Professional Documents
Culture Documents
SISTEME DE FABRICAIE
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul vei ti:
-
Ce este producia;
Ce este fabricaia;
Care sunt caracteristicile fabricaiei n serie, respectiv ale fabricaiei flexibile i care sunt
condiiile funcionrii automate
CUVINTE CHEIE:
Producie, fabricaie, sisteme de fabricaie, flexibilitate, condiii ale fabricaiei.
CUPRINSUL MODULUI:
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
Noiuni introductive
Structura general a sistemelor de fabricaie
Condiiile fabricaiei n serie
Condiiile fabricaiei flexibile
Adecvarea mijloacelor de producie la fabricaie de serie flexibil
Condiiile funcionrii automate
Istoric al sistemelor de fabricaie
Noiuni introductive
Funcia general a produciei este de a asigura producerea de bunuri materiale, spirituale
energie.
4. vnzarea - desfacerea produsului (bun material sau serviciu), se consum att for de
munc ct i alte servicii, pentru a putea desfura normal vnzarea;
5. servicii dup vnzare, exemplu : ntreinere, reparaii, asigurri de up-grade, etc.
6. reciclarea produsului;
7. activitatea organizatoric pentru corelarea tuturor acestor activiti management.
Activitatea de management constituie un liant, un integrator optimal al celorlalte ase
activiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activitilor care concur la
fabricaie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
-
operaii de manipulare
Operaiile de prelucrare sunt acele componente ale procesului de fabricaie n care
obiectul muncii i schimb forma, starea de agregare, structura sau calitatea suprafeei.
Operaiile de manipulare sunt acele componente ale procesului de fabricaie prin care
obiectul de lucru i schimb situarea (poziia i orientarea n spaiu).
Se face observaia c obiectul manipulat poate fi obiect de lucru, scul, dispozitiv,
deeuri, etc.
Tot n cadrul operaiilor de manipulare sunt incluse i operaiile n urma crora se obine
informaii despre obiectul manipulat, cum ar fi : operaiile de msurare, control, etc.
n acest context - i pe tot parcursul crii - noiunea de prelucrare se utilizeaz n sens
larg - avnd ca i coninut "aciunea asupra obiectului de lucru" incluznd ns i
asamblare/dezasamblare.
Funcie de modalitatea de participare a operatorului uman n cadrul procesului de
fabricaie, acesta poate fi clasic, mecanizat i respectiv automat.
Astfel, se vorbete despre proces de fabricaie clasic atunci cnd factorul esenial att n
cadrul operaiilor de prelucrare, ct i n acelor de manipulare - n desfurarea procesului de
fabricaie este operatorul uman.
Procesul de fabricaie mecanizat se caracterizeaz prin folosirea unor surse de energie
artificial, exterioar, a unor dispozitive, scule i maini de lucru, astfel nct efortul fizic al
operatorului uman s fie redus, iar prezena sa s fie necesar doar n activitile de comand a
3
procesului.
sau cu alte cuvinte atunci cnd O.U. realizeaz toate funciile subsistemului de manipulare, atunci
se vorbete despre un sistem de fabricaie clasic.
n cazul n care operatorul uman intervine prin comand manual, iar operaiile de
manipulare sunt realizate de IA/E, atunci sistemul de fabricaie este unul mecanizat.
Sistemele de fabricaie, care nu prezint n structura lor operatori umani, funciile de
conducere fiind preluate de ctre sisteme de conducere avansate, se numesc sisteme de fabricaie
automatizate.
n cazul n care schimbarea sarcinii de fabricaie este facil i acest fapt se datoreaz
caracterului universal al componentelor sistemului de fabricaie se spune despre acel sistem c
prezint proprieti de flexibilitate. n caz contrar, la o schimbare dificil a sarcinii de fabricaie
sistemul prezint proprieti de rigiditate.
Observaie. Problema flexibilitii se complic cu creterea numrului de tipuri de
produse i cu creterea numrului de tipodimensiuni a unui produs.
Astfel n figura 1.4. se prezint funcie de numrul produse/an i numrul de
tipodimensiuni/an, cnd se preteaz fabricaia rigid i cnd cea flexibil, pentru ca fabricaia s
fie rentabil.
ntreprindere de fabricaie
Atelier de fabricaie
Linie de fabricaie
Celul de fabricaie
Modul de fabricaie
- fabricaia n serie alternativ caracteristic acestui tip de fabricaie este utilizarea alternativ
a mijloacelor de fabricaie pentru parcurgerea produselor A respectiv B, figura 1.8.
Se face observaia necesitii adecvrii mijloacelor de producie, att seriei A ct i seriei
B, dac aceast adecvare poate fi realizat cu costuri minime att materiale ct i umane,
fabricaia este flexibil.
1.4.
Fu =
SR
1
ST
(1.1)
V
C A1
(1.2)
Nr
Nf
(1.3)
N pr
Np
(1.4)
unde : Npr numrul posturilor de lucru care pot efectua aceeai sarcin de fabrica ie n
mai multe variante ale traseului tehnologic ;
Np numrul total a posturilor de lucru.
e) Flexibilitatea de modificare structural reprezint capacitatea sistemului de a- i
modifica structura, n funcie de sarcina tehnologic (extindere, restructurare, modificarea
amplasamentelor mainilor de lucru ).
Fst =
n str
n stt
(1.5)
unde : nstr - numrul variantelor de structur realizabile din punct de vedere practic;
nstt - numrul total al variantelor structurale posibil matematic pentru sistemul respectiv.
f)Flexibilitate de stocaj reprezint capacitatea sistemului de a permite acumularea unui
numr de produse ntre dou mijloace de producie care func ioneaz cu capaciti diferite.
Fstocaj=Ci-Ci+1
(1.6)
n prr
n prt
(1.7)
Defini ie. Prin adecvare se nelege gradul n care proprietile mijlocului de producie
corespund cu cerinele impuse de fabricaia de serie flexibil.
Adecvarea este necesar a fi privit din dou puncte de vedere :
- tehnic;
- economic.
Adecvarea tehnic se necesit a fi concretizat innd seama de dou categorii de
consideraii i anume: calitative respectiv cantitative.
n cazul n care se au n vedere consideraiile calitative este necesar a se stabili dac:
- mijloacele de producie se pot adecva modului n care se realizeaz prelucrarea
(exemplu : trecerea de la strunjire exterioar la cea interioar);
- se pot realiza cicluri de func ionare diferite;
- mijlocul de producie poate fi interconectat cu alte mijloace de producie.
Considerentele cantitative sunt legate n principal de:
- sarcina de fabrica ie (exemplu: dac seria A fiind compus din piese de 100 mm, iar
seria B din piese de 500 mm se analizeaz posibilit ile trecerii de la prelucrarea prin achiere
a pieselor de 100 mm la cele de 500 mm).
- proces, func ie de puteri, viteze, avansuri, precizie, calitate, etc.
n cazul adecvrii economice se analizeaz n principal urmtoarele aspecte legate de
fabrica ie:
- capacitatea de fabrica ie (n acest caz ntrebarea care se pune este urmtoarea: Se poate
fizic realiza trecerea de la fabricarea seriei A la fabricarea seriei B n condi ii economicoase ?)
- disponibilitatea n timp (exemplu: dei capacitatea de fabrica ie este adecvat, temporar
aceasta nu este disponibil din cauza reparaiilor);
- utilizarea mijloacelor de producie, aspect ce poate fi privit att din punct de vedere
cantitativ, ct i din punct de vedere calitativ.
Utilizarea mijloacelor de producie poate fi tratat cantitativ i anume utilizare n timp,
respectiv prin intensificarea regimurilor (exemplu: se analizeaz dac mijlocul de producie poate
trece de la seria A la B prin intensificarea regimului ) sau calitativ prin utilizarea posibilit ilor
graduale sau alternative.
12
Soluii tehnice
Automatizarea
acionrii
Msuri organizatorice
Realizarea ac ionrii
Informatizare
Logistic intern
Reechipare
automat
Dac se analizeaz tipurile de activit i ale operatorului uman executate n cadrul unui
sistem clasic i modul n care se poate automatiza fiecare activitate n parte se obin urmtoarele
grupe:
1.
manipularea obiectelor de lucru se poate automatiza prin alegerea instala iei aductoare/
de evacuare IA/E sau/i a unui robot (manipulator) respectnd condi ia ca sistemul s prezinte un
plan de amplasament adecvat;
2.
de msurare i control (posturi integrate n sistem, control activ, posturi separate de sistem);
4.
diagnoz.
Postulatele fabricaiei flexibile automate sunt:
a)
suplimentare n sistem;
d)
Primii germeni ai sistemelor de fabricaie apar atunci cnd ncepe s se desprind din
rndul agricultorilor i pstorilor o profesiune nou, aceea a meteugarilor.
Astfel primul modul de fabricaie se identific cu atelierul meteugarulur, aprut chiar n
comuna primitiv.
Aceast perioad se caracterizeaz prin primitivismul uneltelor i sculelor folosite de
meteugari. Atelierele cele mai des ntlnite sunt cele de olrit, de producere a podoabele,
furriile, etc.
n sclavagism, respectiv n feudalism se poate vorbi tot doar de sisteme de fabrica ie
clasice n care evolu ii apar doar la nivelul sculelor, uneltelor i dispozitivelor de prelucrat i
mai pu in la nivelul componentelor sistemului. n cadrul atelierului se executa n general un
produs n totalitate.
Organizarea ierarhic a celor ce lucrau n cadrul unui atelier era dup cum urmeaz:
meterul care era de obicei i proprietarul atelierului i a majoritii bunurilor din cadrul lui ; pe
nivelul ierarhic urmtor se situau calfele care aveau n proprietate unele unelte, scule din cadrul
atelierului, iar pe ultima treapt ierarhic se aflau ucenicii, cei care nvau meseria i care pentru
munca prestat li se asigura hran i locuin.
Pentru a-i putea reprezenta mai bine interesele n faa nobililor sau a cetii, meteugarii
se organizeaz pe specific de activit i n bresle sau corporaii.
14
1760
1765
1773
1774
1775
1775
1786
Caracteristica
Hendy Hindley Marea Britanie inventeaz un indexor
diferenial pentru prelucrarea pinioanelor
Jacques de Vaucanson face primul pas important spre
mecanizare prin construcia strungului industrial prevzut cu
urub conductor paralel cu arborele conductor;
descoperirea minereului de fier de la Carron Scoia utilizat n
construcia tunurilor din font pentru nave
generalul francez Jean Baptiste de Gribeauval, inspectorul
general al artileriei subliniaz explicit necesitatea introducerii
standardizrii componentelor armelor n vederea uurrii
interschimbabilit ii acestora, astfel aprnd noiunea de
interschimbabilitate n prima ei variant sub denumirea de
systme Gribeauval;
guvernul francez realizeaz problema datorat de lacuna
tunurilor de font i creeaz o comisie de investigare a
problemei; ofierul Brigadier de la Houliere, trimis n Marea
Britanie s studieze problema i ntlnete pe fra ii John i
William Wilkinson din Bersham Shropshire crora le furnizeaz
unele idei;
fra ii Wilkinson inventeaz prima main-unealt de gurit,
dezvoltat pornind de la o nou metod de turnare vertical a
tunurilor dintr-o singur bucat, care apoi e gurit;
maina de gurit tunuri este urmat de maina utilizat n
gurirea cilindrilor motorului cu aburi al lui James Watt;
Jesse Ramsden inventeaz primul strung pentru prelucrat
uruburi pentru instrumente i ceasuri;
systme Gribeauval a fost utilizat de Honore Blanc
inspector general al arsenalului francez n producia de
muschete dar odat cu Revolu ia Francez din 1789
15
1790-1800
1830
1841
1848
1850
1852
1852
1853
1863
1873
1874
1880
1886
1897
1898
1901
1911
1916
1922
experimentul nceteaz;
strungul pentru prelucrarea uruburilor cu ghidaj, realizat n
USA de David Wilkinson;
strungul cu roi de schimb pentru prelucrarea uruburilor realizat
de Senot - Frana ce asigura sculei un avans paralel cu urubul
conductor, proporional cu rotaia arborelui;
strungul de precizie n sarcin pentru prelucrarea uruburilor
prevzut cu ghidaje V patentat de Henry Maudslay, Marea
Britanie n 1797;
apare ceasul Jerome
apare secertoarea McCormick
J.R.Palmer realizeaz primul micrometru n Frana
Joseph R. Brown (USA) realizeaz primul ubler cu vernier cu o
precizie de 0,001 inch;
F. Howe ce lucra la Robbins&Lawrence New England
proiecteaz prima main de frezat universal
apare cositoarea mecanic
Colt inverntatorul revolverului ce i poart numele
construiete o nou fabric n care sunt amplasate peste 1500 de
maini-unelte;
apare bicicleta
C. Spencer breveteaz ideea utilizrii camelor la mainileunelte;
apare maina de scris
apare turbina cu aburi inventat de Laval i Parsons;
apare automobilul;
Ch. H. Norton construiete prima main de polizat comercial
ce utilizeaz abrazivi sintetici;
tehnicianul suedez C.E.Johansson realizeaz primele
micrometre ce se pot calibra la o precizie de 0,00001;
Brown&Sharpe realizeaz prima main de frezat universal
integral acionat de motoare electrice;
se public lucrrile bazate pe managementul tiin ific ale lui
F. W. Taylor ce au un puternic impact asupra concepiei
managementului;
devine operaional prima linie de transfer numit the moving
assembly line la uzinele Ford din Highland Park;
A.O.Smith Company proiecteaz pentru GM (Buik) prima linie
de transfer automat pentru producerea caroseriilor de main;
16
1951
Tehnologii, dispozitive i scule noi au aprut ntr-un numr imprsionant. Astfel, sculele
achietoare i materialele din care sunt confecionate s-au mbuntit ntr-un ritm foarte
accentuat; tehnologiile de turnare i forjare s-au mbuntit brusc; a aprut metalurgia pulberilor;
noi materiale composite au determinat apariia unor noi tehnologii de fabricaie; au aprut
tehnologii de debitare cu fascicule laser, cu plasm i cu jet de ap, etc.
Apari ia i preul de fabrica ie tot mai sczut a computerelor a determinat o adevrat
revoluie n sistemele de fabricaie. Iar odat cu dezvoltarea tehnologiilor mecatronice au aprut
toate accesoriile - necesare integrrii conducerii de ctre calculator a unui sistem de fabrica ie
materializate prin senzori i traductoare.
ncepnd cu anii 50 o nou perioad a aprut perioada dominat de implementarea
comenzilor numerice la mainile unelte, apari ia conceptului de tehnologie de grup i s-a impus dup 1990 - conceptele C.I.M. (Computer Integrated Manufacturing) urmate de cele post C.I.M.
Cu siguran zilele de astzi sunt zilele unui poten ial uria pentru schimbare, ale globalizrii
pieelor i economiei, ale dispari iei barierelor de comunicare prin apari ia societii
informatizate.
ntrebri de autoevaluare
1. Ce asigura funcia general a produciei?
2. n cte variante se poate desfura fabrica ia de serie? Numi i-le.
3. Cum se definete flexibilitatea ?
4. Ce nelege i prin sistem de fabrica ie?
17
Teste gril
1. Identificai crei zone i este rentabil fabricaia rigid i crei zone i
este rentabil fabricaia flexibil
I)fabrica ie
II) marketing
18
Rezumat
Definiie. Prin producie se nelege suma tuturor activitilor ce presupune transformri
de bunuri materiale sau servicii prin consum de for de munc (input-uri) n (alte) bunuri
materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor necesiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activit ilor care concur la
fabrica ie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
-
operaii de manipulare
Definiie. Prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea mijloacelor materiale i
componente nemateriale care concur la realizarea unui produs i care sunt grupate n timp i n
spaiu ntr-un mod bine determinat.
Bibliografie
1. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
2. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
3. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
4. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
19
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Sistem, model matematic, matrice de cuplare, matrice de structur, fluxuri de materiale,
energie i informaii.
