You are on page 1of 70

Borko Borani

Robotii
Prirunik za izbornu nastavu
tehnike kulture u osnovnoj koli
II. dopunjeno izdanje

9 789536 091362

BORKO BORANI

Robotii
ABCtehnike
PRIRUNIK ZA IZBORNU NASTAVU
TEHNIKE KULTURE U OSNOVNOJ KOLI

Zagreb, 2009.

Borko Borani, prof.


RobotiiABCtehnike
Prirunik za izbornu nastavu
tehike kulture u osnovnoj koli
Nakladnik
HRVATSKA ZAJEdNIcA TEHNIKE KULTURE
Zagreb, dalmatinska 12
Za nakladnika: Marija dujmovi
Urednik: Zoran Kuan
Recenzenti: prof. dr. sc. Marin Hraste; dr. sc. Zvonimir Jakobovi; Marelo Mari
Lektor: Zora Horvati
Raunalni prijelom: Zoran Kuan
Naslovna stranica: Hinko Bohr
Tisak: Paxgraf, Zagreb
Naklada: 1500 primjeraka

ISBN 978-953-6091-36-2
CIP zapis dostupan u raunalnom katalogu Nacionalne i sveuiline knjinice u Zagrebu pod brojem 719244

Sadraj
Roboti i robotika u osnovnoj koli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Prvi korak:
donji postroj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
drugi korak:
Mikrokontrolerski modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Trei korak:
Programiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
etvrti korak:
Senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Izlazno suelje za spajanje robota s osobnim raunalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Izlazno-ulazno suelje za spajanje robota s osobnim raunalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Prikljuci za motore i osjetila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Popis tvrtki u kojima se mogu nabaviti elektronike komponente
i ostali dijelovi za izradu robotia ABc tehnike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
daljinsko upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
daljinsko upravljanje infracrvenim zrakama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Novi mikrokontroler AT89S8253 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68

Robotiirobotika
uosnovnojkoli

Sva tri programa robotike imaju istu osnovu,


razlika je u dubini i opsegu nastavnih sadraja te
primjeni nastavnih metoda.
Temeljni program u osmom razredu ostvaruje
se preteito metodom izlaganja, razgovora i demonstracije te rada na tekstu zbog zadanih ograniavajuih uvjeta, tj. rada s cijelim razrednim
odjelom i samo jednim kolskim satom u tjednu.
Za cijeli program robotike u sklopu temeljnog
programa tehnike kulture u osmom razredu
raspolae se s petnaestak nastavnih sati.
Za razliku od temeljnog programa, pri ostvarenju izbornog programa prevladava metoda laboratorijskih i praktinih radova, rad s tekstom
te skupni i pojedinani oblici nastavnog rada.
Uenici sastavljaju modele razliitih tehnikih
tvorevina od gotovih elemenata (konstrukcijske
kutije ili slagaljke). Pritom istrauju djelovanje i
rad tehnikih tvorevina na sastavljanom modelu. Modele sastavljaju od unaprijed izraenih elemenata u kolskoj radionici, a primjenjuju se razliite konstruktorske kutije i kolski robotski sustavi kao to su na primjer: slagaljke FIScHERTEcHNIK i LEGO.
Robotika kao dio izvannastavnih tehnikih aktivnosti ostvaruje se gotovo u cijelosti preteito
praktinim i laboratorijskim radom s naglaskom
na razvoju stvaralakih sposobnosti uenika.
Program se ostvaruje slobodnije, tako da prevladava problemski pristup u radu, s usmjerenjem
na rjeavanje razliitih problema. Uenici imaju
veliku mogunost izbora modela koje e graditi i
pritom uiti. Razliita natjecanja, poput utrke robotskih kolica i autonomnih robota, dodatna su
motivacija uenicima u ovom obliku odgojno-obrazovnog rada.
Takva natjecanja njeguju, organiziraju i provode, u sklopu Hrvatske zajednice tehnike kulture, Hrvatsko drutvo za robotiku i Hrvatski savez
pedagoga tehnike kulture,
Temeljni program robotike u osmom razredu
osnovne kole obuhvaa ove teme: povijest robota, mehanika osnova robota, pokretanje robota, upravljanje robotima i programiranje robota. Od uenika osmih razreda oekuje se da znaju: opisati ukratko razvoj robota, objasniti pojam
radnog prostora robota, nabrojiti i opisati nain
prijenosa gibanja, nabrojiti i opisati najee naine pogona robota (elektromagnetski, elektro-

Sadraji robotike sastavni su dio programa


tehnike kulture za osnovnu kolu, i to u temeljnom programu, izbornom programu i u izvannastavnim aktivnostima.
Temeljni program obvezatan je i jednak za sve
uenike od petog do osmog razreda osnovne
kole i za njegovo ostvarenje predvieno je u
nastavnom planu 35 sati na godinu, odnosno jedan sat na tjedan.
Za izborni program robotike predvieno je u
nastavnom planu ukupno 280 sati, po 70 sati u
godini u petom, estom, sedmom i osmom razredu, tj. po dva sata na tjedan u svakom razredu.
Izvannastavnim aktivnostima za rad sekcija i
klubova mladih robotiara predvien je i vei
broj sati, to ovisi o programu donesenom na razini svake kole.
U temeljnom programu sadraji robotike sastavni su dio programa u osmom razredu. Program tehnike kulture za osmi razred sadra dvije
cjeline: informatika i robotika. Taj program donesen je 14. prosinca 1998. i zajedno s odlukom
o donoenju objavljen je u posebnom broju
Vjesnika Ministarstva prosvjete i porta. Program je poeo kolske godine 1999./2000. za sve
uenike osnovnih kola.
Izborni program robotike objavljen je prvi put
u Vjesniku Ministarstva prosvjete i porta broj
11 od 18. studenoga 1997. kao programski modul
u skupini A izbornih programa tehnike kulture, tj. u skupini programa s naglaenijim razvojem intelektualnih sposobnosti za naroito zainteresirane u darovite uenike. Neto kasnije objavljena je doraena inaica tog programa zajedno s izbornim programima za sve predmete osnovne kole.
Program robotike za izvannastavne tehnike
aktivnosti objavljen je kao jedan od programa za
rad klubova mladih tehniara u Glasniku Ministarstva prosvjete i porta 19. prosinca 1995. godine.

motorni, hidrauliki i pneumatski), opisati naine upravljanja robotima (sklopke, relej, tranzistori, promjena smjera i brzine gibanja), opisati
najea osjetila robota (dodir, svjetlo, toplina) i
ukratko obrazloiti njegov rad, sastaviti jednostavni program za upravljanje robotom.
Izborni program robotike razloen je po razredima i temama kako je u nastavku prikazano.
V.razred
1. Osnovni elementi konstrukcije (postolja, okviri, nosai, osovine, sastavljanje raznih elemenata konstrukcija, sastavljanje modela nosivih
konstrukcija).
2. Stabilnost i vrstoa konstrukcije (stabilnost
konstrukcije, vrstoa konstrukcije, profili i
nosai, ispitivanje nosivosti i vrstoe profila,
nosaa i konstrukcija, ispitivanje stabilnosti
konstrukcija, sastavljanje modela razliitih
konstrukcija).
3. Prijenos i pretvorba gibanja (prijenos vratilom, prijenos remenom, prijenos zupanicima,
prijenos polugama, prijenos vijanim vratilom,
prijenos zubnom letvom, sastavljanje modela
s razliitim prijenosnicima, eksperimentiranje
prijenosnicima)

VII.razred
1. Ukopavanje i iskopavanje elektromagneta i elektromotora sklopkama (sklopke i tipkala, izmjenine sklopke, viepolne sklopke, spajanje strujnih
krugova s elektromagnetima i elektromotorima,
ispitivanje ukopavanja i iskopavanja sklopkama,
tipkalima i viepolnim sklopkama, sastavljanje modela pokretanih elektromotorima i elektromagnetima).
2. Ukopavanje i iskopavanje elektromagneta i
elektromotora relejima (djelovanje releja, izmjenini releji, viepolni releji, spajanje strujnih krugova s relejima, sastavljanje modela s relejima, elektromotorima i elektromagnetima, ispitivanje modela s relejima, elektromotorima i elektromagnetima).
3. Ukapanje i iskapanje elektromagneta i elektromotora tranzistorima (tranzistor i njegovo djelovanje, tranzistor kao sklopka, zatita tranzistora,
spajanje strujnih krugova s tranzistorima, sastavljanje modela s tranzistorima, ispitivanje modela s
tranzistorima, elektromagnetima i elektromotorima).
4. Promjena smjera okretanja elektromotora (promjena smjera okretanja elektromotora sklopkama,
promjena smjera okretanja relejima, promjena
smjera okretanja tranzistorima, spajanje strujnih
krugova s promjenom smjera okretanja elektromotora, sastavljanje modela s promjenom smjera
okretanja elektromotora, ispitivanje modela s
promjenom smjera okretanja elektromotora).
5. Promjena brzine okretanja elektromotora (promjena brzine okretanja otpornicima, promjena brzine okretanja tranzistorima, promjena brzine okretanja impulsima, spajanje strujnih krugova s promjenom brzine okretanja elektromotora, sastavljanje modela pokretanih elektromotorom s promjenom brzine gibanja, ispitivanje modela pokretanih
elektromotorom s promjenom brzine gibanja).
6. Promjena smjera i brzine okretanja elektromotora
(promjena sklopkama i otpornicima, promjena relejima, promjena tranzistorima, spajanje elektromotora u strujni krug s mogunosti promjene
smjera i brzine okretanja, sastavljanje modela pokretanih elektromotorom razne brzine i smjera vrtnje, ispitivanje modela pokretanih elektromotorom).

VI.razred
1. Pogon robota (elektromagnetski, elektromotorni, hidraulini, pneumatski, ispitivanje raznih vrsta pogona).
2. Elektromagnetski pogon (elektromagneti i
djelovanje elektromagneta, sastavljanje elektromagneta, ispitivanje djelovanja elektromagneta, sastavljanje modela s elektromagnetima).
3. Elektromotorni pogon (elektromotori pokretani istosmjernom strujom, elektromotori
pokretani izmjeninom strujom, korani motori, sastavljanje modela elektromotora, spajanje elektromotora u strujni krug, sastavljanje modela pokretanih elektromotorom).
4. Hidraulini pogon (sastavljanje modela hidraulinog pogona, ispitivanje modela hidraulinog pogona, eksperimentiranje s modelima
hidraulinog pogona).
5. Pneumatski pogon (sastavljanje modela
pneumatskog pogona, ispitivanje modela
pneumatskog pogona, eksperimentiranje s
modelima pneumatskog pogona).

7. Upravljanje koranim motorima (naelo rada


koranih motora, spajanje koranih motora,
upravljanje koranim motorima, sastavljanje
modela pokretanih koranim motorima, ispitivanje modela pokretanih koranim motorima).

Program robotike ostvaruje se praktinim radom


i vjebama, gradnjom razliitih ureaja i robota.
Uenici sastavljaju modele raznih strojeva i sastavljaju programe za upravljanje njima. Istrauju
mogunosti voenja strojeva pomou raunala i
sluenja raunalom kao ureajem za razliita mjerenja. Modele sastavljaju od elemenata konstruktorskih slagalica FIScHERTEcHNIK, konstruktorskog sustava LEGO i od elemenata izraenih u
kolskoj radionici. Ispituju mogunosti voenja
modela robota pomou razliitih programa. To su
programi s ugraenim podacima, programi s
vanjskim upisivanjem podataka, programi s uenjem i pamenjem. Razliite modele robota
vode po zadanoj stazi upisivanjem podataka u
sam program, upisivanjem podataka tijekom izvrenja programa i tako da raunalo pamti poloaje i gibanje robota za vrijeme uenja i nakon
toga robot ponavlja naueno. Sastavljaju i ispituju mogunosti upravljanja modelima manipulacijskih robota s jednim, dva ili tri stupnja slobode i
razliitim pristupima programiranju te mogunosti primjene raunala u jednostavnim mjerenjima
potrebnim pri voenju modela strojeva ili vozila.
Uenici rjeavaju razliite jednostavnije i sloenije
konstrukcijske zadatke i upoznaju se s konstrukcijom i nainom rada ve gotovih funkcionalnih modela manipulacijskih robota i drugih modela voenih raunalom.
Na vjebama i praktinom radu uenici sastavljaju i izrauju modele i sklopove u skladu sa sadrajima pojedinih cjelina i tema, s materijalom i priborom kakvim kola raspolae. Uenici sastavljaju
i izrauju modele i sklopove kao to su na primjer:
suelja s relejima, suelja s tranzistorima, ureaji
za napajanje, tipkovnica za voenje robota, palice za voenje robota, model semafora, light
show, model radara, vjetromjer i vjetrokaz, robotska kolica, model dizala, model stroja za pranje
rublja, model alatnog stroja, stroj za sortiranje,
model kalorifera s kontrolom temperature, model automatskih vrata, model vjetromjera, robotska ruka s jednom okretnom osi, robotska ruka s
dvije osi okretanja, robotska ruka s tri ili vie okretnih osi, robotska ruka s translacijom i rotacijom
itd.
Prije nekoliko godina poela je primjena mikrokontrolera pri voenju autonomnih robota i taj se
oblik rada s uenicima vrlo brzo razvija.

VIII.razred
1. Osjetila ili senzori (osjetila dodira: sklopke, tipkala, osjetila sile, osjetila zvuka, svjetlosna osjetila, toplinska osjetila, spajanje osjetila ili senzora u strujni krug, ispitivanje razliitih osjetila
ili senzora, sastavljanje modela s primjenom
razliitih osjetila ili senzora, ispitivanje modela
s osjetilima).
2. Kontrola i mjerenje poloaja (mjerenje poloaja otpornicima, mjerenje poloaja kodnom
ploom, mjerenje poloaja brojenjem, tonost
mjerenja poloaja, sastavljanje modela kontrole i mjerenja poloaja, ispitivanje razliitih
naina kontrole i mjerenja poloaja, sastavljanje modela s primjenom kontrole i mjerenja
poloaja, ispitivanje djelovanja modela).
3. Povezivanje robota s raunalom (vrste ulazno-izlaznih naprava i njihovo prikljuivanje na
raunalo, monitori i pisai, tipkovnica i mi,
vanjski spremnici, izlazna suelja, ulazna suelja, analogno-digitalni pretvornici, napajanje
ulazno-izlaznih naprava, spajanje suelja s raunalom, spajanje modela robota ili modela
voenih raunalom sa sueljem, ispitivanje suelja i modela).
4. Programska oprema raunala (operacijski sustav raunala, usluni i primjenski programi).
5. Programiranje robota (analiza problema, algoritmi za rjeavanje problema, jezik za zapisivanje algoritma - instrukcije za obavljanje operacija, instrukcije za odreivanje toka programa, slikovni prikaz programa - dijagram toka,
ponavljanje dijelova programa, ponavljanje s
ispitivanjem uvjeta, programiranje u raspoloivom programskom jeziku, voenje modela
robota ili modela upravljanih raunalom gotovim programima, ispitivanje djelovanja robota
ili modela upravljanih raunalom, izrada programa za voenje razliitih modela upravljanih
raunalom, ispitivanje djelotvornosti sastavljenih programa za voenje modela, ispitivanje djelovanja robota i modela).

Pripreme za uvoenje programa robotike poele su prije vie od dvadeset godina, u poetku
s nekoliko nastavnika, koji su, u suradnji sa Zavodom za kolstvo, dragovoljno u svojim kolama,
ispitivali provedbu tog programa. Na temelju iskustva tih nastavnika Zavod za kolstvo te Hrvatski savez pedagoga tehnike kulture i Hrvatsko drutvo za robotiku, koji djeluju u okviru Hrvatske zajednice tehnike kulture, ve se vie
godina pripremaju za to uspjenije uvoenje
programa robotike.
Tako je do sada, u okviru Hrvatske zajednice
tehnike kulutre, organizirano vie desetaka seminara s teorijskim i praktinim sadrajima. Polaznici su na seminarima izraivali suelja za povezivanje robota i raunala, robotska kolica, na
kolica ugraivali senzore, programirali gibanje
robotskih kolica i slino. Izraene modele ponijeli su u svoje kole kao nastavno sredstvo. do
sada je vie od 400 nastavnika tehnike kulture
zavrilo takav oblik strunog usavravanja.
Osim seminara za nastavnike Hrvatski savez
pedagoga tehnike kulture u suradnji s Hrvatskim drutvom za robotiku, koje takoer djeluje
u sastavu Hrvatske zajednice tehnike kulture,
organizira svakog ljeta za uenike ljetnu kolu
robotike. do sada je odrano vie od deset ljetnih kola robotike, koje je prolo vie od 400
uenika i nekoliko desetaka nastavnika.
Na smotrama tehnikog stvaralatva i natjecanjima mladih tehniara, koje organiziraju Hrvatska zajednica tehnike kulture, Hrvatski savez pedagoga tehnike kulture i Hrvatsko drutvo za robotiku, odnosno upanijske zajednice
tehnike kulture i upanijska drutva pedagoga
tehnike kulture, svake godine pojavljuje se sve
vie uenikih radova iz robotike. Tako su na
primjer na dravnoj smotri tehnikog stvaralatva u Puli 1998. godine izloena 32 modela koja
su izradili uenici osnovnih kola, a ve su idue
godine samo na smotri tehnikog stvaralatva
mladih grada Zagreba izloena 33 modela robota, robotskih ruku, robotskih kolica i drugih modela upravljanih raunalom. Od 1997. godine sastavni dio smotre su i natjecanja u vonji robotskih kolica kroz labirint. U Zadru je 1997. godine
u natjecanju vonje robotskih kolica sudjelovalo
esnaest uenika, a ve 1998. godine u Puli vie
nego dvostruko.

Na upanijskim natjecanjima mladih tehniara


2004. godine sudjelovalo je ve vie od 300 mladih robotiara, to potvruje da se to podruje
vrlo brzo razvija i, to je jo vanije, da je zanimanje uenika za robote i robotiku vrlo veliko.
Za uspjeno ostvarenje tog programa, osim
osposobljenih nastavnika potrebna je i odgovarajua materijalna osnova. Uz jedno ili vie raunala za nastavu robotike, kao to je ve reeno,
preporuuje se uporaba slagalica ili konstruktorskih kutija. Prema dostupnim podacima sve osnovne kole raspolau raunalnom opremom.
Za robotiku nisu potrebna zahtjevna multimedijalna raunala, pa se mogu rabiti i raunala koje
u kolama postoje, ali su izvan uporabe kao zastarjela.
Pokazalo se da je tee s nabavom slagalica
FIScHERTEcHNIK ili LEGO, namijenjenima za
pouavanje robotike, koje su za nae prilike relativno skupe. Kao zamjena prije spomenutim slagalicama mogu posluiti slagalice za igru, razliiti modeli pokretani elektromotorima ili modeli
izraeni u kolskoj radionici, to je znatno jeftinije. U tom sluaju problem se svodi na povezivanje modela s raunalom, pa je razraeno jednostavno suelje koje moe izraditi svaki nastavnik
tehnike kulture ili malo spretniji uenik, a dovoljno je jednostavno da njegovo djelovanje mogu shvatiti uenici osnovne kole.
Pri realizaciji ovoga programa, naroito u izbornom dijelu i u radu izvannastavnih i izvankolskih tehnikih aktivnosti, osjea se manjak
prikladne literature.
Na tom je podruju Izdavaki odjel Hrvatske
zajednice tehnike kulture obavio velik i veoma
znaajan posao. do sada je Izdavaki odjel Hrvatske zajednice tehnike kulture objavio vie
prirunika o robotici, a asopis ABc tehnike
redovito objavljuje lanke o robotici.
Za razvoj tog podruja i poticanje mladih da
se bave robotikom, naroito su korisni lanci objavljeni u asopisu ABc tehnike koji obrauju
samogradnju robota i drugih sklopova koji se
primjenjuju u robotici.
Jedan od takvih tekstualnih priloga upravo je
ovaj prirunik Robotii ABc tehnike, sastavljen od lanaka koji su objavljeni u asopisu ABc
tehnike.

