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CAPITULO 5: CINTICA DE CUERPOS RIGIDOS

5.1.1.

INTRODUCCIN
El anlisis cintico de los cuerpos rgidos esta basado en la Segunda Ley de Newton. En captulos
anteriores definimos La Primera Ecuacin Fundamental de la Dinmica, es decir:

F R m.a

W
.a
g
1era E.F.D (1)

Pero existen una 2da formula que tiene la siguiente forma.

M H

Donde:

2da E.F.D. (2)

: Cantidad de movimiento angular.

: Derivada respecto el tiempo de la cantidad de movimiento angular, que representa la variacin


respecto el tiempo de la cantidad de movimiento angular del cuerpo.
Las ecuaciones (1) y (2) estn relacionadas entre si por una correlacin de movimiento lineal y
angular. Esto lo visualizamos en los siguientes grficos:
a) Movimiento circular de una partcula.

m. v
r
H 0 r. m. r

Cantidad de movimiento angular de una partcula de masa M en un movimiento de rotacin


alrededor de un eje fijo.
b) Movimiento general de una partcula

m. v
m. v

m. v r
r

e e r

H 0 r. m . v m . r 2 .
H 0 r 2.m.w
La magnitud ser:
De los grficos: el vector resultantes de

H r m .v
Por otro lado:

r Xi Y j Zk
Si:

r m .v
lo denominamos:

m .v m .Vxi m .Vy j m .Vz k


y

H r m .v
i

x
y
z
mVX mVY mVZ

V X VY VZ

m . y .Vzi m .x .Vy k m .z .Vx j m . y .Vxk m .x .Vz j m .z .Vy i


H m ( y .Vz z .Vy ) i m ( z .Vx x .Vz) j m ( x .Vy y .Vx) k

Haciendo:

Hx m ( y .Vz z .Vy )
Hy m( z .Vx x .Vz)
Hz m( x .Vy y .Vx)

H Hx i Hy j Hz k
()

La ecuacin () representa el vector de cantidad de movimiento angular en un entorno


tridimensional en trminos de componentes rectangulares.

Donde:
Hx:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje X.
Hy:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje Y.
Hz:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje Z.
VARIACION CON RESPECTO AL TIEMPO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR

H r m .v
Sabemos:

d
r m .v
dt

dr
d
H
m .v r m .v
dt
dt
H

H r m .v r m .a

H v m .v r m .a

H r m .a

H rF

H M

Finalmente:
5.2.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO BIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO

I G .
, donde:

IG
: Momento de inercia del cuerpo tomado en su centro de gravedad
: Aceleracin angular de movimiento del cuerpo.
Sea el grafico:

Marco de
referencia mvil
Y

dm

i
k

Marco de
referencia fijo
Donde:
: Cuerpo en movimiento.

: Velocidad y aceleracin angular del movimiento cuyos vectores son:

G: Centro de masa del cuerpo rgido


dm: Masa infinitesimal del cuerpo rgido.

: Vector de posicin de dm

xi yj

Del grafico:
Si a la velocidad VB/G lo multiplicamos por la masa infinitesimal dm, obtenemos:
VB/G.dm Cantidad de movimiento relativo alrededor de G

xi yj
Y si a VB/G lo multiplicamos por el vector
, obtenemos el momento de la Cantidad de
movimiento relativo alrededor de G representado por H. Es decir:

H dm.VB
VB / G

d
r B
dt

Pero, como:

rB

Y:
- Vector de magnitud constante fijo en cuerpo rigido que gira, entonces le aplicamos
el Teorema Omega

d
r B G r B/G
dt
H .dm
Integrando:

H ( )dm
Pero:

(Cantidad de mov. Angular total del CR) (1)

k ( xi y j )
x . j y . i

Entonces:

( ) ( xi y j ) ( x . j y . i )
.x 2 k . y 2 k

x 2 y 2 k . 2 .k
Reemplazando en la Ecuacin (1):

H . 2 .dm
H 2 . dm

Por esttica:

dm I

H I .

Derivando respecto el tiempo:

d
I . I .
dt

H I G .

Por otro lado como:

M H

M I .

Finalmente para un movimiento bidimensional de cuerpos rgidos las ecuaciones escalares teniendo
como referencia el plano XY y teniendo en cuenta la 1era y 2da ecuacin de la dinmica son las
siguientes.

F m. a
F m. a
M I .
X

5.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RIGIDOS EN TRANSLACION


Si un cuerpo rgido esta en traslacin, solo es necesario la 1era ecuacin para determinar su
movimiento. No existe movimiento rotacional, pero sin embargo puede ser necesaria la aplicacin
del movimiento angular para determinar fuerzas o pares desconocidos. Las ecuaciones de
movimiento sern:

F
5.3.1

m.a X ,

m.aY y

M 0

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO CON ROTACIN


ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

a) Rotacin Centroidal:

a0

El eje de rotacin pasa por el centro de masa. En este caso la aceleracin lineal
.Los
diagramas equivalentes de fuerzas aplicadas y efectos dinmicos son como se indica en el siguiente
diagrama.