Cuprinsul Modului:
2.1.
Noiunea de sistem.
2.2.
2.3.
Ierarhia sistemelor.
2.4
2.5.
2.6
20
Noiunea de sistem
Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Defini ie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mul ime) de elemente ntre care
exist o mul ime de rela ii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondi ioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
n continuare se dau cteva clasificri ale sistemelor :
a) n func ie de raporturile sistemului cu mediul
- sistem izolat (nchis) sistemul care nu are nici o legtur cu mediul su. (fig.2.1.)
S sistemul ini ial (n discuie);
S mediul sistemului S, iar
S U S = MU - mul imea universal.
sisteme simple ce includ dou subsisteme i respectiv relaiile dintre ele - figura 2.3.
2.2.
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sge i.
Schema bloc a sistemului S reprezentat n figura 2.5. se caracterizeaz prin vectorul
de intrare X , (input sau excita ia sistemului), cu cele n componente scalare ale sale X = [x1,
x2,....xn]T, respectiv vectorul de ieire Y (output sau rspunsul sistemului) cu cele m componente
scalare Y = [y1, y2,......ym]T
(2.1.)
caracterizat prin intrri, ntr-o alt stare caracterizat prin ieirile sistemului.
Pe lng legturile orientate de intrare ieire ntre sistem i mediul su, sunt prezente i
legturi n parte neorientate. Din cadrul acestora, o parte influeneaz vectorul de ieire ntr-un
mod ce nu poate fi controlat. Totalitatea acestor legturi formeaz vectorul perturbaiilor : Z =
[Z1, Z2,......Zr]T.
23
Schema bloc a unui sistem asupra cruia acioneaz i perturbaii se prezint n figura 2.6.
Ob inerea i men inerea performanelor sistemelor de tipul celor prezentate n figura 2.6.
n condi iile prezenei unor mrimi perturbatoare la cote acceptabile reprezint adesea un
obiectiv greu de realizat.
Din acest motiv au aprut diferite solu ii de rezolvare a cazurilor n care apar mrimi
perturbatoare, una din aceste solu ii fiind reglarea n bucl nchis. Prin aceast bucl R o parte a
ieirii este transmis la intrare pe care o influeneaz. Schema bloc a unui sistem cu bucl de
reacie se prezint n figura 2.7.
2.3.
Ierarhia sistemelor
n general, orice sistem are n componena sa alte subsisteme i este la rndul su element
24
Metasistem
Sistem
Subsistem
Fig. 2.8. Structura ierarhic a sistemelor
Din figura de mai sus se pot desprinde o serie de reguli i anume :
- orice sistem de rang R SR are n componena sa sisteme de rang inferior SR-1, care
pentru sistemul SR se numesc subsisteme.
- orice sistem SR de rang R este subsistem pentru un sistem SR+1 de rang superior
R+1, acesta din urm numindu-se metasistem (hipersistem).
Ierarhizarea n cazul sistemelor de fabrica ie flexibil joac un rol important pentru
realizarea sintezei sistemului, deoarece, sinteza sistemului (procesul de stabilire a componentelor
sistemului, a structurii i respectiv a legturilor dintre componente, impunndu-se sistemului
anumite proprieti i caracteristici dorite ) se face pornind n prima faz de la sistemul de rang
cel mai mare (superior) spre sistemele de rang inferior iar n a doua faz de la sistemele de rang
inferior la sistemele de rang superior.
a) cel puin o ieire din sistemul S1 este o intrare n sistemul S2 ; adic dac :
X2q=Y1p
T
unde: X 2 = [X21, X22,.....X2q,......X2m,]
(2.2)
Y 1 = [Y11, Y12,.....Y1p,......Y1n,]T
b) sau cel pu in o ieire din sistemul S2 este o intrare n sistemul S1, anume:
X1i = Y2j
T
unde: X 1 = [X11, X12,.....X1i,......X1k,]
(2.3)
Y 2 = [Y21, Y22,.....Y2j,......Y2l,]T
... n
... e1n
... e2n
... .
... eqn
... .
... emn
1 , dac x 2q = y 1p
eqp=
0 , dac x 2q y 1p
iar matricea de cuplare a sistemului S2 de sistemul S1 este dat de:
unde :
i\o
1
2
.
K21=
i
.
k
unde :
1
2
e11 e12
e
21 e22
.
.
ei1 ei 2
.
.
ek1 ek 2
...
...
...
...
...
...
...
j
e1 j
e2 j
.
eij
.
ekj
... l
... e1l
... e1l
... .
... eil
... .
... e kl
1 , dac x1i = y 2 j
eij=
0 , dac x1i y 2 j
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
Fie S1 i S2 cele dou sisteme n discu ie, cu intrrile i ieirile conform figurii 2.10.
26
4 0 0
5 0 0
6 0 0
iar matricea de cuplare K21 va fi
i\o
1
K 21 = 2
3
4
1
0
0
3 4 5
0 0 0
0 0 0
0 1 0
1 0 0
0 1 0
0 0 0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 1
(2.8)
respectiv
X 1 = K 21 Y 2
(2.9)
R-1. Presupunnd c fiecare subsistem ar fi cuplat cu toate celelalte subsisteme, atunci numrul
maxim de cuplri este dat de suma :
n -1
N max = 2 l i
(2.10)
i =1
n 1
dar
l
i =1
n (n 1)
i prin urmare:
2
N max = n (n - 1)
(2.11)
n practic numrul de cuplri este mult mai mic dect numrul maxim de cuplri.
Definiie. Se definete matricea de structur a unui sistem cu n subsisteme (componente),
ca fiind o matrice avnd ca elemente matricele de cuplare ale subsistemelor.
Matricea de structur a unui sistem caracterizeaz n ansamblu mul imea legturilor ntre
elementele componente (subsisteme) ale sistemului considerat.
Matricea de structur are ca i elemente matricele de cuplare ale subsistemelor
componente:
1
2
3
. . n
K 21 K 31 . . K n1
0
K
0
K 31 . . K n 2
12
K str
(2.12)
0 . . K n3
K 13 K 23
.
.
.
. .
.
.
.
. .
.
.
K 1n K 2 n K 3n . . 0
Observaie. ntotdeauna matricea Kstr a unui sistem este o matrice ptratic de dimensiune
i\o
1
2
= 3
.
.
n
28
Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus se consider conform figurii 2.11. un
sistem cu 7 elemente componente (subsisteme) ntre care legturile sunt stabilite conform
schemei bloc.
Fig.2.11. Schema bloc a unui sistem cu apte subsisteme componente
Pentru schema bloc din figura 2.11. matricea de structur are forma:
i\o
1
2
3
4
5
6
7
1 0
K 21 K 31
0
0
K 61
0
2 0
0
0
0
0
0
0
3 K 13
0
0
K 43 K 53
0
0
K str =
4 K 14 K 24 K 34
0
K 54
0
K 74
5 K 15 K 25 K 35 K 45
0
0
K 75
6 0
0
0
K 46
0
0
K 76
7 0
K 27
0
K 47 K 57 K 67
0
Fie X totalitatea intrrilor subsistemelor Si, i=1,n astfel nct
X = [X 1
X2
X 3 ... X i
... X n ]
(2.13)
Y = [Y 1 Y 2
Y3
... Y i
... Y n ]
(2.14)
(2.15)
Definiie. Prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile sistemului.
Dup cum se definea i n capitolul I prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea
mijloacelor materiale i a componentelor nemateriale grupate n spa iu i timp n vederea
realizrii a uneia sau mai multor sarcini de fabricaie.
Definiie. Sarcina de fabricaie reprezint funcia sistemului de fabrica ie care nseamn
transformarea n timp a unor intrri de materiale, energie i informa ie, ntr-o ieire (output),
constituit din materie n care cu ajutorul energiei s-a "impregnat" informa ia.
Sarcina de fabricaie nseamn transformarea strii caracterizat prin intput-uri ntr-o alt
stare caracterizat prin output-uri, precizat n prealabil mintal.
Fig.2.14. Schema bloc a unui sistem de fabrica ie ce are ca i caracteristic un singur flux de
intrare i unul de ieire
Pentru procesele de aceast natur (turnare, forjare) se poate scrie rela ia :
Vo Vi
=
(2.16)
t
t
Procesele de achiere se caracterizeaz prin aceea c la intrare exist un singur flux de
31
materiale, dar la ieire pe lng piesa finit apare n plus deeul. Schema bloc a unui sistem de
fabrica ie prin achiere cu debitul de intrri-ieiri de materiale - este reprezentat n figura 2.15
Fig.2.15. Schema bloc a unui sistem de fabrica ie cu un singur flux material de intrare i dou de
ieire
ntre debitele de intrare-ieire exist n acest caz urmtoarea relaie:
Vi Vo Vod
=
+
t
t
t
(2.17.)
Fig.2.16 Schema bloc a unui sistem de fabrica ie cu mai multe fluxuri materiale de intrare i unul
de ieire
Pentru procesele de montaj este evident existena mai multor intrri (materializate de
piese, subansamble) i a unei singure ieiri materializat de produsul finit.
Schema bloc specific unui sistem de asamblare se prezint n figura 2.16.
Astfel pentru acest caz suma debitelor de intrare de materiale se identific cu debitul de
ieire din sistem:
n V
Vo
ij
(2.18.)
=
t
j =1 t
Pe lng fluxul de materiale, intrrile n sistemul de fabrica ie mai sunt constituite i din
32
fluxurile de energie, respectiv de informa ie. Uneori chiar fluxul de informa ie are ca suport o
parte a fluxului de energie.
Fluxul de energie "intrat" n sistem realizeaz pe de o parte "impregnarea" fluxului de
informa ii n fluxul de materiale (n produsele finite n subsistemul de prelucrare SSP) pe de alt
parte face posibil deplasarea materialelor n cadrul sistemului (n sistemul de manipulare).
Fluxul de energie "iese" din sistem sub form de energie-deeu (disipat).
Fluxul de informa ii este prezentat doar ca intrare.
n figura 2.17. se prezint o schem bloc a unui sistem de fabrica ie cu eviden ierea,
inclusiv pe subsisteme a fluxurilor de materiale i informa ii.
V0
t
Vi
t
I 0
t
SSP
Ei
t
VOD
t
SSM
I i
t
EOD
t
Fluxuri de:
materiale
materiale cu
informa ii
energie
informa ii
Fig.2.17.
Schema
bloc
general a unui sistem de
fabrica ie
informa ii pe
suport de energie
Generaliznd relaiile 2.16.-2.18 i innd cont de faptul c tot ce intr n sistem trebuie s
se regseasc n fluxurile de ieire din sistem se poate scrie relaia:
Vo
V od
t
E od
t
I od
t
V
= T i
E i
t
I i
t
(2.19)
unde :
T - matricea de transfer a sistemului;
33
(Vo )
- output-ul fluxului de materiale;
t
(Vod )
- flux de materiale deeu;
t
E od
- output-ul fluxului de energie deeu (care apare n general prin disipare de
t
cldur);
I od
- output-ul fluxului de informa ie (care apare doar atunci cnd sistemul este obligat
t
s transmit informa ie spre un alt sistem, fie de acelai rang, fie de un rang superior; altfel
aceast component nu apare, deoarece informaia de intrare se nglobeaz n output-ul de
materiale prin consum de energie);
(Vi , E i , I i )
- intput-urile n sistem (materiale, energie, informaie pe suport de energie);
t
Relaia (2.19) reprezint modelul matematic al unui sistem de fabrica ie n sensul cel mai
larg cu putin.
ntrebri de autoevaluare
5. Ce reprezint intrarea (input) ntr-un sistem?
6. Ce reprezint ieirea (output) dintr-un sistem?
7. Ce se nelege prin analiza unui sistem?
8. Din ce se constituie intrrile ntr-un sistem de fabricaie ?
9. Ce reprezint sarcina de fabricaie ?
Teste gril
1. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
Vo Vi
=
t
t
34
a) turnare;
b) frezare;
c) montare
2. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
Vi Vo Vod
=
+
t
t
t
a)turnare;
b)frezare;
c) montare
3. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
n
j =1
Vij
t
Vo
t
a)turnare;
b)frezare;
c)montare.
Soluii:
1. a
2. b
3. c
35
Rezumat
Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Defini ie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mul ime) de elemente ntre care
exist o mul ime de rela ii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondi ioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
Scopul modelului matematic al unui sistem l reprezint descrierea n limbaj matematic a
func iei sistemului.
Pentru a putea modela un sistem este necesar cunoaterea structurii sale, a intrrilor,
ieirilor i a func iei sale.
Definiie. Prin schem bloc se nelege o reprezentare simplificat a unui sistem n care
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sge i.
Bibliografie
5. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
6. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
7. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
8. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
36
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Ce este un robot.
Cuvinte cheie:
Robot, sistem mecanic, mecanism generator de traiectorie, mecanism de orientare.
Cuprinsul Modului:
3.1. Introducere
3.2. Structura sistemului mecanic
3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune
3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.
37
Robot staionar
robot
Robot mobil
instalaie de
teleoperare
manipulator
robocare (VGA)
proteze
purtai
orteze
cu roi
maini
trtoare
fr roi
maini
pitoare
exoschelete
amplificatoare
38
DISPOZITIV DE GHIDARE +
SISTEM DE CONDUCERE
SISTEM
DE
COMAND
EFECTOR FINAL
SISTEM
DE
ACIONARE
MEDIU
+
PLATFORM
MOBIL
SISTEM MECANIC
TRADUCTOARE
SENZORI
SISTEM DE
PREPARARE A
ENERGIEI
Fig.3.2. Schema bloc a structurii robotului
Traductoarele care furnizeaz sistemului de comand informa ii despre starea intern a
robotului: poziii i micri relative ale elementelor sistemului mecanic, parametri func ionali ai
39
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spa iu a unui obiect. Omul realizeaz
aceast modificare apucnd (prehensnd) obiectul cu mna i micnd mna mpreun cu
obiectul, cu ajutorul braului. Utilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de
manipulare.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte, se numete dispozitiv de
prehensiune. Func ia lui este aceea de a solidariza obiectul cu partea sa de baz, asigurnd
obiectului fa de aceasta o situare relativ bine determinat, men inut n timp (de obicei prin
strngere).
Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului
de prehensiune, formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis de obicei prin for.
Manipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final cu
care obiectul este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element
al dispozitivului de ghidare (a efectorului final).
n figura 3.3 se prezint structura sistemului mecanic al roboilor.
SISTEM MECANIC
Dispozitiv de
ghidare
Mecanism
generator de
traiectorie
Mecanism
de
orientare
Efector
final
Dispozitiv de sau
Platform
mobil
scul
prehensiune
42
(3.2)
(3.3)
(3.4)
M = pc
(3.5)
unde: pc este numrul parametrilor cinematici relativi ai elementelor cuplelor cinematice
conductoare (impui de surse de energie mecanic exterioar).
Numrul cuplelor cinematice conductoare de clasa a 5-a fiind:
c5c c5
(3.6)
M = pc = c5c.pc5 = c5c
unde: pc5 - este parametrilor cinematici relativi impui la cuple cinematice conductoare de clasa
5-a.
Rezult:
M = c5c
(3.7)
(3.8)
(3.10)
(3.11)
44
n unele operaii de montaj, sau la extragerea unui obiect dintr-o mul ime neordonat
aflat ntr-un container se necesit pentru evitarea unor obstacole neprevizibile, se necesit ca
elementele dispozitivului de ghidare s aib mai multe posibilit i de a se dispune pentru aceea i
situare a efectorului final.
Aceast posibilitate se numete redundana dispozitivului de ghidare, definindu-se gradul
de manevrabilitate
Ma = M-6
(3.12)
Unele dispozitive de ghidare care au la baz lanuri cinematice nchise se numesc "cu
topologie serial".