Uvod
U desetak brojeva asopisa ABc tehnike objavili smo seriju lanaka o samogradnji malih robota, pod naslovom Robotii ABc tehnike. lanci
iz te serije skupljeni su u ovom priruniku za izbornu nastavu robotike s namjerom da poslui kao literatura mladim robotiarima u klubovima mladih tehniara i u izvannastavnim tehnikim aktivnostima.
Seriju smo poeli s opisom samogradnje maloga autonomnog robota. Osnovu toga robotia ini mikrokontrolerski modul s Atmelovim mikrokontrolerom AT89S8252. Taj smo mikrokontroler
odabrali zato to se moe programirati u sustavu,
tj. u samome robotu, pa samograditeljima nije
potreban poseban programator mikrokontrolera. Mikrokontroler se programira programskim
jezikom BAScOM.
Robot koji smo opisali ima senzore, koji mu
omoguuju da prati crnu crtu na bijeloj podlozi, ili
bijelu crtu na crnoj podlozi, trai najtamnije ili najsvjetlije mjesto u prostoriji, izbjegava predmete
na koje naie itd. Robot je izraen tako da omoguuje dogradnju prema elji samograditelja.
Po elji itatelja seriju smo nastavili s opisom
samogradnje sklopova, kojima su robotii kabelom povezani s osobnim raunalom, a programski
jezik za programiranje robotia je QBASIc.
Nastojali smo da u priruniku budu opisani to
jednostavniji robotii, koje se mogu nadograivati da obavljaju jednostavne, ali i vrlo sloene zadae.
Taj zahtjev nije bio jednostavan.
Ima tome vie razloga. Takvi robotii mogu biti jednostavniji i sloeniji. Jednostavniji mogu biti tako sastavljeni da idu samo naprijed i natrag.
Malo sloeniji mogu se kretati i lijevo-desno,
mogu si upaliti i ugasiti svjetla. Jo sloeniji mogu pratiti crtu na podu ili na papiru, zaobilaziti

Sl.1.RobotiiABCtehnike

zapreke, skrivati se u tamu ili traiti svjetlo i


svata jo. Ali to je robot sloeniji, to ga je tee
sastaviti, treba vie znati o konstruiranju robota, a ni cijena takvim sloenim robotima nije mala. ak i ovakvi relativno jednostavni robotii,
koji mogu obavljati samo najjednostavnije zadae, mogu imati vrlo razliite cijene. A cijena ba
i nije zanemariva. Naroito za uenike osnovne
kole. Osim toga nije lako nabaviti ni potreban
materijal.
Zato smo odabrali takvu konstrukciju da cijena robotiu bude to nia i da se potreban materijal moe nabaviti u naim trgovinama. Roboti to emo vam ga opisati tako je konstruiran
da se moe nadograivati, pa e svaki mladi
tehniar koji ga bude gradio moi pri gradnji ostvariti i svoje zamisli.
Robotia emo graditi u etiri koraka.
Prvo emo sagraditi donji postroj robotia ili
robotska kolica.
U drugom emo koraku izraditi mikrokontrolerski modul ili mozak naega robotia.
U treem emo koraku nauiti kako se programira mikrokontroler, odnosno kako moemo
nauiti naega robotia to elimo da radi. To
e biti vrlo jednostavni programi, kojima ete
nauiti osnove programiranja robota. Ostalo,
pa i ono sloenije, preputamo vaoj mati, eljama i znanju. U tom e koraku va roboti
znati samo ii naprijed, natrag, lijevo ili desno.
U etvrtom emo koraku robotiu dodavati
razliite dodatke kao to su osjetila ili senzori,

male aruljice, zvunik i slino. Tek e tada na


roboti znati i moi upaliti svjetla, davati
zvune signale, pratiti crtu na podu ili na papiru,
izbjegavati zapreke, traiti svjetlo ili se skrivati u
tamu i svata jo.
Iz ovog ete prirunika nauiti samo osnove.
Ostalo je preputeno vama.
Moda ete pri izradi svojega robotia naii
na tekoe u nabavi materijala ili u izradi pojedinih dijelova. Tu emo vam pokuati pomoi tako da zajedniki organiziramo nabavu i izradu
potrebnih dijelova.
Ako u tome zajednikom poslu uspijemo, vai e robotii najvjerojatnije izgledati kao robotii prikazani na prvoj slici.
Razlike e nastati ako sami odluite konstruirati i izraditi donji postroj ili robotska kolica. To
je u svakom pogledu poeljno. U tom sluaju
morate sagraditi takav donji postroj koji e imati najmanje tri kotaa i dva dc motora postavljena tako da jedan pokree lijevi a drugi desni kota. Trei kota mora se moi okretati oko vertikalne osi, tako da moe pratiti gibanje lijevog i
desnoga kotaa. Osim toga dimenzije vaeg donjeg postroja moraju biti takve da se na nj moe
uvrstiti ploica dimenzija 80x100 milimetara.
To su naime dimenzije mikrokontrolerskog modula, koji ini mozak naega robotia. Poeljno je da se na donji postroj mogu uvrstiti razliiti dodaci: osjetila ili senzori, mali zvunik, svijetlee diode i slino. Zato na donjem postroju
postavite nosae s rupicama, na koje ete naknadno privrstiti sve one dodatke koje elite,
kao to se to vidi na slikama 2.a i 2.b.

Sl.2.a

Sl.2.b

PRVIKORAK

Donjipostroj
Sl. 4. Auti na baterijski pogon kakav takoer moete
upotrijebitizaizradusvogarobotia

Prvi korak poinje posjetom trgovini djejim


igrakama. da. dobro ste proitali. Poite u trgovinu djejim igrakama. To smo i mi uinili u
potrazi za to jeftinijim i jednostavnijim donjim
postrojem.
Za jednostavan i jeftin donji postroj potrebna
su vam dva jednaka autia na baterijski pogon.
Mi smo uspjeli pronai dva takva. Prikazani su
na slikama 3. i 4.
Auti na 3. slici neto je manji i za njegovo
pokretanje potrebne su dvije baterije od 1,5 V s
oznakom A1. Auti na slici 4. neto je vei od
onoga na slici 3. i za njegovo pokretanje potrebne su tri baterije od 1,5 V s oznakom A1. Oba autia uvezena su iz daleke Kine.
Svaki od autia pokree po jedan elektromotor na istosmjernu struju i taj motor sustavom
zupanika pokree sva etiri kotaa. cijena onoga na slici 3. bila je 14 kuna, a onoga na slici 4. 27

kuna. Uspijete li u trgovini djejim igrakama u


mjestu gdje ivite nai takve automobilie, donji postroj kotat e vas 28 kuna odnosno 54 kune. Ako elite izraditi robotia po naem uzoru,
a takve autie ne moete nai, mogu posluiti i
slini. Glavno je da imaju baterijski pogon na sva
etiri kotaa.
Kad ste kupili dva takva jednaka autia, obavili ste najtei dio posla u ovom koraku. Slijedi
malo rastavljanja i sastavljanja kod kue, u koli
ili u klubu mladih tehniara.
Za ono to slijedi trebat e vam dva mala odvijaa, jedan obini i jedan krini, jer su dijelovi
takvih autia najvjerojatnije spojeni vijcima koji
imaju tzv. krinu glavu. Osim odvijaa trebat e
vam jo kombinirana klijeta, kare za lim, mjerilo, igla za crtanje, kripac, komad ipke kvadratnog profila priblino 10x10 mm duljine oko
200 mm, drveni ili gumeni eki. Osim toga trebat e vam komadi aluminijskog lima debljine
oko pola milimetra ili malo vie, dimenzija
60x100 mm, dva vijka M3 duljine 10 mm s maticama i podlocima i desetak vijaka za lim dimenzija 2,4x15 milimetara.
Okrenite auti naopako i potraite gdje su vijci kojima su spojeni donji i gornji dio autia (sl.
5.).
Odvrnite vijke i odvojite gornji od donjeg dijela automobilia (sl. 6.).
Sada moete odvojiti gornji dio autia od donjega. Gornji dio autia vie vam nee trebati.
Trebat e vam samo donji. ice, koje spajaju
gornji i donji dio autia, elektromotor, prekida

Sl.3.Autinabaterijskipogonkakavsmomiodabraliza
gradnjurobotiaABCtehnike

10

Sl. 5. S donje strane


vaega autia vide se
mjestagdjesuuvrnutivijcikojispajajudonji s gornjim dijelom
autia

Skinite s vratila dva kotaa, i to s one strane


vratila koja je dalje od reduktora sa zupanicima. Odvrnite i dva vijka kojima je reduktor
privren na donji dio autia i izvadite reduktor
s motorom i preostala dva kotaa. Kad budete
skidali kotae s vratila, dobro je iljastim ili kombiniranim klijetima pridrati vratilo da ne biste
sluajno slomili zupanike u reduktoru ili skinuli
onaj kota uz reduktor (vidi sliku 9.).

Sl.6.Odvrniteodvijaemvijkes
kojima su spojeni gornji i donji
diovaegaautia

i prikljuke za baterije moete jednostavno


presjei (sl. 7.). aruljicu koja je ugraena na
gornjem dijelu autia spremite. Kasnije emo je
moda negdje ugraditi.
Slika9.Priskidanjukotaadobrojevratilopridratikombiniranimklijetima

Mali prekida, kakav se vidi na desnom dijelu


slike, takoer spremite. Taj emo prekida svakako trebati.

Sl.7.Odvojenigornjiidonjidioautia.icesejednostavnopresijeku.

Slika 10. Odvojeni kotai s vaega autia vie vam nee


trebati.Moeteihspremitizanekedrugeprojekte.

Nakon to ste skinuli dva kotaa s vratila, odvrnite dva vijka, kojima je reduktorska kutija
privrena na donji dio autia. Pazite, vijke nemojte izgubiti. Njima emo ponovno privrstiti
reduktorsku kutiju na isto mjesto.
Reduktorska kutija, odvojena od donjeg dijela autia vidi se na slici 12. Vratila s kojih ste skinuli kotae skratite tako da kombiniranim klije-

Sl.8.Donjidioautia.Trebatevamdvatakva.

11

Sl. 11. Oslobodite reduktorsku kutiju s elektromotorom,


zupanicimaikotaimatakodaodvrnetedvavijka

Sl.14.ZavarobotiABCtehniketrebatetedvijereduktorskekutijespripadnimmotorimaikotaima

Sl. 12. Klijetima za sjeenje ili kombiniranim klijetima


skratitevratilatakodavireoko10mmizreduktorskekutije

Sl.15.Donjidijelovidvajuautiaokrenutisuitakoihtrebaspojiti

Okrenite sada donje dijelove obaju rastavljenih autia tako da prostori za reduktore na svakoj kutiji budu s vanjske strane, kao to se to vidi na 15. slici. Oba dijela spojite vijcima M3 tako
da ine cjelinu, kao to se vidi na 16. slici. Ne morate nita buiti. Iskoristite provrte za vratila.
dobro je pri spajanju vijcima upotrijebiti podlone ploice. Time e spoj biti pouzdaniji. Pri spajanju budite paljivi tako da vam gornji dio jedne

Sl.13.Reduktorskakutijasaskraenimvratilimakakose
vidisdonjestrane

tima ili klijetima za sjeenje jednostavno odsijeete viak. Vratila presijecite tako da njihovi krajevi vire oko 10 mm iz reduktorske kutije. To uinite i s drugim autiem, pa ete dobiti dva motora, dva reduktora, kao to se vidi na slici 14.
Reduktore ete vijcima uvrstiti na isto mjesto
odakle ste ih skinuli, nakon to dva donja dijela
autia spojite u jedan.

Sl.16.DonjedijeloveautiatrebaspojitivijcimaM3kako
sevidinaslici

12

je su profila priblino 10x10x10 milimetara. duljinu profila odredite prema irini donjeg postroja
svojega budueg robotia. Za na roboti taj je
profil bio dugaak 96 mm (sl. 19. i 20.).

Sl. 17. Pogonske dijelove automobilia treba uvrstiti


opetnamjestogdjesubili

Sl.19.i20.Aluminijskiprofilikojisluezaprivrivanje
mikrokontrolerskog modula i drugih dodataka na donji
postrojrobotiaABCtehnike

i druge kutije, nakon to ih spojite, bude u istoj


ravnini.
Uvrstite jedan pa potom drugi reduktor na
mjesta gdje su bili uvreni. Za spajanje upotrijebite one iste vijke kojima su reduktori bili uvreni u autiu.
I, evo donji je postroj vaega robotia gotov.
Trebao bi izgledati kako se vidi na slici 18.

Na svakoj plohi profila probuite rupe promjera 2 milimetra. S donje strane razmak rupa
mora odgovarati razmaku rupa na donjem postroju kroz koje su vijcima bili spojeni gornji i donji dio autia.
S gornje strane probuite dvije po dvije rupe
promjera 2 mm koje su meusobno razmaknute
70 mm, a s prednje strane probuite vie rupa
takoer promjera 2 milimetra. Te e vam rupe
sluiti da s prednje ili sa stranje strane privrstite razliite druge dijelove vaega robotia. dobro je da razmak meu tim rupama bude 5 ili 10 ili
15 mm te da su simetrino rasporeene od sredine profila.
Okrenite sada naopako donji postroj robotia i postavite ga na pripremljene aluminijske
profile. Kroz rupe na donjem postroju provucite
vijke za lim promjera 2,4 mm duljine 15 mm, odvijaem uvrnite vijke u aluminijski profil. Svaki
e vijak uvrtanjem napraviti navoj u aluminijskom limu, pa ete pri prvom uvrtanju osjetiti
otpor (sl. 21. i 22.).
Kad ste na donji postroj uvrstili oba aluminijska profila, postavite donji postroj na kotae i

Sl.18.DonjipostrojilirobotskakolicarobotiaABCtehnike

Na donji postroj ili robotska kolica u drugom


emo koraku uvrstiti mikrokontrolerski modul.
Osim toga na donji emo postroj uvrstiti razliita osjetila, na primjer osjetilo dodira, osjetilo
svjetla. I sve druge dijelove uvrstit emo na donji postroj. To mogu biti razliite aruljice, mali
zvunik, robotska ruka s prihvatnicom itd.
Za privrivanje razliitih dijelova na donji
postroj izradite emo dva U-profila od aluminijskog lima debljine oko 0,5 milimetara. dimenzi-

Sl.21.

13

Sl.22.

na lemne uice elektromotora zalemite krajeve


tanke mekane izolirane ice dugake oko 20
centimetara.
dobro je da su te ice u boji, pa je najbolje rabiti ice od plosnatoga voda, poznatog jo pod
nazivom flat kabel.
Od flat kabela odvojite dvije ice, jednu crvenu i jednu smeu, duljine takoer oko 20 centimetara. Te su ice obino jedna do druge. Krajeve tih ica zalemite na prikljuke baterije, kako
se vidi na slici 23. crvenu icu zalemite na plusprikljuak baterije, a smeu na minus. Na naoj
slici plus-prikljuak je s lijeve, a minus s desne
strane.

Raspored prikljuaka moete provjeriti tako


da okrenete donji postroj i otvorite poklopac
kutije za baterije. U toj su kutiji oznaeni polovi
baterija i nain kako se one postavljaju.

Sl.24.Ukutijizabaterijevidiserasporedprikljuakaipoloajukojemmorajubitibaterije

Sl.23.iceodflatkabelazalemitenalemneuiceelektromotorainaprikljukebaterije

Upozoravamo da je na autiima koji u kutiji


imaju po tri baterije napon napajanja elektromotora 4,5 V. Ako vai autii imaju u kutiji po
dvije baterije, dobro je crvenu icu zalemiti na
plus-prikljuak u jednoj kutiji autia, a smeu na
minus-prikljuak u drugoj. Minus-prikljuak iz
prve kutije spojite na plus-prikljuak druge
komadiem ice duljine oko 10 cm. Time ete
dobiti napajanje motora naponom od 6 V. U
protivnom va bi se roboti mogao kretati suvie sporo, jer je zbrojeni napon dviju baterija
samo 3 V.

Sl.25.GotovdonjipostrojrobotiaABCtehnike

Time je na donji postroj gotov i trebao bi izgledati kao na slici 25. Sada nas eka neto tei,
drugi korak: izrada mikrokontrolerskog modula.

14

15

Sl.26.Shemamikrokontrolerskogmodula

strujni krug za pogon elektromotora. Izvor struje za pogon elektromotora prikljuuje se na konektor SL2, a ukljuuje se i iskljuuje prekidaem S2.
Strujni krugovi mikrokontrolera i elektromotora odvojeni su zbog moguih smetnji koje bi
elektromotori u radu mogli uzrokovati radu
mikrokontrolera.
Vie o radu i funkcioniranju mikrokontrolera
moete nauiti u lancima Igrajmo se mikrokontrolerima autora Vladimira Mitrovia u asopisu ABc tehnike, brojevi 457 do 466, kao i
u knjizi Programiranje mikrokontrolera programskim jezikom BAScOM istog autora.

Drugikorak

Mikrokontrolerski
modul
Mikrokontrolerski modul smjeten je na tiskanoj ploici dimenzija 80x100 milimetara. Na
slici 26. prikazana je shema naeg modula. Sastoji se od etiri dijela.
Prvi dio (na shemi lijevo gore) ini izvor struje G1 i stabilizator napona Ic1, koji slui za napajanje strujom mikrokontrolera i integriranih krugova. Izvor struje je baterija napona 9 V, a kao
stabilizator napona upotrijebljen je integrirani
krug 7805. U tom sklopu jo su kondenzator c1,
svijetlea dioda d1, otpornik R1 i prekida S1.
Svijetlea dioda slui kao signal da je prekida
ukljuen.
drugi dio (na shemi lijevo dolje) ini programator mikrokontrolera. To je integrirani krug
Ic3 (74HcT126N). Za spajanje programatora s
raunalom slui petoilni kabel koji se jednim
krajem spaja na konektor SV1 na tiskanoj ploici, a s drugim krajem na prikljuak za pisa elektronikog raunala.
Trei dio (na shemi u sredini) ini mikrokontroler AT89S8252-24P (24 MHz, 8K Flash) te
kristal Q1 koji zajedno s kondenzatorima c2 i c3
odreuje takt rada mikrokontrolera. Elektrolitski kondenzator i otpornik R2 dopunjuju taj dio
sklopa, a slue da, pri ukopavanju, program
upisan u mikrokontroler uvijek pone s radom
od poetka.
etvrti dio (na shemi desno) sklop je koji slui za pogon elektromotora, tzv. driver. To je neka vrsta pojaala, koja relativno slabu struju na
prikljucima mikrokontrolera pojaava u dovoljno jaku za pokretanje elektromotora. Otpornici
R4 i R5 dopunjavaju driver. dioda d2 u sklopu s
otpornikom R3 slui kao signal da je ukljuen

Izradatiskaneploice
Materijalipriborkojievamtrebatizaizradutiskaneploice:
1. ploica prevuena bakrom (vitroplast ili
bakropert) s fotoosjetljivim slojem, 80x100
mm
2. folija s otisnutim vodovima
3. zasjenjena elektrina svjetiljka s mlijenom
aruljom od 100 W
4. ploa od pleksi-stakla dimenzija priblino
100x150 mm
5. natrijev hidroksid (NaOH) 7 grama
6. eljezni klorid (Fecl3), otopina 250 - 500 ml
(moe i solna kiselina, vidi dalje u tekstu)
7. plastina kadica za fotoradove dimenzija
priblino 10x20x5 cm
8. plastina tipaljka
9. modelarska builica sa svrdlom promjera
0,8 ili 1 mm
Strojem za fotokopiranje prenesite nacrt tiskanih vodova na prozirnu foliju, poznatu kao folija za grafoskop. Pazite! Folija mora biti otporna na toplinu. Nacrt tiskanih vodova u mjerilu 1:1
prikazan je na slikama 30. i 31.
Pod priguenim svjetlom skinite zatitnu foliju s ploice vitroplasta i postavite ju na stol tako
da je povrina prevuena bakrom okrenuta prema gore. Na tu ploicu stavite foliju s preslikanim tiskanim vodovima i preko nje postavite
plou od pleksi-stakla. Moete upotrijebiti i prozirni poklopac kutije za cd. S nekoliko utega opteretite prozirnu plou tako da folija s vodovima bude dobro priljubljena uz bakrenu povrinu ploice vitroplasta.

