You are on page 1of 568

KLASICNA

MEHANIKA
UVOD

Zvonko Glumac

Osijek, 2006.

All science is either physics or stamp collecting.


lord Ernest Rutherford, 1871 - 1937

vi

Sadr
zaj
1 Uvod

Mehanika jedne
cestice

Matemati
cki uvod - elementi vektorskog ra
cuna
2.1 Vektori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Derivacija vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Vektorski diferencijalni operatori . . . . . . . . . .
2.4.1 Gradijent . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Divergencija: Gaussov teorem . . . . . . . .
2.4.3 Elektrostatika: Gaussov zakon . . . . . . .
2.4.4 Rotacija: Stokesov teorem . . . . . . . . . .
2.4.5 Laplaceov operator . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Cilindricni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Jos neki cilindricni koordinatni sustavi . . .
2.6 Sferni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 D-dimenzijski sferni koordinatni sustav . . .
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora
2.8 Ortogonalna preobrazba . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A . . . . . . . . . . .
2.10 Tenzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Kinematika
3.1 Brzina i ubrzanje . . . .
3.2 Trobrid pratilac . . . . .
3.3 Frenet-Serretove formule
3.4 Kruzno gibanje . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

7
7
17
19
24
25
28
34
39
46
48
57
60
69
71
78
83
88

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

91
91
95
97
98

4 Newtonovi aksiomi gibanja, konzervativnost, rad, energija, momenti


4.1 Newtonovi aksiomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Rad, snaga i kineticka energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Impuls sile i momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Statika ili ravnoteza cestice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

101
102
107
109
116
118

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

vii

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.


SADRZAJ

viii

cestice u polju konstantne sile i sila ovisnih


5 Gibanje
5.1 Gibanje u polju konstantne sile . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Uvjeti na gibanje: kosina . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Sile ovisne o brzini: (1) sila prigusenja . . . . . . . .
5.3.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Sile ovisne o brzini: (2) Lorentzova sila . . . . . . . .

o brzini
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

125
125
128
130
133
135
135
138
140

cko njihalo
6 Harmonijski oscilator i matemati
6.1 Slobodni harmonijski oscilator . . . . . . . . .
6.2 Gustoca vjerojatnosti . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Nelinearni oscilator - racun smetnje . . . . . .
6.4 Priguseni harmonijski oscilator . . . . . . . . .
6.5 Prisilni titraji harmonijskog oscilatora . . . . .
6.6 Apsorpcija snage vanjske sile . . . . . . . . . .
6.6.1 Neperiodicna vanjska sila . . . . . . . .
6.6.2 Rjesenje pomocu Greenove funkcije . .
6.7 Dvodimenzijski harmonijski oscilator . . . . .
6.8 Teodimenzijski izotropni harmonijski oscilator
6.9 Matematicko njihalo . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

151
151
156
158
161
167
177
181
184
184
190
190

7 Gravitacija i centralne sile


7.1 Newtonov zakon gravitacije . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela . . . . . . . . . . .
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja . . . . . . . . .
7.4 Multipolni razvoj potencijala . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Problem dva tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Jednadzba gibanja cestice u polju centralne sile . . . . . .
7.8 Potencijalna energija cestice u polju centralne sile . . . . .
7.9 Sacuvanje energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije . . . . .
7.11 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije . . .
7.12 Virijalni teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.1 Virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju
7.12.2 Pocetni uvjeti i putanja satelita . . . . . . . . . . .
7.13 Sto bi bilo ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.14 Racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15 Rasprsenje cestica u polju centralne sile . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

195
198
208
214
219
227
231
234
237
237
239
245
250
252
252
252
258
258

. . . . .
. . . . .
. . . . .
Zemlje .
. . . . .
. . . . .

261
261
265
266
267
271
272

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

8 Inercijski i neinercijski sustavi


8.1 Vremenska promjena vektora . . . . . . . . . . . .
8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti . . . . . .
8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava . . . . . .
8.3.1 Jednadzba gibanja u neinercijskom sustavu
8.3.2 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 Okomiti hitac . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
vezanom za
. . . . . . .
. . . . . . .

. . . . .
. . . . .
. . . . .
povrsinu
. . . . .
. . . . .


SADRZAJ

ix

8.3.4 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


8.3.5 Rijeke i cikloni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Foucaultovo njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Opcenita jednadzba gibanja cestice u neinercijskom sustavu
9 Specijalna teorija relativnosti
9.1 Lorentzove transformacije . . . . . .
9.2 Relativisticka kinematika . . . . . . .
9.3 Relativisticka dinamika . . . . . . . .
9.4 Hamiltonova formulacija relativisticke
II

. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
mehanike

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

273
274
275
282

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

285
285
285
285
285

Mehanika sustava
cestica

287

10 Sustavi
cestica
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica . . . . . . . . . . . . .
10.2 Srediste mase
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja i energija - denicija
10.3.1 Kolicina gibanja sustava cestica . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 Moment kolicine gibanja sustava cestica . . . . . . . .
10.3.3 Energija sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za srediste mase . . . . .
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete . . . . . . . .
10.7 Sudari cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Centralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.2 Necentralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
i
.
.
.
.
.
.
.
.
.

. . . . . .
. . . . . .
sacuvanje
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

289
. 289
. 297
. 300
. 301
. 303
. 305
. 310
. 315
. 321
. 326
. 329
. 331

11 Mali titraji sustava


cestica
11.1 Mali longitudinalni titraji jednodimenzijskog diskretnog sustava cestica
11.1.1 Granica kontinuuma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog jednodimenzijskog sustava cestica
11.2.1 Titranje napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.2 Nit s oba nepomicna ruba: stojni val (D. Bernoulli) . . . . . . .
. . . .
11.2.3 Nit s oba nepomicna ruba: putujuci val (J. DAlembert)
11.2.4 Nit s nepomicnim lijevim i slobodnim desnim rubom . . . . . . .
11.2.5 Nit sa slobodnim desnim i nepomicnim lijevim rubom . . . . . .
11.2.6 Nit slobodna na oba ruba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.7 Brzina sirenja grupe valova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.8 Energija titranja napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Titranje pravokutne membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Titranje kruzne membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . .
. . .
. .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

335
336
344
347
347
351
356
360
363
365
367
367
371
378

12 Ravninsko gibanje krutog tijela


12.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Moment tromosti krutog tijela . . . .
12.3 Teoremi o momentima tromosti . . .
12.4 Parovi sila . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

381
381
383
386
388
389

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.


SADRZAJ

12.6
12.7
12.8
12.9

Fizicko njihalo . . . . . . . . . . . . . .
Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela
Trenutno srediste vrtnje . . . . . . . . .
Statika krutog tijela . . . . . . . . . . .

13 Prostorno gibanje krutog tijela


13.1 Tenzor tromosti . . . . . . .
13.2 Eulerove jednadzbe gibanja .
13.3 Gibanje Zemlje . . . . . . . .
13.4 Eulerovi kutovi . . . . . . . .
13.5 Cayley - Klein parametri . .
13.6 Gibanje zvrka . . . . . . . . .

III

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

405
. 406
. 415
. 418
. 423
. 427
. 427

Analiti
cka mehanika

15 Hamiltonove jednad
zbe
15.1 Hamiltonove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Poissonove zagrade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe . .
15.3.2 Innitezimalna kanonska preobrazba . . . .
15.3.3 Poissonove zagrade i kanonska preobrazba .
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadzba . . . . . . . . . . .
15.4.1 Fazni integrali - djelovanje i kutne varijable
15.5 Liouvilleov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Kanonska preobrazba i Liouvilleov teorem .
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku . . . . . . . . . . . .

Mehanika Fluida

393
398
400
403

439

14 Lagrangeove jednad
zbe
14.1 Poopcene koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Stupnjevi slobode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Lagrangeove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Lagrangeove jednadzbe za impulsnu silu . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5 Lagrangeova funkcija naelektrizirane cestice u elektromagnetskom polju
14.6 Hamiltonovo nacelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7 Primjene Euler - Lagrangeove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.8 Funkcija djelovanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.9 Bazdarna preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.10Klasicna teorija polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

441
. 441
. 442
. 448
. 458
. 459
. 462
. 465
. 468
. 470
. 471

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.

473
473
482
484
485
490
491
496
502
503
509
510

517

16 Mehanika Fluida
519
16.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519


SADRZAJ

A Matemati
cki dodatak
A.1 Medunarodni sustav mjernih jedinica (SI)
A.2 Taylorov razvoj . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige . . . . .

xi

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

521
521
523
523
525

B Delta funkcija

527

C Presjeci sto
sca

533

D Fourierovi redovi

539

E Vu
cedolski kalendar

543

xii

SADRZAJ

Ovo su biljeske s autorovih predavanja iz kolegija Klasicna Mehanika 1 i 2, na drugoj godini


studija zike sveucilista u Osijeku. Biljeske nisu strucno recenzirane i daju se na uvid studentima kao orjentacija za pripremanje ispita.
Sva prava pridrzana.

xiii

xiv

SADRZAJ

Predgovor

Iz podrucja teorijske mehanike je vec napisano mnostvo vrlo dobrih knjiga i stoga bi bio vrlo
tezak zadatak reci nesto novo ili originalno u ovom podrucju. Umjesto toga, autor si je postavio
puno skromniji cilj, a to je: olaksati pracenje predavanja iz kolegija Klasicna mehanika 1 i 2
na studiju zike osjeckog sveucilista.
Za pracenje izlaganja u ovoj knjizi, dovoljno je elementarno poznavanje vektorskog i integrodiferencijanog racuna, kao i osnovnih pojmova opce zike.
Iz svojeg visegodisnjeg rada sa studentima, autor je dosao do nedvojbenog zakljucka da opsirnost
knjige nikako ne moze biti njezin nedostatak. Stoga su i mnoga objasnjenja, racuni i izvodi
dani dosta detaljno, uz izostanak samo najelementarnijih algebarskih operacija.
Pojedine teme su u ovoj knjizi obradene nesto detaljnije i opsirnije nego na predavanjima, a
takoder postoje i teme koje su (zbog nedostatka vremena) potpuno izostavljene na predavanjima. Isto tako postoje cijela podrucja (poput specijalne teorije relativnosti, mehanike uida,
teorije elasticnosti i sl.) koja se ne nalaze u ovoj knjizi, a koja zainteresirani citatelj moze naci
u nekima od knjiga navedenih u popisu literature.

Napomena:
Pojavljivanje u tekstu imenica kao sto su citatelj, student i slicnih, podrazumjeva i osobe
zenskog i osobe muskog spola, dakle: citateljica, studentica i slicno.

Osijek, lipnja 2006.

Autor

xv

xvi

SADRZAJ

Kazalo kratica i simbola


~
A
a
~a
~
B
b
c
D
E
Ek
Ek,t
Ek,vrt
Ep
~
E
e j
F~
G
g
gij
H
h
~
I, I
I
J
L
~
L
l
~
M
m
P
p~
R
~r
r, ~er
S
T
t

vektorski potencijal
velika poluos elipse
ubrzanje, ~a = d~v/dt
indukcija magnetskog polja
mala poluos elipse
brzina svjetlosti u vakuumu, 2.9979250(10) 108 m s1
dimenzija prostora
ukupna energija
ukupna kineticka energija
translacijska kineticka energija
kineticka energija vrtnje
potencijalna energija
elektricno polje
jedinicni vektori u smjerovima glavnih osi krutog tijela
sila
univerzalna konstanta gravitacije, 6.6732(31) 1011 N m2 kg 2
standardno ubrzanje u Zemljinom gravitacijskom polju, 9.80665 m s2
komponente kovarijantnog metrickog tenzora
Hamiltonova funkcija
Planckova konstanta, 6.626 . . . 1034 Js
Planckova konstanta podijeljena s 2 : ~ = h/(2 )
moment tromosti oko zadane osi
devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti
Jacobijeva determinanta
Lagrangeova funkcija
~ = ~r p~
moment kolicine gibanja, L
duljina
~ = ~r F~
moment sile, M
masa tijela ili cestice
snaga, P = d W/d t
kolicina gibanja, p~ = m~v
polumjer zakrivljenosti
radij vektor
koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava
povrsina; djelovanje
period, f (t) f (t + T )
vrijeme
xvii


SADRZAJ

xviii

V
~v
W
x, ~ex
y, ~ey
z, ~ez

(a, b)
(x x0 )

, ~e

, ~e
m
m

, ~e

volumen; skalarni potencijal


brzina, ~v = d ~r/d t
R
rad, W = F~ d~r
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava
kutno ubrzanje,
~ = d~ /dt
koecijent prigusenja kod harmonijskog titranja
Kroneckerov simbol: jednak jedinici ako je a = b, a nuli ako je a 6= b
Diracova funkcija

ekscentricitet elipse = a2 b2 /a
jedan od Eulerovih kutova
koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava
zakrivljenost ili eksija = 1/R
kut kolatitude; valna duljina f (x) = f (x + )
linijska masena gustoca, m = d m/d l
reducirana masa, 1/ = 1/m1 + 1/m2 +
frekvencija, inverzna vrijednost perioda = 1/T
koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava
volumna masena gustoca, m = d m/d V
povrsinska masena gustoca, m = d m/d S
jedan od Eulerovih kutova
koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava
jedan od Eulerovih kutova
otklon cestice sredstva kod titrajnog ili valnog gibanja (valna funkcija)
kutna brzina, |~ | = d/dt

Grcko slovo ispred odredenog simbola oznacava promjenu oznacene velicine za konacan
iznos. Npr.
A = Akon Apoc .

Slovo d ispred odredenog simbola oznacava innitezimalnu promjenu oznacene velicine.


Npr.
~ (q) = V~ (q + d q) V~ (q).
dV

Diferencijali volumena ce se oznacavati s d V ili s d3 r, a diferencijali povrsine s d S ili s d2 r.

Poglavlje 1

Uvod
Na pocetku svake knjige, autor je duzan upoznati citatelje s glavnim likovima koji se u njoj
pojavljuju. Glavni likovi ove knjige o mehanici1 su pomalo nesvakidasnji: to su vrijeme,
prostor i tvar (ili materija). Reci neku vise ili manje preciznu deniciju ovih pojmova je
najvjerojatnije nemoguce. Umjesto toga postoje neke druge mogucnosti kao sto su npr.
- nabrajati svojstva pojmova koje ne znamo denirati, nadajuci se da cemo nabrojati toliko
svojstava koliko nema ni jedan drugi pojam i time ih jednoznacno odrediti, ili
- puno jednostavnije, naprosto se pozvati na nasu intuiciju: svi mi intuitivno shvacamo pojmove
prostora, vremena i tvari i stoga ih nije potrebno posebno objasnjavati.
Na toj ili slicnoj liniji razmisljanja je vjerojatno bio i blazeni Augustin kada je (u Drzavi
Bozijoj), govoreci o vremenu, rekao otprilike ovako:
Sve dok me ne pitate sto je vrijeme, ja znam sto je ono, ali ako me pitate
da vam objasnim, ja ne znam.
Ovom je recenicom sazeto dano nase znanje o vremenu: intuitivno nam je jasno o cemu se
radi, ali kako to objasniti (npr. nekome dosljaku iz svemira tko ne posjeduje nasu intuiciju),
to nismo u stanju. Naravno, mi mozemo govoriti o vremenskom slijedu, o tome da se jedan
dogadaj dogodio prije nekog drugog dogadaja ili slicno, ali time samo govorimo o vremenskim
relacijama, ali ne i o samom vremenu. Vezano za vremenski slijed, treba spomenuti i (naizgled
trivijalnu) usporedbu s prostorom: dok je u prostoru moguce gibanje u proizvoljnim smjerovima,
u vremenu postoji istaknuti smjer koji se naziva buducnost. Vrlo omiljena (unatoc svojim ocitim
logickim kontradikcijama) knjizevna i lmska tema putovanja u proslost, jos nije nasla uporiste
u zici.

Teorije relativnosti
Nista manje nije jednostavan ni problem prostora. Dugo je vremena (napose od Newtona, pa
nadalje), prostor smatran za neku vrstu kazalisne pozornice na kojoj glumci (tj. cestice tvari)
izvode svoju predstavu (gibaju se tijekom vremena) koju nazivamo fysis - priroda. Prostor
je naravno bio zamisljan kao ravni trodimenzijski Euklidski prostor. Pri svemu tome, sva su tri
pojma: prostor, vrijeme i tvar smatrani medusobno neovisnim.
1 Sama rije
c mehanika potje
ce od gr
cke rije
ci , koja ozna
cava orude ili stroj, a ozna
cava dio fizike koji prou
cava gibanje
i mirovanje
cestica.

POGLAVLJE 1. UVOD

Pocetkom dvadesetog stoljeca dolazi do postupnog povezivanja ovih pojmova. Najprije je


Einstein (slika 1.1) 1905. godine u svojoj Specijalnoj teoriji
relativnost povezao pojmove prostora i vremena u jednu jedinstvenu tvorevinu nazvanu prostor-vrijeme, da bi nesto kasnije, Slika 1.1: Albert Einstein, (Ulm
1879. - Princeton 1956.), njemacki
oko 1920. godine, u Opcoj teoriji relativnost pokazao da svo- teorijski fizicar.
jstva prostor-vremena (napose njegova zakrivljenost) ovise o
jednom svojstvu tvari koje se zove masa. Prostor bez tvari je
ravan (euklidski), dok nazocnost tvari (uslijed njezine mase)
mijenja geometrijska svojstva prostora i cini ga zakrivljenim.
Geometriju ovakvih zakrivljenih prostora, vec su ranije razvili
Riemann i Lobacevskij. Ucinci opisani teorijama relativnosti
postaju zamjetni tek ako se tijela gibaju brzinama bliskim
brzini svjetlosti (specijalna teorija relativnosti) ili ako je masa
reda velicine mase planeta ili zvijezda (opca teorija relativnosti). U ovoj cemo se knjizi ograniciti
Slika 1.2: Georg Friedrich Bernhard Riemann, (1826. 1866.), njemacki matematicar.

Slika 1.3: Nikolaj Ivanovic Lobacevskij, (1792. - 1856.),


ruski matematicar.

na pojave kod kojih ucinci opisani teorijama relativnosti imaju vrlo mali utjecaj i zato cemo ih
u cjelosti zanemariti (cak i u poglavlju o gravitaciji). Prostor cemo shvacati kao ravan euklidski,
homogen i izotropan kontinuum. Svojstvo homogenosti oznacava da prostor ima ista svojstva u svakoj svojoj tocki, tj. sve su tocke ravnopravne, ne postoji istaknuta tocka. Izotropnost
znaci da prostor ima ista svojstva u svim smjerovima, tj. svi su smjerovi ravnopravni, ne postoji
istaknuti smjer u prostoru. Za dani konkretni problem, ova svojstva omogucavaju najpogodniji
odabir polozaja ishodista koordinatnog sustava i smjerova koordinatnih osi.

Kvantna teorija
Govoreci o prostoru i vremenu, spomenuli smo i tvar navodeci jedno njezino svojstvo: masu.
Osim mase, tvar moze imati i neka druga svojstava kao sto su: elektricni naboj, spin, cestice
tvari se mogu gibati odredenom brzinom, itd. Neka od tih svojstava su nam bliska iz svakodnevnog zivota (npr. masa ili brzina), dok postoje svojstva tvari (kao sto je npr. spin), koja su
jako daleko od nase svakodnevice, sto ih, naravno, ne cini i manje vaznima.
Paralelno s Einsteinovim radovima iz teorija relativnosti, u to se doba (pocetkom dvadesetog stoljeca) razvijala i jedna nova grana zike, koja ce kasnije biti nazvana kvantnom
mehanikom. Ona je u bitnome promjenila dotadasnje poimanje tvari. Stoljecima se zamisljalo
da se tvar sastoji od malih cestica, koje su jos stari Heleni nazvali nedjeljivima (Demokritovi
atomi, ili danasnjim jezikom receno: elementarne cestice). Gibanje tih malih cestica i njihovo medusobno povezivanje, tvorilo je sav vidljivi prirodni svijet. Pokusi nad elektronima
(npr. Comptonovo rasprsenje) su pokazali da elementarne cestice nemaju samo cesticna (kor-

puskularna) svojstva, nego imaju i valna svojstva (kao sto je npr. ogib). Ukratko, doslo je do
shvacanja da nije sasvim tocno elementarne cestice zamisljati kao jako smanjene biljarske kuglice
koje jure kroz prostor. Slika je ipak nesto slozenija: pod odredenim uvjetima tvar pokazuje
cesticna svojstva, a pod nekim drugim uvjetima pokazuje valna svojstva. Stoga bi, umjesto
izraza cestica ili val, korektnije bilo koristiti izraz cestica-val ili sto slicno. Razlog zasto se takav
nekakav izraz vec nije udomacio u literaturi, jeste taj sto se dvojni valno-cesticni karakter tvari
prikazuje tek na vrlo maloj prostornoj skali, tako da makroskopski - tj. u nasem svakidasnjem
iskustvu - tvar mahom pokazuje ili samo svoja cesticna ili samo svoja valna svojstva. Prema
De Broglieu, veza valnih (valna duljina ) i cesticnih (kolicina gibanja p~ ) svojstava cestice-vala,
je dana izrazom
Slika 1.4: Louis-Victor Pierre Raymond, prince De
Broglie, (1892. - 1958.), francuski teorijski fizicar.

Slika 1.5: Max Karl Ernst Ludwig Planck, (1858. 1947.), njemacki teorijski fizicar

p = h,
gdje je
h = 6.626 . . . 1034 Js
jedna univerzalna prirodna konstanta, nazvana Planckova konstanta.

Primjer: 1.1 Helijev plin.


Evo jednog jednostavnog primjera. Srednja brzina helijeva plina na sobnoj temperaturi je oko 1 350 m s1, a masa atoma helija je priblizno cetiri puta veca od mase
protona. Uvrstavanje ovih vrijednosti u De Broglievu relaciju, daje za valnu duljinu
vrijednost od 0.74 1010 m, sto je oko sto puta manje od srednje udaljenosti medu
atomima u plinu. Dakle, helijevi su atomi dovoljno dobro lokalizirani u prostoru,
da bi se mogli smatrati cesticama. Naprotiv, snizavanjem temperature od sobne na
0.01 K, njihova se brzina smanjuje, a valna duljina se povecava i postaje stotinjak puta veca od srednjeg razmaka medu atomima. U ovoj situaciji, kada se valovi
(tocnije receno: valne funkcije) razlicitih atoma jako preklapaju, nije moguce primjeniti klasicnu sliku malih cestica, nego je potrebno prijeci sa klasicnog na kvantnomehanicki opis plina.

Svakodnevni zivot se mahom odvija na sobnoj temperaturi i na makroskopskoj prostornoj


skali i to je razlog zasto se dvojni karakter tvari moze opaziti tek vrlo pazljivo pripremljenim
pokusima.

POGLAVLJE 1. UVOD

U ovoj cemo se knjizi baviti pojavama na prostornoj skali puno vecoj od valne duljine elementarnih cestica, tako da cemo dvojni karakter tvari zanemarivati, praveci time zanemarivu
gresku u nasim racunima.
Jednad
zba gibanja
Na kraju cemo pokusati sazeto iznijeti i glavni nas cilj u ovome izlaganju klasicne mehanike:
ako su nam u trenutku t0 , poznati polozaj
~r0 = ~r(t = t0 )
i brzina cestice
~v0 = ~v (t = t0 ),
tada je nas zadatak odrediti polozaj te iste cestice u proizvoljnom trenutku t 6= t0 . Ovo
proizvoljnom znaci i proslom, t < t0 , i buducem, t > t0 . Polozaj cestice u proizvoljnom
vremenskom trenutku je funkcija vremena, pocetnog polozaja i pocetne brzine (i prirodnih i
numerickih konstanata)
~r = ~r(t; ~r0 , ~v0 )
i moze se proizvoljno tocni odrediti. Primjetimo da se u kvantnoj mehanici polozaj cestice
ne moze proizvoljno tocno odrediti, nego postoji granicna tocnost odredena Heisenbergovim
relacijama neodredenosti.
Stranice koje slijede, posvecene su trazenju odgovora na ovo pitanje (i njegove brojne varijacije).

Dio I

Mehanika jedne
cestice

Poglavlje 2

Matemati
cki uvod - elementi
vektorskog ra
cuna
Mathematics is part of physics.
Vladimir Igorevich Arnold

2.1

Vektori

U ovom se poglavlju krece od pretpostavke da su citatelji vec upoznati s pojmom vektora i


njihovim osnovnim svojstvima. Stoga ce se ovdje dati samo pregled nekih vektorskih denicija,
svojstava i relacija, vise sa ciljem da se uvede notacija, nego da se izlozi nekakav sustavan uvod
u vektorski racun.
Po svojem algebarskom znacenju, sve su zicke velicine tenzori odredenog reda. Ako je za
odredenje dane zicke velicine u D-dimenzijskom prostoru potrebno
Dn
realnih brojeva, tada se takva velicina zove tenzor n-tog reda.
n=0
Najjednostavniji medu njima su tenzori nultog reda ili skalari. Za potpuno odredenje skalara
potreban je D 0 = 1 realan broj (iznos skalara). Skalari su npr.: masa m, temperatura T , rad
W , vrijeme t, energija E, snaga P itd.
n=1
Nesto su slozeniji tenzori prvog reda ili vektori1 . Za potpuno odredenje vektora potrebno je
D 1 = D realnih brojeva. Za razliku od skalara, vektor je karakteriziran, osim svojim izno
som, jos i smjerom i pravilom zbrajanja. Citatelji
su se zacijelo vec susretali s vektorskim
~
~ , indukcija magnetskog
velicinama kao sto su sila F , brzina ~v, radij vektor ~r, elektricno polje E
~ itd.
polja B
n2
Postoje zicke velicine (npr. tenzor tromosti (13.2), magnetska susceptibilnost, tenzor energijekolicine gibanja, tenzor napona i sl.) za cije je potpuno odredenje potrebno vise od D brojeva.
1 Vektori se prvi puta spominju u djelima nizozemskog fizi
cara Simona Stevina (godine 1585.) u vezi zbrajanja sila predstavljenih
usmjerenim du
zinama.

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Za potpuno odredenje navedenih velicina, potrebno je D 2 realnih brojeva i zato se one zovu
tenzori drugog reda. U odgovarajucoj bazi, tenzori drugog reda se mogu reprezentirati matricama.
Skalarni, vektorski ili opcenito tenzorski karakter odredene zicke velicine se vidi iz njezinog
ponasanja u odnosu na vrtnju (zakret) koordinatnog sustava (vidjeti odjeljak 2.10). Skalar
je odreden samo jednim brojem, pa ne ovisi o promjeni smjerova koordinatnog sustava, kaze
se da je invarijantan na zakret koordinatnog sustava (npr. zapis mase cestice od 5 kg ostaje
nepromjenjen nakon zakreta sustava za proizvoljni kut).
Za razliku od skalara, vektor je osim svojim iznosom, karakteriziran i smjerom u odnosu na
referentne smjerove koordinatnog sustava. Stoga ce promjena referentnih smjerova (pri zakretu
sustava) uzrokovati i promjenu u zapisu vektora (npr. zapisi polozaja i brzine spomenute cestice
mase 5 kg, ce se promijeniti uslijed zakreta koordinatnog sustava).
Polje
Uvedimo sada pojam zickog polja. Ako svakoj tocki prostora (ciji polozaj oznacavamo s
~r), u svakom vremenskom trenutku (koji opet oznacavamo s t) mozemo pridruziti odredenu
vrijednost skalara s, vektora V~ ili tenzora T
s(~r, t),
V~ (~r, t),
T (~r, t),
tada cemo takve skalare, vektore ili tenzore, nazivati skalarnim, vektorskim ili tenzorskim poljem. Primjetimo da su polja opcenito funkcije vise varijabla (tri prostorne i jedne vremenske).
Npr. skalarno polje temperature T (~r, t) daje vrijednost temperature u odredenoj tocki prostora
~r u odredenom vremenskom trenutku t. Za uid koji se giba, moze se denirati vektorsko polje
brzine ~v (~r, t), koje oznacava brzinu uida u tocki ~r u trenutku t. Slicno je i s gravitacijskom
privlacnom silom Zemlje F~G (~r): svakoj tocki prostora pridruzujemo vektor usmjeren prema
sredistu Zemlje, iznosa jednakog gravitacijskoj sili u toj tocki - skup svih takvih vektora se
zove polje gravitacijske sile Zemlje. Slicno je i za elektricno i magnetsko polje. Kao primjer
tenzorskog polja moze posluziti polje tenzora napetosti u elasticnom tijelu koje u razlicitim
vremenskim trenucima moze imati razlicite vrijednosti u razlicitim tockama tijela.
unske operacije
Rac
koje se mogu izvodi s vektorima jesu: zbrajanje vektora, mnozenje vektora skalarom, mnozenje
vektora vektorom (na vise nacina), deriviranje i integriranje vektora. Dijeljenje vektorom nije
denirana racunska operacija.

Zbrajanje vektora
~ se izvodi po pravilu paralelograma
Zbroj dva vektora je opet vektor. Zbrajanje vektora V~ i U
~
(slika 2.1): pocetak vektora U translatiramo na kraj vektora V~ , a zatim spojimo pocetak od V~
~ . Iz opisanog postupka je ocito da je zbrajanje komutativno
sa krajem od U
~ =U
~ + V~ ,
V~ + U
kao i da se moze poopciti na proizvoljan broj vektora. Iz denicije zbrajanja vektora slijedi da
je zbrajanje vektora asocijativno
~ +W
~ ) = (V~ + U
~)+W
~.
V~ + (U

2.1. VEKTORI

Slika 2.1: Definicija zbrajanja vektora.

Slika 2.2: Nekomutativnost vrtnji za konacni kut.

Primjenom svojstva asocijativnosti, zbrajanje proizvoljnog broja vektora se svodi na zbrajanje


dva vektora.
Primjetimo da vrtnje (zakreti, rotacije) za konacni kut oko zadane osi nisu vektori iako imaju
iznos (to je kut zakreta) i smjer (to je smjer osi oko koje se vrsi zakret). Nisu vektori upravo
zato jer ne zadovoljavaju pravilo komutativnosti2 . Promotrimo, za primjer, dva zakreta za
konacni kut:
Zz = (/2, ~ez )
je zakret za /2 oko osi ~ez , a
Zx = (/2, ~ex )
je zakret za /2 oko osi ~ex . Iznos ovih velicina je /2, a njihov smjer je smjer osi oko koje se
vrsi zakret. Sa slike 2.2 se vidi da
Zz + Zx 6= Zx + Zz .
Dekompozicija ili rastav
vektora je postupak suprotan zbrajanju vektora, gdje se jedan vektor rastavlja na dva (ili vise)
vektora koji, zbrojeni, daju opet pocetni vektor. Ovaj je postupak koristan npr. kod analize sila
koje djeluju na promatrano tijelo, pri cemu se sile rastavljaju na svoje komponente u prikladno
odabranim smjerovima (za ilustraciju pogledati npr. sliku 5.3)

Iznos
ili norma vektora V~ je skalar iznosa jednakog duljini vektora V~ izrazenoj u odgovarajucim
mjernim jedinicama. Oznacava se s V ili |V~ |. Iznos (kao ni smjer) vektora ne ovise o izboru
koordinatnog sustava. Za dva vektora se kaze da su jednaki, ako imaju isti iznos i smjer (ne
nuzno i hvatiste).
Inverzni i nul-vektor
Inverzni vektor, V~ , je vektor sa svojstvom da je zbroj vektora i njegovog inverza jednak nuli
V~ + (V~ ) = 0

2 Zakreti

za infinitezimalni kut zadovoljavaju pravilo komutativnosti i zato kutna brzina, definirana relacijom (3.17), jeste vektor.

10

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

(nulom je oznacen vektor iznosa nula - njegov smjer nije deniran, pa zato nije ni oznacen).
Mno
zenje vektora V~ skalarom s
se oznacava kao s V~ . Ono mijenja duljinu (normu, iznos) vektora tako da ona postaje jednaka
s |V~ |, a smjer vektora ostaje nepromjenjen. Mnozenje skalarom je distributivno (tj. moze
se shvatiti i kao linearni operator)
~ ) = s V~ + s U.
~
s (V~ + U
ni vektor
Jedinic
Odabere li se skalar tako da je upravo jednak inverzu norme
s=

1
,
|V~ |

tada ce rezultantni vektor


s V~ =

V~
|V~ |

biti jedinicne duljine. Takav se vektor naziva jedinicni vektor vektora V~ i oznacava se kao
~eV =

V~
,
|V~ |

|~eV | = 1.

(2.1)

Vektore je uobicajeno prikazivati u koordinatnim sustavima. Najcesce cemo koristiti pravokutni (PKS), 3 cilindricni (CKS, odjeljak 2.5) i sferni (SKS, odjeljak 2.6) koordinatni sustav.
Vise detalja o poopcenom koordinatnom sustavu moze se naci npr. u [12].
Zadrzimo se, za sada, na dobro nam poznatom, pravokutnom sustavu.

Bazni vektori
pravokutnog koordinatnog sustava ce se oznacavati s
~ex ,

~ey ,

~ez .

Svaki od gornjih vektora ima smjer porasta koordinate cije ime nosi. Mnozenjem baznih
vektora skalarima, i koristeci cinjenicu da je zbroj vektora opet vektor, moguce je konstuirati
proizvoljan (ne-bazni) vektor
V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez .
Ili, drukcije receno, svaki se vektor moze jednoznacno prikazati kao linearna kombinacija baznih
vektora. Komponentama vektora V~ cemo nazivati projekcije danog vektora na bazne vektore
odabranog koordinatnog sustava: to su Vx , Vy i Vz . Vektori se mogu prikazati i u obliku D 1
3 Pravokutni

koordinatni sustav je prvi uveo Ren


e Descartes (latinizirano: Cartesius), 1637. godine.

2.1. VEKTORI

11

matrice (gdje je D dimenzija prostora; u nasim primjerima je D = 3), tako sto ce bazni vektori
biti stupci oblika

0
0
1

~ez = 0
~ey = 1 ,
~ex = 0 ,
,

1
0
0
a sam vektor V~ je tada

+ Vy
0
V~ = Vx

1 + Vz

0 =

Vx

Vy

Vz

Radij vektorom, ~r,


neke tocke naziva se vektor koji spaja ishodiste koordinatnog sustava s promatranom tockom.
U pravokutnom koordinatnom sustavu, radij vektor je
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez .

Toliko o mnozenju vektora skalarom. Kod mnozenja vektora vektorom, razlikuju se dva slucaja:
skalarno mnozenje, gdje je rezultat mnozenja dva vektora, skalar i vektorsko mnozenje,
gdje je rezultat mnozenja dva vektora neki treci vektor. Umnosci tri i vise vektora su rezultat
kombiniranja skalarnog i vektorskog mnozenja.
Skalarni umno
zak
~
~
dva vektora V i U je skalar, deniran kao
~ = |V~ | |U|
~ cos(V~ , U
~ ),
V~ U

(2.2)

~ Ocito je skalarni umnozak dva


~ oznacen kosinus kuta izmedu vektora V~ i U.
gdje je s cos(V~ , U)
medusobno okomita vektora, jednak nuli
~ V~ U
~ = 0.
V~ U
Prema samoj deniciji, skalarni je umnozak komutativan
~ =U
~ V~ .
V~ U
Skalarni umnosci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su, redom:
~ex ~ex
~ey ~ex
~ez ~ex

= 1,
= 0,
= 0,

~ex ~ey = 0,
~ey ~ey = 1,
~ez ~ey = 0,

~ex ~ez = 0,
~ey ~ez = 0,
~ez ~ez = 1,

(2.3)

12

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Slika 2.4: Vektorski umnozak dva vektora.

Slika 2.3: Skalarni umnozak dva vektora.

Baza sa gornjim svojstvom se naziva ortonormirana baza.


Po svojem geometrijskom znacenju, skalarni je umnozak projekcija jednog vektora na smjer
drugoga, pomnozena s iznosom tog drugog vektora (slika 2.3). Jedna od zickih realizacija
skalarnog umnoska je pojam rada: kod izracunavanja rada sile pri pomaku cestice, vazna je
samo ona komponeta sile koja lezi u smjeru pomaka, a ona je upravo dana skalarnim umnoskom
sile i radij vektora pomaka cestice,
d W = F~ d~r.
~ po komponentama, a uzevsi u obzir ortonormiPrimjenom denicije (2.2) na rastav vektora V~ i U
ranost baze, (2.3), dolazi se do
~ = (Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez ) (Ux ~ex + Uy ~ey + Uz ~ez ) = Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz ,
V~ U
Iznos (norma) vektora se moze napisati preko skalarnog umnoska kao
p
q
~
~
V = V V = Vx2 + Vy2 + Vz2 .

(2.4)

Tako je npr. iznos radij vektora jednak

|~r| = r =

x2 + y 2 + z 2 .

Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao


~
~eV ~eU = 1 1 cos(V~ , U),
sto mozemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima. Npr. za pravokutni koordinatni sustav:
.
~
V = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez
~ex
V~ ~ex

= Vx .

No, prema deniciji skalarnog umnoska (2.2), je


V~ ~ex = V cos(V~ , ~ex ),
pa se, usporedbom s gornjim izrazom, dobiva
Vx = V cos(V~ , ~ex ).

2.1. VEKTORI

13

Slicnim se postupkom dobiva i


Vy = V cos(V~ , ~ey ),

Vz = V cos(V~ , ~ez ),

sto, sve zajedno, vodi na


V~ = V

h
i
cos(V~ , ~ex ) ~ex + cos(V~ , ~ey ) ~ey + cos(V~ , ~ez ) ~ez .

(2.5)

Vektorski umno
zak
~
~
dva vektora, V i U , je vektor
~ = V~ U,
~
W
~ ciji je smjer odreden smjerovima V~ i U
~ i pravilom desne ruke:
okomit na vektore V~ i U
ako prstima desne ruke idemo u smjeru od prvog vektora iz umnoska prema drugom, tada
palac pokazuje smjer rezultantnog vektora (kao na slici 2.4). Iznos vektorskog umnoska je dan
~ pa se moze napisati da je
povrsinom paralelograma cije su stranice vektori V~ i U,
~ = |V | |U| sin(V~ , U)
~ ~eW .
W

(2.6)

Prema samoj deniciji, slijedi da je vektorski umnozak antikomutativan


~ = U
~ V~ .
V~ U
Iz denicije takoder slijedi i da su dva vektora paralelna ako im je vektorski umnozak jednak
nuli:
~ =0
V~ U

~
V~ k U.

~
Svoju zicku realizaciju vektorski umnozak nalazi u izracunavanju momenta sile M
~ = ~r F~ ,
M
~
momenta kolicine gibanja L
~ = ~r ~p ,
L
~ (preko Biot-Savartovog zakona)
indukcije magnetskog polja B
~ = 0
B
4

Z ~
j ~er
d r3,
r2

i drugih velicina.
Vektorski umnosci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su:
~ex ~ex
~ey ~ex
~ez ~ex

=
0,
= ~ez ,
=
~ey ,

~ex ~ey = ~ez ,


~ey ~ey = 0,
~ez ~ey = ~ex ,

~ex ~ez = ~ey ,


~ey ~ez = ~ex ,
~ez ~ez = 0,

(2.7)

14

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Gornje relacije izrazavaju cinjenicu da vektori (~ex , ~ey , ~ez ) cine desnu bazu. Pomocu gornjih
umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca vektora
~ = (Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez ) (Ux ~ex + Uy ~ey + Uz ~ez )
V~ U
= Vx Ux ~ex ~ex + Vx Uy ~ex ~ey + Vx Uz ~ex ~ez
+ Vy Ux ~ey ~ex + Vy Uy ~ey ~ey + Vy Uz ~ey ~ez
+ Vz Ux ~ez ~ex + Vz Uy ~ez ~ey + Vz Uz ~ez ~ez
= ~ex (Vy Uz Vz Uy ) + ~ey (Vz Ux Vx Uz ) + ~ez (Vx Uy Vy Ux )
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska: x y z x
y . Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo
nekorektnom obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
~ex

~ey

~ez

~ = Vx
V~ U

Vy

Vz

Ux

Uy

Uz

Za vektorski umnozak vrijedi i distributivnost prema zbrajanju


~ +W
~ ) = V~ U
~ + V~ W
~.
V~ (U
Vi
sestruki umno
sci
Pomocu denicije skalarnog i vektorskog umnoska, mogu se konstruirati i visestruki umnosci
vektora. Tako se npr. vektorski umnozak moze skalarno pomnoziti s nekim trecim vektorom i
dobiti skalarno vektorski umno
zak. Za ovaj se umnozak lako pokazuje ciklicnost


Vx Vy Vz


~ (W
~ V~ ) = W
~ (V~ U).
~
~ W
~ ) = Ux Uy Uz = U
(2.8)
V~ (U


Wx Wy Wz

~ W
~|
Ovo je svojstvo posljedica geometrijskog znacenja gornjeg umnoska: buduci da je |U
~ iW
~ , to je gornji umnozak jednak V cos |U
~ W
~ |,
povrsina paralelograma sa stranicama U
~ W
~ , a to nije nista drugo do volumen paralelopipeda sa
gdje je kut izmedu vektora V~ i U
~
~
~
stranicama V , U i W (slika 2.5).
~ iW
~ je opet vektor
Rezultat dvostrukog vektorskog umnoska tri nekomplanarna vektora V~ , U

~ W
~)
D = V~ (U
~ W
~ vektor
Ovakav se umnozak naziva vektorsko vektorski umno
zak. Buduci da je U
~
~
~
~
~
okomit na ravninu odredenu vektorima U i W , to ce vektor V (U W ) lezati u toj istoj
ravnini, pa postoji zapis oblika

~ W
~ )=U
~ + W
~.
D = V~ (U

2.1. VEKTORI

15

Slika 2.5: Skalarno vektorski umnozak tri vektora.

Slika 2.6: Vektorsko vektorski umnozak tri vektora.

Nas je zadatak odrediti skalare i . Promotrimo sliku 2.6. S ~n0 je oznacen jedinicni vektor
~ , koji lezi u (U,
~ W
~ ) ravnini, a usmjeren je tako da su ~n0 , U
~ i W
~ zakrenuti u
okomit na W
~ W
~ . Pomnozimo
pozitivnom smjeru gledano s vrha vektora U

~ + W
~ ) = ~n0 U
~,
~n0 D = ~n0 ( U
~ , pa je ~n0 W
~ = 0). S druge strane, taj isti umnozak mozemo
(zato jer je ~n0 okomit na W
napisati (zbog ciklicnosti skalarno vektorskog umnoska) i kao

~ W
~ )] = (U
~ W
~ ) (~n0 V~ ) = V~ [(U
~ W
~ ) ~n0 ].
~n0 D = ~n0 [V~ (U
No, prema deniciji vektorskog umnoska je
~ W
~ ) ~n0
(U

~ W
~ | |~n0 | sin(U
~ W
~ , ~n0 )
= ~eW |U
~,W
~ ) 1 sin(/2)
= ~eW U W sin(U
~,W
~ )=W
~ U sin(U
~,W
~ ).
= ~eW U W sin(U

Sa slike 2.6 se vidi da vrijedi


~,W
~ ) = (~n0 , U)
~
(U
2 

~,W
~ ) = sin (~n0 , U)
~ = cos(~n0 , U).
~
sin(U
2
Pomocu gornje relacije postaje
~,W
~ ) = U cos(~n0 , U
~) = U
~ ~n0 .
U sin(U

Uvrstimo li ovo u izraz za ~n0 D , dobivamo

~ (~n0 U
~ )] = (V~ W
~ )(~n0 U).
~
~n0 D = V~ [W
Ako sada gornji izraz usporedimo s (2.9), zakljucujemo da je
~.
= V~ W

Po konstrukciji je D V~ , pa je zato
~

~ + W
~ ) V~
D V = 0 = ( U
~ V~ ) + (W
~ V~ )
= (U
~ V~ ) +
= (U
~ V~ .
= U

16

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Time su odredeni nepoznati skalari i , pa mozemo napisati


~ W
~ ) = (V~ W
~ )U
~ (V~ U
~) W
~.
V~ (U

(2.9)

Zrcaljenjem
ili reeksijom ili prostornom inverzijom nazivamo operaciju kojom mijenjamo smjerove koordinatnih osi. U pravokutnom koordinatnom sustavu, to znaci da treba zamijeniti
~ex ~ex ,

~ey ~ey ,

~ez ~ez .

Ovom se transformacijom vektor V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez prevodi u


V~ Vx (~ex ) + Vy (~ey ) + Vz (~ez ) = V~ .
Dakle, operacijom zrcaljenja vektor mijenja svoj predznak (prema svojoj deniciji, skalar ne
ovisi o smjerovima u prostoru, pa se on ne mijenja operacijom zrcaljenja). Promotrimo kako
se neke velicine konstruirane od vektora, preobrazavaju uslijed operacije zrcaljenja:
skalarni umnozak (pravi skalar)

~ (V~ ) (U
~ ) = V~ U.
~
V~ U

vektorski umnozak (pseudo vektor)

~ (V~ ) (U
~ ) = V~ U
~.
V~ U

skalarno vektorski umnozak (pseudo skalar)

~ W
~ ) (V~ ) [(U
~ ) (W
~ )] = V~ (U
~ W
~ ).
V~ (U

vektorsko vektorski umnozak (pravi vektor)

~ W
~ ) (V~ ) [(U
~ ) (W
~ )] = V~ (U
~ W
~ ).
V~ (U

Vidimo da se skalarni umnozak preobrazava kao pravi skalar (ne mijenja predznak), a da
se vektorsko vektorski umnozak preobrazava kao pravi vektor (mijenja predznak). Rezultat
skalarno vektorskog umnoska je skalar koji mijenja predznak uslijed zrcaljenja, pa se takav
skalar obicno naziva pseudo skalar. Slicno tome, vektorski umnozak je vektor, ali ne mijenja
predznak uslijed zrcaljenja, pa se obicno naziva pseudo vektor. Moze se reci da se u odnosu
na operaciju zrcaljenja vektori dijele na prave ili polarne vektore i pseudo (lazne) ili aksijalne
vektore. Pravi se vektori nazivaju i polarni zato jer su vezani za neku tocku (pol), kao npr.
radij vektor, brzina ili sila. Pseudo vektori se nazivaju aksijalnima zato jer su povezani s nekom
odredenom osi zakreta (kao kod momenta sile ili momenta kolicine gibanja) ili sa smjerom
obilaska neke krivulje (kao kod magnetskog polja, Biot-Savartov zakon). U odnosu na operaciju
zrcaljenja, pravi vektori mijenjaju svoj predznak, dok pseudo vektori ne mijenjaju predznak.
Npr. radij vektor ~r = x~ex + y~ey + z~ez je pravi vektor jer zrcaljenjem mijenja svoj predznak,
~r = x~ex + y~ey + z~ez

x~ex y~ey z~ez = ~r.

~ = ~r p~ , gdje je kolicina gibanja,


Primjer pseudo vektora je moment kolicine gibanja L
p~ = m(d~r/dt), pravi vektor. Operacijom zrcaljenja ce i ~r i d~r promjeniti predznak, tako da ce
~ (~r) (~p ) = L
~
L
ostati nepromjenjen.

2.2. DERIVACIJA VEKTORSKOG POLJA

2.2

17

Derivacija vektorskog polja

Osim zbrajanja i mnozenja, vektori se mogu derivirati i integrirati. Komponete vektora V~


mogu biti funkcije neke nezavisne varijable: prostornih koordinata, vremena, kuteva i slicno.
Kada svakoj vrijednosti nezavisne varijable mozemo jednoznacno pridruziti vektor, tada o tom
vektoru govorimo kao o vektorskom polju ili vekorskoj funkciji (slika 2.7)
V~ (~r), V~ (t), V~ (~r, t), V~ (x, y, z), V~ (, ), .
Vektorska polja je zgodno prikazati u prostoru pomocu linija koje se zovu silnice. Silnice su
~ (~r, t) : (A) u jednoj tocki i razlicitim vremenskim trenucima ili (B) u jednom
Slika 2.7: Vektorsko polje V
vremenskom trenutku, ali u razlicitim prostornim tockama (crtkana linija prikazuje silnicu).

prostorne krivulje sa svojstvom da tangenta na krivulju u svakoj tocki ima smjer vektora u toj
tocki, a iznos vektora je jednak gustoci silnica u toj tocki (desna strana slike 2.7).
Za derivacije vektorskih polja vrijede pravila koja se lako izvode iz pravila za derivaciju obicnih
skalarnih polja (tj. funkcija, kako se nazivaju u matematici). Sjetimo se denicije derivacije
funkcije f (x) po varijabli x: promatraju se dvije velicine koje svaka za sebe iscezavaju, ali
njihov omjer ne mora biti jednak nuli, nego je opcenito razlicit od nule i zove se derivacija
funkcije u tocki x

h
i

lim x 0 f (x + x) f (x) = 0

f (x + x) f (x)
df

lim
=
.
x0

x
dx

lim x 0 x = 0
Pokusajmo, pomocu gornjeg izraza, naci derivaciju vektorskog polja V~ koje ovisi samo o jednoj
varijabli koju cemo oznaciti s q (ovaj q moze biti vrijeme, prostorna koordinata ili sto slicno)
V~ (q) = ~ex Vx (q) + ~ey Vy (q) + ~ez Vz (q).

18

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Napravimo razliku V~ u bliskim tockama q i q + q


V~ (q + q) V~ (q) = ~ex Vx (q + q) + ~ey Vy (q + q) + ~ez Vz (q + q) ~ex Vx (q) ~ey Vy (q) ~ez Vz (q)
h
i
h
i
h
i
= ~ex Vx (q + q) Vx (q) + ~ey Vy (q + q) Vy (q) + ~ez Vz (q + q) Vz (q) .

Izvedemo li sada granicni prijelaz


lim

q 0

V~ (q + q) V~ (q)
= ~ex
q
+ ~ey
+ ~ez

lim

Vx (q + q) Vx (q)
q

lim

Vy (q + q) Vy (q)
q

lim

Vz (q + q) Vz (q)
.
q

q 0

q 0

q 0

No, gornje granicne vrijednosti na desnoj strani, prepoznajemo kao derivacije skalarnih funkcija
- komponenata vektorskog polja
lim

q 0

V~ (q + q) V~ (q)
d Vx
d Vy
d Vz
= ~ex
+ ~ey
+ ~ez
.
q
dq
dq
dq

Buduci da su jedinicni vektori ~ex , ~ey i ~ez , konstantni, njihove su derivacije jednake nuli
d ~ey
d ~ez
d ~ex
=
=
= 0,
dq
dq
dq
pa se za gornji limes dobiva
lim

q 0

i d V~
V~ (q + q) V~ (q)
d h
~ex Vx (q) + ~ey Vy (q) + ~ez Vz (q) =
=
.
q
dq
dq

Tako smo dosli do izraza za derivaciju vektorskog polja u PKS


V~ (q + q) V~ (q)
d V~
d Vx
d Vy
d Vz
= lim
= ~ex
+ ~ey
+ ~ez
.
q0
dq
q
dq
dq
dq

(2.10)

Slicno se izvode i izrazi za parcijalne derivacije kada vektorsko polje ovisi o vise nezavisnih
varijabla
V~ (q1 , q2 , )
=
qj

lim

qj 0

= ~ex

V~ ( , qj + qj , ) V~ ( , qj , )
qj

Vy (q1 , q2 , )
Vz (q1 , q2 , )
Vx (q1 , q2 , )
+ ~ey
+ ~ez
,
qj
qj
qj

pri cemu se sve ostale koordinate (koje su razlicite od qj ) drze konstantnima.

2.3. INTEGRAL VEKTORSKOG POLJA

19

~
Za skalarno polje s(q) i vektorska polja V~ (q), U(q)
se lako dokazuje (npr. raspisom po komponentama u pravokutnom koordinatnom sustavu) da vrijede slijedeca pravila:
~)
d (s V
d V~
ds ~
V +s
=
,
dq
dq
dq
~
~
d V~ ~ ~ d U
d (V~ U)
U +V
=
,
dq
dq
dq
~
~
d (V~ U)
d V~
~ + V~ d U .
=
U
dq
dq
dq
Zadatak: 2.1 Dokazite gornje tri relacije.

Primjenimo li prvo od gornja tri pravila na zapis vektora u obliku


V~ (q) = V (q) ~eV (q),
dobivamo
~
d (V ~eV )
dV
d ~eV
dV
=
=
~eV + V
,
dq
dq
dq
dq
pri cemu smo uzeli u obzir mogucnost da smjer vektora V~ (odreden jedinicnim vektorom ~eV )
ovisi o varijabli q (kao sto je to npr. slucaj za jedinicne vektore sfernog i cilindricnog koordinatnog sustava).
nog vektora okomita na sam jedinic
ni vektor
Pokazimo da je derivacija jedinic
~eV = ~eV (q). Derivirajmo po q skalarni umnozak

d
,
~eV ~eV = 1
dq

pa cemo dobiti
d~eV
d~eV
d~eV
d~eV
~eV + ~eV
=0

2 ~eV
=0

~eV
.
(2.11)
dq
dq
dq
dq
Zaista, kada bi derivacija jedinicnog vektora imala komponentu u smjeru samog vektora, onda
bi ta komponenta vodila na promjenu duljine vektora i on vise ne bi bio jedinicne duljine. Zato
derivacija jedinicnog vektora ne moze imati komponentu u smjeru samog vektora.

2.3

Integral vektorskog polja

U skladu s pravilom da je integral zbroja funkcija jednak zbroju integrala pojedinih funkcija
(ili, drukcije receno, integral je linearni operator), neodredeni integral polja V~ (q) se racuna kao
Z

V~ (q) dq =

Z h
i
~ex Vx (q) + ~ey Vy (q) + ~ez Vz (q) dq

= ~ex

Vx (q) dq + ~ey

Vy (q) dq + ~ez

Vz (q) dq,

20

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

i slicno za odredeni integral


Z q2
Z
V~ (q) dq = ~ex
q1

q2

Vx (q) dq + ~ey

q1

q2

Vy (q) dq + ~ez

q1

q2

Vz (q) dq.

(2.12)

q1

~ , takvo da je
Ukoliko postoji vektorsko polje U
~
d U(q)
,
V~ (q) =
dq
tada je

~
d U(q)
~ (q) + c~0 ,
dq = U
(2.13)
dq
~ se pojavljuje kao primitivna funkcija u odnosu na V~ . U tom je slucaju i odredeni integral
tj. U
jednak
Z q2
Z q2 ~
d U(q)
~
~ (q2 ) U
~ (q1 ).
V (q) dq =
dq = U
(2.14)
dq
q1
q1
V~ (q) dq =

Linijski integral:
Neka se cestica giba po krivulji C (slika 2.8). Radij vektor
~r(t) = ~ex x(t) + ~ey y(t) + ~ez z(t)
pokazuje polozaj te cestice u proizvoljnom vremenskom trenutku t. U trenutku t1 , cestica se
nalazi u tocki T1 s radij vektorom

~r1 = ~r(t1 ) = O T1 ,
a u kasnijem trenutku t2 , ona je u tocki

~r2 = ~r(t2 ) = O T2 .
Vektor
~r = ~r2 ~r1
ima smjer sekante krivulje C. Ako se vremenski razmak t2 t1 , neizmjerno smanjuje, tj. ako
su tocke T1 i T2 neizmjerno blizu jedna drugoj, vektor ~r ce prijeci u d~r, a sekanta ce prijeci u
tangentu. Kaze se da diferencijal d~r ima smjer tangente na krivulju C u okolici tocke ~r ~r1 = ~r2
(slika 2.8). Prema samom geometrijskom znacenju skalarnog umnoska (str. 12),
V~ d~r

je projekcija vektora V~ na smjer d~r, tj. to je tangencijalna komponeneta vektora V~ (naravno,


pomnozena s dr) u svakoj tocki krivulje C. Integral tangencijalne komponente V~ duz krivulje
C od T1 do T2 se zove linijski integral
Z T2
Z
Z
V~ d ~r =
V~ d ~r =
(~ex Vx + ~ey Vy + ~ez Vz ) (~ex dx + ~ey dy + ~ez dz)
T1

=
=

(Vx dx + Vy dy + Vz dz)
C

Vx (x, y, z, t) dx +
C

Vy (x, y, z, t) dy +

Vz (x, y, z, t) dz.

2.3. INTEGRAL VEKTORSKOG POLJA

21

Slika 2.8: Razlika ~r = ~r2 ~r1 ima smjer sekante, a diferencijal d~r ima smjer tangente na krivulju C.

Ako je C zatvorena krivulja (naravno, ne nuzno kruznica), linijski integral se oznacava kao
I
I
I
I
~
V d ~r =
Vx dx +
Vy dy +
Vz dz.
(2.15)
Povr
sinski integral:
Na slican se nacin denira i povrsinski integral vektorskog polja (slika 2.9)
Slika 2.9: Uz definiciju povrsinskog integrala vektorskog polja, (2.16).

~,
V~ d S

(2.16)

22

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

~ vektor kojemu je iznos jednak diferencijalu plohe dS, a smjer je dan okomicom4 na
gdje je dS
taj isti diferencijal plohe
~ = d S ~n0 ,
dS
~ se u
gdje je ~n0 jedinicni vektor okomit na element d S. Dakle, skalarnim umnoskom V~ d S
svakoj tocki plohe racuna komponeta polja okomita na malu okolicu promatrane tocke
~ = V d S
V~ d S

V = V~ ~n0 .

Vrijednosti svih tih okomitih komponenata se zbrajaju po svim tockama plohe i rezultat je
gornji povrsinski integral. Primjetimo jos da za svaku plohu d S postoje dva okomita vektora,
~n0 i ~n0 , pa u racunima treba paziti s kojim se od ta dva vektora racuna.
Ako se radi o zatvorenoj plohi, integral se oznacava kao
I
~,
V~ d S
S

~ je iz unutrasnjosti plohe prema van.


a smjer dS
Gornji se izrazi mogu raspisati i u pravokutnim koordinatama
~n0

= (~n0 ~ex ) ~ex + (~n0 ~ey ) ~ey + (~n0 ~ez ) ~ez ,


= cos(~n0 , ~ex ) ~ex + cos(~n0 , ~ey ) ~ey + cos(~n0 , ~ez ) ~ez ,

d S ~n0

h
i
= d S cos(~n0 , ~ex ) ~ex + cos(~n0 , ~ey ) ~ey + cos(~n0 , ~ez ) ~ez ,
= d Sx ~ex + d Sy ~ey + d Sz ~ez ,

gdje su
d Sx = d S cos(~n0 , ~ex ),
d Sy = d S cos(~n0 , ~ey ),
d Sz = d S cos(~n0 , ~ez ).
I

~ =
V~ d S

Vx dSx +

Vy dSy +
S

Vz dSz ,

Primjetimo da je obicni integral vektorskog polja, opet neki vektor kao npr. (2.12), (2.13)
ili (2.14), dok su linijski (2.15) i povrsinski integrali (2.16), po svom algebarskom karakteru
skalari.
4 Sama ploha S po kojoj se integrira, nipo
sto ne mora biti ravnina, ali diferencijal d S se uvijek smatra toliko malenim da se jako
dobro aproksimira ravninom i zato je na tu ravninu mogu
ce definirati okomicu.

2.3. INTEGRAL VEKTORSKOG POLJA

23

Zadatak: 2.2 Zadano je vektorsko polje


F~ = ~ex (2xy + z 3 ) + ~ey (x2 + 2y) + ~ez (3xz 2 2).
Izracunajte linijski integral polja
Z

F~ d ~r

po putu od (0, 0, 0) do (1, 1, 1), ako je put zadan sa:


(a) x = t, y = t2 , z = t3 ,
(b) nizom pravaca (0, 0, 0) (0, 0, 1) (0, 1, 1) (1, 1, 1),
(c) pravcem od (0, 0, 0) do (1, 1, 1) .
(d) Izracunajte funkciju f koja zadovoljava relaciju

F~ = f.

R: (a) Integral se racuna po komponentama:


Z

F~ d ~r =
c

(Fx d x + Fy d y + Fz d z).

Iz x = t slijedi d x = d t, y = t2 daje d y = 2t d t i z = t3 daje d z = 3t2 d t.


Uvrstavanje u gornji integral daje
Z
Z 1
~
F d ~r =
(6t2 + 8t3 + 10t9 ) d t = 1.
c

(b) Integral po cijelom putu je zbroj integrala po dijelovima puta:


Z
Z (0,0,1) Z (0,1,1) Z (1,1,1)
=
+
+
.
c

(0,0,0)

(0,0,1)

(0,1,1)

Na prvom dijelu puta je x = y = d x = d y = 0, pa preostaje samo


Z 1
(0 2) d z = 2.
0

Na drugom dijelu puta je x = d x = 0, z = 1, d z = 0, pa tu preostaje


Z 1
(0 + 2y) d y = 1.
0

Na trecem dijelu puta je y = z = 1, d y = d z = 0, pa tu preostaje


Z 1
(2x + 1) d x = 2.
0

Ukupno rijesenje je zbroj integrala po dijelovima puta.


Z
F~ d ~r = 2 + 1 + 2 = 1.
c

24

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

(c) Jednadzba zadanog pravca je x = y = z, pa je time i d x = d y = d z. Uvrstavanje


ovoga u integral vodi do
Z
Z 1
F~ d ~r =
(2 + 2x + 3x2 + 4x3 ) d x = 1.
c

(d) Funkcija f sa svojstvom F~ = f tj.


Fx =

f
,
x

Fy =

f
,
y

Fz =

f
,
z

se moze dobiti iz donjih jednadzba:


f
= 2xy + z 3 f = x2 y + xz 3 + c1 (y, z)
x
f
= x2 + 2y f = x2 y + y 2 + c2 (x, z)
y
f
= 3xz 2 2 f = xz 3 2z + c3 (x, y),
z
Gdje su cj funkcije oznacenih varijabla. Usporedbom gornjih jednadzba, slijedi
f = x2 y + xz 3 + y 2 2z + const.

2.4

Vektorski diferencijalni operatori

Za opis prostornih promjena, bilo skalarnih, s(x, y, z), bilo vektorskih, V~ (x, y, z), polja, korisno
je uvesti operatore

gradijenta,
divergencije,
rotacije.
Sva su ova tri operatora izgradena od vektorskog diferencijalnog operatora nabla5 , s oznakom

, koji se u pravokutnom koordinatnom sustavu denira kao

= ~ex
+ ~ey
+ ~ez
.
x
y
z

(2.17)

Nabla je diferencijalni operator zato jer se njegovo djelovanje na neku funkciju sastoji u
parcijalnom deriviranju te funkcije po oznacenoj koordinati, a vektorski je operator zato jer
rezultatu deriviranja pridruzuje odredeni smjer u prostoru (usmjerena derivacija).

5 Operator
je prvi uveo irski fizi
car, astronom i matemati
car, William Rowan Hamilton (o kojemu
ce vise rije
ci biti u poglavlju
15). Hamilton je takoder uveo pojam vektorskog polja i definirao osnovne diferencijalne operacije nad poljima.

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

2.4.1

25

Gradijent

Neka je zadano skalarno polje s(x, y, z) (npr. trenutne vrijednosti temperature u raznim
tockama neke prostorije). U razlicitim tockama prostora, ono ima opcenito razlicite vrijednosti. Ako se postavimo u jednu prostornu tocku i promatramo vrijednosti polja u susjednim
tockama, uocit cemo da promjena vrijednosti polja nije ista u svim smjerovima: postoje smjerovi u kojima se polje mijenja za veci iznos i postoje smjerovi u prostoru u kojima se polje
mijenja za manji iznos. Nas je zadatak odrediti
i iznos,
smjer u kojemu se polje mijenja za najvec
ili drugim rijecima, treba odrediti smjer najvece strmine polja.
Nazovimo ekvipotencijalnom plohom onu plohu u prostoru na kojoj skalarno polje s(x, y, z)
ima konstantnu vrijednost6 . Promatrajmo sada dvije bliske ekvipotencijalne plohe, odredene
jednadzbama (uvjetima)
s(x, y, z) = s0
i
s(x, y, z) = s0 + ds,
gdje je s0 konstanta (slika 2.10.A). Bliske male dijelove ekvipotencijalnih ploha, uvijek mozemo
Slika 2.10: Uz ilustraciju gradijenta kao smjera najbrze promjene skalarnog polja. Primjetite da osi x, y i z ne
leze u ravnini papira.

smatrati ravninama. Prijelazom iz bilo koje pocetne tocke P na plohi s = s0 , u bilo koju
krajnju tocku Kj na plohi s = s0 + ds, vrijednost polja s se promjenila za isti iznos ds.
Neka je udaljenost izmedu pocetne P i krajnje tocke Kj oznacena s d nj . Ako je krajnja
a
tocka okomito iznad pocetne (u polozaju K1 , slika 2.10.B), tada je dn1 = P K1 najkrac
6 Npr.

ako je s = x2 + y 2 + z 2 , tada je ekvipotencijalna ploha s = s0 sfera polumjera

s0 sa sredistem u ishodistu.

26

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

udaljenost izmedu P i bilo koje tocke iz innitezimalne okoline tocke K1 , pa je tada


ds
= max.
dn1
U svakoj drugoj krajnjoj tocki K2 je dn2 > dn1 , pa je i
ds
ds
<
.
dn2
dn1
Oznacimo li s ~n 1 jedinicni vektor u smjeru spojnice P K1 , tada je sa slike 2.10.B, ocito da
je najbrza promjena skalarnog polja s dana preko derivacije u okomitom smjeru. Usmjerena
derivacija
ds
~n 1 ,
dn1
se naziva gradijent skalarnog polja s(~r). Iz izvoda se vidi da gradijent ima smjer najbrze
promjene polja, tj. da je okomit na ekvipotencijalnu plohu.

Gradijent u PKS
Da bi se dobio oblik gradijenta u pravokutnom koordinatnom sustavu, jedinicni vektor smjera
~n 1 treba razviti po vektorima baze pravokutnog koordinatnog sustava, kao sto je pokazano u
(2.5)
~n 1 = (~n 1 ~ex ) ~ex + (~n 1 ~ey ) ~ey + (~n 1 ~ez ) ~ez
= cos x ~ex + cos y ~ey + cos z ~ez ,
gdje je x kut izmedu ~n 1 i ~ex i slicno za ostale kutove. Time se za gradijent dobiva
ds
ds
~n 1 =
(cos x ~ex + cos y ~ey + cos z ~ez ).
dn1
dn1

(2.18)

Po konstrukciji je dn1 , sa slike 2.10.B, okomit na ekvipotencijalne plohe s0 i s0 + ds. Neka je


dx odrezak po osi x izmedu ekvipotencijalnih ploha s0 i s0 + ds. Tada je dn1 projekcija vektora
dx ~ex na smjer ~n 1
h
i
dn1
.
dn1 = ~n 1 dx ~ex = dx cos x
cos x =
dx
gdje je
x = (~n 1 , ~ex ).
Slicno vrijedi i za kutove prema osima y i z
cos y =

dn1
,
dy

cos z =

dn1
.
dz

Uvrstavanjem ova tri kosinusa u izraz za gradijent (2.18) i primjenom pravila za derivaciju
slozene funkcije, dobiva se


ds
dn1
dn1
dn1
s
s
s
ds
~n 1 =
~ex +
~ey +
~ez =
~ex +
~ey +
~ez
dn1
dn1
dx
dy
dz
x
y
z



s = s.
=
~ex
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

27

Time smo pokazali da je smjer najbrze promjene skalarnog polja moze napisati pomocu djelovanja operatora nabla



s
s
grad s s = ~ex
s = ~ex
+ ~ey
+ ~ez
+ ~ey
+ ~ez
.
x
y
z
x
y
z
(2.19)

Primjetimo da je gradijent skalarnog polja s, jedno novo vektorsko polje s. Operacija

gradijenta podsjeca na mnozenje vektora ( ) skalarom (s), s tom razlikom sto sada binarna
relacija nije mnozenje nego deriviranje.
Zadatak: 2.3 Skalarni potencijal u tocki ~r koji potjece od elektricnog dipola smjestenog u
ishodistu, s dipolnim momentom ~p , je dan izrazom
1 p~ ~r
.
V (~r) =
40 r 3

~ =
Izracunajte elektricno polje E
V.

R: Prema deniciji gradijenta (2.19) je

V
V
V
~ =
E
V = ~ex
~ey
~ez
.
x
y
z
Za primjer izracunavamo prvi clan desne strane:
1
px x + py y + pz z
V
=
= =
x
40 x (x2 + y 2 + z 2 )3/2

1 px r 2 3x(~p ~r)
.
40
r5
Preostala dva clana se dobiju na slican nacin.
=

1 py r 2 3y(~p ~r)
V
1 pz r 2 3z(~p ~r)
V
=
,
=
.
y
40
r5
z
40
r5
Zbroj svih clanova daje elektricno polje dipola
~ = 1 ~p (~r ~r) + 3~r (~p ~r) = 1 ~p + 3~er (~p ~er ) .
E
40
r5
40
r3
Zbog sferne simetrije dipolnog potencijala, isti se racun moze provesti i u sfernim
koordinatama: Postavi li se koordinatni sustav tako da je dipol u smjeru ~ez ,
1 p r cos
V (~r) =
= V (r, ),
40
r3
pa je



p cos
~e
~e

V = ~er
+
+
r
r r sin 4 0 r 2


2 cos ~e sin
p
~er
=
+
4 0
r3
r r2
=

p 3 ~er cos ~ez


1 ~p + 3~er (~p ~er )
=
,
3
4 0
r
40
r3

28

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

pri cemu je koristen izraz za gradijent u sfernim koordinatama (vidjeti npr. u [12]).

2.4.2

Divergencija: Gaussov teorem

Tok vektorskog polja:


Zadani su vektorsko polje
V~ (~r) = ~ex Vx (x, y, z) + ~ey Vy (x, y, z) + ~ez Vz (x, y, z)
i zatvorena ploha S. Tok vektorskog polja
denira kao povrsinski integral
I
=

V~ kroz prostor omeden zatvorenom plohom S, se


~.
V~ d S

Na str. 22 je pokazano da integrali gornjeg tipa predstavljaju zbroj komponenata vektorskog


~ u svim tockama plohe.
polja V~ (~r) okomitih na diferencijal plohe d S
~
Sjetimo se da je diferencijal povrsine d S uvijek usmjeren prema van u odnosu na zatvorenu
plohu S. Podijelimo zatim unutrasnjost plohe S, dodatnom ravnom plohom S na dva dijela
(slika 2.11). Time smo dobili dvije zatvorene plohe Se1 i Se2
Se1 = S1 + S ,

Se2 = S2 + S ,

koje imaju jedan zajednicki dio, a to je ploha S . Izracunajmo tok polja V~ kroz svaku od
dvije novonastale zatvorene plohe i zapitajmo se cemu je jednak zbroj tokova kroz ove dvije
Slika 2.11: Uz izvod Gaussova teorema.

zatvorene plohe

S1

~
V~ d Se1 +

S1 +S

~
V~ d Se1 +

~
V~ d Se1 +

S2

S2 +S

~
V~ d Se2 +

~
V~ d Se2 =

~
V~ d Se2 =

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

29

~
Buduci da je d Sej uvijek usmjeren prema van, to ce se doprinosi toku od plohe S u oba gornja
~
integrala medusobno egzaktno ponistiti (zbog suprotnih smjerova vektora d Sej na dijelu plohe
S koji je zajednicki objema zatvorenim plohama)
Z
Z
~
~
V~ d Se1 =
V~ d Se2 ,
S

pa preostaje
I

S1 +S

~
V~ d Se1 +

S2 +S

~
V~ d Se2 =

S1

~
V~ d Se1 +

S2

~
V~ d Se2 =

~,
V~ d S

tj. zbroj tokova kroz plohe Se1 i Se1 jednak je toku kroz pocetnu plohu S.

Prostor unutar plohe S mozemo u mislima nastaviti dijeliti na N sve manjih i manjih djelica,
pri cemu ce se, slicno gornjem primjeru, integrali po unutrasnjim plohama ponistiti i za svaki
N ce vrijediti
I
N I
X
~
~
~ j.
V dS =
V~ d S
S

j=1

Sj

Divergencija:
Jasno je da u granici N plohe Sj postaju iscezavajuce malene, pa ce i integrali po tim
malenim plohama takoder iscezavati:
I
~ j 0.
V~ d S
Sj

U istoj granici, N , i mali djelici volumena, vj , ograniceni plohama Sj iscezavaju:


vj 0.
Pitanje je
ezavajuc
i male velic
ine?

sc
sto se dogada s omjerom ove dvije i
Je li on jednak nuli, razlicit od nule i konacan, beskonacan, ... ?

H
H
~ j = 0,
limN Sj V~ d S
~j
V~ d S
Sj
lim
=
vj 0
vj
limN vj = 0 .

(2.20)

Diferencijalno male volumene vj uvijek mozemo zamisliti kao male kvadre duljine stranica
dx, dy, dz i promatrati tok polja
V~ (x, y, z) = ~ex Vx (x, y, z) + ~ey Vy (x, y, z) + ~ez Vz (x, y, z)
kroz njih (slika 2.12). Izostavimo li za trenutak, radi jednostavnosti, indeks j, gornji povrsinski
integral po plohama kvadra, mozemo napisati kao zbroj povrsinskih integrala po stranicama
kvadra
I
Z
Z
Z
~
~
~
~
~
~
~.
V dS =
V dS +
V dS +
V~ d S
S

Gor+Dolj

Lij+Des

N ap+N at

30

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Slika 2.12: Tok polja kroz diferencijalni volumen.

Diferencijali povrsine na pojedinim plohama su:


dolje
gore
lijevo
desno
naprijed

:
:
:
:
:

~
dS
~
dS
~
dS
~
dS
~
dS

natrag

~ = +~ey dx dz.
dS

= ~ez
= +~ez
= ~ex
= +~ex
= ~ey

dx dy,
dx dy,
dy dz,
dy dz,
dx dz,

Buduci da su plohe diferencijano male, vrijednost polja u bilo kojoj tocki plohe je priblizno
konstantna i jednaka vrijednosti polja u sredistu te plohe, pa ju kao konstantu mozemo izvuci
ispred integrala. U toj aproksimaciji integracija polja po gornjoj i donjoj plohi daje
Z
Z
Z
~
~
~
V ~ez dx dy +
V~ (~ez ) dx dy
V dS =
G+D

Vz dx dy

Vz dx dy

Vz (x + dx/2, y + dy/2, z + dz) dx dy Vz (x + dx/2, y + dy/2, z) dx dy.


Razvije li se desna strana gornje jednakosti u Taylorov red oko tocke (x, y, z), dobije se


Z
dx
dy

V
z
z
z
~ = dx dy Vz +
V~ d S
+
+ dz
+
2 x
2 y
z
G+D


dx Vz dy Vz
dx dy Vz +
+
+
2 x
2 y
Vz
+ O(d4 ),
= dx dy dz
z

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

31

gdje smo s O(d4 ) oznacili umnoske cetiri i vise diferencijala dx, dy i dz. Slicno se i za preostala
dva para ploha dobiva
Z
Z
Vx
4
~ = dx dy dz Vy + O(d4 ),
~
~
+ O(d ),
V~ d S
V d S = dx dy dz
x
y
N +N
L+D
pa je ukupan tok polja kroz promatrani mali kvadar jednak


I

V
x
y
z
~ j = dx dy dz
V~ d S
+ O(d4 ).
+
+
x
y
z
Sj
Umnozak dx dy dz prepoznajemo kao mali volumen v. Vratimo li se sada omjeru (2.20),
mozemo pisati
H




~j
V~ d S
1
Vx Vy Vz
Sj
4
lim
dx dy dz
+ O(d )
= lim
+
+
vj 0
vj 0 dx dy dz
vj
x
y
z
=

Vx Vy Vz
+
+
.
x
y
z

U granici kada se promatrani mali voluman steze u tocku, gornji se izraz odnosi na tocku u
prostoru i zove se divergencija vektorskog polja V~ u toj tocki.
Iz gornjeg izraza se vidi i zicko znacenje divergencije: to je omjer toka polja kroz zatvorenu
plohu i volumena deniranog tom plohom u granici kada se ploha neizmjerno smanjuje - koliko
polja izvire ili ponire u toj tocki prostora7 . Upravo je izveden oblik divergencije u pravokutnom koordinatnom sustavu,
div V~ =

Vx Vy Vz
+
+
.
x
y
z

Divergenciju vektorskog polja mozemo zapisati i pomocu operatora nabla (2.17),





div V~ = V~ = ~ex
(Vx~ex + Vy~ey + Vz~ez )
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z

Vx Vy Vz
+
+
.
div V~ = V~ =
x
y
z

(2.21)

Gornji je rezultat dobiven izravnom primjenom pravila za derivaciju umnoska dvije funkcije.
Tako npr. clan s derivacijom po x daje


Vx~ex
Vy~ey
Vy~ey
~ex
Vx~ex + Vy~ey + Vz ~ez
= ~ex
+ ~ex
+ ~ex
x
x 
x




 x
Vy
Vz
~ex
~ey
~ez
Vx
+ ~ex ~ey
+ ~ex ~ez
+ Vx
+ Vy
+ Vz
= ~ex ~ex
x
x
x
x
x
x
Vx
=
,
x
gdje smo koristili cinjenice da su vektori ~ex , ~ey , ~ez medusobno okomiti i konstantni po svom
iznosu i smjeru, tako da su njihove derivacije i medusobni skalarni umnosci, jednaki nuli. Slican

~
7 Tako npr. (stati
cka) Maxwellova jednad
zba E
= el /0 , ka
ze da su su izvori i ponori elektri
cnog polja u elektri
cnim nabojima
koji se u gornjoj jednad
zbi pojavljuju kroz gusto
cu elektri
cnog naboja el

32

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

je postupak i za ostale komponente. Rezultat divergencije vektorskog polja V~ je skalarno

polje V~ dano izrazom (2.21).


Sjetimo se sto smo zapravo htjeli izracunati? Racunali smo tok polja V~ kroz zatvorenu plohu
S i dobili smo
# ,
, Z
"
I
I
N
X

1
~j =
~ =
R
PN
V~ d S
=
d r 3 V~ .
=
V~ d S
vj
3
vj Sj
dr
v(S)
S
j=1 vj
v(S)
j=1
Buduci da nismo trazili da V~ zadovoljava nikakva posebna svojstva osim derivabilnosti,
mozemo reci da za proizvoljno derivabilno vektorsko
polje V~ vrijedi Gaussov teorem8
I

~ =
V~ d S

v(S)

V d r3,

(2.22)

Slika 2.13: Johann Carl Friedrich Gau,


(Braunschweig, 30. IV 1777. - Gottingen ,
23. II 1855.), njemacki matematicar, fizicar
i astronom.

gdje je v(S) volumen odreden zatvorenom plohom S.

Zadatak: 2.4 Izracunajte tok radij vektora ~r kroz


plohu valjka polumjera baze R i visine H, ako je srediste
baze u ishodistu koordinatnog sustava, a os valjka se
podudara sa osi ~ez , kao sto je to prikazano slikom9
2.14.

R: U ovom je primjeru vektorsko polje naprosto


zadano radij vektorom, V~ = ~r. Treba, dakle izracunati
I
~,
~r dS

pri cemu integral ide po povrsini plohe valjka. Zbog simetrje plohe, prirodno je odabrati
cilindicni koordinatni sustav (odjeljak 2.5). U njemu je
~r = ~e + z ~ez ,
a
~ = ~ez dB1 + ~ez dB2 + ~e dP,
dS
gdje dBj oznacava diferencijale povrsine na bazama valjka, a dP na njegovom plastu. Uzmemo
li u obzir ortonormiranost vektora ~e i ~ez , slijedi
I
I 


~ =
~r dS
~e + z ~ez
~ez dB1 + ~ez dB2 + ~e dP
= R
8 Koji
9 Sliku

dP + H

dB2 = 3R2 H

treba razlikovati od Gaussovog zakona iz elektrostatike.


je napravio dr. I. Luka
cevi
c.

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

33

Slika 2.14: Diferencijali plohe valjka.


z
dB2

dP
y

x
dB1

(na donjoj bazi, B1 , je vrijednost z koordinate jednaka nuli).


Do istog se rezultata moze doci i primjenom Gaussova teorema (2.22)
I
Z

~
~r dS =
( ~r) d r 3 .
Tako je npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, u kojemu znamo oblik nabla operatora,
(2.17), i gdje je
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez ,
Z

( ~r) d r 3 =

Z 

x y z
+
+
x y z

dr = 3

d r 3 = 3Vvalj. = 3R2 H.

Zadatak: 2.5 Iz elektrostatike je poznat izraz za elektricno polje jednoliko naelektrizirane kugle
polumjera R i ukupnog naboja Q, sa sredistem u ishodistu
~ < = 0 ~r,
r R,
E
3 0
1
~r
~> =
E
Q 3
r R,
40 r
gdje je 0 = Q/(4R3 /3) konstantna gustoca naboja unutar kugle. Primjetimo da
je polje izvan kugle jednako polju tockastog naboja iznosa Q, smjestenog u ishodistu.
Na ovom primjeru provjerite ispravnost prve Maxwellove jednadzbe.

R: Prema prvoj Maxwellovoj jednadzbi je

el
E =
.
0

34

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Unutar kugle je el = 0 , a izvan kugle je el = 0, pa se treba uvjeriti da Maxwellova


jednadzba glasi
~

0
,
r R,
E =
0
~

E = 0,
r > R.
Za r R je



~ =E
~ < = 0 ~ex x + ~ey y + ~ez z ,
E
3 0

pa je

Ex =
~

0
x,
3 0

Ey =

0
y,
3 0

Ez =

0
z,
3 0

Ex Ey Ez
+
+
x
y
z
0
0
0
0
+
+
= ,
=
3 0 3 0 3 0
0
=

a to je upravo prva Maxwellova jednadzba u prostoru unutar kugle.


~ =E
~ > ili po komponetama
Izvan kugle je E


1
x
Ex
1
3x2
1
Ex =
Q
,
=
Q
5
40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2
x
40
r3
r


1
y
Ey
1
3y 2
1
Ey =
Q
,
=
Q
5 ,
40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2
y
40
r3
r


1
1
z
Ez
1
3z 2
Ez =
Q
Q
,
=
5 .
40 (x2 + y 2 + z 2 )3/2
z
40
r3
r
Sveukupno se za divergencioju polja izvan kugle dobije
~

Ex Ey Ez
+
+
x
y
z

 
 

1
1
3x2
1
3y 2
1
3z 2
=
Q
5 +
5 +
5
=0
40
r3
r
r3
r
r3
r
=

sto je u skladu s prvom Maxwellovom jednadzbom.


2.4.3

Elektrostatika: Gaussov zakon

Izracunajmo tok elektricnog polja tockastog naboja kroz sfernu plohu polumjera r sa sredistem
u tocki gdje se nalazi naboj.
 
I
I 

q
1
q
1
2
~ dS
~ =
q
4

=
~
e
r
d

~
e
=
E
r
r
40 r 2
40
0
S
S

Primjetimo da zbog toga sto polje opada s kvadratom udaljenosti, a diferencijal povrsine raste
s kvadratom te iste udaljenosti, tok ne ovisi o polumjeru sfere, tj. isti je kroz svaku
sferu.

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

35

Slika 2.15: Tok elektricnog polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu proizvoljnog oblika.

Neka se sada tockasti naboj q nalazi unutar zatvorene plohe S proizvoljnog oblika (ne nuzno
sfernog) kao na slici 2.15. Izracunajmo tok polja tockastog naboja kroz tu proizvoljnu zatvorenu
plohu
I
I
1
1 q
dS cos
=
q
~er dS ~n0 =
,
2
40
r2
S 40 r
S
~ = dS ~n0 nalazi
gdje je kut izmedu vektora ~n0 i ~er . Ako se uoceni diferencijal plohe dS
na udaljenosti r od naboja i vidljiv je pod prostornim kutom d, tada je njegova projekcija
~ ~er = dS cos , a s druge strane to je upravo jednako
na smjer ~er s jedne strane jednaka dS
diferencijalu povrsine kugline plohe na toj istoj udaljenosti i pod istim prostornim kutom, r 2 d
r 2 d = dS cos .
Time tok polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu koja ga okruzuje, a koja je proizvoljnog
oblika, postaje
I
1
1
q
=
q
d =
q4 = .
40
40
0
S
zaju naboja unutar te plohe.
Tok ne ovisi niti o obliku plohe S niti o polo
Pokazimo da, ukoliko zatvorena ploha ne sadrzi naboj (ili je suma naboja unutar plohe jednaka
nuli), tada je tok elektricnog polja kroz tu plohu jednak nuli. Neka je tok kroz zatvorenu plohu
S jednak q/0 . Deformiramo li plohu kao na slici 2.16, dolazimo do
S = S1 + S2
= 1 + 2 .

36

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Slika 2.16: Deformacija zatvorene plohe.

Kako je sav naboj sadrzan u plohi S1 , to mora biti i


q
1 =
0
iz cega zakljucujemo da je tok kroz zatvorenu plohu koja ne sadrzi naboj, jednak nuli
2 = 0.
Primjetimo da iako je tok kroz zatvorenu plohu S2 jednak nuli, to niposto ne znaci da je i polje
u unutrasnjosti plohe jednako nuli.
Prema nacelu pridodavanja sila tj. polja, tok od N tockastih naboja unutar plohe S ce biti
jednak zbroju tokova pojedinih naboja
~ (q1 + q2 + ) = E
~ 1 (q1 ) + E
~ 2 (q2 ) +
E
I

~ dS
~
E

~ 1 dS
~ +
E

~ 2 dS
~ +
E

q1 q2
=
+ +
0 0

ili, krace,
I

N
QS
1 X
~
~
qn =
,
E dS =
0 n=1
0

gdje je QS ukupan naboj sadrzan unutar zatvorene plohe S. U slucaju kontinuirane raspodjele
naboja
Z
Z
N
1
1
1 X
qn
dq =
(~r) dr 3 ,
(2.23)
0 n=1
0 V (S)
0 V (S)

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

37

pa je time
I

~ dS
~ = 1
E
0

(~r) dr 3 ,

(2.24)

V (S)

gdje je V (S) volumen deniran zatvorenom plohom S. Gornja se relacija zove Gaussov zakon.
Iz izvoda se vidi da Gaussov zakon vrijedi ne samo za kulonsku silu, nego i za svaku drugu
silu cije polje opada s kvadratom udaljenosti i za koju vrijedi nacelo pridodavanja (kao npr. za
gravitacijsku silu, pri cemu oznacava masenu gustocu, a umjesto konstante 1/0 dolazi 4 G)
I
Z
~
~g dS = 4 G
(~r) dr 3 .
S

V (S)

Gaussov zakon je posebno pogodan za izracunavanje elektricnog polja raspodjele naboja s


visokim stupnjem simetrije.
Zadatak: 2.6 Gaussov zakon
Koristeci Gaussov zakon, izracunajte elektricno polje beskonacno duge i beskonacno
tanke zice naelektrizirane konstantnom linijskom gustocom naboja 0 .

R: Zbog simetrije problema, prirodno je odabrati cilindricni koordinatni sustav

(, , z). Buduci da je zica beskonacno duga, polje ne moze ovisiti o pomacima u smjeru osi z. Takoder, zbog invarijantnosti na rotaciju u ravnini (x, y), polje ne moze
ovisiti niti o koordinati . Ono, dakle, moze ovisiti samo o radijalnoj udaljenosti
od zice i moze imati samo smjer ~e
~ (~r) = E() ~e .
E
Ako sada za plohu integracije S u izrazu (2.24) odaberemo valjak duljine h i polumjera baze , koncentricno postavljen oko zice, dobit cemo
Z
Z
Z
Z
0 h+z
E() ~e dS ~ez +
E() ~e dS ~e +
E() ~e dS (~ez ) =
dz.
0 z
pl
Bd
Bg
Prvi i treci integral lijeve strane su jednaki nuli jer je ~e ~ez = 0. U bilo kojoj tocki
plasta valjka je polje istog iznosa, pa se kao konstantno moze izvuci ispred integrala,
~ ()| puta povrsina plasta valjka
tako da se drugi integral lijeve strane svodi na |E
~ ()| 2 h =
|E

0
h,
0

tj. dobivamo isti izraz kao i ranije izravnom integracijom


~ () = 0 1 ~e .
E
2 0
Zadatak: 2.7 Gaussov zakon
Koristeci Gaussov zakon izracunajte elektricno polje beskonacno velike i beskonacno
tanke ravnine naelektrizirane konstantnom povrsinskom gustocom naboja 0 .

38

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

R: Buduci da je ploha beskonacna, polje moze imati samo smjer okomit na plohu

(neka to bude smjer ~ex ). Odaberemo li za plohu integracije valjak visine h i polumjera R, tada je integracija polja po plastu valjka jednaka nuli (~ex ~e = 0), a
integracija po povrsini baza daje E ~ex R2 ~ex + E (~ex ) R2 (~ex ) = 2 R2 E. S
druge strane, to je jednako ukupnom naboju obuhvacenom plohom i podijeljenom
s 0
1
0 R2
0
0
=
~ex ,
2 0

2 R2 E =
~
E

za x > 0 i x < 0 poluprostor. Primjetimo da u ovom slucaju polje ne ovisi o


udaljenosti od plohe.
Ako bismo umjesto beskonacno tanke plohe promatrali beskonacno debelu plohu vodica koja
zauzima poluprostor x < 0, na cijoj se granici nalazi naboj rasporeden konstantnom
gustocom 0 , postupkom kao gore, dobilo bi se
1
0 R2
0
0
=
~ex .
0

1 R2 E =
~
E

(Kasnije cemo pokazati da je u unutrasnjosti vodica polje jednako nuli.)


Ako su zadane dvije beskonacno velike i beskonacno tanke paralelno postavljnene ravnine
naelektrizirane konstantnim gustocama naboja 1 i 2 , tada su iznosi polja od pojedinih
ploca jednaki
E1 =

1
,
2 0

E2 =

2
,
2 0

a smjerovi su prikazani na slici. Izvan ploca su silnice antiparalelne, pa je


Eout =

1 2
.
2 0

Unutar ploca su silnice paralelne, pa je


Ein =

1 + 2
.
2 0

Specijalno, ako je 1 = 2 = 0 , polje izvan ploca je jednako nuli, a polje unutar ploca je
Ein =

0
.
0

To je upravo polje ravnog plocastog kondenzatora (o kojemu cemo govoriti kasnije).


Zadatak: 2.8 Gaussov zakon
Koristeci Gaussov zakon izracunajte elektricno polje kugle polumjera R, naelektrizirane konstantnom volumnom gustocom naboja 0 .

R: Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav (r, , ) s ishodistem

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

39

u sredistu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje ne moze ovisiti
o kutovima i , nego samo o odaljenosti r i da mora biti usmjereno samo u ~er
smjeru
~ (~r) = E(r) ~er .
E
Izracunajmo najprije polje u u unutrasnjosti kugle: r < R. Za plohu integracije
odabiremo koncentricnu sferu polumjera r < R
Z
Z
1
2
0 dr 3
Ein (r) ~er r d ~er =
0
1 4 3
Ein (r) r 2 4 =
r 0
0 3
~ in = 0 r ~er .
E
3 0
Polje unutar kugle linearno raste s udaljenoscu od sredista.
Da bismo izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo koncentricnu sferu,
ali je ona sada polumjera r > R.
Z
Z
1
2
0 dr 3
Eout (r) ~er r d ~er =
0
Q
1 4 3
R 0 =
Eout (r) r 2 4 =
0 3
0
1
Q
~ out =
E
~er .
4 0 r 2
kastog
Polje izvan kugle opada s udaljenoscu od sredista. i isto je kao polje toc
naboja iznosa jednakog ukupnom naboju kugle Q = 0 (4/3)R3 .
2.4.4

Rotacija: Stokesov teorem

Promatrajmo linijski integral proizvoljnog vektorskog polja V~ (~r) po zatvorenoj usmjerenoj


krivulji C. Na str. 20 je pokazano da ovakav integral predstavlja zbroj tangencijalnih komponenata polja V~ (~r) po svim tockama krivulje.
Krivulja ne mora lezati u ravnini, a pozitivnim smjerom obilaska krivulje se naziva smjer
suprotan gibanju kazaljke na satu. Takav se integral naziva cirkulacija polja V~ (~r) i oznacava
se s
I
=
V~ (~r) d~r.
C

Diferencijal d~r ima smjer obilaska krivulje. Podijeli li se zatvorena krivulja C na dvije zatvorene
krivulje, kao na slici 2.17, dobiju se dvije nove zatvorene krivulje
C1 = C1 + C ,
Zbroj cirkulacija po C1 i C2 je jednak
I
I
I
I
~
~
~
V (~r) d~r1 +
V (~r) d~r2 =
V (~r) d~r1 +
C1

C2

C1

C2 = C2 + C .

V~ (~r) d~r1 +
C

C2

V~ (~r) d~r2 +

V~ (~r) d~r2 .

40

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Slika 2.17: Uz definiciju cirkulacije vektorskog polja.

No, gornji integrali po C imaju istu vrijednost podintegralne funkcije, ali se izvode u suprotnim
smjerovima, pa su zato istog iznosa a suprotnog predznaka i njihov je zbroj jednak nuli
I
I
~
V (~r) d~r1 +
V~ (~r) d~r2 = 0.
C

Uz ovaj gornji rezultat, preostaje


I
I
I
~
~
V (~r) d~r1 +
V (~r) d~r2 =
C1

C2

V~ (~r) d~r1 +

V~ (~r) d~r2 =

C2

C1

V~ (~r) d~r,

tj. zbroj cirkulacija po C1 i C2 jedna je cirkulaciji po pocetnoj zatvorenoj krivulji C.


Ocito ce se nastavljanjem dijeljenja gornje dvije zatvorene krivulje na sve manje i manje dijelove,
opet medusobno ponistavati integrali po zajednickim dijelovima, i za podjelu pocetne zatvorene
krivulje na N manjih ce vrijediti
=

V~ (~r) d~r =

N I
X
j=1

V~ (~rj ) d~rj .

Cj

Za N >> 1, tj. kada je pocetna krivulja podjeljena na puno vrlo malih zatvorenih krivulja,
~ j = ~n0 Sj ciji je iznos odreden
svakoj toj maloj krivulji Cj se moze pridruziti ravna ploha S
povrsinom plohe denirane krivuljom, a smjer okomicom na plohu i pravilom desne ruke. U
granici N , male krivulje Cj iscezavaju, pa iscezava i integral vektorskog polja po toj
krivulji. Isto tako iscezava i povrsina Sj . Ako dvije velicine svaka za sebe iscezavaju, nije
nuzno da iscezava i njihov omjer. Izracunajmo slijedecu granicnu vrijednost

H
H
limN Cj V~ (~rj ) d~rj = 0,
V~ (~rj ) d~rj
Cj
lim
=
Cj , Sj 0
Sj
limN Sj = 0 .

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

41

Ogranicimo se na j-tu krivulju, tako da mozemo izostaviti indeks j. Radi jednostavnosti, neka
je mala zatvorena krivulja pravokutnog oblika i neka lezi u ravnini z = const. kao na slici 2.18.
Opcenito je, u pravokutnom koordinatnom sustavu,

Slika 2.18: Uz izvod Stokesova teorema.

V~ (~r) = ~ex Vx (x, y, z) + ~ey Vy (x, y, z)~ey + ~ez Vz (x, y, z),


~r = ~ex x + ~ey y + ~ez z,
pa je, uz konstantni z,
d~r = ~ex dx + ~ey dy,

z = const.

Izracunajmo sada cirkulaciju po malom pravokutniku


I

V~ d~r =

I h
i h
i
~ex Vx (x, y, z) + ~ey Vy (x, y, z)~ey + ~ez Vz (x, y, z) ~ex dx + ~ey dy
C

I h
i
=
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy .
C

Gornji integral po pravokutniku sa slike 2.18, jednak je zbroju integrala po stranicama (1), (2), (3)

42

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

i (4) tog istog pravokutnika (d~r ima smjer obilaska krivulje)


I h
Z h
i
i
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy =
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy
C

(1)

(2)

(3)

(4)

(1)

(x, x + dx), y = const.

(1)

(2)

x + dx = const., (y, y + dy)

(2)

(3)

(4)

(x + dx, x), y + dy = const.

x = const., (y + dy, y)

(3)

(4)

h
i
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy

h
i
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy

h
i
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy .

h
i Z x+dx
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy =
Vx (x, y, z) dx
|{z}
x
=0

h
i Z
Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy =

y+dy

Vy (x + d x, y, z) dy

=0

h
i Z x
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy =
Vx (x, y + d y, z) dx
|{z}
x+dx
=0

h
i Z
Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy =
=0

Vy (x, y, z) dy .

y+dy

Buduci da su pravokutnici innitezimalni, vrijednost polja je priblizno konstantna u svim


tockama stranica pravokutnika i priblizno je jednaka vrijednosti na polovici promatrane stranice. Zato je promatrani linijski integral priblizno jednak
I h
i
h
i
Vx (x, y, z) dx + Vy (x, y, z) dy Vx (x + dx/2, y, z) (x + dx) x
C

h
i
+ Vy (x + dx, y + dy/2, z) (y + dy) y

h
i
+ Vx (x + dx/2, y + dy, z) x (x + dx)
h
i
+ Vy (x, y + dy/2, z) dy y (y + dy) .

Za male dx i dy, komponente polja Vx i Vy se mogu razviti u Taylorov red






Vy dy Vy
dx Vx
+ dx + Vy (x, y, z) + dx
+
+ dy
= Vx (x, y, z) +
2 x
x
2 y




Vx
dy Vy
dx Vx
+ dy
+ dx Vy (x, y, z) +
+ dy
Vx (x, y, z) +
2 x
y
2 y


Vy Vx
dx dy + O(d3 ).
(2.25)
=

x
y

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

43

rotacije vektorskog polja


Uvedimo pojam rotacije vektorskog polja V~ , slijedecom denicijom (u pravokutnom koordinatnom sustavu)






Vz Vy
Vx Vz
Vy Vx
~
rot V = ~ex
+ ~ey
+ ~ez
.

y
z
z
x
x
y
Uocimo ciklicnost (x y z x y ) u deniranju komponenata vektora rotacije,
slicno kao i kod denicije vektorskog umnoska dva vektora.
Primjetimo da rotaciju vektorske funkcije mozemo zapisati i pomocu operatora nabla, (2.17),





~
~
Vx~ex + Vy~ey + Vz~ez
(2.26)
+ ~ey
+ ~ez
rot V = V = ~ex
x
y
z

~ex

~ey

~ez

Vx

Vy

Vz

= ~ex

Vz Vy

y
z

+ ~ey

Vx Vz

z
x

+ ~ez

Vy Vx

x
y

tj.

rot V~ V~ = ~ex

Vz Vy

y
z

+ ~ey

Vx Vz

z
x

+ ~ez

Vy Vx

x
y

Rezultat rotacije vektorskog polja V~ je novo vektorsko polje V~ .

(2.27)

Sada mozemo u relaciji (2.25) za cirkulaciju, prepoznati z-komponentu vektora rotacije polja
V~


I

Vy Vx
~
dx dy + O(d3 ) = ( V~ )z dx dy + O(d3 )
(2.28)

V d~r =
x
y
C
Takoder, mozemo izracunati i pocetni limes
H
"
#

~ (~rj ) d~rj
3
V
~

V
)
dx
dy
O(d
)
Cj
z
= lim
= ( V~ )z ,
+
lim
Cj , Sj 0
dx,dy 0
Sj
dx dy
dx dy
gdje je



( V~ )z = ~ez V~

Slicni bi se izrazi dobili i za preostale komponente rotacije, pri cemu gornju zatvorenu krivulju

44

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

shvacamo kao projekciju neke male prostorne krivulje na ravninu (x, y)

Vz Vy

,
( V~ )x =
y
z

Vx Vz
( V~ )y =

.
z
x
Sada se mozemo vratiti pocetnom izrazu za cirkulaciju vektorskog polja, koji u granici N
postaje
"
#
I
I
N
N
X
X

1
~
~
V (~r) d~r =
Sj
V (~rj ) d~rj =
Sj ~n0,j ( V~ )
Sj Cj
C
j=1
j=1
, Z
,

N
~.
R
PN
=
( V~ ) dS
=
~

S
~
n

d
S
j
0,j
S(C)
j=1
S(C)

S ~n0,j je oznacen jedinicni vektor okomit na malu plohu


d S. Time su povezani linijski integral vektorskog polja
Slika 2.19: Sir George Gabriel Stokes, 1st
po zatvorenoj krivulji C i povrsinski integral rotacije Baronet FRS (13. VIII 1819. 1. II 1903.),
tog istog polja po povrsini S(C) deniranoj krivuljom engleski fizicar i matematicar.
C, a dobivena se veza zove Stokesov teorem
I

V~ (~r) d~r =

S(C)

~.
( V~ ) dS

(2.29)
Primjetimo da jedna jedina krivulja C denira
beskonacno mnogo ploha S(C) ciji je ona rub. Sve su te
plohe otvorene (dok su kod Gaussova teorema, (2.22),
one bile zatvorene).
Fizicko znacenje rotacije jeste opis jednog svojstva vekznost. Ono se moze
torskog polja koje se naziva vrtlo
iscitati iz relacije (2.28): zamislimo da V~ opisuje brzinu
uida, tada je integral na lijevoj strani razlicit od nule
samo u onom dijelu prostora gdje uid ima vrtloge (virove) i tada je i odgovarajuca komponenta rotacije V~ razlicita od nule. Naprotiv, ako je

V~ = 0, kaze se da je polje bezvrtlozno.

Zadatak: 2.9 Izravnim racunom izracunajte cirkulaciju vektorskog polja V~ = x2 y 3~ex +~ey +z~ez
po kruznici x2 + y 2 = R2 , z = 0. Isti racun provedite
koristeci Stokesov teorem, ako
p
se za plohu integracije odabere polukugla z = + R2 x2 y 2.

R: Izracunajmo cirkulaciju

V~ (~r) d~r.
C

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

45

Uvrstimo veze pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava, odjeljak 2.5,


~r = R ~e ,
d~r = R d~e = R d ~e ,
~e

= ~ex sin + ~ey cos ,

x = R cos ,
tako da je

Z
I
5
~
V (~r) d~r = R R
C

y = R sin ,

2
4

sin cos d +

cos d

R6
.
8

Naravno, do istog se rezultata moze doci i racunom pomocu Stokesova teorema.


Uvrstavanjem veze pravokutnog i sfernog koordinatnog sustava, odjeljak 2.6:
~ = ~er R2 sin dd,
dS
x = R sin cos ,

~er = ~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos ,


y = R sin sin ,

i integracijom po gornjoj polusferi


Z
Z /2
Z

~ =
( V~ ) dS
sin d
S(C)

2
0

dR2~er (3x2 y 2~ez ) = 3R6

R6
1
=
.
6 4
8

dobijemo iti rezultat za cirkulaciju.

Zadatak: 2.10 Zadano je vektorsko polje iz zadatka 2.2


F~ = ~ex (2xy + z 3 ) + ~ey (x2 + 2y) + ~ez (3xz 2 2).

Izracunajte F~ . Razumijete li sada zasto su rezultati u (a), (b) i (c) iz zadatka


2.2 medusobno jednaki? Moze li ovo polje predstavljati elektrostatsko polje i zasto?

R: Izravnim uvrstavanjem F~ u (2.26) i deriviranjem, odmah se dobiva

F~ = ~ex (0 0) + ~ey (3z 2 3z 2 ) + ~ez (2x 2x) = 0.

Polje je konzervativno (rotacija mu je jednaka nuli), pa zato linijski integrali ne ovise


o putu (ukoliko su konacne tocke iste). Konzervativnost je i razlog zasto ovo polje
moze predstavljati elektrostatsko polje.

Zadatak: 2.11 Pokazimo da polje tockastog naboja zadovoljava drugu Maxwellovu jednadzbu

~ = 0.
E

46

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

R: Polje tockastog naboja iznosa q smjestenog u ishodistu je


~ (~r) =
E

1 q
~r,
40 r 3

(2.30)

ili, po komponentama pravokutnog sustava


1
x
(2.31)
q 2
,
40 (x + y 2 + z 2 )3/2
y
1
q 2
,
Ey =
2
40 (x + y + z 2 )3/2
1
z
Ez =
q 2
.
2
40 (x + y + z 2 )3/2







E
x
y
y
z
x
z
~ = ~ex
+~ey
+~ez
. (2.32)

E
y
z
z
x
x
y
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli,
pa je i njihov zbroj jednak nuli.
Ex =

2.4.5

Laplaceov operator

Od osobite je vaznosti (napose u izucavanju valnih pojava u mehanici ili elektrostatskih pojava
u elektromagnetizmu) operator nastao djelovanjem divergencije na gradijent skalarnog polja
s(x, y, z). Taj se operator naziva Laplaceov10 operator ili laplasijan. U pravokutnom koordinatnom sustavu je on oblika




s
2 s 2 s 2 s

s
s
div (grad s) =
~ex
~ex
=
+ ~ey
+ ~ez
+ ~ey
+ ~ez
+
+
x
y
z
x
y
z
x2 y 2 z 2
2 s
gdje je s 2 oznacen Laplaceov operator
2
2
2
+
+
.
2 =
x2 y 2 z 2

(2.33)

Slika 2.20: Pierre-Simon marquis de Laplace


(23. III 1749. 5. III 1827.) francuski
fizicar, astronom, matematicar i filozof.

Operacije gradijenta, divergencije i rotacije se mogu


i kombinirati. Tako je npr. lako pokazati (izravnim
uvrstavanjem prema denicijama) da je za svako vektorsko polje V~

div rot V~ ( V~ ) = 0.
(2.34)
Slicno je i za svako skalarno polje s

rot grad s ( s) = 0.
10 Pierre

(2.35)

Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizi


car, astronom, matemati
car i filozof,

2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI

47

Zadatak: 2.12 Pokazite da vrijedi

( V~ ) = ( V~ ) 2 V~ .

(2.36)

Uputa: mozete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.

R: dovrsiti
~ i elektricnog poZadatak: 2.13 Iz elektrostatike je poznata veza izmedu elektricnog polja E
tencijala V

~ =
E
V.

~ = 0.
Pokazite da iz nje izravno slijedi druga Maxwellova jednadzba E

R:

V
V
V
+ ~ey
+ ~ez
V = ~ex
x
y
z

( V ) = ~ex

V
V

y z
z y

+ ~ey

V
sV

z x
x z

+ ~ez

V
V

x y
y x

~ i V~ vrijede
Zadatak: 2.14 Pokazite da za proizvoljno skalarno polje s i vektorska polja U
slijedece relacije:

~) = s
~ + (
~,
(s U
U
s) U
~

~ ) U(
~
(U V~ ) = V~ ( U
V~ ),
Uputa: mozete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.

R: dovrsiti
Zadatak: 2.15 Poznat je elektricni potencijal izmedu dvije beskonacne paralelne vodljive ploce
koje su okomite na os x
V (x) = A x4/3 + B x + C,

A, B, C = const.

Odredite raspodjelu naboja koja stvara takav potencijal.

R: Iz elektrostatike je poznata veza izmedu potencijala i gustoce elektricnog

naboja u obliku Poissonove jednadzbe

2 V (~r) =

el (~r)
.
0

= 0.

48

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Raspisana u pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja jednadzba vodi na


2 V
2 V
2 V
el
=
+
+
0
x2
y2
z2
4 1 2/3
= A
x
3 3
4 1
.
el (x) = A 0
9 x2/3

2.5

Cilindri
cni koordinatni sustav

Kao sto smo spomenuli na pocetku ovog odjeljka, pored pravokutnog koordinatnog sustava
postoje jos i mnogi drugi koordinatni sustavi. Odabir odredenog koordinatnog sustava ovisi
o simetriji problema koji se rjesava. U situacijama kada je razmatrani problem simetrican
na zakret oko nepomicne osi, koristi se cilindricni koordinatni sustav (CKS). Polozaj tocke u
prostoru se, unutar cilindricnog koordinatnog sustava, opisuje koordinatama: , i z, gdje je z
jedna od koordinata pravokutnog koordinatnog sustava. Koordinata ima vrijednost okomite
Slika 2.21: Uz definiciju koordinata cilindricnog koordinatnog sustava.

udaljenosti promatrane tocke od osi z. Koordinata je kut koji duzina zatvara s pozitivnim
smjerom osi x. Svakoj tocki prostora je jednoznacno pridruzena trojka brojeva (, , z), pri
cemu , i z mogu poprimati vrijednosti iz slijedecih intervala
(0, ),

(0, 2),

z (, +).

Cilindricni koordinatni sustav ogranicen na ravninu (x, y, z = 0), se zove polarni koordinatni sustav (PKS) , slika 2.22. Veze pravokutnih i cilindricnih koordinata se dobivaju
elementarnom trigonometrijom


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

Slika 2.22: Uz definiciju koordinata polarnog koordinatnog sustava.

49

Slika 2.23: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima i


imaju konstantne vrijednosti.

x2 + y 2 ,

x = cos ,

y = sin ,

y
= arctan ,
x

(2.37)

z = z.
Plohe na kojima koordinata ima konstantnu vrijednost su kruzni valjci
x2 + y 2 = 2 ,

z,

a plohe na kojima ima konstantnu vrijednost su ravnine okomite na ravninu (x, y)


y = tan x,

z.

Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Presjeci ovih cilindara i ravnina s ravninom (x, y) daju kruznice i pravce poput onih prikazanih
na slici 2.23. Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima i imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.

Svakoj od koordinata , i z, se pridruzuju jedinicni vektori smjera ~e , ~e i ~ez , koji su


e koordinate
usmjereni u pravcu porasta odgovarajuc
(slika 2.21) uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate. Ako radij vektoru ~r povecavamo
koordinatu za innitezimalni iznos d, a i z drzimo konstantnim, tada vektor,
h
i
~r( + d, , z) ~r(, , z) ~e

ima smjer ~e . Isti smjer ima i gornji vektor pomnozen skalarom 1/d
~r( + d, , z) ~r(, , z)
~e
d
Smjer se nece promijeniti ni kada izvedemo granicni prijelaz d 0,
lim

d0

~r( + d, , z) ~r(, , z)
~e
d

50

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

koji zatim prepoznajemo kao parcijalnu derivaciju ~r po


 
~r
~e .
,z
No, gornji vektor jos ne mora biti i jedinicnog iznosa. Da bismo ga napravili jedinicnim, treba
ga podijeliti njegovim iznosom, kao u (2.1),
,  
 

~r
~r


(2.38)
~e =


,z
,z

Na slican nacin se odreduje jos i jedinicni vektor ~e



, 


~r 
~r


~e =
,

,z
,z

Vektor ~ez je jedinicni vektor iz pravokutnog koordinatnog sustava i njega ne treba racunati.
Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci izraz za radij vektor u pravokutnom koordinatnom
sustavu
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez
i vezu cilindrickog s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.37).
Zapocnimo s jedinicnim vektorom ~e


~r

,z



=
x~ex + y~ey + z~ez

,z
i
h
~ex ( cos ) + ~ey ( sin ) + ~ez z
=

,z
= ~ex cos + ~ey sin ,

pa je

 
q
~r



cos2 + sin2 = 1,

=
,z
~e = ~e () = ~ex cos + ~ey sin .

(2.39)

Primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan
smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu i vektor
~e ima razlicite smjerove.


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

51

Na slican nacin se odreduje i jedinicni vektor ~e :





~r

=
x~ex + y~ey + z~ez
,z

,z
i
h
=
~ex ( cos ) + ~ey ( sin ) + ~ez z

,z
= ~ex sin + ~ey cos ,

pa je



q
~r 


2 (sin2 + cos2 ) = ,
=

,z
~e = ~e () = ~ex sin + ~ey cos .

(2.40)

Primjetimo i ovdje da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu
i vektor ~e ima razlicite smjerove.
Vektor ~ez je naprosto ~ez koji smo upoznali jos kod pravokutnog koordinatnog sustava i tu se
ne treba nista racunati.
Ove jedinicne vektore mozemo prikazati i u obliku jednostupcanih matrica

0
0
1

~ez =
~e =
~e =
0 ,
1 ,
0 ,

1
0
0
Pravokutnu i cilindricnu bazu mozemo povezati matricom M CP

~e
~ex
cos

~e = M CP ~ey ,
M CP =

sin

~ez
~ez
0

sin
cos
0

0
.

(2.41)

Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz pravokutnog u cilindricni, M P C )


jednaka transponiranoj, relacija (2.93),
T
M P C M 1
CP = M CP ,

M TCP M CP = M CP M TCP = 1,
M P C M CP = M CP M P C = 1

52

POGLAVLJE 2.

iz cega odmah slijedi

~e
~ex

~ey = M P C ~e

~ez
~ez

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

M PC

M TCP

cos

=
sin

sin

0
.

cos
0

Raspisana po komponentama, gornja jednadzba glasi


~ex

= cos ~e sin ~e ,

~ey

= sin ~e + cos ~e ,

~ez

= ~ez .

(2.42)

U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor V~ moze prikazati kao


jednostupcana matrica

V = V
.

Vz

Posebno, radij vektor je oblika

~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez

= (~ex cos + ~ey sin ) + z ~ez = ~e + z ~ez =


0 .

Iznos vektora je dan Pitagorinim pouckom


q
V2 + V2 + Vz2 .
|V~ | =

Mnozenje vektora sklarom s

~z ~ez .
s V~ = s V ~e + s V ~e + s V
U skladu s denicijom skalarnog umnoska, a pomocu relacija (2.39) i (2.40), za bazne vektore
vrijedi
~e ~e

= 1,

~e ~e = 0,

~e ~ez = 0,

~e ~e

= 0,

~e ~e = 1,

~e ~ez = 0,

~ez ~e

= 0,

~ez ~e = 0,

~ez ~ez = 1.

(2.43)


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

53

Iz gornje tablice slijedi izraz za skalarni umnozak dva proizvoljna vektora



 

~
~
V U = V ~e + V ~e + Vz ~ez U ~e + U ~e + Uz ~ez = V U + V U + Vz Uz .

~
Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao: ~eV ~eU = 11 cos(V~ , U),
sto mozemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima.
~eV ~e
V~

V~
V ~e + V ~e + Vz ~ez
V
~e =
~e =
V
V
V
h
i
= V cos(V~ , ~e ) ~e + cos(V~ , ~e ) ~e + cos(V~ , ~ez ) ~ez .
= cos(V~ , ~e ) =

V = V cos(V~ , ~e ),

Iz relacija (2.39) i (2.40) se takoder dolazi i do izraza za vektorske umnoske baznih vektora
~e ~e

0,

~e ~e

= ~ez ,

~e ~e =

~ez ~e

~ez ~e = ~e ,

~e ,

~e ~e =

~ez ,
0,

~e ~ez = ~e ,
~e ~ez =
~ez ~ez =

~e ,

(2.44)

0.

Pomocu gornjih umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca
vektora




~ = V ~e + V ~e + Vz ~ez U ~e + U ~e + Uz ~ez
V~ U
= ~e (V Uz Vz U ) + ~e (Vz U V Uz ) + ~ez (V U V U ).
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska: z
. Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo
nekorektnom obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
~e

~e

~ez

~ = V
V~ U

Vz .

Uz

Usporedbom rastava V~ u pravokutnoj i cilindricnoj bazi


V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez = V ~e + V ~e + Vz ~ez ,
i koristeci (2.39) i (2.40), zakljucujemo da postoji slijedeca veza medu komponentama

Vx
V
V
Vx

Vy = M P C V ,
V = M CP Vy .

Vz
Vz
Vz
Vz

54

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Za razliku od vektora ~ex , ~ey , ~ez koji su istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.24.A),
iz relacija (2.39) i (2.40) se jasno vidi da, kako se mijenja polozaj tocke u prostoru, tako
se mijenjaju i smjerovi baznih vektora u ravnini (x, y) (slika 2.24.B) Izracunajmo promjene

Slika 2.24: Smjerovi baznih vektora pravokutnog (A) i cilindricnog (tj. polarnog) (B) koordinatnog sustava.

smjerova vektora ~e i ~e (iznosi su im jedinicni, pa se oni ne mogu mijenjati, mijenja im se


samo smjer). Prema relacijama (2.39) i (2.40) je
d~e

= ~ex sin d + ~ey cos d = ~e d,

d~e

= ~ex cos d ~ey sin d = ~e d,

d~ez

= 0.

(2.45)

Primjetimo da je promjena baznih vektora okomita na same vektore, tj. da je


d~e ~e = d~e ~e = 0
kao sto i mora biti, jer bi npr. promjena ~e u smjeru ~e promjenila normu od ~e i on vise ne
bi bio jedinicni vektor11 .
Pomocu gornjih diferencijala mozemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke ~r. Neka
se koordinata promjeni od vrijednosti na + d, koordinata od na + d i koordinata
z od z na z + dz. Zbog innitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni innitezimalni
volumen se moze aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori bridova ~a , ~b , ~c , upravo jednaki
11 Usporedite

s relacijom (2.11)


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

55

(slika 2.25)
~r
d = ~e d,

~b = ~r(, + d, z) ~r(, , z) = ~r d = ~e d,

~r
dz = ~ez dz.
~c = ~r(, , z + dz) ~r(, , z) =
z

~a

= ~r( + d, , z) ~r(, , z) =

Prema (2.8) volumen se racuna pomocu mjesovitog umnoska vektora


Slika 2.25: Uz diferencijal volumena u cilindricnom koordinatnom sustavu.

d r 3 dV = ~a (~b ~c ) = ~e d (~e d ~ez dz) = d d dz.


Na slican nacin se moze izracunati i diferencijal zakrivljene plohe z = const. Prema relaciji
(2.6) povrsina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoska vektora stranica |~a ~b |. U
nasem primjeru je




2
d r dS = ~e d ~e d = d d.
Izracunajmo jos i udaljenost ds dvije bliske tocke: (, , z) i ( + d, + d, z + dz). U
pravokutnom koordinatnom sustavu bi se ta udaljenost lako izracunala pomocu Pitagorinog
poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat udaljenosti
ds2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .

56

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Koristeci veze (2.37) izmedu pravokutnog i cilindricnog sustava, lako se dobiva


dx = d cos sin d,
dy = d sin + cos d,
(ds)2 = (d)2 + 2 (d)2 + (dz)2 .

(2.46)

Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.68), iz kojega se mogu ocitati komponente
metrickog tenzora g i i cilindricnog koordinatnog sustava.
Diferencijalni operatori
u CKS su oblika12



~e

s,
+
+ ~ez
s =
~e


z
 1V
~

1 
Vz

V =
V +
+
,


z






~
e

~
e
z
z

+ ~e
+
,

V~ =

z
z





1

1 2
2
2
s =

+ 2
s.
+

2 z 2

Zadatak: 2.16 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu pravca koji lezi u ravnini (x, y).

R: dovrsiti
Zadatak: 2.17 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu kruznice koja lezi u ravnini (x, y).

R: dovrsiti
Zadatak: 2.18 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu Arhimedove spirale koja lezi u
ravnini (x, y). Arhimedova spirala je putanja tocke koja se konstantnom brzinom v0
udaljava od ishodista gibajuci se po polupravcu, pri cemu se i sam polupravac vrti
oko ishodista konstantnom kutnom brzinom 0 .

R: Prema uvjetima zadatka je

= v0 t,

= 0 t.

Eliminacijom vremena iz gornjih jednadzba se odmah dobiva trazena jednadzba


Arhimedove spirale
v0
() =
.
0
12 Vidjeti

npr. u [12].


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

2.5.1

57

Jo
s neki cilindri
cni koordinatni sustavi

Pored gore opisanog cilindricnog sustava koji se naziva jos i kru


zni cilindricni sustav, postoji
jos nekoliko cilindricnih sustava, deniranih na slijedeci nacin [3]:
ni cilindric
ni sustav s koordinatama (u, v, z)
(a) Eliptic
x = a cosh u cos v,

u > 0,

y = a sinh u sin v,

v (0, 2),

z = z,

< z < +.

