
şi sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea în punctul O astfel încât planul cadrului
A’ABB’ să coincidă cu planul Oxz şi Oy dat de
regula şurubului drept.
Pentru studiul mişcării se pleacă de la ecuaţia fundamentală a dinamicii
mişcării relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , (a)
A
M
α
B
z
1
O
C
a
h
Fig. 12.3.a
ω

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


196
unde conform fig. 12.3.c se poate scrie:
j N k N k cos g m i sin g m N N g m F
2 1 2 1
− − ⋅ α + ⋅ α = + + = (b)
rezultanta forţelor efectiv aplicate şi de legătură,

t t
a m F − = forţa complementară de transport (c)

C C
a m F − = forţa complementară Coriolis. (d)
Acceleraţiile de transport şi Coriolis faţă de triedrul mobil Oxzy (fig.
12.3.b) sunt:
( )
j cos x ) i x ( ) k cos i sin ( v a
k sin i cos ) cos x a ( a a
r C
t t
⋅ α ω − = × ⋅ α ω − ⋅ α ω − = × ω =
⋅ α − ⋅ α α − ω = =
ν
& & 2 2 2
2
(d)
Rezultă expresiile analitice ale forţelor complementare
( )
j cos x m a m F
k sin i cos ) cos x a ( m a m F
C C
t t
⋅ α ω = − =
⋅ α + ⋅ α − α − ω = − =
& 2
2
(e)











Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative (e) se scrie astfel:
( ) j cos x m k sin i cos ) cos x a ( m
j N k N k cos g m i sin g m i x m
⋅ α ω + ⋅ α + ⋅ α − α − ω +
+ − − ⋅ α + ⋅ α =
&
& &
2
2
2 1
(f)
sau în proiecţii pe axe, sistemul de ecuaţii scalare:
α α − ω + α + − =
α ω + − =
α α − ω − α =
sin ) cos x a ( m cos g m N
cos x m N
cos ) cos x a ( m sin g m x m
2
1
2
2
0
2 0 &
& &
(g)
Prima ecuaţie a sistemului (g) reprezintă o ecuaţie diferenţială de ordinul
II neomogenă, care se scrie astfel:
α ω − α = ⋅ α ω − cos a sin g x cos x
2 2 2
& & (h)
α
ω

Fig. 12.3.b
z
x
1
y
1
O
1
≡B
y
A
M
z
1
O
C
x
a
M’
C
a
ω
t
a
r
v
t
v
r
a
O
M
z
1
A
C
a
h
Fig. 12.3.c
C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
≡B
α
ω

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


197
Soluţia generală a acestei ecuaţii este egală cu suma dintre soluţia
generală a ecuaţiei omogene (x
om
) şi o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene
(x
p
):

α ω
α ω − α ⋅
− + = + =
α ω − α ω
2 2
2
2 1
cos
cos a sin g
e C e C x x x
cos t cos t
p om
(i)
Derivata soluţiei generale se scrie:
( )
α ω − α ω
− α ω =
cos t cos t
e C e C cos x
2 1
& (j)
unde C
1
şi C
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =0, şi 0 0 = ) ( x& .
Se obţine astfel următorul sistem de două ecuaţii cu două necunoscute C
1
şi C
2
:
¦
¹
¦
´
¦
= −
α ω
α ω − α
= +
0
2 1
2 2
2
2 1
C C
cos
cos a sin g
C C
(k)
Dacă se notează:
0 2 2
2
x
cos
cos a sin g
=
α ω
α ω − α
(l)
se obţine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (m)
| |
) cos t ( sh cos x ) e e ( cos
x
x v
) cos t ( ch x ) e e (
x
x
cos t cos t
t cos t cos t
α ω ⋅ α ω = − α ω = =
− α ω ⋅ = − + =
α ω − α ω
α ω − α ω
0
0
0
0
2
1 2
2
&
(n)
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma unei ecuaţii viteză -
deplasare ţinând seama de relaţia matematică: 1
2 2
= − x sh x ch .
Relaţiile (n) se mai scriu astfel:
) sin t ( sh
cos x
v
) cos t ( ch
x
x
α ω =
α ω
α ω = +
0
0
1
(o)
Legea de mişcare sub forma relaţiei între viteză şi deplasare este deci:
1 1
2
0
2
0
=
|
|
.
|

\
|
α ω

|
|
.
|

\
|
+
cos x
v
x
x
(p)
2. Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (f) rezultă reacţiunile N
1
şi
N
2
care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul M
asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz:
| |
) cos t ( sh x cos m cos x m N
sin ) ) cos t ( ch x cos a ( m cos g m N
α ω α ω = α ω =
α − α ω α − ω + α =
0
2 2
2
0
2
1
2 2
1
&
(q)
Forţa totală de presiune N pe care o exercită punctul M asupra tubului
este:
2
2
2
1
N N N + = (r)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


198
4. Condiţia de repaus relativ este dată de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , x=x
R
(s)
care introduse în ecuaţiile (g) conduc la:

α α − ω + α + − =
− =
α α − ω − α =
sin ) cos x a ( m cos g m N
N
cos ) cos x a ( m sin g m
R
R
2
1
2
2
0
0
0
(t)
Din prima ecuaţie rezultă poziţia de repaus relativ a punctului faţă de tub:
α ω
α ω + α −
=
2 2
2
cos
cos a sin g
x
R
(u)
repaus relativ care se realizează dacă este îndeplinită condiţia:
α > ω
ω
< α ⇔ > α ω + α − tg
a
g
sau
g
a
tg cos a sin g
2
2
2
0 (v)


12.4. Se consideră cadrul ABB’A’ format dintr-un tub situat în plan vertical de
forma semicirculară ca în figura 12.4, care se roteşte cu viteza unghiulară
constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un
punct material de masă m, pornind din punctul A cu viteză iniţială. Se mai
cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului în interiorul tubului pe cele
două porţiuni AB şi BB’
2. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra
peretelui tubului pe cele două porţiuni .
Rezolvare:
a. Mişcarea pe AB
Se consideră cele două sisteme de axe ca
în fig. 12.4.a: sistemul de axe (triedrul,
reperul) fix O
1
x
1
y
1
z
1
şi sistemul de axe mobil
Oxyz cu originea în acelaşi punct de pe axa
de rotaţie astfel încât planul cadrului
ABB’A’ să coincidă cu planul Oxz şi Oy dat
de regula şurubului drept.
Se exprimă vectorii ε ω, , r , r
o
prin proiecţiile lor faţă de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
A
M
A’
z
1
B
B’
a
R
Fig. 12.4
ω

v
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


199
0
0
0
= ω = ε ⋅ ω = ω
= = =
&
; k
r ; i x OM r
(a)
Viteza relativă şi de transport se exprimă faţă de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
i x
t
r
v
r
& =


= (b)
( ) j x i x ) k ( r v v
t
⋅ ω = ⋅ × ⋅ ω = × ω + =
0

Acceleraţiile relativă, de transport şi Coriolis se exprimă faţă de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
( )
( ) ( ) j x i x k v a
i x ) j x ( ) k ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
r
⋅ ω = × ⋅ ω = × ω =
⋅ ω − = ⋅ ω × ⋅ ω = × ω × ω + × ε + =
=


=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(c)












Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forţelor
exterioare (direct aplicate şi de legătură) şi a forţelor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.3.b sunt
j x m a m F
i x m a m F
j N k N k g m N N g m F
c C
t t
y z y z
⋅ ω − = − =
⋅ ω = − =
+ + ⋅ − = + + =
& 2
2
(d)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , se scrie analitic astfel: (e)
k ) g m N ( j ) x m N ( i x m i x m
z y
− + ω − + ⋅ ω = & & & 2
2
(f)
A≡O
M
A’
z
1
≡z
B
B’
R
Fig. 12.4.a
ω

t
a
y

x
C
a
r
v
t
v
ω

A≡O
M
A’
z
1
≡z
B
B’
R
Fig. 12.4.b
y

x
C
F
y
N
G
z
N
t
F
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


200
sau în proiecţii pe axele triedrului mobil:

¦
¹
¦
´
¦
− =
ω − =
ω =
g m N
x m N
x m x m
z
y
0
2 0
2
&
& &
(g)
Prima ecuaţie (g) se mai scrie: 0
2
= ⋅ ω − x x& & (h)
şi are soluţia de forma:
t t
e C e C x
ω − ω
+ =
2 1
, (i)
respectiv derivata: ( )
t t
e C e C x
ω − ω
− ω =
2 1
& (j)
unde C
1
şi C
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile
iniţiale ale problemei: x(0) =0, şi
0
0 v ) ( x = & . Se obţine astfel următorul
sistem de două ecuaţii cu două necunoscute C
1
şi C
2
:
¦
¹
¦
´
¦
ω
= −
= +
0
2 1
2 1
0
v
C C
C C
(k)
se obţine:
ω
= − =
2
0
2 1
v
C C , deci ecuaţia mişcării se scrie:
) t ( ch v x
) t ( sh
v
) e e (
v
x
t t
ω =
ω ⋅
ω
= −
ω
=
ω − ω
0
0 0
2
&
(l)
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma viteză funcţie de spaţiu
ţinând seama de relaţia matematică evidentă: 1
2 2
= − x sh x ch :
1
2
0
2
0
=
|
|
.
|

\
| ω

|
|
.
|

\
|
v
x
v
x&
(m)
sau sub forma:
1
2
0
0
+
|
|
.
|

\
| ω
= =
v
x
v x ) x ( v & (n)
În punctul B viteza va fi: 1
2
0
0
+
|
|
.
|

\
| ω
=
v
a
v v
B
(o)
Din ultimele două ecuaţii (g) rezultă reacţiunile N
y
şi N
z
:
g m N ;
v
a
v m x m N
z y
= +
|
|
.
|

\
| ω
ω = ω = 1 0 2 2
2
0
& (p)

b. Mişcarea pe BB’
Se consideră cele două sisteme de axe ca în fig. 12.4.c: sistemul de axe
(triedrul, reperul) fix O
1
x
1
y
1
z
1
şi sistemul de axe mobil Oxyz cu originea în
acelaşi punct de pe axa de rotaţie astfel încât planul cadrului ABB’A’ să
coincidă cu planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


201
Se exprimă vectorii ε ω, , r , r
o
prin proiecţiile lor faţă de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
0
0 1
0
= ω = ε ⋅ ω = ω
= θ − + θ + = =
&
; k
r ; k ) cos ( R i ) sin R a ( OM r
(q)
Viteza relativă şi de transport se exprimă faţă de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
τ θ = θ θ + θ θ =


=
& & &
R k sin R i cos R
t
r
v
r
(r)
( ) j ) sin R a ( k ) cos ( R i ) sin R a ( ) k ( r v v
t
θ + ⋅ ω = θ − + θ + × ⋅ ω = × ω + = 1
0

Se observă că viteza de transport este în acelaşi sens cu axa Oy, fiind
proporţională cu distanţa până la axa de rotaţie: θ + = = sin R a ' MM d .
Acceleraţiile relativă, de transport şi Coriolis se exprimă faţă de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
( ) ( )
( ) | |
( ) ( ) j cos R k sin R i cos R k v a
i ) sin R a ( j ) sin R a ( ) k ( r r a a
k cos R sin R i sin R cos R
t
r
a
r C
t
r
⋅ θ θ ω = θ θ + θ θ × ⋅ ω = × ω =
⋅ θ + ω − = θ + ⋅ ω × ⋅ ω = × ω × ω + × ε + =
⋅ θ θ + θ θ + ⋅ θ θ − θ θ =


=
& & &
& & & & & &
2 2 2
2
0
2 2
2
2
(s)

















Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forţelor
exterioare (direct aplicate şi de legătură) şi a forţelor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.4.d sunt
j cos R m a m F
i ) sin R a ( m a m F
j N k cos N i sin N k g m N N g m F
C C
t t
⋅ θ θ ω − = − =
⋅ θ + ω = − =
+ ⋅ θ + ⋅ θ − ⋅ − = + + =
&
2
2
2 1 1 2 1
(t)
A≡O
M
A’
z
1
≡z
B
B’
R
Fig. 12.4.d
y

x
C
F

1
N

G
2
N

t
F

θ
τ
υ
A≡O
M
A’
z
1
≡z
B
B’
R
Fig. 12.4.c
ω

t
a
y

x
C
a
r
v
t
v
ω

τ
r
a
ν
r
a
r
C
θ
M’
M’
C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


202
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , (u)
se scrie analitic astfel:
( ) ( )
j cos R m i ) sin R a ( m j N k cos N
i sin N k g m k cos R sin R m i sin R cos R m
⋅ θ θ ω − ⋅ θ + ω + + θ +
+ ⋅ θ − ⋅ − = ⋅ θ θ + θ θ + ⋅ θ θ − θ θ
&
& & & & & &
2
2
2 1
1
2 2
(w)
sau în proiecţii pe axele triedrului mobil:
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
θ + − = θ θ + θ θ
θ θ ω − =
θ + ω + θ − = θ θ − θ θ
cos N g m cos R sin R m
cos R m N
) sin R a ( m sin N sin R cos R m
1
2
2
2
1
2
2 0
& & &
&
& & &
(x)
Dacă se multiplică prima ecuaţie (x) cu cosθ şi a treia cu sinθ şi se adună
membru cu membru se obţine ecuaţia diferenţială:
( )
θ − θ θ + ω = θ
θ − θ θ + ω = θ + θ θ
sin g cos ) sin R a ( R
sau , sin mg cos ) sin R a ( m sin cos mR
2
2 2 2
& &
& &
(y)
Multiplicând ecuaţia (y) cu: dt d θ = θ
&
şi integrând se obţine o primă
formă integrală a soluţiei:

C cos g cos R sin a
R
d sin g d cos ) sin R a ( dt R
+ θ + θ ω − θ ω =
θ
θ θ − θ ⋅ θ θ + ω = θ ⋅ θ
2
4
1
2
2 2
2
2
&
& & &
(z)
Constanta de integrare se obţine din condiţiile iniţiale:
1 0
2
0
0
+
|
|
.
|

\
| ω
= θ = ⇒ = θ
v
a
v R v
B
&
(aa)
Se obţine astfel legea de mişcare sub forma:
) cos ( Rg sin R sin a R v R ) ( v
B
θ − − θ ω + θ ω + = θ = θ 1 2 2
2 2 2 2 2
&
(ab)
Viteza în punctul B’ se obţine din relaţia (ab) în care θ=180
0
:
Rg v v
B ' B
4
2
− = (ac)
Pentru ca punctul să ajungă în B’ trebuie îndeplinită condiţia:
( )
( )
2
0
2
0
2
2
4
4 4
ω − ≥
≥ + ω ≥
a Rg v : sau
Rg v a sau Rg v
B
(ad)


PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


203
12.5. Se consideră cadrul A’ABB’ din figura 12.5 format dintr-un tub AB
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului
se deplasează fără frecare un punct material de masă m, pornind din punctul A
fără viteză iniţială. Se mai cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului în interiorul tubului
2. să se determine viteza absolută în
momentul părăsirii tubului (în punctul B);
3. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra peretelui
tubului.
Rezolvare:
Se consideră cele două sisteme de axe ca în
fig. 12.5.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O
1
x
1
y
1
z
1
şi sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea în acelaşi punct de pe axa de rotaţie
astfel încât planul cadrului A’ABB’ să coincidă
cu planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului
drept.
Se exprimă vectorii ε ω, , r , r
o
prin proiecţiile lor faţă de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
0
0
0
= ω = ε ⋅ α ω + ⋅ α ω − = ω
= = =
&
; k sin i cos
r ; i x OM r
(a)
Viteza relativă şi de transport se exprimă faţă de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.5.a):
i x
t
r
v
r
& =


= (b)
( ) j sin x i x ) k sin i cos ( r v v
t
⋅ α ⋅ ω = ⋅ × ⋅ α ω + ⋅ α ω − = × ω + =
0

Acceleraţiile relativă, de transport şi Coriolis se exprimă faţă de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
( )
j sin x ) i x ( ) k sin i cos ( v a
k cos sin x i sin x a
) j sin x ( ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
⋅ α ω = × ⋅ α ω + ⋅ α ω − = × ω =
⋅ α α ω − ⋅ α ω − = ⇒
⋅ α ω × ⋅ α ω + ⋅ α ω − = × ω × ω + × ε + =
=


=
& &
& &
2 2 2
2 2 2
0
2
2
(c)
A
M α
A’
z
1
B
B’
a
h
Fig. 12.5
ω

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


204
















Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forţelor
exterioare (direct aplicate şi de legătură) şi a forţelor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.5.b sunt
j sin x m a m F
k cos sin x m i sin x m a m F
j N k N k sin g m i cos g m N N g m F
c C
t t
y z y z
⋅ α ω − = − =
⋅ α α ω + ⋅ α ω = − =
+ + ⋅ α − ⋅ α = + + =
& 2
2 2 2
(d)
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , se scrie analitic astfel: (e)
k ) cos sin x m sin g m N (
j ) sin x m N ( i ) sin x m cos g m ( i x m
z
y
α α ω + α − +
+ α ω − + α ω + α =
2
2 2
2 & & &
(f)
sau în proiecţii pe axele triedrului mobil:

¦
¹
¦
´
¦
α α ω + α − =
α ω − =
α + α ω =
cos sin x m sin g m N
sin x m N
cos mg sin x m x m
z
y
2
2 2
0
2 0 &
& &
(g)
Prima ecuaţie (g) se mai scrie:
α = ⋅ α ω − cos g x sin x
2 2
& & (h)
A
M
α
A’
z
1
B
B’
a
h
Fig. 12.5.b
ω

C
F
y
N
G
z
N
t
F
y
z
x
O
1
≡O
Fig. 12.5.a
z
O
1
≡O

y
A
M
A’
z
1
B
B’
x
a
M’
C
a
ω
t
a
r
v
t
v
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


205
şi are soluţia de forma:
α ⋅ ω
α ⋅
− + =
α ω − α ω
2 2
2 1
sin
cos g
e C e C x
t sin t sin
, (i)
respectiv derivata: ( )
t sin t sin
e C e C sin x
α ω − α ω
− ⋅ α ω =
2 1
& (j)
unde C
1
şi C
2
sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: x(0) =a/sinα, şi 0 0 = ) ( x& . Se obţine astfel următorul sistem de
două ecuaţii cu două necunoscute C
1
şi C
2
:
¦
¹
¦
´
¦
= −
α ω
α
+
α
= +
0
2 1
2 2
2 1
C C
sin
cos g
sin
a
C C
(k)
Dacă se notează:
0
2 2
x
sin
cos g
sin
a
=
α ⋅ ω
α ⋅
+
α
(l)
se obţine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (m)
) t sin ( sh sin x x
sin
cos g
) t sin ( ch x x
sin
cos g
) e e (
x
x
t sin t sin
⋅ α ω ⋅ α ω =
α ω
α
− ⋅ α ω ⋅ =
α ω
α
− + =
α ω − α ω
0
2 2
0
2 2
0
2
&
(n)
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma viteză funcţie de spaţiu
ţinând seama de relaţia matematică evidentă: 1
2 2
= − x sh x ch ; relaţiile (n) se
scriu astfel:
) t sin ( sh
sin x
x
) t sin ( ch
sin x
cos g
x
x
⋅ α ω =
α ω
⋅ α ω =
α ω
α
+
0
2
0
2
0
&
(o)
rezultă deci legea de mişcare sub forma:
1
2
0
2
2
0
2
0
=
|
|
.
|

\
|
α ω

|
|
.
|

\
|
α ω
α
+
sin x
x
sin x
cos g
x
x &
(p)
sau sub forma:
1
2
2
0
2
0
0

|
|
.
|

\
|
α ω
α
+ α ω = =
sin x
cos g
x
x
sin x x ) x ( v & (q)
2. Viteza cu care punctul material părăseşte tubul se obţine ţinând seama că cele
două viteze (relalivă şi de transport) sunt perpendiculare (conform relaţiilor b):
2 2
tB rB B
v v v + = (r)
unde:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


206
viteza relativă: 1
2
2
0
2
0
0

|
|
.
|

\
|
α ω
α
+ α ω = =
sin x
cos g
x
x
sin x x v
B
B rB
& (s)
viteza de transport: α ⋅ ω = sin x v
B tB
(t)
unde :
α
+
α
=
cos
h
sin
a
x
B
(u)

3. Din a doua şi a treia ecuaţie (f) rezultă reacţiunile N
1
şi N
2
ale punctului
material asupra peretelui tubului care sunt egale ca mărime cu reacţiunile N
z
şi
N
y
ce acţionează asupra punctului:
α α ω − α = =
α ω = =
cos sin x m sin g m N N
sin x m N N
z
y
2
1
2
2 &
(v)
Ţinând seama că cele două reacţiuni sunt perpendiculare, reacţiunea totală
N asupra tubului este:
( )
2 2
2
2 2
2
2
1
4 x cos x g sin m N N N & ω + α ω − α = + = (w)


PROBLEMĂ PROPUSĂ
12.6. Se consideră cadrul A’ABB’ din figura 12.6 format dintr-un tub AB
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului
se deplasează fără frecare un punct material M de masă m, pornind din punctul
O cu viteza iniţială v
0
. Se mai cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.

Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative
a punctului în interiorul tubului
2. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra
peretelui tubului.
3. să se determine poziţia de repaus
relativ şi forţa pe care o exercită punctul
material de masă m asupra peretelui
tubului în acestă poziţie

A
M α
B
z
1
O C
a
h
Fig. 12.6
ω

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A
SISTEMELOR DE RIGIDE

PROBLEME REZOLVATE
13.1. Se consideră volantul din figura alăturată care se roteşte cu turaţia
| | min / rot n
0
în jurul unei axe perpendiculare pe planul său (xOy), ce trece prin
O. Volantul are raza R, greutatea G şi momentul de inerţie în raport cu axa de
rotaţie (Oz) J
0
. Se frânează volantul cu ajutorul a doi saboţi apăsaţi fiecare cu
forţa radială P (fig. 13.1). Coeficientul de frecare, de alunecare dintre volant şi
saboţi este u . Se cere să se calculeze numărul de ture complete N
1
pe care-l
efectuează volantul până la oprire.

Rezolvare
Se izolează volantul, se figurează toate forţele care acţionează (forţele
efectiv aplicate şi de legătură) şi se aplică teorema momentului cinetic faţă de
axa de rotaţie Oz:
( )
i
n
i
oz
F M J

=
= ϕ
1
0
& & (a)
care, în cazul de faţă se transcrie astfel:

) t tan cons (
J
R P
R P J
=
⋅ u
− = ϕ
⇔ ⋅ u − = ϕ
0
0
2
2
& &
& &
(b)
Integrând succesiv de două ori avem:

2 1
2
0
1
0
2
C t C t
J
PR
, C t
J
PR
+ +
u
− = ϕ +
u
− = ϕ&
Constantele de integrare C
1
şi C
2
se
determină din condiţiile iniţiale:

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
π
=

¦
¹
¦
´
¦
π
= ω = ϕ
= ϕ
=
0
30
30
0
0 0
0
2
0
1
0
0
C
n
C
n
t
&
(c)

Se obţin legile de mişcare pentru viteza unghiulară ω şi unghiul de rotaţie ϕ:

t
n
t
J
PR
n
t
J
PR
30
30
2
0 2
0
0
0
π
+
u
− = ϕ
π
+
u
− = ω
(d)
Pentru oprire se pune condiţia ω=0 şi se calculează timpul t
1
necesar până
la oprire din relaţia (d):
Fig. 13.1.a
J
0

R
O
G
V
H
T
P
T
P
Fig. 13.1.
J
0

R
O
G
n
0

P P
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


208

0
0
1
0
1
0
60 30
2
0 J
PR
n
t
n
t
J
PR
u
π
= ⇒
π
+
u
− =
Până la oprire volantul se roteşte cu unghiul

PR
J n
t
n
t
J
PR
u
π
=
π
+
u
− = ϕ
3600 30
0
2
0
2
1
0 2
1
0
1
(e)
Numărul de ture până la oprire va fi deci partea întreagă a valorii:

PR
J n
N
u
π
=
π
ϕ
=
7200 2
0 0 1
1
(f)
Observaţie: În cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
înlocui momentul de inerţie cu: . R
g
G R M
J
2
2
0
2 2
=

=

13.2. Se consideră un disc omogen de rază R şi greutate G având înfăşurat pe
circumferinţa sa un fir fixat în punctul A (fig. 13.2). Discul este lăsat să cadă
liber pe verticală plecând din repaus .
Se cer legea de mişcare şi tensiunea din fir.
Rezolvare
Se aplică teorema de variaţie a energiei cinetice
pentru intervalul de timp (t
0
, t
1
):
E
1
- E
0
= L
0-1
(a)
unde: E
0
= 0, deoarece v
0
= 0 şi

2
1
2
2 2
2 2 2
1
4
3
2 2
1
2
1
2
1
2
1
c
c cz c
v
g
G
E
R
v R
g
G
v
g
G
J Mv E
=
⋅ + = ω + =

Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
acelaşi interval de timp este L
0-1
= Gh,
h fiind deplasarea greutăţii G aplicată în centrul discului
Diferenţiind relaţiile anterioare avem:

c c c
c
c c
a v , v h unde
dt Gv dL
dt a v
g
G
dE
= =
=
=
& &
&
2
3
(b)
Din teorema energiei scrisă sub forma diferenţială
dE = dL se obţine aceleraţia centrului discului:
g a
c
3
2
= (c)
Aplicând teorema impulsului în proiecţii pe verticală:
Y a
g
G
sau Y Ma
c c
= = (d)
Fig. 13.2.a
S
J
0

R
v
C

C
G
ω
I
Fig. 13.2
J
0

R
C
G
A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


209
unde : Y reprezintă suma proiecţiilor pe verticală (pe axa Cy) a tuturor forţelor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:

3
G
S S G a
g
G
c
= ⇒ − = (e)
Observaţie: Aceleaşi rezultate se obţin dacă se foloseşte teorema
momentului cinetic scrisă succesiv, faţă de centrul instantaneu de rotaţie I
şi faţă de centrul discului C avem:

( )
( ) R S
R
g
G
F M J
R G
R
g
G
F M J
i
i
Cz Cz
i
n
i
Iz Iz
⋅ = ϕ ⇒ = ϕ
⋅ = ϕ ⇒ = ϕ


=
& & & &
& & & &
2
2
3
2
2
1

Ţinând seama că
R
a
c
= ε = ϕ& & se obţin relaţiile (c) şi (e).

13.3. Se consideră bara OA de lungime 2a şi greutate G articulată în O din fig.
13.3, care se află la momentul iniţial în repaus în poziţie orizontală, de unde i
se dă drumul fără viteză iniţială. Articulaţia O este fără frecare. Se cere să se
determine viteza unghiulară şi unghiul α format de reacţiunea totală din O
R
leg
şi axa longitudinală a barei.
Rezolvare
Metoda I . Se ale un sistem de axe fix cu
axa O
1
z
1
să coincidă cu axa de rotaţia a
barei şi acelaşi sens cu viteza unghiulară
ω şi un sistem de axe mobil cu axa Ox să
coincidă cu axa longitudinală a barei iar
Oz să coincidă cu axa O
1
z
1
(fig13.3.a).
Viteza unghiulară rezultă din teortema
momentului cinetic scrisă sub forma:
ϕ = =
= ϕ = ε
cos Ga M iar ,
g
G a
J
: unde
M J : sau M J
z z
z z z z
3
4
2
& &
(a)
Deci teorema momentului cinetic devine:

ϕ = ϕ ⇒ ϕ = ϕ cos
a
g
cos Ga
g
G a
4
3
3
4
2
& & & & (b)

O≡O
1

Fig. 13.3
y
1
x
1
ϕ
A
G
x

y

A
0
C
O≡O
1

Fig. 13.3.a
y
1
x
1
ϕ
A
G
x

y

A
0
C
α
Y
leg
X
leg
R
leg
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


210
Dacă se multiplică ecuaţia (b) cu : dt d ϕ = ϕ & şi se integrează se obţine:
C sin
a
g
d cos
a
g
dt + ϕ =
ϕ
⇒ ϕ ⋅ ϕ = ϕ ϕ
4
3
2 4
3
2
&
& & & (c)
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale 0 0 = ϕ ⇒ = ϕ &
care conduce la C=0. Deci viteza unghiulară este:
ϕ = ϕ = ω sin
a
g
2
3
& (d)
Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilară folosind teorema de
variaţie a energiei cinetice sub forma: E
1
-E
0
=L
0-1
(e)
unde E
0
=0 este energia cinetică la momentul iniţial,
iar
2
0 1
2
1
ω = J E , este energia cinetică la un moment oarecare t.
g
G a
J
3
4
2
0
= este momentul de inerţie mecanic al barei faţă de axa de
rotaţie ce trece prin O;
ϕ =

sin Ga L
1 0
, este lucrul mecanic al forţei de greutate a barei.
Înlocuind aceste valori se obţine acelaşi rezultat (d): ϕ = ω sin
a
g
2
3

Pentru poziţia verticală a barei se obţine viteza unghiulară (maximă):
a
g
2
3
= ω (f)
2. Pentru determinarea reacţiunii
leg
R se foloseşte teorema impulsului
scrisă sub forma teoremei mişcării centrului de masă C, adică:
leg a
R R M + = ρ
1
& &
(g)
care proiectată pe axele sistemului fix O
1
x
1
y
1
se obţine:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− = η
= ξ

¹
´
¦
− = η
= ξ
G Y
g
G
X
g
G
G Y M
X M
leg
leg
leg
leg
1
1
1
1
& &
& &
& &
& &
(h)
Unde
1 1
η ξ si sunt coordonatele punctului C. Acestea şi derivatele
corespunzătoare se scriu astfel:
¹
´
¦
ϕ ϕ − ϕ ϕ = η
ϕ ϕ − ϕ ϕ − = ξ

¹
´
¦
ϕ ϕ = η
ϕ ϕ − = ξ

¹
´
¦
ϕ = η
ϕ = ξ
sin a cos a
cos a sin a
cos a
sin a
sin a
cos a
2
1
2
1
1
1
1
1
& & & & &
& & &
& &
& &
&
&
(i)

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


211
Ţinând seama de relaţia (b) a lui ϕ& & şi (d) a vitezei unghiulare ϕ& , ultimele
relaţii (i) devin:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
ϕ − = η
ϕ = ξ
) sin ( g
sin g
2
1
1
3 1
4
3
2
8
9
& &
& &
(j)
astfel încât relaţiile (h) devin:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

ϕ − + =
ϕ =
) sin ( G Y
sin G X
leg
leg
2
3 1
4
3
1
2
8
9
(j)
Se obţine în final unghiul α căutat (fig.13.3.a):
ϕ
ϕ − +
= α
2
8
9
3 1
4
3
1
2
sin
) sin (
tg (k)
Pentru două poziţii particulare ale barei date de ϕ=0 şi ϕ=90
0
se obţine:

¦
¹
¦
´
¦
=
=

π
= ϕ
¦
¹
¦
´
¦
=
=
⇒ = ϕ
2
5
0
2
4
0
0
G
Y
X
;
G
Y
X
leg
leg
leg
leg
(l)

13.4. Se consideră bara AB de lungime 2l şi greutate G din fig. 13.4.a, care se
deplasează fără frecare sprijinindu-se cu extremităţile ei pe un perete vertical şi
pe o suprafaţă orizontală. Bara se află la momentul iniţial în repaus făcând cu
direcţia verticală unghiul θ
0
de unde i se dă drumul fără viteză iniţială.
Se cere să se determine legea de mişcare şi forţele de legătură cu cele două
suprafeţe.
Rezolvare
Metoda I . Pentru determinarea mişcării şi
a forţelor de legătură se alege sistemul de
referinţă fix O
1
x
1
y
1
în planul vertical al
mişcării (fig 13.4.b) şi se aplică teoremele
impulsului şi momentului cinetic faţă de
centrul maselor ) , ( C
1 1
η ξ :
C C
M K si R M = = ρ
&
& &
1
(a)
unde
( )
θ = θ =
& &
l
& &
&
12
2
2
g
G
J K
Cz C
(b)
Fig. 13.4.a
A
G
C
B
θ
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


212









În proiecţii pe axele sistemului de coordonate aceste relaţii se scriu:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− = η
= ξ
G N
g
G
N
g
G
A
B
1
1
& &
& &
(c) respectiv: θ − θ = θ cos N sin N
g
G
B A
l l
& &
l
3
2
(d)
Coordonatele centrului de masă şi derivatele corespunzătoare se scriu
astfel:
¹
´
¦
θ θ − θ θ − = η
θ θ − θ θ = ξ

¹
´
¦
θ θ − = η
θ θ = ξ

¹
´
¦
θ = η
θ = ξ
cos sin
sin cos
sin
cos
cos
sin
2
1
2
1
1
1
1
1
&
l
& &
l & &
&
l
& &
l
& &
&
l &
&
l
&
l
l
(e)
Introducând aceste rezultate în relaţiile (c) se obţine:
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ − = θ θ + θ θ −
= θ θ − θ θ
A
B
N G cos sin
g
G
N sin cos
g
G
2
2
& & &
l
& & &
l
(f)
Introducând aceste rezultate în relaţiile (d) se obţine ecuaţia diferenţială a
mişcării: θ = θ sin
g
l
& &
4
3
(g)
Dacă se multiplică ecuaţia (g) cu : dt d θ = θ
&
şi se integrează se obţine:
C cos
g
d sin
g
dt + θ − =
θ
⇒ θ ⋅ θ = θ θ
l
&
l
& & &
4
3
2 4
3
2
(h)
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale:
0 0
0
= θ θ = θ ⇒ =
&
si t , care conduce la
0
4
3
θ = cos
g
C
l
. (i)
Deci legea de mişcare este:
( ) θ − θ = θ cos cos
g
0
2
2
3
l
&
(j)
Forţele de legătură N
A
şi N
B
se obţin înlocuind în relaţiile (f)
2
θ θ
& & &
si
obţinute în relaţiile (g) şi (j):
y
1
x
1
Fig. 13.4.b
A
G
C
B
θ

O
1

N
A
N
B

y
1
x
1
Fig. 13.4.c
A
0
G
C
B
0
θ
O
1
I
B
θ
ω C
G
h
0
h

A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


213
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
.
|

\
|
θ θ − θ − θ θ − =
|
.
|

\
|
θ θ − θ − θ θ =
cos cos cos sin sin G N
sin cos cos cos sin G N
A
B
0
0
2
3
4
3
1
2
3
4
3
(k)

Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilară folosind teorema de
variaţie a energiei cinetice sub forma: E
1
-E
0
=L
0-1
(l)
unde E
0
=0 este energia cinetică la momentul iniţial,
iar
2 2
1
2
1
2
1
ω + =
cz C
J v
g
G
E , este energia cinetică la un moment oarecare t
1
.
( )
g
G
g
G
J
Cz
3 12
2
2
2
l l
= = este momentul de inerţie mecanic al barei faţă de axa
de rotaţie ce trece prin C;
Deci:
2
2
1
3
2
ω =
g
G
E
l
(m)
) cos (cos G ) h h ( G L θ − θ = − =
− 0 0 1 0
l , este lucrul mecanic al forţei de
greutate a barei. Înlocuind aceste valori se obţine acelaşi rezultat (j):
) cos (cos
g
) cos (cos G
g
G
θ − θ = ω ⇒ θ − θ = ω
0
2
0
2
2
2
3
3
2
l
l
l
(n)
Derivând în raport cu timpul relaţia (n) se obţine (g):
θ = ω = θ ⇒ θ θ = ω ω sin
g
sin
g
l
&
& & &
l
&
4
3
2
3
2 (o)

13.5. Se consideră sistemul format dintr-un corp de greutate G
1
şi un disc
omogen de rază R şi greutate G
2
având înfăşurat pe circumferinţa sa un fir de
care este fixat primul corp (fig. 13.5). Corpul este lăsat liber plecând din
repaus. Se cere legea de mişcare şi tensiunea din fir.