16

Lemljenjeelemenatanatiskanuploicu

Svjetiljku s mlijenom aruljom postavite iznad


ovako prireenog sendvia na visinu od 30
centimetara. Upalite svjetiljku i ekajte jedan sat.
U meuvremenu pripremite razvija, tako da u
jednoj litri hladne vode otopite 7 grama natrijeva
hidroksida. U plastinu kadicu ulijte tako pripremljenu otopinu do visine 1 do 2 centimetra.
Nakon jednog sata osvjetljavanja ugasite svjetiljku i plastinom tipaljkom potopite ploicu vitroplasta u otopinu natrijeva hidroksida. Lagano
njiite posudu tako da se razvija giba u posudi.
Za jednu do dvije minute pojavit e se na bakrenoj povrini slika tiskanih vodova. Nakon to se
pojavi jasna slika vodova izvadite plastinom tipaljkom ploicu i dobro ju isperite u tekuoj vodi.
Upotrijebljeni razvija bacite.
Jetkanjeploicekairanebakrom. U plastinu
posudu ulijte oko 250 ml otopine eljeznoga klorida. U otopinu eljeznoga klorida potopite ploicu tako da je strana prekrivena bakrom okrenuta
prema dolje. Jetkanje traje od nekoliko minuta
do pol sata, to ovisi o temperaturi, koncentraciji i istroenosti otopine eljeznoga klorida. Zato
treba povremeno plastinom tipaljkom izvaditi
ploicu i provjeriti koliko je jetkanje napredovalo.
Kada je potpuno nestao bakar na mjestima gdje
nisu vodovi, jetkanje je zavreno pa ploicu treba
izvaditi iz otopine eljeznoga klorida i dobro isprati tekuom vodom. Oprez!Otopina eljeznoga klorida vrlo je agresivna, pa njome treba raditi vrlo oprezno.
Umjesto otopine eljeznoga klorida moete
upotrijebiti mjeavinu solne kiseline (Hcl) i superoksida (H2O2), tako da 200 ml 35-postotne solne
kiseline pomijeate s 30 ml 30-postotnog superoksida i oko 700 ml vode. Tom otopinom treba
raditi u dobro provjetravanoj prostoriji.
Vrijeme jetkanja ovisi o temperaturi i istroenosti otopine.
Buenje rupica na ploici. Modelarskom ili
drugom builicom probuite u sredini svakog
lemnog mjesta rupicu promjera 0,8 ili 1 mm, finim
brusnim papirom skinite sloj laka koji je zaostao
na bakrenim vodovima i vaa je ploica pripremljena za montau i lemljenje elemenata.
dobro je da vam pri jetkanju i izradi ploice
pomogne netko tko ima iskustva da ne biste nepotrebno eksperimentirali.

Alatipriborkojievamtrebati:
1. lemilo 15 do 20 W
2. ica za lemljenje (tinol), promjera 0,5 do
1 mm, duljine oko 1,5 m
3. pinceta
4. depni noi
5. klijeta za sjeenje
6. odvija
Pripremaelemenata. Otpornike treba pripremiti kako je prikazano na slici 27. a). Spojne ice
otpornika svinite pincetom tako da razmak ica
odgovara razmaku rupica na tiskanoj ploici. U
naem sluaju to je 10 milimetara.
Od gole bakrene ice promjera oko 0,5 mm
izradite dva kratkospojnika, kako je prikazano
na slici 27. b)

10 mm

a)

12,5 mm

6 mm

b)

Sl.27.Pripremazalemljenje:a)otpornikaib)kratkospojnika

Od dIL-letvice odreite noiem komadi s


dvije iglice kako se vidi na slici 28. a). To e biti
kontakti za napajanje izlaznog dijela za pogon
SL3

SV1

a)

b)

Sl.28.Konektorizaspajanjenatiskanojploici:a)konektorzanapajanjeelektromotoraib)konektorprikljunogakabelazaspajanjesraunalom

17

elektromotora SL3. Trebat e vam jo dva takva


komada, koja ete zalemiti na krajeve spojnih ica s elektromotorima. (Vidi sl. 34.b). Od iste letvice odsijecite krau letvicu s pet iglica, kako se
vidi na slici 28.b). To e biti konektor na ploici
za prikljuivanje spojnoga kabela prema raunalu, SV1.

a)

c)

tri komada s osam kontakata (SV3, SV4 i SV5).


Jedan od tri enska konektora s dva prikljuka
zalemit ete na kraj kabela koji je spojen na izvor napajanja u donjem postroju naega robotia (vidi sl. 34. a).
Od dvoredne dIL-letvice otpilite, malom pilicom, dva komada sa po 16 kontakata (vidi sliku
29. d). To e biti konektori K1 i K2. Umjesto dvoredne letvice moete upotrijebiti jednorednu.
Tada su vam, umjesto dva komada, potrebna
etiri.

Lemljenje

b)

Elementi se na ploicu leme prema rasporedu na slici 32., i to tako da se prvo zaleme najnii elementi, pa malo vii i tako redom.
dobro je lemiti ovim redom: kratkospojnici J1
i J2, otpornici, podnoja za integrirane krugove
i mikrokontroler, konektori K1, K2, SV2, SV3,
SV4, SV5, SL1, SL2, SL3, SV1, svjetlee diode,
kondenzatori i Ic1.
Pazite! Podnoja za integrirane krugove, Ic1 i
svjetlee diode (LEd) moraju biti okrenuti tono
onako kako je to na rasporedu elemenata naznaeno. Isto tako pazite da polarnost elektrolitskoga kondenzatora odgovara polarnosti naz-

d)

Sl.29.Konektorizaspajanjenatiskanojploici:a)konektorizaelektromotore,b)konektorSV2,c)konektoriSV3,
SV4,SV5id)konektoriK1iK2

Od druge dIL-letvice s rupicama, tzv. enske,


otpilite malom pilicom: tri komada s dva kontakta (SL1 i SL2), dva komada s pet kontakata (SV),
Rasporedvodovaispojnihtoakanatiskanojploici

Sl.30.Tiskanaploica-stranavodova

18

Rasporedvodovaispojnihtoakanatiskanojploici

Sl.31.Tiskanaploica-stranaelemenata

Sl.32.Tiskanaploica-rasporedelemenata

19

R2 = 22 kW
R4 = R5 = 2,2 kW
c1 = 0,1 F
c2 = c3 = 33 pF
c4 = 10 F
Q1 = kristal (kvarc) 12 MHz
SL1 = SL2 = dvoploni konektor enski
SV1 = petopolni konektor muki jednoredni
SV2 = petopolni konektor enski jednoredni
SV3 = SV4 = SV5 = osmopolni konektor enski
jednoredni
K1 = K2 = esnaestopolni konektor enski dvoredni
S1 = S2 = prekida tropolni
G1 = konektor za 9 V bateriju
Tiskana ploica

Sl.33.Gotovmikrokontrolerskimodul
a)

b)

Kad ste zalemili sve elemente na tiskanu ploicu, provjerite sva lemna mjesta da sluajno pri
lemljenju niste negdje napravili kratki spoj.
Prikljuite bateriju i ukljuite prekida. Svjetlea dioda morala bi zasvijetliti. Isto tako prikljuite bateriju za napajanje elektromotora i ukljuite prekida. druga svjetlea dioda morala bi
svijetliti. Ako na ploici niste uoili kratki spoj i
ako obadvije diode svijetle, najvjerojatnije niste
nigdje napravili pogreku. Iskljuite napajanje i
u podnoja usadite integrirane krugove i mikrokontroler. Pritom pazite na orijentaciju integriranih krugova i mikrokontrolera.

Sl.34.Konektoriskabelima:a)zaspajanjesizvoromstruje,b)zaspajanjeselektromotorom

naenoj na shemi, odnosno rasporedu elemenata na ploici.


Klijetima za sjeenje odsijecite viak ica od
zalemljenih elemenata koji vire s donje strane
ploice.
Preostale rupice, koje su samo naznaene
kao konektori, ostavite slobodnima. Tu ete zalemiti elemente za razliite prikljuke, koje ete
kasnije po svojoj elji dograditi mikrokontrolerskom modulu.
Konektore koji se leme na krajeve kabel
dobro je prije toga zalemiti na male ploice vitroplasta. Od komada eksperimentalne ploice
vitroplasta s rupicama odreite pilicom male
ploice sa 2x3 rupice za dvopolne konektore i
5x3 rupice za petopolni konektor. Vidi slike 34. i
36. b).

Kabelzaspajanjemikrokontrolerskog
modulasraunalom
Za vrijeme programiranja mikrokontrolera
elektronikim raunalom programator na mikrokontrolerskom modulu spaja se petoilnim

Popisdijelova
Ic1 = 7805
Ic2 = AT89S8252-24P (24 MHz, 8K Flash)
Ic3 = 74HcT126N
Ic4 = Ic5 = L 272
d1 = d2 = LEd (3 mm)
R1 = R3 = 1 kW

Sl. 35. Kabel za spajanje mikrokontrolerskog modula s


elektronikim raunalom za vrijeme programiranja mikrokontrolera

20

SV1
1
2
3
4
5

Priklju ak za pisa
(1)
(11)
(14)
(17)
(GND)

b)

a)

Sl.36.Kabelikonektorzaspajanjenamikrokontrolerski
modul: a) raspored prikljuaka na konektoru SV1, b) izgledzalemljenogakonektora
a)

b)

13

25

Sl.40.GotovrobotiABCtehnikesbaterijomiprikljuenimkabelomzaspajanjesraunalomzavrijemeprogramiranjamikrokontrolera

14

Sl.37.Konektorzaprinterport25
pinskimuki:a)rasporednoicakonektora za printerski port gledano
sa strane vodova, b) izgled konektorasazalemljenimvodovima

a)

kabelom duljine 1 do 1,5 metra. S jedne strane


kabel zavrava s petopolnim enskim konektorom, a s druge strane 25-polnim mukim konektorom. Vidi sliku 35.
dobro je da je taj kabel oklopljen zbog moguih smetnji za vrijeme programiranja. dovoljno
je ice kabela omotati aluminijskom folijom, koja ne mora biti spojena na masu.
Raspored prikljuaka na jednom i drugom konektoru prikazan je na slici 36. a) i 37. a), a izgled
tih konektora vidi se na slikama 36. b) i 37. b).
Nakon to zalemite ice, konektor za printerski prikljuak treba zatvoriti u plastinu ovojnicu, a petopolni konektor dobro je omotati s malo vrpce za izoliranje. Vidi slike 36. b) i slike 38.
a) i 38. b).
Gotovu ploicu privrstite na donji postroj s
etiri vijka za lim. Izmeu ploice i nosaa umetnite podloke debljine oko 5 mm, tako da dobijete razmak izmeu aluminijskih nosaa i ploice. Podloke moete izraditi od komadia bilo
kakva izolacijskog materijala ili ih moete odrezati od aluminijske ili plastine cijevi unutarnjeg
promjera 3 do 5 milimetara.
Od komada aluminijskog lima izradite dra
za bateriju prema slici 39. dra za bateriju uvrstite vijcima za lim na aluminijski nosa donjeg
postroja.
Iza nas je najtei dio posla. Na sljedei korak
je programiranje robota ABc tehnike i onda
zadnji korak - dodavanje senzora.

b)

Sl.38.Konektorzaprinterskiporttrebazatititiplastinomovojnicom

Sl.39.DonjipostrojrobotiaABCtehnikesuvrenim
mikrokontrolerskimmodulomidraemzabateriju

21

Spojite kabelom svoj roboti s prikljukom za


pisa elektronikog raunala. Umetnite baterije
na predviena mjesta. Prekidae namjestite na
iskljueno. Bolje je ne troiti baterije nepotrebno.
Pokrenite BAScOM i na traci s izbornicima
odaberite File>New. Nakon to ste otvorili prozor za programiranje i poveali ga, kliknite miem na Options na traci s izbornicima. Otvorit
e vam se izbornik kao na slici 41.

TrEi korak

Programiranje
Programiranje naega robotia svakako je
laki, manje kompliciran i zanimljiviji dio posla.
U ovom koraku trebat e nam, osim naega robotia, programski jezik BAScOM.
I elektroniko raunalo, naravno.
do programskog jezika BAScOM moete doi na najmanje dva naina.
Preporuujemo da nabavite knjigu Vladimira
Mitrovia: Programiranje mikrokontrolera programskim jezikom BASCOM. To je ne samo izvrsna
knjiga za uenje programiranja u tom programskom jeziku, ve uz knjigu dobivate i cd s dEMO
inaicom toga programskog jezika.
dEMO inaica je besplatna, ali ima malo ogranienje. Va program ne smije biti dulji od 2 KB.
Takva je duljina programa za nae poetne korake vie nego dovoljna. U knjizi, osim uputa o
programiranju, moete nai i sheme razliitih
ureaja kojima su osnova mikrokontroleri. Knjiga se moe kupiti na vie mjesta. Evo nekih:

Sl.41.UizbornikuOptionskliknitenaProgrammer

Od ponuenih opcija odaberite Programmer,


a od ponuenih programatora odaberite McS
SPI programmer (sl. 42.).

akovec: A/DElectronic,
Ul. bana Jelaia 2-4, 040/396 606
Varadin: A/DElectronic,
Ul. Ante Starevia 23, 042/233 027
Zagreb: Z-elCHIPOTEKA,
Trg J. F. Kennedyja 6, 01/2338 844
Elmatis, Zelinska 2, 01/6171 727
Sl. 42. Od ponuenih programatora izaberite MCS SPI
programmer

drugi je nain da sami skinete program s interneta.


dEMO inaica programa moe se besplatno
skinuti s web stranica proizvoaa: www.mcselec.com Na toj adresi uvijek moete skinuti najnoviju inaicu programa i obnoviti svoju prijanju.

Naravnajte postavke programatora kako je


prikazano na slici 43. Najvjerojatnije nita neete trebati mijenjati i posebno naravnavati. Naravno, ako niste prije toga radili nekim drugim
programatorom mikrokontrolera.

22

Program

dovoljno je samo jednom izabrati programator, uskladiti postavke programatora, jer program pamti ono to ste uskladili. Samo iznimno,
moda e trebati promijeniti LPT adresu i Port
delay, to ovisi o vaem raunalu. Za bra raunala Port delay moe biti vei od 10, a za sporija
manji od 10. Pokazalo se da na veini vrlo razliitih raunala taj broj ne treba mijenjati.

ABc_01

do

poetak dO ... LOOP


petlje
Wait 1
eka jednu sekundu
Gosub Naprijed
skok na potprogram
Naprijed
Wait 2
eka dvije sekunde
(roboti vozi naprijed
dvije sekunde)
Gosub Stoj
skok na potprogram
Stoj
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti stoji jednu sekundu)
Gosub Okret_lijevo skok na potprogram
Okret_lijevo
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti se okree ulijevo jednu sekundu)
Gosub Stoj
skok na potprogram
Stoj
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti stoji jednu sekundu)
Gosub Okret_desno skok na potprogram
Okret_desno
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti se okree
udesno jednu sekundu)
Gosub Stoj
skok na potprogram
Stoj
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti stoji jednu sekundu)
Gosub Natrag
skok na potprogram
Natrag
Wait 2
eka dvije sekunde
(roboti vozi unatrag
dvije sekunde)
Gosub Stoj
skok na potprogram
Stoj
Wait 1
eka jednu sekundu
(roboti stoji jednu sekundu)
Loop
zavretak dO ... LOOP
petlje (natrag na poetak)

Sl.43.Postavkeprogramatora

U editor BAScOM-a upiite svoj prvi program


onako kako je dalje napisano. to radi taj program?
Nakon ukljuivanja ili reseta program eka
jednu sekundu. Potom se ukljuuju motori i robot vozi naprijed dvije sekunde, zatim eka jednu sekundu, okree se ulijevo jednu sekundu,
stoji jednu sekundu, pa se okree udesno jednu
sekundu i na kraju vozi unatrag dvije sekunde.
Nakon toga sve se ponavlja tako dugo dok
prekidaem ne iskljuite napajanje.
Kad ste upisali program, spremite ga na disk
tako da u izborniku File odaberete Save As, upiete naziv programa i kliknete na OK (sl. 44.).

Sl.44.

23


End
kraj programa

Naprijed:
P2.7 = 1
desni motor naprijed
P2.6 = 0
P2.5 = 0
lijevi motor naprijed
P2.4 = 1
Return

Okret_lijevo:
P2.7 = 1
desni motor naprijed
P2.6 = 0
P2.5 = 1
lijevi motor natrag
P2.4 = 0
Return

Okret_desno:
P2.7 = 0
desni motor natrag
P2.6 = 1
P2.5 = 0
lijevi motor naprijed
P2.4 = 1
Return

Natrag:
P2.7 = 0
desni motor natrag
P2.6 = 1
P2.5 = 1
lijevi motor natrag
P2.4 = 0
Return

Stoj:
P2.7 = 1
desni motor stoji
P2.6 = 1
P2.5 = 1
lijevi motor stoji
P2.4 = 1
Return

dobro je prije nego to pokrenete program


postaviti robotia na nekakvo postolje, tako da
kotai ne dodiruju povrinu stola. Prve emo
pokuse izvesti uzdignutim kotaima da na roboti ne bi trao kamo ne treba, ako ste sluajno neto pogrijeili.
Ukljuite prekida baterije 9 V za napajanje
mikrokontrolera.
Na vrpci s izbornicima odaberite Progam i
kliknite miem na compile (sl. 45.). Nakon neko-

Sl.45.

Sl.46.

liko sekundi program e dojaviti da je programiranje zavreno. Ako je u programu bilo pogreaka, BAScOM e vas upozoriti na njih. Ako nije bilo pogreaka, BAScOM e dojaviti da je sve u redu.
U istom izborniku kliknite na Send to chip (sl.
46.).
BAScOM e vam tada ponuditi dva mikrokontrolera na izbor AT89S8252 i AT89S53. Obino je ve ponuen prvi. Tada nita ne treba mijenjati (vidi sl. 47.).

Sl.47.

U istom izborniku kliknite na Write i potom


na code (sl. 48.). desni pravokutnik dolje polako e se puniti plavom bojom. Potpuno ispunjen pravokutnik pokazuje da je program uspjeno prenesen iz raunala u mikrokontroler.
Ukljuite sada prekida za napajanje elektromotora i priekajte malo. Motori bi trebali pokretati kotae kako je programirano.

Sl.48.UizbornikuWritetrebakliknutinaCode

da biste pokrenuli program od poetka, kliknite na chip i potom u izborniku Reset (sl. 49.).
Provjerite radi li va program ispravno. Moe se

24

dogoditi da se kotai okreu suprotnim smjerom od programiranoga. Tada jednostavno iskljuite konektor onog elektromotora koji se
okree onako kako ne elite i zaokrenite konektor tako da budu zamijenjeni polovi konektora.
Tada bi sve trebalo raditi ispravno.
Pokuajte sada mijenjati svoj program tako
da prvo mijenjate vrijeme kada motori rade i vrijeme kada motori stoje. Svaki put pokrenite
program na isti nain. dobro je za vrijeme pisanja programa iskljuiti napajanje elektromotora
i mikrokontrolera. Potom pokuajte mijenjati
redoslijed radnji i najzad sami smislite kako e
se kretati roboti.

Kad ste zadovoljni napisanim programom, iskljuite kabel koji spaja robotia s raunalom i
pustite da robot tri onako kako ste ga programirali.

Sl.49.

NekeodnaredbiprogramskogjezikaBASCOMkojeevameetrebati
Naredba
Do

Lopp

Znaenje
Programska petlja. Izvrava se dok se ne prekine izvrenje programa, ili dok nije ispunjen
zadani uvjet.

End

Kraj programa

For var = start To end

Next var

For Next petlja. Ponavlja se od vrijednosti varijable var = start do vrijdenosti varijable var
= end pri emu se poveava vrijednost varijable var, obino za jednicu.