Krivulje s konstantnim u cine elipse s poluosima


a cosh u i a sinh u (slika 2.26)
2

y
x
+ 2
= cos2 v + sin2 v = 1,
2
2
cosh u a sinh u
a krivulje s konstantnim v cine hiperbole (slika 2.26)
a2

Slika 2.26: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti (a =


1).
4
u=1
u=2
v = pi/5
v = 2 pi / 5

y2
x2

= cosh2 u sinh2 u = 1.
2
2
2
2
a cos v a sin v
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine
paralelne s ravninom (x, y). Primjetimo da su plohe (i
krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine
z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)

-1

-2

-3

-4
-4

J =

x
u

y
u

z
u

x
v

y
v

z
v

x
z

y
z

z
z

x
u

y
u

x
v

y
v

-3

-2

-1

dolazi se do izraza za diferencijal volumena





d r 3 = J du dv dz = a2 sinh2 u + sin2 v du dv dz.
Zadatak: 2.19 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev elipticnog cilindricnog sustava.

R: dovrsiti

58

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

ni cilindric
ni sustav
(b) Parabolic
x = u v,
y =

u > 0,

v 2 u2
,
2

v > 0,

z = z,

< z < +.

Plohe konstantnog u cine konfokalne parabolicne cilindre (slika 2.27)


2

x
u2 ,
z,
2
u
otvorene prema pozitivnom smjeru osi y, dok plohe
s konstantnim v takoder cine konfokalne parabolicne
cilindre (slika 2.27)
2y =

Slika 2.27: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti.


1.5

0.5

x2
+ v2,
z,
v2
ali otvorene u smjeru osi y. Plohe na kojima z ima
konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom
(x, y). Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u
i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)

2y =

J =

x
u

y
u

z
u

x
v

y
v

z
v

x
z

y
z

z
z

u = 1.0
u = 0.5
u = 0.2
v = 1.0
v = 0.5
v = 0.2

-0.5

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

x
u

y
u

x
v

y
v

0.5

dolazi se do izraza za diferencijal volumena





d r 3 = J du dv dz = u2 + v 2 du dv dz.
Zadatak: 2.20 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev parabolicnog cilindricnog sustava.

R: U skladu s (2.38) moze se napisati


~eu =

~r
u

v,z

,  

~r




u v,z

~ev =

~r
v

u,z

,  

~r


,

v u,z

1.5


2.5. CILINDRICNI
KOORDINATNI SUSTAV

59

pri cemu je
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez = u v ~ex +

v 2 u2
~ey + z ~ez .
2

Izravnim kombiniranjem gornja dva izraza, lako se dolazi do


u
v
~ex
~ey ,
2
2
+v
u + v2
u
v
=
~ex +
~ey .
u2 + v 2
u2 + v 2

~eu =
~ev

u2

Skalarni i vektorski umnosci gornjih vektora su jednaki


~eu ~ev = 0,

~eu ~ev = ~ez ,

iz cega slijedi zakljucak da vektori


~eu , ~ev , ~ez
cine desnu ortonormiranu bazu.

ni sustav
(c) Bipolarni cilindric
x = a

sinh u
,
cosh u cos v

< u < +,

y = a

sin v
,
cosh u cos v

v (0, 2),

z = z
Za konstantni v u (x, y) ravnini se dobivaju kruznice
(slika 2.28)


a 2
a2
2
x + y
.
=
tan v
sin2 v

Isto se tako dobivaju kruznice u (x, y) i za konstantni


u (slika 2.28)


a 2
a2
2
x
+y =
.
tanh u
sinh2 u

Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine


paralelne s ravninom (x, y).
Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i
v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.

< z < +.
Slika 2.28: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti (a =
1).
4

v = pi / 6
v = pi / 4
v = pi / 3
u=1
u = 0.5
u = 1.5

-1

-2

-3

-4
-4

-3

-2

-1

60

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)

J =

x
u

y
u

z
u

x
v

y
v

z
v

x
z

y
z

z
z

dolazi se do izraza za diferencijal volumena




3
d r = J du dv dz =

x
u

y
u

x
v

y
v

a2
du dv dz.
(cosh u cos v)2

Zadatak: 2.21 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev bipolarnog cilindricnog sustava.

R: dovrsiti
2.6

Sferni koordinatni sustav

Pored pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava, cesto se koristi i sferni koordinatni


sustav. Ako je sustav koji se razmatra invarijantan na zakrete oko nepomicne tocke, tada je
najcesce korisno raditi u sfernom koordinatnom sustavu. Polozaj tocke u prostoru se, unutar
sfernog koordinatnog sustava, opisuje koordinatama: r, i (slika 2.29). Koordinata r ima
vrijednost radijalne udaljenosti promatrane tocke od ishodista. Koordinata je kut koji radij
vektor zatvara s pozitivnim smjerom osi z, a je kut koji projekcija radij vektora na ravninu
(x, y), zatvara s pozitivnim smjerom osi x (slika 2.29). Svakoj tocki prostora je jednoznacno
pridruzena trojka brojeva (r, , ), pri cemu r, i mogu poprimati slijedece vrijednosti
r (0, ),

(0, ) ,

(0, 2).

Veze pravokutnih i sfernih koordinata se dobivaju elementarnom trigonometrijom


p
x = r sin cos ,
r = x2 + y 2 + z 2 ,
y = r sin sin ,
z = r cos ,

= arctan

x2 + y 2
,
z

(2.47)

y
= arctan .
x

Svakoj od koordinata r, i , se pridruzuju jedinicni vektori smjera ~er , ~e i ~e , koji su usmjereni


u pravcu porasta odgovarajuce koordinate (slika 2.29) uz konstantne vrijednosti preostale dvije

2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV

61

Slika 2.29: Uz definiciju koordinata sfernog koordinatnog sustava.

koordinate. Npr. ako radij vektoru ~r povecavamo koordinatu r za innitezimalni iznos dr, pri
cemu kutove i drzimo konstantnim, rezultantni vektor
~r(r + dr, , ) ~r(r, , )
ima smjer ~er . Ako gornji vektor pomnozimo skalarom 1/dr i izvedemo granicni prijelaz dr 0,
smjer vektora ce i dalje biti smjer ~er . No, prema deniciji derivacije, dobiveni izraz je upravo
derivacija ~r po r
 
~r(r + dr, , ) ~r(r, , )
~r
~er lim
.
=
dr0
dr
r ,
Je li gornji vektor nas trazeni vektor ~er ? Ne nuzno. Naime, gornji vektor ne mora biti jedinicnog
iznosa. No, poznato je (relacija (2.1)) kako se od proizvoljnog vektora napravi jedinicni vektor
istog smjera: treba ga jednostavno podijeliti njegovom normom
,  
 

~r
~r


~er =
.

r ,
r ,
Na slican nacin se odreduju i
,
 
~r
~e =
r,

preostala dva jedinicna vektora ~e i ~e



 
, 



~r
~r 
~r




~e =
,
.


r,
r,
r,

Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci vezu s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.47)
~r = x~ex + y~ey + z~ez .
= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez .

62

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Krenimo s jedinicnim vektorom ~er


 


~r
=
r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r ,
r
,
= ~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos .
Sada jos treba izracunati iznos gornjeg vektora
  q
~r




= sin2 cos2 + sin2 sin2 + cos2 = 1,
r ,
pa je

~er = ~er (, ) = ~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos .

(2.48)

Primjetimo da, iako ~er ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan
smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu i
i vektor ~er ima razlicite smjerove.
Slicnim putem se dolazi i do preostala dva jedinicna vektora.
 


~r
=
r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r,

r,
= r (~ex cos cos + ~ey cos sin ~ez sin ) .

Izracunajmo i iznos gornjeg vektora


 
~r
q



= r 2 (cos2 cos2 + cos2 sin2 + sin2 ) = r,
r,
pa je

~e = ~e (, ) = ~ex cos cos + ~ey cos sin ~ez sin .

(2.49)

Ponovo primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu
i i vektor ~e ima razlicite smjerove.


~r

r,



r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez

r,

= [~ex r sin () sin + ~ey r sin cos + ~ez 0] .


Izracunajmo i iznos gornjeg vektora


~r  q


= r 2 (sin2 sin2 + sin2 cos2 ) = r sin ,

r,

2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV

63

pa je
~e = ~e () = ~ex sin + ~ey cos .

(2.50)

Kao i prethodna dva vektora, ~er i ~e , tako i ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, ali
nema i konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom
vrijednoscu i vektor ~e ima razlicite smjerove.
Ovi se jedinicni vektori mogu prikazati i u obliku D 1 matrice (gdje je D = 3 dimenzija
prostora)

0
0
1

~e = 0
~e = 1 ,
~er = 0 ,
,

1
0
0
Nadalje,

~er

~e

~e

pravokutnu i sfernu bazu mozemo povezati matricom M SP

sin cos
sin sin
~ex

cos cos
= M SP ~ey ,
cos sin
M
=
SP

sin
cos
~ez

cos

sin
.

(2.51)

Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz PKS u SKS, M P S ) jednaka
transponiranoj , relacija (2.93),
T
M P S = M 1
SP = M SP

M TSP M SP = M SP M TSP = 1,
iz cega odmah slijedi

~er
~ex

~ey = M P S ~e

~e
~ez

M PS =

M TSP

sin cos

=
sin sin

cos

cos cos
cos sin
sin

Raspisana po komponentama, gornja jednadzba glasi


~ex

= sin cos ~er + cos cos ~e sin ~e ,

~ey

= sin sin ~er + cos sin ~e + cos ~e ,

~ez

= cos ~er sin ~e .

sin

cos
.

64

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Kombiniranjem izraza (2.41) i (2.51), lako se dolazi do veze


dricnog i sfernog koordinatnog sustava

~e
~er

~e = M SP M P C ~e

~ez
~e

~e

~e

~ez

= M CP M P S

gdje su matrice M SC i M CS , denirane izrazima,

~er

~e

~e

izmedu jedinicnih vektora cilin

M SC M SP M P C = ...
M CS M CP M P S = ...
medusobno inverzne matrice
M SC M CS = M CS M SC = 1,
koje povezuju vektorske komponente vektora u CKS i SKS.
U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor V~ moze prikazati kao
jednostupcana matrica

Vr

V = V
.

Posebno, radij vektor je oblika

~r = r ~er = 0
.

Iznos vektora je dan preko Pitagorina poucka


q
|V~ | =
Vr2 + V2 + V2 .

Mnozenje vektora V~ sklarom s raspisano po komponentama


~ = s Vr ~er + s V ~e + s V~ ~e .
sV

2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV

65

U skladu s denicijom skalarnog umnoska, a pomocu relacija (2.48) - (2.50), za bazne vektore
vrijedi
~er ~er

= 1,

~er ~e = 0,

~er ~e = 0,

~e ~er

= 0,

~e ~e = 1,

~e ~e = 0,

~e ~er

= 0,

~e ~e = 0,

~e ~e = 1,

(2.52)

Prema gornjoj tablici, skalarni umnozak dva vektora je


~ = (Vr ~er + V ~e + V ~e ) (Ur ~er + U ~e + U ~e ) = Vr Ur + V U + V U ;
V~ U
~
Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao: ~eV ~eU = 11 cos(V~ , U),
sto mozemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima.
~eV ~er
V~

V~
Vr ~er + V ~e + V ~e
Vr
~er =
~er =
V
V
V
h
i
= V cos(V~ , ~er ) ~er + cos(V~ , ~e ) ~e + cos(V~ , ~e ) ~e .

= cos(V~ , ~er ) =

Vr = V cos(V~ , ~er ),

Iz relacija (2.48) - (2.50) lako se moze doci do izraza za vektorske umnoske baznih vektora
~er ~er

0,

~e ~er

= ~e ,

~e ~e =

~e ~er

~e ~e = ~er ,

~e ,

~er ~e =

~e ,
0,

~er ~e = ~e
~e ~e =
~e ~e =

~er

(2.53)

Pomocu gornjih umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca
vektora
~ = (Vr ~er + V ~e + V ~e ) (Ur ~er + U ~e + U ~e )
V~ U
= Vr Ur ~er ~er + Vr U ~er ~e + Vr U ~er ~e
+ V Ur ~e ~er + V U ~e ~e + V U ~e ~e
+ V Ur ~e ~er + V U ~e ~e + V U ~e ~e
= ~er (V U V U ) + ~e (V Ur Vr U ) + ~e (Vr U V Ur ).
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska: r r
. Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo
nekorektnom obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
~er

~e

~e

~ = Vr
V~ U

V .

Ur

66

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

S obzirom da bazni vektori zadovoljavaju relacije (2.52) i (2.53), oni cine ortonormiranu desnu
bazu trodimenzijskog prostora.
Usporedbom rastava V~ u pravokutnoj i sfernoj bazi,
V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez = Vr ~er + V ~e + V ~e ,
i koristenjem relacija (2.48) - (2.50), dolazimo do slijedece veze medu

Vx
Vr
Vr

Vy = M P S V ,
V = M SP

Vz
V
V

komponentama

Vx

Vy
.

Vz

Za razliku od vektora ~ex , ~ey , ~ez koji su istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.30.A),
iz relacija (2.48) - (2.50) se jasno vidi da, kako se mijenja polozaj tocke u prostoru, tako se
mijenjaju i smjerovi baznih vektora (slika 2.30.B). Izracunajmo promjenu smjera vektora ~er
Slika 2.30: Smjerovi baznih vektora pravokutnog (A) i sfernog (B) koordinatnog sustava.

(iznos mu je jedinicni, pa se on ne moze mijenjati, mijenja se samo smjer). Prema relaciji (2.48)
je






d~er = ~ex d sin cos + ~ey d sin sin + ~ez d cos
(2.54)




= ~ex cos cos + ~ey cos sin ~ez sin d + ~ex sin sin + ~ey sin cos d
= ~e d + ~e sin d.
Primjetimo da je promjena d~er okomita na sam vektor ~er , tj. da je
d~er ~er = 0

2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV

67

kao sto i mora biti, jer bi promjena ~er u smjeru ~er promjenila normu od ~er i on vise ne bi bio
jedinicni vektor. Na slican nacin se i iz relacije (2.49) dobije






d~e = ~ex d cos cos + ~ey d cos sin ~ez d sin
(2.55)
=




~ex sin cos ~ey sin sin ~ez cos d + ~ex cos sin + ~ey cos cos d

= ~er d + ~e cos d.
I ovdje je d~e okomito na ~e
d~e ~e = 0.
I na kraju, vektor d~e
d~e =
Opet je




~ex cos ~ey sin d = sin ~er cos ~e d.

(2.56)

d~e ~e = 0.
Pomocu gornjih diferencijala mozemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke ~r. Neka
se koordinata r promjeni od vrijednosti r na r + dr, koordinata od na + d i koordinata
od na + d. Zbog innitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni innitezimalni
volumen se moze aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori stranica ~a , ~b , ~c , upravo jednaki
(slika 2.31)
~a

= ~r(r + dr, , ) ~r(r, , ) =

~r
dr = ~er dr,
r

~b = ~r(r, + d, ) ~r(r, , ) = ~r d = r~e d,

~c = ~r(r, , + d) ~r(r, , ) =

~r
d = r sin ~e d.

Prema (2.8) volumen racunamo pomocu mjesovitog umnoska vektora




dV = ~a (~b ~c ) = ~er dr r~e d r sin ~e d = r 2 sin drdd.

Na slican nacin se moze izracunati i diferencijal sferne plohe r = const. Prema relaciji (2.6)
povrsina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoska vektora stranica |~b ~c |. U nasem
primjeru je (slika 2.31)






dS = ~b ~c = r~e d r sin ~e d = r 2 sin dd.
Za diferencijal prostornog kuta se obicno korisiti oznaka d sin dd, tako da je puni
prostorni kut jednak
Z
Z
Z 2
d =
sin d
d = 4
0

68

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Slika 2.31: Uz diferencijal volumena u sfernom koordinatnom sustavu.

steradijana.

Izracunajmo jos i udaljenost ds dvije bliske tocke: (r, , ) i (r + dr, + d, + d). Kao i
kod cilindricnog koordinatnog sustava i ovdje krecemo od pravokutnog koordinatnog sustava
i Pitagorinog poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat
udaljenosti

(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .

Koristeci veze (2.47) izmedu pravokutnog i sfernog sustava, lako se dobiva

(ds)2 = (dr)2 + r 2 (d)2 + r 2 sin 2 (d)2 .

(2.57)

Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.68), iz kojega se mogu ocitati komponente
metrickog tenzora g i i sfernog koordinatnog sustava.

Diferencijalni operatori

2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV

69

u SKS su oblika13

~e
~e

s,
+
+
~er
r
r r sin


~

1 V
1

1
2
sin V +
r Vr +
,
V = 2
r r
r sin
r sin







~
e

V
sin

~
e

V
~
e

r
V

r
V

V
r

r
V~ =
+
+
,

sin

r sin

r sin
r
r
r







2
1
1

2
2
s =
r
+ 2
sin
+ 2 2
s.
r2 r
r
r sin

r sin 2

s =

2.6.1

D-dimenzijski sferni koordinatni sustav

Sferni koordinatni sustav se moze i poopciti s tri dimenzije na proizvoljan broj dimenzija D.
Neka su, umjesto s x, y, z, pravokutne koordinate oznacene s
x1 , x2 , , xD .
Tada npr. jednadzba sfere polumjera R sa sredistem u tocki
(x1,0 , x2,0 , , xD,0 )
glasi
(x1 x1,0 )2 + (x2 x2,0 )2 + + (xD1 xD1,0 )2 + (xD xD,0 )2 = R2 .
Sferne koordinate u D-dimenzijskom prostoru
r, 1 , 2 , , D1
se deniraju kao poopcenje D = 3-dimenzijskih sfernih koordinata (2.47). Veze medu pravokutnim i sfernim koordinatama su dane relacijama
x1 = r cos 1 ,
x2 = r sin 1 cos 2 ,
x3 = r sin 1 sin 2 cos 3 ,
..
.
xD1 = r sin 1 sin 2 sin D2 cos D1 ,
xD = r sin 1 sin 2 sin D2 sin D1 .
13 Vidjeti

npr. u [12].

70

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

Inverzne veze i podrucje vrijednosti sfernih varijabla su


p
x1 2 + x2 2 + + xD1 2 + xD 2 ,
r =
1 = arctan
2 = arctan

0 r < ,

x2 2 + x3 2 + + x2D
,
x1

0 1 ,

x3 2 + + x2D
,
x2

0 2 ,

..
.
xD1 2 + x2D
,
xD2
xD
= arctan
xD1

D2 = arctan
D1

0 D2 ,
0 D1 2 .

Diferencijal D-dimenzijskog volumena d VD d r D se racuna pomocu jakobijana (odjeljak 10.1)


x1
r

x2
r

x3
r

x1
1

x2
1

x3
1

x1
2

x2
2

x3
2

J =



d r D = J dr d1 d2 dD1
= r

D1

sin 1

D2 

sin 2

D3

sin D2 dr d1 d2 dD1 .

Diferencijal D-dimenzijskog prostornog kuta je



D2 
D3
d D = sin 1
sin 2
sin D2 d1 d2 dD1 .

Puni prostorni kut u D-dimenzijskom prostoru je


Z
D =
d D
Z
Z

D2 Z

D3
=
d 1 sin 1
d 2 sin 2

2 D/2
.
(D/2)

d D2 sin D2
0

d D1

2.7. KOVARIJANTNE I KONTRAVARIJANTNE KOMPONENTE VEKTORA

71

Volumen sfere polumjera R u D-dimenzijskom prostoru je


Z
VD =
d rD
Z R
Z
Z

D2 Z

D3
D1
=
r
dr
d 1 sin 1
d 2 sin 2

d D2 sin D2

d D1
0

RD 2 D/2
,
=
D (D/2)

sto se, za D = 3, svodi na poznati izraz 4R3 /3.


Primjetimo da se u konacnim izrazima za volumen i prostorni kut, prostorna dimenzija D
pojavljuje kao parametar, pa ne mora biti nuzno cjelobrojna.

2.7

Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora

Naka su u trodimenzijskom prostoru zadana tri nekomplanarna vektora


~e1 ,

~e2 ,

~e3 .

Ovi vektori ne moraju biti medusobno okomiti i ne moraju biti jedinicne duljine
~ei ~ej 6= i,j .
Pomocu ovih vektora se moze proizvoljni vektor V~ napisati u obliku njihove linearne kombinacije
V~ = V 1 ~e1 + V 2 ~e2 + V 3 ~e3
(primjetimo da sada V 2 ne znaci V V , nego je to samo oznaka za drugu komponetu vektora i
slicno za V 3 ). Pomocu vektora ~ej denira se novi skup vektora
~e 1 ,

~e 2 ,

~e 3 ,

tako da vektor ~e i bude okomit na ravninu u kojoj leze vektori ~ej i ~ek (gdje i, j, k oznacavaju
ciklicni redoslijed . . . , 2, 3, 1, 2, 3, . . .)
~e i = ci ~ej ~ek .
Tako je npr.
~e 1 = c1 ~e2 ~e3 ,
~e 2 = c2 ~e3 ~e1 ,
~e 3 = c3 ~e1 ~e2 ,
gdje su cj konstante. U tom slucaju za skalarne umnoske vrijedi
~e i ~ei = ci (~ej ~ek ) ~ei = ci V
~e i ~ej = ci (~ej ~ek ) ~ej = 0

i 6= j,

72

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

gdje je volumen
V = ~ei (~ej ~ek ),
a nula u drugoj jednadzbi dolazi od okomitosti
(~ej ~ek ) ~ej .
Odaberu li se konstante u gornjim izrazima tako da budu sve jednake
ci =
moze se jednostavno napisati
~e i =

1
,
V

1
~ej ~ek
~ej ~ek =
,
V
~ei (~ej ~ek )
~e i ~ej = i,j .

Izracunajmo volumen V paralelopipeda cije su stranice vektori ~e i , npr.




1
1
1
1
2
3
(~e3 ~e1 ) (~e1 ~e2 ) .
V = ~e (~e ~e ) = (~e2 ~e3 )
V
V
V
Primjenom relacije (2.9), dobiva se
V

=
=
=

nh
i
h
i
o
1
(~
e

~
e
)

(~
e

~
e
)

~
e

~
e

(~
e

~
e
)

~
e

~
e
2
3
3
1
2
1
3
1
1
2
V3
1
1
(~
e

~
e
)

{V
~
e

0}
=
(~e2 ~e3 ) ~e1
2
3
1
V3
V2
1
.
V

(2.58)

Volumen V ima inverznu vrijednost volumena V .


Vektori ~e

su takoder nekomplanarni, pa se proizvoljni vektor V~ moze napisati i u obliku


V~ = V1 ~e 1 + V2 ~e 2 + V3 ~e 3 .

Izrazimo i vektore ~ei preko vektora ~e i , tako sto cemo (ponovo koristeci (2.9)) izracunati npr.
~e 2 ~e 3 =
=

1
1
(~e3 ~e1 ) (~e1 ~e2 )
V
V
i
h
i o
1 nh
1
(~
e

~
e
)

~
e
~e1
~
e

(~
e

~
e
)

~
e
~
e
=
3
1
2
1
3
1
1
2
V2 |
V
{z
}
|
{z
}
=0
=V

~e1 = V ~e 2 ~e 3

2.7. KOVARIJANTNE I KONTRAVARIJANTNE KOMPONENTE VEKTORA

73

ili, opcenito
~ei = V ~e

~e k ,

~e1 = V ~e
~e2 = V ~e
~e3 = V ~e

~e 3 ,
~e 1 ,
~e 2 .

3
1

Lako je vidjeti da je
~ei ~e

~ei ~e

ili, krace


= V ~e


= V ~e

~e

~e

~ei ~e

~e i = V V = 1,
~e

= 0,

i 6= j

= i,j .

~ moze napisati kao


Sada se i skalarni umnozak vektora V~ i U
!
!
3
3
3
3 X
3
3 X
3
X
X
X
X
X
j
j
i
j
i
~
~
Vj U j ,
Vi U i,j =

U ~ej =
Vi U ~e ~ej =
Vi ~e
V U =
=

3
X
i=1

i=1

j=1

i=1

V ~ei

3
X
j=1

Uj ~e

j=1

3 X
3
X
i=1

j=1

i=1

V Uj ~ei ~e

j=1

3
3 X
X
i=1

j=1

V Uj i,j =

j=1

3
X

j=1

nim. U odnosu na
Skupove vektora (~e1 , ~e2 , ~e3 ) i (~e 1 , ~e 2 , ~e 3 ) nazivamo medusobno reciproc
i
skup vektora (~e1 , ~e2 , ~e3 ), komponente V se nazivaju kontravarijantne, a Vi kovarijantne
komponente vektora V~ .
U tri dimenzije vektori ~ei i ~e i se koriste u kristalografiji za opis kristalne resetke i njoj reciprocne (inverzne) resetke, a poopcenje na cetverodimenzijski prostor se primjenjuje u teoriji
relativnosti.
U posebnom slucaju kada su ~ei medusobno okomiti i jedinicnog iznosa, tada je i
~ei ~ej = i,j ,
~ei = ~e i ,
Vi = V i .

Oznacimo skalarne umnoske vektora ~ei i ~e


~ei ~ej = g i j ,

na slijedeci nacin:
~e i ~e

= g i j.

(2.59)

Uj .

74

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Uskoro cemo, relacijama (2.64) i (2.65), pokazati da velicine g i j i g i j odreduju udaljenost


kog tenzora Zbog
tocaka u prostoru i to je razlog zasto se nazivaju elementima metric
ij
ji
an.
komutativnosti skalarnog umnoska je g i j = g j i i g = g , tj. metricki je tenzor simetric
Tada je
~e i V~
i

= ~e i (V 1 ~e1 + V 2 ~e2 + V 3 ~e3 ) = V


= ~e V~ = ~e
i

3
X

3
X

Vj ~e

j=1

Vj g j i .

(2.60)

j=1

I slicno
~ei V~

= ~ei (V1 ~e 1 + V2 ~e 2 + V3 ~e 3 ) = Vi

Vi = ~ei V~ = ~ei
Vi =

3
X

3
X

~ej

j=1

g j i.

(2.61)

j=1

Iz relacija (2.60) i (2.61) se vidi da g i j i g i j nisu medusobno nezavisni


!
!
3
3
3
3
3
3
X
X
X
X
X
X
Vk
g ki g ij .
g j i g ij +
Vk g k i g i j = Vj
Vj =
V i g ij =
i=1

i=1

i=1

k=1

k=1
k6=j

i=1

Iz gornje jednakosti zakljucujemo da je


3
X

g j i g i j = 1,

i=1

3
X

g k i g i j = 0,

k 6= j,

i=1

tj. da je

3
X

g k i g i j = k,j .

(2.62)

i=1

Na slican nacin dolazimo i do simetricne relacije


!
3
3
3
3
3
X
X
X
X
X
j
ij
k
ij
j
ij
V =
Vi g =
V g ki g = V
gji g +
Vk
i=1

i=1

i=1

k=1

3
X
i=1

g k i g i j = k,j .

k=1
k6=j

3
X
i=1

g ki g ij

(2.63)

2.7. KOVARIJANTNE I KONTRAVARIJANTNE KOMPONENTE VEKTORA

Jednadzbe (2.62) i (2.63) mozemo preglednije napisati


11


1 0
g
g1 2 g 1 3
g11 g12 g13



21


22
23
g
= 0 1
g
g
g
g
g

2
1
2
2
2
3



31
32
33
0 0
g31 g32 g33
g
g
g

tj. matrice [ g i j ] i [ g i j ] su jedna drugoj inverzne

75

u matricnom obliku

g11 g12 g13
0

0
= g21 g22 g23

g31 g32 g33
1

g1 1


21
g


g 31

g1 2

g 13

22

23

g 32

[ g i j ] = [ g i j ] 1 ,
Det [ g i j ] Det [ g i j ] = 1.
Racunom inverzne matrice, iz gornjih se relacija ocitavaju veze medu kovarijantnim i kontravarijantnim komponentama metrickog tenzora. Tako je npr.
g22 g33 g32 g23
,
g
g21 g33 g23 g31
=
,
g
= itd. ,

g1 1 =
g1 2
g 13

gdje je s g oznacena determinanta metrickog tenzora


g11

g12

g13

g = g21

g22

g23

g31

g32

g33

Pokazimo i da je
g = V 2 ...dovrsiti
Neka vekor V~ oznacava vektor koji spaja ishodiste koordinatnog sustava s tockom V . Kvadrat
ka forma. Ona se moze izraziti preko
udaljenosti tocke od ishodista, V~ V~ , se naziva metric
kontravarijantnih
V~ V~

= (V 1 ~e1 + V 2 ~e2 + V 3 ~e3 ) (V 1 ~e1 + V 2 ~e2 + V 3 ~e3 )

(2.64)
= (V ) g 1 1 + (V ) g 2 2 + (V ) g 3 3 + 2 V V g 1 2 + 2 V V g 1 3 + 2 V V g 2 3
1 2

2 2

3 2

i preko kovarijantnih komponenata


V~ V~

= (V1 ~e 1 + V2 ~e 2 + V3 ~e 3 ) (V1 ~e 1 + V2 ~e 2 + V3 ~e 3 )
2

= (V1 ) g

11

+ (V2 ) g

22

+ (V3 ) g

33

+ 2 V1 V2 g

12

+ 2 V1 V3 g

vektora V~ (pri cemu smo uzeli u obzir da je metricki tenzor simetrican) .

(2.65)
13

+ 2 V2 V3 g

23

g 33

76

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

I skalarni umnozak dva vektora se moze izraziti preko komponenata metrickog tenzora:
3
X

~ =
V~ U

Vi ~e

3
X

Uj ~e

j=1

i=1

3 X
3
X
i=1

Vi Uj ~e ~e

j=1

3 X
3
X
i=1

Vi Uj g i j

j=1

= g 1 1 V1 U1 + g 2 2 V2 U2 + g 3 3 V3 U3
+ g 1 2 (V1 U2 + V2 U1 ) + g 1 3 (V1 U3 + V3 U1 ) + g 2 3 (V2 U3 + V3 U2 )

~ =
V~ U

3
X

V1

V2

V i ~ei

i=1

g1 1

 21
V3
g

g31
3
X

U j ~ej =

j=1

g1 2

g 13

22

23

g 32

3 X
3
X
i=1

g 33

U1

U2 h Vi | g i j | Uj i .

U3

V i U j ~ei ~ej =

j=1

3 X
3
X
i=1

(2.66)

V i U j gi j

j=1

= g11 V 1 U1 + g22 V 2 U2 + g33 V 3 U3


+ g 1 2 (V 1 U 2 + V 2 U 1 ) + g 1 3 (V 1 U 3 + V 3 U 1 ) + g 2 3 (V 2 U 3 + V 3 U 2 )

g1 1


g21

g31

g1 2

g13

g22

g23

g32

g33

U1

2
U

U3

h V i | g i j | U j i . (2.67)

~ , to je
Buduci da i (2.66) i (2.67) predstavljaju isti skalarni umnozak, V~ U
h Vi | g i j | Uj i = h V i | g i j | U j i h V | g | U i,

pa se indeksi mogu izostaviti.


~ = V~ ) kao
Prema (2.4), norma vektora V~ se dobiva iz gornjih izraza (uz U
p
|V~ | = h V | g | V i.

~
Iz denicije skalarnog umnoska, (2.2), lako se dobije izraz za kut izmedu vektora V~ i U
hV |g|U i
p
cos = p
.
hV |g|V i hU |g|U i

Neka je sada
~ d~r = dx 1 ~e1 + dx 2 ~e2 + dx 3 ~e3 ,
V~ = U
spojnica dvije bliske tocke. Tada izrazi (2.66) i (2.67) predstavljaju poopcenje Pitagorinog
teorma
d~r d~r (ds)2 = g 1 1 (dx 1 )2 + g 2 2 (dx 2 )2 + g 3 3 (dx 3 )2
+ 2 g 1 2 dx 1 dx 2 + 2 g 1 3 dx 1 dx 3 + 2 g 2 3 dx 2 dx 3 .

2.7. KOVARIJANTNE I KONTRAVARIJANTNE KOMPONENTE VEKTORA

Ukoliko se koordinatni sustav orotgonalan (g i j = 0,


udaljenost medu tockama je

77

i 6= j), ali ne i normiran (g i i 6= 1),

(ds)2 = g 1 1 (dx 1 )2 + g 2 2 (dx 2 )2 + g 3 3 (dx 3 )2


(2.68)
1 2

2 2

3 2

= (h1 dx ) + (h2 dx ) + (h3 dx ) ,


pri cemu se velicine
hi

g ii

nazivaju faktorima skale (scale factors). Izraz (2.68) se moze usporediti s (2.46) cilindricnog ili
s (2.57) sfernog koordinatnog sustava.
U Euklidskom je prostoru, koji je jos i ortonormiran, (g i j = i,j ), izraz za udaljenost svodi se
na poznati izraz za Pitagorin teorem
(ds)2 = (dx 1 )2 + (dx 2 )2 + (dx 3 )2 .

Pokazimo jos jednu interpretaciju metrickog tenzora.


Neka je polozaj cestice u trodimenzijskom prostoru odreden trima poopcenim (opcenito krivolinijskim) koordinatama
q1 , q2 , q3 .
Veze s pravokutnim koordinatama su oblika
x = x(q1 , q2 , q3 ),
y = y(q1 , q2 , q3 ),
z = z(q1 , q2 , q3 ),
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez .
Vektor ~ei je vektor (ne nuzno jedinicni) usmjeren prema porastu koordinate qi , tj. tangencijalan
je na krivulju po kojoj se mijenja qi (uz konstantne vrijednosti druge dvije koordinate qj i qk ).
Kao sto je pokazano u odjeljku 2.3 (slika 2.8), vektor d~r ima smjer tangenete na krivulju u
danoj tocki, pa je zato vektor ~ei jednak


~r
x
y
z
~ei =
=
~ex +
~ey +
~ez .
(2.69)
qi qj qk
qi
qi
qi
Iz gornjeg izraza se za elemente metrickog tenzora, prema (2.59), dobiva
 


y
z
x
y
z
x
~ex +
~ey +
~ez
~ex +
~ey +
~ez
g i j = ~ei ~ej =
qi
qi
qi
qj
qj
qj
=

x x
y y
z z
+
+
.
qi qj qi qj qi qj

Gornji oblik metrickog tenzora, koristi se u odjeljku (10.1).

(2.70)

78

2.8

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Ortogonalna preobrazba

U nastavku cemo se ograniciti na ortonormirane koordinatne sustave, pa necemo praviti razliku


izmedu kovarijantnih i kontravarijantnih vektora.
Promatrajmo dva pravokutna koordinatna sustava (O, x, y, z) i (O, x , y , z ) sa istim ishodistem
O, ali razlicitim smjerovima koordinatnih osi, kao na slici 2.32. Za zadani proizvoljni vektor
Slika 2.32: Uz ilustraciju ortogonalne preobrazbe.

V~ (npr. V~ moze biti radij vektor ~r, vektor brzine ~v , sile F~ ili bilo koji drugi vektor), glavni
zadatak u ovom odjeljku je naci vezu medu komponentama vektora V~ u sustavu (O, x , y , z )
i sustavu (O, x, y, z).

Oznacimo s mj kosinuse kutova koje vektor ~ex zatvara redom s vektorima ~ex , ~ey i ~ez . U skladu
s denicijom skalarnog umnoska (2.2), mozemo pisati
cos(~ex , ~ex ) = ~ex ~ex m1 ,
cos(~ex , ~ey ) = ~ey ~ex m2 ,
cos(~ex , ~ez ) = ~ez ~ex m3 .
Svaki vektor, pa tako i ~ex , se moze napisati kao linearna kombinacija vektora baze (O, x, y, z),
tako da je
~ex = (~ex ~ex ) ~ex + (~ey ~ex ) ~ey + (~ez ~ex ) ~ez = m1 ~ex + m2 ~ey + m3 ~ez .

(2.71)

Neka su nj kosinusi kutova koje vektor ~ey zatvara s vektorima ~ex , ~ey i ~ez , a lj neka su kosinusi
kutova koje vektor ~ez zatvara s vektorima ~ex , ~ey i ~ez . Ako se sustav (O, x , y , z ) vrti u odnosu
na sustav (O, x, y, z), svi su ovi kosinusi smjerova funkcije vremena. Slicnim postupkom kao

2.8. ORTOGONALNA PREOBRAZBA

79

gore, dolazi se do
~ey

= n1 ~ex + n2 ~ey + n3 ~ez ,


(2.72)

~ez

= l1 ~ex + l2 ~ey + l3 ~ez .

Ovih devet kosinusa smjerova, mj , nj i lj , u cjelosti odreduju orjentaciju koordinatnog sustava


(O, x , y , z ) prema (O, x, y, z). No, buduci da i vektori ~ex , ~ey i ~ez takoder cine bazu, to se
svaki vektor, pa tako i ~ex , ~ey i ~ez , mogu prikazati kao njihova linearna kombinacija
~ex

= (~ex ~ex ) ~ex + (~ex ~ey ) ~ey + (~ex ~ez ) ~ez = m1 ~ex + n1 ~ey + l1 ~ez ,

~ey

= (~ey ~ex ) ~ex + (~ey ~ey ) ~ey + (~ey ~ez ) ~ez = m2 ~ex + n2 ~ey + l2 ~ez , (2.73)

~ez

= (~ez ~ex ) ~ex + (~ez ~ey ) ~ey + (~ez ~ez ) ~ez = m3 ~ex + n3 ~ey + l3 ~ez .

Promotrimo sada opci vektor V~ i raspisimo ga po komponentama u oba sustava


V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez .
Pomnozi li se gornja relacija najprije skalarno s ~ex , a zatim i sa ~ey i ~ez , dobiju se slijedece
relacije
Vx = m1 Vx + m2 Vy + m3 Vz ,
Vy = n1 Vx + n2 Vy + n3 Vz ,

(2.74)

V z = l 1 V x + l2 V y + l3 V z ,
Ovo je veza medu komponentama proizvoljnog vektora u obje baze.

Pokazimo sada ovih devet kosinusa smjerova, mj , nj i lj , nisu svi medusobno nezavisni. Nisu
nezavisni zato jer bazni vektori moraju zadovoljavati sest relacija ortonormiranosti
~ex ~ex = ~ey ~ey = ~ez ~ez = 1,

~ex ~ey = ~ex ~ez = ~ey ~ez = 0

(2.75)

i slicno za ~ex , ~ey i ~ez (ali to vodi na iste uvjete). Ako devet velicina zadovoljava sest jednadzba, onda to znaci da su samo tri medu njima medusobno neovisni, a ostalih sest se moze
izracuanti iz ova tri i sest jednadzba uvjeta (2.75). Raspisimo ove uvjete
~ex ~ex = 1 = (m1 ~ex + n1 ~ey + l1 ~ez ) (m1 ~ex + n1 ~ey + l1 ~ez ) = m21 + n21 + l12 ,
~ey ~ey = 1 = (m2 ~ex + n2 ~ey + l2 ~ez ) (m2 ~ex + n2 ~ey + l2 ~ez ) = m22 + n22 + l22 ,
~ez ~ez = 1 = (m3 ~ex + n3 ~ey + l3 ~ez ) (m3 ~ex + n3 ~ey + l3 ~ez ) = m23 + n23 + l32 .
Tri gornje relacije mogu se sazeti u
m2j + n2j + lj2 = 1,

j = 1, 2, 3.

(2.76)

80

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Nadalje je
~ex ~ey = 0 = (m1 ~ex + n1 ~ey + l1 ~ez ) (m2 ~ex + n2 ~ey + l2 ~ez ) = m1 m2 + n1 n2 + l1 l2 ,
~ex ~ez = 0 = (m1 ~ex + n1 ~ey + l1 ~ez ) (m3 ~ex + n3 ~ey + l3 ~ez ) = m1 m3 + n1 n3 + l1 l3 ,
~ey ~ez = 0 = (m2 ~ex + n2 ~ey + l2 ~ez ) (m3 ~ex + n3 ~ey + l3 ~ez ) = m2 m3 + n2 n3 + l2 l3 .

Ove se tri relacije mogu sazeti u

mi mj + ni nj + li lj = 0,

i 6= j.

Obje relacije (2.76) i (2.77) mogu se sazeti u


mi mj + ni nj + li lj = i,j ,

i, j = 1, 2, 3.

(2.77)
(2.78)

Radi jednostavnijeg oznacavanja u izvodima koji slijede, prijedimo na slijedece oznake


x 1,

y 2,

z 3.

Tako npr Vx , Vy i Vz postaju V1 , V2 i V3 , a relacija (2.74) postaje


V1 = m1 V1 + m2 V2 + m3 V3 ,
V2 = n1 V1 + n2 V2 + n3 V3 ,

(2.79)

V3 = l1 V1 + l2 V2 + l3 V3 .
Gornje su relacije poseban slucaj opce (ne i najopcenitije, jer nema konstantnog aditivnog
clana) linearne preobrazbe oblika
V1 = a1 1 V1 + a1 2 V2 + a1 3 V3 ,
V2 = a2 1 V1 + a2 2 V2 + a2 3 V3 ,

(2.80)

V3 = a3 1 V1 + a3 2 V2 + a3 3 V3 ,
pri cemu su
m1 a1 1 ,

m2 a1 2 ,

m3 a1 3 ,

n1 a2 1 ,

n2 a2 2 ,

l1 a3 1 ,

l2 a3 2 , l3 a3 3 .

n3 a2 3 ,

Kada kazemo opca linearna preobrazba, time mislimo reci da su koecijenti ai j medusobno
nezavisni, dok su koecijenti iz preobrazbe (2.79) medusobno povezani relacijama (2.78). Gornje
tri relacije mozemo sazeto napisati kao

Vi =

3
X
j=1

ai j Vj ,

i, j = 1, 2, 3,

(2.81)

2.8. ORTOGONALNA PREOBRAZBA

81

ili u matricnom obliku

V~ = A V~

V1


V2

V3

a1 1



= a2 1


a3 1

a1 2

a1 3

a2 2

a2 3

a3 2

a3 3

V1

V2

V3

(2.82)

Ako na gornju preobrazbu, tj. na (2.80), nametnemo zahtjev da ne mijenja duljinu vektora,
tj. da je duljina vektora prije preobrazbe jednaka duljini vektora poslije preobrazbe
3
X

3
X

Vi Vi =

i=1

Vi Vi = inv. ,

i=1

uvrstavanjem (2.81), dolazimo do

3
3 X
X
i=1

3
X

3
X

j=1 k=1

3
X

ai j Vj

j=1

i=1
3
X

Vi Vi

ai k Vk =

ai j ai k

i=1

i=1
3
X

Vi Vi ,
Vi Vi ,

i=1

k=1

3
X

3
X

Vj Vk =

3
X

Vi Vi

i=1

Da bi gornja jednakost bila zadovoljena, ocito mora biti


3
X

ai j ai k = j k .

(2.83)

i=1

Gornja se relacija naziva uvjet ortogonalnosti i ekvivalentna je s jednadzbom (2.78), tj.


mi mj + ni nj + li lj = i,j . Tako je npr.
j = 1, k = 1 :

3
X

ai 1 ai 1 = 1,

i=1

a1 1 a1 1 + a2 1 a2 1 + a3 1 a3 1 = 1,
m21 + n21 + l12 = 1.
j = 1, k = 2 :

3
X

ai 1 ai 2 = 0,

i=1

a1 1 a1 2 + a2 1 a2 2 + a3 1 a3 2 = 0,
m1 m2 + n1 n2 + l1 l2 = 0.

82

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Svaka linearna preobrazba (2.80) sa svojstvom (2.83) se


Matrica A

a1 1
a1 2
a1 3

a2 2
a2 3
A=
a2 1

a3 1
a3 2
a3 3
se zove ortogonalna matrica.
Primjetimo da se relacija

zove ortogonalna preobrazba.

V~ = A V~
moze shvatiti na dva nacina:
e od (O, x, y, z) prema (O, x , y , z ), dok se sam vektor V~ ne
- koordinatni sustav se zakrec
mijenja; relacija V~ = A V~ daje vezu medu komponentama istog vektora, ali promatranog iz
dva razlicita sustava - zakrenutog i nezakrenutog; ovakva se preobrazba naziva pasivna vrtnja
i to je smisao koji cemo koristiti u ovom odjeljku.
- druga je mogucnost da promatramo zakret vektora V~ u ksnom koordinatnom sustavu;
tada V~ oznacava vektor prije, a V~ vektor poslije zakreta; u tom slucaju se govori o aktivnoj
vrtnji.

Zadatak: 2.22 Pogledajmo


dvije dimenzije (slika 2.33).

a1 1
A=
a2 1

jednostavan primjer u Slika 2.33: Ortogonalna preobrazba u dvije


dimenzije.
Matrica A je oblika

a1 2
.
a2 2

Treba postaviti i rijesiti relacije ortogonalnosti.

R: U ovom primjeru postoje tri relacije ortogonalnosti (2.83)

a21 1 + a22 1 = 1,
a21 2 + a22 2 = 1,

(2.84)

a1 1 a1 2 + a2 1 a2 2 = 0.
Dakle, od cetiri elementa ai j , samo je 4 3 = 1 element nezavisan, a svi ostali se mogu izraziti
preko njega. I zaista, elementarnom trigonometrijom sa slike 2.33 se zakljucuje da je
~ex

= cos ~ex + sin ~ey ,

~ey

= sin ~ex + cos ~ey ,

2.9. SVOJSTVA MATRICE PREOBRAZBE A

83

odakle zatim procitamo koecijente ai j


a1 1 =

cos ,

a1 2 = sin ,

a2 1 = sin ,

a2 2 = cos .

Jednadzbe uvjeta (2.84) su ocito zadovoljene


cos2 + ( sin )2 = 1,
sin2 + cos2 = 1,
cos sin + ( sin ) cos = 0.

2.9

Svojstva matrice preobrazbe A

Promatrajmo dvije uzastopne ortogonalne preobrazbe opisane matricama A i B


V~
V~

V~

Vk

3
X

bk j Vj ,

j=1

V~ :

Vi

3
X

ai k Vk .

k=1

Uvrstavanjem prve u drugu od gornjih relacija, dobiva se


Vi

3
X

ai k

3
X

3
X

j=1

3
X

bk j Vj

j=1

k=1

3
X

ai k bk j

k=1

Vj

ci j V j ,

j=1

Gdje smo oznacili


ci j =

3
X

ai k bk j

k=1

C = A B.

(2.85)

Pokazimo da je i C ortogonalna preobrazba. To je ujedno i osnovno svojstvo grupe: rezultat


mnozenja (ili neke druge binarne operacije) dva elementa grupe daje neki treci element grupe.
Ako je C ortogonalna preobrazba, tada za nju mora vrijediti (2.83)
3
X
i=1

ci j ci k = j k .

84

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

Da bi se to pokazalo, treba naprosto iz (2.85) izraziti c-ove preko a-ova i b-ova, a zatim koristiti
cinjenicu (2.83) da A i B jesu ortogonalne preobrazbe
!
!
3
3
3
3
X
X
X
X
ai l bl j
ai p bp k
ci j ci k =
i=1

i=1

p=1

l=1

3 X
3
X
p=1

l=1

= j k .

3
X
i=1

ai l ai p

bl j bp k =

3 X
3
X
l=1

{z
}
= l p

l p bl j bp k =

p=1

3
X

bl j bl k

l=1

Ortogonalna preobrazba opcenito nije komutativna


A B 6= B A,
ali jeste asocijativna
(A B) C = A (B C),
dokaz cega prepustamo citatelju.
Zbrajanje
C=A+B

ci j = ai j + bi j .

Inverznu preobrazbu od A cemo oznacavati s A1 , pri cemu je


V~

V~

= A V~
= A1 V~

Vk =

Vi =

3
X

i=1
3
X

ak i Vi ,

(2.86)

ai j Vj ,

j=1

gdje smo s ai j oznacili matricne elemente inverzne preobrazbe. Uvrstavanjem gornje dvije
relacije jedne u drugu, dobivamo
!
3
3
3
3
X
X
X
X
ak i
ai j Vj =
Vk =
ak i ai j Vj .
i=1

j=1

j=1

i=1

Da bi gornja jednakost mogla vrijediti, mora biti izraz u zagradi jednak j k


3
X

ak i ai j = j k ,

i=1

ili matricno
A A1 = 1,

(2.87)

2.9. SVOJSTVA MATRICE PREOBRAZBE A

gdje je 1 jedinicna 3 3 matrica

85

1=
0

1
0

koja predstavlja identicnu preobrazbu


V~ = 1 V~ ,

A 1 = 1 A = A.

Koristeci (2.86) mozemo doci do slijedece veze


Vi =

3
X

ai j Vj =

j=1

3
X

ai j

j=1

3
X

aj k Vk =

3
X
k=1

k=1

3
X
j=1

ai j aj k

Vk .

Usporedbom lijeve i desne strane gornje relacije, zakljucujemo da okrugla zagrada mora biti
jednaka i k
3
X
ai j aj k = i k ,
(2.88)
j=1

ili matricno

A1 A = 1.
Iz (2.87) i (2.88) vidimo da vrijedi
A A1 = A1 A = 1.
Da bismo izracunali matricne elemente inverzne matrice, promotrimo slijedeci dvostruki zbroj
3 X
3
X
k=1

Primjetimo da je, prema (2.83)

P3

k=1

ak l ak i ai j .

(2.89)

i=1

ak l ak i = i l , pa je gornji zbroj jednak


3
X

i l ai j = alj .

(2.90)

i=1

P
No, s druge strane iz zbroja (2.89) mozemo izdvojiti i 3i=1 ak i ai j , sto je prema (2.87) jednako
j k , tako da (2.89) postaje
3
X
ak l j k = aj l .
(2.91)
k=1

Relacije (2.90) i (2.91) su samo dva razlicita zapisa istog izraza (2.89), pa moraju biti i
medusobno jednake

alj = aj l

A1 l j = (A)j l .
(2.92)

To je trazeni izraz za matricne elemente inverzne matrice: oni se dobiju jednostavnom zamjenom
redaka i stupaca u matrici preobrazbe A. Ova se operacija zove transponiranje, a matrica
se zove transponirana matrica s oznakom AT

AT i j = (A)j i .

86

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

Inverz ortogonalne matrice je transponirana matrica


A1 = AT ,

A AT = AT A = 1.

(2.93)

Iz samog izvoda vidimo da su gornje relacije ekvivalentne s (2.83). Determinantu matrice


A cemo oznacavati s |A|. Buduci da je determinanta umnoska matrica jednaka umnosku
determinanata pojedinih matrica, to iz gornje relacije slijedi
|AT | |A| = 1

|AT | =

1
.
|A|

Pojam transponirane matrice se koristi i kod mnozenja matrice i vektora. Ako je vektor desno
od matrice, shvacamo ga kao jednostupcanu matricu i pisemo
A V~

3
X

ai j Vj .

(2.94)

j=1

Ako vektor mnozi matricu s lijeve strane, shvacamo ga kao matricu s jednim redom
V~ A

3
X

Vj aj i ,

j=1

a ako s desna mnozi transponiranu matricu


V~ AT

3
X

Vj (aT )j i =

3
X

Vj ai j .

(2.95)

j=1

j=1

Usporedbom (2.94) i (2.95) vidimo da je


V~ AT = A V~ .
Ako je kvadratna matrica jednaka svojoj transponiranoj matrici
A = AT

ai j = (aT )i j = aj i ,

na matrica. Determinanta simetricne matrice je +1 ili 1


onda se ona naziva i simetric
|AT | |A| = |A|2 = 1

|A| = 1.

Ako je
A = AT

ai j = (aT )i j = aj i ,

na matrica. Ocito su dijagonalni elementi antisimetricne


onda se A naziva antisimetric
matrice jednaki nuli
ai i = 0.
Slicnim razmatranjem kao gore, zakljucuje se da je determinanta antisimetricne matrice
|A| = .

2.9. SVOJSTVA MATRICE PREOBRAZBE A

87

Iz gornjeg razmatranja se vidi da se svakoj kvadratnoj matrici A mogu pridruziti simetricna i


antisimetricna matrica
1
(A AT ),
2

As =

1
(A + AT ),
2

Aas =

(ai j )s =

1
(ai j + aj i ),
2

(ai j )as =

1
(ai j aj i ),
2

tako da vrijedi
AT = As Aas .

A = As + Aas ,

U vezi s pojmom ortogonalnosti je i pojam unitarnosti. Ukoliko su elementi matrice kompleksni, tada se
A = (AT )
naziva hermitski adjungirana matrica matrice A (zvjezdica oznacava kompleksno konjugiranje). Unitarnom se naziva matrica za koju je
A A = A A = 1.
Svaka realna ortogonalna matrica je ujedno i unitarna. Matrica koja je jednaka svojoj hermitski
adjungiranoj matrici,
A = A,
zove se hermitska matrica.

Relacijom (2.81), tj. (2.82) smo vidjeli kako se preobrazava vektor uslijed linearne preobrazbe
koordinata. Sada se mozemo zapitati kako se preobrazava operator uslijed te iste linearne
preobrazbe koordinata?
Neka je O proizvoljni linearni operator koji djeluje na vektor V~1 i kao rezultat daje vektor V~2
V~2 = O V~1 .

(2.96)

Neka je A matrica linearne preobrazbe koordinatnih sustava. Tada je V~2 u novom koordinatnom
sustavu dan sa
V~2 = A V~2 .
Isto vrijedi i za vektor V~1 , tj.
V~1 = A V~1
Tada je
A V~2 = A O V~1 = A O A1 A V~1
V~2 = (A O A1 ) V~1 .

88

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

POGLAVLJE 2.

No, gornja relacija nije nista drugo nego (2.96) napisana u novom koordinatnom sustavu. Iz
toga zakljucujemo da se operator O preobrazava iz starog u novi koordinatni sustav relacijom
O = A O A1 ,

(2.97)

ili, po komponentama
oi j

3 X
3
X
k=1

ai k ok l (a )l j =

3 X
3
X
k=1

l=1

ai k aj l ok l .

(2.98)

l=1

nosti.
Preobrazbe gornjeg oblika se zovu preobrazbe slic
Lako je dvidjeti da preobrazba slicnosti ne mijenja vrijednost determinante operatora
O = A O A1

/A

O A = A O
|O | |A| = |A| |O|
|O | = |O|.

2.10

Tenzori

U D-dimenzijskom prostoru, tenzorom n-tog reda cemo nazivati velicinu sastavljenu od D n


komponenata,
Ti1 i2 in ,

ip = 1, 2, , D,

koja se u donosu na ortogonalnu preobrazbu koordinatnog sustava (opisanu matricom A) preobrazava kao

Ti1 i2 in =

D X
D
X

j1 =1 j2 =1

D
X

jn =1

ai1 j1 ai2 j2 ain jn Tj1 j2 jn .

Povezimo gornju deniciju s nekima od velicina koje smo vec upoznali:


Prema gornjoj deniciji, tenzor nultog reda ima samo jednu komponentu, koja je samim time
i invarijantna na ortogonalnu preobrazbu. Buduci da su skalari invarijantni na ortogonalne
preobrazbe, to tenzor nultog reda nazivamo i skalarom.
Ogranicimo li se na D = 3-dimenzijski prostor, tenzor prvog reda se preobrazava kao

Ti =

3
X

ai j Tj ,

j=1

sto prepoznajemo kao preobrazbu vektora (2.81), tj. tenzori prvog reda su vektori.

2.10. TENZORI

89

Tenzor drugog reda u D = 3-dimenzijskom prostoru se preobrazava kao


Ti1 i2 =

3
3
X
X

ai1 j1 ai2 j2 Tj1 j2 .

j1 =1 j2 =1

Gornju relaciju prepoznajemo kao operaciju slicnosti (2.97) tj. (2.98). Dakle u odnosu na
ortogonalne preobrazbe, tenzori drugog reda su isto sto i kvadratne matrice.

90

POGLAVLJE 2.

MATEMATICKI
UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RACUNA

Poglavlje 3

Kinematika
Kinematika je dio zike koji se bavi opisom gibanja, ne ulazeci u objasnjavanje toga sto je
uzrok gibanja. Sama rijec kinematika, potjece od grcke rijeci kinema, sto znaci gibanje.
Osnovni pojam kinematike jest pojam brzine. Brzina je velicina zadana omjerom prijedenog
puta i proteklog vremena. Prijedeni put je vektor, a proteklo vrijeme je skalar, pa je zato njihov
omjer, brzina, vektorska velicina. Prema tome, brzina ima svoj iznos i smjer, a zbrajanje brzina
je komutativno. Smjer brzine odreduje kojim ce prostornim tockama proci cestica u svojem
gibanju. Skup tih tocaka se naziva putanja ili trajektorija. Ako je taj smjer stalno isti tokom
vremena, cestica se giba po pravcu, a gibanje se naziva pravocrtno. Sva ostala gibanja
(kod kojih se smjer brzine mijenja u vremenu) se nazivaju krivocrtna gibanja. Posebni
oblik krivocrtnog gibanja je kru
zno gibanje, kod kojega putanja cestice opisuje kruznicu. Ako
je iznos brzine nepromjenjiv u vremenu, gibanje se naziva jednoliko. Ako se iznos brzine
mijenja u vremenu, gibanje se zove nejednoliko (naziva se ubrzano ako se brzina povecava,
a usporeno ako se brzina smanjuje). Velicina koja opisuje vremenske promjene brzine, zove
se ubrzanje (ili akceleracija) i denirana je kao omjer promjene brzine i proteklog vremena.
Prema ovoj deniciji i ubrzanje je vektor. Deceleracijom (usporavanjem) se naziva smanjenje
iznosa brzine tijekom vremena.

3.1

Brzina i ubrzanje

Promatrajmo cesticu koja se giba po krivulji C (slika 3.1). Neka se u trenutku t cestica nalazi u
pocetnoj tocki P ciji polozaj odreduje radij vektor ~r(t). U nesto kasnijem trenutku t+ t, neka
se cestica nalazi u konacnoj tocki K opisanoj radij vektorom ~r(t + t) = ~r + ~r. Srednjom
brzinom ~v cestice na putu ~r se naziva omjer
~v =

~r
.
t

Omjer vektora i skalara je vektor, pa je srednja brzina vektorska velicina. Po svojoj dimenziji,
srednja brzina je omjer duljine i vremena
  [ ~r]
l
= ,
~v =
[ t]
t

pa se, u SI sustavu, mjeri u jedinicama m s1 . Po svojem geometrijskom znacenju, srednja je


brzina sekanta krivulje C, tj. putanje cestice (slika 3.1). Unutar vremenskog intervala t,
brzina se moze mijenjati (i po iznosu i po smjeru), pa ako zelimo doznati pravu (trenutnu)
91

92

POGLAVLJE 3. KINEMATIKA

Slika 3.1: Uz definiciju brzine.

brzinu, ~v , cestice u promatranoj tocki, u deniciji srednje brzine treba izvesti granicni prijelaz
t 0, koji tada prepoznajemo kao deniciju derivacije 1
~v = lim

t0

~r
d~r
~r(t + t) ~r(t)
= lim
=
= ~r,

t0
t
t
dt

(3.1)

ili, po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava


d~r
dx
dy
dz
= ~ex
+ ~ey
+ ~ez
= ~ex x + ~ey y + ~ez z .
dt
dt
dt
dt
Geometrijski, pri granicnom prijelazu t 0 ce i sekanta sa slike 3.1, prijeci u tangentu na
putanju u promatranoj tocki, tj. prava brzina ima smjer tangente na putanju. Prema
Pitagorinom poucku, iznos brzine
s 2  2  2
d~r
dx
ds
1 p
dy
dz
(dx)2 + (dy)2 + (dz)2 =
v = |~v| = =
+
+
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
~v =

je jednak omjeru innitezimalne duljine luka krivulje


p
ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

i vremenskog intervala dt. Svaki se vektor, pa tako i vektor brzine, moze prikazati kao umnozak
iznosa v, i jedinicnog vektora smjera ~ev ,
~v = v ~ev .
Opcenito, svaka promjena neke velicine s vremenom se moze shvatiti kao brzina. Tako se npr.
upravo uvedena brzina moze nazvati i brzinom promjene polozaja radij vektora Moguce je
1 Newton je uveo skra
ceno ozna
cavanje vremenske derivacije neke veli
cine to
ckicom iznad te veli
cine. Tako se npr. za brzinu
mo
ze skra
ceno napisati ~
r .

3.1. BRZINA I UBRZANJE

93

denirati i neke druge brzine:


Promatrajmo povrsinu plohe, S, koju opisuje radij vektor cestice u gibanju. Plosnom brzinom, vpl , nazivamo slijedeci diferencijalni omjer
vpl =

dS
,
dt

gdje je dS povrsina plohe koju je u vremenu dt opisao radij vektor.


Brzinu kojom neka sila obavlja rad, W , nazivamo snagom, P
P =

dW
,
dt

gdje je dW rad koji je u vremenu dt obavila neka sila.


Brzinu kojom elektricni naboj Q prolazi kroz zamisljenu ravnu plohu, nazivamo elektricnom
strujom
I=

dQ
,
dt

gdje je dQ kolicina naboja koja je u vremenu dt prosla kroz plohu.

nom koordinatnom sustavu. U cilindricnom koordinatnom sustavu


Brzina u cilindric
je
~r(t) = (t) ~e (t) + z(t) ~ez ,
gdje samo jedinicni vektor ~ez , ne ovisi o vremenu. Stoga je brzina jednaka
~v =

d~r
d
d~e
dz
= ~e +
+ ~ez .
dt
dt
dt
dt

U odjeljku 2 smo, relacijom (2.45) pokazali da je


d~e = ~e d,
sto, uvrsteno u gornji izraz za brzinu, daje
~v = ~e + ~e + z ~ez .

(3.2)

Brzina u sfernom koordinatnom sustavu. U sfernom koordinatnom sustavu je


~r(t) = r(t) ~er (t),
gdje se obje velicine, i iznos r i smjer radij vektora ~er , mogu mijenjati s vremenom. Stoga je i
brzina jednaka
i
dr
d h
d~er
d~r
r(t) ~er (t) = ~er + r
=
.
~v =
dt
dt
dt
dt

94

POGLAVLJE 3. KINEMATIKA

Prvi clan opisuje promjenu iznosa radij vektora uz konstantan smjer, a drugi opisuje promjenu
smjera radij vektora uz njegov konstantan iznos. U odjeljku 2 smo, relacijom (2.54) pokazali
da je
d~er = ~e d + ~e sin d,
sto, uvrsteno u gornji izraz za brzinu, daje
~v = r~
er + r r = r~
er + r(~e + ~e sin ) = r~
er + r ~e + r sin ~e .

(3.3)

Ubrzanje se denira kao promjena brzine u danoj tocki (ili kao brzina kojom se mijenja brzina)
~v (t + t) ~v (t)
d~v
d2~r
=
= 2 = ~r.
t0
t
dt
dt

~a = lim

(3.4)

Ubrzanje je omjer vektora d~v i skalara dt, pa je i samo vektor


~a =

d~v
d
dv
d~ev
=
( v ~ev ) =
~ev + v
.
dt
dt
dt
dt

Po svojoj dimenziji je ubrzanje omjer duljine i kvadrata vremena


[~a ] =

[d~v]
l
= 2,
[dt]
t

i, u SI sustavu mjernih jedinica, mjeri se u m s2 . Po komponentama u pravokutnom koordinatnom sustavu, ubrzanje je jednako
~a =

d2~r
= ~ex x + ~ey y + ~ez z ,
dt2

a po svojem iznosu je
a = |~a | =

x 2 + y 2 + z 2 .

nom koordinatnom sustavu. U cilindricnom koordinatnom sustavu


Ubrzanje u cilindric
je brzina dan izrazom (3.2), a ubrzanje dobivamo vremenskom derivacijom brzine
~a =

d~v
= ~e + ~e + ~e + ~e + ~e + z ~ez .
dt

U odjeljku 2 smo, relacijama (2.45) pokazali da je


d~e = ~e d,

d~e = ~e d.

sto, uvrsteno u gornji izraz za ubrzanje, daje






2
~a = ~e + 2 + ~e + z ~ez .

(3.5)

3.2. TROBRID PRATILAC

95

Ubrzanje u sfernom koordinatnom sustavu. U sfernom koordinatnom sustavu je brzina


dana izrazom (3.3), a ubrzanje dobivamo vremenskom derivacijm brzine
~a =

d~v
= r~er + r r + r ~e + r ~e + r ~e + r sin ~e + r cos ~e + r sin ~e + r sin ~e .
dt

U odjeljku 2 smo, relacijama (2.54),(2.55) i (2.56) pokazali da je


d~er = ~e d + ~e sin d,

d~e = ~er d + ~e cos d,

d~e =


sin ~er cos ~e d.

sto, uvrsteno u gornji izraz za ubrzanje, daje








~a = rr 2 r 2 sin2 ~er + 2r +r r 2 sin cos ~e + 2r sin +2r cos +r sin ~e .
(3.6)

3.2

Trobrid pratilac

Promatrajmo cesticu koja se giba po prostornoj krivulji C. Neka je polozaj cestice u trenutku

t opisan radij vektorom OP = ~r(t) koordinatnog sustava (O, x, y, z) (kao na slici 3.2). Pored
Slika 3.2: Uz trobrid pratilac.

nepomicnog koordinatnog sustava (O, x, y, z), ponekad je korisno uvesti jos jedan pravokutni
koordinatni sustav koji se giba zajedno s cesticom (prati ju) i koji se naziva trobrid pratilac. On je deniran trima, medusobno okomitim, jedinicnim vektorima. To su :
~eT jedinicni vektor u smjeru tangente na krivulju. Relacijom (3.1) je pokazano da brzina
ima smjer tangente, pa je zato ~eT jednak jedinicnom vektoru brzine ~ev
~eT =

~v
d~r / dt
d~r
=
=
= ~ev ,
v
ds / dt
ds

(3.7)

96

POGLAVLJE 3. KINEMATIKA

gdje je ds duljina luka krivulje C u okolici tocke P .


Buduci da je derivacija jedinicnog vektora okomita na taj isti jedinicni vektor (relacija (2.11)),
to je ~eN , jedinicni vektor normale, deniran preko derivacije jedinicnog vektora vektora
~eT kao
d~eT
~eN = R
.
(3.8)
ds
Sama derivacija d~eT /ds ne mora biti i jedinicne duljine, pa se mnozitelj R odabire tako da
~eN bude jedinicne duljine
1
R =
d~eT
ds

Velicina R se naziva polumjer zakrivljenosti krivulje C u tocki P (i kod gibanja po


kruznici je jednak polumjeru kruznice - odatle potjece i oznaka). Inverz od R se naziva
zakrivljenost ili eksija i oznacava se s
=

1
.
R

Sada, kada su poznata dva jedinicna i medusobno okomita vektora, lako je pomocu njihovog vektorskog umnoska, denirati i treci jedinicni vektor, ~eB , koji ce se zvati vektor
binormale,
~eB = ~eT ~eN .
(3.9)
Prema samoj deniciji vektorskog umnoska, slijedi da je ~eB jedinicnog iznosa i da je okomit
i na ~eT i na ~eN .

Ova tri vektora,


~eT , ~eN , ~eB ,
cine trobrid pratilac cestice.
Izrazimo ubrzanje cestice preko ovih vektora
~a

d(v ~eT )
dv
d~eT
d~v
=
= ~eT + v
dt
dt
dt
dt




dv
d~eT ds
1
dv
= ~eT + v
~eT + v
~eN v
=
dt
ds dt
dt
R

Clan

dv
v2
~eT + ~eN
dt
R

aT ~eT + aN ~eN .
aT =

dv
dt

(3.10)

3.3. FRENET-SERRETOVE FORMULE

97

uz ~eT se naziva tangencijalno, a clan


aN =

v2
R

(3.11)

uz ~eN normalno ubrzanje.


Koordinatni sustav trobrida pratioca se giba zajedno s cesticom duz njezine putanje, i stoga
nije ni staticki ni inercijski.

3.3

Frenet-Serretove formule

Frenet - Serret-ove2 formule, opisuju nacin na koji se mijenjaju vektori ~eT , ~eN i ~eB duz putanje
cestice.

Desni koordinatni sustav


Pokazimo najprije da jedinicni vektori ~eT , ~eN i ~eB cine desnu bazu trodimenzijskog prostora.
Iz (3.9) slijedi
~eB ~eT = (~eT ~eN ) ~eT ,
no, primjenom vektorskog identiteta (2.9) (~a ~b ) ~c = ~b (~c ~a ) ~a (~b ~c ) na gornji izraz, dobiva
se
~eB ~eT = ~eN (~eT ~eT ) ~eT (~eN ~eT ) = ~eN
zbog okomitosti ~eN i ~eT . Na slican se nacin, pomocu gornje relacije, dobiva i
~eN ~eB = (~eB ~eT ) ~eB = ~eT (~eB ~eB ) ~eB (~eT ~eB ) = ~eT ,
zbog okomitosti ~eT i ~eB . Time je pokazano da vrijedi
~eT = ~eN ~eB ,

~eN = ~eB ~eT ,

~eB = ~eT ~eN .

(3.12)

Prva od Frenet-Serret-ovih formula je upravo denicija (3.8) vektora ~eN


d~eT
= ~eN .
ds

(3.13)

e Frenet-Serret-ove formule (treca je zato jer opisuje promjenu treceg po redu


Za izvod trec
vektora , ~eB ), treba krenuti od izraza za ~eB u (3.12)

d
~eB = ~eT ~eN
ds
d ~eT
d ~eN
d ~eN
d ~eN
d ~eB
=
~eN + ~eT
= ~eN ~eN + ~eT
= ~eT
.
ds
ds
ds
ds
ds
2 Jean

Fr
ed
eric Frenet, 1816 - 1900, i Joseph Alfred Serret, 1819 - 1885, francuski matemati
cari.

98

POGLAVLJE 3. KINEMATIKA

Kao sto je vec vise puta receno, (npr. relacija (2.11)), derivacija jedinicnog vektora mora biti
okomita na sam vektor i zato d ~eN /d s mora biti neka linearna kombinacija vektora ~eT i ~eB .
Napisimo tu linearnu kombinaciju kao ~eT + ~eB . Tada gornji izraz postaje
d ~eB
= ~eT (~eT + ~eB ) = ~eN .
ds
Umjesto uobicajeno je koristiti oznaku = koja se naziva i torzija jer se moze
pokazati da opisuje torzijska svojstva putanje (zakret oko lokalne osi). Tako smo dosli do trece
Frenet-Serret-ove formule
d~eB
= ~eN .
(3.14)
ds
Za izvod druge Frenet-Serret-ove formule, krecemo od izraza za ~eN u (3.12)

d
~eN = ~eB ~eT
ds
d ~eN
d ~eB
d ~eT
=
~eT + ~eB
= ~eN ~eT + ~eB ~eN = (~eB ) + (~eT ).
ds
ds
ds
Tako smo dosli i do druge Frenet-Serret-ove formule
d~eN
= ~eT ~eB .
ds

(3.15)

Sve tri zajedno glase


d~eN
= ~eT ~eB ,
ds

d~eT
= ~eN ,
ds

3.4

d~eB
= ~eN .
ds

(3.16)

Kru
zno gibanje

Kao posebno jednostavan oblik gibanja po krivulji, promotrimo gibanje cestice po kruznici.
Krivulja C je sada kruznica polumjera , a zbog homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav se uvijek moze postaviti tako da kruznica lezi u ravnini (x, y) sa sredistem u
ishodistu koordinatnog sustva, kao na slici 3.3. Smjer
brzine je smjer tangenete, a to je smjer ~e jedinicnog
Slika 3.3: Uz gibanje po kruznici.
vektora polarnog koordinatnog sustava, ~v = v ~e .
Duljina luka kruznice s i kut su povezani jednostavnom relacijom
s = ,
pa se, za konstantni , brzina cestice moze napisati u
obliku
d( )
ds
~e =
~e = ~e
~v =
dt
dt
v =
~ev

= ~e ,


3.4. KRUZNO
GIBANJE

99

gdje je uvedena kutna (ili kruzna) brzina, ciji je iznos jednak


=

d
.
dt

(3.17)

Slicno se moze dobiti i iznos tangencijalnog ubrzanja (3.10)


aT =

d
d2
dv
=
= 2 = ,
dt
dt
dt

gdje je
=

d
d2
= 2,
dt
dt

iznos kutnog (ili kruznog) ubrzanje.


Izracunajmo i normalnu komponentu ubrzanja, (3.11). Da bismo to izveli, potrebno je odrediti jedinicni vektor ~eN i polumjer zakrivljenosti R. Krenimo od denicije ~eN uz uvrstavanje
~eT = ~e
~eN = R

d~eT
d~e
d~e dt
=R
=R
.
ds
ds
dt ds

No, iz (2.45) znamo da je


d~e = ~e d,
a dt/ds je naprosto 1/v uz v = , sto sve zajedno daje
~eN = R()

d 1

~e = R ~e .

dt v

Da bi ~eN bio jedinicne duljine, ocito za polumjer zakrivljenosti R treba odabrati polumjer
kruznice
R = ,
iz cega slijedi
~eN = ~e
i normalna (radijalna) komponenta ubrzanja, (3.11), je
aN = v 2 / = 2 .
Za cijelo ubrzanje gibanja po kruznici, dobije se
v2
dv
~e
~e .
~a =
dt

100

POGLAVLJE 3. KINEMATIKA

Poglavlje 4

Newtonovi aksiomi gibanja,


konzervativnost, rad, energija,
momenti
Starogrcki matematicar Euklid1 je u svojem najznacajnijem djelu, Stoicheia (Elementi), izgradio cijelu geometriju na nacin koji ce buducim narastajima postati uzor elegancije i strogosti.
Najprije je denirao sve pojmove koje ce kasnije koristiti (npr. tocka je ono sto nema ni
duljinu ni sirinu, pravac je ono sto ima duljinu, ali nema sirinu i slicno), a zatim je postavio
pet temeljnih i nedokazivih tvrdnji2 (postulata ili aksioma) za koje pretpostavlja da vrijede
medu velicinama koje su prethodno denirane. Na temelju (samo) tih pet postulata i logickog
zakljucivanja, Euklid izvodi teoreme o geometriji u ravnini i u prostoru. Ovaj veliki uspjeh da
se cijela geometrija svede na samo pet aksioma, posluzio je slijedecih skoro dvije tisuce godina
kao uzor za izgradnju i drugih znanstvenih disciplina. Tako je npr. Spinoza 3 napisao svoju
Etiku po uzoru na Euklidove elemente: denirao je osnovne eticke pojmove, postulirao veze
medu njima, a zatim je logickim zakljucivanjem izvodio eticke stavove. No, nisu samo lozo
pokusali izgraditi svoje sustave po uzoru na Euklida. Izgradnje mehanike na aksiomatskim
temeljima poduhvatio se Isaac Newton4 u svojem glasovitom djelu Principia Mathematica Philosophiae Naturalis koje se pojavilo u Londonu godine 1687. S obzirom da se u
Newtonovo vrijeme lozojom prirode nazivalo ono sto se danas zove teorijskom zikom, naslov
bi se mogao prevesti i kao Matematicka nacela teorijske zike. U toj je knjizi po prvi puta uveden diferencijalni racun, objavljen je zakon gravitacije, a najvaznije vezano za ovo poglavlje je
na mehanika (za razliku od kvantne
aksiomatski temelj onoga sto ce se kasnije nazvati klasic
mehanike koja ce se pojaviti pocetkom dvadesetog stoljeca). Newton je uveo silu kao uzrok
promjene stanja gibanja cestice i cijelu je mehaniku sazeo u tri aksioma koji govore sto se
dogada s cesticom kada na nju djeluju ili ne djeluju sile.
Temelj klasicne mehanike predstavlja drugi Newtonov aksiom
1
d 2 ~r
= F~ ,
2
dt
m
1 Euklid iz Aleksandrije, IV - III stolje
ce prije nove ere; trinaest knjiga njegovih Elemenata se moze na
ci na adresi:
http://aleph0.clarku.edu/djoyce/java/elements/toc.html.
2 Euklidovi aksiomi u Jefimov: Vi
sa geometrija, str. 10, komentar petog aksioma
3 Baruch de Spinoza, 1632. - 1677.
4 Sir Isaac Newton, 1642 Woolsthorpe, grofovija Lincoln - 31. III 1727 Kensington, bio je sve
cenik i svoje teoloske radove je
smatrao puno va
znijim od radova u mehanici i matematici; bio je zastupnik sveu
cilista Cambridge u engleskom Parlamentu i
direktor kovnice novca u Londonu. Osim navedenog djela, navedimo jos i: Metoda fluksija i beskona
cnih redova (koja sadr
zi otkri
ce
diferencijalnog i integralnog ra
cuna), Rasprava o kvadraturi krivulja, Univerzalna aritmetika, Optika i dr..

101

102POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

koji, dopunjen pocetnim uvjetima na brzinu i polozaj, kaze da je iz poznavanja svih sila F~ koje
djeluju na cesticu mase m, rjesavanjem gornje diferencijalne jednadzbe, moguce proizvoljno
tocno odrediti njezin polozaj ~r u prostoru u proizvoljnom vremenskom trenutku t, kako proslom,
tako i buducem. Ova je tvrdnja imala i velike lozofske implikacije, koje je najjasnije izrazio
Laplace5 kada je 1814., u Filozofskim esejima o vjerojatnosti, rekao
Mi moramo smatrati sadasnje stanje svemira, kao posljedicu njegovog
prethodnog stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um koji bi u
danom trenutku poznavao sve sile koje djeluju u prirodi, kao i polozaje i
brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi bio sposoban rijesiti njihove jednadzbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom formulom gibanje najvecih
zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih atoma. Takvom umu nista
ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi ocima bila sva proslost, kao i sva
buducnost.
Svjetonazor izgraden na temelju shvacanja o cvrstoj determiniranosti svih dogadaja u prirodi,
nazvan je mehanicizam.
No, svijet ipak nije tako cvrsto determiniran, kao sto su to mislili Laplace i njegovi suvremenici.
Gornja bi tvrdnja bila istinita samo onda, kada bi Newtonova jednadzba gibanja bila primjenjiva
na sve sastavne elemente svemira. Suvremena kvantna zika nas uci da se ponasanje mikroskopskih objekata ne pokorava Newtonovoj jednadzbi gibanja, nego da ono zadovoljava neke druge
jednadzbe (Schrodingerovu, Heisenbergovu, Diracovu, ...), cija rjesenja ne daju tocan polozaj

i brzinu cestice, nego samo njihovu vjerojatnost. Stovi


se, Heisenbergovo nacelo neodredenosti
eksplicite tvrdi da se polozaj i brzina (tocnije receno: kolicina gibanja) mikroskopskog objekta
ne mogu proizvoljno tocno odrediti, ili drugim rjecima, sam pojam putanje ne postoji. Isto
tako, u analizi gibanja masivnih objekata kao sto su zvijezde, galaksije i slicno, treba racunati
s ucincima zakrivljenosti prostor-vremena, kako je to pokazano u Einsteinovoj opcoj teoriji
relativnosti. No, ta pitanja vec izlaze izvan okvira ove knjige.

4.1

Newtonovi aksiomi

Slijedece tri tvrdnje predstavljaju aksiome klasicne mehanike6 :


(1)
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum
illum mutare.
Prvi se aksiom naziva aksiom tromosti i u slobodnom prijevodu glasi: ukoliko na tijelo (cesticu)
ne djeluje nikakva sila, ono ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu (tj.
njegova je brzina konstantna)
F~ = 0
5 Pierre

~v = const.

Simon Laplace, 1749 - 1827, francuski matemati


car, fizi
car, astronom i filozof.
navodi potje
cu iz reference [17]

6 Latinski

(4.1)

4.1. NEWTONOVI AKSIOMI

103

Za ilustraciju ovog aksioma zamislimo slijedeci pokus: nekakva vanjska sila (izvodac pokusa)
je kuglicu dovela u stanje gibanja; nakon toga ta vanjska sila vise ne djeluje; ako se kuglica
giba po ravnoj podlozi, primjetit cemo da se kuglica nakon nekog vremena zaustavlja. Je li to
u suprotnosti s gornjim aksiomom koji kaze da bi se kuglica trebala nastaviti gibati beskonacno
dugo istom brzinom koju je imala u trenutku kada je na nju prestala djelovati vanjska sila?
Naravno da nije. Zasto? Zato jer nakon prestanka djelovanja sile koja je kuglicu dovela u
stanje gibanja, na kuglicu sve vrijeme djeluju sile trenja (sa podlogom i s medijem kroz koji se
kuglica giba) pa zato nije ispunjena pretpostavka aksioma, da je zbroj svih sila koje djeluju na
tijelo jednak nuli. Upravo ovo ne racunanje sa silama trenja je bio glavni razlog sto vec ranije
nije doslo do spoznaje gornje relacije. Ako bi se gornji pokus izveo negdje u svemiru tako sto
bi astronaut bacio kuglicu u smjeru van Sunceva sustava, prema nekoj udaljenoj zvijezdi, ta
bi se kuglica, u skladu s gornjim aksiomom, gibala pocetnom brzinom i pravocrtno. Ovakvo
bi se gibanje odvijalo tako dugo dok kuglica ne bi bila zahvacena gravitacijskom silom nekog
svemirskog objekta kraj kojega bi prolazila, a tada je dalja sudbina kuglice krajnje neizvjesna.

(2)
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae et fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
Drugi se aksiom naziva aksiom sile i u slobodnom prijevodu glasi: vremenska promjena kolicine
gibanja (~p = m~v ) cestice (tijela), jednaka je zbroju svih sila, F~ , koje djeluju na cesticu (tijelo)
d~p
= F~ .
dt

(4.2)

Sila vodi na promjenu kolicine gibanja cestice. Ako se sila jednaka nuli, tada nema ni promjene
kolicine gibanja, tj. kolicina gibanja je konstantna, sacuvana velicina. U tom se slucaju kaze
da vrijedi zakon o sacuvanju kolicine gibanja
p~ = const.

(4.3)

Kolicina gibanja je vektorska velicina, pa njezina konstantnost znaci konstantnost i po iznosu


i po smjeru
p = const.,

~ep = const.,

ili po komponentma u npr. cilindricnom koordinatnom sustavu


p = const.,

p = const.,

pz = const.

Ne moraju sve komponente kolicine gibanja biti ili sacuvane ili nesacuvane. Moguce su situacije
u kojima sila djeluje npr. samo u smjeru cilindricnog koordinatnog sustava, a nema komponenata u i z smjeru. U tom slucaju p nije konstantan (sacuvan), dok p i pz jesu konstantni.
Ukoliko se masa, m, cestice ne mijenja s vremenom, d m/d t = 0, (a sto je istina za tijela koja

104POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

se gibaju brzinama puno manjim od brzine svjetlosti), tada drugi aksiom glasi
d~v
dm
d~p
= m + ~v
= m~a = F~ ,
dt
dt
dt
gdje je ~a ubrzanje cestice. No, ubrzanje je druga vremenska derivacija radij vektora cestice,
pa se drugi Newtonov aksiom cita kao nehomogena diferencijalna jednadzba drugog reda za
nepoznatu funkciju ~r = ~r(t)
d 2 ~r(t)
1 ~
F (~r, t),
(4.4)
=
2
dt
m
gdje je nehomogeni clan srazmjeran zbroju vanjskih sila F~ koje se smatraju poznatim (zadanim)
etnim uvjetima koji
funkcijama. Rjesenje gornje jednadzbe je jednoznacno odredeno poc
odreduju stanje gibanja cestice (njezin polozaj i brzinu) u nekom odredenom vremenskom
trenutku t0
~r(t = t0 ) = ~r0 ,

~v (t = t0 ) = ~v0 .

Rjesenje jednadzbe (4.4)


~r = ~r(t; ~r0 , ~v0 )
daje polozaj cestice u svakom vremenskom trenutku (i proslom, t < t0 , i buducem, t > t0 ).
Drugi Newtonov aksiom se smatra denicijskom jednadzbom za silu iz koje slijedi dimenzija
sile
 2 
h i
ml
d ~r
=
F~ = [m]
dt 2
t2

i njezina mjerna jedinica koja se u SI sustavu zove njutn i oznacava s N


m
N = kg 2 .
s
Na ovom mjestu je zgodno uvesti pojmove inercijskog i neinercijskog koordinatnog ili referentnog sustava. Svi koordinatni sustavi u kojima vrijedi drugi Newtonov aksiom se zovu
inercijski sustavi. Svaki sustav koji se giba konstantnom brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sam je inercijski. Svi sustavi koji nisu inercijski, jesu neinercijski.
Precizirajmo malo pojmove inercijskog i neinercijskog sustava. Promatrajmo dva pravokutna
koordinatna sustva: S = (O, x, y, z) i S = (O , x , y , z ) kao na slici 4.1. Neka se cestica
(trome) mase m giba kroz prostor tako da se u trenutku t nalazi u tocki P . Gledano iz sustava
S, njezin je radij vektor tada ~r(t), a gledano iz sustva S , radij vektor je ~r (t) (primjetimo da
smo ovime implicitno pretpostavili da su vremena u oba sustava ista, tj. da je t = t ). Ova su
dva vektora povezana jednostavnom relacijom
~ + ~r
~r = R
(sjetimo se pravila o zbrajanju vektora sa str. 8). Promatrac koji miruje u sustavu S, opisuje
gibanje cestice jednadzbom (4.4)
m ~r = F~ ,
gdje F~ oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S. Promatrac koji miruje u
sustavu S , takoder opisuje gibanje cestice jednadzbom (4.4)
m ~r = F~ ,

4.1. NEWTONOVI AKSIOMI

105

Slika 4.1: Uz definiciju (ne)inercijskog sustava.

gdje sada F~ oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S . Ove dvije jednadzbe
~ + ~r
gibanja su povezane relacijom ~r = R

~ + ~r)
~ + F~
F~ = m~r = m(R
= mR
~ + F~ .
F~ = m R

~ izmedu oba sustva jednako nuli, na cesticu


Zakljucak je: ukoliko je relativno ubrzanje, R,
djeluju iste sile, bez obzira opisuje li se gibanje iz sustava S ili S . Ubrzanje je nula kada je
brzina konstantna, pa se moze reci da su svi sustavi koji se gibaju konstantnom (po iznosu i
smjeru) brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sami inercijski. U svim takvim sustavima
djeluju iste sile
F~ = F~ = = inv.
Ukoliko ubrzanje medu sustavima nije jednako nuli, tada osim vanjskih sila djeluje jos i inercijska sila
~
m R.

Kao referentni inercijski sustav, najcesce se uzima sustav ksiran uz zvijezde stajacice. Jedan
primjer neinercijskog sustava je i sama Zemlja na cijoj povrsini mi svi zivimo. U odnosu na
sustav zvijezda stajacica, Zemlja se ne giba konstantnom brzinom: ona se vrti oko svoje osi,
giba se po elipticnoj putanji oko Sunca i zajedno sa cijelim suncevim sustavom se giba oko
sredista nase galaksije. O ucincima ovih gibanja ce biti vise rijeci u poglavlju 8.
Detaljnija analiza gibanja u odnosu na razlicite sustave koji se i sami relativno gibaju dovela
je A. Einsteina7 1905. godine do otkrica Specijalne teorije relativnosti. Pokazalo se da
7 Alber

Einstein, Ulm 14. III 1879. - Princeton 1955.

106POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

su relativisticki ucinci vazni za opis gibanja tek kod brzina bliskim brzini svjetlosti
c 300 000

km
.
s

Za opis gibanja cestica koje se gibaju bitno manjim brzinama nego sto je c, relativisticki se
ucinci mogu zanemariti.

U vezi s Newtonovim aksiomima potrebno je posebno komentirati i pojam mase koji se


pojavljuje u drugom aksiomu
~a =

1 ~
F.
m

Gornja je jednadzba primjer jednog cijelog tipa jednadzba koje se pojavljuju u zici, a koje su
oblika
[ sustav ] = [odziv] [vanjska smetnja],
gdje se promatra medudjelovanje sustava i okolice, a odzivna funkcija mjeri kako jako ili kako
slabo se sustav mijenja uslijed djelovanja vanjske smetnje. Npr. ako na dva tijela, jedno male
mase m i drugo velike mase M, djeluje ista sila, tada ce tijelo manje mase m dobiti vece
ubrzanje, nego tijelo vece mase M. Vidimo da se tu masa pojavljuje kao velicina koja odreduje
odziv (odzivna funkcija, susceptibilnost) tijela (sustava) na vanjsku pobudu (silu): sto je veca
masa, manja je reakcija (ubrzanje). Masa se dakle, pojavljuje kao mjera tromosti, kao osobina
kojom se cestica odziva na djelovanje vanjske pobude (sile). Zbog ove svoje osobine, masa koja
se pojavljuje u gornjoj jednadzbi se naziva troma masa.
Drugo svojstvo mase se sastoji u slijedecem: u poglavlju 7 ove knjige cemo vidjeti (takoder
zahvaljujuci Newtonovu otkricu) da se cestice (tijela) jedna na drugu djeluju privlacnom (gravitacijskom) silom


m1 m2
~
,
FG = G
2
r1,2

koja je utoliko veca ukoliko je vece jedno svojstvo cestice koje se naziva te
ska masa. Ovo je
svojstvo zgodno usporediti sa elektricnim nabojem: kao sto znamo tockasti elektricni naboji
djeluju jedni na druge silom koja je srazmjerna umnosku naboja i obratno srazmjerna kvadratu
njihove medusobne udaljenosti


1 q1 q2
~
,
FC =
2
40 r1,2

je vise naboja i sila je veca. Slicno se moze i teska masa


(Coulombova elektrostatska sila). Sto
zamisliti kao neka vrsta gravitacijskog naboja koja je izvor gravitacijske sile, bas kao sto
su i elektricni naboji izvor elektricne sile8 .
Uocimo da se radi o dva posve razlicita svojstva cestice: odzivu i naboju. Jedno je odziv
cestice (sustava) na djelovanje neke vanjske pobude (sile), a drugo je svojstvo koje samoj cestici
omogucava da bude izvor sile (naboj) u odnosu na okolinu. Eksperimentalno je s vrlo velikim
8 Postoji naravno i razlika: elektri
cni naboji mogu biti pozitivni i negativni, dok je gravitacijski naboj uvijek pozitivan. Posljedica
cnih naboja mo
ze ostvariti na dva na
cina: medudjelovanje istoimenih i medudjelovanje
ovoga je da se medudjelovanje elektri
raznoimenih naboja, sto vodi na odbojne i privla
cne sile. Gravitacijski naboj je uvijek istog predznaka i zato sila ima uvijek isti privla
cni - karakter.


4.2. RAD, SNAGA I KINETICKA
ENERGIJA

107

stupnjem tocnosti utvrdeno da su ova dva svojstva numericki jednaka (istog su iznosa iako im
je zicko znacenje posve razlicito) i zato se za njih koristi ista oznaka m, a oba se svojstva
nazivaju jednostavno masa, bez preciziranja radi li se o tromoj ili teskoj masi.

Nakon ovih malih digresija, vratimo se Newtonovim aksiomima. Treci Newtonov aksiom izvorno
glasi:
(3 )
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem sive corporum
duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias
dirigi.
On se naziva aksiom djelovanja i protudjelovanja (akcije i reakcije) i u slobodnom prijevodu
glasi: ako cestica (tijelo) A djeluje na cesticu (tijelo) B silom F~AB , tada i cestica (tijelo) B
djeluje na cesticu (tijelo) A silom F~BA , istog iznosa, a suprotnog smjera
F~AB = F~BA .

(4.5)

Nerazumjevanje ovog aksioma je izvor mnogih prividnih paradoksa. Jedan od najcescih je


pitanje kako objasniti da konj vuce kola: ako konj djeluje na kola istom silom kao i kola na
konja, onda bi i konj i kola trebali ostati na mjestu. To se ipak ne dogada. Zasto?

4.2

Rad, snaga i kineti


cka energija

Neka se cestica nalazi u tocki opisanoj radij vektorom ~r. Pomakne li se cestica za d~r u polju
konstantne vanjske9 sile F~ , denira se diferencijal10 rada W (od engl. work) kao
dW = F~ d~r = F dr cos(F~ , d~r).

(4.6)

Prema samoj deniciji skalarnog umnoska slijedi da je komponenta sile paralelna s pomakom
cestice, upravo dana mnoziteljem F cos(F~ , d~r). Prema tome, ako je cos(F~ , d~r) > 0, pomak
cestice je u smjeru paralelne komponente sile i kaze se da sila (okolina) obavlja rad nad
cesticom (sustavom). Ako je cos(F~ , d~r) < 0, tada je pomak cestice u smjeru suprotnom od
smjera paralelne komponente vanjske sile i kaze se da cestica obavlja rad nad okolinom. Ako
je cos(F~ , d~r) = 0, tada sila nema komponentu u smjeru pomaka cestice i nije obavljen nikakv
9 Sila

se mo
ze shvatiti kao na
cin na koji okolina djeluje na
cesticu
da se ovdje rije
c diferencijal koristi kao oznaka za mali iznos rada, a ne u matemati
ckom smislu pojma difrencijala:
~ d~
ne postoji nekakva funkcija W koja kada se diferencira daje dW = F
r . Dok npr. postoji funkcija f = x2
ciji je diferencijal
jednak df = 2xdx. Ovaj df je pravi diferencijal, dok dW nije pravi diferencijal. Ponekad, napose u termodinamici, ova se razlika
naglasava tako da se umjesto dW pise d W , no takvo ozna
cavanje ne
cemo koristiti u ovoj knjizi.
10 Primjetimo

108POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

rad. Iz gornje denicijske jednakosti, jedinica za rad je umnozak jedinice za silu i jedinice za
zul11 i oznacava se s J
put. U SI sustavu ta se jedinica zove d
J = N m = kg

m2
.
s2

Po svojim dimenzijama, rad je


[W ] = [m]

[L 2 ]
.
[T 2 ]

Izraz (4.6) daje rad na diferencijalnom dijelu puta. Kako izracunati rad na konacnom dijelu puta
(slika 4.2), ako uzmemo u obzir da sila ne mora biti ista u svakoj tocki putanje? Razdijelimo u
mislima putanju cestice u N djelica d~r koji su toliko mali da je sila priblizno konstantna unutar
svakog tog djelica. Sada mozemo pomocu gornjeg zaokvirenog izraza izracunati diferencijal
rada unutar svakog tog djelica putanje, a ukupan rad po cijeloj putanji od pocetne tocke P
do konacne tocke K racunamo tako da zbrojimo radove po svim djelicima od kojih se sastoji
Slika 4.2: Uz definiciju rada.

putanja. U granici kada N , ovaj zbroj prelazi u integral, pa se za ukupan rad dobiva
WP,K =

F~ d~r =

F~ d~r =

~
rt K

~
rt P

F~ d~r.

(4.7)

Integrira se po putanji C od pocetne do konacne tocke.


SNAGA, P (od engl. power) se denira kao brzina kojom se obavlja rad
P =
11 James

dW
F~ d ~r
=
= F~ ~v .
dt
dt

Prescot Joul, engleski fizi


car, 1818 - 1889, prvi je shvatio vezu izmedu mehani
ckog rada, energije i topline.

(4.8)

4.3. KONZERVATIVNE SILE I POTENCIJALNA ENERGIJA

109

U SI sustavu, jedinica za snagu se zove vat12 s oznakom W i denira se kao


J
m
m2
W = = N = kg 3 .
s
s
s
Po dimenziji, snaga je
[P ] = [m]

[L 2 ]
.
[T 3 ]

ENERGIJA, E: cestica moze posjedovati dvije vrste mehanicke energije: jedna - kineticka potjece od gibanja cestice, a druga - potencijalna - potjece od polozaja cestice u polju konzervativne sile (o konzervativnim silama cemo govoriti u slijedecem odjeljku). Neka se cestica
mase m giba od pocetne tocke s radij vektorom ~rP , u kojoj ima brzinu ~vP , do konacne tocke
s radij vektorom ~rK , u kojoj ima brzinu ~vK . Izracunajmo ukupan rad koji sila F~ obavi nad
cesticom pri njezinom gibanju od pocetne do konacne tocke. U skladu s drugim Newtonovim
aksiomom (4.2), umnozak mase i ubrzanja cestice jednak je sili koja djeluje na cesticu, pa je
stoga rad (4.7) jednak
Z ~rK
Z ~rK
Z ~vK
d~v
m~vP2
m~vK2
~
WP,K =
F d~r =
m d~r = m

Ek (K) Ek (P ). (4.9)
~v d~v =
dt
2
2
~
rP
~
rP
~
vP
Vidimo da je rad obavljen na racun promjene jedne velicine koja ovisi samo o svojstvima
estice: njezinoj masi i brzini. Ta se velicina naziva kinetic
ka energija i oznacava se s Ek
c

Ek =

m~v 2
.
2

Ako je konacna kineticka energija veca od pocetne, Ek (K) > Ek (P ), vanjska sila (okolina) je
obavila rad nad cesticom i povecala joj brzinu. Ako se kineticka energija smanjila, Ek (K) <
Ek (P ), tada je cestica dio svoje kineticke energije potrosila na obavljanje rada nad okolicom
(savladavanje vanjske sile).
Iz cinjenice da je rad jednak razlici kinetickih energija, slijedi zakljucak da su i rad i kineticka
energija istih dimenzija i da se mjere u istim jedinicama, dzulima.

4.3

Konzervativne sile i potencijalna energija

U prirodi postoji jedna vrsta sila koje se nazivaju konzervativne sile i koje imaju vrlo posebno
svojstvo u odnosu na rad koji obavljaju nad cesticom:
rad konzervativnih sila ne ovisi o obliku putanje
po kojoj se rad obavlja, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. To je osnovno zicko znacenje
pojma konzervativnosti: rad ne ovisi o obliku puta. Ovaj se zicki sadrzaj moze matematicki
iskazati u integralnom i diferencijalnom obliku. Integralni iskaz bi mogao biti ovakav: kontinuirano i derivabilno polje sila F~ je konzervativno, ako je rad takve sile po svakoj zatvorenoj
12 u

cast skotskog fizi


cara i in
zenjera Jamesa Watta, (17361819).

110POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

(takvoj da su pocetna i konacna tocka iste) jednostavnoj (nema samopresjecanja) putanji jednak nuli
I
F~ d~r = 0.
(4.10)
c

Pokazat cemo da se u tom slucaju sila moze napisati u obliku (negativnog) gradijenta jedne
skalarne funkcije koja se naziva potencijalna energija, Ep (to je diferencijalni oblik zapisa
konzervativnosti)

F~ = Ep .

(4.11)

U pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja relacija glasi





~
F = ~ex
Ep
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z
Primjetimo da je ovako denirana potencijalna energija neodredena do na konstantu, zato
jer i Ep i Ep + const. daju istu silu. Ako se citatelj pita zasto je potreban minus u gornjoj
deniciji, onda se treba prisjetiti odjeljka 2.4.1 u kojem je pokazano da gradijent ima smjer
najbrzeg porasta funkcije. Odabir minusa znaci da sila ima smjer najbrzeg opadanja funkcije
potencijalne energije, tj. sila ima smjer prema lokalnom minimumu potencijalne energije. Na
primjeru gravitacijske sile (za koju ce se kasnije pokazati da je takoder konzervativna) to znaci
da voda sama od sebe tece niz brdo, a ne uz brdo kao sto bi to bio slucaj kada u gornjoj
deniciji ne bi bilo minusa. Taj minus je dakle odabrala priroda, a ne zicari.
Konzervativne sile imaju i to svojstvo da je njihova rotacije jednaka nuli (kaze se da su to
bezvrtlozna polja)

F~ = 0.

(4.12)

Najprije cemo pokazati da za konzervativne sile vrijedi (4.10), a zatim cemo pokazati da su
sva tri gornja iskaza: (4.10), (4.11) i (4.12), medusobno ekvivalentna.
H
(ako rad ne ovisi o obliku putanje) ( F~ d~r = 0)
Dokazimo relaciju (4.10): pretpostavimo da polje sile jeste konzervativno (da rad ne ovisi o
putu i pokazimo da je tada rad po zatvorenoj putanji jedank nuli. Na slici 4.3.A je prikazana
jedna zatvorena putanja P AKBP . Tu cemo putanju rastaviti na dva dijela P AK i KBP (koje
zajedno cine cijelu zatvorenu putanju) i izracunati zbroj integrala po te dvije putanje
I
Z
Z
~
~
F d~r =
F d~r +
F~ d~r
P AK

KBP

F~ d~r +
KAP

F~ d~r.
KBP

No, prema nasoj pretpostavci, integrali ovise samo o pocetnoj i konacnoj tocki, a one su iste
u gornja dva integrala, pa je zbog negativnog predznaka ispred prvog integrala, njihov zbroj

4.3. KONZERVATIVNE SILE I POTENCIJALNA ENERGIJA

111

jednak nuli, tj.


I

F~ d~r = 0,

cime je dokazana polazna tvrdnja.


H
( F~ d~r = 0) ( rad ne ovisi o obliku putanje)
Slicno se dokazuje i suprotan smjer tvrdnje: ako pretpostavimo da je integral po zatvoremoj
putanji jednak nuli, treba pokazati da integral po bilo kojoj putanji ovisi samo o pocetnoj i
konacnoj tocki te putanje
I

F~ d~r = 0 =

KAP

F~ d~r +

P AK

F~ d~r =

KBP

F~ d~r =

KAP

F~ d~r +

F~ d~r
KBP

F~ d~r,
KBP

tj. integral od pocetne tocke P do konacne tocke K je isti bez obzira ide li putanja preko tocke
A ili tocke B, dakle ne ovisi o obliku putanje.

( rad ne ovisi o obliku putanje) (F~ = Ep )


Pretpostavimo da vrijedi (4.10), tj. rad ne ovisi o obliku putanje i pokazimo da tada vrijedi
(4.11). Pocetna tocka je konstantna s koordinatama (xP , yP , zP ), a konacna je varijabilna s
Slika 4.3: Uz dokaz konzervativnosti.

112POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

koordinatama (x, y, z), kao na slici 4.3.B. Oznacimo s EP slijedeci integral


Z (x,y,z)
EP (x, y, z) =
F~ d~r

(4.13)

(xP ,yP ,zP )

=
=

(x,y,z)
(xP ,yP ,zP )
(x,y,z)
(xP ,yP ,zP )

h
i
Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz
Fx (x, y, z)dx

(x,y,z)

(xP ,yP ,zP )

Fy (x, y, z)dy

(x,y,z)

Fz (x, y, z)dz.
(xP ,yP ,zP )

Po pretpostavci, gornji integral ne ovisi o putanji, pa za putanju C, mozemo odabrati slijedeci


niz od tri pravaca13 :
C p1 p2 p3 .
p1 :

(xP , yP , zP ) (x, yP , zP ) ,

p2 :

(x, yP , zP ) (x, y, zP ),

p3 :

(x, y, zP )

(x, y, z).

Na prvom se pravcu samo x mijenja od xP do x, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene vrijednosti yP i zP . Zato je na ovom pravcu
p1 :

dx 6= 0,

dy = dz = 0

i od gornja tri integrala, doprinos razlicit od nule dolazi samo od prvog clana
Z x

Fx (, yP , zP ) d .
xP

(nijema varijabla, po kojoj se integrira, oznacena je s ). Na drugom se pravcu samo y mijenja


od yP do y, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene vrijednosti x i zP . Zato je na
ovom pravcu
p2 :

dy 6= 0,

dx = dz = 0

i od tri integrala iz (4.13), doprinos razlicit od nule dolazi samo od drugog clana
Z y

Fy (x, , zP ) d .
yP

I na trecem pravcu se samo z mijenja od zP do z, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene vrijednosti x i y. Zato je na ovom pravcu
p3 :

dz 6= 0,

dx = dy = 0

i od tri integrala iz (4.13), doprinos razlicit od nule dolazi samo od treceg clana
Z z

Fz (x, y, ) d .
zP

13 Pravce

odabiremo zato jer je po njima lagano integrirati.

4.3. KONZERVATIVNE SILE I POTENCIJALNA ENERGIJA

113

Sada (4.13) glasi


Ep (x, y, z) =

xP

Fx (, yP , zP ) d

y
yP

Fy (x, , zP ) d

Fz (x, y, ) d .

(4.14)

zP

Ako se gornja relacija parcijalno derivira14 po z, dobit ce se


Ep (x, y, z)
= Fz (x, y, z),
z

(4.15)

zato sto u prva dva clana desne strane (4.14) varijabla z ima konstantnu vrijednost zP , pa
derivacija konstante iscezava. Ako se (4.14) parcijalno derivira po y, dobiva se
Ep (x, y, z)
= Fy (x, y, zP )
y

zP

Fz (x, y, )
d .
y

Ako se u gornji izraz za Fz uvrsti (4.15), slijedi


Ep (x, y, z)
y

= Fy (x, y, zP ) +

= Fy (x, y, zP ) +

= Fy (x, y, zP ) +

Ep (x, y, z) Ep (x, y, zP )

y
y

zP

zP

Ep (x, y, )
d
y



Ep (x, y, )
d

Ep (x, y, zP )
= Fy (x, y, zP ),
y

No, ono sto vrijedi za zP , vrijedi za svaki drugi z, pa iz gornjeg izraza slijedi
Ep (x, y, z)
= Fy (x, y, z).
y

(4.16)

Ako se sada (4.14) parcijalno derivira jos i po x, dobiva se


Ep (x, y, z)
= Fx (x, yP , zP )
x
14 Parcijalna

yP

Fy (x, , zP )
d
x

z
zP

Fz (x, y, )
d .
x

derivacija odredenog integrala se izvodi na slijede


ci na
cin (vidjeti npr. referencu [3], str. 507)
Z h()
Z h()
f (, )
d h()
d g()
d
f (, ) d =
d + f (h(), )
f (g(), )
.
d g()

d
d
g()

(4.17)

114POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

Za Fz i Fy se uvrsti (4.15) i (4.16), pa slijedi


Z y
Z z
Ep (x, , zP )
Ep (x, y, )
Ep (x, y, z)
= Fx (x, yP , zP ) +
d +
d
x

yP x
zP x




Z z
Ep (x, y, )
Ep (x, , zP )
d +
d

x
x
zP

= Fx (x, yP , zP ) +

= Fx (x, yP , zP ) +

Ep (x, y, zP ) Ep (x, yP , zP ) Ep (x, y, z) Ep (x, y, zP )

x
x
x
x

yP

Ep (x, yP , zP )
= Fx (x, yP , zP ).
x

Ono sto vrijedi za yP i zP , vrijedi za svaki drugi y i z, pa je


Ep (x, y, z)
= Fx (x, y, z).
x

(4.18)

Relacijama (4.15), (4.16) i (4.18) je pokazano da iz pretpostavke o neovisnosti integrala o

putanji slijedi F~ = Ep .
H

(F~ = Ep ) ( F~ d~r = 0)
Pretpostavimo da vrijedi (4.11) i pokazimo da je tada zadovoljena relacija (4.10). Podsjetimo
se najprije kako izgleda diferencijal funkcije tri varijable
dEp (x, y, z) =

Ep
Ep
Ep
dx +
dy +
dz.
x
y
z

Izracunajmo rad sile oblika (4.11) od tocke P do tocke K duz proizvoljne putanje

Z K
Z K 
E
E
E
p
p
p
(~ex dx + ~ey dy + ~ez dz)
+ ~ey
+ ~ez
WP,K =
F~ d~r =
~ex
x
y
z
P
P

Z P 
Ep
Ep
Ep
=
dx +
dy +
dz
x
y
z
K
Z P
=
dEp = Ep (xP , yp , zP ) Ep (xK , yK , zK ).
(4.19)
K

Ovime je pokazano da rad ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki.
Ako je putanja zatvorena, P K i gornji je rad jednak nuli.

(F~ = Ep ) ( F~ = 0)
Vec je ranije, relacijom (2.35), pokazano da je rotacija gradijenta jednaka nuli, pa time odmah
iz pretpostavke da vrijedi (4.11) slijedi (4.12)

F~ = ( Ep ) = 0.

4.3. KONZERVATIVNE SILE I POTENCIJALNA ENERGIJA

115

( F~ = 0) (F~ = Ep )

Suprotan smjer: pretpostavimo da je F~ = 0, sto daje tri skalarne jednadzbe (npr. u


pravokutnom koordinatnom sustavu)






Fx Fz
Fy Fx
Fz Fy
+ ~ey
+ ~ez
= 0,

~ex
y
z
z
x
x
y

Fz
Fy
Fx
Fz
Fy
Fx
=
,
=
,
=
.
(4.20)
y
z
z
x
x
y
Ocito ce gornje jednadzbe biti zadovoljene, ako je svaka komponenta sile srazmjerna derivaciji
neke skalarne funkcije po toj istoj komponenti radij vektora,
Ep
Ep
Ep
Fx =
, Fy =
, Fz =
.
(4.21)
x
y
z

Uz gornje veze, zadovoljene su relacije (4.20)


Ep
Ep
=
y z
z y
Ep
Ep
=
z x
x z
Ep
Ep
=
.
x y
y x
No, (4.21) je upravo (4.11).
H
H

( F~ = 0) ( F~ d~r = 0) i ( F~ d~r = 0) ( F~ = 0)
Oba smjera proizlaze iz Stokesova teorema (odjeljak 2.4.4).

Zadatak: 4.1 Nadite rad obavljen po dijelu jedinicne kruznice od 0 do u ravnini (x, y), protiv
sile dane sa
y
x
F~ = ~ex 2
+ ~ey 2
.
2
x +y
x + y2

Uocite da obavljeni rad ovisi o putu. Cemu


je jednaka rotacija F~ ? Objasnite ovaj
rezultat.

R: ... dovrsiti ....


uvanje mehanic
ke energije. Iz drugog Newtonovog aksioma smo dosli do veze (4.9)
Sac
izmedu obavljenog rada i kineticke energije, a u (4.19) smo povezali rad s potencijalnom energijom cestice u polju konzervativne sile. Kombiniranjem ova dva izraza, dolazi se do

(4.9),
Ek (K) Ek (P )
WP,K =

EP (P ) EP (K)
(4.19) ,

116POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

Ek (P ) + EP (P ) = Ek (K) + EP (K),

tj. zbroj kineticke i potencijalne energije cestice je isti u tocki P kao i u tocki K. Buduci da
te tocke nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je zbroj kineticke i potencijalne energije
ka energija
konstantan u svakoj tocki prostora. Ova se konstanta naziva mehanic
Ek + Ep = Emeh. = const.

(4.22)

Gornja relacija predstavlja zakon o sacuvanju mehanicke energije. Naglasimo jos jednom da
ona vrijedi samo u slucaju kada su sve sile koje djeluju na cesticu, konzervativne. Neke od
konzervativnih sila s kojima cemo se jos susretati su: gravitacijska, elasticna, Lorentzova, ...

Recimo na kraju i kakve su to nekonzervativne sile. Nekonzervativne sile su sve one sile
koje nisu konzervativne (npr. to su brojne sila trenja koje se pojavljuju u realnim procesima,
zatim neke od sila u hidrodinamici itd.), tj. to su one sile kod kojih rad ovisi o obliku putanje
od pocetne do krajnje tocke. Vise matematicki receno, to su sve one sile koje se ne mogu
napisati u obliku gradijenta nekog skalarnog polja (ne postoji njima pridruzena potencijalna
energija).

4.4

Impuls sile i momenti

Impuls sile. Promatra li se sila kao vektorsko polje, ona moze ovisiti i o prostornim i o
vremenskoj kooordinati F~ = F~ (~r, t). Sa stanovista vremenske ovisnosti, sila ne mora biti
konstantna u vremenu: njezini iznos i smjer se mogu mijenjati tijekom vremena. Rezultat
djelovanja sile unutar vremenskog intervala tP t tK , jeste promjena kolicine gibanja cestice
Z tK
Z tK
d~p
~
F (t) dt =
dt = ~p (tK ) p~ (tP ).
(4.23)
dt
tP
tP
Gornji integral se naziva impuls sile. Primjetimo da ovaj rezultat vrijedi i ako se masa cestice
mijenja s vremenom, kao i da ne ovisi o tome je li sila konzervativna ili nije.
ine gibanja. Za cesticu koja se giba po putanji opisanoj
Moment sile i moment kolic
radij vektorom ~r(t) u odnosu na ishodiste nekog koordinatnog sustava O (slika 4.4) u polju sile
~ u odnosu na ishodiste, relacijom
F~ , denira se moment sile M
~ = ~r F~ .
M

(4.24)

~ je mjera ucinka zakreta koji sila izvodi nad cesticom. Slicno se denira
Iznos momenta sile |M|
~,
i moment kolicine gibanja cestice, L
~ = ~r ~p .
L

(4.25)

Pokazimo vezu koja postoji izmedu ova dva momenta. Izraz za drugi Newtonov aksiom (4.2),
pomnozimo s lijeva vektorski s ~r

d~p
d~p
~r
= F~

~r
= ~r F~ .
dt
dt

4.4. IMPULS SILE I MOMENTI

117

Slika 4.4: Uz definiciju momenta sile i momenta kolicine gibanja.

~ = ~r F~ , a lijevu stranu mozemo napisati kao


Na desnoj strani prepoznajemo M
~r

d~r
d~p
d
=
(~r p~ )
p~ .
dt
dt | {z } |dt {z }
~
=L
=0

Drugi clan desne strane je jednak nuli zato jer su d~r/dt = ~v i ~p = m ~v kolinearni vektori, pa
je po deniciji, njihov vektorski umnozak jednak nuli. Kombiniranjem gornje dvije jednadzbe,
zakljucujemo da je
~
dL
~.
=M
(4.26)
dt
Time je pokazano da izmedu momenta kolicine gibanja i momenta sile postoji ista veza kao i
izmedu kolicine gibanja i sile (drugi Newtonov aksiom (4.2), d~p /dt = F~ ). Gornji izraz vrijedi i
ako je masa cestice promjenjiva i za sve sile (a ne samo za konzervativne). Ukoliko je moment
sila jednak nuli
~
dL
=0
dt

~ = const.,
L

moment kolicine gibanja je konstantan u vremenu. Kaze se da tada vrijedi zakon o sacuvanju
~ jednaka nuli, npr. Mz = 0,
momenta kolicine gibanja. Ako je samo jedna od komponenata M
tada je samo z komponeta momenta kolicine gibanja sacuvana, dok su druge dvije komponente
promjenjive
Mx =
6 0 Lx 6= const.,
My =
6 0 Ly 6= const.,
Mz = 0 Lz = const.
Podsjetimo se da su i moment sile, kao i moment kolicine gibanja pseudo vektori, zato jer ne

118POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

mijenjaju svoj predznak kada koordinatne osi promjene predznak


~
~
M(x,
y, z) = (~r) (F~ ) = ~r F~ = M(x,
y, z),
~.
i slicno za L

Rezimirajmo: za sve sile (i konzervativne i nekonzervativne) vrijede relacije:


Z K
Z tK
~
dL
~
~
= M,
WP,K =
F d~r = Ek (K) Ek (P ),
F~ (t) dt = p~ K ~p P ,
dt
P
tP
a samo za konzervativne sile vrijedi:
Z K
F~ d~r = Ep (P ) Ep (K),

Ek + Ep = const..

4.5

Statika ili ravnote


za
cestice

Ravnoteznim stanjem cestice nazivamo situaciju u kojoj je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu
jednak nuli i cestica miruje ili se giba konstantnom brzinom u odnosu ne neki inercijski sustav.
Shvati li se mirovanje kao poseban slucaj gibanja konstantnom brzinom jednakom nuli, u skladu
s drugim Newtonovim aksiomom, (4.2), uvjet ravnoteze cestice se moze napisati kao
F~ = 0,

(4.27)

gdje je F~ zbroj svih sila koje djeluju na cesticu. U ovom je slucaju kolicina gibanja cestice
konstantna
d~p
= F~ = 0
dt

~p = ~p 0 = const.,

Kolicina gibanja je konstantna i jednaka svojoj pocetnoj vrijednosti. Ako je cestica u pocetnom
trenutku mirovala i ako na nju ne djeluju sile, ona ce ostati u stanju mirovanja. To je zakon
sacuvanja kolicine gibanja: kolicina gibanja je konstantna u vremenu. Ako je samo jedna od
komponenata F~ jednaka nuli, npr. Fz = 0, tada je samo z komponeta kolicine gibanja sacuvana,
dok su druge dvije komponente promjenjive
Fx =
6 0 px 6= const.,
Fy =
6 0 py 6= const.,
Fz = 0 pz = const.

Ako su sile koje djeluju na cesticu konzervativne, a pripadna potencijalna energija je Ep , tada
se nu
zan uvjet ravnoteze u tocki (x0 , y0, z0 ), moze napisati u pravokutnim koordinatama kao





E
E
E
p
p
p



=
=
= 0.
(4.28)
F~ = Ep = 0



x (x0 ,y0 ,z0 )
y (x0 ,y0 ,z0 )
z (x0 ,y0 ,z0 )

CESTICE

4.5. STATIKA ILI RAVNOTEZA

119

Slika 4.5: Uz definiciju (A) stabilne, (B) labilne i (C) indiferentne ravnoteze cestice i tijela.

Ravnoteza cestice moze biti stabilna, labilna i indeferentna (slika 4.5).

Stabilna ravnoteza, slika 4.5.A, odgovara lokalnom minimumu potencijalne energije: na


cesticu koja se malo otkloni od polozaja ravnoteze, djeluju sile koje ju nastoje vratiti u
ravnotezni polozaj. Ako otklon cestice od polozaja ravnoteze nije mali, cestica moze prijeci
u neki drugi lokalni polozaj ravnoteze.

Labilna ravnoteza, slika 4.5.B, odgovara lokalnom maksimimu potencijalne energije: na


cesticu koja se malo otkloni od polozaja ravnoteze, djeluju sile koje ju udaljavaju od pocetnog
ravnoteznog polozaja.

Indiferentna ravnoteza, slika 4.5.C, odgovara lokalno konstantnoj vrijednosti potencijalne


energije: mali otklon od pocetnog polozaja ne dovodi do djelovanja nikakve sile na cesticu. Sve
tocke iz male okolice pocetne tocke su medusobno ekvivalentne.

Da je (4.28) nuzan, ali ne i dovoljan uvjet ravnoteze, vidi se iz slijedeceg primjera.

Zadatak: 4.2 Pokazite da polje potencijalne energije Ep (x, y) = x y, iako zadovoljava relaciju
(4.28), ipak nema ekstrem u tocki (0, 0), tj. ishodiste nije ravnotezni polozaj.

R: Pokazimo najprije da Ep zadovoljava uvjete(4.28):


Ep
=y=0
x

za x = y = 0,

Ep
=x=0
y

za x = y = 0.

Dakle, i Ep (x, y) i njezine prve derivacije su jednake nuli u ishodistu. Nacrtamo li

120POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

Slika 4.6: Ilustracija sedlaste plohe potencijalne energije.


x*y

100
50
0
-50
-100

10

-5

-10 10

-5

-10
y

Ep uokolici ishodista, dobit cemo sedlastu plohu (pozitivan Ep u prvom i trecem, a


negativan u drugom i cetvrtom kvadrantu) kao na slici 4.6. Ocito je da ishodiste
nije ekstremna tj. ravnotezna tocka cestice u polju potencijalne energije Ep .

Dakle, u prostoru dimenzije vece od jedan, relacije (4.28) jesu nuzan, ali ne i dovoljan uvjet
za odredivanje ravnoteznog polozaja cestice. Da bi se odredio ravnotezan polozaj, potrebno je
studirati i druge parcijalne derivacije potencijalne energije. Radi jednostavnosti, zadrzat cemo
se na dvodimenzijskom primjeru. Razvijmo u red funkciju potencijalne energije u okolici tocke
(x0 , y0 )


Ep
Ep
Ep (x, y) = Ep (x0 , y0 ) + (x x0 )
+ (y y0 )
x x0 ,y0
y x0 ,y0



2
2


1
2 Ep
1
2 Ep
2 Ep
+ (y y0 )
+ (x x0 )(y y0 )
+ ,
(x x0 )
+


2
2
2
x x0 ,y0
xy x0 ,y0 2
y x0 ,y0
gdje su tockicama oznaceni clanovi viseg reda u (x x0 )n (y y0 )m , tj. oni za koje je n + m > 2.
Da bi (x0 , y0 ) bila tocka ravnoteze, nuzno je, prema (4.28),


Ep
Ep
=
= 0.
(4.29)
x x0 ,y0
y x0 ,y0
Radi kraceg zapisa, oznacimo
x = x x0 ,

y = y y0 ,


2 Ep
,
A=
x 2 x0 ,y0


2 Ep
,
B=
xy x0 ,y0

U ovim oznakama, razvoj za potencijalnu energiju glasi


2 Ep
C=
.
y 2 x0 ,y0


1
x 2 A + 2 x y B + y 2 C +
2
= Ep (x0 , y0 ) + Ep .