3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune
TTR
TRT
TRR
RTT
RTR
RRT
RRR
a)
n figura 3.6.a se prezint varianta TTT - robot n coordonate carteziene
45
b)
n figura 3.6.c se prezint varianta RRT - robot n coordonate sferice n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:
c)
46
n figura 3.6.d se prezint varianta RRR - robot n coordonate polare n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:
d)
Fig.3.6. Scheme cinematice pentru roboii de tip TTT, RTT, RRT i RRR
Definiie. Se definete cu spa iu de lucru locul geometric care con ine mul imea pozi iilor
posibile ale punctului caracteristic. Spaiul de lucru este delimitat de puncte, linii sau suprafee.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind locul geometric al pozi iilor care pot fi
ocupate de punctele elementelor sistemului mecanic al robotului i al obiectului manipulat.
3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.
ntrebri de autoevaluare
1. Defini i robotul.
2. Care este rolul sistemului mecanic al robotului.
3. Cum se numete efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte.
4. Prin intermediul crui mecanism se realizeaz modificarea pozi iei punctului caracteristic.
5. Func ia de orientare a obiectului manipulat se realizeaz de ctre mecanismul de .
48
Teste gril
1. Ce spaiu de lucru are robotul din figur:
a) paralelipiped;
b) cilindru;
c) sfer
d) nici unul din cele de mai sus.
Soluii:
1. a
2. b
49
Rezumat
Conform ISO 8373 robotul industrial se definete ca fiind un manipulator programabil
controlat automat, reprogramabil, multiscop, cu trei sau mai multe grade de libertate, care poate fi
fix dar i mobil, folosit n automatizarea aplicaiilor industriale.
Dup cum se observ n defini ia de mai sus sunt utiliza i urmtorii termeni:
- reprogramabil: a crei micri programate sau func ii auxiliare pot fi schimbate fr
modificri fizice.
- multiscop: capacitatea de a se adapta la diferite aplica ii ce se modific fizic.
- modificri fizice: modificri ale structurii mecanice sau ale sistemului de conducere,
excepie fcnd schimbrile de suporturi de program, ROM, etc.
O alt defini ie este urmtoarea: Robotul este un sistem mecatronic capabil s execute
operaii similare cu cele executate de om cu membrele sale (brae, picioare), sub supravegherea
ochilor si, coordonarea ntre mn i ochi realizndu-se prin creier.
Sistemul mecanic al robotului are rolul de a asigura realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Modificarea poziiei punctului caracteristic se realizeaz prin intermediul mecanismului
generator de traiectorie parte component a dispozitivului de ghidare.
n principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei,
deoarece el realizeaz modificarea coordonatelor (x, y, z) ale punctului caracteristic. Mecanismul
de orientare este o component a dispozitivului de ghidare, care realizeaz func ia de orientare a
obiectului manipulat. Lanul cinematic care st la baza mecanismului de orientare are maximum
trei grade de libertate, iar cuplele cinematice conductoare din componena sa sunt numai cuple
de rotaie.
50
Bibliografie
9. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
10. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
11. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
12. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
51
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuprinsul Modului:
4.1 Structura efectorului final
4.2. Elementul de cuplare EC
4.3. Elementul de complian - E.Co
4.4 Modulul de micromicare - MM.
4.5. Elementul de acionare - AC.
4.6 Degete i bacuri - D, B.
4.7 Dispozitive de prehensiune neconven ionale.
52
DP
CF
+
S
Fig.4.1.Structura efectorului final
EFECTOR FINAL
D.G.
E.C.
E.Co.
M.M.
Ac.
Scul
TM
M.P.
Degete
Bacuri
C.F.
Scul
Ob
D.P.
53
100
99
90
40
DP
DG
b)
DG
DP
a)
Fig.4.4.Pozi ia DP n raport
cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare
sus
56
Exist i dispozitive de prehensiune duble sau multiple (pentru lungimi mari ale
obiectului de manipulat fig.4.6).
DG
DP
DG
a)
DP
b)
Ob1
DP1
DP1
DG
DP2
Ob2
DP2
Fig.4.6. Dispozitiv de prehensiune dublu pentru prehensarea
obiectelor de lucru lungi
Nr
c5
c4
Schema structural
Schema cinematic
a lanului cinematic
a lanului cinematic
A/
V
2
C/
2
B/
A/
1
0
IV
1
V
0
A/
1
B
2
A/
3
B
1
C
A/
B
1
0
C
A/
0
Nr
c5
c4
Schema structural
Schema cinematic
58
a lanului cinematic
a lanului cinematic
C/
A/
1
C/
A/
B
1
C/
0
3
C
A
1
0
2
3
C
A/
4
c5
c4
V
3
Nr
D
A/ 1
0
Schema structural
C
B 2
Schema cinematic
59
a lanului
a lanului cinematic
cinematic
D/
1
0
B
C/
A
1
D
C/
3
D
C/
3
D
0
1
A
0
Nr
c5
c4
Schema structural a
A/
C/
C/
D/
3
Schema cinematic
60
lanului cinematic
a lanului cinematic
C
B/
A/
2
1
0
C/
D
B 2 3
A/
0
E/
2
2
IV
5
IV
0
E/
A/
0
C
A/
B
0
1
0
6
c5
c4
A/
0
1
B
2
F
4
Nr
IV
Schema structural a
Schema cinematic
61
lanului cinematic
a lanului cinematic
C
A/
1
B
0
0
D
2
F
4
C
1 V
A/
1
2
D
G
IV
V
5
3
A/
2
B
4
D
G
F
5
Motoarele hidraulice se utilizeaz mai rar pentru acionarea MP, doar la RI cu ac ionare
hidraulic sau dac se necesit fore de strngere mari.
Cele mai des utilizate sunt motoarele pneumatice cu motor liniar i care prezint
urmtoarele avantaje:
-
vitez mare;
64
Obiect de
apucat
a)
Obiect
cilindric
apucat
b)
Obiect
prismatica
pucat
c)
Degetele deformabile sunt construite din tuburi lise sau gofrate din materiale plastice.
Pentru prehensarea obiectului se introduce n interiorul tuburilor-degete aer comprimat sau
depresurizat.
n fig. 4.11 se prezint un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile, la care fora
de strngere se realizeaz n principal datorit depresiunii aerului din degete i deformrii elastice
Incint
depresurizat
a degetelor.
degei
Prehensorul cu
ntrodus
Deget
Orificiu pt.
Obiect
Deget
b)
a)
Bac cu suprafaa
de contact plan
Deget
Bac
c)
Cupl
de rotaie
Deget
Cupl
sferic
Deget
Deget
f)
e)
d)
Bac
prismatic
g)
Bac
"moale"
Bac
n fig. 4.13.d sunt prezentate bacuri rigide, ale cror suprafee de contact cu obiectul sunt
invariabile. Ele echipeaz dispozitivele de prehensiune care lucreaz cu strngerea obiectului
manipulat.
Dac robotul industrial manipuleaz un mare numr de obiecte de lucru a cror form i
dimensiuni nu se schimb n timp (n cadrul fabrica iei de serie mare sau mas), se utilizeaz
uneori bacuri rigide ale cror suprafa de contact constituie amprenta negativ a unei pr i a
suprafeei exterioare a obiectului manipulat (bac "moale"). Prehensoarele cu astfel de bacuri se
numesc "dispozitive de prehensiune speciale".
Bacurile rigide care echipeaz degetele pot fi schimbate prin demontare i montarea
altora, n vederea adaptrii dispozitivului la obiecte de lucru de aceeai form, dar de dimensiuni
diferite. Spre exemplu, degetele se pot echipa cu bacuri prismatice de diferite dimensiuni, fcnd
posibil manipularea cu acelai dispozitiv a unor obiecte cilindrice de diametre diferite.
Asemenea dispozitive poart denumirea de "dispozitive de prehensiune specializate".
Bacurile cu suprafaa de contact cu obiectul de geometrie variabil pot fi la rndul lor
rigide sau deformabile.
Bacurile rigide cu geometrie variabil conin tifturi sau lamele cu poziie reglabil n
raport cu corpul bacului, n func ie de forma geometric a obiectului (fig. 4.14). Dispozitivele de
prehensiune echipate cu asemenea bacuri reglabile lucreaz prin "nfurare".
Corpul
bacului
Corpul
bacului
Deget
a)
Obiect
Lamele
reglabile
tifturi
Deget
Obiect
b)
n Fig. 4.16.b, "punga" format de membrana ataat de corpul bacului este umplut cu
pilitur de fier. Degetul apropie bacul de obiect i membrana se "muleaz" pe suprafaa acestuia.
Un cmp electromagnetic strbate masa de pilitur de fier, care se magnetizeaz i se solidific.
Pe aceast cale, bacul a fost "instruit", el "nvnd" forma geometric a suprafeei obiectului.
naintea trecerii la manipularea altor obiecte masa de pilitur de fier se demagnetizeaz i
procesul de instruire se reia pentru "nvarea" formei noului obiect. Dup un principiu
asemntor lucreaz bacul la care punga format este umplut cu un lichid de o anumit
compozi ie chimic; bacul "memoreaz" forma obiectului manipulat prin solidificarea lichidului
coninut n pung dup exhaustarea aerului. Un nou contact cu aerul readuce substana din pung
n stare lichid.
Membran
Deget
Jug
Obiect
Aer
comprimat
Obiect
a)
Cmp
electromagnetic
Pung cu pilitur de
fier
Deget
b)
Tab4.1
Fr
Bacuri
bacuri
Degete
Monocorp
Rigide
1
2
3
Degete
Articulate
-
Elastice
Defor-mabile
Invariabil, rigid
Plane
Amprente
simple,
negative ale
complexe,
supraf.
alte forme
obiectului
Strngere
Strngere
nvluire
nvluire1
Strngere3
nvluire2
Variabil
Rigide
Deformabile
nvlu-
nvlu-
ire
ire1
Strngere3
nvluire1/3
-
69
70
ntrebri de autoevaluare
1. Descriei structura efectorului final.
2. Care este func ia elementului de cuplare.
3. Care este func ia elementului de complian.
Teste gril
1. Elementul de cuplare.
a) realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
b) realizeaz cuplarea efectorului final de primul element al dispozitivului de ghidare.
c) realizeaz cuplarea efectorului final direct de MGT.
2. Modulul de micromicare permite:
a) corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n raport cu MGT.
b) corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
c) corectare comandat a pozi iei relative a MGT n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
3. Elementul de ac ionare este:
a) surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura EF.
b) surs de energie electrica suplimentar inclus n structura EF.
c) Un element din structura mecanic a DG.
Soluii:
1a, 2, b, 3a
71
Rezumat
Efectorul final este purtat de dispozitivul de ghidare n siturile necesare procesului.
EC realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
Elementul de cuplare constituie partea efectorului final pe care se "cldesc" toate elementele
acestuia.
Elementul de cuplare trebuie s asigure o situare stabilit a efectorului final fa de
dispozitivul de ghidare. De asemenea el trebuie s permit schimbarea automat a efectorului
final.
Elementul de complian are rolul de a introduce o posibilitate de micare relativ ntre
ultimul element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final al robotului.
Aproximativ 70% din operaiile de montaj cuprind introducerea unui obiect ntr-un alezaj
fiind urmat de o rotaie, n cazul asamblrilor filetate.
Modulul de micromicare permite o corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n
raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.
MM are la baz un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de transla ie sau de
rotaie.
Elementul de ac ionare este o surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura
EF.
Bibliografie
13. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
14. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
15. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
16. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
72
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuprinsul Modului:
5.1 Motoare de acionare
5.2. Transmisii mecanice utilizate n ac ionarea roboilor
73
ACIONARE
Sursa de
energie
Maini
de
for
Motoare
electrice
Echipamente de
comand i reglaj
Elemente de
execuie
Motoare
lineare
Transmisii
mecanice
Reductoare
Mecanisme de
execuie
Cuple cinematice
conductoare
Electrica
Termica
Diverse
Motoare
rotative
Mecanisme
urub-piuli
Electromagnei
prin: lan,
cabluri, curele
Pompe
Compre-soare
Degete
74
ENERGIA NEMECANIC
U, I
Electric
Termic
Mi, ni
Energie
mecanic
Energie
hidraulic
F, v
M, n
Qp , p
Energie
mecanic
F, v
Energie
mecanic
F, v
M, n
Hidraulic
Energie
pneumatic
Divers
Qc ,p
M, n
creterea preciziei de pozi ionare, prin eliminarea jocurilor intermediare din transmisia
mecanic;
Prin ax cinematic " a unui R.I. se nelege un ansamblu compact constituit din structur
mecanic, motor de acionare, transmisii, echipamente de comand i reglaj, senzori i
traductoare pentru diferite mrimi, cuprinse ntr-un circuit de reglaj avnd drept scop asigurarea
unor mrimi programate pentru deplasri, pozi ii, viteze, fore i momente
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
-
acionare electric;
acionare hidraulic;
acionare pneumatic;
Alegerea sistemului de ac ionare se face innd cont de o serie de factori cum ar fi:
destinaia, condi iile de exploatare, capacitatea de manipulare, ritmul de lucru, temperatura i
gradul de poluare al mediului de lucru, precizia de pozi ionare, posibilit i de comand i
conducere etc. Sistemul de acionare al roboilor poate fi electric, hidraulic, pneumatic sau mixt.
Acionarea electric este cea mai rspndit ac ionare a roboilor datorit ctorva avantaje
enumerate n continuare:
-
77
a)
b)
c)
d)
Fig.5.1. Tipuri de motoare hidraulice liniare
e)
f)
Fig5.2. Tipuri de motoare hidraulice oscilante
78
simplitate;
M.P.P.
M.H.R.
c.c.c.
79
Motoarele sistemului de ac ionare pot aciona direct sau indirect cuplele cinematice
conductoare ale robotului.
Ac ionarea direct "direct drive" const n faptul c elementul de ieire al motorului
acioneaz n mod direct elementele cuplei cinematice conductoare.
Ac ionarea indirect necesit ca ntre motor i elementele cuplei cinematice conductoare
s se interpun transmisii mecanice.
Transmisiile mecanice asigur adaptarea caracteristicii mecanice a mainii motoare la
cerinele impuse de cupla cinematic conductoare. Acest rol func ional se realizeaz prin
transfer de energie i printr-o transformare cinematic a caracteristicii mecanice rezistente.
Transformarea cinematic are n vedere dou aspecte:
-
MECANIC
1
2
Fig.5.3. Schema unei ac ionri indirecte
Transmisiile mecanice pot fi:
-
cu urub - piuli;
prin curele;
80
cu mecanisme cu bare;
ntrebri de autoevaluare
1. Ce se nelege prin ac ionare ?
2. Ce se nelege prin ax cinematic ?
3. Enunai cteva din dezavantajele ac ionrii hidraulice.
4. Enunai cteva din dezavantajele ac ionrii pneumatice.
5. Enunai cteva din avantajele ac ionrii electrice.
6. Enunai cteva din avantajele ac ionrii hidraulice.
Teste gril
1 Transmisiile mecanice pot fi:
a) cu elemente dinate (reductoare), la a cror utilizare se va avea n vedere utilizarea
unor dispozitive de scoatere a jocului de flanc dintre din i;
b) cu urub - piuli;
81
1. a,b,c,d,e,f,g 2 a.
Rezumat
Prin ac ionare se nelege un ansamblu de func ii tehnice prin care se realizeaz
transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a
unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unui sistem de ac ionare pot fi: electric;
termic, hidraulic, diverse.
Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagne i, turbine, pompe, compresoare de
aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau
indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
-
acionare electric;
acionare hidraulic;
acionare pneumatic;
82
Bibliografie
17. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
18. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
19. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
20. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
83
Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, senzori, traductoare, conducerea roboilor, inteligen artificial.
Cuprinsul Modului:
6.1 Traductoare i senzori utilizai n construcia roboilor.
6.2.Comanda manual, automat i mixt a roboilor
6.3.Structura i func iile sistemului de conducere automat a roboilor
6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor
84
Pentru a putea s-i realizeze func iile, sistemul de comand are nevoie de informaii
despre starea intern i extern a sistemului robot, informa ii care sunt oferite de ctre senzori si
traductoare.