Gosub potprogram

Poziva potprogram pod nazivom potprogram

Goto ime

Skok iz programa na oznaku ime

If izraz Then

End If

Uvjetno izvravanje naredbe ako je ispunjen uvjet izraz

Px.y = 0

Postavlja prikljuak y, vrata x na logiku niticu

Px.y = 1

Postavlja prikljuak y, vrata x na logiku jedinicu

Return

Povratak iz potprograma

Set bit
Reset bit

Postavlja/ brie prikljuak bit kao ulazni. Na primjer: Set P1.3 ili Set P3.7

Set port
Reset port

Postavlja/brie vrata port kao ulazna. Vrata mogu biti P1, P2, P3 i P4.

Sound pin, trajanje, frekvencija

Generiranje jednostavnog tona na izlazu pin u vremenu trajanje i uestalosti frekvencija

Stop

Zaustavlja izvravanje programa

Wait vrijeme

Kanjenje izvrenja programa za vrijeme sekundi

Waitms vrijeme

Kanjenje izvrenja programa za vrijeme milisekundi

While uvjet

Wend

Petlja koja se izvrava sve dok je uvjet ispunjen.

25

ETVrTi korak

Senzori

Sl.50.RobotiABCtehnikesticalima

Pri kraju smo naeg opisa samogradnje maloga robota. Preostao nam je jo zadnji, etvrti
korak. Naemu robotiu ABc tehnike dodat
emo senzore, tako da moe izbjegavati zapreke koje dodirne i pratiti crnu crtu na bijeloj podlozi ili bijelu crtu na crnoj podlozi. Naemu emo
robotiu dodati ticala i oi, tj. fotosenzore.
Razliite druge senzore morat ete smisliti
sami. Naravno, mi emo vam u tome pomoi
ako nam piete to elite dodati svojem robotiu, a ne znate rijeiti sami.

Mi smo za pokusni (probni) primjerak upotrijebili tzv. icu za tambure. Takva se ica moe
kupiti u prodavaonici potreptina za glazbala.
ica ima oznaku debljine 4.
25-30 cm

Sl. 51. Dva komada eline ice priredite kako je na slici
prikazano.Unutarnjipromjerokanakrajuicanekabude
3mm.

Ticala

Od komada ploice vitroplasta s rupicama


odreite komadi irine priblino 15 do 20 mm,
duljine oko 100 milimetara. duljina ploice ovisi
o irini vaega robota. Ako je robot iri, bit e i
duljina ploice vea. Na toj ploici, s prednje
strane, probuite dvije rupe promjera 3 mm,
razmaka 15 do 25 milimetara. Sa stranje strane
probuite takoer dvije rupe promjera 3 mm, ali
razmak odredite prema dimenzijama svoga robota. Za orijentaciju neka vam poslui slika 52.

Evo kako moete izraditi ticala. Od vie razliitih mogunosti, ovo nam se ini najjednostavnijim i dovoljno pouzdanim da na roboti pokua zaobii zapreku na koju je naiao i koju je ticalom dodirnuo.
Predvidjeli smo dva ticala, lijevo i desno. Tako
e robot znati kamo da skrene. Ako zapreku dodirne lijevim ticalom, robot e skrenuti udesno,
a ako zapreku dodirne desnim ticalom skrenut
e ulijevo.
Robot s ticalima prikazan je na slici 50. Ticala
su izraena od eline ice promjera priblino
0,5 mm i savijena su kako se to vidi na slici, da
robot s ticalima ne bi negdje zapeo. Takva ticala moete jednostavno izraditi.
Priredite dva komada eline ice promjera
oko 0,5 mm, duljine po 25 do 30 centimetara.
Na krajevima savinite ice da dobijete oka
promjera oko 3 milimetra (vidi sl. 51.).

90

20

60

25

Sl.52.Ploicavitroplastazauvrivanjeticala

26

Na krajeve te ploice zalemite po dva kontakta od stripa za konektore, kako se to vidi na slici 50. Svinite elinu icu da dobijete petlje kao
na slici 50. i uvrstite ih na ploicu vijcima M3,
tako da prolaze izmeu kontakata na krajevima
ploice.
POZOR! ice ne smiju dodirivati stranje nego samo prednje kontakte. Prednji kontakti slue samo kao graninik.
Od savitljive izolirane ice (licne) odreite tri
komada duga oko 25 centimetara. Komadi ice
zalemite na ploicu tako da njome spojite oba
vijka koji dre petlje od eline ice. Na taj spoj
zalemite jednu od one tri ice. To e biti zajedniki kontakt na masu odnosno na minus-pol.
Svaku od preostale dvije ice zalemite na po jedan kontakt na krajevima ploice.
POZOR! Te ice treba zalemiti na stranje
kontakte, tj. na one blie robotu.

Sl.53.Shemaspajanjaticala

Na slobodne krajeve svih triju ica zalemite


po komadi krute bakrene ice promjera oko
0,6 mm, duljine oko 15 milimetara. Te krajeve
utaknut ete u odgovarajue rupice na konektorima K1 i SV2.
Od aluminijskog lima debljine oko 0,7 mm odreite dvije trake irine 10 mm i na jednom kraju
svaku traku svinite pod pravim kutom, i to 5 do

Sl.54.Rasporedprikljuakanamikrokontroleruielemenatanatiskanojploici

27

10 milimetara. duljinu odredite prema visini svoga robota, tako da tim trakama moete privrstiti ploicu na prednji aluminijski nosa robota.
Ploicu privrstite na trake sa dva vijka za lim i
takvim vijcima privrstite trake na prednji nosa
robota. Za orijentaciju, ploica bi trebala biti
priblino 10 mm od tla.
Naelna shema spajanja ticala prikazana je na
slici 53. Jedan kontakt spaja se s minus-polom, a
drugi s odabranim ulaznim pinom mikrokontrolera.
U naem sluaju srednju icu, onu koja je spojena na vijke, utaknite u jednu od rupica na konektoru K1 koja je spojena s minus-polom, icu s
desnoga kontakta utaknite u rupicu 5 konektora SV2, a icu s lijevoga kontakta u rupicu 4 konektora SV2. Ti kontakti na konektoru SV2 odgovaraju pinovima P1.0 i P1.1 mikrokontrolera.
Raspored kontakata i pinova mikrokontrolera prikazan je na slici 54. i naznaen je u daljnjem tekstu.

Prikljucizaspajanjeelektromotora
inapajanjezaelektromotore

Prikljucizanapajanjesenzoraili
osjetila,ilidrugihdodatakakojisenapajaju
stabiliziranimnaponomod5V

U nastavku je prikazan jedan od moguih


programa za voenje robota meu zaprekama.
Program pomou programskog jezika BAScOM-a i dosadanjih uputa upiite u memoriju
mikrokontrolera svoga robota.
Program je sastavljen tako da e se va robot
zaustaviti kad dotakne jednim ticalom neku
zapreku. Tada e krenuti malo unatrag, zaokrenuti se u suprotnom smjeru od zapreke i nastaviti s gibanjem naprijed. Ako ponovno naie na
zapreku, postupak e ponoviti.
Ako va robot ide suvie sporo, na poetku
programa poveajte varijablu Ide, a ako ide
prebrzo poveajte varijablu Stoji.

Prikljuci za spajanje s pinovima i portovima


mikrokontrolera. Prikljuci na konektorima
gledanisuodozgoibrojeseslijevaudesno.

Programzavoenjerobota
ABCtehnikepomouticala
Robot ABc izbjegava zapreke koje dodirne
ticalima
ABc_ticala
dim Stoji As Integer , Ide
As Integer
dim X As Integer , Y As Integer

Ide = 100
Stoji = 100

Set P1.0:
Set P1.1:

28

Wait 1

do
Gosub Naprijed

If P1.0 = 0 Then
Gosub Stoj
Waitms 10
Gosub Natrag
Waitms 500

Gosub Okretlijevo
Waitms 1500
P1.0 = 1
End If

Waitms 10
If P1.1 = 0 Then
Gosub Stoj
Waitms 10
Gosub Natrag
Waitms 500
Gosub Okretdesno
Waitms 1500
P1.1 = 1
End If
Waitms 10
Loop

Naprijed:
P2.7 = 1
P2.6 = 0
P2.5 = 0
P2.4 = 1
Gosub Ide
Gosub Stoj
Gosub Stoji
Return

Okretlijevo:
P2.7 = 1
P2.6 = 0
P2.5 = 1
P2.4 = 0

Return

Okretdesno:
P2.7 = 0
P2.6 = 1
P2.5 = 0
P2.4 = 1
Return

Natrag:
P2.7 = 0
P2.6 = 1
P2.5 = 1
P2.4 = 0
Return

Stoj:
P2.7 = 1
P2.6 = 1
P2.5 = 1
P2.4 = 1
Wait 1
Return

Ide:
For X = 0 To Ide : Next X
Return

Stoji:
For Y = 0 To Stoji : Next Y
Return

Sl.55.RobotiABCtehnikesticalimaisklopovimafotosenzorazapraenjecrnecrtenabijelojpodlozi

povi s fotosenzorima okrenuti su prema dolje


tako da roboti pomou njih moe pratiti crnu
crtu na bijeloj podlozi. Ako pak elite da roboti
prati bijelu crtu na crnoj podlozi, treba uiniti
samo neznatne izmjene u programu. Tu zadau
preputamo itateljima da je sami pokuaju rijeiti. Sigurni smo da e uspjeti.
Na slici 56. prikazan je na roboti sa sklopovima koji su okrenuti u smjeru vonje. U tom e
sluaju na roboti izbjegavati tamne ili svijetle
predmete, ovisno o tome kako smo ga programirali. I ovu zadau preputamo itateljima.

Fotosenzori
Sada emo opisati roboti koji e pratiti crnu
crtu na bijeloj podlozi ili bijelu crtu na crnoj
podlozi.
da bismo to omoguili, treba naemu robotiu dodati oi, tj. fotosenzore. Rjeenja ima vie, ali mi smo odabrali ono malo sloenije. Razloga ima nekoliko. Prvo, eljeli smo da razliita
svjetla sa strane to manje smetaju robotiu, pa
smo odabrali sklop za voenje primjenom infracrvenih zraka. drugi, ne manje vaan, razlog
jest taj da takav sklop, ako ga usmjerimo u pravcu vonje robotia, moe razlikovati svijetle od
tamnih predmeta. Tako roboti moe izbjegavati zapreke i prije nego to ih dotakne, pa roboti kombinacijom vida i ticala moe vrlo uspjeno izbjegavati predmete koji mu se nau na
putu.
Na slici 55. prikazan je na roboti s privrenim ticalima i sklopovima s fotosenzorima. Sklo-

Sl.56.RobotiABCtehnikesticalimaisklopovimafotosenzoraokrenutimapremanaprijed

Na slici 57. nacrtana je shema jednog sklopa s


fotosenzorom. Za na roboti trebat emo dva
takva sklopa. Sklop se sastoji od samo nekoliko
elemenata. dioda d1 odailje infracrvene zrake,

29

menata. Za na roboti potrebne su dvije takve


ploice. Elemente moete zalemiti i na eksperimentalnu ploicu s rupicama i spojiti icama.
Za na pokusni roboti izvadili smo infracrvenu odailjaku diodu i njoj pripadni fotosenzor
iz mia s kuglicom. Takvi mievi vie nisu popularni, jer ih zamjenjuju optiki mievi, pa se i novi mogu jeftino kupiti. Mi smo naega platili manje od 20 kuna. U tom miu nai ete najmanje
dvije infracrvene odailjake diode i s njima uparene infracrvene fotosenzore. Osim toga u miu
se nalaze i najmanje dva mikroprekidaa. Nabava pojedinanih dijelova kotala bi nas mnogo
vie.
Na slici 59. vidi se raspored elemenata na tiskanoj ploici, a na slici 61. gotova ploica s aluminijskim nosaem. Taj nosa slui da se ploice
mogu privrstiti na donji postroj robotia. Ori-

Sl.57.Shemasklopafotosenzora

a otpornik R2 slui za ograniavanje struje kroz


diodu. Naime, prejaka struja mogla bi otetiti
diodu. Infracrvena svjetlost odbija se od okolnih
predmeta i jedan dio vraa se prema sklopu i osvjetljava fotosenzor, spojen na prikljuke obiljeene s 1 i 2 na mjestu SV1. Fotosenzor je osjetljiv
upravo na takvu infracrvenu svjetlost, a time je
smanjena mogunost smetnji iz okolnih izvora
svjetlosti. Osvijetljenim fotosenzorom potee
struja i otvara tranzistor T1. Otvorenim tranzistorom, diodom d2 (svjetlea dioda) i otpornikom R3 potei e struja. Za to vrijeme svijetlit e
svjetlea dioda d2, to je signal da je fotosenzor
dovoljno osvijetljen. Pritom e napon u toki P2
(SIG) biti 0. Kad fotosenzor nije osvijetljen, tranzistor je zakoen i svjetlea dioda d2 ne svijetli.
Trimer-potenciometrom R1 prilagoavamo osjetljivost cijeloga sklopa.
Na slici 58. nacrtan je raspored vodova na tiskanoj ploici, sa strane vodova i sa strane ele-

Sl.59.Rasporedelemenatanatiskanojploicisklopafotosenzora

Sl. 58. Tiskana ploica sklopa fotosenzora: lijevo strana


elemenata,desnostranavodova

Sl.60.Nosasklopafotosenzora

30

zorskog sklopa utaknete u etvrtu rupicu konektora SV2. Te rupice odnosno kontakti odgovaraju pinovima P1.2 i P1.3 mikrokontrolera.
Postavite sada svojega robotia na plohu po
kojoj e se kretati i prilagodite (uskladite) osjetljivost fotosenzora. Kad je fotosenzor iznad svijetle povrine, njegova signalna dioda mora svijetliti, a kad taj senzor postavite iznad crne crte
ta se dioda mora ugasiti. Taj ete postupak morati ponoviti u nekoj drugoj prigodi ako svijetla
podloga i tamna crta nisu jednake onima pri prvome usklaivanju.
Upiite sada program za voenje robota pomou fotosenzora i unesite ga u mikrokontroler. Jednostavni program za voenje robota pomou fotosenzora naveden je u nastavku.

jentacijske dimenzije ploice, koja slui kao nosa fotosenzorskog sklopa, prikazane su na slici
60. Razmak rupica na tiskanoj ploici i aluminijskom nosau jednak je. Rupice su tako rasporeene da odvrtanjem samo jednoga vijka moemo fotosenzorski sklop usmjeriti prema dolje
kada robot prati crtu na podu odnosno prema
naprijed kad robot treba izbjegavati zapreke na
svojem putu.

Programzavoenjerobota
ABCtehnikepomoufotosenzora
Robot ABc prati crnu crtu na bijeloj podlozi
ABc_foto
dim Stoji As Integer ,
Ide As Integer
dim X As Integer , Y As
Integer

Ide = 100
Stoji = 100

Set P1.2:
Set P1.3:

Wait 1

do

If P1.2 = 1 Then
Gosub Lijevistoj
Else
Gosub Lijevinaprijed
End If
If P1.3 = 1 Then
Gosub desnistoj
Else
Gosub desninaprijed
End If
Loop

desninaprijed:
P2.7 = 1

Slika61.Gotovsklopfotosenzorasnosaem

Na svaku fotosenzorsku ploicu zalemite tri


gibljive izolirane ice prema shemi. Na drugi kraj
svake od tih ica zalemite komadi krute ice
promjera oko 0,6 mm, duine oko 15 mm, kako
se to vidi na slici 61. Pritom je dobro ice koje
vode na napajanje, tj. plus-pol i minus-pol na konektoru K1, zalemiti na komadi tiskane ploice
u razmaku od 2,5 milimetra. Jo je bolje upotrijebiti dva kontakta od muke dil-letvice.
Ploice fotosenzorskoga sklopa privrstite s
po dva vijka za lim na njihove nosae, a potom
sve zajedno, takoer vijkom za lim, privrstite
na donji postroj robota.
Fotosenzorske sklopove okrenite prema dolje, kako se to vidi na slici 55. i spojite s mikrokontrolerskim modulom.
Pazite! Kontakte za napajanje spajate na konektor K1, pri emu morate voditi rauna o polaritetu.
Onu treu icu spojite na konektor SV2 tako
da icu lijevog senzorskog sklopa utaknete u
treu rupicu konektora SV2, a icu desnog sen-

31

P2.6 = 0
For X = 0 To Ide : Next X
P2.7 = 1
P2.6 = 1
For Y = 0 To Stoji : Next
Y
Return

desnistoj:
P2.7 = 1
P2.6 = 1
Return

Lijevinaprijed:
P2.5 = 0
P2.4 = 1
For X = 0 To Ide : Next X
P2.5 = 1
P2.4 = 1
For Y = 0 To Stoji : Next
Y
Return

Lijevistoj:
P2.5 = 1
P2.4 = 1
Return

kojima takav roboti treba za sudjelovanje na


natjecanjima mladih robotiara, koja se odravaju u sklopu natjecanja mladih tehniara.
Zato emo opisati neto to bi moglo zadovoljiti one koji ele upravo takav roboti, roboti koji e biti povezan kabelom s osobnim raunalom i koji e se voditi programom iz raunala,
napisanim u QBASIc-u, ili voditi izravno pomou
tipkovnice.
Zato emo u nastavku opisati gradnju upravo
takva robotia, pogodnog za natjecanja mladih
robotiara poetnika.
Pritom nismo zaboravili ni na one najmlae,
cvrke i krijesnice, pa e se ovakav roboti moi
voditi izravno tipkama, bez uporabe osobnog
raunala.
Kao osnovu zadrat emo isti donji postroj ili
robotska kolica. Osim toga, kao postroj ili robotska kolica moe posluiti slina konstrukcija
sastavljena od elemenata FISCheRTeChNIk, LeGO ili bilo kojeg drugog sustava slagalica.