Ep (x, y) = Ep (x0 , y0 ) +

CESTICE

4.5. STATIKA ILI RAVNOTEZA

121

Ako otklon od (x0 , y0 ) povecava vrijednost potencijalne energije, onda je (x0 , y0) polozaj lokalnog
minimuma
(x0 , y0 ) = min.

x 2 A + 2 x yB + y 2 C > 0.

Naprotiv, ako otklon od (x0 , y0 ) snizava vrijednost potencijalne energije, tada je (x0 , y0) lokalni
maksimum
(x0 , y0 ) = max.

x 2 A + 2 x yB + y 2 C < 0.

Potrazimo koje uvjete mora zadovoljavati potencijalna energija, pa da (x0 , y0) bude njezin
lokalni minimum
Ep x 2 A + 2 x yB + y 2 C > 0.
Prijedimo s pravokutnih varijabli x i y, na polarne varijable i ( 0,
x = cos ,

0 2)

y = sin .

Izravnim trigonometrijskim preobrazbama, za Ep se dobiva


Ep
= A cos 2 + 2B sin cos + C sin 2
2
A+C AC
=
+
cos 2 + B sin 2
2
s2

2
A
+
C
A+C
=
+ B 2 AC +
sin(2 + 2),
2
2
gdje je konstantni kut odreden relacijom
tan 2 =

2B
.
AC

Trazimo da bude Ep / 2 > 0 za svaku vrijednost sin(2 + 2), pa i za njegovu najmanju


vrijednost 1:
s
2

A+C
A
+
C

>0
B 2 AC +
2
2
s
2 ,

A+C
A
+
C
2
>
B 2 AC +
2
2
2
2


A+C
A+C
2
> B AC +
2
2
2
AC > B .
Buduci da je B 2 > 0, iz gornjeg izraza zakljucujemo da su A i C istog predznaka, a buduci da
trazimo da bude Ep pozitivan, i A i C moraju biti pozitivni. Tako smo dobili tri uvjeta da
tocka (x0 , y0 ) bude lokalni minimum, tj, polozaj stabilne ravnoteze: A > 0, C > 0, AC B 2 >
0. U pocetnim oznakama ovi uvjeti (zajedno s uvjetima iscezavanja prvih parcijalnih derivacija

122POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

(4.29)) glase:



Ep
Ep
=
= 0,
x x0 ,y0
y x0 ,y0

"


2 Ep
> 0,
x 2 x0 ,y0
2 Ep 2 Ep

x 2 y 2


2 Ep
> 0,
y 2 x0 ,y0

2 Ep
x y

 2#

(4.30)

> 0.

x0 ,y0

To su uvjeti da tocka (x0 , y0) bude tocka stabilne ravnoteze cestice u polju sile opisane potencijalnom energijom Ep (x, y). Ovaj se posljednji uvjet moze napisati i u obliku determinante

2 Ep
x 2

2 Ep
x y

2 Ep
x y

2 Ep
y 2

> 0.

x0 ,y0

Slicnim se postupkom dobiju uvjeti da je tocka (x0 , y0, z0 ), tocka stabilne ravnoteze cestice u

CESTICE

4.5. STATIKA ILI RAVNOTEZA

123

trodimenzijskom prostoru:



Ep
Ep
Ep
=
=
= 0,
x x0 ,y0 ,z0
y x0 ,y0 ,z0
z x0 ,y0 ,z0

2 Ep
> 0,
x 2 x0 ,y0 ,z0

2 Ep
x 2

2 Ep
x y

2 Ep
x y

2 Ep
y 2

> 0,

x0 ,y0 ,z0

2 Ep
x 2

2 Ep
x y

2 Ep
x z

2 Ep
y x

2 Ep
y 2

2 Ep
y z

2 Ep
z x

2 Ep
z y

2 Ep
z 2

> 0.

x0 ,y0 ,z0

Determinante koje se pojavljuju u gornjim izrazima se zovu Hesseove15 determinante.

15 L.

O. Hesse, 1811 - 1874.

(4.31)

124POGLAVLJE 4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI

Poglavlje 5

Gibanje
cestice u polju konstantne sile
i sila ovisnih o brzini
5.1

Gibanje u polju konstantne sile

U prethodnom smo se poglavlju upoznali s drugim Newtonovim aksiomom, tj. jednadzbom


gibanja, (4.4), cestice pod djelovanjem sila F~
d 2 ~r
1
(5.1)
= F~ .
2
dt
m
Ponovimo jos jednom da je to diferencijalna jednadzba drugog reda i da je njezino rjesenje
~r = ~r(t; ~r0 , ~v0 )

(5.2)

jednoznacno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta, tj. poznavanjem polozaja i brzine cestice
u jednom odredenom trenutku t0
~r0 = ~r(t0 ),

~v0 = ~v (t0 ).

U ovom cemo se poglavlju baviti rjesavanjem ove jednadzbe u osobito jednostavnim slucajevima
kada je sila (desna strana jednadzbe) konstantna. Buduci da je sila vektor, njezina konstantnost
znaci konstantnost i po iznosu i po smjeru.
Evo najjednostavnijeg primjera: sila je konstantna i nema nikakvih dodatnih uvjeta na gibanje.
Zbog opcenitosti cemo pretpostaviti da je sila koja djeluje na cesticu oblika
F~ = ~ex F0,x + ~ey F0,y + ~ez F0,z ,
(slika 5.1), gdje su F0,x , F0,y i F0,z konstante. Ako se u trenutku t0 cestica nalazila u tocki
~r0 = (x0 , y0 , z0 )
i imala brzinu
~v0 = (v0,x , v0,y , v0,z ),
treba odrediti polozaj, brzinu i ubrzanje cestice u proizvoljnom trenutku t (bez obzira pro
slom,
em, t > t0 ). Postavimo jednadzbu gibanja (5.1) i raspisimo ju po komponent < t0 , ili buduc
tama u pravokutnom koordinatnom sustavu
F0,x
d2 x
=
,
2
dt
m

d2 y
F0,y
=
,
2
dt
m
125

d2 z
F0,z
=
.
2
dt
m

(5.3)

126

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Slika 5.1: U trenutku t0 , konstantna sila F~ = ~ex F0,x + ~ey F0,y + ~ez F0,z pocinje djelovati na cesticu mase m.
Na slici su oznaceni i pocetni uvjeti ~r0 i ~v0 .

Navedimo i pocetne uvjete u pravokutnom koordinatnom sustavu:


x(t = t0 ) = x0 ,

y(t = t0 ) = y0 ,

z(t = t0 ) = z0 ,

vx (t = t0 ) = v0,x ,

vy (t = t0 ) = v0,y ,

vz (t = t0 ) = v0,z .

Iz jednadzba (5.3) se vidi da su gibanja u smjerovima x, y i z osi medusobno nepovezana i


mogu se rjesavati neovisno jedno o drugom. Gibanja po sve tri osi imaju jednadzbe i pocetne
uvjete istog oblika, pa ce im i rjesenja biti istog oblika. Stoga je dovoljno rjesavati samo jednu
od njih, npr. onu za koordinatu x. Integracijom ubrzanja, dobit ce se brzina
Z

t0


dt

F0,x
d2 x
=
2
dt
m
 
Z t
Z t
F0,x
dx
d
dt =
dt
dt
m t0
t0 dt
 
 
F0,x
dx
dx
=

(t t0 ).
dt t
dt t0
m

Prvi clan lijeve strane je x komponenta brzine u trenutku t, a drugi clan je x komponenta
brzine u trenutku t0 , koja je po pocetnim uvjetima, jednaka v0,x , sto sve zajedno daje za brzinu
po osi x
vx (t)

dx
dt

= v0,x +

F0,x
(t t0 ).
m

5.1. GIBANJE U POLJU KONSTANTNE SILE

127

Integracijom brzine dolazi se do polozaja


Z t
Z t
Z t
F0,x
dx
dt =
(t t0 ) dt
v0,x dt +
m
t0
t0
t0 dt
1 F0,x
(t t0 ) 2 .
x(t) x(t0 ) = v0,x (t t0 ) +
2 m
Prema pocetnim uvjetima je x(t0 ) = x0 , pa ukupno rjesenje (polozaj, brzina i ubrzanje) za
gibanje u smjeru osi x glasi
1 F0,x
F0,x
F0,x
(tt0 ) 2 ,
vx (t) = v0,x +
(tt0 ),
ax =
. (5.4)
2 m
m
m
Slicnim bi se postupkom dobile odgovarajuce jednadzbe polozaja i brzine i za preostale dvije
koordinate. Ukupno rjesenje koje daje polozaj, brzinu i ubrzanje (u pravokutnim koordinatama)
cestice mase m koja se giba pod djelovanjem konstantne sile F~ = ~ex F0,x + ~ey F0,y + ~ez F0,z uz
zadane pocetne uvjete, za sve tri koordinate je
x(t) = x0 +v0,x (tt0 )+

x(t) = x0 + v0,x (t t0 ) +

1 F0,x
(t t0 ) 2 ,
2 m

vx (t) = v0,x +

F0,x
(t t0 ),
m

y(t) = y0 + v0,y (t t0 ) +

1 F0,y
(t t0 ) 2 ,
2 m

vy (t) = v0,y +

F0,y
(t t0 ),
m

z(t) = z0 + v0,z (t t0 ) +

1 F0,z
(t t0 ) 2 ,
2 m

vz (t) = v0,z +

F0,z
(t t0 ),
m

ax =

F0,x
,
m

F0,y
,
m
(5.5)
F0,z
az =
.
m
ay =

Gornji izrazi su komponente rjesenja (5.2) u pravokutnom koordinatnom sustavu


~r(t; ~r0 , ~v0 ) = ~ex x(t; x0 , v0,x ) + ~ey y(t; y0, v0,y ) + ~ez z(t; z0 , v0,z ).

Konstantna sila je konzervativna. Pokazat cemo da rad konstantne sile ne ovisi o obliku
putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki, tako sto cemo izracunati njezin rad od pocetne
tocke (x0 , y0 , z0 ) do proizvoljne krajnje tocke (x, y, z)
Z (x,y,z)
Z (x,y,z)
~
W =
F d~r =
(~ex F0,x + ~ey F0,y + ~ez F0,z ) (~ex dx + ~ey dy + ~ez dz)
(x0 ,y0 ,z0 )
(x0 ,y0 ,z0 )
Z z
Z y
Z x
dz
dy + F0,z
dx + F0,y
= F0,x
y0

x0

z0

= F0,x (x x0 ) + F0,y (y y0 ) + F0,z (z z0 ) = F~0 (~r ~r0 ).

(5.6)

Vidimo da rad ne ovisi o obliku putanje, pa zakljucujemo da je konstantna sila konzervativna.

Buduci da je sila konzervativna, moze joj se, relacijom F~ = Ep , pridruziti potencijalna


energija Ep (x, y, z)


Ep
Ep
Ep
~ex F0,x + ~ey F0,y + ~ez F0,z = ~ex
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z

F0,x =

Ep
,
x

F0,y =

Ep
,
y

F0,z =

Ep
.
z

128

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Sve su tri jednadzbe istog oblika, pa je dovoljno rjesavati samo jednu od njih, npr. za x
koordinatu

Z
Ep
dx
F0,x =
x
Z
Z
Ep
F0,x
dx =
dx = Ep (x, y, z) + f1 (y, z) + c1
x
i slicno za preostale dvije jednadzbe. Sve zajedno se dobije
F0,x x = Ep (x, y, z) + f1 (y, z) + c1 ,
F0,y y = Ep (x, y, z) + f2 (x, z) + c2 ,
F0,z z = Ep (x, y, z) + f3 (x, y) + c3 ,
gdje je su ci konstante. Iz gornjeg izraza se ocitava cijeli izraz za potencijalnu energiju
Ep (x, y, z) = F0,x x F0,y y F0,z z + c0 = F~0 ~r + c0 ,

(5.7)

gdje je c0 proizvoljna konstanta. Ovaj je rezultat konzistentan s rezultatom (5.6) za rad konstantne sile, jer je
W = Ep (x0 , y0 , z0 ) Ep (x, y, z).
5.1.1

Slobodan pad

Primjenimo relacije (5.5) na jednostavnom primjeru slobodnog pada.


Jedan primjer konstantne sile je i sila kojom Zemlja privlaci tijela u svojoj blizini. Zemlja
djeluje privlacnom silom na sva tijela (tijelom nazivamo skup cestica). Ta se sila zove gravitacijska sila i uz odredena zanemarivanja, moze se smatrati konstantnom silom (o gravitacijskoj
sili ce vise biti rijeci u poglavlju 7). Gravitacijska je sila usmjerena (priblizno - vidjeti poglavlje
8) prema sredistu Zemlje, a po iznosu je jednaka umnosku mase tijela na koje djeluje i jednog
ubrzanja koje se zove Zemljino gravitacijsko ubrzanje, ~g . U blizini Zemljine povrsine ovo
ubrzanje iznosi priblizno
g = 9.80665

m
s2

i malo se mijenja ovisno o zemljopisnoj sirini mjesta na kojemu se ono mjeri. Kada se kaze u
blizini Zemljine povrsine, onda se misli na udaljenosti od povrsine koje su male u odnosu na
polumjer Zemlje.
Ako promatramo cesticu mase m koja se giba u blizini Zemljine povrsine pod djelovanjem
gravitacijske sile i ako zanemarimo sile trenja koje dolaze od otpora koje pruzaju cestice zraka
iz atmosfere, mozemo reci da se cestica giba pod djelovanjem konstantne sile. Promatramo
li gibanja na prostornoj skali maloj u usporedbi s polumjerom Zemlje, mozemo dio Zemljine
kugle zamjeniti ravninom. Postavimo pravokutni koordinatni sustav tako da ravnina (x, y) lezi
na povrsini Zemlje, a da je os z okomita na nju i usmjerena prema gore. U tom koordinatnom
sustavu je gravitacijska sila Zemlje
F~G = m g ~ez .
(5.8)

5.1. GIBANJE U POLJU KONSTANTNE SILE

129

za.
Gornja sila je sila kojom Zemlja privlaci sva tijela u svojoj blizini i naziva se jos i sila te
~ , cemo oznacavati silu kojom tijelo djeluje na podlogu na kojoj
Te
zinom tijela, s oznakom G
se nalazi ili na objesiste o koje je objeseno. U inercijskim sustavima (vidjeti poglavlje 8) ove
su dvije sile istog iznosa. U neinercijskim sustavima (npr. u dizalu koje se ubrzano giba), ove
sile nisu istog iznosa1 Primjetimo jos i da sila teza i tezina tijela nisu sile akcije i reakcije o
kojima se govori u trecem Newtonovom aksiomu (4.5). U trecem aksiomu se govori o dva tijela
koji jedan na drugi djeluju silama. Sada imamo tri tijela: Zemlja, tijelo mase m i podloga (ili
objesiste). Sila teza je sila kojom Zemlja djeluje na tijelo mase m, a tezina je sila kojom to isto
tijelo mase m djeluje na podlogu (ili objesiste) na kojoj se nalazi.
Gibanje tijela u smjeru prema tlu, pod djelovanjem sile teze (i nijedne druge sile) u blizini
Zemljine povrsine, naziva se slobodan pad. Neka se cestica mase m u trenutku t0 nalazi u tocki
~r0 = (0, 0, z0)
i neka ima brzinu
~v0 = (0, 0, v0 )
(v0 > 0 ako se cestica giba prema gore, a v0 < 0, ako se cestica giba prema dolje). Kada je sila
zadana izrazom (5.8), jednadzba gibanja (4.4) glasi
d 2~r
= g~ez .
dt 2

(5.9)

U usporedbi s (5.1), komponente sile su


F0,x = 0,

F0,y = 0,

F0,z = m g.

Jednadzba (5.9) je istog oblika kao i (5.1), s tom razlikom da su sada sila i pocetni uvjeti
drukciji. Uzme li se to u obzir, mozemo iskoristiti rjesenja (5.5)
x(t) = 0,

vx (t) = 0,

ax (t) = 0,

y(t) = 0,

vy (t) = 0,

ay (t) = 0,

z(t) = z0 + v0 (t t0 )

1
g(t t0 ) 2 ,
2

vz (t) = v0 g(t t0 ),

(5.10)

az (t) = g.

Iako jednostavno, gornje rjesenje sadrzi jednu vaznu informaciju: u njemu se ne pojavljuje
masa tijela koje pada, ili drugim rjecima, tijela razlicitih masa, padaju na isti nacin. Ovo
je dakako istina samo dotle dok mozemo zanemariti otpor zraka (kao sto je i napravljeno u
gornjem racunu). Ako uzmemo u obzir i otpor zraka (odjeljak 5.3), vidjet cemo da gibanje
tijela ovisi i o masi i o obliku tijela. Prigodom jednog od spustanja americkih astronauta na
povrsinu Mjeseca, izveden je jedan jednostavan pokus: cekic i pticje pero pusteni su padati
s priblizno iste visine prema povrsini Mjeseca. Buduci da Mjesec gotovo i nema atmosferu,
gotovo da nije bilo ni otpora sile trenja i oba tijela, cekic i pero, su pali na povrsinu Mjeseca u
priblizno istom trenutku, u skladu s gornjim jednadzbama.
Primjenom rezultata (5.7) za potencijalnu energiju konstantne sile na ovaj posebni primjer
gravitacijske sile, dobije se gravitacijska potencijalna energija cestice mase m u obliku
Ep = mgz.
1U

teku
cini, zbog uzgona, ove sile takoder ne
ce biti istog iznosa.

(5.11)

130

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Primjetimo da se ovako napisana gravitacijska potencijalna energija moze shvatiti i kao rad sile
teze (mg) pri pomaku cestice od povrsine z = 0 do tocke z, bez obzira na vrijednosti x i y
koordinata. Sada z oznacava polozaj cestice iznad Zemljine povrsine, tj. njezinu visinu h, pa
se gravitacijska potencijalna energija cesto pise i kao Ep = mgh.
Buduci da je gravitacijska sila konzervativna, mora biti zbroj kineticke i potencijalne energije
cestice, koja se giba u njezinom polju, konstantan u vremenu i prostoru. Pokazimo da je
Emeh (~r, t) = Emeh (~r0 , t0 ) = const.,
tj. da je zbroj kineticke i potencijalne energije u svakom trenutku jednak zbroju kineticke i
potencijalne energije u pocetnom trenutku. Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju
cestice
m
mv 2 (t)
+ mgz(t) = (vx2 + vy2 + vz2 ) + mgz
2
2


i
mh 2
1
2
2
2
=
v 2v0 g(t t0 ) + g (t t0 ) + mg z0 + v0 (t t0 ) g(t t0 )
2 0
2

Emeh (~r, t) = Ek (~r, t) + Ep (~r, t) =

mv02
+ mgz0
2

= Emeh (~r0 , t0 ).
Do istog se zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene mehanicke energije


d Emeh
m z 2
d
=
+ mgz = mz (
z + g) = (5.9) = 0.
dt
dt
2
Ako je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
5.1.2

Kosi hitac

Kosi hitac je, slicno slobodnom padu, takoder gibanje pod djelovanjem samo sile teze (otpor
zraka se ponovo zanemaruje), pa su jednadzbe gibanja iste kao kod slobodnog pada
d 2~r
= g~ez
dt 2

d 2x
= 0,
dt 2

d 2y
= 0,
dt 2

d 2z
= g,
dt 2

(5.12)

etni uvjeti. U pocetnom trenutku (koji, radi jednosali ga od slobodnog pada razlikuju poc
tavnosti, odabiremo tako da je t0 = 0) cestica ima brzinu iznosa v0 koja zatvara kut prema
Zemljinoj povrsini. Postavimo koordinatni sustav tako da u pocetnom trenutku brzina ima
samo y i z komponentu (kao na slici 5.2). U tom slucaju pocetni uvjeti glase
x(0) = 0,

y(0) = 0,

z(0) = z0 ,
(5.13)

vx (0) = 0,

vy (0) = v0 cos ,

vz (0) = v0 sin .

Gornji pocetni uvjeti sadrze u sebi i posebne slucajeve okomitog hica, = /2; vodoravnog
hica, = 0 i hica prema dolje, = /2. Jednadzbe gibanja (5.12) su istog oblika kao i

5.1. GIBANJE U POLJU KONSTANTNE SILE

131

Slika 5.2: Uz kosi hitac.

jednadzbe (5.3), pa ce zato i rjesenja biti oblika (5.5)


x(t) = 0,

vx (t) = 0,

ax (t) = 0,

y(t) = v0 t cos ,

vy (t) = v0 cos ,

ay (t) = 0,

vz (t) = v0 sin gt,

az (t) = g.

z(t) = z0 + v0 t sin

1 2
gt ,
2

(5.14)

Razmislimo o gornjem rjesenju. Buduci da je x(t) uvijek nula, zakljucujemo da se gibanje sve
vrijeme odvija u ravnini (y, z) (u odjeljku 8 cemo uzeti u obzir i vrtnju Zemlje oko svoje osi i
tada cemo vidjeti da ovo vise nece biti istina). U smjeru osi y gibanje je jednoliko: zaista,
u smjeru osi y ne djeluju nikakve sile (gravitacija djeluje samo u smjeru osi z), pa nema ni
promjene brzine, ona je ista kao i na pocetku gibanja vy (t) = vy (0) = v0 cos . Sila djeluje
samo u smjeru osi z i u tom smjeru je gibanje sastavljeno od dvije vrste gibanja: pocetnog
jednolikog gibanja (konstantnom brzinom v0 sin ) u smjeru +~ez i jednoliko ubrzanog
gibanja u smjeru ~ez (padanja konstantnim ubrzanjem, g).
Izracunajmo maksimalnu visinu H koju postigne cestica kod kosog hica uz konstantnu
pocetnu brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja . Jasno je da ce cestica dostici najvisu tocku
putanje u onom trenutku t = tH kada njezina okomita komponenta brzine bude jednaka nuli,
tj. kada z koordinata dostigne svoju ekstremni (maksimalni) iznos

d z
v0 sin
vz (t = tH ) =
.
= 0 (5.14) tH =

d t t=tH
g

To je vrijeme potrebno cestici da dostigna najvisu tocku putanje. Najvisu tocku, zmax = H,
izracunavamo tako da u z(t) uvrstimo tH
H = z(t = tH ) = z0 +

1 v02 sin 2
.
2
g

(5.15)

132

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Koliki je doseg, D, kosog hica uz konstantnu pocetnu brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja .
Da bismo to izracunali, treba najprije naci vrijeme tD u kojemu ce cestica ponovo pasti na tlo.
Uvjet da u trenutku tD cestica bude na tlu glasi
z(t = tD ) = 0 = z0 + v0 tD sin

1 2
gt .
2 D

Gornja kvadratna jednadzba ima formalno dva rjesenja za tD . Od ta dva rjesenja jedno je
manje od nule, pa ga odbacujemo jer nas zanima samo gibanje cestice nakon pocetnog trenutka
t = 0. Pozitivno rjesenje glasi
s
v02 sin 2 2z0
v0 sin
+
+
.
tD =
g
g2
g
Primjetimo da ako se cestica u pocetku nalazila na tlu (z0 = 0), tada je tD = 2 tH . Koordinata
y opisuje otklon od pocetne tocke u vodoravnom smjeru, pa se doseg dobije tako da se izracuna
koliki je y(t = tD )
s
!
2z0 g
v02
.
(5.16)
D = y(t = tD ) =
sin 2 1 + 1 + 2
2g
v0 sin 2

Prema (5.15) i (5.16), visina H i doseg D ovise o pocetnoj brzini v0 i kutu ispaljenja , pa se
moze postaviti slijedece pitanje: ako se projektil ispaljuje s tla, z0 = 0 i ako je brzina ispaljenja
v0 konstantna, koliki treba biti kut , pa da visina H i doseg D budu maksimalni? Uz ove
uvjete, visina i doseg su funkcije kuta, H = H() i D = D(), pa se njihov ekstrem, u ovom
slucaju maksimum, odreduje iz uvjeta

H
= 0,

max,H = ,
(5.15)

max,H
2

D

(5.16)
= 0

max,D = .

max,D
4

Primjetimo da (kada se ispaljenje vrsi s tla, z0 = 0), tada je max,H = 2 max,D . Kada se iz
gornjih jednadzba nadu max,H i max,D , maksimalni visina i doseg se dobiju kao
1 v02
,
2 g
v2
= D(max,D ) = 0 = 2 Hmax .
g

Hmax = H(max,H ) =
Dmax

Izracunajmo i oblik putanje cestice, tako sto cemo iz rjesenja za y u jednadzbi gibanja (5.14)
eliminirati vrijeme
t=

y
v0 cos

5.2. UVJETI NA GIBANJE: KOSINA

133

i uvrstiti ga u jednadzbu za z
z z0 = y tan

2v02

g
y 2.
cos 2

Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu parabole u (y, z) ravnini.


Kao i kod slobodnog pada, i ovdje djeluje samo gravitacijska konzervativna sila, pa zato mora
biti zbroj kineticke i potencijalne energije cestice konstantan. Pokazimo da je
Emeh (~r, t) = Emeh (~r0 , 0) = const
Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju cestice
m
mv 2 (t)
+ mgz(t) = (x 2 + y 2 + z 2 ) + mgz
Emeh (~r, t) = Ek (~r, t) + Ep (~r, t) =
2
2


m
1 2
2
2
2
2
2 2
=
(0 + v0 cos + v0 sin 2v0 gt sin + g t ) + mg z0 + v0 t sin gt
2
2
2
mv0
+ mgz0 = Emeh (~r0 , 0).
=
2
Kao i kod slobodnog pada, i sada se do istog zakljucka dolazi i promatranjem vremenske
promjene mehanicke energije


d Emeh
m z 2
d
=
+ mgz = mz (
z + g) = (5.12) = 0.
dt
dt
2
Kada je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Ako bi se u racun uzela i silu trenja izmedu cestice koja se giba i molekula zraka iz zemljine atmosfere, tada ukupna mehanicka energija nece biti sacuvana, nego ce se smanjivati (dEmeh / dt) <
0, a smanjenje mehanicke energije cestice je po iznosu jednako (a po predznaku suprotno)
povecanju mehanicke energije gibanja molekula zraka. Promatra li se sustav koji se sastoji od
cestice i zraka kroz koji se ona giba, opet ce mehanicka energija takvog sustava ostati nepromjenjena u vremenu.

5.2

Uvjeti na gibanje: kosina

Postoje situacije u kojim je cestica prisiljena gibati se duz neke odredene povrsine ( npr. kosine,
slika 5.3.A) ili krivulje (npr. po unutrasnjosti zakrivljene plohe, slika 5.3.B). U takvim se
slucajevima kaze da je gibanje cestice podvrgnuto odredenim uvjetima. Uslijed djelovanja
vanjskih sila (npr. sile teze), cestica ce djelovati silom na plohu kojom se giba, pa ce u skladu s
trecim Newtonovim aksiomom (4.5), i ploha djelovati na cesticu silom iste jakosti, ali suprotnog
~ . Osim ove sile reakcije podloge, postoji jos jedna sila koja je posljedica postojanja
smjera, N
uvjeta na gibanje, a zove se trenje. Uslijed privlacnog medudjelovanja cestice s molekulama
podloge po kojoj se giba, pojavit ce se sile koje nastoje zustaviti cesticu u njezinom gibanju.
Fenomenoloski se ta sila naziva trenjem, F~tr i opisuje se preko koecijenta trenja
Ftr = N.
Koecijent trenja se eksperimantalno odreduje. Smjer sile trenja je suprotan smjeru gibanja
cestice,
F~tr = N ~ev .

134

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Slika 5.3: Uz definiciju uvjeta na gibanje.

Ilustrirajmo ovo primjerom gibanja cestice po kosini kuta nagiba (slika 5.3.A). Jednostavnom
trigonometrijom se dolazi do
~e1 = ~ex cos ~ey sin ,
~e2 = ~ex sin + ~ey cos ,
Jednadzba gibanja glasi
m(
x ~ex + y ~ey ) = mg~ey + N~e2 Ftr~e1
= mg~ey + N(~ex sin + ~ey cos ) Ftr (~ex cos ~ey sin ),
ili, po komponentama
m
x = N sin Ftr cos = N (sin cos ),
m
y = mg + N cos + Ftr sin = mg + N (cos + sin ),
uz pocetni uvjet da je cestica u t = 0 mirovala na vrhu kosine:
x(0) = 0,
x (0) = 0,

y(0) = y0 ,
y (0) = 0.

Sa slike 5.3.A je
N = mg cos ,


5.3. SILE OVISNE O BRZINI: (1) SILA PRIGUSENJA

135

sto uvrsteno u jednadzbe gibanja daje za ubrzanje cestice


x = g cos (sin cos ),
y = g sin (sin cos ),
a =

x 2 + y 2 = g(sin cos ).

Sile, tj. desne strane gornjih jednadzba su konstantne, pa mozemo primjeniti rjesenja (5.5) ili
ih izravno rjesavati. Integracijom po vremenu dobivamo brzinu
x = gt cos (sin cos ),
y

= gt sin (sin cos ),

v =

x 2 + y 2 = gt(sin cos ),

a integracijom brzine po vremenu dobivamo koordinate polozaja cestice


x(t) =

1 2
gt cos (sin cos ),
2

1 2
gt sin (sin cos ).
2
Prijedeni put od pocetka gibanja pa do trenutka t je jednak
p
1
x 2 + (y y0 ) 2 = gt 2 sin (sin cos ).
2
y(t) = y0

5.3

Sile ovisne o brzini: (1) sila prigu


senja

Cestica
koja se giba kroz neko sredstvo, sudara se s cesticama tog sredstva i tijekom tih sudara, izmjenjuje s njima energiju i kolicinu gibanja. Makroskopski ucinak ovih sudara je slican
djelovanju jedne sile, koju cemo zvati silom otpora, prigusenja ili disipativnom silom, F~prig , a
koja ima smjer suprotan smjeru gibanja cestice. Najcesca aproksimacija se sastoji u tome da
se pretpostavi da je sila otpora srazmjerna nekoj potenciji relativne brzine, v(t), cestice prema
mediju kroz koji se giba,
F~prig = ~ev v n ,

> 0

je pozitivna konstanta srazmjernosti koja, osim sto prilagodava mjerne jedinice na lijevoj
i desnoj strani, opisuje (eksperimentalno) svojstva medija u kojem se odvija gibanje i oblik
(geometriju) tijela koje se giba.
5.3.1

Slobodan pad

Pogledajmo kako se mijenja jednadzba gibanja cestice u konstantnom polju gravitacijske sile,
kada ukljucimo i djelovanje otpora zraka, kada je otpor srazmjeran prvoj potenciji brzine.
Jednadzba gibanja sada ima dva clana na desnoj strani
m

d 2~r
= mg~ez + F~prig = mg~ez ~v.
dt 2

136

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Za razliku od (5.9), gdje se masa kracenjem nestala iz jednadzbe, u gornjoj jednadzbi ostaje
masa, tj. nece se tijela razlicitih masa gibati na isti nacin (sto nam je blisko iz svakodnevnog
iskustva). Gornju jednadzbu jos treba nadopuniti pocetnim uvjetima:
t0 = 0 :

~r(0) = ~ez z0 ,

~v (0) = ~ez v0 .

Raspisane po komponentama, jednadzbe gibanja glase


m
x = x ,

m
y = y ,

m
z = mg z .

(5.17)

Primjetimo da se tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je


dt > 0, pa je z = dz/dt < 0.
Gornje su jednadzbe medusobno nezavisne, pa se moze rjesavati svaka posebno. Jednadzbe i
pocetni uvjeti za x i y komponentu su istog oblika, pa ce i rjesenja biti istog oblika. Rijesimo
zato samo jednadzbu za komponentu x. Uvedimo novu varijablu vx = x , u kojoj jednadzba za
komponentu x glasi
m

vx (t)

vx (0)

ln

dvx
= vx
dt
Z t

dvx
= dt
vx
m
0
Z
dvx
t
=
dt
vx
m 0

vx (t)
= t
vx (0)
m
vx (t) = vx (0) e t/m .

No, prema pocetnim je uvjetima, u pocetnom trenutku, x komponenta brzine jednaka nuli,
vx (0) = 0,
pa iz toga slijedi
vx (t) = 0.
Ako je x komponenta brzine sve vrijeme jednaka nuli, tada je polozaj cestice po osi x nepromjenjen i jednak polozaju u trenutku t0 = 0, tj.
x(t) = const. = x(0) = 0.
Istim postupkom se i za polozaj po osi y dobije
y(t) = 0.
Preostaje jednadzba za z komponentu

z .
m
Kao sto je vec spomenuto, tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0
dok je dt > 0, pa je z = dz/dt < 0. Uvedimo novu varijablu
z = g

Z = g

z .
m


5.3. SILE OVISNE O BRZINI: (1) SILA PRIGUSENJA

137

U varijabli Z, jednadzba gibanja postaje

m dZ
= Z.
dt

Integracijom od pocetnog do trenutka t, se dobije


Z Z(t)
Z
dZ
t
=
dt

Z
m 0
Z(0)

Z(t) = Z(0) e t/m .

Vratimo li se u pocetne oznake


mg
+
z (t) =

mg
+ v0

e t/m .

(5.18)

Primjetimo da se, u granici t , brzina priblizava konacnoj granicnoj vrijednosti


mg
lim z (t) =
.
t

Vremenskom derivacijom izraza za brzinu (5.18), dobiva se ubrzanje cestice u sredstvu s otporom



(5.19)
z = g + v0 e t/m ,
m
a integracijom (5.18), se dobiva polozaj, tj. putanja z = z(t):

 Z t
Z t
dz
m
m
dt = gt +
g + v0
dt e t/m
dt

0
0

 h
i
m mg
mg
t
+ v0
e t/m 1 .
z(t) = z0

Granicni slucaj slobodnog pada (bez otpora sredstva) dobiva se kada u gornjem izrazu
iscezava. U tom slucaju moze se razviti eksponencijana funkcija po malom argumentu t/m i
dobiti

 

m
m m

1 2 2
lim z(t) = z0 gt
g + v0
1 t+
t +1
0


m
2 m2
1
= z0 + v0 t gt 2 ,
2

sto je upravo rezultat (5.10) koji se dobije promatranjem slobodnog pada bez ucinka trenja.

Izracunajmo mehanicku energiju u proizvoljnom trenutku t > 0 i pokazimo da je manja od


pocetne energije mgz0 + mv02 /2, a da je smanjenje energije srazmjerno s koecijentom koji
odreduje silu prigusenja. U trenutku t > 0, mehanicka energija je jednaka
E(t) =

mz 2 (t)
+ m g z(t).
2

Izravnom derivacijom E po vremenu, i uvrstavanjem (5.18) i (5.19), dolazi se do




i2

dE
d mz 2
1 h
mg 1 et/m v0 et/m .
=
+ mgz = mz (g + z ) = z 2 =
dt
dt
2


POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE
U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

138

Desna je strana uvijek manja od nule, sto znaci da se energija smanjuje s vremenom (vrijeme
uvijek ide u jednom smjeru, pa je zato dt uvijek veci od nule; da bi i lijeva strana bila negativna
mora biti d E < 0, tj. energija se mora smanjivati). Primjetimo da gubitak energije nije
ravnomjeran u vremenu, tako npr. za male vrijednosti i/ili t je
dE
= (v0 gt + ) 2 .
dt
(od t = 0 pa do t = v0 /g se gubitak energije smanjuje, a zatim se ponovo povecava). U granici
0, energija ostaje sacuvana.
5.3.2

Kosi hitac

Jednadzbama kosog hica (5.12), dodajmo clan s trenjem


m

d 2~r
= g~ez ~v
dt 2

d 2x

= x ,
2
dt
m

d 2y

= y ,
2
dt
m

d 2z

= g z .
2
dt
m

(5.20)

Kao i u slucaju bez trenja (odjeljak 5.1.2), to su opet jednadzbe istog oblika (5.17) kao i kod
slobodnog pada, s prigusenjem, ali s razlicitim pocetnim uvjetima.
Jednadzbe za x i y koordinatu su istog oblika, pa je dovoljno rijesiti samo jednu od njih, npr.
za komponentu x (slicno kao kod slobodnog pada)
m

vx (t)

vx (0)

ln

dvx
= vx
dt
dvx

= dt
vx
m
Z
dvx
t
dt
=
vx
m 0

Z

vx (t)
= t
vx (0)
m
vx (t) = vx (0) e t/m .

Slicno bi se dobilo i za vy (t)


vx (t) = vx (0) e t/m ,

vy (t) = vy (0) e t/m .

Prema pocetnim uvjetima je vx (0) = 0, vy (0) = v0 cos , sto vodi na


vy (t) = v0 cos e t/m .

vx (t) = 0,

Rjesavanje z komponente takoder ide kao i kod slobodnog pada: uvodi se nova varijabla
Z = g

z .
m

cime jednadzba za z komponentu postaje

m dZ
= Z,
dt


5.3. SILE OVISNE O BRZINI: (1) SILA PRIGUSENJA

139

s rjesenjem (kada se vratimo u pocetne oznake)


m 
t/m
.
g 1e
vz (t) = v0 sin e

Sada, kada su poznate svi tri komponente brzine, njihovom integracijom uz uvrstavanje pocetnih
uvjeta, dobiju se polozaji
t/m

x(t) = 0,
y(t) =



m
v0 cos 1 e t/m ,

z(t) = z0 +

m
v0 sin 1 e t/m


m
m 
g t + 2 g 1 e t/m .

(5.21)

U granici 0, kada sila trenja iscezava, iz (5.21) i odgovarajucih derivacija, dobiju se


rezultati za kosi hitac bez trenja
lim y(t) = v0 t cos ,

lim vy (t) = v0 cos ,

lim ay (t) = 0,

lim z(t) = z0 + v0 t sin

1
g t2 ,
2

lim vz (t) = v0 sin g t,

lim az (t) = g.

Slicno kao i kod slobodnog pada, i sada se moze pokazati da mehanicka energija nije sacuvana,
nego se smanjuje uslijed trenja. Izravnom derivacijom ukupne mehanicke energije
m 2
E=
(y + z 2 ) + mgz
2
po vremenu, i uvrstavanjem (5.21) i odgovarajucih derivacija, dolazi se do
dE
= my y + mz (g + z )
dt
(
=

2 )



mg
1 e t/m
v02 cos2 e2 t/m + v0 sin e t/m

Izraz u viticastoj zagradi gornjeg izraza je zbroj dva pozitivna broja, pa je i sam uvijek pozitivan,
sto znaci da se energija smanjuje s vremenom U granici slabog prigusenja, tj. za male vrijednosti
je




 
2
1
dE
2
2 2
2 gt
v0 sin g t + O 3 .
= v0 2 v0 g t sin + g t
dt
m
2

140

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

U granici 0, energija ostaje sacuvana.


pocetak balistike

5.4

Sile ovisne o brzini: (2) Lorentzova sila

Ovaj cemo odjeljak posvetiti analizi gibanja cestice u jos jednom polju sile koje nije konstantno. To je primjer gibanja cestice koja, osim mase, posjeduje i elektricni naboj iznosa
q 0 i koja se giba u elektromagnetskom polju koje je konstantno i u prostoru i u vremenu.
~ i
Elektromagnetsko polje opisujemo dvama vektorima: vektorom jakosti elektricnog polja E
~ . Sila koja djeluje na cesticu je oblika
vektorom indukcije magnetskog polja B
~ + q ~v B
~
F~L = q E

(5.22)

i zove se Lorentzova sila2 Sastoji se od dva clana: prvog koji predstavlja silu od elektricnog
polja i drugog koji predstavlja silu od magnetskog polja. Ova je druga sila osobita po tome sto
ovisi o brzini cestice ~v = ~v(t) koja ne mora biti konstanatna u vremenu, pa time i cijela sila
moze ovisiti o vremenu. Lorentzova je sila konzervativna, sto se lako vidi ako se izracuna
~ iB
~ konstantna u prostoru (neovisna o ~r) je
rad F~L izmedu dvije tocke. Za polja E


Z ~r
Z ~r
Z ~r
d~r
~ (~r ~r0 )
~
~
~
~
~
W =
FL d~r =
(q E + q~v B )d~r = q E (~r ~r0 ) + q
d~r
B = qE
dt
~
r0
~
r0
~
r0
{z
}
|
=0
koji ovisi samo o pocetnoj ~r0 i konacnoj tocki ~r, a ne i o obliku putanje izmedu te dvije tocke.
Buduci da je sila konzervativna, moze joj se pridruziti potencijalna energija
h
i
~ (~r, t) ,
Ep (~r, ~v , t) = q V (~r, t) ~v A

~ , skalarni i vektorski potencijali elektromagnetskog polja. O tome ce vise rijeci


Gdje su V i A
biti u odjeljku 14.5, jednadzba (14.24).
Takoder treba primjetiti i da sav rad potjece od elektricne komponente sile: magnetski dio ne
vrsi rad, jer je magnetska komponenta sile uvijek okomita na pomak cestice (zato je magnetski
clan i jednak nuli). Ovaj rad Lorentzove sile mijenja kineticku energiju cestice, kao u (4.9), tj.
iznos brzine cestice. Vidjet cemo da magnetska komponenta sile, iako ne mijenja iznos brzine,
mijenja njezin smjer.
Radi jednostavnosti, u ovom cemo primjeru zanemariti utjecaj gravitacijske sile i sile trenja na
gibanje cestice. U tom slucaju, drugi Newtonov aksiom, tj. jednadzba gibanja cestice (4.4),
glasi


d 2~r
d~r
1
~
~
qE + q
=
B .
dt 2
m
dt
etnim uvjetima: neka se u trenutku
Rjesenje jednadzbe gibanja je jednoznacno odredeno poc
~ iB
~ neka zatvaraju neki prizvoljni
t = 0, cestica nalazi u tocki ~r0 i ima brzinu ~v0 . Vektori polja E
2 Hendrick Antoon Lorentz, nizozemski fizi
car, 1853 - 1928; zajedno s P. Zeemanom, 1902. god. je dobio Nobelovu nagradu za
fiziku.

5.4. SILE OVISNE O BRZINI: (2) LORENTZOVA SILA

141

kut . Zbog izotropnosti prostora, koordinatni sustav mozemo orjentirati tako da os z ima
~ = B~ez (uz B > 0), a da vektor E
~ lezi u ravnini (y, z). Zbog homogenosti
smjer vektora B
prostora, ishodiste koordinatnog sustava mozemo postaviti u tocku ~r0 (slika 5.4). Uz ovaj
odabir, pocetni uvjeti glase:
~r(0) = ~0,
(5.23)
~v (0) = ~v0 = v0,x ~ex + v0,y ~ey + v0,z ~ez .
Napisimo jednadzbu gibanja
Slika 5.4: Uz Lorentzovu silu.

m~r = q E (~ey sin + ~ez cos ) + q ~r ~ez B,




= q E (~ey sin + ~ez cos ) + q x ~ex + y ~ey + z ~ez ~ez B,


= q E (~ey sin + ~ez cos ) + q Bq, x ~ey + y ~ex ,


po komponentama

qB
y = y ,
m
qE
qB
qE
y =
sin
x =
sin x ,
m
m
m
qE
cos ,
z =
m

x =

gdje je uvedena tzv. ciklotronska frekvencija


=

qB
.
m

142

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Primjetimo da je predznak jednak predznaku naboja cestice:


sgn = sgn q.
Prve dvije jednadzbe, za x i y, su medusobno povezane, dok je gibanje u smjeru osi z neovisno
~.
o gibanju u ravnini (x, y), tj. u ravnini okomitoj na os polja magnetske indukcije B
Promatrajuci jednadzbu gibanja u smjeru osi z, primjecujemo da je desna strana jednadzbe
konstantna, tj. tu se radi o gibanju u polju konstantne sile, koje smo vec rijesili na pocetku
ovog poglavlja, (5.5), uz
z(0) = 0,

vz (0) = v0,z ,

F0,z = qE cos .

Primjenom tog rjesenja na ovaj problem, moze se odmah napisati


1 qE cos 2
qE cos
qE cos
t ,
vz (t) = v0,z +
t,
az (t) =
.
(5.24)
2
m
m
m
Vezani 2 2 sustav diferencijalnih jednadzba za x i y koordinate, cemo rijesiti uvodenjem
kompleksne varijable
z(t) = v0,z t +

= x + i y,
gdje je i 2 = 1, imaginarna jedinica. Pomnozimo li jednadzbu za y s i i zbrojimo ju s jednadzbom za x, dobit cemo
x + i
y = y + i

qE
sin i x
m

qE
sin .
(5.25)
+ i = i
m
Prema konstrukciji gornje jednadzbe, njezin realni dio je rjesenje za x, a imaginarni dio je
rjesenje za y. Gornju cemo jednadzbu rjesavati postupno.

Radi jednostavnosti, ogranicimo se najprije na slucaj gibanja u (samo) elektricnom polju:


B = 0 = i E 6= 0. Tada jednadzba (5.25) postaje

qE
= x + y = i
sin .
m
Izjednacimo realne i imaginarne dijelove na lijevoj i desnoj strani

x = 0,
qE
sin .
y =
m
No, to su jednadzbe istog oblika kao i u odjeljku 5.1, uz konstantne komponente sile
F0,x = 0,

F0,y = q E sin .

Rjesenja ove jednadzbe su nam poznata iz (5.5) (dodajmo jos i rjesenje (5.24) za z)

x(t) = v0,x t,

y(t) = v0,y t +

1 q E sin 2
t ,
2
m

z(t) = v0,z t +

1 qE cos 2
t .
2
m
(5.26)

5.4. SILE OVISNE O BRZINI: (2) LORENTZOVA SILA

143

To je rjesenje za
E 6= 0,

B = 0.

Gibanje u smjeru osi x je jednoliko i odvija se konstantnom pocetnom brzinom v0,x . U smjerovima osi y i z postoji ubrzanje koje dolazi od y i z komponenata sile elektricnog polja,
F0,y = q E sin i F0,z = q E cos .
Neka se sada cestica giba (samo) u magnetskom polju, tj. neka je: E = 0, a B 6= 0. Tada
jednadzba (5.25) prelazi u
+ i = 0.
(5.27)
Funkcija cija je druga derivacija srazmjerna prvoj derivaciji, mora biti (do na konstantu) jednaka
eksponencijalnoj funkciji. Zato rjesenje gornje jednadzbe trazimo u obliku
= a + b e c t,

= b c e c t,

= b c 2 e c t .
Tri nepoznate konstante a, b i c se odreduju iz same jednadzbe (5.27) i dva pocetna uvjeta
(5.23). Uvrstavanje gornjeg rjesenja u jednadzbu daje
b c ec t (c + i) = 0

c = i

Preostale dvije konstante a i b se odreduju iz pocetnih uvjeta


(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b

a = b,
(0) = x (0) + i y (0) = v0,x + iv0,y = b(i),
iv0,x + v0,y
a = b =
.

Uvrstimo ove vrijednosti za konstante a, b i c u = x + i y i odvojimo realni x i imaginarni y


dio
v0,y
v0,y v0,x
+
sin t
cos t,
Re () = x(t) =

v0,x v0,x
v0,y
Im () = y(t) =
+
cos t +
sin t.

Ova rjesenja mozemo napisati preglednije, uvedemo li velicine R i relacijama


q
2
2
v0,x
+ v0,y
v0,y
,
tan =
.
R=
||
v0,x
Primjetimo da R i ovise o pocetnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama. Sada za ukupno
rjesenje x, y i z mozemo napisati
x(t)

v0,y
= R sin(t ),

y(t) +

v0,x
= R cos(t ),

z(t) = v0,z t.
(5.28)

144

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

To je rjesenje za
E = 0,

B 6= 0.

U gornjim su jednadzbama vrijednosti x i y odredene parametarski preko vremena t kao parametra. Ako se zeli dobiti eksplicitna veza izmedu x i y, treba eliminirati parametar tj. vrijeme.
Za gornje je jednadzbe lako pokazati da je

v0,y  2 
v0,x  2
x
+ y+
= R 2.

No, to je upravo jednadzba kruznice, (slika 5.5.A),


(x x0 ) 2 + (y y0 ) 2 = R 2
sa sredistem u tocki
(x0 , y0 ) =
i polumjerom
R=

v

0,y

v0,x 

2
2
v0,x
+ v0,y

||

(5.29)

Polumjer ovisi o pocetnim uvjetima: sto su pocetne brzine vece, veci je i polumjer kruznice.
Udaljenost od sredista kruznice do ishodista je
q
x02 + y02 = R,
pa kruznica prolazi ishodistem. Smjer kruzenja ovisi o predznaku tj, o predznaku naboja.
Slika 5.5: (A) Gibanje po kruznici u ravnini (x, y). (B) Gibanje po zavojnici u prostoru.

Period kruzenja je odreden zahtjevima


x(t) = x(t + T ),

y(t) = y(t + T ).

5.4. SILE OVISNE O BRZINI: (2) LORENTZOVA SILA

145

Oba ova zahtjeva su ispunjena ako je








 


 
sin t = sin t + T = sin t cos T + cos t sin T .

Gornja relacija vrijedi ako je

T = n 2,

n = 1, 2, 3, .

e vrijeme koje zadovoljava ovu relaciju, pa je zato


Period je najkrac
T =

2
m
= 2
.
||
|q| B

etnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama.


Primjetimo da period ne ovisi o poc
Uzmemo li u obzir i jednoliko gibanje u smjeru osi z = v0,z t, zakljucujemo da se cestica giba po
krivulji oblika zavojnice (spirale) koja nastaje kombiniranjem jednolikog pravocrtnog gibanja
~ i jednolikog kruzenja u ravnini okomitoj na B
~ . Zavojnica je namotana na
u smjeru vektora B
valjak polumjera R, cija je jedna izvodnica os z. Visina hoda zavojnice je (slika 5.5.B), prema
(5.28)
z = z(t + T ) z(t) = v0,z T = v0,z

2
.
||

Naboji izbaceni iz ishodista istom pocetnom brzinom v0,z , a razlicitim pocetnim brzinama v0,x
i v0,y , gibat ce se po zavojnicama razlicitih polumjera R, ali ce se ponovo sastati u tockama


0, 0, z(t = n T ) ,

jer im za jedan ophod treba isto vrijeme T (koje ne ovisi o pocetnim brzinama).

Promotrimo sada i najopcenitiji slucaj kada su i elektricno i magnetsko polje razliciti od


nule. U tom slucaju treba rijesiti nehomogenu diferencijalnu jednadzbu
qE sin
.
+ i = i
m
Opce rjesenje ovakve jednadzbe je zbroj rjesenja homogene, H i partikularnog rjesenja, P
nehomogene jednadzbe
= H + P .
Homogeno rjesenje znamo iz (5.27) da je oblika H = a + b exp(it) (frekvencija vrtnje je
ista kao i ranije, dok konstante a i b ovise o pocetnim uvjetima na cijelo rjesenje i nece biti
iste kao ranije). Lako je provjeriti da je partikularno rjesenje jednostavno linearna3 funkcija
P = A t. Ocito je
P = A t,

P = A,

P = 0,

pa odabir konstante
A=
3 Op
cenita

E sin
,
B

linearna funkcija je oblika a + A t, no konstantni


clan a je ve
c ura
cunat kod homogenog dijela rjesenja.

146

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

zadovoljava jednadzbu. Tako smo dosli do opceg rjesenja u obliku


E sin
t,
B
gdje se konstante a i b odreduju iz pocetnih uvjeta:
= a + beit +

(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b

a = b,

E sin
(0) = x (0) + i y (0) = v0,x + iv0,y = b(i) +
,
B
a =

E sin
v0,x + iv0,y

.
B

v0,x + iv0,y
E sin
+
.
B

Uvrstavanjem ovih konstanata u izraz za = x + i y i razdvajanjem realnog i imaginarnog


dijela, dobivamo rjesenja za x i y


v0,y E sin
v0,y
E sin v0,x
Re () = x(t) =
sin t
+
t+
+
cos t,

B
B



v0,x E sin
v0,y
E sin v0,x
Im () = y(t) =
cos t +
+
+
+
sin t.

B
B

b =

Ponovo se gornja rjesenja mogu preglednije zapisati preko velicina R i , ovoga puta deniranih
relacijama
q
2
[v0,x E sin /B] 2 + v0,y
v0,y
,
tan =
.
R=
||
v0,x E sin /B

Pomocu ovih velicina, rjesenja za x, y i z komponente vektora polozaja cestice, tj. njihova
putanja, glasi



v0,y E sin
x(t)
t = R sin(t ),
+

B


v0,x E sin
y(t) +
= R cos(t ),

B
z(t) = v0,z t +

(5.30)

1 qE cos 2
t .
2
m

To je putanja kada su
E 6= 0,

B 6= 0.

Sada se u ravnini (x, y), cestica se giba po krivulji koja nastaje gibanjem po kruznici (5.29)
kada se i samo srediste kruznice (x0 (t), y0 ), uz
x0 (t) =

v0,y E sin
t,
+

y0 =

v0,x E sin
+
,

5.4. SILE OVISNE O BRZINI: (2) LORENTZOVA SILA

147

giba konstantnom brzinom


x 0 =

E sin
,
B

y 0 = 0.

u smjeru osi x (slika 5.6.A)

h
i2 h
i2
x x0 (t) + y y0 = R2 ,
v0,y E sin
+
t

 2

 2


v0,x E sin

= R 2.
+ y+

Kombinacija ova dva gibanja (kruzenje i jednoliko gibanje po pravcu) u ravnini (x, y), daje
~ 6= 0 i B
~ 6= 0: (A) u ravnini (x, y); (B) u trodimenzijskom prostoru.
Slika 5.6: Gibanje uz E

krivulju koja se zove cikloida4 , cija je opcenita parametarska jednadzba oblika


x = a b sin ,

y = a b cos .

(5.31)

Gornje su jednadzbe istog oblika kao i jednadzbe (5.30) za x i y komponentu polozaja. Cikloida
moze biti:

4 Cikloida

obicna

a = b,

produljena
(prolate, extended)

b > a,

skracena
(curtate, contracted)

b < a,

je krivulja koju opisuje to


cka na kru
znici, kada se kru
znica kotrlja po pravcu.

148

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

ovisno o omjeru putova koje prede cestica gibajuci se po kruznici i po pravcu (slika 5.7) gibajuci
se brzinom x 0 . U vremenu od jednog perioda T , cestica obide cijelim opsegom kruznice sto
iznosi 2R, a pravocrtno se pomakne za T E sin /B
E sin
T
B
E sin
T
2R =
B
E sin
T
2R <
B
2R >

produljena,
obicna,
skracena.

Ukupno, trodimenzijsko, gibanje cestice je kombinacija gibanja po cikloidi u ravnini (x, y) i


jednoliko ubrzanog gibanja u smjeru osi z (slika 5.6.B).
Slika 5.7: Cikloide, odozgo prema dolje: obicna, skracena i produljena.

4
2
0
6
4
2
0
6
4
2
0
-2

100

50

150

200

Pokazimo da su jednadzbe za x i y iz (5.30) oblika jednadzba cikloide (5.31). Nazovimo


= t .
Tada jednadzbe za x i y iz (5.30), glase
x(t)

v0,y E sin
E sin

=
+ R sin ,

B
B
y(t) +

E sin
v0,x
=
+ R cos .

5.4. SILE OVISNE O BRZINI: (2) LORENTZOVA SILA

149

Uvedu li se nove (pomaknute) koordinate


v0,y E sin

B
v0,x
,
y(t) = y(t) +

x(t) = x(t)

tada su gornje parametarske jednadzbe za x(t) i y(t) upravo oblika jednadzba cikloide (5.31)
x(t) = a + b sin ,
y(t) = a + b sin ,
uz
a

E sin
,
B

b R.

Sada se usporedba a i b svodi na usporedbu


E sin
S R,
|| B
ili, ako su umjesto || koristi T = 2/||
E sin
S 2 R.
B

150

POGLAVLJE 5. GIBANJE CESTICE


U POLJU KONSTANTNE SILE I SILA OVISNIH O BRZINI

Poglavlje 6

Harmonijski oscilator i matemati


cko
njihalo
6.1

Slobodni harmonijski oscilator

U prethodnom poglavlju smo upoznali konstantnu silu, silu trenja i neke od sila ovisnih o brzini
nu silu koja ovisi o koordinati, tj. o udacestice. U ovom cemo poglavlju upoznati elastic
ljenosti cestice od njezinog polozaja ravnoteze. Kao vektorska velicina, sila je karakterizirana
svojim iznosom i smjerom. Kod elasticne sile
iznos sile

ovisi linearno o udaljenosti od polozaja ravnoteze, a

smjer sile

je smjer prema polo


zaju ravnote
ze.

Cestica
koja se giba (samo) pod djelovanjem elasticne sile se zove slobodni harmonijski
oscilator ili linearni oscilator.
Najjednostavnija realizacija harmonijskog oscilatora jeste elasticna opruga, ciji je jedan kraj
pricvrscen za nepomicnu stjenku, a za drugi je kraj pricvrscena cestica mase m (slika 6.1.A).
Postavimo koordinatni sustav tako da se cestica nalazi u ishodistu kada je opruga nerastegnuta.
Slika 6.1: Uz definiciju elasticne sile.

Ako se cestica pomakne iz ravnoteznog polozaja lijevo ili desno po osi x, opruga ce se rastegnuti
151


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

152

ili sabiti (slike 6.1.B i C) za neki iznos x. Ako je x mali prema duljini opruge, tada ce opruga na
cesticu djelovati silom koja je srazmjerna pomaku x (Hookov1 zakon) i bit ce uvijek usmjerena
prema polozaju ravnoteze (u ovom slucaju prema ishodistu)
F~el = K x ~ex ,

K > 0.

Konstanta K je primjer necega sto se opcenito naziva konstantom vezanja. To je konstanta


koja opisuje jakost medudjelovanja promatranog sustava i okoline. U ovom primjeru, sustav je
jednostavno jedna cestica, a okolina s kojom ona medudjeluje je opruga. Pozitivna konstanta
K se naziva konstanta opruge ili elasticna konstanta, a opisuje kako se lako ili tesko opruga
rasteze. Podrijetlo elasticne sile je u (elektricnim) silama koje djeluju medu molekulama tvari
od koje je izradena opruga. Ako zanemarimo trenje izmedu cestice i podloge kao i trenje izmedu
cestice i molekula sredstva kroz koje se cestica giba, jedina sila koja djeluje je elasticna sila
i sustav sa slike 6.1 predstavlja slobodni harmonijski oscilator. Jednadzba gibanja cestice na
koju djeluje samo elasticna sila glasi
m
x = Kx,
a sustav cije je gibanje opisano gornjom jednadzbom se zove slobodni jednodimenzijski
harmonijski oscilator (ili linearni harmonijski oscilator). Samo gibanje se zove harmonijsko
gibanje. Rijesimo jednadzbu gibanja uz najopcenitije pocetne uvjete: u pocetnom trenutku
t = 0, cestica je otklonjena iz polozaja ravnoteze za x0 i ima brzinu v0
t=0:
Uvede li se pozitivna konstanta 0 =

x(0) = x0 ,
p

x (0) = v0 .

(6.1)

K/m, jednadzba gibanja glasi


x = 02 x.

(6.2)

Gornja jednadzba kaze da treba naci funkciju cija je druga derivacija srazmjerna negativnoj
vrijednosti same funkcije. Takvo svojstvo imaju funkcije
sin t,

cos t,

e t ,

e t .

Eulerovom relacijom
e t = cos t sin t,
povezane su eksponecijalna i trigonometrijske funkcije, pa se mozemo zadrzati npr. samo na
trigonometrijskim funkcijama. Zbog linearnosti diferencijalne jednadzbe (6.2), njezino opce
rjesenje je linearna kombinacija sinusa i kosinusa
x(t) = C cos t + S sin t
s nepoznanicama C, S i . Ove tri nepoznanice cemo odrediti pomocu tri jednadzbe: jednadzbe
gibanja (6.2) i dvije jednadzbe pocetnih uvjeta (6.1).
Uvrstavanjem gornjeg izraza u (6.2), slijedi
= 0 .
Buduci da su C i S jos neodredene, mozemo odabrati bilo koji predznak, npr. pozitivni2
x(t) = C cos 0 t + S sin 0 t.
1 Robert
2 Odabir

Hook, engleski fizi


car, 1635 - 1703
negativnog predznaka samo zna
ci redefiniciju S S.

6.1. SLOBODNI HARMONIJSKI OSCILATOR

153

Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, cemo odrediti iz dva pocetna uvjeta (6.1).
x(t = 0) = x0 = C 1 + S 0

C = x0 ,

x (t = 0) = v0 = 0 (x0 0 + S 1)
x(t) = x0 cos 0 t +

v0
sin 0 t.
0

S=

v0
,
0

Umjesto zbroja funkcija sinusa i kosinusa, gornje rjesenje mozemo napisati i kao jednu od tih
funkcija, ali s pomakom u fazi. Tako se npr. uvodenjem konstanata A (amplituda) i (pomak
u fazi)
s
v0
v02
2
A = x0 + 2 ,
tan =
,
(6.3)
0
0 x0
rjesenje za trenutni otklon od polozaja ravnoteze (tj. putanju), x(t), dobiva u obliku (slika 6.2)

x(t) = A cos(0 t ).

(6.4)

Trenutni otklon od polozaja ravnoteze, x(t), se naziva i elongacija. Maksimalni otklon kod
titranja nazivamo amplituda i ona je, prema gornjem izrazu, jednaka A. Osim o K i m,

amplituda ovisi i o pocetnim uvjetima x0 i v0 . Cestica


titra oko polozaja ravnoteze kruznom
frekvencijom 0 koja se naziva vlastita frekvencija titranja.
Slika 6.2: Otklon x(t) = 0.5 cos(2 t 0.8).

0.5
0.4
0.3
0.2
x(t)

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-5

-4

-3

-2

-1

0
t

154

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

siti.
Ako nismo dovoljno dosjetljivi da pogodimo rjesenje jednadzbe, onda ju trebamo rije
Zaboravimo na trenutak na gornje rjesenje i pocnimo rjesavati jednadzbu gibanja (6.2). Pomnozimo
li obje strane jednadzbe s 2x
2 x x = 2 02 x x ,
na lijevoj strani prepoznajemo vremensku derivaciju kvadrata brzine, a na desnoj strani prepoznajemo vremensku derivaciju kvadrata pomaka
d 2
d
x = 02 x2 .
dt
dt
Integracijom po vremenu od pocetnog trenutka 0 do nekog opceg t, dobivamo
Z t
Z t
d 2
d 2
2
x dt = 0
x dt
0 dt
0 dt
Z t
Z t
2
2
d(x ) = 0
d(x2 )
0
h0
i
2
2
2
x (t) x (0) = 0 x2 (t) x2 (0) .

No, x 2 (0) je kvadrat brzine u pocetnom trenutku, v02 , a x2 (0) je kvadrat polozaja cestice u
pocetnom trenutku, x20 . Uvrstavanjem se dobije izraz za brzinu u proizvoljnom trenutku
s

p
dx(t)
v02
2
2 (t) =
A2 x2 (t).
(6.5)
x (t)
= 0

x
+
x
0
0
dt
02

Pozitivan predznak brzine se odnosi na onaj dio gibanja kada se cestica pomice desno od
polozaja ravnoteze (kada je dx > 0, opruga se rasteze), a negativni se predznak odnosi na
pomak cestice lijevo od polozaja ravnoteze (kada je dx < 0, opruga se sabija). Buduci da je
brzina realna velicina, mora izraz pod korjenom biti veci ili jednak nuli. To je moguce samo
onda ako se gibanje cestice odvija po ogranicenom dijelu osi x iz intervala A x +A (gdje
smo se posluzili pokratom (6.3)). Opisimo gibanje pocevsi od proizvoljnog trenutka u kojemu
je x > 0. Prema jednadzbi (6.5), brzina se smanjuje i postaje jednaka nuli kada cestica dode u
tocku x = +A. U toj tocki brzina mijenja predznak i postaje negativna. Brzina ima negativne
vrijednosti sve dok cestica ne dode u tocku x = A, kada opet mijenja predznak i postaje
pozitivna, itd. Ocito ce brzina biti najveca u trenutku prolaska kroz polozaj ravnoteze, x = 0.
Ovime smo pokazali kako iz samih jednadzba (6.2) i (6.5), a bez njihova rjesavanja, mozemo
zakljuciti da ce se cestica pod djelovanjem elasticne sile, gibati periodicki izmedu x = +A i
x = A. Ovaj se zakljucak ne moze izvesti iz samog oblika elasticne sile. Nastavimo sada
rjesavati jednadzbu (6.5) tako sto cemo se ograniciti na pocetni uvjet v0 > 0 i zadrzati samo
pozitivni predznak. Izvedimo zatim razdvajanje varijabli
Z
dx
+
= 0 dt
A2 x2
Z t
Z x
dx

= 0
dt
A2 x2
0
x0

x0 
x x
= 0 t x(t) = A sin 0 t + arcsin
.
arcsin
A x0
A

Citateljima
prepustamo da pokazu identicnost gornjeg rjesenja s rjesenjem (6.4).

6.1. SLOBODNI HARMONIJSKI OSCILATOR

155

Period:
Periodom T cemo nazivati najkraci vremenski interval izmedu dva uzastopna identicna polozaja
cestice. Prema (6.4), moze se napisati
x(t) = x(t + T )
h
i
h
i
A cos(0 t ) = A cos 0 (t + T ) = A cos (0 t ) + 0 T
h
i
A cos(0 t ) = A cos(0 t ) cos(0 T ) sin(0 t ) sin(0 T )

Usporedbom lijeve i desne strane gornje jednadzbe, zakljucujemo da mora biti


cos(0 T ) = 1,

sin(0 T ) = 0,

0 T = 2 n,

gdje je n neki cijeli broj. Period je najkrace vrijeme koje zadovoljava gornji uvjet, pa zato
odabiremo n = 1,
r
m
2
= 2
.
T =
0
K
Primjetimo da pocetni uvjeti odreduju amplitudu A i pocetnu fazu , ali ne i na period titranja.
Period je odreden samo svojstvima sustava: konstantom vezanja K i masom cestice m.

Frekvencija:
Frekvencijom se naziva broj titraja u jednoj sekundi
r
1
0
1 K
= =
=
.
T
2
2 m

(6.6)

konzervativnost:
Pokazimo da je elasticna sila konzervativna, tako sto cemo pokazati da rad elasticne sile ovisi
samo o pocetnoj i konacnoj tocki putanje.
Z x
Z x
1
1
Wx0 ,x =
Fel dx = K
x dx = K x2 + K x20
2
2
x0
x0
U skladu s (4.19), iz izraza za rad ocitavamo i potencijalnu energiju elasticne sile
Wx0 ,x = Ep (x0 ) Ep (x) =

1
1
K x2 + K x20 ,
2
2

iz cega se zakljucuje da je potencijalna energija pridruzena elasticnoj sili


Ep (x) =

1
K x2 .
2

uvanje energije:
sac
Izracunajmo mehanicku energiju harmonijskog oscilatora u proizvoljnom vremenskom trenutku


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

156

t
1
1
Emeh (t) = Ek (t) + Ep (t) = m x 2 + K x2
2
2
i2 K h
i2 1
mh
0 A sin(0 t ) +
A cos(0 t ) = K A2
=
2
2
2


2
1
1
v
1
=
K x20 + 02 = m v02 + K x20
2
0
2
2
= Ek (0) + Ep (0) = Emeh (0).
Mehanicka je energija ista u pocetnom kao i u bilo kojem slijedecem trenutku, Emeh (0) =
Emeh (t), tj. ona je konstantna (sacuvana)
Ek + Ep = const.

(6.7)

U odjeljku 6.4 cemo pokazati kako medudjelovanje cestice s medijem u kojem se odvija titranje,
vodi na smanjenje energije cestice (relacija (6.25)).

6.2

Gusto
ca vjerojatnosti

U ovom odjeljku zelimo odgovoriti na slijedece pitanje: ako se tijekom vremena, oscilator giba
po osi x unutar intervala (A, +A), kolika je vjerojatnost da se u danom trenutku oscilator
nalazi unutar innitezimalnog intervala [x, x + d x]? Tu cemo vjerojatnost oznaciti s d P (x).
Buduci da se oscilator mora nalaziti negdje u intervalu A x +A, to za d P (x) mora
vrijediti (normiranje vjerojatnosti)
Z +A
d P (x) = 1.
A

u vjerojatnosti (x). I gustoca


Umjesto same vjerojatnosti dP (x), uobicajeno je uvesti gustoc
vjerojatnosti se denira kao i sve ostale gustoce s kojima smo se do sada susretali (gustoca
mase, naboja, energije, . . . ): ako je dP (x) vjerojatnost nalazenja oscilatora negdje u intervalu
[x, x + dx], tada je gustoca vjerojatnosti dana omjerom
(x) =

d P (x)
,
dx

a uvjet normiranja glasi


Z

+A

(x) dx = 1.

Izracunajmo gustocu vjerojatnosti (x) za harmonijski oscilator iz prethodnog odjeljka. Najprije cemo gornju relaciju normiranja transformirati tako sto cemo s integracije po prostoru,
prijeci na vremensku integraciju: dx = v dt
Z +A
Z T /2
(x) dx =
v dt = 1.
A

VJEROJATNOSTI
6.2. GUSTOCA

157

Lako je uvjeriti se da ce gornja relacija biti zadovoljena ako je


=

2
,
vT

jer je tada
Z

T /2

v dt =

T /2
0

2 T
2
v dt =
= 1.
vT
T 2

Da bismo iz = 2/(vT ) mogli procitati kao funkciju polozaja x, treba brzinu izraziti kao
funkciju od x. Prema (6.5) je
v =

dx
= 0 A2 x2
dt

a
Primjetimo da je brzina najmanja i jednaka je nuli u tockama okretista, x = A, a najvec
je pri prolazu kroz polozaj ravnoteze x = 0. Pomocu gornjeg izraza za brzinu, za gustocu
vjerojatnosti, = 2/(vT ), se dobiva (slika 6.3)
(x) =

1
1

.
A2 x2

Najmanja je vjerojatnost da cemo oscilator zateci tamo gdje se on najbrze giba, a to je u

Slika 6.3: Gustoca vjerojatnosti nalazenja harmonijskog oscilatora (x) = 1/ 1 x2 .

8
7
6

(x)

5
4
3
2
1
0
-1.5

-1

-0.5

0
x

0.5

1.5

okolini tocke x = 0. Naprotiv, najveca je vjerojatnost da cemo naci oscilator tamo gdje se on
najsporije giba (jer tamo provodi najvise vremena), a to je u okolini tocaka x = A.

158

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

Zadatak: 6.1 tekst primjera

R: tekst rjesenja
6.3

Nelinearni oscilator - ra
cun smetnje

Ako sila koja djeluje na cesticu, pored clana linearnog s udaljenoscu od polozaja ravnoteze,
sadrzi i clanove visih potencija,
F = K x + K2 x2 + K3 x3 + ,
tada se sustav sastavljen od cestice i sile koja na nju djeluje, naziva neharmonijski ili nelinearni oscilator ili oscilator sa smetnjom. Na primjeru opruge, visi clanovi u izrazu za silu ce
se pojaviti ako rastezanje ili sabijanje opruge vise nije malo u odnosu na nerastegnutu duljinu
opruge. Ocekujemo da najveci doprinos sili potjece od linearnog clana, dok su doprinosi ostalih clanova po iznosu utoliko manji ukoliko im je potencija visa. Slijedeci primjer nelinernosti
mozemo naci kod matematickog njihala, relacija (6.60), gdje je vodeci nelinearni clan u izrazu
za silu, srazmjeran trecoj potenciji kuta otklona od polozaja ravnoteze. Postupak kojim cemo
izracunavati putanju cestice pod djelovanjem nelinearne sile je primjer jednog opcenitog posun smetnje. Naziv dolazi od toga sto se ovi dodatni nelinearni
tupka koji se naziva rac
clanovi sile shvacaju kao smetnja u odnosu na gibanje cestice koje bi se odvijalao kada tih
clanova ne bi bilo. Osnovna pretpostavka racuna smetnje je da se putanja cestice sa smetnjom
malo razlikuje od putanje nesmetane cestice. Ili, vise tehnicki receno, da postoji mala velicina
po kojoj se moze izvesti razvoj velicina od interesa (npr. otklona i kruzne frekvencije, relacije
(6.9)).
Ako se, radi jednostavnosti, zadrzimo samo na vodecem (kvadratnom) nelinearnom clanu, jednadzba gibanja glasi
m
x = Kx + K2 x2 .
Zbog pretpostavke da su dodatni clanovi (u odnosu na elasticnu silu) mali, ocekujemo da ce se
rjesenje gornje jednadzbe malo razlikovati od rjesenja harmonijskog oscilatora i da ce u granici
K2 0, prijeci u (6.4). Takoder cemo se ograniciti na trazenje periodickih rjesenja za koja
je x(t) = x(t + T ). Za period titranja T = 2/ ocekujemo da ce se razlikovati od perioda
linearnog oscilatora 2/0, kao i da ce ta razlika iscezavati u granici K2 0.
Umjesto vremena, uvedimo novu bezdimenzijsku varijablu = t u kojoj jednadzba gibanja
postaje

2
K2
1
2d x
2
2

= 0 x +
x
2
d
m
02
 2 2

d x
+ x x2 = 0,
(6.8)
2
0
d
gdje smo uveli pokratu = K2 /(m02 ) (primjetimo da ima dimenziju inverzne duljine). Zbog
pretpostavke da je kvadratni clan u izrazu za silu malen, ocekujemo da je otklon x i kruznu
e napisati u obliku razvoja u red po maloj velic
ini
frekvenciju , moguc
 2 X

n
x() =
an () ,
=
bn () n .
(6.9)

0
n=0
n=0


6.3. NELINEARNI OSCILATOR - RACUN
SMETNJE

159

Kako bismo u granici 0 dobili rjesenja linearnog oscilatora (uz iste pocetne uvjete), mora
biti a0 jednako rjesenju (6.4), a b0 mora biti jednako jedinici.
Pocetne uvjete cemo odabrati tako da je
x( = 0) = x0 ,

x ( = 0) = 0

(6.10)

(primjetimo da su ovi uvjeti nesto jednostavniji od uvjeta (6.1). Prevedeno na jezik koecijenata
an , ovi uvjeti glase
a0 ( = 0) = x0 ,

a ( = 0) = 0,
n

d an
= 0,
a n ( = 0) =
d =0

Uvrstimo razvoje (6.9) u jednadzbu gibanja (6.8)


!
!
!

2
X
X
X
d
a
n
n +
an n
bn n
2
d
n=0
n=0
n=0

n = 1, 2,

(6.11)

n = 0, 1, 2,

an n

n=0

!2

= 0.

Grupiraju li se clanovi s istom potencijom , dobit ce se red cijih nekoliko prvih clanova izgleda
ovako


[b0 a0 + a0 ] 0 + b0 a1 + b1 a0 + a1 a20 1 + [b0 a2 + b1 a1 + b2 a0 + a2 2a0 a1 ] 2 + = 0

(crticom su oznacene derivacije po ). Zanemareni su clanovi s trecom i visim potencijama


. S obzirom da je konstanta, gornja jednadzba moze biti zadovoljena samo ako je svaka od
uglatih zagrada jednaka nuli, sto vodi na sustav jednadzba (gdje smo uzeli u obzir da je b0 = 1)
0 :
1 :
2 :

a0 + a0 = 0,
a1 + a1 = a20 b1 a0 ,
a2 + a2 = 2a0 a1 b1 a1 b2 a0 .

(6.12)

Rjesavanje jednadzbe uz 0 uz pocetne uvjete (6.11) ide isto kao i rjesavanje jednadzbe linearnog
oscilatora i daje
a0 = x0 cos(t),
b0 = 1.
(6.13)
Sada ovo rjesenje za a0 uvrstavamo u jednadzbu uz 1 i dolazimo do
a1 + a1 =

x2
x20
+ b1 x0 cos + 0 cos 2.
2
2

To je nehomogena diferencijalna jednadzba, pa je njezino opce rjesnje zbroj homogenog i partikularnog rjesenja a1 = a1,H + a1,P . Homogeno rjesenje je ocito oblika A cos + B sin , dok
cemo partikularno rjesenje potraziti u obliku
a1,P = c1 + c2 sin + c3 cos 2.
Uvrstavanjem u jednadzbu za a1 i usporedbom lijeve i desne strane jednadzbe, zakljucujemo
da konstante cj moraju biti jednake
c1 =

x20
,
2

c2 =

b1 x0
,
2

c3 =

x20
.
6


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

160

No, dio rjesenja srazmjeran s sin nije periodican, pa ga moramo odbaciti, tj. njegov
koecijent, c2 , mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je b1 = 0. Sada za cijelo
(homogeno plus partikularno) rjesenje a1 preostaje
a1 = A cos + B sin +

x20 x20

cos 2.
2
6

Konstante A i B odredujemo iz pocetnih uvjeta (6.11): A = x20 /3, B = 0,


x2
x20 x20

cos(t) 0 cos(2t),
2
3
6
Za izracunavanje a2 () treba rijesiti trecu od jednadzba (6.12)
a1 =

b1 = 0.

(6.14)

a2 + a2 = 2a0 a1 b1 a1 b2 a0 = 2a0 a1 + b2 a0 .
Nakon uvrstavanja rjesenja (6.13) i (6.14) za a0 i a1 , desna strana gornje jednadzbe je oblika
cn cos(n)

x30
5
x3
x3
+ x0 (b2 + x20 ) cos 0 cos 2 0 cos 3.
(6.15)
3
6
3
6
Iz rjesavanja jednadzbe za a1 smo vidjeli da clan s cos na desnoj strani, vodi na neperiodicki
dio rjesenja za a1 , pa se stoga taj clan ne smije pojaviti niti na desnoj strani jednadzbe za
a2 , tj. mora biti b2 = 5x20 /6. Jednadzba za a2 je nehomogena, pa je njezino rjesenje zbroj
rjesenja homogene i partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe: a2 = a2,H +a2,P . Homogeno
rjesenje je opet oblika A cos + B sin , dok cemo za partikularno rjesenje pretpostaviti red
oblika cn cos n (izostavivsi clan s n = 1, koji vodi na neperiodicnost)
a2 + a2 =

a2,P = c0 + c2 cos 2 + c3 cos 3.


Konstante cj odredujemo iz zahtjeva da a2,P zadovoljava jednadzbu (6.15)
c0 =

x30
,
3

c2 =

x30
,
9

c3 =

x30
.
48

Ukupno rjesenje za a2
a2 = A cos + B sin

x30 x30
x3
+
cos 2 + 0 cos 3,
3
9
48

sadrzi konstante A i B koje se odrede iz pocetnih uvjeta (6.11): A = 29x30 /144, B = 0,


x3
x3
5
x30 29 x30
+
cos + 0 cos 2 + 0 cos 3,
b2 = x20 .
(6.16)
3
144
9
48
6
Uvrstavanje rjesenja (6.13), (6.14) i (6.16) u razvoj (6.9) za otklon x() daje




1 29 cos cos 2 cos 3
1 cos cos 2
2 1
x0 + +
x30 2 +

+
+
x() = x0 cos +
2
3
6
3
144
9
48
(6.17)
Nakon preraspodjele clanova, izraz za otklon, se moze napisati preglednije kao

 

1
1 2 2
1
29 2 2
x = x0
x0 x0 + + 1 x0 +
x + cos t (6.18)
2
3
3
144 0





1
1 2 2
1 2 2
+
x0 + x0 + cos 2t +
x + cos 3t .
6
9
48 0
a2 =


6.4. PRIGUSENI
HARMONIJSKI OSCILATOR

161

Kruzna frekvencija iz gornjeg izraza je takoder poznata s tocnoscu od O(3 ). Razvoj (6.9)
za daje


5 2 2
= 0 1
x + .
(6.19)
12 0
zava frekvenciju (tj. povecava period) titranja u
Vidimo da uvodenje nelinearnog clana sni
odnosu na frekvenciju linearnog oscilatora (6.6). Takoder primjecujemo da sada frekvencija (pa
time i period) ovise i o pocetnim uvjetima (kroz x0 ), a ne samo o svojstvima sustava (masa i
konstanta vezanja) kao kod linearnog oscilatora.

Osim ovog primjera nelinearnog oscilatora, racun smetnje se moze primjeniti i na vec spomenuti
primjer matematickog njihala. Vise detalja o ovome primjeru se moze naci u odjeljku 15.3
reference [18] ili na str. 130 reference [5].

6.4

Prigu
seni harmonijski oscilator

Na harmonijski oscilator koji titra u nekom sredstvu (zraku, tekucini) djelovat ce i sila prigusenja
(otpora, trenja). Ova je sila rezultat medudjelovanja cestice koja titra i cestica sredstva u kojemu se odvija titranje. Eksperimentalno je ustanovljeno da sila prigusenja ovisi o brzini
cestice (ili tijela) koja se giba kroz sredstvo i da ima smjer suprotan smjeru trenutne brzine.
Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da je sila prigusenja, F~prig , srazmjerna prvoj potenciji
brzine (prisjetiti se slicnog racuna iz odjeljka 5.3). Za gibanje po osi x je
dx
F~prig = ~v = v ~ex =
~ex ,
dt

> 0.

Koecijent prigusenja je pozitivna konstanta koja opisuje oblik tijela i svojstva sredstva u
kojemu se odvija titranje3 .
Uz elasticnu silu i silu prigusnja, jednadzba gibanja glasi
m
x = Fel + Fprig = Kx x .

(6.20)

Postavimo i pocetne uvjete


x(0) = x0 ,

x (0) = v0 .

Uvede li se konstanta
=

,
2m

gornja jednadzba gibanja se moze preglednija napisati kao


x + 2 x + 02 x = 0.

(6.21)

To je homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda, cija cemo rjesenja potraziti u
obliku eksponencijalne funkcije
x(t) = a e b t ,
3 Takva je npr. sila viskoznosti koja djeluje na tijelo koje se giba kroz viskozni fluid. Ova sila ovisi o obliku tijela, a u slu
caju
kugle polumjera r, ona je po svojem iznosu, dana sa F = 6rv, gdje je koeficijent viskoznosti, a v brzina. Ovakva sile se zove
Stokesova sila.

162

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

za konstantne a i b. Uvrstavanje u jednadzbu vodi do


(b2 + 2 b + 02 ) a e b t = 0.
i dva rjesenja za b
b =

2 02 .

Oznacimo izraz pod korjenom (diskriminantu) s D 2 = 2 02. Uz pretpostavku da je D 2 6= 0,


postoje dva rjesenja za x, pa je opce rjesenje njihova linearna kombinacija
x(t) = a+ e b+ t + a e b t .
Dvije konstante a se odreduju iz dva pocetna uvjeta: pocetni polozaj i pocetna brzina.
(D 2 > 0) Ako je D 2 = 2 02 > 0, tada je u pocetnim oznakama
2 > 4mK.

To je granica jakog prigusenja. Obje vrijednosti b =


uz

2 02 su realne i negativne,

0 > b+ > b
pa je
x(t) = a+ e |b+ | t + a e |b | t
= e


2 2
2 2
0
0
t
t
a+ e
+ a e
.

(6.22)

Ako su a+ i a istog predznaka (a to ovisi o pocetnim uvjetima), i otklon x(t) ce biti stalno
istog predznaka, pa ce se cestica priblizavati polozaju ravnoteze samo s jedne strane (slika
6.4.A), ne prelazeci niti jednom na drugu stranu.
Ako je a (koji stoji uz exp(|b |t), koji brze opada jer je |b+ | < |b |) suprotnog predznaka,
a veceg iznosa od a+ , tada cestica zapocinje gibanje s jedne strane, prijede na drugu stranu i s
te druge strane se priblizava polozaju ravnoteze (slika 6.4.B).
Ovaj oblik rjesenja se naziva neperiodickim.
(D 2 = 0) Ako je D 2 = 0 ili
2 = 02 ,
tada je i
b = b+ = ,
pa gornji postupak daje samo jedno rjesenje za x
x1 = e t ,
a ne dva. Drugo rjesenje, linearno nezavisno od ovoga, doznajemo iz teorije rjesavanja diferencijalnih jednadzba, relacija (6.53), i ono je oblika
x2 = t e t .


6.4. PRIGUSENI
HARMONIJSKI OSCILATOR

163

Slika 6.4: Jako priguseno titranje uz D2 = 2 02 > 0.


4

( A )

3
2

> 0,

> 0

< 0,

< 0

x(t)

1
0
-1
-2
-3
-4

10

15
t

20

30

25

( B )
0.5

x(t)

-0.5

-1

-1.5

| a

< 0

10

15

20

25

30

Uvrstavanjem ovog izraza u jednadzbu gibanja harmonijskog oscilatora s prigusenjem, lako je


uvjeriti se da ono zadovoljava jednadzbu. Sada opet imamo dva linearno nezavisna rjesenja, i
ukupno rjesenje je njihova linearna kombinacija
x(t) = a x1 (t) + b x2 (t),

a, b = const.

= a e t + b t e t = e t (a + b t).

(6.23)

Konstante a i b se odreduju iz pocetnih uvjeta. Ovo je granicni slucaj neperiodickog gibanja.


Za male t, eksponencijalni je clan priblizno jednak jedan, pa x(t) linearno raste s t. Kasnije
eksponencijalni clan postaje dominantan i cijelo rjesenje eksponencijalno trne. Kao rezultat
kompeticije ova dva clana, vremenska ce ovisnost otklona od polozaja ravnoteze, x(t), izgledati
kao na slici 6.5. Koordinate maksimalnog otklona (tmax , xmax ), odredujemo iz uvjeta
dx
=0
dt

tmax =

b a
,
b

xmax = x(tmax ) =

b (1 a/b)
e
.

(D 2 < 0) Ako je D 2 = 2 02 < 0, tada je u pocetnim oznakama


2 < 4mK.


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

164

Slika 6.5: Titranje uz D2 = 0. Otklon je x(t) = e 0.5 t (1 + 8 t).

x(t)

t max
0

10

15

20

25

30

To je granica slabog prigusenja.


b

q
= i 02 2

x(t) = e
Nazovemo li =

Uz oznake


2 2
2 2
it
0
it
0
a+ e
+ a e
.

p
02 2 , rjesenje za otklon x(t) mozemo napisati kao

x(t) = e t (a+ + a ) cos t + (a+ a ) sin t .


| {z }
| {z }
=C
=S
A0 =

C 2 + S 2,

tan =

S
,
C

otklon se moze napisati u obliku


x(t) = A(t) cos(t ),

A(t) = A0 e t

(6.24)

gdje se konstante A0 i odreduju iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu cestice. Rjesenje je


prikazano na slici 6.6: to je kosinus cija amplituda, A(t) = A0 e t , nije konstantna u vremenu,
nego eksponencijalno opada. Ovaj oblik rjesenja se naziva periodickim. Period ovog prigusenog


6.4. PRIGUSENI
HARMONIJSKI OSCILATOR

165

Slika 6.6: Titranje uz D2 = 2 02 < 0. Otklon je x(t) = 10 e 0.3 t cos(2t 4). Za usporedbu, zelena linija
pokazuje titranje bez trenja.

10

x(t)

-5

-10
0

10
t

15

20

titranja
T =

2
2
=p 2

0 2

je veci od perioda slobodnog (neprigusenog , 0) harmonijskog oscilatora.


Izracunajmo vrijednost otklona za dvije susjedne vrijednosti t (oznacene s tn i tn+1 ) za koje je
cos(tn ) = 1 i cos(tn+1 ) = 1
t = tn ,
x = xn
t = tn+1 = tn + T, x = xn+1
xn = A e tn 1
xn+1 = A e tn+1 1 = A e (tn +T )
A e tn
xn
=
= eT
xn+1
A e tn e T
Velicinu koja opisuje brzinu opadanja amplitude na logaritamskoj skali, zovemo logaritamski
dekrement i oznacavamo ju s
= ln

2
xn
= T = p 2
.
xn+1
0 2

Primjetimo zajednicku karakteristiku sva tri tipa gornjih rjesenja (D 2 > 0, D 2 = 0 i D 2 < 0):


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

166

amplituda svih ovih rjesenja eksponencijalno trne s vremenom


h
i
x(t) = e t ,

tj. nakon dovoljno dugo vremena, njihova ce amplituda postati proizvoljno mala. To je upravo
ucinak prigusenja. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati kako se zbog prigusenja smanjuje
i energija oscilatora, a u slijedecem odjeljku cemo pokazati kako vanjska sila moze nadoknaditi
ovaj gubitak energije i odrzati titranje oscilatora, unatoc gubicima energije kroz prigusenje.

Energija:
Pokazimo da sada, kada na cesticu djeluje i sila prigusenja4 , mehanicka enegija cestice nije
uvana, nego s s vremenom smanjuje.
sac
Emeh
dEmeh
dt

mx 2 Kx2
=
+
2
2
m
K
=
2x x + 2xx = x (m
x + Kx).
2
2

No, prema jednadzbi gibanja (6.20), izraz u okrugloj zagradi je upravo jednak x , pa je
vremenska promjena mehanicke energije (tj. snaga) jednaka
dEmeh
= x 2 .
dt

(6.25)

Ako nema prigusenja ( 0), energija je sacuvana Emeh (t) = const., kao sto smo i dobili
kod izvoda (6.7). Buduci da je > 0, desna je strana negativna, sto znaci da se energija
cestice smanjuje s vremenom. Lako je vidjeti da je ovaj gubitak energije rezultat rada sile
prigu
senja
Pprig =

d Wprig
F~prig d~r
=
= F~prig ~v = ( x ) x = x 2 .
dt
dt

Jedno od osnovnih nacela zike kaze da se energija ne moze ni povecati ni smanjiti. Iz toga
zakljucujemo da ako se energija cestice oscilatora smanjila, neka se druga energija morala

povecati, tako da je njihov zbroj nepromjenjen. Cestica


oscilatora se u svom gibaju sudara s
cesticama sredstva u kojemu se odvija titranje i prenosi na njih dio svoje energije (pogledati
dio o sudarima). Time se povecava kineticka energija cestica sredstva. U statistickoj zici se
srednja kineticka energija cestica povezuje s temperaturom, tako da visa energija odgovara visoj
temperaturi. Prema tome mozemo reci da se mehanicka energija cestice oscilatora postupno
pretvara u energiju toplinskog gibanja cestica sredstva u kojemu se nalazi oscilator.

Zadatak: 6.2 tekst primjera

R: tekst rjesenja
4 Prigu
senje

nije konzervativna sila, pa nema potencijalnu energiju.

6.5. PRISILNI TITRAJI HARMONIJSKOG OSCILATORA

6.5

167

Prisilni titraji harmonijskog oscilatora

Pretpostavimo sada da na harmonijski oscilator, osim elasticne sile i sile prigusenja, djeluje
na vanjska sila F~v (t) u smjeru osi x. Sila je periodicna s periodom T , tako da je
jos i periodic
F~v (t) = F~v (t + T ).
Jednadzba gibanja tada glasi
m
x = Kx x + Fv (t).
Uz ranije uvedene oznake

K
,
2 = ,
m
m
gornja jednadzba postaje linearna nehomogena diferencijalna jednadzba drugog reda s konstantnim koecijentima
02 =

x + 2 x + 02 x =

1
Fv (t).
m

Zadajmo i pocetne uvjete


x(0) = x0 ,

x (0) = v0 .

Opce rjesenje nehomogene jednadzbe, x(t), je zbroj rjesenja homogene jednadzbe xH (koje vec
znamo iz prethodnog odjeljka) i partikularnog rjesenja xP nehomogene jednadzbe, koje cemo
sada izracunati
x = xH + xP .
No, prije toga primjetimo jednu posljedicu linearnosti gornje jednadzbe: ako se vanjska sila
moze napisati kao zbroj dva clana, npr.
Fv (t) = Fv,1 (t) + Fv,2 (t),
tada je i partikularno rjesenje oblika
xP = xP,1 + xP,2 ,
gdje je xP,1 partikularno rjesenje jednadzbe
x P,1 + 2 x P,1 + 02 xP,1 =

1
Fv,1 (t),
m

(6.26)

1
Fv,2 (t).
m

(6.27)

a xP,2 je partikularno rjesenje jednadzbe


x P,2 + 2 x P,2 + 02 xP,2 =
Zaista, ako se u jednadzbu
x + 2 x + 02 x =

1
1
Fv,1 (t) +
Fv,2 (t)
m
m

uvrsti za x = xP,1 + xP,2 , dobit ce se


(
x P,1 + x P,2 ) + 2 (x P,1 + x P,2) + 02 (xP,1 + xP,2 ) =

1
1
Fv,1 (t) +
Fv,2 (t)
m
m


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

168

x P,1 + 2 x P,1 +

02

 

1
1
2
Fv,1 (t) + x P,2 + 2 x P,2 + 0 xP,2
Fv,2 (t) = 0.
xP,1
m
m

No, xP,1 je rjesenje od (6.26), a xP,2 rjesenje od (6.27) i zato su obje gornje uglate zagrade
jednake nuli. Ocito je da se gornje razmatranje moze primjeniti i na slucaj kada je vanjska sila
dana u obliku zbroja proizvoljno mnogo clanova
X
Fv =
Fv,j .
j

Tada je partikularno rjesenje zbroj rjesenja koja odgovaraju svakom pojedinom clanu vanjske
sile
X
xP =
xP,j .
(6.28)
j

Kao sto je pokazano u dodatku D , svaka se periodicna funkcija moze napisati u obliku
beskonacnog reda trigonometrijskih funkcija. Shodno tomu, i vanjska se periodicna sila
Fv moze napisati kao
Fv (t) =

i
X

1
C0 +
Cj cos (j t) + Sj sin (j t) ,
2
j=1

gdje je kruzna frekvencija koja odgovara periodu vanjske sile


=

2
,
T

a Cj i Sj su poznati koecijenti razvoja


Z
2 T
C0 =
Fv (t) d t,
T 0
Z
2 T
Fv (t) cos (j t) d t,
Cj =
T 0
Z
2 T
Fv (t) sin (j t) d t.
Sj =
T 0
Uz ovakav izraz za vanjsku silu, potrebno je naci partikularna rjesenja slijedecih jednadzba:
(0)

x + 2 x + 02 x =

C0
,
2m

(c)

x + 2 x + 02 x =

Cj
cos (j t),
m

(s)

x + 2 x + 02 x =

Sj
sin (j t).
m

xP

xP
xP

(6.29)

a ukupno partikularno rjesenje je njihov zbroj


xP =

(0)
xP

h
i
X
(c)
(s)
+
xP + xP
j=1

(6.30)

6.5. PRISILNI TITRAJI HARMONIJSKOG OSCILATORA

169

Lako je vidjeti da je partikularno rjesenje prve od jednadzba (6.29), naprosto konstanta


(0)

xP =

C0
.
2 m 02

(6.31)

Potrazimo sada rjesenje druge i trece od jednadzba (6.29) za j = 1. Rjesenja za ostale j-ove
cemo dobiti tako sto cemo u j = 1 rjesenje uvesti zamjene
j ,

C1 Cj ,

S1 Sj .

(6.32)

Uz oznake
f0 =

C1
,
m

g0 =

S1
,
m

jednadzbe cija partikularna rjesenje trazimo, postaju


x + 2 x + 02 x = f0 cos t,

x + 2 x + 02 x = g0 sin t.

(6.33)

Jednadzbe su istog oblika, pa je dovoljno rjesavati jednu od njih, npr. prvu. Pretpostavimo da
ce se, uslijed djelovanja vanjske sile, titranje odvijati kru
znom frekvencijom vanjske
(c)
sile i da ce zato otklon xP (t) biti oblika
(c)

xP (t) = CP cos t + SP sin t,


(c)

x P (t) = CP sin t + SP cos t,


(c)
x P (t)

i
(c)
CP cos t + SP sin t = 2 xP (t),

gdje su CP i SP nepoznate konstante koje treba odrediti. Uvrstavanjem ovog pretpostavljenog


rjesenja u prvu od jednadzba gibanja (6.33), dolazi se do




sin t 2CP + SP (02 2 ) + cos t CP (02 2 ) + 2SP f0 = 0.

Buduci da sinusi i kosinusi iz gornje jednadzbe ne mogu istovremeni biti jednaki nuli, zakljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora zasebno iscezavati
2 CP + (02 2 ) SP = 0,
(02 2 ) CP + 2 SP = f0 .
To je 2 2 sustav za nepoznanice CP i SP ,


2
02 2

2
2
0
2

CP
SP

2
02

CP
SP

02 2
2

=
1

0
f0
0
f0


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

170

cija su rjesenja
CP =

4 2 2

f0
(02 2 ),
+ (02 2 )2

SP =

4 2 2

f0
2.
+ (02 2 )2

(c)

Time se za partikularno rjesenje xP dobiva


(c)

xP

= CP cos t + SP sin t
h
i
f0
2
2
(

)
cos
t
+
2
sin
t
,
0
4 2 2 + (02 2 )2
h
i
A (c) () cos t ()
=

(6.34)

gdje su uvedeni frekventno ovisan pomak u fazi () relacijom


2
,
02 2

tan () =

(6.35)

i frekventno ovisna amplituda


A (c) () = p

f0
4 2 2 +

(02

2 )2

C1
4 2 2 + (02 2 )2

(6.36)

(6.37)

Slicnim se putem za drugu jednadzbu iz (6.33), dobije


h
i
(s)
xP = A (s) () sin t ()
s istim faznim pomakom () i amplitudom
A (s) () = p

g0
4 2 2 +

(02

2 )2

=
(c)

S1
4 2 2 + (02 2 )2

(s)

Pomocu rjesenja (6.31) i gornja dva rjesenja za xP i xP , jednostavnim zamjenama iz (6.32),


dolazi se do partikularnog rjesenja jednadzba (6.29) u obliku (6.30)
h
i
h
i
C cos jt (j ) + S sin jt (j )
X
j
j
C0
r
,
+
xP (t) =
2
i2
h
2 m 0 j=1
m 4 2 (j )2 + 02 (j )2
i, dodavanjem rjesenja homogene jednadzbe, do opceg rjesenja
x(t) = xH (t) + xP (t)
= xH (t) +

C0
2 m 02

h
i
h
i
C cos jt (j ) + S sin jt (j )
X
j
j
r
+
, (6.38)
i
h
j=1

4 2 (j )2 + 02 (j )2

gdje su fazni pomaci (j ) zadani sa


tan (j ) =

2j
,
j 2 2

02

0 ,

(6.39)

6.5. PRISILNI TITRAJI HARMONIJSKOG OSCILATORA

171

a xH (t) je jedno od rjesenja



2 2
2 2
a+ e t 0 + a e t 0 .

(6.22)

xH (t) = e t

(6.23)

xH (t) = e t (a + b t).

(6.24)

xH (t) = e t A0 cos(t ),

pri cemu se dvije nepoznate konstante (a ili a, b ili A0 , ) koje se pojavljuju u xH (t), odreduju
iz pocetnih uvjeta
x(0) = x0 ,

x (0) = v0 .

primjenjenih na cijelo rjesenje (6.38).


Kao sto je pokazano u prethodnom odjeljku, sva rjesenja homogene jednadzbe eksponencijalno trnu s vremenom kao
e t ,
i zato su vazna samo u kratkom vremenskom intervalu nakon ukljucivanja vanjske sile - zovu
se tranzijentna ili prijelazna rjesenja zato jer opisuju prijelazni rezim titranja harmonijskog
oscilatora (prijelaz iz rezima kada ne djeluje vanjska sila, u rezim kada vanjska sila pocinje
djelovati)
lim xH (t) = 0.

To je razlog zasto izvan tog prijelaznog vremenskog intervala, mozemo zanemariti utjecaj homogenog rjesenja i smatrati da je gibanje harmonijskog oscilatora odredeno samo partikularnim
rjesenjem. Ovo partikularno rjesenje se naziva i stacionarno rjesenje, zato jer je to ono
rjesenje koje se opaza u dugom vremenskom intervalu nakon pocetka djelovanja vanjske sile.
Vidimo da sada cestica titra frekvencijom vanjskog polja, uz pomak u fazi j , a taj je pomak
uzrokovan silom prigusenja opisanom koecijentom
=

.
2m

Zbog otpora cestica sredstva, harmonijski oscilator ne moze tocno slijediti titranje vanjske sile,
nego malo kasni za njim.

Rezonancija
Radi jednostavnosti dalje analize, ogranicimo se na jednostavnu periodicnu silu ciji je samo
jedan koecijent, neka to bude C1 F0 iz (6.29), razlicit od nule. Promotrimo amplitudu
(6.36) stacionarnog titranja (slika 6.7)
A() = p

f0
4 2 2 + (02 2)2

f0 =

F0
.
m


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

172

Primjecujemo da amplituda ovisi o kruznoj frekvenciji vanjskog polja, A = A(), i da je najveca


na frekvenciji koju cemo nazvati rezonantnom kruznom frekvencijom R

dA
d =R

= 0,
R2 = 02 2 2
Amax = A(R ) =

(6.40)

f0
02 2

U gornjim se izrazima opet opaza da razlika izmedu rezonantne i vlastite frekvencije slobodnog
oscilatora potjece od sile prigusenja (kada vi bilo = 0, tada bi i R = 0 ). Blizu ove kruzne
Slika 6.7: Amplituda titraja, (6.36), u slucaju rezonancije s prigusenjem, za 0 = 2 Hz i nekoliko razlicitih
jakosti prigusenja.

= 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz

0.8

A () / f 0

0.6

0.4

0.2

frekvencije, amplitude titranja harmonijskog oscilatora su vrlo velike i mogu ostetiti5 sam sustav
5 Vjerojatno najpoznatiji primjer destruktivnog u
cinka rezonancije je rusenje Tacoma mosta. Ovaj vise
ci most je pusten u promet
1. VII 1940., a spajao je dvije strane zaljevskog tjesnaca Pudget Sound u ameri
ckoj dr
zavi Washington. Ukupna du
zina mu je bila
od oko dva kilometra, a najve
ci raspon mosta je bio 853 m. Samo
cetiri meseca kasnije, 7. XI 1940., vjetar brzine od oko 60 km/h
ga je doveo u rezonantno torzijsko stanje titranja perioda oko 5 s. Budu
ci da je cijelo je titranje trajalo oko sat vremena, svi koji su
se tada zatekli na mostu imali su dovoljno vremena da se maknu s njega, a bilo je vremena i za dolazak snimatelja koji su snimili
most za vrijeme titranja i rusenja. Dio snimka mo
zete pogledati na http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw&feature=fvst
.

6.5. PRISILNI TITRAJI HARMONIJSKOG OSCILATORA

173

koji titra. Ta se pojava naziva rezonancija. Izraz za amplitudu moze se napisati i preko R
A() = p
= p

f0
4 2 2 + (02 2)2

=p

f0
4 2 2 + (02 2 2 + 2 2 2 )2

f0
p
=

=
. (6.41)
4 2 2 + [(R2 2 ) + 2 2 ]2
4 2 (02 2 ) + ( 2 R2 )2
f0

Granicne vrijednosti amplitude za male i velike frekvencije, slijede iz (6.36)


f0
f0
A( 0) = p 4
= 2 = const.,
0
0 + 0

A( ) =

f0
f0
= 2 0.
4

+0

Iako graf A() nije simetrican u varijabli , on je simetrican oko R u varijabli 2. Neka je
2 = R2 2 , tada je prema (6.41)
f0
f0
,
A( 2 = R2 2 ) = p
=p
2
2
2
2
4 2 (0 2 ) + (R 2 R )2
4 2 (0 2 ) + 4

pa je

A( 2 = R2 + 2 ) = A( 2 = R2 2 ).
Gornja relacija vrijedi za
0 R ,
kako bi 2 = R2 2 bilo uvijek pozitivno ili nula.
Rezonancija bez prigu
senja:
Promotrimo sada detaljnije situaciju kada na harmonijski oscilator djeluje vanjska periodicna
sila, ali kada nema otpora sredstva
= = 0.
Tada je, prema (6.40), rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji slobodnog harmonijskog oscilatora
R = 0 .
Rijesimo jednadzbu gibanja kada je frekvencija vanjske periodicne sile jednaka vlastitoj tj.
rezonanznoj frekvenciji
= R = 0
x + 02 x = f0 cos 0 t.
Ukupno rjesenje je opet zbroj homogenog i partikularnog rjesenja
x = xH + xP .

(6.42)

174

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

Kao i u odjeljku 6.1, lako je uvjeriti se da je homogeno rjesenje linearna kombinacija sinusa i
kosinusa
xH (t) = C0 cos 0 t + S0 sin 0 t,
dok iz teorije diferencijalnih jednadzba (slicno kao kod D 2 = 0 rjesenja sa strane 162 ili (6.54)),
slijedi da je drugo linearno nezavisno rjesenje, a to je sada partikularno rjesenje, oblika


xP (t) = t CP cos 0 t + SP sin 0 t .

Uvrstavanjem gornjeg xP u jednadzbu gibanja (6.42) i izjednacavanjem clanova uz sin 0 t i


cos 0 t na lijevoj i desnoj strani jednadzbe, dobivamo dvije jednadzbe za dvije nepoznanice:
C P i SP
20 CP = 0

20 SP = f0

CP = 0,
f0
.
SP =
20

Ukupno je rjesenje (slika 6.8)




f0
x(t) = xH + xP = C0 cos 0 t + S0 + t
sin 0 t
20
h
i
A(t) cos 0 t (t) .

(6.43)

gdje je uvedena vremenski ovisna amplituda A = A(t)


s

2
f0
2
A(t) C0 + S0 + t
20
i vremenski ovisan pomak u fazi (t)
1
tan (t) =
C0

f0
S0 + t
20

Konstante C0 i S0 odreduju se iz pocetnih uvjeta: x(0) = x0 , x (0) = v0 na cijelo rjesenje (6.43).


Primjetimo da sada amplituda titranja, A(t), raste s vremenom,
lim A(t) = t

f0
,
2 0

sto ce, nakon dovoljno dugo vremena, dovesti do raspada sustava.

Takoder treba primjetiti i da pomak u fazi (t) ovisi o vremenu, pa se npr. vremena prolaska
oscilatora kroz polozaj ravnoteze (kada je x(t) = 0)
0 t + (t) = (2n + 1)

.
2

6.5. PRISILNI TITRAJI HARMONIJSKOG OSCILATORA

175

Slika 6.8: Elongacija (6.43) za slucaj rezonancije bez prigusenja.

30

20

x(t)

10

-10

-20

-30

5
t

10

razlikuju od onih za f0 0 i mijenjaju se pri svakom novom prolasku kroz ravnotezni polozaj.
Tako je vrijeme n + 1-vog prolaska kroz ravnotezni polozaj dano rjesenjem jednadzbe
h
i
o
2 0 n

tn =
C0 tan (2n + 1) 0 tn S0 ,
n = 0, 1, 2, .
f0
2

Zadatak: 6.3 Izvedite izraz za struju u strujnom krugu sa slike 6.9, ako je vanjski napon oblika
V (t) = V0 sin t.

R: Izjednacimo napone u strujnom krugu

dI Q
+ .
dt C
Da bi se ovaj primjer povezao s modelom harmonijskog oscilatora, derivirajmo
gornju jednadzbu po vremenu i podijelimo ju s L
V0 sin t = R I + L

1
V0
d2 I R d I
+
+
I=
cos t.
2
dt
L dt LC
L
No, gornja je jednadzba upravo oblika (6.29), s prigusenjem danim sa
2 =

R
,
L

(6.44)

176

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

Slika 6.9: Uz primjer ??.

vlastitom frekvencijom
02 =

1
,
LC

i vanjskom periodicnom silom


Fv =

V0
cos t.
L

Ukupno rjesenje za struju je zbroj homogenog i partikularnog rjesenja, pri cemu


homogeno rjesenje eksponencijalno trne s vremenom i vazno je samo u kratkom
vremenskom intervalu nakon ikljucenja vanjskog napona. Ono sto odreduje oblik struje nakon ukljucenja vanjskog napona je partikularno rjesenje IP koje cemo
sada izracunati. Pretpostavljamo da ce struja u krugu titrati frekvencijom vanjskog
napona, tj. da ce biti oblika
IP (t) = C cos t + S sin t.

(6.45)

Uvrstavanje ovog izraza za sruju u (6.44), vodi na






R
R
1
V0
1
2
2
cos t C + S +
+ sin t S C +
C
S = 0.
L
LC
L
L
LC
Buducu da sinusi i kosinusi ne mogu istovremeno biti jednaki nuli, mora svaka od
gornjih uglatih zagrada zasebno iscezavati


R
V0
1
2
C+

S =
,
LC
L
L


R
1
2

S = 0.
C+

L
LC

6.6. APSORPCIJA SNAGE VANJSKE SILE

177

Rjesavanje gornjeg 2 2 sustava za C i S daje




V0
1
L ,
C =
2
C
R2 + 1C L
V0
S =
2 R
R2 + 1C L

Uvrstavane gornjih vrijednosti u (6.45), daje konacni izraz za struju u stacionarnom


rezimu
IP (t) = A cos(t ),
gdje su
A = q

tan =

V0
R2

1
C

1
C

R
.
L

2 ,
L

Primjetimo jos da uvjet rezonancije (maksimalne amplitude)


dA
= 0,
dt
daje da je rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji
R = 0 =

6.6

1
.
LC

Apsorpcija snage vanjske sile

Radi jednostavnosti, ogranicimo se opet na vanjsku silu ciji je koecijent


C1 F0
razvoja (6.29), razlicit od nule, dok su svi ostali koecijenti jednaki nuli. Djelujuci na harmonijski oscilator, vanjska sila
F~v (t) = F0 cos t ~ex
ava njegovu energiju. U ovom cemo odjeljku
nad njim obavlja odredeni rad i time povec
izracunati koliko je to povecanje energije po jedinici vremena tako sto cemo izracunati snagu
vanjske sile Pv
Pv =

d Wv
F~v d ~r
=
= F~v ~v = F0 cos t ~ex x ~ex = F0 x cos t.
dt
dt

Brzinu x cemo izracunati pomocu stacionarnog (partikularnog) rjesenja (6.34) jer nas zanima
ponasanje sustava u vremenima nakon ukljucenja sile, a ne sam prijelazni rezim u trenutku


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

178

ukljucenja. Vremenskom derivacijom (6.34) i uvrstavanjem u gornji izraz za snagu, dobije se


trenutna apsorbirana snaga vanjske sile kao
Pv (t) =

F02
p
sin(t ) cos t.
m
4 2 2 + (02 2 )2

Buduci da se vanjska sila mijenja s vremenom, isto tako ce se s vremenom mijenjati i apsorbirana snaga. Kako je sila periodicna s periodom T = 2 /, relevantna je srednja snaga
ne
apsorbirana tijekom jednog perioda. Opci izraz za racun srednje vrijednosti periodic
funkcije h f i tijekom jednog perioda je
1
hf i =
T

t+T

(6.46)

f (t) d t.

Primjenimo gornji izraz na racun srednje apsorbirane snage


F02

p
h sin(t ) cos t i
2
2
m
4 + (02 2)2


F02

1
2
p
=
cos h sin 2t i sin h cos t i .
m
4 2 2 + (02 2)2 2

hPv i =

Elementarnom integracijom se dobiva

1
h sin 2t i =
T

1
T

h cos2 t i =

sto, uvrsteno u izraz za srednju snagu, daje


hPv i =

t+T

sin 2t d t = 0,

(6.47)
t+T

cos2 t d t =

1
,
2

1 F02

p
sin .
2 m
4 2 2 + (02 2 )2

Trigonometrijskim preobrazbama se iz (6.35) dobije

pa je konacno

2
,
sin = p
4 2 2 + (02 2 )2

F02
2
.
(6.48)
m 4 2 2 + (02 2 )2
Gornji izraz je predstavlja snagu (usrednjenu po jednom priodu) koju vanjska sila predaje harmonijskom oscilatoru (slika 6.10). Vidi se da apsorbirana snaga ovisi o frekvenciji vanjske sile:
na nekim je frekvencijama apsorpcija veca, a na nekima je manja. Sad je prirodno postaviti
slijedece pitanje: koliku frekvenciju treba imati vanjska sila, pa da apsorpcija snage bude maksimalna? Kao i obicno, ekstrem funkcije trazimo izjednacavanjem njezine prve derivacije s
nulom
d
hPv i = 0,
d
hPv i =

6.6. APSORPCIJA SNAGE VANJSKE SILE

179

Slika 6.10: Snaga, (6.48), usrednjena po jednom periodu koju vanjska sila predaje harmonijskom oscilatoru (za
0 = 2 Hz).

3
= 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz

< Pv > m / ( F0 )

2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

sto je zadovoljeno ako je


= 0 .
Dakle, kao sto se moglo i ocekivati, sustav apsorbira najvise energije (po jedinici vremena), ako
vanjska sila titra vlastitom frekvencijom samog sustava. Maksimalna apsorbirana snaga je
hPv imax = hPv i=0 =

1 F02
.
4 m

(6.49)

Apsorpcija snage je veca ako je veci intezitet vanjske sile, ako je manje prigusenje i ako je manja
masa cestice koja titra (ovdje je rijec o tromoj masi).
polu
sirina linije:
Osim polozaj maksimuma hPv i, oblik apsorpcijske linije sa slike 6.10 se opisuje i pojmom
polusirine linije. Polusirina se denira tako sto se pitamo za koliko se treba pomaknuti na
lijevu i desnu stranu od maksimuma,
= 0 ,
pa da vrijednost hPv i bude jednaka polovici maksimalne? Kada nademo , trazena polusirina
je 2 . Sama je dakle rjesenje jednadzbe
hPv i=0 =

1
hPv imax .
2


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

180

Izravnim uvrstavanjem (6.48) i (6.49) u gornju jednadzbu, i njezinim rjesavanjem, dobiva se


q
= 0 + 2 + 02 .
U granici slabog prigusenja << 0 , priblizno je

.
Polusirina linije je dakle priblizno jednaka 2 i odredena je koecijentom prigusenja: sto je
manje prigusenje, apsorpcijska linija postaje sve uza (slika 6.10).
Primjetimo jos i da se apsorbirana snaga moze dobiti u obliku Lorentzove funkcije (lorencijana)
fL (Y ) =

1
.
1+Y2

Da bi se to izvelo, u (6.48) treba izvesti zamjenu varijable, tako da se za varijablu koristi


Y 1/ tan , koji je, prema (6.35), jednak
Y

2 2
1
= 0
.
tan
2

U toj je varijabli
hPv i =

1
F02
.
4 m 1+Y2

Vidimo da je apsorpcijska linija uistinu oblika lorencijana, a da se maksimum postize za =


/2.
uvanje energije:
Sac
Na kraju jos jedna mala provjera cijelog racuna. Upravo smo ustanovili da, uslijed rada vanjske sile, postoji tok energije u sustav (harmonijski oscilator). Buduci da smo sve smo vrijeme
radili sa stacionarnim rjesenjem (6.34), zakljucujemo da istovremeno mora postojati i tok
energije iz sustava koji je po iznosu jednak toku energije u sustav. U suprotonom, stacionarno
stanje se ne bi moglo ostvariti. Jasno je da se tok energije iz sustava u okolinu odvija mehanizmom prigusenja (medudjelovanja harmonijskog oscilatora sa cesticama okoline). Ovaj gubitak
energije smo vec izracunali u (6.25), i on je jednak
Pprig =

d Emeh
= x 2 = 2 m x 2 .
dt

Uvrsti li se za x brzina dobivena iz stacionarnog rjesenja (6.34) i izvede li se vremensko usrednjenje po jednom periodu, nakon kraceg racuna dolazi se do


h Pprig i = 2 m 2 A2 () cos2 h sin2 t i + sin2 h cos2 t i 2 sin cos hsin t cos ti
= m 2 A2 (),

gdje smo za izracunavanje vremenskih srednjih vrijednosti koristili (6.47). Uvrstavanjem amplitude iz (6.36), dobije se brzina gubitka energije kao
h Pprig i =

F02
2
.
m 4 2 2 + (02 2)2

(6.50)

6.6. APSORPCIJA SNAGE VANJSKE SILE

181

Usporedimo li gornji izraz sa (6.48), vidimo da je ukupna bilanca vremenske promjene energije
h Pprig i + hPv i = 0,

ili

| h Pprig i | = hPv i.
Ostvaren je stacionarni protok energije: koliko energije posredstvom vanjske sile ude u sustav
(harmonijski oscilator), toliko i izade procesom prigusenja.
6.6.1

Neperiodi
cna vanjska sila

Do sada smo govorili o harmonijskom oscilatoru na koji djeluje periodicna vanjska sila. Pogledajmo sada sto se moze reci o rjesenju jednadzbe gibanja oscilatora, ako vanjska sila nije nu
zno

periodicna?

Radi jednostavnosti, izostavit cemo ucinke prigusenja i promatrati gibanje cestice pod djelovanjem samo elasticne sile i vanjske sile Fv (t). Jednadzba gibanja je
m x + K x = Fv (t),
a pocetni uvjeti neka su: x(0) = x0 , x (0) = v0 . Opce rjesenje gornje jednadzbe je zbroj
homogenog i partikularnog rjesenja x = xH + xP . Homogeno rjesenje je oblika
gdje su CH i SH

xH = CH cos 0 t + SH sin 0 t,
p
konstante, a 0 = K/m.

Ukupno rjesenje (dakle, ne samo partikularno) cemo potraziti polazeci od homogenog rjesenja
i koristeci metodu varijacije konstanata. Kao sto je poznato iz matematicke analize
(vidjeti npr. [23], str. 535) ukupno rjesenje gornje jednadzbe se trazi u obliku
x(t) = C(t) cos 0 t + S(t) sin 0 t,
pri cemu su funkcije S(t) i C(t), rjesenja 2 2 sustava

C cos 0 t + S sin 0 t = 0,

C (cos 0 t) + S (sin 0 t) = Fv ,
tj. (nakon deriviranja)
C cos 0 t + S sin 0 t = 0,
Fv
C sin 0 t + S cos 0 t =
.
0
Prva od gornjih jednadzba se pomnozi sa sin 0 t, a druga s cos 0 t, a zatim se dobivene jednadzbe zbroje. Rezultat je
Z t
1
dS
=
Fv (t) cos 0 t
dt
dt
0
0
Z t
1
Fv (s) cos 0 s d s.
S(t) S(0) =
0 0


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

182

Na slican nacin (mnozenjem prve jednadzbe s cos 0 t, a druge sa sin 0 t i oduzimanjem prve
od druge), dobiva se i
Z t
1
dC
=
Fv (t) sin 0 t
dt
(6.51)
dt
0
0
Z t
1
C(t) C(0) =
Fv (s) sin 0 s d s.
0 0
Sada je opce rjesenje


Z t
1
x(t) = S(0) +
Fv (s) cos 0 s d s sin 0 t
0 0


Z t
1
Fv (s) sin 0 s d s cos 0 t.
+ C(0)
0 0
Uvrstimo u gornje rjesenje pocetne uvjete:
h
i
x(0) = x0 = 0 + C(0) 0

C(0) = x0 .