Din punct de vedere al rolului func ional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informa ii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informa ii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Din punct de vedere al locului de prelevare a informa iei, n general, traductoarele culeg
informa ii din interiorul sistemului robot, n timp ce senzorii preleveaz informaiile din mediul
nconjurtor.
Folosirea roboilor inteligen i, dotai cu sisteme de percepie senzorial - att n industrie
ct i n sectoarele prestrilor de servicii - reprezint, n unele cazuri, un fapt cotidian, iar n
multe alte domenii o necesitate.
Traductoarele i senzorii destina i roboilor trebuie s asigure:
- semnal primar corespunztor;
85
Traductoare
O clasificare a traductoarelor este prezentat n tabelul 6.1.
Tabelul .6.1.
Parametrul
cinematic
msurat
1
Forma
semnalului
de ieire
2
numerice
Natura relativ
sau absolut a
mrimii msurate
3
Natura ccc n
care se plaseaz
traductorul
4
Sistemul
de
msurare
5
incrementale
- rotaie
electric,
(de deplasare)
- transla ie
optic
absolute
- rotaie
electric,
- transla ie
optic
rezolver
- rotaie
inductive
inductosyn
- transla ie
inductive
cascada de
- rotaie
inductive
- transla ie
inductive
rezistiv
ciclic
Denumire
absolute
Deplasare,
(de deplasare)
pozi ie
rezolvere
analogice
analog
inductosyn
absolut
multiplu
poteniomet
- rotaie
ru
- transla ie
condensator
- rotaie
capacitiv
- transla ie
analogice
Tahogenerator
- rotaie
de c.c., de
c.a.:sincro
86
Vitez
ne,
asincrone
numerice
- rotaie
fotoelectri
ce
inductive
magnetice
Acceleraie
Traductoarele se utilizeaz pentru msurarea deplasrilor, pozi iilor, vitezelor i
acceleraiilor realizate de ctre cuplele cinematice conductoare ale robotului. Aceste informaii
culese sub forma unui semnal sau a unor succesiuni de semnale sunt transmise spre prelucrare
sistemului de comand.
Dac traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu mrimea relativ
a deplasrii, ca diferen a coordonatelor finale i ini iale a elementului mobil, traductoarele de
pozi ie ofer semnale proporionale cu mrimea absolut a deplasrii, ca valoare a coordonatelor
pozi iei finale a elementului mobil, luat faa de originea coordonatelor.
Senzori
Tabel 6.2.
Nr.crt.
Analizatorul corespunztor
87
1
2
3
4
- de existen ntreruptor
- tactili/tactili de alunecare
- piele artificial
- proximitate: - ultrasonici;
- pneumatici;
- video
- de radia ii
- de substane chimice
- de fum
- de temperatur
- de presiune
- for - moment
5
6
7
8
9
10
11
- analizator cutanat
- analizator cutanat
- analizatorul acustic(la delfini, lilieci)
- analizator vizual
- analizatorii: gustativ, olfactiv, vizual
- analizator cutanat
- analizator cutanat
- analizator kinestezic
manual;
automat;
mixt.
Comanda
manual
membrilor
"familiei
robot"
se
realizeaz
fie
prin
condi iile de mediu n care evolueaz instala iile de teleoperare, respectiv lanul slave.
Att instala iile de teleoperare ct i manipulatoarele sincrone permit ndeprtarea
operatorului uman de mediul duntor n care evolueaz.
Comanda automat a roboilor se realizeaz de ctre sisteme de comand automat,
constituite din unul sau mai multe calculatoare i echipamente periferice.
Comanda mixt a roboilor se realizeaz prin cooperarea operatorului uman cu un sistem
de comand automat. Comanda mixt poate fi sinergic, n care caz operatorul uman comand
unele axe ale robotului spre ex. MGT iar sistemul automat altele (spre e. MO), succesiv, caz
n care operatorul uman i sistemul automat intervin succesiv n timp sau de supervizare, cnd
operatorul uman intervine pentru corectarea unor eventuale erori comandate de sistemul automat.
6.3.Structura i funciile sistemului de conducere automat a roboilor
porniri, opriri;
89
Program
Dispozitiv de introducere program
Interfee cu
alte sisteme
Unitate
central
de
prelucrare a informaiei
Dispozitiv de
calcul funcii
Traductoare
Bloc intrri -
speciale
ieiri
Aparate
de
msur + senzori
Sistem de acionare
Dispozitiv de
execuie
Senzori
Traductoare
senzori
Sistem mecanic
Mediu (proces)
Programarea manual este off line, pe cnd programarea prin instruire, on - line.
Programarea prin instruire se realizeaz n regim de conducere direct sau de teleoperare.
n cazul programrii prin instruire, prin conducere direct operatorul uman impune
efectorului final micrile necesare n conformitate cu procesul servit, sistemul de acionare al
robotului fiind decuplat. Elementelor cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de
ghidare li se confer astfel micri relative care sunt memorate sub forma varia iilor n timp ale
traductoarelor de poziie.
Comanda automat n regim operaional impune reproducerea micrilor memorate. n
locul dispozitivului de ghidare se folosete n unele cazuri pentru programare prin conducere
direct un lan cinematic de programare.
Programarea prin instruire n regim de instala ie de teleoperare se realizeaz de ctre
operatorul uman comandnd micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare
n conformitate cu cerinele procesului servit, folosindu-se de un panou de programare (teachpendant).
Programarea off line poate fi programare explicit atunci cnd fiecare treapt de
program se definete prin date minuios stabilite. Programarea explicit fiind dezavantajoas,
datorit mrimii programului, astzi tot mai des se folosesc limbajele de programare special
concepute n acest sens, adic aa numita programare implicit.
Limbajele de programare sunt mijloace de comunicare, dialogare de baz ntre
operatorul uman i maina inteligent.
Prin dialog se nelege posibilitatea operatorului uman de a se transmite comenzi ctre
sistemul de comand n vederea efecturii de ctre robot a unei operaii (micri), i de a se
recepiona de la acesta mesaje privind comanda transmis.
Limbajele de programare existente pot fi grupate pe patru niveluri dup gradul lor de
complexitate:
-
Dup modul de lucrul al robotului programele pot fi clasificate n: programe secven iale,
punct cu punct (PTP), multipunct (MP) i cele care asigur ghidarea punctului caracteristic pe o
traiectorie continu (CP).
Programele secveniale permit realizarea micrilor relative ale elementele cuplelor
cinematice conductoare n mod succesiv, la un moment dat existnd micare doar ntr-o singur
cupl cinematic.
condi ii pentru
deplasare
GENERATOR
q
(
t
),
q
(t ) ,
DE TRAIECTORIE
condi ii impuse de
dinamica robotului
Fig.6.5. Schema bloc a generatorului de traiectorie
Dup cum se observ din schema blocului generator din figura 6.5 acesta are ca mrimi
de intrare condi ii pentru deplasare, condi ii impuse de dinamica robotului i opional prescrierea
unei anumite traiectorii, iar ca ieire coordonate i viteze fie n coordonate carteziene n raport cu
un sistem de referin aferent elementului fix al robotului, fie n coordonatele cuplelor cinematice
conductoare (poziia relativ a elementelor lor).
Valorile numerice ale pozi iilor i vitezelor calculate de ctre generatorul de traiectorie,
reprezint mrimile de intrare pentru sistemul de conducere.
Dispozitivele de memorare au ca func ie memorarea unor date i redarea lor la momentul
dorit. Dispozitivele de memorare pot fi mecanice, fluidice, electronice sau magnetice.
Entitatea dispozitiv de comand + sistem de acionare + bucla de nchidere ce include
traductoarele formeaz sistemul de conducere propriu-zis. El mai poart numele de regulator de
ax.
Dispozitivul de comand are ca i func ie compararea informa iilor primite de la
traductoare pe bucla de nchidere cu informaii de referin ob inute de la unitatea central de
prelucrare a informa iei i transmiterea de informa ii ctre sistemul de ac ionare n vederea
anulrii erorilor constatate.
Dispozitivul de conducere poate fi fie o servovalv n cazul unui hidromotor, fie un
variator de vitez n cazul ac ionrii cu un electromotor;
Arhitectura general a sistemului de conducere automat al unui robot industrial cu n
grade de mobilitate se prezint n fig.6.6.
95
Interfa
sisteme
alte
axa 1
Memorie
axa n
Sistem de
operare
Regulator
de ax
Interfa
axe
axa 1
axa n
Interfa
periferice
semnale
comand
de
informaii
senzoriale
n bucl deschis, atunci cnd sistemul de comand emite o comand ctre sistemul de
acionare, acesta punnd n aciune elementele sistemului mecanic, micarea efectuat
nemaifiind controlat; schema de principiu a unei conduceri de acest tip este
M + TM
C.C.C.
D.C.
snec(t)
u(t)
U
sens necesar
M motor;
TM transmisie mecanic;
C.C.C. cupl cinematic conductoare;
DC dispozitiv de comand
snec(t) deplasare generalizat necesar n
func ie de timp;
vnec(t) vitez generalizat necesar n
func ie de timp;
u(t) func ia de comand;
U dispozitiv generator de func ie de comand
vnec(t)
prezentat n figura 6.7.
Fig.6.7. Schema de principiu a unei conduceri n bucl deschis
96
n bucl nchis ("feedback"); schema de principiu a unei conduceri de acest tip este
prezentat n figura 6.8.
M + TM
TV
C.C.C.
TD
D.C.
u(t)
e(t)
F
U(t)
snec(t)
1
vnec(t)
Fig.6.8. Schema de principiu a unei conduceri n bucl nchis
e(t) - eroarea de deplasare (n func ie de timp)
Se observ c n plus fa de schema bloc a sistemului de conducere cu bucl nchis apar
blocurile corespunztoare TV traductorului de vitez (care poate fi un tahogenerator), TD
traductorului de deplasare, cu rol de determinare a deplasrii reale relative a elementelor cuplei
cinematice conductoare CCC i blocul F corespunztor operaie de derivare ce convertete
eroarea de deplasare n componenta erorii de vitez corespunztoare erorii de deplasare.
Compararea semnalelor traductoarelor de deplasare i de vitez cu cele comenzile
generate proporionale cu deplasrile i vitezele necesare se realizeaz de blocurile 1 i 2.
Observaie. n cele dou figuri sge ile indic flux de informa ie (semnal), n timp ce linia
dubl indic transmitere de micare.
Dispozitivele de supraveghere i diagnoz primesc informa ia despre starea sistemului
exterior i a sistemului mecanic prin intermediul senzorilor i traductoarelor i emit semnale,
preluate de unitatea central.
6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor
utilizarea bazelor de date care constituie structuri de date i rela iile ntre acestea;
utilizarea sistemelor expert care permit stabilirea unor comportamente pe baza unor
date i reguli memorate.
ntrebri de autoevaluare
1. De unde culeg informa ii traductoarele.
2. Traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu..
3. Cum se realizeaz Comanda manual
4. Cum se realizeaz Comanda automat
5. Care sunt cele dou moduri de realizare a programrii.
Teste gril
1. Comanda roboilor poate fi:
98
a) manual;
b) automat;
c) mixt.
2. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care
punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie precis stabilit n spa iul cartezian. De
exemplu sudura dup rost, debavurarea etc.
a) secven ial;
b) traiectorie continu (CP)
c) multipunct (MP)
3. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz atunci cnd nu este necesar
(din punctul de vedere al procesului tehnologic) impunerea unei anumite
traiectorii ntre pozi ia curent i cea urmtoare (via sau int) dar se dorete ca
micri s aib loc simultan pe toate axele, iar singura condi ie impus este ca
traiectoria s nu fie una de coliziune. Micrile pe fiecare ax ncep deodat i
se termin deodat:
a) secven ial;
b) punct cu punct (PTP);
c) traiectorie continu (CP).
Soluii:
1. a,b,c,
2. b
3. b
Rezumat
Prelevarea i transmiterea informaiilor de la celelalte sisteme interne robotului precum i
de la mediul exterior se realizeaz prin intermediul traductoarelor i senzorilor. Rolul lor este
echivalent cu cel al organelor de sim, care recep ioneaz excita iile mediului extern sau intern i
conduc excitaiile la scoara cerebral. Pentru a putea s-i realizeze funciile, sistemul de
99
comand are nevoie de informaii despre starea intern i extern a sistemului robot, informa ii
care sunt oferite de ctre senzori si traductoare.
Din punct de vedere al rolului func ional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informa ii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informa ii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Sistemul de comand automat realizeaz ceea ce se numete funcia de comand, care
prescrie nceputul i sfritul diferitelor activit i ale robotului i a parametrilor ce caracterizeaz
aceste activiti, fr interven ia operatorului uman. Comanda roboilor poate fi manual,
automat; mixt.
Bibliografie
21. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
22. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
23. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
24. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
100
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Analiza sistemelor, matrice de cuplare.
Cuprinsul Modului:
7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru
7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul
7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru
Informaie:
102
IAsf R.I.,
R.I. M.L.
Mediu S.C.S.F.
M.L. IA/Esc,
M.L. IEd,
R.I. D.M.C.
Energie:
R.I. IEp,
D.M.C.M.L.
scule(S):
IA/Esc M.L.
Schema bloc a sistemului de fabricaie se prezint n figura 7.2., de unde rezult matricea
de structur a sistemului:
Fig. 7.2. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz OL
103
i\o
1
2
3
4
1 0
K 21 K 31 K 41
2
K
0
K 32
0
12
3 K 13 K 23
0
K 43
0
K 34
0
K str = 4 K 14
5 K 15
0
0
K 45
6 K 16
0
K 36
0
7 K 17
0
K 37 K 47
8 K 18
0
0
K 48
Elementele diferite de zero ale matricei de structur
figura 7.2. sunt:
K 21
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
2 3
i\o
0 0
1
0 0
2
0 0
3
0 1
4
K 51 =
0 0
5
0 0
6
0 0
7
0 0
8
0 0
9
1
0
0
0
0
0
0
0
0
5
6
7
8
K 51 K 61 K 71 K 81
0
0
0
0
0
K 63 K 73
0
K 54
0
0 K 84
(7.1)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
conform fluxurilor evideniate n
2 3
i\o
0 0
1
0 0
2
0 0
3
0 0
4
K 61 =
0 0
5
0 0
6
0 1
7
0 0
8
0 0
9
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2 3
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
104
K 31
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
K 41
K 71
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
2 3 4 5 6 7
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
2 3 4
i\o
0 0 0
1
1 0 0
2
0 0 0
3
0 0 0
4
; K 81 =
0 0 0
5
0 0 0
6
0 0 0
7
0 0 0
8
0 0 0
9
K 12
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
2 3
i\o
0 0
1
0 0
2
0 0
3
0 0
4
=
;
K
23
0 0
5
6
0 0
0 0
7
8
0 0
9
0 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2 3
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
105
K 15
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
K 13
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
K 14
i\o 1
1 0
2 0
3 0
= 4 0
5 0
6 0
7 0
8 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
K 16
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 17
i\o 1
1 0
= 2 0
3 1
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
106
K 18
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0
K 32
i\o 1
1 0
= 2 0
3 1
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 34
i\o 1
1 0
2 0
3 0
= 4 0
5 0
6 0
7 0
8 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
K 43
K 36
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 1
9 0
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
107
K 37
K 54
i\o 1
1 0
2 0
3 0
= 4 0
5 0
6 0
7 1
8 0
K 74
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
K 45
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
K 48
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7
0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
i\o
2 3
1
0 0
2
0 0
3
0 0
4
0 0 ; K 63 =
5
0 0
6
1 0
7
0 0
8
0 0
9
i\o 1
1 0
2 0
3 0
= 4 0
5 0
6 0
7 0
8 0
1
0
0
0
0
0
0
0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2 3
i\o
1
0 0
2
0 0
3
0 0
4
1 0
;
=
K
73
5
0 0
6
0 0
7
0 0
8
0 0
9
0 0
K 84
i\o 1
1 0
2 0
3 0
= 4 0
5 0
6 0
7 0
8 0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2 3
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
108
(7.2)
adic ieirea cu numrul 2 din subsistemul opt corespunde intrrii cu numrul 5 din subsistemul
patru i deci toate elementele matricei vor fi zero cu excep ia celui aflat pe linia cinci i coloana
doi.