Izlaznosueljeza
spajanjerobotas
osobnimraunalom
Mnogi od vas ele graditi robot koji e biti povezan s osobnim raunalom i koji je mogue
programirati pomou programskog jezika QBASIc-a. Najlaki je dio posla bilo sagraditi donji
postroj robota ili robotska kolica, a najsloeniji
izraditi mikrokontrolerski modul. Osim toga
mnogi ele upravo takav robot koji e voditi pomou osobnog raunala, osobito mlai itatelji,

Sl. 62.Shemaizlaznogsuelja sa etiriizlaza

32

donji postroj robotia ili robotska kolica, dakle, imamo. Jo treba izraditi suelje za spajanje
robota s osobnim raunalom.
I ovdje smo nastojali da cijena takva suelja
bude to nia, tako da smo od vie mogunosti
odabrali najjeftiniju. To je samo izlazno suelje
sa etiri izlaza.
Ovo suelje moe pokretati dva mala motora
na istosmjernu struju. To je posve dovoljno za
voenje robota na natjecanjima mladih robotiara u kategoriji poetnika, a s malim dodatkom
- tipkovnicom moe posluiti umjesto osobnog raunala za natjecanja u kategoriji cvraka i
krijesnica.
Shema izlaznog suelja prikazana je na slici 62.
Suelje se prikljuuje izravno na prikljuak za
pisa osobnog raunala, ima utinicu za napajanje istosmjernom strujom i etiri izlazna prikljuka.
Osnovu ovoga suelja ini spoj etiriju tranzistora u tzv. H-most. Jedan H-most potreban je za pogon jednoga dc motora, pa nae suelje ima dva takva H-mosta.
Princip djelovanja H-mosta pojednostavljeno je prikazan na slici 63. Radi se o etiri sklopke, kao to se to vidi na slici 63. Sklopke su obiljeene slovima: A, B, c i d. Na shemi sa slike 62.
to su tranzistori T1, T2, T3 i T4, odnosno T5, T6,
T7 i T8.
Kad su sve etiri sklopke otvorene, elektromotorom M ne tee struja i motor stoji. Zatvore li se sklopke A i d, motorom e potei struja tako da se motor okree. Zatvore li se pak

Jasno je da sklopke A i B ne smiju istovremeno biti zatvorene, jer tada nastaje kratki spoj. Isto vrijedi i za sklopke c i d.
Tranzistori na shemi sa slike 62. spojeni su tako da se to ne moe dogoditi, tj. kad vodi tranzistor T1, tranzistor T2 je zakoen i obratno. Isto
vrijedi za desnu stranu H-mosta.
Veza s oba H-mosta, na naem suelju, s prikljucima osobnog raunala ostvarena je integriranim krugom 74LS07. To je tzv. driver s otvorenim
kolektorom. Taj sklop daje dovoljno jaku struju za
upravljanje tranzistorima H-mosta.
Tranzistor T9 u sklopu s otpornikom R10 i zener-diodom d7 osigurava napajanje integriranoga kruga stalnim naponom i onemoguuje da
napajanje prijee napon od 5 V.
Svjetlea dioda (LEd) d5 slui kao indikator
da nae suelje ima napajanje. Otpornik R9 u
tom krugu titi svjetleu diodu od prejake struje.
dioda d5 umetnuta je u sklop radi njegove
zatite, jer ako se zamijene prikljuci na ulazu
dioda d5 proputa struju samo u doputenom
smjeru. Elektrolitski kondenzator c1 slui kao filtar za struju napajanja, ako izvor koji ete upotrijebiti nema ugraen takav kondenzator.
Za napajanje ovoga suelja odabrali smo obian adapter Ac/dc kakav se moe kupiti u bilo
kojoj prodavaonici elektrotehnikog materijala,
pa i u robnim kuama. dobro je da se takvu
adapteru moe mijenjati izlazni napon, iako je
kao napon napajanja predvieno 6 V. Naime,
vaa robotska kolica ili donji postroj robota
moda e pokretati motori kojima je potreban
neto vii ili neto nii napon. Valja napomenuti
da suelje nee dobro raditi s naponom izvora
napajanja manjim od 4,5 V, a dobro je da napon
izvora ne prelazi 12 V. Takvi su uostalom gotovo
svi takvi univerzalni adapteri Ac/dc.
Adapter neka je predvien za struju od najmanje 500 mA.
Pazite! Upotrebljavani su tranzistori s maksimalnom doputenom strujom 800 mA, trajno
oko 300 mA. Zato je dobro provjeriti vuku li
vai motori pojedinano vie od toga. Tada treba ugraditi tranzistore graene za jau struju.
Glavno je da su to takoer tranzistori tipa NPN.
Valja napomenuti da veina malih motora na
istosmjernu struju iz djejih igraaka ili onih koji

Sl. 63.H-mostinainnjegovadjelovanja

sklopke B i c, motorom e tei struja suprotnim


smjerom i motor e se okretati u suprotnom
smjeru.

33

se rabe u sustavima slagalica ne vuku struju


jau od 300 mA, pa u svojemu suelju neete
trebati nita mijenjati.
Nacrt tiskane ploice za suelje prikazan je na
sl. 64. i 65. Slika 64. prikazuje tiskanu ploicu sa
strane elemenata, a slika 65. tiskanu ploicu sa
strane vodova.
Nain izrade tiskane ploice opisali smo na 17.
stranici, pa to ovom prigodom neemo uiniti.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici 66., a popis elemenata naveden je
u tablici 1.

Sl. 64.Tiskanaploica,stranaelemenata

Oznaka

Naziv

K1

Konektor za pisa DB 25 M, za ploicu

Kom.
1

T1 do T9 Tranzistor BC337/40 (SI-50V/0,8A)

R1 do R10 Otpornik 1K/0,25W

D1 do D5 Dioda 1N4004

D7

ZenD 1/2 W 5,1V ili 5,6 V

IC1

74LS07

D6

LED

K2

Strip M 4 pin, jednoredni

PL

Ploica Vetro-foto 35 cm2

C1

Elco 100 mF/16V

S(IC1)

Socket DIL 14 pin

K3

Utinica 3,5 mm za ploicu (Walkman)

Na ploicu suelja zalemljen je konektor za pisa osobnog raunala, tako da se suelje moe
prikljuiti izravno na osobno raunalo bez posebnoga kabela. Prije nego to zalemite konektor, s njega treba skinuti vijke i komadie lima
oznaene strelicama na slici 67. Potom treba
metalni oklop ponovno privrstiti na konektor

Sl. 65.Tiskanaploica,stranavodova

Sl. 67.Prikljunicazapisa.Strelicamasuoznaenidijelovikojetrebaskinutiprijenegotoseprikljunicazalemi
natiskanuploicu.

Sl. 66.Rasporedelemenatanatiskanojploici

34

pomou malih vijaka s uputenom glavom, kako


se to vidi na slici 68.
Gotovo suelje prikazano je na slici 68., a prikljueno na osobno raunalo na slici 69. Na slici
69. vide se prikljuno napajanje i prikljuni kabel za spajanje s robotom.

Sl. 70.Prikljuakkabelanadonjipostrojrobotailirobotskih kolica

Ispitivanjesuelja
Prije nego to prikljuite suelje na prikljuak
za pisa, prikljuite izvor napajanja. Ako je polaritet izvora napajanja ispravno spojen, svjetlea
dioda e svijetliti. Ako ta dioda ne svijetli, zamijenite polove izvora napajanja. Mnogi adapteri
imaju posebnu sklopku upravo za promjenu
polariteta na izlazu.
Spojite kabelom suelje sa svojim robotom i
prikljuite suelje na prikljuak za pisa.
Za ispitivanje suelja pripremili smo kratki
program, Program 1.
Upiite program u raunalo pomou QBASIc
editora i pokrenite program. Nakon to ste
pokrenuli program, na ekranu ete vidjeti koju
tipku treba pritisnuti da bi se motori okretali
kako je predvieno.
Ako se umjesto lijevog okree desni motor,
samo zamijenite prikljuke motora na kraju
kabela koji je prikljuen za robotska kolica.
Ako se lijevi ili desni motor okree suprotno
od napisanoga na ekranu, dovoljno je zaokrenuti konektor odgovarajueg motora tako da
motor bude ispravno prikljuen.
Nakon to ste ovako uskladili svoj robot,
moete upisati drugi program. Program 2. omoguuje da se robot kree kad pritiskujete odgovarajue tipke na tipkovnici osobnog raunala.
U fazi uenje raunalo e pamtiti sve robotske pokrete, ukljuujui i stajanje. Nakon to je
robot ovako nauio kuda e se kretati, prekinite uenje i stavite ga na poetak staze.
Pritisnite bilo koju tipku i robot e se kretati stazom kojom ste ga vodili u fazi uenja.

Sl. 68.Gotovoizlaznosuelje

Za spajanje robota sa sueljem slui etveroilini kabel potrebne duine. S jedne i druge
strane kabel zavrava etveropolnim konektorom kako se to vidi na slikama 69. i 70. O izradi
takvih konektora pisali smo na 19. stranici.

Sl. 69. Izlazno suelje prikljueno na utinicu za pisa


osobnograunala

Konektori motora mogu se izravno spojiti s


konektorom na kabelu koji se spaja na suelje.
Bolje je meutim upotrijebiti komadi eksperimentalne tiskane ploice pa na njoj zalemiti
muke konektore za kabel i svaki motor posebno, kako se to vidi na slici 70.

35

A upravo to je ono u emu ete se natjecati


na natjecanjima mladih robotiara u kategoriji
poetnika.
Vie o programiranju u QBASIc-u moete
nauiti iz lanaka prof. damira ovia, koji su
objavljeni u asopisu ABc tehnike. Serija tih
izvrsnih lanaka objavljena je u brojevima 468477.

izlaz = 888: ili 956


x=1
l = 19
GOSUB okvir
GOSUB okvir2
x = 25
l = 21
GOSUB okvir
GOSUB okvir2
x = 50
l = 21
GOSUB okvir
GOSUB okvir2
GOSUB legenda
x = 25
GOSUB radi
x = 50
GOSUB ponavlja
LOOP
ENd

legenda:
y=6
LOcATE 3, 5: PRINT P E P E K III.
LOcATE y + 3, 3: PRINT 2 = natrag
LOcATE y + 5, 3: PRINT 8 = naprijed
LOcATE y + 7, 3: PRINT 6 = okret lijevo
LOcATE y + 9, 3: PRINT 4 = okret desno
LOcATE y + 11, 3: PRINT 5 = stoj
LOcATE y + 13, 3: PRINT 0 = prekid ucenja
LOcATE y + 15, 5: PRINT ESc = izlaz
LOcATE 3, 35: PRINT UcI
LOcATE 3, 58: PRINT PONAVLJA

LOcATE y + 7, 27: PRINT Korak :


LOcATE y + 9, 27: PRINT Izlaz:
LOcATE y + 11, 27: PRINT Vrijeme:
LOcATE y + 13, 27: PRINT Trajanje:

Program1
drvtest - driver_NpN
cLS
izlaz = 888: ili 956

legenda:
y=6
LOcATE 3, 5: PRINT P E P E K III.
LOcATE y + 3, 3: PRINT 9 = desni naprijed
LOcATE y + 5, 3: PRINT 3 = desni natrag
LOcATE y + 7, 3: PRINT 7 = lijevi naprijed
LOcATE y + 9, 3: PRINT 1 = lijevi natrag
LOcATE y + 11, 3: PRINT 5 = stoj
LOcATE y + 15, 5: PRINT ESc = izlaz

dO
q$ = INPUT$(1)
IF q$ = 3 THEN : OUT izlaz, 1
IF q$ = 9 THEN : OUT izlaz, 2
IF q$ = 1 THEN : OUT izlaz, 4
IF q$ = 7 THEN : OUT izlaz, 8
IF q$ = 5 THEN OUT izlaz, 0
IF q$ = 0 THEN EXIT dO
IF ASc(q$) = 27 THEN ENd
LOOP
OUT izlaz, 0
RETURN

LOcATE y + 7, 52: PRINT Korak :


LOcATE y + 9, 52: PRINT Izlaz:
LOcATE y + 11, 52: PRINT Vrijeme:
LOcATE y + 13, 52: PRINT Trajanje:
RETURN

okvir:
y=7
lin$ = : raz$ =

Program2
pepek_III
dIM a(1000, 2)
dO
cLS

36

FOR i = 1 TO l
lin$ = lin$ + cHR$(205)
raz$ = raz$ + cHR$(32)
NEXT i
up$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)
dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)
vt$ = cHR$(186)
LOcATE y, x: PRINT up$
FOR i = 1 TO 15
LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$
NEXT i
LOcATE y + 16, x: PRINT dn$
RETURN
okvir2:
y=1
lin$ = : raz$ =
FOR i = 1 TO l
lin$ = lin$ + cHR$(205)
raz$ = raz$ + cHR$(32)
NEXT i
up$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)
dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)
vt$ = cHR$(186)
LOcATE y, x: PRINT up$
FOR i = 1 TO j + 3
LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$
NEXT i
LOcATE y + 4, x: PRINT dn$
RETURN
radi:
LOcATE 9, 27: PRINT START
LOcATE 11, 27: PRINT Bilo koja tipka.
q$ = INPUT$(1)
y=7
a(0, 1) = 0
a(0, 2) = 0
OUT izlaz, 0
t0 = TIMER
i=1
dO

IF q$ = 0 THEN EXIT dO
IF ASc(q$) = 27 THEN ENd
a(i, 1) = w
a(i, 2) = TIMER - t0
OUT izlaz, w
LOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING
###; i
LOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING
###; a(i, 1)
LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING
###.##; a(i, 2)
LOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING
###.##; a(i, 2) - a(i - 1, 2)
i=i+1
LOOP
OUT izlaz, 0
a(i, 1) = 0
a(i, 2) = TIMER - t0
n=i-1
RETURN

ponavlja:
LOcATE 9, 52: PRINT START
LOcATE 11, 52: PRINT Bilo koja tipka.
q$ = INPUT$(1)
y=7
t0 = TIMER
FOR i = 0 TO n
t1 = TIMER
LOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING
###; i
LOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING
###; a(i, 1)
LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING
###.##; a(i, 2)
dO
OUT izlaz, a(i, 1)
IF TIMER - t0 >= a(i + 1, 2) THEN EXIT
dO
LOOP
LOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING
###.##; TIMER - t1
NEXT i
OUT izlaz, 0
RETURN

q$ = INPUT$(1)
IF q$ = 8 THEN w = 10
IF q$ = 2 THEN w = 5
IF q$ = 6 THEN w = 6
IF q$ = 4 THEN w = 9
IF q$ = 5 THEN w = 0

37

Tipkovnicasaetiritipke-
dodataksueljuzavoenjerobota
Za voenje svojeg robota bez uporabe raunala moete izraditi jednostavni dodatak suelju u obliku male tipkovnice. To su etiri tipke,
zalemljene na tiskanu ploicu koja je spojena
odgovarajuim konektorom s konektorom
izlaznog suelja.
Shema tog dodatka prikazana je na slici 71.
Na slici 72. prikazan je raspored vodova na tiskanoj ploici sa strane elemenata, a na slici 73. prikazan je raspored vodova na tiskanoj ploici sa
strane vodova.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici 74., na slici 75. vidi se gotova tipkovnica, a na slici 76. tipkovnica spojena sa
sueljem.
djelovanje tog dodatka jednostavno je pa ne
treba mnogo objanjavati. Svaka od tipki spaja
odgovarajui ulaz suelja s masom, ime se

Sl.72.Rasporedvodovanatiskanojploicitipkovnice,
stranaelemenata

Sl.73.Rasporedvodovanatiskanojploicitipkovnice,
stranavodova

Sl.71.Shematipkovnicesa etiritipke.KonektorX1je
DB25,enski,zaploicu.

pokree pripadni motor u odreenom smjeru.


Pritiskom na prednju lijevu tipku, pokree se
lijevi motor naprijed, a pritiskom na stranju lijevu tipku isti se motor okree unatrag. Isto vrijedi za desne tipke. U skladu s tim vaa e se
robotska kolica okretati ulijevo ili udesno.
Pritisnete li istovremeno obje prednje tipke,
oba motora okretat e se naprijed, a pritisnete
li istovremeno obje stranje tipke oba motora
okretat e se unatrag, pa e se vaa robotska
kolica kretati naprijed ili natrag.

Sl.74.Rasporedelemenatanatiskanojploicizatipkovnicusaetiritipke

38

Sl.75.Gotovatipkovnica

Sl. 76. Izlazno suelje s prikljuenom tipkovnicom i


kabelimazarunovoenjerobota

Pritisnete li istovremeno prednju lijevu tipku i


stranju desnu, lijevi motor okretat e naprijed,
a desni unatrag, pa e se vaa robotska kolica
okretati na mjestu udesno.
Pritisnete li istovremeno prednju desnu tipku
i stranju lijevu, desni motor okretat e naprijed, a lijevi unatrag, pa e se vaa robotska kolica okretati na mjestu ulijevo.

Takva kombinacija izlaznog suelja s dodatkom tipkovnice sa samo etiri tipke pogodna
je za ispitivanje i prilagoavanje vaega robota,
bez prikljuivanja suelja na osobno raunalo.
Osim toga izlazno suelje s pridodanom tipkovnicom pogodno je za voenje robota na
natjecanjima mladih robotiara u kategoriji cvrci i krijesnice.

39

takvo suelje ija e cijena biti to nia. To meutim ima mali nedostatak. Naime, rabljeni
tranzistori ne podnose struju jau od nekoliko
stotina miliampera, tako da za pokretanje robotia s jaim motorima morate upotrijebiti tranzistore koji podnose jau struju u istome spoju.
cijena takva suelja neto je via i ovisi o cijeni
rabljenih tranzistora.
Nae dosad opisano suelje mogue je rabiti i
bez raunala i roboti e se kretati primjenom
tipkala s etiri tipke.
Ipak, naemu suelju neto nedostaje, a to je
povratna veza, tj. mogunost da raunalo dobiva informacije o stanju razliitih senzora, kao
to su na primjer senzor svjetlosti ili senzor dodira. Takva povratna veza moe se ostvariti
ulaznim sueljem spojenim na prikljuak za igre,
tzv. Game Port na naem raunalu.

Izlazno-ulazno
sueljezaspajanje
robotasosobnim
raunalom
U prolim smo poglavljima opisali izlazno suelje sa etiri izlaza, to je posve dovoljno za
pokretanje dvaju motora koliko ih ini osnova
nae serije robotia ABc tehnike. Izabrali smo

Sl.77.Shemaizlazno-ulaznogsueljasa etiriizlazaietiriulaza

40

Stanje na senzorima moe se oitavati i putem prikljuka za pisa, tzv. Printer Porta. Ta
druga mogunost inila nam se prihvatljivijom,
jer tada je i izlazno i ulazno suelje spojeno na isti prikljuak osobnog raunala, ime smo izbjegli viak vodova (kabela) na stolu, a time omoguili i jednostavnije rukovanje robotiem.
U nastavku emo vam opisati gradnju izlaznog i ulaznog suelja na jednoj tiskanoj ploici,
ime se rjeavamo vika vodova na stolu ili podu kuda emo voditi svoj roboti. Ovo izlaznoulazno suelje moe pokretati dva mala motora
na istosmjernu struju i moe itati stanja etiriju
senzora, dvaju senzora svjetlosti i dvaju senzora
dodira. Umjesto senzora svjetlosti ili senzora
dodira mogu se prikljuiti i drugi senzori, ali je
broj ulaza ogranien na etiri.
I ovdje smo nastojali da cijena takva izlaznoulaznoga suelja bude to nia, a samo suelje
to jednostavnije.
Shema izlazno-ulaznog suelja prikazana je
na sl. 77. Osnovu suelja ine dva integrirana
kruga, jedan integrirani krug slui nam za etiri
izlazne linije, a drugi za etiri ulazne linije.
cijelo suelje napaja se strujom iz adaptera
Ac/dc. dobro je da se napon adaptera moe mijenjati u granicama od 3 V do 12 V. Zadaa je diode d2 na naoj shemi da sprijei prikljuivanje
pogrenim polaritetom. Naime, neki adapteri
imaju mogunost promjene polariteta na izlazu,
pa tako ne moe doi do zabune.
dioda d3 slui kao indikator da je suelje ispravno prikljueno, a otpornik R2 ograniava
struju kroz diodu d3. Elektrolitski kondenzator
c1 slui kao filtar za struju koju daje adapter,
ako adapter ve nema ugraen takav kondenzator.
Sklop, koji se sastoji od tranzistora T1, otpornika R1 i diode d1, slui za ogranienje napajanja
integriranih krugova na 5 V (ili manje, ako se
upotrijebi dioda druge vrijednosti). Napon napajanja integriranih krugova ne smije biti vei
od 5 V.
Integrirani krug Ic1 (L293B) sastavljen je od
dva tzv. H-mosta. Podsjetimo se, dva H-mosta ostvarili smo u naem izlaznom suelju s
ukupno osam tranzistora i jednim integriranim
krugom. Ovdje smo u tu svrhu upotrijebili samo
jedan integrirani krug, koji zamjenjuje onih

osam tranzistora i integrirani krug. Ulazi integriranoga kruga Ic1 spojeni su na prve etiri podatkovne izlazne linije prikljuka za pisa naega
osobnog raunala. To su: d0, d1, d2 i d3. Na
shemi to su prikljuci 2, 3, 4 i 5 na prikljunici za
pisa. Izlazi integriranoga kruga Ic1 spojeni su
na pinove 1, 3, 5 i 7 desetopinskog prikljuka za
kabel.
Za ulazni dio suelja upotrijebili smo integrirani krug Ic2 (74LS17). To je integrirani krug koji se sastoji od est tzv. invertiranih mitovih
okidaa. To su spojevi koji na izlazu daju odgovarajui napon, obino 5 V, tek kad napon na
ulazu padne ispod odreene vrijednosti ili prekorai odreenu vrijednost.
U naem sluaju upotrijebili smo etiri od
est takvih invertiranih okidaa. Ulazi integriranoga kruga Ic2 spojeni su na pinove 2, 4, 6 i 8
desetopinskog prikljuka za kabel. Otpornici
R7, R8, R9 i R10 spojeni s pozitivnim polom i osiguravaju da su ulazi, na koje nisu spojena osjetila, pozitivni. Tada su odgovarajui izlazi integriranoga kruga Ic2 na niskoj razini, tj. na loginoj
nitici.
Izlazi integriranog kruga Ic2 spojeni su na pinove 10, 11, 12 i 13 prikljuka za pisa. diode d4,
d5, d6 i d7 spojene su tako da svaka pojedina
svijetli onda kada odgovarajui izlaz integriranog kruga Ic2 ima vrijednost logine jedinice.
Podsjetimo se, to e biti onda kada odgovarajui ulaz ima vrijednost logine nitice.