Racun pocetnog uvjeta na brzinu

x(t) = C(t) cos 0 t + S(t) sin 0 t


x (t) = C (t) cos 0 t 0 C(t) sin 0 t
+ S (t) sin 0 t + 0 S(t) cos 0 t,
x (0) = v0 = C (0) + 0 S(0).
Iz relacije (6.51) se ocitava C (0) = 0, pa je
S(0) =

v0
.
0

Sada se cijelo rjesenje moze napisati u obliku


v0
x(t) = x0 cos 0 t +
sin 0 t
0
Z t
h
i
1
Fv (s) sin 0 t cos 0 s cos 0 t sin 0 s d s
+
0 0
Z t
v0
1
= x0 cos 0 t +
Fv (s) sin 0 (t s) d s
sin 0 t +
0
0 0
= xH + xP ,
gdje smo prepoznali homogeno rjesenje xH , poznato iz odjeljka 6.1 (koje preostane ako nema
vanjske sile: Fv = 0)
xH = x0 cos 0 t +

v0
sin 0 t
0

i drugi dio koji je partikularno rjesenje


Z t
1
xP =
Fv (s) sin 0 (t s) d s.
0 0

6.6. APSORPCIJA SNAGE VANJSKE SILE

183

enitije:
Opc
Gore izlozena teorija se odnosi na nepriguseni harmonijski oscilator na koji djeluje neperiodicna
vanjska sila. No, to je samo poseban slucaj opcenitog problema trazenja partikularnog rjesenja
diferencijalne jednadzbe drugog reda s konstantnim koecijentima
x + p x + q x = f (t),

(6.52)

gdje su p i q konstante. Gornjoj se diferencijalnoj jednadzbi pridruzuje algebarska jednadzba


(k) = k 2 + p k + q = 0
koja se naziva karakteristicna jednadzba. Navodimo rjesenja jednadzbe (6.52) za dva moguca
oblika funkcije f (t).

(1)
f (t) = e a t Pn (t),
gdje je Pn (t) polinom n-tog reda u varijabli t. Ako a nije korjen karakteristicne jednadzbe, tj.
ako je
(a) 6= 0,
tada se partikularno rjesenje trazi u obliku
xp = e a t Qn (t),
gdje je Qn (t) polinom n-tog reda u varijabli t, ciji se koecijenti odreduju uvrstavanjem xp
u jednadzbu i usporedbom clanova s istom potencijom t. Ako a jeste korjen karakteristicne
jednadzbe, tj. ako je
(a) = 0,
tada se partikularno rjesenje trazi u obliku
xp = xr e a t Qn (t),

(6.53)

gdje je r visestrukost korjena a (tj. r = 1 ili je r = 2).

(2)
Ako je nehomogeni dio oblika
f (t) = e a t

Pn (t) cos bt + Qm (t) sin bt

gdje su Pn (t) i Qm (t) polinomi n-tog i m-tog reda u varijabli t. Ako a b nisu korjeni
karakteristicne jednadzbe, tj. ako je
(a b) 6= 0,
tada se partikularno rjesenje trazi u obliku
h
i
at
CN (t) cos bt + SN (t) sin bt ,
xp = e


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

184

gdje su CN (t) i SN (t) polinomi reda N = max {n, m} u varijabli t, ciji se koecijenti odreduju
uvrstavanjem xp u jednadzbu i usporedbom clanova s istom potencijom t i uz istu trigonometrijsku funkciju. Ako a b jeste korjen karakteristicne jednadzbe, tj. ako je
(a b) = 0,
tada se partikularno rjesenje trazi u obliku
h
i
r at
xp = x e
CN (t) cos bt + SN (t) sin bt ,

(6.54)

gdje je r visestrukost korjena a b (tj. r = 1 ili je r = 2).

Zadatak: 6.4 tekst primjera

R: tekst rjesenja
6.6.2

Rje
senje pomo
cu Greenove funkcije

dovrsiti ...

6.7

Dvodimenzijski harmonijski oscilator

U prethodnim smo odjeljcima promatrali iskljucivo jednodimenzijsko gibanje cestice pod djelovanjem elasticne sile (i sile prigusenja, vanjske sile itd.) Promotrimo sada dvodimenzijsko
gibanje cestice pod djelovanjem samo elasticne sile u ravnini (x, y)
F~ = Kx x ~ex Ky y ~ey ,

(6.55)

gdje su Kx i Ky pozitivne konstante (slika 6.11). Primjetimo da za Kx 6= Ky , sila nije usmjerena


prema ishodistu . Jednadzba gibanja cestice mase m pod djelovanjem gornje sile je
d2 ~r
= Kx x ~ex Ky y ~ey ,
d t2
raspisana po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava postaje
m

Kx
,
m
Ky
=
,
m

2
x = 0,x
x,

2
0,x
=

2
y = 0,y
y,

2
0,y

(6.56)

z = 0.

Osim gornjim jednadzbama, gibanje je odredeno i pocetnim uvjetima:


x(0) = x0 , x (0) = v0 x ,

y(0) = y0 , y (0) = v0 y ,

z(0) = 0, z (0) = 0.

Uz ove uvjete, cestica ce se sve vrijeme gibati u ravnini (x, y). Dobila su se dva nevezana jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora, cije su jednadzbe gibanja vec rjesne u odjeljku 6.1
x(t) = Cx cos 0,x t + Sx sin 0,x t = Ax cos(0,x t x ),
y(t) = Cy cos 0,y t + Sy sin 0,y t = Ay cos(0,y t y ).

6.7. DVODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR

185

Slika 6.11: Elasticna sila u dvije dimenzije.

To su parametarske jednadzbe s vremenom t kao parametrom. Konstante Cj i Sj , tj. Aj i j


se odreduju iz gornjih pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu cestice, kao u (6.3)
s
v0 x
v2
Ax =
,
tan x =
x20 + 02x ,
0 x
0 x x0
s
v02 y
v0 y
2
y0 + 2 ,
Ay =
.
tan y =
0 y
0 y y 0
Putanje koje cestica opisuje u ravnini (x, y) se zovu Lissajousove6 krivulje. Nekoliko razlicitih
Lissajousovih krivulja je prikazano na slici 6.12. Razmotrimo neke njihove najjednostavnije
slucajeve:

Neka su frekvencije titranja iste 0,x = 0,y = 0 , tj. Kx = Ky . Sada je, prema
(6.55), elasticna sila usmjerena prema ishodistu. Rjesenja za pomak u x i y smjeru su
x
= cos 0 t cos x + sin 0 t sin x ,
Ax
(6.57)
y
= cos 0 t cos y + sin 0 t sin y .
Ay
To su parametarske jednadzbe krivulje u ravnini (x, y), s vremenom t kao parametrom. Eliminirat cemo vrijeme, kako bismo dobili izravnu vezu x i y. Pomnozimo gornju jednadzbu s
cos y , a donju s cos x i zbrojimo ih
y
x
cos y
cos x = sin 0 t sin(x y ).
Ax
Ay
6 Ove

su krivulje prou
cavali Nathaniel Bowditch 1815, a kasnije, 1857, i puno detaljnije Jules Antoine Lissajous.


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

186

Slika 6.12: Lissajousova krivulje kao rjesenja jednadzba: x = A sin(0,x t + ), y = A sin(0,y t) za = /2 i


navedene vrijednosti 0,x i 0,y , pri cemu je 0,x neparan prirodan broj i |0,x 0,y | = 1

0,x = 1, 0,y = 2

0,x = 3, 0,y = 2

0,x = 3, 0,y = 4

0,x = 5, 0,y = 4

0,x = 5, 0,y = 6

0,x = 9, 0,y = 8

Ako sada gornju od jednadzba (6.57) pomnozimo sa sin y , a donju sa sin x i zbrojimo,
dobivamo
x
y

sin y +
sin x = cos 0 t sin(x y ).
Ax
Ay
Ako sada gornje dvije jednadzbe kvadriramo i zbrojimo, vrijeme t nestaje iz jednadzbe i preostaje


x
Ax

2

xy
2
cos(x y ) +
Ax Ay

y
Ay

2

= sin2 (x y ).

(6.58)

Gornja jednadzba predstavlja elipsu u ravnini (x, y) sa sredistem u ishodistu i s glavnom


osom zakrenutom za odredeni kut prema pozitivnom smjeru osi x (slika 6.13). S gibanjem
cestice po elipsi uslijed djelovanja elasticne sile u smjerene prema ishodistu, cemo se susresti
ponovo u poglavlju 7 o centralnim silama.
Lako je odrediti kut zakreta . Uvedimo pomocni koordinatni sustav (x , y ) kao na slici 6.13.
U tom koordinatnom sustavu su osi elipse usmjerene duz koordinatnih osi x i y , pa jednadzba
elipse glasi
 2  2
x
y
+
= 1.

Ax
Ay

6.7. DVODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR

187

Slika 6.13: Elipsa kao Lissajousova krivulja.

Veza (x , y ) s (x, y) sustavom je dana relacijama


x = x cos y sin ,
y = x sin + y cos .
Pomocu gornjih relacija cemo elipsu (6.58) napisati u koordinatama x i y
x

+x y

+ y 2

sin2
cos2 sin 2

cos(

)
+
x
y
A2x
Ax Ay
A2y


cos 2
sin 2
sin 2
2
cos(x y ) +

A2x
Ax Ay
A2y
 2

sin sin 2
cos2

+
= sin2 (x y ).
cos(x y ) +
2
2
Ax
Ax Ay
Ay


Gornje dvije jednadzbe prikazuju istu elipsu, pa moraju biti jednake, tj. clan srazmjeran
umnosku x y , mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je

sin 2
cos 2
sin 2
2
= 0,
cos(x y ) +
2
Ax
Ax Ay
A2y

ili, nakon kraceg sredivanja,


tan 2 =

2Ax Ay
cos(x y ),
A2x A2y

sto predstavlja jednadzbu za odredivanje kuta zakreta koordinatnih sustava, . Usporedbom

188

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

gornjih izraza jos zakljucujemo i da je



 2
sin2
cos sin 2
2

sin2 (x y )
cos(x y ) +
(Ax )
=
A2x
Ax Ay
A2y

 2
cos2
sin sin 2
2
+
sin2 (x y ).
cos(x y ) +
(Ay )
=
2
2
Ax
Ax Ay
Ay
Promotrimo neke posebne slucajeve jednadzbe (6.58):
Ako je x = y , tada se jednadzba elipse, (6.58), degenerira u
2

Ay
y
x
=0

y=

x
Ax Ay
Ax
pravac koji lezi na dijagonali pravokutnika duljine stranica Ax i Ay (slika 6.14.A).
Slika 6.14: Elipsa - posebni slucajevi .

Ako je x = y + , tada se jednadzba elipse degenerira u


2

y
Ay
x
+
=0

y= x
Ax Ay
Ax
pravac koji lezi na drugoj dijagonali pravokutnika duljine stranica Ax i Ay (slika 6.14.B).
Ako je x = y + /2, tada je putanja cestice elipsa, a kut zakreta = 0
 2  2
y
x
+
= 1,
Ax
Ay
a titranje u smjeru osi x je za 1/4 perioda ispred titranja u smjeru osi y (slika 6.14.C).
Ako je x = y + 3/2, tada je putanja cestice opet elipsa s kutom zakreta = 0
 2  2
y
x
+
= 1,
Ax
Ay

6.7. DVODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR

189

a titranje u smjeru osi x za 1/4 perioda kasni u odnosu na titranje u smjeru osi y (slika 6.14.C).
Ako je jos i Ax = Ay , elipsa degenerira u kru
znicu.
Gornja je analiza primjenjiva na opis polarizacije elektromagnetskog vala. Elektricna
i magnetska komponenta vala titraju u ravnini okomitoj na smjer sirenja vala i jos su medusobno
okomite. Uzme li se za tu ravninu upravo ravnina (x, y), tada jednostavna promjena notacije
x E i y B, prevodi gornju analizu na opis linearno, kruzno i elipticki polariziranog
elektromagnetskog vala. Kruzna i elipticka polarizacija jos mogu biti lijevo ili desno orjentirane,
ovisno o tome vrti li se vrh vektora elektricnog (pa time i magnetskog) polja u smjeru ili suprotno
smjeru kazaljke na satu.
Ako je 0,x = 2 0,y i razlika u fazama x y = 2 , Lissajousova krivulja je parabola7
x(t)
= cos(2 0,y t y /2),
Ax
y(t)
= cos(0,y t y ).
Ay

Eliminacijom vremena iz gornjih parametarskih jednadzba, dolazi se do


s
 2
 2
x
y
y
y
2
2
2
,
= sin y + 2 sin y
sin y + (1 + sin y )
Ax
Ay
Ay
Ay
ili, jednostavnije, ako je pocetna faza y = 0, tada je
 2
y
x
= 2
.
Ax
Ay
Napomenimo samo jos i to da u slucaju kada je 0,x = 1, a 0,y = n, gdje je n prirodan
broj, a razlika u fazama
x y =

N 1
,
N 2

Lissajousove krivulje su Cebi


sevljevi polinomi prve vrste i stupnja n.

U opcem slucaju 0,x 6= 0,y , u skladu s relacijama (6.56), elasticna sila nije usmjerena
prema ishodistu koordinatnog sustava i putanja cestice ce biti znatno slozenija (sto necemo
dalje diskutirati).

Zadatak: 6.5 tekst primjera

7 Primjetimo

R: tekst rjesenja

da sada sila vise nije centralna, tj. nije usmjerena prema ishodistu.


POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO
NJIHALO

190

6.8

Teodimenzijski izotropni harmonijski oscilator

dovrsiti ...

6.9

Matemati
cko njihalo

Matematicko njihalo, slika 6.15, je sustav koji se sastoji od cestice mase m pricvrscene za jedan
kraj niti duljine l. Drugi kraj niti je pricvrscen za nepomicnu tocku objesista O. Masa i
rastezivost niti se zanemaruju. Ako se cestica otkloni od polozaja ravnoteze u tocki A i otpusti,
ona ce se njihati lijevo i desno od tocke A.
Izvedimo i rjesimo jednadzbu gibanja matematickog njihala uz zanemarivanje sile otpora
koja potjece od sudara cestice njihala sa cesticama sredstva u kojemu se odvija njihanje i od
trenja u tocki objesista. Takoder cemo zanemariti i ucinke od vrtnje Zemlje oko svoje osi, tj.
pretpostavit cemo da se njihanje odvija u inercijskom sustavu (ucincima neinercijalnosti cemo
se posvetiti u poglavlju 8 - Foucaultovo njihalo). Zbog toga sto se gibanje odvija u ravnini,
Slika 6.15: Matematicko njihalo .

prirodno je postaviti jednadzbu gibanja u polarnom koordinatnom sustavu. Polozaj cestice


je odreden vektorom
~r(t) = l~e (t),
a sile koje djeluju na cesticu jesu sila teza
mg~ex
i sila napetosti niti
F~nap = Fnap ~e (t).
Stoga je jednadzba gibanja
m~r = mg~ex ~e Fnap .


6.9. MATEMATICKO
NJIHALO

191

U odjeljku 3.1 smo izracunali opci izraz (3.5) za ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu
~r = (
2 )~e + ( + 2 )~
e .
Sada je = l = const., zbog nerastezivosti niti, pa je
= = 0.
Iz relacije (2.42) takoder znamo i da je
~ex = ~e cos ~e sin .
Uvrstavanjem u jednadzbu gibanja, slijedi
m(l 2~e + l~
e ) = mg(~e cos ~e sin ) ~e Fnap ,
ili, po komponentama
l 2 = g cos

Fnap
,
m

l = g sin .

Prva jednadzba daje napetost niti


Fnap = mg cos + ml 2
kao zbroj dva doprinosa: prvog od radijalne komponente sile teze i drugog od centrifugalne sile
( = ). Druga jednadzba
=

g
sin .
l

(6.59)

je jednadzba njihanja koju treba rijesiti i naci kut otklona kao funkciju vremena. Jednadzbu
(6.59) cemo rijesiti na dva nacina: priblizno i egzaktno.
Pribli
zno
Za male kutove otklona (izrazenog u radijanima), vrijedi Taylorov razvoj
sin =

1 3
+ O(5 ),
6

(6.60)

pa jednadzba gibanja, s tocnoscu reda O(3 ), glasi


g
= .
l

Oznaci i se
g
02 = ,
l
gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora (6.2)
= 02 .

192

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

Opce rjesenje gornje jednadzbe je


(t) = C cos 0 t + S sin 0 t,
gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta:
(0) = 0 ,

(0) = 0.

Uvrstenje pocetnih uvjeta daje


(t) = 0 cos 0 t.
Period njihanja, T , se odreduje iz zahtjeva periodicnosti
(t) = (t + T )

2
T =
= 2
0

l
.
g

(6.61)

Vidimo da se rjesavanje problema njihanja matematickog njihala kada su amplitude male, svodi
na problem slobodnog harmonijskog oscilatora.
Egzaktno
No, sto ako amplitude nisu male? Tada postoje dva puta: egzaktno (kao u nastavku ovog
odjeljka) ili racunom smetnje (kao u [18], str 130 ili u odjeljku 15.3 reference [5]).
Evo egzaktnog racuna. Ako amplituda nije mala, tada zadrzavanje vodeceg clana u razvoju
sinusa u (6.60) nije opravdano i treba rjesavati cijelu jednadzbu (6.59). Uvedimo
d
= ((t))
dt
i shvatimo ju kao funkciju kuta . tada je
=

d
d d
d
d2
=
=
=
2
dt
dt
d dt
d
Uvrstavanjem ove zamjene u jednadzbu gibanja (6.59), sa varijable vremena t, prelazimo na
kutnu varijablu ,
d
g
= sin
d
l
Z t
Z
g
d = sin d

l
0
0
Z
Z t
g
d =
sin d
l 0
0
i
1
g h
1 2
cos (t) cos (0) .
() 2 (0 ) =
2
2
l
Uzmemo li u obzir pocetne uvjete

(0) = 0 ,
za kruznu brzinu se dobiva
d
=
=
dt

(0) = 0,


g 
cos cos 0 .
l


6.9. MATEMATICKO
NJIHALO

193

Odlucimo se sa predznak. U vremenskom intervalu


0 t T /4,
vrijeme raste, dt > 0, a kut se smanjuje od maksimalne vrijednosti 0 do nule, tj. d < 0
(slika 6.15). Zato je omjer d/dt < 0 i mi u gornjem izrazu odabiremo negativni predznak
(drzeci na umu da smo se ogranicili na 0 t T /4)
r

g 
d
cos cos 0
= 2
dt
l
s Z
Z T /4
0
T
l
d

dt = =
4
2g 0 cos cos 0
0
s Z
s Z
0
d
d
l
l 0
p

=2
T = 4
2
2g 0
cos cos 0
g 0
sin (0 /2) sin2 (/2)

Uvedimo sada novu varijablu relacijom

sin(/2) = sin(0 /2) sin .


U varijabli , jednadzba za period glasi
s Z
l /2
d
p
T =4
,
g 0
1 k 2 sin2

(6.62)

gdje je
k 2 = sin2 (0 /2).
ki integral prve vrste i ne moze
Integral koji se pojavljuje na desnoj strani se zove eliptic
se izraziti preko elementarnih funkcija. Koristeci se binomnim teoremom
p(p 1) 2 p(p 1)(p 2) 3
x +
x + ,
12
123
korjen pod integralom moze razviti u red potencija. Uz p = 1/2 i x = k 2 sin2 , binomni
teorem mozemo primjeniti na razvoj podintegralne funkcije u izrazu za period
s Z


1 2 2
13 4 4
135 6 6
l /2
d 1 + k sin +
k sin +
k sin .
T =4
g 0
2
24
246
(1 + x)p = 1 + px +

Svi su integrali s desne strane rjesivi


Z /2
1 3 5 (2n 1)
(sin x)2n dx =
.
2 4 6 (2n) 2
0

kog njihala za proizvoljnu


Uvrstavanjem ovih rjesenja, dobije se period matematic
vrijednost amplitude 0 , u obliku beskonacnog reda potencija u varijabli k

T = 2

l
g

"

#
 2
2
2


1
1

3
1

5
1+
k2 +
k4 +
k6 + .
2
24
246

(6.63)

194

POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR I MATEMATICKO


NJIHALO

U granici malih amplituda 0 , i k ce biti mala veli


cina, pa najveci doprinos periodu dolazi od
p
prvog clana koji prepoznajemo kao (6.61), T = 2 l/g.
Zadatak: 6.6 tekst zadatka

R: tekst rjesenja

Poglavlje 7

Gravitacija i centralne sile


Sir Isaac Newton secretly admitted to some of his friends:
I understand how gravity behaves, but not how it works!

Gibanje nebeskih tijela je privlacilo pozornost ljudi jos od najdavnijih vremena. Vrlo rano
(Babilon, Asirija, Maye), promatranjem nocnog neba, ljudi su uocili da se nebeska tijela gibaju
u odnosu na nepomicne tocke na Zemlji. Ta su se gibanja pokazala periodicnim, i posluzila
su za stvaranje kalendara. Jedan od najstarijih kalendara naden je u ovom nasem podrucju,
a potjece iz bakrenog doba (prije otprilike 5 000 godina) i nalazi se na jednoj glinenoj posudi
koja pripada Vucedolskoj kulturi, a pronadena je na nalazistu u blizini Vinkovaca (slika 7.1,
dodatak E ).
Slika 7.1: Orionov kalendar - vucedolska kultura, nalaziste kod Vinkovaca.

U vrijeme procvata helenske kulture, pitanjem gibanja nebeskih tijela se bavio i Aristarh sa
otoka Samosa (oko 280 god. p.n.e., dakle suvremenik Euklida i Apolonija) Koliko je poznato,
nog sustava, no postoje indicije da
on je prvi covjek koji je dao cjeloviti prikaz heliocentric
je samo ucenje o heliocentricnom sustavu bilo pozanto jos polaznicima Platonove Akademije,
stotinjak godina prije Aristarha. U isto doba je i Eratosten (bibliotekar u Aleksandriji, oko
200 god. p.n.e.), smatrao da je Zemlja loptastog oblika i razmjerno tocno je izracunao njezin
polumjer. No, u to vrijeme, ljudi su vise pozornosti poklanjali nekim drugim pitanjima lozoje,
matematike, knjizevnosti, itd., tako da su Aristarhova i Eratostenova otkrica prosla gotovo
195

196

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

nezapazeno i s vremenom su pala u zaborav1 . Kasnije, s propascu helenske civilizacije, doslo


je do bitne promjene u gledanju i objasnjavanju prirodnih pojava. To je vrijeme kada je
u Europi krscanstvo, putem crkvene organizacije, postalo apsolutni arbitar u svim poljima
duhovnog i svjetovnog zivota europskih naroda. Zaboravljena i zanemarena su ne samo znanja
iz astronomije i matematike, vec i gotovo cjelokupno knjizevno nasljede stare Helade i Rima.
Biblija i spisi svetih otaca (i odabranih antickih lozofa poput Aristotela) su bili jedini priznati
izvor sveg znanja, oznacenog kao dogma. Izmedu ostalog, Crkva je naucavala da je Zemlja
srediste svemira oko kojega se okrecu i Sunce i Mjesec i svih sedam (tada poznatih) planeta. Da
bi se tom sklopu objasnile astronomske pojave, konstruirane su slozene teorije (epicikli) koje su
ni sustav svijeta. Duhovna je
opisivale putanje nebeskih tijela. To je Ptolomjev geocentric
klima tada bila posve drukcija nego u vrijeme Aristarha i Eratostena. Za razliku od razmjerno
slobodoumnih Helena koji su uvazavali tude misljenje, ako je valjano argumentirano, sada je
svako odstupanje od crkvenog ucenja proglasavano herezom i potpadalo je pod jurisdikciju
posebno osnovanog suda - inkvizicije. Postupni i spori razvoj znanja iz podrucja matematike i
mehanike, vodio je do zakljucaka suprotnih ucenju Crkve: Sunce je nepomicno, Zemlja i ostali
planeti se okrecu oko njega. Time Zemlja, pa i covjek koji zivi na njoj, gube sredisnje mjesto
u Svemiru. Naravno da je ovakvo stajaliste bilo neprihvatljivo za Crkvu i da su siritelji takvog
ucenja bili proganjani.
Razvoj mehanike i astronomije se ipak nije mogao sprijeciti (nego samo usporiti) i 1543. godine
je (posmrtno) izasla rasprava poljskog svecenika i astronoma (a bavio se i medicinom) Nikole
Kopernika2 O gibanju nebeskih tijela, kojom je konacno ustolicen heliocentricni sustav
sa Suncem u sredistu oko kojega se gibaju planeti i ostala nebeska tijela. Ovu je knjigu,
godine 1616., inkvizicija stavila na Indeks ( Index Librorum Prohibitorum - popis knjiga koje
su vjernicima zabranjene za citanje).
Galileo Galilei je 1610. podrzao Kopernikovu teoriju, a 1632. je izdao (uz suglasnost pape
Urbana VIII) i knjigu Dijalog o dvama glavnim sustavima svijeta. Unatoc svojim
dobrim odnosima s papom, Galilei biva pozvan u Rim pred inkviziciju i prisiljen da se odrekne
svojeg ucenja:
Ja, Galileo Galilei, ucitelj matematike i fizike u Firenzi, odricem se toga
sto sam ucio da je Sunce srediste svijeta i nepokretno, a da Zemlja nije
njegovo srediste i da se krece. Zaklinjem se, proklinjem i odbacujem s
iskrenoscu srca i s uvjerenjem sve one zablude i sve ono hereticko, kao i
druge nazore koji se protive svetoj Crkvi.
Navodno je, nakon izricanja presude, promrmljao ono cuveno E pur si muove - ipak se okrece,
no nikada necemo znati je li to uistinu receno ili su to naknadno dodali povjesnicari radi
dramatskog ucinka. Poslije ovoga, Galilei se nastavio baviti svojim radom, sto je imalo za
posljedicu njegove dalje sukobe s Crkvom.
Pored Galilejevog, iz tog nam je razdoblja ostao svakako najpoznatiji primjer Giordana Bruna3
(Napulj 1548 - Rim 1600). On je nadogradio Kopernikovo ucenje tvrdnjom da nas Suncev
sustav nije nikakva posebnost, vec da u svemiru postoji mnostvo zvijezda slicnih nasemu Suncu,
sa planetima na kojima zive razumna bica slicna nama. Zbog odbijanja da se odrekne toga
ucenja, inkvizicija ga je javno spalila 1600. godine na trgu Campo dei Fiori u Rimu. Ovako
razlicite sudbine Galileia i Bruna ce, vecini danasnjih ljudi, stav Bruna uciniti u najmanju ruku
dvojbenim. Zacijelo bi i starim Helenima bilo neshvatljivo da jedan covjek ubije drugog (i to
1 Postoje indicije da je starim Helenima bilo poznato i na
celo rada parnog stroja, sto je takoder zaboravljeno i ponovo otkriveno
tek puno kasnije.
2 Nikola Kopernik, 1473. - 1543., De revolutionibus orbium coelestium, iza
slo godine 1543. Na margini jednog Kopernikovog
rukopisa je pronadeno i Aristarhovo ime, sto sugerira da je Koperniku bilo poznato njegovo u
cenje.
3 Vi
se detalja o
zivotu Giordana Bruna se mo
ze na
ci npr. na http://www.moljac.hr/biografije/bruno.htm

197

na veoma okrutan nacin) zato jer se ne slazu oko toga vrti li se Zemlja oko Sunca ili Sunce oko
Zemlje.
Iz istog razdoblja potjecu i rezultati astronomskih opazanja velikog danskog astronoma Tycho
Brachea. Ova je opazanja Jochan Kepler4 , sazeo u tri poznata zakona koja su dobila njegovo
ime (odjeljak 7.11).
Teorijsko obrazlozenje ovih opazajna je dao Isaac Newton, godine 1687. izdavsi u Londonu
svoje glasovito djelo
Principa Mathematica Philosophia Naturalis - Matematicka nacela zike
(tada se zika nazivala lozojom prirode), gdje se izlazu osnovni aksiomi dinamike, a zatim i
zakon gravitacije koji se primjenjuje na objasnjenje gibanja planeta.
Le Verrier5 i Adams6 su 1846. godine, a na temelju odstupanja putanje planeta Urana od
putanje izracunate na temelju zakona gravitacije, zakljucili da mora postojati jos jedan planet
cija gravitacijska sila izaziva uocena odstupanja. Oni su uspjeli odrediti kakva mora biti putanja
tog nepoznatog planeta, pa da proizvede opazena odstupanja Urana. Na temelju njihovih
proracuna, Galle je 23. IX 1844. zaista i ugledao novi, do tada nepoznati planet koji je dobio
ime Neptun7 . Suvremenici su zbog toga ustvrdili da je Neptun otkriven vrhom pera. Na slican
je nacin, 1929. godine otkriven i deveti planet, Pluton.
Ovaj i mnogi drugi uspjesi Newtonove teorije su doveli do razvoja citavog jednog novog pogleda
na svijet nazvanog mehanicizam. Sustina je ovog svjetonazora da se svijet promatra kao jedan
veliki mehanicki stroj. Ovaj je stroj sastavljen od dijelova koji se mogu proucavati neovisno
jedan o drugom i razumjeti (iskljucivo) pomocu zakona mehanike. Ovo je najsazetije izrazio
Laplace8 u svojem djelu Essai philosophique sur les probabilites (Filozofski esej o vjerojatnosti)
izaslom godine 1814:
Mi moramo smatrati sadasnje stanje svemira, kao posljedicu njegovog
prethodnog stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um koji bi u
danom trenutku poznavao sve sile koje djeluju u prirodi, kao i polozaje i
brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi bio sposoban rijesiti njihove jednadzbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom formulom gibanje najvecih
zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih atoma. Takvom umu nista
ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi ocima bila sva proslost, kao i sva
buducnost.
Suvremene spoznaje (poglavito kvantna teorija) sve vise odbacuju ideju o svijetu kao mehanickom
stroju i naglasavaju njegovo jedinstvo u kojemu je svijet kao cjelina (puno) vise nego zbroj njegovih dijelova.

Pogledajmo sada detaljnije u cemu se sastoji hereza zbog koje je Giordano Bruno zavrsio na
lomaci.
4 Jochan

Kepler, 1571. - 1630., njema


cki astronom
Le Verrier, 1811. - 1877., francuski astronom
6 John Couch Adams, 1819. - 1892., engleski astronom
7 zapravo je otkriven malo dalje od mjesta gdje je prora
cun pokazivao, zbog utjecaja tada takoder jos nepoznatog Plutona
8 Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizi
car, astronom, matemati
car i filozof,
5 Urbain

198

7.1

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Newtonov zakon gravitacije

Koliko je poznato, sir Isaac Newton (1642 Woolsthorpe - 1727 Kensington) je prvi covjek
koji je uocio i precizno izrazio identicnost sile koja izaziva slobodni pad tijela u blizini Zemljine
povrsine (dakle, jedno pravocrtno gibanje) i sile kojom medudjeluju nebeska tijela (a koja vodi
i na krivocrtna gibanja). Razlika u obliku putanje u slucaju ova dva spomenuta gibanja dolazi,
kao sto cemo uskoro vidjeti, od razlike u pocetnim uvjetima. Ta je sila nazvana gravitacijska9 sila i ima slijedeca svojstva:
Slika 7.2: Gravitacijska sila izmedu cestice mase m1 u tocki ~r1 i cestice mase m u tocki ~r.

- djeluje medu parovima cestica,


- srazmjerna je umnosku masa cestica,
- obrnuto je srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti,
- uvijek je privlacna.
Masa o kojoj se ovdje govori jeste te
ska masa.

Preciznije, neka je cestica mase m1 smjestena u tocki ~r1 , a cestica mase m u tocki ~r. Tada je
9 od

lat. gravitas = te
zina, teret.

7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE

199

gravitacijska sila kojom cestica mase m1 djeluje na cesticu mase m, dana sa (slika 7.2)
~r ~r1
,
F~G (~r) = G m1 m
|~r ~r1 |3

(7.1)

gdje je
G = 6.6732 1011

Nm2
,
kg 2

univerzalna gravitacijska konstanta koja ima ulogu konstante vezanja, tj. opisuje jakost
kojom medudjeluju mase m i m1 . Prvi ju je eksperimentalno izracunao H. Cavendish10 , 1798.
godine.
Sada se mozemo zapitati kolika gravitacijska sila djeluje na cesticu mase m, ako se ona nalazi
u blizini dvije cestice masa m1 i m2 ? Odgovor na to pitanje nije sadrzan u (7.1), nego
je dobiven iskustvom (eksperimentom), a glasi da je rezultantna sila jednostavno jednaka vekelo
torskom zbroju sile od prve i druge cestice. Zato se kaze da za gravitacijsku silu vrijedi nac
pridodavanja ili superpozicije. Opcenito, sila kojom N cestica djeluje na promatranu cesticu,
jednaka je vektorskom zbroju sila svake pojedine od tih N cestica (slika 7.3.A)
Slika 7.3: Nacelo pridodavanja za gravitacijsku silu: (A) za skup cestica; (B) za tijelo.

F~G (~r) = G m

N
X
j=1

mj

~r ~rj
.
|~r ~rj |3

(7.2)

Gornjom formulom moze se racunati i gravitacijsko privlacenje koje potjece izmedu cestice mase
m i makroskopskog tijela. U tu cemo svrhu, u mislima, podijeliti cijelo tijelo na vrlo veliki broj,
10 Sir

Henry Cavendish, 1731 - 1810, engleski fizi


car i kemi
car

200

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

N >> 1, djelica mase mj (slika 7.3.B). Ti su djelici dovoljno mali da se za svaki od njih moze
tocno denirati vektor njihovog polozaja ~rj . Na svaki od tih malih djelica primjenimo gornji
izraz i za silu gravitacijskog privlacenja izmedu cestice i tijela dobijemo
F~G = G m

N
X
j=1

mj

~r ~rj
.
|~r ~rj |3

Promatrani dijelovi mj su mali u odnosu na ukupnu masu tijela, ali oni jos uvijek sadrze
ogroman broj (reda 1023 ) atoma ili molekula. Zbog tog velikog broja gradivnih cestica pojam
masene volumne gustoce tijela, m (~rj ), u okolici tocke ~rj je dobro deniran i dan je omjerom
mase mj i volumena Vj promatranog malog dijela tijela
m (~rj ) =

mj
,
Vj

gdje Vj oznacava mali volumen u okolici tocke ~rj . Uz ove oznake, mozemo za silu napisati
F~G = G m

N
X
j=1

Vj m (~rj )

~r ~rj
.
|~r ~rj |3

U granici kada podjela na male djelice postaje sve nija i nija, tj. kada N , gornji zbroj
prelazi u integral, a zbrajanje po indeksu j prelazi u integraciju po varijabli ~rj ~r , koja
prolazi svim tockama tijela
Z
N
X
Vj
d V (~r ).
j=1

Slovom V cemo uskoro poceti oznacavati gravitacijski potencijal, pa cemo zato za diferencijal
volumena koristiti oznaku d r 3 , umjesto d V (~r ). Time za gravitacijsku silu izmedu cestice
mase m u tocki ~r i tijela opisanog masenom gustocom m (~r ), dobivamo
Z
~r ~r
F~G (~r) = G m
m (~r )
d r 3.
(7.3)
|~r ~r |3
Integrira se po volumenu tijela, tj. po dijelu prostora u kojemu je m (~r ) 6= 0.
Na slican nacin, primjenom nacela pridodavanja, mozemo izracunati i silu gravitacijskog privlacenja
izmedu dva tijela A i B (slika 7.4). Rastavimo, u mislima, oba tijela na male dijelove masa
d mA i d mB . Ti su dijelovi toliko mali da na njih mozemo primjeniti izraz za silu izmedu cestica
~rA ~rB
d F~G = G d mA d mB
.
|~rA ~rB |3
Ukupna sila izmedu tijela A i B se dobije zbrajanjem (tj. integracijom) sila medu pojedinim
djelicima oba tijela
Z
Z
~rA ~rB
~
.
FG = G d mA
d mB
|~rA ~rB |3
A
B
Uvedu li se volumne masene gustoce oba tijela m (~rA,B ) = d mA,B /d V (~rA,B ), ukupna sila je
Z
Z
~rA ~rB
3
~
.
FG = G
m (~rA ) d ~rA
m (~rB ) d3~rB
|~rA ~rB |3
A
B

7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE

201

Slika 7.4: Gravitacijska sila izmedu dva tijela.

Gravitacijsko polje:
Iz relacije (7.3) se vidi da je sila na cesticu mase m koje se nalazi u tocki ~r jednostavna
jednaka umnosku mase cestice i jednog vektora. Taj se vektor opcenito naziva polje pridruzeno
odgovarajucoj sili, u ovom slucaju je to polje gravitacijske sile
~g =

~g (~r) = G

F~G
m

m (~r )

~r ~r
d r 3.
|~r ~r |3

(7.4)

Ako se radi o diskretnoj raspodjeli N cestica mase mj u tockama ~rj , tada je, prema (7.2), polje
u tocki ~r jednako
~g (~r) = G

N
X

mj

j=1

~r ~rj
.
|~r ~rj |3

Posebno jednostavno je polje koje u tocki ~r stvara jedna jedina cestica mase m1 smjestena u
ishodistu (tako da je ~r1 = 0). U skladu s gornjim izrazom, ono je jednako
~g (~r) = G m1

~r
.
|~r|3

(7.5)

Sama gravitacijska sila je jednaka umnosku mase cestice, koja u ovom slucaju ima znacenje
te
ske mase ili gravitacijskog naboja, i gravitacijskog polja11
F~G = m~g .
11 Sli
cno

kao sto je elektrostatske Coulombova sila (str. ) jednaka umnosku elektri


cnog naboja i elektrostatskog polja.

202

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Primjetimo da gravitacijsko polje ima dimenziju ubrzanja. Uvodenjem pojma polja je rijesen
tzv. problem djelovanja na daljinu. Naime, ljudi su se pitali: kako to da cestica u tocki ~r zna
da se u tocki ~r nalazi neka druga cestica koja na nju djeluje nekakvom silom? Odgovor je
pronaden u pojmu polja: svaka cestica (pa time i tijelo), uslijed svoje mase, stvara oko sebe
gravitacijsko polje. Ovo polje mijenja svojstva prostora u okolici cestice u smislu da ako se u
blizini ove cestice (ili tijela) izvora polja, nade neka druga (probna) cestica, na nju ce djelovati
sila. Ova je sila jednaka umnosku mase m (tj. naboja - gravitacijskog ili elektricnog, ovisno o
kojoj se sili radi) probne cestice i vrijednosti vektora polja cestice izvora, ~g (~r) u onoj tocki u
kojoj se nalazi probna cestica.

konzervativnost:
Promatrajmo cesticu mase m koja se giba u polju gravitacijske sile koja potjece od cestice
mase m1 koja se nalazi u tocki ~r1 . Dokazimo da je gravitacijska sila konzervativna tako sto
cemo pokazati da rad gravitacijske sile obavljen nad cesticom mase m na putu izmedu bilo koje
pocetne tocake ~r = ~rp i bilo koje konacne tocke ~r = ~rk , ne ovisi o obliku putanje koja povezuje
te dvije tocke, nego samo o krajnjim tockama.
Z ~rk
Z ~rk
~r ~r1
Wp,k =
F~G (~r) d~r = G m m1
d~r.
|~r ~r1 |3
~
rp
~
rp
~ = ~r ~r1 ,
Pod integralom je ~r1 konstantno, pa je d~r = d(~r ~r1 ). Uvedemo li novu varijablu R
~ dR
~ = RdR
lako se pokazuje da je R
~ dR
~ = R~eR d(R~eR ) = R~eR (dR~eR + Rd~eR ).
R
Buduci da je d~eR okomit na sam jedinicni vektor ~eR , to ce drugi clan na desnoj strani gornjeg
izraza biti jednak nuli. Sada za rad mozemo napisati


Z R~ k
R
1
1
dR 3 = G m m1
.
Wp,k = G m m1

R
|~rp ~r1 | |~rk ~r1 |
~p
R
Vidimo da rad ovisi samo o pocetnom i konacnom polozaju cestice mase m, tj. sila koja je
obavila rad je konzervativna. U odjeljku 4.3 je pokazano da se za konzervativne sile moze
denirati skalarno polje, koje se naziva potencijalna energija Ep ,

F~G = Ep ,
a rad se obavlja na racun promjene potencijalne energije
Wp,k = Ep = Ep (~rp ) Ep (~rk ).
Usporedbom dva gornja izraza za Wp,k , se vidi da je potencijalna energija cestice mase m koja
se nalazi u tocki ~r, dana sa
m m1
+ c0 ,
Ep (~r) = G
|~r ~r1 |
gdje je c0 konstanta. Beskonacno daleko od cestica izvora gravitacijske sile, gravitacijska potencijalna energija iscezava, tj, Ep (~r ) = 0, pa je i c0 = 0.
Zamislimo sada da imamo dvije cestice: (m1 , ~r1 ) i (m2 , ~r2 ) na konacnoj medusobnoj udaljenosti
|~r1 ~r2 |. Beskonacno daleko od njih se nalazi treca cestica mase m3 . Buduci da je potencijalana

7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE

203

energija beskonacno razmaknutih cestica jednaka nuli, potencijalna energija sustava ove tri
cestice je jednaka naprosto potencijalnoj energiji izmedu prve i druge cestice
m1 m2
Ep = G
.
|~r1 ~r2 |

Ako tu trecu cesticu zelimo dovesti u blizinu prve dvije, u tocku ~r3 , gravitacijska ce sila obaviti
odredeni rad i time promjeniti potencijalnu energiju sustava ove tri cestice. Prema nacelu
pridodavanja, sila na cesticu mase m3 je vektorski zbroj sila od cestica masa m1 i m2 , pa ce i
rad ukupne sile biti jednak zbroju radova pojedinih sila
Z ~r3
Z ~r3
m1 m3
m2 m3
~
F d~r =
(F~1,3 + F~2,3 ) d~r = G
+G
.
|~r1 ~r3 |
|~r2 ~r3 |

Potencijalna energija sustava ove tri cestice se promijenila za iznos jednak ovome radu. Time
se za potencijalnu energiju sustava tri cestice dobiva izraz


m1 m3
m2 m3
m1 m2
.
+
+
Ep = G
|~r1 ~r2 | |~r1 ~r3 | |~r2 ~r3 |

Protegne li se ovaj nacin razmisljanja na sustav od N cestica masa mj smjestenih u tocke ~rj ,
lako se dolazi do izraza za potencijalnu energiju cijele nakupine
N X
N
X
1
mj mk
Ep = G
2
|~rj ~rk |
j=1 k=1

(7.6)

j6=k

(mnozitelj 1/2 dolazi od dvostrukog brojanja istog para cestica u zbrajanju po j i po k).
Slicno kao sto se pojam polja izvodi iz pojma sile,
~g =

F~
,
m

tako se i pojam potencijala


Ep
m
uvodi kao potencijalna energija koju bi cestica mase m imala u tocki ~r. Kao i potencijalna
energija, i potencijal je deniran samo u smislu razlike potencijala izmedu dvije tocke, pa se
zato moze napisati
V =

1
1
d Ep = F~ d~r = ~g d~r,
m
m
sto nakon integracije od pocetne ~rp do konacne tocke ~rk , daje
Z ~rk
V (~rk ) V (~rp ) =
~g d~r.
dV =

(7.7)

~
rp

Gravitacijski potencijal koji u tocki ~r stvara cestica mase m smjestena u ishodistu je (uzmimo
~rp = uz V () = 0 i ~rk = ~r)
Z ~r
m
V (~r) V () = G
dr
2
r
m
(7.8)
V (~r) = G .
r

204

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Prema nacelu pridodavanja sila, a time i polja, slijedi da je potencijal koji u tocki ~r stvara
mnostvo cestica masa mj koji se nalaze u tockama ~rj jednak zbroju potencijala koje stvaraju
pojedine cestica
N
N
X
X
mj
.
(7.9)
V (~r) =
Vj (~r) = G
|~
r

~
r
|
j
j=1
j=1
U granici kontinuirane raspodjele mase
N
X
j=1

mj

dm =

m (~r ) dr 3 ,

(~r je nijema varijabla integracije), pa konacni izraz za racunanje gravitacijskog potencijala u


tocki ~r, koji potjece od kontinuirane raspodjele mase opisane volumnom gustocom m (~r ) glasi

V (~r) = G

m (~r )
dr 3 .
|~r ~r |

(7.10)

U slucaju povrsinske raspodjele mase opisane povrsinskom gustocom m (~r ), potencijal je dan
sa
Z
m (~r )
V (~r) = G
dr 2

|~r ~r |
a u slucaju linijske raspodjele mase opisane linijskom gustocom m (~r ), potencijal je dan sa
Z
m (~r )
V (~r) = G
dr .

|~r ~r |
Integrali se protezu po dijelu prostora u kojemu je masena gustoca razlicita od nule.
Skup tocaka u prostoru na kojima je potencijal konstantan
V (~r) = const.
se zove ekvipotencijalna ploha . Npr. ako je masa rasporedena s konstantnom gustocom
unutar kugle, ekvipotencijalne plohe su sfere sa sredistem u tocki gdje je i srediste kugle.

Uocimo u jednadzbi (7.6)


N
N
1 X X mj mk
Ep = G
2 j=1 k=1 |~rj ~rk |
j6=k

izraz za potencijal (7.9) u tocki ~rj koji stvara preostalih N 1 cestica u tockama ~rk . Time se
potencijalna energija moze napisati kao
N
1 X
mj V (~rj ).
Ep =
2 j=1

7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE

205

Opet u granici kontinuirane raspodjele mase, kao gore,


N
X
j=1

mj

dm =

m (~r) d r 3,

dobiva se izraz za potencijalnu energiju kontinuirane raspodjele mase


Z
1
m (~r) V (~r) dr 3.
Ep =
2

(7.11)

Izmedu gravitacijskog polja i potencijala vrijedi ista relacija kao i izmedu gravitacijske sile i
potencijalne energije

F~G = Ep ,
~g = V.
(7.12)
U konkretnim racunima je cesto jednostavnije raditi s potencijalnom energijom ili potencijalom,
koji su skalari, nego sa silom ili gravitacijskim poljem koji je vektori (dakle kombinacija tri
skalara).

Napomena o elektrostatskoj sili:


Sva gore navedena svojstva gravitacijske sile, mogu se izravno primjeniti i na elektrostatsku
Coulombovu12 silu, F~C , kojom medudjeluju dvije naelektrizirane cestice s nabojima q1 i q, a
koje se nalaze, redom, u tockama ~r1 i ~r. Umjesto masa dolaze elektricni naboji, a umjesto
konstante vezanja G dolazi jedna druga konstanta vezanja 13
F~C (~r) =

~r ~r1
1
q1 q
40
|~r ~r1 |3

(7.13)

1
= 8.9874 109 N m2 C 2 .
40
(usporediti sa (7.1)). Bitna je razlika izmedu gravitacijske i elektrostatske sile u tome sto je gravitacijska sila uvijek privlacna, dok elektrostaska sila moze biti i privlacna (medu raznoimenim
nabojima) i odbojna (medu istoimenim nabojima). Moze se reci da postoji samo jedan gravitacijski naboj (to je masa14 ), dok postoje dva elektricna naboja (pozitivni i negativni15 ).
U dvocesticnom medudjelovanju, jedan gravitacijski naboj se moze kombinirati samo sam sa
nekim drugim istovrsnim nabojem, pa zato gravitacijska sila ima samo jedan (privlacan) karakter. Naprotiv, dva elektricna naboja se u parnom medudjelovanju mogu kombinirati na dva
12 Charles Augustin de Coulomb, 1736 - 1806, francuski fizi
car. Pomo
cu vrlo osjetljive torzijske vage, mjerio je silu kojom
medudjeluju elektri
cni naboji smjesteni na krajevima dugog stapa. Ustanovio je da je sila srazmjerna umnosku naboja, a obrnuto
emoires delAcad. r. des sc. izdano u razdoblju od 1785 do 1789.
srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti. M
13 = 8.854 1012 C 2 /(N m2 ), se naziva permitivnost vakuuma. Ako se elektri
cni naboji nalaze u nekom sredstvu, dolazi
0
do medudjelovanja naboja s
cesticama sredstva (polarizacija) i sila medu njima se mijenja (smanjuje). Ova je promjena opisana
bezdimenzijskom veli
cinom koja se zove relativna dielektri
cna konstanta r , koja se u izrazu za silu pojavljuje kroz

1
.
40 r
14 Preciznije re
skoj masi, za razliku od trome mase koja je je mjera tormosti kojom se tijelo opire promjeni
ceno radi se o te
stanja gibanja - str. 106
15 Primjetimo da je ozna
cavanje jedne vrste elektri
cnih naboja kao pozitivnih, a drugih kao negativnih, samo zgodna matemati
cka
cnim nabojima zapisana
dosjetka koja po
civa na
cinjenici da je () () = (+) (+) = +, a () (+) = , pa sila medu elektri
u obliku (7.13) ima privla
can smjer za raznoimene, a odbojini za istoimene naboje. U samim nabojima (elektronima, protonima,
eg ni pozitivnog ni negativnog. Oni su mogli biti ozna
itd.) nema nic
ceni i kao crni i bijeli naboj, ili kao gornji i donji naboj, pri

cemu bi zapis sile morao biti nesto druk


ciji.

206

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

razlicita nacina (dva istoimena i dva raznoimena naboja) sto rezultira dvojnim karakterom sile:
privlacnim i odbojnim.
Uvazavajuci ovu razliku u pogledu privlacnosti/odbojnosti izmedu gravitacijske i elektrostatske
sile, sva se gornja razmatranja mogu provesti i za elektrostatsku silu uz zamjene konstante
1
G
(7.14)
40
i naboja tj. gustoce naboja
m q,
m q .
(7.15)
Tako je npr. elektrostatski potencijal dan izrazom
Z
q (~r )
1
d r 3.
(7.16)
V (~r) =
40
|~r ~r |
Evo i nekoliko primjera:
Zadatak: 7.1 Izracunajte gravitacijski potencijal kugle polumjera R, ispunjene masom konstantne gustoce 0 .

R: Polazimo od izraza
V (~r) = G

m (~r )
dr 3
|~r ~r |

u kojemu je gustoca konstantna m (~r ) = 0 . Zbog simetrije problema, integraciju


izvodimo u sfernom koordinatnom sustavu, tako da je dr 3 = r 2 sin dr d d .
Takoder zbog sferne simetrije, tocku u kojoj racunamo potencijal, mozemo staviti
na os ~ez , ~r = r ~ez , tako da izraz za potencijal postaje
Z R
Z
Z 2
1
2

V (~r) = G 0
r dr
sin d
d
2

2
r + r 2rr cos
0
0
0
Integracija po daje 2 , a uvodenje nove varijable t umjesto
t = r 2 + r 2 2rr cos
d t = 2rr sin d ,
vodi na
V (~r) = 2G 0

0
R

dr

t()
t(0)

dt 1

2rr t

2G0
r 2 + r 2 + 2rr r 2 + r 2 2rr
r dr
r
0
Z
2G0 R
r dr (r + r |r r |) .
=
r
0
=

Sada postoje dvije mogucnosti: r < R, potencijal unutar kugle i r > R, potencijal
izvan kugle.
Unutar kugle je
Z R Z r Z R
=
+
.
0

7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE

207

U prvom integralu desne strane je r < r, a u drugom integralu je r > r, sto vodi
na izraz za potencijal unutar kugle
Z r



Z R
2G0
1 2

2
Vin (~r) =
r dr 2 r +
r dr 2 r = 2G0 R r .
r
3
0
r
Izvan kugle je r > R > r > 0, pa je potencijal dan sa
Z
2G0 R
4G0 R3
m
Vout (~r) =
r dr 2 r =
= G ,
r
3r
r
0

(7.17)

estice mase m, smjestene u sredistu kugle.


dakle isto kao i potencijal c

Zadatak: 7.2 Kugla polumjera R je jednoliko ispunjena masom konstantne volumne gustoce
0 . Izracunajte potencijalnu energiju kugle, tj. rad koji treba utrositi da bi se svi
djelici kugle razmaknuli na medusobno beskonacnu udaljenost.

R: Izraz (7.11) za Ep primjenimo na zadanu raspodjelu mase


1
Ep =
2

(~r) V (~r) d3 r.

Gustoca je
(r) =

0
0

0rR
r > R.

Iz prehodnog primjera znamo da se potencijal ima razlicite vrijednosti unutar kugle


(gdje je = 0 ) i izvan kugle (gdje je = 0)
Z
Z
1 R
1
3
Ep =
0 Vin d r +
0 Vout d3 r.
2 0
2 R


Z
1 2
3 m2
1 R
2
0 (2G)0 R r d3 r = G
,
(7.18)
Ep =
2 0
3
5 R
gdje je m = 0 4R3 /3 ukupna masa kugle.

nog polumjera elektrona. Naime, ako


Gornji racun moze posluziti za deniciju klasic
bismo elektron zamislili kao tockastu cesticu, tada bi, u skladu sa (7.8), potencijal u blizini
elektrona neizmjerno rastao po iznosu, sto je zicki neprihvatljivo. Zato se krenulo sa slijedecom
zamisli: neka je elektron slican maloj kuglici polumjera Re unutar koje je jednoliko rasporeden
naboj elektrona qe . Isti bi racun kao gore, dao za elektrostatsku (vlastitu) potencijalnu energiju
elektrona (uz G 1/(40 ) i m qe )
Ep =

3 qe2 1
.
5 4 0 Re

Izjednaci li se ova energija s relativistickim izrazom za energiju


E = m0 c2 ,

208

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

gdje je m0 masa mirujuceg elektrona, a c brzina svjetlosti u vakuumu, dolazi se do izraza za


klasicni polumjer elektrona
Re =

1
3 qe2
= 1.69 1015 m.
5 4 0 m0 c2

(7.19)

Je li ovime rijesen problem elektrona? Naravno da nije! Ovako zamisljena tvorevina bi,
zbog snaznog elektrostatskog odbijanja pojedinih dijelova elektrona, bila posve nestabilna,
tj. ovakav bi elektron eksplodirao. Pa ipak ova ideja klasicnog polumjer elektrona nije lisena
svog znacenja. Ona nam daje ocjenu reda velicine (to je 1015 m) gdje pojmovi i predstave
klasicne zike prestaju vrijediti i gdje je potrebno uvesti kvalitativno novi pristup kakav je dan
u kvantnoj mehanici. Ovo je samo jedan od primjera iz kojih se vidi da se mikroskopski objekti ne mogu zamisljati jednostavno kao proizvoljno smanjeni makroskopski objekti (konkretno,
elektroni nisu nikakve proizvoljno smanjene kuglice).

Napomena o silama u atomskoj jezgri : Atomska jezgra je nakupina protona (elektropozitivnih cestica) i neutrona (elektroneutralnih cestica) na maloj medusobnoj udaljenosti
(reda 1014 m). Upravo smo vidjeli da izmedu istoimenih elektricnih naboja djeluju odbojne
elektricne sile. Prirodno je onda zapitati se kako to da se jezgra ne razleti uslijed snaznog elektrostatskog odbijanja istoimenih elektricnih naboja na maloj udaljenosti? Odgovor je da osim
elektrostatske, medu protonima i neutronima djeluje i privlacna jaka nuklearna sila, koja
je po iznosu puno jaca od elektricne sile (konstanta ne strukture je 1/137, to je mjera jakosti
elektricne ili opcenitije govoreci elektromagnetske sile, dok je konstanta vezanja jake nuklearne
sile jednaka 10, iz cega se zakljucuje da je jaka sila oko stotinu puta jaca od elektromagnetske
sile). Druga vazna razlika izmedu elektromagnetske i jake nuklearne sile je u dosegu. Doseg
elektromagnetske sile je beskonacan (sto je povezano s cinjenicom da foton - nositelj elektromagnetske sile - ima masu mirovanja jednaku nuli), dok je doseg jake nuklerane sile vrlo mali
i reda je 1015 m (sto je opet povezano s cinjenicom da cestice nositelji jake sile - mezoni imaju konacnu masu mirovanja). Stoga na makroskopskim udaljenostima (svakako vecim od
1015 m), medu protonima djeluje odbojna kulonska sila, dok na vrlo malim udaljenostima na
protone djeluju i odbojna kulonska i privlacna jaka nuklearna sila.

7.2

Gravitacijsko privla
cenje okruglih tijela

Ako Vas netko zapita kako izracunati gravitacijsko privlacenje izmedu Zemlje i Sunca, Vas ce
odgovor, zacijelo glasiti otprilike ovako: u formulu (7.1) treba uvrstiti mase Zemlje, Sunca i
srednje udaljenosti medu njima (jer mi znamo da se Zemlja giba po elipsi, pa udaljenost do
Sunca nije uvijek ista) i izvrijedniti
FG = G

mZ mS
.
R2

No, sada Vas taj netko moze dalje zapitati zasto koristite (7.1) koji vrijedi za cestice, tj.
geometrijske tocke, kada ni Zemlja ni Sunce nisu cestice, nego su tijela koja zauzimaju vrlo
velike dijelove prostora?

Odgovor na ovo pitanje se nalazi u nastavku ovog odjeljka.


7.2. GRAVITACIJSKO PRIVLACENJE
OKRUGLIH TIJELA

209

Krenimo od jednog malo opcenitije postavljenog problema. Izracunat cemo gravitacijsku silu
izmedu homogene suplje kugle mase M, unutrasnjeg polumjera Ru , vanjskog polumjera Rv i
cestice mase m koja se nalazi na udaljenosti r od sredista kugle (slika 7.5). Ako se odabere
Ru = 0, dobit ce se obicna puna kugla.
Vazno svojstvo kugle je da ona ima konstantnu masenu gustocu
0 =

3M
.
4(Rv3 Ru3 )

Zbog sferne simetrije problema, koristit cemo sferni koordinatni sustav, koji cemo postaviti
Slika 7.5: Gravitacijska sila suplje kugle.

tako da se cestica nalazi na osi z, a srediste kugle je u ishodistu. Sila na cesticu mase m u tocki
~r = r~ez je
Z
~r ~r
F~G (~r) = G m
0
dr 3 .
|~r ~r |3
Integrira po dijelu prostora u kojemu je gustoca suplje kugle razlicita od nule.
Z
Z 2
Z Rv
r~ez r ~er
3GmM
2

~
r dr
sin d
d 2
.
FG (~r) =
4(Rv3 Ru3 ) Ru
(r + r 2 2rr cos )3/2
0
0
Uvrstimo li za ~er = ~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos (dobiven ranije u (2.48)),
razlomak podintegralnog izraza postaje
r (sin cos ~ex + sin sin ~ey ) + (r r cos )~ez
,
(r 2 + r 2 2rr cos )3/2
lako se vidi da integracija po u clanovima uz ~ex i ~ey daje nulu, a uz clan ~ez daje 2
Z 2
Z 2
Z 2

~ex
d cos = 0,
~ey
d sin = 0,
~ez
d = 2.
0

210

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Tako se, nakon integracije po , dolazi do


Z
Z Rv
r r cos
3GmM
2

~
r
dr
sin

d
.
FG (~r) = ~ez
2(Rv3 Ru3 ) Ru
(r 2 + r 2 2rr cos )3/2
0
Za integraciju po , uvodimo novu varijablu v relacijom
r+r

2
= r 2 + r 2 2rr cos 0 ,
v

|rr |

2vdv = 2rr sin d ,

v 2 + r 2 + r 2
.
2rr

cos =

Nakon uvrstavanja u izraz za silu i skracivanja, dobiva se


Z r+r
Z Rv
2vdv r r (v 2 + r 2 + r 2 )/(2rr )
3GmM
2

~
r
dr
FG (~r) = ~ez
,

2(Rv3 Ru3 ) Ru
v3
|rr | 2rr
~ez 3GmM
=
2r 2 2(Rv3 Ru3 )

Rv

r dr

Ru


(r r )(r + r )

2r +
|r r | .
|r r |

(7.20)

Sada trebamo razmotriti tri moguca polozaja cestice u odnosu na suplju kuglu:
IN: cestica moze biti u supljini,
INTER: cestica moze biti u prostoru izmedu Ru i Rv , i
OUT: cestica moze biti izvan kugle.
IN: unutar supljine je uvijek r < Ru r , pa je i |r r | = r r, pa (7.20) postaje


Z Rv

(r

r
)(r
+
r
)
~
e
3GmM
z

IN
r dr 2r +
(r r)
F~G (~r) =
2(Rv3 Ru3 ) 2r 2 Ru
r r
3GmM ~ez
=
2(Rv3 Ru3 ) 2r 2

Rv

Ru

r dr [2r (r + r ) (r r)] = 0.

F~GIN
=
~g IN =
= 0.
(7.21)
m
Dobili smo vazan rezultat: sila na cesticu mase m koja se nalazi u supljini kugle, je jednaka
nuli.
F~GIN (~r) = 0,

INTER: kolika je sila F~GIN T ER na cesticu koja se nalazi u dijelu prostora Ru r Rv ? U ovom
slucaju integraciju u (7.20) treba rastaviti na dva dijela:
Ru r r

|r r | = r r ,

r r Rv

|r r | = r r.


7.2. GRAVITACIJSKO PRIVLACENJE
OKRUGLIH TIJELA

211

Za silu F~GIN T ER u prostoru izmedu Ru i Rv , dobiva se



Z r
Z Rv
3GmM ~ez
IN T ER

~
FG
(~r) =
r dr 0
r dr 4r +
2(Rv3 Ru3 ) 2r 2
r
Ru


3GmM ~ez 4 3
4 3
~ez
3
3
=
(r Ru ) = Gm 0 (r Ru ) 2
3
3
2
2(Rv Ru ) 2r 3
3
r
= ~ez G

m mIN T ER
,
r2

gdje je s mIN T ER oznacen dio mase kugle sadrzan u dijelu prostora izmedu Ru i r
mIN T ER = 0

4 3
(r Ru3 ).
3

Iz gornjeg izraza za silu se vidi da na cesticu mase m, djeluje ista sila kao da se u ishodistu
koordinatnog sustava nalazi jedna druga cestica (a ne suplja kugla), mase jednake mIN T ER .
Kada se cestica mase m ne bi nalazila na osi ~ez , nego u nekoj opcoj tocki u prostoru, izraz za
silu bi glasio
~er
F~GIN T ER(~r) = G m mIN T ER 2
r

~g IN T ER (~r) = G mIN T ER

~er
.
r2

(7.22)

U slucaju pune kugle, Ru = 0, polje je


~g = G

4
0 r ~er ,
3

(7.23)

tj. u unutrasnjosti pune homogene kugle, polje raste linearno s udaljenoscu od ishodista.
OUT: pogledajmo na kraju i silu F~GOU T koja djeluje na cesticu smjestenu izvan kugle, gdje je
r > Rv r , pa je i |r r | = r r
Z Rv
3GmM ~ez 4 3
mM
3GmM ~ez
OU T
~
r dr 4r =
(Rv Ru3 ) = G 2 ~ez .
FG (~r) =
3
3
2
3
3
2
2(Rv Ru ) 2r Ru
2(Rv Ru ) 2r 3
r
Za cesticu mase m izvan osi ~ez , bi se ocito dobio ovaj izraz za silu
mM
F~GOU T (~r) = G 2 ~er
r
estica
Izvan kugle je sila na cesticu ista kao i da se umjesto suplje kugle, u ishodistu nalazi c
mase jednake ukupnoj masi kugle M. Gravitacijsko polje izvan kugle je
~g =

M
F~GOU T
= G 2 ~er .
m
r

(7.24)

Gornji rezultati sadrze dva granicna slucaja:


(1) u granici kada Ru 0, gornji se rezulatati svode na privlacenje izmedu cestice i pune kugle
polumjera Rv = R;
(2) u granici kada Ru Rv = R, gornji se rezultati svode na privlacenje cestice i sferne ljuske

212

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

mase M i polumjera R.
Sada mozemo razumijeti odgovor na pitanje s pocetka ovog odjeljka. Rastavimo u mislima
Zemlju na velik broj malih dijelova. Na svaki taj djelic Sunce djeluje istom silom kao i da
umjesto njega imamo cesticu iste mase na mjestu njegova sredista. U skladu s nacelom pridodavanja, ukupna sila na cijelu Zemlju je jednaka zbroju sila na svaki njezin dio, a to je upravo
izraz s pocetka odjeljka (istina je da se pojedini dijelovi Zemlje nalaze na razlicitim udaljenostima od sredista Sunca, ali je ta razlika neusporedivo manja od udaljenosti izmedu Zemlje
i Sunca, pa se zanemaruje). Naravno da se ista argumentacija primjenjuje i na medusobno
privlacenje planeta i ostalih sfernih objekata.
Pokazimo da se do istog rezultata za silu, moze doci i racunom potencijala i koristenjem veze

sile i potencijala: F~ = Ep = m V . Gravitacijski potencijal cemo racunati izrazom


(7.10)
Z
m (~r )
V (~r) = G
dr 3 .
|~r ~r |
Koristeci oznake sa slike 7.5, mozemo napisati
Z
Z
Z Rv
2

r dr
sin d
V (~r) = G 0
Ru

1
|~r r~ez |

Slicnim postupkom kao kod racuna sile, kutni dio integracije daje
Z
Z 2
Z
Z 2
1
sin d

sin d
d
=
d

2
2

|~r r~ez |
r + r 2rr cos 0
0
0
0
2
(r + r |r r|),
=
rr
sto vodi na integral za potencijal
Z Rv
2
V (r) = G 0
r dr (r + r |r r|).
r
Ru
Sada opet razlikujemo tri moguca polozaja cestice u odnosu na suplju kuglu:
IN: cestica moze biti u supljini,
INTER: cestica moze biti u prostoru izmedu Ru i Rv , i
OUT: cestica moze biti izvan kugle.
IN: unutar supljine je r < Ru r , pa je i |r r | = r r
Z Rv
2
r dr (r + r r + r) = G 2 0 (Rv2 Ru2 ).
VIN = G 0
r
Ru
Potencijal u supljini je konstantan.

INTER: U ovom dijelu prostora, integraciju treba rastaviti na dva dijela:


Ru r r
r r Rv

|r r | = r r ,
|r r | = r r.,

(7.25)


7.2. GRAVITACIJSKO PRIVLACENJE
OKRUGLIH TIJELA

213

tako da je
Z

Rv

dr =
Ru

Rv

dr .
dr +
| r {z }
| Ru{z }
r > r
r < r

Uz gornji rastav, za potencijal se dobiva,



Z r
Z Rv
2

r dr (r + r r + r)
r dr (r + r + r r) +
VIN T ER (r) = G 0
r
r
Ru


r 2 2 Ru3
2
= G 2 o Rv
(7.26)

3
3r

OUT: neka se sada cestica nalazi izvan kugle, r > Rv r , pa je i |r r | = r r


Z Rv
2
r dr (r + r + r r)
VOU T (r) = G 0
r
Ru
= G 0

4 3
M
1
(Rv Ru3 ) = G ,
3
r
r

(7.27)

a to je isti potencijal kao da umjesto suplje kugle mase M, u ishodistu imamo cesticu iste mase.
Pokazimo jos i da se iz ovih potencijala, dobivaju ranije izracunati izrazi za sile. Sila i potencijal
su vezani operacijom gradijenta, koja je u pravokutnom koordinatnom sustavu, oblika



F~ = Ep = m V = m ~ex
V.
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z
IN: unutar supljine je potencijal konstantan, (7.25), pa je sukladno gornjem izrazu derivacija
konstante jednaka nuli i sila u supljini je jednaka nuli, F~GIN = 0, bas kao i u (7.21).
INTER: Potencijal VIN T ER je dan izrazom (7.26). Izracunajmo najprije samo x komponente
sile u prostoru izmedu Ru u Rv :
!
2
2
2
3

x
+
y
+
z
2
R
u
FGINx T ER = G 2 o m
Rv2
p
x
3
3 x2 + y 2 + z 2


Ru3
4
0 x + 3 x
= Gm
3
r
i slicno za y i z komponentu sile. Sve zajedno, za F~GIN T ER = ~ex FGINx T ER + ~ey FGINy T ER +
~ez FGINz T ER, dobivamo, bas kao i u (7.22)


Ru3
~er
4
IN T ER
~
0 ~r 3 ~r = G m mIN T ER (r) 3 ,
FG
= G m
3
r
r
gdje smo prepoznali
mIN T ER (r) =

4
0 (r 3 Ru3 ).
3

214

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

OUT: Izvan kugle je potencijal dan sa (7.27). Ponovo je dovoljno izracunati samo jednu, npr.
x, komponentu sile
T
FGOU
= GmM
x

x
1

p
= G m M 3
2
2
2
x x + y + z
r

T
T
T
i slicno za preostale dvije komponente. Sve zajedno, F~GOU T = ~ex FGOU
ey FGOU
+ ~ez FGOU
x +~
y
z ,
dobivamo kao i u (7.24)

~r
F~GOU T = G m M 3 .
r

O tome kako izgleda gravitacijski potencijal koji potjece od nesfernih objekata (kao sto su
npr. dvojne zvijezde, spiralne ili elipticke galaksije), bit ce vise rijeci u odjeljku o multipolnom
razvoju potencijala.
Svi gornji racuni i rezulatati vrijede i za elektrostatsku silu, ako se u odgovarajucim izrazima
izvedu zamjene (7.14) i (7.15). Primjetimo da je vazan dio u gornjim racunima pretpostavka o
konstantnoj gustoci kojom je masa (za gravitacijsku silu ili elektricni naboj za elektrostatsku
silu) rasporedena u prostoru.

7.3

Divergencija i rotacija gravitacijskog polja

Prema Helmohltzovu16 teoremu, vektorsko je polje u cjelosti odredeno svojom rotacijom i


divergencijom. U ovom cemo odjeljku izracunati divergenciju i rotaciju gravitacijskog polja
Z
~r ~r
~g (~r) = G
m (~r )
d r 3,
(7.28)

3
|~r ~r |
a sve sto izvedemo za gravitacijsko polje, moze se relacijama (7.14) i (7.15) prevesti u termine
~.
elektrostatskog polja E
Relacijom (7.12) je pokazano da je gravitacijsko polje dano negativnim gradijentom potencijala,
a buduci da smo vec pokazali, relacijom (2.35), i da je rotacija gradijenta jednaka nuli, to odmah
slijedi

~g = 0.

(7.29)

Gornja jednadzba je jedan od mogucih nacina da se matematicki kaze da je gravitacijsko polje


konzervativno. Izracunamo li plosni integral gornje jednadzbe
Z

~ =0
( ~g ) dS
i primjenimo Stokesov teorem (2.29)
Z
I

~
( ~g ) dS =
~g d~r = 0,
16 Hermann

Ludwig Ferdinand von Helmohltz, 1821 - 1894, njema


cki fizi
car

7.3. DIVERGENCIJA I ROTACIJA GRAVITACIJSKOG POLJA

215

dolazimo do tvrdnje da je rad gravitacijskog polja (tj. sile) po zatvorenoj krivulji jednak
nuli (tako npr. Zemlja ne obavlja nikakav rad gibajuci se oko Sunca). Elektrostatsko je polje
takoder konzervativno i za njega vrijedi

~ = 0.
E
Ova se jednadzba naziva druga Maxwellova17 jednadzba.

Zadatak: 7.3 Pokazimo da gravitacijsko polje cestice na svim udaljenostima i gravitacijsko


polje homogene kugle na udaljenostima vecim od polumjera kugle, zadovoljava jednadzbu (7.29).

R: Polje cestice mase m smjestene u ishodistu koordinatnog sustava je


~g (~r) = G

m
~r
r3

(a kao sto znamo iz (7.24), to je i polje kugle, ako je r vece od polumjera kugle).
Raspisano po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava
x
,
+ + z 2 )3/2
y
= G m 2
,
2
(x + y + z 2 )3/2
z
= G m 2
.
2
(x + y + z 2 )3/2

gx = G m
gy
gz

(x2

y2

Komponente rotacije u pravokutnim koordinatama su









gz gy
gx gz
gy gx
~g = ~ex
+ ~ey
+ ~ez
.

y
z
z
x
x
y
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli

~g = 0.

Da bismo izracunali divergenciju gravitacijskog polja, ~g (~r), trebamo najprije primjetiti da


operator nabla djeluje na koordinatu ~r (a ne na ~r ) na desnoj strani relacije (7.28). Ovo

cemo naglasiti time sto cemo (samo u ovom odjeljku) umjesto pisati r . Integrira se po

koordinati ~r , pa je dozvoljeno komutirati integraciju i r


Z

~r ~r
d r 3.
r~g = G
m (~r ) r
|~r ~r |3
17 James

Clerck Maxwell, 1831 - 1879, skotski fizi


car

216

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Neka je ~r 6= ~r . Izracunajmo rezultat djelovanja r




~r ~r

~ex (x x ) + ~ey (y y ) + ~ez (z z )


=
~ex
+ ~ey
+ ~ez
r
|~r ~r |3
x
y
z [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2

(7.30)

x x

x [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2
y y

+
y [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2
=

z z
z [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2

 
 

1
3(x ~ex )2
1
3(y ~ey )2
1
3(z ~ez )2
=

|~r ~r |3
|~r ~r |5
|~r ~r |3
|~r ~r |5
|~r ~r |3
|~r ~r |5
= 0.

Izracunajmo sada
Z

~r ~r

d r3 r
|~r ~r |3

~ = ~r ~r ,
po kugli unutar koje se nalazi i tocka ~r = ~r . Umjesto ~r, uvedimo novu varijablu R

tako da je d r 3 = d R3 i r = R . Primjenom Gaussova teorema (2.22), prelazimo s integracije


po volumenu kugle, na integraciju po povrsini sfere
Z
I
I
~
~
R
R
~eR R
3
~
d R R 3 =
dS
=
~eR R2 d
= 4.
(7.31)
3
R
R
R3

Funkcija koje jednaka nuli kada je njezin argument razlicit od nule, a integral koje je jednak
jedinici kada podrucje integracije sadrzi i tocku koja ponistava njezin argument, naziva se
Diracova18 -funkcija . O deniciji i svojstvima -funkcije, vidjeti vise u dodatku B i [3]. Iz
relacija (7.30) i (7.31) zakljucujemo da je
~r ~r

r
= 4(~r ~r ).
|~r ~r |3
Sada je

~g (~r) = G

~r ~r

m (~r ) r
d r 3 = G
|~r ~r |3

m (~r )4(~r ~r ) d r 3 = 4Gm (~r).

Time smo dosli do jednadzbe za divergenciju gravitacijskog polja

~g (~r) = 4 G m (~r).
Odgovarajuca elektrostatska jednadzba
~

q (~r)
E (~r) =
0
18 Paul

Adrien Maurice Dirac, 1902 - 1984, engleski fizi


car

(7.32)

7.3. DIVERGENCIJA I ROTACIJA GRAVITACIJSKOG POLJA

217

se naziva prva Maxwellova jednadzba. Gornju jednadzbu mozemo napisati i u integralnom


obliku, koristeci Gaussov teorem
Z
Z

3
d r ~g = 4 G
d r 3 m
I
~ = 4 G mS ,
~g dS
(7.33)
S

gdje mS oznacava masu sadrzanu unutar zatvorene plohe S. Gornja jednadzba kaze da je tok
gravitacijskog polja kroz proizvoljnu zatvorenu plohu, srazmjeran kolicini mase sadrzane unutar
plohe. Odgovarajuci iskaz za elektricno polje se zove Gaussov zakon
I
~ dS
~ = qS .
E
0
Gornji su izrazi jako pogodni racun gravitacijskog ili elektrostatskog polja, kada su masa ili
elektricni naboj na neki posebno jednostavan i simetrican nacin rasporedeni u prostoru. Ovu
tvrdnju ilustriramo slijedecim primjerom.

Zadatak: 7.4 Koristeci jednadzbu (7.33), izracunajte gravitacijsko polje suplje kugle jednolike
gustoce (to smo vec izracunali na drugi nacin - izravnom integracijom - u odjeljku
7.2).

R: Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav s koordinatama

(r, , ) i s ishodistem u sredistu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno
da polje ne moze ovisiti o kutovima i , nego samo o odaljenosti r i da mora biti
usmjereno samo u ~er smjeru
~g (~r) = g(r) ~er .
(7.34)
IN: izracunajmo najprije polje u supljini kugle na udaljenosti r od ishodista. Da
bismo to izveli, za plohu integracije, u izrazu (7.33), uzimamo sferu polumjera r <
~ = ~er r 2 d, pa je lijeva strana (7.33) jednaka
Ru , tako da je dS
I

~ =
~g IN dS
S

gIN (r) ~er ~er r 2 d = gIN (r) r 2 4 .

Na desnoj strani (7.33) se pojavljuje mS , masa obuhvaena plohom integracije. No


ploha integracije (sfera polumjera r < Ru ) se u cjelosti nalazi unutar supljine, pa
zato ne obuhvaca nikakvu masu, tj. mS = 0 i Gaussov zakon u supljini kugle glasi
gIN (r) r 2 4 = 0,
tj. ~g IN = 0, kao sto smo dobili i ranije u (7.21).
INTER: izracunajmo sada polje na udaljenosti r od ishodista, gdje je Ru r Rv .
Za plohu integracije opet odabiremo sferu polumjera Ru r Rv sa sredistem u
ishodistu. Lijeva strana (7.33) je opet jednaka
I
Z
~
~g IN T ER dS =
gIN T ER (r) ~er ~er r 2 d = gIN T ER (r) r 2 4 ,
S

218

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

no masa obuhvacena plohom integracije je sada jednaka onome sto smo gore oznacavali
sa mIN T ER (r) mS = 0 [(4 /3) r 3 (4 /3) Ru3 ], pa Gaussov zakon daje
gIN T ER (r) r 2 4 = 4 G mIN T ER (r)

~g IN T ER (r) = G mIN T ER (r)

~er
,
r2

bas kao i u (7.22).


OUT: da bismo izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo
koncentricnu sferu, ali je ona sada polumjera r > Rv . Kao i u dva prethodna slucaja,
lijeva strana (7.33) je opet jednaka gOU T (r) r 2 4 . Masa obuhvacena plohom integracije, koja se sada pojavljuje na desnoj strani (7.33), je upravo cijela masa suplje
kugle M, pa Gaussov zakon glasi
gOU T (r) r 2 4 = 4 G M

~g OU T (r) = G M

~er
,
r2

sto je isto kao i u (7.24): polje ima oblik polja cestice.

Zadatak: 7.5 Polazeci od relacije (7.28) pokazite da se gravitacijsko polje moze prikazati kao
gradijent jedne skalarne funkcije i odredite tu skalarnu funkciju.

R: Primjetimo da je

1
=
|~r ~r |
=
+
+
=



1/2


(x x )2 + (y y )2 + (z z )2
~ex
+ ~ey
+ ~ez
x
y
z
2(x x )
~ex
2 [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2
2(y y )
~ey
2 [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2
2(z z )
~ez
2 [(x x )2 + (y y )2 + (z z )2 ]3/2
~r ~r

|~r ~r |3

Pomocu gornjeg izraza, mozemo gravitacijsko polje napisati kao






Z
Z

1
1

3
~g (~r) = G
m (~r ) r
d r = r G
m (~r )
dr
|~r ~r |
|~r ~r |

= V (~r),
gdje je
V (~r) = G

m (~r )
d r 3.

|~r ~r |

7.4. MULTIPOLNI RAZVOJ POTENCIJALA

219

Zadatak: 7.6 Od ranije, relacije (7.23) i (7.24), nam je poznato gravitacijsko polje kugle jednolike masene gustoce 0 i ukupne mase m, sa sredistem u ishodistu koordinatnog
sustava. Uvjerimo se da to polje zadovoljava relaciju (7.32).

R: Znamo da je za r R
~g IN =

4G0
4G0
~r =
(x~ex + y~ey + z~ez ),
3
3

a za r R je
~g OU T = G m

~r
x~ex + y~ey + z~ez
= G m 2
,
3
r
(x + y 2 + z 2 )3/2

gdje je 0 = 3m/(4R3 ), konstantna masena gustoca kugle. Unutar kugle je gustoca


= 0 , dok izvan kugle nema mase pa je tamo = 0. Prema jednadzbi (7.32), treba
dobiti

~g IN = 4G0

~g OU T = 0.
Divergencija je naprosto zbroj parcijalnih derivacija komponenata polja

gx gy gz
~g =
+
+
.
x
y
z
Unutar kugle, x-komponenta divergencije daje
4G0
4G0
gx
=
x=
.
x
x
3
3
Isti rezultat daju i y i z komponenta, pa je konacno

4G0
= 4G0 .
~g IN = 3
3
Izvan kugle, x-komponenta divergencije daje
gx

mx
=
(G) 2
x
x
(x + y 2 + z 2 )3/2




1
3x2
1
2
2
2 5/2
2x = Gm 3 5
= Gm 3 + x(3/2)(x + y + z )
r
r
r
i simetricno za y i z komponentu. Sve zajedno daje





1
3x2
1
3y 2
1
3z 2
3
3r 2
~g OU T = Gm 3 5 + 3 5 + 3 5 = Gm 3 5 = 0,
r
r
r
r
r
r
r
r
kao sto i treba biti.

7.4

Multipolni razvoj potencijala

U odjeljku 7.2, rijesen je jednostavan problem izracunavanja potencijala tj. gravitacijske i


elektrostatske sile, koja potjece od sfernih objekata. Vidjeli smo da je sila u prostoru izvan

220

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

sfere ista kao i sila od cestice koja bi se nalazila na mjestu sredista sfere, a cija je masa (naboj)
ista kao i ukupna masa (naboj) sfere.
Pogledajmo sada slijedeci elektrostatski problem: dva naboja istog iznosa, a suprotnog predznaka se nalaze na medusobnoj udaljenosti l; zadatak je izracunati potencijal ovog sustava na
udaljenostima ~r velikim u usporedbi s medusobnom udaljenoscu naboja
r >> l.
ni dipol i prikazan
Promatran u gornjoj granici, ovaj sustav dva naboja se naziva elektric
je na slici 7.6. Zbog homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav mozemo postaviti
Slika 7.6: Elektricni dipol.

tako da se ishodiste nalazi na polovistu spojnice naboja, os z lezi u smjeru spojnice. U skladu s
nacelom pridodavanja, potencijal zbroja naboja je jednak zbroju potencijala pojedinih naboja.
Oznacimo li s V+ potencijal naboja +q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , a s V potencijal naboja
q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , tada je njihovu ukupni potencijal, Vdip jednak
Vdip (~r) = V+ (~r) + V (~r),

pri cemu su potencijali tockastih naboja


V (~r) =

q
1
.
40 |~r ~r |

Ukupni, dipolni, potencijal je tada jednak




1
1
1
Vdip (~r) =
q

40
|~r ~ez l/2| |~r + ~ez l/2|
"
 21 
 12 #
l
1 q
l
1 l2
1 l2
1 cos +
.
=
1 + cos +
40 r
r 4 r2
r 4 r2
U granici r >> l, na gornji se izraz moze primjeniti Taylorov razvoj
1
1
13 2 135 3
(1 + x) 2 = 1 x +
x
x + O(x4 ),
2
24
246

(7.35)

7.4. MULTIPOLNI RAZVOJ POTENCIJALA

221

za |x| < 1, pri cemu je


x cos

1 l2
l
+
.
r 4 r2

Uvrstavanjem vrijednosti za x i sredivanjem dobivenog razvoja, za dipolni potencijal se dobije



 3 
l
1 q l
.
cos + O
Vdip (~r) =
40 r r
r3
Drugi clan na desnoj strani gornjeg izraza oznacava zanemarene clanove razvoja, koji su zbog
uvjeta r >> l manji od clana koji je zadrzan. U nastavku, taj clan vise necemo eksplicitno
navoditi. Deniramo li vektor dipolnog momenta (usmjerenog od negativnog prema pozitivnom naboju) kao ~p = ql~ez , tada se dipolni potencijal moze napisati u uobicajenom obliku
Vdip (~r) =

1 p~ ~er
.
40 r 2

(7.36)

Primjetimo da, za razliku od potencijala jednog tockastog naboja, koji opada kao 1/r, potencijal

~ dip =
dipola opada brze, kao 1/r 2. Iz poznatog potencijala, polje se racuna kao E
Vdip .
Operator gradijenta u sfernom koordinatnom sustavu se moze naci npr. u [10], pa jednostavnom
derivacijom, dobivamo polje dipola


1 p cos

1
1

~
+ ~e
+ ~e
E dip = ~er
r
r
r sin 40 r 2
1 1
1 p
=
(2 cos ~er + sin ~e ) =
(3p cos ~er p~ez ) .
3
40 r
40 r 3
Prepoznamo li u gornjem izrazu p cos kao skalarni umnozak p~ ~er , a p~ez kao p~ , elektricno
polje dipola postaje
~ dip (~r) =
E

1 3(~p ~er )~er p~


.
40
r3

Za razliku od polja tockastog naboja (7.5) (uz zamjene m q i G 1/4 0 ) koje je


sferno simetricno, polje dipola nije sferno simetricno, vec ovisi o kutu koji mjeri otklon od
osi dipola. Sila kojom ovaj dipol djeluje na tockasti naboj iznosa q koji se nalazi u tocki ~r je
~ dip (~r).
jednaka F~dip = q E
S obzirom da elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, a gravitacijski naboj (teska masa)
je uvijek pozitivan, mozemo se zapitati postoji li neki gravitacijski sustav tijela koji bi proizveo
dipolni potencijal oblika (7.36)? Pogledajmo sliku 7.7. Dvojni sustav zvijezda sastavljen od
jedne velike i jedne male zvijezde ili sustav sastavljen od zvijezde i masivnog planeta, mozemo
zamisliti kao rezultat zbrajanja (pridodavanja) potencijala od velike mase iznosa M + m i
dvaju manjih masa iznosa m od kojih je jedna negativna. Ova negativna masa je samo
kcija korisna za razumjevanje oblika potencijala. Na udaljenostima velikim u usporedbi s
dimenzijom sustava, gravitacijski potencijal ce biti priblizno jednak zbroju potencijala velike
mase iznosa M + m (to je potencijal tockastog izvora) i potencijala dipola sastavljenog od
pozitivne i negativne mase m .
Ukoliko se promatra sustav dvije zvijezde jednakih masa, kao na slici 7.8, rezultantni potencijal
zbog simetrije mase obje zvijezde, nece sadrzavati dipolni nego ce poslije monopolnog, prvi
slijedeci neiscezavajuci clan biti kvadrupolni.

222

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Slika 7.7: Uz objasnjenje gravitacijskog dipola.

Gornja se razmatranja mogu dalje poopcavati. Sto ako nemamo dva naboja (ili dvije masene
cestice), nego imamo nekakav skup od N naboja (ili masa) rasporeden unutar nekog ogranicenog
dijela prostora? Kako ce izgledati potencijal ove nakupine na udaljenostima velikim u usporedbi
s dimenzijama same nakupine (slika 7.9)? Evo nekoliko primjera:
(1) astronomija - nebeska tijela kao sto su dvojne zvijezde, galaksije, nakupine plina, nisu uvijek sfernog oblika i nalaze se na udaljenostima puno vecim nego sto su prostorne dimenzije
samih tijela;
(2) nuklearne zika - atomske jezgre teskih elemenata cesto nisu okruglog oblika: ili su malo
izduzene u oblik cigare, ili su spljostene u oblik palacinke. Zato elektricna sila kojom djeluju
na elektrone iz elektronskog plasta atoma, nije ista kao sila od kuglastog objekta (koju smo
racunali u odjeljku 7.2). Srednja udaljenost elektrona od jezgre je oko pet redova velicine
veca od dimenzije same jezgre, pa smo i ovdje u situaciji da nas zanima sila (tj. potencijal
iz kojega cemo dobiti silu) na udaljenostima velikim u usporedbi s prostornim dimenzijama
koje zauzima izvor sile (tj. potencijala);
(3) atomska zika - atomi su kao cjeline elektricki neutralni jer imaju isti broj elektrona u
plastu, kao i protona u jezgri, no zbog nejednolike raspodjele naboja unutar atoma, u
tockama izvan atoma postojat ce elektrostatski potencijal razlicit od nule.
Radi odredenosti, u nastavku cemo govoriti o elektrostatskom potencijalu, a zamjenama (7.14)
i (7.15) sve se moze prevesti i u jezik gravitacijskog potencijala.
Postavimo koordinatni sustav tako da je polozaj tocke u kojoj racunamo potencijal odreden
sfernim koordinatama (r, , ), polozaj tocaka u kojima se nalaze izvori potencijala je oznacen

7.4. MULTIPOLNI RAZVOJ POTENCIJALA

223

Slika 7.8: Uz objasnjenje gravitacijskog kvadrupola.

s (r , , )
~r = r(~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos ) = r~er ,
~r = r (~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos ) = r ~er .
Smatrat cemo da su tocke izvori potencijala kontinuirano raspodjeljene gustocom naboja q (~r )
po konacnom dijelu prostora u okolici ishodista (slika 7.9). U skladu s gornjom diskusijom,
ogranicit cemo se na racun potencijala u tockama na udaljenostima r za koje vrijedi
r >> r .
Gornja nejednakost nam omogucava denirati malu velicinu r /r po kojoj razvijamo nazivnik
iz podintegralne funkcije u izrazu za potencijal (7.16)
"
 2 #1/2
1
1
r
1
r
=
1 2 (~er ~er ) +
=p
.

|~r ~r |
r
r
r
r 2 2rr (~er ~er ) + r 2

Koristeci Taylorov (7.35) uz:

 2
r
r

,
x 2 (~er ~er ) +
r
r
 3
 4
 2
r
r
r
2

2
(~er ~er ) 4
(~er ~er ) + O
,
x = 4
r
r
r4
 3
 4
r
r
3
3
x = 8
.
(~er ~er ) + O
r
r4
dobivamo
1
1
=

|~r ~r |
r

r
1
1 + (~er ~er ) +
r
2

r
r

2

[3(~er ~er )2

3
1] +
2

r
r

3

(~er ~er


 4
r
5
2
) (~er ~er ) 1 + O
3
r4


224

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Slika 7.9: Uz multipolni razvoj gravitacijskog potencijala.

Uvrstavanjem gornjeg razvoja u izraz za elektrostatski potencijal, (7.16), dobiva se


V (~r) = V (~r)mon + V (~r)dip + V (~r)kva + V (~r)okt +

(7.37)

Prvi clan gornjeg razvoja je monopolni potencijal , tj. potencijal koji dolazi od ukupnog naboja
cijelog sustava
Z
1 q
1 1
q (~r )d3 r =
.
(7.38)
V (~r)mon =
40 r
40 r
Ako je ukupan naboj cijelog sustava jednak nuli (kao sto je to npr. slucaj kod neutralnih atoma
gdje je q = q+ + q = 0), onda ovaj clan iscezava.
Drugi clan se naziva dipolni potencijal
Z
Z
1 1
1 ~er

3
V (~r)dip =
~er ~er r q (~r )d r =
~r q (~r )d3 r .
2
2
40 r
40 r
Nazovemo li dipolnim momentom p~
Z
p~ =
~r q (~r )d3 r ,
(7.39)
tada je gornji dipolni potencijal oblika kao i (7.36)

1 ~p ~er
.
(7.40)
40 r 2
Ako u (7.39) uvrstimo da je gustoca naboja q (~r ) razlicita od nule samo u dvije tocke: (l/2)~ez
u kojima ima vrijednost q, dobit cemo rezultat p~ = ql~ez s pocetka ovog odjeljka (gornji je
izraz za p~ je puno opcenitiji od p~ = ql~ez koji vrijedi samo za dva tockasta naboja). Za razliku
od potencijala monopola, dipolni potencijal opada brze, kao 1/r 2 .
Treci se clan naziva kvadrupolni potencijal i opada jos brze (kao 1/r 3 ) od prethodna dva clana.
Z
Z
1 1 1
1 1 1
2
2
3
V (~r)kva =
r [3(~er ~er ) 1]q (~r )d r =
[3(~er ~r )2 r 2 ]q (~r )d3 r .
40 r 3 2
40 r 3 2
(7.41)
V (~r)dip =

7.4. MULTIPOLNI RAZVOJ POTENCIJALA

225

Raspisimo izraz iz uglate zagrade u pravokutnim koordinatama


~er = ~ex sin cos + ~ey sin sin + ~ez cos ~ex rx + ~ey ry + ~ez rz ,
~r = ~ex x + ~ey y + ~ez z ,
3(~er ~r )2 r 2 = 3(rx x + ry ~ey + rz ~ez )2 (x 2 + y 2 + z 2 )
= 3(rx2 x 2 + ry2 y 2 + rz2 z 2 + 2rx ry x y + 2rx rz x z + 2ry rz y z ) x 2 y 2 z 2 .

Citatelj
ce se lako uvjeriti, izravnim mnozenjem, da se gornji izraz moze preglednije napisati
pomocu matrice T (~r ) denirane donjim izrazom

2
2
2


r
2x

z
3x
y
3x
z
x


ry
3y x
2y 2 x 2 z 2
3y z
h~er |T (~r )|~er i = rx ry rz


2
2
2
rz
3z x
3z y
2z x y
Uvedemo li sada realnu i simetricnu matricu koja se, u analogiji s dipolnim momentom (koji je
vektor), naziva kvadrupolni moment Q
Z
Q =
q (~r ) T (~r ) d3 r ,
(7.42)
kvadrupolni potencijal mozemo zapisati u obliku
V (~r)kva =

1 1 h~er |Q |~er i
.
40 r 3
2

Uvedimo lijeve hj | i desne svojstvene vektore |j i i njima pridruzene svojstvene vrijednosti j ,


matrice Q
Q |j i = j |j i ,

hj | Q = j hj | ,

za j = 1, 2, 3. Ovi svojstveni vektori cine ortonormiran i potpun skup


3
X

hi |j i = i,j ,

j=1

|j i hj | = 1,

gdje 1 oznacava jedninicnu 3 3 matricu. Primjenom relacije potpunosti, slijedi


h~er | Q |~er i = h~er | Q

3
X
j=1

|j i hj |~er i =

3
X
j=1

j h~er |j i hj |~er i .

No, h~er |j i = hj |~er i su samo oznake za skalarne umnoske dva jedinicna vektora i zato je
h~er |j i = hj |~er i = cos j ,
gdje smo s j oznacili kutove koje ~er zatvara sa smjerovima svojstvenih vektora matrice Q
(slika 7.10). Pomocu ovih velicina, kvadrupolni elektrostatski potencijal glasi
V (~r)kva

3
1 1 1 X
j cos2 j ,
=
40 r 3 2 j=1

a gravitacijski kvadrupolni potencijal je


V (~r)kva

3
1 1 X
j cos2 j .
= G 3
r 2 j=1

(7.43)

226

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Slika 7.10: Smjerovi svojstvenih vektora matrice Q .

Cetvrti
se clan naziva oktupolni potencijal i opada kao 1/r 4 ,
V (~r)okt

1 13
=
40 r 4 2


5
3

(~er ~er ) (~er ~er ) q (~r ) d3 r .


3

(7.44)

Odgovarajuce gravitacijske potencijale dobivamo iz gornjih izraza zamjenama (7.14) i (7.15).


S obzirom da Zemlja nije savrsena kugla i da njezina masena gustoca nije konstantna, rezultat
(7.17) dobiven za kuglu konstantne gustoce nece biti potpuno primjenjiv na Zemlju. Naravno
da ce odstupanja biti mala, a ta mala odstupanja su upravo dana izrazima (7.40), (7.43) i
(7.44). Ukupan gravitacijski potencijal je dan sa (7.37), a to je potencijal homogene kugle plus
male korekcije od nehomogenosti i nesfericnosti. Vise o gravitacijskom potencijalu Zemlje moze
se naci u [28].

Zadatak: 7.7 Pokazite da za sustav elektricnih naboja sa slike 7.6, vrijedi: Vmon = Vkva =
Vokt = 0.

R: gustoca naboja koja se pojavljuje u izrazima za potencijale, je razlicita od

nule samo u dvije tocke: z = l/2 i u tim tockama ima vrijednost q. Ovo
mozemo zapisati pomocu Diracove -funkcije u npr. pravokutnom koordinatnom
sustavu
q (~r ) = + q (x ) (y ) (z l/2) q (x ) (y ) (z + l/2).

7.5. PROBLEM DVA TIJELA

227

Monopolni potencijal gornje raspodjele naboja, racunamo prema (7.38)


Z
1 1
q (~r )d3 r
V (~r)mon =
40 r
 Z +
1 q
=
(x ) (y ) (z l/2) dx dy dz
40 r


Z +

(x ) (y ) (z + l/2) dx dy dz

1 q
(1 1) = 0.
40 r

Kvadrupolni potencijal racunamo pomocu (7.41


Z
1 1 1
V (~r)kva =
[3(~er ~r )2 r 2 ]q (~r )d3 r
40 r 3 2

1 1 1 n
2
2

=
[3(~
e

~
r
)

r
]
(+q)
r
x =y =0,z =l/2
40 r 3 2
o

+ [3(~er ~r )2 r 2 ] (q) x =y =0,z =l/2
("  
"  
)
 2 #
 2 #
2
2
l
l
l
l
1 1 1
3
q+ 3
(q)


=
40 r 3 2
2
2
2
2
= 0,

a oktupolni, pomocu (7.44)




Z
1 13
3 5
3

r
(~er ~er ) (~er ~er ) q (~r ) d3 r .
V (~r)okt =
4
40 r 2
3
s

s  3 
 2 3 


2
1 1 3
l
l
5
5
=

1 (+q) +
1 (q)
4
40 r 2
2
3
2
3
= 0.

7.5

Problem dva tijela

U svakodnevnom govoru je uobicajeno reci: Zemlja se giba oko Sunca po elipsi, pri cemu
Sunce miruje u jednom od zarista elipse. Strogo gledano, ta tvrdnja nije tocna. U ovom cemo
odjeljku pokazati da se i Zemlja i Sunce gibaju oko jedne tocke koju cemo kasnije u poglavlju
10.2 prepoznati kao srediste mase. No, zbog toga sto je masa Sunca puno veca od mase Zemlje
(a i svih ostalih planeta uzetih zajedno), ova se tocka nalazi tako blizu sredista Sunca da se u
jako dobroj pribliznosti moze smatrati da Sunce miruje. Radi jednostavnosti, promatrat cemo
samo medudjelovanje Zemlje i Sunca, a utjecaj ostalih nebeskih tijela cemo zanemariti.
U odjeljku 7.2 smo pokazali da se, u odnosu na gravitacijsku silu, a zbog svojeg priblizno
kuglastog oblika, Sunce i planeti mogu tretirati kao cestice. Opisimo zato opcenito gibanje
dvije cestice masa m1 i m2 medu kojima djeluje gravitacijska sila (slika 7.11) iznosa
FG = G

m1 m2
.
|~r1 ~r2 |2

228

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Slika 7.11: Uz problem dva tijela.

Ova formulacija, osim gravitacijske, obuhvaca i Coulombovu silu


FC =

q1 q2
1
,
40 |~r1 ~r2 |2

koja djeluje medu cesticama raznoimenih elektricnih naboja (s time da se tu javlja i, klasicnim
pojmovima nerjesiv, problem zracenja naboja koji se ubrzano giba. Prema trecem Newtonovom
aksiomu je F~2,1 = F~1,2 , pa jednadzbe gibanja za obje cestice glase
d2~r1
= F~2,1 ,
d t2
d2~r2
m2
= F~1,2 = F~2,1 .
d t2
m1

Zbrajanjem gornjih jednadzba, dolazi se do zakona o sacuvanju ukupne kolicine gibanja


d2~r1
d2~r2
+
m
= 0,
2
d t2
d t2
i
d h
m1~r1 + m2~r2 = 0,
dt
m1~r1 + m2~r2 = const.,

m1

tj. ukupna kolicina gibanja sustava se ne mijenja u vremenu. Ako uvedemo pojam sredista
mase sustava ~rSM
~rSM =

m1~r1 + m2~r2
,
m1 + m2

tada je i
m1

d2~r2
d2~r1
+
m
= (m1 + m2 )~rSM = 0,
2
d t2
d t2

7.5. PROBLEM DVA TIJELA

229

pa je ~rSM = const., tj. srediste mase sustava dvije cestice se giba konstantnom brzinom
(konstantnom po iznosu i po smjeru), a buduci da je konstantna, onda je i jednaka brzini u
pocetnom trenutku. Primjetimo na ovom mjestu, da ako je jedna masa puno veca od druge,
npr. m1 >> m2 (kao sto je to slucaj u sustavu Sunce - Zemlja), tada ce se srediste mase
nalaziti vrlo blizu polozaja masivnijeg tijela. Taylorovim razvojem izraza za ~rSM po maloj
velicini m2 /m1 , lako se dolazi do
m2
(~r2 ~r1 ) + .
m1 >> m2

~rSM = ~r1 +
m1
Pokazimo jos i da je i moment kolicine gibanja cijelog sustava konstantan u vremenu.
~r1 m1~r1 = ~r1 F~2,1 ,
~r2 m2~r2 = ~r2 F~1,2 = ~r2 F~2,1 .
Zbrajanjem gornje dvije jednadzbe, dobiva se
~r1 m1~r1 + ~r2 m2~r2 = (~r1 ~r2 ) F~2,1 = 0,
d
(~r1 m1~r1 + ~r2 m2~r)
= 0.
2
dt
Desne strane gornjih jednadzba su jednake nuli zato jer sila F~2,1 ima smjer spojnice tocaka ~r1
i ~r2 , pa je kolinearna s (~r1 ~r2 ) i vektorski umnozak na desnoj strani je jednak nuli. Denira
~ izrazom
li se moment kolicine gibanja cijelog sustava L
~ = ~r1 m1~r1 + ~r2 m2~r,
L
2

(7.45)

~ konstantan u vremenu i jednak vrijednosti


tada iz gornjeg razmatranja zakljucujemo da je L
momenta kolicine gibanja u pocetnom trenutku. Ovu konstantnu vrijednost cemo oznacavati s
~ 0.
L
Postavimo sada ishodiste koordinatnog sustava u tocku srediste mase, ~rSM = (m1~r1 +m2~r2 )/(m1 +
m2 ) = 0 (slika 7.12). Tada je po komponentama
Slika 7.12: Ishodiste koordinatnog sustava je u sredistu mase.

m1 x1 + m2 x2 = 0,

m1 y1 + m2 y2 = 0,

m1 z1 + m2 z2 = 0.

(7.46)

230

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

U koordinatnom sustavu u kojemu je ~rSM = 0 je i ukupna kolicina gibanja m1~r1+m2~r2 = (m1 +


m2 )~rSM = 0, pa jedini konstantni vektor koji nam preostaje je vektor ukupnog momenta kolicine
gibanja. On predstavlja istaknuti smjer u prostoru. Zbog izotropnosti prostora, koordinatne
osi mozemo usmjeriti kako zelimo, a u ovom je slucaju je prirodno jednu od osa postaviti u
~ = L0 ~ez . U ovako postavljenom
smjer momenta kolicine gibanja. Neka to bude os z. Sada je L
koordinatnom sustavu, a prema relaciji (7.45), je
Lx = 0 =
Ly = 0 =
Lz = L0 =

m1 (y1 z1 z1 y 1 ) + m2 (y2 z2 z2 y 2 ),
m1 (z1 x 1 x1 z1 ) + m2 (z2 x 2 x2 z2 ),
m1 (x1 y 1 y1 x 1 ) + m2 (x2 y 2 y2 x 2 ).

Gornje su jednadzbe zadovoljene ako je z1 = z2 = 0. Time smo dosli do dva vazna zakljucka:
(1) da se cestice gibaju oko sredista mase u ravnini (x, y), i
~ 0.
(2) da je ta ravnina okomita na konstantni vektor momenta kolicine gibanja L
Kao sto smo pokazali na strani 202, gravitacijska je sila konzervativna, a za konzervativne
sile vrijedi zakon o sacuvanju mehanicke energije (zbroj kineticke i potencijalne energije je
konstantan). Izracunajmo ukupnu mehanicku energiju ovog sustava
m2 2
m1 m2
m1 2
(x 1 + y 12) +
(x 2 + y 22) G
,
E=
2
2
|~r1 ~r2 |
|~r1 ~r2 | =
Uvedimo relativne koordinate

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 .

x = x2 x1 ,

y = y2 y1 .

U sustavu s ishodistem u sredistu mase je, prema (7.46),


m1
m1
y2 = y1
x2 = x1 ,
m2
m2
(sjetimo se da smo postavili koordinatni sustav tako da je z1 = z2 = 0). Gornje veze nam
omogucavaju izraziti xj i yj preko relativnih koordinata x i y
m1
m2
x1 = x2 x = x1 x x1 =
x,
m2
m1 + m2
m1
m1
x2 = x1 =
x,
m2
m1 + m2
m2
m1
y,
y1 = y2 x = y1 y y1 =
m2
m1 + m2
m1
m1
y2 = y1 =
y,
m2
m1 + m2
p
Oznacimo li s medusobnu udaljenost cestica, = x2 + y 2, tada energiju dobivamo izrazenu
preko relativnih koordinata




m22
m2
m21
m1 m2
m22
m21
m1
2
2
2
2
x +
y +
x +
y G
E =
2
2
2
2
2 (m1 + m2 )
(m1 + m2 )
2 (m1 + m2 )
(m1 + m2 )

2
2
1 (m1 + m2 )m1 m2 (x + y )
m1 m2
=
G
.
2
2
(m1 + m2 )

7.6. CENTRALNE SILE

231

Uvede li se reducirana masa


1
1
1
+
,
=

m1 m2

m1 m2
,
m1 + m2

ukupna je energija jednaka


E=

1 2
m1 m2
G
.
2

Opet vidimo da ako je m1 >> m2 , reducirana je masa priblizno jednaka manjoj masi m2 i sva
kineticka energija (energija gibanja) dolazi od gibanja cestice manje mase: samo se mala masa
giba, a velika masa priblizno miruje u ishodistu.
Na slican se nacin moze i ukupan moment kolicine gibanja izraziti u relativnim koordinatma
L0 = Lz = m1 (x1 y 1 y1 x 1 ) + m2 (x2 y 2 y2 x 2 )


m2
m2
m2
m2
x
y
y
x
= m1
m1 + m2 m1 + m2
m1 + m2 m1 + m2
(m1 + m2 )m1 m2 (xy y x)

~ z .
= (~ )
=
2
(m1 + m2 )
Ovime smo, sve zajedno, dobili deset konstantnih velicina:
- polozaj sredista mase, 3 konstante,
- brzina sredista mase (tj. ukupna kolicina gibanja), 3 konstante,
- ukupan moment kolicine gibanja, 3 konstante,
- mehanicka energija, 1 konstanta.
Ovih deset konstanata je dovoljno za potpuno odredenje gibanja dva tijela. Problem gibanja
tri i vise tijela nije rjesiv, jer je broj zakona sacuvanja isti (to su gornja 4 zakona), dok broj
koordinata cestica sustava raste s porastom broja cestica.

7.6

Centralne sile

Gravitacijska sila iz prethodnog odjeljka je poseban slucaj opceg oblika sila koje se jednim
imenom zovu centralne sile. U ovom cemo se odjeljku posvetiti proucavanju opcih svojstava
centralnih sila, imajuci sve vrijeme na umu gravitacijsku silu kao posebno vazan primjer centralne sile.

Navedimo dvije osnovne karakteristike centralnih sila (slika 7.13):


smjer Sila na cesticu je uvjek usmjerena du
z
spojnice cestice i nepomicne tocke O koja
se zove centar sile. Ako je sila usmjerena od
cestice prema O, sila je privlacna, a ako je
usmjerena od tocke O prema cestici, sila je
odbojna.
iznos Iznos sile ovisi samo o udaljenosti
r od cestice do tocke O (a ne i kutovima kao
npr. kod sile od dipola ili kvadrupola).

Slika 7.13: Uz svojstva centralne sile.

232

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Oba se gornja svojstva mogu sazeti u izraz


F~ = f (r) ~er .

(7.47)

Sila je privlacna ako je f (r) < 0, a odbojna ako je f (r) > 0. Elasticna sila (u jednoj
dimenziji), gravitacijska i elektrostatska sila su primjeri centralnih sila.
Elasticna sila u
dvije ili tri dimenzije s razlicitim konstantama vezanja, zatim sile od dipola i visih multipola
gravitacijske ili elektrostatske sile, su primjeri necentralnih sila. Oblik sile kao u (7.47) ima tri
vazne posljedice:
ine gibanja je konstantan:
(1) moment kolic
Primjetimo da je moment centralne sile jednak nuli
F~ = f (r) ~er

~r F~ = f (r) ~r ~er = 0.

Prema drugom Newtonovom aksiomu je


~r /

m ~v = F~
m ~r ~v = ~r F~ = 0 ~r ~v = 0.

Izracunajmo vremensku promjenu momenta kolicine gibanja


~
L

= ~r ~p = m ~r ~v ,

~
d
dL
= m (~r ~v ) = m(~v ~v + ~r ~v ) = 0.
dt
dt
Buduci da su oba clana desne strane gornjeg izraza jednaka nuli, zakljucujemo da se moment
kolicine gibanja ne mijenja u vremenu
~ = ~r m~v = const. = L
~0
L

(7.48)

Moment kolicine gibanja je dakle sve vrijeme gibanja konstantan po iznosu i smjeru i jednak je
momentu kolicine gibanja u pocetnom trenutku
~ 0 = ~r0 m ~v0 .
L
Ako je u tom pocetnom trenutku pocetna brzina ~v0 bila jednaka nuli ili je bila kolinearna s ~r0 ,
~ 0 je jednak nuli. Takvo smo gibanje proucavali u prethodpocetni moment kolicine gibanja L
~
nim odjeljcima. Tek ako je L 0 razlicit od nule (pocetna brzina nije kolinearna s ~r0 ) i dovoljno
velik, gibanje ce biti krivocrtno. Ovdje se jasno vidi kako oblik putanje ovisi o pocetnim uvjetima. Moguce oblike tog gibanja cemo prouciti u ovom odjeljku. Npr. jabuka s drveta pada
ravno na tlo, jer je njezin pocetni moment kolicine gibanja jednak nuli. Naprotiv, Mjesec
se giba oko Zemlje jer je u trenutku formiranja Suncevog sustava (to je pocetni trenutak za
~ 0 . Na oba tijela, jabuku i Mjesec,
opis Mjesecevog gibanja oko Zemlje) imao dovoljno veliki L
djeluje ista, gravitacijska sila. Razlika u obliku putanje potjece od razlike u pocetnim uvjetima.
(2) gibanje se odvija u ravnini:
Pokazimo da je putanja (ili orbita ili trajektorija) cestice, ravninska krivulja, tj. pod djelovanjem centralnog polja sila, cestica se sve vrijeme giba u jednoj ravnini19 . Obicno se uzima
19 U

slu
caju gibanja Zemlje, ta se ravnina naziva ravnina ekliptike.

7.6. CENTRALNE SILE

233

da je to ravnina (x, y), slika 7.14.A, u pravokutnom koordinatnom sustavu, ili (, ) ravnina
cilindricnog koordinatnog sustava (u odjeljku 2.5 smo tu ravninu zvali polarna ravnina).
~ 0 je jednak nuli
Zbog medusobne okomitosti vektora ~r i ~r ~v , skalarni umnozak ~r sa L
~ 0 = m ~r (~r ~v ) = 0.
~r(t) L
Geometrijski to znaci da je projekcija vektora polozaja cestice ~r(t), na smjer konstantnog
~ 0 , jednaka nuli za svaki trenutak t, tj. za sve vrijeme gibanja. Drugim rijecima,
vektora L
~ 0.
estica se giba u ravnini okomitoj na vektor L
c
Zbog izotropnosti prostora, smjerove koordinatnih osa mozemo odabrati proizvoljno. Opis
~ 0 . U tom ce se slucaju cestica
gibanja cemo pojednostaviti, odaberemo li ~ez za smjer vektora L
gibati u ravnini (x, y) tj. u ravnini (, ) polarnog koordinatnog sustava (slika 7.14.A):
~ 0.
Slika 7.14: (A): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba u ravnini okomitoj na konstantni vektor L
(B) Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba tako da u jednakim vremenskim intervalima, opisuje jednake
povrsine.

x = cos ,
~r ~ ,
F~

y = sin ,
~er ~e ,

= f ()~e .

(3) povr
sinska brzina je konstantna:
Pokazimo da se cestica giba tako da radij vektor (spojnica tocke izvora sile i trenutnog polozaja
cestice) u jednakim vremenskim razmacima opisuje jednake povrsine (slika 7.14.B). Denirajmo
povrsinsku brzinu S kao omjer povrsine S koju u vremenu t opise radij vektor.
S
S = lim
.
t0 t

234

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Pokazimo da je ta brzina konstantna: opisanu povrsinu (slika 7.14.B) mozemo izraziti vektorskim umnoskom
S

1
|~ ~ |.
2

Umjesto znaka jednakosti doalzi znak priblizno jednako, jer smo zanemarili oznaceni dio izmedu
vektora ~ i linije same putanje. U granici kada t postaje iscezavajuce malen, i ovaj znak
priblizno jednako prelazi u pravu jednakost. Iz gornjeg izraza slijedi


~ 0|
S
~ 1
1
|L
=
= ~
|~

~
v
|
=
= const.
(7.49)
t
2
t 2
2m
Pod djelovanjem centralne sile, cestica se dakle giba tako da radij vektor u jednakim vremenskim
intervalima opisuje jednake povrsine. Kao sto ce se uskoro vidjeti, ova tvrdnja je sadrzaj jednog
od Keplerovih zakona.

7.7

Jednad
zba gibanja
cestice u polju centralne sile

U prethodnom odjeljku smo zakljucili da se, pod djelovanjem centralne sile, cestica giba u
ravnini. Za tu ravninu smo odabrali ravninu polarnog koordinatnog sustava. Brzinu i ubrzanje
u polarnom koordinatnom sustavu smo izracunali ranije relacijama (3.2) i (3.5)
~ = ~
e + ~
e ,
~ = (
2 )~e + ( + 2 )~
e .
U slucaju kada na promatranu cesticu djeluje samo centralna sila, jednadzba gibanja (drugi
Newtonov aksiom), m~ = F~ , glasi
m(
2 ) ~e + m( + 2 )
~e = f () ~e ,
ili, po komponentama
~e
~e

:
:

m (
2 ) = f (),
m ( + 2 )
= 0.

Pogledajmo najprije drugu od gornjih jednadzba. Primjetimo da je


i
dh 2
(t) (t)

= 2 + 2 = ( + 2 ).

dt

Pomocu gornjeg rezultata, mozemo drugu od jednadzba (7.50) napisati u obliku


m d 2
( )
= 0,
dt
tj.
2 = const.

(7.50)

7.7. JEDNADZBA
GIBANJA CESTICE
U POLJU CENTRALNE SILE

235

je konstantno u vremenu. Primjetimo da je ovo konstanta s kojom smo se vec sreli: u polarnom
koordinatnom sustavu je moment kolicine gibanja
~ 0|
|L
~ 0 = m~ ~ = m~ (~
= const.
L
e + ~
e ) = m2 ~
ez = const. 2 =
m

U prvoj od jednadzba (7.50), se pojavljuju i kao funkcije vremena,


= (t),

= (t),

uz uvjet da je 2 konstantno u vremenu. Ta se jednadzba moze rjesavati na dva nacina:


(1) parametarski: pomocu uvjeta 2 = const., eliminirati kutnu varijablu i dobiti jednadzbu za kao funkciju vremena: = (t); rijesiti tu jednadzbu i zatim taj = (t)
uvrstiti u 2 = const.; time dobivamo diferencijalnu jednadzbu za kao funciju vremena:
= (t)
= (t),
= (t).
(2) eksplicitno: shvatiti kao slozenu funkciju u smislu da ovisi o vremenu samo kroz
kutnu varijablu , tj. da je = () i = (t)
= ( (t) ).

(1) Pogledajmo prvi nacin: u prvu od jednadzba (7.50)


2 =

f ()
,
m

uvrstimo iz 2 = L0 /m = const. i dobijemo

L20
f ()
=
,
m2 3
m

(7.51)

jednadzbu za = (t) u kojoj je eliminirana kutna varijabla. Kada se, za dani konkretni oblik
sile f (), rijesi ova jednadzba, dobit ce se eksplicitna ovisnost = (t). Ovo rjesenje za uvrsti
se zatim u 2 = L0 /m i ta se jednadzba rijesi po
~ 0|
|L
d
=
dt
m 2 (t)
Z
~ 0| Z t d t
|L
d =
2
m
0
t0 (t)
~ 0| Z t d t
|L
(t) = 0 +
2
m
t0 (t)
(t) = (0 , L0 , t0 ; t).

236

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

(2) Drugi nacin je ovaj: uvedimo novu varijablu


u() =

koju shvacamo kao funkciju kuta . Iz konstantnosti momenta kolicine gibanja slijedi
L0
1
L0 2
= 2 = 2 =
u
m
u
m
=

d d
d u1
1 d u L0 2
L0 d u
d
=
=
= 2
u =
,
dt
d dt
d
u d m
m d

d
d
=
=
dt
dt
=

L0 d u

m d

L0 d d u
L0 d
=
=
m d dt
m d

du d
d dt

L0 d2 u
L20 2 d2 u

u
.
m d 2
m2 d 2

Sada prva od jednadzba gibanja (7.50), poprima oblik


m(
2 ) = f ()


L20 2 d2 u
1 L20 4
m 2u
= f (1/u)

u
m
d 2 u m2


m
2 2,
L0 u

d2 u
m f (1/u)
+
u
=

,
d 2
L20 u2
gdje je u = u(), tj. eliminirano je vrijeme. Gornja se jednadzba zove Binetova
Ako se sada vratimo u varijablu = 1/u,

(7.52)
20

formula.

d 1
1 d
du
=
= 2
,
d
d
d


2

1 d
2 d
1 d2
d
d2 u
=

=
,
d 2
d 2 d
3 d
2 d 2
Binetovu formulu (7.52) mozemo napisati i u varijabli = ()

2

2 d
m 2
1 d2 1
f ()
(2 ),
+
=
2
3 d
d 2
L20
d2 2

d 2
20 Jacques

d
d

2

Philippe Marie Binet, 1786. - 1856., francuski matemati


car.

m 4
f ()
L20

(7.53)


7.8. POTENCIJALNA ENERGIJA CESTICE
U POLJU CENTRALNE SILE

7.8

237

Potencijalna energija
cestice u polju centralne sile

Pokazimo da je centralno polje sile konzervativno (kao sto smo vec pokazali za gravitacijsku
silu), tako sto cemo pokazati da je njegova rotacija jednaka nuli. Operator rotacije u cilindricnom koordinatnom sustavu se moze naci npr. u [12]







F Fz
1 (F ) F
1 Fz F
~
~e +
~e +
~ez .

F =

z
z

Za centralne sile je F~ = f ()~e , pa su F = Fz = 0, a F = f () ovisi samo o varijabli , tako


da su svi clanovi desne strane gornjeg izraza jednaki nuli

F~ = 0.
Buduci da je centralno polje sila konzervativno, moze se denirati potencijalna energija Ep sa
svojstvom

F~ = Ep .
Uvrstavanjem gradijenta u cilindricnom koordinatnom sustavu, (koji se takoder moze naci u
[12]),

Ep ~e Ep
Ep
f () ~e = Ep = ~e
+
+ ~ez
,


z
dolazi se do tri skalarne jednadzbe
Ep
= f (),

Ep
= 0,

Ep
= 0,
z

s rjesenjima
Ep =

f ()d + c1 (, z),

Ep = c2 (, z),

Ep = c3 (, z).

Sve tri gornje jednadzbe su zadovoljne za potencijalnu energiju


Z
Ep = f ()d + c0 .
Konstanta c0 se odreduje odabirom ekvipotencijalne plohe na kojoj je potencijalna energija
jednaka nuli. Npr. kod elasticne sile se obicno odabire Ep ( = 0) = 0, dok se kod gravitacijske
sile najcesce odabire Ep ( ) = 0.

7.9

Sa
cuvanje energije

Ukupna mehanicka energija u polju konzervativne sile je


E = Ek + Ep = const. = E0 .
Kineticka energija je
Ek =

mv 2
m
m
= (~
e + ~
e )2 = ( 2 + 2 2 ).
2
2
2

238

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Do na aditivnu konstantu, potencijalna je energija


Z
Ep = f () d,
pa je ukupna energija
m
E = ( 2 + 2 2 )
2

f () d = const. = E0 .