7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul
Fig.7.3.Plan de
amplasament al unui SFF
n care robotul
manipuleaz scul
Subsistemele
componente ale sistemului de fabrica ie flexibil sunt urmtoarele:
-
Mediu S.C.S.F.
R.I.2 IA/Esc,
M.L. R.I.2,
R.I.1 D.M.C.
R.I.1 IEp,
D.M.C. R.I.2
Energie:
IA/Esc R.I.2
Schema bloc a sistemului de fabrica ie se prezint n figura 7.4, iar matricea de structur a
sistemului este:
Fig. 7.4. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul
110
K str
1
i\o
1 0
2 K 12
3 K 13
= 4 K 14
5 K 15
6 K 16
7 K 17
8 K 18
2
K 21
3
K 31
4
K 41
5
K 51
6
K 61
7
K 71
K 32
K 23
K 43
K 63
K 73
K 34
K 54
K 45
K 75
0
0
K 36
K 37
0
0
0
0
0
0
0
0
K 58
8
K 81
0
0
K 85
0
0
(9.3)
Elementele diferite de zero ale matricei de structur sunt matricele de cuplare, avnd
expresiile:
K 21
K 31
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
2 3
i\o
0 0
1
0 0
2
0 0
3
0 1
4
; K 51 =
0 0
5
0 0
6
0 0
7
0 0
8
0 0
9
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
;
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2 3 4 5
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
;
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
K 41
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
111
K 71
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
K 13
2 3 4
i\o
0 0 0
1
1 0 0
2
0 0 0
3
0 0 0
4
; K 81 =
0 0 0
5
0 0 0
6
0 0 0
7
0 0 0
8
0 0 0
9
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2 3
i\o
0 0
1
0 0
2
0 0
3
0 0
4
; K 23 =
0 0
5
0 0
6
0 0
7
0 1
8
0 0
9
2 3 4 5 6 7 8
i\o
0 0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0 0 0
2
0 0 0 0 0 0 0
3
0 0 0 0 0 0 0
4
; K 61 =
0 0 0 0 0 0 0
5
0 0 0 0 0 0 0
6
0 0 0 0 0 0 0
7
0 0 0 0 0 0 0
8
0 0 1 0 0 0 0
9
K 14
i\o 1
1 0
2 0
3
0
=
4 0
5 0
6 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
K 15
i\o 1
1 0
2 0
3 0
=
4 0
5 0
6 0
7 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
2 3
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
2 3
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
112
K 16
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 17
i\o 1
1 0
= 2 0
3 1
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 18
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
K 32
i\o 1
1 0
= 2 0
3 1
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 34
i\o 1
1 0
2 0
= 3 0
4 0
5 0
6 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 36
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
113
K 37
i\o 1
1 0
= 2 0
3 0
4 0
K 43
2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 ; K 54
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 1
9 0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
K 58
K 63
i\o 1
1 0
2 0
3 0
4 0
=
5 0
6 0
7 0
8 0
9 0
i\o 1
1 0
2 0
= 3 0
4 0
5 0
6 0
2 3
i\o
0 0
1
2
0 0
0 0
3
4
1 0
=
;
K
0 0 73
5
6
0 0
0 0
7
8
0 0
9
0 0
K 45
i\o 1
1 0
2 0
= 3 0
4 0
5 1
6 0
i\o 1
1 0
2 0
3 0
=
4 0
5 0
6 0
7 0
2 3 4 5
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
2 3 4
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2 3 4 5
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
2 3 4
0 0 0
i\o
0 0 0
1
0 0 0
2
0 0 0
3
; K 75 =
0 0 0
4
0 0 1
5
6
0 0 0
0 0 0
7
0 0 0
1
0
0
0
0
0
0
2 3 4
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
114
K 85
i\o 1
1 0
2 0
3 0
=
4 0
5 0
6 1
7 0
2 3
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
0 0
0 0
ntrebri de autoevaluare
1. Care sunt principalele dou tipuri in care sunt grupate sistemele de fabricaie flexibile.
2. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
industrial manipuleaz OL.
3. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
manipuleaz o scul.
Bibliografie
25. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
115
26. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
27. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
28. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
116
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Ce presupune sinteza sistemelor de fabrica ie flexibil.
- Principalele etape ale sintezei sistemelor de fabricaie flexibil.
Cuvinte cheie:
Sinteza sistemelor flexibile, tehnologie de grup.
Cuprinsul Modului:
8.1 Introducere
8.2 Procese tehnologice de grup
8.3. Analiza posibilit ilor de modernizare ale unui sistem de fabrica ie existent
117
Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Defini ie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(func ia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabrica ie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Observaia1. Sinteza se face pornind de la sistemul de rang cel mai mare (superior) spre
sistemul de rang inferior i n a doua faz se pornete de la sistemul de rang inferior spre cel de
rang superior.
Observaia2. Procesul de realizare a sintezei este un proces iterativ, deci ciclul complex
simplu complex nu este parcurs doar o singur dat.
Sinteza este urmat de proiectare, n cadrul creia pe baza documentaiilor disponibile, a
prevederilor legale i a normativelor n vigoare se definesc toate datele necesare realizrii i
punerii n func iune.
Toate aceste sume de operaii (iterative de trecere succesiv de la sistemul complex spre
cel simplu i napoi spre cel complex) se fac pe mai multe variante (calculele, modelrile i
simulrile ce intervin se trateaz de regul pe calculator). Fiecare cerin are din punct de vedere
tehnic mai multe solu ii, care ndeplinesc funciile tehnice necesare, iar criteriul final de
optimizare pentru alegerea solu iei este cel economic.
Sinteza pornete de la dou situaii fundamentale posibile:
a) exist un sistem ce func ioneaz n condi ii clasice sau mecanizate i acest sistem
urmeaz a fi transformat ntr-un sistem de fabricaie flexibil;
b) se pornete de la cerinele impuse i se sintetizeaz un sistem complet nou.
118
SFF nou
SFF modernizat
SINTEZA GLOBAL
SINTEZA DE DETALIU
Stabilirea ciclogramelor
Stabilire plan de amplasament ("layout")
Sinteza fluxurilor de fabricaie a produselor
Sinteza msurilor de protecie a muncii a produselor i a mijloacelor de producie
Concepia sistemului de comand al SFF (hard + soft)
Analiza economic II
temporale (ce condi ii de ncepere i de sfrit ale micrii trebuie s fie ndeplinite?);
Observaie. Din cadrul sistemelor de fabrica ie flexibil se va trata doar sinteza celulelor
de fabricaie flexibil, urmnd a se face extrapolrile necesare pentru celelalte sisteme ierarhice
superioare.
Dup cum se observ i din organigrama procesului de sintez al unui sistem de fabrica ie
flexibil robotizat procesul este structurat pe dou etape mari i anume:
-
sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabrica ie n cauz, func ie de posibilit ile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac trecerea de la fabrica ia unui
produs la fabrica ia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de manoper i de mijloace
materiale. Pentru elaborarea unui proces tehnologic flexibil este necesar ca ntre produsele de
executat i componentele acestora s existe nite nrudiri de caracteristici, care s faciliteze
trecerea amintit mai sus. n acest caz, tehnologia de execu ie se elaboreaz pentru ntreaga grup
de produse nrudite. O asemenea tehnologie unitar este numit tehnologie de grup, sau proces
tehnologic de grup. Tehnologiile de grup sunt fundamentale pentru func ionarea sistemelor
flexibile de fabricaie.
Ideea tehnologiilor de grup a fost fundamentat i dezvoltat ntre anii 1950 - 1960 de
120
ctre inginerul rus Mitrofanov, pentru piese prelucrate prin achiere. Ulterior principiul
tehnologiei de grup s - a extins i asupra altor categorii de procese de fabrica ie.
Exist mai multe criterii de formare a grupului de piese pentru care se pot elabora
tehnologii de grup. Aceste criterii stabilesc caracteristicile de nrudire dup:
- material (nu se pot introduce n aceeai grup obiecte din materiale diferite, de
exemplu materiale plastice i oel);
- form geometric;
- dimensiuni (nu se pot include n aceeai grup piese foarte diferite dimensional, de
exemplu un urub i un batiu de strung), grupele se formeaz din piese cu dimensiuni
apropriate, deoarece numai astfel se poate asigura adecvarea lor la utilajele pe care
urmeaz s fie executate prelucrrile;
- precizia dimensional (cmpul de tolerane);
- natura prelucrrilor (nu se pot include n aceeai grup piese care urmeaz s fie
asamblate prin sudare i piese care urmeaz s fie confec ionate prin prelucrri
mecanice);
- calitatea suprafeei;
- alte criterii.
Pentru grupa alctuit din piese, subansamble sau ansamble, se constituie "produsul
ideal". Acesta conine o singur dat caracteristicile comune, stabilite prin aplicarea criteriilor
men ionate, ct i caracteristicile necomune ale produselor grupate.
Pentru a exemplifica modul de formare al produsului ideal, se prezint n continuare o
metod matricial. n acest exemplu s-au admis ca i criterii de grupare, formele geometrice ale
pieselor i natura prelucrrilor necesare. n acest sens, produsele se consider piese din oel, care
se prelucreaz prin achiere. Desenele pieselor, formele geometrice simple componente i natura
prelucrrilor cerute la executarea pieselor sunt specificate n Tab. 8.1. Enumerarea detaliilor s-a
fcut din stnga spre dreapta pieselor.
121
Tabelul 8.1
Nr.
crt.
Desenul
piesei
Forme geometrice
simple componente
- trunchi de con ext.
- cilindru exterior
Mfk
Natura prelucrrii
prin achiere
1
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
- strunjire sferic
0
0
- strunjire frontal
1
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
- filetare ext.
0
1
1
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
- strunjire frontal
1
IV
Mpk
- cilindru ext.
1
0
1
0
- gurire
0
1
0
0
0
0
0
1
- cilindru ext.
0
0
- strunjire frontal
1
0
0
1
0
122
1
0
0
0
1
0
0
0
- cilindru ext.
0
0
0
1
0
0
1
1
- gurire
0
0
0
0
0
- strunjire frontal
1
0
Tab. 8.3
Nr.
Nr.
crt.
crt.
Cilindru exterior
Cilindru interior
Gurire
Alezare
Calot sferic
Filetare exterioar
10
Filet exterior
10
11
Prism
11
Strunjire frontal
12
Strunjire sferic
Pentru fiecare pies aparintoare grupului se definesc dou matrice coloan, respectiv, o
matrice a formei geometrice Mf i o matrice a prelucrrilor Mp.
Prin convenie, numrul de linii a matricei Mf se admite egal cu numrul formelor
123
geometrice simple rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 11 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa con ine forma elementar nscris pentru
piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.2 i "0" dac nu con ine. n Tab. 8.1 s-au redat matricele
de form pentru fiecare pies n parte.
Similar se definete matricea prelucrrilor Mp, cu numrul de linii egal cu numrul fazelor
de prelucrare rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 12 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa respectiv necesit prelucrarea nscris
pentru piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.3 i "0" dac nu necesit. n Tab. 8.1 s-au redat
matricele de prelucrare pentru fiecare pies n parte.
Matricea de form Mfi a piesei ideale se calculeaz cu rela ia:
M fi = M fk = m fj
(j = 1, 2, ..., 11)
(8.1)
k =I
ntruct elementele acestei matrici sunt mfj > 0, piesa ideal va conine toate formele geometrice
simple care intervin la piesele grupei.
Matricea de prelucrare Mpi a piesei ideale poate fi calculat cu relaia:
( j = 1, 2, ..., 12 )
(8.2)
k =I
Elementele acestei matrici fiind mpj > 0, prelucrarea piesei ideale va necesita toate fazele
tehnologice folosite n cazul prelucrrii individuale a pieselor din care s-a alctuit grupa.
Calculul concret al matricii de form a piesei ideale pentru grupa discutat este:
(8.1')
nlocuind matricele de form ale pieselor luate n considerare n Tab. 8.1 se obine:
124
4
1
1 0
1
1
2
0
0
1 1 0
1
1 0 0
0 0
3
1
1 1 0 0
2
0
0
1 0
1
1 = 0 + 0 + 1 + 0 + 0
1
0
1 0
0 0
2
0
0
1 1 0
1
1 0 0
0 0
1
0
0
1 0 0
1
0
0
1 0 0
(8.1")
(8.2')
nlocuind matricile de prelucrare din Tab. 8.1 pentru toate cele 5 piese ale grupei, rezult:
4
1
1 0
1
1
1
0
0 0
1 0
3
1
1 1 0 0
2
0
0
1 0
1
4
1 0
1 1
1
1
0
0
1 0 0
=
+
+
+
+
2
0
1 1 0 0
1
0
0 0
1 0
1
0
0
1 0 0
1
0
0
1 0 0
5
1
1 1 1
1
1
1 0 0
0 0
(8.2")
Ordinea n care apar formele geometrice simple n piesa ideal este determinat de
posibilit ile de executare a acesteia (modul cum se realizeaz prinderea n dispozitive, accesul
125
sculelor, etc.). Desenul piesei ideale corespunztoare grupei de piese specificate n Tab. 8.1 i
care este n acord cu rela iile (8.1"), respectiv (8.2") este redat n Fig. 8.2).
Evidenierea ordinii de amplasare a formelor geometrice simple la piesa ideal poate fi
0
fcut cu ajutorul unei matrice coloan M fi , care are ca i elemente numerele de ordine ale
formelor simple cu semnifica iile din Tab. 8.2, aranjate n succesiunea apari iei lor pe piesa
ideal.
Evidenierea ordinii de prelucrare prin achiere a suprafeelor piesei ideale poate fi fcut
0
cu ajutorul unei matrice coloan Mpi , care conine ca i elemente numerele de ordine ale liniilor
specificate n Tab. 8.3, aezate n succesiunea prelucrrilor piesei ideale.
11
9
11
7
1
7
7
1
7
10
4
0
M fi =
5
2
8
2
6
3
5
ideal
3
9
5
(8.3)
0
pi
M = 4
(8.4)
8
12
5
4
10
5
6
Defini ie. Prin modernizare se nelege acel proces prin care unele echipamente clasice
sau mecanizate existente n sistem se automatizeaz i se adecveaz fabricaiei flexibile, n sensul
c se fac anumite adaptri n aa manier nct s se permit trecerea facil de la fabricarea unui
produs la altul.
Observaie. Atunci cnd se pornete de la un sistem de fabrica ie existent i se dorete
modernizarea lui, procesul de fabricaie se preia cu tot cu tehnologia de grup existent.
ntrebarea care trebuie pus n cazul n care se dorete modernizarea este: Merit s se
modernizeze sistemul clasic?
Rspunsul se formuleaz pe baza unei analize efectuate din dou puncte de vedere i
anume:
-
tehnico - economic;
social.
Tehnica utilizat pentru pregtirea lurii deciziilor este cea a analizei multicriteriale.
Din punct de vedere tehnico - economic se iau n considerare 12 criterii prezentate n
tabelul 7.1.
Pentru simplificare se prezint doar condi iile extreme de acordare a punctajului.
Defini ie. Se definete criteriul ca fiind o condiie care poate fi ndeplinit n mai multe
trepte: de la 0 pn la ndeplinirea total.
Gradul de ndeplinire se puncteaz de la 0 pn la ndeplinirea total (Gi reprezint gradul
de ndeplinire a criteriului "i").
ntruct importana unui criteriu poate fi mai mare sau mai mic dect a altuia, n func ie
de importana criteriului acesta se va pondera cu un coeficient de valoare (cvi pentru importana
criteriului "i").
127
S = c vi Gi
(7.1)
i =1
Dup calculul cifrei S se cerceteaz n ce domeniu se plaseaz cifra S: D1, D2, ,Dm.