Sl.78.Tiskanaploica,stranaelemenata

41

Oznaka
K1
T1
D1
D2
D3 do D5
R1 do R6
R7 do R10
C1
K2
K3
IC1
IC2

Naziv
Kom
Konektor za pisa DB 25 M, za ploicu 1
Tranzistor BC547
1
ZenD 1/2 W 5,1 V
1
Dioda 1N4004
1
LED 3mm
5
Otpornik 1K/0,25W
6
Otpornik 10K/0,25W
4
Elco 100 mF/16V
1
Strip M 10 pin, dvoredni
1
Utinica 3,5 mm za ploicu (Walkman) 1
L293B
1
74HC14
1

Tablica2.Popismaterijala zatiskanuploicu
Sl.79.Tiskanaploica,stranavodova

Zalemljeno

Ploica

Zalemljeno
Sl.81.SpajanjeilemljenjeotpornikaR7doR10

Sl.80.Rasporedelemenatanatiskanojploici

Otpornici R3, R4, R5 i R6 ograniavaju struju


kroz diode d4, d5, d6 i d7.
Nacrt tiskane ploice sa strane elemenata prikazan je na slici 78., a nacrt tiskane ploice sa
strane vodova prikazan je na slici 79.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici 80., a popis i vrijednosti elemenata navedeni su u tablici 2.
Otpornici R7, R8, R9 i R10 na ploici stoje uspravno i gornji krajevi leme se zajedno i spajaju
s plus-polom, kako se to vidi na sl. 81., 82. i 83.
Gotovo suelje sa zalemljenim konektorom
za pisa osobnog raunala, prikljuenim kabelom za napajanje i kabelom za spajanje s robotiem prikazano je na slici 82. U prolom poglavlju opisali smo kako prije lemljenja treba priredi-

Sl.82.Gotovoizlazno-ulaznosuelje

ti konektor za pisa osobnog raunala, pa to


ovom prigodom neemo ponavljati.
cijelo izlazno-ulazno suelje izraeno je na
ploici dimenzija 55x55 mm, tako da se lako mo-

42

Kao to smo ve spomenuli, na izlazno-ulazno suelje mogu se prikljuiti dva mala elektromotora na istosmjernu struju i etiri senzora.
Predvidjeli smo da to budu dva senzora svjetlosti (fotosenzora) i dva senzora dodira. Tako e
na roboti moi pratiti crnu crtu na bijeloj podlozi ili bijelu crtu na crnoj podlozi i zaobilaziti
zapreke na koje putem naie.
Senzore moete izraditi materijalom i prema
opisu etvrtog koraka - Senzori.
Meutim, bolje je i fotosenzore i senzore dodira smjestiti na jednu zajedniku ploicu i spojiti samo s jednim desetoilnim plosnatim vodom
s izlazno-ulaznim sueljem. Predvidjeli smo da
se i motori spajaju na istu ploicu, ime e cijela
konstrukcija vaega robotia biti jednostavnija.

Sl.83.Izlazno-ulaznosueljeprikljuenonautinicuzapisaosobnograunala

e prikljuiti izravno na prikljunicu za pisa na


osobnom raunalu, kako se to vidi na slici 83.

43

ljuaka za motore, tako da se zajednika ploica


sa senzorima i prikljucima za motore spaja zajednikim desetoilnim kabelom s izlazno-ulaznim sueljem.
Shema senzorske ploice prikazana je na slici
84. Na lijevoj su strani desetopolni prikljuak za
spajanje s izlazno-ulaznim sueljem i po dva
dvopolna prikljuka za motore - lijevi i desni. U
sredini su kontakti za senzore dodira (ticala), a
s desne strane vidi se nain spajanja fotosenzora. dio sklopa s fotosenzorima jesu i dvije odailjake diode infracrvene svjetlosti.
Nacrt tiskane ploice sa strane elemenata prikazana je na slici 85., a nacrt tiskane ploice sa
strane vodova prikazan je na slici 86.
desetopinski prikljuak za vod (kabel) smjeten je u sredini gornjeg dijela ploica, a sa svake

Prikljuciza
motoreiosjetila

dosad smo opisali izlazno-ulazno suelje za


nau seriju robotia ABc tehnike. Suelje ima
etiri izlaza i etiri ulaza. Budui da nai robotii
imaju po dva motora, za svaki motor potrebna
su dva izlaza, dakle ukupno etiri. dva od etiri
ulaza slue nam za spajanje sa senzorima svjetlosti, a preostala dva za
spajanje sa senzorima dodira.
Senzore dodira i fotosenzore, kao i
naela njihova rada opisali smo u
poglavlju Senzori, pa to neemo posebno ponavljati.
Razlika je samo u tome to smo
sve senzore smjestili na jednu zajedniku ploicu, a sklop fotosenzora
malo smo pojednostavnili. Na istu
ploicu smjestili smo i dva para prik- Sl.85.Tiskanaploica,stranaelemenata

Sl.84.Shemaspajanjaprikljuakazamotore,senzoradodira(ticala)ifotosenzore(oi)

44

detalj uvrivanja senzora dodira


prikazan je na slici 90. elina ica, koja ini ticalo naslanja se na prednja dva
kontakta i ne smije dodirivati dva
stranja kontakta. Prednji kontakti nisu nigdje spojeni, a stranji se spajaju
na odgovarajue pinove prikljuka za
kabele za spajanje senzorskog sklopa
s izlazno-ulaznim sueljem.
Svi oni koji imaju potekoa s nabavom dijelova ili izradom senzorske tiskane ploice mogu naruiti tiskanu
ploicu, komplet dijelova ili ve gotovu i ispitanu senzorsku ploicu kod
tvrtki navedenih na 52. stranici ovog
prirunika.
Za spajanje senzorskog sklopa s izlazno-ulaznim sueljem upotrijebit emo desetoilni plosnati vod (flat kabel) potrebne duine. U naem sluaju to je oko 2 do 3 metra. Na svakom
kraju voda spaja se konektor za de-

Sl.86.Tiskanaploica,stranavodova

Sl.87.Rasporedelemenatanatiskanojploici

strane toga prikljuka smjeteni su dvopolni


prikljuci za elektromotore.
U sredini su smjeteni kontakti za senzore
dodira, a na donjem dijelu ploice smjeteni su
fotosenzori, odailjake infracrvene diode, tranzistori u sklopu fotosenzora i po dva trimer-potenciometra za reguliranje osjetljivosti fotosenzora.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici 87., a popis elemenata naveden je
u tablici 3.
Gotov sklop senzora s detaljima vidi se na slici 88., a sklop uvren na prednji dio donjeg
postroja robotia vidi se na slici 89.
Oznaka
K1
K2 i K3
K3 i K5
R1 i R2
R3 i R4
D1 i D2
D3 i D4
T1 i T2
J1

Naziv
Strip M 10 pin, dvoredni
Strip 2 pin, jednoredni
Strip M 4 pin, dvoredni, kutni
Otpornik 200 do 300 /0,25W
Trimer 100 k
IR dioda, prijamna
IR dioda, odailjaka
Tranzistor BC547
Kratkospojnik

Sl.88.Gotovsklopsenzora,prikazdetalja

setoilni kabel. Konektor se sastoji od tri dijela,


kao to se to vidi na slici 91.
Vod se na ovakvu konektoru ne lemi na pinove, nego se samo uloi meu kontakte donjeg
dijela i pritisne srednjim. Pritom treba paziti da
se obojena krajnja ica podudara s malom oznakom na donjem dijelu konektora. To je obino
mali trokuti. Plosnati vod umetne se na kontakte donjeg dijela konektora, preko voda stavi
se srednji dio i stisne posebnim klijetima ili malim kripcem, tako da kontakti probiju njegovu
izolaciju. Potom se plosnati kabel savije i uvrsti

Kom.
1
2
2
2
2
2
2
2
1

Tablica3. Popiselemenatazaploicusticalimaifotosenzorima

45

Sl.89.Gotovsklopsenzorauvrennadonjipostrojrobota

treim dijelom konektora, kako se to vidi na slikama 92. i 93.


Pazite! Konektor treba na isti nain spojiti i na
suprotni kraj plosnatoga voda.

Gotov kabel natakne se na desetopinski prikljuak na suelju i na


desetopinski prikljuak na senzorskoj ploici, kao to se to vidi na slikama 92., 93. i 94. dobro je na ploici suelja i na senzorskoj ploici
obiljeiti pin koji se mora podudarati s oznakom na konektoru. Ve
smo spomenuli da je to na konektoru obino mali trokuti.
Na slici 80. (raspored elemenata
na tiskanoj ploici suelja) to je pin
broj jedan oznaen malim crnim
znakom (zaokrenuto slovo V), a na
slici 87. to je takoer pin broj jedan
oznaen malim crvenim znakom
(naopako okrenuto slovo V).
Prije nego to suelje spojite na
prikljuak za pisa osobnog raunala, dobro je provjeriti i naravnati
senzore. To ete uraditi tako da
spojite senzorski sklop sa sueljem i prikljuite
napajanje.
dvije prve svjetlee diode (na ploici suelja
obiljeene s d4 i d5) odgovaraju lijevom i desnom senzoru dodira. Te diode moraju zasvijetliti, svaka posebno, ako pritisnete lijevi odnosno
desni senzor dodira (ticalo) ili moraju zasvijetliti
obje ako pritisnete oba ticala. Kad ticala nisu
pritisnuta, te diode ne svijetle.

Sl.91.Konektorzadesetoilniplosnati(flat)kabelsastojiseodtridijela

Sl.90.Senzordodira-ticalo.elinaicanesmijesenaslanjatinastranjekontakte.

46

Sl.93.Kabelsesavijekakosetovidinasliciiuvrstitreimdijelomkonektora

Sl.92.Plosnatikabeltrebauloititakodasekrajnjaoznaenaicapodudarasoznakomnakonektoru.Tojeobinomalitrokut.Tadakabeltrebapritisnutiposebnimklijetimailimalimkripcemdakontaktikonektoraprobiju
izolacijuvoda(kabela).

loj podlozi, a moraju se ugasiti kad ga stavite na


crnu podlogu, odnosno ako je jedan fotosenzor
na bijeloj podlozi odgovarajua dioda mora svijetliti i ugasiti se kad tu diodu postavite iznad crdruge dvije diode (na ploici suelja oznaene podloge. Potenciometrima na senzorskoj
ne s d6 i d7) odgovaraju fotosenzorima. One
ploici oznaenima s R3 i R4, usklaujete osjetmoraju svijetliti ako se va roboti nalazi na bijeljivost lijevog odnosno desnog fotosenzora.
Pazi! Moe se dogoditi da se jednom usklaeni fotosenzori ne ponaaju jednako u nekim
drugim uvjetima. Uzrok
tome treba traiti u osvijetljenosti prostorije odnosno podloge po kojoj
se kree roboti. Naime,
arulja sa arnom niti
emitira irok spektar
svjetlosti, ukljuivi i infracrvene zrake, pa blizina takve arulje moe
utjecati na osjetljivost
fotosenzora.
Nakon to ste uskladili senzore na ploici, prekinite napajanje suelja i
spojite suelje na prikljuak za pisa svoga rauSl.94.Kabelseprikljuujetakodaseoznakanakonektorupodudarasoznakomnatiskanala.
nojploici,jednakokaonasuelju

47

Roboti neka bude postavljen na malo postolje, tako da mu kotai ne dodiruju podlogu.
Ukljuite raunalo i pokrenite programski
jezik QBASIc. U editor QBASIc-a upiite program koji je napisan u nastavku i spremite program prije nego to ga pokrenete.
Pokrenite program i spojite napajanje sa
sueljem.
Ako ste sve ispravno uradili, na ekranu raunala pojavit e se tekst

ZaSTARTpritisnibilokojutipku
ZaSTOPpritisnirazmaknicu
Ulaz=
Lijevooko=
Desnooko=
Lijevoticalo=
Desnoticalo=
Ako je sve ispravno, va e roboti pratiti crnu
crtu na bijeloj podlozi i zaobilaziti zapreke na koje
putem naie i dodirne ih ticalima.
Kada drugi put pokrenete program, preskoite
fazu "Test motora" tako da nakon pokretanja
programa pritisnete tipku "N" umjesto "d", kao
to ste to uinili prvi put.
Izlazno-ulazno suelje i senzorska ploica
mogu vam posluiti za pokretanje robotia iji je
donji postroj izraen prema naim uputama, a
moete ih s jednakim uspjehom upotrebljavati za
pokretanje robotia s dva motora koji su sastavljeni od elemenata FISCheRTeChNIk, LeGO,
MehANO ili drugih slagalica.
Takav roboti prikladan je i za natjecanja robota u disciplini "Raunalom voeni roboti" na
natjecanjima mladih tehniara.

MALAMACA
Testmotora:DailiNe?
Pritisnite tipku "d" i na ekranu e se pojaviti
novi tekst
MALAMACA-TESTMOTORA
9=desninaprijed
3=desninatrag
7=lijevinaprijed
1=lijevinatrag
5=stoj
razmaknica=stoj
ESC=izlazizprograma
S=START

Programzavoenjerobotskihkolica
MalaMaca

Pritiskom na odgovarajuu tipku provjerite


jeste li ispravno spojili motore. Ako se umjesto
lijevog motora okree desni, samo zamijenite
prikljuke. Onaj motor koji je bio prikljuen na
lijevi prikljuak spojite s desnim i obratno, onaj
motor koji je bio spojen na desni prikljuak prespojite na lijevi.
Ako se koji od motora okree suprotnim
smjerom od onoga kojim bi se morao okretati,
samo odspojite taj motor od konektora, zaokrenite konektor tako da zamijenite kontakte.
Nakon to ste tako uskladili motore, skinite
roboti s postolja, postavite ga na bijelu podlogu sa crnom crtom i pritisnite tipku "S".
Na ekranu raunala pojavit e se nova poruka
i kad se roboti pokrene, na ekranu moete pratiti stanje senzora. Brojka jedan znai da je senzor aktivan, tj. fotosenzor osvijetljen, a ticalo je
dotaknulo neku zapreku. Nitica znai da senzor nije aktivan, tj. da je fotosenzor iznad crnog
polja, a odgovarajue ticalo slobodno.

' MALA MAcA


cLS
izlaz = 888: ' **** 888 ili 956 ili 632 ****
ih = izlaz + 1' 889 ili 957
'
OUT izlaz, 0
'
cLS
'
LOcATE 5, 35: PRINT "MALA MAcA"
LOcATE 8, 28: PRINT "Test motora: da ili
Ne?"
'
LOcATE 9, 30: a$ = INPUT$(1)
IF a$ = "d" OR a$ = "d" THEN GOSUB testmotora
'
start:
cLS
'

48

LOcATE 2, 23: PRINT "Za START pritisni bilo


koju tipku"
LOcATE 4, 26: PRINT "Za STOP pritisni razmaknicu"
TIMER ON
a$ = INPUT$(1)
'
dO
ulaz = (INP(889) ANd 240) XOR 139
a = (ulaz ANd 16) / 16
b = (ulaz ANd 32) / 32
c = (ulaz ANd 64) / 64
d = (ulaz ANd 128) / 128
LOcATE 10, 35: PRINT "Ulaz = "; ulaz
LOcATE 14, 30: PRINT "Lijevo oko = "; a
LOcATE 16, 30: PRINT "desno oko = "; b
LOcATE 18, 30: PRINT "Lijevo ticalo = "; d
LOcATE 20, 30: PRINT "desno ticalo = "; c
'

ENd IF
'
LOOP UNTIL INKEY$ = cHR$(32)
'
OUT izlaz, 0
LOcATE 35, 24: PRINT "Za izlaz iz programa
pritisni ESc"
LOcATE 30, 20: PRINT "Za ponovni START
pritisni bilo koju
tipku"
'
a$ = INPUT$(1)
IF ASc(a$) = 27 THEN
ENd
ELSE
GOTO start
ENd IF
'
ENd
'---------------------------------------------------naprijed:
OUT izlaz, 1 + 4
'GOSUB vrijeme
RETURN
'
natrag:
OUT izlaz, 2 + 8
GOSUB vrijeme
RETURN
'
okretlijevo:
GOSUB stoj
OUT izlaz, 1 + 8
GOSUB vrijeme
RETURN
'
okretdesno:
GOSUB stoj
OUT izlaz, 2 + 4
GOSUB vrijeme
RETURN
'
vrijeme:
t0 = TIMER
WHILE TIMER - t0 < t
WENd
RETURN
'
stoj:

GOSUB naprijed
IF a = 0 ANd b = 1 THEN
t=0
GOSUB okretlijevo
ENd IF
'
IF b = 0 ANd a = 1 THEN
t=0
GOSUB okretdesno
ENd IF
'
IF c = 1 ANd d = 0 THEN
t = .5
GOSUB natrag
t = .5
GOSUB okretlijevo
ENd IF
'
IF d = 1 ANd c = 0 THEN
t = .5
GOSUB natrag
t = .5
GOSUB okretdesno
ENd IF
'
IF c = 1 ANd d = 1 THEN
t = .5
GOSUB natrag

49

OUT izlaz, 0
RETURN
' --------------------------------------------------' MALA MAcA - TEST MOTORA
'
testmotora:
cLS
y=6
LOcATE y + 1, 27: PRINT "MALA MAcA - TEST
MOTORA"
LOcATE y + 5, 30: PRINT "9 = desni naprijed"
LOcATE y + 7, 30: PRINT "3 = desni natrag"
LOcATE y + 9, 30: PRINT "7 = lijevi naprijed"
LOcATE y + 11, 30: PRINT "1 = lijevi natrag"
LOcATE y + 13, 30: PRINT "5 = stoj"
LOcATE y + 15, 30: PRINT "razmaknica = stoj"
LOcATE y + 25, 28: PRINT "ESc = izlaz iz programa"
LOcATE y + 20, 33: PRINT "S = START"
'

dO
q$ = INPUT$(1)
IF q$ = "3" THEN : OUT izlaz, 2
IF q$ = "9" THEN : OUT izlaz, 1
IF q$ = "1" THEN : OUT izlaz, 8
IF q$ = "7" THEN : OUT izlaz, 4
IF q$ = "5" THEN OUT izlaz, 0
IF q$ = "0" THEN OUT izlaz, 0
IF ASc(q$) = 32 THEN OUT izlaz, 0
IF ASc(q$) = 27 THEN
OUT izlaz, 0
ENd
ENd IF
IF q$ = "S" OR q$ = "s" THEN
OUT izlaz, 0
GOTO start
ENd IF
LOOP
OUT izlaz, 0
RETURN
' -------------------------------------------------------

Popistvrtkiukojimasemogunabaviti
elektronikekomponenteiostalidijelovi
zaizradurobotiaABCtehnike
A/DElectronic
Ul. Bana Jelaia 2-4, 40000 AKOVEc
Tel. 040/396 606
e-pota: prodaja@ad-electronic.hr
(elektronike komponente, tiskane ploice, kitovi, gotovi moduli)

CONRAD/HR
GENCOMMERCEd.o.o.
Vrapanska 232, 10000 ZAGREB
Tel. 01/3487 009
01/3487 279
e-pota: cd-electronic@conrad.hr
www.conrad.hr
(elektronike komponente, servo motori, razno)

CHIPOTEKA
Z-el d.o.o. Trg J. F. Kennedy 6, 10000 ZAGREB
Tel. 01/233 88 44
e-pota: z-el.stancec@chipoteka.hr
COMPUTERSHOP
Tel. 01/233 88 44
e-pota: z-el@chipoteka.hr
(elektronike komponente, fotoosjetljive ploice
i pribor za jetkanje)

ELECTRONICSHOP
Istarska 12, 52215 PULA
Tel. 052/212 404
Faks 052/212 077
(elektronike komponente, tiskane ploice, kitovi, gotovi moduli)

50

Odailja

Daljinsko
upravljanje

Prijamnik

Sl.96.Robotispojensraunalombezvoda(kabela).Vezajeostvarenaradiovalovima.