(7.54)

Uvrstavanjem iz uvjeta 2 = L0 /m = const., u jednadzbu (7.54), dolazi se do jednadzbe za


energiju izrazene preko = (t)

 Z
L20
m
2
+ 2 2 f () d = const. = E0 .
(7.55)
E=
2
m
Shvatimo li jos i kao funkciju od (t), dolazi se do jednadzbe za energiju izrazene preko
= ()
d
d d
d
d L0
=
=
=
,
dt
d dt
d
d m2
"
# Z
2
L20
d
L20
m
+
+ f ()d,
E0 =
2
d m2 4 m2 2
"
# Z
2
L20
d
E0 =
+ 2 f ()d.
2m4
d
U terminima varijable u() = 1/(), jednadzba sacuvanja energije se moze napisati kao
d 1
1 d u
d
=
= 2
,
d
du
u d
" 
"
#
#
2
2
L20 4 1 d u
du
L20
1
E0 Ep =
u
+ 2 =
+ u2 ,
4
2m
u
d
u
2m
d


du
d

2

+ u2 =

2m(E0 Ep )
.
L20

(7.56)

estice.
Pomocu jednadzbe (7.55), dolazi se do izraza za proteklo vrijeme gibanja c
Rijesimo tu jednadzbu po nepoznanici


L20
2
2
E0 Ep ()
=
m
2 m 2
s 

2
d
L20
E0 Ep ()
(7.57)
=
dt
m
2 m 2

GRAFA ENERGIJE
7.10. OPIS GIBANJA NEBESKIH TIJELA POMOCU

239

(zadrzali smo samo pozitivan predznak, jer je na lijevoj strani iznos brzine koji je nuzno pozitivan). Sada izvedimo razdvajanje varijabli i integraciju od pocetnog trenutka t0 kada se cestica
nalazila u tocki (t0 ) = 0 , do nekog opceg trenutka t kada se cestica nalazi u
r Z
Z t
m
d
p
dt =
2 0
E0 Ep () L20 /(2 m 2 )
t0
r Z
m
d
p
t = t0 +
2 0
E0 Ep () L20 /(2 m 2 )
t = t(t0 , E0 , L0 , 0 ; ).

Pomocu gornjih izraza, moze se doci i do relacije koja daje opisani kut kao funkciju koordinate
. Krenimo od relacije (7.57), prema kojoj je
r
m
d
p
dt =
2
E0 Ep () L20 /(2 m 2 )
i d t izrazimo preko d koristeci izraz za konstantnost momenta kolicine gibanja
L0 d t = d m 2 .
Tako dobivamo

r
d
L0
m
p
d =
2
m
2
E0 Ep () L20 /(2 m 2 )
Z
d
p
d =
2
2 m (E0 Ep ())/L20 1/2
0
Z
d
p
= 0 +
2
2 m (E0 Ep ())/L20 1/2
0
= (0 , E0 , 0 , L0 ; ).

Dobili smo kao funkciju konstanti i trenutnog polozaja .

7.10

Opis gibanja nebeskih tijela pomo


cu grafa energije

Nebeska se tijela gibaju pod utjecajem gravitacijske sile, a jedan zgodan nacin za razumijevanje
njihova gibanja je opis preko grafa energije. Vratimo se dakle gravitacijskoj sili, kao jednom
vaznom primjeru centralnih sila.
Ono sto se naziva graf energije, se dobije tako da se na ordinatu nanosi energija (ukupna,
kineticka, potencijalna), a na apscisu relativna udaljenost promatranog tijela i drugih tijela s
kojim ono medudjeluje.
Npr. promatrajmo gibanje nebeskog tijela mase m uslijed gravitacijskog djelovanja Sunca
mase M, pri cemu cemo zanemariti gravitacijski utjecaj ostalih tijela na promatrano tijelo.
Takoder cemo zanemariti i gravitacijski utjecaj promatranog tijela na Sunce (akcija i reakcija)
i pretpostaviti da Sunce miruje (tj. da je njegovo ubrzanje zanemarivo). Uz ove aproksimacije,
energija promatranog tijela (planeta, komete, asteroida) je
E0 = Ek + Ep =

p2
mM
G
,
2m

240

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

gdje je udaljenost izmedu sredista mase tijela i Sunca, a p~ = m~v je kolicina gibanja sredista
mase tijela. Rastavimo li kolicinu gibanja na komponentu ~p okomitu na radij vektor i komponentu ~p k paralelnu s radij vektorom (slika 7.15), tada je
Slika 7.15: Rastav vektora kolicine gibanja p~ na komponentu p~ okomitu na radij vektor i komponentu p~ k
paralelnu s radij vektorom. Sam vektor p~ ima smjer tangente na krivulju u danoj tocki (odjeljak 3).

~p = p~ k + p~ ,
p~ 2 = p2k + p2 .
Primjetimo da je, prema istoj slici, moment kolicine gibanja
~ 0 = ~ (~p + ~p k ) = p~ez ,
L

p =

L0

Sada se za energiju moze napisati


p2k

p2k
p2
mM
L20
mM
E0 =
+
G
=
+
G
.
2
2m 2m

2m 2 m

Prvi clan desne strane cemo nazivati paralelnom kinetickom energijom


k

Ek =

p2k

,
2m
zaju
jer ovisi o paralelnoj komponenti brzine tijela kroz pk . Druga dva clana ovise samo o polo
tijela (kroz radij vektor ), pa cemo ih nazvati efektivnom potencijalnom energijom
Epef. =

L20
mM
G
.
2
2m

Efektivna potencijalna energija se sastoji od dva clana: prvi je uvijek pozitivan, a drugi je uvijek
negativan. Ovisno o tome koji je od ta dva clana veci, Epef. moze biti pozitivna, negativna i

GRAFA ENERGIJE
7.10. OPIS GIBANJA NEBESKIH TIJELA POMOCU

241

jednaka nuli. Kineticka energija je uvijek pozitivna, tako da ukupna (konstantna) energija
k

E = Ek + Epef. = E0
takoder moze biti i veca i manja i jednaka nuli.
~ 0 , je prikazan na slici 7.16
Graf efektivne potencijalne energije, za danu konstantnu vrijednost L
ef.
(primjetimo da se Ep asimptotski priblizava nultoj vrijednosti, kada tezi prema beskonacnosti).
Promotrimo detaljnije sliku 7.17. Tijelo uvijek ima konstantnu vrijednost momenta kolicine

Slika 7.16: Graf efektivne potencijalne energije Epef. .


Ep

ef.

L0

2m

Slika 7.17: Oblik putanje tijela ovisi o njegovoj ukupnoj


mehanickoj energiji.
Ehip

Ep

ef.

Epar
-G

mM

p e,1 k

e,2

Eelp
Ekru

gibanja L0 , pa je i oblik efektivne potencijalne energije konstantan. Kao posljedica zakona o


sacuvanju energije, zbroj kineticke i potencijalne energije tijela je konstantan tijekom cijelog
gibanja.
Promotrimo nekoliko tipicnih situacija:

(1) Neka se tijelo giba s ukupnom mehanickom energijom E0 koju cemo oznaciti s Eelp < 0
k

Eelp = Ek + Epef. < 0

(7.58)

(slika 7.17). U tockama e,1 i e,2 vrijedi da je


Eelp = Epef. ,
pa u tim tockama mora biti
k

Ek =

p2k

2m

=0

tj.
vk ( = e,1 ) = vk ( = e,2 ) = 0,

v = v 6= 0.

Brzina ima samo okomitu komponentu.


Na udaljenostima manjim od e,1 i vecim od e,2 , je (slika 7.17)
Eelp < Epef. ,

242

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

pa da bi relacija (7.58) bila zadovoljena morala bi biti i


k
Ek

p2k

2m

< 0,

no to je nemoguce jer je p2k /(2m) uvijek pozitivno (radijalna komponenta brzine ne moze biti
imaginarna, to je zicki neprihvatljivo). Iz tog razloga zakljucujemo da ce se tijelo gibati u
ogranicenom dijelu prostora izmedu e,1 (najmanja udaljenost tijela od Sunca) i e,2 (najveca
udaljenost tijela od Sunca), kao sto je to prikazano slikama 7.18. Ova putanja opcenito ne mora
Slika 7.18: (A) Periodicka putanja. (B) Neperiodicka putanja.

biti zatvorena (slika 7.18 B ). Moze se pokazati da je u posebnim slucajevima, ako je sila koja
izvodi gibanje harmonijska ili gravitacijska (kao u ovom primjeru), putanja je uvijek zatvorena.
To je elipsa smjestena u dijelu ravnine izmedu kruznica polumjera e,1 i e,2 sa izvorom sile u
jednom od fokusa (ako je sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti, kao kod gravitacijske
sile), tj. sa izvorom sile u sredistu elipse (ako je sila srazmjerna udaljenosti, kao kod elasticne
sile - odjeljak 6).
Pokazimo kako ukupna energija tijela odreduje veliku poluos elipse. Na udaljenostima = e,1
i = e,2 , vrijedi
Eelp = Epef. =

K
L20
,
2
2m

K G M m.

Dva rjesenja po gornje jednadzbe su upravo = e,1 i = e,2


s
!
K
2L20
1
K2

+
e,1,2 =
2
2
Eelp
Eelp
mEelp
a njihov zbroj je (slike 7.17 ili 7.18A), jednak 2a
a=

1 K
1
(e,1 + e,2 ) =
.
2
2 Eelp

GRAFA ENERGIJE
7.10. OPIS GIBANJA NEBESKIH TIJELA POMOCU

243

Time je dobivena veza izmedu ukupne energije tijela koje se giba po elipsi i velike poluosi elipse
Eelp =

mM
K
= G
.
2a
2a

(7.59)

(2) Ako je energija tijela najmanja moguca E0 = Ekru < 0, tada je u svakoj tocki putanje
Slika 7.19: Ako je E = Ekru < 0, udaljenost tijela od Sunca je sve vrijeme gibanja konstantna i putanja je
kruznica polumjera k . Ako je E = Epar = 0, gibanje se odvija po paraboli, a najmanja udaljenost tijela od
Sunca je p < k . Ako je E = Ehip > 0, gibanje se odvija po hiperboli, a najmanja udaljenost od Sunca je
h < p < k .

kruznica
parabola
hiperbola

h
p
k
k

Ekru = Epef = min, a Ek = 0. S obzirom da je Ek = 0 to je i v k = 0, tj. brzina tijela je u svakoj


tocki putanje okomita na radij vektor. Udaljenost tijela od Sunca je = k = const., tj. tijelo
se giba po kruznici polumjera k (slika 7.19). Polozaj minimuma Epef. , tj. udaljenost tijela od
izvora sile, je lako odrediti kao ekstrem funkcije Epef. ()

Epef.

=0

k =

L20
.
mK

Sada mozemo izracunati i energiju tijela koje se giba po kruznici


Ekru = Epef (k ) =

K
1 mK 2
=
.
2
2 L0
2k

(7.60)

Brzina koju je potrebno dati tijelu (satelitu) da bi se gibao oko Zemlje po kruznici poluka brzina, v1 i dobiva se iz
mjera jednakog polumjeru Zemlje RZ , naziva se prva kozmic

244

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

izjednacavanja centrifugalne i gravitacijske sile


Fcf = FG
m

v12
RZ

m MZ
RZ2
r
km
G Mz
=
7.9
.
Rz
s

= G

v1

Iz (1) i (2) zakljucujemo da negativne vrijednosti energije, vode na gibanje po zatvorenim


krivuljama u polju gravitacijske i harmonijske sile. Za druge oblike centralnih sila, krivulje ne
enom dijelu prostora.
moraju biti zatvorene, ali se gibanje i dalje odvija u jednom ogranic

(3) Neka je sada ukupna mehanicka energija tijela konstantna i jednaka nuli:
E0 = Epar = 0
ili veca od nule
E0 = Ehip > 0
(slika 7.19). U tom slucaju postoji samo najmanja dozvoljena udaljenost tijela od Sunca, p ,
tj. h . Najveca udaljenost tijela od Sunca nije ogranicena. U nastavku ovog odjeljka cemo
pokazati da ova gibanja jesu gibanja po paraboli (E0 = Epar = 0) i hiperboli (E0 = Ehip > 0).
enom dijelu prostora.
Ova se gibanja dakle odvijaju u neogranic
Energija iznosa E = 0 je dakle granicna energija za koju se raketa moze beskonacno udaljiti
ka
od Zemlje. Brzina rakete koja odgovara ovoj granicnoj energiji, naziva se druga kozmic
brzina, v2 i dobiva se iz uvjeta
E=

m v22
m Mz
G
= 0.
2

Energija je jednaka nuli uvijek, pa i u trenutku lansiranja kada je = RZ . Iz gornjeg izraza se


tada lako dolazi do vrijednosti druge kozmicke brzine
r
G Mz
km
v2 = 2
= 2 v1 11.2
.
Rz
s
Podsjetimo se jos jednom, da se sva gibanja, opisana u (1), (2) i (3) odvijaju u ravnini okomitoj
~ 0 . Primjetimo da sto je energija tijela
na konstantni vektor momenta kolicine gibanja tijela L
veca (pozitivnija), to se tijelo vise priblizava izvoru sile - Suncu (cije se srediste nalazi u = 0).

Zadatak: 7.8 Na cesticu djeluje sila srazmjerna udaljenosti od izvora sile. Odredite putanju
tijela. dovrsiti ....

R: dovrsiti

7.11. EKVIVALENTNOST KEPLEROVIH ZAKONA I ZAKONA GRAVITACIJE

7.11

245

Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije

Vratimo se opet gravitacijskoj sili kao vaznom primjeru centralne sile.


Na temelju velikog broja osmatrackih podataka o polozajima planeta, do kojih je dosao Tycho
Brache 21 , formulirao je njegov ucenik Johannes Kepler 22 tri zakona o gibanjima planeta
oko Sunca (slika 7.20):
(1) svaki se planet giba po elipticnoj putanji Slika 7.20: Uz Keplerove zakone o gibanju planeta (P )
sa Suncem u jednom od zarista elipse; elipse oko Sunca (S).
svih planata imaju jedno zajednicko zeriste u
kojemu se nalazi Sunce;
(2) radij vektor, tj. spojnica Sunce-planet, u
jednakim vremenima opisuje jednake povrsine
(tj. povrsinska brzina je konstantna)23 ;
(3) kvadrati ophodnih vremena planeta oko
Sunca, srazmjerni su kubovima velikih poluosa njihovih orbita.
Izvod gravitacijske sile iz Keplerovih zakona :
Pokazimo da se iz Keplerovih zakona moze izvesti Newtonov izraz za gravitacijsku silu.
Prema prvom Keplerovom zakonu (koji je
rezultat opazanja), planeti se oko Sunca
gibaju po elipsama. Izvedimo oblik sile koja izaziva gibanje po takvoj orbiti. Jednadzba
elipse
= (),
sa jednim od zarista u tocki ishodista, u polarnim koordinatama je (dodatak C)
() =

a(1 2 )
,
1 + cos

(7.61)

gdje je a velika poluos elipse, b je mala poluos, a ekscentricitet

a2 b2
=
< 1.
a
Iz poznate putanje, (7.61), sila se moze izracunati iz Binetove formule (7.52)


L20 u2 d2 u
+u ,
f () =
m
d 2
gdje je
u() =
21 Tycho

1 + cos
1
=
()
a(1 2 )

Brache, 1546. - 1630., svedski astronom i astrolog danskog kralja Fridricha II; nije vjerovao da se Zemlja giba oko Sunca.
Kepler, 1571. - 1630., njema
cki astronom
23 Dakle linijska brzina nije konstantna, ve
c se planet br
ze giba kada je bli
ze Suncu.
22 Johannes

246

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

d2 u
cos
=
.
2
d
a(1 2 )

sin
du
=
,
d
a(1 2 )

Uvrstavanjem u izraz za silu, slijedi





L20
cos

1 +
K
cos

1
L20 u2

+
= 2.
f =
2
2
2
2
m a(1 )
a(1 )
ma(1 )

Dobivena je privlacna sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti od tocke izvora sile, a to je
upravo gravitacijska sila. Konstantom K smo oznacili
K=

L20
ma(1 2 )

(7.62)

koja se u Newtonovom obliku pise kao


K = GMm
i uvijek je pozitivna. Za slucaj Coulombove elektrostatske sile, konstanta
q1 q2
K=
40
moze biti takoder pozitivna (ako su naboji q1 i q2 suprotnog preznaka), ali moze biti i negativna
(ako su naboji q1 i q2 istog preznaka).
Izvod prvog Keplerovog zakona iz Newtonovog zakona gravitacije:
Pokazimo sada da su putanje tijela (planete, komete, sateliti, . . .) koja se gibaju u polju
privlacne sile inverznog kvadrata, presjeci stosca (kruznica, elipsa, parabola ili hiperbola), slika
7.21. Neka je sila oblika
f () =

K
= K u2 ,
2

uz pozitivnu konstantu K danu sa (7.62). U Binotovom obliku jednadzbe gibanja (7.52), sada
je poznat oblik sile f , a nepoznanica je u tj. = ()
d2 u
m
m
Km
+ u = 2 2 f = 2 2 (K u2 ) = 2
2
d
L0 u
L0 u
L0
Rjesenje nehomogene diferencijalne jednadzbe
d2 u
Km
+u= 2
2
d
L0
potrazimo u obliku zbroja rjesenja pripadne homogene jednadzbe i partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe
u = uH + uP .
Homogena varijanta gornje jednadzbe nam je dobro poznata iz odjeljka 6, gdje je opisivala
gibanje cestice pod djelovanjem elasticne sile (sada s 0 = 1). Njezina su rjesenja trigonometrijske funkcije, koje sazeto mozemo napisati u obliku
uH = C0 cos( 0 ),

7.11. EKVIVALENTNOST KEPLEROVIH ZAKONA I ZAKONA GRAVITACIJE

247

Slika 7.21: Presjeci stosca i ravnine.

uz konstantne C0 i 0 koje se odreduju iz pocetnih uvjeta na cijelo rjesenje u = uH + uP . Lako


je uvjeriti se da je partikularno rjesenje konstanta
uP =

Km
,
L20

pa je cijelo rjesenje
u = uH + uP = C0 cos( 0 ) +

Km
.
L20

Zbog izotropnosti prostora, smjerovi koordinatnih osi se mogu postaviti tako da je pocetni
otklon 0 = 0. Vratimo li se u varijablu = 1/u, gornje rjesenje je
() =

L20 /(Km)

1 + C0 L20 /(Km)

,
cos

sto prepoznajemo kao jednadzbu presjeka stosca iz dodatka C,


() =
uz

p
,
1 + cos

L20
,
= C0 p > 0.
(7.63)
Km
Ovime je pokazano da su putanje tijela u polju privlacne sila inverznog kvadrata, oblika presjeka
no
stosca. Primjetimo da smo, pomocu Binetove formule, iz oblika putanje jednoznac
p=

248

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

ih oblika putanje.
dobili oblik sile, ali da iz oblika sile dobivamo vi
se moguc
etnim uvjetima.
Stvarni oblik putanje ovisi o poc

Povezimo konstantu C0 s ukupnom energijom tijela E0 . Gibanje u polju sile inverznog kvadrata
se moze odvijati po zatvorenoj (planeti, sateliti) ili otvorenoj putanji (komete, meteori), ovisno
o tome je li ukupna mehanicka energija objekta koji se giba E0 < 0 ili E0 0. Iz razmatranja
o energiji, (7.56 ), znamo da je

2
du
2m(E0 Ep )
=
+ u2 .
L20
d
Uvrsti li se u gornji izraz
u = C0 cos +

Km
,
L20

Ep = K u,

dolazi se do
2mK
2m
E0 +
2
L0
L20




2
Km
Km
2
2
C0 cos + 2
= C0 sin + C0 cos + 2
.
L0
L0

Rjesavanjem gornje jednadzbe po C0 , dolazi se do


r
2L2
Km
C0 = 2
1 + 2 0 E0 ,
L0
K m
pa je, prema (7.63),

r
2L20
L20
=
C0 = 1 +
E0 .
Km
mK 2
Iz dodatka C znamo da vrijednost odreduje oblik putanje:

=0

kruznica

0<<1

elipsa

=1

parabola

>1

hiperbola

(7.64)

Na kruznici je = 0, pa je, prema (7.64), energija kruznog gibanja


E0 = Ekru

mK 2
=
,
2L20

upravo kao sto smo i dobili iz razmatranje grafa energije (7.60).


Na elipsi je 0 < < 1 i zato, prema (7.64), energija mora biti

mK 2
< E0 < 0.
2L20

(7.65)

7.11. EKVIVALENTNOST KEPLEROVIH ZAKONA I ZAKONA GRAVITACIJE

249

Za gibanje po paraboli, energija mora biti jednaka nuli, a za gibanje po hiperboli, mora biti
pozitivna.
Gornja razmatranja mozemo pregledno prikazati na slijedeci nacin:
E0 = mK 2 /(2L20 )
mK 2 /(2L20 ) < E0 < 0
E0 = 0
E0 > 0

=0
<1
=1
>1

kruznica,
elipsa,
parabola,
hiperbola.

(7.66)

I ovdje se vidi kako pocetni uvjeti (ovdje je to vrijednost energije koja je konstantana, dakle
ista kao i u pocetnom trenutku), utjecu na oblik24 putanje tijela.

Izvod drugog Keplerovog zakona iz zakona gravitacije :


Ranije smo, relacijom (7.49), vec pokazali da je opcenito u polju bilo koje centralne sile (pa
tako i gravitacijske), povrsinska brzina konstantna
dS
L0
=
= const.
dt
2m
i time je drugi Keplerov zakon dokazan.

Primjetimo usput i to, da u tom slucaju sama linijska (obodna) brzina cestice, v = dl/dt, nije
konstantna, nego je veca kada je cestica blize izvoru sile (zaristu elipse), a manja kada je cestica
dalje od izvora sile. Relacijom (7.59), smo pokazali da je energija gibanja po eliptickoj putanji
K
.
(7.67)
2a
S druge je strane, ukupna mehanicka energija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije

mv 2
2
K
K

= E0 =
,
(7.68)
2

2a
m


K 2 1
2
v () =
.

m a
Eelp =

Kao posljedicu konstantnosti povrsinske brzine, dobili smo linijsku brzinu koja nije konstantna,
nego je najveca kada je planet najblizi Suncu (tj. kada je najmanji), a najmanja kada je
najdalje od njega (tj. kada je najveci).
eg Keplerovog zakona iz Newtonovog zakona gravitacije :
Izvod trec
Treci Keplerov zakon kaze da je omjer kvadrata ophodnog vremena T planeta oko Sunca i kuba
velike poluosi a njegove putanje konstantan za sve planete. Ako poluosi elipse po kojoj se giba
planet oznacimo s a i b, tada je povrsina elipse jednaka ab. Povrsinska brzina S je konstantna
i jednaka je L0 /(2m). U vremenu od jednog perioda, planet ce opisati povrsinu cijele elipse, pa
je
L0
ab
=
2m
T
24 Primjetimo

T =

da je energija E0 zbroj kineti


cke i potencijalne energije.

2m
ab.
L0

250

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Da bi se dobila veza izmedu perioda


T i velike poluosi a, treba malu poluos b izraziti preko a.
Iz denicije ekscentriciteta, = a2 b2 /a, je

b = a 1 2 .
Izracunamo li iz (7.64), tako sto cemo uvrstiti energiju Eelp = K/(2a), dobivamo
L20
L20
1 2 =
.
Kam
Kam
Uvrstavanjem gornjeg 1 2 u izraz za b, slijedi
r

L20
b = a 1 2 = a
.
Kam
Sada je povrsina elipse
r
r
2
L
L20 a3
0
ab = a2
=
.
Kam
Km
Uvrstavanje ab u izraz za period, daje
,2
r
2m L20 a3
4 2 m 3
4 2 m2 L20 a3
T =
=
a.
T2 =
L0
Km
L20 Km
K
2 = 1

Uvrstavanjem K = GMm dobiva se


4 2
T2
=
.
a3
GM
Iako su svaki za sebe, T i a razliciti za razlicite planete, omjer T 2 /a3 ovisi samo o masi Sunca
M i nekoliko konstanata, pa je zato isti za sve planete.

7.12

Virijalni teorem

Promatrajmo cesticu s kolicinom gibanja p~ , koja se giba u polju sile F~ (~r) i denirajmo velicinu
T izrazom
T = ~r ~p .

~ = ~r p~ , ali, kao sto cemo uskoro vidjeti,


T je iste dimenzije kao i moment kolicine gibanja L
ima posve drukcije zicko znacenje. Pogledajmo kako se T mijenja u vremenu
dT
dt

d ~r
d ~p
p~ + ~r
dt
dt

p~ 2
+ ~r F~
= ~v ~p + ~r F~ =
m
= 2Ek + ~r F~ .
Usrednjimo gornji izraz po vremenu od pocetnog trenutka t = 0 do t = t0 prema slijedecem
obrascu
Z t0
1
dt f (t),
h f (t) i =
t0 0
D dT E
= 2 h Ek i + h ~rF~ i.
dt

7.12. VIRIJALNI TEOREM

Lijeva strana je jednaka


D dT E

251

1
=
t0

t0

dt

i
dT
1 h
T (t0 ) T (0) .
=
dt
t0

dt
0
no s periodom T = t0 , tada je T (t0 ) = T (0), pa je
Ako je gibanje periodic
D dT E
= 0.
dt
nom dijelu prostora, tada ~r i p~ imaju konacne
Ako gibanje nije periodicno, ali se odvija u konac
vrijednosti, pa i T (t) = ~r ~p koji je dan njihovim umnoskom i sam mora biti konacan. U tom
slucaju je i razlika T (t0 ) T (0), konacna, pa ce, za dovoljno velike vremenske intervale t0 biti
D d T E T (t ) T (0)
0
=
= 0.
dt
t0
Tako dolazimo do zakljucka da je za periodicna i prostorno ogranicena neperiodicna gibanja
h T i = 0,

sto znaci da je

1
h Ek i = h ~r F~ i.
2

(7.69)

Gornji se izraz zove virijalni teorem, a sama velicina


1
h ~r F~ i
2
estice. Virijalni teorem kaze da je vremenska srednja vrijednost
se zove virijal jedne c
kineticke energije jednaka virijalu.

Prmjenimo virijalni teorem na gibanje cestice u polju centralne sile: ~r = ~


F~ = f ()~e ,

d Ep
F~ = Ep =
~e .
d
Iz gornjih jednadzba slijedi
d Ep
d Ep
~ F~ = ~e
~e =
.
d
d
Prema virijalnom teoremu je
1
1 D d Ep E
h Ek i = h ~ F~ i =

.
2
2
d
Specijalno, u polju gravitacijske sile je
d Ep
mM
mM
,
=G 2 ,
Ep = G

d Ep
mM

= G
= Ep ,
d



d Ep
1
1

= h Ep i.
h Ek i =
2
d
2

252

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Sada je vremenska srednja vrijednost ukupne mehanicke energije jednaka


h E i = h Ek i + h Ep i =

1
1
h Ep i + h Ep i = h Ep i,
2
2

tj. gravitacijsku silu (i opcenito za privlacnu centralnu silu koja opada s kvadratom udaljenosti)
je

hEi=

1
h Ep i.
2

Gornji je izraz u skladu s (7.67): Eelp = K/(2a).


Buduci da je za centralne sile, mehanicka energija konstanta gibanja, to je i
h E i = E0 =
7.12.1

1
h Ep i.
2

Virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju

dovrsiti
7.12.2

Po
cetni uvjeti i putanja satelita

dovrsiti

7.13

Sto bi bilo ...

Kao rezultat pretpostavke da izmedu Zemlje i Sunca djeluje gravitacijska sila, dobili smo
elipticku putanju Zemlje oko Sunca (uz drukcije pocetne uvjete, ona bi se gibala po hiperboli, paraboli ili cak pravocrtno prema Suncu, ali tada zivot na Zemlji ne bi bio moguc, pa ni
mi ne bismo dosli u situaciju da o tome razmisljamo).
No, u nasim smo racunima propustili primjetiti jednu vaznu stvar, a to je da osim Sunca, na
enje od drugih tjela sunc
evog sustava:
Zemlju djeluje i gravitacijsko privlac
planeta, meteora, kometa itd. Ovo je privlacenje naravno po iznosu puno manje od Suncevog,
ali ipak treba prouciti i njegov utjecaj. U nekim situacijama i mala promjena vanjskih uvjeta
moze izazvati velike promjene u stanju sustava. Npr. mala kuglica na vrhu brijega se nalazi
u stanju (labilne) ravnoteze (slika 7.22.A). Ako se vanjski uvjeti ne promjene, ona ce ostati u
tom polozaju beskonacno dugo. No, ako neka vanjska sila malo pomakne cesticu iz njenog
polozaja, ona ce se otkotrljati niz strminu i zauzeti neki novi polozaj ravnoteze, udaljen od
pocetnog za neki konacan iznos. Drukcija je situacija ako se cestica nalazina dnu jame kao
na slici 7.22.B. Tada mali pomaci od pocetnog polozaja nece izazvati trajno udaljavanje od
pocetnog polozaja: cestica se nalazi u stanju stabilne ravnoteze. Slicno je i sa gibanjem Zemlje:
gravitacijsko privlacenje Sunca i uvjeti koji su vladali u vremenu formiranja Zemlje, doveli su
Zemlju u elipticnu putanju oko Sunca. Kada ne bi bilo gravitacijskih utjecaja drugih nebeskih
tijela, Zemlja bi se vjecito (ili bar dok postoji Sunce) gibala po savrsenoj elipsi (sa zaristem u
sredistu mase sustava Zemlja - Sunce). No ostala nebeska tijela predstavljaju vanjsku smetnju
u odnosu na sustav Zemlja - Sunce. Ona svojom gravitacijskom silom otklanjaju Zemlju sa
elipticne putanje. Pitanje je hoce li se Zemlja pod utjecajem ove smetnje ponasati kao kuglica

7.13. STO BI BILO ...

253

Slika 7.22: Uz ilustraciju stabilnosti kuglice.

na vrhu brijega ili kao kuglica na dnu jame? S obzirom da smo mi u situaciji da mozemo o tome
raspravljati, jasno je da se Zemlja ponasa kao cestica na dnu jame. U ostatku ovog odjeljka
cemo pokusati razjasniti i zasto je to tako.

U odjeljku 7.3 smo pokazali, relacijom (7.32), da gravitacijsko polje zadovoljava jednadzbu

~g = 4Gm (~r).
Izracunajmo gravitacijsko polje Sunca u D-dimenzijskom prostoru. Izvan Sunceve kugle je
m 0 i gornja se jednadzba svodi na

~g = 0.
Buduci da je Sunce sferno simetricno tijelo, njegovo gravitacijsko polje mora odrazavati tu
sfernu simetriju, tj. u koordinatnom sustavu sa ishodistem u sredistu Sunca, ono mora biti
oblika
~g (~r) = f (r) ~r.

Oznacimo komponente vektora ~g , ~r i u D-dimenzijskom pravokutnom koordinatnom sustavu


sa
~g = ~ex 1 g1 + ~ex 2 g2 + + ~ex D gD ,
~r = ~ex 1 x1 + ~ex 2 x2 + + ~ex D xD ,

= ~ex 1
+ ~ex 2
+ + ~ex D
x1
x2
xD
(za D = 3 je ~ex 1 = ~ex , ~ex 2 = ~ey , ~ex 3 = ~ez , a komponente vektora su g1 = gx , g2 = gy , g3 = gz
i x1 = x, x2 = y, x3 = z). U ovom koordinatnom sustavu, raspisana po komponentama,

254

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

divergencija polja je
D

gD X gj
g1 g2
+
++
=
,
~g =
x1
x2
xD
xj
j=1
pri cemu je gj = f (r) xj . Izracunajmo gornje parcijalne derivacije

f (r)
xj
d f (r) r
gj
=
[f (r) xj ] =
xj + f (r)
=
xj + f (r).
xj
xj
xj
xj
d r xj
Prema poopcenom Pitagorinom poucku je
!1/2
N
X
r=
x2j

j=1

N
X

1
r
= 2xj
xj
2

j=1

x2j

!1/2

xj
,
r

sto, uvrsteno u gornju parcijalnu drivaciju, daje


gj
d f (r) x2j
=
+ f (r).
xj
dr r

Sada mozemo izracunati i ~g


D

X gj X

=
~g =
x
j
j=1
j=1

d f (r) x2j
+ f (r)
dr r

=r

d f (r)
+ D f (r).
dr

Primjetimo da se u gornjoj jednakosti prostorna dimenziju D pojavljuje kao parametar. Rijesimo


sada jednadzbu za gravitacijsko polje u prostoru gdje nema mase

~g
df
f

= 0 = r

d f (r)
+ D f (r)
dr

dr
r
const.
f (r) =
rD
= D

~g = ~er

const.
.
r D1

Kako bi gravitacijsko polje bilo usmjereno prema sredistu Sunca (ishodistu koordinatnog sustava), konstantu odabiremo tako da je const. = K, pri cemu je K > 0
~g = ~er

K
r D1

U trodimenzijskom svijetu, to je polje koje opada s kvadratom udaljenosti (7.4). Gravitacijska


sila kojom Sunce djeluje na Zemlju je F~G = mz ~g . Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da
Zemlja ima takvu ukupnu mehanicku energiju da joj je putanja kruznica (o ovisnosti oblika
putanje i ukupne mehanicke energije, vidjeti odjeljak 7.10). U tom je slucaju gravitacijska sila
uravnotezena centrifugalnom silom
F~G + F~cf = 0.
Izjednacavanjem iznosa ove dvije sile, dobije se brzina Zemlje
r
K
.
v=
r D2

(7.70)

7.13. STO BI BILO ...

255

Pretpostavimo sada da osim Sunceve gravitacije, na Zemlju djeluje i gravitacija nekog drugog
tijela cija je masa puno manja od Sunceve, npr. neki planet ili asteroid. Utjecaj ovog drugog
tijela ce malo promjeniti putanju Zemlje, tako da njezin polozaj vise nece biti ~r, nego ~r + r ~er ,
pri cemu je |r| << r, a r moze biti i manje od nule (priblizavanje Zemlje Suncu) ili vece
od nule (udaljavanje Zemlje od Sunca). Mala promjena udaljenosti ~r, mijenja i gravitacijsku i
centrifugalnu silu (slika 7.23)
F~G
F~cf

F~G + F~G ,
F~cf + F~cf .

Koji je uvjet stabilnosti putanje Zemlje? Ako je r > 0, Zemlja se udaljila od prvobitne
Slika 7.23: Uz ilustraciju stabilnosti gravitacijske sile.

putanje, pa ukupna promjena sile F~G + F~cf mora vratiti Zemlju prema Suncu, tj. mora imati
smjer ~er . S druge strane, ako je r < 0, Zemlja se priblizila Suncu, pa ukupna promjena
sile F~G + F~cf mora odmaknuti Zemlju od Sunca, tj. mora imati smjer +~er . Oba ova slucaja
mozemo sazeti u relaciju
( F~G + F~cf ) r ~er < 0.
(7.71)
Izracunajmo promjenu gravitacijske sile uslijed promjene udaljenosti za r:


mz
r
mz
~
~
~er = K D1 ~er 1 (D 1) +
FG + FG = K
(r + r)D1
r
r
mz
mz r
= K D1 ~er + K(D 1) D ~er +
r
r
m
z
F~G = K(D 1) D r ~er .
r

(7.72)

Primjetimo da promjena gravitacijske sile ovisi o prostronoj dimenziji D. Prije izracunavanja


promjene centrifugalne sile, prisjetimo se da je, prema (7.48), moment kolicine gibanja u polju

256

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

centralne sile, konstantan, tj. da je


L(r) = L(r + r),
mz v(r)r = mz v(r + r)(r + r) = mz [v(r) + v(r)](r + r),
0 = vr + rv + O( 2 ),
v
v = r.
r
Izracunajmo sada i promjenu centrifugalne sile:

(7.73)

mz (v + v)2
mz v 2 (1 + 2v/v + )
~
~
Fcf + Fcf =
~er =
~er
(r + r)
r(1 + r/r)
Uvrstavanjem promjene brzine (7.73) u gornji izraz, dobije se





2
2
r
r
m
v
r
m
v
z
z
~er 1 2 +
1
+ =
~er 1 3 + .
F~cf + F~cf =
r
r
r
r
r
Iz gornjeg je izraza lako ocitati vodeci clan za promjenu centrifugalne sile
mz v 2
r ~er .
(7.74)
r2
Primjetimo da promjena centrifugalne sile ne ovisi o prostornoj dimenziji D. Ukupna promjena
gravitacijske i centrifugalne sile je
F~cf = 3

F~ = F~G + F~cf = K(D 1)

mz
mz v 2
r
~
e

3
r ~er .
r
rD
r2

Uvrsti li se za brzinu izraz (7.70), dobije se ukupna promjena sile u D-dimenzijskom prostoru
F~ = (D 4)

Kmz
r ~er .
rD

Iz gornjeg izraza zakljucujemo da je uvjet stabilnosti putanje (7.71), uvijek zadovoljen, ako je
D < 4.
Vazno je primjetiti da gornji uvjet ne ovisi o udaljenosti r planeta od Sunca, tj. da vrijedi
za sve planete jednako (time je iskljucna mogucnost postojanja odredenih podrucja u kojima
bi sila bila stabilna ili nestabilna). Dakle, u D = 3-dimenzijskom prostoru u kojemu zivimo,
gornji je uvjet zadovoljen i putanje svih planeta su stabilne u odnosu na male gravitacijske
smetnje drugih nebeskih tijela.

Zadatak: 7.9 Polazeci od izraza za polje gravitacijske sile u D-dimenzijskom prostoru


~g (~r) =

K
r D1

~er ,

izracunajte gravitacijski potencijal u D = 1, D = 2 i D = 3-dimenzijskom prostoru.

R: Polazimo od izraza

~r
~g = V = K D .
r

7.13. STO BI BILO ...

257

(D = 1)

V
dV
~ex
Z dx
dV

~r
~r = x~ex , r = x,
= K ,
r
x~ex
= K
= K~ex ,
Zx
= K

dx,

V (r) = V (0) + K r.

(D = 2)

V
~ex

V
x
V
x
dV

~r
,
~r = x~ex + y~ey , r 2 = x2 + y 2,
r2
V
x~ex + y~ey
~ey
=K
,
y
x2 + y 2
x
V
y
K 2
,
=K 2
,
2
x +y
y
x + y2
Z
Z
Z
x dx
y dy
K
,
dV = K
,
2
2
2
x +y
x + y2
V (~r0 ) + K ln r.

= K
+
=
=

V (~r) =

(D = 3)

V
~ex

V
x
V
x
V
y
V
z
dV

~r
,
~r = x~ex + y~ey + z~ez , r 2 = x2 + y 2 + z 2 ,
r3
V
V
x~ex + y~ey + z~ez
~ey
+ ~ez
=K
,
y
z
x2 + y 2 + z 2
x
K 2
,
2
(x + y + z 2 )3/2
y
K 2
,
2
(x + y + z 2 )3/2
z
K 2
,
2
(x + y + z 2 )3/2
Z
x dx
+ f1 (y, z),
K
2
(x + y 2 + z 2 )3/2
Z
y dy
+ f2 (x, z),
K
2
(x + y 2 + z 2 )3/2
Z
z dz
K
+ f3 (x, y),
2
(x + y 2 + z 2 )3/2
1
K .
r

= K
+
=
=
=
=
=
=

V (~r) =

258

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Ra
cun smetnje

7.14
dovrsiti

7.15

Raspr
senje
cestica u polju centralne sile

U ovom se odjeljku daje prikaz klasicnog opisa rasprsenja cestica na polju centralne sile.
Promatra se homogeni snop cestica (elektroni, -cestice, planeti, ) iste mase i energije, koje se
priblizavaju centru sile. Uobicajeno je pretpostaviti da sila iscezava u beskonacnosti, tako da se
cestice snopa kada su jos daleko od izvora sile, gibaju po pravcu. Upadni je snop karakteriziran
svojim intenzitetom I, koji se jos naziva i gustoca toka, a koji je jednak broju cestica snopa
koje u jedinici vremena produ kroz jedinicnu plohu postavljenu okomito na smjer snopa. Kako
se cestice priblizavaju centru sile, one ce biti ili privucene njemu (ako je sila privlacna) ili
odbijene od njega (ako je sila odbojna). Kao rezultat ovakvog djelovanja sile, putanja cestice
vise nece biti pravocrtna, nego ce doci do promjene oblika putanje. Nakon prolaska pored
centra sile i udaljavanjem od njega, putanja ce ponovo postati pravocrtna. Dakle i sada ce
se cestice snopa gibati po pravcu, ali kao rezultat djelovanja sile, ovaj pravac zatvara odedeni
kut s upadnim pravcem. Kaze se da je doslo do raspr
senja. Velicina koja opisuje proces
rasprsenja se zove udarni presjek za rasprsenje u danom smjeru i oznacava se s (), gdje
oznacava prostorni kut u smjeru kojega se dogodilo rasprsenje
() d =

broj cestica raspr


senih u prostorni kut d u jedinici vremena
.
upadni intenzitet

S d je oznacen diferencijal prostornog kuta


d = sin d d .
U literaturi se () naziva i diferencijalni udarni presjek. Uobicajeno je koordinatni sustav
postaviti tako da upadni snop lezi na osi z. Zbog simetrije centralne sile, sada je cijeli sustav
(snop + polje sile) invarijantan na zakrete oko osi z, tj. nece ovisiti o kutu , po kojemu se
moze printegrirati, tako da je sada
d = 2 sin d .
Cijeli se proces rasprsenja opisuje jednim kutom, , koji opisuje otklon cestica snopa od upadnog
smjera (slika 7.24 prikazuje rasprsenje na odbojnoj sili) i zove se kut raspr
senja. Primjetimo
jos i da izraz udarni presjek potjece od toga sto () ima dimenziju povrsine.
Za svaku pojedinu cesticu se parametri putanje, pa time i rasprsenja, odreduju iz njezine
energije i momenta kolicine gibanja. Uobicajen je iznos momenta kolicine gibanja izraziti preko
energije i jedne velicine koja se naziva25 upadni parametar, s oznakom s, a koja predstavlja
okomitu udaljenost izmedu sredista sile i smjera upadne brzine (slika 7.24). Ako se s v0 oznaci
iznos upadne brzine cestica, tada je

L0 = s m v0 = s 2mE.
Odabir E i s, jednoznacno odreduje kut rasprsenja . Polazi se od pretpostavke da razlicite
vrijednosti s, ne mogu voditi na isti kut rasprsenja . Prema ovoj pretpostavci je broj cestica
koje se rasprse u prostorni kut d omeden s i +d jednak broju cestica koje su se u ulaznom
snopu nalazile unutar elipticnog podrucja izmedu s i s + d s.
25 engl.

impact parameter

7.15. RASPRSENJE
CESTICA
U POLJU CENTRALNE SILE

Slika 7.24: Rasprsenje upadnog snopa na odbojnom centru sile.

259

260

POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE

Poglavlje 8

Inercijski i neinercijski sustavi


U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima neinercijalnosti sustava u kojemu se odvija
gibanje. Napose cemo detaljno razmotriti slucaj gibanja u sustavu vezanom za povrsinu Zemlje.
Zemlja se vrti oko svoje osi, pa su zbog toga svi sustavi koji miruju prema Zemljinoj povrsini
- neinercijski.

8.1

Vremenska promjena vektora

Do sada smo promatrali gibanje cestice u sustavima za koje smo pretpostavili da su inercijski
(tj. da u njima vrijede Newtonovi aksiomi). U mnogim slucajevima od prakticne vaznosti,
ta je pretpostavka pogresna. Tako npr. koordinatni sustav vezan za Zemljinu povrsinu nije
inercijski zbog Zemljine vrtnje oko svoje osi, njezinog gibanja oko Sunca itd. Sukladno tome,
opis gibanja cestice u sustavu vezanom za povrsinu Zemlje moze rezultirati pogreskom (ovisno
o tocnosti kojom se opisuje gibanje).
Sada cemo prouciti opis gibanja cestice u sustavu koji se vrti u odnosu na inercijski sustav.
Uvedimo najprije oznake:
(X, Y, Z) ce oznacavati nepomicni, inercijski koordinatni sustav s ishodistem u tocki O
(origin). Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom in.
(x, y, z) ce oznacavati koordinatni sustav koji se vrti u odnosu na sustav (X, Y, Z), sa ishodistem
u istoj tocki O. Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom nin,
zato jer je , uslijed svoje vrtnje, ovaj sustav neinercijski.
Promotrimo proizvoljni vektor V~ (slika 8.1) u neinercijskom (x, y, z) sustavu
V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez .
Osnovni zadatak u ovom odjeljku jeste
i vezu izmedu vremenske promjene vektora V~
pronac
u inercijskom i neinercijskom sustavu.

Sa stanovista promatraca nepomicnog u (x, y, z) sustavu, smjerovi ~ex , ~ey i ~ez se ne mjenjaju
261

262

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

~ gledan iz inercijskog (X, Y, Z) i neinercijskog (x, y, z) sustva. Os vrtnje je oznacena s ~ .


Slika 8.1: Vektor V

u vremenu, pa sva vremenska promjena vektora V~ dolazi od vremenske promjene njegovih


komponenata

~
d Vx
d Vy
d Vz
dV
~ex +
~ey +
~ez .
=
dt
dt
dt
dt
nin

Zanima nas kako izgleda vremenska promjena vektora V~ , gledana iz nepomicnog koordinatnog
sustava (X, Y, Z),

~
dV
=?
dt
in

Sa stanovista promatraca u nepomicnom sustavu, u vremenu se mijenjaju i komponente vektora


V~ , ali se mijenjaju i smjerovi (ne i iznosi, jer se radi o jedinicnim vektorima) jedinicnih vektora
~ex , ~ey , ~ez sustava koji se vrti

~
dV
d Vy
d Vz
d Vx
~ex +
~ey +
~ez
(8.1)
=

dt
dt
dt
dt
in

d ~ex
d ~ey
d ~ez
+ Vy
+ Vz
.
dt
dt
dt
Prvi red gornje jednazbe opisuje promjene komponenata V~ uz konstantne ~ex , ~ey , ~ez , pa je to
~ /d t)nin
upravo (d V


~
~
dV
d ~ex
d ~ey
d ~ez
dV
+ Vy
+ Vz
.
=
+ Vx
dt
dt
dt
dt
dt
+ Vx

in

nin

Izracunajmo sada vremensku promjenu baznih vektora (x, y, z) sustava, gledano iz nepomicnog

8.1. VREMENSKA PROMJENA VEKTORA

263

sustava. Neka se sustav (x, y, z) vrti oko sustava (X, Y, Z) tako da je os vrtnje vektor
~ , slika
8.1, a iznos kutne brzine vrtnje neka je
(t) =

d (t)
dt

~ oznacimo bilo koji konstantni vektor u (x, y, z)


(~ ne mora biti konstanta u vremenu). Sa U
~ identicirati s ~ex , ~ey ili ~ez . Gledano iz (X, Y, Z) sustava, U
~ ce se,
sustavu. Kasnije cemo U
uslijed vrtnje sustava (x, y, z) oko osi ~ nepomicne u (X, Y, Z) sustavu, mijenjati po smjeru,
~ na dvije komponente: okomitu i paralelnu u odnosu na
ali ne i po iznosu. Rastavimo vektor U

~ (slika 8.2.A)
~ = U
~ + U
~ k,
U
~k =
~
U
(
U),
~ = U
~
~ ).
U
(
U
Primjetimo da je, gledano iz nepomicnog (inercijskog) sustava,
~ na komponente paralelne i okomite na ~ . (B) Zakret sustava. (C) Hvatiste
Slika 8.2: (A) Rastav vektora U
~ nije na osi vrtnje.
vektora V

~
~ (t) + U
~ k,
U(t)
=U
~ . Denirajmo
tj. s vremenom se mijenja samo okomita, ali ne i paralelna komponenta vektora U
~ i na ~
novi pomocni vektor ~b tako da bude okomit i na U
~b =
~
U
b = U .
Sada imamo tri medusobno okomita vektora, slika 8.2.B

~,

~ ,
U

~b .

264

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Da bismo izracunali vremensku promjenu (derivaciju) U (t), postupamo ovako: za kratko vrijeme d t, sustav (x, y, z) ce se zakrenuti za d = d t u odnosu na nepomicni sustav (slika
8.2.B). Sa slike se vidi da je
~ (t + t) = cos t U (t) U (t) + sin t U (t) b(t),
U
~ (t) + sin t ~b (t),
= cos t U
~ (t + t) U
~ (t) = (cos t 1) U
~ (t) + sin t ~b (t).
U
U granici kada t postaje iscezavajuce malen, dobiva se
~
dU
=
dt

~ (t + t) U
~ (t)
U
t0
t
lim

~ (t) + sin t ~b (t)


(cos t 1) U
t0
t
h
i
h
i
2
3
~
1 ( t) /2 + 1 U (t) + t ( t) /6 + ~b (t)
= lim
t0
t





3
2

(
t)
1 2
~ (t) +
+ ~b (t) = ~b .
= lim
t + U
t0
2
6
=

lim

Tako smo dobili


~
dU
= ~b .
dt
~ k konstantno u vremenu, to je
Buduci da je U
~
~
dU
dU
=
= ~b .
dt
dt
Kako je ~b deniran kao
~b =
~ ,
U
~ k , to je i
a zbog kolinearnosti
iU
~b =
~ + U
~ k) =
~.
(U
U
~ konstantan u
Uvrsti li se ovo u gornju jednadzbu, dobiva se da, za svaki vektor U,
nog sustava, vrijedi
sustavu koji se vrti, a gledan iz nepomic
~
dU
~
= ~ U,
dt
gdje je ~ vektor vrtnje (x, y, z) sustava oko nepomicnog sustava (X, Y, Z).

(8.2)

8.2. BRZINA I UBRZANJE U SUSTAVU KOJI SE VRTI

265

~ identicira redom sa vektorima ~ex , ~ey , ~ez , dobiva se


Ako se sada vektor U
d ~ex
= ~ ~ex ,
dt

d ~ey
= ~ ~ey ,
dt

d ~ez
= ~ ~ez .
dt

Ovi se rezultati mogu primjeniti na problem trazenja veze izmedu vremenskih promjena vektora
V~ gledano iz nepomicnog i sustava koji se vrti, postavljen jednadzbom (8.1)
d V~
dt

in




+ Vx (~ ~ex ) + Vy (~ ~ey ) + Vz (~ ~ez )

nin
~
d V
+ ~ (Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez )
dt

~
dV
dt

nin

d V~
dt



d V~

=

dt
in

nin

+ ~ V~ .

(8.3)

Gornji izraz povezuje vremensku promjenu proizvoljnog vektora u inercijskom i neinercijskom


sustavu i predstavlja sredisnji rezultat ovog odjeljka .
~
Sto ako vektor V~ nema hvatiste na osi vrtnje (slika 8.2.C)? U tom slucaju postoje vektori B
~
~
~
~
i C sa hvatistem na osi vrtnje, takvi da je C = V + B . U tom slucaju je



~
~
~
dC
dB
dV
=



dt
dt
dt
in
in
in


~
~
dC
d
B
~
~
=
+ C
B
dt
dt
nin
nin


~
~
d (C B )
~ B
~)
=
+ (C

dt
nin


~
dV
=
+ V~ ,
dt
nin

pa vidimo da ista relacija vrijedi i za taj vektor.

8.2

Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti

Uzme li se za vektor V~ upravo radij vektor, V~ ~r, jednadzba (8.3) daje veze medu brzinama
mirujuceg i sustava koji se vrti


d ~r
d ~r
=
+ ~ ~r ~vin = ~vnin + ~ ~r.
d t in
d t nin

266

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Ubrzanje u mirujucem sustavu se dobije tako da za V~ u (8.3) uvrstimo ~vin



d ~vin
=
d t in
~a in


d ~vin
+
~ ~vin
d t nin

d
(~vnin + ~ ~r) + ~ (~vnin + ~ ~r)
=
d t nin

d ~
~r + ~ ~vnin + ~ ~vnin +
~ (~ ~r).
= ~a nin +
d t nin

Time se dobila veza izmedu ubrzanja mirujuceg i sustava koji se vrti


~a in = ~a nin


d ~
+
~r + 2 ~ ~vnin + ~ (~ ~r).
d t nin

(8.4)

Prvi clan na desnoj strani ocito predstavlja ubrzanje onako kako ga vidi nepomicni promatrac
u sustavu koji se vrti. Drugi, treci i cetvrti clan su rezultat vrtnje (svi su srazmjerni s
~)
i cine razliku ubrzanja koje vidi nepomicni promatrac u nepomicnom sustavu u odnosu na
nepomicnog promatraca u sustavu koji se vrti. Drugi clan desne strane potjece od vremenske
promjene brzine vrtnje i on je jednak nuli ako je brzina vrtnje konstantna. Treci se clan,
2
~ ~vnin , naziva Coriolisovo ubrzanje i okomito je (slika 8.3 ) na smjer brzine kojom
se cestica giba u sustavu koji se vrti (okomito
je i na
~ ). Posljednji clan gornjeg izraza je
centripetalno ubrzanje, ~ (~ ~r).
Slika 8.3: Coriolisovo ubrzanje.
Ako su
~ , ~r i ~v medusobno okomiti vektori,
tada je v = r i centripetalno ubrzanje dobivamo u poznatom obliku
v2
.
r
Velicina ~ (~ ~r) se zove centrifugalno
ubrzanje.

8.3 Op
cenito gibanje
natnih sustava

koordi-

Promatrajmo sada situaciju kada se (x, y, z)


sustav vrti oko nepomicnog sustava ali tako da im se ishodista ne poklapaju (slika 8.4) nego
~
~ . U tom slucaju su ~R
su medusobno povezana vektorom R
i R brzina i ubrzanje ishodista
sustava koji se vrti prema ishodistu nepomicnog sustava. Oznaci li se s ~r polozaj tocke P u
neinercijskom sustavu,
~r ~rnin ,


8.3. OPCENITO
GIBANJE KOORDINATNIH SUSTAVA

267

Slika 8.4: Gibanje sustava (Q; x, y, z) u odnosu na inercijski sustav (O; X, Y, Z).

tada je polozaj te iste tocke P promatran iz nepomicnog sustava jednak


. d
~

~rin = R + ~r
d t in



~
d ~rin
dR
d ~r
=
+
d t in
dt
d t in
in

~vin

= ~Rin + ~vnin + ~ ~r.

Slicno se dobivaju i veze medu ubrzanjima




2
d
~
r
d2 ~rin


= ~Rin +
d t2 in
d t2 in

(8.4)

~a in = ~Rin + ~a nin + ~ nin ~r + 2 ~ ~vnin + ~ (~ ~r).

8.3.1

(8.5)

(8.6)

Jednad
zba gibanja u neinercijskom sustavu vezanom za povr
sinu Zemlje

Ono sto zanima nas koji zivimo na povrsini Zemlje, jeste kako izgleda gibanje promatrano iz
neinercijskog sustava, tj. zanima nas ~a nin .
Drugi Newtonov aksiom vrijedi u inercijskim sustavima. Iz prethodnog odjeljka se vidi da je
umnozak mase i ubrzanja u neinercijskom sustavu jednak

nin ~r 2m~ ~vnin m~ (~ ~r).


m~a nin = m~a in m ~Rin m~

(8.7)

Umnozak mase i ubrzanja u inercijskom sustavu, m~a in = F~ jeste sila videna iz inercijskog
sustava, dok su ostali clanovi posljedica neinercijalnosti. Za sustav vezan s povrsinom Zemlje,
R ima znacenje udaljenosti od tocke promatranja do sredista Zemlje.

268

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Nadimo jednadzbu gibanja cestice u odnosu na promatraca na povrsini Zemlje. Zbog jednostavnosti, pretpostavit cemo da je Zemlja kugla sa sredistem u tocki O (slika 8.5.A). U tom je
slucaju, slika 8.5.B, istok (E) u smjeru +~ey , zapad (W ) je u smjeru ~ey , jug (S) je u smjeru
+~ex , a sjever (N) je u smjeru ~ex . Zemlja se vrti oko osi Z konstantnom kutnom brzinom
Slika 8.5: Zemlja kao neinercijski sustav ( je kolatituda).

~ = ~eZ
~
i napravi jedan okret za 23 sata 56 min. i 4 sec. Stoga je
=

2
0. 000 072 9 s1 7.3 105 s1 .
86 164 s

Istovremeno se Zemlja giba oko Sunca, a kutna brzina toga gibanja je priblizno jednaka
zs =

2
2 107 s1 .
365 86 164 s

Cijeli se Suncev sustav giba oko sredista galaksije kutnom brzinom koja je priblizno jednaka
sg =

2
1 1015 s1 .
6.3 1015 s

Svakoj od gornjih kutnih brzina se moze pridruziti period T relacijom T = 2/ (odgovarajuca


kutna brzina). Ako je vrijeme trajanja pokusa puno manje od nekog od ovih perioda, tada
se ucinak tog neinercijskog gibanja moze zanemariti u racunu. Tako npr. ako se promatrano
gibanje odvija u vremenskom intervalu manjem od jedne godine, s visokom tocnoscu se mogu
zanemariti neinercijski ucinci koji potjecu od gibanja Zemlje oko Sunca i Sunca oko sredista
galaksije. U ovoj cemo aproksimaciji, sustav vezan za srediste Zemlje smatrati inercijskim.
Prema relaciji (8.4) je



~R
~
~ + 2
~ ~R
~
~
~
= R + ~ R
nin + ( R ).
in

nin


8.3. OPCENITO
GIBANJE KOORDINATNIH SUSTAVA


~
~
Kutna brzina vrtnje Zemlje je konstantna, pa je = 0, a isto tako su i R
2

269

nin



~
= R

nin

= 0.

Posljednji clan sadrzi malu velicinu pomnozenu s polumjerom Zemlje R, tako da je cijeli
taj clan reda velicine .


~ (
~ R
~ ).
~R
=
in

Uvrstavanjem gornjeg izraza u jednadzbu gibanja u neinercijskom sustavu (8.7), uz izostavljanje


oznaka in i nin, dolazi se do
m

d2 ~r
~ ~v m
~ (
~ ~r) m
~ (
~ R
~ ).
= F~ 2m
d t2

Oznakom F~ su predstavljene sve sile koje djeluju na cesticu, gledane iz inercijskog sustva
vezanog za srediste Zemlje. Jedna od tih sila je uvijek i gravitacijska sila
~ + ~r
R
F~G = G MZ m
.
~ + ~r|3
|R

Ako je gravitacijska sila i jedina sila koja djeluje, jednadzba gibanja glasi

~ + ~r
d2 ~r
R
~ (
~ ~r).
~ ~v
~ (
~ R
~ ) 2

m
m
m

=
GM
m

Z
~ + ~r|3
d t2
|R

Denira li se gravitacijsko polje (tj. ubrzanje) ~g kao

~g = G MZ

~ + ~r
R
~ (
~ R
~ ),

~ + ~r|3
|R

(8.8)

jednadzba gibanja postaje


d2 ~r
~ ~v
~ (
~ ~r).
= ~g 2
d t2
Ako je ~r malen u usporedbi s polumjerom Zemlje
r << R,
a to je istina kada su u pitanju gibanja blizu povrsine Zemlje, tada je posljednji clan gornje
jednadzbe srazmjeran s 2 , pa je zato puno manji od prethodna dva clana koji su reda velicine
i moze se zanemariti. Uz ovu aproksimaciju, jednadzba gibanja se dalje pojednostavljuje do
d2 ~r
~ ~v .
= ~g 2
d t2
Ako osim gravitacijske sile djeluju jos neke sile F~j , desnoj strani gornje jednadzbe treba dodati
clanove oblika F~j /m.
1 X~
d2 ~r
~ d ~r ,
Fj 2
=
~
g
+
2
dt
m j
dt
=

F~
~ d ~r
2
m
dt

(8.9)

270

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

P
gdje su s F~ /m = ~g + j F~j /m oznacene sve sile (podijeljene s masom). Rjesenje gornje jednadzbe je potpuno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta. Postavit cemo najopcenitije pocetne
uvjete: neka je u t = 0 polozaj cestice ~r(0) = ~r0 , a brzina neka je ~r (0) = ~v0 . Jednadzbu cemo
rjesavati uz:
~ i F~ konstantni u vremenu, i
- pretpostavku da su
- zanemarivanje clanova srazmjernih s 2 , 3 , .
Integracijom po vremenu gornje jednadzbe, dolazi se do
,Z
t
d2 ~r
F~
d
~
r
~
dt
=

d t2
m
dt
0

F~
~ [~r(t) ~r(0)]
~r (t) ~r (0) =
t 2
m
F~
~ ~r(t) + 2
~ ~r0 .
~v (t) = ~v0 + t 2
m

Uvrstavanjem gornjeg izraza za brzinu u (8.9)


"
#
~
~
F
F
~ ~v0 + t 2
~ ~r(t) + 2
~ ~r0
~r =
2
m
m
i zanemarivanjem clanova srazmjernih s 2 , 3 , , dolazi se do
F~
~ F~ + O( 2 ).
~ ~v0 2t
2
~r =
m
m
U gornjoj je jednadzbi sva ovisnost o vremenu na desnoj strani, eksplicitna i zato se jednadzba
moze rijesiti izravnom integracijom
,Z
t
~
F
2t
2

~
~
~
~r =
dt
2 ~v0 F + O( )
m
m
0
2
F~
~ F~ + O( 2 )
~ ~v0 t 2 t
t 2
~r (t) ~r (0) =
m
m2
,Z
t
2
~
F
t
2
~r(t) = ~v0 + t 2t
~ F~ + O( )
~ ~v0
dt
m
m
0
3
F~ t2
~ F~ + O( 2 )
~ ~v0 t
t2
m2
3m
3
F~ 2
~ F~ + O( 2 ).
~ ~v0 t
~r(t) = ~r0 + ~v0 t +
t t2
2m
3m

~r(t) ~r(0) = ~v0 t +

Gornja jednadzba daje polozaj cestice mase m u neinercijskom sustavu (x, y, z) u trenutku
t > 0. F~ je zbroj svih vanjskih sila konstantnih u vremenu (to su sile koje bi djelovale na
cesticu i kada bi bilo = 0). Da bismo gornju vektorsku jednadzbu rastavili na njezine
skalarne komponente, moramo najprije raspisati vektorske umnoske na desnoj strani. Sa slike
8.6 vidimo da je


8.3. OPCENITO
GIBANJE KOORDINATNIH SUSTAVA

271

~ u sustavu (x, y, z).


Slika 8.6: Uz prikaz

~ = ~eZ

~eZ = (~eZ ~ex )~ex + (~eZ ~ey )~ey + (~eZ ~ez )~ez
= cos( + /2)~ex + 0 ~ey + cos ~ez
= sin ~ex + cos ~ez
~
= ( sin ~ex + cos ~ez ).
Za opceniti vektor V~ je
~ V~

= ( sin ~ex + cos ~ez ) (Vx~ex + Vy~ey + Vz ~ez )


= ( sin Vy~ez + sin Vz ~ey + cos Vx~ey cos Vy~ex )
= cos Vy~ex + (sin Vz + cos Vx )~ey sin Vy~ez .

Primjenom gornjeg izraza na V~ ~v0 i V~ F~ , dolazi se do skalarnih komponenata rjesenja


jednadzbe gibanja
Fx 2
t3
t + t2 v0,y cos +
cos Fy + O( 2 ),
(8.10)
2m
3m
Fy 2
t3
y(t) = y0 + v0,y t +
t t2 (v0,z sin + v0,x cos )
(Fz sin + Fx cos ) + O( 2 ),
2m
3m
3
t
Fz 2
t + t2 v0,y sin +
Fy sin + O( 2 ).
z(t) = z0 + v0,z t +
2m
3m

x(t) = x0 + v0,x t +

Recimo jos jednom, da su gornje jednadzbe izvedene uz pretpostavku da je sila konstantna.


8.3.2

Slobodan pad

Rjesimo jednadzbe gibanja (8.10) iz prethodnog odjeljka na slucaju slobodnog pada u gravitacijskom polju Zemlje u blizini njezine povrsine. U odjeljku 5.1 je pokazano da se gibanje

272

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

cestice koja slobodno pada u inercijskom sustavu, odvija po pravcu (bio je to pravac koji je
lezao na osi z). Pocetni uvjeti i vanjske sile kod slobodnog pada su zadani na slijedeci nacin
x0 = y0 = 0, z0 = h,
v0,x = v0,y = v0,z = 0,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.10), dobiva se
x(t) = O( 2 ),
t3
g sin + O( 2 )
y(t) =
3
1
z(t) = h gt2 + O( 2 ).
2
I na sjevernoj (gdje je 0 /2) i na juznoj polusferi (gdje je /2 ) je sin > 0
pa, za razliku od slobodnog pada u inercijskom sustavu, dolazi do otklona na istok (slika
8.7) u odnosu na okomicu.
p U trenutku t0 pada na zemljinu povrsinu, je z(t0 ) = 0, pa je
vrijeme padanja t0 =
2h/g, tako da je
u trenutku pada na tlo, otklon na istok od
okomice jednak
Slika 8.7: Uz slobodan pad, okomiti hitac i kosi hitac u
s
neinercijskom sustavu.
2
2h
y(t0 ) = h
sin .
3
g
primjetimo da je otklon srazmjeran s i da je
najveci na ekvatoru, = /2, gdje je sin =
1, a otklona nema na polovima, = 0 ili =
.
8.3.3

Okomiti hitac

Promotrimo sada slucaj gibanja cestice koja


je konacnom pocetnom brzinom izbacena
okomito u vis - okomiti hitac. U inercijskom
sustavu se cestica sve vrijeme giba po pravcu.
Pogledajmo ucinke neinercijalnosti. Pocetni uvjeti i sila na cesticu su dani slijedecim jednadzbama:
x0 = y0 = z0 = 0,
v0,x = v0,y = 0, v0,z = v0 ,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u rjesenje (8.10), dobiva se
x(t) = O( 2 ),

y(t) = t2 sin (v0


z(t) = v0 t

gt
) + O( 2 )
3

1 2
gt + O( 2 ).
2


8.3. OPCENITO
GIBANJE KOORDINATNIH SUSTAVA

273

Cestica postize maksimalnu visinu u trenutku t = tmax , kada je z(t


= tmax ) = 0, tj. kada je
v0 = g tmax . U tom je trenutku
g v0
v02
sin (v0
) + O( 2 )
2
g
3g
2 v3
= 02 sin + O( 2 ) < 0,
3 g

y(tmax ) =

pa je otklon prema zapadu. U trenutku ponovnog pada na Zemlju je z(t0 ) = 0, pa je


t0 = 2v0 /g = 2tmax . Uvrstavanjem ovog vremena u izraz za y, dobije se otklon prema zapadu
(slika 8.7) u iznosu od
4
v3
y(2 tmax ) = 02 sin + O( 2 ).
3
g
8.3.4

Kosi hitac

Promatrajmo sada slucaj kada je cestica ispaljena pocetnom brzinom v0 pod kutom u odnosu
na ravninu (x, y) (slika 8.8). Neka u pocetnom trenutku smjer brzine lezi u ravnini (x, z). Kao
Slika 8.8: Uz kosi hitac u neinercijskom sustavu.

sto znamo iz odjeljka 5.1.2, u inercijskom ce se sustavu, cestica sve vrijeme gibati u toj istoj (z, x)
ravnini. Sada cemo pokazati da gibanje u neinercijskom sustavu vodi na otklon putanje u
etnu ravninu.
odnosu na poc
x0 = y0 = 0, z0 = 0,
v0,x = v0 cos , v0,y = 0, v0,z = v0 sin ,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.

274

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.10), dobiva se


x(t) = v0 t cos + O( 2 ),
y(t) = t2 v0 (sin sin + cos cos ) +
= t2 v0 cos( ) +
z(t) = v0 t sin

t3
g sin + O( 2 )
3

t3
g sin + O( 2 )
3

1 2
gt + O( 2 ).
2

Gornje jednadzbe opisuju polozaj cestice u proizvoljnom trenutku t > 0 nakon pocetka gibanja,
a prije ponovnog pada na tlo. Primjecujemo otklon u y smjeru u odnosu na gibanje u pocetnoj
(x, z) ravnini. Ovaj je otklon srazmjeran s . Izracunajmo otklon u trenutku t0 kada cestica
pada na tlo. U trenutku pada na tlo je vrijednost z koordinate jednaka nuli, pa se t0 odreduje
kao rjesenje jednadzbe
z(t0 ) = 0 = v0 t0 sin

1 2
gt .
2 0

To je kvdratna jednadzba, pa ima dva rjesenja


(1)

t0 = 0,

(2)

t0 =

2v0 sin
.
g
(1)

(2)

U oba ova vremenska trenutka, tijelo se nalazi na tlu: trenutak t0 je trenutak ispaljenja, a t0
je ponovni pad na tlo. Konacni otklon od pocetne (x, z) ravnine dobijemo tako da izracunamo
(2)
vrijednost y(t0 )
(2)

y(t0 ) =

4 v03 sin2
(3 cos cos + sin sin ).
3
g2

Na sjevernoj polusferi, na kojoj mi zivimo, je 0 < < /2, pa su cos i sin pozitivni i cijeli
(2)
je otklon ~ey y(t0 ) < 0. Cestica se otklanja na zapad.
8.3.5

Rijeke i cikloni

Coriolisovo ubrzanje, tj. Coriolisova sila cini da na sjevernoj polusferi, rijeke pri svom toku vise
potkopavaju desnu nego lijevu obalu (slika 8.9.A). Postavimo koordinatni sustav tako da je z
okomica, a smjer rijeke (lokalno) ima smjer osi y. Tada je brzina rijeke ~v = v~ey , a kutna brzina
~ = ~eZ . Zbog Coriolisove sile, na element rijecnog toka mase m i brzine ~v ,
vrtnje Zemlje je
djeluje sila
h
i
vod
oko
~
~
FCor = 2 m ~v = 2 m ( sin ~ex + cos ~ez ) v~ey = F~Cor
+ F~Cor
,
vod
oko
gdje su vodoravna F~Cor
i okomita F~Cor
komponenta sile jednake
vod
F~Cor
= 2 m cos v ~ex ,
oko
F~Cor
= 2 m sin v ~ez .

Vidimo da je, na zapadnoj polusferi (0 /2 i cos 0), vodoravna komponenta Coriolisove sile uvijek usmjerena na desnu obalu rijeke (ima smjer + ~ex ). Na juznoj polusferi je

8.4. FOUCAULTOVO NJIHALO

275

Slika 8.9: Uz opis utjecaja Coriolisove sile na: (A) tok rijeka i (B) formiranje ciklona.

/2 i cos 0 i smjer Coriolisove sile je ~ex . Tamo rijeke potkopavaju svoju lijevu
obalu.
oko
Okomita komponena, F~Cor
, samo podize razinu vode (povrsina nije vodoravna).
Isti nacin razmisljanja primjenjen gore na opis gibanja rijecnih masa, moze se primjeniti i
na opis gibanja zracnih masa. Na gibanje zracne mase djeluje Coriolisova sila koja zracnu
struju otklanja u desno. Kombinacija otklona brzine u desno za sve zracne struje koje se
gibaju prema sredistu ciklona, na sjevernoj Zemljinoj polusferi rezultira vrtnjom zracnih masa
u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, kao sto je skicirano na slici 8.9.B i na satelitskoj snimci
8.10. Primjetimo da Coriolisova sila djeluje udesno bez obzira iz kojeg smjera dolazi pojedina
zracna struja. Isti ovaj mehanizam mozemo svaki dan primjetiti u vlastitoj kupaonici: voda u
kadi koja se zavrti prije izlaska kroz slivnik, cini to zbog Coriolisove sile i vrtnje Zemlje.
Na juznoj polusferi, i zracne struje i voda u kupaonici se vrte u smjeru kazaljke na satu.

8.4

Foucaultovo njihalo

U odjeljku 6.9 smo se upoznali s gibanjem matematickog njihala u inercijskom sustavu. Pored
ostalog, konstatirali smo da se njihanje odvija stalno u istoj ravnini. U ovom cemo odjeljku
prouciti gibanje matematickog njihala u neinercijskom sustavu. Glavni je rezulatat da se u
neinercijskom sustavu vezanom za povrsini Zemlje, njihanje vise nece odvijati stalno u istoj
ravni, vec ce doci do zakreta ravnine njihanja na takav nacin da unutar jednog dana ravnina
njihanja napravi jedan puni okret.
Promotrimo njihalo koje se sastoji od duge i priblizno nerastezive niti na cijem je kraju objesena
teska kugla. Trenje u tocki objesista i trenje s cesticama zraka se zanemaruje. Pretpostavimo
da je njihalo otklonjeno iz polozaja ravnoteze i ostavljeno da slobodno njise u okomitoj ravnini.
Ovaj je pokus prvi izveo Jean Foucault, godine 1851. u zgradi pariskog Panteona s njihalom
duljine 67 m i mase 28 kg (slika 8.11.A). Pod je bio posut pijeskom, a na kugli se nalazio siljak

276

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Slika 8.10: Lijevo: ciklon Basyang (Conson) koji je pogodio podrucje Filipina u ozujku 2002. godine. Desno:
ciklon Ingrid koji je pogodio Australiju u ozujku 2005. godine. Primjetite razlicite smjerove vrtnje zracnih
masa, na lijevoj i desnoj slici.

koji je ostavljao trag po pijesku, tako da se lako mogao uociti polozaj ravnine u kojoj njihalo
trenutno njise. Kao sto ce se uskoro pokazati, uslijed vrtnje Zemlje, ravnina njihanja ce se
postupno zakretati oko okomite osi. Ako se gleda odozgo prema dolje, na sjevernoj polusferi,
zakret je u smjeru kazaljke na satu (slika 8.11.B), a na juznoj je polusferi zakret u smjeru
suprotnom od gibanja kazaljke na satu (slika 8.11.C).

Slika 8.11: Uz Foucaultovo njihalo.

Opisimo matematicki rezultat Foucaultovog pokusa (slika 8.12.A). Ukupna sila koja djeluje na
cesticu je zbroj gravitacijske sile F~G = mg~ez i napetosti niti F~nap . Sa slike 8.12.B i C se vidi

8.4. FOUCAULTOVO NJIHALO

277

Slika 8.12: Uz odredenje sila na cesticu Foucaultovog njihala.

da je
x
cos(F~nap , ~ex ) = cos( x ) = cos x = ,
l
y
cos(F~nap , ~ey ) = cos( y ) = cos y = ,
l
cos(F~nap , ~ez ) = cos(/2 x ) = sin x =

lz
.
l

= cos(/2 y ) = sin y =

lz
.
l

F~nap = (F~nap ~ex )~ex + (F~nap ~ey )~ey + (F~nap ~ez )~ez
= Fnap cos(F~nap , ~ex ) ~ex + Fnap cos(F~nap , ~ey ) ~ey + Fnap cos(F~nap , ~ez ) ~ez
= Fnap

x(t)
y(t)
l z(t)

~ex
~ey +
~ez
l
l
l

Buduci da F~nap ovisi o x, y i z, a ovi opet ovise o vremenu, izlazi da cijela sila na cesticu
F~ = F~G + F~nap ovisi o vremenu, pa se ne mogu primjeniti rjesenja (8.10) koja vrijede samo
za sile konstantne u vremenu. Umjesto toga treba rjesiti jednadzbu
~ ~r
m~r = F~ 2 m
U kojoj je F~ = F~G + F~nap . Vektorski umnozak na desnoj strani je jednak
~ ~r = ( sin ~ex + cos ~ez ) (x~

ex + y~
ey + z~
ez )
= cos y ~ex + (sin z + cos x)
~ey sin y ~ez .

278

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Uvrstavanjem gornjeg izraza i izraza za sile, u jednadzbu gibanja, dolazi se do slijedece tri
skalarne jednadzbe
x
Fnap + 2 m y cos
l
y
Fnap 2 m (x cos + z sin )
l

m x =

m y =
m z = mg +

lz
Fnap + 2 m y sin
l

Pojednostavimo ove jednadzbe pretpostavkom da su amplitude njihanja male, tako da se


kugla priblizno nalazi u ravnini poda sto je (x, y) ravnina. U matematickom jeziku to znaci da
pretpostavljamo da je z = z = z 0. Uz ovu pretpostavku, iz posljednje od gornjih jednadzba
slijedi iznos sile napetosti niti
Fnap = m g 2 m y sin
Uvrstavanjem ovog izraza za napetost u preostale dvije jednadzbe, dolazi se do
g
2 sin
x = x + 2 y cos +
x y
l
l
g
2 sin
y = y 2 x cos +
y y.

l
l
Za pretpostavljene male amplitude titraja, nelinearni clanovi xy i y y su manji od ostalih
clanova, pa ih zato zanemarujemo. Preostaje vezani 2 2 linearni sustav diferncijalnih jednadzba za x i y
g
x = x + 2 y cos
l
g
y = y 2 x cos .
l
Primjetimo da je sustav vezan upravo preko clana srazmjernog s koji dolazi od vrtnje Zemlje.
Ako bi se taj clan zanemario, dobile bi se dvije nevezane diferencijalne jednadzbe matematickog
njihala u inercijskom sustavu kao u (6.59).
etne uvjete gibanja, uz koje cemo traziti rjesenje. Neka se u pocetnom
Denirajmo poc
trenutku t = 0, njihalo nalazi u ravnini (y, z) otklonjeno za A u pozitivnom smjeru osi y (slika
8.13).
x(0) = 0,
y(0) = A,

x(0)

= 0,
y(0)

= 0.

Uz pokrate
g
02 = ,
l

= cos ,

jednadzbe gibanja glase


x = 02 x + 2 y
y = 02 y 2 x.

(8.11)

8.4. FOUCAULTOVO NJIHALO

279

Slika 8.13: Ilustracija pocetnih uvjeta za opis gibanja Foucaultovog njihala.

Pomnozimo drugu od gornjih jednadzba imaginarnom jedinicom i i zbrojimo obje jednadzbe


x + i
y = 02 (x + iy) 2i(x + iy).

U novoj kompleksnoj varijabli = x + iy, gornja jednadzba postaje


+ 2i + 02 = 0,
sto po obliku prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora s prigusenjem srazmjernim
brzini (relacija (6.21)), ali je koecijent prigusenja imaginaran. Potrazimo rjesenje gornje
homogene jednadzbe u obliku
(t) = c e t ,
s konstantnim c i .


2 + 2i + 02 = 0,

q
= i i 2 + 02 .

Buduci da je 2 1010 s2 , to je 2 = 2 cos2 << 02 = g/l 0.15 s2 , pa je zato


i i0 .
Postoje, dakle, dva rjesenja gornje jednadzbe, c+ e+ t , c e t , sto znaci da je opce rjesenje
linearna kombinacija ta dva rjesenja
= c+ e+ t + c e t
= (c1 + ic2 )ei(0 )t + (c3 + ic4 )ei(+0 )t ,
za realne konstante cj . Koristeci Eulerovu relaciju
eia = cos a i sin a,

280

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

prethodna relacija postaje


x + iy =

i
h
i
= (c1 + ic2 ) cos( 0 )t i sin( 0 )t + (c3 + ic4 )) cos( + 0 )t i sin( + 0 )t .

Izjednacavanjem realnih i imaginarnih dijelova, dolazi se do

x = c1 cos( 0 )t + c2 sin( 0 )t + c3 cos( + 0 )t + c4 sin( + 0 )t


y = c1 sin( 0 )t + c2 cos( 0 )t c3 sin( + 0 )t + c4 cos( + 0 )t.

Cetiri
nepoznate konstante c1 , c2 , c3 i c4 odreduju se iz cetiri pocetna uvjeta (8.11). Uvrstavanjem
pocetnih uvjeta za x:
x(0) = 0 = c1 + c3 c3 = c1
x(0)

= 0 = c2 ( 0 ) + c4 ( + 0 ) c4 = c2
dolazi se do

0
,
0 +

p
p
g/l cos
1 cos l/g
p
c4 = c2 p
= c2
= c2 + O( ).
g/l + cos
1 cos l/g

Uvrstavanjem pocetnih uvjeta za y, dobiva se


y(0) = A = c2 + c4 = 2 c2 c2 = c4 =
y(0)

= 0 = c1 ( 0 ) c3 ( + 0 )
Time je, konacno
c1 = 0,

c2 = A/2,

1
A
2.

c1 = c3

c3 = 0,

2 0 c1 = 0 c1 = c3 = 0.
c4 = A/2.

i
Ah
x(t) =
sin( 0 )t + sin( + 0 )t = A sin t cos 0 t,
2
i
Ah
y(t) =
cos( 0 )t + cos( + 0 )t = A cos t cos 0 t.
2
p
Prisjetimo li se da je = cos , a 0 = g/l, konacno rjesenje je
r 
g
x(t) = A cos
t sin( t cos ),
l
r 
g
t cos( t cos ).
y(t) = A cos
l
Pogledajmo zicko znacenje ovog rjesenja: polozaj kugle njihala u ravnini (x, y) je dan radij
vektorom
r 
h
i
g
~r(t) = x(t) ~ex + y(t) ~ey = A ~ex sin( t cos ) + ~ey cos( t cos ) cos
t .
l

8.4. FOUCAULTOVO NJIHALO

281

ne duljine, c
iji se smjer mijenja s vremenom.
Izraz u uglatoj zagradi je vektor jedinic
Oznacimo ga s n
(t)
n
(t) ~ex sin( t cos ) + ~ey cos( t cos ).
Vektor n
(t) odreduje smjer njihanja, a amplituda je A
 r 
g
~r(t) = n
(t) A cos t
.
l

(8.12)

Taj se smjer periodicki mijenja u vremenu s periodom


Tn =

2
24 h,
| cos |

ravnina njihanja se zakrece tako da za priblizno 24 h napravi jedan puni okret. Ovaj zakret
ravnine njihanja je izravna posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi. Ovaj je period puno veci od
samog perida titranja T0
s
2
l
T0 =
= 2
16.41 s,
l = 67 m
0
g
Tn >> T0 ,
tj. njihalo napravi puno titraja prije nego sto mu se ravnina zakrene za puni kut.

Pokazimo da se ravnina njihanja zakrece u suprotnim smjerovima na sjevernoj i juznoj Zemljinoj


polusferi. Pomocu Tn , moze se n
(t) napisati u obliku
n
(t) = ~ex sin( t cos ) + ~ey cos( t cos )




2 t
2 t
= ~ex sin sgn(cos )
+ ~ey cos sgn(cos )
,
Tn
Tn
Neka u t = 0, njihalo njise u (y, z) ravnini, tj. neka je
n
(0) = ~ey .
Nakon vremena t = Tn /4, na sjevernoj polusferi je 0 /2, pa ce biti i cos > 0




2 t
2 t
+ ~ey cos
n
(t = Tn /4) = ~ex sin
Tn t=Tn /4
Tn t=Tn /4
= ~ex ,

tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru kazaljke na satu (slika 8.14.A).


Na ju
znoj polusferi je /2 , pa ce biti i cos < 0




2 t
2 t
+ ~ey cos
n
(t) = ~ex sin
Tn t=Tn /4
Tn t=Tn /4
= ~ex ,

tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (slika 8.14.B).

282

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Slika 8.14: Zakret ravnine njihanja Foucaultovog njihala. .

8.5

Op
cenita jednad
zba gibanja
cestice u neinercijskom sustavu

Izvedimo sada opcenitu jednadzbu gibanja cestice u neinercijskom sustavu bez pretpostavke
da je kutna brzina vrtnje konstantna u vremenu i bez pretpostavke da je kutna brzina vrtnje
mala po iznosu. Takoder cemo dozvoliti da sila F~ (koja djeluje i kada je = 0) moze ovisiti o
vremenu. Jednadzba gibanja je
m~r = F~ (t) m~ ~r 2m~ ~r m~ (~ ~r).

(8.13)

~ = ~eZ = (~ex sin + ~ez cos ),

= (~
~
ex sin + ~ez cos ).

~r = (~
~
ex sin + ~ez cos ) (x~ex + y~ey + z~ez )
= ~ex y
cos + ~ey (x
cos + z sin ) ~ez y
sin ,

~ ~r = (~ex sin + ~ez cos ) (x~


ex + y~
ey + z~
ez )
= ~ex y cos + ~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ,

~ (~ ~r) = (~ex sin + ~ez cos ) [~ex y cos + ~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ]


= 2 ~ex (x cos2 z sin cos ) + ~ey (y sin2 y cos2 ) + ~ez (x sin cos z sin2 ) .

8.5. OPCENITA
JEDNADZBA
GIBANJA CESTICE
U NEINERCIJSKOM SUSTAVU

283

Uvrstavanjem gornjih izraza u pocetnu vektorsku jednadzbu (8.13), dobivaju se tri skalarne
jednadzbe gibanja
m
x = Fx + my cos + 2my
cos + m 2 (x cos2 + z sin cos ),
m
y = Fy m(x
cos + z sin ) 2m(x cos + z sin ) m 2 y(sin2 cos2 ),
m
z = Fz + my sin + 2my
sin + m 2 (x sin cos + z sin2 ),
koje se dalje rjesavaju ovisno o konkretnom obliku sile i kutne brzine kao funkcije vremena.

284

POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI

Poglavlje 9

Specijalna teorija relativnosti


Brzina svjetlosti u vakuumu, c, je najveca moguca brzina i priblizno iznosi 300 000 km/s.
Gibanja brzinama bliskim ovoj brzini bitno se razlikuju po svojim zickim svojstvima od gibanja
brzinama puno manjim od c. U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima na gibanje
tijela koji dolaze od gibanja brzinama bliskim brzini svjetlosti.

9.1

Lorentzove transformacije

9.2

Relativisti
cka kinematika

9.3

Relativisti
cka dinamika

9.4

Hamiltonova formulacija relativisti


cke mehanike

285

286

POGLAVLJE 9. SPECIJALNA TEORIJA RELATIVNOSTI

Dio II

Mehanika sustava
cestica

287

Poglavlje 10

Sustavi
cestica
10.1

Diskretni i kontinuirani sustavi


cestica

U prethodnim smo poglavljima razmatrali objekte cije se gibanje moze opisati kao gibanje
cestice, tj. objekta konacne mase, ali beskonacno malog volumena. Sada cemo promatrati
gibanja objekata (sustava) izgradenih od mnostva cestica.
Ako smo u mogucnosti razlikovati pojedine cestice sustava, govorit cemo o diskretnom sustavu
cestica, gdje cemo sa ~rj i mj oznacavati polozaj i masu j-te cestice sustava za j = 1, , N.
Ukupna masa sustava m je naprosto jednaka zbroju1 masa pojedinih cestica sustava
m=

N
X

mj .

j=1

Ako pojedine cestice sustava ne mozemo razlikovati, nego su one priblizno kontinuirano raspodjeljene u jednom dijelu prostora (onako kako smo to opisali u poglavlju o gravitaciji, str. 200),
tada govorimo o kontinuiranom sustavu cestica. Raspodjela mase u prostoru se opisuje
a.
funkcijom koja se zove masena gustoc
a:
Volumna masena gustoc
Raspodjela mase tijela koja se protezu u trodimenzijskom prostoru, se opisuje volumnom
masenom gustocom m (~r)
m (~r) =
[m ] =

lim

V 0

dm
m
=
,
V
dV

[m]
,
[l3 ]

gdje je d V d 3 r diferencijal volumena u okolini tocke ~r (slika 10.2.A), a dm je masa sadrzana u


tom volumenu. Uglatom zagradom je oznacena dimenzija gustoce. Opcenito, gustoca ne mora
imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u gornjem izrazu m prikazana
kao funkcija ~r. Ako m (~r) ima istu vrijednost u svim tockama sustava, onda se kaze da je
gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupnog volumena V sustava,
m
m = .
V
1 Kada

se uzmu u obzir i relativisti


cki u
cinci, to nije istina.

289


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

290

Za zadanu volumnu gustocu, masa m(V0 ) sustava sadrzana u dijelu volumena V0 V , racuna
se kao
Z
m(V0 ) =
m (~r) dV.
V0 V

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana unutar volumena V0 je jednaka
m(V0 ) = m

V0
.
V

Za odredivanje polozaja pojedinih tocaka sustava u trodimenzijskom prostoru, potrebna su tri2


broja, tj. tri koordinate. To mogu biti pravokutne, sferne ili koje druge pogodno odabrane
ene
koordinate. Opcenito cemo te koordinate oznacavati s q1 , q2 i q3 i zvat cemo ih poopc
koordinate. Radij vektor polozaja cestice je funkcija poopcenih koordinata
~r = ~r(q1 , q2 , q3 ).
Npr. u sfernom kordinatnom sustavu su q1 = r, q2 = , q3 = ili u cilindricnom koordinatnom
sustavu je q1 = , q2 = , q3 = z ili neki drugi izbor za neki drugi koordinatni sustav.
Dvije primjedbe u vezi poopcenih koordinata:
(1) poopcenih koordinata ima onoliko kolika je dimenzija objekta o kojemu je rijec; ako se radi
o trodimenzijskom tijelu, tada su potrebne tri poopcene koordinate; u nastavku ce se pokazati
da je za opis dvodimenzijske plohe potrebno znati vrijednosti dvaju parametara, a za opis linije
samo jedan parametar;
(2) ne moraju sve poopcene koordinate imati dimenziju duljine; npr. u sfernom koordiantnom
sustavu samo r ima dimenziju duljine (mjeri se u metrima), dok i nemaju.

U skladu s geometrijskim znacenjem mjesovitog umnoska vektora (str. 14), diferencijal volumena u okolini tocke ~r, racuna se kao
dV = d~r1 (d~r2 d~r3 ),

(10.1)

gdje su d~rj vektori u smjeru porasta poopcenih koordinata qj . Neka se koordinata q1 promjenila
od vrijednosti q1 na vrijednost q1 + dq1 , uz konstantne vrijednosti preostale dvije varijable q2 i
q3 (slika 10.1). Za male vrijednosti dq1 , Taylorov razvoj daje


2
~r
1

~
r

~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) = ~r(q1 , q2 , q3 ) + dq1
+ (dq1 )2
+ .
q1 q2 ,q3 2
q12 q2 ,q3
Za male vrijednosti dq1 , kvadratni i visi clanovi se mogu zanemariti, tako da je
~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) dq1

~r
.
q1

Nazove li se razlika vektora na lijevoj strani gornje jednadzbe, d~r1 , tada je


d~r1 =
2 Op
cenito,

~r
dq1 .
q1

u D-dimenzijskom prostoru, potrebno je D brojeva.


10.1. DISKRETNI I KONTINUIRANI SUSTAVI CESTICA

291

Slika 10.1: Smjer porasta koordinate q1 .

Slican se postupak moze provesti i za preostale dvije varijable q2 i q3 , sto tada sve zajedno daje:
~r
dq1
q1
~r
dq2
= ~r(q1 , q2 + dq2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) =
q2
~r
dq3
= ~r(q1 , q2 , q3 + dq3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) =
q3

d~r1 = ~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) =


d~r2
d~r2

Ukoliko su poopcene koordinate uvedene preko pravokutnih


~r = ~ex x + ~ey y + ~ez z,
relacijama
x = x(q1 , q2 , q3 ), y = y(q1 , q2 , q3 ), z = z(q1 , q2 , q3 ),
tada je i
d~r1 =
d~r2 =
d~r3 =

~r
q1
~r
q2
~r
q3

q2 q3

q1 q3

q1 q2


x
dq1 = ~ex
+ ~ey
q1

x
dq2 = ~ex
+ ~ey
q2

x
dq3 = ~ex
+ ~ey
q3

y
z
+ ~ez
q1
q1
y
z
+ ~ez
q2
q2
y
z
+ ~ez
q3
q3





dq1 = ~e1 dq1


dq2 = ~e2 dq2 ,

(10.2)

dq3 = ~e3 dq3 .

gdje su vektori ~ei vektori (ne nuzno jedinicni) tangencijalni na krivulju po kojoj se mijenja koordinata qi uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate qj i qk . Vektori ~ei su denirani
relacijom (2.69).


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

292

Uvrstavanjem gornjeg izraza u izraz za diferencijal volumena (10.1) i koristeci zapis mjesovitog
umnoska pomocu determinante (2.8), dobiva se

dV =

x
q1

y
q1

z
q1

x
q2

y
q2

z
q2

x
q3

y
q3

z
q3

Gornja se determinanta naziva jakobijan ili Jacobi-jeva


J =

dq1 dq2 dq3 .

determinanta i oznacava se sa

(x, y, z)
.
(q1 , q2 , q3 )

... dovrsiti: raspisati gornji izraz i prepoznati komponente metrickog tenzora ...
Zadatak: 10.1 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav

R: Uputa: koristite relacije (2.47).

Zadatak: 10.2 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u cilindricni koordinatni sustav

R: Uputa: koristite relacije (2.37).

U poopcenim koordinatama je masa sadrzana u volumenu V0 jednaka


Z
m (q1 , q2 , q3 ) J dq1 dq2 dq3 ,
m(V0 ) =

(10.3)

V0

a sam obujam volumena je


V0 =

V0

J dq1 dq2 dq3 .

Zadatak: 10.3 Izracunajte masu kugle polumjera R, cija se masena gustoca m mijenja kao
m (~r) = 0 (r/R) 2, gdje je 0 konstanta, a r je udaljenost od sredista kugle.

R: U ovom primjeru mozemo sferne koordinate shvatiti kao poopcene koordinate


q1 = r,

q2 = ,

q3 = ,

sto daje jakobijan


J = r 2 sin .
Prema izrazu za masu (10.3), slijedi
Z R
Z
Z R
 r 2
0
4
2
m=
r dr
d 0
0 R3 .
= 4 2
r 4 dr =
R
R
5
0


10.1. DISKRETNI I KONTINUIRANI SUSTAVI CESTICA

293

Slika 10.2: Uz definiciju volumne (A), povrsinske (B) i linijske (C), masene gustoce.

a:
Povr
sinska masena gustoc
Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase proteze po povrsini, tada se u okolini tocke
~r denira povrsinska masena gustoca m (~r) kao omjer diferencijala mase d m i povrsine d S na
kojoj se nalazi ta masa (slika 10.2.B)
m (~r) =
[m ] =

lim

S0

dm
m
=
,
S
dS

[m]
.
[l 2 ]

Uglatom zagradom je oznacena dimenzija povrsinske gustoce. Ponovo, kao i u volumnom


slucaju, gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u
gornjem izrazu m prikazana kao funkcija ~r. Ako m (~r) ima istu vrijednost u svim tockama
sustava, onda se kaze da je gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupne
povrsine S sustava,
m =

m
.
S

Za zadanu povrsinsku gustocu, masa m(S0 ) sustava sadrzana na dijelu povrsine S0 < S, racuna
se kao
Z
m (~r) dS.

m(S0 ) =

(10.4)

S0

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana na povrsini S0 je jednaka


m(S0 ) = m

S0
.
S

Kao dvodimenzijski objekt, plohu je moguce opisati s dva parametra, ili dvije poopcene koordinate q1 i q2 , tj. ~r = ~r(q1 , q2 ) ili, po komponentama
x = x(q1 , q2 ), y = y(q1, q2 ), z = z(q1 , q2 ).
3 Carl

Gustav Jakob Jacobi, 1804 - 1851


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

294

U skladu s denicijom vektorskog umnoska, str. 13, diferencijal plostine plohe je dan sa
dS = |d~r1 d~r2 |,
gdje su d~r1 i d~r2 tangencijalni vektori koordinatnih linija (pokazuju smjer porasta odgovarajuce
koordinate) dani sa (10.2)




x
~r
y
z
dq1 = ~ex
d~r1 =
dq1 = ~e1 dq1
+ ~ey
+ ~ez
q1 q2 q3
q1
q1
q1




y
z
x
~r
dq2 = ~e2 dq2 ,
+ ~ey
+ ~ez
dq2 = ~ex
d~r2 =
q2 q1 q3
q2
q2
q2

Izravnim uvrstavanjem gornjih izraza u vektorski umnozak za diferencijal povrsine, dobiva se


s
2 
2 
2


y z
z y
x z
y x
z x
x y

+
+
dq1 dq2 .
d~r1 d~r2 =
q1 q2 q1 q2
q1 q2 q1 q2
q1 q2 q1 q2

Izraz pod korjenom se dalje moze raspisati, a zatim se dobiveni clanovi grupiraju tako da cijeli
izraz poprimi pregledniji oblik
q
dS = |d~r1 d~r2 | = g11 g22 g122 dq1 dq2 ,

kog tenzora,
gdje su g i j velicine koje se nazivaju kovarijantne komponente metric
relacija (2.70), zadane plohe (odjeljak (2.7))

2 
2 
2
x
y
z
g11 =
+
+
,
q1
q1
q1
2 
2 
2

y
z
x
+
+
,
g22 =
q2
q2
q2
g12 =

x x
y y
z z
+
+
= g21 .
q1 q2 q1 q2 q1 q2

Primjetimo da se pod korjenom izraza za dS pojavljuje determinanta drugog reda


g11

g12

g21

g22

u kojoj je g12 = g21 . Sada masu raspodjeljenu po povrsini (10.4), racunamo slijedecim integralom
Z
q
2
m (q1 , q2 ) g11 g22 g12
m(S0 ) =
dq1 dq2 ,
S0

a sama je plostina povrsine jednaka je


Z q
2
g11 g22 g12
dq1 dq2 .
S0 =
S0


10.1. DISKRETNI I KONTINUIRANI SUSTAVI CESTICA

295

Posebno, ako je jednadzba povrsine zadana eksplicitno jednadzbom z = z(x, y), tada x i y
shvacamo kao gornje poopcene koordinate (parametre) q1 i q2 , tj.
x q1 ,

y q2 ,

z = z(x, y).

Ovo pojednostavljuje komponente metrickog tenzora, pa se za masu dobiva


s
 2  2
Z
z
z
+
dx dy,
m (x, y) 1 +
m(S0 ) =
x
y
S0

(10.5)

a za plostinu povrsine
S0 =

S0

1+

z
x

2

z
y

2

dx dy,

Zadatak: 10.4 Izracunajte masu pravokutnika duljine stranica a i b, koji lezi u ravnini (x, y),
a cija se povrsinska gustoca m mijenja kao m (~r) = 0 (x/a)n , gdje je 0 konstanta,
n 6= 1 i a je duljina stranice u smjeru osi x.

R: Sada se nalazimo u, gore spomenutoj, jednostavnoj situaciji, kada je jednadzba plohe eksplicitno zadana (10.5)
z = 0,

0 x a,

0 y b,

pa x i y shvacamo kao poopcene koordinate. Izraz pod korjenom u gornjem izrazu


za masu je naprosto jednak jedinici. Prema tom istom gornjem izrazu za masu,
slijedi
Z a
Z b
 x n b Z a
0
0
m=
dx
dy 0
ab.
= n
xn dx =
a
a
n+1
0
0
0

a:
Linijska masena gustoc
Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase proteze duz neke krivulje (linije u trodimenzijskom prostoru), tada se, u oklici tocke ~r denira linijska masena gustoca m (~r) kao
diferencijalni omjer mase d m i duljine krivulje d l na kojoj se nalazi ta masa (slika 10.2.C)
m (~r) =
[m ] =

lim

l0

m
dm
=
,
l
dl

[m]
.
[l]

Uglatom zagradom je oznacena dimenzija linijske gustoce. Kao i u volumnom i povrsinskom


slucaju, ni linijska masena gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim
tockama i zato je u gornjem izrazu m prikazana kao funkcija ~r. Ako ipak m (~r) ima istu
vrijednost u svim tockama sustava, onda se kaze da je gustoca konstantna i jednaka je omjeru
ukupne mase m i ukupne duljine l krivulje, m = m/l. Za zadanu linijsku gustocu, masa m(l0 )
sustava sadrzana na dijelu krivulje duljine l0 < l, racuna se kao
Z
m (~r) dl.
m(l0 ) =
l0


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

296

Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana na duljini l0 je jednaka


m(l0 ) = m

l0
.
l

Za opis jednodimenzijskog objekta kao sto je krivulja, dovoljan je jedan parametar, tj. jedna
poopcena koordinata q1 . To znaci da, npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, postoje veze
oblika
x = x(q1 ),
y = y(q1 ),
z = z(q1 ),
(10.6)
diferencijal duljine luka krivulje je, prema Pitagorinom teoremu,
s
2 
2 
2
p
dx
dy
dz
2
2
2
dl = dx + dy + dz =
+
+
dq1 .
dq1
dq1
dq1

Uvrstavanje gornjeg diferencijala u izraz za masu, daje


s
2 
2 
2
Z
dx
dy
dz
+
+
dq1 .
m (q1 )
m(l0 ) =
dq1
dq1
dq1
l0
Ocito cemo samu duljinu luka krivulje dobiti kao
s
2 
2 
2
Z
dx
dy
dz
l0 =
+
+
dq1 .
dq1
dq1
dq1
l0

(10.7)

(10.8)

Ukoliko je krivulja zadana eksplicitno jednadzbama


y = y(x),

z = z(x),

tada x shvacamo kao poopcenu koordinatu (parametar) x q1 i primjenjujemo gornji izraz


s
 2  2
Z
dy
dz
m (x) 1 +
m(l0 ) =
+
dx,
dx
dx
l0
a duljinu lika krivulje racunamo kao
s
 2  2
Z
dy
dz
+
dx,
1+
l0 =
dx
dx
l0
Zadatak: 10.5 Tanka zica je savijena u obliku zavojnice polumjera R i hoda h. Linijska
masena gustoca je dana izrazom
m = A + B sin 2 ,
gdje su A i B konstante, a je kut u ravnini okomitoj na os zavojnice, mjeren u
odnosu na odabranu pocetnu tocku. Ako su
x = R cos ,

y = R sin ,

z=

h
,
2

parametarske jednadzbe zavojnice, izracunajte duljinu i masu N zavoja zavojnice.


10.2. SREDISTE
MASE

297

R: Sada se nalazimo u situaciji da imamo jednadzbu krivulje zadanu u parametarskom obliku (10.6), gdje je parametar, tj. poopcena koordinata q1 = , pa
mozemo primjeniti izraze (10.8) i (10.7). Duljina N zavoja je jednaka N puta
duljina jednog zavoja l = l1 N
s
Z 2   2   2   2

dx
dy
dz
l=N
+
+
d = N 4 2 R 2 + h 2 ,
d
d
d
0
Masa N zavoja je N puta masa jednog zavoja m = N m1 , a tu masu odredimo
pomocu (10.7) uz kao poopcenu koordinatu (parametar)
s 
 2  2
Z 2
2
dy
dz
dx
2
m=N
(A + B sin )
+
+
d.
d
d
d
0
Iskoristimo li cos 2 = cos 2 sin 2 = 1 2 sin 2 , elementarna integracija daje



1
2
2
2
m = N 4 R + h A + B = l 0 ,
2
gdje smo s l oznacili ukupnu duljinu zavojnice a 0 = (A + B/2) je gustoca koju bi
imala homogena zavojnica iste mase i duljine.
primjeri plosnih integrala - dovrsiti

Na slican se nacin mogu uvesti i pojmovi volumne, povrsinske i linijske gustoce elektricnog
naboja, energije, struje ili neke druge zicke velicine.

10.2

Sredi
ste mase

Promatrajmo diskretni sustav od N cestica cije su mase oznacene s


m1 , m2 , , mN ,
a vektori polozaja s
~r1 , ~r2 , , ~rN ,
kao na slici 10.3.A. Srediste mase se definira kao tocka s vektorom polozaja ~rSM

~rSM

PN
N
rj
1 X
m1 ~r1 + m2 ~r2 + + mN ~rN
j=1 mj ~
=
mj ~rj ,
= PN
=
m1 + m2 + + mN
m
m
j
j=1
j=1

(10.9)

PN
cena ukupna masa sustava. Primjetimo da je, u jednostavnom
gdje s m =
j=1 mj ozna
slucaju kada se sustav sastoji samo od jedne cestice, N = 1, srediste mase isto sto i radij vektor
polozaja te jedne jedine cestice
~rSM = ~r1 .

298

POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

Slika 10.3: Uz definiciju sredista mase (A) diskretnog i (B) kontinuiranog sustava cestica.

Za kontinuirani sustav koji se nalazi unutar volumena V (slika 10.3.B), srediste mase se denira
tako da se cijeli volumen podjeli na male dijelove mase d mj . Ovi su dijelovi toliko mali da se
svakome moze pridruziti radij vektor polozaja ~rj koji opisuje priblizni polozaj d mj . Srediste
mase se tada racuna prema deniciji (10.9) kao
PN
rj
j=1 d mj ~
~rSM = PN
.
j=1 d mj

Ovaj nacin racuna ~rSM sadrzi pogresku koja potjece od zbrajanja masa kockica sa ruba tijela:
glatke stranice kockica ne mogu pratiti opcenito zaobljeni oblik tijela. Da bi se ova greska
smanjila, povecava se broj kockica, tj. smanjuje se njihov volumen. U granici kada broj
kockica N , one ce savrseno dobro pratiti (proizvoljni) oblik tijela. No tada ce i gornji
zbroj prijeci u integral, pa ce se za polozaj sredista mase dobiti
R
Z
dm(~r) ~r
1
V
~rSM = R
dm(~r) ~r.
=
m V
dm(~r)
V
Uvedu li se gustoce: volumna m = dm/dV , povrsinska m = dm/dS i linijska m = dm/dl,
polozaj sredista mase i ukupna masa volumne raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
Z
~r m (~r) dV
V
R
,
m=
m (~r) dV ;
~rSM =
m (~r) dV
V
V
polozaj sredista mase i ukupna masa povrsinske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
Z
~r m (~r) dS
S
R
~rSM =
m=
m (~r) dS;
(~r) dS
S
S m

i polozaj sredista mase i ukupna masa linijske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
Z
~r m (~r) dl
l
R
~rSM =
m = m (~r) dl.
(~r) dl
l
l m


10.2. SREDISTE
MASE

299

Svaka od gornje tri vektorske relacije za racun polozaja sredista mase, se moze napisati i kao tri
skalarne relacije. Npr. raspis prve od njih u pravokutnom koordinatnom sustavu (za diskretnu
i kontinuiranu raspodjelu cestica), vodi na

xSM
ySM
zSM

Z
N
1
1 X
mj xj =
x m (x, y, z) dx dy dz,
=
m j=1
m V
Z
N
1 X
1
=
mj yj =
y m (x, y, z) dx dy dz,
m j=1
m V
Z
N
1
1 X
mj zj =
z m (x, y, z) dx dy dz.
=
m j=1
m V

Slicno se dobije i za raspis u drugim koordinatnim sustavima. Ukoliko gustocu mase shvatimo
kao funkciju gustoce odredene statisticke raspodjele vjerojatnosti4 , Pm (~r) = m (~r), tada se ~rSM
pojavljuje kao prvi moment te raspodjele. Opci n-ti moment raspodjele se dobije kao
h ~r n i =

~r n Pm (~r) d 3 r
.
Pm (~r) d 3 r
V

VR

Nazivnik predstavlja normiranje raspodjele (ako je raspodjela vec normirana, nazivnik je jednak
jedinici). Slicne izraze, (7.39) i (7.42), smo vec dobivali u poglavlju o gravitaciji.
Ako se sutav nalazi u jednolikom gravitacijskom polju, tada se srediste mase naziva i srediste
gravitacije ili teziste. Naime, ako brojnik i nazivnik izraza za ~rSM pomnozimo s g, ubrzanjem
Zemljinog gravitacijskog polja, dobivamo za ~rSM

~rSM =

sto je upravo denicija tezista.

PN

rj
j=1 g mj ~
PN
j=1 g mj

PN

j=1

= PN

FG,j ~rj

j=1

FG,j

zaj sredi
sta mase ne ovisi o izboru ishodi
sta koordinatnog sustava.
Pokazimo da polo
Postavimo dva koordinatna sustava, jedan s ishodistem u tocki O i drugi s ishodistem u tocki
O , kao na slici 10.4.A. S ~rj je oznacen polozaj j-te cestice s masom mj u odnosu na sustav s
ishodistem u tocki O, a s ~rj je oznacen polozaj j-te cestice u odnosu na sustav s ishodistem u
tocki O . Polozaj sredista mase u oba koordinatna sustava je dan izrazima

~rSM =

4O

PN

rj
j=1 mj ~
,
PN
j=1 mj

~rSM

raspodjelama vjerojatnosti i njihovim momentima, vidjeti npr u [13]

PN

rj
j=1 mj ~
.
PN
j=1 mj


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

300

Slika 10.4: (A) Dva koordinatna sustava. (B) cetiri tocke u prostoru.

Sa slike 10.4.A se vidi da je


~rj

,N
X

= OO + ~rj

mj

j=1

N
X

mj ~rj = OO

N
X

mj +

j=1

j=1

m ~rSM

N
X

mj ~rj

j=1

= OO m + m ~rSM

~rSM = OO + ~rSM
.

1
m
(10.10)

Ako pretpostavimo da se polozaj sredista mase S u koordinatnom sustavu s ishodistem u O


i polozaj sredista mase S u koordinatnom sustavu s ishodistem u O razlikuju, tada, prema
slici 10.4.B, zakljucujemo da mora biti

(10.11)
+ S S.
~rSM = OO + ~rSM
Usporedbom izraza (10.10) i (10.11), zakljucuje se da je

S S = 0,
tj. da polozaj sredista mase ne ovisi o izboru ishodista (niti smjerova osi) koordinatnog sustava.

10.3

Koli
cina gibanja, moment koli
cine gibanja i energija - definicija
i sa
cuvanje

Sile:
Kada se sustav sastoji samo od jedne cestice, N = 1, svaka sila koja djeluje na njega je nuzno

10.3. KOLICINA
GIBANJA, MOMENT KOLICINE
GIBANJA I ENERGIJA - DEFINICIJA I SACUVANJE301

vanjska sila. No, kada se sustav sastoji od N > 1 cestica, tada se moze govoriti o vanjskim
i unutarnjim (ili meducesticnim) silama. Unutarnje sile su one kojima jedna cestica sustava
djeluje na neku drugu cesticu sustava, a vanjske su sile kojima okolina djeluje na sustav (njihovi
se izvori nalaze izvan sustava). Zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na j-tu cesticu sustava,
oznacavat ce se s
F~jv ,
a sila kojom i-ta cestica sustava djeluje na j-tu cesticu sustava, oznacit ce se s
f~ i,j .
Naravno da je
f~ j,j 0,
(tj. cestica ne djeluje silom na samu sebe) i da je prema trecem Newtonovom aksiomu
f~ i,j = f~ j,i .
10.3.1

Koli
cina gibanja sustava
cestica

Govoreci o jednoj cestici, u odjeljku 4 smo denirali kolicinu gibanja cestice, p~ , kao umnozak
njezine mase i brzine
p~ = m ~v.
Sada imamo N cestica oznacenih indeksom j = 1, , N, tako da je masa j-te cestice sustava
mj , a brzina ~vj ~rj . Ukupnu kolicinu gibanja sustava je najprirodnije denirati kao zbroj
kolicina gibanja pojedinih cestica sustava
~p =

N
X
j=1

~p j =

N
X

mj ~rj .

j=1

Za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase, u gornjem izrazu treba zbroj zamijeniti integralom, a masu mj zamijeniti diferencijalom mase u okolini promatrane tocke
N
X
j=1

mj

d m(~r).

Na taj nacin, ukupna kolicina gibanja kontinuiranog sustava cestica postaje


Z
Z
~p =
d m(~r) ~v =
~v m (~r) d 3r.
V

Vremenskom derivacijom vektora polozaja sredista mase


~rSM

Z
N
1 X
1
=
mj ~rj =
~r m (~r) d 3 r
m j=1
m V

d
dt


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

302

dobiva se brzina sredista mase


Z n
N
h
X
1

m io 3
~rSM = 1
mj ~vj =
~v m (~r) + ~r ( m ) ~v +
d r
m j=1
m V
t

Usporedbom gornjeg i izraza za kolicinu gibanja cijelog sustava ~p , dolazi se do


p~ = m ~rSM ,

(10.12)

tj. ukupna kolicina gibanja sustava cestica se dobije kao umnozak ukupne mase sustava i brzine
sredista mase.

Napisimo jednadzbu gibanja (drugi Newtonov aksiom) za j-tu cesticu sustava i zbrojimo sve
te jednadzbe
, N
N
X
X
d2
d~p j
v
= 2 (mj ~rj ) = F~j +
f~ i,j
.
dt
dt
i=1
j=1

Lijeva strana je ocito jednaka vremenskoj promjeni ukupne kolicine gibanja sustava, dok se na
desnoj strani dobivaju dva clana
N
N X
N
X
X
d~p
v
~
f~ i,j .
Fj +
=
dt
i=1 j=1
j=1

(10.13)

Prvi clan desne strane je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava i oznacavat
ce se s F~ v
N
X
v
~
F =
F~jv .
j=1

Drugi clan je zbroj svih meducesticnih sila:


N X
N
X
i=1 j=1

f~ i,j = 0 + f~ 1,2 + f~ 1,3 + f~ 1,4 + + f~ 1,N

i=1

+ f~ 2,1 + 0 + f~ 2,3 + f~ 2,4 + + f~ 2,N

i=2

f~ 3,1 + f~ 3,2 + 0 + f~ 3,4 + + f~ 3,N

i=3
..
.
i=N

+
..
.
+

f~ N,1 + f~ N,2 + f~ N,3 + + f~ N,N 1 + 0.

(10.14)

No, buduci da je f~ 1,2 = f~ 2,1 , f~ 1,3 = f~ 3,1 , , f~ 1,N = f~ N,1 itd., ocito je gornji zbroj
jednak nuli.
U prethodnom je odjeljku pokazano da je p~ = m ~rSM , sto uvrsteno u (10.13), daje
d ~p
d2
= 2 (m ~rSM ) = F~ v .
dt
dt

(10.15)

10.3. KOLICINA
GIBANJA, MOMENT KOLICINE
GIBANJA I ENERGIJA - DEFINICIJA I SACUVANJE303

estica smje
ki
Pod djelovanjem vanjskih sila, sustav se giba kao c
stena u toc
ija je masa jednaka ukupnoj masi sustava, a na koju djeluje sila jednaka
~rSM , c
zbroju svih vanjskih sila koje djeluju na sustav.
Primjetimo takoder da samo vanjske sile mogu promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava
cestica (unutarnje sile f~ i,j se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ako je zbroj svih vanjskih sila jednak nuli, tada vrijedi relacija koja se naziva zakon o
uvanju kolic
ine gibanja sustava c
estica
sac
F~ v = 0

d~p
=0
dt

p~ = const.

(10.16)

Ukupna kolicina gibanja sustava, p~ = m ~rSM je konstantna u vremenu. U tom slucaju, srediste
mase sustava ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (konstantnom po smjeru - gibanje po
pravcu, i konstatno po iznosu - jednoliko gibanje).
Moguce je da na sustav djeluju vanjske sile samo u jednom smjeru. Npr. nalazi li se sustav u
Zemljinom gravitacijskom polju u blizini njezine povrsine, na sve ce cestice djelovati gravitacijska sila u smjeru ~ez i zato z komponenta kolicine gibanja nece biti sacuvana, dok ce preostale
dvije komponente (okomite na z) ostati sacuvane
px = const.
10.3.2

py = const.

pz 6= const.

Moment koli
cine gibanja sustava
cestica

Moment kolicine gibanja jedne cestice, u odnosu na zadano ishodiste, se denira kao
~ = ~r ~p .
L
S tim u skladu, moment kolicine gibanja sustava od N cestica se denira kao zbroj pojedinacnih
momenata kolicina gibanja svih cestica sustava
~ =
L

N
X

~j=
L

j=1

N
X
j=1

~rj mj ~vj ,

ili, za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase


Z
Z
~ =
L
~r dm ~v =
~r ~v m (~r) d 3 r.
Neka je, ponovo, F~jv oznaka za zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na j-tu cesticu sutava (radi
jednostavnosti, radit cemo sa sustavom s diskretnom raspodjelom cestica). Velicinu
~ v = ~rj F~ v ,
M
j
j
ce se nazivati momentom vanjskih sila j-te cestice, u odnosu na zadano ishodiste. Zbroj mom~v
enata vanjskih sila svih cestica sustava cemo oznaciti s M
~v=
M

N
X
j=1

~rj F~jv .


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

304

Iz odjeljka 4.3, relacija (4.26), znamo da za sustav od jedne cestice vrijedi


~
dL
~.
=M
dt
Ispitajmo vrijedi li slicna relacija i za sustav cestica? Krenimo opet od jednadzbe gibanja j-te
cestice, koju cemo sada s lijeva vektorski pomnoziti s ~rj
,
N
X
d~p j
= F~jv +
f~ i,j
~rj
dt
i=1
~rj

N 

X
d
~rj f~ i,j
(mj ~rj ) = ~rj F~jv +
dt
i=1

N 

X
d
(~rj mj ~rj ) ~rj mj ~rj = ~rj F~jv +
~rj f~ i,j
{z
} | {z }
dt |
i=1
=0
~j
=L
N 

X
~j
dL
v
~
= ~rj Fj +
~rj f~ i,j
dt
i=1

d
dt

N
X
j=1

~j =
L

N
X
j=1

~rj F~jv +

N
N X
X
j=1 i=1



~
~rj f i,j

N
X
j=1

Lijevu stranu gornje jednakosti prepoznajemo kao vremensku promjenu momenta kolicine

~ Pokazimo
gibanja cijelog sustava, ~L, a prvi clan desne strane je ukupni moment vanjskih sila M.
da je drugi clan desne strane jednak nuli, ako su sile medu cesticama usmjerene duz njihovih
spojnica, tj. ako je
~ri ~rj
f~ i,j = fi,j
.
|~ri ~rj |
Dvostruki zbroj na desnoj strani sadrzi clanove oblika
+ ~rj f~ i,j + + ~ri f~ j,i +
Prema trecem Newtonovom aksiomu je f~ j,i = f~ i,j , pa gornja dva clana mozemo zbrojiti u
+ (~rj ~ri ) f~ i,j +
Buduci da su meducesticne sile usmjerene duz spojnica cestica, to je
~ri ~rj
(~rj ~ri ) f~ i,j = (~rj ~ri )
fi,j = 0,
|~ri ~rj |

(10.17)

zato jer je vektorski umnozak dva kolinearna vektora jednak nuli. Tako smo, krenuvsi od
jednadzbe gibanja, dosli do
~
dL
~ v.
=M
(10.18)
dt
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja sustava cestica jednaka je momentu svih vanjskih sila koje djeluju na cestice sustava. Ovaj rezultat vrijedi uz pretpostavku da su meducesticne

10.3. KOLICINA
GIBANJA, MOMENT KOLICINE
GIBANJA I ENERGIJA - DEFINICIJA I SACUVANJE305

sile usmjerene duz spojnica cestica (primjer sile koja nema samo radijalnu komponentu, su
dipolne sile koje se izvode iz dipolnog potencijala, odjeljak 7.4).
Primjetimo takoder da samo moment vanjskih sila moze promijeniti ukupan moment kolicine
gibanja sustava cestica (moment unutarnjih sila f~ i,j se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
~ v = 0, tada je i
Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M

~ v=0
M

~
dL
= 0,
dt

~ =
L

N
X
j=1

mj ~rj ~vj = const.

(10.19)
tj. moment kolicine gibanja sustava cestica je konstantan u vremenu. Gornja jednadzba se
uvanju momenta kolic
ine gibanja sustava c
estica
zove i zakon o sac
.
Opet, kao i kod sacuvanja kolicine gibanja, str. 303, mozemo pretpostaviti da su neke kom~ v jednake nuli, a neke nisu. Npr. neka je u cilindricnom koordinatnom sustavu
ponente M
Mv, = 0, a preostale dvije komponente neka su razlicite od nule. Tada je
L 6= const.
10.3.3

L = const.

Lz 6= const.