P2

Rh

Rv

En este caso las ecuaciones del movimiento sern:

0 ,

0 y

M I

OBS.: El signo barra se usa para determinar la suma de momentos respecto el eje centroidal de
rotacin.
b) Rotacin No Centroidal.- En este caso, el eje de rotacin no pasa por el centro de masa. Por lo

( , )
tanto debido a la accin de las fuerzas se generan una velocidad y una aceleracin angular
. Sea el grafico:

G
r
Rh

m an

m at

Del grafico deducimos lo siguiente:

y
1. Las fuerzas W, P, Rh y Rv dan los valores instantneos de

2. El centro de masa G se mueve en forma circular en una circunferencia de radio r y tiene una
aceleracin a cuyas componentes son:

an r 2
at r

(Hacia A)
(Perpendicular a

en sentido de

m. a n
3.

m. at
y

a
g

como componentes de la fuerza resultante

, actan tal como se

I .

muestra en la figura. Y junto a


de fuerzas inicial.

componen un sistema dinmico que es equivalente al sistema

Entonces, tomando suaba de momentos respecto O (centro de rotacin)

M
M

I0 I

r. . r
g

2
I r .
g

2
r
g

Haciendo:

M O I 0 .

Donde:

2
r
g
Se interpreta de la siguiente manera:

El momento de inercia centroidal se transfiere desde G hacia O en una distancia


tanto las ecuaciones de movimiento tomaran la siguiente forma:

m. r. 2 ,

m. r. ,

I 0 .

.Por lo

Ejemplo:

G1

G2

5.3.2

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RODANTES

En cuerpos rodantes, el centro de masa tiene un movimiento rectilneo paralelo a la superficie plana
sobre la cual rueda.
Sea el grafico:

Donde:

W
a
g
: Fuerza resultante que pasa por G y es paralela a la superficie de rodamiento.

aX 0

a
Adems: la aceleracin lineal donde sus componentes:
Entonces las ecuaciones del movimiento sern:

m.a ,

0 ,

aX 0
y

M I .

En el movimiento de cuerpos rodantes se presentan 2 casos:


a) Disco rodante sin deslizamiento
Esto ocurre solo si hay suficiente fuerza de friccin en el C.I. para mantener ese punto instantneo
en reposo.
La fuerza de friccin se encuentra entre O y f .N

I .

m. a

Dado que desconoce el valor de dicha fuerza de friccin entonces, para eliminarla tomamos sumas
de momentos respecto de C.

I.

a. r
g

a r.
Dado que: el disco rueda sin deslizamiento

M C I.

M
I

2
r IC
g

Haciendo:
C

I C .

2
r .
g

2
I r .
g

b) Discos Rodantes Desbalanceados


En este caso el centro de masa G y el centro geomtrico del disco no coinciden tal
como se muestra en la figura.

Rh

aO

a G/O

a G/O

aO

Del grafico:

aG aO aG / O
n

aG aO a G / O a G / O
a nG / O (OG ). 2
a tG / O (OG ).
Donde:
5.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL (MPG)
Se dice que un cuerpo rgido esta en MPG cuando se traslada y gira. Este movimiento combinado se
analiza utilizando las ecuaciones de la primera ecuacin fundamental de la dinmica y la ecuacin
del movimiento angular, entonces las ecuaciones de movimiento sern:

m.a XG ,

m.aYG y

M I.

Pasos para la Solucin de Problemas de Cintica:


1)
2)
3)
4)

Construccin del DCL del sistema o DCL de cada uno de los componentes del sistema.
Determinar la direccin del movimiento.
Hacer positivo la direccin del movimiento.
Aplicar las ecuaciones de movimiento de cuerpos rgidos, segn sea el tipo de movimiento:
(traslacin, rotacin, rotacin pura, etc.)
5) Determinar las relaciones cinemticas en caso de que el nmero de ecuaciones sea menor al nmero
de incgnitas.
6) Crear un equilibrio dinmico (opcional).

EJERCICIOS DESARROLLADOS:
1.

Una varilla de 1.8m que pesa 50kg. esta rgidamente asegurado a un cilindro de 100kg.
Para ello se pide calcular la aceleracin lineal del bloque W de 150kg. en la posicin dada.

WV 50kg.
Wd 100kg.
W 150

Solucin:

DCL de los componentes.


Determinamos la direccin del movimiento.

WV Wd

RV Rh

La aceleracin lineal del bloque ser:

ab r . 0,6
.. (1)


Calculo de la aceleracin angular
.
Aplicando la ecuacin del movimiento para el conjunto.