Semnificaia domeniului este aceea c func ie de apartenena cifrei S la un domeniu se
cuantific posibilitatea sau imposibilitatea de modernizare a sistemului de fabricaie existent.
Din punct de vedere tehnico economic dac valoarea S calculat se afl n domeniul
D1=[12;20] exist posibilit i foarte bune de modernizare, dac se afl n domeniul D2=(20;30]
posibilit ile de modernizare sunt bune, dac se afl n domeniul D3=(30;40] posibilit ile de
modernizare sunt mijlocii, iar dac se afl n domeniul D4>40 posibilit ile de modernizare sunt
slabe.
Tabelul 7.1.
Criteriu
Punctaj
Starea de orientare a - punctaj 1 dac OL este tot timpul orientat dup 2 axe
obiectelor
- punctaj 5 dac situarea OL este nedefinit i lipsesc mijloacele de
ordonare
Gradul de automatizare - punctaj 1 dac toate ML sunt automatizate
a ML
- punctaj 5 dac i scula trebuie condus manual
Func ii auxiliare ale - punctaj 1 dac nu este nevoie de func ii auxiliare sau dac acestea sunt
ML
automatizate
- punctaj 5 n celelalte cazuri
Func ii de verificare, - punctaj 1 dac nu sunt necesare, dac sunt automatizate sau dac se pot
msurare i control
deplasa n alt faz
- punctaj 5 dac nu este stabilit msurarea nici unei mrimi
Desfurarea operaiilor - punctaj 1 dac ele sunt definite univoc i necesit un singur bra al
de prelucrare
operatorului uman pentru manipularea OL i acionarea comenzilor ML
- punctaj 4 dac nu sunt definite univoc sau necesit mai multe brae n
scopul amintit mai sus
Exactitatea prelucrrii
- punctaj 1 la precizie mic
- punctaj 5 la precizie foarte mare
Sarcina util
- punctaj 1 la sarcini mici (sub 20 kg)
- punctaj 5 la sarcini mari (peste 1500 kg)
Func ionarea sistemelor - punctaj 1 dac nr. de reechipri sunt reduse
necesit
puine - punctaj 4 dac nr. de reechipri > 8
reechipri pe schimb
Tipodimensiuni
de - punctaj 1 dac numrul lor este de pn la 10
piese
- punctaj 5 pentru un numr > 50
128
Gradul de uzur a ML
i
echipamentelor
tehnologice
Frecvena medie de
defectare pe or
Numrul de schimburi
n exploatare
Punctaj
5
4
2
2
3
2
1
2
4
1
1
2
ntrebri de autoevaluare
129
Teste gril
Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac:
a) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de
manoper i de mijloace materiale.
b) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli maxime de
manoper i de mijloace materiale.
c) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz in cel mai scurt timp.
Soluii:
1. a
Rezumat
Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a stabili
proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Defini ie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(func ia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabrica ie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Procesul de sinteza este structurat pe dou etape mari i anume:
130
sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabrica ie n cauz, func ie de posibilit ile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
Bibliografie
29. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
30. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
31. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
32. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
131
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Concepia
SFF,
sistem
de
manipulare,
sistem
de
prelucrare,
instala ie
aductoare/evacuare.
Cuprinsul Modului:
9.1. Elaborarea concepiei generale a SFF
9.2.Alegerea subsistemului de prelucrare
9.3. Alegerea subsistemului de manipulare.
132
frecvenei de msurare/control;
c) Alegerea instala iilor pentru operaiile executate de membrii "familiei robot" necesit:
-
spectrul de OL;
sculele utilizate;
spectrul de OL;
amplasament (layout);
s fie adecvate;
s fie flexibile;
134
alegerea robotului.
1.flexibilitate mare;
2.se manipuleaz deodat toate obiectele de lucru din palet;
3.nu se necesit dispozitiv de ordonare.
Palet de prelucrare
Fig.9.4. Plan de amplasament pentru o variant la care se
utilizeaz palete de prelucrare
137
Dezavantaje: 1.nu se poate utiliza dect acolo unde maina unealt este
2. adecvat primirii/eliberrii paletelor de lucru.
9.3.2 Repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare.
Modificarea siturii obiectului de lucru n spa iu este descris de variaia n timp a ase
mrimi (corespunznd celor ase grade de libertate ale obiectului).
Problema ce se necesit a fi rezolvat poate fi formulat prin ntrebarea: Din cele ase
mrimi ce descriu situarea n spaiu a OL cte s le schimbe IA/E i cte robotul?
ntre numrul gradelor de libertate ale OL ce trebuie schimbate n timpul operaiei de
manipulare L i numrul gradelor de libertate pe care le poate schimba IA/E LIA/E - ,
numrul gradelor de mobilitate ale robotului M i numrul gradelor de libertate pe care le
poate schimba operatorul uman LOU exist urmtoarea relaie:
L LIA / E + M + LOU
(9.1.)
Problemele de rezolvat i modul de solu ionare al lor se exemplific n continuare printrun caz concret.
138
(d)
1
4
Fig.9.5. Spaiu de lucru robot industrial.
Traiectoria punctului caracteristic
Pentru a putea atinge toate pozi iile impuse exist urmtoarele soluii:
a)
Se alege un robot ce are spaiul de lucru astfel nct s cuprind toate cele ase pozi ii de
Se alege un dispozitiv de transfer liniar care are opriri n punctele care constituie proiec iile
pe dreapta (d) a celor ase puncte corespunztoare poziiilor punctului caracteristic. Montat pe
organul de lucru al dispozitivului de transfer liniar, un manipulator cu un singur grad de libertate
asigur deplasarea punctului caracteristic pe o direcie perpendicular pe dreapta (d); pozi iile
impuse punctului caracteristic se obin prin combinarea celor dou micri de transla ie (fig.9.6.)
6=6"
2"
3=3'
(d)
1=1'
2'
5=5'
6
manipulator
4'
1",3",5"
4"
dispozitiv de transfer
liniar
1', 2', 3', 4', 5', 6' - poziii ale dispozitivului de transfer liniar
1", 2", 3", 4", 5", 6" - pozi ii lae manipulatorului
Fig.9.6.Utilizarea a dou cuple de transla ie dispuse ortogonal pentru atingerea punctelor 1 6
139
Dac pozi iile de atins ale punctului caracteristic ale OL sunt dispuse conform figurii 9.7.
atunci la fel ca i n cazul precedent fie se utilizeaz un robot a crui spaiu de lucru s se
suprapun peste norul de puncte de atins, fie se utilizeaz o mas de situare rotativ creia i s-a
ataat ca n figura 9.8 - un manipulator cu un singur grad de mobilitate, avnd direc ia axei de
transla ie radial fa de micarea mesei; poziiile punctului caracteristic vor fi atinse prin
combinarea micrilor mesei i a manipulatorului.
6
1
2
5
3
Spaiul de lucru
al robotului
6
1
2
5
manipulator
mas de situare
rotativ
4
Fig.9.8. Utilizarea a unei mese de situare rotative i a unui manipulator
140
Cerinele de comportament inteligent pot fi distribuite ntre cele trei componente ale
subsistemului de manipulare: operatorul uman (OU), instala ia aductoare/de evacuare (IA/E) i
robotul industrial de manipulare. (RIm).
Pot s apar urmtoarele cazuri:
1.n cazul sistemului de fabricaie clasic, operatorul uman prin ac iunea sa inteligent face
ca sistemul s fie adaptiv la diverse situa ii. Cu alte cuvinte operatorul uman, constatnd starea
sistemului i perturbaiile care sunt exercitate asupra lui, ia decizii i acioneaz n conformitate
cu cele constatate pentru ndeplinirea obiectivului impus.
2.Dac sistemul de fabrica ie este unul automat (OU este eliminat complet, funciile sale
fiind preluate de ctre sisteme de comand), elementele de inteligen artificial pot fi repartizate
fie pe IA/E, fie pe RIm.
n tabelul 9.1. se prezint n funcie de cerinele de adaptabilitate impuse, facilit ile
oferite fie de comportamentul logic-secvenial al IA/E, fie de inteligena artificial a RIm.
Tabelul 9.1
Nr.
crt
1.
2.
3.
CERINE
FACILITI
4.
5.
Ordonarea OL
Selectarea, dozarea,
numrarea, sortarea
- dispozitive de ordonare
- dispozitive de selectare, dozare,
numrare, sortare
6.
Msurarea, controlul
OL
7.
Situarea, fixarea,
defixarea OL
Pornirea/oprirea ML
8.
9.
10.
Schimbarea/reglarea
sculelor
Schimbarea
itinerarului tehnologic
- dialog i interblocri
- decizie automat
Numrul de cerine de comportament inteligent (Ci) este necesar a fi mai mic sau egal cu
suma facilit ilor oferite de comportamentul logic secven ial al IA/E (FIA/E), de inteligena
artificial a RIm (FRIm) i inteligena natural a operatorului uman (FOU).
Simbolic:
C i FIA / E + FR Im + FOU
(9.2)
142
ntrebri de autoevaluare
1. Care este motivul realizrii concep iei generale a SFF?
2. n func ie de ce criterii se face alegerea componentelor subsistemului de prelucrare?
3. Ce aspecte sunt luate n vedere la alegerea componentelor subsistemului de manipulare?
4. Care sunt structurii de principiu a instala iei aductoare/de evacuare luate in calcul in
cadrul procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare?
5. Pe cte componente ale subsistemului de manipulare pot fi distribuite gradelor de libertate
ale micrii obiectului de lucru?
6. n cte componente pot fi distribuite cerinele de comportament inteligent?
7. Ce reprezint termenii formulei C i FIA / E + FR Im + FOU ?
Rezumat
n cadrul etapei de elaborare a concepiei generale a SFF se va avea n vedere o alegere de
principiu a componentelor sistemului de fabricaie flexibil, precum i a modului de lucru al
acestuia.
Pentru aceasta se vor analiza unele mrimi ce influeneaz luarea unor decizii privind
automatizarea. Mrimile se grupeaz n cinci domenii distincte:
a) Cum se automatizeaz prelucrarea i msurarea/controlul
b) Automatizarea aducerii materialelor auxiliare i evacurii deeurilor
143
alegerea robotului.
Bibliografie
33. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
34. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
35. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
36. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
144
Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, roboi.
Cuprinsul Modului:
10.1. Alegerea robotului.
10.2. Arhitectura sistemului de comand a uni sistem de fabrica ie flexibil.
145
pe sol
-
staionar sau
mobil
-
montat pe robocar
suspendat
-
portal simplu
semiportal
dubluportal
pe mijloacele de producie.
n tabelul 10.1. sunt prezentate premisele de la care se pornete cnd se accept unul
dintre cele trei tipuri de amplasare, avantajele i dezavantajele fiecrui tip de amplasare.
146
Dezavantaje
Avantaje
Premise
Tabelul 10.1
pe sol
suspendat
pe ML
- structura ML s permit
acest lucru
obturat;
- s nu fie necesar
s nu apar transmiteri
introducerea/scoate-rea
impor-tante de fore,
obiectelor de lucru n
ML pe vertical;
suspendat;
- capacitate mare de
ncrcare a solului
adecvat a structurii;
- amplasare realizabil
- spaiul ocupat de RI pe
facil;
- cheltuieli de instalare
deservi ML;
- realizndu-se pro-tecia
reduse;
de accidente produse de
- cheltuieli de ntreinere
reduse;
de energie;
protecia fa de robot;
- limitarea accesului la
- accesul la ML ngreunat;
ML;
la defectarea RI
RI st;
servirea manual e
portale speciale;
la defectarea RI i
ngreunat;
servirea manual a ML e
ngreunat;
de interzicere a accesului
OU n spa iul de
redus;
coliziune;
147
varianta dubluportal
31
21
11
12
...
22
13
. .
2m
1n
150
SC
MLi
MLi
SC
RIj
SC
DLm
SC
IA/En
RIj
DLm
IA/En
Fig.10.6. Sistemul de conducere ierarhizat pentru un
sistem de fabricaie flexibil
El con ine sisteme de comand ale componentelor sistemului de fabrica ie (SC MLi, cel al
mainilor de lucru 1i, SC RIj, cel al roboilor industriali 1j, SC DLm, cel al dispozitivelor de
lucru 1m i cel al dispozitivelor instala iei aductoare/de evacuare SC IA/En, 1n), integrate
informa ional printr-o reea de calculatoare de arie local (LAN, "Local Area Network")
n condi ii mai evoluate aceste sisteme nu sunt izolate ci se ncadreaz n hipersisteme
CIM (Computer Integrated Manufacturing).
Pornindu-se de la defini ia produciei prin care se nelege suma tuturor activitilor ce
presupune transformri de bunuri materiale sau servicii prin consum de energie i for de munc
(input-uri) n (alte) bunuri materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor cerine
ale pieei, rezult c n cadrul produciei intr mai multe activiti amintite n capitolul I.
n cadrul sistemelor CIM toate aceste activit i sunt integrate cu ajutorul calculatorului.
Integrarea CIM se realizeaz prin cele dou fluxuri:
-
152
ntrebri de autoevaluare
1. Care sunt cele trei etape parcurse pentru alegerea robotului?
2. Explicai de ce sarcina utila este primul criteriu de selectie in alegerea robotului.
3. Explicai importana naturii ac ionrii robotului n alegerea acestuia.
4. Explicai importana naturii programrii robotului n alegerea acestuia.
5. Care sunt modalitatile de amplasare a robotului?
6. Care sunt cele dou fluxuri prin care se realizeaz integrarea CIM?
Teste gril
1. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In prima etapa se are in vedere?
a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem,
se stabilete pozi ia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor
2. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a II-a etapa se are in vedere?
a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem,
se stabilete pozi ia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor
3. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a III-a etapa se are in vedere?
153
1. a
2. c
3. b
Rezumat
innd seama de rolul robotului n cadrul SFF, alegerii lui i se acord o atenie sporit
154
Bibliografie
37. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
38. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
39. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
40. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
155
Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Cuvinte cheie:
Plan de amplasament - layout.
Cuprinsul Modului:
11.1 Introducere
11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabrica ie flexibil n care robotul manipuleaz
OL
11.3. Solu ii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu scul
11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare
11.5. Realizarea sintezei layout
156
2.
3.
4.
n unele cazuri exist prescrip ii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5.
6.
11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabricaie flexibil n care robotul manipuleaz
OL
ML
IAsf
IEpf
ML 1
ML 2
IAsf
ML 3
IEpf
158
ML 2
ML 3
IAsf
IEpf
ML 4
ML 5
ML 6
Fig.11.3. Layoutul unui SFF n care un robot deservete ML dispuse pe dou linii
C - Componentele SFF sunt dispuse n cerc, n jurul RI care este fix.
ML
ML
IAsf
IEpf
ML
ML
159
11.3. Soluii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu
scul
1) Utilizeaz o mas bipozi ional prevzut cu dou dispozitive de lucru DL1, respectiv DL2;
RI prelucreaz OL1, apoi masa bipoziional se rotete cu 180o; RI prelucreaz OL2 fixat n
DL2, iar operatorul uman extrage OL1 din DL1, nlocuindu-l cu OL3; masa bipoz; masa
bipozi ional se rotete din nou cu 180o, se prelucreaz OL2, OU extrage OL2 din DL2, etc.
DL1
DL2
OL1
OL2
Scul
RI
Mas bipozi ional
Fig.11.5.Layoutul unui SFF n care RI manipuleaz scul deservind o mas bipozi ional
2) RI ce manipuleaz scula se afl montat pe un VGA i prelucreaz un OL de dimensiuni mari
(autobuz, avion, nav, etc.)
DL
OL
Scula
VGA
Fig.11.6. Layoutul unui sistem n care un robot prelucreaz un OL de dimensiuni mari,
manipuleaz scul i se afl montat pe un VGA
160
3) RI ce lucreaz la dou posturi de lucru, astfel nct n timpul n care RI prelucreaz OL1
amplasat pe DL1 montat pe masa M1, operatorul uman OU va instala n DL2 de pe masa
M2obiectul de lucru OL2; dup ncheierea prelucrrii OL1, robotul trece la prelucrarea OL2,
iar OU trece la masa M1 i scoate OL1 din DL1, instalnd n loc OL3, etc.