Energija sustava
cestica

Rad
Oznacimo s F~j zbroj svih sila, vanjskih i meducesticnih, koje djeluju na j-tu cesticu sustava
F~j = F~jv +

N
X

f~ i,j .

i=1

zelimo izracunati rad koji obave ove sile pri pomaku cijelog sustava iz pocetne konguracije
oznacene s
po
c = (~r1,p , ~r2,p , , ~rN,p ),
u konacnu konguraciju iznacenu s
kon = (~r1,k , ~r2,k , , ~rN,k ).
Taj je rad jednak zbroju radova nad svakom pojedinom cesticom
Wpoc,kon =

N
X

Wj, poc,kon =

j=1

N Z
X
j=1

kon

F~j d~rj .

po
c

ka energija
Kinetic
sustava cestica se denira kao zbroj kinetickih energija svih cestica sustava (ponovo cemo, radi
jednostavnosti, raditi s diskretnim sustavom)
Ek =

N
X
j=1

Ek,j

N
N
X
p~ j2
1 X
2
=
mj ~vj =
.
2 j=1
2mj
j=1


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

306

Povezimo promjenu ukupne kineticke energije sustava s radom obavljenim nad cesticama sustava. Prema drugom Newtonovom aksiomu je
p~ j = F~j ,
iz cega slijedi (uz zanemarivanje relativistickih ucinaka):
Wpoc,kon =

N Z
X
j=1

N
X
j=1

kon

F~j d~rj =

po
c

mj

N Z
X
j=1

kon

d~vj ~vj =
po
c

kon
po
c

N
X
j=1

= Ek (kon) Ek (po
c).

X
d~p j
d~rj =
dt
j=1

kon

mj
po
c

d~vj
d~rj
dt

kon

N 
X
~vj2
1
1
2
2
=
mj ~vj,k mj ~vj,p
mj
2 poc
2
2
j=1

(10.20)

Ukupan obavljeni rad je, dakle, jednak razlici konacne i pocetne kineticke energije cijelog sustava.

Konzervativne sile:
Pretpostavimo sada da su sve sile, i vanjske i unutarnje, koje djeluju na cestice sustava konzervativne. Svaka konzervativna sila se moze napisati kao negativan gradijent odgovarajuce
potencijalne energije

F~ = Ep .
Tako cemo vanjskim silama pridruziti vanjsku potencijalnu energiju Epv , a unutarnjim silama,
unutarnju potencijalnu energiju Epu

F~jv = j Epv (rj )

f~ i,j = j Epu (ri,j ).

Rad unutarnjih sila:


Pogledajmo najprije unutarnje sile i njima pridruzenu potencijalnu energiju. Preciznije, potenu
cijalnu energiju i-te cestice u odnosu na j-tu cesticu, cemo oznaciti s Ep,i,j
. Ta energija ovisi
samo o medusobnoj udaljenosti dvije promatrane cestice ri,j
q
(10.21)
ri,j = rj,i = (xi xj ) 2 + (yi yj ) 2 + (zi zj ) 2
i zato je simetricna

u
u
Ep,i,j
(ri,j ) = Ep,j,i
(rj,i ).

Zbog ovog svojstva mozemo izostavljati indekse i, j i jednostavno pisati


Epu (ri,j ).
Primjetimo da Epu (ri,j ) ovisi o
sest koordinata
Epu (ri,j ) = Epu (xi , yi , zi , xj , yj zj ) = Epu (xi xj , yi yj , zi zj ),

10.3. KOLICINA
GIBANJA, MOMENT KOLICINE
GIBANJA I ENERGIJA - DEFINICIJA I SACUVANJE307

Pa je zato njezin potpuni diferencijal jednak


d Epu =

Epu
Epu
Epu
Epu
Epu
Epu
dxi +
dyi +
dzi +
dxj +
dyj +
dzj .
xi
yi
zi
xj
yj
zj

(10.22)

Pokazimo da ovakva potencijalna energija vodi na sile koje zadovoljavaju treci Newtonov aksiom
(akcije i reakcije). Sila kojom i-ta cestica djeluje na j-tu cesticu je
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )

f~ i,j = j Epu (ri,j ) = ~ex


~ey
~ez
.
xj
yj
zj

Oznaka j znaci da se derivacije racunaju po koordinatama s indeksom j. Isto tako je i sila


kojom cestica j djeluje na cesticu i jednaka

f~ j,i = i Epu (rj,i ),


zbog simetrije potencijalne energije Epu (ri,j ) = Epu (rj,i ), gornji izraz prelazi u

f~ j,i = i Epu (ri,j ).


No, u skladu s (10.21), derivacije po koordinatama i i j se razlikuju u predznaku, npr.
Epu (ri,j ) ri,j
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
ri,j
=
=
()
=
xi
ri,j xi
ri,j
xj
xj
i zato je

i Epu (ri,j ) = + j Epu (ri,j ) = f~ i,j ,


tj. f~ j,i = f~ i,j u skladu s trecim Newtonovim aksiomom.
Izracunajmo rad meducesticnih sila pri innitezimalnom pomaku j-te cestice za d~rj i i-te cestice
za d~ri


Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
~
~
(~ex dxj + ~ey dyj + ~ez dzj )
f i,j d~rj + f j,i d~ri = ~ex
+ ~ey
+ ~ez
xj
yj
zj


Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
~ex
+ ~ey
+ ~ez
(~ex dxi + ~ey dyi + ~ez dzi )
xi
yi
zi
 u
Ep (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
=
dxj +
dyj +
dzj
xj
yj
zj

Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
Epu (ri,j )
dxi +
dyi +
dzi .
+
xi
yi
zi
Desna strana je upravo potpuni diferencijal unutarnje potencijalne energije (10.22), koja je
funkcija sest varijabli: xi , yi , zi , xj , yj , zj , tj. dobili smo da je
f~ i,j d~rj + f~ j,i d~ri = dEpu (ri,j ).


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

308

Zbrojimo gornju jednadzbu po i i j:


N X
N
X

f~ i,j d~rj +

i=1 j=1

N X
N
X
i=1 j=1

f~ j,i d~ri =

N X
N
X

dEpu (ri,j ).

i=1 j=1

Zamijenom (nijemih) indeksa po kojima se zbraja u drugom clanu lijeve strane, dobiva se
N X
N
X

f~ i,j d~rj +

i=1 j=1

N X
N
X
j=1 i=1

N
X

N
X

i=1 j=1

f~ i,j d~rj =

N
N X
X

dEpu (ri,j )

i=1 j=1

1
f~ i,j d~rj =
2

N X
N
X

dEpu (ri,j ).

i=1 j=1

u
U gornjem zbroju se izostavljaju clanovi i = j. Izracunajmo sada rad, Wpo
cesticnih
c,kon medu
(unutarnjih) sila pri pomaku sustava iz pocetne konguracije po
c u konacnu konguraciju kon,
tako sto cemo prointegrirati gornji izraz

u
Wpo
c,kon

N X
N Z
X
i=1 j=1

kon
po
c

1
f~ i,j d~rj =
2

N X
N Z
X
i=1 j=1

kon
po
c

dEpu (ri,j )

N
N
i
1 XXh u
u
Ep (ri,j )kon Ep (ri,j )poc
=
2 i=1 j=1

Uz oznake
Epu =

N
N
1 XX u
E (ri,j ),
2 i=1 j=1 p

rad meducesticnih (unutarnjih) sila se dobiva u obliku


u
u
Wpo
c) Epu (kon).
c,kon = Ep (po

(10.23)

Rad vanjskih sila:


Prijedimo sada na rad vanjskih sila, koje su po pretpostavci takoder konzervativne, i daju se
izraziti kao negativni gradijent vanjske potencijalne energije Epv (rj ) (primjetimo da ova potencijalna energija ovisi o polozaju samo jedne cestice, tj. o njezine tri koordinate, npr.: xj , yj , zj )
.
v

v
~
Fj = j Ep (rj )
d~rj

F~jv d~rj = j Epv (rj )d~rj





Epv (rj )
Epv (rj ) 
Epv (rj )
~ex dxj + ~ey dyj + ~ez dzj
+ ~ey
+ ~ez
= ~ex
xj
yj
zj
 v

v
Ep (rj )
Ep (rj )
Epv (rj )
=
dxj +
dyj +
dzj .
xj
yj
zj

10.3. KOLICINA
GIBANJA, MOMENT KOLICINE
GIBANJA I ENERGIJA - DEFINICIJA I SACUVANJE309

Izraz u gornjoj zagradi prepoznajemo kao potpuni diferencijal dEpv (rj ), pa je


. Z
v
v
~
Fj d~rj = = dEp (rj )

kon

po
c

kon

po
c

N Z kon
X
j=1

po
c

F~jv d~rj =
F~jv d~rj =

kon

po
c

dEpv (rj ) = Epv (rj )poc Epv (rj )kon

N h
X
j=1

i
Epv (rj )poc Epv (rj )kon .

 X
N
j=1

Znacenje lijeve strane gornjeg izraza je jasno: to je rad vanjskih sila pri pomaku sustava iz
v
pocetne u konacnu konguraciju; oznacit cemo ga s Wpo
cenje desne
c,kon . Isto je tako jasno i zna
v
strane: oznacimo li s Ep ukupnu potencijalnu enegiju sustava cestica u odnosu na vanjske sile
Epv

N
X

Epv (rj ),

j=1

tada je rad vanjskih sila nad sustavom jednak razlici vanjskih potencijalnih energija sustava
v
v
Wpo
c) Epv (kon).
c,kon = Ep (po

Ukupan rad nad sustavom je rad koji potjece i od unutarnjih i od vanjskih sila
u
v
u
Wpoc,kon = Wpo
c) Epu (kon) + Epv (po
c) Epv (kon).
c,kon + Wpo
c,kon = Ep (po

Oznacimo s
Ep = Epu + Epv ,
zbroj potencijalnih energija koje potjecu od unutarnjih i vanjskih sila. Relacijom (10.20) smo
povezali rad i promjenu kineticke energije, a relacijom (10.23) smo povezali rad i promjenu
potencijalne energije, pa je stoga
Ek (kon) Ek (po
c) = Wpoc,kon = Ep (po
c) Ep (kon)
Ek (kon) + Ep (kon) = Ek (po
c) + Ep (po
c).
Buduci da gornje pocetne i konacne konguracije nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je
zbroj kineticke i potencijalne energije konstantna za svaku konguraciju sustava
Ek + Ep = const.

(10.24)

Gornja relacija izrazava zakon o sacuvanju mehanicke energije sustava cestica i vrijedi samo
uz pretpostavku da su sve sile - i vanjske i unutarnje - konzervativne.

Sa
zetak:
Ovime je pokazano da postoji sedam velicina koje (pod odredenim uvjetima koji su navedeni


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

310

tijekom izlaganja) su konstante gibanja sustava cestica. To su tri komponente ukupne kolicine
gibanja
p~ ,
tri komponente ukupnog momenta kolicine gibanja,
~,
L
i mehanicka energija sustava
E = Ek + Ep .

10.4

Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredi


ste mase

Cesto
je korisno opisivati gibanje sustava cestica u odnosu na polozaj sredista mase.
cemo pored nepomicnog (inercijskog) koordinatnog sustava oznacenog s

Zato

S (O, x, y, z),
uvesti i (neinercijski) koordinatni sustav
S = (O , x , y , z ),
cije se ishodiste O nalazi u sredistu mase sustava (slika 10.5) i koji se giba u skladu s gibanjem
svih cestica sustava.
Slika 10.5: Veza nepomicnog i sustava vezanog uz srediste mase.

ina gibanja:
Kolic

Pokazimo da je u tom koordinatnom sustavu5 ~rSM


= 0 kao i da je ukupna kolicina gibanja svih
5 to je zapravo ve
c i u
cinjeno pri kraju odjeljka 10.2, gdje je pokazano da polo
zaj sredista mase ne ovisi o izboru ishodista
koordinatnog sustava


10.4. NEINERCIJSKI KOORDINATNI SUSTAV VEZAN ZA SREDISTE
MASE

311

cestica sustava, mjerena iz (O , x , y , z ), jednaka nuli

~rSM
= 0,

p~ = 0.

Sa slike se vidi veza polozaja j-te cestice u crtkanom ~rj i necrtkanom sustavu ~rj

d

~vj = ~vSM + ~vj .


~rj = ~rSM + ~rj
dt

(10.25)

Prema deniciji polozaja sredista mase u necrtkanom i crtkanom sustavu je


N

~rSM

1 X
=
mj ~rj ,
m j=1

~vSM

~rSM
=

1 X
=
mj ~vj
m j=1
N

1 X
mj ~rj ,
m j=1

~vSM
=

Zbog veze ~rj = ~rSM + ~rj , za ~rSM mozemo pisati


~rSM =
No,

PN

j=1

1 X
mj ~vj .
m j=1

N
N
N
N
1 X
~rSM X
1 X
1 X
mj ~rj =
mj (~rSM + ~rj ) =
mj +
mj ~rj .
m j=1
m j=1
m j=1
m j=1

mj = m, tako da se dobiva
N

~rSM = ~rSM

1 X

+
mj ~rj = ~rSM + ~rSM
.
m j=1

Iz gornje jednadzbe zakljucujemo da je


N
1 X
mj ~rj = 0.
=
m j=1

~rSM

(10.26)

Dakle, zbroj umnozaka mase i radij vektora svih cestica sustava, racunat u odnosu na koordinatni sustav sa ishodistem u sredistu mase, jednak je nuli. To je jedan od razloga zasto
se srediste mase zove sredi
ste. Vremenskom derivacijom gornje jednadzbe se dobiva upravo
zbroj kolicina gibanja svih cestica sustava izrazen u odnosu na polozaj sredista mase

N
X
d

mj ~rj = 0
dt
j=1

p~ =

N
X

mj ~vj = 0,

(10.27)

j=1

tj. ukupna kolicina gibanja sustava u odnosu na srediste mase je jednaka nuli.
ine gibanja:
Moment kolic
Povezimo sada ukupni moment kolicine gibanja sustava cestica, prikazan u koordinatnim sustavima (O, x, y, z) i (O , x , y , z ). Uvrstavanjem veza (10.25) u izraz za ukupni moment


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

312

kolicine gibanja
~
L

N
X
j=1

N
X
j=1

mj ~rj ~vj =

N
X
j=1

mj (~rSM + ~rj ) (~vSM + ~vj )

mj (~rSM ~vSM + ~rSM ~vj + ~rj ~vSM + ~rj ~vj )

= m ~rSM ~vSM + ~rSM


|

N
X

mj ~vj

j=1

{z

p~ = 0

N
X

mj ~rj

j=1

~vSM +

{z
}

~rSM = 0

N
X
j=1

mj ~rj ~vj .

Prema relacijama (10.26) i (10.27) su drugi i treci clan gornjeg izraza jednaki nuli, tako da
preostaje
~ = m ~rSM ~vSM +
L

N
X
j=1

mj ~rj ~vj

~ = m ~rSM ~vSM + L
~,
L

(10.28)

gdje smo uveli oznaku


~ =
L

N
X
j=1

mj ~rj ~vj .

Moment kolicine gibanja je zbroj dva clana: prvi predstavlja gibanje sustava kao cjeline u
odnosu na ishodiste O (brzinom ~vSM ), a drugi je zbroj momenata kolicine gibanja cestica u
odnosu na ishodiste O vezano za srediste mase sustava.

Potrazimo jos i vezu izmedu momenta vanjskih sila i momenta kolicine gibanja sustava cestica.
Od ranije, relacijom (10.18), znamo da u koordinatnom sustavu (O, x, y, z), vrijedi da je
~
dL
~ v,
=M
dt
pri cemu je
~v=
M

N
X
j=1

~rj F~jv ,

a iz (10.28) znamo da je
~ =
L

N
X
j=1

~.
mj ~rj ~vj = m ~rSM ~vSM + L

(10.29)


10.4. NEINERCIJSKI KOORDINATNI SUSTAV VEZAN ZA SREDISTE
MASE

313

Uvrstavanjem ~rj = ~rSM + ~rj u izraz (10.29), dobiva se

d 
m~rSM ~vSM
dt

~
dL
~ v,
= M
dt
N

X

~
+L . =
(~rSM + ~rj ) F~jv

(10.30)

j=1

N
X

~
d~vSM
dL
m
+
dt
dt

N
X

m ~vSM ~vSM + ~rSM


= ~rSM
~rj F~jv .
|
{z
}
j=1
j=1
=0
Pogledajmo sada detaljnije sto smo dobili. Prvi clan lijeve strane je vektorski umnozak dva
jednaka vektora, pa je time jednak nuli. Da bismo prepoznali drugi clan lijeve strane, prisjetimo
se jednadzbe gibanja j-te cestice iz prethodnog odjeljka
, N
N
X
X
d~p j
= F~v,j +
f~ i,j
dt
i=1
j=1
N
X

d~vj
mj
dt
j=1

N
X

F~v,j +

f~ i,j .

j=1 i=1

j=1

Kao sto smo pokazali relacijom (10.14),

N
N X
X

F~jv +

PN

i,j=1

f~ i,j = 0, pa iz gornje relacije preostaje


N

X
d~vSM
=
F~v,j .
dt
j=1

(10.31)

Prema gornjoj relaciji zakljucujemo da se drugi clan lijeve strane i prvi clan desne strane izraza
(10.30) ukidaju, tako da u tom izrazu preostaje

d~
vSM

~rSM

m
+

dt

~
dL
dt

N
N
X
X

~rj F~jv .
F~jv +

= ~rSM

~
dL
dt

N
X
j=1

j=1

j=1

~rj F~jv .

Fizicki sadrzaj gornje relacije je ocit: nazovemo li moment vanjskih sila u koordinatnom sustavu
(O , x , y , z )
~ v =
M

N
X
j=1

~rj F~jv ,

tada vrijedi
~
dL
~ v.
= M
dt
Buduci da od ranije, relacijom (10.18), znamo da je
~
dL
~ v,
=M
dt

(10.32)


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

314

(gornja je relacija napisana u inercijskom sustavu), zakljucujemo da gornja relacija vrijedi ne


samo u inercijskim sustavima, nego i u neinercijskim sustavima (koji se na proizvoljan
nacin gibaju zajedno sa sredistem mase).

ka energija:
Kinetic
Pogledajmo jos i kako izgleda izraz za kineticku energiju u koordinatnom sustavu (O , x , y , z ).
Izravnim uvrstavanjem veze medu brzinama u oba koordinatna sustava, se dolazi do
Ek =

N
N
1 X
1 X
mj ~vj2 =
mj (~vSM + ~vj ) 2
2 j=1
2 j=1

N
1 X
2
mj (~vSM
+ 2~vSM ~vj + ~vj 2 )
=
2 j=1

N
N
X
1
1 X
2
mj ~vj 2 .
m~vSM
+ ~vSM
mj ~vj +
2
2 j=1
j=1
|
| {z }
{z
}
= p~ = 0
= Ek

Prema relaciji (10.27), drugi clan desne strane je jednak nuli, pa za kineticku energiju preostaje
izraz
Ek =

1
2
m~vSM
+ Ek .
2

(10.33)

Kineticka energija sustva cestica je jednaka zbroju od dva clana: prvi clan opisuje energiju
translacijskog gibanja sustava kao cjeline, brzinom ~vSM , a drugi clan opisuje kineticku energiju
gibanja cestica u odnosu na srediste mase sustava.

Impuls sile:
Neka je F~ v (t) zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava. One ne moraju biti
konstantne u vremenu, nego o njemu mogu ovisiti na proizvoljan nacin F~ v = F~ v (t). Ako vanjske
sile djeluju u vremenskom intervalu od t = tpoc do t = tkon , tada se integral
Z tkon
F~ v dt,
tpoc

naziva ukupni (linearni) impuls vanjske sile. Pokazimo da je on jednak promjeni ukupne kolicine
gibanja sustava. Prema relaciji (10.31) je
d~vSM
,
F~ v = m
dt
sto uvrsteno u izraz za impuls sile daje
Z tkon
Z tkon
d~vSM
dt = m
m
d~vSM = m ~vSM,kon m ~vSM,poc = p~ kon p~ poc .
dt
tpoc
tpoc

(10.34)


10.5. LAGRANGEOVO I DALEMBERTOVO NACELO

315

Slicna se relacija dobije i za moment vanjskih sila, za koji i u inercijskom S i u neinercijskom


S sustavu vrijede relacije istog oblika
~
~
dL
dL
~v
~ v,
=M
= M
dt
dt
tako da je
Z tkon ~
Z tkon
Z tkon
d
L
v
~ dt =
~ =L
~ kon L
~ poc ,
M
dL
dt =
dt
tpoc
tpoc
tpoc
Z tkon
Z tkon ~
Z tkon
d
L

v
~ =L
~ kon L
~ poc .
~ dt =
dL
(10.35)
dt =
M
dt
tpoc
tpoc
tpoc

10.5

Lagrangeovo i DAlembertovo na
celo

Kao sto prvi Newtonov aksiom opisuje sto se dogada s cesticom kada na nju ne djeluju sile
(tj. kada je zbroj sila jednak nuli), a drugi aksiom opisuje gibanje cestice pod djelovanjem sila,
tako i Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo opisuju to isto, ali za sustav cestica: Lagrangeovo
nacelo daje uvjete kada sustav cestica miruje (statika), a DAlembertovo nacelo daje uvjete
pod kojima se sustav cestica giba (dinamika).

uvjeti:
U konkretnim je situacijama cesto gibanje cestice ili sustava cestica podvrgnuto razlicitim
vrstama ogranicenja (uvjeta na gibanje). Ovi uvjeti potjecu od razlicitih sila koje djeluju na
cestice i mogu se podijeliti u dvije skupine: uvjeti (ogranicenja) koja dolaze od veza medu
esticama sustava (koje potjecu od sila medudjelovanja cestica sustava) i uvjeti koji dolaze
c
od vanjskih sila. Opis ovih sila moze biti jako slozen i nepraktican i zato ih je u nekim
situacijama zgodnije izraziti kroz uvjete na gibanje. Od konkretnog problema ovisi koje cemo
sile tretirati kroz uvjete, a koje cemo shvatiti kao (prave) aktivne sile. Nekoliko primjera u
ovom odjeljku ce razjasniti ove pojmove. Kao primjer veze medu cesticama moze posluziti

sustav koji se sastoji od dvije cestice vezane krutim stapom zanemarive mase i duljine d (slika
10.6.A). Polozaji cestica nisu nezavisni nego su povezani relacijom
|~r1 (t) ~r2 (t)| = d = const.


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

316

Slika 10.6: Primjer veze medu cesticama (A) i uvjeta od vanjskih sila (B).

Ako je cestica ogranicena (vanjskim silama) na gibanje po kruznici polumjera R u ravnini (x, y)
(slika 10.6.B), onda je, umjesto trazenja eksplicitnog oblika sile koji uzrokuje to ogranicenje,
jednostavnije djelovanje te vanjske sile opisati jednim uvjetom na gibanje . U ovom
jednostavnom primjeru, to je zahtjev da koordinate cestice zadovoljavaju jednadzbu kruznice
x(t) 2 + y(t) 2 R 2 = 0.
U ovom primjeru djelovanje vanjske npr. gravitacijske sile nece biti opisano uvjetom na gibanje,
nego ce se u jednadzbi gibanja pojaviti eksplicitno kao m ~g .
U oba primjera, dakle, rjesavamo jednadzbu gibanja, ali zahtjevamo da rjesenja osim te jednadzbe zadovoljavaju jos i odredene jednadzbe uvjeta (slicno kao sto smo u nekim primjerima
- npr. kod harmonijskog oscilatora - zahtijevali da rjesenja zadovoljavaju odredene pocetne ili
rubne uvjete).

Ravnote
za:
Potrazimo uvjet ravnoteze sustava cestica. U ksnom vremenskom trenutku, promatrajmo dvije
moguce bliske konguracije sustava od N cestica, koje su u skladu sa silama i uvjetima kojima su
podvrgnute cestice. Ako se prijelaz iz jedne u drugu konguraciju, ostvaruje trenutnom (dt =
0) promjenom polozaja j-te cestice za ~rj , tada pomak ~rj nazivamo virtualni (ili zamisljeni)
pomak. On se razlikuje od pravog pomaka d~rj koji se dogada u vremenskom intervalu dt 6= 0
tijekom kojega se i sile i uvjeti mogu promjeniti (zamisljeni pomak ~rj se dogada uz ksne sile
i uvjete)
d ~rj ,

d t 6= 0,

~rj ,

d t = 0.


10.5. LAGRANGEOVO I DALEMBERTOVO NACELO

317

Za simbol vrijede ista pravila kao i za diferencijal d, npr.


(sin ) = cos ,

(x 2 ) = 2 x x.

Promatra se sustav vezanih cestica na koji djeluju vanjske sile (one koje nisu opisane uvjetima
na gibanje). Vanjsku silu na j-tu cesticu cemo oznaciti F~jv . Zadatak je
i uvjete pod kojima je ovakav sustav vezanih c
estica u ravnote
nac
zi.
Zamislimo da je j-ta cestica pomaknuta za ~rj u skladu s vezama medu cesticama i vanjskim
silama. Zbog tih istih veza i vanjskih sila, biti ce pomaknute i neke druge cestice sustava, pa ce
u tom slucaju ukupan zamisljeni rad vanjskih sila obavljen nad cijelim sustavom biti jednak
W = F~v,1 ~r1 + F~v,2 ~r2 + + F~v,N ~rN =

N
X
j=1

F~jv ~rj .

Ako vanjske sile mogu izvrsiti (pozitivan) rad nad sustavom vezanih cestica, one ce ga i izvrsiti
tj. zamisljeni pomaci ce se realizirati i sustav ce prijeci iz jedne konguracije u drugu i W ce
biti razlicit od nule. Jedino ako pri svim zamisljenim pomacima rad iscezava, sustav ce ostati
ze sustava vezanih cestica glasi
u mirovanju. Dakle, uvjet ravnote

W =

N
X
j=1

F~jv ~rj = 0.

(10.36)

Ta se relacija zove Lagrange-ovo 6 nacelo ili nacelo zamisljenih (virtualnih) pomaka. Za


sustav nevezanih cestica su pomaci ~rj medusobno neovisni, pa je gornji zbroj jednak nuli
samo ako su sve F~jv = 0. Ovo je lako vidjeti iz slijedeceg rasudivanja: ako su svi pomaci
medusobno neovisni, mozemo sve zamisljene pomake, osim prvog, odabrati da su jednaki nuli,
pa iz gornje relacije slijedi da je F~v,1 = 0. Zatim ostavimo samo drugi zamisljeni pomak
razlicitim od nule, pa zakljucimo da je i F~v,2 = 0, itd. za ostale cestice i dobivamo uvjet
ravnoteze nevezanog sustava cestica u obliku
F~jv = 0,

j = 1, 2, , N,

a to je upravo prvi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu. Ako su cestice vezane, gornja
argumentacija nije primjenjiva, jer zbog veze medu cesticama nije moguce da pomak samo jedne
cestice bude razlicit od nule, a pomaci svih ostalih cestica da su jednaki nuli: zbog postojanja
veza medu cesticama, pomak jedne od njih, izazvati ce i pomake drugih, s njom povezanih
cestica. Stoga je uvjet ravnoteze vezanih cestica izrazen gore zaokvirenim izrazom. Taj izraz
vrijedi bez obzira jesu li vanjske sile konzervativne ili nisu. U posebnom slucaju kada su vanjske
sile konzervativne, tj. kada postoji skalarna funkcija potencijalne energije sa osobinom da
je (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)


Epv
Epv
Epv

v
v
,
+ ~ey
+ ~ez
F~j = j Ep = ~ex
xj
yj
zj
6 Joseph

Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813, francuski matemati


car.


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

318

uvjet ravnoteze sustava vezanih cestica se moze napisati i u obliku


0 = W =

N 
X
j=1

N
 X
v
~
Fj ~rj =
(Fv,j,x xj + Fv,j,y yj + Fv,j,z zj )
j=1


N
N 
X
X
Epv
Epv
Epv
v
xj +
yj +
zj =
Ep,j
= Epv .
=
x
y
z
j
j
j
j=1
j=1
Epv = 0.

(10.37)

U ravnotezi je potencijalna energija minimalna, tako da svaki pomak povecava potencijalnu


energiju.

Zadatak: 10.6 Dva tijela masa m1 i m2 se nalaze na nepomicnoj dvostrukoj kosini kao na slici
10.7. Kosina je bez trenja, a tijela su povezane nerastezivom niti duljine l0 i zanemarive mase, prebacenom preko koloture (takoder bez trenja). Nacelom zamisljenih
pomaka pokazite da u ravnotezi vrijedi
m2
sin 1
=
.
sin 2
m1

R: U ovom se primjeru pojavljuje posebno jednostavan sustav koji se sastoji


Slika 10.7: Uz zadatak 10.6: dvostruka kosina bez trenja.

od samo dvije cestice. Gibanje cestica je podvrgnuto trima silama: gravitaciji mj ~g ,


10.5. LAGRANGEOVO I DALEMBERTOVO NACELO

319

~ j i napetosto niti F~nap,j (uz zanemariotporu podloge po kojoj se gibaju (kosina) R


vanje sile trenja) i jednom uvjetu: nepromjenjivoj duljini niti
~j
F~jv = mj ~g + F~nap,j + R
l0 = r1 + r2 = const.
Lagrangeovo nacelo glasi
0 =

2
X
j=1

F~jv ~rj

h
i h
i
~ 1 ~r1 + m2 ~g ~r2 + F~nap,2 ~r2 + R
~ 2 ~r2 .
= m1 ~g ~r1 + F~nap,1 ~r1 + R

Primjetimo da iznosi varijacija pomaka mogu biti i pozitivni i negativni


rj 0.

~ j i ~rj su medusobno okomiti, pa je njihov


Pogledajmo pojedine clanove. Vektori R
skalarni umnozak jednak nuli. Sile napetosti F~nap,j su kolinearne s pomacima ~rj , a
zbog izostanka trenja, one su i jednake po iznosu
F~nap,1 ~r1 + F~nap,2 ~r2 = Fnap,1 r1 + Fnap,2 r2 = Fnap (r1 + r2 ).
Primjetimo da u gornjem izrazu jos ne znamo nista o svojstvima niti koja povezuje
cestice, pa zato ne mozemo nista reci o medusobnoj vezi r1 i r2 . Tek ako se uzme
u obzir i uvjet na gibanje cestica - da su povezane nerastezivom niti, tada je:
r 1 + r 2 = l0 ,

r1 + r2 = 0

r1 = r2 ,

Uvrsti li se to u gornji jednadzbu, slijedi


Fnap (r1 + r2 ) = 0.
U izrazu za Lagrangeovo nacelo, preostaje samo clan s gravitacijskom silom
0 = m1 ~g ~r1 + m2 ~g ~r2
0 = m1 g cos(/2 + 1 ) r1 + m2 g cos(/2 + 2 ) r2
0 = m1 g sin 1 r1 + m2 g sin 2 r2 .
0 = (m1 sin 1 m2 sin 2 ) g r1 ,
tj. dobiva se trazena relacija

sin 1
m2
=
.
sin 2
m1

(10.38)


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

320

Zadatak: 10.7 Rijesite prethodni zadatak pomocu zahtjeva da je u ravnotezi potencijalna energija minimalna, tj. da je Ep = 0.

R: Uz zanemarivanje sila trenja, jedina (neuvjetna) sila koja djeluje na cestice

je konzervativna gravitacijska sila, koja se moze izraziti preko potencijalne energije.


Neka je ukupna duljina niti l0 = r1 + r2 , a Ep = 0 na vrhu kosine. Tada je
Ep = m1 g r1 sin 1 m2 g (l0 r1 ) sin 2 ,
Ep
r1 = g r1 (m1 sin 1 m2 sin 2 ) = 0.
Ep =
r1

Primjetimo da je Ep linearna funkcija r1 , pa zato ne moze postojati minimum niti


maksimum potencijalne energije.

Gibanje:
eg zakona gibanja sustava vezanih
Polazeci od Lagrangeova nacela, moze se doci i opc
v
~
estica. Neka vanjska sila Fj daje j-toj cestici ubrzanje ~a j . Uslijed veza medu cesticama
c
ili uvjeta na gibanje, ovo ubrzanje ne mora biti kolinearno s vanjskom silom. Npr.
kod gibanja cestice niz kosinu uslijed djelovanja vanjske gravitacijske sile, ubrzanje cestice je
po smjeru paralelno s kosinom i prema tome nije kolinearno s vanjskom (gravitacijskom) silom
(slika 10.7).
Zamislimo sada da na cesticu osim vanjske sile F~jv djeluje jos i sila jednaka negativnom umnosku
mase i ubrzanja j-te cestice: mj~a j , koja poni
stava djelovanja i vanjskih sila i sila
od uvjeta. Sada je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu jednaka
F~jv mj~a j
i sustav je u ravnotezi, pa Lagrangeov uvjet ravnoteze poprima oblik
N 
X
j=1

F~jv mj~a j

~rj = 0.

(10.39)

Gornja se jednadzba zove DAlembertovo 7 nacelo za gibanje sustava vezanih cestica.


Slicnom argumentacijom kao i kod Lagrangeova nacela, zakljucujemo da je uvjet ravnoteze
nevezanih cestica ekvivalentan Newtonovim jednadzbama gibanja
F~jv mj ~a j = 0,

j = 1, 2, , N,

a to je upravo drugi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu. Ovime je dinamika shvacena
kao poseban slucaj statike.

Zadatak: 10.8 Koristeci DAlembertovo nacelo, opisite gibanje sustava iz primjera 10.6.
7 Jean

DAlembert, 1717 - 1783, francuski matemati


car.

10.6. SUSTAVI S PROMJENJIVOM MASOM: GIBANJE RAKETE

321

R: Uz istu oznacavanje kao i u prethodnim primjerima, DAlembertovo nacelo

glasi

2 

X
0 =
F~jv mj ~rj ~rj
j=1

i
h
i
h
~ 1 m1 ~r1 ~r1 + m2 ~g + F~nap,2 + R
~ 2 m2 ~r2 ~r2 .
= m1 ~g + F~nap,1 + R

Kao i u prethodna dva primjera, clanovi sa silama napetosti i reakcijom podloge


iscezavaju, a preostaje
0 = (m1 ~g m1 ~r1 ) ~r1 + (m2 ~g m2 ~r2 ) ~r2 ,
0 = (m1 g sin 1 m1 r1 ) r1 + (m2 g sin 2 m2 r2 ) r2 .
Zbog nerastezivosti niti je opet r1 + r2 = l0 = const., pa je r1 = r2 i r1 =
r2 .
Uvrstavanjem ovih veza u gornju relaciju, slijedi
0 = (m1 g sin 1 m1 r1 ) r1 + (m2 g sin 2 + m2 r1 ) (r1 ),
0 = (m1 g sin 1 m1 r1 m2 g sin 2 m2 r1 ) r1 .
Rjesavanjem gornje jednadzbe po r1 , dobiva se ubrzanje prve cestice
r1 = g

m1 sin 1 m2 sin 2
.
m1 + m2

Primjetimo da je ono konstantno u vremenu. Ubrzanje druge cestice je r2 =


r1 . U
ravnotezi je r1 = r2 = 0, a ove su relacije zadovoljene ako je brojnik gornjeg izraza
jednak nuli tj. ako vrijedi (10.38) iz prethodna dva primjera.

10.6

Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete

Do sada smo promatrali gibanja cestica ili sustava cestica nepromjenjive mase, a sada cemo
detaljnije prouciti gibanje jednog sustava promjenjive mase: rakete. Promatrat cemo najjednostavniju situaciju u kojoj se raketa giba okomito po pravcu u konstantnom gravitacijskom
polju (slika 10.8), zanemarujuci utjecaj otpora zraka tijekom gibanja kroz atmosferu i vrtnju
Zemlje. Osnovni zadatak je
unati brzinu rakete u proizvoljnom trenutku nakon lansiranja.
izrac
Neka je brzina rakete u trenutku t, oznacena s
~v = v ~ez ,

v > 0,

(10.40)

a njezina masa s m. Pod masom rakete podrazumjevamo masu kabine mk , masu spremnika za
gorivo ms i masu samog goriva mg .
m(t) = mk + ms + mg (t).


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

322

Slika 10.8: Gibanje rakete u konstantnom gravitacijskom polju: (A) u trenutku t; (B) u trenutku t + t.

Samo se masa goriva mijenja (smanjuje) s vremenom. U trenutku t + t, raketa je izbacila dio
svoje mase u obliku mjesavine cestica goriva, u smjeru suprotnom od smjera svojega gibanja.
Masu odbacenih plinova oznacavamo s m > 0, a njihovu brzinu s ~v ~v0 . Brzina izbacenih
plinova se dakle sastoji od dvije komponente: brzine same rakete ~v i brzine plinova u odnosu
na raketu ~v0 = v0~ez , v0 > 0. U tom istom trenutku t + t, masa rakete je umanjena
za masu izbacenih plinova i jednaka je m + m, a brzina joj je povecana na ~v + ~v gdje je
~v = v ~ez , v > 0. Sve se brzine mjere u odnosu na inercijski sustav sa ishodistem u tocki
O.
Kao sto je pokazano relacijom (10.15), samo vanjska sila moze promijeniti ukupnu kolicinu
gibanja sustava. Nadalje, relacijom (10.34) je polazano da je ta promjena kolicine gibanja
sustava jednaka je impulsu vanjske sile. Primjetimo da vanjska sila F~ v (gravitacija ili trenje),
mijenja kolicinu gibanja cijelog sustava koji se sastoji od rakete i izbacenog plina. Unutar
sustava, uslijed pogona rakete, njezina brzina se povecava, ali se taj porast brzine (pa time
i kolicine gibanja rakete) kompenzira izbacenim plinom, tako da je ukupna kolicina gibanja
sustava raketa plus izbaceni plin nepromjenjena. Ili, drugim rijecima, unutarnja sila koja
potjece od pogona, povecat ce brzinu rakete, ali nece promijeniti kolicinu gibanja cijelog sustava
(raketa plus izbaceni plin).
kolicina gibanja u t + t
z
}|
{
(m + m) (~v + ~v ) + (m)(~v ~v0 )
|
{z
} |
{z
}
raketa u t + t
plin u t + t

m
~v +
m~
v + m ~v

impuls vanjske sile

kolicina gibanja u t

+ m ~v

}| {
m
~v
|{z}
raketa u t

m
~v + m ~v0

m
~v

z }| {
F~ v t

~v

= F t

~v
~v
m
m
+ m
+ ~v0
= F~ v
t
t
t

1
,
t

lim .

t0

10.6. SUSTAVI S PROMJENJIVOM MASOM: GIBANJE RAKETE

323

U granici kada t iscezava, takoder iscezavaju i m 0 , kao i ~v 0, pa preostaje


m
~ez m

d~v
dm
+ ~v0
= F~ v ,
dt
dt

dv
dm
+ ~ez v0
= ~ez m g,
dt
dt

m(t)

dm
dv
+ v0
= m(t) g.
dt
dt

(10.41)

Radi jednostavnosti, u gornjoj smo jednadzbi u clanu vanjskih sila zanemarili otpor atmosfere i
vrtnju Zemlje, a za gravitacijsku silu smo pretpostavili da se ne mijenja s visinom, g = const.
(tocnije bi bilo uzeti da je g = g(z)).

Clan
dm/dt opisuje brzinu kojom raketa gubi masu. Najjednostavnije je pretpostaviti da raketa
gubi masu konstantnom brzinom d m/d t. Buduci da je za pozitivni dt masa rakete smanjuje,
dm < 0, pretpostavit cemo da je

t
0

dm
= c02 = const.
dt
Z t
2
dm = c0
dt = c02 t
0

m(t) = m(0) c02 t,

m
ms + mg (t)

k +

m
ms + mg (0) c02 t,
=
k +

mg (t) = mg (0) c02 t.


Uvrstavanjem gornjeg izraza za masu u (10.41), dobiva se
h
i dv
h
i
2
2
2
m(0) c0 t
v0 c0 = m(0) c0 t g
dt
dv
v0 c02
=
g
dt
m(0) c02 t
Z t
2
v(t) v(0) = g t + v0 c0
dt

1
m(0) c02 t
0
m(0)
v(t) = v(0) g t + v0 ln
.
m(0) c02 t

1
m(0) c02 t

Z

dt

Uz pretpostavku da je pocetna brzina rakete jednaka nuli v(0) = 0, konacno se dobije za brzinu
rakete u trenutku t > 0

v(t) = v0 ln

m(0)
g t.
m(0) c02 t

(10.42)


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

324

u brzinu koju moze postici ovakva raketa (uz zanemarivanje relativno


Izracunajmo najvec
male brzine g t). To ce ocito biti brzina koju postigne raketa nakon sto potrosi svo gorivo, a
to ce se dogoditi nakon vremena koje cemo oznaciti s t =
mg ( ) = 0 = mg (0) c02

mg (0)
.
c02

U tom je trenutku brzina jednaka (uz zanemarivanje brzine g t)




mk + ms + mg (0)
mg (0)
v(t = ) = vmax = v0 ln
.
= v0 ln 1 +
mk + ms
mk + ms
Ukupna pocetna masa goriva i stjenki spremnika se obicno oznacava s
m0 = ms + mg (0),
a omjer pocetne mase goriva i m0 se naziva strukturni faktor i oznacava se s
=

mg (0)
.
m0

Prijelazom sa ms i mg (0) na m0 i pomocu relacija


mg (0) = m0 ,

ms = (1 ) m0 ,

za najvecu brzinu se dobiva


vmax


= v0 ln 1

m0
mk + m0

Po redu velicine je brzina izlaznih plinova iz rakete jednaka v0 = 4 103 ms1 , strukturni faktor
je = 0.8, a omjer mase kabine i mase spremnika i goriva je oko jedan posto. Uvrstavanjem
ovih brojeva u izraz za maksimalnu brzinu, dobije se
vmax 6.28 103 ms1 .
Ova je brzina manja od prve kozmicke brzine (brzine kruzenja, 8 103 ms1 ), pa ovakva raketa
ne bi imala dovoljnu brzinu potrebnu za orbitiranje oko Zemlje.
Zato se konstruiraju dvostupanjske rakete. Ove se rakete sastoje od kabine i dva spremnika
s gorivom. Nakon sto se potrosi gorivo iz prvog spremnika, on se odbacuje, a zapocinje izgaranje
goriva iz drugog spremnika. Oznacimo s
m01 = mg1 (0) + ms1 ,
ukupnu masu goriva i stjenki prvog spremnika, a sa
m02 = mg2 (0) + ms2 ,
ukupnu masu goriva i stjenki drugog spremnika. Ukupna masa rakete u trenutku lansiranja je
m(0) = mk + m01 + m02 .
Uvrstavanje u jednadzbu (10.42), uz zanemarivanje utjecaja gravitacije i otpora zraka, daje
v(t) = v0 ln

mk + m01 + m02
.
mk + m01 + m02 c02 t

10.6. SUSTAVI S PROMJENJIVOM MASOM: GIBANJE RAKETE

325

U trenutku t = 1 , potroseno je svo gorivo iz prvog spremnika


mg1 (1 ) = 0 = mg1 (0) c02 1 ,


mg1 (0)
v(1 ) = v0 ln 1 +
mk + ms1 + m02
Uvede li se strukturni faktor prvog spremnika izrazom
1 =
gornji izraz za brzinu postaje

mg1 (0)
,
m01

m01
v(1 ) = v0 ln 1 1
mk + m01 + m02

(10.43)

Nakon odbacivanja prvog stupnja rakete, njezinu brzinu opet mozemo racunati pomocu (10.42),
ali uz drukcije pocetne uvjete: sada je pocetna brzina v(1 ) (a ne nula), a pocetna masa je
m(0) = mk + mg2 (0) + ms2
(zato jer je prvi spremnik odbacen)
v(t) = v(1 ) + v0 ln

mk + mg2 (0) + ms2


,
mk + mg2 (0) + ms2 c02 t

t > 1 .

Sada pocinje izgaranje goriva iz drugog spremnika. Radi jednostavnosti, neka ono izgara istom
brzinom kao i gorivo iz prvog spremnika. Nakon vremena t = 2 , izgorjet ce svo gorivo i iz
drugog spremnika
mg2 (2 ) = 0 = mg2 (0) c02 2 .
mk + mg2 (0) + ms2
,
mk + ms2


mg2 (0)
.
v(2 ) = v(1 ) + v0 ln 1 +
mk + ms2

v(2 ) = v(1 ) + v0 ln

Uvedimo strukturni faktor drugog spremnika izrazom


2 =

mg2 (0)
.
m02

Uvrstavanjem u gornji izraz za brzinu, daje


v(2 ) = v(1 ) v0 ln 1 2

m02
mk + m02

Brzinu u trenutku 1 (nakon sto je potroseno gorivo prvog spremnika), daje izraz (10.43), pa je
brzina rakete u trenutku t = 2 , kada je potroseno gorivo iz oba spremnika, jednaka

v(2 ) = v0 ln 1 1

m01
mk + m01 + m02


v0 ln 1 2

m02
mk + m02

.
(10.44)


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

326
10.5

Tablica 10.1: Brzina dvostupanjske rakete,


ovisno o omjeru masa prvog i drugog stupnja.
Desno je graficki prikaz podataka iz tablice.

10

m02 /mk

v(2 ) 103 m s1

95
90
85
80
70
60
50

5
10
15
20
30
40
50

9.98
10.19
10.02
9.76
9.19
8.64
8.15

m02 / mk

9.5

m01 /mk

8.5

7.5

10

20

30
-3
-1
v ( 2 ) 10 m s

40

50

60

Da bismo dobili osjecaj o redu velicina brzine dvostupanjskle rakete, neka je 1 = 2 =


0.8, m01 = m02 , m01 + m02 = 100 mk . Uvrstavanje ovih vrijednosti u (10.44), dobije se
m
v(2 ) = 8.15 103 ,
s
sto je po redu velicine jednako prvoj kozmickoj brzini. Vece konacne brzine se mogu dobiti
variranjem omjera masa prvog i drugog stupnja rakete. Tablica 10.1 pokazuje da je konacna
brzina najveca kada je masa prvog stupnja oko devet puta veca od mase drugog stupnja (uz
nepromjenjene vrijednosti ostalih parametara).

10.7

Sudari
cestica

U ovom cemo poglavlju promatrati posebno jednostavan slucaj sustava cestica koji se sastoji
od samo dvije cestice, tj. N = 2. Od svih parova meducesticnih sila, f~ i,j , preostaje samo jedan
par
f~ 1,2 .
Ali i ova je sila sve vrijeme jednaka nuli osim u trenutku dodira (sudara) cestica. U tom trenutku
djeluju ili jake odbojne sile, pa se cestice odbiju jedna od druge, ili djeluju jake privlacne sile,
pa se cestice spoje i nakon sudara se gibaju kao jedno tijelo. Od vanjskih sila, na cestice djeluje
gravitacijska sila. Radi jednostavnosti, gibanje cemo postaviti na pravac ili ravninu okomitu na
smjer djelovanja gravitacijske sile, tako da ona nece utjecati na sudar cestica (naravno, samo
ako zanemarimo trenje cestica s podlogom po kojoj se gibaju). Takoder cemo zanemariti i
trenje cestica s medijem u kojem se odvija gibanje. Ucinci na gibanje koji dolaze od vrtnje
Zemlje (neinercijalnost), se takoder zanemaruju.

Cestice
su zamisljene kao savrsene glatke kugle koje imaju odredeni volumen, masu i odredenu
elasticnost, a sve ostale njihove osobine su zanemarene. Vrijeme trajanja sudara se sastoji od
vremena kompresije, tijekom kojega dolazi do deformacije cestice-kugle, i vremena restitucije tijekom kojega cestica opet poprima (u cjelosti ili samo djelomice) svoj nedeformirani
oblik. Uslijed glatkosti kugli, sile se tijekom sudara prenose duz linije koja spaja sredista kugli
i prolazi linijom njihovog dodira. Sudari se mogu razvrstati u odnosu na smjer gibanja cestica
ne i
na centralne i necentralne i u odnosu na bilancu mehanicke energije na elastic
ne .
neelastic
Kod centralnih sudara, smjer gibanja cestica lezi na spojnici njihovih sredista i prije i poslije
sudara. Sudari koji nisu centralni, jesu necentralni. I kod centralnih i kod necentralnih sudara,
vazna je samo ona komponenta brzine koja izaziva sudar. Koordinatni sustav cemo postaviti


10.7. SUDARI CESTICA

327

tako da to bude x komponenta brzine (slika 10.11). Brzine cestica prije sudara cemo oznaciti
s ~v1 i ~v2 , a poslije sudara s ~v1 i ~v2 . Ako je v1 > v2 , do sudara ce doci bez obzira na smjer ~v2
Slika 10.9: Uz Newtonovo pravilo za sudare: (A) prije sudara, (B) poslije sudara.

(slika 10.9). Nakon sudara mora biti v2 > v1 , ako su cestice razdvojene nakon sudara (zato jer
prva cestica ne moze prestici drugu), a v2 = v1 , ako su se cestice nakon sudara slijepile jedna
za drugu.
U odnosu na bilancu energije, sudar se naziva elasticnim ako je ukupna kineticka energija ista
prije kao i poslije sudara. Svi ostali sudari su neelasticni. Kod neeelasticnih sudara se dio (ili
sva) kineticke energije radom pretvara u druge oblike energije: npr. da bi se kugla deformirala,
potrebno je obaviti rad za savladavanje medumolekularnih sila koje vladaju medu molekulama
tvari cime se dio kineticke energije pretvara u medumolekularnu potencijalnu energiju. Za opis
i elasticnih i neelasticnih sudara korisiti se jedna relacija koja se temelji na iskustvu, a koja se
zove Newtonovo pravilo za sudare. Ono se moze iskazati formulom
=

|~v2 ~v1 |
.
|~v2 ~v1 |

Velicina se zove koeficijent restitucije i ovisi o osobinama tvari od koje su izgradene


cestice koje sudjeluju u sudaru. Opcenito je 0 1.
Kao poseban slucaj sudara dvije cestice, moze se promatrati cestica koja nalijece na nepomicni
zid (sa stanovista cestice-kugle, zid je kugla beskonacno velikog polumjera i beskonacno velike
mase), tada je ~v2 = ~v2 = 0 i = v1 /v1 je omjer iznosa brzina cestice nakon i prije sudara.

Zadatak: 10.9 Dvije kugle masa m1 i m2 objesene su kao na slici 10.10. Prva se kugla postavi
tako da u t = 0, zatvara kut s okomicom i zatim pusti da pada bez pocetne brzine
na drugu kuglu koja do tada miruje. Poslije sudara se druga kugla odbije do polozaja
opisanog kutom prema okomici. Odredite koeficijent restitucije.

R: Prema slici 10.10, u trenutku sudara brzine cestica imaju samo x kom-


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

328

Slika 10.10: Uz zadatak odredivanja koeficijenta restitucije.

ponentu, pa Newtonovo pravilo za sudare glasi


=

v2,x
v1,x
v2,x
v1,x
=
,
v1,x v2,x
v1,x 0

jer druga cestica prije sudara miruje pa je v2,x = 0. Izracunajmo v1,x


, v2,x
i v1,x preko
kutova i i masa m1 i m2 .
Bilanca mehanicke energije za brzinu prve kugle prije sudara, daje

1
2
m1 v1,x
= m1 g h1 = m1 g l (1 cos )
2

v1,x = 2 sin

i slicno za brzinu druge kugle poslije sudara

v2,x
= 2 sin

Iz sacuvanja kolicine gibanja

p
g l.
2

m1 v1,x + m2 0 = m1 v1,x
+ m2 v2,x
,

dobivamo brzinu prve cestice poslije sudara

v1,x
=

m1 v1,x m2 v2,x
.
m1

Pomocu ove tri brzine: v1,x , v1,x


i v2,x
, dobivamo koecijent restitucije

m1 + m2 sin(/2)
1.
m1
sin(/2)

p
g l,
2


10.7. SUDARI CESTICA

10.7.1

329

Centralni sudar

Neka se prije sudara cestica mase m1 giba brzinom ~v1 , a cestica mase m2 brzinom ~v2 (slika
10.9). Zadatak je

estica poslije sudara, ako su nam poznate njihove


unati brzine ~v1 i ~v2 c
izrac
brzine prije sudara

Buduci da na cestice ne djeluju vanjske sile u smjeru gibanja (gravitacija djeluje u okomitom
smjeru, pa zbog zanemarivanja trenja ne utjece na gibanje), bit ce ukupna kolicina gibanja
sustava konstantna (strana 303), tj. ista prije i poslije sudara:
m1 ~v1 + m2 ~v2 = m1 ~v1 + m2 ~v2 .
Za nalazenje dvije nepoznanice, ~v1 i ~v2 , trebaju nam i dvije jednadzbe. Jednu vec imamo, to
je gornja jednadzba sacuvanja ukupne kolicine gibanja sustava. Iako je napisana u vektorskim
simbolima, ta jednadzba ima samo jednu - x - komponentu jer se gibanje sve vrijeme - i prije
i poslije sudara - odvija po istom pravcu, tj. po osi x. Za drugu ne mozemo uzeti zakon
o sacuvanju mehanicke energije, jer zelimo opisivati i neelasticne sudare u kojima mehanicka
energija nije sacuvana. Kao druga jednadzba, posluzit ce nam Newtonovo pravilo za sudare
(primjetimo da su predznaci brzina odabrani tako da je 0):
~v2 ~v1 = (~v1 ~v2 ).
Gornje dvije jednadzbe su dvije linearne algebarske jednadzbe iz kojih se elementarnim putem
dolazi do brzina cestica poslije sudara:
~v1 =

(m1 m2 ) ~v1 + m2 (1 + ) ~v2


,
m1 + m2
(10.45)

~v2

m1 (1 + ) ~v1 + (m2 m1 ) ~v2


=
.
m1 + m2

Primjetimo da su gornji izrazi invarijantni na zamjenu


1 2,
sto je posljedica izotropije prostora.
je s brzinom sredista mase? Hoce li se ona promjeniti? Prema izrazu (10.15) vidi se da
Sto
promjena brzina sredista mase potjece od djelovanja vanjskih sila, a buduci da u razmatranom
slucaju nema vanjskih sila (tocnije, njihovo je djelovanje zanemareno), to se mora zakljuciti
da je brzina sredista mase nepromjenjena. U to je lako uvjeriti se: usporedimo brzine sredista
mase prije sudara
~vSM =

m1 ~v1 + m2 ~v2
,
m1 + m2


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

330

i poslije sudara
m1 ~v1 + m2 ~v2
m1 + m2


(m1 m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2
m1 (1 + )~v1 + (m2 m1 )~v2
1
m1
+ m2
=
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
h
i m ~v + m ~v
1
1 1
2 2
=
m1 (m1 + m2 )~v1 + m2 (m1 + m2 )~v2 =
2
(m1 + m2 )
m1 + m2

~vSM
=

= ~vSM .
Dakle, brzinu sredista mase mogu promijeniti samo vanjske sile (strana 303), a one su jednake
nuli u smjeru gibanja cestica, pa je zato brzina sredista mase cijelog sustava konstantna.

Pogledajmo i koliko se promjenila kineticka energija sustava uslijed sudara. Prije sudara je
Ek =

1
1
m1 ~v12 + m2 ~v22 ,
2
2

a poslije sudara
Ek =

1
1
m1 ~v1 2 + m 2 ~v2 2 .
2
2

Promjena kineticke energije se dobiva uvrstavanjem izraza (10.45) za ~v1 i ~v2 u razliku Ek Ek .
Nakon kraceg sredivanja, dobiva se
Ek = Ek Ek =

1 m1 m2
(~v1 ~v2 ) 2 (1 2 ).
2 m1 + m2

(10.46)

Negativan predznak u gornjem izrazu znaci da se kineticka energija moze samo smanjivati ili
ostati nepromjenjena, Ek Ek . Sudarom se ne moze stvarati kineticka energija. Primjetimo
da se Ek moze preglednije napisati preko reducirane mase i relativne brzine. Inverzna
vrijednost reducirane mase se denira kao dvostruka vrijednost harmonijske sredine masa m1 i
m2
1
1
1
=
+

m1 m2
Relativne brzina se denira kao
~v = ~v1 ~v2
Ek =

1
~v 2 (1 2 ).
2

ajevi:
Posebni sluc
Neka je = 0. Uvrstavanje u jednadzbe (10.45), daje
~v1 =

m1~v1 + m2~v2
= ~vSM ,
m1 + m2

~v2 =

m1~v1 + m2~v2
= ~v1 = ~vSM .
m1 + m2


10.7. SUDARI CESTICA

331

Zakljucujemo da su se cestice uslijed sudara slijepile i poslije se gibaju kao jedno tijelo brzinom
~v1 = ~v2 = ~vSM , a smanjenje kineticke energije (10.46) je najvece
Ek =

1
~v 2 .
2

an.
Ovakav se sudar naziva savr
seno neelastic
Neka je sada = 1. Tada su brzine poslije sudara jednake
~v1 =

(m1 m2 )~v1 + 2m2~v2


,
m1 + m2

~v2 =

2m1~v1 + (m2 m1 )~v2


.
m1 + m2

Primjetimo da je sada, prema (10.46), kineticka energija nepromjenjena


Ek = 0

Ek = Ek .

an sudar.
Ek = Ek , pa se ovakav sudar naziva elastic
ni sudari.
Svi ostali sudari sa 0 < < 1, se nazivaju neelastic
10.7.2

Necentralni sudar

Promatrajmo sada dvije cestice-kugle, masa m1 i m2 , koje se bez trenja gibaju u ravnini (x, y)
i u njoj se necentralno sudaraju (slika 10.11). Zbog zanemarivanja trenja, gravitacijska sila nece
utjecati na gibanje. Kao i kod centralnih sudara, zadatak je
Slika 10.11: Necentralni sudar.

unati brzine c
estica poslije sudara, ako su nam poznate njihove brzine
izrac
prije sudara.


POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

332

Brzine prije i poslije sudara su zadane s dva broja: to mogu biti x i y komponente vektora brzine
u pravokutnom koordinatnom sustavu ili iznos brzine i kut prema pozitivnoj x koordinati kao
u polarnom koordinatnom sustavu:
m1

v1 , 1
v1x , v1y

v1 , 1 ,

, v1y
,
v1x

m2

v2 , 2
v2x , v2y

v2 , 2 .

v2x
, v2y
,

etiri jednadzbe iz kojih cemo izracunati cetiri nepoznanice: po dvije komSada trazimo c
ponente brzine za svaku od dvije cestice. Primjetimo, najprije, da y komponente brzine ne
sudjeluju u sudaru (kada bi cestice imale samo brzinu u smjeru y, do sudara ne bi ni doslo), pa
da zato mora biti

v1y
= v1y = v1 sin( 1 ) = v1 sin 1 .

v2y = v2y = v2 sin 2 .

(10.47)

To su prve dvije od trazene cetiri jednadzbe. One naprosto kazu da se y komponente brzina
ne mijenjaju. U ravnini (x, y) ne djeluju vanjske sile, pa zato mora vrijediti zakon o sacuvanju
ukupne kolicine gibanja
m1 ~v1 + m2 ~v2 = m1 ~v1 + m2 ~v2 .
To je vektorska jednadzba koju mozemo rastaviti na x komponentu

m1 v1x + m2 v2x = m1 v1x


+ m2 v2x
,

(10.48)

m1 v1y + m2 v2y = m1 v1y


+ m2 v2y
.

(10.49)

i y komponentu
No, jednadzba (10.49) nije nezavisna, nego je posljedica (10.47), tako da imamo sve skupa
tri nezavisne jednadzbe (dvije u (10.47) i jednu u (10.48)). cetvrtu jednadzbu cemo dobiti iz
Newtonovog pravila za sudare. Ponovo, u smjeru y nema sudara, a u smjeru x vrijedi

v1x
v2x
= (v2x v1x ).

(10.50)

Jednadzbe (10.48) i (10.50) predstavljaju 2 2 linearni sustav za dvije nepoznanice: v1x


i v2x
.
Rjesavanjem tog sustava, u polarnim koordinatama,se dobiva

v1 cos 1 (m1 m2 ) v2 cos 2 m2 (1 + )


,
m1 + m2
v1 cos 1 m1 (1 + ) v2 cos 2 (m2 m1 )
.
=
m1 + m2

v1x
= v1 cos 1 =

v2x
= v2 cos 2

Buduci da y komponente brzina ostaju nepromjenjene, znamo i x i y komponente brzina poslije


10.7. SUDARI CESTICA

333

sudara
v1 cos 1 (m1 m2 ) v2 cos 2 m2 (1 + )
~ey v1 sin 1 ,
m1 + m2
v1x (m1 m2 ) + v2x m2 (1 + )
+ ~ey v1y ,
= ~ex
m1 + m2

~v1 = ~ex

v1 cos 1 m1 (1 + ) v2 cos 2 (m2 m1 )


~ey v2 sin 2 .
m1 + m2
v1x m1 (1 + ) + v2x (m2 m1 )
= ~ex
+ ~ey v2y .
m1 + m2

~v2 = ~ex

Gornje relacije sadrze u sebi poseban slucaj centralnog sudara koji se dobije kada je 1 = , a
2 = 0 ili . U tom slucaju gornje relacije prelaze u
v1 (m1 m2 ) v2 m2 (1 + )
~ey 0,
m1 + m2
v1 m1 (1 + ) v2 (m2 m1 )
~ey 0.
= ~ex
m1 + m2

~v1 = ~ex
~v2

koje smo vec na strani 329 dobili za centralni sudar (predznak + se odnosi na kut 2 = , a
na 2 = 0).

334

POGLAVLJE 10. SUSTAVI CESTICA

Poglavlje 11

Mali titraji sustava


cestica
Kristalna re
setka
Za razliku od odjeljka o sudarima gdje smo promatrali sustav od samo dvije cestice koje
medudjeluju samo u trenutku izravnog medusobnog dodira, sada cemo promatrati nesto slozeniji
sustav. Slozeniji utoliko sto je sada broj cestica proizvoljno velik, a i medudjelovanja cestica su
slozenija.
To su sustavi koji se susrecu pri studiranju
kristalnih tvorevina. Kristali su pravilne
Slika 11.1: Element kubicne kristalne resetke.
tvorevine nastale beskonacnim periodickim
ponavljanjem osnovnog uzorka. Ovaj osnovni uzorak se naziva elemetarana celija.
Postoje razlicite vrste elementarnih celija
od kojih je najlakse zamisliti (a svakako
i nacrtati) kubicnu celiju (Slika 11.1). U
vrhovima celije se nalaze cestice (atomi, ioni,
skupine atoma, molekule, ...), a bridovi predstavljaju cesticna medudjelovanja. Uslijed
medudjelovanja, najcesce samo medu prvim
susjedima, cestice u cvorovima kristalne
resetke nece mirovati, nego ce titrati oko svojih ravnoteznih polozaja. Ovo titranje u 3D prostoru se moze, radi jednostavnosti, zamisliti
kao kombinacija dvije vrste titranja: jednog, u smjeru spojnice susjednih cestica (longitudinalno ili ouzduzno, smjer x sa slike 11.2) i drugo, okomito na smjer spojnice susjednih cestica
(trasverzalno ili poprecno). Ovo transverzalno titranje se opet moze zamisliti kao kombinacija
dva titraja u medusobno okomitim smjerovima (smjerovi y i z sa slike 11.2). Po svojim geometrijskim odnosima, ovo transverzalno titrajne podsjeca na medusobni odnos titranja elektricnog i
magnetskog polja u opisu elektromagnetskog vala.

Sile
Sile kojima medudjeluju cestice kristalne resetke su elektromagnetskog (npr. Coulombova elektrostatska sila) i / ili kvantno-mehanickog podrijetla (sile zamjene). Njihov tocan opis je
cesto nepoznat ili je toliko slozen, da je prakticki neprimjenjiv. Stoga se pribjegava pojednostavljenim opisima medudjelovanja. Jedno vrlo jednostavno pojednostavljenje je pretpostavka
da medu cesticama djeluju jednostavne elasticne sile srazmjerne udaljenosti pojedine cestice
od ravnoteznog polozaja (silu ovog tipa smo vec upoznali u odjeljku 6). Kristalan resetka
335


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

336

time postaje geometrijski pravilan skup cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.1), tj.
postaju skup vezanih harmonijskih oscilatora. Opruge povezuju samo prve susjede (kratki doseg
medudjelovanja). U kvantnomehanickom opisu titranja (koje se nece ovdje izloziti), umjesto
skupa vezanih klasicnih harmonijskih oscilatora, promatra se skup vezanih kvantnih harmonijskih oscilatora, a rezultantno titranje se shvaca kao skup cestica, elementarnih pobudenja1
titranja kristalne resetke, koje se zovu fononi (longitudinalni titraji se nazivaju akusticki fononi,
a transverzalni su opticki fononi).
Radi jednostavnosti, na slici 11.1 cemo uociti jedan smjer, npr. smjer osi x i opisat cemo
titranja cestica u tom smjeru (kao na slici 11.2). Naravno da se isti rezultati dobiju i analizom
titranja cestica u smjerovima y i z. Rezultantno titranje je vektorski zbroj titranja u pojedinim
smjerovima.
Ogranicenje na sile kratkog dosega tada znaci da svaka cestica medudjeluje samo sa svoja dva
prva susjeda.
f~ i, i1 6= 0,

f~ i, i+1 6= 0,

f~ i, j = 0,

j 6= i 1.

Promatrat ce se ucinci samo elasticne sile, dok ce se ucinci gravitacije i trenja s medijem u
kojem se odvija gibanje, zanemariti.
etni i rubni uvjeti
Poc
Promatrat cemo situaciju u kojoj neka vanjska sile u jednom (pocetnom) trenutku t = 0, otkloni iz polozaja ravnoteze nekoliko ili sve cestice sustava i zada im pocetne brzine. Nakon toga
se sustav dalje giba u skladu s jednadzbama gibanja.
Promatrat ce se sustav od N cestica. Lijevo od prve i desno od N-te cestice nalazi se nepomican
zid (to su rubni uvjeti).
Ogranicit cemo se na proucavanje gibanja jedno- i dvodimenzijskih sustava.

11.1

Mali longitudinalni titraji jednodimenzijskog diskretnog sustava


cestica

U odjeljku 6 smo vidjeli da jedna cestica koja se giba samo pod djelovanjem elasticne sile
(harmonijski oscilator), harmonijski titra oko svog polozaja ravnoteze. Sila je po iznosu jednaka
K x (gdje je x otklon od polozaja ravnoteze), a smjer je prema polozaja ravnoteze. To se
titranje odvija kruznom frekvencijom
r
K
0 =
m
za harmonijski oscilator ili
0 =

g
l

za matematicko njihalo.
U ovom odjeljku cemo prouciti gibanje sustava od N cestica iste mase m, povezanih oprugama
iste konstante K (slika 11.2), tj. promatrat cemo sustav sastavljen od N jednakih i medusobno
1 Ba
s kao sto se i titranje elektromagnetskog polja shva
ca kao skup
cestica (fotona), tako se i titraji kristalne resetke shva
caju
kao skup
cestica (fonona).


11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOG DISKRETNOG SUSTAVA CESTICA
337

povezanih harmonijskih oscilatora. Za razliku od titranja jednog izoliranog harmonijskog


oscilatora, gdje smo dobili samo jednu mogucu frekvenciju titranja 0 , sada ocekujemo
Slika 11.2: Jednodimenzijski sustav od N vezanih jednakih harmonijskih oscilatora, s nepomicnim rubovima.

da ce sustav moci titrati s vise razlicitih frekvencija. Pokazat ce se, relacija (11.6), da postoji
upravo N razlicitih frekvencija. Nas glavni zadatak u ovom odjeljku jeste
unati te frekvencije i nac
i otklone c
estica
izrac
u slucaju titranja nekom odredenom frekvencijom. U racunu cemo zanemariti utjecaj gravitacije
i trenja (prigusenja) bilo kojeg podrijetla (sa cesticama medija u kojemu se odvija titranje, s
podlogom i slicno). Koordinatni sustav cemo postaviti tako da sustav lezi u smjeru osi x,
ravnotezni polozaj j-te cestice cemo oznaciti s x0,j , a njezin polozaj u proizvoljnom trenutku
cemo oznaciti s xj (t). Napisimo jednadzbe gibanja za svih N cestica sustava: umnozak mase i
ubrzanja svake cestice jednak je zbroju svih sila koje na nju djeluju. Na svaku cesticu djeluje
sila koja potjece od dvije opruge, a koja ovisi o otklonima od ravnoteze cestica na krajevima
opruge (rubove lijevo od prve i desno od N-te cestice, smatramo nepomicnim):
h
i
h
i
~ex m x1 = ~ex K (x1 x0,1 )
0
+ ~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 ) ,
h
i
~ex m x2 = ~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 )

~ex m x3

~ex m x
N

h
i
= ~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 )

..
.
h
i
= ~ex K (xN x0,N ) (xN 1 x0,N 1 )

h
i
+ ~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 ) ,

h
i
+ ~ex K (x4 x0,4 ) (x3 x0,3 ) ,
+ ~ex K

i
(xN x0,N ) .

Buduci da se gibanje odvija samo u smjeru ~ex , nadalje cemo izostavljati tu oznaku. Umjesto


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

338

samog polozaja cestice, xj (t), uvedimo oznake (j, t), koje opisuju otklon j-te cestice od
ravnoteznog polozaja u trenutku t


(j, t) xj (t) x0,j ,


t) = xj .
(j,

d2
d t2

Primjetimo da u gornjoj oznaci (j, t), varijabla j opisuje prostornu koordinatu, a t vremensku. Sada jednadzbe gibanja mozemo napisati nesto preglednije
1
02
1
02

t) =
(1,
t) =
(2,

0
(1, t)

2 (1, t)

+ (2, t),

2 (2, t)

+ (3, t),

(11.1)

..
.

1
(N 1, t) =
02
1
(N, t) =
02

(N 2, t) 2 (N 1, t) + (N, t),
(N 1, t) 2 (N, t)

0 .

Opcenito
1
(j, t) = (j 1, t) 2 (j, t) + (j + 1, t),
02

j = 1, 2, , N,

uz rubne uvjete koji opisuju mirovanje lijevog i desnog ruba sa slike 11.2.
(0, t) = (N + 1, t) = 0,

t.

Iz rjesavanja jednadzbe gibanja jednog slobodnog harmonijskog oscilatora u odjeljku 6, je poznato da je vremenska ovisnot rjesenja dana trigonometrijskim funkcijama. Sada rjesenje ovisi
i o prostornoj j i vremenskoj t varijabli, pa cemo rjesenje sustava (11.1) pretpostaviti u obliku
umnoska funkcije ovisne o prostornoj koordinati X(j) i trigonometrijskih funkcija u vremenskoj
varijabli T (t)
(j, t) = X(j) T (t) = C(j) cos(t) + S(j) sin(t),

(11.2)

Funkcije C(j) i S(j) ovise o prostornoj varijabli j. Pretpostavljena frekvencija titranja sustava
je opcenito razlicita od 0 .
Lako je vidjeti da je
t) = 2 (j, t),
(j,


11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOG DISKRETNOG SUSTAVA CESTICA
339

sto uvrsteno u jednadzbe gibanja daje


0
(1, t)
(2, t)

2 (1, t)

(2, t), =

2
(1, t),
02

2 (2, t)

(3, t) =

2
(2, t),
02

2 (3, t)

2
(4, t) =
(3, t),
02

..
.

(11.3)
2

(N 2, t) + 2 (N 1, t) (N, t) =

(N 1, t),
02

(N 1, t) + 2 (N, t)

2
(N, t).
02

Nepoznanice su frekvencije kojima titraju cestice (sve titraju istom frekvencijom) i nepoznate
su amplitude titranja
=?

(j, t) = ?

Uvede li se realna simetricna tridijagonalna matrica medudjelovanja A i vektor polozaja


~
svih N cestica

2 1 0
0
0
(1, t)

1 2 1 0
0

(2, t)

0 1 2 1
0
.
,
~ =
,
.

A=
.
.
.
.
.
.
.

..
..
..
..
..
..

(N 1, t)

0
0 1 2 1
(N, t)
0
0
0 1 2

gornji sustav jednadzba se prepoznaje kao problem nalazenja svojstvenih vrijednosti i svojstvenih vektora realne simetricne kvadratne matrice A


2 ~
2
~
~ = 0,
A = 2

A 2 1
0
0

(1 je jedinicna matrica N-tog reda) koji je citatelju poznat iz linearne algebre. Podsjetimo se,
ukratko, formulacije tog problema. Za zadanu matricu A treba naci vektor V~ sa svojstvom
da rezultat djelovanja matrice na vektor, bude taj isti vektor V~ pomnozen nekim skalarom ,
tj. da vrijedi A V~ = V~ . U ovom problemu su nepoznanice vektor V~ i skalar . Vektor
V~ se naziva svojstveni ili vlastiti vektor matrice A, a skalar se zove svojstvena ili vlastita
vrijednost. Svojstvene vrijednosti se odreduju kao rjesenja jednadzbe Det [A 1] = 0,
gdje je s 1 oznacena jedinicna N N matrica. To je algebarska jednadzba N-tog reda koja
je zadovoljena za N, opcenito kompleksnih, vrijednosti n . Kada jednom izracunamo sve n ,
mozemo izracunati i njima pridruzene svojstvene vektore: uzmemo neki odredeni n i uvrstimo
ga u jednadzbu A V~n = n V~n . To je sada N N linearni sustav za N komponenta vektora V~n ,
koji rijesimo i dobijemo svojstveni vektor V~n pridruzen svojstvenoj vrijednosti n . Matrica A je
realna i simetricna matrica N-tog reda, a za takve se matrice pokazuje da imaju sve svojstvene


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

340

vrijednosti realne i da su njihovi svojstveni vektori V~n medusobno okomiti, tj. da cine bazu
N-dimenzijskog prostora. To znaci da se svaki proizvoljni
vektor u tom prostoru moze napisati
P
kao linearna kombinacija tih baznih vektora V~ = n cn V~n (gdje su cn konstante).
U nasem primjeru, zicki sadrzaj svojstvenih vrijednosti jesu frekvencije titranja sustava vezanih
harmonijskih oscilatora n n2 /02, a svojstveni vektori predstavljaju pomake oscilatora u
~ n.
odnosu na njihove ravnotezne polozaje V~n
Frekvencije
Izracunajmo najprije svojstvene

c0
1

0
2
M=A 2 1=
...
0

0
0

frekvencije. Nazovimo
1
c0
1
..
.

0
1
c0
..
.
0
0

0
0
1
..
.
1
0

..
.
c0
1

0
0
0
..
.
-1
c0

gdje smo uveli pokratu

c0 2

~ = 0,
M

2
.
02

~ =
Da bi postojalo netrivijalno rjesenje za
6 0, mora biti
Det M = 0.
Izracunajmo determinantu razvojem po prvom redu (ili stupcu), pri cemu cemo eksplicite voditi
evidenciju o dimenziji matrice ciju determinantu racunamo

Det MN = c0

c0
1
..
.

1
c0
..
.

0
1
..
.

1
0

c0
1

.. (1)
.
-1
c0

1
0
0
..
.

1
c0
1
..
.
0
0

0
0
1 0
c0 1
..
..
.
.
1 c0
0 1

..
.
-1
c0

Prvu determinantu na desnoj strani prepoznajemo kao Det MN 1 , a drugu determinantu razvijemo po prvom stupcu
c0
1
0
Det MN = c0 Det MN 1 + 1 (1) ..
.

1 0
c0 1
1 c0
..
..
.
.
0 1
0
0

0
0
1
..
.

..
.

c0
1

-1
c0

Gornju determinantu prepoznajemo kao Det MN 2 , pa smo tako dosli do rekurzijske relacije
Det MN = c0 Det MN 1 Det MN 2 .

(11.4)


11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOG DISKRETNOG SUSTAVA CESTICA
341

Determinante za N = 1 i N = 2 je trivijalno izracunati


Det MN =1 = c0

Det MN =2 =

c0
1

-1
= c20 1.
c0

Gornje determinante uvrstene u rekurziju (11.4) za N = 2, daju


Det MN =0 = 1.
Pretpostavimo, nadalje, da se Det MN moze napisati u obliku potencije
Det MN = pN ,
za p koji treba odrediti iz rekurzije (11.4):

Uvedimo varijablu relacijom

pN = c0 pN 1 pN 2 ,
0 = pN 2 (p2 c0 p + 1),


q
1
2
c0 c0 4 .
p =
2
c0 = 2

2
= 2 cos .
02

(Primjetimo da nije postavljen zahtjev da je realan, pa time nije nuzno | cos | 1.) U tom
slucaju je
p = e i .
Dakle, dobivena su dva rjesenja za p,
+iN
pN
= 0,
+ = e

iN
pN
= 0,
= e

pa je ukupno rjesenje linearna kombinacija oba ova rjesenja


Det MN = a e+iN + b eiN = A cos(N) + B sin(N).
Koecijenti A i B se odreduju iz poznavanja Det MN =0 = 1 i Det MN =1 = c0 = 2 cos
N = 0

A=1
cos
.
N = 1

1 cos + B sin = 2 cos ,

B=
sin
Sada se moze napisati i opce rjesenje determinante matrice medudjelovanja sustava od N cestica
koje titraju
Det MN = cos(N) +

A 1 + B 0 = 1,

cos
sin cos(N) + cos sin(N)
sin(N + 1)
sin(N) =
=
,
sin
sin
sin

pri cemu je cos = 1 2 /(202). Prisjetimo se da je uvjet za postojanje rjesenja (j, t) 6= 0


bio Det MN = 0. Prema gornjoj relaciji taj je uvjet zadovoljen za N razlicitih diskretnih
vrijednosti kuta
(N + 1) = n,
= n

.
= n
N +1

n = 1, 2, , N,

(11.5)

342

POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

Buduci da su frekvencije titranja sustava cestica povezane s kutom relacijom cos = 1


m 2 /(2K), to svakom kutu n odgovara jedna svojstvena frekvencija titranja sustava
q
n
,
n = 1, 2, , N.
(11.6)
n = 2 02 (1 cos n ) = 2 0 sin
2(N + 1)

Ove se frekvencije nazivaju svojstvene frekvencije sustava. U nastavku cemo pokazati,


relacijom (11.22), da je svako titranje sustava (koje ovisi o pocetnim uvjetima) moguce napisati
u obliku linearne kombinacije titranja svojstvenim frekvencijama. Izolirani harmonijski oscilator titra samo jednom frekvencijom 0 , dok sustav od N vezanih harmonijskih oscilatora, moze
titrati s N gornjih frekvencija (slika 11.3.A). Ogranicimo li se na N = 1 (slika 11.3.B), preostaje

Slika 11.3: (A) N razlicitih mogucih frekvencija titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora. (B) Posebni
slucaj N = 1

p
p
samo jedna frekvencija 1 = 2K/m, a to je ista frekvencija kao i 0 = K/m iz poglavlja
6, samo sto sada imamo dvije opruge, pa K 2 K.
Amplitude
Sada, kada smo nasli frekvencije, tj. svojstvene vrijednosti matrice medudjelovanja, mozemo
prijeci na racun amplituda titranja pojedinog harmonijskog oscilatora, tj. na racun svojstvenih
vektora. Kao sto smo spomenuli na strani 339, komponente svojsvenog vektora pridruzenog
danoj svojstvenoj vrijednosti racunamo tako da svojstvenu vrijednost n uvrstimo u jednadzbu
2
~ n = n
~ n.
A
02

Ova vektorska jednadzba predstavlja sustav od N skalarnih jednadzba za N komponenata


~ n , koje cemo oznaciti s n (j, t) za j = 1, 2, , N. Dakle, za svaku od N svojstvenih
vektora
frekvencija n , treba rjesiti N N sustav


n2
j = 1, 2, , N,
(11.7)
n (j 1, t) + 2 2 n (j, t) n (j + 1, t) = 0,
0


11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOG DISKRETNOG SUSTAVA CESTICA
343

uz rubne uvjete koji izrazavaju nepomicnost lijevog i desnog ruba


n (j = 0, t) 0,

n (j = N + 1, t) 0,

t.

Buduci da se radi o titranju, vec smo, relacijom (11.2), pretpostavili oblik rjesenja za pomake.
Sada u to rjesenje treba unijeti spoznaju da sustav moze titrati s vise razlicitih frekvencija n ,
tj. da svakoj frekvenciji treba pridruziti drukciji pomak
n (j, t) = Cn (j) cos(n t) + Sn (j) sin(n t),
Koordinata j odreduje prostorni polozaj harmonijskog oscilatora, a index n odreduje frekvenciju
titranja. Uvrstenje gornjeg izraza u sustav jednadzba (11.7), daje


n
cos(n t) Cn (j 1) + 2 cos
Cn (j) Cn (j + 1)
N +1


n
Sn (j) Sn (j + 1) = 0
+ sin(n t) Sn (j 1) + 2 cos
N +1
za sve j = 1, 2, , N i n = 1, 2, , N uz rubne uvjete
Cn (j = 0) = Cn (j = N + 1) = Sn (j = 0) = Sn (j = N + 1) = 0.
Zbog linearne nezavisnosti sinusa i kosinusa, gornji izraz je nula samo ako je svaka od gornjih
uglatih zagrada jednaka nuli
n
Cn (j 1) 2 cos
Cn (j) + Cn (j + 1) = 0,
N +1
n
Sn (j) + Sn (j + 1) = 0.
Sn (j 1) 2 cos
N +1
Jednadzbe su istog oblika, pa je dovoljno rijesiti samo jednu, npr. onu za Cn . Pretpostavimo
opet rjesenje u obliku potencije
Cn (j) = rnj
(sada j oznacava potenciju, a n je indeks)
n j
0 = rnj1 2 cos
r + rnj+1,
N +1 n


n
2
j1
rn + rn ,
0 = rn
1 2 cos
N +1
r


n
n
n
1
n
2 cos
4 cos2
4 = cos
i sin
= ei n/(N +1) .
rn =
2
N +1
N +1
N +1
N +1
Dobivena su dva rjesenja, pa je i svaka njihova linerna kombinacija takoder rjesenje




n
n
n
n
j
i N+1
j
+i N+1
j
+ a,n e
= c+,n cos
j + c,n sin
j .
Cn (j) = rn = a+,n e
N +1
N +1
Na rubovima sustava vrijedi
Cn (j = 0, t) = 0 = c+,n 1 + c,n 0
Cn (j = N + 1, t) = 0 = c,n sin n

c+,n = 0,

c,n 6= 0.


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

344

Buduci da je samo c,n 6= 0, oznaku minus mozemo izostaviti i napisati


Cn (j) = Cn sin

nj
.
N +1

Slicnim postupkom se za amplitudu b dobiva


Sn (j) = Sn sin

nj
.
N +1

za konstantni Sn . Ukupno rjesenje za n (j, t) je


n (j, t) = Cn sin

nj
nj
cos(n t) + Sn sin
sin(n t).
N +1
N +1

~ n matrice A pridruzene svojstvenoj vrijednosti m 2 /K,


To su komponente svojstvenog vektora
n
tj. svojstvenoj frekvenciji n . Ovi vektori cine bazu N-dimenzijskog prostora titranja sustava
~ n znace isto sto i vektori
N vezanih harmonijskih oscilatora. Dakle, u tom prostoru vektori
~ex , ~ey i ~ez u nasem svakodnevnom realnom trodimenzijskom prostoru. I kao sto se svaki
proizvoljni vektor obicnog trodimenzijskog prostora moze napisati kao linearna kombinacija
baznih vektora ~ex , ~ey i ~ez , tako se i svaki pomak (titranje) sustava vezanih harmonijskih oscilatora moze prikazati kao linearna kombinacija ovih svojstvenih pomaka
~ =

N
X

~ n,

n=1

ili po komponentama

(j, t) =

N
X

n (j, t) =

n=1

N
X
n=1

sin

i
nj h
Cn cos(n t) + Sn sin(n t) .
N +1

(11.8)

U gornjem izrazu je2


n = 2 0 sin

n
,
2(N + 1)

n = 1, 2, , N,

a 2 N konstanata Cn i Sn se odreduju iz 2N pocetnih (u t = 0) vrijednosti polozaja, (j, t = 0),


t = 0) svih j = 1, 2, , N harmonijskih oscilatora.
i brzina, (j,
11.1.1

Granica kontinuuma

Promatrajmo sada gornji skup harmonijskih oscilatora u granici kada njihov broj N neograniceno
raste, ali se istovremeno udaljenost medu njima a0 neograniceno smanjuje, tako da udaljenost
izmedu prvog i posljednjeg od njih N a0 = L ostaje konstantna. S M cemo oznaciti ukupnu
masu sustava M = Nm. Neka se harmonijski oscilatori nalaze rasporedeni duz osi x. Sada
otklon od ravnoteznog polozaja vise necemo oznacavati s (j) nego s (x), gdje je x = j a0 .
Najmanji razmak medu harmonijskim oscilatorima je x = 1 a0 .
2 Primjetimo da diskretna vrijednost frekvencije dolazi od rubnih uvjeta. U kvantnomehani
ckom opisu, frekvencije su takoder
diskretne, ali sada ta diskretnost ima sasvim druk
cije, kvantno, podrijetlo.


11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOG DISKRETNOG SUSTAVA CESTICA
345

zbe.
Uocimo da su jednadzbe (11.1) oblika valne jednad
Opci oblik tih jednadzba je
h
i
t) = 2 (j 1, t) 2(j, t) + (j + 1, t) ,
(j,
0

uz rubne uvjete (1, t) = (N + 1, t) 0. Argument j je diskretna prostorna koordinata i


opisuje polozaj j-te cestice. U tom smislu se i razlika (j + 1, t) (j, t) i (j, t) (j 1, t)
mogu shvatiti kao diskretne derivacije
(j + 1, t) (j, t) =

(j + 1, t) (j, t)
d
=
(j + 1/2, t),
(j + 1) j
dj

(j, t) (j 1, t) =

(j, t) (j 1, t)
d
=
(j 1/2, t).
j (j 1)
dj

Time polazna jednadzba postaje

t) = 2
(j,
0
= 02

d
d

(j + 12 , t)
(j 21 , t)
d
d
dj
dj
(j + 1/2, t)
(j 1/2, t) = 02
dj
dj
(j + 21 ) (j 21 )

d2
(j, t),
d j2

i prelazi sada u jednadzbu (imajmo sve vrijeme na umu da je dx = dj a0 )


2
2 (j, t)
2 2 (x, t)
=
a

,
0 0
t2
x2

tj.
2
2
2
= vf 2 .
t2
x

(11.9)

To je parcijalna linearna diferencijalna jednadzba drugog reda koja se zove jednodimenzijska


valna jednadzba longitudinalnog vala. Velicina
r
K
vf = a0 0 = a0
m
je fazna brzina sirenja vala. Ako se uvedu Yangov modul elasticnosti E = K a0 i linijska masena
gustoca 0 = m/a0 , gornja valna jednadzba se moze napisati i u obliku
0

2
2
=
E
.
t2
x2

Potrazimo rjesenje gornje jednadzbe u obliku umnoska


(x, t) = X(x) T (t)


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

346

(vidjeti npr. [12], odjeljak o parcijalnim diferencijalnim jednadzbama). Uvrstavanjem gornjeg


rjesenja u valnu jednadzbu i dijeljenjem cijele jednadzbe s X(x) T (t), dobiva se
d2 T (t)
a20 d2 X(x)
=
c.
02 T d t2
X d x2
1

Sa stanovista vremenske varijable, desna strana gornje jednadzbe je jedna bezdimenzijska konstantna, a isto tako sa stanovista prostorne varijable, lijeva je strana jednadzbe bezdimenzijska
konstantna. Bez gubitka opcenitosti, za tu se konstantu moze uzeti vrijednost c. Tako su
dobivene dvije jednadzbe
cX
d2 X(j)
= 2 ,
2
dx
a0
d2 T (t)
= c 02 T,
d t2
cija su rjesenja dana trigonometrijskim funkcijama
X(x) = sin cx/a0 + cos cx/a0 ,
T (t) = sin c0 t + cos c0 t,
(x, t) = ( sin cx/a0 + cos cxk0 ) ( sin c0 t + cos c0 t).
Konstante , , , i c se odreduju iz same jednadzbe i pocetnih i rubnih uvjeta
(x = 0, t) = (x = L, t) = 0.
Prvi rubni uvjet daje
X(x = 0) = 0 = 0 + 1

= 0.

Drugi rubni uvjet


X(x = L) = 0 = sin cL/a0

c = a0

n
.
L

Sada je i
X(x) Xn (x) = n sin

nx
,
L

n = 1, 2, , N.

Vremenski dio rjesenja


Tn (t) = n sin

a0 n0 t
a0 n0 t
+ n cos
,
L
L

(x, t) =

N
X
n=1

sin

n = 1, 2, , N.

i
nx h
an cos(n t) + bn sin(n t) ,
L


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
347

gdje su an = n n i bn = n n konstante, a frekvencije titraja su


n =

a0
n0 .
L

Primjetimo da je to ista vrijednost koja je dobivena i diskretnim formalizmom


n = 2 0 sin

11.2

n
na0
a0
2 0
=
n0 .
2(N + 1)
2L
L

Mali transverzalni titraji kontinuiranog jednodimenzijskog sustava


cestica

Krenimo ponovo od slike cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.2), ali sada su pocetni
uvjeti takvi da izazivaju titranje u ravnini (y, z), kao sto je to prikazano na slici 11.4. Smatrat
cemo cestice i opruge toliko malenim, da je na makroskopskoj skali broj cestica po jedinici
duljine (u jednoj dimenziji ili po jedinici povrsine za dvodimenzijske sustave) toliko velik da se
moze govoriti o (priblizno) kontinuiranoj raspodjeli mase unutar sustava.
Opisat cemo male transverzalne titraje jednog
takvog sustava, npr. napete niti glazbenog inSlika 11.4: Transverzalno titranje napete niti.
strumenta (violina, klavir - jednodimenzijski
sustav). ili membrane bubnja (dvodimenzijski
sustav). Kada se kaze mali titraji, to znaci
da je otklon cestica od polozaja ravnoteze,
puno manji od ukupne duljine niti koja titra.
11.2.1

Titranje napete niti

Promatrajmo napetu elasticnu nit, polozenu


duz osi x i ucvrscenu u tockama x = 0 i x = L
(slika 11.5.A). Neka je linijska masena gustoca
niti konstantna i jednaka 0 . U ravnotezi, sve
cestice niti leze na osi x. Takvo stanje traje za
t < 0. U trenutka t = 0, vanjska sila trenutno
izbaci nit iz polozaja ravnoteze, tj. promjeni polozaj i / ili brzine svih ili samo nekih cestica niti.
Kasnije sila vise ne djeluje (trenutna ili impulsna sila - udarac). Nit ce (ako zanemarimo trenje)
nastaviti titrati oko svog ravnoteznog polozaja (slika 11.5.B). Transverzalni (okomiti) otklon
od polozaja ravnoteze u tocki x u trenutku t, cemo oznaciti s
(x, t).
Osim transverzalnih, pojedini elementi niti ce izvoditi i longitudinalne (uzduzne) pomake, koji
su po svom iznosu puno manji od iznosa transverzalnih pomaka i zato cemo ih zanemarivati.
Uocimo jedan element niti duljine ds i mase
dm = 0 ds
i promatrajmo sile napetosti kojima susjedni elementi niti djeluju na promatrani element (slika
11.6). Na element djeluje i gravitacijska sila, koju cemo sada radi jednostavnosti, zanemariti
(pretpostavljamo da je ona po iznosu puno manja od sila koje uzimamo u racun). U oznakama sa


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

348

Slika 11.5: (A) Napeta nit - pocetni uvjet. (B) Mali titraji napete niti.

slike 11.6, sile napetosti na rubovima promatranog elementa su iznosa Fnap (x, t) i Fnap (x+dx, t).
Ukupna sila u vodoravnom, tj. x smjeru je
Fx = Fnap (x + dx, t) cos (x + dx, t) Fnap (x, t) cos (x, t) = 0.
To je sila koja djeluje na promatrani element u vodoravnom smjeru. Buduci da se pomaci u
vodoravnom smjeru zanemaruju (smatraju se puno manjima od pomaka u okomitom smjeru),
gornji je izraz izjednacen s nulom. U skladu s denicijom derivacije funkcije, za male vrijednosti
dx, gornji izraz je
i
d h
Fx = dx
Fnap (x, t) cos (x, t) = 0
dx

No, za male okomite pomake i kut (x, t) je mali pa je


h
i
cos (x, t) = 1 O 2 (x, t)
h
i
sto znaci da je s tocnoscu od O 2 (x, t)
Fx = dx

h
i
d
Fnap (x, t) + O 2 (x, t) = 0,
dx

Fnap (x, t) = (const. u x) = Fnap (t),

(11.10)

tj. napetost je priblizno konstantna unutar intervala dx i moze ovisiti samo o vremenu.
Ukupna sila u okomitom smjeru je
Fy = Fnap (x + dx, t) sin (x + dx, t) Fnap (x, t) sin (x, t)
= (11.10) = Fnap (t)

i
sin (x + dx, t) sin (x, t) .

(11.11)


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
349

Slika 11.6: Sile napetosti na element napete niti duljine d s.

To je sila koja izaziva okomite pomake niti, pa Newtonova jednadzba gibanja, za promatrani
element niti mase d m = 0 ds, u okomitom smjeru glasi
h
i  1
2
0 ds 2 = Fnap (t) sin (x + dx, t) sin (x, t) ,
t
dx

sin (x + dx, t) sin (x, t)


ds 2
= Fnap (t)
.
2
dx t
dx
U granici kada dx 0, desna strana gornje jednadzbe prelazi u derivaciju po x od sin (x, t),
dok je na lijevoj strani
s
p
 2
dx2 + d 2
ds

.
=
= 1+
dx
dx
x
0

Sve zajedno, uvrsteno u jednadzbu gibanja, daje


s
 2 2


=
F
(t)
sin (x, t).
0 1 +
nap
x
t2
x

(11.12)

Povezimo derivacije po x na lijevoj i desnoj strani gornje jednadzbe. Iz trigonometrije je


tan
sin =
,
(11.13)
1 + tan2
a sa slike 11.6 je

.
tan
x
Kombiniranjem gorjna dva izraza, dolazi se do
"
 2 #1/2

sin =
1+
.
x
x


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

350

Uvrstavanjem ovih izraza u jednadzbu gibanja, dobiva se

s
"
 2 2
 2 #1/2

1+
= Fnap (t)
.
0 1 +
2

x
t
x x
x
Buduci da je kvadrat male velicine jos puno manji od same male velicine,
 2

,
<<
x
x

za titraje u okomitom smjeru se mogu zanemariti kvadratni clanovi u gornjoj jednadzbi gibanja.
Tako se dolazi do jednadzbe
2 (x, t)
2 (x, t)
2
=
v
(t)
.
f
t2
x2

(11.14)

To je linearna parcijalna diferncijalna jednadzba drugog reda koja se zove jednodimenzijska


valna jednad
zba. Linearna je zato jer se nepoznata funkcija pojavljuje linearno, a parcijalna je zato jer se pojavljuju derivacije i po x i po t. Velicina
s
Fnap (t)
vf (t) =
.
0
koja se pojavljuje u gornjoj jednadzbi ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina. Najcesce
se sila napetosto ne mijenja s vremenom (nit je napeta u pocetnom trenutku i ta se napetost
vise ne mijenja) tako da je tada
r
Fnap
vf =
0
konstantno u vremenu.

Rjesenja ove parcijalne diferencijalne jednadzbe drugog reda su u cjelosti odredena rubnim (u
etnim (u vremenu) uvjetima.
prostoru) i poc

Rubni uvjeti:
Rubni uvjeti deniraju otklon (elongaciju) niti u krajnjim tockama niti. Na ucvrscenom kraju
nema pomaka, = 0, a na slobodnom kraju se obicno odabire uvjet da je pomak maksimalan
(ekstreman), pa je zato tamo = 0. Ako su oba ruba niti nepomicni, tada je u svakom
trenutku t
(x = 0, t) = 0,

(x = L, t) = 0.

Ako je nit nepomicna na svojem lijevom rubu, a slobodna na desnom:



(x, t)
= 0.
(x = 0, t) = 0,
x x=L


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
351

Ako je nit slobodna na lijevom rubu, a nepomicna na desnom:



(x, t)
= 0,
(x = L, t) = 0.
x
x=0

I posljednja je mogucnost da je nit slobodna na oba ruba:




(x, t)
(x, t)
= 0,
= 0.
x x=0
x x=L
etni uvjeti:
Poc
Pocetni uvjeti deniraju stanje titranja (to znaci polozaj i brzinu svake tocke niti) u nekom
odredenom trenutku (kojemu se najcesce pridruzuje vrijednost t = t0 ili t = 0)

(x, t)
= V0 (x).
(11.15)
(x, t = 0) = X0 (x),
t t=0
Funkcija X0 (x) oznacava polozaj, a funkcija V0 (x) brzinu svake tocke niti, x [0, L], u trenutku
t = 0. Za usporedbu, kod opisa gibanja jedne cestice, pocetni uvjeti su pocetni polozaj cestice
~r(t = 0) = ~r0
(to je sada pocetni polozaj svih cestica niti, X0 (x)) i pocetna brzina cestice

~r
= ~v0
t t=0

(to je sada pocetna brzina svih cestica niti, V0 (x)).


11.2.2

Nit s oba nepomi


cna ruba: stojni val (D. Bernoulli)

Pretpostavimo da se rjesenje valne jednadzbe (x, t) moze napisati u obliku umnoska3 dvije
funkcije: jedne, koja ovisi samo o prostornoj koordinati X (x) i druge, koja ovisi samo o vremenskoj koordinati T (t) (to je oblik rjesenja koji potjece od D. Bernoullija4 )
(x, t) = X (x) T (t)
i uvrstimo to u valnu jednadzbu
d2 T
X 2
dt
d2 T
1
vf2 (t) T dt2

d2 X
= vf2 (t) T
,
dx2
1 d2 X
=
.
X dx2

1
vf2 X T

Osnovno i najvaznije je primjetiti da lijeva strana ovisi samo o vremenskoj, a desna samo
o prostornoj koordinati. Zato je, sa stanovista funkcije T (t), desna strana gornje jednadzbe
konstantna. Isto je tako, sa stanovista funkcije X (x), lijeva strana gornje jednadzbe konstantna.
Nazovimo tu konstantu k 2 6= 0. Tako dolazimo do dvije jednadzbe
d2 X
= k 2 X ,
dx2

3 Usporediti
4 Daniel

d2 T
= k 2 vf2 (t) T .
dt2

s poglavljem o parcijalnim diferencijalnim jednad


zbama u [12]
Bernoulli, 1700. - 1782., nizozemski fizi
car.


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

352

S diferencijalnim jednadzbama ovog tipa smo se vec susretali kod rjesavanja jednadzbe gibanja
harmonijskog oscilatora u odjeljku 6
x + 0 x = 0.
Njihova su rjesenja ocito linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija (od sada pa nadalje
pretpostavljamo da vf ne ovisi o vremenu)
X (x) = Cx cos kx + Sx sin kx,
T (t) = Ct cos kvf t + St sin kvf t,
(x, t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kvf t + St sin kvf t),
za konstantne Cj i Sj . Prema nacinu kako smo uveli konstantu k, vidi se da ona ima dimenziju
inverzne duljine
h i
1
k =
L

i zvat cemo ju valni broj (a u dvije i tri dimenzije, to ce biti valni vektor). Cetiri
nepoznate
konstante u gornjem rjesenju cemo odrediti pomocu dva rubna i dva pocetna uvjeta.

Rubni uvjeti:
x=0
x=L

(0, t) = 0 = Cx (Ct cos kvf t + St sin kvf t)


(L, t) = 0 = Sx sin kL(Ct cos kvf t + St sin kvf t)

Cx = 0,
kL = , 2, .

Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadzbom


k = kn =

n
,
L

n = 1, 2,

(11.16)

(n ne moze biti jednako nuli, jer su i k i L veci od nule). Time smo dobili niz rjesenja za svaku
pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanata Sx Ct C i Sx St S, ta rjesenja glase


nvf t
nvf t
nx
C cos
.
+ S sin
n (x, t) = sin
L
L
L

nost:
Periodic
Rjesenje n (x, t) je napisano preko sinusa i kosinusa koje se periodicne funkcije, pa ce zato i
nost n (x, t) sa ,
n (x, t) biti periodicna funkcija. Oznacimo prostornu periodic
n (x, t) = n (x + , t),

(11.17)

gdje je najmanji broj (ako ih ima vise) koji zadovoljava gornji uvjet.
nosti je
Uvjet vremenske periodic
n (x, t) = n (x, t + T ).

(11.18)


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
353

gdje je T najmanji broj (ako ih ima vise) koji zadovoljava gornji uvjet.
nost u prostoru:
Periodic
Prostorna ovisnost n (x, t) je sadrzana u clanu sin(nx)/L, pa se odreduje iz
sin

n
n
nx
n
nx
n
x = sin
(x + ) = sin
cos
+ cos
sin
.
L
L
L
L
L
L

Usporedbom lijeve i desne strane gornjeg izraza (sinusi i kosinusi su linearno nezavisne fukcije,
vidjeti npr. [12]) zakljucuje se da je gornja jednadzba zadovoljena ako je
cos

n
= 1,
L

sin

n
= 0,
L

tj. ako je
n
= 2 m,
m = 1, 2, ,
L
2L
m.
=
n
No, sa m = 2 je dvostruka vrijednost od sa m = 1, itd. Buduci da je period najmanja
vrijednost koja zadovoljava (11.17), to zakljucujemo, da je za svaki dani n
2L
,
n = 1, 2, . . . .
n
Periodicnost u prostoru se naziva valna duljina, i u ovom primjeru ona moze poprimiti
samo diskretan niz vrijednosti, odreden gornjom relacijom. U skladu s (11.16), valna duljina
je relacijom
= n =

k n n = 2
povezana s, ranije uvedenim, valnim brojem. Na slici 11.7 su prikazani stojni valovi za tri
najnize vrijednosti valnog broja. Primjecujemo da neke cestice sredstva stalno miruju - to su
vorovi stojnog vala. Nasuprot njima, cestice koje se maksimalno otklanjaju se zovu trbusi
c
stojnog vala.
nost u vremenu:
Periodic
n (x, t) = n (x, t + T ).
nost
Ispitajmo sada uvjete na vremensku periodic
nvf
nvf
sin
t = sin
(t + T )
L
L
nvf T
nvf t
nvf T
nvf t
cos
+ cos
sin
,
= sin
L
L
L
L
nvf
nvf
cos
t = cos
(t + T )
L
L
nvf t
nvf T
nvf t
nvf T
= cos
cos
sin
sin
.
L
L
L
L

354

POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

Slika 11.7: Stojni val za (A) n = 1, (B) n = 2 i (C) n = 3.

Obje gornje jednadzbe su zadovoljene, ako je


nvf T
nvf T
cos
= 1,
sin
= 0,
L
L
tj. ako je
nvf T
= 2 m.
L
Slicno kao i gore, periodicnost za m = 2, 3, itd. su visekratnici periodicnosti za m = 1, pa
je zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
2L
,
n = 1, 2, . . . .
T = Tn =
nvf
Vremenski period je takoder diskretan. Frekvencijom se naziva inverzna vrijednost T
1
1
nvf
= ,
n =
=
.
T
Tn
2L


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
355

Kutna brzina n se denira kao


n = 2n =

nvf
L

Umnozak valne duljine i frekvencije daje faznu brzinu vala vf


n n = vf .
Ovu brzinu nazivamo faznom brzinom, zato jer ona (kao sto cemo vidjeti u odjeljku ...) opisuje
brzinu sirenja faze vala.

etni uvjeti:
Poc
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe (11.14) i svaka linearna kombinacija rjesenja
n (x, t) je takoder rjesenje. Zato je opce rjesenje oblika
(x, t) =

n=1



nx
nvf t
nvf t
sin
C cos
+ S sin
L
L
L



sin kn x C cos n t + S sin n t .

n=1

(11.19)

Gornja granica u zbroju je beskonacno, zato jer sustav tretiramo kao kontinuiran. Realno, kada
se govori o titrajima kristalne resetke, postoji najmanji razmak medu susjednim cvorovima
resetke koji odreduje najmanju mogucu valnu duljinu, tj. najveci moguci n. Gornja jednadzba
je istog oblika kao i (11.8), s tom razlikom sto je ovdje polozaj u prostoru kontinuirana varijabla
x, dok je tamo bio diskretna varijabla j i frekvencije titranja su drukcije.
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, cemo odrediti iz pocetnih uvjeta (11.15): polozaja
X0 (x), i brzine V0 (x), niti u trenutku t = 0, koristeci se Fourierovom analizom (dodatak D):
(x, t = 0) = X0 (x) =

X
n=1

Z


nx 
sin
C 1+S0 ,
L

X
mx
dx =
C
X0 (x) sin
L
n=1

|0

sin
0

mx
dx
L

L
nx
mx
sin
dx = C.
L
L
2
{z
}
= (L/2) n,m

sin

U gornjem je racunu koristena funkcija Kronecker-delta, denirana izrazom



1
m=n
m,n =
0
m 6= n

Funkcija X0 (x) je poznata (zadana), pa su koecijenti C ovisni o n i odredeni izrazom


2
C Cn =
L

X0 (x) sin

nx
dx.
L

(11.20)


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

356

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0





X
nvf t
nx nvf
nvf t
(x, t)
Cn sin
,
=
sin
+ S cos
t
L
L
L
L
n=1

Z L

X
nx nvf
(x, t)
mx
= V0 (x) =
sin
S
,
dx
sin

t
L
L
L
0
t=0
n=1
Z

X nvf
mx
V0 (x) sin
dx =
S
L
L
n=1

|0

mvf
nx
mx
sin
dx =
S.
L
L
2
{z
}
= (L/2) n,m

sin

Funkcija V0 (x) je poznata (zadana), pa su koecijenti S ovisni o n i odredeni izrazom


Z L
2
nx
S Sn =
V0 (x) sin
dx.
(11.21)
nvf 0
L
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja se dobiva uvrstavanjem eksplicitnih izraza za Cn i Sn



X
nvf t
nvf t
nx
Cn cos
+ Sn sin
(x, t) =
sin
L
L
L
n=1
(x, t) =

X
n=1

nx
sin
L
+

11.2.3




nz
nvf t
X0 (z) sin
dz cos
L
L
0



Z L
2
nz
nvf t
.
V0 (z) sin
dz sin
nvf 0
L
L
2
L

Nit s oba nepomi


cna ruba: putuju
ci val (J. DAlembert)

Pokazimo sada da se do rjesenja iz prethodnog poglavlja moze doci i na jedan drukciji nacin.
Primjetimo da svaka funkcija s argumentom x + vf t zadovoljava valnu jednadzbu
2
2
2
=
v
.
f
t2
x2

Neka je (x, t) = L(x + vf t), tada je

2L
2L

2
=
L

v
,
= L
f
t2
x2
i valna jednadzba je ocito zadovoljena (crticama su oznacene derivacije po argumentu funkcije).
No, ocito je da i svaka funkcija s argumentom x vf t takoder zadovoljava valnu jednadzbu za
(x, t) = D(x vf t),
2D
2D

2
=
D

(v
)
,
= D .
f
t2
x2
Buduci da je valna jednadzba linearna, svaka linearna kombinacija rjesenja je takoder rjesenje
(sto je lako provjeriti izravnim uvrstavanjem), pa je zato opci oblik rjesenja dan sa
(x, t) = L(x + vf t) + D(x vf t).


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
357

Ovaj oblik rjesenja se naziva putujuci ili ravni val, a potjece od DAlemberta 5 .
Objasnimo sada naziv putujuci val: neka je u t = t0 , stanje titranja u proizvoljnoj tocki x0
opisano s L(x0 + vf t0 ). Pitamo se u kojoj tocki prostora cemo naci to isto stanje titranja u
nekom kasnijem trenutku t > t0 ? Ocito cemo to isto stanje titranja naci u tocki u kojoj L ima
iste vrijednosti argumenta 6 ,
L(x0 + vf t0 ) = L(x + vf t).


x = x0 vf t t0 .

To znaci da ce se, nakon vremena t t0 , isto stanje titranja pojaviti u tocki koja je za vf (t t0 )
lijevo od tocke x0 . Zakljucujemo da funkcija L opisuje val koji se siri (putuje) konstantnom
brzinom vf u smjeru s desna na lijevo. Slicnom argumentacijom zakljucujemo da D(x vf t)
opisuje putujuci val koji se istom brzinom vf giba s lijeva na desno. Buduci da brzina vf opisuje
sirenje faze vala, naziva se faznom brzinom.

Pokazimo sada kako se stojni val iz prethodnog odjeljka moze dobiti kao rezultat zbrajanja
(interferencije) dva putujuca vala koji se gibaju u suprotnim smjerovima.
Neka su, kao i ranije, u pocetnom trenutku t = 0 polozaj i brzina niti koja titra odredeni
funkcijama X0 i V0

(x, t)
= V0 (x),
(x, 0) = X0 (x),
t t=0

gdje su X0 i V0 funkcije denirane na intervalu [0, L]. Uvrstavanjem opceg rjesenja za ,


dobivamo
L(x) + D(x) = X0 (x),

c L (x) c D (x) = V0 (x).

Integracijom od 0 do x, desne gornje jednadzbe, dobiva se


Z
1 x
L(x) L(0) D(x) + D(0) =
V0 () d.
c 0
Nazovemo li konstantu L(0) D(0) = a0 , dolazimo do sustava dvije jednadzbe s dvije nepoznanice: L(x) i D(x)
L(x) + D(x) = X0 (x)
Z
1 x
V0 () d + a0 ,
L(x) D(x) =
c 0
s rjesenjima
1
L(x) =
X0 (x) +
2
1
X0 (x)
D(x) =
2
5 Jean
6 Kada

Z
1
1 x
V0 () d + a0 ,
2c 0
2
Z
1
1 x
V0 () d a0 .
2c 0
2

DAlembert, 1717. - 1783., francuski fizi


car i matemati
car.
se govori o valovima, onda se ovaj argument
cesto naziva faza.

358

POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

Iz ovih je izraza lako procitati ukupno rjesenje za


(x, t) = L(x + ct) + D(x ct)
Z
1
1 x+ct
1
V0 () d + a0
X0 (x + ct) +
=
2
2c 0
2
Z xct
1
1
1
V0 () d a0
X0 (x ct)
+
2
2c 0
2
Z x+ct
h
i
1
1
=
X0 (x + ct) + X0 (x ct) +
V0 () d.
2
2c xct

Tako smo dosli do rjesenja koje zadovoljava pocetne uvjete na polozaj i brzinu
1
1
(x, t) = [X0 (x + ct) + X0 (x ct)] +
2
2c

x+ct

V0 () d.

(11.22)

xct

Pogledajmo sada rubne uvjete: na rubu intervala [0, L] je otklon niti jednak nuli (x = 0, t) =
(x = L, t) = 0 u svakom trenutku t.
(x = 0, t) = L(0 + ct) + D(0 ct) = 0
(x = L, t) = L(L + ct) + D(L ct) = 0

L(ct) = D(ct),
L(L + ct) = D(L ct).

ne funkcije s periodom 2L. Oznacimo s = ct, tako da rubne


Pokazimo da su L i D periodic
uvjete mozemo napisati u obliku
L(s) = D(s),
L(L + s) = D(L s),

(11.23)
(11.24)

za s iz intervala 0 < s < L. Prije dokaza periodicnosti, pokazimo najprije da se funkcije L i D


mogu produljiti izvan intervala [0, L]. Za s [0, L], argument od L(L + s) iz jednadzbe (11.24),
poprima vrijednosti iz [L, 2L], dok funkcija na desnoj strani D(L s) poprima vrijednosti iz
intervala [0, L]. Time je L produljena na interval [0, 2L]. Slican se postupak moze provesti i
dalje na lijevu i desnu stranu intervala [0, L] za funkciju L i za D.
Dokazimo sada i periodicnost funkcija L i D. Izvedimo zamjenu s s + L u jednadzbu (11.24)
L(L + s + L) = D(L s L) = D(s),
no, prema jednadzbi (11.23), je upravo D(s) = L(s), pa smo tako pokazali periodicnost L
s periodom 2L
L(s + 2L) = L(s).
Na slican nacin, zamjenom s s L u jednadzbi (11.24), dolazi se do
D(L s + L) = L(L + s L) = L(s) = D(s),
D(2L s) = D(s),
pri cemu smo u posljednjem koraku koristili i jednadzbu (11.23).


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
359

Pogledajmo sada sto mozemo zakljuciti o funkcijama X0 (x) i V0 (x) koje odreduju pocetno
(t = 0) stanje niti. Iz pocetnih uvjeta je
X0 (x) = L(x) + D(x),

(11.25)

h
i

V0 (x) = c L(x) D(x) .

(11.26)

Buduci da su L i D periodicne funkcije s periodom 2L, iz gornjih relacija zakljucujemo da su i


X0 i V0 takoder periodicne s istim periodom 2L.
Nadalje, iz (11.25) slijedi X0 (x) = L(x) + D(x). No, prema (11.23) je L(x) = D(x), i
D(x) = L(x), pa je
X0 (x) = L(x) + D(x) = D(x) L(x) = [L(x) + D(x)] = X0 (x),
tj. pokazali smo da je X0 (x) = X0 (x) neparna funkcija na intervalu [L, L]. Slican je i
dokaz za funciju V0 (x): iz relacije (11.23) je
L(x) = D(x),
L (x) = D (x) (1) = D (x) L (x) = D (x).
Uvrstavanjem gornjih veza u (11.26), dobiva se
h
i
V0 (x) = c L(x) D(x) ,

i
i
h
h
V0 (x) = c[L(x) D(x) ] = c D(x) L(x) = c L(x) D(x) ,
V0 (x) = V0 (x),

tj. i V0 (x) je neparna funkcija od x. Sve zajedno, za X0 i V0 znamo da vrijedi: obje su funkcije
periodicne periodom 2L i obje su neparne u x
X0 (x) = X0 (x + 2L),

X0 (x) = X0 (x),

V0 (x) = V0 (x + 2L),

V0 (x) = V0 (x).

Svaka se periodicka funkcija moze razviti u Fourierov red, a buduci da je funkcija i neparna,
u redu ce se pojaviti samo sinusi



X
2
X0 (x) =
an sin n x .
2L
n=1
Iz gornjeg izraza odmah slijedi
X0 (x + vf t) =

X
n=1

X0 (x vf t) =

X
n=1

an sin n (x + ct),
L

an sin n (x ct).
L


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

360

Funkcija V0 je takoder neparna i periodicna, pa se i ona moze razviti u red po sinusima





X
2
V0 () =
bn sin n .
2L
n=1
U izrazu (11.22) se pojavljuje integral od V0 , pa nas zapravo zanima
Z

x+ct

V0 () d =

xct

bn

n=1

X
n=1

X
n=1

x+ct

sin
xct

 n 
d
L

L h
n ixct
bn
cos

n
L x+ct
bn

i
n
n
L h
cos
(x ct) cos
(x + ct) .
n
L
L

Uvrste li se gornji izrazi za X0 i integral od V0 u (11.22), dobiva se

i
h n
n
1 X
(x + ct) + sin
(x ct)
an sin
(x, t) =
2 n=1
L
L

i
n
n
L h
1 X
cos
(x ct) cos
(x + ct) .
bn
+
2c n=1
n
L
L

Koristeci se trigonometrijskim identitetima


sin( + ) + sin( ) = 2 sin cos ,
cos( ) cos( + ) = 2 sin sin ,
gornji izraz za prelazi u
(x, t) =

1 X
n
L
n
1 X
n
n
an 2 sin
bn
x cos
ct +
2 sin
x sin
ct,
2 n=1
L
L
2c n=1
n
L
L

tj. dobili smo isto rjesenje kao i kod stojnog vala (11.19)
(x, t) =

X
n=1

11.2.4

sin

n
n 
n 
x an cos
ct + bn sin
ct .
L
L
L

Nit s nepomi
cnim lijevim i slobodnim desnim rubom

Pratimo postupak iz odjeljka 11.2.2, uz izmjenjene rubne uvjete. Krecemo od zapisa valne
funkcije u obliku
(x, t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kvf t + St sin kvf t).

Cetiri
nepoznate konstante odredujemo pomocu dva rubna i dva pocetna uvjeta.


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
361

Rubni uvjeti:
x=0

(0, t) = 0 = Cx (Ct cos kvf t + St sin kvf t)

Cx = 0,


(x, t)
x=L

= 0 = Sx k cos kL (Ct cos kvf t + St sin kvf t)


x x=L

kL = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2
Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadzbom

,
n = 0, 1, 2, .
k = kn = (2 n + 1)
2L
Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti Sx Ct
Cn i Sx St Sn , ta rjesenja glase


(2 n + 1)x
(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)vf t
n (x, t) = sin
Cn cos
.
+ Sn sin
2L
2L
2L
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.
n (x, t) = n (x + , t),

(11.27)

a vremensku periodicnost sa T
n (x, t) = n (x, t + T ).
(11.28)
Prostorna ovisnost n (x, t) je sadrzana u clanu sin[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz
sin

(2 n + 1)x
(2 n + 1)(x + )
= sin
2L
2L

(2 n + 1)x
(2 n + 1)
(2 n + 1)x
(2 n + 1)
cos
+ cos
sin
2L
2L
2L
2L
Gornja je jednadzba zadovoljena ako je
= sin

(2 n + 1)
(2 n + 1)
= 1,
sin
= 0,
2L
2L
tj. ako je [(2 n + 1)]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa
m = 1, tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
4L
= n =
,
n = 0, 1, 2, . . . .
2n+1
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Ispitajmo sada uvjete na vremensku periodicnost
cos

sin

(2 n + 1)vf (t + T )
(2 n + 1)vf t
= sin
2L
2L
= sin

cos

(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)vf T
(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)vf T
cos
+ cos
sin
,
2L
2L
2L
2L

(2 n + 1)vf (t + T )
(2 n + 1)vf t
= cos
2L
2L
= cos

(2 n + 1)vf T
(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)vf T
(2 n + 1)vf t
cos
sin
sin
.
2L
2L
2L
2L


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

362

Obje gornje jednadzbe su zadovoljene, ako je


cos

(2 n + 1)vf T
= 1,
2L

sin

(2 n + 1)vf T
= 0,
2L

tj. ako je [(2 n + 1)vf T ]/(2 L) = 2 m. Period je najmanja takva vrijednost, tj. ona za m = 1
T = Tn =

4L
,
(2 n + 1)vf

n = 0, 1, 2, . . . .

Frekvencija je
n =

(2 n + 1)c
1
=
.
Tn
4L

Brzina vala c je opet


n n = vf .
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe i svaka linearna kombinacija rjesenja n (x, t)
je takoder rjesenje. Zato je opce rjesenje oblika



X
(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)vf t
(2 n + 1)x
Cn cos
.
(11.29)
+ Sn sin
(x, t) =
sin
2
L
2
L
2
L
n=0
etni uvjeti:
Poc
Nepoznate konstante Cn i Sn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu niti u trenutku
t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
Z L

X
(2 n + 1)x
(2 m + 1)x
(x, t = 0) = X0 (x) =
sin
Cn ,
dx
sin
2L
2L
0
n=0
Z

Z L

X
L
(2 m + 1)x
(2 n + 1)x
(2 m + 1)x
dx =
Cn
sin
dx = Cm .
sin
X0 (x) sin
2L
2L
2L
2
n=0
{z
}
|0
= (L/2) n,m
2
Cn =
L

X0 (x) sin

(2 n + 1)x
dx.
2L

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0


X
(2 n + 1)vf
(2 n + 1)x
(x, t)
Sn
sin
=
V0 (x) =

t
2L
2L
t=0
n=0
Z

Z

sin
0

(2 m + 1)x
dx
2L

Z L

X
(2 m + 1)c
(2 n + 1)vf
(2 n + 1)vf
(2 m + 1)x
dx =
Sn
sin
dx
sin
V0 (x) sin
2L
2L
2L
2L
0
n=0
|
{z
}
= (L/2) n,m
=

(2 m + 1)c
Sm .
4


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
363

Funkcija V0 (x) je poznata (zadana), pa su koecijenti Sn odredeni izrazom


Z L
4
(2 n + 1)x
Sn =
V0 (x) sin
dx.
(2 n + 1)vf 0
2L
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za an i bn
 Z L


X
(2 n + 1)z
(2 n + 1)vf t
2
(2 n + 1)x

X0 (z) sin
dz cos
(x, t) =
sin
2L
L 0
2L
2L
n=0



Z L
(2 n + 1)z
4
(2 n + 1)vf t
+
.
V0 (z) sin
dz sin
(2 n + 1)vf 0
2L
2L
11.2.5

Nit sa slobodnim desnim i nepomi


cnim lijevim rubom

U cjelosti pratimo postupak iz prethodnog odjeljka, uz simetricno izmjenjene rubne uvjete.