I B .

T 0,6 WV 0,9 I B .

T 0,6 WV . 0,9
IB

... (2)

IB
Calculo del momento de inercia

I B I var illa I disco


1
1
mV L2 mV d 2 md r 2
12
2
W
1 W
1 W
I B V L2 V d 2 d r 2
12 g
g
2 g
1 50
50
1 100
2
2
2
I B 1,8
0,9
0,6
12 g
g
2 g
72
IB
kg.m.s 2 ............................. (3)
g
IB

Calculo de la tensin.
Aplicando la ecuacin del movimiento para el bloque.

m.a X

W T

W
aX
g

a X 0,6
Pero:

T W

W
0,6
g

T 150 150 0,6


T 150 90

. (4)

Reemplazando (3) y (4) en (2).

T 0,6 WV 0,9
IB

0,6 50 0,9
g

72 g

72 90 54 45
g
g

150 90.

Pero: g = 9,81 m/s2

3,502 rad s 2

Finalmente:
De la ecuacin (1):

ab 0,6

ab 0,6 3,502
ab 2,1 m s 2

2.

En el mecanismo con cuerpos rodantes mostrada en la figura calcule la tensin en la


cuerda que sostiene el cuerpo A teniendo en cuenta que WA = 50kg.

WB 100 kg

rg 0,27 m

WD 150 kg

rg 0,6 m

WA 50 kg

Solucin:
DCL de cada componente.

D TD
B
T B TD

WB 100 kg

rg 0,27 m W D

WB

WD 150 kg

rg 0,6 m
W A W A 50 kg

CIR.

Relaciones cinemticas:

D
d1

B
d2

Aplicamos relaciones cinemticas: (Del grfico anterior):

1,5. D 1,8. B

1,5. D 1,8. B
1,8
B
1,5
D 1,2. B

a)

Calculo de los momentos de inercia de los cuerpos rodantes respecto su CIR.


Del Cuerpo Rgido D:

I D I m D . d12
I D m D . r g 2 m D . d12
WD
W
r g 2 D d12
g
g
150
150
2
2
ID
0,6
0,9
g
g
175,5
ID
kg.m.s 2
g
ID

b) Del Cuerpo Rgido B:

I B I m B . d 22
I B m B . r g 2 m B . d 22
WB
W
r g 2 B d 22
g
g
2
100
100
2
IB
0,27
0,9
g
g
108
IB
kg.m.s 2
g
IB

a)

Aplicando las ecuaciones de movimiento o cinticas:


El bloque:

m. a X

W T

a X 0,6. B
Pero:

W
aX
g

W
0,6 B
g
50
T 50 0,6 B
g
30
T 50 B
g

T W

... (1)

b)

Al cuerpo rodante D:

CD

I D . D

TD . 1,5

D 1,2. B
Pero:

175,5 1,2 1
B
g
g 1,5

TD 140,4 B
g

TD

.... (2)

c)

Al cuerpo rodante B:

175,5
D
g

CB

I B . B

TD 1,8 WB 0,9 T 0,6 I B . B

Reemplazando valores de TD, T, IB en la ecuacin:

140,41,8

100 0,9 0,6 50 30 B


g
g

108

252,72 B 90 30 18 B 108 B
g
g
g

378,72 B 120
g
B
0,3168
g

B
g

B 3,108 rad s 2

Finalmente de la ecuacin (1):

T 50 30 0,3168
T 40,5 kg

3.

Se tiene un conjunto de poleas mostrado en la figura con un peso de 75kg. y un radio de


giro centroidal de 0,6m. los bloques se encuentran unidos por cuerdas y pesan W A = 50kg y WB =
100kg,

Calcular:
de las poleas y aceleracin lineales de los bloques A y B.
Tensiones en las cuerdas y la reaccin en el eje de las poleas.

a.
b.

T A , TB y R ?
W P 75 kg.

r g 0,6 m.

Solucin: Parte A
Construccin del DCL de los componentes:

T A TB

Rh W P
RV

W A WB

El bloque B esta bajando

T A TB

Determinamos la direccin del movimiento y hacemos (+) positivo en direccin X para el


bloque A y B.
Escribiendo las ecuaciones de movimiento:
Para el bloque A:

WA
0,9
g

TA 50 0,9 50
g

TA 50 45
g
T WA m. a X

.... (1)
Para el bloque B:

WB
0,6
g

100 TB 100 0,6


g

TB 100 60
g
WB TB m. a X

.. (2)

Para la polea: Rotacin alrededor de un eje fijo (centroidal)

M I .