U 12 nastavaka asopisa ABc tehnike (brojevi 472-483) i u nedavno objavljenom priruniku za izbornu nastavu tehnike kulture u
osnovnoj koli Robotii ABc tehnikeopisali
smo kako izraditi izlazno suelje za voenje naega robotia pomou raunala. Izlazno suelje
ukljuili smo izravno na prikljuak za pisa osobnog raunala. Roboti je kabelom bio povezan
sa sueljem, kako je to pojednostavljeno prikazano na slici 95.
Nedostatak takva rjeenja upravo je kabel kojim je roboti spojen sa sueljem. Udaljenost do
koje je mogao otii roboti ograniena je duljinom kabela, a ponekad je taj vod smetao slobodnom kretanju robota. Moe li se taj kabel izbjei?
Kabel moemo izbjei tako da umjesto njega
iskoristimo vezu raunala i robota radiovalovima, kako je to pojednostavljeno prikazano na
slici 96. Raunalu emo dodati odailja, a na roboti emo ugraditi prijamnik radiovalova. Kako
se to moe uiniti, opisat emo u ovom prilogu
asopisa odnosno dodatku prirunika.
Upotrijebit emo isti donji postroj kakav smo
izradili na poetku ove nae serije o robotiima
ABc tehnike. da podsjetimo, opis izrade do-

njeg postroja opisali smo u broju 472 i 473 naega asopisa iz veljae i oujka 2004. godine.
Osim takva donjeg postroja moete upotrijebiti
donji postroj izraen od dijelova iz konstrukcijskih kutija Fischertechnik ili Lego, ili od prirunih
dijelova iz kolske radionice ili iz radionice u klubu mladih tehniara.
I ovaj projekt radit emo u nekoliko koraka.
Prvo emo izraditi odailja, spojiti odailja s
raunalom ili tipkovnicom za voenje, potom
prijamnik koji emo privrstiti na donji postroj.
U treem koraku programirat emo dva mikrokontrolera, jednoga u odailjau a drugoga u
prijamniku. I najzad u etvrtom, zadnjem, koraku upisat emo program za voenje robota u
nae osobno raunalo. Taj program pisan je u
programskom jeziku QBASIc, koji, vjerujemo,
dobro poznajete.
Odailja
Shema odailjaa prikazana je na slici 97. Na
shemi moemo uoiti tri osnovna sklopa koji zajedno ine odailja.
Odailja se napaja strujom iz baterije 9 V.
dioda d1 ima zadau da osigura cijeli sklop odailjaa od pogreno spojene baterije. dioda d2
spojena serijski s otpornikom R2 pokazuje je li
napajanje odailjaa ukljueno ili nije. Integrirani krug Ic2 je stabilizator napona 7805 koji osigurava napajanje mikrokontrolera i VF modula
stalnim naponom 5 V.
Mikrokontroler Ic1 je Atmelov AT89c2051,
spojen na uobiajeni nain. Vie o tom mikrokontroleru moete proitati u naem asopisu,
u seriji Igrajmo se mikrokontrolerima autora
mr. Vladimira Mitrovia (ABc tehnike broj 457
do 466). Zadaa toga mikrokontrolera jest da

Izlazno suelje

Sl.95.Robotispojenkabelomsraunalom

51

Sl.97.Shemaodailjaa

oitava stanje na ulazima vrata P1, ta stanja na


ulazima kodira u serijski signal na izlazu mikrokontrolera P3.1 (TXd). Taj se izlaz spaja na trei
osnovni sklop koji ini VF modul odailjaa (433
MHz 10 MW SV TX-SAW433/SZ). VF modul odailjaa prikljuuje na 15-polni enski strip SV1.
Antenu VF odailjaa ini bakrena ica promjera
1 do 1,5 mm, dugaka 165 milimetara.
Konektorom oznaenim na shemi s X1 spaja
se odailja na printerski prikljuak osobnog raunala. Odailja se moe spojiti izravno na
osobno raunalo, a moe se spojiti i pomou vieilnog kabela.
Na slici 98. prikazan je nacrt tiskane ploice
odailjaa sa strane elemenata, na 99. slici nacrt
tiskane ploice sa strane vodova, a na 100. slici
prikazan je raspored elemenata na tiskanoj ploici odailjaa. Popis dijelova naveden je u tablici 3.
Na slici 101. vidi se gotov odailja s baterijom
i donjim dijelom antene, a na sl. 102. odailja je
spojen na prikljuak za pisa osobnog raunala
(Printer Port).
Ponekad je praktinije spojiti odailja s osobnim raunalom pomou kabela. Tada je mogue
smjestiti odailja na najpovoljnije mjesto u
prostoriji. (Vidi sl. 103. i 104.) Upotrijebljen je devetoilni plosnati vod (kabel). Na jednoj strani

Sl.98.Nacrttiskaneploiceodailjaasastraneelemenata

voda zalemljen je 25-pinski muki konektor, a na


drugoj strani voda zalemljen je 25-pinski enski
konektor.
Spajanje devetoilnog kabela s mukim odnosno enskim konektorom prikazano je na slikama 105. a i 105. b. Treba paziti da ile kabela
na mukom odnosno enskom konektoru budu
spojene na odgovarajue pinove ilama iste boje. To je najbolje provjeriti tako da se muki i
enski konektor spoje, kako je to prikazano na
slici 105. b. ile kabela treba spojiti na pinove 2

52

Oznaka Naziv
Konektor za bateriju 9V s kabelom

S1

Prekida s tri prikljuka

D1

Dioda 1N4004

D2

LED 3mm

R1

Otpornik 22 k

R2

Otpornik 1 k

C1 = C2 33 pF

Sl.99.Nacrttiskaneploiceodailjaasastranevodova

Kom.

SL1

C3

10 F

C4

0,1 F

C5

100 F

IC1

Mikrokontroler AT89C2051

IC2

Stabilizator napona 7805

Q1

Kristal (kvarc) 12 MHz

X1

Konektor za pisa (muki) DB25 M, za


ploicu

SV1

ANT

Strip 15 polni (prof) za odailjaki modul

VF modul (433 MHz 10 MW SV TXSAW433/SZ)

Antena, bakrena ica promjera 1 do 1,5


mm duljine 165 mm

Tiskana ploica Vetro-foto (70x55 mm)

Tablica3.Popismaterijalazaodailja

Sl.100.Rasporedelemenatanatiskanojploiciodailjaa

Sl.102.OdailjaprikljuennaPrinterPortosobnograunala

Sl.103.Odailjasemoespojitinaprikljuakzapisapomoudevetoilnogkabela

Sl.101.Gotovodailja

53

nica spaja s odailjaem, a mikrokontroler, umjesto stanja na prikljucima printer-porta, ita


stanja prikljuaka na tipkovnici. Shema spajanja
tipki na tipkovnici s prikljucima odailjaa prikazana je na slici 106. Na njoj je prikazana shema
tipkovnice sa etiri tipke, a na slici 112. prikazana
je shema tipkovnice s osam tipki.
Za runo voenje naega robotia s dva motora dovoljna je tipkovnica sa etiri tipke.
Tipkovnicu s osam tipki upotrijebit emo ako
na roboti, osim pokretanja lijevog i desnog
motora ima dodatne funkcije, kao to su na
primjer zvuni i svjetlosni signali, dodatni motori itd.
Nacrt tiskane ploice tipkovnice sa etiri tipke odailjaa sa strane elemenata prikazan je na
slici 107. Na sl. 113. prikazan je nacrt tiskane ploice tipkovnice odailjaa s osam tipki sa strane
elemenata. Nacrt tiskane ploice tipkovnice sa
etiri tipke sa strane vodova prikazan je na sl.
108., a nacrt tiskane ploice tipkovnice s osam
tipki prikazan je na sl. 114.
Raspored elemenata na tipkovnici sa etiri
tipke prikazan je na sl. 109., a raspored elemenata na tipkovnici s osam tipki prikazan je na
slici 115.
Gotova tipkovnica sa etiri tipke prikazana je
na sl. 110., a na sl. 111. vide se odailja i tipkovnica spojeni 25-pinskim prikljunicama. Gotova
tipkovnica s osam tipki odailjaa vidi se na slici
116.

Sl.104.Spajanjeodailjaanaprikljuakzapisapomou
kabela

Sl. 105.a Spajanje devetoilnog voda na 25-pinski muki


konektor(lijevo)i25-pinskienskikonektor(desno)

Sl. 105.b Provjera


ispravnosti spajanja ila na odgovarajuepinove

do 9 mukog i pinove 2 do 9 enskoga konektora. Pinovi 18 do 25 spajaju se zajedno, najbolje


na crnu ilu devetoilnog voda.
Tipkovnicazarunoupravljanje
Odailja moemo rabiti i tako da ga ne spojimo s raunalom. Tada emo naim robotom
umjesto raunalom upravljati izravno, tj. runo.
da bismo to ostvarili, treba izraditi tipkovnicu
sa etiri ili jo bolje s osam tipki. Takva se tipkov-

Sl.106.Shemaspajanjatipkizaodailja

54

Sl. 107. Nacrt tiskane ploice tipkovnice sa etiri tipke


odailjaasastraneelemenata

Sl.110.Gotovatipkovnicasaetiritipkeodailjaa

Sl. 108. Nacrt tiskane ploice tipkovnice sa etiri tipke


odailjaasastranevodova

Sl.111.Odailjaitipkovnicasaetiritipkespojeni25-pinskimprikljunicama

Sl.109.Rasporedelemenatanatipkovnicisaetiritipke
odailjaa

Sl.112.Shemaspajanjatipkovniceodailjaasosamtipki

55

Prijamnik
Shema prijamnika prikazana je na sl. 117. Na
shemi moemo uoiti etiri osnovna sklopa koji
zajedno ine prijamnik.
Prijamnik se napaja strujom iz baterije 9 V. dioda d4 ima zadau da osigura cijeli sklop prijamnika od pogreno spojene baterije. dioda d2 spojena serijski s otpornikom R2 pokazuje je li napajanje prijamnika ukljueno ili nije. Integrirani krug
Ic2 je stabilizator napona 7805 koji osigurava napajanje mikrokontrolera i prijamnog VF modula
stalnim naponom 5 V.
Mikrokontroler Ic1 je Atmelov AT89c2051,
spojen na uobiajeni nain. Vie o tom mikrokontroleru moete proitati u naem asopisu, u seriji Igrajmo se mikrokontrolerima autora mr.
Vladimira Mitrovia (ABc tehnike broj 457 do
466). Zadaa toga mikrokontrolera jest da signal
VF modula prijamnika, prikljuenog na serijski
ulaz mikrokontolrea P3.0 (RXd), dekodira i pretvara u stanja na izlazima vrata P1. Kao to nam je
ve poznato, ta su stanja 0 V ili 5 V, a itaju se kao
binarno 0, odnosno 1.
Taj se ulaz (pin P3.0, RXd) spaja na trei osnovni sklop koji ini prijamni VF modul (433 MHz 5V100dBM Lc Ac-RX). Prijamni se VF modul prikljuuje na 15-polni enski strip SV1. Antenu prijamnog modula, jednako kao i odailjakog, ini bakrena ica promjera 1 do 1,5 mm duljine 165
milimetara.
etvrti sklop naega prijamnika ini izlaz prema motorima. Njegova je osnova driver L293B sa
etiri ulaza i etiri izlaza. Na shemi, taj je driver oznaen kao Ic3. Njegovi su ulazi spojeni s vratima
P1 mikrokontrolera, tonije sa etiri pina vrata P1.
To su pinovi P1.4, P1.5, P1.6 i P1.7. Otpornici R4,
R5, R6 i R7, spojeni s plus 5 V, osiguravaju pozitivni napon na ulazima drivera kada su stanja izlaznih pinova mikrokontrolera 1 odnosno plus 5V,
a time i dovoljno jaku struju za otvaranja izlaza
drivera. Prva dva izlaza drivera spojena su s prikljunicom SL3, a druga dva izlaza spojena su s
prikljunicom SL4. Na prikljunicu SL3 spaja se jedan, a na prikljunicu SL4 drugi motor naega robotia.
dioda d3 titi integrirani krug Ic3 od pogreno
spojenog izvora napajanja, a dioda d3 (LEd) spojena serijski s otpornikom R3 pokazuje je li prikljueno napajanje izlaznog sklopa odnosno motora.

Sl.113.Nacrttiskaneploicetipkovniceodailjaasosam
tipkisastraneelemenata

Sl.114.Nacrttiskaneploicetipkovniceodailjaasosam
tipkisastranevodova

Sl.115.Rasporedelemenatanatiskanojploicitipkovnice
odailjaasosamtipki

Sl.116.Tipkovnicasosamtipkiodailjaa

56

S l. 117. S hema prijamnika

nosti dogradnje prijamnika na donji postroj robotia ABc tehnike prikazana je na sl. 121. Iz-

Kao to se iz sheme vidi, za napajanje izlaznog sklopa odnosno za pokretanje elektromotora upotrijebili smo poseban izvor napajanja.
Razlog tome je to mikrokontroler i prijamni VF
modul zahtijevaju stabilizirani napon, a motori
bi mogli prigodom ukljuivanja i iskljuivanja taj
napon destabilizirati. Osim toga, takvo odvojeno napajanje omoguuje pokretanje motora s
razliitim naponom napajanja, od 3 V do 7,5 V,
ovisno o upotrijebljenim dc motorima. Treba
napomenuti da VF modul i mikrokontroler zajedno troe struju od samo nekoliko miliampera, pa e baterija 9 V trajati mnogo dulje od baterija kojima se pokreu elektromotori.
Nacrt tiskane ploice prijamnika, sa strane
elemenata prikazan je na sl. 118., a nacrt tiskane
ploice prijamnika sa strane vodova prikazan je
na slici 119.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici 120. etiri otpornika, R4, R5, R6 i
R7, leme se na ploicu jednako kako je opisano
u lanku Izlazno-ulazno suelje za spajanje robota s osobnim raunalom (ABc tehnike,
broj 481), na 12. stranici i prikazano na slici 81.
Popis materijala potrebnog za izradu prijamnika naveden je u tablici 4.
Gotov prijamnik dograuje se na donji postroj naega robotia. Jedna od takvih mogu-

Sl.118.Nacrttiskaneploiceprijamnikasastraneelemenata

Sl.119.Nacrttiskaneploiceprijamnikasastranevodova

57

Oznaka

Naziv

Kom.

SL1

Konektor za bateriju 9 V s kabelom

SL2

Konektor za bateriju muki dvopolni (


strip )

SL3 = SL4 Konektor za motor enski dvopolni (


strip )
S1 = S2

Prekida s tri prikljuka

2
2

D1 = D2 LED 3 mm

D3 = D4 Dioda 1N4004

R1

Otpornik 22 k

R2 = R3

Otpornik 1 k

R4 R7

Otpornik 10 k

C1 = C2

33 pF

C3

10 F

C4

0,1 F

C5

100 F

IC1

Mikrokontroler AT89C2051

IC2

Stabilizator napona 7805

IC3

L293B

Q1

Kristal (kvarc) 12 MHz

X1

Konektor za pisa (muki) DB25 M, za


ploicu

SV1

Strip 15 polni (prof) za prijemni modul

VF modul (433 MHz 5V-100DBM LC


AC-RX)

Antena, bakrena ica promjera 1 do


1,5 mm duljine 165 mm

Tiskana ploica Vetro-foto (80x55 mm)

ANT

Sl.120.Rasporedelemenatanatiskanojploiciprijamnika

rada upravo takva donjeg postroja naega robotia opisana je u naem asopisu broj 472 i
473.
Jasno je da na prijamnik moemo dograditi
na donji postroj izraen drugaije od predloenog ili sastavljenog od drugih dijelova, na primjer Fischertechnik, Lego, Mehano itd.

Sl.121.PrijamnikuvrennarobotiaABCtehnike

Mitrovi u seriji lanaka objavljenih u asopisu


ABc tehnike pod naslovom Igrajmo se mikrokontrolerima. Izrada programatora mikrokontrolera i rad njime opisan je u broju 461 naega asopisa.
Vie o radu mikrokontrolerima i programiranju u programskom jeziku BAScOM moete
nauiti iz knjige mr. Vladimira Mitrovia: Programiranje mikrokontrolera programskim jezikom BAScOM.
daljinsko upravljanje opisano je u lanku
Primjena malih hibridnih VF prijamnika i odailjaa. Taj ete lanak nai na 105. stranici knjige
mr. Vladimira Mitrovia. Sline VF odailjae i
prijamnike upotrijebili smo pri gradnji naega
robotia na daljinsko upravljanje. Odailjaki i

Programiranje mikrokontrolera odailjaa i


prijamnika
U nastavku su predoeni programi odailjaa
i prijamnika. Program odailjaa upiemo u jedan mikrokontroler, a program prijamnika u
drugi mikrokontroler. Ne zaboravite obiljeiti
koji je mikrokontroler programiran kao odailja, a koji kao prijamnik.
Programiranje mikrokontrolera i rad u programskom jeziku BAScOM opisao je mr. Vladimir

58

prijamni VF moduli rade na frekvenciji 434 MHz


i kupuju se gotovi. Moduli su testirani i njihova
je upotreba doputena i odobrena meunarodnim propisima.
Program naega odailjaa napisan je tako da
se odvija u jednoj petlji, pri emu mikrokontroler oitava stanje na vratima P1 mikrokontrolera
i prenosi to stanje VF modulu odailjaa.
Program prijamnika takoer se odvija samo
unutar jedne petlje, pri emu mikrokontroler
oitava signal koji dolazi iz prijamnog VF modula i taj signal pretvara u stanje na vratima P1.
Oba programa traju tako dugo dok su odailja odnosno prijamnik prikljueni na izvor napajanja.
Program odailjaa sastavljen je tako da su
svi pinovi na ulaznim vratima mikrokontrolera
P1 u stanju logike jedinice (A = 255) tako dugo
dok pritiskom na neku od tipki nae tipkovnice
to stanje ne promijenimo ili tako dugo dok to
stanje nije promijenjeno signalima na prikljuku
za pisa naega raunala. Sukladno tome sastavljen je i program prijamnika.

$crystal = 12000000
$baud = 2400

do
A = Waitkey
P1 = A
Loop
Oba programa mikrokontrolera jednako rade
ako robota vodimo pomou tipkovnice ili pomou raunala, pa ih ne treba posebno mijenjati.
Za voenje robota pomou raunala primijenit emo malo preraen program koji je u programskom jeziku QBASIc opisan u asopisu
ABc tehnike broj 480. Taj prilagoeni program za daljinsko upravljanje naveden je u nastavku pod naslovom PEPEK IV. Program radi
jednako kao program pod naslovom PEPEK III.
predoen u 480. broju naega asopisa, pa ga
ne emo posebno opisivati.
Taj program moete prepravljati po elji, ili
ak po njegovu uzoru sastaviti vlastiti program.
Pretpostavljamo da znate programirati u programskom jeziku QBASIc, ali ipak preporuujemo da znanje obnovite iz lanaka prof. damira
ovia: Programiranje u Q-BASIc-u. lanci su
objavljenu i naem asopisu ABc tehnike
(brojevi 468 do 477).