OU
M1
M2
DL1
DL2
OL1
OL2
RI
Fig.11.7. Layoutul unui SFF n care RI prelucreaz succesiv OL instalate n DL
aflate pe dou mese
4) Dispozitivele de lucru n care sunt instalate obiectele de lucru se gsesc montate pe un
conveior, care le aduce succesiv n dreptul RI care le va prelucra;
Sistemul poate conine mai mul i roboi, aeza i n lungul conveiorului (pe o parte sau pe
ambele).
n acest caz, fiecrui robot i corespunde un post de lucru n care se execut operaii de
prelucrare asupra fiecrui OL; operaiile de prelucrare se succed odat cu avansul cu un pas al
conveiorului.
161
DLi+1
OLi+1
DLi
OLi
DLi-1
OLi-1
Conveior
RI
Fig.11.8. Layoutul unui sistem n care RI este imobil n postul de lucru,
iar DL mpreun cu OL nainteaz succesiv cu cte un pas
5) RI montat pe un VGA prelucreaz succesiv mai multe OL instalate n DL;
DL1
DL2
OL1
OL2
DL3
OL3
Scula
VGA
Fig.11.9. Layoutul unui SFF n care RI montat pe un VGA
prelucreaz succesiv mai multe OL
11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare
n cadrul sistemului din figura 11.9, un conveior aduce doua categorii de obiecte de lucru
Ol1 i Ol2. Forma i pozi iile obiectelor de lucru este recunoscut de sistemul de comand pe
baza informa iilor furnizate de un senzor vizual. RI preia obiectele de lucru de pe conveior i
162
aeaz OL1 ntr-un loca de pe paleta P1, iar Ol2 ntr-un loca pe paleta P2 (paletizare). Operaia
de depaletizare se desfoar invers: RI descarc paletele, depunnd OL pe conveior.
conveior
Senzor vizual
OL1
OL2
RI
P1
P2
163
START
Nu
Se alege amplasarea
RI pe sol.
Da
Se
alege
amplasarea
suspendat a RI
Nu
Se pot aeza ML n
jurul RI ?
Da
Se proiecteaz layout-ul
Este raional analiza altei soluii ?
Da
Nu
Nu
Se pot aeza ML pe
o linie?
Da
Se proiecteaz layout-ul
Este raional analiza altei soluii ?
Da
Nu
Nu
Se pot aeza ML pe
dou linii?
Da
Se
Nu
164
Da
Compar
toate
solu iile gsite
Alege solu ia
optim
Au fost trecute n
revist toate solu iile ?
Nu
S-a analizat soluia
cu RI suspendat ?
Da
Nu
Sistemul trebuie s
cuprind mai mul i RI
STOP
strung (S);
polizor (Po);
Po
1
Strung
Robot
3
Palet
Po
2
R
1
P
Fig.11.12. Modalitatea de amplasare a unui robot RTT
n cadrul unui sistem de fabrica ie flexibil
La realizarea layout-ului unui sistem de fabrica ie flexibil este necesar a se ine seama de
legisla ia n vigoare referitoare la normele de protecia muncii specifice fiecrui sector de
activitate pentru care se realizeaz planul de amplasament.
166
ntrebri de autoevaluare
1. Ce este planul de amplasament?
2. Ce este spaiul de lucru?
3. Ce este spaiu de coliziune?
4. Ce este spaiul de coliziune instantaneu?
5. Care sunt regulile de ntocmire a layout-ului?
Probleme rezolvate
1. S se realizeze planul de amplasament pentru un SFF care con ine patru maini de lucru,
un robot , o instalaie aductoare semifabricat i o instalaie de evacuare pies finit .
ML 1
ML 2
IEpf
IAsf
ML 3
ML 4
167
Rezumat
Definiie. Planul de amplasament (layout) realizeaz corelarea subsistemelor SFF din
punct de vedere al siturii lor relative n spa iu.
Definiie. Spaiul de lucru se definete ca fiind mul imea pozi iilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic al obiectului de lucru OL n timpul manipulrii sau prelucrrii sale.
Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un spaiu de lucru.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind mul imea pozi iilor care le pot ocupa
punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF n decursul unui ciclu de func ionare.
Definiie. Spaiul de coliziune instantaneu (la un moment dat)este mul imea pozi iilor
ocupate de punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF la timpul considerat.
Sinteza layout-ului se realizeaz innd cont de urmtoarele reguli fundamentale de
ntocmire:
1. Spaiile de lucru ale subsistemelor ntre care se realizeaz trecere de flux de materiale
trebuie s se intersecteze;
2. Spaiile de coliziune instantanee ale subsistemelor SFF nu trebuie s se intersecteze;
3. Lungimea traiectoriei descrise de punctul caracteristic al OL n sistem trebuie s fie
minim;
4. Cu respectarea primelor trei reguli, se va alege acel plan de amplasament care s
asigure lungimi minime ale conductorilor/conductelor prin care se vehiculeaz fluxul
energetic i fluxul de informa ie.
n unele cazuri exist prescrip ii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5. Componentele sistemului de fabricaie nu trebuie s se influeneze reciproc, din punct
de vedere al efectelor mediului. (de ex: la SFF n domenii de prelucrare la cald);
6. ntre componentele n micare relativ trebuie s se asigure distane care s mpiedice
accidentri prin strivirea operatorilor umani.
168
Bibliografie
41. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
42. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
43. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
44. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
169
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Ce este o cliclogram
Ce este interblocarea.
Cuvinte cheie:
Ciclogram, interblocare.
Cuprinsul Modului:
12.1. Introducere
12.2. Exemple de ntocmire a ciclogramei a unor sisteme de fabricaie flexibil.
170
Fig.12.1.
Pentru exemplificare se consider un mecanism cam rotitoare-tachet n micare de translaie.
s
t
- ciclograma pentru
micarea tachetului
0
t1
t2 t3
t4
t5
t6
01
v01
(12.1)
10-10: prelucrarea piesei de ctre SP (timpul de prelucrare este dat de duratele fazelor
corespunztoare operaiei de realizat pe SP i de regimul de achiere impus);
173
10-11: apropierea braului robotului prin ac ionarea cuplei C a RI, n vederea apucrii
OL;
174
15-161: extensia braului prin aciunea cuplei C n vederea pozi ionrii OL pe paleta
de pe IEpf;
161-171: introducerea piesei finite 1 n locaul corespunztor prin deplasarea dup axa
A;
Dup ce au fost prelucrate toate cele ase semifabricate ultima secven a ciclului va fi cea
de evacuare a paletei cu piese finite de ctre instalaia de evacuare IEpf.
Ciclograma sistemului este reprezentat n figura 11.4. Se observ c secvenele de lucru
ale cuplelor A, B, C, respectiv D mpreun cu cele ale DP i ale modulului de micromicare MM
cumulate dau secvenele de lucru ale RI.
Cumularea secvenelor de lucru ale RI, IA i respectiv ale IE vor da n final secvenele de
lucru ale subsistemului de manipulare SSM al S.F.F.
Deoarece n celula de fabrica ie considerat exist doar o main de prelucrare (strungul
SP) este evident c secvenele de lucru ale acestuia se suprapun perfect peste cele ale
subsistemului de prelucrare SSP al S.F.F.
n final, cumularea secvenelor de lucru ale SSM cu cele ale SSP vor da secvena de lucru
a S.F.F. (se observ c nu exist interval de timp n care nici un subsistem din componena S.F.F.
s nu se afle n lucru).
Dac comanda RI nu se face secven ial ci punct cu punct (PTP) micrile relative ale
elementelor celor trei cuple se suprapun. n cazul discutat micrile ce urmeaz a se suprapune
sunt 5-5, 5-5, 5-6, respectiv 14-14, 14-14 i 14-15.
175
n acest caz apare o suprapunere de timpi n secvenele 5-5, 5-5 i 5-6 astfel nct
timpul t56 va fi dat de relaia t56 = max (t55' , t5'5" , t5"6 ) .
Calculul timpului de prelucrare a unei piese din SFF se face n dou cazuri i anume:
a) Dac obiectele de lucru sunt aduse una cte una de Iasf i evacuate tot la fel i dac se
consider ti,i+1 timpul pentru o secven executat conform ciclogramei SFF corespunztor, atunci
timpul de parcurgere pentru un OL a ntregului ciclu este dat de:
n
T = ti ,i +1
(12.2)
i =0
b) n cazul n care obiectele de prelucrat sunt aduse n loturi de cte k buc i pe o palet
de ctre IAsf relaiile de mai sus se modific dup cum urmeaz:
-
(t
IAsf
+ t IEpf ) n
+ ti , i +1
k
i =1
(12.3)
unde: tIAsf, respectiv tIEpf reprezint timpii de aducere/evacuare a paletei cu obiecte de lucru;
ti,i+1 timpii pentru o secven conform ciclogramei specifice.
Dac se ine ns cont de faptul c unele secvene ale prelucrrii/manipulrii unui OL se
suprapun peste alte secvene de prelucrare/manipulare ale altui OL, se noteaz cu T timpul de
suprapunere efectiv ntre dou OL ce se prelucreaz succesiv, atunci cadena de ieire din sistem
a OL este dat de:
f =
1
1
=
*
T
T T'
(12.4)
Timpul de lucru al SFF n cazul unui lot de n piese (de la intrarea primei piese i pn la
ieirea ultimei piese din SFF) este dat de relaia:
Tn = (n 1) T * = (n 1) (T T ' )
(12.5)
8 3600
Tn
(12.6)
Comenzile pentru nceperea sau sfritul unei micri sunt emise de ctre sistemul de
comand al RI sau de cel al S.F.F.
Din condi ionarea logic a nceperii, respectiv sfritului micrii componentelor
subsistemului, de nceperea sau sfritul micrii altei componente sau realizrii/nerealizrii unei
anumite stri exterioare, rezult o ordinogram specific sistemului de fabrica ie.
DA
senzori i traductoare.
Fig.12.5.
Pentru exemplificare se consider o secven de lucru din cadrul unui S.F.F. n care un
177
robot (utiliznd doar o cupl C - extensie bra) alimenteaz o main de lucru ML (strung), n
care piesa va fi fixat prin deplasarea ppuii mobile a mainii de lucru. Maina de lucru se
consider a fi prevzut cu un oblon de protecie (figura 12.6).
n cadrul sistemului sunt amplasa i patru senzori, dup cum urmeaz:
-
3-4: continuarea extensiei braului (C) micarea continu (ncepe) doar dup ce
senzorul S4 confirm sistemului de conducere al sistemului flexibil (SCSF) c oblonul
s-a deschis, dup care SCSF comand nceperea micrii;
4-5: deplasarea vrfului mobil VM n vederea fixrii OL micarea ncepe doar dup
ce SCSF priete confirmarea de la SC al RI c micarea de extensie a braului prin
aciunea cuplei C a fost terminat;
6-7: retragerea braului (C) micarea pornete doar dup ce senzorul S2 confirm
SCSF c OL a fost eliberat;
8-9: prelucrare func ionarea ML ncepe doar dup ce senzorul S3 confirm SCSF c
oblonul s-a nchis;
178
179
180
ntrebri de autoevaluare
Ce reprezint o ciclograma?
Care este ordinea de ntocmire a ciclogramei?
Ce se inelege prin interblocare?
Care este diferena intre o cliclogram simpl i o ciclogram cu condi ionarea interblocrilor?
Rezumat
Definiie. Se nelege prin ciclogram o diagram unidimensional n timp, care pune n
eviden intervalele de timp de micare, respectiv repaus ca i momentele de trecere de la repaus
la micare i invers. Ciclograma se deduce din legile de micare a sistemului studiat.
Pentru sistemele de fabrica ie flexibil ciclogramele se ntocmesc ierarhizat pentru fiecare
component a subsistemului, dup care pentru ntregul sistem.
Ordinea de ntocmire a ciclogramelor este: de la sistemele de nivel inferior spre cele de
nivel superior (subsistem sistem - metasistem).
Este evident c pentru ntocmirea ciclogramelor att pentru componentele susbsistemului
de prelucrare, ct i pentru componentele subsistemului de manipulare se impune determinarea
timpilor de prelucrare pornind de la itinerarul tehnologic i regimuri de prelucrare i respectiv a
timpilor de manipulare pornind de la deplasrile de efectuat i vitezele cu care se realizeaz
aceste deplasri.
Pentru determinarea timpilor de manipulare este necesar o prealabil ntocmire a layoutului (planului de amplasament) al sistemului de fabrica ie flexibil, din care rezult lungimile
deplasrilor de realizat pentru manipularea obiectului de lucru (sculei).
n ordinogram sunt nscrise anumite trepte de decizie de forma prezentat n figura de
mai jos.
181
DA
senzori i traductoare.
Bibliografie
45. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
46. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
47. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
48. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
182
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
Principalele concepte i elemente de protecie a muncii care trebuie avute n vedere atunci
cnd se concepe un SFF.
Cuvinte cheie:
Protecia muncii, matricea de corelare, arborele de defec iuni, arborele de evenimente.
Cuprinsul Modului:
13.1. Introducere
13.2. Identificarea persoanelor care pot suferi accidente
13.3. Msuri organizatorice
183
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instala ii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
greeli de programare;
matricea de corelare;
184
arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corela ie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.
Pe liniile matricii apar cauzele posibile producerii accidentelor, iar pe coloane
subsistemele SFF. Elementele matricii vor avea valorile 0 sau 1, dup cum nu exist nici o
corelare ntre cauza considerat i o entitate i respectiv 1 dac se poate stabili o corela ie ntre
cauz i entitate.
Tabel.13.1.Matrice de corelare
CAUZE
O.U.
ntreruperea alimentrii cu
energie electric
Piesa manipulat scap din
D.P.
VTMRI
Scul M.L. D.L.
O.L.
Definiie: Arborele de defeciuni reprezint un graf arborescent orientat care pleac din
cauza considerat i se ramific spre efectele posibile de apari ie.
Observaie. Arborele de defeciuni se ntocmete pe baza matricii de corelare.
Cauz
ntreruperea alimentrii cu
energie electric
Piesa manipulat de RI
scap din DP
Distrugere
OL
Vtmare
OU
Ruperea
sculei
Deteriorarea
suprafeei OL
Vtmare
ML
Efect
185
Deteriorare suprafa OL
Izbire cu un mijloc
de producie
Ruperea
sculei
ntrerupere alimentrii cu
energie electric
Programarea
defectuoas a ML
Coliziune
Cauz
Eroare de
programare
A
4
D
RI
C
b) Msuri constructive:
-
d) Msuri organizatorice:
-
robotizat, care la rndul lui s comande oprirea func ionrii fiecrei componente a sistemului.
Aceasta se va face la ncheierea ciclului de func ionare a ntregului sistem sau a intervalului de
timp corespunztor celui mai mic multiplu comun al duratei ciclurilor acelor componente ale
sistemului care sunt legate prin interblocri.
n vederea evitrii opririlor accidentale a func ionrii sistemului i a componentelor sale,
trebuie asigurat men inerea n orice condi ii a alimentrii cu energie. n acest scop se utilizeaz:
1d. Surse de alimentare cu energie de redundan, care intr n func iune n condi iile
opririi furnizrii energiei de la reea. O asemenea surs de energie redundan poate fi o baterie
de acumulatori, un grup electrogen, etc.
Deseori, ntreruperile de alimentare cu energie sunt cauzate de ntreruperile de cablu,
conducte, etc. n vederea evitrii/depistrii unor asemenea ntreruperi, se utilizeaz:
1e. Monitorizarea strii conductelor/conductorilor cu afiare analogic spre exemplu:
prin aparate de msur a cderii de tensiune electrice, de presiune a fluidului sau de alarmare la
ntrerupere (luminoas, auditiv, etc.). De asemenea, msuri sunt utilizate i pentru asigurarea
pstrrii integrit ii conductorilor care realizeaz transmiterea fluxului de informa ie.