T A 0,9 TB 0,6 I P .
WP
2
0,6 .
g
2
0,9 T A 0,6 TB 75 0,6
g

0,9 T A 0,6 TB 27
g
0,9 T A 0,6 TB

I P m. r g 2
Pero:

. (3)

Reemplazando los valores: (TA y TB) en (3)

0,9 50 45 0,6 100 60 27


g
g
g

45 45 0,9 60 36 27
g
g
g

15 27 36 45. 0,9
g
g
g

0,1449 1,42 rad s 2


g

T A y TB
Reemplazan (1) y (2) obtenemos

T A 50 45 0,1449
T A 56,5 kg

TB 100 60

TB 91,3 kg

Parte B:

Rh 0
Dado que

Rh W P
RV
TA

TB
y

RV WP TA TB 0
RV WP TA TB
RV 75 56,5 91,3
RV 222,8 kg

4.

Un cuerpo rgido CR mostrado en la figura conectada de una barra uniforme AB que


pesa 32,2 lb. soldada en el punto A a un disco homogneo que pesa 64,4 lb. Un peso W esta
suspendido de un cable sin masa el cual esta unido en B a la barra; pasando por una polea, la cual
pesa 16,1 lb. con un radio de giro de 0,5 pies alrededor de su eje.
a)
Calcular las aceleraciones angulares de la polea y el CR compuesto.
b)
Calcular las reacciones en la polea P.

rg 0,5 pies

O2

O1 WAB 32,2 lb.

Solucin:

DCL de los componentes:


Anlisis de movimiento:
Bloque: Movimiento de Traslacin.
Polea: Movimiento de Rotacin alrededor del eje fijo.

P
WP
O1Y AB T1 O2Y
T2

O1 X Wd

T1

T2
W AB

Relaciones cinemticas.

a R
Aceleracin del bloque:

; a X 1 P P

AB 6 P 1 AB P 6

Aceleracin de CRC:

Aplicacin de las ecuaciones cinemticas:

W
P
g
64,6
64,6 T2
P
32,2
T2 2 P 64,6 ................ (1)

W T2

Bloque:

I P mP . rg
IP

m. a X

WP
2
0,5
g

M I .

Polea:

16,1
2
0,5 . P
32,2
T2 T1 0,125 P ...................... (2)

T2 T1 1

Para el cuerpo compuesto:

O1

I O1 .

I m.d 2

; Aplicando:

I O1 md . r 2 m d . d12
m AB . L2 m AB . d 22
2

12

I Disco

I Barra

1 64,4
64,4
1 32,2
32,2
2
2
2
2
I O1
1
1
4
4
2 32,2
32,2
12 32,2
32,2
I O1 1 2 1,33 16
I O1 20,33 pies. lb. s 2

T1 6 W AB 4 Wd 1 20,33 AB

P
6
T1 0,56 P 143,2

; pero : AB

6T1 32,2 4 64,4 1 ) 20,33

...................... (3)

Reemplazando (1) y (3) en (2)

64,6 2 P 0,56 P 193,2 0,125 P


P 12 rad seg .

AB P 6 2 rad seg .
De las relaciones cinemticas:
Parte B: Reaccin en la polea:

a)

O2Y WP T2 T1 0
O2Y WP T2 T1

T2 y T1
b)

Calculo de

T2 64,6 2 P

T2 64,6 212
T2 40,6 lb.

De la ecuacin (1):

.......................... (4)

T1 0,56 12 193,2
T1 200 lb.
De la ecuacin (2):

Reemplazando en (4):

O2Y W P T2 T1
O2Y 16,1 40,6 200
O2Y 256,7 lb.

EJERCICIOS PROPUESTOS:
1)
En la figura mostrada sin deslizamiento una varilla AB de 1,8 m. de largo y con un peso de
30 kg. Cuelga del centro de un cilindro macizo de 0,6 m. de radio y un peso de 50 kg. Si el cilindro
puede rodar, determinar las aceleraciones del centro de masa A. despus de aplicar una fuerza de 33
kg. En el punto B. El cuerpo se encuentra inicialmente en reposo.

Resp.

a A 1,96 m s 2

3)
El disco y el tambor acoplados que vemos en la figura estn bajo el efecto de una fuerza P =
50 kg. Que siempre permanece horizontal, suponiendo que ruedan libremente, determine la
aceleracin y la fuerza de friccin requerida

a 2,15 m

Resp.

s2

f 42,1 kg.

2)
En el sistema de cuerpos conectados mostrado en la figura AB es una barra de 25 kg. Y 1,8
m. de largo, la cual se encuentra firmemente adherida al tambor B. El sistema parte del reposo,

30 0
cuando se encuentra en su posicin mas baja. Calcular la velocidad angular de B cuando

W B 50 kg

rg 0,6 m

WC 25 kg

rg 0,27 m

W D 150 kg

fk 0,20

W A 25 kg

L 1,8 m