Rezolvare
Se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice sub forma diferenţială:
dE =dL

(a)
unde:

g
R G
J ,
R
v
unde
J v
g
G
E E E
2
2
1
2
1
2
2 2
2
2
1
2
2
2 2
2
1
1
2 1
= = ω
ω + = + =

Rezultă: ( )
2 1
2
1
2
4
G G
g
v
E + = (b)
Fig. 13.5
ω
2

R
O
2
G
2
G
1
h
1

v
1

a
1

v
2
=v
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


214
Diferenţiind relaţia (b) rezultă: ( ) dt a v G G
g
dE
1 1 2 1
2
2
1
+ = (b’)
dt v G dL h G L L L
1 1 1 1 2 1
0 = ⇒ + = + =

(c)
Înlocuind în relaţia (a) rezultă acceleraţia sistemului:
g
G G
G
a
2 1
1
1
2
2
+
=

(d)
Integrând succesiv de două ori relaţia (d) se obţine viteza şi deplasarea
corpului 1:
2 1
2
2 1
1
1 1
2 1
1
1
2 2
2
C t C gt
G G
G
h si C gt
G G
G
v + +
+
= +
+
=

(e)
Constantele de integrare C
1
şi C
2
se obţin din condiţiile iniţiale:
t=0 ⇒ v
1
=0, h
1
=0, rezultă aşadar: C
1
=C
2
=0.
Deci relaţiile (e) se scriu:

2
2 1
1
1 1
2 1
1
1
2 2
2
gt
G G
G
h si gt
G G
G
v
+
=
+
=

(f)
Viteza şi deplasarea corpului 2 se obţin ţinând seama de relaţia (b):
2
2 2 1
1
2 1
2 2 1
1
2
1
2
2 2
2
t
R
g
G G
G
si t
R
g
G G
G
R
v
+
= ϕ
+
= = ω

(g)
2) Pentru calculul tensiunii din fir S se separă cele două corpuri
şi se scrie teorema impulsului pentru corpul 1(fig. 13.5.a):

+ =
leg a
F F a M
1 1
(g)
care în proiecţie pe direcţia mişcării se scrie:
2 1
2 1 1
1 1 1
1
2
1
G G
G G
g
a
G S S G a
g
G
+
=
|
|
.
|

\
|
− = ⇒ − =

(h)

13.6. Se consideră sistemul format dintr-un troliu de raze R şi r, de greutate G
3

pe circumferinţele troliului fiind înfăşurate două fire inextensibile de care sunt
prinse două greutăţi G
1
şi G
2
(fig. 13.6). Se neglijează frecările. Sistemul este
lăsat liber plecând din repaus . Se cere legea de mişcare a sistemului şi
tensiunile din cele două fire.

Rezolvare
Firele fiind inextensibile 0 =
int
dL , astfel încât
pentru determinarea mişcării se aplică teorema de
variaţie a energiei cinetice sub forma diferenţială:
dE =dL (a)
Se face o analiză cinematică a mişcării celor două
corpuri ale sistemului (2 şi 3) în funcţie de
mişcarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.
Fig. 13.5.a
G
1
a
1
S

v
3
=v
1

Fig. 13.6.a
ω
3

R
O
3
G
3
G
1 h
1

v
1

a
1

G
2
h
2

v
2

a
2

v’
3
=v
2

r
3

2
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


215
Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
1
Translaţie
h
1
v
1
a
1
δh
1
2
Translaţie
R
rh
h
1
2
=
R
rv
v
1
2
=
R
ra
a
1
2
=
R
h r
h
1
2
δ
= δ
3
Rotaţie
R
h
1
3
= ϕ
R
v
1
3
= ω
R
a
1
3
= ε
R
h
1
3
δ
= δϕ
Energia cinetică totală a sistemului fiind:
2
3 3
2
2
2 2
1
1
3 2 1
2
1
2
1
2
1
ω + + = + + = J v
g
G
v
g
G
E E E E (a)
Dacă presupunem că discul 3 este omogen de rază R şi masă G
3
/g atunci
momentul de inerţie se scrie:
g
R G
J
2
2
3
3
= .
Deci energia cinetică a sistemului se scrie:
|
.
|

\
|
+ + =
3 2
2
2
1
2
1
2
2
4
G G
R
r
G
g
v
E (b)
Diferenţiind relaţia (b) rezultă: dt a v G G
R
r
G
g
dE
1 1 3 2
2
2
1
2
2
2
1
|
.
|

\
|
+ + = (b’)
1 2 1 3 3 1 1 3 2 1
0 h G
R
r
G h G h G L L L L
|
.
|

\
|
− = − + = + + = (c)
Diferenţiind relaţia (b) rezultă: dt v G
R
r
G dL
1 2 1
|
.
|

\
|
− = (c’)
Înlocuind în expresia teoremei energiei cinetice dE=dL, rezultă
acceleraţia sistemului:
g
G
G
R
r
G
G
R
r
G
a
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|

=
2
3
2
2
2
1
2 1
1
(d)
Integrând succesiv de două ori relaţia (d) se obţine viteza şi respectiv
deplasarea corpului 1:
2 1
2
1 1 1 1 1
C t C t a h si C t a v + + = + =

(e)
Constantele de integrare C
1
şi C
2
se obţin din condiţiile iniţiale:
t=0 ⇒ v
1
=0, h
1
=0, rezultă aşadar: C
1
=C
2
=0.
Vitezele şi deplasările corpurilor 2 şi 3 se obţin ţinând seama de relaţiile
din tabelul de mai sus.

2) Pentru calculul tensiunii S din fir se separă cele trei corpuri
şi se scrie:
teorema impulsului pentru corpul 1 (fig. 13.6.a):

+ =
leg a
F F a M
1 1
(f)
Fig. 13.6.a
G
1
a
1
S
1
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


216
care în proiecţie pe direcţia mişcării se scrie:
|
|
.
|

\
|
− = ⇒ − =
g
a
G S S G a
g
G
1
1 1 1 1 1
1
1

(g)
teorema impulsului pentru corpul 2 (fig. 13.6.b):
( )

+ =
leg a
F F a M
2 2
(h)
care în proiecţie pe direcţia mişcării se scrie:
|
|
.
|

\
|
+ = ⇒ + − =
R
r
g
a
G S S G a
R
r
g
G
1
2 2 2 2 1
2
1

(i)
teorema impulsului pentru corpul 3 (fig. 13.6.c):
( )

+ =
leg a
F F a M
3 3
(h)
care în proiecţie pe cele două direcţii se scrie:
3
1
2
1
1 3
2 1 3 3 2 1 3 3
3
1 1
0
0
G
R
r
g
a
G
g
a
G V
S S G V S S G V
H
+
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
− =
+ + = ⇒ − − − =
=
(i)
teorema momentului cinetic pentru corpul 3:
( )
r S R S
R
a
g
R G
M M J
leg a
2 1
1 2 3
3 3
2
− =
+ = ε

(j)
Observaţie:
Relaţia (j) este o relaţia de verificare, întrucât în aceasta toate mărimile
sunt cunoscute. Dacă nu se aplică teorema energiei cinetice atunci relaţiile
obţinute prin separarea corpurilor şi aplicarea teoremelor impulsului şi
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a forţelor de
legătură ale sistemului.

13.7. Se consideră sistemul de corpuri din fig. 13.7, în care mărimile R, G, α,
sunt cunoscute. Corpul (1) coboară pe planul înclinat ( se neglijează frecarea
de alunecare) având parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; corpul (2) se consideră
omogen de rază R
2
şi este antrenat prin intermediul firului într-o mişcare de
rotaţie (fără frecare în lagărul O
2
), iar corpul (3) se deplazează în sus având o
mişcare plan-paralelă.
Se cere:
1) Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2) Să se determine forţele de legătură, prin aplicarea teoremelor impulsului şi a
momentului cinetic.
Fig. 13.6.b
G
2
a
2

S
2
2

Fig. 13.6.c
ε
3

O
3
G
3
S
2
3
S
1
H
3
V
3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


217
Rezolvare
1) Pentru rezolvarea problemei se
face mai întâi o analiză cinematică
a mişcării, adică găsirea relaţiilor
de lanţ cinematic, ceea ce înseamnă
exprimarea parametriilor cinematici
ai corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaţiile de lanţ
cinematic pentru viteze, iar pentru
deplasări şi acceleraţii se ţine
seama de relaţiile diferenţiale dintre
ele (fig. 13.7.a) Astfel:
Pentru corpul 1 şi 2:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= ω
⇒ = = ω ⇒ = = ω
=
2
2
2
1
2
1
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2 1
v
' v
R
v
R
' v
R
v
r
' v
R
v
v v
(a)
Pentru corpul 3:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ω
=
⇒ = = ω ⇒ = = ω
= =
R
v
v
v
R
v
R
v
R
v
R
' v
v
' v ' v
8
4
2 8 2
2
1
3
1
3
3 1
3
3
3
3
3
3
1
2 3
(b)

Rezultatele analizei cinematice se trec în tabelul următor:
Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
(1)
Translaţie
h
1
v
1
a
1
δh
1
(2)
Rotaţie
R
h
2
1
2
= ϕ
R
v
2
1
2
= ω
R
a
2
1
2
= ε
R
h
2
1
2
δ
= δϕ

(3)
Plan-paralelă
R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
= ϕ
=

R
v
v
v
8
4
1
3
1
3
= ω
=

R
a
a
a
8
4
1
3
1
3
= ε
=

R
h
h
h
8
4
1
2
1
3
δ
= δϕ
δ
= δ

Aplicând teorema de variaţie a energiei cinetice pentru întregul sistem de
corpuri, sub forma
G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3
o
2

α
3
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
,v
1
,a
1

G
1
=32G 1
Fig. 13.7
C
3

v
1
=v
2

Fig. 13.7.a
I
3
O
2

v’
2

v’
2

v’
2
=v’
3

v
3

v
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


218
dE = dL (c)
unde energia cinetică totală E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E
1
+ E
2
+ E
3

2
1
2
1
2
1 1 1
16
2
1
2
1
v
g
G
v
g
G
v M E = = =
Presupunând că cele două roţi sunt omogene, putem scrie:
2
1
2
1 2
2
1 2
3 3
2
3 3 3
2
1
2
1 2 2
2
2
2 2 2
2 2 2
4
3
64
4
2
16
2
1
16
16
2
1
2
1
2
1
2
4
4
2
8
2
1
2 2
1
2
1
v
g
G
R
v
R
g
G v
g
G
J v M E
v
g
G
R
v
R
g
G R M
J E
= + = ω + =
= = ω = ω =
(d)
Prin urmare: dt v a
g
G
dE v
g
G
E
1 1
2
1
2
75
4
75
= ⇒ = (e)
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = L
1
+L
2
+L
3

unde: ( ) ( )
1 3 3 3 2 1 1 1 1
4 0 32 Gh h G L ; L ; h sin G h sin G L − = − = = α = α =
Prin urmare:
( )
( ) dt v sin G dL
h sin G L
1
1
1 8 4
1 8 4
− α = ⇒
− α =
(f)
Înlocuind în teorema energiei
cinetice (c) expresiile lui dE şi dL se
obţine acceleraţia corpului (1):

( )
g
sin
a
75
1 8 8
1
− α
= (g)
Prin integrare succesivă se obţine
viteza v
1
şi respectiv deplasarea h
1
.
2) Calculul reacţiunilor
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat de forţele efective aplicate şi de forţe de legătură (reacţiuni)
şi se scriu teoremele generale (teorema impulsului şi a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
teorema impulsului se scrie astfel:
¦
¹
¦
´
¦
+ α − =
− α =
⇒ =
1 1
1 1 1
1
1 1 1
0 N cos G
S sin G a
g
G
R a M (i)
se obţine:
( ) α = + α = cos G N ; sin
G
S 32 8 11
75
32
1 1
(j)
C
3
O
2

α
Fig. 13.7.b
G
1

N
1

G
3
G
2

H
2

V
2

h
3

h
3

Fig. 13.7.c
α

a
1
N
1
G
1
S
1
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


219
b. Pentru corpul (2) se scriu atât teorema
impulsului cât şi teorema momentului cinetic
în raport cu centrul maselor O
2
(fig. 13.7.d):
( )
R S R S
R
a R
g
G
M J
S G sin S V
cos S H
R a M
Z O
⋅ − ⋅ = ⋅ ⋅ ⇒ = ε
¹
´
¦
− − α − =
α − =
⇒ =

2 1
1
2
2 2
2 2 1 2
1 2
2 2 2
2
2 2
2 8
0
0
2
(k)
( )
2 2 1 2 1 2
2
9 3
75
64
S G sin S V ; cos S H
; sin
G
S
+ + α = α =
+ α = ⇒
(l)
c. Pentru corpul (3), se se scriu atât teorema
impulsului cât şi teorema momentului cinetic
în raport cu centrul maselor C
3
(fig. 13.7.e):
( ) R S S
R
a R
g
G
M J
G S S a
g
G
R a M
Z C
2
8 2
4 16
3 2
1
2
3 3
3 3 2 3
3
3 3 3
3
⋅ − = ⋅ ⋅ ⇒ = ε
¹
´
¦
− + = ⇒ =

(m)
Din prima ecuaţie (m) ⇒ ( ) 37 4
75
16
3
+ α = sin
G
S (n)
Observaţii: a. Ultima ecuaţie din cele două ecuaţii (m) este pentru verificare.
b. Această problemă este rezolvată şi în capitolul XIV folosind
principiile mecanicii analitice (problema 14.1.6).