Zapocinjemo s valnom funkcijom u obliku
(x, t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kvf t + St sin kvf t).

Cetiri
nepoznate konstante cemo ponovo odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.
Rubni uvjeti:

(x, t)
= 0 = Sx k (Ct cos kvf t + St sin kvf t)
Sx = 0,
x=0

x
x=0

x=L

(L, t) = 0 = Cx cos kL (Ct cos kvf t + St sin kvf t)

kL = (2 n + 1) ,
2

n = 0, 1, 2, .

Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadzbom

k = kn = (2 n + 1)
,
n = 0, 1, 2, .
2L
Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti Cx Ct
an i Cx St bn , ta rjesenja glase


(2 n + 1)ct
(2 n + 1)ct
(2 n + 1)x
an cos
.
+ bn sin
n (x, t) = cos
2L
2L
2L
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.
n (x, t) = n (x + , t),

(11.30)

n (x, t) = n (x, t + T ).

(11.31)

a vremensku periodicnost sa T
Prostorna ovisnost n (x, t) je sadrzana u clanu cos[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz
cos

(2 n + 1)(x + )
(2 n + 1)x
= cos
2L
2L
= cos

(2 n + 1)
(2 n + 1)x
(2 n + 1)
(2 n + 1)x
cos
sin
sin
2L
2L
2L
2L


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

364

Gornja je jednadzba zadovoljena ako je


(2 n + 1)
(2 n + 1)
= 1,
sin
= 0,
2L
2L
tj. ako je [(2 n + 1)]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa
m = 1, tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
cos

4L
,
n = 0, 1, 2, . . . .
2n+1
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Vremenska ovisnost n (x, t) je ista kao i u prethodnom odjeljku, pa je i vremensko ponasanje
isto
4L
T = Tn =
,
n = 0, 1, 2, . . . ,
(2 n + 1)c
= n =

(2 n + 1)vf
.
2L
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe, opce rjesenje za pomak n (x, t) je



X
(2 n + 1)x
(2 n + 1)ct
(2 n + 1)ct
cos
(x, t) =
an cos
.
+ bn sin
2L
2L
2L
n=0
n =

(11.32)

etni uvjeti:
Poc
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
Z L

X
(2 n + 1)x
(2 m + 1)x
(x, t = 0) = X0 (x) =
cos
an ,
dx
cos
2L
2L
0
n=0
Z

Z L

X
L
(2 m + 1)x
(2 n + 1)x
(2 m + 1)x
dx =
an
cos
dx = am .
cos
X0 (x) cos
2L
2L
2L
2
n=0
{z
}
|0
= (L/2) n,m
2
an =
L

X0 (x) cos

(2 n + 1)x
dx.
2L

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0


X
(x, t)
(2 n + 1)vf
(2 n + 1)x
V0 (x) =
bn
cos
=

t
2L
2L
t=0
n=0

Z

cos

(2 m + 1)x
dx
2L

Z L

X
(2 m + 1)c
(2 n + 1)vf
(2 n + 1)vf
(2 m + 1)x
dx =
bn
cos
dx
cos
V0 (x) cos
2L
2L
2L
2L
0
n=0
|
{z
}
= (L/2) n,m
=

(2 m + 1)c
bm .
4


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
365

Za poznatu funkciju V0 (x), koecijenti bn se racunaju iz


Z L
(2 n + 1)x
4
V0 (x) cos
dx.
bn =
(2 n + 1)vf 0
2L
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za an i bn
 Z L


X
(2 n + 1)x
(2 n + 1)z
(2 n + 1)ct
2
(x, t) =
cos
X0 (z) cos

dz cos
2L
L 0
2L
2L
n=0



Z L
(2 n + 1)z
(2 n + 1)ct
4
.
V0 (z) cos
dz sin
+
(2 n + 1)vf 0
2L
2L
11.2.6

Nit slobodna na oba ruba

Opet zapocinjemo s valnom funkcijom u obliku


(x, t) = (Cx cos kx + Sx sin kx)(Ct cos kvf t + St sin kvf t),
gdje cemo cetiri nepoznate konstante odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.
Rubni uvjeti:

(x, t)
x=0

= 0 = Sx k (Ct cos kvf t + St sin kvf t)

x x=0

(x, t)
= 0 = Cx sin kL (Ct cos kvf t + St sin kvf t)
x=L

x x=L

kL = n,

Sx = 0,

n = 1, 2, ,

(n ne moze biti 0, jer k ne moze biti 0). Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti
odredene jednadzbom
k = kn =

n
,
L

n = 1, 2, .

Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti Cx Ct
an i Cx St bn , ta rjesenja glase


nx
nvf t
nvf t
n (x, t) = cos
an cos
.
+ bn sin
L
L
L
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli
n (x, t) = n (x + , t),

n (x, t) = n (x, t + T ).

Prostorna ovisnost n (x, t) je sadrzana u clanu cos(nx/L), pa je najmanja vrijednost za


koju je
cos

n(x + )
nx
= cos
L
L
= cos

nx
n
nx
n
cos
sin
sin
L
L
L
L


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

366

Gornja je jednadzba zadovoljena ako je


cos

n
= 1,
L

sin

n
= 0,
L

tj. ako je n/L = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1, tako


da zakljucujemo, da je za svaki dani n
= n =

2L
,
n

n = 1, 2, . . . .

Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.


Vremenska periodicnost:
cos

nvf t
nvf (t + T )
nvf t
nvf t
nvf t
nvf t
= cos
= cos
cos
sin
sin
,
L
L
L
L
L
L

sin

nvf (t + T )
nvf t
nvf t
nvf t
nvf t
nvf t
= sin
= sin
cos
+ cos
sin
.
L
L
L
L
L
L

Obje gornje jednadzbe su zadovoljene, ako je


cos

nvf t
= 1,
L

sin

nvf t
= 0,
L

tj. ako je nvf t/L = 2 m. Periodicnosti za m = 2, 3, itd. su visekratnici periodicnosti za


m = 1, pa je zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
T = Tn =

2L
,
nvf

n =

nvf
,
L

n = 1, 2, . . . .

Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe, opce rjesenje za pomak n (x, t) je





X
nx
nvf t
nvf t
(x, t) =
cos
an cos
.
+ bn sin
L
L
L
n=1
etni uvjeti:
Poc
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
Z L

X
nx
mx
(x, t = 0) = X0 (x) =
cos
an ,
dx
cos
L
L
0
n=1
Z

Z L

X
L
mx
nx
mx
dx =
an
cos
dx = am .
cos
X0 (x) cos
L
L
L
2
n=1
{z
}
|0
= (L/2) n,m
2
an =
L

X0 (x) cos
0

nx
dx.
L


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
367

Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0


X
nx
nvf
(x, t)
=
cos
bn
V0 (x) =

t
L
L
t=0
n=1

Z

cos

mx
dx
L

Z L

X
mvf
nvf
nvf
mx
dx =
bn
cos
dx
cos
V0 (x) cos
L
L
L
L
0
0
n=1
{z
}
|
= (L/2) n,m
mvf
=
bm .
2
Za poznatu funkciju V0 (x), koecijenti Sn se racunaju iz
Z L
nx
2
V0 (x) cos
Sn =
dx.
nvf 0
L
Z

Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za Cn i Sn


 Z L


X
nx
2
nvf t
nz
(x, t) =
cos

dz cos
X0 (z) cos
L
L 0
L
L
n=1



Z L
2
nvf t
nz
.
+
dz sin
V0 (z) cos
nvf 0
L
L
11.2.7

Brzina
sirenja grupe valova

Ako se medijem (u jednodimenzijskom slucaju je to nit) siri istovremeno vise od jednog vala,
tada se moze govoriti o sirenju grupe valova i njihovoj brzini. Ta se brzina naziva grupna
brzina, vg i opcenito je razlicita od fazne brzine, vf .
dovrsiti uvod
11.2.8

Energija titranja napete niti

Titranje napete niti je pojava koja sadrzi odredenu energiju. To je kineticka energija uslijed
gibanja pojedinih dijelova niti i to je potencijalna energija uslijed deformacije dijelova niti na
koju djeluje elasticna sila od ostatka niti.
ka energija:
Kinetic
Kineticka energija dijela niti duljine ds i mase d m = 0 d s potjece od njegovog gibanja u
okomitom smjeru. Otklon u okomitom smjeru opisuje varijabla (x, t), pa je zato
2

1

1
2
.
d Ek = dm v = (0 d s)
2
2
t
Prema Pitagorinu poucku, duljina niti je priblizno jednaka
s
2

p

d s = (d x)2 + (d )2 = d x 1 +
dx + .
x


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

368

Sukladno aproksimacijama koje smo koristili u izvodu valne jednadzbe, i ovdje smo zanemarili
kvadratni clan pod korjenom, tako da je d s d x, sto vodi na izraz za kineticku energiju
2


1
.
d Ek = 0 d x
2
t
To je kineticka energija elementa niti priblizne duljine d x. Kineticku energiju cijele niti se
dobiva tako da se gornji izraz prointegrira po cijeloj duljini niti
2
Z L 
0

Ek =
d x.
(11.33)
2 0
t
Za koristimo (11.19)
(x, t) =

X
n=1

nx
sin
L



nvf t
nvf t
Cn cos
+ Sn sin
L
L




X
nvf t
nx
nvf t

nvf
Cn sin
=
sin
+ Sn cos
t
L
L
L
L
n=1


2

"

#
X nvf
nvf t
nx
nvf t
Cn sin
sin
+ Sn cos
=
L
L
L
L
n=1
"

#
X mc
mvf t
mx
mvf t
Cm sin

sin
+ Sm cos
L
L
L
L
m=1

Uvrstavanjem gornjeg izraza u izraz za kineticku energiju (11.33), dobiva se


Z L

0 X X nvf mvf
mx
nx
Ek =
sin
sin
dx
2 n=1 m=1 L
L
L
L
0
 


mvf t
nvf t
nvf t
mvf t
Cm sin
.

Cn sin
+ Sn cos
+ Sm cos
L
L
L
L
No, gornji integral po sinusima je razlicit od nule samo ako su indeksi n i m jednaki
Z L
nx
mx
L
sin
sin
d x = n,m ,
L
L
2
0
sto konacno daje za kineticku energiju cijele niti

2

0 2 vf2 X
nvf t
nvf t
2
Cn sin
n
Sn cos
.
Ek =
4L
L
L
n=1
Sjetimo li se da je vf2 = Fnap /0 , kineticka se energija moze napisati i kao

2

2 Fnap X 2
nvf t
nvf t
Ek =
Cn sin
n
Sn cos
.
4L n=1
L
L

(11.34)


11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOG JEDNODIMENZIJSKOG SUSTAVA CESTICA
369

Vidimo da sama kineticka energija nije konstantna u vremenu, nego se mjenja u skladu s
gornjim izrazom.

Potencijalna energija:
Potencijalna energija potjece od sile napetosti niti. Za tu smo silu, relacija (11.10), pokazali da
je priblizno konstantna na dijelu niti d x. Uslijed deformacije niti kod titranja, taj se dio niti
rastegne sa duljine d x na duljinu d s, a rad sile Fnap potreban da se obavi ta deformacija, je
jednak promjeni potencijalne energije

W = Fnap d s d x = d Ep .
Sa slike 11.6 se vidi da je
ds =

(d x)2 + (d )2 = d x

1+

2

= dx

1
1+
2

2

+O

"

4 #)

Zadrzimo li se samo na vodecem7 clanu razvoja, potencijalna energija pridruzena dijelu niti je

2
Fnap
d x.
d Ep
2
x
Zbog aditivnosti energije, potencijalna energija cijele niti je zbroj (tj. integral) potencijalnih
energija svih djelova niti
2
Z L 

Fnap
d x.
Ep =
2
x
0
Uvrstavanjem derivacije (11.19)

dolazi se do




nvf t
nx
nvf t
n
Cn cos
=
cos
+ Sn sin
x
L
L
L
L
n=1
"

2

#
X n
nvf t

nx
nvf t
Cn cos
=
cos
+ Sn sin
x
L
L
L
L
n=1
"

#
X m
mvf t
mx
mvf t

Cm cos
,
cos
+ Sm sin
L
L
L
L
m=1

Ep

Z L

nx
mx
Fnap X X n m
cos
cos
dx
=
2 n=1 m=1 L L 0
L
L

 

nvf t
mvf t
nvf t
mvf t

Cn cos
Cm cos
.
+ Sn sin
+ Sm sin
L
L
L
L

Opet je integral po prostornoj koordinati razlicit od nule samo ako je n = m


Z L
mx
L
nx
cos
d x = n,m .
cos
L
L
2
0

7 Sve do sada smo


clanove srazmjerne ( / x)2 zanemarivali, a sada ga zadr
zavamo. Zasto? Nije li to nekonzistentno s
dosadasnjim izvodima? Nije: u svim dosadasnjim izvodima, spomenuti
clan nije bio vode
ci
clan, nego mala korekcija u odnosu na,
puno ve
ci, vode
ci
clan. Sada, na ovom mjestu je taj
clan vode
ci
clan u odnosu na ostale, puno manje
clanove. Zanemarivanje njega
vodi na Ep 0, a to nije istina.


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

370

Uz gornji rezultat, potencijalna energija je


2


nvf t
nvf t
2 Fnap X 2
.
+ Sn sin
Cn cos
n
Ep =
4L n=1
L
L

(11.35)

Vidimo da kao i kineticka energija, ni sama potencijalna energija nije konstantna u vremenu, nego se mjenja u skladu s gornjim izrazom.

ka energija:
Ukupna mehanic
Ukupna mehanicka energija je zbroj kineticke i potencijalne energije, sto je prema (11.34) i
(11.35) jednako
E = Ek + Ep

2 Fnap X 2
nv
t
nv
nvf t
f
ft
2
2 nvf t

=
Snsin
2Cn
cos
+ Sn2 cos2
Cn sin
n

4L n=1
L
L
L
L

nvf t
nv
t
nv
nvf t
f
ft

+
cos
Snsin
+ 2Cn
cos
+ Sn2 sin2

L
L
L



X
n2 Cn2 + Sn2 .

Cn2

2 Fnap
4L

n=1

Za razliku od kineticke i potencijalne energije, ukupna energija ne ovisi o vremenu, tj. ona
uvanja energije8 . Primjeje konstantna ili sacuvana. Dobili smo jos jedan primjer sac
timo takoder da je energija zadana koecijentima Cn i Sn koji se, relacijama (11.20) i (11.21),
odreduju iz pocetnih uvjeta. To znaci da je energija jednaka onom iznosu koji je u pocetku
gibanja vanjska sila, putem rada obavljenog nad niti, predala toj istoj niti.

Jednad
zba kontinuiteta:
Uvede li se gustoca energije
dE
0
E(x, t)
=
dx
2

2

Fnap
+
2

2

i snaga (tj. protok energije u smjeru osi x u jedinici vremena), kao umnozak okomite komponnete sile napetosti9 i brzine



Px (x, t) = Fnap

,
x
t
8 Zanemari
si sva trenja, iz razmatranja smo izbacili medudjelovanje s okolinom i zato energija mora ostati sa
cuvana; ne postoji
mehanizam izmjene energije s okolonom.
9 Okomita komponenta sile napetosti je

Fnap sin Fnap

11.3. TITRANJE PRAVOKUTNE MEMBRANE

371

tada je lako vidjeti da te dvije velicine zadovoljavaju jednodimenzijsku jednadzbu kontinuiteta10


Px (x, t) E(x, t)
+
=0
x
t

11.3

Titranje pravokutne membrane

Promotrimo sada jedan dvodimenzijski primjer titranja. Neka se savrseno tanka napeta elasticna
membrana nalazi u ravnini (x, y), sa rubovima u x = 0, x = Lx , y = 0 i y = Ly , kao sto je to
prikazano na slici 11.8. Promotrimo mali pravokutni dio te membrane duljine bridova dx i dy.
Slika 11.8: Dvodimenzijska napeta membrana.

Zbog napetosti membrane, ostali djelovi djeluju silom napetosti na promatrani dio (slika 11.8)
Ukupna sila na jedan od bridova promatranog dijela, npr. na brid AB duz y smjera, se moze
napisati u obliku
Z B
~
~ y dy = F
~ y dy,
Fnap,y =
F
A

~ y vektor napetosti (dimenzije sile po jedinici duljine) membrane u y smjeru (opcenito je


gdje je F
Fx 6= Fy ). Kada je membrana u ravnotezi, ovaj je vektor istog iznosa u svakoj tocki membrane
(kada ne bi bilo tako, pojedini bi se dijelovi membrane gibali sve dok se ravnoteza ne uspostavi).

Pretpostavimo sada da neka vanjska sila trenutno deformira membranu na nacin prikazan na
slici 11.9, nakon cega vanjska sila vise ne djeluje. Od tog trenutka, na promatrani dio membrane
djeluje samo gravitacijska sila i sila napetosti kojom susjedni djelovi membrane, djeluju na promatrani dio. Pretpostavit cemo da je membrana male povrsinske gustoce (lagana membrana),
10

~
j +
=0
t

372

POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

Slika 11.9: Mali deformirani dio membrane.

tako da je gravitacijska sila po iznosu puno manja od sile napetosti, pa cemo ju zanemariti u daljem racunu. Zadatak je postaviti, a zatim i rijesiti jednazbu gibanja za promatrani
djelic membrane: umnozak mase i ubrzanja promatranog dijela treba izjednaciti s svim silama
(napetosti) koje na njega djeluju. Masa promatranog dijela je jednostavno jednaka
0 dsx dsy ,
gdje je 0 konstantna povrsinska masena gustoca, a dsx i dsy su duljine lukova promatranog
djelica. Otklon svake tocke membrane u odnosu na ravninu (x, y) u danom trenutku t, cemo
oznacavati s (x, y, t), pa je ubrzanje odredene tocke membrane
2 (x, y, t)
.
t2
Pretpostavit cemo da je gibanje djelica membrane u smjerovima paralelnim s ravninom (x, y)
puno manje od gibanja u okomitom smjeru, pa cemo ga zanemariti. Na desnu stranu jednadzbe
gibanja dolaze sile napetosti u smjeru okomitom na ravninu (x, y), kao sto je to prikazano na
slikama 11.9.A i 11.9.B, a slicno racunu koji smo proveli u odjeljku 11.2.2 za opis jednodimenzijskog titranja (relacije (11.11) do (11.12)). Okomita komponenta sile na bridove CB i DA je
jednaka (sa slike 11.9.A)



Fx = Fx dy dx
sin x
x
Transformacijom sinusa kao u (11.13), dobiva se

"
"

2 #1/2
2 #

1+
Fx = Fx dx dy
+O
= Fx dx dy

x x
x
x2
x

Potpuno isti postupak proveden nad silama koje djeluju na rubove duz y koordinate, oznacene
na slici 11.9.B s AB i DC, vodi na okomitu komponentu sile jednaku
"
2 #
2

Fy = Fy dx dy
+O
y2
y

11.3. TITRANJE PRAVOKUTNE MEMBRANE

373

Slika 11.10: Sile: (A) u smjeru osi x i (B) u smjeru osi y.

Sada mozemo napisati jednadzbu gibanja kao


2 (x, y, t)
2
2
0 dsx dsy
=
F
dx
dy
+
F
dx
dy
+O
x
y
t2
x2
y2
Duljine lukova dsx i dsy mozemo izraziti kao
p
dsx = (dx)2 + (d)2 ,

dsy =

"

2 
2 #

,
y

(dy)2 + (d)2

Ako cijelu jednadzbu podijelimo s dx dy, dolazi se do slijedece jednadzbe


"
p
p
2 
2 #
(dx)2 + (d)2
(dy)2 + (d)2 2 (x, y, t)
2
2

0
= Fx
+ Fy
+O
,
dx
dy
t2
x2
y2
x
y
s
s
"


2
2
2 
2 #

2 (x, y, t)
2
2

.
= Fx
+ Fy
+O
,
0 1 +
1+
x
y
t2
x2
y2
x
y

Zanemarimo li male clanove srazmjerne kvadratu prve derivacije po koordinatama, gornja


jednadzba postaje
Fx 2 Fy 2
2 (x, y, t)
=
+
.
t2
0 x2
0 y 2
Omjeri F /0 su dimenzije kvadrata brzine, pa cemo uvesti oznake
r
r
Fx
Fy
,
cy =
.
cx =
0
0
Uz ove oznake, jednadzbu gibanja malog dijela membrane prepoznajemo kao dvodimenzijsku11
11 Usporediti

s jednad
zbom (11.14) u jednoj dimenziji.


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

374

valnu jednadzbu
2
2
2 (x, y, t)
2 (x, y, t)
2 (x, y, t)
=
c
+
c
.
x
y
t2
x2
y2

(11.36)

sa razlicitim faznim brzinama u x i y smjerovima.


Pretpostavka da je povrsinska masena gustoca 0 konstantna, znaci da je membrana homogena
u svim svojim tockama. Ako jos pretpostavimo da su i sile napetosti u x i y smjeru iste, tada
ce membrana biti i izotropna, imat ce ista svojstva u svim smjerovima. U tom slucaju ce
jednake biti i brzine cx = cy c, pa gornja valna jednadzba postaje
2
2
= vf2 2D
,
2
t
2
gdje smo s 2D
oznacili dvodimenzijski Laplaceov operator

2
2
+
x2 y 2
u pravokutnom koordinatnom sustavu.
Kao sto smo vec vise puta spomenuli, rjesenje diferencijalne jednadzbe je jednoznacno odredeno
pocetnim uvjetima za vremensku i rubnim uvjetima za prostornu varijablu. Rubni uvjeti kazu
da su rubovi membrane sve vrijeme nepomicni, tj. njihov je otklon jednak nuli:
lijevi
desni
donji
gornji

rub
rub
rub
rub

(0, y, t) = 0,
(Lx , y, t) = 0,
(x, 0, t) = 0,
(x, Ly , t) = 0.

Pocetni uvjeti opisuju polozaj i brzinu svake tocke na membrani u pocetnom trenutku t:
po
cetni polo
z aj (x, y, 0) = f (x, y),

(x, y, t)
po
cetna brzina
= g(x, y),
t
t=0

za poznate (zadane) funkcije f i g.


Pretpostavimo rjesenje u Bernoullijevu obliku (s razdvojenim varijablama)
(x, y, t) = X (x) Y(y) T (t).
Uvrstimo li ovo rjesenje u jednadzbu (11.36), dolazimo do
X Y

2 X
2 Y
2 T
2
2
=
c
Y
T
+
c
X
T
.
x
y
t2
x2
y2

Cijelu jednadzbu podijelimo s umnoskom X Y T i dobijemo


c2y 2 Y
1 2 T
c2x 2 X
=
+
.
T t2
X x2
Y y2

11.3. TITRANJE PRAVOKUTNE MEMBRANE

375

Svaki od tri clana u gornjoj jednadzbi je funkcija samo jedne varijable, tj. on vidi preostala
dva clana kao konstante. Te konstante su dimenzije inverznog kvadrata vremena, pa cemo
ih oznaciti s 2 , jer je kvadrat kutne brzine iste dimenzije
c2x 2 X
= x2 ,
2
X x

c2y 2 Y
= y2 ,
2
Y y

1 2 T
= x2 y2.
2
T t

Na taj nacin sve tri jednadzbe postaju jednadzbe tipa harmonijskog oscilatora,
x2
2 X
X,
=

x2
c2x

y2
2 Y
Y,
=

y2
c2y

2 T
= (x2 + y2 ) T ,
t2

s kojima smo se vec sretali u poglavlju 6, pa mozemo odmah napisati njihova rjesenja u obliku
linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija
x
cx
y
ky
cy
q
x2 + y2 .

X (x) = Cx cos kx x + Sx sin kx x,

kx

Y(y) = Ct cos ky y + St sin ky y,


T (t) = C3 cos t + S3 sin t,

Nepoznate koecijente aj i bj odredujemo iz 4 rubna i 2 pocetna uvjeta na funkciju


(x, y, t) = (Cx cos kx x + Sx sin kx x) (Ct cos ky y + St sin ky y) (C3 cos t + S3 sin t).
Zapocnimo s rubnim uvjetima:
Lijevi rub:
(0, y, t) = 0 = Cx Y(y) T (t)

Cx = 0.

Desni rub:
(Lx , y, t) = 0 = Sx sin kx Lx Y(y) T (t)

kx Lx = n ,

n = 1, 2, .

Zakljucujemo da valni broj, a time i valna duljina, frekvencija i period, mogu poprimati samo
diskretne vrijednosti
n
,
Lx
2Lx
,
= x,n =
n
n
= x,n = cx
,
Lx
2Lx
.
= Tx,n =
n cx

kx = kx,n =
x
x
Tx

n = 1, 2, ,

Donji rub:
(x, 0, t) = 0 = Sx sin kx,n x Ct T (t)

Ct = 0.

Gornji rub:
(x, Ly , t) = 0 = Sx sin kx,n x St sin ky Ly T (t)

ky Ly = m ,

m = 1, 2, .


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

376

Ovo opet vodi do zakljucka o diskretnosti


m
,
ky = ky,m =
Ly
2Ly
,
y = y,m =
m
m
y = y,m = cy
,
Ly
2Ly
Ty = Ty,m =
.
n cy

m = 1, 2, ,

Diskretna postaje i kruzna frekvencija


= n,m =

2
x,n

2
y,m

c2x n2 c2y m2
+
.
L2x
L2y

Time rjesenje za postaje ovisno o indeksima n i m


n,m (x, y, t) = Sx sin kx,n x St sin ky,m y (C3 cos n,m t + S3 sin n,mt).
Uz redeniciju konstanata Sx St C3 an,m i Sx St S3 bn,m , pisemo
n,m (x, y, t) = sin kx,n x sin ky,m y (an,m cos n,mt + bn,m sin n,m t).
Buduci da je polazna valna jednadzba linearna, to ce ukupno rjesenje (ono koje zadovoljava i
rubne i pocetne uvjete) biti linearna kombinacija svih mogucih n,m -ova
(x, y, t) =

X
X

n=1 m=1

n,m (x, y, t) =

sin kx,n x sin ky,m y an,m cos n,m t+bn,m

n=1 m=1


sin n,m t .

(11.37)
Kao i u nekoliko prethodnih odjeljaka, preostale nepoznate koecijente an,m i bn,m cemo odrediti
iz (pocetnih) uvjeta na polozaj i brzinu svih tocaka membrane u t = 0.
Pocetni polozaj:
X0 (x, y) = (x, y, 0) =

n=1 m=1

sin

nx
my
sin
an,m .
Lx
Ly

Na obje strane gornje jednadzbe djelujemo slijedecim operatorom integriranja


Z Ly
Z Lx
ry
px
dy sin
dx sin
Lx
Ly
0
0
i dobijemo
Z
Z Lx
dx
0

Ly

px
ry X X
dy X0 (x, y) sin
sin
=
Lx
Ly
n=1 m=1

an,m

Lx

|0

|0

Ly

nx
px
dx sin
sin
L
Lx
{z x
}
= (Lx /2) n,p

ry
my
,
sin
dy sin
Ly
Ly
{z
}
= (Ly /2) m,r

11.3. TITRANJE PRAVOKUTNE MEMBRANE

377

iz cega odmah slijedi koecijent an,m


Z Ly
Z Lx
nx
my
4
dy X0 (x, y) sin
dx
sin
.
an,m =
Lx Ly 0
Lx
Ly
0

Na slican nacin odredujemo i koecijente bn,m



X

X
nx
my
(x, y, t)
=
sin
sin
bn,m n,m .
V0 (x, y) =

t
Lx
Ly
t=0
n=1 m=1
Opet cijelu jednadzbu napadamo istim operatorom integriranja
Z Lx
Z Ly
px
ry
dx sin
dy sin
,
Lx
Ly
0
0

iz cega slijedi
Z Ly
Z Lx

px
ry X X
dy V0 (x, y) sin
bn,m n,m
dx
sin
=
Lx
Ly
0
0
n=1 m=1

sto daje za koecijent bn,m


bn,m

4
=
n,m Lx Ly

Lx

dx
0

Ly

dy V0 (x, y) sin

Lx

|0

|0

Ly

nx
px
dx sin
sin
L
Lx
{z x
}
= (Lx /2) n,p

my
ry
dy sin
,
sin
Ly
Ly
{z
}
= (Ly /2) m,r

nx
my
sin
,
Lx
Ly

cime je rjesenje (11.37) za u cjelosti odredeno.

Kao sto smo u odjeljku 11.2.1, kod titranja opisanog s n (x, t) uocili cvorne tocke (tj. cvorove),
tako sada u ovom dvodimenzijskom primjeru, kod titranja modom n,m (x, y, t) uocavamo
vorne linije: mjesta na membrani koja stalno miruju. To su pravci paralelni s x i y osi,
c
koji su rjesenja jednadzba
nx
nx
= 0

= p ,
p = 0, 1, 2, ,
sin
Lx
Lx
my
my
sin
= 0

= r ,
r = 0, 1, 2, ,
Ly
Ly
iz cega slijede jednadzbe pravaca
p
r
,
y = Ly .
n
m
Slicno se dobiju i jednadzbe pravaca na kojima leze trbusi dvodimenzijskog stojnog vala
nx

nx
= 1

= (2 p + 1) ,
p = 0, 1, 2, ,
sin
Lx
Lx
2
my
my

sin
= 1

= (2 r + 1) ,
r = 0, 1, 2, ,
Ly
Ly
2
Ly 2 r + 1
Lx 2 p + 1
,
y=
.
x =
2
n
2
n
x = Lx


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

378

Nakon ovih primjera titranja u jednoj i dvije dimenzije, vjerujemo da citatelju nece biti tesko
gornje racune poopci na titanje trodimenzijskog elasticnog kontinuuma s pravokutnom geometrijom.

11.4

Titranje kru
zne membrane

U prethodnom smo odjeljku dosli do valne jednadzbe koja opisuje titranje dvodimenzijske
membrane
2
2
= vf2 2D
.
t2
Sada cemo rjesavati tu jednadzbu, ali ne u pravokutnoj geometriji kao u prethodnom odjeljku,
nego u cilindrickoj geometriji: pretpostavit cemo da imamo kruznu homogenu membranu
koja je pobudena na titranje. Ispitivanjem svojstava tog titranja, upoznat cemo se s novim
i vaznim Besselovim 12 funkcijama koje se pojavljuju i u klasicnoj elektrodinamici i u kvantnoj mehanici.
Postavimo membranu u ravninu (x, y) sa sredistem u ishodistu. Polumjer membrane oznacimo
s R, a otklon bilo koje tocke membrane od ravnoteznog polozaja cemo opet oznaciti s .
Zbog simetrije membrane, necemo korisiti pravokutne, vec polarne koordinate (, ). Laplaceov
operator u polarnim koordinatama je oblika
2 =

1
1 2
2
+
+
.
2 2 2

U ovim oznakama, valna jednadzba glasi


1 2 (, , t)
2 (, , t) 1 (, , t)
1 2 (, , t)
=
+
+
.
vf2
t2
2

2
2
Jednadzbu cemo rjesavati metodom razdvajanja varijabli
(, , t) = R() F () T (t).
U ovim oznakama, valna jednadzba postaje

 2
R T 2 F ()
R() 1 R()
R F 2 T (t)
+
=
F
T
+
.
vf2
t2
2

2
2
Sada cijelu jednadzbu podijelimo s R() F () T (t)
 2

1 2 T (t)
R() 1 R()
1 2 F ()
1
+
=
+
.
T vf2 t2
R
2

F 2 2
Desna strana jednadzbe ne ovisi o vremenu, pa je sa stanovista vremenske varijable ona konstantna. Ta konstanta ima dimenziju inverznog kvadrata duljine, pa cemo ju oznaciti s k 2
 2

1 2 F
R 1 R
1
2 T
2 2
+
=
k
v
T
,
+
= k 2 .
f
t2
R
2

F 2 2

Lijevu od gornjih jednadzba prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora iz odjeljka


6, cija su rjesenja linearna kombinacija trigonometrijskih funkcija
12 Friedrich

T (t) = Cx cos kvf t + Sx sin kvf t.


Wilhelm Bessel, 1784. - 1846., njema
cki matemati
car i astronom.


11.4. TITRANJE KRUZNE
MEMBRANE

379

Mnozenje desne od gornjih jednadzba s 2 , vodi na




1 2 F
2 2 R 1 R
2
+
+
k
R
=

.
R
2

F 2
Lijeva strana ovisi samo o varijabli , a desna samo o varijabli . Sa stanovista varijable ,
desna je strana konstantna, a isto tako sa stanovista varijable , lijeva je strana konstantna.
Radi se o bezdimenzijskoj konstanti koju cemo oznaciti s n2
 2

2 F
n2
R 1 R
2
2
=
n
F
,
+
+
k
R
=
R.
2
2

2
Lijevu od gornjih jednadzba prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora sa rjesenjima
F () = Ct cos n + St sin n.
Zbog kruzne simetrije membrane, F mora biti periodicna funkcija s periodom 2
F () = F ( + 2 ),
a to je ispunjeno ako je
cos n = cos n( + 2 ) = cos n cos n2 sin n sin n2 ,
sin n = sin n( + 2 ) = sin n cos n2 + cos n sin n2 .
Ocito su gornji uvjeti zadovoljeni ako je n cijeli broj
n = 0, 1, 2,
Pogledajmo sada jednadzbu za R
2

R
2 R
+
+ (k 2 2 n2 ) R = 0.
2

Prijedimo s varijable na bezdimenzijsku varijablu = k


R
R
=k
,

2
2 R
2 R
=k
.
2
2

U varijabli , jednadzba za R postaje



n2
2 R 1 R
+
+ 1 2 R=0
2

Gornja je jednadzba poznata kao Besselova diferencijalna jednad


zba, cija su rjesenja
poznata i zovu se Besselove funkcije. One ovise o cijelom broju n (koji se naziva i red funkcije)
i oznacavaju se s In
R() = In ( k)
Kao posljedica rubnog uvjeta (R, , t) = 0 = R( = R), slijedi uvjet na k
In (R k) = 0.
Konstanta k ne moze biti proizvoljna, vec se mora odabrati tako da R k bude nul-tocka Besselove
funkcije. Besselove funkcije imaju besnonacno puno diskretnih realnih nul-tocaka koje se mogu


POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA CESTICA

380

oznaciti indeksom m = 1, 2, . Dakle ce konstanta k imati dva indeksa: n koji oznacava red
funkcije i m koji oznacava nul-tocku za dani red
k

kn,m.

Time smo dobili rjesenje za koje ovisi o dva indeksa (uz redeniciju konstanata)
n,m (, , t) = In ( kn,m ) (an,m cos n + bn,m sin n) (cn,m cos kn,mct + dn,m sin kn,m ct).
Zbog linearnosti valne jednadzbe, opce je rjesenje linearna kombinacija rjesenja za sve moguce
nim
(, , t) =

n,m (, , t)

n=0 m=0

In ( kn,m ) (an,m cos n + bn,m sin n) (cn,m cos kn,m ct + dn,m sin kn,m ct).

n=0 m=0

Konstante an,m , bn,m , cn,m i dn,m su proizvoljne.

Poglavlje 12

Ravninsko gibanje krutog tijela


12.1

Uvod

sila
Djelovanje vanjske sile na sustav cestica, promjenit ce udaljenosti medu cesticama sustava. Ova
osobina sustava se naziva deformabilnost ili elasticitet. Promotrimo dvije cestice sustava, i-tu
i j-tu, na medusobnoj udaljenosti ri,j . Ako je promjena medusobne udaljenosti cestica, ri,j ,
puno manja od same meducesticne udaljenosti ri,j ,
ri,j << ri,j ,
i ako se stoga moze, u prvoj aproksimaciji zanemariti, govori se o krutom (cvrstom) tijelu kod
kojega su medusobne udaljenosti cestica nepromjenjive (konstantne),
ri,j = const.

i, j.

Krutim tijelom nazivamo sustav cestica kod kojega se udaljenost izmedu bilo koje dvije njegove
sastavne cestice ne mijenja, bez obzira na jakost sila koje djeluju na cestice sustava.

pomak
Pomakom krutog tijela nazivamo promjenu njegovog polozaja. Pomaci mogu biti ili vrtnje ili
translacije.
Ako tijekom pomaka tijela, sve tocke tijela sa jedne linije (koju nazivamo os) tijela ostaju
nepomicne, tada taj pomak nazivamo vrtnjom, rotacijom ili zakretom oko osi. Zakreti mogu
biti konacni ili innitezimalni. Konacni zakreti nisu pravi vektori (nego pseudo-vektori) jer za
njih ne vrijedi pravilo komutativnosti zbrajanja. Neka su npr. zadana dva zakreta: prvi za
/2 oko osi z, oznacen s Zz = (~ez , 2 ) i drugi za /2 oko osi x, oznacen s Zx = (~ex , 2 ). Oba
su zakreta denirana u skladu s pravilom desne ruke. Sa slike 12.1 se jasno vidi da ne vrijedi
komutativnost
Zz Zx 6= Zx Zz .
(12.1)
Za innitezimalne zakrete vrijedi
dZz dZx = dZx dZz

(12.2)

~ pravi vektor jer je


i oni se mogu prikazati pravim vektorima (tako je npr. kutna brzina
denirana preko zakreta za innitezimalni kut d).
381

382

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 12.1: Nekomutativnost zakreta za konacni kut.

Ako se tijekom pomaka sve tocke krutog tijela gibaju paralelno jedna drugoj, pomak se naziva
translacija.
Fiksiranjem jedne tocke krutog tijela, sprjecava se njegovo translacijsko gibanje, ali se ono
moze vrtjeti oko bilo koje osi koja prolazi tom ksiranom tockom. Fiksiraju li se dvije tocke
krutog tijela, ono se moze vrtjeti samo oko jedne osi koja prolazi tim dvjema tockama. No,
ako se ksira jos jedna (treca) tocka izvan ove osi, tijelo se nece moci niti vrtjeti, tj. ksiranje
tri nekolinearne tocke krutog tijela onemogucava bilo kakav pomak tijela.. Zakljucak je da
tri nekolinearne tocke odreduju polozaj krutog tijela. Neki primjeri translacijskog gibanja su
prikazani na slici 12.2 (radi preglednosti, na slici su prikazani polozaji samo tri nekolinearne
tocke). Opce gibanje krutog tijela je ono kod kojega niti jedna tocka tijela ne ostaje nepomicna.
Kao sto je pokazano u odjeljku 12.4, ono se moze prikazati kao kombinacija translacije i
vrtnje oko pogodno odabrane tocke (cesto je ta tocka upravo srediste mase tijela).
Ako se kruto tijelo giba tako da se sve njegove tocke gibaju paralelno u odnosu na neku
nepomicnu ravninu, a os vrtnje je okomita na tu istu ravninu, takvo se gibanje naziva ravninsko gibanje . Kod ravninskog gibanja se razlikuju dva slucaja:

(1) Osnovno kod ravninskog gibanja krutog tijela je da tijekom gibanja, os vrtnje ne
mijenja svoj smjer . Ukoliko tijelo izvodi samo vrtnju (bez translacije), ono ima samo
jedan stupanj slobode, jer je potrebna samo jedna koordinata za potpuno odredenje
polozaja tijela (to je kut zakreta tijela oko osi).

(2) Opce ravninsko gibanje: gibanje tijela je kombinacija translacije u smjeru paralelno sa
nepomicnim ravninom i vrtnje oko osi okomite na tu ravninu. cesto se odabire da ta os
prolazi sredistem mase. Kod ovakvog gibanja, tijelo posjeduje tri stupnja slobode: dvije
koordinate su potrebne za opis translacije (npr. x i y koordinate sredista mase tijela) i
jedna koordinata (npr. kut ) koja opisuje zakret oko osi vrtnje. Spomenuta se os zove
trenutna os, a njezino presjeciste s ravninom se zove trenutno sredi
ste vrtnje.

12.2. MOMENT TROMOSTI KRUTOG TIJELA

383

Slika 12.2: Ilustracija translacijskog gibanja krutog tijela: (A) pravocrtno translacijsko; (B) krivocrtno
translacijsko i (C) kruzno translacijsko.

12.2

Moment tromosti krutog tijela

Moment tromosti je velicina koja u opisu vrtnje krutog tijela ima slicnu ulogu koju ima troma
masa kod opisa translacijskog gibanja krutog tijela. Npr. kruto tijelo ukupne mase m koje se
translacijski giba brzinom ~v ima kineticku energiju jednaku
m~v 2
.
2
Pokazat cemo da to isto tijelo koje se vrti kutnom brzinom oko nepomicne osi, ima kineticku
energiju vrtnje jednaku
I 2
,
2
gdje je I moment tromosti tijela u odnosu na danu os vrtnje, a ~ kutna brzina.
estica
c
Denirajmo najprije moment tromosti cestice mase m cija je okomita udaljenost od zadane osi
AB oznacena s r (slika 12.3.A)
2
I = m r
.
(12.3)

tijelo
Do momenta tromosti krutog tijela se dolazi tako da se tijelo (u mislima) razdijeli na
N djelica mase mj , dovoljno malih da je okomita udaljenost svakoga od njih, od osi AB
(slika 12.3.B), dobro deniran pojam. Tu cemo udaljenost oznaciti s rj, . Moment tromosti
deniramo kao aditivnu velicinu, tako da se moment tromosti cijeloga tijela denira kao zbroj

384

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 12.3: Uz definiciju momenta tromosti: (A) cestice, (B) krutog tijela.

momenata tromosti svih njegovih dijelova


I=

N
X

2
mj rj,
.

(12.4)

j=1

U granici kada N postaje neograniceno velik (tj. dijelovi postaju sve manji)
Z
N
X
2
2
I = lim
mj rj,
dm r
(m).
N

(12.5)

j=1

Prijelazom s mase na gustocu mase, dm = m (~r) d3 r, (u trodimenzijskom prostoru) izraz za


moment tromosti postaje
I=

2
r
m (~r) d3 r.

(12.6)

Integrira se po dijelu prostora u kojemu se nalazi kruto tijelo (tj. tamo gdje je gustoca razlicita
od nule). S r je oznacena okomita udaljenost elementa volumena d3 r od osi u odnosu na koju
se racuna moment tromosti. Volumna masena gustoca krutog tijela je oznacena s m (~r) i ima
ulogu funkcije raspodjele1 , a moment tromosti se pojavljuje kao drugi moment te raspodjele.
Ako je jedna od dimenzija krutog tijela puno manja od preostale dvije, moze se govoriti o
dvodimenzijskoj (plosnoj) raspodjeli mase gustoce m (~r), ili, ako je tijelo oblika tanke zice,
govorimo o linijskoj raspodjeli gustoce mase koju oznacavamo s m (~r). U ta dva slucaja,
moment tromosti se racuna slijedecim izrazima
Z
2
I =
r
m (~r) d2 r,
2 D,
(12.7)
Z
2
I =
r
m (~r) dr,
1 D.
1 Vidjeti

npr. poglavlje Osnovni pojmovi statistike u [13]

12.2. MOMENT TROMOSTI KRUTOG TIJELA

385

polumjer tromosti
Da bi se naglasila slicnost u deniciji momenta tromosti cestice i krutog tijela, uvodi se pojam
polumjera tromosti ili polumjera giracije K sustava cestica. On je deniran izrazom
PN
2
I
j=1 mj rj,
2
= ,
K = PN
m
j=1 mj
tj.

I = mK 2
ili rijecima: jedna cestica koja bi imala masu jednaku ukupnoj masi sustava m i cija bi okomita
udaljenost od zadane osi bila jednaka K, imala bi isti moment tromosti kao i sustav cestica
polumjera tromosti K (specijalno: ako se sustav sastoji samo od jedne cestice, tada je K = r ).
Za sustave s kontinuiranom raspodjelom mase, polumjer tromosti se racuna iz
R 2
r m (~r) d3 r
2
K = R
.
m (~r) d3 r

Primjetimo da gornji izraz denira polumjer tromosti kao drugi moment2 normirane funkcije
raspodjele (~r) denirane sa
(~r) = R
2

K =

2
r

m (~r)
.
m (~r) d3 r
Z

2
r
(~r) d3 r.

Zadatak: 12.1 Izracunajte moment tromosti homogenog tankog stapa duljine L u odnosu na
os koja prolazi njegovim sredistem i okomita je na njega.

R: dovrsiti
Zadatak: 12.2 Izracunajte moment tromosti homogene kvadratne ploce duljine brida L u odnosu
na os koja prolazi sredistem ploce i okomita je na plocu.

R: dovrsiti
Zadatak: 12.3 Izracunajte moment tromosti homogene kugle polumjera R u odnosu na os koja
prolazi njezinim sredistem.

R: dovrsiti
2 Vidjeti

npr. [13].

386

12.3

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Teoremi o momentima tromosti

Teorem o paralelnim osima (Steinerov teorem):


Promatrajmo kruto tijelo koje se vrti oko proizvoljne osi AB koja prolazi tockom O (slika
12.4.A). Uocimo sada os paralelnu sa osi AB, ali koja prolazi sredi
stem mase SM krutog
tijela i potrazimo vezu medu momentima tromosti tijela u odnosu na te dvije osi. Neka je
b okomita udaljenost medu osima, a m neka je ukupna masa tijela. Postavimo dva koordiSlika 12.4: Uz Steinerov teorem.

natna sustava kao na slici 12.4.B: jedan, (x, y, z), s ishodistem O bilo gdje na osi AB, a drugi,
(x , y , z ), s ishodistem SM u sredistu mase krutog tijela. Osi z i z su medusobno paralelne
i imaju smjer osi vrtnje. Okomita udaljenost medu osima je dana vektorom
~b = b b .
Veza medu polozajem j-te cestice gledane iz sustava (x, y, z) i sustava (x , y , z ) je dana izrazom
~rj = ~rSM + ~rj .
Izracunajmo momente tromosti oko obje osi

IO =

N
X

2
mj rj,

j=1

ISM =

N
X
j=1

N
X

mj (~rj b )2 ,

j=1

2
mj rj,

N
X
j=1

mj (~rjb )2 .

12.3. TEOREMI O MOMENTIMA TROMOSTI

387

Vezu izmedu IO i ISM cemo dobiti tako da ~rj = ~rSM + ~rj uvrstimo u izraz za IO

IO =

N
X

mj [(~rSM + ~rj )b ]2

j=1

N
X
j=1

N
X

mj (~rSM b + ~rjb )2

j=1

i
h
mj (~rSM b )2 + 2 (~rSM b ) (~rjb ) + (~rjb )2

= (~rSM b )2

N
X

mj +2 (~rSM b )

j=1

| {z }
=m

Nula u gornjem izrazu dolazi odatle sto je

~rSM
=

N
X
j=1

mj ~rj

{z
=0

b +

N
X
j=1

mj (~rjb )2 = m b2 + ISM .
{z
= ISM

N
1 X
mj ~rj = 0.
m j=1

Tako se dolazi do veze medu momentima tromosti tijela mase m u odnosu na dvije paralelne
osi od kojih jedna prolazi tockom O, a druga sredistem mase SM, a medusobno su udaljene za
b
IO = ISM + m b2 .

(12.8)

Gornji izraz se zove Steinerov teorem3 . Buduci da je mb2 > 0, zakljucujemo da tijelo
ima najmanji moment tromosti kada os vrtnje prolazi sredistem mase. To je jos jedna vazna
osobina sredista mase. U odjeljku 12.5 cemo vidjeti da je rad koji je potrebno uloziti da se tijelo
iz stanja mirovanja, dovede u stanje vrtnje, srazmjeran s I. Taj ce rad dakle biti najmanji kada
je I najmanji, a iz Steinerova teorema vidimo da je I najmanji kada os vrtnje prolazi sredistem
mase (tada je b = 0). Zakljucujemo da najmanje rada treba uloziti da bi se tijelo vrtjelo oko
osi kroz srediste mase.

Teorem o okomitim osima:


Teorem o okomitim osima je primjenjiv samo na kruta tijela cija je masa rasporedena
u ravnini, npr. u ravnini (x, y) pravokutnog
koordinatnog sustava (slika 12.5). Neka Ix , Iy
Slika 12.5: Uz teorem o okomitim osima.
i Iz oznacavaju momente tromosti tijela oko
osi ~ex , ~ey i ~ez , a ~rj = xj ~ex + yj ~ey neka je
radij-vektor j-te cestice tijela. Izracunajmo
momente tromosti oko sve tri osi. Buduci da
se tijelo nalazi u ravnini (x, y), njegove su z
3 Jakob

Steiner, 1796 - 1863, njema


cki matemati
car.

388

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

koordinate jednake nuli, zj 0, pa je i


Ix =

N
X

2
mj rj,

j=1

Iy =

N
X

Iz =

mj (yj2 + 0)

j=1

2
mj rj,
=

j=1

N
X

N
X
N
X

mj (0 + x2j )

j=1

2
mj rj,

j=1

N
X

mj (x2j + yj2 )

j=1

Usporedbom gornjih izraza, alko se iscitava


teorem o okomitim osima
Iz = Ix + Iy .

12.4

(12.9)

Parovi sila

U ovom se odjeljku pokazuje kako se ucinak djelovanja proizvoljne sile na kruto tijelo moze
prikazati kao djelovanje momenta sile koji izaziva zakret tijela i djelovanja rezultantne sile koja
izaziva translaciju tijela.

Parom sila cemo nazivati skup od dvije po iznosu jednake, a po smjeru suprotne sile koje
leze na paralelnim pravcima. To su sile F~ i F~ sa slike 12.6.A. Ako takav par sila djeluje
Slika 12.6: Uz definiciju para sila.

~ ne ovisi o
na kruto tijelo, on proizvodi ucinak zakreta, a zakretni moment ili moment sile M


12.5. KINETICKA
ENERGIJA, RAD I SNAGA VRTNJE

389

izboru polozaju ishodista koordinatnog sustava i jednak je ~r F~ , gdje je r udaljenost medu


hvatistima sila
~ = ~r+ F~ + ~r (F~ ).
M
No, ~r+ = ~r + ~r, pa je
~ = ~r+ F~ + (~r+ ~r) (F~ ) = ~r+ F~ ~r+ F~ + ~r F~ = ~r F~ .
M
Ako sile leze na istom pravcu, tada je ~r kolinearan s F~ i njihov je vektorski umnozak jednak
nuli, ~r F~ = 0. Vektori ~r ovise o izboru polozaja ishodista koordinatnog sustava, dok ~r i F~ ,
~ ne ovisi o izboru ishodista.
ne ovise, pa ni M
Pokazimo sada da se svaka sila, F~ , koja djeluje u proizvoljnoj tocki krutog tijela, P , moze
zamijeniti jednom drugom silom koja djeluje u nekoj drugoj tocki krutog tijela, O, i jednim
pogodno odabranim parom sila. Slika 12.6.B ilustrira ovu tvrdnju. Neka proizvoljna sila F~
djeluje u proizvoljnoj tocki P krutog tijela. Nista se nece promijeniti ako u tocki O djeluju sile
f~ i f~ (ovaj par sila nece izazvati ni translaciju ni zakret). Odaberemo li iznos sile f~ tako da
je f = F , tada mozemo reci da umjesto jedne sile u tocki P , na tijelo djeluje sila
f~ = F~
u tocki O i moment sila
~ = ~r F~ .
M
Podijelimo, opet, u mislima kruto tijelo na N djelica i neka u svakoj j-toj tocki Pj s radij
vektorom ~rj , djeluje sila F~j . Tu silu zamjenimo parom sila momenta jednakog ~rj F~j i silom
ko hvatiste svih sila F~j ).
F~j koja djeluje u tocki O (primjetimo da je O sada postalo zajednic
Kada to provedemo za sve sile koje djeluju na tijelo, vidimo da smo sustav sila F~j koje djeluju
itim tockama ~rj tijela zamjenili jednom silom
u razlic
~ = F~1 + F~1 + + F~N ,
R
koja djeluje u jednoj proizvoljno odabranoj tocki O i jednim momentom sila
~ = ~r1 F~1 + ~r2 F~2 + + ~rN F~N ,
M
koji ne ovisi o izboru ishodista (koje je postavljeno - radi jednostavnosti- u tocku O).
~ vodi na
Uobicajeno je tocku O postaviti u srediste mase tijela. Tada rezultantna sila R
~ vodi na zakret oko osi koja prolazi
translacijsko gibanje tijela, a rezultantni moment sile M
sredistem mase.

12.5

Kineti
cka energija, rad i snaga vrtnje

ka energija:
Kinetic
Neka se kruto tijelo vrti oko nepomicne osi AB (slika 12.7) kutnom brzinom koja ima smjer
osi AB, dakle smjer se ne mjenja u vremenu. Uslijed vrtnje tijela, njegove se cestice gibaju

390

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 12.7: Uz izvod kineticke energije vrtnje.

i stoga imaju odredenu kineticku energiju. Tu cemo energiju zvati kineticka energija vrtnje, a
oznacavat cemo ju s Ek,vrt . Izracunajmo Ek,vrt tijela sa slike 12.7. Zamislimo opet da je tijelo
sastavljeno od N djelica mase mj . Kineticka energija j-tog djelica je jednaka mj vj2 /2, a brzina
vj =

dlj
d rj,
=
= rj, .
dt
dt

Energija je aditivna velicina, pa kineticku energiju vrtnje cijelog tijela racunamo kao zbroj
kinetickih energija pojedinih djelica
Ek,vrt =

N
X
1
j=1

mj vj2

N
1 X
2
mj 2 rj,
.
=
2 j=1

U gornjem izrazu prepoznajemo moment tromosti I =

Ek,vrt =

1
I 2
2

PN

j=1

2
mj rj,
, tako da je konacno

(12.10)

Primjecujemo i slicnost gornjeg izraza s izrazom za kineticku energiju translacijskog gibanja,


mv 2 /2: umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto brzine dolazi kruzna brzina. Primjetimo i razliku: dok je masa uvijek ista4 za svako transalcijsko gibanje, dotle momemt tromosti
opcenito ovisi o smjeru osi oko koje se odvija vrtnja.
4 Naravno,

uz zanemarivanje relativisti
ckih u
cinaka


12.5. KINETICKA
ENERGIJA, RAD I SNAGA VRTNJE

391

Momenti:
Izracunajmo i moment kolicine gibanja krutog tijela koje se vrti oko nepomicne osi. Iznos
momenta kolicine gibanja j-tog djelica tijela je
~ j = ~rj ~p j = ~rj mj ~vj = rj ~er j mj vj ~e j = rj mj vj (~e j )
L
= rj mj vj (~ex cos j cos j ~ey cos j sin j + ~ez sin j ).
~ je odreden smjerom vektorskog umnoska ~er ~e = ~e i cinjenicom da
Smjer vektora L
je (vanjskim silama) smjer osi vrtnje nepromjenjiv. Smjer ~e se moze rastaviti na komponentu
~ okomite na smjer
okomitu na os vrtnje i komponentu paralelnu s osi vrtnje. Komponete L
vrtnje (to su Lx i Ly komponente) bi htjele promijeniti smjer osi vrtnje, ali ih u tome sprjecavaju
vanjske sile koje drze os vrtnje nepomicnom. Ove se komponente dakle ponistavaju s djelovanjem vanjskih sila i preostaje samo komponenta paralelna s osi vrtnje (to je Lz komponenta).
~ j = mj rj vj sin j ~ez = mj rj, vj ~ez = mj r 2 ~ez ,
L
j,
pa je ukupni iznos momenta kolicine gibanja
~ =
L

N
X

~j=
L

j=1

N
X

2
mj rj,
~ = I
~.

(12.11)

j=1

~ . Primjenimo li to na gornji izraz za L


~,
Ranije smo, relacijom (10.18), pokazali da je ~L = M
slijedi
d
~
I ~ = I
~ = M,
dt
oznacili kutno ubrzanje, tj. vremensku promjenu kutne brzine vrtnje. Smjer
gdje smo s
~ = ~
vrtnje je nepromjenjiv u vremenu, pa se vremenska derivacija odnosi samo na promjenu iznosa
kutne brzine. Za tijelo koje se vrti, gornja je relacija analogon drugog Newtonovog aksioma
m~a = F~ ,
gdje umjesto sile dolazi moment sile, umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto ubrzanja
dolazi kutno ubrzanje.

Rad i snaga:
Ako na tijelo djeluju samo konzervativne vanjske sile, tada se tijelu moze pridruziti potencijalana energija Ep , a zbroj kineticke energije vrtnje i potencijalne energije je konstantan
Ek,vrt + Ep =

1
I 2 + Ep = E = const.
2

Promotrimo sada kruto tijelo koje u pocetku miruje, ali se moze vrtjeti oko osi okomite na
zadanu ravninu, a koja prolazi tockom O tijela (slika 12.8.A). Sila F~ koja izaziva vrtnju ti~ . Izracunajmo koliki rad treba
jela, djeluje u tocki A (slika 12.8.B) i stvara moment sile M
obaviti vanjska sila F~ , da bi u kratkom vremenu dt zakrenula kruto tijelo za mali kut d. U
tom kratkom vremenskom intervalu je sila priblizno konstantna, pa je prema opcoj deniciji
diferencijala rada

392

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 12.8: Uz izvod izraza za rad koji treba obaviti da bi se tijelo dovelo u stanje vrtnje.

dW = F~ d~r = F~

d~r
dt = F~ ~v dt = F~ (~ ~r) dt,
dt

(neka je koordinatni sustav postavljen tako da je ~ = ~ez ). No, za mjesoviti umnozak vektora,
vrijedi pravilo ciklicnosti, prema kojemu je F~ (~ ~r) = ~r(F~ ~ ) = ~ (~r F~ ) (sto se lako moze
provjeriti pomoci raspisa mjesovitog umnoska u obliku determinante). Time se za diferencijal
rada vrtnje krutog tijela, dobiva
~ dt = M d,
dW = ~ M

(12.12)

sto je izraz analogan izrazu za rad pri translacijskom pomaku


dW = F~ d~r.
Ukupni rad koji vanjska sila treba obaviti nad krutim tijelom da bi ga prevela iz pocetnog
stanja opisanog vrijednoscu kuta zakreta p i kutnom brzinom p , u konacno stanje opisano
kutom k i kutnom brzinom k je zbroj (tj. integral) radova za sve male zakrete koji vode od
pocetnog do konacnog stanja vrtnje
Z k
Z k
Z k
Z k
d
Wpk =
dW =
M d =
I
dt = I
d
dt
p
p
p
p
1
1
I k2 I p2 = Ek,vrt (k) Ek,vrt (p).
=
2
2
Da bi se tijelo koje u pocetku miruje (p = 0), dovelo u stanje vrtnje kutnom brzinom k = ,
potrebno je nad tijelom obaviti rad jednak kinetickoj energiji vrtnje I 2 /2. Dakle je rad
srazmjeran momentu tromosti I. Prema Steinerovu teoremu (12.8),
I = ISM + mb2 ,
moment tromosti je najmanji ako os prolazi sredistem mase, pa je i rad koji treba uloziti najmanji ako se tijelo vrti oko osi koja prolazi sredistem mase. Dakle, ako je zadatak dovesti tijelo
u stanje vrtnje kutnom brzinom oko osi okomite na zadanu ravninu, uz minimalni utrosak


12.6. FIZICKO
NJIHALO

393

energije, potrebno je os vrtnje postaviti tako da prolazi sredistem mase.


Iz izraza (12.12) se vidi da je snaga P potrebna za obavljanje tog rada jednaka
P =

M d
dW
=
= M ,
dt
dt

sto je posve slicno izrazu za snagu P = F v kod translacijskog gibanja.

Impuls momenta sile


Ukoliko vanjske sile koje djeluju na tijelo nisu konstantne u vremenu, ni njihov moment nece
biti konstantan. U tom slucaju je korisno denirati vremenski integral momenta vanjskih sila
Z tk
J=
M(t) dt,
tp

i nazvati ga moment impulsa vanjskih sila (kao sto je to izvedeno relacijom (10.35)). Pokazimo
da je moment impulsa vanjskih sila jednak promjeni momenta kolicine gibanja (u konacnom
vremenskom intervalu)
Z tk
Z tk
d
I
M dt =
dt = I k I p = Lk Lp .
dt
tp
tp
Ako je ukupni moment vanjskih sila u vremenskom intervalu od tp do tk jednak nuli, tada je i
moment kolicine gibanja isti na pocetku i na kraju tog vremenskog intervala
Lp = Lk = const.

12.6

Fizi
cko njihalo

U odjeljku 6.9 smo se upoznali s matematickim njihalom: cesticom mase m pricvrscenom za


nit duljine l, koja se njise oko ravnoteznog polozaja. Zanemarili smo masu i rastezivost niti,
kao i otpor sredstva u kojemu se odvija njihanje, a isto tako smo zanemarili i trenje u tocki
objesista. Uz te uvjete, za period malih titraja je dobiveno
s
l
T = 2
.
g

Neka slika 12.9 prikazuje kruto tijelo mase m koje se, uslijed djelovanja gravitacijske sile, njise
oko osi kroz tocku O. Njihanje se odvija u ravnini okomitoj na os vrtnje, pri cemu os vrtnje
svo vrijeme zadrzava isti smjer. Ako zanemarimo trenje tijela s cesticama medija u kojemu
ko njihalo. Uz
se odvija njihanje, kao i trenje u tocki objesista, takvo se tijelo naziva fizic
navedene uvjete, polozaj tijela je u cjelosti odreden kutom otklona od polozaja ravnoteze (to je
kut sa slike 12.10). Zamislimo li kruto tijelo kao skup od N cestica, djelovanje gravitacijske
sile na tijelo mozemo zamisliti kao djelovanje gravitacijske sile na skup cestica od kojih je
tijelo sastavljeno (slika 12.9). Prema odjeljku 12.4, djelovanje sile u jednoj tocki tijela mozemo
zamjeniti djelovanjem iste sile u jednoj drugoj tocki tijela i djelovanjem momenta sile u odnosu

394

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 12.9: Sile koje djeluju na fizicko njihalo: reakcija


u objesistu i gravitacijska sila.

Slika 12.10: Uz fizicko njihalo.

na tu novu odabranu tocku. Primjenjeno na zicko njihalo to znaci da djelovanje gravitacijske


sile mj ~g u tocki ~rj tijela, mozemo zamjeniti djelovanjem iste takve sile u tocki objesista O i
momentom sile u odnosu na to objesiste ~rj mj ~g . Ovu zamjenu mozemo izvesti za sve cestice
odo kojih se tijelo sastoji i kao rezultat dobivamo rezultantnu silu koja djeluje u tocki objesista
O
~ O = m1 ~g + m2 ~g + + mN ~g =
R

N
X

mj ~g = m ~g .

j=1

i rezultantni moment sila


~ O = ~r1 m1 ~g + ~r2 m2 ~g + + ~rN mN ~g =
M

N
X
j=1

mj ~rj

~g = m ~rSM ~g .

~ O se ukida sa silom reakcije objesista N


~
Rezultantna sila R
~ O+N
~ =0
R
~ O izaziva zakret tijela oko
i cini da se njihalo ne giba translacijski. Rezultantni moment sile M
objesista i oblika je kao da je sva masa tijela skoncentrirana u tocki sredista mase ~rSM .
Postavimo koordinatni sustav kao na slici 12.10: ishodiste neka je u objesistu, a os vrtnje neka
je okomita na ravninu crtnje. Sa SM oznacimo polozaj sredista mase njihala, a kut neka je
kut koji zatvara spojnica O SM, tj vektor ~rSM s pozitivnim smjerom osi x. Uobicajeno je
udaljenost O SM, tj iznos vektora ~rSM oznaciti s b. Nadimo jednadzbu gibanja njihala.
~ O = ~rSM ~g m = b (cos ~ex + sin ~ey ) m g ~ex
M
= ~ez b m g sin .
Prema (12.11), je
~ = IO ~ = IO ~ez ,
L
gdje je kutna brzina vrtnje
~ = ~ez ,


12.6. FIZICKO
NJIHALO

395

a IO je moment tromosti njihala oko osi kroz O. Moment sile i moment kolicine gibanja su
vezani relacijom (10.32),

~L
~,
=M
koja u ovom slucaju postaje
IO ~ez = ~ez b m g sin ,
tj. dobili smo jednazbu gibanja zickog njihala u obliku

bmg
sin = 0.
IO

(12.13)

Do istog rezultata se moze doci i razmatranjem energije. Gravitacijska sila je konzervativna, pa


se moze denirati potencijalna energija Ep kao zbroj potencijalnih energija svih djelica njihala
X
X
Ep =
mj g xj + c0 = g
mj xj + c0
j

= g m xSM + c0 = g m b cos + c0 .
Postavimo ishodiste potencijalne energije tako da je ona jednaka nuli kada je srediste mase na
osi x, tj kada je = 0. Tada je, ocito, c0 = m g b, pa je
Ep = m g b (1 cos ).
Uz zanemarivanje trenja, na njihalo djeluju samo konzervativne sile, pa je ukupna mehanicka
energija sacuvana
const. = Ek,vrt + Ep
1
IO 2 + m g b (1 cos )
const. =
2

d
dt

0 = IO + m g b (0 + sin )
0 =



IO + m g b sin .

Sve dok se njihalo njise, 6= 0, pa gornja jednadzba moze biti zadovoljena samo ako je zagrada
jednaka nuli, a to je upravo ista jednadzba koju smo dobili i iz jednadzbe gibanja.

Izracunajmo period malih titraja. Mali titraji su oni za koje je otklon od polozaja ravnoteze
mali, tj. oni za koje je << 1. U tom slucaju je
sin + O(3 ),

396

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

pa jednadzba gibanja postaje

bmg
0.
(12.14)
IO
Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednazbu gibanja slobodnog harmonijskog oscilatora
+

x + 02 x = 0,
s kruznom fekvencijom
0 =

2
.
T

Sada je lako procitati period


T =2

IO
.
mgb

kim njihalom
Veza s matematic
Prema relaciji (6.61), period matematickog njihala duljine l je
s
l
2
,
g
pa ce zicko i matematicko njihalo imati iste periode, ako je
IO
.
mb
U tom se slucaju l naziva ekvivalentnom duljinom matematickog njihala. Proanalizirajmo
gornju relaciju, tako sto cemo sa IO , pomocu Steinerovog teorema
l=

IO = ISM + m b2 ,
prijeci

na

ISM

ISM + m b2
Slika 12.11: Uz ekvivalentnu duljinu matematickog njihala.
mb
i rijesimo gornju jednadzbu po b, tj. po udaljenosti od sredista mase do objesista
"
#
r
I
1
SM
b =
l l2 4
.
2
m
l=

Koje je znacenje b ? Zamislimo dva koncentricna valjka s polumjerima b+ i b cije osi


prolaze sredistem mase (slika 12.11). Uzme li
se za os vrtnje (objesiste) zickog njihala, bilo
koju izvodnicu ovih valjaka, njihalo ce se njihati s istim periodom kao i matematicko njihalo
duljine l (naravno, ako su amplitude male). Primjetimo da je zbroj
b+ + b = l,


12.6. FIZICKO
NJIHALO

397

tj. jednak je duljini ekvivalentnog matematickog njihala. No,


 2
T
,
l=g
2
a odatle slijedi
g=

2
T

2

(b+ + b ),

pa se iz poznatih (izmjerenih) T i b moze izracunati g. S druge strane, umnozak


b+ b =

ISM
,
m

pa je
ISM = m b+ b .
Iz poznatih b mozemo izracunati i moment tromosti i polumjer tromosti
2
KSM
=

ISM
= b+ b .
m

Minimalni period
Vidjeli smo, relacijom (12.15), da period titranja ovisi o b, udaljenosti od objesista do sredista
mase. Sada se mozemo zapitati kolika treba biti ta udaljenost, pa da period titraja bude
minimalan? Napisat cemo period kao funkciju od b, a zatim cemo minimalni period dobiti
kao uvjet ekstrema na funkciju T (b).

IO
4 2 
(12.15)
T 2 = 4 2
ISM + m b2
=
mgb
mgb

 4 2  K 2
4 2 
d
SM
2
2
2
T =
m KSM + m b =
+b
mgb
g
b
db


dT
K2
4 2
2T
SM
=
+ 1 = 0.
db
g
b2
Iz gornje je relacije
b = KSM ,
a buduci da je polumjer giracije pozitivna velicina, odlucujemo se za pozitivni predznak.
Takoder je lako vidjeti da se radi o minimumu
 2

3/2 
2
4
KSM

3 KSM
KSM
1
d2 T
.
=
+b
+3 2
g
d b2
b
2 b4
b
2
Uvrstivsi b = KSM , dobiva se

d2 T

4
=
> 0,

d b2 b=KSM
g (2b)3/2

398

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

dakle, radi se o minimumu, a iznos tog minimuma je


s
Tmin = T (b = KSM ) =

8 2

KSM
.
g

Primjetimo jos, da ova tvrdnja vrijedi i ako titraji nisu malene amplitude. Naime, istim
postupkom kao i kod matematickog njihala, relacija (6.62), dolazi se do izraza za period njihala
koje njise proizvoljnom amplitudom
s
Z /2
IO
0
d
p
T = 4
,
k 2 = sin2
2
mbg 0
2
1 k 2 sin
s
IO
f (0 ).
=
mbg
Gornji je izraz za period istog oblika kao i (12.15), pa ima i isti minimum.
Zadatak: 12.4 Izracunajte period malih titraja homogenog valjka polumjera R oko osi paralelne s osi valjka, a udaljene za R/3 od te osi.

R: ... dovrsiti ...


12.7

Op
cenito ravninsko gibanje krutog tijela

Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela se moze shvatiti kao rezultat uzastopne translacije u
ravnini paralelnoj nekoj zadanoj ksnoj ravnini i vrtnje oko pogodno odabrane osi okomite na
tu istu ksnu ravninu. Pri tome je dobro imati u vidu tri vazne cinjenice:
elo linearne kolic
ine gibanja:
Nac
u poglavlju 10 smo pokazali da vrijedi relacija (10.15)
d ~p
= F~v ,
dt
gdje je p~ = m~rSM ukupna kolicina gibanja sustava, a ~rSM je polozaj sredista mase sustava
cestica (u ovom slucaju krutog tijela). S F~v je oznacen zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na
kruto tijelo.
elo momenta klic
ine gibanja:
Nac
ako je ISM moment tromosti krutog tijela oko osi koja prolazi sredistem mase, kutna brzina
~ SM = ISM ~ . Ako je s M
~ SM oznacen ukupni moment svih
njegove vrtnje oko te osi, tada je L
vanjskih sila u odnosu na koordinatni sustav sa ishodistem u sredistu mase, tada cemo pokazati
da je
~ SM
dL
~ SM .
=M
dt


12.7. OPCENITO
RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

399

Zamislimo opet da je kruto tijelo sastavljeno


od N cestica i krenimo s jednadzbom gibanja Slika 12.12: Ravninsko gibanje krutog tijela oko osi kroz
srediste mase.
j-te cestice napisanom u koordinatnom sustavu sa ishodistem u sredistu mase i osi z
postavljene u smjeru osi vrtnje ~ = ~ez kao
na slici 12.12 (F~v,j je zbroj svih vanjskih sila
koje djeluju na j-tu cesticu, a f~ i,j je sila kojom i-ta cestica sustava djeluje na j-tu cestica
sustava).
,
N
N
X
X
d ~p j
~
~rj
= Fv,j +
f~ i,j
d
t
j=1
i=1
N
X
j=1

~rj mj

d ~vj
dt

N
X

j=1

~rj F~v,j +

{z
~ SM
=M

N X
N
X
j=1 i=1

~ SM .
~rj f~ i,j , = M

{z
=0

Prvi zbroj na desnoj strani je zbroj momenata vanjskih sila na sve cestice krutog tijela, pa je
to ukupni moment vanjskih sila, a buduci da se radij vektori racuna u odnosu na srediste mase,
oznaka ima indeks SM. Da je drugi clan jednak nuli, pokazano je u (10.17). Na lijevoj strani
je
N
X
j=1

Time je dobiveno

N
N
X
d ~vj
d X
~vj mj ~vj .
~rj mj
=
~rj mj ~vj
dt
d t j=1
j=1
{z
} |
{z
}
|
=0
~ SM
=L

~ SM
dL
~ SM .
=M
dt
Gornji se izraz dalje moze raspisati uz ~vj = ~ ~rj ,
N

~ SM
dL
d X
~ SM .
mj ~rj (~ ~rj ) = M
=
dt
d t j=1
Rastavimo radij vektor ~rj na dvije medusobno okomite komponente: ~e i ~ez komponente
~rj = ~e rj, + ~ez zj .
Sada je
~ ~rj = ~ez (~e rj, + ~ez zj ) = rj, ~e ,

~rj (~ ~rj ) = ~rj rj, ~e = (rj, ~e + zj ~ez ) rj, ~e = rj,2 ~ez zj rj, ~e .
Posljednji clan (onaj u smjeru ~e ) u gornjem izrazu se ponistava sa silama reakcije uredaja koji
odrzava os vrtnje ksnom (slika 12.12), pa preostaje
~rj (~ ~rj ) = rj,2 ~ez = ~ rj,2 .

400

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Vratimo li se sada jednadzbi gibanja, dobiva se


N
X
~ SM
d
dL
d
2
~ SM ,
~
mj rj,
=
~ ISM =
=M
dt
d
t
d
t
j=1

~ SM = ~ ISM .
gdje je L
elo sac
uvanja energije:
Nac
ako se kruto tijelo nalazi u polju samo konzervativnih sila, tada mu se moze pridruziti potencijalna energija Ep , a kineticka energija se moze napisati u obliku zbroja kineticke energije
P
2
2
sredista mase mvSM
/2 i kineticke energije cestica u odnosu na srediste mase 21 N
j=1 mj vj (kao
sto je to pokazano relacijom (10.33)). No, kao i u prethodnom paragrafu, brzina ~vj se moze
napisati kao
~vj = ~ ~rj = ~ez (~e rj, + ~ez zj ) = rj, ~e ,
2
pa je ~vj2 = 2 rj,
. Time se kineticka energija dobiva kao zbroj kineticke translacijske i kineticke
energije vrtnje
N
1
1
1 X
1
2
2
Ek = m vSM +
mj (rj,)2 = m vSM
+ ISM 2 = Ek,tr. + Ek,vrt .
2
2 j=1
2
2

Bez nekonzervativnih sila, ukupna je mehanicka energija sacuvana


1
1
2
m vSM
+ ISM 2 + Ep = E = const.
2
2

12.8

Trenutno sredi
ste vrtnje

Neka se kruto tijelo giba paralelno s ravninom (x, y). Promotrimo ravninu (x , y ) paralelnu
s ravninom (x, y) i cvrsto vezanom uz tijelo (slika 12.13.A) koja se i giba zajedno s tijelom.
Pokazimo da se opce ravninsko gibanje krutog tijela, sastavljeno od translacijskog gibanja i
ista vrtnja oko jedne tocke - trenutnog sredista vrtnje. Kako
vrtnje, moze prikazati kao c
se tijelo giba, u svakom ce trenutku postojati tocka gibajuce ravnine (x , y ) koja trenutno
miruje prema ravnini (x, y). Ta tocka, P , koja moze, a i ne mora biti u tijelu, se zove
trenutno sredi
ste vrtnje . O njemu se moze misliti kao o tocki oko koje tijelo izvodi cistu
vrtnju (bez translacije). Za cisto translacijsko gibanje krutog tijela, trenutno se srediste nalazi
u beskonacnosti. Naravno da se polozaj trenutnog sredista mijenja kako se tijelo giba.
ki nacin odredivanja polozaja trenutnog sredista (tocka
Na slici 12.13.A je pokazan grafic
P ): A i B su bilo koje dvije tocke krutog tijela, a crtkane linije prikazuju okomice na vektore
brzina tocaka A i B; prema svojoj deniciji, trenutno srediste je tocka presjecista ovih okomica.
unski dobiti vektor polozaja trenutnog sredista krutog
Pokazimo sada kako se moze rac
tijela
~rP =?
Polozaj P u sustavu (x , y ) cemo oznaciti s ~rP (slika 12.13.B). Neka je ~vP brzina tocke P u
sustavu (x, y), a ~vO neka je brzina ishodista sustava (x , y ). Brzina tocke P u sustavu (x , y )


12.8. TRENUTNO SREDISTE
VRTNJE

401

Slika 12.13: Uz odredivanje trenutnog sredista: (A) graficki; (B) racunski.

je uvijek jednaka nuli, jer je taj sustav cvrsto vezan s tijelom, tj. giba se zajedno s njim (u tom
sustavu tijelo se vrti oko osi kroz P , a sama tocka P miruje). Od ranije, (8.5), znamo za vezu
medu brzinama u inercijskom i neinercijskom sustavu:

~vin = ~Rin + ~vnin + ~ ~r,


koja prevedena na sadasnje oznake, glasi
~vP = ~vO + 0 + ~ ~rP .
Sa slike 12.13 se vidi da je
~rP = ~rO + ~rP ,
pa gornja relacija prelazi u
~vP = ~vO + ~ (~rP ~rO ).
No, ako je P trenutno srediste, tada ono trenutno miruje, tj. njegova je brzina jednaka nuli
~vP = 0 i u sustavu (x, y), pa je
~vO = ~ (~rP ~rO ).
Da bismo gornju jednadzbu rijesili po nepoznanici ~rP , cijelu cemo jednadzbu pomnoziti vektorski s ~
.

~
~vO = ~ (~rP ~rO )
~ ~vO
~ ~vO

i
h
= ~
~ (~rP ~rO )

i
h
= ~ (~rP ~rO ) ~ + 2 (~rP ~rO ).

402

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

~ = ~ez okomit
Buduci da vektor (~rP ~rO ) lezi u ravnini (x, y), to je vektor kutne brzine
na njega, pa je prvi clan desne strane gornje relacije jednak nuli. Preostaje
~ ~vO = 2 (~rP ~rO ),
odakle za polozaj trenutnog sredista dobivamo

~rP = ~rO +

~ ~vO
.
2

(12.16)

Zadatak: 12.5 Valjak se giba po ravnoj podlozi. Odredite polozaj trenutnog sredista kada se
valjak kotrlja bez klizanja i sa klizanjem.

R: Koristimo oznake sa slike 12.14.A:


Slika 12.14: Uz odredivanje polozaja trenutnog sredista valjka koji se kotrlja.

translacijska brzina sredista O valjka je ~vO = vO ~ex


polozaj sredista O valjka u sustavu (x, y) je ~rO = xO (t) ~ex + R ~ey
polozaj trenutnog sredista u sustavu (x, y) je ~rP
kutna brzina vrtnje valjka je ~ = ~ez .
Izravnim uvrstavanjem u (12.16) dobivamo

~ ~vO
~ez vO ~ex
vO 
+
(t) ~
~rP = ~rO +
~ey .
e
+
R

=
~
r
=
x
x
O
O
2
2

R
Tako smo, za koordinate trenutnog sredista dobili: xP = xO (t) = vO (t) dt i
yP = R vO /. Sa slike 12.14.B se vidi da yP lezi na spojnici sredista valjka i
tocke dodira s podlogom.
Ako je dozvoljeno samo kotrljanje bez klizanja, tada je vO = R , pa je yP = 0 i

12.9. STATIKA KRUTOG TIJELA

403

trenutno srediste se nalazi upravo u tocki dodira valjka i podloge.


Ako se dozvoli i klizanje valjka, tada je vO > R (veci se put prijede u translacijskom
gibanju nego sto se valjak okrene oko svoje osi) i polozaj trenutnog sredista vrtnje
se nalazi izvan valjka (ispod podloge).
Primjetimo da mozemo promatrati i granicni slucaj cistog klizanja: valjak se ne
i ovo cisto translatorno
vrti, = 0, nego se samo klize (translatira) po podlozi. Cak
gibanje mozemo shvatiti kao cistu vrtnju oko trenutnog sredista, s time da se to
srediste, prema gornjoj formuli nalazi u tocki u y smjeru.
Zadatak: 12.6 Neka je m masa valjka iz prethodnog primjera. Izracunajte njegovu kineticku
energiju, ako se kotrlja bez klizanja.

R: Zadatak cemo rijesiti na dva nacina: prvo cemo kotrljanje valjka shvatiti kao

kombinaciju translacijskog gibanja sredista mase i vrtnje oko osi simetrije valjka,
a drugi nacin je da gibanje valjka shvatimo kao cistu vrtnju oko osi kroz trenutno
srediste vrtnje.
(1)
Ek = Ek,tr. + Ek,vrt. (SM) =

1
1
m vO2 + ISM 2
2
2

1
m R2 , vO = R
2
1 1
3
v2
1
m vO2 +
m R2 O2 = m vO2
=
2
2 2
R
4

ISM =
Ek

(2)
Ek = Ek,vrt. (P ) =

1
3
1
IP 2 = (ISM + mR2 ) 2 = m vO2 .
2
2
4

Kineticka energija je ista, bez obzira s koje tocke gledista opisujemo gibanje.

12.9

Statika krutog tijela

Statiku krutog tijela karakterizira iscezavanje gibanja, tj. njegova translacijska brzina i brzina
vrtnje su jednake nuli. U tom se slucaju kaze da je tijelo u ravnotezi. Nuzni i dovoljni uvjeti
ravnoteze krutog tijela su
F~v = 0,

~ v = 0,
M

~ v zbroj svih momenata vanjskih sila koje djeluju na


gdje su F~v zbroj svih vanjskih sila, a M
kruto tijelo. Prvi uvjet izrice ravnotezu u odnosu na translacijske pomake, a drugi u odnosu
na vrtnju5 .
5 Budu
ci da se materijalna
cestica zamislja kao matemati
cka to
cka, pojam vrtnje to
cke nema smisla, pa je statika
cestice odredena
~ = 0.
samo jednim uvjetom: F

404

POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Buduci da je kruto tijelo poseban slucaj sustava cestica s nepromjenjenom medusobnom udaljenosti cestica, nacelo zamisljenog rada i DAlembertovo nacelo vrijede i za kruto tijelo.
Ako su vanjske sile sile koje djeluju na tijelo konzervativne, tada postoji funkcija potencijalne

energije sa svojstvom da je F~v = Ep , pa se uvjet ravnoteze F~v = 0 moze napisati i preko


potencijalne energije
Ep
Ep
Ep
=
=
= 0.
x
y
z
Ravnoteza je stabilna, Ep = min., ako se tijelo nakon malog otklona iz ravnoteznog polozaja
a u pocetni ravnotezni polozaj. Ravnoteza je nestabilna (labilna), Ep = max., ako
opet vrac
se tijelo nakon malog otklona iz ravnoteznog polozaja udaljava od pocetnog ravnoteznog
polozaja.
Zadatak: 12.7 Ploha stola zanemarive mase ima oblik jednakostranicnog trokuta ABC, duljine
stranice s. Noge stola se nalaze u vrhovima trokuta i okomite su na plohu. Tocka
mase m se nalazi na stolu u tocki za a udaljenoj od stranice BC i za b od stranice
AC. Nadite opterecenja svih nogu stola.

R: ... dovrsiti ...

Poglavlje 13

Prostorno gibanje krutog tijela


U prethodnom smo poglavlju promatrali posebno jednostavan slucaj gibanja krutog tijela kod
kojega se ono moze translacijski gibati samo paralelno sa zadanom nepomicnom ravninom i
vrtjeti se samo oko osi okomite na tu ravninu. Brzina vrtnje se mogla mijenjati po iznosu, ali
ne i po smjeru

~ = (t) ~e .
Smjer osi vrtnje, ~e , je bio konstantan u vremenu.
U ovom cemo poglavlju promatrati opcenito gibanje krutog tijela u trodimenzijskom prostoru.
Takvo se gibanje sastoji od translacije jedne odredene tocke (najcesce se za tu tocku odabire
srediste mase) i vrtnje oko osi kroz tu tocku. No, sada niti iznos, a niti smjer osi vrtnje ne
moraju biti sve vrijeme konstantni, nego se mogu mijenjati s vremenom

~ = (t) ~e (t).
Zamislimo kruto tijelo koje se giba i zapitajmo se na koji ga nacin mozemo zaustaviti? Ako
jednu tocku (tri koordinate, npr. x, y i z)
x, y, z
krutog tijela ucinimo nepomicnom, sprijecit cemo njegovo translacijsko gibanje. No, tijelo se
jos moze vrtjeti oko bilo koje osi koja prolazi tom tockom. Os vrtnje mozemo ksirati dvama
kutovima (npr. kutovima i sfernog koordinatnog sustava)
, .
Sada se tijelo jos moze samo vrtjeti oko ksne osi. Ako ksiramo i kut

koji opisuje zakret oko osi, u cjelosti smo zaustavili gibanje tijela. Vidimo da smo trebali ksirati
sest velicina, ili kako se to drukcije kaze, kruto tijelo ima
sest stupnjeva slobode. Prva
tri stupnja slobode su translacijski stupnjevi slobode i obicno opisuju polozaj sredista mase,
a slijedeca tri (Eulerovi kutovi) su rotacijski stupnjevi slobode i opisuju vrtnju oko osi kroz
odabranu tocku. Ako na gibanje krutog tijela postoje i neki dodatni uvjeti, oni mogu samo
smanjiti broj stupnjeva slobode.
405

406

13.1

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Tenzor tromosti

Buduci da se opce gibanje krutog tijela moze opisati u terminima translacije odabrane tocke i
vrtnje oko osi kroz tu tocke, zapocet cemo s proucavanjem ciste vrtnje krutog tijela, a kasnije
cemo dodati ucinke translacijskog gibanja.
Promotrimo dakle kako se moze gibati kruto tijelo cija je (samo) jedna tocka nepomicna.
Oznacimo tu nepomicnu tocku s O i neka se u danom trenutku t tijelo vrti kutnom brzinom

~ (t) oko trenutne osi kroz tocku O (slika 13.1). Neka se u j-toj tocki tijela na mjestu ~rj
Slika 13.1: Vrtnja krutog tijela kutnom brzinom ~ (t) oko nepomicne tocke O.

nalazi j-ta cestica tijela, koja se giba brzinom ~vj . Iz poglavlja 8 o neinercijskim sustavima,
znamo da je veza medu brzinama u inercijskom i neinercijskom sustavu oblika
~vin = ~vnin + ~ ~r.

Cestica
j miruje u neinercijskom sustavu (cvrsto vezanom za tijelo koje se vrti), pa je zato
~vnin 0
i
~vj = ~ ~rj .
Izracunajmo moment kolicine gibanja krutog tijela
~ =
L

N
X
j=1

~rj ~p j =

N
X
j=1

~rj mj ~vj =

N
X
j=1

~rj mj (~ ~rj ),

~ ne mora biti paralelan s


gdje zbrajanje ide po svim tockama krutog tijela. Primjetimo da L

~ . U nepomicnom (inercijskom) pravokutnom koordinatnom sustavu (x, y, z) sa ishodistem u


O, moment kolicine gibanja tijela, kutna brzina vrtnje i radij vektor j-te cestice tijela imaju

13.1. TENZOR TROMOSTI

407

komponente:
~
L

= Lx ~ex + Ly ~ey + Lz ~ez ,

= x ~ex + y ~ey + z ~ez ,

~rj = xj ~ex + yj ~ey + zj ~ez .


Koristeci se vektorskim identitetom
~ (B
~ C
~ ) = (A
~C
~ )B
~ (A
~B
~ )C
~,
A
~ mozemo napisati kao
izraz za L
~
L

N
X

mj ~rj (~ ~rj ) =

j=1

= ~

N
X

mj rj2

j=1

N
X

N
X
j=1

h
i
mj rj2 ~ (~rj
~ ) ~rj

mj (xj x + yj y + zj z ) ~rj ,

j=1

sto, raspisano po komponentama, vodi na slijedeci sustav


Lx = x

N
X

mj rj2

j=1

Ly = y

N
X

mj rj2

j=1

Lz = z

N
X

mj rj2

j=1

N
X

mj (xj x + yj y + zj z ) xj ,

j=1

N
X

mj (xj x + yj y + zj z ) yj ,

j=1

N
X

mj (xj x + yj y + zj z ) zj .

j=1

Gornji se sustav moze napisati i preglednije, tako sto ce se izdvojiti komponente kutne brzine
Lx = x

N
X

mj (yj2

zj2 )

+ y ()

N
X
j=1

Lz = +x ()

mj xj yj + z ()

j=1

j=1

Ly = +x ()

N
X

N
X
j=1

mj yj xj + y

N
X

N
X

mj (x2j

zj2 )

+ z ()

j=1

mj zj xj + y ()

mj xj zj ,

j=1

N
X

mj yj zj ,

j=1

N
X
j=1

mj zj yj + z

N
X

mj (x2j + yj2).

j=1

Umnoske mase s kvadratom koordinata, prepoznajemo kao momente tromosti (usporediti s

408

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

(12.3)). Oznacimo s Ixx , Iyy , Izz (aksijalne) momente tromosti oko osi x, y i z
N
X

Ixx =

mj (yj2

zj2 )

zj2 )

yj2 )

j=1

N
X

Iyy =

mj (x2j

(y 2 + z 2 ) m (x, y, z) dx dy dz,

(x2 + z 2 ) m (x, y, z) dx dy dz,

(x2 + y 2 ) m (x, y, z) dx dy dz.

j=1

N
X

Izz =

mj (x2j

j=1

Velicine I cemo nazvati devijacijski ili centrifugalni momenti ili umnosci tromosti
Ixy = Iyx =
Ixz = Izx =
Iyz = Izy =

N
X

mj xj yj

j=1

N
X

mj xj zj

j=1

N
X
j=1

mj yj zj

x y m (x, y, z) dx dy dz,

(13.1)

x z m (x, y, z) dx dy dz,
y z m (x, y, z) dx dy dz.

Naveli smo i integralne izraze za momente i umnoske tromosti, koji se dobiju na uobicajeni
nacin prijelazom sa zbroja na integral:
Z
Z
X
f (j)mj
f (~r) dm(~r) =
f (~r) (~r) d3 r.
j

Momenti tromosti I, i centrifugalni momenti I, jesu elementi jednog tenzora drugog reda
koji se zove tenzor tromosti krutog tijela i oznacava se s I

Ixx
Ixy
Ixz

.
I
I
I
I=
(13.2)
yx
yy
yz

Izx
Izy
Izz
Fizicko znacenje momenata tromosti se vidi iz relacije (12.10): oni se pojavljuju u izrazu za
kineticku energiju vrtnje oko nepomicne osi, dakle rad koji treba utrositi da bi se tijelo dovelo
u odredeno stanje vrtnje je srazmjeran momentu tromosti oko te osi.
No, koje je zicko znacenje umnozaka tromosti? Sjetimo se da na svaku cesticu mase m koja
se vrti, djeluje centrifugalna sila (8.4)
F~cf = ~a cf m = ~ (~ ~r) m.
Ta sila djeluje po pravcu okomitom na os vrtnje, a u smjeru od osi vrtnje. Ova centrifugalna
sila djeluje i na sve cestice od kojih je sastavljeno kruto tijelo. No, zbog krutosti krutog tijela,
njegove se cestice ne mogu slobodno gibati, nego se sila na cestice, prenosi na cijelo tijelo.

13.1. TENZOR TROMOSTI

409

Ako su cestice krutog tijela rasporedene simetricno u odnosu na os vrtnje, sve ce se ove sile
medusobno ponistiti i rezultantna sila na kruto tijelo ce biti jednaka nuli . Naprotiv, ako su
cestice rasporedene nesimetricno u odnosu na os vrtnje, one se nece sve medusobno ponistiti,
nego ce preostati rezultantna sila u smjeru okomitom na os vrtnje. S obzirom da je okomita
na os vrtnje, ocito je da ce ova sila izazvati promjenu smjera osi vrtnje. Uvjerimo se
u ispravnost ovog razmisljanja slijedecim racunom: neka se u nekom pocetnom vremenskom
trenutku tijelo vrti oko osi ~ i neka je koordinatni sustav postavljen tako da je
~ = ~ez .
Izracunajmo ukupan moment centrifugalnih sila koje djeluju na sve cestice krutog tijela. Ponovo
koristimo identitet
~ (B
~ C
~ ) = (A
~C
~ )B
~ (A
~B
~ )C
~
A
koji vodi na
~ cf =
M

N
X
j=1

~rj F~j,cf =

N
X

N
X

j=1

j=1

N
X
j=1

h
i
mj ~rj ~ (~ ~rj )

N
h
i
h
i
X
2
mj (~ ~rj ) (~rj
~ ) 2 (~rj ~rj )
mj ~rj (~ ~rj ) ~ ~rj =
| {z }
j=1

=0

mj (zj ) (xj ~ex + yj ~ey + zj ~ez ) ~ez =

= ~ex 2

N
X

mj yj zj + ~ey 2

N
X
j=1

j=1

N
X
j=1

mj (zj ) (~ex yj ~ey xj )

mj xj zj = 2 (~ex Iyz ~ey Ixz )

= Mcf,x ~ex Mcf,y ~ey ,


gdje su komponente momenta centrifugalne sile jednake
Mcf,x = 2 Iyz ,

Mcf,y = 2 Ixz .

Ako se u pocetnom trenutku tijelo okretalo oko osi z, pojavljuju se momenti centrifugalne sile
koji zakrecu tijelo u okomitom smjeru u odnosu na os vrtnje (u nasem primjeru su to x i y
smjerovi). Da bi se tijelo sve vrijeme okretalo oko osi z, potrebno je vanjskim silama ksirati os
vrtnje (kao sto je to prikazano na slici 12.12). Ovaj moment sile iscezava, samo ako je raspodjela
masa simetricna prema pocetnoj osi vrtnje, tj. ako je Iyz = Ixz = 0 (simetricna raspodjela mase
znaci da u gornjem zbroju za Iyz i Ixz ima jednako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa
istog iznosa). U tom je slucaju dovoljno tijelo ksirati u jednoj tocki i ono ce se trajno vrtjeti
oko pocetne osi. Ako ovakva os prolazi i sredistem mase krutog tijela, tada je ona i glavna os
i tijelo ne treba ucvrstiti niti u jednoj tocki, a ono ce se ipak trajno vrtjeti oko te osi. Zbog
gore opisane veze s centrifugalnom silom, umnosci tromosti se nazivaju i devijacijski momenti
ili centrifugalni momenti.
Zadatak: 13.1 Izracunajte tenzor tromosti homogenog valjka polumjera R, visine H i mase m.

R: ... dovrsiti ...

410

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Vratimo se komponentama momenta kolicine gibanja, koje sada mozemo napisati preko momenata i umnozaka tromosti
Lx = Ixx x + Ixy y + Ixz z ,
Ly = Iyx x + Iyy y + Iyz z ,
Lz = Izx x + Izy y + Izz z .

(13.3)

Gornji sustav jednadzba mozemo napisati kao jednu matricnu jednadzbu, tako sto cemo koristiti
matricu tenzora tromosti I u pravokutnom koordinatnom sustavu

Ixx
Ixy
Ixz

.
I
I
I
I=
yx
yy
yz

Izx
Izy
Izz
Elementi matrice su (prema deniciji) realni, a zbog simetrije umnozaka tromosti:
Ixy = Iyx ,
Ixz = Izx ,
Iyz = Izy ,
matrica je i simetricna. To znaci da su njezine svojstvene vrijednosti realne, a svojstveni vektori
su medusobno okomiti. Sustav jednadzba (13.3) sada glasi
~ = I ~ .
L

(13.4)

~ se razlikuje od
U ovom opcem slucaju, kada su I, 6= 0, smjer momenta kolicine gibanja L
smjera osi vrtnje ~ .
Pogledajmo sada kako izgleda kineticka energija vrtnje krutog tijela? Ponovo krecemo od zapisa
kineticke energije vrtnje kao zbroja kinetickih energija pojedinih cestica krutog tijela
Ek,vrt =

N
N
1 X
1 X
mj ~vj2 =
mj ~vj ~vj
2 j=1
2 j=1

(13.5)

N
N
1 X
1 X
1
~.
=
mj ~vj (~ ~rj ) =
mj ~ (~rj ~vj ) =
~ L
2 j=1
2 j=1
2

~ , dobivamo za energiju vrtnje


Uvrstimo li relacije (13.3) u skalarni umnozak ~ L
i
1 h
Ixx x2 + Iyy y2 + Izz z2 + 2 Ixy x y + 2 Ixz x z + 2I yz y z
Ek,vrt =
2

(13.6)

Zadatak: 13.2 Stozac jednolike gustoce, kotrlja se bez klizanja po ravnini (x, y) kutnom brzinom oko osi z. Polumjer stosca je R, visina H, a masa m (slika 13.2). Izracunajte

13.1. TENZOR TROMOSTI

411

Slika 13.2: Uz primjer izracunavanja kineticke energije stosca koji se kotrlja po ravnini.

kineticku energiju stosca.

R: Primjetimo najprije da u ovom zadatku postoje dvije kutne brzine. Prva


je kutna brzina vrtnje sredista mase stosca oko ishodista i nju cemo oznaciti s .
Druga je kutna brzina vrtnje stosca oko trenutnog sredista vrtnje, a to je linije po
kojoj stozac dodiruje ravninu (x, y). Ovu cemo brzinu oznaciti s = .

Srediste mase stosca se nalazi na osi simetrije, 3H/4 udaljeno od njegovog vrha.
Izracunajmo brzinu sredista mase na dva nacina:
(a) pomocu
vSM =

ds
SM d
3
=
= H cos ,
dt
dt
4

(b) pomocu
3
r d
= H sin .
dt
4
Usporedbom gornja dva izraza, dolazimo do
vSM =

cos
H
=
.
sin
R
Ukupnu kineticku energiju mozemo dobiti kao energiju vrtnje oko trenutnog sredista.
Za to nam je potrebna brzina vrtnje oko trenutnog sredista, a to je i moment tromosti oko trenutnog sredista, a to je moment tromosti stosca oko njegove izvodnice


3
5H 2
2
Iizv =
,
mR 1 + 2
20
R + H2
=

za ukupnu energiju stosca dobivamo


3
R2 + 6H 2
1
t.s.
m H 2 2 2
.
E = Ek,vrt
= Iizv 2 =
2
40
R + H2

412

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Sustav glavnih osi krutog tijela:


Analizom znacenja centrifugalnih momenata tromosti pokazano je oni vode na momente sila
koji izazivaju promjenu smjera i iznosa vrtnje. Imajuci to u vidu, prirodno je postaviti pitanje:
postoji li sustav u kojemu ce centrifugalni momenati tromosti biti jednaki nuli
I, = 0,

6= .

U tom sustavu centrifugalne sile nece mijenjati smjer osi vrtnje (no jos uvijek ce smjer biti
razlicit od smjera ).
Matematickim jezikom receno, treba pronaci koordinatni sustav u kojemu ce matrica tenzora
tromosti biti dijagonalna s dijagonalnim elementima Ij za j = 1, 2, 3. Takav ce se sustav zvati
sustav glavnih osi krutog tijela, a jedinicni vektori tog sustava se oznacavaju s ~ej (slika
13.3). Buduci da je matrica tenzora I realna i simetricna, vektori ~ej su medusobno okomiti i
Slika 13.3: Glavne osi krutog tijela: ~e1 , ~e2 , ~e3 .

mogu se koristii kao baza trodimenzijskog vektorskog prostora. Naravno da je taj sustav cvrsto
vezan s krutim tijelom i rotira zajedno s njim. Centrifugalni momenti tromosti, u sustavu
glavnih osi, su jednaki nuli i zato ce tijelo koje se u pocetnom trenutku vrtjelo oko jedne od
glavnih osi, nastaviti vrtnju oko te osi sve dok vanjske sile ne promjene smjer vrtnje. Da bi
se nasle dijagonalne vrijednosti Ij i smjerovi glavnih osa ~ej , treba rijesiti algebarski problem
dijagonalizacije matrice, tj. naci njezine svojstvene vrijednosti Ij i pripadajuce svojstvene
vektore ~ej
h
i
I ~ej = Ij ~ej

I 1 Ij ~ej = 0,
(s 1 je oznacena 3 3 dijagonalna matrica s jedinicama na dijagonali i nulama izvan dijagonale).
Gornja jednadzba ima rjesenje ~ej 6= 0 ako determinata matrice (I 1 Ij ) iscezava



Ixx Ij
Ixy
Ixz






= 0.

I
I

I
I
yx
yy
j
yz







Izx
Izy
Izz Ij

13.1. TENZOR TROMOSTI

413

To je algebarska jednadzba treceg reda za nepoznanice Ij . Zbog realnosti i simetrije elemenata


matrice I, ona ima tri realna rjesenja Ij koja zovemo glavni momenti tromosti (oni nisu
nuzno medusobno razliciti1 ) . Njima su pridruzena tri ortonormirana svojstvena vektora ~ej
koja zovemo glavne osi krutog tijela
I ~ej = Ij ~ej ,
~ei ~ej = i,j ,

i, j = 1, 2, 3.

Smjerovi glavnih osi odgovaraju smjerovima simetrije krutog tijela. Nedijagonalni elementi
Ii,j iscezavaju samo ako se u izrazu
Ii,j = Ij,i =

N
X

mn ri,n rj,n

n=1

(gdje rj,n oznacava projekciju radij vektora n-te cestice na smjer glavne osi ~ej ) pojavi jednako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa koji se medusobno poniste, a to je upravo znak
simetricnosti.
Izrazimo kineticku energiju vrtnje preko velicina vezanih za sustav glavnih osi. Oznacimo s j i
Lj za j = 1, 2, 3, komponente kutne brzine vrtnje i momenta kolicine gibanja u sustavu glavnih
osi
~ ~ej = Lj ,
L

~ ~ej = j .

~ = I ~ postaje jednostavno
U tom je sustavu sustavu I dijagonalna matrica, pa relacija L
~ = I1 1 ~e1 + I2 2 ~e2 + I3 3 ~e3 ,
L
L1 = I1 1 ,

L2 = I2 2 ,

L3 = I3 3 ,

a kineticka energija vrtnje


Ek,vrt =

1
~ = 1 (I1 2 + I2 2 + I3 2 )
~ L
1
2
3
2
2

(13.7)

Ako kutna brzina vrtnje ima smjer jedne od glavnih osi krutog tijela
~ = ~ej , tada ce biti
~ = Ij ~ej , tj. u tom slucaju L
~ i ~ imaju isti smjer, a kineticka energija vrtnje je
L
Ek,vrt =

1
~ = 1 Ij 2
~ L
2
2

(13.8)

Izraz za energiju (13.7) moze napisati i drukcije, tako sto ce se uvesti kosinusi kutova koje os
vrtnje, ~e , zatvara sa smjerovima glavnih osi. Prema samom znacenju komponente j je
j = ~ ~ej = cos(~e , ~ej ),
stoga je, prema (13.7), i kineticka energija vrtnje jednaka
Ek,vrt =
1 Npr.

 1
1 
I1 2 cos2 (~e , ~e1 ) + I2 2 cos2 (~e , ~e2 ) + I3 2 cos2 (~e , ~e3 ) 2 I~ .
2
2

homogena kugla ima sva tri glavna omenta tromosti medusobno jednaka.

414

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Gornji izraz denira moment tromosti krutog tijela I~ u odnosu na proizvoljni smjer vrtnje ~e ,
izrazen preko glavnih momenata tromosti Ij
I~ = I1 cos2 (~e , ~e1 ) + I2 cos2 (~e , ~e2 ) + I3 cos2 (~e , ~e3 ).

(13.9)

Gornji izraz je osobito vazan, jer daje moment tromosti tijela oko proizvoljne osi ~e izrazen
preko momenata tromosti oko glavnih osi. Drugim rijecima, ako jednom izracunamo momente
tromosti tijela oko glavnih osi, onda pomocu gornjeg izraza mozemo lako izracunati moment
tromosti oko proizvoljne osi.
Zadatak: 13.3 Izracunajmo moment tromosti valjka oko osi oznacene na slici 13.4. Polumjer
valjka je R, visina H, a masa m.

R: Prema relaciji (13.9), za rjesenje ovog zadatka trebamo samo znati glavne
Slika 13.4: Valjak se vrti oko osi koja prolazi sredistem baze i jednom tockom na spojnici suprotne baze i plasta.

momente tromosti valjka Ij i kuteve koje os vrtnje zatvara a glavnim osima valjka
~ej . Zbog simetrije valjka, koordinatni sustav uvijek mozemo postaviti tako da os
vrtnje lezi u (~e1 , ~e2 ) ravnini, pa je

 2
R
H2
1
2
mR ,
I2 = I3 = m
+
I1 =
2
4
3
2
2
H
R
2
cos2 (~e , ~e1 ) =
,
cos
(~
e
,
~
e
)
=
,
cos2 (~e , ~e3 ) = 0.

2
H 2 + R2
H 2 + R2
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u (13.9), dobiva se
I~ =

10 H 2 + 3 R2
1
m R2
.
12
H 2 + R2


13.2. EULEROVE JEDNADZBE
GIBANJA

415

Kao sto smo gornjim izrazom denirali moment tromosti u odnosu na sustav glavnih osi, slicno
mozemo denirati i moment tromosti I u odnosu na nepomicni (inercijski) sustav (x, y, z).
Neka su , i kutovi koje osi x, y i z zatvaraju sa smjerom osi vrtnje ~e . Tada je
~ = ~e = x ~ex + y ~ey + z ~ez

(~e ~ex ) = x
cos = x

/ ~ex

i slicno za y i z komponentu, sto sve zajedno daje


~ = (~ex cos + ~ey cos + ~ez cos ).
Uvrsti li se ovaj izraz za kutnu brzinu u (13.6), za kineticku energiju se dobije
Ek,vrt =

1
I 2,
2

gdje je s I oznacena velicina


I = Ixx cos2 + Iyy cos2 + Izz cos2
+ 2 Ixy cos cos + 2 Ixz cos cos + 2 Iyz cos cos .
Gornja velicina opisuje svojstva tromosti krutog tijela u odnosu na proizvoljan inercijski sustav
(x, y, z). Ona se moze vizualizirati u obliku jednog elipsoida, na slijedeci nacin. Uvedimo vektor
~ relacijom
~e
cos
cos
cos
~ = = ~ex + ~ey + ~ez = ~ex x + ~ey y + ~ez z .
I
I
I
I
U terminima komponenata vektora ~ , izraz za I glasi
1 = Ixx x2 + Iyy y2 + Izz z2 + 2 Ixy x y + 2 Ixz x z + 2 Iyz y z .

(13.10)

U koordinatnom sustavu (x , y , z ), gornja jednadzba predstavlja elipsoid koji se zove elipsoid


tromosti i koji vizualizira osobine tromosti danog tijela u danom koordinatnom sustavu.
Ako se koordinatni sustav (x, y, z) zakrene tako da se poklopi sa sustavom glavnih osi, tada
, i oznacavaju kutove izmedu glavnih osi krutog tijela i osi vrtnje, a centrifugalni momenti
iscezavaju. U tom slucaju jednadzba elipsoida tromosti postaje
1 = I1 12 + I2 22 + I3 32 ,

(13.11)

gdje su
1 =

13.2

cos(~e , ~e1 )

,
I~

2 =

cos(~e , ~e2 )

,
I~

3 =

cos(~e , ~e3 )

.
I~

Eulerove jednad
zbe gibanja

Promatrajmo kruto tijelo koje se vrti oko osi ~e (t) i na koje djeluju vanjske sile. Ucinak
~ . Gibanje tijela cemo promavanjskih sila na vrtnju tijela opisujemo momentom vanjskih sila M
trati iz dva koordinatna sustava: jednog inercijskog (nepomicnog) i drugog koji je cvrsto vezan

416

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

za kruto tijelo i vrti se zajedno s njim (neinercijski). Za ovaj neinercijski sustav cemo odabrati
upravo sustav glavnih osi (~e1 , ~e2 , ~e3 ). U tom je sustavu ukupan moment kolicine gibanja krutog
tijela jednak
~ = I1 1 (t) ~e1 + I2 2 (t) ~e2 + I3 3 (t) ~e3 ,
L
gdje su j (t) komponente kutne brzine vrtnje u smjerovima glavnih osi. U neinercijskom sustavu
se samo kutna brzina moze mijenjati s vremenom, dok su momenti tromosti Ij i smjerovi vektora
~ej konstantni (jer se vektori ~ej vrte zajedno s neinercijskim sustavom). Prema relaciji (8.3),
~ u inercijskom i neinercijskom sustavu su povezane relacijom
vremenske promjene vektora L


~
~
dL
dL
~
=
+ ~ L


dt
dt
in.

nin.

= I1 1~e1 + I2 2~e2 + I3 3~e3 + (1~e1 + 2~e2 + 3~e3 ) (I1 1~e1 + I2 2~e2 + I3 3~e3 )

h
i
h
i
h
i
= ~e1 I1 1 + (I3 I2 )2 3 + ~e2 I2 2 + (I1 I3 )1 3 + ~e3 I3 3 + (I2 I1 )1 2 .

Vanjske sile koje djeluju na tijelo, kao sto im samo ime kaze, djeluju u vanjskom, dakle inercijskom sustavu, pa njihov moment zadovoljava jednadzbu (10.18)

~
d
L
~ =
(13.12)
M
= M1 ~e1 + M2 ~e2 + M3 ~e3 .
dt
in.

Primjetimo da se, promatrano iz inercijskog sustava, smjerovi ~ej mijenjaju u vremenu. Usporedbom gornje dvije jednadzbe, dolazimo do sustava
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 ,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 ,

(13.13)

I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 .
koji se zove Eulerove

jednad
zbe gibanja krutog tijela.

Trazimo konstante gibanja uz uvjet da se kruto tijelo vrti oko nepomicne tocke O i da
na tijelo ne djeluju vanjske sile, osim sile u tocki oslonca. Tada je krak vanjske sile u tocki
oslonca jednak nuli, pa je i ukupni moment vanjskih sila jednak nuli
~ = 0.
M
ine gibanja.
Prva konstanta: moment kolic

~ = ~L = 0 (koja vrijedi i u inercijskom (10.18) i u neinercijskom (10.32)


U skladu s relacijom M
sustavu), zakljucujemo da je tada moment kolicine gibanja krutog tijela konstantan,
~ = const.
L
2 Leonhard

Euler, 1707. - 1783., svicarski matemati


car.


13.2. EULEROVE JEDNADZBE
GIBANJA

417

Konstantnost vektora znaci konstantnost smjera


~
L
= const.
~|
|L

i konstantnost iznosa
L=

L2x + L2y + L2z =

L21 + L22 + L23 = const..

~ se zove invarijantna linija.


Pravac na kojemu lezi L
ka energija.
Druga konstanta: kinetic
Pokazimo da ce u ovom slucaju i kineticka energija vrtnje biti konstantna. Zapocnimo time sto
cemo Eulerove jednadzbe redom pomnoziti s 1,2,3 (neka je u pocetku desna strana razlicita od
nule),
.
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1
1
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3
a zatim ih zbrojiti

2
3 ,

I1 1 1 + I2 2 2 + I3 3 3 + 1 2 3 (I3 I2 + I1 I3 + I2 I1 ) = M1 1 + M2 2 + M3 3 .
|
{z
}
=0

1
2

(d j2/d t), pa gornji izraz mozemo napisati kao




d 12
d 22
d 32
1
~ ~ .
I1
=M
+ I2
+ I3
2
dt
dt
dt

Primjetimo da je j j =

Prema relaciji za energiju (13.7), izraz u zagradi prepoznajemo kao vremensku promjenu
kineticke energije vrtnje (tj. snagu vrtnje), pa gornji izraz kaze da je vremenska promjena
~ ~
kineticke energije vrtnje jednaka skalarnom umnosku M
d Ek,vrt
~ ~ .
=M
dt

~ = 0,
Gornja je jednadzba iste grade kao i (4.8). Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M
tada je i energija konstantna
d Ek,vrt
=0
dt

Ek,vrt = const.

a konstanta: projekcija osi vrtnje.


Trec
Iz cinjenice da je kineticka energija konstantna, a pomocu relacije (13.5) zakljucujemo da je
~ i sama konstantna (slika 13.5)
projekcija osi vrtnje ~e (t) na konstantni vektor L
Ek,vrt =

1 ~
~ L = const.
2

418

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

~ se ne mijenja u vremenu.
Slika 13.5: Projekcija osi vrtnje ~e (t) na vektor L

Drugim rjecima, vrh vektora ~ (t) opisuje tijekom vremena, neku krivulju po ravnini okomitoj
~ . Ta se ravnina zove invarijantna ravnina. Primjetimo da ta krivulja ne mora
na vektor L
biti kruznica, jer vektor ~ (t) ne mora biti konstantnog iznosa - trazi se samo da je njegova
projekcija na jedan konstantni vektor i sama konstantna. Gornja relacija kaze da projekcija
~ (dakle umnozak cos(~e , L
~ )), mora biti u svakom trenutku ista. Opazac smjesten

~ (t) na L
u sustav koji se vrti zajedno s krutim tijelom (~e1 , ~e2 , ~e3 ) primjecuje da se vektor
~ okrece oko
~
~ se naziva
vektora L (koji je, sjetimo se, konstantan). Taj zakret osi vrtnje ~ (t) oko smjera L
precesija.

13.3

Gibanje Zemlje

Jedan vazan primjer krutog tijela koje se vrti


uz moment vanjskih sila jednak nuli, je vrtSlika 13.6: Priblizan oblik Zemlje prikazane u sustavu
nja Zemlje oko svoje osi. Jedina vanjska glavnih osi.
sila koja djeluje na Zemlju je gravitacijska sila
(od Sunca i drugih planeta), ali ona djeluje
na srediste mase Zemlje, pa je njezin moment
sile jednak nuli. Zemlja nije savrseno kruto
tijelo, jer ima tekucu jezgru, ali cemo ucinke
te tekuce jezgre na vrtnju Zemlje zanemariti.
Takoder cemo oblik Zemlje aproksimirati oblikom elipsoida (spljostene kugle, slika 13.8.A
dolje). Oznacimo li smjer osi simetrije takvog
tijela kao ~e3 , tada ce biti I1 = I2 6= I3 i Eu-

13.3. GIBANJE ZEMLJE

419

lerove jednadzbe glase


I1 1 + (I3 I1 ) 2 3 = 0,
I1 2 + (I1 I3 ) 1 3 = 0,
I3 3
= 0.
etvrta konstanta
U ovom slucaju, a kao posljedicu simetrije I1 = I2 , vidimo da postoji i c
gibanja. Naime iz posljednje od gornjih jednadzba zakljucujemo da je treca komponenta kutne
brzine vrtnje konstantna
3 = const. 3 .
Tada se preostale dvije jednadzbe mogu napisati u obliku
I3 I1
2 3 = 0,
I1
I3 I1
2
1 3 = 0.
I1
1 +

(13.14)

To je sustav od dvije vezane diferencijalne jednadzbe prvog reda, za nepoznate funkcije 1 (t)
i 2 (t). Vremenskom derivacijom druge od gornjih jednadzba i uvrstavanjem prve, dobiva se
diferencijalna jednadzba drugog reda, ali se u njoj pojavljuje samo jedna funkcija, 2 (t)

2
I3 I1

2 + 3
2 = 0.
(13.15)
I1
Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog
oscilatora (6.2)
x + 02 x = 0,
s opcim rjesenjem danim preko sinusa i kosinusa
2 = A cos 0 t + sin 0 t,
gdje su A i konstante. Odaberu li se pocetni uvjeti tako da je u t = 0 i 2 = 0, slijedi da
je A = 0, tj.
2 = sin 0 t.
Vrijednost 0 dobiva se iz diferencijalne jednadzbe (13.15) za 2 , i ona iznosi
0 = 3

|I3 I1 |
.
I1

Uvrstavanje 2 u jednadzbu (13.14) za 1 , daje


1 = cos 0 t.
Uzeto sve zajedno, os vrtnje, tj. vektor ~ (t), gledano iz sustava glavnih osi tijela, mijenja svoj
smjer u vremenu na slijedeci nacin
~ (t) = ~e1 cos 0 t + ~e2 sin 0 t + ~e3 3

420

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

(primjetimo da i i 3 imaju dimenziju kutne brzine). Primjecujemo da je kutna brzina


vrtnje konstantnog iznosa
=

2 + 23

i zato vektor ~ opisuje stozac u prostoru tako da je os stosca visine 3 u smjeru ~e3 , a polumjer
baze je (slika 13.7), tj. ~ precesira oko ~e3 . Kutna brzina precesije je 0 pa je vrijeme
Slika 13.7: Precesija ~ (t) oko ~e3 .

jednog obilaska, tj. period precesije


T0 =

2
.
0

Konkretno, za Zemlju je
3 = 3 = 2

rad
,
dan

I3 I1
= 0.00327,
I1

pa period precesije iznosi oko T0 = 305 dana ili desetak mjeseci. Ovo je vrijednost za T0 blizu
opazene vrijednosti koja iznosi priblizno 430 dana, a razlika se objasnjava, vec spomenutom,
cinjenicom da Zemlja nije savrseno kruta, vec ima i tekuci jezgru, pa u razmatranje treba uzeti
i hidrodinamicko ponasanje tekucine koja se vrti, a takoder treba uzeti u obzir i atmosferska
gibanja, utjecaj plimnog trenja, elasticnosti Zemlje (koja ipak nije savrseno kruta) i slicno.
~ . Njihove medusobne
Vidimo da su za odredenje gibanja Zemlje, vazna tri vektora: ~e3 , ~ i L
odnose cemo opisati pomocu dva stosca. To su:
prostorni sto
zac - vezan za sustav (~ex , ~ey , ~ez ) i
sto
zac krutog tijela - vezan za sustav (~e1 , ~e2 , ~e3 ).
Opisimo vrtnju Zemlje u u tim terminima. Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje ~e3

13.3. GIBANJE ZEMLJE

421

~.
(glavne osi su osi simetrije tijela) i konstantnog vektora momenta kolicine gibanja L

~
~
L

= ~e1 cos 0 t + ~e2 sin 0 t + ~e3 3 ,


= I1 1~e1 + I1 2~e2 + I3 3~e3 ,
= I1 (~e1 cos 0 t + ~e2 sin 0 t) + ~e3 I3 3 ,
~
I3 3
L
.
=p 2 2
cos = ~e3
L
I1 + I32 23

Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje ~e3 i vektora vrtnje ~


cos = ~e3

3
.
=p 2

+ 23

Uobicajenim trigonometrijskim manipulacijama, dolazi se do sinusa kutova i


sin = p

I1
,
I12 2 + I32 23

sin = p

a zatim i do omjera njihovih tangensa


tan =

I1
,
I3 3

tan =

,
3

,
2 + 23

tan
I1
= .
tan
I3

Za Zemlju (ili bilo koji drugi sferoid spljosten na polovima) je I1 < I3 (zato jer je zbog
2
spljostenosti, velicina r
veca kada se racuna I3 , nego kada se racuna I1 ).
I1 < I3

tan < tan

< .

~ , os simetrije stosca
Nazovimo prostornim stoscem stozac cija je os simetrije konstantni vektor L
tijela neka je os ~e3 (slika 13.8 gore). Vidimo da gibanje Zemlje mozemo shvatiti kao kotrljanje
~ je konstantan, pa se prostorni stozac
(bez klizanja) stosca tijela oko prostornog stosca (vektor L
ne pomice, nego se pomice stozac tijela) tako da njihova dodirna linija ima smjer vektora vrtnje

~.
Navedimo jos nekoliko opazanja vezanih za opis Zemljinog gibanja:
~ , ~e3 i ~ leze u istoj ravnini. Ovu cemo tvrd Primjetimo da pravci denirani vektorima L
nju dokazati tako sto cemo pokazati da je volumen paralelopipeda cije su stranice dane ovim
vektorima, jednak nuli. Volumen racunamo preko mjesovitog umnoska ta tri vektora, relacijom
(2.8), u bazi glavnih osi krutog tijela



I1 1
I

1
2
3
3



~
0
1 = 0.
L (~e3 ~ ) = 0
1
2
3

Opazac u koordinatnom sustavu (O, x, y, z) ce vidjeti da ~ opisuje prostorni stozac, dok


ce opazac u sustavu (O, ~e1, ~e2 , ~e3 ) (a to smo svi mi koji zivimo na Zemlji) vidjeti da
~ opisuje
stozac tijela.
Za Zemlju je I1 < I3 (spljostena tijela) i zato je prostorni stozac unutar stosca krutog tijela.
Za tijela za koja je I1 > I3 (duguljasta tijela oblika cigare) je lako pokazati da je stozac tijela
unutar prostornog stosca (slika 13.8 dolje).