Program 1. Programodailjaa

VF_odailja

$crystal = 12000000
$baud = 2400
dim A As Byte
Scon.1 = 1

do
A = 255
If Scon.1 = 1 Then
Scon.1 = 0
A = P1
Sbuf = A
End If
Waitms 10
Loop

Print
Program 2. Programprijamnika

VF_prijamnik
dim A As Byte

Program 3. Programzavoenje robotiapomouraunala


PEPEK_IV
dIM a(1000, 2)
dO
cLS
izlaz = 888: ili 956
x=1
l = 19
GOSUB okvir
GOSUB okvir2
x = 25
l = 21
GOSUB okvir
GOSUB okvir2
x = 50
l = 21
GOSUB okvir
GOSUB okvir2

59

GOSUB legenda
x = 25
GOSUB radi
x = 50
GOSUB ponavlja
LOOP
ENd

legenda:
y=6
LOcATE 3, 5: PRINT P E P E K IV.
LOcATE y + 3, 3: PRINT 2 = natrag
LOcATE y + 5, 3: PRINT 8 = naprijed
LOcATE y + 7, 3: PRINT 6 = okret lijevo
LOcATE y + 9, 3: PRINT 4 = okret desno
LOcATE y + 11, 3: PRINT 5 = stoj
LOcATE y + 13, 3: PRINT 0 = prekid ucenja
LOcATE y + 15, 5: PRINT ESc = izlaz
LOcATE 3, 35: PRINT UcI
LOcATE 3, 58: PRINT PONAVLJA

LOcATE y + 7, 27: PRINT Korak :


LOcATE y + 9, 27: PRINT Izlaz:
LOcATE y + 11, 27: PRINT Vrijeme:
LOcATE y + 13, 27: PRINT Trajanje:

LOcATE y + 16, x: PRINT dn$


RETURN
okvir2:
y=1
lin$ = : raz$ =
FOR i = 1 TO l
lin$ = lin$ + cHR$(205)
raz$ = raz$ + cHR$(32)
NEXT i
up$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)
dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)
vt$ = cHR$(186)
LOcATE y, x: PRINT up$
FOR i = 1 TO j + 3
LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$
NEXT i
LOcATE y + 4, x: PRINT dn$
RETURN
radi:
LOcATE 9, 27: PRINT START
LOcATE 11, 27: PRINT Bilo koja tipka.
q$ = INPUT$(1)
y=7
a(0, 1) = 0
a(0, 2) = 0
OUT izlaz, 0
t0 = TIMER
i=1
dO
q$ = INPUT$(1)
IF q$ = 8 THEN w = 255 - (16 + 64)
IF q$ = 2 THEN w = 255 - (32 + 128)
IF q$ = 6 THEN w = 255 - (16 + 128)
IF q$ = 4 THEN w = 255 - (32 + 64)
IF q$ = 5 THEN w = 0
IF q$ = 0 THEN EXIT dO
IF ASc(q$) = 27 THEN ENd
a(i, 1) = w
a(i, 2) = TIMER - t0

LOcATE y + 7, 52: PRINT Korak :


LOcATE y + 9, 52: PRINT Izlaz:
LOcATE y + 11, 52: PRINT Vrijeme:
LOcATE y + 13, 52: PRINT Trajanje:
RETURN

okvir:
y=7
lin$ = : raz$ =
FOR i = 1 TO l
lin$ = lin$ + cHR$(205)
raz$ = raz$ + cHR$(32)
NEXT i
up$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)
dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)
vt$ = cHR$(186)
LOcATE y, x: PRINT up$
FOR i = 1 TO 15
LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$
NEXT i

i
a(i, 1)

OUT izlaz, w
LOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING ###;
LOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING ###;

LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING


###.##; a(i, 2)

60

LOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING


###.##; a(i, 2) - a(i - 1, 2)
i=i+1
LOOP
OUT izlaz, 0
a(i, 1) = 0
a(i, 2) = TIMER - t0
n=i-1
RETURN

ponavlja:
LOcATE 9, 52: PRINT START
LOcATE 11, 52: PRINT Bilo koja tipka.
q$ = INPUT$(1)
y=7
t0 = TIMER
FOR i = 0 TO n
t1 = TIMER
LOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING ###;
i
LOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING ###;
a(i, 1)

LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING


###.##; a(i, 2)
dO
OUT izlaz, a(i, 1)
IF TIMER - t0 >= a(i + 1, 2) THEN EXIT
dO
LOOP
LOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING
###.##; TIMER - t1
NEXT i
OUT izlaz, 0
RETURN

Svi oni koji bi imali potekoa s nabavom dijelova ili izradom tiskanih ploica, mogu se obratiti naem asopisu, autoru Borku Boraniu epotom borko.boranic@zg.hinet.hr ili naem
suradniku Marelu Mariu e-potom: marcelo.
maric@public.carnet.hr

61

Daljinskoupravljanjeinfracrvenim
zrakama
O daljinskom upravljanju naim robotiima ve
smo pisali. Bilo je to u prilogu asopisa ABc tehnike broj 3 (489), k. god. 2005./2006. Tada
samo gradili robotia upravljanog radiovalovima.
Sastavni dio odailjaa za upravljanje naim robotiem bio je odailjaki VF modul, dok je sastavni
dio prijemnika na naemu robotiu bio prijemni
VF modul. Sredinji dio odailjaa bio je mikrokontroler ija je zadaa bila da kodira stanja na izlazu
raunala ili tipkovnice. Slino, sredinji dio prijemnika takoer je bio mikrokontroler ija je zadaa
bila da signale primljene putem prijemnog VF
modula dekodira i na taj nain aktivira driver za
dva mala dc motora.
da bismo to vie pojednostavili ovaj zanimljivi
projekt upravljanja infracrvenim zrakama, zadrali smo tiskane ploice i sve dijelove odailjaa i prijemnika jednake kao to su bili u onome naemu
projektu upravljanja radiovalovima.
Razlika je samo u tome to smo odailjaki VF
modul zamijenili izvorom infracrvenih zraka, a
prijemni VF modul senzorom infracrvenih zraka.

I sklop za odailjanje infracrvenih zraka, IR odailja, i prijemnik infracrvenih zraka, IR prijemnik, napravili smo tako da se mogu utaknuti na
mjesta gdje su prije bili utaknuti odailjaki i prijemni VF moduli.
I programi mikrokontrolera odailjaa i prijemnika jednaki su kao i pri daljinskom upravljanju radiovalovima.
Ukratko, razlika je samo to smo u ovome
projektu umjesto VF modula upotrijebili IR
module, tj. umjesto radiovalova upotrijebili
infracrvenu svjetlost.
Zato emo u ovome broju opisati samo gradnju odailjakog sklopa infracrvenih zraka i
gradnju prijemnog sklopa infracrvenih zraka.
Na taj nain sve to ste do sada uradili po
uputama iz priloga naega asopisa broj 3
objavljenog u broju 489 u k. god. 2005./2006.
moete upotrijebiti i sada. Treba samo izraditi
dva jednostavna sklopa, odailjaki IR modul i
prijemni IR modul. Ti e sklopovi zamijeniti tada
upotrijebljene VF module.

Slika122.ShemaodailjakogIRsklopa

62

Evo kako ete to uraditi.


Shema odailjakog IR sklopa prikazana je na
slici 122.
Osnovu odailjakog IR sklopa ini integrirani
krug LM555N. To je vrlo esto upotrebljavani
integrirani krug i moe se nabaviti u gotovo svakoj trgovini elektronikim komponentama..
Taj krug ima dvostruku zadau. U sklopu kao
na shemi taj integrirani krug radi kao oscilator i
modulator. Osnovna frekvencija oscilatora je 38
kHz, jer to je frekvencija na kojoj je IR senzor
upotrijebljen u ovome projektu najosjetljiviji.
Frekvencija se moe podeavati trimer potenciometrom koji je na shemi oznaen s R3.
Signal iz mikrokontrolera invertira integrirani
krug 74Hc04N, na shemi oznaen s Ic2. Tako
invertirani signal dovodi se na pin 4 integriranog kruga LM555. to omoguuje mijeanje
ulaznog signala i nosee frekvencije modulaciju.
Modulirani signal koji se tako dobije na izlazu
(pin 3) LM555, dovodi se kroz otpornik R5 na
bazu tranzistora Q1. U kolektorskom krugu
tranzistora spojene su dvije infracrvene diode
koje emitiraju infracrvenu svjetlost u skladu s
moduliranim signalom iz kruga LM555.
Podsjetimo da je osnovna nosea frekvencija 38
kH modulirana signalima mikrokontrolera.
Nacrt tiskane ploice odailjakog sklopa gle-

dano sa strane elemenata prikazan je na slici


123, a raspored tiskanih vodova gledano sa strane vodova prikazan je na slici 124. Raspored elemenata na tiskanoj ploici prikazan je na slici
125.
Gotov IR odailjaki sklop prikazan je na slici

Slika124.NacrttiskaneploiceodailjakogIRsklopasa
stranevodova

126. sa svim elementima. Sa strane vodova


zalemljeni su komadii gole bakrene ice primjera 0,5 mm duljine oko 15 mm. Ti komadii
ice slue kao noice koje se ukljuuju u pod-

Slika123.NacrttiskaneploiceodailjakogIRsklopasa
straneelemenata

Slika 125. Raspored elemenata na tiskanoj ploici odailjakogIRsklopa

63

noje onoga VF odailjakog modula iz naega


prethodnoga projekta. Na slici 127. vidi se kako
su i gdje zalemljeni ti komadii bakrene ice,
noice IR odailjakog sklopa..
Na slikama 128. i 129. vidi se gotov odailjaki

Slika126.GotovodailjakiIRsklopsastraneelemenata

Slika129.SlikagotovogodailjakogIRsklopaspojenogs
mikrokontrolerskimmodulomnamjestuodailjakogRF
modulaitipkovnicomgledanosastranjestrane

modul. Kao to smo ve napisali osnovu ini


odailjaki modul i tipkovnica iz naega prethodnog projekta. Na ploicu odailjakog
modula samo je umjesto odailjakog VF modula utaknut odailjaki RF sklop.
Shema prijemnog IR sklopa jednostavnija je
od sheme odailjakog IR sklopa. Ta je shema
prikazana na slici 130. Osnovu ini infracrveni
senzor TSOP1138. U krugu napajanja senzora
prikljueni su otpor R1 i elektrolitski kondenzator c1 ija je zadaa osigurati stabilnost napajanja senzora i uklanjanje smetnji. Senzor ima
ugraeno predpojaalo s kojega se signal vodi
izravno na ulazni pin mikrokontrolera prijemnika. Svjetlea dioda LEd1 u kombinaciji s otpornikom R2 slui kao indikator koji pokazuje kad na
izlazu senzora postoji signal.
Nacrt tiskane ploica prijemnog IR sklopa sa
strane elemenata prikazan je na slici 131. a nacrt
tiskane ploice sa strane vodova prikazan je na
slici 132.
Raspored elemenata na tiskanoj ploici prijemnog IR sklopa prikazan je na slici 133.
Gotov IR prijemni sklop sa svim elementima
vidi se na slici 134. I na ovome sklopu s njegove
donje strane treba zalemiti komadie bakrene

Slika127.GotovodailjakiIRsklopsastranevodova.Vidi
serasporednoicazalemljenihnabakrenevodove

Slika128.SlikagotovogodailjakogIRsklopaspojenogs
mikrokontrolerskimmodulomnamjestuodailjakogRF
modulaitipkovnicomgledanosprednjestrane

64

ice promjera 0,5 mm, duljine oko 15 milimetara, koje e posluiti kao noice i kontakti za spajanje s podnojem gdje je bio VF modul prijemnika. Na slici 135. vidi se kako treba na tiskane
vodove zalemiti komadie bakrene ice koji
slue kao noice prijemnog IR sklopa.
Prijemni IR sklop utaknut u podnoje na
Slika133.RasporedelemenataprijemnogIRsklopa

modulu prijemnika, zajedno s naim robotiem


vidi se na slici 136.
da bi se ostvarila dobra veza izmeu odailjaa i prijemnika treba frekvenciju predajnika
podesiti na 38 kHz. To emo uiniti tako da odailja i prijemnik postavimo na udaljenost od
oko 1 metar i ukljuimo napajanje odailjaa i
prijemnika. Odailja usmjerimo prema prijemniku. Tada polako okreemo trimer potenciometar R3 na odailjakom IR sklopu dok indikatorska svjetlea dioda LEd1 na prijemnom IR
sklopu ne zasvijetli. Sada poveamo razmak
izmeu odailjaa i prijemnika i ako je potrebno

Slika130.ShemaprijemnogIRsklopa

Slika131.NacrttiskaneploiceprijemnogIRsklopasa
straneelemenata

Slika 132. Nacrt tiskane


ploice prijemnog IR sklopasastranevodova

Slika135.SlikaprijemnogIRsklopasdonjestrane.Videse
noicezalemljenenabakrenevodove.

Slika134.SlikaprijemnogIRsklopasgornjestrane

65

ponovno zakretanjem potenciometra R3 odailjakog sklopa podesimo njegovu frekvenciju


tako da svjetlea indikatorska dioda prijemnika
najjae svijetli. Ne treba naroito naglaavati da
pritom izmeu odailjaa i prijemnika mora biti
slobodan prostor jer je bilo kakav predmet
izmeu odailjaa i prijemnika zapreka prolasku
infracrvenih zraka od odailjaa do prijemnika.
Valja napomenuti da domet naega IR odailjaa ne prelazi 10 metara i da odailja treba biti
usmjeren prema prijemniku. Ipak, ne morate se
plaiti da e va roboti nekontrolirano pobjei
bude li izvan dosega infracrvenog snopa odailjaa. Tada e va roboti jednostavno stati i
ekati da mu se dovoljno pribliite i ponovno
uspostavite kontrolu nad njegovim ponaanjem.

Popis materijala potrebnog za izradu odailjakog sklopa naveden je u tablici 1., a popis
materijala potrebnog za izradu prijemnog IR
sklopa naveden je u tablici 2.
Oznaka
IC1
IC2
Q1
R1
R2
R3
R4
R5
R6
LED1 = LED2
C1
C2

Naziv
Komada
LM555N
1
74HC04
1
Tranzistor BC337
1
Otpornik 2,2 k
1
Otpornik 5 k
1
Otpornik 2,5 k (trimer)
1
Otpornik 100 k
1
Otpornik 1 k
1
Otpornik 50
1
LD271
2
Kondenzator 4,7 nF (ker)
1
Kondenzator 0,1 F
1
Tiskana ploica Vetro-foto
1

Tablica1.Popismaterijalazaodailja

Oznaka
SL1
LED1
R1
R2
C1
Slika136.RobotiABCtehnikesprijemnimIRsklopom
namjestuprijemnogRFmodula.

Naziv
IR senzor TSOP1138
Svjetlea dioda 3 mm
Otpornik 100
Otpornik 2,2 k
4,7 F
Tiskana ploica Vetro-foto

Tablica2.Popismaterijalazaprijemnik

66

Komada
1
1
1
1
1
1

NovimikrokontrolerAT89S8253
PrijelazsAT89S8252naAT89S8253
Tvrtka ATMEL vie ne proizvodi mikrokontroler AT89S8252. Umjesto njega proizvodi se i
prodaje njegova zamjena AT89S8253.
Programator McS SPI programmer, kojim ste
do sada upisivali program u flash mikrokontrolera ne podrava upisivanje programa u Flash
mikrokontrolera AT89S8253. Umjesto njega u
izborniku BASCOM 8051 DEMO verzije 2.0.13.0
treba birati Sample Electronics ISP programmer. BASCOM 8051DEMO verzija 2.0.13.0
moe se besplatno skinuti s adrese http://mcselec.com/.
Istim programatorom Sample Electronics
ISP programmer moe se upisivati program u
Flash oba mikrokontrolera, AT89S8252 i
AT89S8253.
Prije primjene programatora Sample
Electronics ISP programmer treba prespojiti
ice na kablu kojim je za vrijeme programiranja
spojen mikrontrolerski modul s raunalom,
kako je dalje opisano.
Otvoriti oklop konektora za Printer Port
kabla kojim se spaja mikrokontrolerski modul s
raunalom za vrijeme programiranja.
1.Odlemitiicukojajespojenanapin1izalemitijenapin2
2. icu koja je spojena na pin 11 ostaviti
zalemljenunapinu11
3. Odlemiti icu koja je spojena na pin 14 i
zalemitijenapin5
4. Odlemiti icu koja je spojena na pin 17 i
zalemitijenapin4
5.icukojajespojenanapinove18-25ostavitizalemljenunapinove1825
Zatvoriti oklop konektora. Kabel za vezu s
raunalom spaja se na isti 5 pinski konektor
mikrokontrolerskog modula kao i kad se radi s
AT89S8252.
Nikakve promjene na mikrokontrolerskom
modulunisupotrebne.
Eventualne smetnje mogu se pojaviti radi
kondenzatora.
Vidjeti tekst na kraju: Kondenzatori

Programiranje
Postupak programiranja jednog i drugog
mikrokontrolera ne razlikuju se.
Razlika je samo u postavkama i redoslijedu
postupaka pri upisu programa u Flash mikrokontrolera pri primjeni programatora Sample
ElectronicsISPprogrammer.Pri upisu programa u Flash mikrokontrolera slijedite upute.
Uputevijedezaobamikrokontrolera.
Nakon to otvorite editor najnovije verzije
BAScOM-a (2.013.0) kliknite miem na Options
na traci s izbornicima.
Od
ponuenih
opcija
odaberite
Programmer, a od ponuenih programatora
odaberite Sample Electronics ISP programmer. U istom izborniku u kvadrati ispred
Code+Data stavite kvaicu.
U istom izborniku birajte Compiler i u prozoru koji se otvori birajte Misc. Od ponuenih
opcija birajte 89S8252.DAT ili 89S8253.DA, ovisno koji mikrokontroler programirate.
Nakon to ste napisali program, u glavnom
izborniku birajte Program. Zatim kliknite na
Compile i priekajte kratko vrijeme dok program obavi prevoenje i javi da je bilo uspjeno.
Ponovno kliknite na Program i birajte Send
toChip. U izborniku koji se otvori u polju Chip
birajte 89S8253 ili 89S8252, ovisno o tome s
kojim mikrokontrolerom radite.
U istom izborniku kliknite na Chip u gornjem
redu.
U novom prozoru koji se otvori kliknite na
Erase, potom na Write buffer into chip ili
Autoprogram i najzad Verify.
Svaki puta priekajte da program obavi i dojavi da je izvrio izabrani postupak.
Kondenzatori
Na shemi mikrokontrolerskog modula uz kristal od 12 MHz ucrtani su kondenzatori c2 i c3
vrijednosti 33 pF. Oni uz kristal odreuju ispravan takt mikrokontroleru AT89S8252, odnosno
mikrokontroleru AT89S8253.
U podacima firme Atmel za mikrokontroler

67

Slika1. PodnojazakondenzatoreC2iC3namikrokontrolerskommodulutrebazalemitinamjestapredviena
zakondenzatoreC2iC3.
Slika 2. Podnoja za kondenzatore s ukljuenim kondenzatorimaC2iC3mikrokontrolerskogmodula

AT89S8253, koji je sada zamjena za AT89S8252,


stoji podatak da je preporuljiva vrijednost tih
kondenzatora (na shemi c2 i c3) 5 pF 5pF, to
znai da se ti kondenzatori mogu izostaviti, a
mogu se upotrijebiti i kondenzatori vrijednosti
10 pF.
Pokusima je utvreno da neki mikrokontroleri AT89S8253 ispravno rade i s kondenzatorima
vrijednosti 33 pF (na shemi c2 i c3), a neki s
tako velikom vrijednou kondenzatora ne rade
pouzdano, to ovisi o seriji mikrokontrolera.
Najbolje je stoga vrijednost tih kondenzatora
odrediti pokusom za svaki pojedini mikrokontroler.
To se moe uraditi tako da se na mjesto predvieno za kondenzator zaleme dva dvopolna
podnoja kako je to na slici 1. prikazano.

Takva se podnoja odsijeku od dil letvice


koja se u trgovinama elektronikim materijalom
mogu kupiti pod nazivom strip jednoredni,
enski, profi. Takva podnoja mogu se odrezati i od isluenih ili novih podnoja za integrirce, takoer pod oznakom profi.
Najbolje je da se prvi pokus izvede bez kondenzatora c2 i c3, a ako modul ne bi proradio
zbog toga to je amplituda oscilatora
AT89S8253 premala, u ta podnoja treba utaknuti prvo kondenzatore od po 5 pF, pa potom
10 pF, 15 pF, itd sve do 33 pF. Vidjeti sliku 2.
Ako ni tada modul ne proradi to nije zbog
kondenzatora, nego uzrok treba potraiti drugdje.

68

Borko Borani

Robotii
Prirunik za izbornu nastavu
tehnike kulture u osnovnoj koli
II. dopunjeno izdanje

9 789536 091362