13.8. Se consideră sistemul din figură unde mărimile R, G, α, sunt cunoscute.
Roata (3) de rază R
3
coboară pe planul înclinat, rostogolindu-se fără alunecare
(s≠0), roata (2) de rază R
2
se este antrenată prin intermediul unui fir într-o
mişcare de rotaţie (fără frecare în lagărul O
2
), iar corpul (1) se deplazează în
sus având parametrii cinematicii h
1
, v
1
, a
1
(fig. 13.8). Presupunem că roţile 2 şi
3 sunt omogene . Se cere:
1. Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2. Să se determine forţele de legătură, prin aplicarea teoremelor generale
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei este necesară analiza cinematică a mişcării,
adică exprimarea parametriilor cinematici ai corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se scriu relaţiile de lanţ cinematic
pentru viteze, iar pentru deplasări şi acceleraţii se ţine seama de relaţiile
diferenţiale dintre ele (fig. 13.8.a)
O
2

Fig. 13.7.d
V
2

S
2

H
2
S
1
ε
2

α
G
2

C
3

S
3
Fig. 13.7.e
G
3
S
2
I
3
ε
3

a
3

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


220












Pentru corpul 1 şi 2:

¦
¹
¦
´
¦
=
= ω
⇒ = = ω ⇒ =

= ω = ′
1 2
1
2 2 1
2
2
2
2
2
2 1 2
2
2
v v
R
v
R
v
R
v
R
v
r
v
; v v (a)
Pentru corpul 3:
¦
¹
¦
´
¦
= ω
=
⇒ =

= ω ⇒ = = ω = =
R
v
v v
R
v
R
v
R
v
R
' v
; v v ' v
2
2 4 2
2
1
3
1 3
3 3
3
3
3
3
3
3 1 2 3
(b)
Rezultatele analizei cinematice se trec în tabelul următor:

Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
(1)
Translaţie
h
1
v
1
a
1
δh
1
(2)
Rotaţie R
h
1
2
= ϕ
R
v
1
2
= ω
R
a
1
2
= ε
R
h
1
2
δ
= δϕ

(3)
Plan-paralelă
R
h
h h
2
1
3
1 3
= ϕ
=

R
v
v v
2
1
3
1 3
= ω
=

R
a
a a
2
1
3
1 3
= ε
=

R
h
h h
2
1
3
1 3
δ
= δϕ
δ = δ


Aplicând teorema de variaţie a energiei cinetice pentru întregul sistem de
corpuri, sub forma: dE = dL (c)
unde energia cinetică totală E este suma energiilor cinetice ale celor trei
corpuri: E = E
1
+ E
2
+ E
3

unde:
2
1
2
1
2
1 1 1
2 4
2
1
2
1
v
g
G
v
g
G
v M E = = =
G
2
=4G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2

α
1
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=4G
3
Fig. 13.8
Fig. 13.8.a
v
1
v'
2

v'
2

v
2
v'
3
v
3
I
ω
3
ω
2

v
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


221
2
1 2
2
1
2 2
1
2
3 3
2
3 3 3
2
1 2
2
1
2 2
2
2
2 2
2
2 2 2
12
4
4
2
16
2
1 16
2
1
2
1
2
1
4
4
2
4
2
1
2 2
1
2
1
v
g
G
R
v
R
g
G
v
g
G
J v M E
v
g
G
R
v
R
g
G R M
J E
= ⋅ + ⋅ = ω + =
= ⋅ = ω = ω =
(d)
Prin urmare: dt v a
g
G
dE v
g
G
E
1 1
2
1
36 18 = ⇒ = (e)
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:
L = L
1
+L
2
+L
3

unde:
3 3
1 3
3 3 3 3 3
2
1 1 1 1
8
16
0
4
sN M : unde
h cos
R
s
sin G L
M h sin G L
L
Gh h G L
r
r
=
|
.
|

\
|
α − α =
ϕ − ⋅ α =
=
− = − =

Prin urmare:
dt v cos
R
s
sin G dL
h cos
R
s
sin G L
1
1
1
2
4 4
1
2
4 4
|
.
|

\
|
− α − α = ⇒
|
.
|

\
|
− α − α =
(f)
Înlocuind în teorema energiei cinetice (3) expresiile lui dE şi dL se obţine
acceleraţia corpului (1): g cos
R
s
sin a
|
.
|

\
|
− α − α = 1
2
4
9
1
1
(g)
Prin integrare succesivă se obţine viteza v
1
şi respectiv deplasarea h
1
.

2) Calculul reacţiunilor
Se speră corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat atât de forţe efective aplicate (active) cât şi de forţe de
legătură (reacţiuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):

1 1 1
1
G S a
g
G
− = (h)
Înlocuind valorile se obţine:

|
.
|

\
|
α − α + = cos
R
s
sin
G
S 2 4
9
8
1
(i)
C
3

O
2

α
Fig. 13.8.b
N
3

G
2

H
2
V
2

h
1

G
1

M
r3

T
3

G
3

ϕ
3

h
3

ϕ
2

Fig. 13.8.c
a
1
G
1
S
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


222
b. Pentru corpul (2) se scrie atât teorema impulsului
cât şi teorema momentului cinetic faţă de centrul
maselor O
2
(fig. 13.8.d):

¦
¹
¦
´
¦
⋅ − ⋅ = ε
− − α − =
α − =
R S R S J
S G sin S V
cos S H
1 2 2 2
1 2 2 2
2 2
2
0
0
(j)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:

1 2 2 2 2 2
2
1 2
3
4
S G sin S V ; cos S H
cos
R
s
sin
G
S
+ + α = α =
|
.
|

\
|
+ α − α =
(k)

c. Pentru corpul (3) se scrie atât teorema impulsului cât şi teorema momentului
cinetic faţă de centrul maselor C
3
(fig. 13.8.e):

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
− ⋅ + ⋅ − = ε
α − =
α + − − =
3 3 2 3 3
3 3
3 3 2 3
3
2 2
0
r
M R T R S J
cos G N
sin G T S a
g
G
(k)

3 3
sN M
r
= (l)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:

|
.
|

\
|
+ α + α =
α ⋅ ⋅ =
α =
1 11 14
9
4
16
16
3
3
3
cos
R
s
sin
G
T
cos s G M
cos G N
r
(m)
Ultima ecuaţie din cele trei ecuaţii (k) este pentru verificare.
Observaţii:
Această problemă este rezolvată şi în capitolul XIV folosind principiile
mecanicii analitice (problema 14.1.7).
Dacă se pune condiţia de rostogolire fără alunecare a roţii 3:
3 3
N T u ≤ ,
rezultă valoarea minimă a coeficientului de frecare pentru acest caz:
|
.
|

\
|
+ α + α
α
= = u ≥ u 1 11 14
36
1
3
3
3
3
cos
R
s
sin
cos N
T
: sau
N
T
min





O
2

Fig. 13.8.d
V
2

S
1

H
2
S
2
ε
2

α
G
2

C
3

Fig. 13.8.e
G
3
S
2
ε
3
a
3

N
3
T
3
M
r3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


223
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, în care mărimile R,
G, α, u, s sunt cunoscute.
Se cere:
1) Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaţie a
energiei cinetice (parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2) Să se determine forţele de legătură aplicând teoremele impulsului şi
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.






























G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2
α
G
3
=80G
R
2
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=20G
1
3
Fig. 13.9
u=0
Disc omogen
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
C
3
O
2
α
1
G
3
=32G
R
3
=R
h
1
v
1
a
1

G
1
=300G
3
2
Fig. 13.10
Disc omogen
Disc omogen
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


224

































3
3
2
R
2
G
3
=16G
R
3
=1,5R
r
2
u
3
, s
3

R
3

Disc omogen
β
α
u
1

Fig. 13.11
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
G
1
=100G
1
3
2
R
2
Disc omogen
r
2
α
Fig. 13.12
G
1
=10G
G
3
=20G
R
3
=2R
G
2
=100G
r
2
= R
R
2
=3R
Disc omogen
u, s
1
3 2
r
3

R
2
r
2
u
3
, s
3

R
3

Disc omogen Fig. 13.13
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
G
3
=6G
r
2
= 2R
R
3
=3R
Disc omogen
G
1
=50G
R
2
=R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


225
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITICĂ
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
ŞI PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, în capătul barei
AB, acţionând o forţă orizontală P (se neglijează frecarea din articulaţii)
mărimile G
1
, G
2,
P sunt cunoscute. Se dau: AB=2l , OA=l . Se cere să se
găsească poziţia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .

Rezolvare
Sistemul are două grade de
libertate, reprezentate prin
unghiurile α
1
şi

α
2
, care
definesc totodată şi poziţia
de echilibru a sistemului.
În acest caz principuiul
lucrului mecanic virtual (sau
principiul deplasărilor
virtuale) se scrie astfel:

= δ = δ 0
i i
r F L
sau în planul xOy al forţelor:
0
2 2 1 1
= δ ⋅ + δ ⋅ + δ ⋅ = δ
B
y P x G x G L (a)
unde deplasările virtuale se scriu:
2 1
2 1 2
1 1
2
2
α + α =
α + α =
α =
sin sin y
cos cos x
cos x
B
l l
l l
l

2 2 1 1
2 2 1 1 2
1 1 1
2
2
δα ⋅ α + δα ⋅ α = δ
δα ⋅ α − δα ⋅ α − = δ
δα ⋅ α − = δ
cos cos y
sin sin x
sin x
B
l l
l l
l
(b)
Înlocuind în relaţia (a) şi grupând corespunzător termenii se obţine:
( )
2 2 2 2
1 1 1 2 1 1
2 2
2
δα α + α − +
+ δα
|
.
|

\
|
α + α − α − = δ
cos P sin G
cos P sin G sin G L
l l
l l
l
(c)
Întrucât deplasările virtuale δα
1
şi δα
2
sunt foarte mici, dar nenule, rezultă
că relaţia (c) este valabilă numai dacă :
C
1
(x
1
,y
1
)
C
2
(x
2
,y
2
)
P
G
2
G
1

O
α
1

α
2

Fig. 14.1.1
B(x
B
,y
B
)
x
y
A(x
A
,y
A
)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


226
¦
¹
¦
´
¦
= α + α −
= α + α − α −
0 2 2
0
2
2 2 2
1 1 2 1 1
cos P sin G
cos P sin G sin G
l l
l l
l
(d)
Rezolvând acest sistem se obţine poziţia de echilibru cerută:
2
2
2 1
1
2
2
G
P
tg ;
G G
P
tg = α
+
= α (e)

14.1.2. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, în capătul barei
AB, acţionând o forţă orizontală P (se neglijează frecarea din articulaţii)
mărimile G, Q
,
α sunt cunoscute. Se dau: OA
2
= A
2
A
4
=2l ,. Se cere se determine
mărimea forţei F corespunzătoare poziţiei de echilibru a sistemului din fig.
14.1.2, folosind principiul lucrului mecanic virtual .

Rezolvare
Principiul lucrului mecanic virtual
sau principiul deplasărilor virtuale în
acest caz se scrie astfel:

0
0
= δ + δ
= δ = δ


i i i i
i i
y Y x X
: plan in sau
r F L
(a)
Coordonatele punctelor de aplicaţie
ale forţelor exterioare sunt: A
i
(x
i
, y
i
),
i=1,2,3,4, iar relaţia (a) devine:
0
4 3 2 1
= δ + δ + δ + δ x Q x G y F x G (b)
Deplasările virtuale se exprimă în funcţie
de datele problemei astfel:

α =
α =
α =
α =
cos x
cos x
sin y
cos x
l
l
l
l
4
3
2
4
3
2
1

δα ⋅ α − = δ
δα ⋅ α − = δ
δα ⋅ α = δ
δα ⋅ α − = δ
sin x
sin x
cos y
sin x
l
l
l
l
4
3
2
4
3
2
1
(c)
Introducând aceste deplasări în ecuaţia (b) se obţine:
( ) 0 4 3 2 = δα α − α − α + α − l sin Q sin G cos F sin G (d)
Întrucât deplasarea virtuală este foarte mică, dar nenulă, rezultă că
paranteza trebuie să fie nulă, adică:
( ) α + = tg Q G F 2 (e)
α
Fig. 14.1.2
x
G
G
Q
O
A
1

A
2

A
3

A
4

y
F
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


227
14.1.3. Se consideră sistemul de bare articulate, încastrate şi rezemate simplu,
asupra căruia acţionează: o forţă concentrată F, un cuplu M
0
şi o forţă
distribuită q ca în fig. 14.1.3 (se neglijează frecarea din articulaţii). Se dau:
AB=2a, BC=4a, CD=3a F=qa, M
0
=qa
2
. Se cer reacţiunile: V
A
, M
A
, V
1
şi V
2

folosind principiul lucrului mecanic virtual.







Rezolvare
Pentru calculul reacţiunilor se suprimă legătura corespunzătoare, se
introduce o reacţiune necunoscută, se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală
compatibilă cu celelalte legături şi se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe
corespunzător acestei deplasări virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie să fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reacţiunii M
A
, se suprimă legătura corespunzătoare
(încastrarea care împiedică rotirea, înlocuindu-se cu o articulaţie). Se aplică o
deplasare virtuală δθ
A
compatibilă cu celelalte legături rămase (Fig. 14.1.3.a)
şi se înlocuieşte efectul forţei distribuite cu dou forţe concentrate 2aq.








Lucrul mecanic virtual corespunzător acestor deplasări este:
0 2 2
2 1 0
= δ ⋅ + δ − δ − δθ ⋅ − δθ ⋅ = δ
D A A A
y F y aq y aq M M L (a)
Din fig. 14.1.3.a se observă că între deplasările virtuale există relaţiile:

;
a
y
a
y
a
y
tg
;
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
tg
D C
C B B
3
2
3
2
1
2 1 1
2
2 2 2
δθ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δθ
δθ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δθ δθ ≅
δ
= δθ
(b)
Fig. 14.1.3
M
O

F
q
A B
C D
a
a a 2a 2a
2a
V
1
V
2
V
A

M
A

1
2
Fig.14.1.3. a
M
O

F
2aq
A
B
C
D
a
a
a
2a
M
A

2aq
a a
a a
δθ
1

δy
1
δy
2

δy
D
δθ
2

δθ
3

δy
C
δy
B

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


228
care introduse în (a) conduc la: ( ) 0 2 2
2 2
0
= δθ ⋅ ⋅ + − − − = δ
A A
a F q a q a M M L
de unde rezultă: M
A
=4a
2
q (c)
b. Pentru calculul reacţiunii V
A
se suprimă complet legătura corespunzătoare
(încastrarea) şi se aplică o deplasare virtuală δy
A
compatibilă cu celelalte
legături rămase (fig. 14.1.3.b.) luându-se în considerare şi reacţiunea M
A
(ca
un cuplu direct aplicat asupra barei).






Lucrul mecanic virtual corespunzător acestei deplasări este:
0
0
= δ ⋅ + δα ⋅ − δα ⋅ = δ
A A A
y V M M L (d)
Din fig. 14.1.3.b se observă că între cele două deplasări virtuale există
relaţia: δα ≅
δ
= δα
a
y
tg
A
, deci relaţia (d) devine:
0
0
= δ ⋅
|
.
|

\
|
+ − = δ
A A
A
y V
a
M
a
M
L de unde rezultă: qa V
A
2
3
− = (e)
c. Pentru calculul reacţiunii V
1
, se suprimă legătura corespunzătoare (reazemul
simplu 1) şi se aplică o deplasare virtuală δy
1
compatibilă cu celelalte legături
rămase (Fig. 14.1.3.c.)
Lucrul mecanic virtual corespunzător acestei deplasări este:
0 2 2
3 2 1 1
= δ ⋅ + δ − δ − δ ⋅ = δ
D
y F y aq y aq y V L (f)
Din fig. 14.1.3.c se observă că între cele patru deplasări virtuale există
relaţiile: δβ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δβ δα ≅
δ
=
δ
=
δ
= δα
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C D C
2 4 3 2
3 2 1








Fig.14.1.3. b
M
O

F
q
A
B
C D
a
a a 2a 2a
2a V
A

M
A

δy
A
δα
Fig.14.1.3. c
M
O

F
2aq
A B
C
D
a
a a
2a
V
1

2aq
a
a
a a
δy
1

δy
2

δy
3

δy
D
δα
δβ
δy
C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


229
deci relaţia (f) devine: 0 2
2
3
2
1 1
= δ ⋅
|
.
|

\
|
+ − ⋅ − = δ y F aq aq V L
de unde rezultă qa V 4
1
= (g)
d. Pentru calculul reacţiunii V
2
se suprimă legătura corespunzătoare (reazemul
simplu 2) şi se aplică o deplasare virtuală δy
2
compatibilă cu celelalte legături
rămase (Fig. 14.1.3.d.)







Lucrul mecanic virtual corespunzător acestei deplasări este:
0 2
2 1 1
= δ ⋅ − δ ⋅ + δ ⋅ − = δ
D
y F y V y aq L (h)
Din fig. 14.1.3.d se observă că între cele trei deplasări virtuale există
relaţiile: δα ≅
δ
=
δ
=
δ
= δα
a
y
a
y
a
y
tg
D
3 2
2 1
, deci relaţia (h) devine:
0
2
3
2
1
2
2 1
= δ ⋅
|
.
|

\
|
⋅ − + ⋅ − = δ y F V qa L de unde rezultă: qa V
A
2
5
= (i)


14.1.4. Se consideră sistemul de bare articulate şi rezemate simplu, asupra
căruia acţionează trei forţe concentrate ca în fig. 14.1.4 (se neglijează frecarea
din articulaţii). Se dau: AC=7a, CE=8a. Se cer reacţiunile: V
A
, H
A
, V
B
şi V
D

folosind principiul lucrului mecanic virtual.