422

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

~ ) i stosca tijela (os simetrije


Slika 13.8: Gore: opis gibanja Zemlje pomocu prostornog stosca (os simetrije je L
je ~e3 ). Dolje: polozaji prostornog stosca i stosca tijela, ovisno o odnosu I1 i I3

13.4. EULEROVI KUTOVI

13.4

423

Eulerovi kutovi

Za opis vrtnje krutog tijela oko nepomicne tocke, uobicajeno je koristiti tri kutne varijable
,

koje se zovu Eulerovi kutovi. Osnovna je ideja posve jednostavna:


- krece se s dva koordinatna sustava s istim ishodistem (O; x, y, z) i (O; x , y , z ), koji se u
pocetku poklapaju;
- zatim se pomocu kutova i , koji su poznati iz sfernog koordinatnog sustava, odredi novi
smjer osi z ;
- i konacno cijeli se sustav (x , y , z ) zakrene oko osi z za kut .
Pokazimo u slijedeca tri koraka kako se iz pocetnog koordinatnog sustava (x, y, z), koristeci
dva pomocna koordinatan sustava (X, Y, Z) i (X , Y , Z ), stize u konacni zakrenuti sustav
(x , y , z ):
Slika 13.9: Uz definiciju Eulerovih kutova , i .

(x, y, z)

(X, Y, Z)

(X , Y , Z )

(x , y , z )

z=Z
X=X
Z =z

slika 13.9.A
slika 13.9.B
slika 13.9.C

Povezimo jedinicne vektore pojedinih koordinatnih sustava:


prvi korak: zakret oko osi z = Z za kut (slika 13.9.A)
~ex

= (~ex ~eX )~eX + (~ex ~eY )~eY + (~ex ~eZ )~eZ = ~eX cos + ~eY cos( +

) + ~eZ cos
2
2

= ~eX cos ~eY sin ,


~ey

= (~ey ~eX )~eX + (~ey ~eY )~eY + (~ey ~eZ )~eZ = ~eX cos(

) + ~eY cos + ~eZ cos


2
2

= ~eX sin + ~eY cos ,


~ez

= (~ez ~eX )~eX + (~ez ~eY )~eY + (~ez ~eZ )~eZ = ~eX cos
= ~eZ ,

+ ~eY cos + ~eZ cos 0


2
2

424

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

ili, u matricnom zapisu

~ex
~eX
~ey = E ~eY ,
~ez
~eZ

cos

= sin
0

0
0 .
1

sin
cos
0

Drugi korak: zakret oko osi X = X za kut (slika 13.9.B)


~eX

= (~eX ~eX )~eX + (~eX ~eY )~eY + (~eX ~eZ )~eZ = ~eX cos 0 + ~eY cos

(13.16)

+ ~eZ cos
2
2

= ~eX ,
~eY

= (~eY ~eX )~eX + (~eY ~eY )~eY + (~eY ~eZ )~eZ = ~eX cos

+ ~eY cos + ~eZ cos( + )


2
2

= ~eY cos ~eZ sin ,


~eZ

= (~eZ ~eX )~eX + (~eZ ~eY )~eY + (~eZ ~eZ )~eZ = ~eX cos

+ ~eY cos( ) + ~eZ cos


2
2

= ~eY sin + ~eZ cos , .


Matricno

~eX
~eX
~eY = E ~eY ,
~eZ
~eZ

1
= 0
0

0
cos
sin

i korak: zakret oko osi Z = z za kut (slika 13.9.C)


Trec
~eX

0
sin .
cos

= (~eX ~ex )~ex + (~eX ~ey )~ey + (~eX ~ez )~ez = ~ex cos + ~ey cos(

(13.17)

+ ) + ~ez cos
2
2

= ~ex cos ~ey sin ,


~eY

= (~eY ~ex )~ex + (~eY ~ey )~ey + (~eY ~ez )~ez = ~ex cos(

) + ~ey cos + ~ez cos


2
2

= ~ex sin + ~ey cos ,


~eZ

= (~eZ ~ex )~ex + (~eZ ~ey )~ey + (~eZ ~ez )~ez = ~ex cos

+ ~ey cos + ~ez cos 0


2
2

= ~ez ,
ili, u matricnom zapisu

~eX
~ex
~eY = E ~ey ,
~eZ
~ez

cos
= sin
0

sin
cos
0

0
0 .
1

(13.18)

Sada cemo, pomocu gornjih relacija, povezati jedinicne vektore (~ex , ~ey , ~ez ) sa jedinicnim vektorima (~ex , ~ey , ~ez ).
Uzastopnom primjenom gornjih relacija, mozemo povezati sustav (x, y, z) sa sustavom (x , y , z )

~ex
~ex
~ey = E E E ~ey .
(13.19)

~ez
~ez

13.4. EULEROVI KUTOVI

425

Iz gornjeg izraza mozemo izvesti i inverznu relaciju, invertiranjem matrica

~ex
~ex
1 1
~ey = E 1
~ey .
E E
~ez
~ez
Pomocu matrica E , E i E mogu se dobiti veze i

~eX
~ex
~eY = E E ~ey ,

~eZ
~ez

ili

~eX
~ex
~eY = E ~ey ,
~eZ
~ez

medu vektorima

~eX
1
~eY = E
~eZ

(13.20)

ostalih baza. Npr.

~ex
~ey ,
(13.21)
~ez

~eX
~ex
1
1
~eY = E
~ey .
E
~ez
~eZ

(13.22)

Lako je vidjeti da su inverzne matrice iz gornjih izraza, upravo jednake transponiranim matricama

T
E 1
= E ,

T
T
E E
= E
E = 1,

1
T
E
= E
,

T
E ET
= E E = 1,

1
T
E
= E
,

T
E ET
= E E = 1.

E E E

1

1
1
T
T
T
= E
E
E 1
= E E E =

Izravnim mnozenjem matrica, se dobije za E E E

cos cos sin cos sin

sin cos + cos cos sin

sin sin

i za

E E E

cos sin sin cos cos


sin sin + cos cos cos
sin cos

T

sin sin

cos sin ,

cos

(13.23)

1 1 1
E
E E

cos cos sin cos sin

cos sin sin cos cos

sin sin

sin cos + cos cos sin


sin sin + cos cos cos
cos sin

sin sin

sin cos .

cos

(13.24)

426

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Uvrstavanjem (13.23) u (13.19), dobiju se relacije


~ex

= ~ex (cos cos sin cos sin ) + ~ey ( cos sin sin cos cos ) + ~ez sin sin ,

~ey

= ~ex (sin cos + cos cos sin ) + ~ey ( sin sin + cos cos cos ) ~ez cos sin ,

~ez

= ~ex sin sin + ~ey sin cos + ~ez cos ,

(13.25)

a uvrstavanjem (13.24) u (13.20) dobiju se inverzne relacije


~ex

= ~ex (cos cos sin cos sin ) + ~ey (sin cos + cos cos sin ) + ~ez sin sin ,

~ey

= ~ex ( cos sin sin cos cos ) + ~ey ( sin sin + cos cos cos ) + ~ez sin cos ,

~ez

= ~ex sin sin ~ey cos sin + ~ez cos .

(13.26)

Nadalje cemo se ovim relacijama korisiti kod opisa gibanja zvrka, pri cemu ce (~ex , ~ey , ~ez ) biti
inercijski sustav (nepomican u prostoru), dok ce (~ex , ~ey , ~ez ) biti sustav glavnih osi tijela ~ej
~e1 ~ex ,

~e2 ~ey ,

~e3 ~ez .

Kutna brzina
Izrazimo kutnu brzinu vrtnje tijela ~ u odnosu na inercijski sustav (~ex , ~ey , ~ez ), preko Eulerovih
kutova: prvi korak je bio zakret za kut oko osi ~ez = ~eZ , sto daje doprinos od ~ez ; drugi je
; treci je korak zakret oko
korak zakret oko osi ~eX = ~eX za kut , sto daje doprinos od ~eX
~e3
. Sva tri doprinosa zajedno,
osi ~eZ = ~ez ~e3 za kut , sto daje doprinos od ~ez
odreduju kutnu brzinu vrtnje
+ ~ez
= ~ez + ~eX
+ ~e3
.
~ = ~ez + ~eX
Prema (13.25) je
~ez

= ~e1 sin sin + ~e2 sin cos + ~e3 cos ,

a prema (13.18) je
~eX = ~e1 cos ~e2 sin .
Uvrstavanjem ova dva izraza u (13.27), dobiva se
(~e1 cos ~e2 sin ) + ~e3

~ = (~e1 sin sin + ~e2 sin cos + ~e3 cos ) +


cos ) + ~e2 ( sin cos
sin ) + ~e3 ( cos +
),
= ~e1 ( sin sin +
ili, po komponentama
cos ,
1 = sin sin +
sin ,
2 = sin cos
.
3 = cos +

(13.27)

13.5. CAYLEY - KLEIN PARAMETRI

427

Na slican nacin, polazeci od (13.27) i uvrstavanjem ~eX iz (13.22) i ~ez iz (13.26), dobivaju se
i komponente brzine vrtnje ~ u nepomicnom (inercijskom) (x, y, z) sustavu
cos +
sin sin ) + ~ey (
sin
cos sin ) + ~ez ( +
cos ), (13.28)
~ = ~ex (
ili, po komponentama
cos +
sin sin ,
x =
sin
cos sin ,
y =
cos .
z = +
Iz relacije (13.7) znamo oblik kineticke energije vrtnje u sustavu glavnih osi tijela. U vrstimo li
u taj izraz gornje vrijednosti za j , dobivamo kineticku energiju vrtnje izrazenu preko Eulerovih
kutova
1
(I1 12 + I2 22 + I3 32 )
2
2

2

2
I1 
cos + I2 sin cos
sin + I3 cos +

sin sin +
=
.
2
2
2

Ek,vrt =

U posebnom slucaju kada je tijelo oblika spljostene (ili izduzene) kugle, je I1 = I2 i kineticka
se energija svodi na


2
I1  2 2
2 + I3 cos +

Ek,vrt =
sin +
.
2
2
Ukoliko je tijelo oblika kugle I1 = I2 = I3 = I

I  2 2 2

+ + + 2 cos .
Ek,vrt =
2

= .)
(Moment tromosti kugle oko osi kroz promjer je (2/5)mR2 , tada je npr. = = 0, a

13.5

Cayley - Klein parametri

13.6

Gibanje zvrka

U ovom cemo odjeljku opisati gibanje zvrka, tj. vrtnju osno simetricnog krutog tijela oko
osi vrtnje koja se poklapa s jednom od glavnih osi (osi simetrije) tijela (slika 13.10). Jedna
ka zvrka, O, je nepomic
na i os vrtnje prolazi kroz tu tocku. Za razliku od prethodnog
toc
primjera (vrtnja Zemlje), gdje je moment vanjskih sila bio jednak nuli, sada ce moment vanjske
(gravitacijske) sile biti razlicit od nule.

Postavimo inercijski kordinatni sustav (x, y, z) i sustav glavnih osi tijela (e1 , e2 , e3 ) (neinercijski,
cvrsto vezan uz tijelo) tako da imaju isto ishodiste, a to ishodiste je nepomicna tocka gibanja
zvrka, kao na slici 13.10. Sustav (e1 , e2 , e3 ) se kutnom brzinom ~ vrti oko sustava (x, y, z).
Prisjetimo se Eulerovih kutova: i odreduju smjer osi vrtnje (tj. odreduju smjer ~e3 , gledano

428

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Slika 13.10: Vrtnja zvrka u gravitacijskom polju Zemlje.

opisuje vrtnju zvrka oko osi ~e3 . Sustav


iz (x, y, z) sustava), a kut tj. kutna brzina
(~e1 , ~e2 , ~e3 ) se giba u skladu s promjenom smjera osi vrtnje (koje opisuju kutovi i ), ali se
NE vrti oko svoje ~e3 osi3 (jer bi tada zvrk mirovao u tom sustavu). U sustavu glavnih osi ~ej ,
oko glavne osi ~e3 .
zvrk se vrti kutnom brzinom
Uslijed djelovanja momenta vanjskih sila, moment kolicine gibanja zvrka ce se mijenjati u skladu

~ U sustavu glavnih osi tijela je moment kolicine gibanja sada jednak


s ~L = M.

~ = I1 1 ~e1 + I2 2 ~e2 + I3 (3 +
) ~e3 ,
L

pri cemu su komponente vektora vrtnje




j = j (t), (t) .
~ imamo i
Sada postupamo kao u izvodu Eulerovih jednadzba, s tom razlikom da u izrazu za L
. Vezu izmedu vremenske promjene L
~ u inercijskom i neinercijskom sustavu
dodatni clan od
znamo iz (8.3), a ona ovisi samo o vrtnji neinercijskog sustava kao cjeline, u odnosu na inercijski

3 Govore
ci

u terminima Eulerovih kutova, to je kao da su izvedeni zakreti za i , ali ne i za .

13.6. GIBANJE ZVRKA

sustav


~
dL

dt

in.

429


~
dL

dt

nin.

~
+ ~ L

(13.29)

) ~e3
= I1 1 ~e1 + I2 2 ~e2 + I3 ( 3 +


h
i
) ~e3
+ 1 ~e1 + 2 ~e2 + 3 ~e3 I1 1 ~e1 + I2 2 ~e2 + I3 (3 +

h
i

= ~e1 I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 + I3 2

h
i

+ ~e2 I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 I3 1

h
i

+ ~e3 I3 ( 3 + ) + (I2 I1 ) 1 2 .

U inercijskom sustavu na zvrk djeluje vanjska gravitacijska sila. Kao sto smo pokazali relacijom
(10.15) ta sila djeluje kao da je sva masa zvrka skoncentrirana u njegovom sredistu mase. Neka
se srediste mase nalazi u tocki l ~e3 , gdje je s l oznacena udaljenost od ushodista O do sredista
mase SM. Tada je moment gravitacijske sile jednak
h
i
~ = ~r F~ = l ~e3 m g (~ez ) = l m g ~e3 (~ez ~e1 ) ~e1 + (~ez ~e2 ) ~e2 + (~ez ~e3 ) ~e3 .
M

Buduci da vektor ~e1 lezi u ravnini (x, y), to je

~ez ~e1 = 0.
Sa slike 13.10 se vidi da je
~ez ~e2 = cos(/2 ) = sin
(ili iz jednadzba (13.25) uz 0). Posljedni clan uglate zagrade ima smjer ~e3 , pa je njegov
vektorski umnozak s ~e3 jednak nuli
~e3 ~e3 = 0.
Time se za moment vanjske sile konacno dobiva
~ = l m g ~e3 sin ~e2 = ~e1 l m g sin .
M

(13.30)

~ , ovaj je moment sile upravo jednak vremenskoj promjeni momenta


U skladu s relacijom ~L = M
kolicine gibanja (13.29). Izjednacavanjem ta dva izraza, uz I1 = I2 za osno simetricni zvrk,
dolazimo do Eulerovih jednadzba, koje sada glase
I1 1

(I3 I1 ) 2 3

I3 2

= l m g sin

I1 2

(I1 I3 ) 1 3

I3 1

= 0,

)
I3 ( 3 +

(13.31)

= 0.

Naglasimo jos jednom da je sustav glavnih osa (~e1 , ~e2 , ~e3 ) orjentiran prema (x, y, z) sustavu
tako sto je u odnosu na njega zakrenut za kutove i , ali ne i za ( opisuje vrtnju zvrka

430

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

u sustavu glavnih osa). Zbog toga za komponente 1,2,3 mozemo napisati izraze iz (13.27) u
kojima je 0
,
1 =
2 = sin ,
3 = cos .
(13.32)
Uvrstavanjem ovih izraza u Eulerove jednadzbe, dobivamo

I1



sin +
cos
I1
+
I3

(I3 I1 ) 2 sin cos +


cos
(I1 I3 )

sin =
I3

I3


d 

cos +
dt

l m g sin

Znacenja kutnih brzina koje se pojavljuju u gornjim jednadzbama su:


- , precesija; vrtnja projekcije vektora ~e3 oko osi z, u ravnini (x, y),
, nutacija; gibanje vektora ~e3 prema i od osi z,
-
, spin; vrtnja zvrka oko glavne osi ~e3 .
-

konstante gibanja: prva konstanta


Primjetimo da iz trece od gornjih jednadzba mozemo zakljuciti
I3

d
)=0
( cos +
dt

= const. .
cos +

(13.34)

= cos u preostale dvije


je konstanta dimenzije kutne brzine. Uvrstavanjem
jednadzbe iz (13.33), dobivaju se dvije vezane jednadzbe za i
2 sin cos ) + I3 sin = l m g sin
I1 (
sin + 2
cos ) I3

I1 (

(13.35)

= 0.

konstante gibanja: druga konstanta


Buduci da na zvrk djeluje samo (konzervativna) gravitacijska sila, energija je sacuvana. Da
) i zatim ih zbrojimo.
bismo to dokazali, pomnozimo jednadzbe (13.31) redom sa 1 , 2 i (3 +
Kao rezultat se dobije
) ( 3 +
) = m g l 1 sin = m g l
sin .
I1 (1 1 + 2 2 ) + I3 (3 +
, obje strane gornjeg izraza
Ako na desnoj strani gornjeg izraza uzmemo u obzir da je 1 =
mozemo napisati kao vremenske derivacije

 2
2
1
d 1 d 22
d 
1
d cos

+ I3
3 +
I1
+
.
= m g l
2
dt
dt
2
dt
dt

(13.33)

13.6. GIBANJE ZVRKA

431

Integracijom po vremenu gornje jednadzbe, dobiva se konstanta dimenzije energije



2
 1
1
2
2

I1 1 + 2 + I3 3 + + m g l cos = const. E.
2
2

Konacni oblik konstantne energije se dobije uvrstavanjem (13.32) i (13.34) u gornji izraz


1
2 + 2 sin2 + 1 I3 2 + m g l cos = E.
I1
(13.36)
2
2
To je zakon o sacuvanju mehanicke energije zvrka.

a konstanta
konstante gibanja: trec
Pokazali smo, relacijom (13.12), da je u odsustvu momenata vanjskih sila, moment kolicine
~
gibanja konstantan (sacuvan). Sada je moment vanjskih sila razlicit od nule, pa nece cijeli L
biti sacuvan, nego ce biti sacuvana samo ona njegova komponenta, koja je okomita na moment
vanjskih sila (jer ga, zbog medusobne okomitosti, ne moze promjeniti). Sa slike 13.10 i iz relacije
~ ima samo ~e1 komponentu koja lezi u ravnini (x, y) i zato zakljucujemo
(13.30) vidimo da M
d Lx
= Mx 6= 0,
dt

d Ly
= My 6= 0,
dt

d Lz
= Mz = 0
dt

Lz = const.

da ce samo z komponenta momenta kolicine gibanja biti konstantna. Izracunajmo Lz


~
L
Lz

) ~e ,
= Lx ~ex + Ly ~ey + Lz ~ez = I1 1 ~e1 + I1 2 ~e2 + I3 (3 +
| {z } 3
=
~ ~ez = I1 1 (~e1~ez ) + I1 2 (~e2~ez ) + I3 (~e3~ez ).
= L

/ ~ez

No, sa slike 13.10, se vidi da je


~e1 ~ez = 0,

~e2 ~ez = cos(/2 ) = sin ,

~e3 ~ez = cos .

Uvrstivsi jos, 2 = sin , dobiva se

Lz = I1 sin2 + I3 cos .
Da bismo se uvjerili da je Lz = const., treba vidjeti da njegova vremenska derivacija iscezava
i
d Lz h
sin + 2
cos ) I3
sin .
= I1 (
dt
{z
}
|
=0

Zbog druge od jednadzba (13.35), gornja uglata zagrada je jednaka nuli, sto znaci da je Lz
konstantan u vremenu
Lz = I1 sin2 + I3 cos = const.
(13.37)

Stacionarna precesija
Vratimo se sada jednadzbama (13.35) i nadimo uvjete za stacionarnu precesiju zvrka. Stacionarnom precesijom se naziva precesija kod koje je kut glavne osi ~e3 prema osi ~ez inercijskog
sustava, konstantan (dakle, bez nutacije)
= const.

=
= = 0.

432

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Primjetimo da je za konstantni i projekcija sredista mase zvrka na ravninu (x, y) takoder


konstantna i jednaka l sin . Uz uvjet konstantnog , jednadzbe (13.35) glase


sin I1 2 cos I3 + l m g = 0

(13.38)

sin = 0.
I1
Iz druge od gornjih jednadzbi slijedi da je
= const.,
tj. zvrk precesira konstantnom brzinom. Shvatimo li prvu od gornjih jednadzba kao kvadratnu
jednadzbu u , nalazimo dva rjesenja za kutnu brzinu precesije u ravnini (x, y) (slika 13.11.A)
p
I

I32 2 4 I1 m g l cos
3
.
(13.39)
=
2 I1 cos
Vidimo da su oba rjesenja konstantna (jer je konstantno). Ukoliko je
I32 2 > 4 I1 m g l cos ,
postoje dva realna rjesenja za kutnu brzinu precesije: + i . Ukoliko je
I32 2 = 4 I1 m g l cos ,
postoji samo jedno rjesenje
= + = =

I3
.
2 I1 cos

Ukoliko je I32 2 < 4 I1 m g l cos , nema realnih rjesenja. Pogledajmo detaljnije situaciju u
>> j , tj. vrtnja zvrka oko svoje
kojoj se zvrk brzo vrti oko svoje osi, gdje brzo znaci da je
osi je puno veca od svih ostalih kutnih brzina. U ovoj granici vrijedi i da je
+ 3
>> j .
=
Taylorovim razvojem po maloj velicini 1/ , za precesijske brzine se dobiva
s
"
#
4
I
m
g
l
cos

1
1
I3 I3 1
=
2 I1 cos
I32 2



1
2 I1 m g l cos
= =
I3 I3
+
,
2 I1 cos
I3
sto daje jednu vrlo veliku i jednu vrlo malu precesijsku brzinu
+

I3
,
I1 cos

mgl

,
I3

+ >> .

Primjetimo da je u ovom slucaju, precesijska brzina uvijek konstantna u vremenu. Hoce li zvrk
precesirati brzinom + ili ovisi o pocetnim uvjetima.

13.6. GIBANJE ZVRKA

433

giba po kruznici polumjera l sin u


Slika 13.11: (A) Precesija: projekcija SM zvrka se kutnom brzinom
ravnini (x, y). (B) Nutacija: os simetrije zvrka ~e3 se periodicki otklanja od i prema osi ~ez inercijskog sustava.

ka precesija
Nutacija - dinamic
Proucimo sada gibanje zvrka bez zahtjeva da je konstantan kut (dinamicka precesija). Vremenska promjena kuta se naziva nutacija. Pozovimo se na zakone sacuvanja energije,
(13.36) i z komponente momenta kolicine gibanja, (13.37)

 1
1
2
2
2

I1 + sin + I3 2 + m g l cos = E = const.,


2
2
I1 sin2 + I3 cos = Lz = const.

To su vezane nelinearne diferencijalne jednadzbe za (t) i (t) Iz druge od gornjih jednadzba


izracunamo
Lz I3 cos
(13.40)
=
I1 sin2
i uvrstimo u prvu, koja time postaje nelinearna diferencijalna jednadzba prvog reda za
racunanje = (t)


2
Lz I3 cos 1
1
2
2
I1
+
+ I3 + m g l cos E = 0.
2
2
2
2
I1 sin

Gornja jednadzba se rjesava uvodenjem nove varijable


u(t) = cos (t).

Prema svojoj deniciji, kut se moze mijenjati u intervalu


0

,
2

434

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

pa u moze poprimati vrijednosti iz intervala


0 u 1.
U terminima u, gornja jednadzba postaje nelinearna diferencijalna jednadzba za u(t)
u 2 = (1 u2 )( u) ( u)2,
{z
}
|

(13.41)

= P3 (u)

gdje je P3 (u) pokrata za polinom treceg reda u varijabli u, a konstante , , i su




I3 2
2mgl
Lz
I3
2
E
,
=
,
=
,
=
.
=
I1
2
I1
I1
I1
Sve su gornje konstante zadane preko tri konstanata gibanja: , E i Lz , preko momenata
tromosti I1,3 , mase m i polozaja sredista mase l.
Primjetimo da se pomocu gornjih konstanata, jednadzba (13.40) za moze napisati kao
u(t)
(t) =
,
1 u2 (t)

(13.42)

tj. precesijska brzina vise nece biti konstantna, kao u (13.39), nego ce se mijenjati s vremenom
kroz ovisnost u = u(t).
ka funkcija, tj. da poprima samo vrijednosti izmedu
Pretpostavimo da je = (t) periodic
neke dvije granicne vrijednosti
1 2
i promatrajmo vremenski interval dt u kojemu se smanjuje. Tada ce biti
sin > 0,
u =
pa iz jednadzbe (13.41) zadrzavamo pozitivan korjen
Z
p
du
du
p
+ const.
= + P3 (u)
t=
dt
P3 (u)

kih funkcija koje jesu periodicne, sto


Gornji se integral moze izracunati u terminima eliptic
je suglasno s nasom pretpostavkom o periodicnosti u. Potrazimo nule polinoma P3 (u)
P3 (u) = (1 u2 ) ( u) ( u)2
0 = u3 ( + 2 ) u2 + (2 ) u + ( 2 ).

(13.43)

Zasto su nam vazne bas nule polinoma? U tim je tockama


u 2 = P3 (u) = 0,
tj.
sin = 0
u =

= 0,

nutacijska brzina je nula. Tu se dakle, zvrk zaustavlja u svom nutacijskom gibanju i, zbog
periodicnosti, pocinje se gibati u suprotnom smjeru. Prema tome nul-tocke polinoma P3 (u)

13.6. GIBANJE ZVRKA

435

odeduju rubne kutove 1 i 2 nutacijskog gibanja (slika 13.11.B). Zaboravimo, na trenutak,


da je 0 u 1 i pogledajmo P3 (u) i za u-ove izvan tog intervala. Konstanta je pozitivna
velicina, pa je zato, prema (13.43),
P3 (u ) =
(slika 13.12). Takoder se lako vidi da je
Slika 13.12: Uz odredivanje nul-tocaka polinoma P3 (u).

P3 (u = +1) = ( )2 < 0,

P3 (u = 1) = ( + )2 < 0.

Buduci da je P3 (u = +1) < 0, a P3 (u ) > 0, jedna nul-tocka P3 , nazovimo ju u3 , mora


lezati u nezikalnom podrucju izmedu u = 1 i u . Iz ovoga zakljucujemo da se preostale
dvije nul-tocke
u1 = cos 1 ,

u2 = cos 2 ,

moraju nalaziti u intervalu 0 u 1. U nekim posebnim slucajevima se moze dogoditi da je


u1 = u2 ili u2 = u3 = 1. Pogledajmo koje je zicko znacenje ovih rezultata. Iz cinjenice da postoje dva granicna kuta 1 i 2 , zakljucujemo da ce se kut koji os simetrije zvrka ~e3 zatvara sa
(nepomicnim) smjerom osi ~ez , periodicki mijenjati s vremenom u intervalu 1 2 (slika
13.11.B). Kao sto je vec spomenuto, ova se promjena kuta zove nutacija. Osim nutacije,
zvrk izvodi i precesiju (slika 13.11.A) kutnom brzinom odredenom relacijom (13.42). Ova
precesijska kutna brzina nije konstantna, nego se mijenja onako kako se mijenja i kut : od
(1 ) do (2 ). Naravno, da osim ova dva gibanja, zvrk izvodi i vrtnju oko svoje glavne osi
, koja se zove SPIN.
~e3 kutnom brzinom
Sve tri vrtnje je zgodno predociti tako da se prati gianje tocke nastale presjecanjem osi zvrka
~e3 i plohe jedinicne sfere.
Na slici 13.13.A je prikazan zvrk koji izvodi samo vrtnju oko svoje osi (spin)
= 0,

= 0,

6= 0.

436

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Presjeciste osi zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja sve vrijeme miruje.
Na slici 13.13.B je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i precesiju, ali ne i nutaciju
6= 0,

= 0,

6= 0.

Presjeciste osi zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se giba po kruznici paralelnoj
s ravninom (x, y).
Na slici 13.13.C je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i nutaciju, ali ne i precesiju
= 0,

6= 0,

6= 0.

Presjeciste osi zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se periodicki giba po dijelu
meridijana sfere.

Slika 13.13: Tocka na jedinicnoj sferi je presjeciste osi simetrije zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere. Na slici (A) je
prikazan slucaj kada zvrk izvodi samo spinsku vrtnju. Na slici (B) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi spinsku
i precesijsku vrtnju. Na slici (C) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi spinsko i nutacijsko gibanje.

Sva ova tri gibanja zvrka, precesija, nutacija i spin, prikazana su slikom 13.14. Presjeciste osi
zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere je tocka koja opisuje krivulju nastalu superpozicijom gibanja
prikazanih na slikama 13.13.B i 13.13.C. Tocan oblik krivulja na slikama 13.14.A, B, C ovisi o
pocetnim uvjetima, tj. o vrijednostima konstanata , E i Lz .

13.6. GIBANJE ZVRKA

437

Slika 13.14: Tocka na jedinicnoj sferi je presjeciste osi simetrije zvrka ~e3 i plohe jedinicne sfere. Na slici su
prikazana sva tri karakteristicna gibanje zvrka: precesija (gibanje tocke po jednoj od crtkanih zelenih kruznica),
).
nutacija (gibanje tocke u podrucju 1 < < 2 ) i spin (kao

438

POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Dio III

Analiti
cka mehanika

439

Poglavlje 14

Lagrangeove jednad
zbe gibanja
te previse cudi, nemoj istrazivati;
Sto
a sto je iznad tvojih snaga, nemoj ispitivati.
Biblija, Knjiga propovjednikova

Osnovna ideja koja lezi u osnovi cijelog racuna koji se izlaze u ovom odjeljku jeste u tome da
estica sustava, dode do jednadzba
se, polazeci od Newtonovih jednadzba gibanja svih N c
gibanja za S stupnjeva slobode tog istog sustava.
N

cestica

stupnjeva slobode

U prethodnim poglavljima smo probleme gibanja cestice,


sustava cestica i
krutih tijela, rjesavali Newtonovom jednadzbom
gibanja, nacelom zamisljenih (virtualnih) pomaka ili
Slika 14.1: Lijevo: Joseph Louis comte de LaEulerovim jednadzbama. U ovom i slijedecem odjeljku, grange, 1736 - 1813. Desno: William Rowan
cemo se upoznati s jednim opcenitijim pristupom, koji Hamilton, 1805 - 1865.
su uglavnom formulirali Lagrange1 i Hamilton2 .
Iako se oba ova pristupa svode na Newtonove zakone,
oni se odlikuju na samo relativnom lakocom kojom
se problemi formuliraju i rjesavaju, nego isto tako i
mogucnoscu primjene ovih metoda na rjesavanje problema izvan podrucja tradicionalne klasicne mehanike,
kao sto su kvantna zika, statisticka zika, elektrodinamika i nebeska mehanika.

14.1

Poop
cene koordinate

Promatrajmo sustav sastavljen od N cestica. Ako se svaka cestica tog sustava, za vrijeme
svojega gibanja, moze nalaziti u proizvoljnoj tocki prostora i pri tome imati proizvoljnu brzinu,
sustav se zove slobodan sustav. Za odredivanje polozaja takvog sustava, potrebno je znati
N radij-vektora polozaja svih njegovih cestica (u odnosu na neku zadanu, nepomicnu tocku u
1 Joseph

Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813, francuski fizi


car i matemati
car
Rowan Hamilton, 1805 - 1865, irski matemati
car i astronom

2 William

441


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

442

prostoru)
~r1 , ~r2 , , ~rN .
Uvedemo li i pravokutni koordinatni sustav, tada je ~rj = ~rj (xj , yj , zj ; t), pa je polozaj cijelog
sustava odreden s
3N
koordinata
xj ,

yj ,

zj ,

j = 1, 2, , N.

Umjesto pravokutnih koordinata, mogu se uvesti neke druge, pogodnije odabrane velicine (koje
cak i ne moraju imati dimenziju duljine, nego mogu biti npr. kutovi kao u sfernom koordinatnom
sustavu), koje cemo oznacavati s
1 , 2 , , 3N .
U svakom trenutku t, svaka od 3N pravokutnih koordinata, se moze izraziti preko svih ili samo
nekih od varijabla j
xj = xj (1 , 2 , , 3N ; t),

yj = yj (1 , 2 , , 3N ; t),

zj = zj (1 , 2 , , 3N ; t).

To su npr. jednadzbe (2.47) prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav.

14.2

Stupnjevi slobode

estica, S. Pod brojem stupnjeva


Uvedimo pojam broja stupnjeva slobode sustava c
slobode cemo podrazumjevati najmanji broj medusobno nezavisnih skalarnih velicina nu
znih
za odredivanje polozaja svih cestica sustava.
Primjer: 14.1 Za odredivanje polozaja jedne cestice koja se slobodno giba u trodimenzijskom
prostoru, su potrebne tri koordinate: (x, y, z), (1 , 2 , 3 ), (r, , ) ili nesto slicno. Zato je broj
stupnjeva slobodne jedne slobodne cestice u trodimenzijskom prostoru, jednak tri (tj. D u
opcenitom D-dimenzijskom prostoru).

Primjer: 14.2 Za odredivanje polozaja sustava koji se sastoji od N cestica koje se slobodno
gibaju u trodimenzijskom prostoru, potrebno je odrediti polozaj svake od cestica sustava, a polozaj
svake cestice je odreden s tri koordinate. Prema tome, ukupan broj koordinata potrebnih za
odredivanje polozaja sustava je 3 N, tj. toliki je broj stupnjeva slobode.

Zadatak: 14.1 Koliko stupnjeva slobode ima kruto tijelo:


(A) koje se moze slobodno gibati u trodimenzijskom prostoru,
(B) koje ima jednu svoju tocku nepomicnu, ali se moze gibati oko te tocke?

R: (A-1) Polozaj krutog tijela u prostoru je jednoznacno odreden poznavanjem

14.2. STUPNJEVI SLOBODE

443

koordinata njegove tri nekolinearne tocke. Neka su koordinate te tri tocke u pravokutnom koordinatnom sustavu
T1 = (x1 , y1 , z1 ),

T2 = (x2 , y2, z2 ),

T3 = (x3 , y3 , z3 ).

Od ovih devet koordinata nisu sve nezavisne. Kod krutog tijela su udaljenosti medu
cesticama nepromjenjive, pa gornjih devet koordinata mora zadovoljavati slijedece
tri relacije,
(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 + (z1 z2 ) 2 = d1,2 = const.,
(x1 x3 ) 2 + (y1 y3 ) 2 + (z1 z3 ) 2 = d1,3 = const.,
(x2 x3 ) 2 + (y2 y3 ) 2 + (z2 z3 ) 2 = d2,3 = const..

(14.1)

tj. samo je sest koordinata nezavisno (bilo kojih sest koordinata), dok su preostale
tri koordinate odredene gornjim trima jednadzbama. Zakljucujemo da kruto tijelo
sest stupnjeva slobode.
ima
(A-2) Do istog se rezultata dolazi i drukcijim razmisljanjem. Gibanje slobodnog krutog tijela mozemo zamisliti kao kombinaciju translacijskog gibanja i vrtnje. Kad bi
se tijelo gibalo samo translacijski, polozaj jedne tocke tijela bi (zbog uvjeta krutosti)
odredivao polozaj cijelog tijela. Polozaj te tocke je odreden s tri stupnja slobode, tj.
cijelo kruto tijelo bi imalo tri stupnja slobode. Kada bi se tijelo samo vrtilo, njegov
bi polozaj bio odreden s dva kuta, (t) i (t), koji odreduju smjer osi vrtnje i treci
kut (t) koji odreduje zakret tijela oko osi. To sve skupa daje tri stupnja slobode
za vrtnju oko nepomicne tocke. Tako smo opet dosli do broja od sest koordinata tj.
sest stupnjeva slobode krutog tijela: tri od vrtnje i tri od translacije.
(B-1) Ako je jedna tocka krutog tijela nepomicna, onda se ono ne moze gibati
translacijski, nego se moze samo vrtjeti, a u (A-2) je pokazano da je tada broj stupnjeva slobode jednak tri.
(B-2) Tri stupnja slobode za kruto tijelo s jednom nepomicnom tockom, mozemo
dobiti i drugim nacinom razmisljanja. Neka su koordinate nepomicne tocke T =
(x1 , y1 , z1 ). Tada je za sve vrijeme gibanja krutog tijela
x1 = c1 ,

y 1 = c2 ,

y 1 = c3 .

za cj = const. Gornje tri jednadzbe predstavljaju dodatne uvjete u odnosu na tri


uvjetne jednadzbe slobodnog krutog tijela (14.1), tako da u ovom slucaju preostaju
6 3 = 3 stupnja slobode.
Uvjeti
Ako polozaji ili brzine cestica sustava ne mogu poprimati proizvoljne vrijednosti, nego samo
one vrijednosti koje zadovoljavaju odredene uvjete, onda takav sustav zovemo neslobodan
sustav cestica. Npr. dvije cestice povezane tankom nerastezivom niti su primjer neslobodnog
sustava: njihova medusobna udaljenost je uvijek manja ili jednaka duljini niti. Neka je ukupan
broj uvjeta nametnutih sustavu, jednak M. Ovi ce uvjeti opcenito ovisiti o kooordinatama
cestica, njihovim brzinama i eventualno o vremenu.
Moze se dogoditi da neki od uvjeta na gibanje ne ovise o brzinama cestica sustava j .
Takvi se uvjeti zovu se holonomni3 ili konacni ili integrabilni, a mogu se analiticki izraziti
3

= cijeli, potpuni; = zakon


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

444

algebarskim (ne diferencijalnim) jednadzbama oblika


fm (j ; t) = 0,

m = 1, 2, , Mh ,

(14.2)

za j = 1, 2, , 3N. S Mh M je oznacen broj holonomnih veza. Neslobodni sustav cije je


gibanje odredeno samo holonomnim vezama (Mh = M), zove se holonomni sustav. Buduci da
sada imamo 3N koordinata i Mh veza medu njima, zakljucujemo da je samo
S = 3N Mh
od njih medusobno nezavisno (a preostale se koordinate mogu dobiti iz jednadzba uvjeta na
gibanje). U skladu s denicijom pojma stupnja slobode, kazemo da ovakav sustav ima 3N Mh
stupnjeva slobode.
Ukoliko se u jednadzbama uvjeta pojavljuju i derivacije, kao u (14.3), uvjeti se zovu neholonomni i mogu se izraziti diferencijalnim jednadzbama oblika
fm (j , j ; t) = 0,

m = 1, 2, , M2

(14.3)

za j = 1, 2, , 3N. Vrijeme t se pojavljuje u onim slucajevima kada se veze mijenjaju u


vremenu. Moze se dogoditi da je neku od M2 gornjih jednadzba moguce napisati kao vremensku
derivaciju neke funkcije koja ovisi samo o polozajima cestica sustava i vremenu
fn =

d n (j ; t)
= 0.
dt

Tada veze
n (j ; t) = Cn = const.
zamjenjuju odgovarajuce vezu s brzinama iz (14.3). Ovakve se veze nazivaju poluholonomne
veze. Odabirom odgovarajucih vrijednosti za konstanata Cn , ove veze postaju holonomne.
Ako se veze (14.3) ne mogu napisati u obliku vremenskih derivacija nekih drugih funkcija
koordinata i vremena, onda se one zovu neholonomne ili diferencijalne ili neintegrabilne, a
sustav se zove neholonomni sustav. U opcem slucaju, brzine se u (14.3) mogu pojavljivati na
proizvoljan nacin. No, u vecini slucajeva od interesa (ali ne i iskljucivo), one se pojavljuju
linearno, tako da se veze (14.3) mogu napisati u obliku
N
X

Ajm j + Bm = 0 ,

j=1

Ajm = Ajm (j ; t) ,

m = 1, 2, , Mnh ,

(14.4)

Bm = Bm (j ; t).

Poluholonomne veze smo pribrojili holonomnim vezama, i sve skupa ih ima Mh . S Mnh smo
oznacili broj neholonomnih veza, tako da je ukupan broj stupnjeva slobode
S = 3N Mh Mnh .
Ogranicimo li se samo na linearne diferencijalne veze (tj. uvjete na gibanja), opcenito za
holonomne i neholonomne veze, mozemo pisati
algebarske jedn.

diferencijalne jedn.

fm (j ; t) = 0,
N
X
j=1

Ajm j + Bm = 0,

m = 1, 2, , Mh ,
m = 1, 2, , Mnh .

(14.5)

14.2. STUPNJEVI SLOBODE

445

U jednadzbama uvjeta, (14.3) ili (14.2), moze se ali i ne mora eksplicitno pojavljivati vrijeme.
Ukoliko jednadzbe uvjeta (14.2) ne sadrze eksplicitno vrijeme, one se zovu skleronomne.4
Ako jednadzbe sadrze vrijeme, zovu se reonomne.5 .
Po svom karakteru, uvjeti na gibanje mogu se jos podijeliti i na zadrzavajuce i nezadrzavajuce.
Gornje jednadzbe su primjeri zadrzavajucih veza, dok bi nezadrzavajuce veze dobili tako sto bi
se u gornjim jednadzbama znakovi = zamjenili sa , cime se polozaji (za holonomne sustave)
ili polozaji i brzine (za neholonomne sustave), dijele u dva podrucja: jedno koje je dostupno
cesticama sustava i drugo koje im je nedostupno.
U odnosu na ovisnost o vremenu, i neholonomni uvjeti se dijele na skleronomne i reonomne.
Primjer: 14.3 Uzmimo jednostavni primjer sustava dvije cestice (N = 2) koje se mogu gibati
samo u ravnini (x, y), a medusobno su povezane krutim stapom (slika 14.2.A). Dvije slobodne
cestice imaju sest stupnjeva slobode 3N = 3 2 = 6
x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .
Ogranicenje na gibanje u ravnini mozemo izraziti uvjetima
z1 = 0,

z2 = 0.

Kada ne bi bile povezane stapom, njihov polozaj u ravnini bi bio odreden s cetiri koordinate,
po dvije za svaku cesticu (npr. njihove x i y koordinate), no zbog stapa duljine d, njihove su
koordinate povezane jos i relacijom
(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 = d 2 ,

(14.6)

tako da ukupno imamo tri holonomna uvjeta na gibanje Mh = 3, pa je broj stupnjeva slobode
S = 3N Mh = 6 3 = 3. Primjetimo da sve tri gornje veze ne ovise ni o vremenu ni o
brzinama cestica.
Pretpostavimo da smo rijesili Mh jednadzba (14.2) i da smo dobili Mh koordinata 1 , 2 , Mh
izrazenih preko preostalih S = 3N Mh koordinata
1 = 1 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ; t),
2 = 2 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ; t),

Mh

..
.
= Mh (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ; t).

Uvedimo sada umjesto S nezavisnih koordinata


Mh +1 , Mh +2 , , 3N ,
nove nezavisne koordinate

4
5

q1 , q2 , , qS

= suh,
cvrst, krut, nepromjenjiv ; = zakon
= te
ci, mijenjati se; = zakon


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

446

Slika 14.2: Ilustracija holonomno skleronomnih (A) i holonomno reonomnih (B) uvjeta na gibanje.

pomocu relacija
Mh +1 = Mh +1 (q1 , q2 , , qS ; t),
Mh +2 = Mh +2 (q1 , q2 , , qS ; t),

3N

..
.
= 3N (q1 , q2 , , qS ; t).

ene koordinate. Njih ima onoliko


Ove nove koordinate qs za s = 1, 2, , S se zovu poopc
koliko ima i stupnjeva slobode. Pomocu poopcenih koordinata je moguce napisati
j = j (q1 , q2 , , qS ; t),
za sve j = 1, 2, , 3N.
Primjer: 14.4 Kao jednostavan primjer skleronomnog uvjeta na gibanje, moze se promatrati
vec spomenuti sustav dvije cestice povezane krutim stapom u ravnini (x, y) (slika 14.2.A). Uvjet
na gibanje je uvjet da je udaljenost medu cesticama nepromjenjiva i jednaka duljini stapa d,
relacija (14.6). To je skleronoman uvjet, jer se u gornjoj jednadzbi vrijeme ne pojavljuje eksplicitno, nego samo implicitno, kroz xj = xj (t), yj = yj (t). Reonoman uvjet se dobije ako se kruti
stap iz prethodnog primjera zamjeni oprugom, kao na slici 14.2.B (pri cemu pretpostavljamo
samo titranje u smjeru osi opruge, a ne i u smjerovima okomitim na tu os). U tom slucaju
jednadzba uvjeta glasi
(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 = [d + sin t] 2 .
U ovoj se jednadzbi vrijeme pojavljuje implicitno kroz xj (t), yj (t) i eksplicitno u sinusnom clanu.

14.2. STUPNJEVI SLOBODE

447

Primjer: 14.5 Kao primjer neholonomne veze, navodimo kuglu koja se, bez klizanja, kotrlja po
ravnoj plohi. Koordinatni sustav cemo postaviti tako da se kugla kotrlja u ravnini (x, y) (slika
14.3).
Zbog uvjeta da se kugla kotrlja bez klizanja, tocka dodira kugle s podlogom, P , trenutno miruje,
Slika 14.3: Uz primjer neholonomne veze.

tj. ona je trenutno srediste vrtnje (vidi odjeljak 12.8). Povezimo s kuglom koordinatni sustav
(e1 , e2 , e3 ) sa ishodistem u sredistu kugle O (sustav glavnih osi kugle). Polozaj ovog koordinatnog sustava u odnosu na sustav (x, y, z) odredujemo koordinatama sredista kugle xO , yO
i zO i trima Eulerovim kutovima , i . Iz odjeljka o prostornom gibanju krutog tijela
znamo da su projekcije kutne brzine kugle na nepomicni koordinatni sustav (~ex , ~ey , ~ez ), dane
sa (13.28)
cos +
sin sin ,
x =
sin
cos sin ,
y =
cos .
z = +
Iz odjeljka 8.1 znamo da se brzina proizvoljne nepomicne tocke P neinercijskog koordinatnog
sustva moze napisati kao (8.5)

~vP = ~vO + ~ O P .

U tocki dodira kugle s podlogom je ~vP = 0, a O P = (0, 0, R),


Uvrstavanje u gornju jednadzbu, vodi na

~ex
~ey

y
~vP = 0 = x O ~ex + y O ~ey + z O ~ez + x
0
0

gdje je R polumjer kugle.


~ez
z
R


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

448

ili, po komponentama


d xO
sin
cos sin = 0,
R
dt


d yO
cos +
sin sin = 0,
+R
dt
d zO
= 0.
dt
Prve dvije jednadzbe su neholonomne, a iz trece jednadzbe slijedi
zO = const = R,
pa je to holonomna jednadzba. Na temelju ovog razmatranja, zakljucujemo da je kugla koja se
kotrlja po ravnoj plohi, neholonoman sustav sa tri uvjeta na gibanje (dva neholonomna i jedan
poluholonoman koji smo uspjeli napisati kao holonoman).

14.3

Lagrangeove jednad
zbe

Neka je zadan sustav od N cestica. Cestice


nisu slobodne nego su podvrgnute uvjetima. Postoji
Mh jednadzba kojima su izrazeni holonomni i Mnh jednadzba kojima su izrazeni neholonomni
uvjeti. Zato je broj stupnjeva slobode sustava jednak
S = 3N Mh Mnh
(ako umjesto sustava od N cestica imamo kruto tijelo, onda umjesto 3N dolazi broj stupnjeva
slobode slobodnog krutog tijela, a to je 6). Pretpostavimo da su holonomni uvjeti rijeseni i
da smo Mh zavisnih poopcenih koordinata izrazili preko preostalih 3N Mh . Ove preostale
poopcene koordinate jos nisu sve medusobno neovisne, nego su povezane s Mnh neholonomnih
jednadzba. Ove jednadzbe ne znamo rijesiti i zato nastavljamo raditi s 3N Mh poopcenih
koordinata imajuci na umu da one nisu sve medusobno nezavisne
~rj = ~rj (qs ; t),

j = 1, 2, , N,

s = 1, 2, , 3N Mh .

Opcenito ce indeks j oznacavati cestice, a indeks s stupnjeve slobode.


Iznimka je situacija kada nema neholonomnih uvjeta,
Mnh = 0.
Tada je broj stupnjeva slobode
S = 3N Mh ,
i svih S poopcenih koordinata je medusobno neovisno.
enim brzinama
Nazovimo poopc
qs
vremenske derivacije poopcenih koordinata.

d qs
,
dt


14.3. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

449

Uvedimo varijaciju vektora polozaja (virtualni ili zamisljeni pomak) ~rj , kao trenutni pomak
(uz t = const., tj. t 0) u skladu s uvjetima na gibanje
~rj =

3NX
Mh
s=1

~rj
qs .
qs

Zamisljeni (virtualni) rad je


W =

N
X

F~j ~rj =

j=1

N
X

F~j

3NX
Mh
s=1

j=1

~rj
qs .
qs

Taj se rad moze napisati kao umnozak poopcenih sila i diferencijala poopcenih koordinata, tako
sto se denira poopcena sila, s , pridruzena (koja djeluje na) poopcenoj koordinati qs kao
s =

N
X
j=1

~rj
,
F~j
qs

tako da se ukupan rad vanjskih sila nad sustavom moze napisati u obliku
W =

N
X
j=1

F~j ~rj =

3NX
Mh

s qs ,

(14.7)

s=1

gdje se umjesto sila i koordinata svih cestica sustava, pojavljuju poopcene sile i poopcene
koodinate, a umjesto zbrajanja po cesticama, zbraja se po stupnjevima slobode. Primjetimo
da je poopcena sila skalar, tj. po svom algebarskom karakteru odgovara jednoj od komponenata
sile kao vektora.
Sada zelimo uspostaviti vezu izmedu poopcene sile i kineticke energije. Do ove cemo veze doci u
cetiri koraka. U tim koracima cemo poopcene koordinate qs (t) i poopcene brzine qs (t), tretirati
kao dva skupa medusobno neovisnih varijabli.
kica:
(1) izvedimo takozvano poni
stenje toc


~rj = ~rj q1 (t), q2 (t), , q3N Mh (t); t

~rj
~rj
~rj
~rj
q1 +
q2 + +
q3N Mh +
~rj =
q1
q2
q3N Mh
t
~rj
~rj
=
.
qs
qs

d
dt

qs
(14.8)

(2) Pokazimo da potpuna vremenska derivacija i parcijalna derivacija po poopcenoj koordinati


komutiraju, kada djeluju na ~rj




d
d
~rj =
~rj .
(14.9)
qs d t
d t qs


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

450

Iz prethodne tocke (1), imamo


~rj
~rj
~rj
~rj
d ~rj
=
q1 +
q2 + +
q3N Mh +
dt
q1
q2
q3N Mh
t



2 ~rj
d ~rj
2 ~rj
2 ~rj
=
q1 + +
q3N Mh +
.
qs d t
q1 qs
q3N Mh qs
t qs

qs
(14.10)

Primjetimo sada da iz relacije ~rj = ~rj (q1 , q2 , , q3N Mh ; t) slijedi da je i derivacija




~rj
fj,s q1 (t), q2 (t), , q3N Mh (t); t ,
qs

takoder nekakva funkcija od tih istih q1 , q2 , , q3N Mh i vremena. Zbog toga je












d ~rj

~rj

~rj

~rj
~rj
=
q1 +
q2 + +
q3N Mh +
d t qs
q1 qs
q2 qs
q3N Mh qs
t qs
=

2 ~rj
2 ~rj
2 ~rj
q1 + +
q3N Mh +
.
q1 qs
q3N Mh qs
t qs

(14.11)

Usporedbom (14.10) i (14.11) se vidi da vrijedi relacija (14.9).

(3) Napisimo ponovo izraz za zamisljeni rad W =


cesticu uvrstiti drugi Newtonov aksiom mj ~rj = F~j
W =

N
X
j=1

F~j ~rj =

N
X
j=1

mj ~rj ~rj =

PN

N
X
j=1

j=1

F~j ~rj , ali cemo sada za silu na j-tu

3NX
Mh
s=1

~rj
mj ~rj
qs .
qs
| {z }

Oznaceni dio desne strane gornjeg izraza, mozemo nadalje transformirati na slijedeci nacin:




d ~rj
~rj
d ~rj

= ~rj
+ ~rj
~rj
dt
qs
qs
d t qs





~
r
d

~
r
d

~
r
j
j
j
~rj
~rj
.
=
~rj
qs
dt
qs
d t qs
Na drugi clan desne strane mozemo primjeniti, u tocki (2) pokazanu, komutativnost vremenske
i derivacije po qs , pa dobivamo


~rj
~rj
d ~rj

~rj
~rj
~rj
=
,
qs
dt
qs
qs
sto, uvrsteno u izraz za zamisljeni rad, daje
#
" 

Mh
N 3NX

~
r

~
r
d
j
j
mj ~rj
mj ~rj
qs ,
W =
d
t

q
s
s
j=1
s=1

(14.12)

gdje smo uzeli u obzir da sve vrijeme radimo u nerelativistickoj granici, kada su brzine toliko
male (u usporedbi s brzinom svjetlosti u vakuumu), da mase cestica sustava mozemo smatrati
konstantnim.


14.3. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

451

(4) Toliko o silama, pogledajmo sada kineticku energiju.


Derivacija kineticke energije po poopcenoj koordinati vodi na

N

1 X
2

mj ~rj ,
Ek =
2 j=1
qs
N
X
~rj
Ek
=
mj ~rj
.
qs

q
s
j=1

(14.13)

U gornjem izrazu se prepoznaje drugi clan desne strane izraza (14.12). Da bi se doslo do prvog
clana desne strane istog izraza, treba kineticku energiju derivirati po poopcenoj brzini

N
1 X

2
Ek =
mj ~rj ,
2 j=1
qs
N
N
X
X
~rj
~rj
Ek

=
mj ~rj
= (14.8) =
mj ~rj
.
qs

q
s
s
j=1
j=1

(14.14)

U gornjem izrazu se prepoznaje prvi clan desne strane izraza (14.12).


Ako sada izraze dobivene u (14.13) i (14.14) uvrstimo u (14.12), dobit cemo zamisljeni rad
izrazen preko derivacija kineticke energije sustava
W =

3NX
Mh
s=1

d
dt

Ek
qs


Ek

qs .
qs

No, ovaj isti zamisljeni rad vec imamo napisan preko poopcenih sila u relaciji (14.7). Izjednacavanjem ta dva izraza, dolazi se do
3NX
Mh
s=1

d
dt

Ek
qs


Ek

s qs = 0.
qs

(14.15)

Gornja jednadzba vrijedi i za holonimne i za neholonomne sustave. Za holonomne


sustave, sve su gornje varijacije qs medusobno nezavisne, dok za neholonomne sustave nisu sve
varijacije qs medusobno nezavisne.
holonomni sustavi:
Ogranicimo se na holonomne sustave, tj. neka nema neholonomnih uvjeta na gibanje,
Mnh = 0.
U tom slucaju je broj nezavisnih stupnjeva slobode jednak
S = 3N Mh

i sve varijacije qs iz (14.15) su medusobno nezavisne. Cim


su nezavisne znaci da se mogu
varirati neovisno jedna o drugoj. Tako se moze npr. uzeti da je samo q1 6= 0, a sve ostale su
jednake nuli. U tom je slucaju uglata zagrada s indeksom s = 1 jednaka nuli. Zatim se moze
uzeti da je samo q2 6= 0, i doci do zakljucka da uglata zagrada s indeksom s = 2 iscezava i


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

452

tako redom za ostale kordinate. Konacni je zakljucak da svih S = 3N Mh uglatih zagrada iz


(14.15) mora iscezavati, tj. da je
d
dt

Ek
qs

Ek
= s ,
qs

s = 1, 2, , S.

(14.16)

za s = 1, 2, , S. Jednadzba ima onoliko koliko i stupnjeva slobode, S. To su Lagrangeove


jednad
zbe gibanja za holonomni sustav cestica. One vrijede i za skleronomne i reonomne
sustave, kao i za konzervativne i nekonzervativne sile. Velicina
Ek
ps =
(14.17)
qs
se zove poopcena kolicina gibanja konjugirana poopcenoj koordinati qs .
Ako su vanjske sile koje djeluju na sustav konzervativne, tada se one mogu izraziti preko
potencijalne energije Ep , tako da vrijedi

F~j = j Ep

(ovdje smo s j oznacili operator nabla koji djeluje na koordinate j-te cestice). U tom je
slucaju poopcena sila jednaka

N
N 
X
X
~
r

E
(~ex xj + ~ey yj + ~ez zj )
j
p
p
p
s =
F~j
=
~ex
+ ~ey
+ ~ez
qs
xj
yj
zj
qs
j=1
j=1

N 
X
Ep
Ep zj
Ep xj Ep yj
=
+
+
=
xj qs
yj qs
zj qs
qs
j=1

Uvrstavanjem ovog izraza za poopcenu silu u Lagrangeove jednadzbe, dobivamo




d Ek
Ek
Ep

=
d t qs
qs
qs



d Ek

(Ek Ep ) = 0.
d t qs
qs

Ukoliko potencijalna energija ne ovisi o poopcenim brzinama qs , a sto je najcesce slucaj (npr.
za elasticnu je silu Ep = k x 2 /2, za gravitacijsku silu je Ep = K/r itd.6 ), prakticno je uvesti
Lagrangeovu funkciju ili lagran
zijan, L, izrazom
L = Ek Ep .
U terminima lagranzijana, Lagrangeove jednadzbe gibanja mozemo napisati kao
d
dt
6 No,

L
qs

L
= 0,
qs

o jednoj va
znoj iznimci
ce biti vise rije
ci u odjeljku 14.5

s = 1, 2, , S.

(14.18)


14.3. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

453

Ove jednadzbe vrijede za holonomne konzervativne sustave (pri cemu uvjeti na gibanje
ena kolic
ina gibanja,
mogu biti i skleronomni i reonomni). Za konzervativni sustav se poopc
ps , konjugirana s-toj poopcenoj koordinati, denira izrazom
ps =

L
.
qs

(14.19)

Ako na sustav djeluju i konzervativne i nekonzervativne sile (kao npr. trenje), Lagrangeove
jednadzbe gibanja se mogu napisati u obliku


L
d L

= nk
s ,
d t qs
qs
gdje smo s nk
cili nekozervativnu poopcenu silu, dok su konzervativne sile izrazene kroz
s ozna
potencijalnu energiju koja se nalazi u lagranzijanu L.

Zadatak: 14.2 Cestica


mase m se giba u polju konzervativna sile opisane potencijalnom energijom Ep (x, y, z). Nema uvjeta na gibanje. Napisite Lagrangeove jednadzbe gibanja.

R: Buduci da nema uvjeta na gibanje, cestica ima tri stupnja slobode S = 3, a za


tri poopcene koordinate mogu se jednostavno uzeti pravokutne koordinate cestice
q1 = x,

q2 = y,

q3 = z.

Lagrangeova funkcija je
1
m
m v 2 Ep = (x 2 + y
2
2
Derivacije L po x i x (i slicno za y i z) daju
L = Ek Ep =

+ z 2 ) Ep (x, y, z).

L
Ep
L
= m x ,
=
.
x
x
x
Uvrstavanjem gornjih derivacija u Lagrangeove jednadzbe (14.18 ), dobiva se
m x =

Ep
,
x

m y =

Ep
,
y

m z =

Ep
.
z

Prepoznamo li Ep / x kao x komponentu sile, Fx (i slicno za ostale parcijalne


derivacije), vidimo da su gornje Lagrangeove jednadzbe slobodne cestice zapravo
Newtonove jednadzbe gibanja
m x = Fx ,

m y = Fy ,

m z = Fz .

Neholonomni sustavi:
Pretpostavimo sada da osim Mh holonomnih, postoji jos i Mnh neholonomnih uvjeta na gibanje
i vratimo se jednadzbi (14.15). Prisjetimo se da, zbog postojanja Mnh neholonomnih uvjeta na
gibanje, sada nisu sve varijacije qs medusobno neovisne.
Ako se u neholonomnim uvjetima (14.5), koordinate j zamjene poopcenim koordinatama qs ,
dobiva se
3NX
Mh
As,m qs + Bm = 0,
m = 1, 2, , Mnh
(14.20)
s=1


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

454

gdje su As,m = As,m (qs ; t) i Bm = Bm (qs ; t). Pomnoze li se gornje jednadzbe s dt


3NX
Mh

As,m dqs + Bm dt = 0,

s=1

m = 1, 2, , Mnh

i prijede li se sa pravih pomaka dqs , dt na zamisljene qs , t (za koje je t = 0), gornje jednadzbe
postaju
3NX
Mh

As,m qs = 0,

s=1

m = 1, 2, , Mnh .

Svaku od Mnh gornjih jednadzba pomnozimo proizvoljnom konstantom m , koja se naziva7


Lagrangeov mno
zitelj (multiplikator), i zatim zbrojimo sve jednadzbe uvjeta
3NX
Mh
s=1

(1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh ) qs = 0.

Oduzme li se ova jednadzba od jednadzbe (14.15), dobiva se


3NX
Mh
s=1

d
dt

Ek
qs


Ek

s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh qs = 0.


qs

(14.21)

U gornjoj jednadzbi nije svih 3N Mh varijacija qs medusobno nezavisno. Zbog postojanja


Mnh neholonomnih uvjeta, nezavisno je S = 3N Mh Mnh varijacija poopcenih koordinata qs .
Neka su prvih Mnh poopcenih koordinata zavisne od preostalih S = 3N Mh Mnh nezavisnih
q ,q , ,q
, q
,q
, , q3N Mh .
|1 2 {z Mnh} |Mnh +1 Mnh +2
{z
}
zavisno
nezavisno

Sve do sada, na Lagrangeove mnozitelje nisu bili postavljeni nikakvi uvjeti - njihove su vrijednosti potpuno proizvoljne. Ako se sada odaberu Lagrangeovi mnozitelji m na takav nacin da
iscezava prvih Mnh uglatih zagrada iz (14.21) koje mnoze zavisne qs ,
 


d Ek
Ek

s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh


= 0,
d t qs
qs
s=1, ,Mnh
preostaje jos S = 3N Mh Mnh uglatih zagrada, povezanih jednadzbom
3NX
Mh

s=Mnh +1

d
dt

Ek
qs


Ek

s 1 As,1 2 As,2 Mnh As,Mnh qs = 0.


qs

No, u gornjoj su jednadzbi sada sve poopcene koordinate qs medusobno nezavisne, pa istom
argumentacijom kao u izvodu (14.16) zakljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora
iscezavati. Tako smo dosli do zakljucka da svih 3N Mh okruglih zagrada iz (14.21) mora
iscezavati: njih Mnh zbog izbora Lagrangeovih mnozitelja, a preostalih S = 3N Mh Mnh zbog
nezavisnosti poopcenih koordinata. Lagrangeove jednadzbe nekonzervativnog neholonomnog
7 Vi
se

o koristenju Lagrangeova mno


zitelja mo
ze se na
ci npr. u [12]


14.3. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

455

sustava mogu se sada zapisati u obliku sustava diferencijalnih jednadzba




Ek
d Ek

= s + 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh ,


s = 1, , 3N Mh ,
d t qs
qs
(14.22)
3NX
Mh
As,m qs + Bm = 0,
m = 1, 2, , Mnh .
s=1

Gornji se sustav sastoji od (3N Mh ) + Mnh jednazba i isto toliko nepoznanica:


q1 , q2 , , q3N Mh , 1 , 2 , , Mnh .
Ukoliko su vanjske sile koje djeluju na sustav konzervativne, moze se uvesti potencijalna energija, izrazom
s =

Ep
.
qs

Ako potencijalna energija ne ovisi o poopcenim brzinama qs , Lagrangeove jednadzbe se mogu


napisati preko lagranzijana L = Ek Ep (o jednoj vaznoj iznimci, kada potencijalna energija
ovisi o brzini, bit ce vise rijeci u odjeljku 14.5),
d
dt

L
qs

3NX
Mh

L
= 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh ,
qs

s = 1, , 3N Mh ,

As,m qs + Bm = 0,

m = 1, 2, , Mnh .

s=1

(14.23)
Nesto opcenitija diskusija o Lagrangeovim jednadzbama kada postoje uvjeti na gibanje, moze
se naci npr. u odjeljku o varijacijskom racunu u [12].
Ako to zelimo, gornjim se postupkom mogu rjesavati i holonomni sustavi, tako sto ce se
holonomne uvjete
fm (qs ; t) = 0,

m = 1, 2, , Mh

derivirati po vremenu i napisati ih u obliku (14.22)


3N
X
fm
fm
qs +
= 0,
qs
t
s=1

m = 1, 2, , Mh ,

tj. nije potrebno rjesavati jednadzbe uvjeta (iako su mozda i rjesive), vec ih se moze tretirati
pomocu Lagrangeovih mnozitelja.
Fizicko znacenje Lagrangeovih mnozitelja vidimo iz relacije (14.23) na cijoj desnoj strani dimenzijski mora biti nekakva sila, tj. izrazi oblika m As,m predstavljaju popcene sile koje potjecu
od uvjeta na gibanje.


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

456

Zadatak: 14.3 Pod djelovanjem gravitacijske sile, cestica mase m se giba po unutarnjoj plohi
paraboloida x 2 + y 2 = a0 z (za konstantni a0 ), prikazanog na slici 14.4. Zanemarivsi trenje, izvedite Lagrangeove jednadzbe gibanja cestice, tretirajuci uvjet na
gibanje kao: (a) holonoman, (b) neholonoman.

R: Zadatak cemo rijesiti u cilindricnom koordinatnom sustavu, gdje su tri


Slika 14.4: Uz gibanje cestice po unutrasnjosti paraboloida.

poopcene koordinate upravo cilindricne koordinate


p
y
q1 = = x 2 + y 2 ,
q2 = = arctan ,
x

q3 = z.

No, zbog postojanja uvjeta na gibanje po povrsini paraboloida, ove tri koordinate
nisu medusobno neovisne, vec su povezane jednadzbom uvjeta
x 2 + y 2 = a0 z

2 = a0 z.

To znaci da je broj stupnjeva slobode S = 3 1 = 2. Gornji uvjet je holonoman


(Mh = 1, Mnh = 0) jer ga znamo rijesiti, tj. jednu od koordinata lako mozemo
napisti kao eksplicitnu funkciju ostalih koordinata
z=

1 2

a0

i time ostajemo s dvije nezavisne poopcene koordinate: q1 = i q2 = . Izracunajmo


sada kineticku i potencijalnu energiju, i pomocu njih konstruirajmo Lagrangeovu
funkciju:
Ek =

mv2
m
=
(x 2 + y
2
2

+ z 2 ),

Ep = m g z


14.3. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

457

Prijelazom iz pravokutnih u cilindricne koordinate


x = cos ,
y = sin ,
1 2
z =
,
a0

x = cos sin
y = sin + cos
2
z =
,
a0

dobije se Lagrangeova funkcija L = Ek Ep u obliku




mg 2
4 2 2
m
2
2
2

+ + 2
.
L(, , , ) =
2
a0
a0
Sada mozemo postaviti obje Lagrangeove jednadzbe (14.18)


L
d L

= 0,
d t qs
qs
tako sto cemo redom izracunati derivacije koje se u njima pojavljuju


L
4 2
m
2 + 2 2 ,
=

2
a0


mg
4
m
L
2
2

2 + 2 2
2 ,
=

2
a0
a0
m 2
L
=
2 ,

2
L
= 0

i uvrstiti ih u Lagrangeove jednadzbe






4
4 2
2g
2
2
+ 2 +
= 0,
1 + 2

a0
a0
a0

2 = const.

To je sustav dvije jednadzbe za dvije nepoznate funkcije = (t) i = (t). Iz


druge jednadzbe mozemo izraziti preko i uvrstiti u prvu. Tako konacno dobijemo
nelinearnu diferencijalnu jednadzbu drugog reda u kojoj se pojavljuje samo jedna
nepoznata funkcija = (t)




4 2
4
2 g const. 2
2
1 + 2
+ 2 +

= 0.
a0
a0
a0
4
Isti zadatak mozemo rijesiti i tretirajuci uvjet na gibanje 2 a0 z = 0 kao neholonoman (pretvaramo se da ga ne znamo rijesiti). Sada imamo tri poopcene
koordinate: q1 = , q2 = i q3 = z i jedan neholonomni uvjet (Mh = 0, Mnh = 1),
pa postupamo na slijedeci nacin: najprije variramo uvjet i nalazimo konstante A iz
(14.20)

2 a0 z = 0
2 a0 z A1 + A2 + A3 z
A1 = 2 ,
A2 = 0,
A3 = a0 .


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

458

Lagrangeova jednadzba za ovaj neholonomni konzervativni sustav glasi




L
d L

= 1 As ,
s = 1, 2, 3.
d t qs
qs
Lagrangeova funkcija je sada jednaka
m
( 2 + 2 2 + z 2 ) m g z.
2
Nakon izracuna odgovarajucih parcijalnih derivacija Lagrangeove funkcije i njihovog
uvrstenja u Lagrangeove jednadzbe, dobije se slijedeci sustav cetiri jednadzbe (tri
jednadzbe gibanja plus jedna jednadzba uvjeta) za cetiri nepoznanice (, , z i 1 )
Ek Ep = L(, , z, , , z ) =

m m 2
d
( 2 )
m
dt
m z + m g
2 a0 z

= 1 2 ,
= 0,
= 1 a0 ,
= 0.

Eliminacijom nepoznanica , z i 1 , opet dolazimo do iste jednadzbe za






4 2
4
2 g const. 2
2
1 + 2
+ 2 +

=0
a0
a0
a0
4
koju smo dobili rjesavajuci ovaj sustav kao holonoman.

14.4

Lagrangeove jednad
zbe za impulsnu silu

Neka u kratkom vremenskom intervalu , na j-tu cesticu sustava djeluje vanjska sila F~j (t).
Interval djelovanja sile je iscezavajuce kratak, ali je sila dovoljno velika (kratki impuls jake sile)
da je donji integral konacan.
Z
~j .
lim
F~j (t) dt = I
0

~ j se zove impuls. Iz (14.16) znamo


Sila koja zadovoljava ovaj uvjet, naziva se impulsna sila, a I
da za holonomni sustav vrijedi


N
X
d Ek
Ek
~rj

= s =
.
F~j
d t qs
qs
qs
j=1
Prointegrirajmo cijelu gornju jednadzbu po vremenu

 Z
Z
d Ek
Ek
dt

dt
=
d t qs
qs
0
0




Z
Ek
Ek
Ek

=
dt
qs
qs 0
qs
0




Ek
Ek

0 =
qs 2
qs 1

od 0 do
N Z
X
~rj
dt F~j
qs
j=1 0
N Z
X
~rj
dt F~j
qs
j=1 0
N
X

~ j ~rj ,
I
qs
j=1

lim


14.5. LAGRANGEOVA FUNKCIJA NAELEKTRIZIRANE CESTICE
U ELEKTROMAGNETSKOM POLJU 459

gdje su indeksom 1 oznacene velicine prije, a indeksom 2 poslije djelovanja sile. Uvede li se
poopceni impuls
~s =
F

N
X

~ j ~rj ,
I
qs
j=1

i sjetimo li se denicije poopcene kolicine gibanja, (14.17), ps = Ek / qs , prethodna jednadzba


pokazuje da je promjena poopcene kolicine gibanja jednaka poopcenom impulsu
~s,
ps,2 ps,1 = F
sto je pak poopcenje izraza (10.34).

14.5

Lagrangeova funkcija naelektrizirane


cestice u elektromagnetskom polju

U izvodu jednadzba (14.18) i (14.23) je pretpostavljeno da potencijalna energija ne ovisi o


brzini. U velikom broju primjera, to je tocno, ali postoji jedan vazan izuzetak, a to je nalektrizirana cestica koja se giba u elektromagnetskom polju.
Neka je elektricni naboj cestice Q, a brzina ~r . Elektromagnetsko polje neka je opisano vektorima
~ i indukcije magnetskog polja B
~ . Na naelektriziranu cesticu koja se giba,
elektricnog polja E
djeluje Lorentzova sila
~ + ~r B
~ ).
F~L = Q (E
Posebnost Lorentzove sile je u tome sto ona ovisi o brzini cestice, sto ce u konacnici dati
~ iB
~ se mogu
potencijalnu energiju koja ovisi o brzini. Kao sto je poznato, polja E
~ (~r, t),
izraziti preko dva potencijala: skalarnog V (~r, t) i vektorskog A
Z
1
Q (~r , t ) 3
V (~r, t) =
dr ,
40
|~r ~r |
Z ~
0
j Q (~r , t ) 3
~
A (~r, t) =
dr ,
4
|~r ~r |
kao
~

A
~ =
E
V
,
t

~ =
~,
B
A

a Lorentzova sila je
F~L = Q

#
~

A
~) .
+ ~r ( A
V
t

"

U gornjim izrazima su Q i ~j Q redom, gustoce naboja i struje, a


t = t

|~r ~r |
c


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

460

je retardirano vrijeme, tj. vrijeme potrebno elektromagnetskom polju da, gibajuci se brzinom c, prijede put |~r ~r |. Zadatak je
unati Lagrangeovu funkciju naelektrizirane
izrac

cestice koja se giba u elektromagnetskom polju.


Uocimo da nema uvjeta na gibanje, pa sustav, koji se sastoji od samo jedne cestice, ima
S = 3 stupnja slobode, a za poopcene koordinate se mogu uzeti pravokutne koordinate cestice,
tako da vrijedi
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez ,
q1

= x,

q2 = y,

q1

= x ,

q2 = y ,

~r
~r

= ~ex ,
qs
x

q3 = z,
q3 = z ,

~r
= ~ey ,
y

~r
= ~ez .
z

Poopcene sile su upravo komponente Lorentzove sile (za sustav od jedne cestice je i N = 1,
indeks s stupnja slobode je s = x, y, z)
s =

N
X

~rj
F~j
qs
j=1

s=x = Fx , s=y = Fy , s=z = Fz .

Izracunajmo npr. x komponentu Lorentzove sile, izrazenu preko potencijala



i 
V
Ax h

~
FL,x = Q

+ ~r ( A )
.
x
t
x
Izracunajmo x komponentu vektorskog umnoska
h
i

~)
~ )z z (
~ )y
~r ( A
= y ( A
A
x

= y

Ay Ax

x
y

Ax Az

z
x

Ax
Ax
Az
Ax
Ay
y
z
+ z
x
x
y
z
x
x


 
Ax
Ax
Ax
Ax
Ay
Az
=
x +
y +
z + x
+ y
+ z
x
y
z
x
x
x

= y

Prisjetimo li se da su ~r i ~r medusobno neovisne varijable, tada u drugom clanu desne strane


~ ). Prvi clan desne strane, povezujemo s ukupnom vremengornjeg izraza prepozanjemo x (~r A
skom promjenom Ax (x, y, z; t)
d Ax
Ax
Ax
Ax
Ax
=
x +
y +
z +
,
dt
x
y
z
t


14.5. LAGRANGEOVA FUNKCIJA NAELEKTRIZIRANE CESTICE
U ELEKTROMAGNETSKOM POLJU 461

sto sve zajedno daje




h
i
~

Ax d Ax
~r (
~
+

(~rA ).
A) =
t
dt
x
x
Sada se mozemo vratiti izrazu za x komponentu sile




Ax Ax d Ax
~
d Ax
V
~
.

+
(~rA ) = Q
(~rA V )
FL,x = Q
x
t
t
dt
x
x
dt
Primjetimo da skalarni i vektorski potencijali ovise samo o prostornim koordinatama i vremenu
~ =A
~ (~r; t),
A

V = V (~r; t),
ali ne i o brzinama, pa je zato
Ax =

~
(x Ax + y Ay + z Az V ) =
(~rA V ).
x
x

pomocu gornjeg izraza je i


d ~
d Ax
=
(~rA V ).
dt
d t x
Sada se izraz za FL,x moze napisati kao


~
d ~
FL,x = Q
(~rA V )
(~rA V ) .
x
dt x
Nazove li se potencijalnom energijom slijedeci izraz
h
i
~ (~r, t) ,
Ep (~r, ~r, t) = Q V (~r, t) ~r A

(14.24)

dobili smo potencijalnu energiju, koja osim o polozaju, ovisi i o brzini cestice. Za x komponentu Lorentzove sile se dobiva


Ep
d Ep
FL,x =
+
x
dt x
i slicno za ostale dvije komponente sile
FL,y

Ep
d
=
+
y
dt

FL,z

d
Ep
+
=
z
dt




Ep
y
Ep
z




,
.

Kada potencijalna energija ne bi ovisila o brzini, drugi clan desne strane gornjih izraza bi bio

jednak nuli, i dobila bi se uobicajena veza sile i potencijalne energije, F~L = Ep . Napisimo


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

462

Lagrangeovu jednadzbu (14.16) za koordinatu




Ek
d Ek

dt x
x


(Ek Ep )
d (Ek Ep )

dt
x
x
 
L
d L

dt x
x

x
= FL,x

Ep
d
=
+
x
dt

Ep
x

= 0,
= 0.

(14.25)

I analogno za y i z koordinate
d
dt
d
dt

L
y
L
z

L
= 0,
y

L
= 0.
z

U gornjoj je jednadzbi s L = Ek Ep , oznacena Lagrangeova funkcija (lagranzijan) cestice


naboja Q koja se brzinom ~r giba u prostorno i vremenski promjenjivom elektromagnetskom
~ (~r, t) potencijalima
polju, opisanom skalarnim V (~r, t) i vektorskim A

L=

m~r 2
~ ).
Q(V ~r A
2

Lako je provjeriti da se uvrstavanjem gornjeg lagranzijana u jednadzbu (14.25), dobije x komponenta Newtonove jednadzbe gibanja
m~r = F~L .

Zadatak: 14.4 Pomocu lagranzijana (14.26) raspisite Lagrangeove jednadzbe jedne slobodne
cestice i pokazite da se one svode na Newtonovu jednadzbu gibanja m~r = F~L , gdje
je FL Lorentzova sila.

14.6

Hamiltonovo na
celo

Pokazimo sada vezu koja postoji izmedu Lagrangeovih jednadzba i jednog dijela matematike
un. Ova veza ce nam ukazati na jedan drukciji nacin na koji se
koji se zove varijacijski rac
moze gledati na izvod i smisao Lagrangeovih jednadzba gibanja.
Osnovni i najjednostavniji problem varijacijskog racuna, jeste odgovoriti na slijedece pitanje:
i funkciju y = Y (x)
kako nac
koja povezuje tocke x = a i x = b (slika 14.5), a ima svojstvo da je integral
Z b
I=
F (y, y ; x) dx
a

(14.26)


14.6. HAMILTONOVO NACELO

463

Slika 14.5: Uz varijacijski racun.

ekstreman, tj. maksimalan ili minimalan.


S y je oznacena derivacija dy/dx, a F oznacava neku zadanu funkciju od y, y i x. Sama
funkcija y se tada zove ekstrem. Ako je
y = Y (x)
funkcija koja cini gornji integral ekstremnim,
Z b 

Iextr =
F Y (x), Y (x); x dx,
a

neka je tada
y = Y (x) + Y (x) Y (x) + (x)
njoj bliska (varirana) krivulja (slika 14.5), sa svojstvom da je
(x = a) = (x = b) = 0,
a = const. u x. Vrijednost integrala I za ovu blisku krivulju je
Z b h
i

I() =
F Y (x) + (x), Y (x) + (x); x dx,
|
{z
} |
{z
}
a

y
y

(14.27)

gdje su, opet, crticom oznacene derivacije po x. Nakon integracije po x, rezultat I ovisi samo
o . Uvjet da za = 0, ovaj integral poprima ekstremalnu vrijednost, pisemo kao zahtjev da je

d I
= 0.
d =0


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

464

Pomocu izraza (14.27) mozemo izracunati gornju derivaciju




Z b 
Z b 
F
dI
F
F y F y
dx =
=
+
+
dx
d
y y
y
y
a
a
Z b
Z b
F
F d
=
dx +
dx.

y
a
a y d x
Drugi clan desne strane se moze parcijalno integrirati koristeci




d
F d
F
d
F
+
=
.

dx y
dx y
y d x
Tako se dolazi do




Z b
Z b 
dF
d
F
F
d
dI

+
dx
=
dx +

d
y
d x y
dx
d y
a
a



b
Z b 
F
F
d
F
=

dx +
y
d x y
y a
a
No, sjetimo se da je

(x = a) = (x = b) = 0,
pa je posljednji clan desne strane gornjeg izraza jednak nuli. Preostaje



Z b 
F
d
F
d I

dx.
=

0=
d
y
d x y
=0

=0

Funkcija (x) u gornjem integralu je potpuno proizvoljna, pa ju mozemo odabrati tako da na


cijelom intervalu a x b ima isti predznak kao i uglata zagrada. U tom slucaju,
gornja jednakost moze biti zadovoljena samo ako je uglata zagrada jednaka nuli
d
dx

F
y

F
= 0.
y

(14.28)

Ova se jednadzba naziva Euler - Lagrangeova jednadzba. Opisani se postupak je lako poopciti i na
Slika 14.6:
funkciju vise varijabli
F (y1 , y2, , yS , y1 , y2 , , yS ; x),
ys = Ys (x) + s s (x),

Leonhard Euler (Basel, 15.


travnja 1707. - Petrograd, 18. rujna 1783.),
svicarski matematicar, fizicar i astronom.

s = 1, 2, , S

i vodi do S Euler - Lagrangeovih jednadzba




F
F
d

= 0,
s = 1, 2, , S.

d x ys
ys

Primjetimo da ako nezavisnu varijablu x shvatimo kao


vrijeme t, funkciju F shvatimo kao Lagrangevu funkciju
L, a ys i ys kao poopcene koordinate qs i poopcene
brzine qs , tada su gornje jednadzbe upravo Lagrangeove jednadzbe gibanja za holonomne sustave (14.18).


14.7. PRIMJENE EULER - LAGRANGEOVE JEDNADZBE

14.7

465

Primjene Euler - Lagrangeove jednad


zbe

Evo i nekoliko primjera primjene Euler - Lagrangeove jednadzbe.

Primjer: 14.6 Zadatak je naci krivulju koja spaja tocke A i B u ravnini (x, y), sa svojstvom
da je duljina krivulje najmanja (slika 14.7.A).
Iz iskustva svi znamo da je to pravac, a sada cemo pokazati kako se to moze i izracunati.
Podijelimo cijelu krivulju na male elemente oznacene s ds. Duljinu krivulje dobivamo tako da
Slika 14.7: Uz primjene varijacijskog racuna.

zbrojimo sve te male elmente. Kada broj tih malih elementata tezi k beskonacnosti, njihov zbroj
prelazi u integral, pa za duljinu I, cijele krivulje, mozemo napisati
Z B
I=
ds.

I=

(dx) 2 + (dy) 2 , pa gornji integral postaje


s
 2
Z xB
p
dy
.
(dx) 2 + (dy) 2 =
dx 1 +
dx
xA

Za mali ds vrijedi Pitagorin poucak ds =


Z

Uvjet da udaljenost izmedu A i B bude najkraca sada postaje uvjet da integral I bude minimalan.
No, to je upravo problem (14.26) sa funkcijom
p
F (y, y ; x) = 1 + y 2 = F (y ).
Da bi I bio ekstreman (u ovom slucaju iz geometrije znamo da se radi o minimumu), F mora
zadovoljavati jednadzbu (14.28). Lako je vidjeti da je
F
= 0,
y

F
y
p
=
,
y
1 + y 2


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

466

pa Euler - Lagrangeova jednadzba glasi


!
y
d
p
=0
dx
1 + y 2

y
p
= const.
1 + y 2

Rjesavanjem gornje jednadzbe po y , dolazi se do

dy
= a,
dx
gdje je a nekakva konstanta. Rjesenje gornje jednadzbe je ocito linearna funkcija
y = ax + b,
tj. pravac, kao sto smo od pocetka i znali da treba biti. Nepoznate konstante a i b se odreduju
iz uvjeta da pravac prolazi tockama A = (xA , yA ) i B = (xB , yB ).

Primjer: 14.7 Slijedeci problem koji cemo izloziti je problem brahistokrone koji je prvi
rijesio Johann Bernoulli, 1697. godine. Sama rijec potjece od grckih rijeci brahistos sto znaci
najkraci i chronos sto znaci vrijeme. Problem je slijedeci: cestica pocinje padati iz tocke A
sa slike 14.7.B u konstantnom gravitacijskom polju (bez trenja); pitanje je kako treba izgledati
em moguc
em vremenu? Takva putanja,
njezina putanja, pa da stigne u tocku B u najkrac
koja minimizira vrijeme (a ne put, kao u prethodnom primjeru), se zove brahistokrona.
Postupak je uobicajen: putanja se podjeli na male dijelove duljine ds; vrijeme potrebno za
prolazak tim dijelom putanje je dt = ds/v; vrijeme potrebno za prolazak cijelom putanjom je
zbroj vremena za svaki mali dio; u granici kada ds postaje iscezavajuce malen, ovaj zbroj prelazi
u integral koji cemo oznaciti s I
Z tB
Z tB
ds
I=
dt =
.
v
tA
tA
p
Kao i u prethodnom primjeru, ds = (dx) 2 + (dy) 2 . Buduci da nema trenja, brzina se moze
odrediti iz zakona o sacuvanju energije. Neka je potencijalna energija jednaka nuli kada je y = 0
i neka u tA cestica miruje, tada je ukupna mehanicka energija u tocki A jednaka nuli. Zbog
sacuvanja energije, ona ce biti jednaka nuli i u svakoj drugoj tocki putanje u kojoj je brzina v,
a vrijednost ordinate y
mv 2
mgy

2
Uvrstavaje brzine u izraz za I daje
p
Z xB
1 + y 2
.
I=
dx
2gy
xA
EA = E = 0 =

v=

2gy.

Iz gornjeg izraza ocitavamo funkciju F iz (14.26)


1
F (y, y ) =
2g

1 + y 2
.
y

(14.29)


14.7. PRIMJENE EULER - LAGRANGEOVE JEDNADZBE

467

Prije nego sto nastavimo s rjesavanjem ovoga, izvedimo jedan postupak koji se zove nala
zenje
prvog integrala Euler - Lagrangeove jednadzbe. Primjetimo da F ne ovisi eksplicitno o x,
nego sva ovisnost o x dolazi kroz y = y(x) i y = y (x). To nam omogucava da y shvatimo
kao funkciju od y(x)
h
i
h
i
F = F y(x), y (y(x)) .
y = y y(x) ,

Ova zamjena varijable, ima za posljedicu da se derivacija po x shvaca kao derivacija slozene
funkcije
d
d dy
=
.
dx
dy dx
Primjenimo ovo na Euler - Lagrangeovu jednadzbu


F
d

d x y


F
d

y
dy y


d
dy F
F
y

dy
y
dy y

F
y
F
y
F
y

= 0,
= 0,
= 0.

No, posljednja dva clana lijeve strane nisu nista drugo do


d
F
F dy
F (y, y (y)) =
+
,
dy
y
y dy
tako da cijela Euler - Lagrangeova jednadzba postaje


d
F
y
F = 0

dy
y

F
F = const.
y

(14.30)

Gornji izraz se zove prvi integral Euler - Lagrangeove jednadzbe. U problemu brahistokrone, F
je zadano sa (14.29), sto uvrsteno u gornju jednadzbu, nakon kraceg racuna, vodi na
r
c1 y
dy
=
,
dx
y
r
Z
Z
y
dy
=
dx = x c2 ,
cj = const.
c1 y
Integral na lijevoj strani se rjesava uvodenjem nove varijable y = c1 sin 2 (u/2)
Z
c1
x = c2 + c1
du sin 2 (u/2) = c2 +
(u sin u).
2
Time su dobivene parametarske jednadzbe trazene krivulje
c1
(u sin u),
x = c2 +
2
c1
(1 cos u),
y =
2

koje prepoznajemo kao jednazbu cikloide8. Dakle, brahistokrona je cikloida.


8 Kako izgleda cikloida: uo
cimo jednu to
cku na kru
znici koja se, bez klizanja, kotrlja po vodoravnoj podlozi - uo
cena to
cka
opisuje cikloidu.


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

468

14.8

Funkcija djelovanja

Ocita slicnost Euler - Lagrangeove jednadzbe (14.28)




d
F
F

=0
d x y
y
i Lagrangeove jednadzba (14.18) za holonomne konzervativne sustave,


L
d L

= 0,
s = 1, 2, , S,
d t qs
qs
navela je Hamiltona na razmatranje slijedeceg integrala koji je nazvao djelovanjem (action)
ili principalnom funkcijom
Z tk
L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ; t) dt,
(14.31)
S =
tp

gdje je
L = Ek Ep
Lagrangeova funkcija. Po dimenzijama, funkcija djelovanja predstavlja umnozak energije i
Slika 14.8: Uz Hamiltonovo nacelo najmanjeg djelovanja.

vremena. Istim postupkom kao u odjeljku 14.6, uz promjenu oznaka (slika 14.8)
F L,

x t,

ys qs ,

ys qs ,

qs (t) = qsextr (t) + s s (t),


S (s ) =

tk

tp



extr
extr
L qs (t) + s s (t), qs (t) + s s (t); t dt

14.8. FUNKCIJA DJELOVANJA

469

i zahtjev da je djelovanje ekstremalno



d S
= 0,
d s s=0

od Euler - Lagrangeovih, dolazimo do Lagrangeovih jednadzba u obliku (14.18)




L
d L

= 0,
s = 1, 2, , S.
d t qs
qs
Izvedimo Taylorov razvoj funkcije djelovanja u okolici tocke s = 0
S (s ) = S (0) +

S
X

s=1



S
S
d 2 S
d S
1 X X
+ O(3 ).
s s
+
d s s =0
2 s=1
d s d s 0
s =1
| {z }
=0

Nazovemo li varijacijom djelovanja S razliku djelovanja na pravoj (koja cini S ekstremalnom)


i variranoj putanji
S = S (s ) S (0),
ki sustav giba tako da je varitada, s tocnoscu od O( 2 ), mozemo reci da se mehanic
jacija njegove funkcije djelovanja jednaka nuli
S = 0.

(14.32)

Buduci da je na pravoj putanji mehanickog sustava, ekstrem funkcije djelovanja najcesce


elo najmanjeg djelovanja.
minimalan, gornji se izraz zove Hamiltonovo nac

Primjetimo da smo polazeci od cisto matematickog zahtjeva da je integral jedne funkcije ekstreman, dosli do izraza koji opisuje jednu prirodnu pojavu i koji je ekvivalentan Newtonovim
jednadzbama gibanja. Ili, drukcije receno: gibanja u prirodi se odvijaju tako da cine ekstremnim integral Lagrangeove funkcije.

Poopcenje gornjeg postupka na neholonomne sustave se moze naci u drugom poglavlju Goldsteinove knjige [14].
Zadatak: 14.5 Izracunajte funkciju djelovanja jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora koji
se u trenutku t1 nalazi u tocki x1 , a u trenutku t2 u tocki x2 .

R: .... dovrsiti ....

h

i
m 0
2
2
S =
x1 + x2 cos 0 (tk tp ) 2 x1 x2 = S (x1 , x2 ).
2 sin 0 (tk tp )


POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

470

14.9

Ba
zdarna preobrazba

Neka je zadan lagranzijan sustava


L = L(qs , qs ; t).
Polazeci od L, bazdarnom (gauge, kalibracijskom) preobrazbom oblika
e s , qs ; t) = L(qs , qs ; t) + d f (qs ; t) ,
L(q
(14.33)
dt
e gdje je konstanta, a funkcija f ne ovisi o poopcenim
konstruira se jedan drugi lagranzijan L,
brzinama. Zadatak je vidjeti

sto se dogada s Lagrangeovim jednad


zbama uslijed ba
zdarne preobrazbe.

U prethodnom je odjeljku pomocu lagranzijana L, uvedena funkcija djelovanja


Z tk
L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ; t) dt.
S =
tp

Bazdarnom preobrazbom (14.33), dolazi se i do djelovanja


Z tk
e 1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ; t) dt
L(q
Se =
tp

tk

tp

No

L(qs , qs ; t) dt +

tk

tp

d f (qs ; t)
dt
dt

= S + f (qs ; tk ) f (qs ; tp ).
f (qs (tk ); tk ) f (qs (tp ); tp ) = c0 = const.

tj. bazdarna funkcija djelovanja je do na konstantni pomak i mnozenje konstantom (linearna


preobrazba) jednaka nebazdarenoj funkciji djelovanja, pa ce zato i Lagrangeove9 jednadzbe
gibanja ostati nepromjenjene.

Primjer: 14.8 Bazdarenje elektromagnetskih potencijala.


Poznato je da su elektricno i magnetsko polje invarijantni na bazdarne preobrazbe skalarnog i
vektorskog potencijala

~ A
~ +
V V
,
A
.
t
za proizvoljno polje (funkciju) (~r, t).


~
~


A
~

A +

V
E = V
t
t
t

~
A

~.
= V +

= E
t
t
t

9 Sli
cno

kao sto i kanonska preobrazba ne mijenja Hamiltonove jednad


zbe gibanja, odjeljak 15.3.


14.10. KLASICNA
TEORIJA POLJA

~ =
~
B
A

471

~
~ +
~
~
A + = A
| {z } = A = B .
0

~
V ~r A

 ~
~r A +
t



~
= (V ~rA )
+ ~r .
t

Primjetimo sada da je
(~r, t)
(~r, t)
(~r, t)
(~r, t)

(~r, t)
d (~r, t)
=
x +
y +
z +
= ~r ( ) +
.
dt
x
y
z
t
t
Iz gornjeg izraza zakljucujemo da bazdarna preobrazba mijenja lagranzijan tako sto mu pribroji
potpunu vremensku derivaciju bazdarne funkcije , pomnozenu s nabojem Q
e = L + Q d (~r, t) ,
LL
dt

a to je upravo preobrazba oblika (14.33) za koju je pokazano da ne mijenja Lagrangeove jednadzbe.

14.10

Klasi
cna teorija polja

... dovrsiti ...

472

POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNADZBE

Poglavlje 15

Hamiltonove jednad
zbe gibanja
Ako ne znas kuda ides, lako se moze dogoditi da stignes negdje drugdje.
Alica u zemlji cudesa, Lewis Carrol

Lagrangeova funkcija uvedena u prethodnom poglavlju, je funkcija poopcenih koordinata qs


i poopcenih brzina qs . Takoder, pomocu Lagrangeove funkcije, uveden je pojam poopcene
kolicine gibanja
ps =

L
.
qs

Odabir poopcenih koordinata i poopcenih brzina kao nezavisnih varijabli je, naravno, moguc, ali
nije i jedini moguci izbor. U ovom ce se poglavlju denirati jedna nova funkcija: Hamiltonova
funkcija ili hamiltonijan, koja ce biti funkcija poopcenih koordinata i poopcenih kolicina gibanja.
(qs , qs )

(qs , ps )

I dok su Lagrangeove jednadzbe gibanja dane u obliku diferencijalnih jednadzba drugog reda,
jednadzbe gibanja izrazene preko Hamiltonove funkcije ce biti diferencijalne jednadzbe prvog
reda (ali ce ih zato biti dvostruko vise).
Promatrat ce se sustav od N cestica cije je gibanje ograniceno s Mh holonomnih uvjeta.
Ovi su uvjeti rijeseni, zavisne poopcene koordinate su izrazene preko nezavisnih i formirana je
Lagrangeova funkcija od S = 3N Mh nezavisnih poopcenih koordinata i brzina:
L(qs , qs ; t),

s = 1, 2, , S.

Ova funkcija predstavlja ishodiste u daljim racunima ovog poglavlja.


Neholonomni sustavi se nece tretirati u ovom poglavlju, a zainteresirani citatelj se upucuje na
studiranje prvog poglavlja Diracove knjige Lectures on Quantum Mechanics, [11].

15.1

Hamiltonove jednad
zbe

Legendreova preobrazba - matematika


Neka je zadana funkcija dvije varijable
f (x, y).
473


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

474

Njezin je diferencijal
d f (x, y) =

f
f
dx +
dy u dx + v dy,
x
y

gdje su s u i v oznacene derivacije f koje se mogu shvatiti kao denicija novih varijabla
u=

f
= u(x, y),
x

v=

f
= v(x, y),
y

a gornje relacije su upravo veze izmedu starih (x, y) i novih (u, v) varijabla.
Legendreova preobrazba funkcije f jeste funkcija g denirana relacijom

g = f ux = f

f
x.
x

(15.1)

Sada je
dg = df du x u dx
+ v dy x du

=
u
dx
u
dx

= v dy x du

g = g(u, y),

tj. funkcija g je funkcija jedne nove varijable, u i jedne stare varijable, y, a ona druga stara
varijabla x i druga nova varijabla y su dane derivacijama g
g
= x,
u

g
= v.
y

(15.2)

Derivacija ponovoj varijabli u, daje staru varijablu x, a derivacija po staroj varijabli y, daje
novu varijablu v. Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i Hamiltonove kanonske
jednadzbe (15.7).

Legendreova preobrazba - termodinamika


Termodinamicki potencijali su funkcije od po dvije od slijedece cetiri varijable: dvije intenzivne
- tlak p i temperatura T i dvije ekstenzivne - volumen V i entropija S.
Prema prvom zakonu termodinamike (zakon o sacuvanju energije), unutarnja energija
sustava U je
d U = d Q d W = T dS p dV

U = U(V, S)

funkcija dvije ekstenzivne varijable V i S, pri cemu su derivacije U po V i S dane onim


preostalim dvjema (intenzivnim) varijablama
U
= T,
S

U
= p.
V

(15.3)

Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.2), kao i da derivacije po ekstenzivnim
varijablama daje intenzivne varijable.


15.1. HAMILTONOVE JEDNADZBE

475

Izvedimo Legendreovu preobrazbu U tako sto cemo denirati entalpiju H (oznaku za entalpiju
ne treba brkati s oznakom za hamiltonijan)
H = U + pV = U

U
V
V

+ dp V + p dV

d H = d U + dp V + p dV = T dS
p dV

= T dS + dp V

H = H(S, p)

funkcija jedne ekstenzivne varijable S i jedne intenzivne varijable p, pri cemu su derivacije H
po S i p dane onim preostalim dvjema varijablama
H
= V.
p

H
= T,
S

Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.2) kao i da derivacija po ekstenzivnoj
varijabli daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do Helmholtzove slobodne energije F
F = U TS = U

U
S
S

p dV dT S
T
dS
T
dS
d F = d U dT S T dS =

= p dV dT S

F = F (V, T )

funkcija jedne ekstenzivne varijable V i jedne intenzivne varijable T , pri cemu su derivacije F
po V i T dane onim preostalim dvjema varijablama
F
F
= p,
= S.
V
T
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.2) kao i da derivacija po ekstenzivnoj
varijabli daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do Gibbsove slobodne energije G
G = H TS = H

H
S
S

+ V dp dT S
T
dS
T
dS
d G = d H dT S T dS =

= V dp dT S

G = G(T, p)

funkcija dvije intenzivne varijable T i p, pri cemu su derivacije G po T i p dane onim preostalim
dvjema ekstenzivnim varijablama
G
= S,
T

G
= V.
p

(15.4)


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

476

Gornje relacije su istog oblika kao i (15.2), a derivacije po intenzivnim varijablama daje ekstenzivne varijablu.
Primjetimo jos i da je U = U(V, S) funkcija obje ekstenzivne, a G = G(T, P ), funkcija obje
intenzivne varijable i da njihove derivacije (15.3) i (15.4) imaju isti oblik kao i Hamiltonove
kanonske jednadzbe (15.7).

Legendreova preobrazba - mehanika


Neka je zadan sustav sa S stupnjeva slobode, opisan Lagrangeovom funkcijom L(qs , qs ; t).
Hamiltonova je ideja bila, pronaci funkciju u kojoj ce se kao varijable, umjesto poopcenih brzina
pojavljivati poopcene kolicine gibanja. Zapocnimo racun tako sto cemo izracunati diferencijal
Lagrange-ove funkcije L(qs , qs ; t)
L = L(qs , qs ; t)


S 
X
L
L
L
d L(qs , qs ; t) =
dqs +
dqs +
dt.
qs
qs
t
s=1

U skladu s denicijom poopcene kolicine gibanja (14.19) i Lagrangeovom jednadzbom (14.18)




L
L
d L
L
d ps
ps =

,
=0
=
= p s ,
qs
d t qs
qs
qs
dt
diferencijal Lagrangeove funkcije postaje
d L(qs , qs ; t) =

S 
X
s=1

 L
p s dqs + ps dqs +
dt.
t

U gornjoj jednadzbi se clan s diferencijalom poopcene brzine, moze izraziti kao


d(ps qs ) = dps qs + ps dqs ,
ps dqs = d(ps qs ) dps qs ,
sto vodi na
dL =
S
X
s=1

S h
i L
X
dt
p s dqs + d(ps qs ) dps qs +

t
s=1

!
S
X
L
dt = d
(ps dqs + qs dps )
ps qs L .
t
s=1

(15.5)

Funkcija na lijevoj strani gornje jednadzbe se zove Hamiltonova funkcija ili hamiltonijan

H=

S
X
s=1

ps qs L(qs , qs ; t),

(15.6)


15.1. HAMILTONOVE JEDNADZBE

477

Primjetimo da se, u skladu s denicijom Legendreove Slika 15.1: Sir William Rowan Hamilton (4.
VIII 1805. 2. IX 1865.) irski fizicar, aspreobrazbe (15.1), hamiltonijan u gornjem izrazu po- tronomo i matematicar.
javljuje kao Legendreova preobrazba lagranzijana.
Iz lijeve strane (15.5) se vidi da je hamiltonijan funkcija
poopcenih koordinata, poopcenih kolicina gibanja i vremena
H = H(qs , ps ; t),
a ne poopcenih koordinata, poopcenih brzina i vremena, kao sto je to lagranzijan. Buduci da je opcenito
diferencijal funkcije poopcenih koordinata, poopcenih kolicina gibanja i vremena, jednak

S 
X
H
H
H
dqs +
dps +
dt,
dH =
q
p

t
s
s
s=1
usporedbom gornjeg izraza sa (15.5), dolazi se do Hamiltonovih kanonskih jednad
zba
gibanja

p s =

H
,
qs

qs =

H
,
ps

H
L
= ,
t
t

(15.7)

za sve s = 1, 2, , S. Primjetimo simetriju (do na predznak) jednadzba na zamjenu qs i


ps . Kao sto vidimo, Hamiltonove su jednadzbe prvog reda, ali ih ima dvostruko vise nego
Lagrangeovih. Uz zadane vrijednosti qs i ps u nekom proizvoljnom trenutku t0
qs (t = t0 ) = qs,0 ,
ps (t = t0 ) = ps,0 ,
rjesavanje gornjih kanonskih jednadzba daje vrijednosti qs (t) o ps (t) za svaki t
qs (t) = qs (t; qs,0, ps,0 ),
t t0
ps (t) = ps (t; qs,0 , ps,0 ),
tj, odreduje stanje mehanickog sustava proizvoljno tocno u proslosti, sadasnjosti kao i u
buducnosti.

ela
izvod iz Hamiltonovog nac
Pokazimo jos i kako se Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja mogu izvesti pomocu Hamiltonovog
nacela najmanjeg djelovanja (14.32)
S = 0.

(15.8)


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

478

Prema deniciji funkcije djelovanja (14.31) i hamiltonijana (15.6) je


Z tk
S =0 =
L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ; t) dt
tp

S
X

tk

dt

tp

s=1

tk

dt

tp

S 
X
s=1

ps qs H(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ; t)

H
H
qs
ps
ps qs + ps qs
qs
ps

Parcijalna integracija drugog clana desne strane gornjeg izraza daje


 

Z tk
Z tk
Z tk
tk Z tk

d

dt qs p s ,
dt
dt qs p s =
dt ps qs =
ps qs qs p s = ps qs
tp
dt
tp
tp
tp
tp

zato jer je varijacija qs u pocetnom i konacnom trenutku jednaka nuli (slika 14.8)
qs (tp ) = qs (tk ) = 0.
Uvrstavanjem ove parcijalne integracije, Hamiltonovo nacelo dalje vodi na

Z tk
S 
X
H
H
S =0 =
dt
qs ps p s qs
qs
ps
qs
ps
tp
s=1
0 =

tk

dt

tp

S  
X
s=1

H
p s +
qs

H
qs + qs +
ps

ps

Iz linearne nezavisnosti hamiltonovih kanonskih varijabla qs i ps , slijedi i linearna nezavisnot


varijacija qs i ps . Ako su varijacije nezavisne, moguce je jednu od njih drzati razlicitom
od nule, a sve ostale staviti da su jednake nuli - iz toga slijedi da je zagrada koja mnozi tu
varijaciju, razlicita od nule. Takvo razmisljanje vrijedi za svaku varijaciju, tj. sve pridruzene
gornje zagrade moraju biti jednake nuli, a to su upravo Hamiltonove kanonske jednadzbe
ps =

H
,
qs

qs =

H
.
ps

Ovime je pokazano kako se iz Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja, izvode Hamiltonove


kanonske jednadzbe gibanja.
ko znac
enje hamiltonijana
fizic
Pogledajmo sada koje je zicko znacenje Hamiltonove funkcije? Neka je sustav konzervativan, tako da je
L = Ek Ep
i neka lagranzijan (pa time i hamiltonijan) ne ovisi eksplicitno o vremenu. Pokazimo da je
u tom slucaju kineticka energija kvadratna funkcija poopcenih brzina. Krenimo od kineticke
energije sustava N cestica, napisane u pravokutnim koordinatama
N
N
1 X
1 X
2

Ek =
mj ~rj =
mj (x 2j + y 2j + z 2j )
2 j=1
2 j=1


15.1. HAMILTONOVE JEDNADZBE

479

i prevedimo ju u poopcene koordinate. Za koordinete xj reonomnog sustava, vrijedi


xj = xj (q1 , q2 , , qS ; t)
S
X
xj
xj
x j =
qs +
qs
t
s=1
x 2j =

S
X
xj
xj
qs +
qs
t
s=1

S
X
xj
xj
qr +
qr
t
r=1

2

S X
S
S
X
xj xj
xj X xj
xj
=
qs qr + 2
qs +
.

t
s
r
s
s=1 r=1
s=1
Slican racun za yj i zj daje

2
j

2
j

2

S
S X
S
X
yj X yj
yj
yj yj
,
qs qr + 2
qs +
=
qs qr
t s=1 qs
t
s=1 r=1

2
S
S X
S
X
zj zj
zj
zj X zj
=
qs qr + 2
qs +
.
qs qr
t s=1 qs
t
s=1 r=1

Uvedu li se pokrate

as,r



N
xj xj yj yj zj zj
1 X
mj
= ar,s ,
+
+
=
2 j=1
qs qr
qs qr qs qr


xj xj yj yj zj zj
as =
mj
+
+
,

q
s
s
s
j=1
"
2 
2 
2 #
N
X
xj
yj
zj
1
mj
,
+
+
b =
2 j=1
t
t
t
N
X

kineticka je energija jednaka

Ek =

S X
S
X
s=1 r=1

as,r qs qr +

S
X

as qs + b.

s=1

Vidimo da ako je sustav skleronoman (tj. vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno)


b 0,

as 0

i kineticka energija postaje kvadratna funkcija u poopcenim brzinama. U tom slucaju se moze


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

480

dalje pisati
Ek =

S X
S
X

as,r qs qr

s=1 r=1

ql

, S
X

S
S
X
X
Ek
as,l qs
al,r qr +
=
ql
s=1
r=1

ql

l=1

S X
S
S X
S
S
X
X
X
Ek
ql =
al,r ql qr +
as,l qs ql = 2Ek
ql
s=1 l=1
l=1 r=1
l=1

Ogranicimo li se na konzervativne sustave kod kojih potencijalna energija ne ovisi o poopcenim


brzinama, a u skladu s gornjim izrazom, za poopcenu kolicinu gibanja dobivamo
ps =

L
Ek
=
qs
qs

S
S
X
X
Ek
qs =
ps qs = 2Ek

s
s=1
s=1

Uvrstimo to u izraz za Hamiltonovu funkciju i dobit cemo


H=

S
X
s=1

ps qs L = 2Ek (Ek Ep ) = Ek + Ep ,

tj.
H = Ek + Ep .

(15.9)

ke i potencijalne energije cijelog susHamiltonova je funkcija zbroj kinetic


tava. To je i jednostavan nacin da se napise hamiltonijan sustava.

Konstante gibanja
Pokazimo da je H(qs , ps ) konstanta gibanja, tj. da se ne mijenja s vremenom. Ako je nesto
konstantno u vremenu, tada je njegova potpuna vremenska derivacija jednaka nuli

S
S 
X
dH X H
H
qs +
p s
= (15.7) =
(ps qs + qs p s ) = 0,
=
dt
qs
ps
s=1
s=1
H(qs , ps ) = E = const.

(15.10)

nost
Ciklic
Ako hamiltonijan ne ovisi o nekoj od poopcenih koordinata, npr. o koordinati qk , tada je
p k =

H
=0
qk

pk = const.

(15.11)

pridruzena poopcena kolicina gibanja konstantna u vremenu. Svrha uvodenja hamiltonijana i


jeste u tome da se u izrazu za H neke koordinate ne pojavljuju, sto odmah pojednostavljuje


15.1. HAMILTONOVE JEDNADZBE

481

rjesavanje jednadzba gibanja. Poopcene koordinate koje se ne pojavljuju eksplicitno u hamilne koordinate.
tonijanu, zovu se ciklic

Zadatak: 15.1 Koristeci polarni koordinatni sustav, napisite hamiltonijan jedne cestice koja se
giba u polju sile opisane potencijalnom energijom Ep (, ). Napisite i Hamiltonove
jednadzbe gibanja.

R: Cestica
koja se slobodno giba u ravnini ima dva stupnja slobode, a za dvije
poopcene koordinate uzimaju se

q1 = ,

q2 = .

Za S = 2 stupnja slobode ce biti 2 S = 4 Hamiltonove jednadzbe gibanja. Iz veze s


polarnih i pravokutnih koordinata,
x = cos ,

y = sin ,

lako se dolazi do izraza za kineticku energiju u polarnom sustavu


Ek =

m v2
m
m
= (x 2 + y 2 ) = ( 2 + 2 2 ).
2
2
2

Poopcene kolicine gibanja su denirane kao


ps =

Ek
,
qs

s = 1, 2,

sto u ovom primjeru daje


p1 p =

Ek
= m ,

p2 p =

Ek
= m2 .

Hamiltonova funkcija ovisi o poopcenim koordinatama i kolicinama gibanja H =


H(, , p , p )
m
H = Ek + Ep =
2

p2
p2
2
+

m2
m2 4

1
+ Ep (, ) =
2m



p2
2
p + 2 + Ep (, ).

Vidi se da kineticka energija ovisi o varijabli , ali ne ovisi o varijabli , pa ako je


(kao npr. kod centralnih sila) Ep = Ep (), dakle neovisno o kutu , tada je i cijeli
hamiltonijan neovisan o
p =

H
=0

p = m2 = const.,

tj. je ciklicna koordinata. Ovu smo velicinu, moment kolicine gibanja L p ,


upoznali u poglavlju o centralnim silama, gdje smo na nesto drukciji nacin dokazali
njezinu nepromjenjivost u vremenu. To je ujedno i prva od cetiri Hamiltonove


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

482

jednadzbe. Preostale tri su

p2
H
Ep
=

m 3

p
H
= ,
=
p
m
H
p
=
=
.
p
m 2

p =

15.2

Poissonove zagrade

Definicija
Poissonova zagrada dvije funkcije poopcenih koordinata qs i
Slika 15.2: Poisson, Simeon
poopcenih kolicina gibanja, ps ,
Denis, (1781 - 1840) francuski fizicar i matematicar.

F1 (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS )
F2 (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS )
se denira kao


S 
X
F1 F2
F2 F1
{F1 , F2 } =

qs ps
qs ps
s=1

(15.12)

(S je broj stupnjeva slobode).


Svojstva
Izravnim uvrstavanjem u gornju denicijsku formulu, pokazuju se sli-

15.2. POISSONOVE ZAGRADE

483

jedeca svojstva:
(0)

{F, c} = 0,

c = const.,

(1)

{F, F } = 0,

(2)

{F1 , F2 } = {F2 , F1 },

(3)

{F1 + F2 , F3 } = {F1 , F3 } + {F2 , F3 },

(4)

{F, qk } =

(5)

{F, pk } =

(6)

{F1 F2 , F3 } = {F1 , F3 } F2 + F1 {F2 , F3 },

(7)

{F1 , {F2 , F3 }} + {F2 , {F3 , F1 }} + {F3 , {F1 , F2 }} = 0.

F
,
pk

(15.13)

F
,
qk

Posljednja od gornjih relacija je poznata kao Jacobijev identitet.

veza s Hamiltonovim jednad


zbama
Pogledajmo cemu su jednake Poissonove zagrade poopcene koordinate i poopcene kolicine
gibanja s Hamiltonovom funkcijom:

S 
X
H qs
qs H

{qs , H} =
qs ps
qs ps
s =1

S 
X
H
H
=
s,s

0
ps
qs

s =1

H
= (15.7) = qs ,
ps

S 
X
H ps
ps H

{ps , H} =
qs ps
qs ps
s =1

S 
X
H
H
=
0

s,s
ps
qs

(15.14)

s =1

H
= (15.7) = p s ,
qs

(15.15)

gdje smo uvrstili relacije


qs
= s,s ,
qs

ps
= s,s ,
ps

qs
= 0,
ps

ps
= 0.
qs

(15.16)


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

484

Pomocu Poissonovih zagrada (15.14) i (15.15), zakljucujemo da se Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja (15.7), mogu napisati u potpuno simetricnom obliku
qs = {qs , H},

p s = {ps , H}.

(15.17)

Koristeci (15.16), lako je izracunati Poissonove zagrade izmedu samih poopcenih koordinata i
poopcenih kolicina gibanja: one su razlicite od nule samo kada se racunaju izmedu poopcene
koordinate i njoj pridruzene (koje se odnose na isti stupanj slobode) poopcene kolicine gibanja
 X
S 
S 

X
qk ql
ql qk
{qk , ql } =
=
0 0 = 0,

qs ps
qs ps
s=1
s=1
 X
S 
S 

X
pk pl
pl pk
{pk , pl } =
=
0 0 = 0,

qs ps
qs ps
s=1
s=1

(15.18)

 X
S 
S 

X
qk pl
pl qk
{qk , pl } =
=
k,s s,l 0 = k,l .

qs ps
qs ps
s=1
s=1

Pokazimo jos i kako se ukupna vremenska promjena proizvoljne funkcije


h
i
f qs (t), ps (t); t ,

moze napisati preko Poissonove zagrade (u izvodu se ponovo koriste Hamiltonove kanonske
jednadzbe (15.7)):

S 
X
f
f
f
df
qs +
p s +
=
dt
qs
ps
t
s=1

S 
X
f H H f
f
=

+
qs ps
qs ps
t
s=1

f
.
t
Ukoliko funkcija f ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada je
= {f, H} +

df
= {f, H}.
dt

(15.19)

Ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka nuli, tada je f konstanta


gibanja. Posebno, ako je f H, zakljucujemo, kao i ranije u (15.10), da je H konstanta
gibanja.

15.3

Kanonska preobrazba

U odjeljku 14.9 je pokazano da bazdarna preobrazba ne mjenja (ostavlja invarijantnim) Lagrangeove jednadzbe gibanja. U ovom ce se odjeljku uvesti jedna druga preobrazba, kanonska,

15.3. KANONSKA PREOBRAZBA

485

za koju ce se pokazati da ostavlja invarijantnim Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja.


ne koordinate kao one
U prethodnim odjeljcima je, relacijom (15.11), uveden pojam ciklic
koordinate o kojoj hamiltonijan ne ovisi. Naravno da je od interesa naci takav skup koordinata
u kojemu ce biti sto vise ciklicnih koordinata, jer time ostaje manje Hamiltonovih jednadzba
koje treba rijesiti. Naime, tada je jednostavno rjesiti Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja
p s =

H
=0
qs

ps = p0,s = const.
(15.20)

qs

H
= const = s
=
p0,s

qs = s t + q0,s .

Kako bi se dobio sto veci broj ciklicnih poopcenih koordinata, ponekad je zgodno prijeci sa
varijabli qs i ps (stare varijable) na nove varijable qs , ps za s = 1, 2, , S. Neka su veze starih
i novih varijabli oblika
qs = qs (
q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t),

(15.21)

ps = ps (
q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t),

qs = qs (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t),

(15.22)

ps = ps (q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t).
Hamiltonovu funkciju izrazenu u starim varijablama cemo oznaciti s H(qs , ps ), a u novim varie qs , ps ). Preobrazbu (15.22) nazivamo kanonskom, ako i u novim varijablama
jablama s H(
vrijede Hamiltonove kanonske jednad
zbe gibanja (15.7)

Zadatak je

e
H
p s =
,
qs

e
H
qs =
ps

(15.23)

i uvjete koja mora zadovoljavati preobrazba (15.22) da bi bila


pronac
kanonska.
15.3.1

Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe

Da bi preobrazba (15.22) bila kanonska, potrebno je da Hamiltonovo nacelo najmanjeg djelovanja (14.32) vrijedi i u starim i u novim varijablama
#
#
Z tk "X
Z tk "X
S
S
e qs , ps ) dt = 0,
ps qs H(
ps qs H(qs , ps ) dt = 0,

tp

s=1

tp

s=1


POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNADZBE

486

odnosno,

tk

tp

" S
X
s=1

e H)
(ps qs ps qs ) + (H

dt = 0.

Gornja ce relacija biti zadovoljena ako je


S
X

e H) = dG ,
(ps qs ps qs ) + (H
dt

s=1

jer je tada

tk

tp

h
i
dG
dt = G(tk ) G(tp ) = 0.
dt

Ovako uvedena funkcija G se naziva funkcija izvodnica kanonske preobrazbe (ili generator kanonske preobrazbe)
S 
 

X
e

dG =
ps qs dt ps qs dt + H H dt
s=1

S 
 

X
e H dt.
ps dqs ps d
qs + H
=

(15.24)

s=1

Funkcija izvodnica G je proizvoljna funkcija 4n + 1 nezavisnih varijabla: 2n starih qs i ps i 2n


novih qs i ps i eventualno vremena t
q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS , t.
Zbog veza (15.22) nisu sve 4n + 1 varijable nezavisne - nezavisno je samo 2n + 1 varijabla.
Izbor nezavisnih varijabla dijeli izvodnice kanonskih preobrazba u cetiri tipa:
G1 = G1 (qs , qs ; t)

G2 = G2 (qs , ps ; t)

G3 = G3 (ps , qs ; t)

G4 = G4 (ps , ps ; t)


S 
X
G1
G1
G1
dqs +
d
qs +
dt,
dG1 =
qs
qs
t
s=1


S 
X
G2
G2
G2
dG2 =
dqs +
d
ps +
dt,
qs
ps
t
s=1


S 
X
G3
G3
G3
dG3 =
dps +
d
qs +
dt,
ps
qs
t
s=1


S 
X
G4
G4
G4
dG4 =
dps +
d
ps +
dt.

t
s
s
s=1

Neka je funkcija izvodnica G G1 , tada iz gornjeg izraza i (15.24) slijedi


S 
S 
 

X
X
G1
G1
G1
e H dt,
dqs +
d
qs +
dt = dG =
ps dqs ps d
qs + H
dG1 =
qs
qs
t
s=1
s=1

15.3. KANONSKA PREOBRAZBA

487

iz cega slijede relacije


ps =

G1
,
qs

ps =

G1
,
qs

e H = G1 .
H
t

Iz
ps =

(15.25)

G1 (qs , qs ; t)