Uneori, ntreruperea alimentrii cu energie poate cauza accidente prin slbirea forelor de
imobilizare/solidarizare cu alte obiecte, a obiectului de lucru, sculei, etc. n vederea evitrii unor
asemenea deficiene, se utilizeaz:
1f. Fore de imobilizare/solidarizare, care sunt realizate gravita ional, elastic (cu arcuri)
prin autoblocare (autofrnare), etc., iar anularea forelor respective se realizeaz folosind sursa de
energie. Asemenea msuri se cer impuse i n cazul dispozitivelor de lucru i a celor de
prehensiune.
Repornirea accidental a sistemului sau a componentelor acestora dup o oprire
prealabil, poate fi cauzat la rndul su de accidente. Pentru evitare se utilizeaz:
1g. Dispozitive de mpiedicare a repornirii accidentale. Ele se pot realiza ca
ntreruptoarele de aprobare.
O categorie a mijloacelor de protecie uman urmresc limitarea regimurilor de vitez de
func ionare a componentelor sistemului de fabricaie, respectiv a cauzelor micrilor relative ale
elementelor cuplelor cinematice conductoare.
2a. Selectoarele regimurilor de vitez de funcionare sunt nite comutatoare care permit
schimbarea scrii timpului ciclogramei ntregului sistem, respectiv, n mod selectiv a unor
189
componente ale sistemului, modificnd astfel, proporional, vitezele relative ale micrilor
cuplelor cinematice conductoare.
Aceste comutatoare realizeaz, de obicei, modificarea parametrilor purttorilor de energie
care alimenteaz motoarele de ac ionare (intensitate de curent/tensiune electric, debit/presiune
fluid, etc.). Selectoarele de regimuri de vitez de func ionare se utilizeaz, de exemplu, n
perioada programrii func ionrii sistemului de fabrica ie sau a componentelor sale, n timpul
interven iei operatorilor umani pentru lucrri de ntreinere, mentenan, reparaii, reglare,
reechipri, etc.
2b. Limitatoare de curse a micrii relative a elementelor cuplelor cinematice
conductoare pot s fie de natur hardware: opritoare mecanice, ntreruptoare de capt de curs,
sau software: sesizarea poziiei de capt de curs prin intermediul traductorului de deplasare
corespunztor axei sau de ctre un senzor de proximitate i declanarea comenzii de oprire la
receptarea semnalului acestora.
Coliziunea dintre piese n micare ale componentelor sistemului de fabrica ie, ntre aceste
componente i
operatorul uman (sau o alt persoan), ntre obiectul de lucru i piese ale
micrii.
191
recomand, fie ntreruperea func ionrii componentei sistemului i semnalarea acestei defec iuni
n vederea interven iei de ctre operatorul uman, sau nlturarea defec iunii sesizate fr
interven ia operatorului uman.
Repararea automat se realizeaz, n general, pe calea schimbrii automate a unor
subansambluri, elemente, organe de main, scule, dispozitive etc., utilizndu-se n acest scop
dispozitive de schimbare automat. n cazul n care aceste schimbri au loc n mod preventiv, la
intervale de timp programate, indiferent de semnalele emise de senzori i traductoare, se
realizeaz mentenana automat. Ea mai cuprinde i aciuni cu caracter de ntreinere efectuate
fr operator uman (de exemplu: lubrificare).
Operaiile de reparare automat pot fi executate fie la sesizarea traductoarelor i
senzorilor subsistemului de diagnoz, fie pot fi programate n mod periodic. Exemple de repara ii
automate realizate n cadrul unor sisteme de fabrica ie sunt: reascuirea unor scule de achiere,
curarea capetelor de sudare cu arc, corectarea suprafeelor electrozilor (cletilor) la sudarea prin
presiune n puncte, etc.
Accidente tipice pentru sistemele de fabrica ie flexibil robotizate, sunt strivirile
operatorilor umani sau ale obiectelor de lucru, piese, subansambluri ale unor componente ale
sistemului, ntre subansambluri n micare, ntre dou componente ale sistemului sau ntre un
asemenea subansamblu i perete/obiecte n staionare. n vederea evitrii accidentelor de strivire
se vor prevedea:
5a. Capsularea pieselor n micare aparinnd componentelor sistemului de fabricaie n
vederea evitrii accesului operatorilor umani la ele n timpul func ionrii. Capsularea se poate
face prin capac, huse fixe, protecie telescopic sau de tip hus deformabil.
5b. Rotunjirea muchiilor n micare, este la rndul ei un mijloc de evitare a urmrilor unor
striviri.
Strivirile au loc n zone ale spaiului de lucru ale componentelor sistemului n care
distana dintre spa iile de coliziune instantanee a unor componente ajunge s fie mai mic dect
dimensiunea unei pozi ii a corpului operatorului uman sau a unui subansamblu a altei
componente.
O modalitate de evitare a accidentelor prin strivire este limitarea curselor n micare a
diferitelor subansambluri ale componentelor sistemului, prin limitatoare de curs sau program,
realizndu-se pe aceast cale:
193
Fig.13.6. Celul de fabrica ie flexibil pentru presarea la cald al crei spaiu de periculozitate este
delimitat prin garduri.
194
Fig.13.7. Delimitarea spa iului de periculozitate al sistemului se face prin garduri i componente
fixe ale sistemului (celul de fabrica ie prin turnare i extrudare)
6c. U de acces cu zvorre prin software, se utilizeaz cnd se permite ptrunderea
operatorului uman n spa iul de periculozitate al sistemului.
Deschiderea lactului uii transmite un semnal la sistemul de comand al sistemului de
fabrica ie care comand ncheierea ciclului de func ionare al sistemului i apoi oprirea
func ionrii tuturor componentelor, sistemul de conducere permind deschiderea uii de acces.
6d. Covoarele senzitive sunt matrici de senzori tactili aezai n calea de acces a
operatorilor umani/ persoanelor n spa iul de periculozitate. n momentul n care cineva calc pe
covorul senzitiv, semnalul emis acioneaz ca cel emis de senzorul video al barierei
luminoase.
6e. Interblocrile mijloc de munc/operator uman, sunt folosite n cazul n care prezena
operatorului uman este necesar n spa iul de periculozitate pentru efectuarea manual a unor
operaii.
Un exemplu de asemenea interblocare este declanarea cursei active a unei prese de ctre
operatorul uman doar utiliznd ambele mini; pe aceast cale se evit ptrunderea unei mini a
operatorului uman n spa iul de periculozitate i deci strivirea acesteia.
195
fie supui unor solicitri suplimentare (stres al timpului scurs, vizibilitate proast, spaiu
insuficient, etc.);
- instruciuni precise, ce pericole apar la diferite activit i i cum este posibil activitatea
n condi ii de siguran.
Dup elaborarea regulamentelor de funcionare, operatorii umani i celelalte persoane
care vor veni n contact cu sistemele de fabricaie, trebuie instruii att teoretic ct i, mai ales,
n condi iile de lucru ale sistemului.
ntrebri de autoevaluare
Ce se nelege prin accident?
Ce reprezint sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor ?
Ce reprezint matricea de corelare?
Ce reprezint arborele de defec iuni?
Ce reprezint arborele de evenimente?
n cte categorii se mpart msurile de ansamblu pentru sinteza msurilor propriu-zise de
protecia muncii?
Rezumat
Definiie: Prin accident se nelege un eveniment neplanificat n decursul cruia sufer
vtmri un operator uman, un mijloc de producie sau un obiect de lucru.
Sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor n SFF este un studiu care asigur
proiectarea msurilor i mijloacelor ce permit evitarea accidentelor. O prim etap a acestui
studiu, o constituie identificarea accidentelor posibile, identificarea a ce se vatm i identificarea
cauzelor care produc accidentele.
A. Identificarea accidentelor posibile.
1.mecanice - datorate ruperilor, izbirilor (vtmare prin oc), sau strivirilor (vtmare prin
for continu), etc.
2.nemecanice - cauzate de energia electric, hidraulic, chimice sau iradieri, etc.
B. Identificarea a ce se vatm prin accident.
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instala ii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
greeli de programare;
matricea de corelare;
arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corela ie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.
Bibliografie
49. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
198
50. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
51. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
52. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
199
Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
-
cum se evalueaz eficiena economic n SFF i care sunt factorii care o influeneaz.
Cuvinte cheie:
Eficienta economic, rentabilitate.
Cuprinsul modului:
14.1. Analiza primar a eficienei economice n sistemele de fabrica ie flexibil.
14.2. Noiuni de evaluare final a performanelor economice ale sistemelor de fabrica ie flexibil
200
Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora func ie de criteriul economic.
Criteriul economic folosit n cadrul analizei economice primare l constituie beneficiul
suplimentar anual realizat prin punerea n func iune a sistemului de fabricaie flexibil, n raport
cu fabrica ia n cadrul unui sistem clasic:
Bi = E mi + B pi + Bci
Ii
C Ii C Ei C Fi
A
(14.1)
unde:
-
variantei i a SFF-ului;
-
BCi [lei / an] beneficiul suplimentar obinut prin mbuntirea calitii produsului;
(14.4)
reprezint cheltuielile de ntreinere n varianta clasic, respectiv n
CIi=CISFFi-CIcl
(14.6)
cu:CFcl;CFSFFi reprezint cheltuielile suplimentare de funcionare n varianta clasic,
CFi=CFSFFi-CFcl
Ii [lei] costul investi iei de realizat pentru punerea n func iune a solu iei i;
unde:
n
j =1
k =1
l =1
u =1
v =1
x =1
(14.7)
unde:
-
flexibil
Problemele tehnice au n general mai multe solu ii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabrica ie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de solu ii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face compara ia
variantelor de solu ii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.
Evaluarea economic a variantelor de sisteme de fabrica ie flexibil se face de regul prin
compara ia eficienei economice a unei variante cu alta sau a tuturor variantelor cu una de baz,
care este de obicei varianta sistemului de fabrica ie clasic.
Eficiena economic a unei variante a sistemului de fabrica ie se apreciaz prin beneficiul
suplimentar anual realizat prin funcionarea sistemului n cauz n raport cu sistemul de referin.
Beneficiul suplimentar anual se calculeaz lund n considerare pe de o parte efectele
economice favorabile care se ob in prin introducerea sistemului n cauz, creterea productivitii
muncii, mbuntirea calit ii produselor, creterea capacitii concuren iale a ntreprinderii,
scurtarea timpului de parcurgere al unui produs, diminuarea imobilizrii capitalului circulant,
diminuarea cheltuielilor de manoper, materiale, regie, pe de alt parte cheltuieli suplimentare
legate de realizarea i func ionarea sistemului.
Creterea productivit ii muncii are ca rezultat creterea nivelului de produse de un
anumit tip n decursul unui an, creterea numrului de tipuri de produse executate n cursul unui
an, ca urmare a creterii capacit ii concuren iale a ntreprinderii, creterea preului de vnzare a
produselor urmare a mbuntirii calitii lor i n mod implicit diminuarea timpului de
parcurgere al produsului. Expresia beneficiului suplimentar anual realizat n urma efectelor de
mai sus este:
r
i =1
j =1
B1 = p i v i + p i (v i + v i ) + p j v j
(14.8)
unde pi este numrul de produse din categoria i executate n sistemul considerat de referin n
decurs de un an, p i creterea nivelului de produse de tip i executate n unul noul sistem n
cursul unui an, vi preul de vnzare al produsului de tip i produs n sistemul considerat de
referin, v i creterea preului de vnzare al produsului de tip i executat n noul sistem, p j
numrul produselor de categoria j produse n noul sistem n decursul unui an i care nu au fost
203
B2 = p i d ir Ca ir d in Ca in p i d in Ca in p j d nj Ca nj
[ (
i =1
(14.9)
j =1
unde d ir , d in sunt rate a dobnzii capitalului circulant imobilizat n timpul de parcurgere pentru
fabricarea unui produs de tip i n condi iile produciei n sistemul de referin, respectiv n
sistemul nou (n procente), Ca ir , Ca in reprezint capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea
unui produs de tip i n condi iile sistemului de referin, respectiv n cele ale sistemului nou, Ca nj
capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea unui produs de tip j n condi iile sistemului nou,
iar p i , p i , p j , r , n au semnifica iile explicitate la rela ia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de manoper se calculeaz cu rela ia:
r
r
n
n
n
B3 = p i Chmn
Chmn
p i Ch mn
p j Chmn
i
j
i
i
[ (
i =1
(14.10)
j =1
r
n
unde cu Chmn
, Chmn
s-a notat cheltuielile de manoper pentru fabricarea unui produs de tip i n
i
i
n
cheltuielile de
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar cu Chmn
j
manoper pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii au
semnifica iile explicitate la rela ia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de materiale se calculeaz cu rela ia:
r
r
n
n
n
B4 = p i (Chmat
Chmat
) pi Chmat
p j Ch mat
i
i
i
j
i =1
(14.11)
j =1
r
n
unde Chmat
, Chmat
reprezint cheltuielile de materiale pentru fabricarea unui produs de tip i n
i
i
n
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar Chmat
cheltuielile de
j
materiale pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii sunt
identice cu cele utilizate n rela ia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de regie se calculeaz cu rela ia:
204
r
n
B5 = Chreg
Chreg
(14.12)
r
n
unde cu Chreg
, Chreg
s-a notat cheltuielile anuale de regie n cadrul sistemului de referin,
r
n
B6 = ir v i in (v i + vi ) nj v j + Chrm
Chrm
i =1
(14.13)
j =1
unde s-a notat cu ir , in numrul de rebuturi din produsul de tip i rezultate n decurs de un an n
sistemul de referin, respectiv n sistemul nou, cu nj numrul anual de rebuturi din produsul de
r
n
tip j rezultate n sistemul nou, iar cu Chrm
, Chrm
s-au notat cheltuielile anale de remediere n
sistemul de referin, respectiv n cel nou; celelalte mrimi au semnifica iile explicitate la rela ia
r
n
(14.1). Mrimile in , Ch rm
se calculeaz din statistici, in , nj i Chrm
se apreciaz.
(14.14)
industriali,
instala iilor
aductoare/evacuare
achizi ionate,
amenajarea spa iului n care se instaleaz sistemul, de instalare i cele cu punerea n func iune a
sistemului.
Pornindu-se de la cele de mai sus, beneficiul anual suplimentar obinut prin introducerea
sistemului nou n locul sistemului de referin va fi:
I
Ch S Chen Chmatx Chir
(14.15)
A
unde s-a notat cu A numrul anilor de rambursare a investi iei stabili i prin lege sau dorit.
B S = B1 + B 2 + B 3 + B 4 + B 5 + B 6
referin. Dintre mai multe variante de sisteme echivalente din punct de vedere tehnic se va alege
cel pentru care indicatorul BS este cel mai mare.
O alt modalitate de evaluare a performanelor economice ale sistemului se bazeaz pe
calculul timpului de rambursare a investi iei (ROI Return Of Investment). Pentru calculul
indicatorului aferent acestei modaliti se calculeaz A, prin explicitare din rela ia (14.8):
A=
I
B1 + B2 + B3 + B4 + B5 + B6 Ch S Chen Chmatx Chir
(14.16)
206
ntrebri de autoevaluare
Ce este criteriul economic?
Care sunt factorii care influeneaz creterea productivit ii?
Care este rezultatul creterii productivit ii?
Rezumat
Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora func ie de criteriul economic.
Bi = E mi + B pi + B ci
Ii
C Ii C Ei C Fi
A
n cazul n care valoarea beneficiului anual suplimentar obinut prin punerea n func iune
a tuturor variantelor de SFF va fi negativ, deci nu se ntrevede profit prin implementarea
solu iilor de sisteme propuse, se va renuna din punct de vedere economic la implementarea
SFF-ului.
Problemele tehnice au n general mai multe solu ii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabrica ie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de solu ii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face compara ia
variantelor de solu ii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.
207
Bibliografie
53. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
54. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
55. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
56. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.
208