Fig.14.1.3. d
M
O

A B
C
D
a
a
2q
a
a
δy
D
2a
δy
2

δy
1
V
2

2q
F
δα
a a
Fig.14.1.4
E
A
B
C
D
a
2a
V
B

V
D

4a
3a
V
A

H
A

F
2F
3F
3a 2a
α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


230
Rezolvare
Se suprimă legătura corespunzătoare, se introduce reacţiunea necunoscută
şi se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală compatibilă cu celelalte legături,
în funcţie de care se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie să fie nul).






a. Pentru a determina reacţiunea H
A
se suprimă legătura corespunzătoare din A
(din articulaţie devine reazem) şi se aplică sistemului o deplasare virtuală δx
A

compatibilă cu legăturile rămase (fig. 14.1.4.a) Lucrul mecanic al forţelor cu
deplasarea vitualăδx
A
se scrie:
( )
α − = ⇒
= δ ⋅ α + = δ
cos F H
x cos F H L
A
A A
3
0 3
(a)







b. Pentru a determina reacţiunea V
A
se suprimă complet legătura
corespunzătoare din A şi se aplică sistemului o deplasare virtuală δy
A

compatibilă cu legăturile rămase (fig. 14.1.4.b) Lucrul mecanic virtual al
forţelor cu deplasările vituale corespunzătoare se scrie:
0 3 2
2 1
= δ ⋅ α − δ ⋅ + δ ⋅ − δ ⋅ = δ
E A A
y sin F y F y F y V L (b)
Din fig. 14.1.4.b se observă că între cele patru deplasări virtuale există
relaţiile: δθ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δθ δϕ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δϕ
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C E C A
6 2 3 4 3
2 1
,
deci relaţia (b) devine:
F
sin
V y sin F F F V L
A A A
3
3 4
0
9
4
3
3
2
2
3
1 − α
= ⇒ = δ ⋅
|
.
|

\
|
⋅ α − ⋅ + ⋅ − = δ (c)
Fig.14.1.4. a
E
A
B C D
H
A

F 2F
3Fcosα
δx
A
3Fsinα
δx
A
Fig.14.1.4. b
E
A
B
C
D
V
A

F 2F
δy
A
3Fsinα
3Fcosα
δy
1
δy
2
δy
E
a
2a
4a 3a
3a 2a
H
A

δϕ

δθ

δy
C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


231








c. Pentru a determina reacţiunea V
B
se suprimă complet legătura
corespunzătoare din B şi se aplică sistemului o deplasare virtuală δy
B

compatibilă cu legăturile rămase (fig. 14.1.4.c) Lucrul mecanic virtual al
forţelor cu deplasările vituale corespunzătoare se scrie:
0 3 2
2 1
= δ ⋅ α + δ ⋅ − δ ⋅ − δ ⋅ = δ
E B B
y sin F y F y F y V L (d)
Din fig. 14.4.c se observă că între cele patru deplasări virtuale există relaţiile:
δθ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δθ δϕ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δϕ
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C E C B
6 2 3 7 2 3
2 1
,
deci relaţia (d) devine:
F
sin
V y sin F F F V L
B B B
3
7 9
0
9
7
3
6
7
2
3
2 α −
= ⇒ = δ ⋅
|
.
|

\
|
⋅ α + ⋅ − ⋅ − = δ (e)








d. Pentru a determina reacţiunea V
D
se suprimă complet legătura
corespunzătoare din D şi se aplică sistemului o deplasare virtuală δy
D

compatibilă cu legăturile rămase (fig. 14.1.4.d) Lucrul mecanic virtual al
forţelor cu deplasările vituale corespunzătoare se scrie:
0 3 2
1
= δ ⋅ α − δ ⋅ − δ ⋅ = δ
E D D
y sin F y F y V L (f)
Din fig. 14.4.d se observă că între cele patru deplasări virtuale există relaţiile:
;
a
y
a
y
a
y
tg
E D
δϕ ≅
δ
=
δ
=
δ
= δϕ
8 6 3
1
, deci relaţia (f) devine:
( )F sin V y sin F F V L
D D D
α + = ⇒ = δ ⋅
|
.
|

\
|
⋅ α − ⋅ − = δ 4 1 0
6
8
3
6
3
2 (g)
Fig.14.1.4. c
E
A
B
C
D
2a
V
B

V
D

4a
3a
F
2F
3a 2a
3Fcosα
a
3Fsinα
δy
E
δy
2
δy
C
δy
1
δϕ

δθ

δy
B
Fig.14.1.4.
E
A
B
C
D
a
2a
V
D

4a
3a
F
2F
3a 2a
δy
1
δy
δy
D
3Fsinα
3Fcosα
δϕ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


232
14.1.5. Se consideră sistemul format dintr-un troliu de raze R şi r, de greutate
G
3
pe circumferinţele troliului fiind înfăşurate două fire inextensibile de care
sunt prinse două greutăţi G
1
şi G
2
(fig. 14.1.5). Presupunem că troliul este
omogen de rază R şi că se neglijează frecările. Sistemul este lăsat liber plecând
din repaus . Se cere legea de mişcare a sistemului şi tensiunile din cele două
fire folosind principiile lucrului mecanic virtual şi al lui D’Alembert.
Rezolvare
Acestă problemă a fost rezolvată la capitolul
anterior folosind teoremele generale ale dinamicii:
teorema de variaţie a energiei cinetice şi
teoremele impulsului şi momentului cinetic.
Aici se vor folosi principiul lucrului mecanic
virtual pentru determinarea mişcării şi principiul
lui D’Alembert pentru determinarea tensiunilor
din fire.
Se face o analiză cinematică a mişcării celor
două corpuri ale sistemului (2 şi 3) în funcţie de
mişcarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.

Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
(1)
Translaţie
h
1
v
1
a
1
δh
1
(2)
Translaţie R
rh
h
1
2
=
R
rv
v
1
2
=
R
ra
a
1
2
=
R
h r
h
1
2
δ
= δ
(3)
Rotaţie R
h
1
3
= ϕ
R
v
1
3
= ω
R
a
1
3
= ε
R
h
1
3
δ
= δϕ
Principiul lucrului mecanic virtual postulează că lucrul mecanic al tuturor
forţelor (direct aplicate, de legătură şi de inerţie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul: 0
3 2 1
= δ + δ + δ = δ L L L L (a)
unde (vezi şi figurile 14.1.5.a,b,c):
( ) ( )
3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1
δϕ ⋅ − = δ δ ⋅ − − = δ δ ⋅ − = δ
I I I
M L ; h F G L ; h F G L (b)
Forţele şi cuplurile de inerţie au modulele (fig. 14.5.b):
1
3
3
2
3
3 3 3 1
2
2
2
2 1
1
1
2 2
a
g
R G
g
R G
J M ; a
R
r
g
G
a
g
G
F ; a
g
G
F
I I I
= ε = ε = = = = (c)
S-a considerat că discul 3 este omogen de rază R şi masă G
3
/g atunci
momentul de inerţie se scrie:
g
R G
J
2
2
3
3
= .
Cu aceste precizări relaţia (a) se scrie:
v
3
=v
1

Fig. 14.1.5.
ω
3

R
O
3
G
3
G
1 h
1

v
1

a
1

G
2
h
2

v
2

a
2

v’
3
=v
2

r
3

2
1

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


233
( ) ( )
0
2
0
1
1
3
1 1
2
2 1 1
1
1
3 3 2 2 2 1 1 1
=
δ
⋅ − δ ⋅
|
|
.
|

\
|
− − + δ ⋅
|
|
.
|

\
|
− = δ
= δϕ ⋅ − δ ⋅ − − + δ ⋅ − = δ
R
h
a
g
R G
h
R
r
a
R
r
g
G
G h a
g
G
G L
: sau M h F G h F G L
I I I

Rezultă : 0
2
1 1
3
2
2
2 1
2 1
= δ ⋅


|
|
.
|

\
|
+ + −
|
.
|

\
|
− = δ h a
g
G
R
r
g
G
g
G
G
R
r
G L (d)
Se obţine acceleraţia: g
G
G
R
r
G
G
R
r
G
a
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|

=
2
3
2
2
2
1
2 1
1
(e)
Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi de
legătură, cât şi forţele/cuplurile de inerţie şi se scriu ecuaţiile de “echilibru
dinamic”: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +
∑ ∑
(această metodă se
mai numeşte metoda cinetostatică).
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.5.a):
{ 0
1 1 1
= + + −
I
F S G (f)
unde F
I1
are expresia dată de (c). Înlocuind se obţine:

|
|
.
|

\
|
− =
g
a
G S
1
1 1
1 (g)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.5.b):
{ 0
2 2 2
= − + −
I
F S G (h)
unde F
I2
are expresia dată de (c). Înlocuind se obţine:

|
|
.
|

\
|
+ =
g
a
R
r
G S
1
2 2
1 (i)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.5.c):

¦
¹
¦
´
¦
= − ⋅ − ⋅
− − − =
=
0
0
0
3 2 1
2 1 3 3
3
I
M r S R S
S S G V
H
(j)
unde M
I2
are expresia dată de (c)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:
3
1
2
1
1 3
1 1 G
R
r
g
a
G
g
a
G V +
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
− = (k)
Fig. 14.1.5.a
G
1
a
1
S
1
1

F
I1
Fig. 14.1.5.c
ε
3

O
3
G
3
S
2
3
S
1
H
3
V
3
M
I3

Fig. 14.1.5.b
G
2
a
2
S
2
2

F
I2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


234
Observaţie:
Ultima relaţie (j) este o relaţie de verificare, întrucât în aceasta toate
mărimile sunt cunoscute. Dacă nu se aplică principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaţiile obţinute prin separarea corpurilor şi aplicarea principiului lui
D’Alembert sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a forţelor de legătură
ale sistemului.

14.1.6. Se consideră sistemul de corpuri din figură unde mărimile R, G, α, sunt
cunoscute. Corpul (1) coboară pe planul înclinat (se neglijează frecarea de
alunecare), având parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; corpul (2) este antrenat
prin intermediul unui fir într-o mişcare de rotaţie (fără frecare în lagărul O
2
),
iar corpul (3) se deplazează într-o mişcare plan-paralelă (fig. 14.1.6) Se cere:
1) Accleleratia sistemului aplicând principiul lucrului mecanic virtual;
2) Să se determine forţele de legătură, aplicând principiul lui d’Alembert
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei
este necesară analiza cinematică
a mişcării, adică exprimarea
parametriilor cinematici ai
corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaţiile de lanţ
cinematic pentru viteze, iar
pentru deplasări şi acceleraţii se
ţine seama de relaţiile
diferenţiale dintre ele (fig.
14.1.6.a)
Pentru corpul 1 şi 2:

1 2
1
2
1
2
2 1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
v v
v
' v
R
v
R
' v
R
v
r
v
R
v
=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= ω
⇒ = = ω ⇒

= = ω
(a)
Pentru corpul 3

2
8
4
2 8 2
1
2 3
1
3
1
3
3 1
3
3
3
3
3
3
v
' v ' v
R
v
v
v
R
v
R
v
R
v
R
' v
= =
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ω
=
⇒ = = ω ⇒ = = ω
(b)
G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3
o
2

α
3
G
3
=16G
R
2
=2R
h
1
,v
1
,a
1

G
1
=32G 1
Fig. 14.1.6
C
3

v
2
=v
1

Fig. 14.1.6.a
I
3
O
2

v’
2

v’
2

v’
3
=v’
2

v
3

ω
3
v
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


235
Rezultatele analizei cinematice se trec în tabelul următor:
Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
(1)
Translaţie
h
1
v
1
a
1
δh
1
(2)
Rotaţie
R
h
2
1
2
= ϕ
R
v
2
1
2
= ω
R
a
2
1
2
= ε
R
h
2
1
2
δ
= δϕ

(3)
Plan-paralelă
R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
= ϕ
=

R
v
v
v
8
4
1
3
1
3
= ω
=

R
a
a
a
8
4
1
3
1
3
= ε
=

R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
δ
= δϕ
δ
= δ

Principiul lucrului mecanic virtual postulează că lucrul mecanic al tuturor
forţelor: direct aplicate, de legătură şi de inerţie pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
0
3 2 1
= δ + δ + δ = δ L L L L (c)
unde:
( )
( )
3 3 3 3 3 3
2 2 2
1 1 1 1
δϕ ⋅ − δ ⋅ − − = δ
δϕ ⋅ − = δ
δ ⋅ − α = δ
I I
I
I
M h F G L
M L
h F sin G L
(d)
Forţele şi cuplurile de inerţie
au modulele (fig. 14.1.6.b):
1 3
2
3 3
3 3 3
1 3
3
3
1 2
2
2 2
2 2 2
1 1
1
1
4
2
4
8
2
32
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
I
I
I
I
= ε = ε =
= =
= ε = ε =
= =
(e)
Dacă se exprimă şi deplasările virtuale δϕ
2
, δh
3
, δϕ
3
în funcţie de δh
1

expresia (c) devine:
( ) ( )
( ) 0
8
1
4
1
2
1
0
1 3 3 3 2 1 1
3 3 3 3 3 2 2 1 1 1
= δ ⋅

⋅ − ⋅ − − + ⋅ − − α = δ
= δϕ ⋅ − δ ⋅ − − + δϕ ⋅ − δ ⋅ − α = δ
h
R
M F G
R
M F sin G L
M h F G M h F sin G L
I I I I
I I I I
(f)
Înlocuind în (f) valorile forţelor/cuplurilor de inerţie date de relaţiile (e) şi
valorile deplasărilor viruale din tabel se obţine:
C
3

O
2
α
Fig. 14.1.6.b
G
3

F
I3

G
2
G
1
N
1
F
I1
δh
δϕ
2

δϕ
3

δh
3
M
I3

M
I2

V
2
H
2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


236
( )
( )
g
sin
a
h a
g
sin
75
1 8 8
0
2
75
1 8 4
1
1 1
− α
= ⇒
= δ ⋅

− − α
(g)
2. Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi
de legătură, cât şi forţele/cuplurile de inerţie şi se scriu ecuaţiile de
“echilibru dinamic”: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +
∑ ∑
Această
metodă se mai numeşte metoda cinetostatică.
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.6.c):

¹
´
¦
= + α −
= + + α −
0
0
1 1
1 1 1
N cos G
F S sin G
I
(g)
unde F
I1
are expresia dată de (e)
Înlocuind valorile se obţine:

( )
α =
+ α =
cos G N
sin
G
S
32
8 11
75
32
1
1
(h)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.6.d):

¦
¹
¦
´
¦
= − ⋅ − ⋅
− − α − =
α − =
0 2
0
0
2 2 1
2 2 1 2
1 2
I
M R S R S
S G sin S V
cos S H
(i)
unde M
I2
are expresia dată de (e)
Făcând înlocuirile rezultă:

( )
2 2 1 2 1 2
2
9 3
75
64
S G sin S V ; cos S H
sin
G
S
+ + α = α =
+ α =
(j)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.6.e):

¹
´
¦
= − ⋅ − ⋅
= − − +
0 2 2
0
3 3 2
3 3 3 2
I
I
M R S R S
F G S S
(k)
unde F
I3
şi M
I3
au expresiile date de (e)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:

( )
75
37 4 16
3
G sin
S
+ α
= (l)
Fig.14.1.6.c
α
a
1
N
1
G
1
S
1
F
I1
α

y
x
O
2

Fig. 14.1.6.d
V
2

S
2

H
2

S
1

ε
2

α
G
2

M
I2

x
y

C
3

S
3
Fig. 14.1.6.e
G
3
S
2
M
I3
ε
3

a
3

F
I3
x

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


237
14.1.7. Se consideră sistemul de corpuri din figură unde mărimile R, G, α, sunt
cunoscute. Roata (3) coboară pe planul înclinat, rostogolindu-se fără alunecare
roata (2) este antrenată într-o mişcare de rotaţie (fără frecare în O
2
), iar corpul
(1) se deplazează în sus având parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; (fig. 14.1.7) .
Se cere să se determine
1) acceleraţia sistemului aplicând principiul lucrului mecanic virtual;
2) forţele de legătură, aplicând principiul lui d’Alembert
3) valoarea minimă a coeficientului de fecare ca corpul (3) să nu alunece.
Rezolvare
1) Pentru rezolvarea problemei este
necesară analiza cinematică a mişcării, sau
exprimarea parametriilor cinematici ai
corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se
scriu relaţiile de lanţ cinematic pentru
viteze, iar pentru deplasări şi acceleraţii se
ţine seama de relaţiile diferenţiale dintre
ele (fig. 14.1.7.a)
Pentru corpul 1 şi 2:

3 2
1 2
1
2 2 1
2
2
2
2
2
2
2
2
v v
v ' v
R
v
R
' v
R
v
r
v
R
v
′ = ′
¦
¹
¦
´
¦
=
= ω
⇒ = = ω ⇒ =

= ω

Pentru corpul 3

1 2 3
1
3
1 3
3 3
3
3
3
3
3
3
2
2
2 4 2
v ' v ' v
R
v
v v
R
v
R
v
R
v
R
' v
= =
¦
¹
¦
´
¦
= ω
=
⇒ =

= ω ⇒ = = ω
(a)
Rezultatele analizei cinematice :

Corpul şi
tipul mişcării
Deplasarea Viteza Acceleraţia Deplasarea
virtuală
(1) Translaţie h
1
v
1
a
1
δh
1
(2) Rotaţie
R
h
1
2
= ϕ
R
v
1
2
= ω
R
a
1
2
= ε
R
h
1
2
δ
= δϕ

