Aula 16

Sistemas de Controle de Dados

Discretos

Transformada z

Transformada z

Transformada z

Relao entre a Transformada de

Laplace e a Transformada z
A sequncia y(kT), k=0,1,2,... pode ser representada
como um trem de impulsos separados pelo intervalo
de tempo T, definido como perodo de amostragem.

O impulso no k-simo instante de tempo, (t-kT)
conduz ao valor de y(kT).

Aplicando a transformada de Laplace, temos

Relao entre a Transformada de

Laplace e a Transformada z

Portanto, a transformada z pode ser relacionada com a

transformada de Laplace por meio da expresso: z=eTs
A transformada z pode ser considerada como um caso especial
onde T=1. Assim,

Onde a funo y(t) inicialmente amostrada ou discretizada

fornecendo y*(t) antes de se aplicar a transformada z.

Relao entre a Transformada de

Laplace e a Transformada z

Teoremas da Transformada z

Teoremas da Transformada z

Teoremas da Transformada z

Teoremas da Transformada z

Teoremas da Transformada z

Inversa da Transformada z
A inversa da transformada z de uma funo Y(z)
fornece apenas informaes sobre y(kT) e no de y(t).
Ou seja, a transformada z conduz apenas s
informaes nos instantes amostrados.

A inversa pode ser obtida por trs mtodos:





Expanso por fraes parciais

Mtodo da srie de potncia
Frmula inversa

Inversa da Transformada z Expanso

em Fraes Parciais

Y(z) pode assumir a forma

Para isso, expande-se primeiro Y(z)/z, multiplicando

o resultado final por z.

Inversa da Transformada z Expanso

em Fraes Parciais

Inversa da Transformada z Expanso

em Fraes Parciais

Inversa da Transformada z Mtodo da

Srie de Potncias

Com base na Equao H-1, observado que o

coeficiente de z-k em Y(z) simplesmente y(kT).
Assim, ao se expandir Y(z) em uma srie de
potncias em potncia de z-k, pode-se obter os valores
de y(kT) para k=0,1,2,...

Inversa da Transformada z Mtodo da

Srie de Potncias

Inversa da Transformada z Frmula

Inversa

A sequncia temporal y(kT) pode ser determinada a

partir de Y(z) pela transformada z inversa:

Que uma integrao de contorno ao longo do

caminho , isto , um crculo de raio |z|=ecT centrado
na origem do plano z, onde c um valor tal que os
plos de Y(z)zk-1 estejam internos ao crculo.

Este tpico no ser contemplado.

Aplicao da Transformada z Soluo

de Equaes a Diferenas

Considere a seguinte equao a diferenas

Para resolv-la, a transformada z aplicada a ambos

os lados da equao, ou seja,

A equao fica definida como

Aplicao da Transformada z Soluo

de Equaes a Diferenas

A transformada z inversa pode ser obtida pela

expanso de Y(z) em uma srie de potncias em z-1:

Portanto, y(k) pode ser escrita como

Aplicao da Transformada z Soluo

de Equaes a Diferenas