(3)
Plan-paralelă
R
h
h h
2
1
3
1 3
= ϕ
=

R
v
v v
2
1
3
1 3
= ω
=

R
a
a a
2
1
3
1 3
= ε
=

R
h
h h
2
1
3
1 3
δ
= δϕ
δ = δ

G
2
=4G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2

α
1
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=4G
3
Fig. 14.1.7
Fig.14.1.7.a
v
1

v
2

v
2

v'
2

v'
3

v
3

I
ω
3

ω
2

v'
2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


238
Principiul lucrului mecanic virtual postulează că lucrul mecanic al tuturor
forţelor (direct aplicate, de legătură şi de inerţie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
0
3 2 1
= δ + δ + δ = δ L L L L (b)
unde:
( )
( )
3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 1 1 1 1
δϕ ⋅ − − + δ ⋅ − α − = δ
δϕ ⋅ − = δ δ ⋅ − − = δ
) M M ( h F sin G L
M L ; h F G L
r I I
I I
(c)
Forţele şi cuplurile de inerţie
au modulele:
1 3
2
3 3
3 3 3
1 3
3
3
1 2
2
2 2
2 2 2
1 1
1
1
16
2
16
8
2
4
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
I
I
I
I
= ε = ε =
= =
= ε = ε =
= =
(d)

Dacă se exprimă şi deplasările
virtuale δϕ
2
, δh
3
, δϕ
3
în funcţie de δh
1
expresia (b) devine:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) 0
2
1 1
0
1 3 3 3 3 2 1 1
3 3 3 3 3 3 2 2 1 1 1
= δ ⋅

⋅ + − − α − + ⋅ + − = δ
= δϕ ⋅ + − δ ⋅ − α − + δϕ ⋅ − δ ⋅ − = δ
h
R
M M F sin G
R
M F G L
M M h F sin G M h F G L
r I I I I
r I I I I
(b’)
Înlocuind în (d) valorile forţelor/cuplurilor de inerţie date de relaţiile (d)
se obţine:
g
cos
R
s
sin
a
h
g
a
cos
R
s
sin
9
1
2
4
0
9
1
2
4
1
1
1
|
.
|

\
|
− α − α
= ⇒
= δ ⋅

− − α − α
(e)
2) Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi de
legătură, cât şi forţele/cuplurile de inerţie şi se scriu ecuaţiile de “echilibru
dinamic”: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +
∑ ∑

O
2

α
Fig. 14.1.7.b
G
1

F
I3
G
2

G
3
N
3
F
I1

δh
δϕ
2
δϕ
3
M
I2
V
2

H
2

M
I3

M
r3

T
3
δh
3
I
C
3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


239
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.7.c):
0
1 1 1
= − + −
I
F S G (f)
unde F
I1
are expresia (d). Înlocuind se obţine:

|
.
|

\
|
α − α + = cos
R
s
sin
G
S 2 4
9
8
1
(g)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.7.d):

¦
¹
¦
´
¦
= − ⋅ − ⋅
− − α − =
α − =
0 2
0
0
2 1 2
1 2 2 2
2 2
I
M R S R S
S G sin S V
cos S H
(h)
unde M
I2
are expresia (d)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:

1 2 2 2 2 2
2
1 2
3
4
S G sin S V ; cos S H
cos
R
s
sin
G
S
+ + α = α =
|
.
|

\
|
+ α − α =
(i)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.7.e):

¦
¹
¦
´
¦
= − − ⋅ + ⋅ −
= α −
= − α + − −
0 2 2
0
0
3 3 3 2
3 3
3 3 3 2
r I
I
M M R T R S
cos G N
F sin G T S
(j)

3 3
N T ; sN M
r
u ≤ = (k)
unde F
I3
şi M
I3
au expresiile (d)
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:

|
.
|

\
|
+ α + α =
α =
1 11 14
9
4
16
3
3
cos
R
s
sin
G
T
cos G N

Ultima ecuaţie din cele trei ecuaţii (k) este pentru verificare.
3) Din condiţia
|
.
|

\
|
+ α + α
α
= = u ⇒ ≥ u 1 11 14
36
1
3
3
3
3
cos
R
s
sin
cos N
T
N
T
min
(l)


14.1.8. Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: o prismă de
greutate G
1
şi unghiul α şi un corp de greutate G
2
, care alunecă liber pe prismă.
Se neglijază frecarea dintre cele două corpuri, ca şi frecarea dintre prismă şi
suprafaţa orizontală. (fig. 14.1.8) . Se cere să se determine acceleraţiile celor
două corpuri precum şi forţele de legătură, aplicând principiul lui d’Alembert .
C
3

Fig. 14.1.7.e
G
3
S
2
M
I3
ε
3
a
3
F
I3
N
3
T
3
M
r3
x
y
O
2

Fig. 14.1.7.d
V
2

S
1

H
2

S
2
ε
2

α
G
2

M
I2

y
x
Fig. 14.1.7.c
a
1
G
1
S
1
F
I1
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


240

Rezolvare
Problema având două grade de
libertate, se pot alege doi parametrii
independenţi x
1
şi x
2
, cu ajutorul cărora se
determină poziţia sistemului la un
moment dat. Acceleraţiile sunt:
2 2 1 1
x a ; x a & & & & = = , iar cele două corpuri
efectuează mişcări de translaţie.
Se introduc forţele de inerţie ce
acţionează asupra celor două corpuri în
centrele lor de masă, având mărimile:

2
2
2 1
2
2 1
1
1
a
g
G
F ; a
g
G
F ; a
g
G
F
I I I
= ′ ′ = ′ = ′ (a)
şi sensurile date în fig. 14.1.8.a,b (opuse acceleraţiilor).











Pentru corpul 2 acceleraţia a
1
are rol de acceleraţie de transport, iar a
2
de
acceleraţie relativă; astfel se justifică expresiile forţelor de inerţie
2 2 I I
F si F ′ ′ ′ .
Aplicând principiul lui d’Alembert, se scriu ecuaţiile de echilibru
cinetostatic. Se observă că sunt suficiente doar ecuaţiile de proiecţii, obţinându-
se respectiv:
Pentru corpul 1:
¦
¹
¦
´
¦
= α − −
= − α
0
0
2 1 1
1
1
2
cos N G N
a
g
G
sin N
(b)
Pentru corpul 2:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= α − α −
= α − α −
0
0
1
2
2 2
2 1
2
2
2
sin a
g
G
cos G N
sin G cos a
g
G
a
g
G
(c)
Se obţine:
( )
( )
( )
( ) ( )
;
sin G G
cos G G
G N ;
sin G G
cos G G
N
; g
sin G G
sin G G
a ; g
sin G G
sin G
a
α +
α
+ =
α +
α
=
α +
α +
=
α +
α
=
2
2 1
2
2 1
1 1
2
2 1
2 1
2
2
2 1
2 1
2
2
2 1
2
1
2
2
(d)
Fig. 14.1.8
x
2
O

x
1
α

G
1
G
2
G
1
α

F’
I a
1
N
2
N
1
Fig. 14.1.8.a
y

x

Corpul 1

Fig. 14.1.8.b
F”
I
α

G
2
F’
I2
N
2
a
1
a
2
x

y

Corpul 2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


241
14.2. ECUAŢIILE LUI LAGRANGE

PROBLEME REZOLVATE
14.2.1. Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: o prismă de
greutate G
1
şi unghiul α şi un corp de greutate G
2
, care se deplasează pe
prismă. Se neglijază frecarea dintre cele două corpuri, ca şi frecarea dintre
prismă şi suprafaţa orizontală. (fig. 14.2.1.a) . Se cere să se determine legea de
mişcare a sistemului, folosind ecuaţiile lui Lagrange.









Rezolvare
Problema având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q
1
şi q
2
, cu ajutorul cărora se determină poziţia
sistemului la un moment dat. Energia cinetică a sistemului se scrie:
2
2
2 2
1
1
2 1
2 2
v
g
G
q
g
G
E E E + = + = & (a)
unde cu v
2
am notat viteza absolută a corpului de greutate G
2
.

Pentru determinarea vitezei v
2
se pot folosi două metode:
a. Metoda analitică
Se notează cu (x
2
, y
2
) coordonatele centrului de greutate al corpului 2 în
raport cu sistemul Oxy ales (fig. 14.2.1.b). Se poate scrie relaţia vitezelor
astfel:
¹
´
¦
α − =
α − =

¹
´
¦
α − =
α − =
+ =
sin q y
cos q q x
sin q h y
cos q q x
: unde
y x v
2 2
2 1 2
2 2
2 1 2
2
2
2
2
2
2
& &
& & &
& &

Prin urmare: ( ) ( )
2
2 2 1
2
1
2
2
2
2 1
2
2
2 q cos q q q sin q cos q q v & & & & & & & + α − = α + α − = (b)
Fig. 14.2.1.b
q
2
O

q
1
α

G
1
G
2
v
t
v
r
y

x

h

v
2
Fig. 14.2.1.a
α

h

G
2
G
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


242
b. Metoda grafo-analitică
Din fig. 14.2.1.b se poate observa că viteza corpului 2 se obţine prin
compunerea vectorială a celor două viteze:
t r
v v v + =
2
. Prin urmare avem:
( ) α − + = α − π + + = cos q q q q cos v v v v v
t r t r 2 1
2
2
2
1
2 2 2
2
2 2 & & & & (b’)
deci s-a obţinut aceaşi expresia pentru viteza corpului 2.
Prin urmare energia cinetică a sistemului se scrie:
( ) α − + + = cos q q q q
g
G
q
g
G
E
2 1
2
2
2
1
2 2
1
1
2
2 2
& & & & & (c)
Derivatele parţiale din ecuaţiile lui Lagrange se scriu:
( ); cos q q
g
G
q
E
; cos q
g
G
q
g
G G
q
E
;
q
E
;
q
E
α − =


α −
+
=


=


=


1 2
2
2
2
2
1
2 1
1
2 1
0 0
& &
&
& &
&
(d)
Calculul forţelor generalizate Q
1
şi Q
2
se poate face în două moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considerând pe rând parametrii q
1
şi q
2

variabili:
( ) ( )
( ) ( )
α =
δ
δ
= =
δ
δ
= ⇒
α δ = δ = δ
sin G
q
L
Q ;
q
L
Q
; sin q G L ; L
var q var q
var q var q
2
2
2
1
1
2 2
2 1
2 1
0
0
(e)
b. cu ajutorul funcţiei de forţă, care în acest caz are forma:
( )

=
α − − − = =
2
1
2 2 1
3 i
k k
sin q h G
h
G gy m U
unde s-a ţinut seama de sensul forţelor faţă de axele sistemului Oxy. Deci:
α =


= =


= sin G
q
U
Q ;
q
U
Q
2
2
2
1
1
0 (e’)
Ecuaţiile lui Lagrange :
2
2 2
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
=



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


& &

conduc la sietmul de ecuaţii:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
α = α −
= α −
+
sin G cos q q
g
G
cos q
g
G
q
g
G G
2 1 2
2
2
2
1
2 1
0
& & & &
& & & &
(f)
Rezolvând sistemul se obţine acelaşi rezultat cu cel obţinut prin aplicarea
principiului lui d’Alembert :
( )
( )
( )
; g
sin G G
sin G G
a q ; g
sin G G
sin G
a q
α +
α +
= =
α +
α
= =
2
2 1
2 1
2 2
2
2 1
2
1 1
2
2
& & & & (g)

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


243
14.2.2. Se consideră sistemul din figură format din trei corpuri, aflate respectiv
în mişcările de translaţie, rotaţie şi plan-paralelă , având masele m
1
, m
2
, m
3
şi
razele R
2
şi R
3
cunoscute, ca în fig. 14.2.2. Sensul de mişcare al celor trei
corpuri este indicat în figură. Se presupune că firele nu alunecă pe discuri şi se
neglijează frecările din lagăre. Se cere: Să se determine mişcarea sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange (parametrii h
1
, v
1
, a
1
),

Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
o analiză cinematică a mişcării sistemului
care are două grade de libertate: se
notează cei doi parametri care definesc
mişcarea cu q
1
şi q
2
(fig.14.2.2.a). Notând
AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
viteze sunt:
x R
q
x
q
;
R
q
+
= = ω = ω
3
2 1
3
2
1
2
& & &
(a)
De unde se obţine:
3
1 2
3
1 2
1 3
R
q q
si
q q
q R
x
& &
& &
& −
= ω

= (b)
Energiile cinetice ale celor trei
corpuri sunt:
( )
2
1 2 3
2
2 3 3
2
3 3
2
3 3 3
2
1
2 2
2 2 2
2
1 1
2
1 1 1
4
1
2
1
2
1
2
1
4 2
1
2
1
2
1
q q m q m E
J v m E
q
m
J E
q m v m E
& & &
&
&
− + =
ω + =
= ω =
= =
(c)
Energia cinetică totală este:

2 1 3
2
2 3
2
1 2 2 1 2 2 1
2
1
4
3
2
4
1
q q m q m q ) m m m ( E E E E & & & & − + + + = + + = (d)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
0 0
2 1
=


=


q
E
;
q
E
(e)
3
Fig. 14.2.2.a
1
C
3

2
m
O
2

m
1

m
3

R
3

R
2

v
1

ω
2
v
3

ω
3
Fig. 14.2.2.b
& q
1
& q
1
q
2
O
2

q
1

ω
2

& q
1

& q
1
2
q&
C
3

ω
3

I
A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


244
1 3 2 3
2
1 3 2 3
2
2 3 1 2 2 1
1
2 3 1 2 2 1
1
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
q m q m
q
E
dt
d
q m q m
q
E
q m q ) m m m (
q
E
dt
d
q m q ) m m m (
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
− =
|
|
.
|

\
|


⇒ − =


− + + =
|
|
.
|

\
|


⇒ − + + =


(f)
Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (q
1
respectiv q
2
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adică:

( ) ( )
g m
q
L
Q ; g m
q
L
Q
var q var q
3
2
2 1
1
1
2 1
=
δ
δ
= − =
δ
δ
= (g)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


& &
(h)
se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:

( )
¹
´
¦
= + −
− = − + +
g m q m q m
g m q m q m m m
3 2 2 1 3
1 2 3 1 3 2 1
2 3
2 2
& & & &
& & & &

Rezolvând acest sistem se găsesc acceleraţiile generalizate
2 1
q si q & & & &

Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvată considerând drept coordonate generalizate
unghiurile de rotaţie ale celor două discuri aflate în mişcare de rotaţie, respectiv
plan-paralelă : θ
1
şi θ
2
. De asemenea se modifică notaţiile: se notează cu R
1
şi
m
1
discul de rază R
2
şi masă m
2
, cu R
2
şi m
2
discul de rază R
3
şi masă m
3
şi cu
m
3
corpul de masă m
1
ca în fig. 14.2.2.c














Din analiza cinematică a mişcării (conform fig 14.2.2.d) se obţine:
2 2 1 1 2 2
2
2
2 2 2 2 2 1 1 1 3
θ ⋅ + θ ⋅ = θ ⋅
|
|
.
|

\
|
+
θ
= θ ⋅ + = θ ⋅ = θ = =
& & &
&
& & &
R R R
' v
) R IA ( IC v si R v v (i)
2
Fig. 14.2.2.c
3
C
2
1
O
1

m
3

m
2
R
2

R
1
m
1

Fig. 14.2.2.d
O
2
θ
1
ω
2
I
θ
2

ω
1
v
1

v
1
=v’
2
v
2

v
3
A C
3

3
1
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


245
Deci energia cinetică totală a sistemului se scrie:
2
1 1 3
2
2 2 2
2
2 2 1 1 2
2
1 1 1 3 2 1
4
1
4
1
2
1
4
1
θ + θ + θ + θ + θ = + + =
& & & & &
R m R m ) R R ( m R m E E E E (j)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
0 0
2 1
=
θ ∂

=
θ ∂
∂ E
;
E
(k)
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
2
2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
2
2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
1
2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
1
2 2
2 2
θ + θ + θ =
|
|
.
|

\
|
θ ∂

⇒ θ + θ + θ =
θ ∂

θ + θ + θ
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
θ ∂

⇒ θ + θ + θ
|
.
|

\
|
+ =
θ ∂

& & & & & &
&
& & &
&
& & & & & &
&
& & &
&
R m
R R R m
E
dt
d R m
R R R m
E
R R R m R m
m E
dt
d
R R R m R m
m E

Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (θ
1
respectiv θ
2
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.2.d) adică:

( )
( )
2 2
2
2 2 2
2
2
3 2 1
1
1 1 3 1 1 2
1
1
2
1
gm R
gR m
L
Q
) m m ( g R
gR m gR m
L
Q
var
var
=
δθ
δθ
=
δθ
δ
=
− =
δθ
δθ − δθ
=
δθ
δ
=
θ
θ
(l)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
. Q
E E
dt
d
; Q
E E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=
θ ∂


|
|
.
|

\
|
θ ∂

=
θ ∂


|
|
.
|

\
|
θ ∂

& &

se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= θ + θ + θ
− = θ + θ + θ |
.
|

\
|
+
2 2 2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
3 2 1 2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
2
2
gm R
R m
R R R m
) m m ( g R R R R m R m
m
& & & & & &
& & & & & &
(m)
de unde rezultă acceleraţiile unghiulare
2 1
θ θ
& & & &
si (care sunt constante).


14.2.3. Se consideră sistemul din figură unde mărimile R, G, α, sunt cunoscute
format din trei corpuri, după cum urmează(fig. 14.2.3.a):
Corpul (1) de greutate G
1
= 8G, coboară pe planul înclinat cu unghiul α, fără
frecare ;
Corpul (2) de greutate G
2
= 8G şi rază R
2
= R este antrenat într-o mişcare de
rotaţie (se neglijează de asemenea frecarea în lagărul O
2
)
Corpul (3) de greutate G
3
= 64G şi rază R
3
= 2R se deplazează în jos având o
mişcare plan-paralelă.
Se cere:
Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


246








Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiză cinematică a mişcării
sistemului care are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q
1
şi q
2
(fig.14.2.3.b). Notând AI=x, relaţiile de lanţ
cinematic pentru viteze sunt:

x R
q
x
q
R
q
+
= = ω
= ω
2
2 1
3
1
2
& &
&

R
q q
q q
q R
x
2
2
1 2
3
1 2
1
& &
& &
&

= ω

=
(a)
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:

2
2
2
1
2
2 2 2
2
1
2
1 1 1
2 2
2
1
4
2
1
R
g
G
J unde , q
g
G
J E
q
g
G
v M E
= = ω =
= =
&
&
(b)
( )
2 1
2
2
2
1
2
3 3
2
3 3 3
2 3
16
2
1
2
1
q q q q
g
G
J v M E & & & & − + = ω + =
Energia cinetică totală este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E
1
+ E
2
+ E
3
( )
2 1
2
2
2
1
16 24 11
2
q q q q
g
G
& & & & − + = (c)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale sunt:
( ) ( )
( ) ( )
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
− =
|
|
.
|

\
|


⇒ − =


− =
|
|
.
|

\
|


⇒ − =


=


=


1 2
2
1 2
2
2 1
1
2 1
1
2 1
3
32
16 48
2
8 11
4
16 22
2
0 0
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q
E
;
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
(d)
2
3
Fig. 14.2.3.a
1
O
2

C
3

α
& q
1
& q
1
q
1

q
2
α I
& q
1
& q
2
ω
2
ω
3
Fig. 14.2.3.b
O
2
C
3 A
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


247
Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (q
1
respectiv q
2
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig.14.2.3.c) adică:
( ) ( )
G
q
L
Q ; sin G
q
L
Q
var q var q
64 8
2
2
1
1
2 1
=
δ
δ
= α − =
δ
δ
= (e)
Înlocuind relaţiile (d) şi (e) în ecuaţiile lui Lagrange :
2
2 2
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
=



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


& &

obţinem următorul sistem de ecuaţii algebrice:

¹
´
¦
= + −
α − = −
g q q
sin g q q
2 3
2 8 11
2 1
2 1
& & & &
& & & &
(f)
Rezolvând acest sistem rezultă
acceleraţiile generalizate
( )
( ) α − =
α − =
sin
g
q
; sin
g
q
11
25
2
3 8
25
2
2
1
& &
& &
(g)
Integrând succesiv de două ori în raport cu timpul, se obţin vitezele
generalizate ( )
2 1
q si q & & , respectiv deplasările generalizate (q
1
şi q
2
):
( ) ( )
2 2 1 1
11
25
2
3 8
25
2
C t sin
g
q ; C t sin
g
q + α − = + α − = & & (h)
( ) ( )
4 2
2
2 3 1
2
1
11
25
3 8
25
C t C t sin
g
q ; C t C t sin
g
q + + α − = + + α − = (i)
Constantele C
1
... C
4
se obţin din condiţiile iniţiale ale problemei.

14.2.4. Se consideră sistemul din figura 14.2.4.a format din trei corpuri unde
mărimile R, G, α, sunt cunoscute:
Corpul (1) de greutate G
1
=200G coboară vertical;
Corpul (2) de greutate G
2
= 8G şi rază R
2
= 2R este antrenat într-o mişcare de
rotaţie (fără frecare în lagărul O
2
)
Corpul (3) de greutate G
3
= 16G şi rază R
3
= R coboară pe planul înclinat cu
unghiul α (rostogolindu-se şi alunecând simultan,cu s=0, u=0) într-o mişcare
plan-paralelă.
Se cere: Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
),
δq
1
2
δq
2

3
Fig. 14.2.3.c
V
2

H
2

N
1
G
2

G
1
G
3

C
3

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


248
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
o analiză cinematică a mişcării sistemului
care are două grade de libertate: se
notează cei doi parametri care definesc
mişcarea cu q
1
şi q
2
(fig.14.2.4.a). Notând
AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
viteze sunt:
x R
q
x
q
;
R
q

= = ω = ω
2 1
3
1
2
2
&
(a)
De unde se obţine:
R
q q
si
q q
q R
x
2 1
3
2 1
1
& &
& &
& +
= ω
+
= (b)
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
( )
( )
2
2 2 1
2
1
2
2 2 1
2
1 3
2
3 2
2
3 3 3
2
1
2
2 2 2
2
1
2
1 1 1
4 57
2
2 3
4
2
1
2
1
2
2
1
100
2
1
q q q q
g
G
E
q q q q
g
G
E
J v M E
q
g
G
J E
q
g
G
v M E
& & & &
& & & &
&
&
+ + = ⇒
+ + =
ω + =
= ω =
= =
(c)
Derivatele energiei cinetice totale
se scriu astfel:
0 0
2 1
=


=


q
E
;
q
E

( )
( )
( )
( )
2 1
2
2 1
2
2 1
1
2 1
1
2
4
2
4
2 57
4
2 57
4
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
+ =
|
|
.
|

\
|



+ =


+ =
|
|
.
|

\
|



+ =


(d)


Fig. 14.2.4.b
ω
3

C
3

& q
2

& q
1
& q
1
q
2

O
2

q
1
I
& q
1

α
A
ω
2
3
Fig. 14.2.4.a
1
C
3

2
G
2
=8G
R
2
=2R
O
2

G
3
=16G
R
3
=R
G
1
=200G
α
Fig. 14.2.4.c
C
3

N
3

δq
2

δq
1
G
3

G
1
H
2
V
2

G
2
α
δϕ
2
δϕ
3

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


249
Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (q
1
respectiv q
2
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.4.c) adică:

( ) ( )
. sin G sin G
q
L
Q ; G G
q
L
Q
var q var q
α = α =
δ
δ
= = =
δ
δ
= 16 200
3
2
2 1
1
1
2 1
(e)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


& &
(f)
se obţine sistemul algebric de ecuaţii:

¹
´
¦
α = +
= +
sin g q q
g q q
4 2
50 2 57
2 1
2 1
& & & &
& & & &
(g)
cu soluţiile:
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− α
=
α −
=
g
sin
q
; g
sin
q
27
50 114
27
4 25
2
1
& &
& &
(h)
Integrând succesiv de două ori în raport cu timpul, se obţin vitezele
generalizate ( )
2 1
q si q & &
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
− α
=
+
α −
=
2 2
1 1
27
50 114
27
4 25
C gt
sin
q
C gt
sin
q
&
&
(i)
respectiv deplasările generalizate (q
1
şi q
2
):
( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ +
− α
=
+ +
α −
=
4 2
2
2
3 1
2
1
54
50 114
54
4 25
C t C gt
sin
q
C t C gt
sin
q
(j)
Constantele C
1
... C
4
se obţin din condiţiile iniţiale ale problemei.


14.2.5. Se consideră sistemul format din trei corpuri de greutăţi G
1
, G
2
, G
3
şi
doi scripeţi de masă neglijabilă, unul fix de rază R
1
şi unul mobil de rază R
2
.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
îmfăşoară la periferia roţilor ca în figura 14.2.5.a. Se cere: Să se determine
legea de mişcare a sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q
1
şi q
2
(fig.14.2.5.a).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


250
Greutăţile G
1
, G
2
, şi G
3
au respectiv
ordonatele:
y
1
=q
1
y
2
=h
1
+q
2
=L
1
-πR
1
-q
1
+q
2
(a)
y
3
=h
1
+h
2
=L
1
-πR
1
-q
1
+ L
2
-πR
2
-q
2

unde L
1
şi L
2
sunt lungimile firelor
Vitezele celor trei corpuri se pot scrie
deci:
2 1 3 3
1 2 2 2
1 1 1
q q y v
q q y v
q y v
& & &
& & &
& &
− − = =
− = =
= =
(b)
Energia cinetică totală a sistemului este:
E=E
1
+E
2
+E
3
(c)
Energiile celor trei corpuri se scriu:
( ) ( )
2
2 1
3 2
2
3
3
2
1 2
2 2
2
2
2
2
1
1 2
1
1
1
2 2 2 2 2 2
q q
g
G
v
g
G
E ; q q
g
G
v
g
G
E ; q
g
G
v
g
G
E & & & & & + = = − = = = = (d)
Energia cinetică totală a sistemului este deci:
2 1
2 3 2
2
3 2 2
1
3 2 1
2 2
q q
g
G G
q
g
G G
q
g
G G G
E & & & &

+
+
+
+ +
= (d)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice sunt:

1
2 3
2
3 2
2
2
2 3
1
3 2 1
1
2 1
0 0
q
g
G G
q
g
G G
q
E
q
g
G G
q
g
G G G
q
E
;
q
E
;
q
E
& &
&
& &
&

+
+
=



+
+ +
=


=


=


(e)

Detreminarea forţelor generalizate se poate face în două moduri:
a. prin anularea lucrului mecanic virtual, considerând pe rând pe q
1
, respectiv
q
2
variabile:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
3 2
2
2 3 2 1
1
1
2 3 2
1 3 2 1 1 3 2 1 1
2 1
2
1
G G
q
L
Q ; G G G
q
L
Q
q G G L
q G G G q G G q G L
var q var q
var q
var q
− =
δ
δ
= − − =
δ
δ
= ⇒
δ − = δ
δ − − = δ + − δ = δ
(f)
b. prin anularea derivatelor parţiale ale funcţiei de forţă U; în cazul de faţă
aceasta se scrie astfel:
Fig. 14.2.5.a
y
R
2

R
1

O
2

O
1

x
q
1

G
2

G
3

q
2

h
2

h
3

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


251
( ) ( )
2 1 2 1 2 1 3 1 1 1 2 2
3
1
1 1
q q R R L L G q R L q G q G gy m U
i
i i
− − π − π − + + − π − + + = =

=

adică: ; G G
q
U
Q ; G G G
q
U
Q
3 2
2
2 3 2 1
1
1
− =


= − − =


= (f’)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


& &

se obţine sistemul algebric de ecuaţii:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
+
+

− − =

+
+ +
3 2 2
3 2
1
2 3
3 2 1 2
2 3
1
3 2 1
G G q
g
G G
q
g
G G
G G G q
g
G G
q
g
G G G
& & & &
& & & &
(g)
de unde se obţin acceleraţiile :

( )
( )
( )
( )
g
G G G G G
G G G
q
; g
G G G G G
G G G G G
q
3 2 3 2 1
3 2 1
2
3 2 3 2 1
3 2 3 2 1
1
4
2
4
4
+ +

=
+ +
− +
=
& &
& &
. (h)
Integrând succesiv de două ori în raport cu timpul, se obţin vitezele
generalizate ( )
2 1
q si q & & respectiv deplasările generalizate (q
1
şi q
2
). Constantele
C
1
... C
4
se obţin din condiţiile iniţiale ale problemei.

Metoda a II a
Se consideră drept coordonate generalizate unghiurile de rotaţie ale celor
două discuri ϕ
1
şi ϕ
2
, iar în loc de greutăţile celor trei corpuri se consideră
masele m
1
, m
2
, m
3
, conform fig. 14.2.5.b.












Fig. 14.2.5.b
R
2

R
1

C
2

O
1

m
2

m
3
m
1

ϕ
1

ϕ
2

Fig. 14.2.5.c
v
1

O
1
ϕ
1
ϕ
2
v
1

v
1

v
2

v
3

C
2

A I
ω
2

ω
1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


252
Din analiza cinematică a mişcării (conform fig 14.2.5.c) se obţine:
3 1
2 3
2
2
2
1 3
2 2
1
1
1 1
2 v v
R v
IA x
x R
v
x R
v
x
v
si
R
v
+
= = ⇒

=

= = ω = ϕ = ω = ϕ & & (i)
Rezultă că vitezele celor trei corpuri de mase m
1
, m
2
şi m
3
sunt:
; R R v ; R R v ; R v
2 2 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 1
ϕ − ϕ = ϕ + ϕ = ϕ = & & & & &
Deci energia cinetică totală a sistemului se scrie:
( )
( ) ( ) ( )
2 1 2 1 3 2
2
2 2 3 2
2
1 1 3 2 1
2
2 2 1 1 3
2
2 2 1 1 2
2
1 1 1 3 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ϕ ϕ − + ϕ + + ϕ + + =
ϕ − ϕ + ϕ + ϕ + ϕ = + + =
& & & &
& & & & &
R R m m R m m R m m m E
; R R m ) R R ( m R m E E E E
(j)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
0 0
2 1
=
ϕ ∂

=
ϕ ∂
∂ E
;
E
(k)
( ) ( )
( ) ( )
1 2 1 3 2 2 2 3 2
2
2 2 1 3 2 1 1 3 2 1
1
ϕ − + ϕ + =
ϕ ∂

ϕ − + ϕ + + =
ϕ ∂

& &
&
& &
&
R R m m R m m
E
R R m m R m m m
E
(l)
Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (ϕ
1
respectiv ϕ
2
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adică:
( ) ( )
) m m ( g R
L
Q ; ) m m m ( g R
L
Q
var var
3 2 2
2
2 3 2 1 1
1
1
2 1
− =
δϕ
δ
= + + − =
δϕ
δ
=
ϕ ϕ
(m)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
. Q
E E
dt
d
; Q
E E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=
ϕ ∂


|
|
.
|

\
|
ϕ ∂

=
ϕ ∂


|
|
.
|

\
|
ϕ ∂

& &

se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:
( ) ( )
( ) ( )
¹
´
¦
− = ϕ − + ϕ +
+ + − = ϕ − + ϕ + +
) m m ( g R R R m m R m m
) m m m ( g R R R m m R m m m
3 2 2 1 2 1 3 2 2 2 3 2
3 2 1 1 2 2 1 3 2 1 1 3 2 1
& & & &
& & & &
(n)
de unde rezultă acceleraţiile unghiulare
2 1
ϕ ϕ & & & & si (care sunt constante).


14.2.6 Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: un corp
paralelipipedic de masă m
1
şi bilă de masă m
2
, care sun legate între ele prin
intermediul unei bare A
1
A
2
=l de masă neglijabilă. Se neglijază frecarea dintre
corp şi ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere să se determine legea de mişcare a sistemului folosind ecuaţiile lui
Lagrange.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


253
Rezolvare
Sistemul având două grade de libertate, se
pot alege drept coordonate generalizate
parametrii x şi θ.
Coordonatele centrelor de masă ale celor
două corpuri sunt:
¹
´
¦
θ =
θ − =
¹
´
¦
=
=
cos y
sin x x
A
y
x x
A
l
l
2
2
2
1
1
1
0
(a)
Deci vitezele după cele două direcţii sunt:
( ) ( )
2 2
2
2
2 2
1
2
2
1
1
0
θ θ + θ θ − = =
¹
´
¦
θ θ − =
θ θ − =
¹
´
¦
=
=
sin cos x v ; x v
sin y
cos x x
y
x x
&
l
&
l & &
&
l &
&
l & &
&
& &

Energia cinetică a sistemului se scrie:
( ) ( ) θ θ − θ + + = + = + = cos x
m
x m m v
m
v
m
E E E
&
&
&
l
l
& 2
2 2
1
2 2
2 2 2
2 1
2
2
2 2
1
1
2 1
(b)
Funcţia de forţă în acest caz are forma:
θ = = − = cos g m gy m V U l
2 2 2
(c)
Funcţia lui Lagrange are deci expresia:
( ) ( ) θ + θ θ − θ + + = + = cos g m cos x
m
x m m U E L l
&
&
&
l
l
&
2
2 2 2
2 1
2
2 2
1
(d)
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
θ = = =



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


2 1
2 2 1 1
0 0 q si x q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
( ) | |
| | ( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= θ − θ − θ − θ
= θ θ − +
0
0
2 2
2 2 1
sin g x m cos x
dt
d
m
cos m x m m
dt
d
&
& l &
&
l l
&
l &
(e)
În cazul micilor oscilaţii ale sistemului se poate considera
1 ≅ θ θ ≅ θ cos , sin şi sistemul de ecuaţii diferenţiale (e) devine:
( )
¹
´
¦
= θ
+
+ θ = θ − + 0
1
2 1
2 2 1
l
& & &
l &
g
m
m m
; C m x m m (f)
Cea de a doua ecuaţie reprezintă ecuaţia unei mişcări armonice de
pulsaţie: ( ) l
1 2 1
m / m m g + = ω , cu soluţia: ( ) ϕ + ω θ = θ t cos
0
În cazul în care
m
1
>> m
2
(când corpul 1 rămâne practic în repaus) se obţine ( trecând la limită)
perioada pendulului matematic: g / / T l π = ω π = 2 2 .
Fig. 14.2.6
y

x

O

θ

x
m
1
m
2
A
1
A
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


254
14.2.7. Se consideră sistemul din figură format din două bile de mase m
1
şi m
2
,
suspendate pe două fire de lungimi OA
1
= A
1
A
2
=l de masă neglijabilă. Se cere
să se determine pulsaţiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaţiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
Sistemul având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii ϕ
1
şi ϕ
2
, unghiurile pe care le fac firele cu verticala (fig.
14.2.7).Coordonatele centrelor de masă ale celor două bile sunt:
( )
( )
¹
´
¦
ϕ + ϕ =
ϕ + ϕ =
¹
´
¦
ϕ =
ϕ =
2 1 2
2 1 2
2
1 1
1 1
1
cos cos y
sin sin x
A
cos y
sin x
A
l
l
l
l
(a)
Deci vitezele celor două bie sunt:
( )
( )
( ) ) cos( y x v
sin sin y
cos cos x
y x v
sin y
cos x
1 2 2 1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2 2 1 1 2
2 2 1 1 2
1
2
1
2
1
2
1
1 1 1
1 1 1
2 ϕ − ϕ ϕ ϕ + ϕ + ϕ = + = ⇒
¹
´
¦
ϕ ϕ + ϕ ϕ − =
ϕ ϕ + ϕ ϕ =
ϕ = + = ⇒
¹
´
¦
ϕ ϕ − =
ϕ ϕ =
& & & & l & &
& & l &
& & l &
& l & &
& l &
& l &

Dacă se consideră ( ) 1
1 2
≅ ϕ − ϕ cos se obţine expresia energiei cinetice:
( )
2 1
2
2
2
1
2
2 1
2 2
2
ϕ ϕ + ϕ + ϕ = + = & & & &
l m
E E E (b)
Funcţia de forţă se scrie:
( )
2
2
2
1
2 2 1 2
2
2
1
2 2
2 2 ϕ + ϕ ≅
|
.
|

\
|
ϕ
+
ϕ
− = l l mg sin sin mg U (c)
Funcţia lui Lagrange are deci expresia:
( ) ( )
2
2
2
1 2 1
2
2
2
1
2
2
2
2 2
2
ϕ + ϕ + ϕ ϕ + ϕ + ϕ = + =
l
& & & &
l mg m
U E L (d)
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
2 2 1 1
2 2 1 1
0 0 ϕ = ϕ = =



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


q si q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
¹
´
¦
= ϕ + ϕ + ϕ
= ϕ + ϕ + ϕ
0
0 2 2
2 2 1
1 2 1
g
g
& & l & & l
& & l & & l
(e)
Sistemul de ecuaţii diferenţiale (e) admite soluţii de forma:
Fig. 14.2.7
y

O
x

m
1
m
2
A
1
A
2
ϕ
2
ϕ
1
l
l
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


255
pt cos C ; pt cos C
2 2 1 1
= ϕ = ϕ
Ecuaţia caracteristică (ecuaţia pulsaţiilor proprii) se scrie:
0
2 2
2 2
2 2
=
− −
− −
p g p
p p g
l l
l l
(f)
Dcei cele două pulsaţii proprii sunt soluţiile determinantului
caracteristic(se exclud soluţiile negative):
( ) ( )l l 1 2
2
1 2
2
2 1

=
+
=
g
p ;
g
p (g)


14.2.8. Se consideră sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G
2
şi bara A
1
A
2
=l de greutate G
1
. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijază frecarea) fiind legată cu un resort de constantă elastică k de mediul
fix. Asupra capătului A
3
al barei se aplică o forţă orizontală F. Se cere:
1. să se determine poziţia de echilibru a sistemului
2. să se determine legea de mişcare a sistemului pornind din poziţia de
echilibru studiată la punctu (1), folosind ecuaţiile lui Lagrange.

Rezolvare
1. Sistemul având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari x (Faţă de poziţia iniţială) şi θ (fig. 14.2.8.b).












Condiţia de echilibru a sistemului se poate obţine folosind două metode:
a. din condiţia de anulare a forţelor generalizate:
( )
2 1 0 , k ,
q
L
Q
k
var q
k
k
= =
δ
δ
= (a)
Fig. 14.2.8.a
A
1
A
3
G
G
2
x
y

A
2
≡O
O
θ

x
A
1
A
3
G
1
G
2
x
y
A
2
F

Fig. 14.2.8.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


256
unde: Q
k
poate reprezenta din punct de vedere dimensional o forţă sau un cuplu,
după cum coordonata generalizată corespunzătoare reprezintă o lungime
sau un unghi.
( )
var q
k
L δ reprezintă luncrul mecanic virtual produs de sarcini numai pe
deplasările date de variaţia parametrului q
k
, adică ( )
k
q δ .
Pentru cei doi parametri avem :
( )
( )
0
2
0
1
=
δθ
δθ ⋅ ⋅ θ + δθ ⋅ ⋅ θ −
=
δθ
δ
=
=
δ
δ ⋅ + δ ⋅ −
=
δ
δ
=
θ
θ
l
l
cos F sin G
L
Q
x
x F x kx
x
L
Q
var
var x
x
(b)
Rezultă aşadar valorile parametrilor pentru poziţia de echilibru:
1
2
G
F
tg ;
k
F
x = θ = (c)
b. din anularea derivatelor parţiale ale funcţiei de forţă a sistemului, întrucât
forţele care acţionează asupra sistemului sunt forţe conservative , adică:
k
z
U
j
y
U
i
x
U
F
i
i
i
i
i
i
i


+


+


= atunci: 0 =


=
k
k
q
U
Q
În cazul problemei de faţă funcţia de forţă a sistemului se scrie:
) sin x ( F cos G kx U U
i
θ + − θ + − = =

l l
1
2
2
1
(d)
adică:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= θ + θ − =
θ ∂

= + − =


0
2
0
1
cos F sin G
U
F kx
x
U
l
l
(e)
Rezultă aceleaşi valori ale parametrilor pentru poziţia de echilibru date de
relaţia (c)

2. Coordonatele centrelor de masă ale celor două corpuri sunt:
¹
´
¦
=
=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
θ =
θ + =
0
2
2
2
2
2
1
1
1
y
x x
A
cos y
sin x x
A
l
l
(f)
Deci vitezele după cele două direcţii sunt:
2 2
2
2
2
1
1
0
2
2
x v
y
x x
sin y
cos x x
&
&
& &
&
l
&
&
l
& &
= ⇒
¹
´
¦
=
=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
θ θ − =
θ θ + =
(g)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


257
θ θ + θ + =
|
.
|

\
|
θ θ − +
|
.
|

\
|
θ θ + = cos x x sin cos x v
&
& l
&
l
&
&
l
&
l
&
2
2
2
2 2
2
1
4 2 2

Energia cinetică a sistemului se scrie:
2 2 2
2
2
2
2 1
2
2
2 2
2
1 2
1
1
2 1
2 12 4 2
2 2 2
x
g
G
cos x x
g
G
E
v
g
G J
v
g
G
E E E
&
&
l
&
& l
&
l
& + |
.
|

\
|
θ + θ θ + θ + =
+ ω + = + =
(h)
Funcţia de forţă în acest caz are forma: θ + − = cos G kx U
2 2
1
1
2
l
(i)
Funcţia lui Lagrange are deci expresia:
θ + − + |
.
|

\
|
θ θ + θ + = + = cos G kx x
g
G
cos x x
g
G
U E L
2 2
1
2 3 2
1
2 2 2 2
2
2 1
l
&
&
& l
&
l
& (j)
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
θ = = =



|
|
.
|

\
|


=



|
|
.
|

\
|


2 1
2 2 1 1
0 0 q si x q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= θ + θ + θ
= + θ θ − θ θ +
+
0
2 3 2
0
2 2
1
2
1 1
2 1 1 2 1
sin
G
g
G
cos x
g
G
kx sin
g
G
cos
g
G
x
g
G G
l
& &
l
& &
l
&
l
& &
l
& &
(k)
În cazul micilor oscilaţii ale sistemului se poate considera 1 = θ θ ≅ θ cos , sin
şi se obţine sistemul:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= θ ⋅ + θ +
= + θ ⋅ θ − θ +
+
0
2 3 2
0
2 2
1
2
1 1
2 1 1 2 1
l
& &
l
& &
l
&
l
& &
l
& &
G
g
G
x
g
G
kx
g
G
g
G
x
g
G G
(l)
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obţinându-se soluţii
aproximative care descriu mişcarea sistemului, soluţii care ţin seama şi de
condiţiile iniţiale ale problemei.


14.2.9. Se consideră sistemul format din trei discuri omogene de greutăţi G
1
,
G
2
, G
3
, unul fix de rază R
3
şi celelalte mobile de rază R
1
şi R
2
legate între ele cu
ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se îmfăşoară la periferia lor ca
în figura 14.2.9.a. Se cere: Să se determine legea de mişcare a sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
configuraţiei lui sunt necesari trei parametri independenţi: se consideră drept
coordonate generalizate unghiurile de rotaţie ale celor trei discuri ϕ
1
ϕ
2
şi ϕ
3
,
conform fig. 14.2.9.a.












Din analiza cinematică a mişcării (conform fig 14.2.9.b) se obţine:
( )
( )
3
3
3 3 1 1
2
1 3
2 2
1 1
3
1
1
1 1
R
v
; A I y unde
y R
v
y
v
A I x unde
x
v
x R
v
= ω = ϕ =

= = ω = ϕ
= =
+
= ω = ϕ
& &
&
(a)
Rezultă că vitezele centrelor de masă ale celor două discuri 1 şi 2 sunt:
2 2 3 3 2 3 3 1 1 1
ϕ − ϕ = ϕ + ϕ = & & & & R R v ; R R v
Deci energia cinetică totală a sistemului se scrie:
( ) ( )
2
3
2
3
3 2
2
2
2
2
2
2 2 3 3
2 2
1
2
1
1
2
3 3 1 1
1
2
3 3
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1 3 2 1
4 4 2 4 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ϕ + ϕ + ϕ − ϕ + ϕ + ϕ + ϕ =
ϕ + ϕ + + ϕ + = + + =
& & & & & & &
& & &
R
g
G
R
g
G
R R
g
G
R
g
G
R R
g
G
E
; J J v m J v m E E E E
(b)
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
( )
( )
( ) ( )
3
2
3
3
2 2 3 3
2 3
3 3 1 1
1 3
3
2
2
2
2
2 2 3 3
2 2
2
1
2
1
1
3 3 1 1
1 1
1 2 1
2
2
2
0 0
ϕ + ϕ − ϕ + ϕ + ϕ =
ϕ ∂

ϕ + ϕ − ϕ − =
ϕ ∂

ϕ + ϕ + ϕ =
ϕ ∂

=
ϕ ∂

=
ϕ ∂

& & & & &
&
& & &
&
& & &
&
R
g
G
R R
g
G R
R R
g
G R E
R
g
G
R R
g
G R E
R
g
G
R R
g
G R E
;
E
;
E
(c)
Fig. 14.2.9.a
G
2
,
O
3

ϕ
3

ϕ
2
G
1
,
G
3
,
ϕ
1

C
1

C
2
Fig. 14.2.9.b
O
3
v
1
ω
1
C
1
C
2

A
1
I
1

v
3
v
3
v
3

ω
3
I
2

A
2

ω
2

v
3

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


259
Forţele generalizate Q
1
şi Q
2
se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (ϕ
1
, ϕ
2
respectiv ϕ
3
) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.9.b)
adică:
( ) ( ) ( )
) G G ( R
L
Q ; G R
L
Q ; G R
L
Q
var var var
2 1 3
3
3 2 2
2
2 1 1
1
1
3 2 1
− =
δϕ
δ
= =
δϕ
δ
= =
δϕ
δ
=
ϕ ϕ ϕ
(d)
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
3 2 1 , , k ; Q
E E
dt
d
k
k k
= =
ϕ ∂


|
|
.
|

\
|
ϕ ∂

&

se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:
¦
¹
¦
´
¦
− = ϕ + + + ϕ − ϕ
= ϕ − ϕ
= ϕ + ϕ
) G G ( g ) G G G ( R G R G R
g R R
g R R
2 1 3 3 2 1 3 2 2 2 1 1 1
3 3 2 2
3 3 1 1
2 2 2 2 2
2 2 3
2 2 3
& & & & & &
& & & &
& & & &
(e)
Rezolvând acest sistem rezultă acceleraţiile unghiulare :
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+ +

= ϕ
+ +
+
= ϕ
+ +
+
= ϕ
3 2 1
2 1
3
3
3 2 1
3 1
2
2
3 2 1
3 2
1
1
3 2 2
2
3 2 2
3 4
3
2
3 2 2
3 4
3
2
G G G
G G
R
g
;
G G G
G G
R
g
;
G G G
G G
R
g
& &
& &
& &
(f)
şi acceleraţiile centrelor de masă ale discurilor 1 şi 2:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ +
+ +
− = ϕ − ϕ =
+ +
+ +
= ϕ + ϕ =
3 2 1
3 2 1
2 2 3 3 2
3 2 1
3 1 2
3 3 1 1 1
3 2 2
3
3
2
3 2 2
3
3
2
G G G
) G G ( G g
R R a
;
G G G
) G G ( G g
R R a
& & & &
& & & &
(g)
Observaţii
Semnul minus de la acceleraţia a
2
arată că sensul acestei acceleraţii este opus
celui considerat în fig 14.2.9.b., adică: 0
2 2 3 3
< ϕ − ϕ & & & & R R ;
Sistemul fiind acţionat numai de greutăţile proprii este conservativ, deci
există o funcţie de forţă U a sistemului care are expresia:
) R R ( G ) R R ( G U
2 2 3 3 2 3 3 1 1 1
ϕ − ϕ − ϕ + ϕ = . Deci se pot considera ecuaţiile lui
Lagrange sub forma: 3 2 1 , , k ;
U E E
dt
d
k k k
=
ϕ ∂

=
ϕ ∂


|
|
.
|

\
|
ϕ ∂

&

care conduc la aceleaşi ecuaţii algebrice (e).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ


260
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G
1
şi două
discuri omogene de greutăţi G
2
, G
3
, unul fix de rază R
2
şi celelălalt mobil de
rază R
3
legate între ele cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
îmfăşoară la periferia lor ca în figurile 14.2.10...4.2.12. (pentru problemele
4.2.11 şi 4.2.12 corpul 3 se rostogoleşte şi alunecă simultan,cu s=0, u=0)
Se cere: Să se determine legea de mişcare a sistemelor cu ajutorul ecuaţiilor lui
Lagrange.













Fig. 14.2.11
G
2
, R
2

O
2
α
G
1
G
3
, R
3

C
3
1
2
3
Date: α, u=0
G
1
=20G;
G
2
=8G; R
2
=R
G
3
=320G; R
3
=2R
Fig. 14.2.10
G
2
, R
2

O
2
α
G
1

G
3
, R
3

C
3
u=0
1
2
3
Date: α, u=0
G
1
=80G;
G
2
=8G; R
2
=2R
G
3
=4G; R
3
=R
Fig. 14.2.12
G
2
, R
2

O
2
α
G
1

G
3
, R
3

C
3
1
2
3
Date: α, β, u=0
G
1
=200G;
G
2
=10G; R
2
=2R
G
3
=40G; R
3
=2R
u=0
β
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ

261
BIBLIOGRAFIE


1. Atanasiu, M. - Mecanica . Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973.
2. Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minokov, I.A.- Culegere de probleme de
mecanică raţională (traducere din limba rusă). Editura Tehnică, Bucureşti,
1952.
3. Ceauşu, V., Enescu, N., Ceauşu, F. - Culegere de probleme de mecanică,
I.P.Bucureşti, vol.I, II, III, 1983.
4. Darabont, Al., Munteanu , M., Văiteanu, D.- Mecanică tehnică. Culegere de
probleme. Statica şi Cinematica. Editura Scrisul Românesc, Craiova, 1983
5. Enescu, N., Stroe, S., Ion, C., Ivan, M., Magheţi, I., Ion, E., Savu, M.,
Cazacu, G. Seminar de Mecanică. Probleme. IPBucureşti, 1990
6. Huidu, T. - Mecanica teoretică şi elemente de mecanica solidului deformabil,
vol. I, II, Institutul de Petrol şi Gaze, Ploieşti, 1983
7. Iacob, C. - Mecanica Teoretică. Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1971
8. Marin , C., Huidu, T. - Mecanica. Editura Printech, Bucuresti 1999.
9. Posea, N., Florian,V., Talle,V., Tocaci, E.- Mecanica aplicată pentru
ingineri. Editura tehnică, Bucureşti, 1984.
10. Rădoi, M., Deciu, E. - Mecanica . Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1977
11. Roşca, I. – Mecanica pentru ingineri. Editura MatrixRom, Bucureşti, 1998.
12. Roşca, I. – Sumar de Mecanica. Editura MatrixRom, Bucureşti, 1999
13. Staicu, Şt.- Mecanica. Editura Didactică şi Pedagogică R.A, Bucureşti, 1998.
14. Vâlcovici, V., Bălan, Şt., Voinea, R. - Mecanica Teoretică. Editura Didactică
şi Pedagogică, Bucureşti, 1968
15. Voinaroski, R. - Mecanica Teoretică. Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1968
16. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauşu, V. - Mecanica . Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1975

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful