You are on page 1of 42

VELEUČILIŠTE U RIJECI

Stručni studij Telematika

Zoran Lukić

UPRAVLJANJE HOVERCRAFT VOZILOM
POMOĆU ARDUINA
Projektni zadatak

Rijeka, 2014

VELEUČILIŠTE U RIJECI
Stručni studij Telematika

UPRAVLJANJE HOVERCRAFT VOZILOM
POMOĆU ARDUINA
Projektni zadatak

Kolegij:

Projekt u telematici

Mentor:

Franušić Marino, predavač

Student:

Zoran Lukić, MBS: 2427004088/10

Rijeka, siječanj, 2014.
2

SAŽETAK
U ovom projektnom radu je opisana mogućnost izrade sustava daljinskog radio upravljanja
pomoću dviju Arduino Uno platformi i NRF modula. Sustavi radio upravljanja posebno su
omiljeni među RC hobistima gdje se koriste za upravljanje različitih modela vozila, plovila i
letjelica. U praktičnom dijelu projekta nije do kraja realizirano funkcionalno upravljanje
hovercraftom ali je pokazana mogućnost upravljanja ESC i servo motorima pomoću Arduino
platforme kao i prijenos podataka između dviju Uno platformi korištenjem NRF modula.
Programski kod ovog projekta je napisan u originalnom ardunovom programskom jeziku koji
je po svojoj strukturi vrlo sličan C-u. Programski kod je baziran na primjeru iz nRF24
biblioteke koja je upravo namijenjena radijskom daljinskom prijenosu podataka.

Ključne riječi: Arduino, NRF modul, ESC motori
3

SADRŽAJ

1.

PROJEKTNI ZADATAK ................................................................................................5

1.

TEORIJSKA POZADINA O RADIO UPRAVLJANJU ..................................................6
1.1.

Radiokomunikacije ...................................................................................................6

1.2.

Frekvencijska podjela ...............................................................................................8

1.3.

Radioupravljanje ......................................................................................................9

2.

UPRAVLJANJE NA 2,4 GHz ....................................................................................... 10
2.1.

DSSS metoda ......................................................................................................... 10

2.2.

FHSS metoda ......................................................................................................... 12

3.

PREGLED POSTOJEĆIH PROJEKATA KOJI KORISTE ARDUINO I NRF .............. 15

4.

OPIS PLANIRANOG RJEŠENJA................................................................................. 16

5.

TERMINSKI PLAN IZRADE PROJEKTA................................................................... 16

6.

OPIS HARDVERSKOG DIJELA SUSTAVA ............................................................... 17
7.1 Arduino ...................................................................................................................... 17
7.2. Arduino Uno .............................................................................................................. 17
7.3. NRF modul ................................................................................................................ 19

7.

IZRADA PRAKTIČNOG DIJELA PROJEKTA ........................................................... 22
7.1.

Uspostavljanje komunikacije .................................................................................. 22

7.2.

Arduino i motori s ESC-om .................................................................................... 23

7.3.

Spajanje Arduina na predajnoj strani ...................................................................... 26

7.4.

Spajanje Arduina na prijemnoj strani ...................................................................... 28

8.

OPIS PROGRAMA I ISPIS KODA .............................................................................. 29
8.1.

Predajnik ................................................................................................................ 29

8.2.

Prijemnik ................................................................................................................ 33

9.

OPIS RADA CIJELOG SUSTAVA .............................................................................. 38

10.

ANALIZA RADA ..................................................................................................... 38

11.

TROŠKOVNIK ......................................................................................................... 39

12.

ZAKLJUČAK............................................................................................................ 40

13.

LITERATURA .......................................................................................................... 41

14.

POPIS SLIKA ........................................................................................................... 42

15.

POPIS TABLICA ...................................................................................................... 42

4

Jedan kontroler (Arduino Due) koristi se kao daljinski upravljač i opremljen je NRF modulom za bežičnu komunikaciju na 2. Na taj kontroler potrebno je spojiti kontrole za upravljanje vozilom –jedan potenciometar koji se koristi za zakretanje kormila. PROJEKTNI ZADATAK Cilj projekta je izraditi funkcionalno daljinsko upravljanje hovercrafta koristeći dva Arduino mikrokontrolera. Također je opremljen NRF modulom kako bi mogao primati naredbe od Arduino Due kontrolera.4 GHz. Drugi kontroler (Arduino Uno) spojen je na upravljačke module za pogonski i uzgonski motor te na servo motor za zakret kormila. drugi potenciometar koji se koristi za pogonski motor te treći potenciometar za uzgonski motor.1. 5 .

radioprijemnik koji te struje prima. odašiljači.1 Radiokomunikacijski sustav je takav sustav u kome se poruka iz jedne točke u prostoru i vremenu prenosi do druge točke pomoću elektromagnetskih valova (EMV). odnosno struja visoke frekvencije. pojačava i demodulira. TEORIJSKA POZADINA O RADIO UPRAVLJANJU 1.1. Područje radiokomunikacija tradicionalno se oslanja na područje elektronike. radari ili satelitske komunikacije.1. a u novije vrijeme prodire sve više na područje telekomunikacija objedinjujući znanja i tehnologije. odašiljačka antena koja visoko frekvencijsku struju pretvara u elektromagnetski val. različiti prijemnici i mnogi drugi sustavi. širenje elektromagnetskog vala kroz prostor. visokofrekventna pojačala.org/wiki/Radiokomunikacije 6 . Svaki elektromagnetski sustav se sastoji od predajnika. na području radiokomunikacija ostvaruju se antene i valovodi te usporedno i prateći elektronski uređaji kao što su oscilatori. Radiokomunikacije Radiokomunikacije su područje elektrotehnike koje razmatra i ostvaruje mogućnosti komunikacije i prijenosa informacija putem radio valova. prijemna antena koja prima elektromagnetske valove i pretvara ih u visokofrekvencijske struje (vrlo slabe s obzirom na veliko prigušenje pri prostiranju elektromagnetskog vala). Kako bi bilo moguće ostvariti radioprijenos potrebni su: radiopredajnik (odašiljač) koji služi za stvaranje napona. Na temelju fizikalnih osobina elektromagnetnog zračenja pogodnih valnih duljina. prijenosnog medija i prijemnika.wikipedia. Slika 1: Elektromagnetski sustav 1 http://hr. kao što su to na primjer.

pri frekvencijskoj modulaciji se mijenja frekvencija dok amplituda ostaje nepromijenjena. Oscilator stvara titraje jednake frekvencije i konstantne amplitude. Taj napon ima vrlo malu amplitudu jer intenzitet elektromagnetskog vala pada s kvadratom udaljenosti između antena. pojačala snage i antenskog dijela. U sklopu demodulatora odvija se proces obrnut od precesa modulacije. U anteni prijemnika događa se obrnuti proces od onoga u anteni predajnika. prijenos digitalnih signala i mnogih danas prisutnih oblika prijenosa informacija pomoću radija. a pomoću titrajnih krugova izdvaja se signal željenog odašiljača iz mnoštva signala ostalih radiopredajnika koji se po frekvenciji razlikuju od željenog. pojačava se u stupnjevima niskofrekvencijskog pojačanja i dobivamo izlazni signal. induciraju napon koji ima istu frekvenciju i sadrži istu moduliranu informaciju kao i odašiljački signal.Radiopredajnik se sastoji od oscilatora. Njime je moguće djelovati na amplitudu. Tu se iz moduliranog visokofrekvencijskog signala izdvaja polazna informacija. nakon predajnika kao izvora signala i elektromagnetskih valova kao sredstva za prijenos. Izlazna snaga mora biti takva da omogući određeni domet radiosignala uz zadovoljavajuću kvalitetu na mjestu prijema. Antena je neka vrsta otvorenog titrajnog kruga koji se mora prilagoditi frekvenciji signala koji se odašilje. a u prostoru oko nje stvara se elekromagnetsko polje koje se u obliku elektromagnetskih valova širi u prostor brzinom svjetlosti. Iz ovog osnovnog fizikalnog principa radioprijenosa razvijen je prijenos slike (televizija). Oscilator može biti realiziran pomoću titrajnog kruga (kondenzator. Kod amplitudne modulacije mijenja se amplituda titraja dok je faza nepromjenjena. Ovdje elektromagnetski valovi. To znači da odašiljački signal ne sadrži korisnu informaciju sve dok se postupkom modulacije ona ne utisne u taj signal. zavojnica i aktivni element). Budući da su struje koje prolaze antenom modulirane. struju vrlo stabilne visoke frekvencije. jest prijemna antena i radioprijemnik. Stoga u radiopredajniku postoji nekoliko stupnjeva za pojačanje snage. Sklop koji to omogućava naziva s modulator. 7 . Ovako pojačani signal se preko posebnog antenskog kabela dovodi do antene. stereofonski prijenos. Taj signal. Oscilator je elektronički sklop koji stvara električne titraje tj. imaju veliku brzinu rasprostiranja i karakteristika rasprostiranja ovisi o frekvenciji vala. isto vrijedi i za elektromagnetske valove. može biti kvarcni (piezoelektrički efekt – stabilna frekvencija) i moderniji pomoću sintezatora frekvencija (više frekvencija – kanala). Modulirani signal iz oscilatora obično je vrlo male snage i vrlo nepogodan za odašiljanje. U stupnjevima visokofrekvencijskog pojačanja taj napon se pojačava. Treći element u lancu radioprijenosa. frekvenciju ili fazu signala koji stvara oscilator. U tom slučaju antenom teče visokofrekvencijska struja. što je slučaj i kod fazne modulacije gdje se mijenja faza dok amplituda ostaje nepromjenjena. modulatora. Elektromagnetni valovi su drugi element u lancu radioprijenosa i koriste se kao val nosioc pomoću kojih se signal prenosi od predajnika do prijemnika. obično male amplitude. Njegova je uloga da iz mnoštva elektromagnetskih valova različitih predajnika izdvoji upravo onaj koji nam je potreban. koje je emitirala predajna antena.

predložena je podjela na devet područja.1. pokretna pomorska. Donjom granicom radiospektra smatra se frekvencija od 10 kHz (kilohertza). 8 .30 MHz 30 . meteorološka služba. Radiovalovi su elektromagnetski valovi koji imaju frekvenciju manju od 3000 GHz (gigahertza). kopnena i zrakoplovna služba.1 mm.1 mm 1 . U istom stupcu u zagradama su navedene kratice za pojedina frekvencijska područja koje slijede iz našeg jezika a svoje izvorište imaju najčešće u vojnoj literaturi.300 kHz 300 .300 MHz 300 .0. istraživanje svemira. odnosno valna dužina od 30 km. Ova podjela prikazana je na tabeli 1.2. radio-navigacija. Ovaj običaj potječe iz radiodifuzije (emitiranje radioprograma za veliki broj slušalaca).30 GHz 30 . satelitske komunikacije i mnoge druge.300 Ghz 300 . Kako ne bi bilo ometanja u radu pojedinih službi.3000 MHz 3 . Uzimajući kao kriterij za podjelu frekvencijskog spektra pojave i svojstva prilikom širenja (prostiranja) radiovalova. potrebno je svakoj dodijeliti određene frekvencije ili frekvencijsko područje u kojem će služba ostvarivati svoju djelatnost. kratki val i slično.10 cm 10 .1 cm 10 . u svakodnevnom govoru često se područja nazivaju prema valnoj dužini pa se može čuti: dugi val.100 m 100 . Međutim.3000 Ghz Valna dužina 100 . što odgovara valnoj dužini većoj od 0. Tabela 1: Frekvencijska podjela radiovalova Simbol VLF (VNF) LF (NF) MF (SF) HF (VF) VHF (VVF) UHF (UVF) SHF (SVF) EHF (EVF) Naziv vrlo niske frekvencije niske frekvencije srednje frekvencije visoke frekvencije vrlo visoke frekvencije ultra visoke frekvencije super visoke frekvencije extra visoke frekvencije decimilimetarski valovi Opseg frekvencija 3-30 kHz 30 . srednji val. Simboli za pojedina frekvencijska područja nastali su kao kratice naziva na engleskom jeziku i prikazani su kao prva oznaka u stupcu „Simbol“. Frekvencijska podjela Za potrebe radioveza koristi se samo jedan dio spektra elektromagnetskih valova koji nazivamo radio valovima.1 km 100 .3000 kHz 3 .1 mm Razvoj radiokomunikacije uzrokom je široke primjene pojedinih frekvencijskih područja od strane mnogih službi kao što su radiodifuzija.10 km 10 .1 m 100 . fiksne službe.10 m 10 .

U industriji je radio upravljanje pronašlo različite oblike primjene od upravljanja dizalicama do daljinskog upravljanja specijalnim strojevima koji rade u uvjetima koji su nepovoljni za čovjeka kao što su npr. vojnoj tehnologiji i različitim znanstveno istraživačkim organizacijama. smanjena je potrošnja energije pa samim tim i veličina baterija za napajanje. tako i razvoj radio upravljanja pronalazi primjenu u ratnim djelovanjima kao što su daljinski upravljani tenkovi i različiti oblici upravljanja bespilotnim letjelicama i projektilima.1. Povijest radio upravljanja započinje 1898 god kada Nikola Tesla predstavlja brodić kojim upravlja koristeći govorne frekvencije.org/wiki/. Razvojem tehnologije povećavale su se mogućnosti radio upravljanja. strojevi za razminiravanje terena. Pojavom elektroničkih komponenti smanjuju se dimenzije samih uređaja.2 Sam pojam se najčešće odnosi na kontrolu modela vozila. Radioupravljanje Radio upravljanje je upotreba radijskih signala za daljinski nadzor uređaja. a primjenom različitih sustava modulacije signala povećava se broj komunikacijskih kanala. Dosezi radio upravljanja mogu se predočiti specijalnim radio upravljanim vozilima za istraživanje Marsa od kojih je najnoviji Curiosity koji se na tom planetu nalazi od 6 kolovoza 2012 god. 2 http://en.wikipedia.Radio_control 9 .3. Osim navedenog radio upravljanje se koristi u industriji. Kao što su i mnoge druge tehničke grane. plovila i letjelica putem ručnih radio odašiljača. U početku su to bili veliki elektro mehanički sustavi upravljanja koji su komunikaciju ostvarivali putem jednog kanala.

2. Problem ovog sustava leži u činjenici da ovi RC sustavi osim što koriste relativno uzak pojas frekvencija.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp.fer.4 GHz Prijašnji sustavi radio upravljanja (RC) su radili na frekvencijama od 27 MHz do 72 MHz i rade kao i svaki AM ili FM radio.4 GHZ sustavi radio upravljanja podržavaju rad više uređaja koji naizgled koriste istu frekvenciju. UPRAVLJANJE NA 2.org/wiki/Direct-sequence_spread_spectrum 10 .zesoi. Slika 2:Proširivanje spektra signala Izvor: B.Jeren i P.PN) kodnih simbola koji se nazivaju „chips“ od kojih svaki ima puno kraće trajanje nego informacijski bit što rezultira time da je svaki informacijski bit moduliran nizom puno bržih „chipova“.wikipedia. Stoga je širina „chipiranog“ signala puno veća od širine informacijskog signala što je prikazano na slici 2. DSSS metoda Raspršenje spektra direktnim slijedom (DSSS – Direct sequence spread spectrum) je modulacijska tehnika kod koje je frekvencijski spektar prenesenog signala širi nego frekvencijski spektar osnovnog signala.hr/predavanja%202008/WE_skripta. Pseudonoise . zahtjevaju i zauzimaju određenu frekvenciju za svoj rad tako da lako dolazi do interferencije s drugim uređajima koji rade u tom frekvencijskom području.3 Princip rada je sljedeći: ulazni signal se množi neprekidnim nizom pseudo šumnih (eng. To je omogućeno korištenjem različitih modulacijskih tehnika. prihvaća ju i prosljeđuje na servo motore. Predajnik šalje signal određene frekvencije dok je prijemnik podešen upravo na tu frekvenciju. 2.1.pdf) 3 http://en. 2.

zesoi.Nakon proširivanja signal se modulira nekom od standardnih modulacijskih tehnika i nakon toga je ulazni signal zapravo skriven u signalu nosiocu koji podsjeća na šum.Jeren i P.fer. on se demodulira i na izlazu iz demodulatora takav prošireni signal množi se s lokalno generiranim pseudo slučajnim signalom (prijemnik ima lokalni oscilator) koreliranim s PN signalom korištenim kod odašiljača. Slika 3: DSSS modulacijska tehnika Izvor: B. Prednosti ovog sustava moduliranja se očitavaju u mogućnosti dijeljenja istog kanala (slika 4. 11 . Time se signal ''sužava'' i dobiva se originalni signal što je prikazano na slici 3.pdf) Interferencija između uređaja koji rade na istom principu i na istoj frekvenciji je izbjegnuta jer svaki prijemnik iz mnoštva signala prepoznaje i koristi samo signal odgovarajućeg predajnika.) između više korisnika i otpornosti prema namjernom ili nenamjernom ometanju. Kada prijemnik primi modulirani signal.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp.hr/predavanja%202008/WE_skripta.

Galileo (Europa) i GPS (SAD) Ø CDMA mobilnim telefonima Ø bežičnim telefonima Ø automatskim očitavanjima brojila Ø ZigBee mrežama Ø RC modelima 2.11b inačice standarda.Jeren i P. gdje se pod skokovima misli na ekstremno brze promjene frekvencija na kojima se prenose podaci. Npr. kod IEEE 802.2. frekvencije semijenjaju do 1600 puta u sekundi.zesoi.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp.).Slika 4: Dijeljenje kanala Izvor: B.fer. a potom se prebacuje na drugu frekvenciju (slika 5. Odašiljač i prijemnik moraju biti sinkronizirani prema slijedu preskakivanja kako bi održali logički kanal. FHSS metoda Kod Frequency Hopping Spread Spectrum modulacijske tehnike definiraju se frekvencijski skokovi unutra spektra. Odašiljač šalje kratke nizove podataka na jednoj frekvenciji neko vrijeme.pdf) Ovaj način modulacije se koristi u: Ø satelitskim navigacijskim sustavima GLONASS (Rusija). jer u suprotnom dolazi do gubitka podataka.hr/predavanja%202008/WE_skripta. 12 .

(2.Jeren i P.fer.4 GHZ – 2.Slika 5: FHSS modulacijska tehnika Izvor: B.4835 GHZ) dijeli se na 79 neprekrivajućih podkanala pri čemu je širina svakog kanala 1MHz.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp. Ako se pojavi interferencija na jednoj frekvenciji.pdf) Cijeli frekvencijski pojas na 2. Slika 6: FHSS modulacija – 2 korisnika Izvor: B.hr/predavanja%202008/WE_skripta.fer. podaci se ponovo šalju prelaženjem na drugu frekvenciju.Jeren i P.hr/predavanja%202008/WE_skripta. ali bez nepoželjnih međudjelovanja (slika 6). a postiže se i visoki stupanj sigurnosti prijenosa. Time se omogućava rad više različitih bežičnih mreža unutar istog područja.pdf) 13 .Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp. Vremenski intervali za vrijeme kojih se u određenom kanalu nalazi podatak naziva se time slot i traje minimalno 625us.zesoi. Stalnim mijenjanjem frekvencije FHSS sustav je otporan na preslušavanje.4 GHz.zesoi.

Spread spectrum modulacijske tehnike: Ø omogućuju da više korisnika istovremeno dijeli isti frekvencijski opseg bez međusobne interferencije Ø koriste širi frekvencijski pojas za prijenos signala.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp.fer.pdf) 14 . narowband interference) Ø Povećan kapacitet signala FHSS omogućava brzine prijenosa do 1-2Mbps.zesoi.Neke od prednosti FHSS tehnike su: Ø Smanjene uskopojasne smetnje (engl. ali i manje snage nego što to rade tradicionalne modulacijske tehnike Ø trebaju manju potrebnu snagu za prijenos signala Ø pružaju otpornost na smetnje od drugih izvora Ø pružaju otpornost na višestazno prostiranje i iščezavanje signala4 4 B.hr/predavanja%202008/WE_skripta.Jeren i P.

Citirao bih dio koji se odnosi na princip rada lutke: „Tehnologiju okretanja očiju (mehaniku).3.hr/index. Predajnik prima signal mikrofona i "gljivice" (thumbstick). slaže paket za slanje i prosljeđuje ga prijemniku u lutki. a mikrofonski modul i "gljivica" su noname proizvođaca. 2 za mikrokontroler i primopredajnik.ri-teatar. obrađuje ga i šalje predajniku putem bežične veze na 2. servo motori korišteni u lutki su SG-90. usta) pomiču električni servo motori. elektronički sklop prijemnika i upravljački sklop servo motora koji pokreće usta i oči osmislio je i izradio Mitja Vukelić. bežična veza se ostvaruje putem Nordic NRF primopredajnika na 2. Lutku napaja 6 AA baterija. "Mozak" prijemnika i predajnika je ATMEGA 328p mikrokontroler . Za programiranje mikrokontrolera je korišten Arduino IDE.4 GHz. 4 za servo motore. predajnik napajaju 2 AA baterije. PREGLED POSTOJEĆIH PROJEKATA KOJI KORISTE ARDUINO I NRF U periodu pripreme za izradu ovog projekta dio vremena sam proveo tražeći projekte po internetu koji koriste Arduino i NRF modul za daljinsko upravljanje. inženjer telematike.ri-teatar. Lutka je "zijevalica" kojoj umjesto animatorove ruke pokretne dijelove (oči. Autonomija rada lutke je ~ 2 sata sa 4 punjive baterije 3000 mAh. mikrofona za usta i "gljivica" za oči. Za to vrijeme kolega Mitja Vukelić je radio na zanimljivom projektu izrade prve animatroničke lutke u Hrvatskoj i taj projekt bih izdvojio kao poseban.“5 Više o ovom jedinstvenom projektu može se doznati na: http://www. Većina projekata koje sam pronašao uključivala je jednostavno prenošenje podataka s jedne platforme na drugu i mogu reći da sam bio poprilično razočaran rezultatima pretrage.4 GHz .php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic 5 http://www.hr/index. Obrađuje ih.php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic 15 . Prijemnik dobivene podatke obrađuje i pretvara u kut zakreta servo motora te ih šalje motorima kako bi promijenili položaj usta/očiju. Predajnik prikuplja informacije dobivene od dva senzora.

5. OPIS PLANIRANOG RJEŠENJA Planira se izgraditi daljinsko upravljanje za hovercraft koje će se sastojati od predajnika i prijemnika. NRF modula i tri potenciometra . Upoznavanje s projektnim zadatkom. treba omogućiti kontroliranje brzine vrtnje uzgonskog i pogonskog motora a samim tim i kontroliranje brzine kretanja hovercrafta te pravilno upravljanje istog.12.2013.01. Testiranje sustava i otklanjanje problema. Do 25.11.2014. Do 23.12. Do 13. pronalaženje i proučavanje sličnih projekata.2013.11. Testiranje hovercrafta i njegovog rada preko postojećeg sustava upravljanja. Sređivanje projektne dokumentacije i priprema prezentacije 16 . dok prijemnik treba biti realiziran pomoću Arduino Uno platforme i NRF modula. Do 9.10.2013.4. prikupljanje potrebne literature i proučavanje iste. TERMINSKI PLAN IZRADE PROJEKTA Terminski plan izrade projekta je usklađen s datumima predaje pojedinih izvještaja Do 28.2013. Predajnik treba biti napravljen pomoću Arduino Due platforme. Do 11. Programiranje kontrolera. uspostavljanje jednostavne komunikacije između kontrolera opremljenih NRF modulima.2013. Spajanje kontrolera s pripadajućim komponentama. Upravljanje mora biti funkcionalno tj. pripremanje teorijske podloge za projektnu dokumentaciju.

Arduino Uno Arduino Uno je osnovni model iz ponude. Softver potreban za rad s arduinom je besplatan i dostupan za Windows.1 Arduino Arduino je elektronička prototipska platforma otvorenog koda bazirana na hardveru i softveru koji je jednostavan za korištenje. Mac OS i Linux.6. a na nju utječe npr kontroliranjem svjetala. OPIS HARDVERSKOG DIJELA SUSTAVA 7. Slika 7: Arduino Uno 17 .2. U svojoj ponudi Arduino ima različite tipove pločica. Arduino putem različitih senzora prima informacije od okoline. 7. shield-ova i pribora. upravljanjem različitim motorima i aktuatorima općenito.

3V – Izlazni napon od 3. Pinovi za napajanje: - VIN –Ulazni napon na ploču ukoliko se koristi vanjski izvor napajanja 5V – Izlazni napon od 5V 3. One djeluju na 5 volti . digitalWrite ( ) .3V GND – Uzemljenje IOREF – Ovaj pin na ploči osigurava referentni napon s kojim mikrokontroler radi.pulse with modulation – brzinom impulsa se kontrolira napon od 0-5V). Na arduinu se nalazi odgovarajući konektor za vanjsko napajanje putem adaptera. Vanjsko napajanje može biti putem AC/DC adaptera ili baterijsko. ulaznu priključnicu za napajanje (na ploči) i izlazne priključnice za napajanje senzora i prekidača (tipkala. Ispravno konfiguriran shield je u mogućnosti pročitati napon na IOREF pinu i odabrati odgovarajući izvor napajanja. Memorija ATmega328 procesor ima 32KB memorije. Svaki pin može pružiti ili primiti maksimalno 40 mA i ima interni pull . preklopki). sklopki. 16 MHz kristalnog oscilatora. reset tipkalo. Programski jezik kojim se programira Arduino je C-oidan – jako je sličan C programskom jeziku i izuzetno je jednostavan. i digitalRead ( ) funkcije . 2 stabilizatora napajanja – na 3. ima 14 digitalnih ulazno/izlaznih priključnica (od kojih 6 može biti iskorišteno kao PWM .3V i 5V. Napajanje Arduino Uno se može napajati putem USB veze ili preko vanjskog napajanja pri čemu se vrsta napajanja automatski odabire. priključnicu (jack) za napajanje (moguće je koristiti vanjsko napajanje od 5V do 12V). Preporučeni raspon napajanja je 7-12V. Sve programiranje i kompajliranje za Arduina se vrši u Arduino softveru koji je izuzetno intuitivan i jednostavan za korištenje. Kontroler je open-source i kao takav ima veliku zajednicu korisnika pa je vrlo lagano doći do potrebnih informacija. 6 analognih ulaznih priključnica. Neki pinovi imaju specijalizirane funkcije : 18 . dok se baterijsko napajanje priključuje između Gnd i Vin pinova konektora za napajanje (power pins).up otpornik od 20-50 kiloohma.Arduino Uno je mikrokontroler ploča bazirana na ATmega328 procesoru. Također i 2 KB SRAM-a i 1KB EEPROM-a Ulazi i izlazi Svaki od 14 digitalnih pinova na ploči se može koristiti kao ulaz ili izlaz koristeći pinMode ( ) . USB priključnicu za komunikaciju sa računalom.

Postoji i nekoliko drugih pinova na ploči : Aref . 12 ( MISO ) . Uno ima 6 analognih ulaza s oznakom A0 do A5. Reset . Dovodi LOW vrijednost na ovu liniju kako bi se resetirao mikrokontroler. 9 . iako je moguće promijeniti gornji kraj njihovog raspona korištenjem Aref pina i analogReference () funkcije . 6 . 11 ( Mosi ) .Serijski : 0 ( RX ) i 1 ( TX ) .3. Osim toga . 7. NRF modul NRF moduli korišteni u izradi ovog projekta su nRF24L01 primopredajnici koji rade na 2. Ovi pinovi podržavaju SPI komunikaciju pomoću SPI knjižnice . Po defaultu se mjeri od uzemljenja do 5V . i 11 .4 GHz. LED : 13 .Ugrađeni LED spojen na digitalni pin 13 . Osiguravaju 8 . PWM : 3 . Koristi se s analogReference ( )funkcijom . 5 . neki pinovi imaju specijalizirane funkcije : TWI : A4 ili SDA pin i A5 ili SCL pin . 10 . Slika 8 NRF modul 19 .bitni PWM izlaz s analogWrite ( ) funkcijom . Koristi se za primanje (Rx) i prijenos (TX) TTL serijskih podataka . Podržavaju TWI komunikaciju pomoću Wire knjižnice . SPI : 10 ( SS ) . rastući ili padajući brid ili promjenu vrijednosti . Referentni napon za analognim ulazima . 13 ( SCK ) . Vanjski prekidi : 2 i 3 . Ukoliko je na pinu HIGH vrijednost LED svijetli. a ukoliko je LOW vrijednost onda je ugašena. Ovi pinovi mogu biti konfigurirani kao okidači na niske vrijednosti .

4GHz Jednostavni GFSK čip predajnik 126 RF kanala Kratko vrijeme (skoka) frekvencije Zajednički TX i RX pinovi GFSK modulacija Transfer podataka 1÷2 Mbit/s 1MHz ne preklapajuća širina kanala na 1Mbps 2MHz ne preklapajuća širina kanala na 2Mbps Predajnik Ø Ø Ø Ø Programabilna izlazna snaga: 0.Osnovne karakeristike: Radio Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Rad na ISM band-u na 2.3mA potrošnje pri 2Mbps 82dBm osjetljivosti pri 2Mbps 85dBm osjetljivosti pri 1Mbps Programabilni LNA gain RF sintetizator Ø Potpuno integrirani sintetizator Ø Ne koristi vanjski filtar.3mA potrošnje pri 0dBm izlazne snage 900nA u Power Downmodu 22uA u Standby I modu Prijemnik Ø Ø Ø Ø Ø Integrirani filtri kanala 12.60ppm kristal niske cijene Enhanced Shock Burs™ Ø Ø Ø Ø 1÷32 bajtova dinamičke širine korisnog podataka (payload) Automatsko prihvaćanje paketa Automatska transakcija prihvaćanja paketa Komunikacija sa šest različitih komunikacijskih kanala (data pipes) 20 . -6. VCO ili rezonator Ø Koristi +/. -12 ili -18dBm 11.

5GHz. kristalni oscillator.9V do 3. modulator i Enhanced Shock Burst protokol. Izlazna snaga.4÷2. pojačalo. Predajnik sadrži potpuno integrirani frekvencijski alat za sintezu.5ms . Slika 9: Blok shema nRF24L01 primopredajnika 21 . svega 9mA pri izlaznoj snazi od -6dBm i 12. Trenutna potrošnja struje predajnika je veoma mala.maksimalno vrijeme za start iz Power Downmoda 130us . demodulator. tastatura) Ultra nisko potrošačke senzorske mreže VoIP slušalice Aktivni RFID (RF IDentification) Bežicna komunikacija podataka RF udaljena kontrola za potrošačke elektronike Alarmi i sigurnosni sistemi Hobi automatizacija Telemetrija Automobilske aplikacije Inteligentna sportska oprema Industrijski senzori nRF24L01 kao jedinstveni čip je radio primopredajnik koji radi na ISM frekvencijskom opsegu od 2.maksimalno vreme za start iz Standby moda Primjena: Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Bežične PC periferije (bežicni miš. frekvencijski kanali i protokol su lako podešavaju otvorenim SPI sučeljem.3mA u RX modu.Napajanje i potrošnja: Ø Ø Ø Ø Ø Integrirani naponski regulator Opseg napona napajanja od 1.6V Idle modovi sa brzim startom 1.

Arduino IDE 1. 22 . (Slika 10. Uspostavljanje komunikacije Uspostavljanje komunikacije putem NRF-a između Arduino uno i Arduino due kontrolera nije proteklo bez problema.5.0. 7.1. Međutim. IZRADA PRAKTIČNOG DIJELA PROJEKTA Izrada praktičnog dijela projekta tekla je u fazama koje će biti opisane u nastavku.7.) Slika 10: Printscreen 1 Sa službenih stranica arduina je preuzet IDE 1. u padajućem izborniku ne prikazuje Arduino due platformu kao opciju odabira.5. (koji je u beta verziji) i koji podržava rad due platforme što se vidjelo po pojavljivanju due platforme u padajućem izborniku. nakon spajanja NRF-a na due platformu i neuspjelog pokušaja rada ustanovilo se da due platforma ne prepoznaje NRF biblioteku što je dovelo do promjena u samom projektu na način da će i predajnik i prijemnik biti realizirani pomoću uno platforme.5.

BEC napaja servo motore i prijemnik na uređaju. Posebna pažnja se mora posvetiti izvedbi napajanja ESC-a i njegovoj kalibraciji jer su to nužni preduvjeti za njegov rad. U mogućnosti je u trenutku kritične potrošenosti baterije preusmjeriti dio energije sa pogonskog motora na servo motore i time omogućiti npr.2. Na hovercraftu se nalaze dva motora (jedan za uzgon i jedan za pogon) koji posjeduju elektronsku kontrolu brzine (electronic speed control – ESC). sigurno slijetanje ukoliko se radi o letjelici. Slika 11: ESC korišten pri izradi hovercrafta Prije nastavka rada na svakom od ESC-a su spojeni signalni vodovi na BEC konektorima koji su bili u prekidu.7. te posjeduje osjetnik napunjenosti baterije. Arduino i motori s ESC-om Prihvaćajući sugestiju mentora. kao slijedeći korak izrade projekta autor je odabrao provjeru mogućnosti upravljanja motorima sa elektronskom kontrolom brzine putem uno platforme. ESC za svoj rad koristi Li-Po (Lithium Polymer) bateriju od 11.1 V Slika 12: Baterijsko napajanje hovercrafta 23 . BEC je kratica od battery ellimination circuit – krug eliminacije baterije.

attach(9). //pridodavanje uzg varijable pinu 9 } void loop() 24 . Slijedeći kod je modificirani kod preuzet s Arduino službenih stranica i koji služi za kontroliranje pozicije servo motora upotrebom potenciometra. #include <Servo. Signal s Arduino PWM pina 9 se spaja na signalni vod BEC konektora i predstavlja ulazni signal ESC-a.h> //uključivanje Servo biblioteke Servo uzg. Kako bi se taj rad kontrolirao preko Arduina potrebno je uključiti Servo biblioteku. što u biti znači da se ponaša kao servo.Arduino je s ESC-om spojen kako je prikazano na slici: Slika 13: Spajanje Arduina i ESC-a Spajanje Arduina i ESC-a ESC je jednim krajem spojen na bateriju a drugom na motor. // analogni pin na koji je spojen izlaz s potenciometra int uzgon. Očitani napon s potenciometra se dovodi na analogni ulaz 0. Arduino kod ESC za svoj rad inače prima ulazne podatke preko RC predajnika. //stvaranje objekta uzg za upravljanje uzgonom (servo motorom ili ESC-om) int uzgonPin = 0. //varijabla za čitanje vrijednosti s analognog pina void setup() { uzg. Napon sa BEC konektora je doveden na Arduino pinove 5V i GND te na potenciometar.

Oba ESC-a upravljana putem Arduina su savršeno dobro radila. Kalibriranje ESC-a Nakon učitavanja koda. 5. Kalibriranje brzine vrtnje se vrši na slijedeći način: 1. upravljački servo motor te 5V i GND pinove Arduina. // mapiranje očitanih vrijednosti s potenciometra u odgovarajuće vrijednosti u stupnjevima uzg. kalibriranje brzine vrtnje i puštanja u rad. Kalibriranje ESC-a je važno jer on inicijalno ne zna koje su granice predajnika pa prema tome niti ne može precizno postaviti brzinu vrtnje motora. Pored opisane kalibracije brzine vrtnje moguće je na sličan način postaviti i mnoge druge parametre. a ukoliko je potenciometar u minimalnom položaju tada je ESC u normalnom radnom režimu.{ uzgon = analogRead(uzgonPin). 179).write(uzgon). Napajanje je na protoboard dovedeno s BEC konektora ESC-a uzgonskog motora od kud je razvedeno na potenciometre. 1023. Nakon toga se pristupilo spajanju sva tri potenciometra kako bi se istovremeno dobio uzgon. Signal s potenciometra za uzgon (prvi s vrha) je doveden na analogni pin 0. 2. 25 . //postavljanje serva u skladu s očitanom vrijednosti } Ovaj kod preuzima očitanu vrijednost s potenciometra. potrebno je kalibrirati ESC kako bi on ispravno radio. 4. // čitanje vrijednosti potenciometra (vrijednost između 0 i 1023) uzgon = map(uzgon. 0. očitanu vrijednost pretvara u odgovarajući položaj u stupnjevima i tu vrijednost šalje ESC-u putem servo biblioteke. Napajanje je isključeno Potenciometar se postavi u maksimalni položaj Uključi se napajanje Odgovarajući zvučni signal dojavljuje da je maksimalna vrijednost očitana Nakon toga se potenciometar postavlja u minimalni (nulti) položaj Odgovarajući zvučni signal dojavljuje da je minimalna vrijednost očitana Potrebno je napomenuti da položaj potenciometra u trenutku uključivanja napajanja određuje način rada ESC-a. Signal s potenciometra za pogon (srednji) je doveden na analogni pin 2. Slijedeći korak je bio spajanje na svaki ESC pojedinačno. Sa PWM pina 9 se taj signal vodi na signalni pin BEC konektora ESC-a uzgonskog motora. 0. 6. 3. Sa PWM pina 6 se taj signal vodi na signalni pin BEC konektora ESC-a pogonskog motora. Ukoliko je potenciometar u maksimalnom položaju tada je aktiviran programabilni način rada. pogon i upravljanje.

Slijedeća slika prikazuje sklop za upravljanje na samom hovercraftu. Spajanje NRF modula na Arduino se obavlja na način prikazan u slijedećoj tablici: 26 . Slika 14: Sklop za upravljanje na hovercraftu Testiranje je pokazalo da oba motora (pogonski i uzgonski) s ESC-om kao i servo motor upravljačkog mehanizma savršeno dobro rade ukoliko su upravljana preko Arduina. Rezultati testiranja se mogu vidjeti na: http://www. Spajanje Arduina na predajnoj strani Ulazi na predajni Arduino (pogonski. Sa PWM pina 3 se taj signal vodi na signalni pin konektora servo motora upravljanja.com/channel/UCN-dyUCZRVkaqYUl-VCgi2A 7.Signal s potenciometra za upravljanje (zadnji) je doveden na analogni pin 4. uzgonski i upravljački potenciometar) su spojeni kako je prikazano u prethodnom odjeljku.3.youtube.

Tabela 2: Spajanje NRF-a i Arduina Slika 15: Shema spajanja Arduina na predajnoj strani Napajanje upravljačkog modula je izvedeno pomoću baterije od 9V. 27 .

arduina i te pogonskog i uzgonskog motora i serva na hovercraftu. 28 . Napon se preko BEC konektora uzgonskog motora dovodi na arduino i servo upravljanja. Modelom serva su prikazani BEC konektori uzgonskog i pogonskog motora. Spajanje Arduina na prijemnoj strani Slika 16: Shema spajanja Arduina na prijemnoj strani U ovoj shemi je prikazano spajanje NRF modula.1V i dovedeno na uzgonski i pogonski motor.7.4. Napajanje je izvedeno pomoću LiPo baterije od 2200mAh i 11.

CSN RF24 radio(9.10).begin().h" #define RF_SETUP 0x17 //definiranje funkcija i dodjeljivanje ulaznih analognih pinova #define uzgon #define pogon A2 #define uprav A4 // Set up nRF24L01 radio on SPI pin for CE.h" #include "RF24. // uključivanje potrebnih biblioteka #include <SPI. 29 . //definiranje prijenosnog kanala char receivePayload[32].begin(57600). printf_begin(). 0x7365727631LL }. Predajnik Kod korišten za izradu predajnika je modificirani kod koji se nalazi u Arduino IDE primjerima pod nazivom nRF24_sendto_hub. OPIS PROGRAMA I ISPIS KODA 8.h" #include "printf.1. radio. printf("Sending nodeID & 4 sensor data\n\r"). uint8_t counter=0. void setup(void) { Serial.h> #include "nRF24L01.8. const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL.

radio. char temp[5].setDataRate(RF24_1MBPS).setChannel(76). // Use the last 2 pipes address as nodeID // sprintf(nodeID. radio.openReadingPipe(1. Data3 = analogRead(pogon). } void loop(void) { int Data1. delay(1000). // Clear the outBuffer before every loop unsigned long send_time.printDetails(). 30 . // Očitavanja vrijednosti sa senzora Data1 = counter++."%X".pipes[0]).openWritingPipe(pipes[0]).enableDynamicPayloads(). char outBuffer[32]="". radio.Data4 = 0. // Get the last two Bytes as node-id uint16_t nodeID = pipes[0] & 0xff.Data2.pipes[1]). bool timeout=0. radio.// Enable this seems to work better radio. radio.setRetries(15. Data2 = analogRead(uzgon). rtt = 0. Data4 = analogRead(uprav).setPALevel(RF24_PA_MAX).15). radio. radio.Data3.

". strcat(outBuffer.nodeID).Data3).Data2)."%04d".".". // Append the hex nodeID to the beginning of the payload sprintf(outBuffer. strcat(outBuffer.if ( counter > 999 ) counter = 0.temp). strcat(outBuffer. strcat(outBuffer.outBuffer. sprintf(temp.temp)."%04d". strcat(outBuffer.").temp). strcat(outBuffer. printf("outBuffer: %s len: %d\n\r". sprintf(temp. // Stop listening and write to radio 31 .").temp). // Convert int to strings and append with zeros if number smaller than 3 digits // 000 to 999 sprintf(temp. strcat(outBuffer. sprintf(temp."%2X".Data4).".Data1).")."%04d"."%03d". strcat(outBuffer."). strlen(outBuffer)). // ispis stanja međuspremnjika send_time = millis().

//lcd. // delay(1000).receivePayload).getDynamicPayloadSize().send_time printf("inBuffer --> rtt: %i \n\r".available() && !timeout ) { uint8_t len = radio. // Compare receive payload with outBuffer if ( ! strcmp(outBuffer. while ( radio.print(receivePayload). } else { printf("Send failed\n\r").stopListening().setCursor(2.read( receivePayload. radio. receivePayload[len] = 0. delay(20).rtt). } // Check for timeout and exit the while loop 32 .radio.startListening(). receivePayload) ) { rtt = millis() . strlen(outBuffer)) ) { printf("Send successful\n\r"). len). // Send to hub if ( radio. } radio.write( outBuffer. //lcd. printf("inBuffer: %s\n\r".1).

} // End while */ delay(250) } Program očitava vrijednosti potenciometara.h" #include "printf.getMaxTimeout() ) { Serial.10). 8. String identifikator = "E1".h" #include "RF24.if ( millis() .println("Timeout!!!").send_time > radio. } delay(10).h> #include "nRF24L01. #include <SPI. pretvara ih u stringove određene dužine i kao pakete šalje prethodno definiranim prijenosnim kanalom.h" #include <Servo. int uzgon. Servo uzg. int pogon.h> RF24 radio(9. Servo pog. int uprav.2. timeout = 1. Servo upr. 33 . Prijemnik Kod korišten za izradu predajnika je modificirani kod koji se nalazi u Arduino IDE primjerima pod nazivom nRF24_Arduino_as_hub.

0xF0F0F0F0E2LL. //radio.attach(5). radio.attach(3).15). void setup(void) { uzg. radio. 0xF0F0F0F0E5LL }.pipes[4]). radio.openReadingPipe(4.openReadingPipe(2.openWritingPipe(pipes[0]). 0xF0F0F0F0E2LL.openReadingPipe(1.enableDynamicPayloads().pipes[1]).startListening().pipes[3]). pog. int i = 0. printf_begin(). radio. upr.begin(57600). 0xF0F0F0F0E1LL. 34 . //radio.// Radio pipe addresses for the 2 nodes to communicate.pipes[2]). Serial. radio. // bytes serv1 = 0x7365727631 in hex const uint64_t pipes[6] = { 0xF0F0F0F0E1LL.setCRCLength(RF24_CRC_16). 0xF0F0F0F0E1LL. //const uint64_t pipes[6] = { 0xF0F0F0F0D2LL. //radio. 0xF0F0F0F0E3LL.setChannel(76).setPALevel(RF24_PA_MAX).openReadingPipe(5. 0xF0F0F0F0E4LL. radio.begin().pipes[5]).setRetries(15. int data=1. radio.attach(6). 0xF0F0F0F0E3LL. radio. 0xF0F0F0F0E5LL }.openReadingPipe(3.setDataRate(RF24_1MBPS). 0xF0F0F0F0E4LL. radio. radio. //radio.

delay(1000). // Format string for printing ending with 0 receivePayload[len] = 0. String data1="".receivePayload.stopListening().radio.write(receivePayload. uint8_t len = 0. radio.len ). // Sending back reply to sender using the same pipe radio. //printf("Got payload: %s len:%i pipe:%i\n\r". String data2="".read( &receivePayload.getDynamicPayloadSize().pipe). // radio. String data4="". Serial. String data3="". while (!done) { len = radio.len. data = 1. uint8_t pipe = 0. delay(1000). String data5="".printDetails().len). done = radio. 35 .println(len).available(&pipe ) ) { bool done = false. // Loop thru the pipes 0 to 5 and check for payloads if ( radio.openWritingPipe(pipes[pipe]). } void loop(void) { char receivePayload[31].

case 2: data2 += receivePayload[i]. break. Serial.toInt()). case 4: data4 += receivePayload[i]. case 5: data5 += receivePayload[i]. break. } // Serial. break. case 3: data3 += receivePayload[i]. i< len-1 . i++ ){ if(receivePayload[i] != 44 ){ switch (data) { case 1: data1 += receivePayload[i]. break.// delay(1000). break.println(data2.println("nema prijemnog signala"). } else { receivePayload[i]. } radio. data ++. for ( i = 0 . } 36 .startListening().

Serial. 1023. 1023. Serial. 37 . pog. 0. pogon = map(data4.if (data1 == identifikator) { uzgon = map(data3.toInt().write(uprav). } // Increase pipe and reset to 0 if more than 5 pipe++.println(data4). Ukoliko primi paket s određenim identifikatorom na početku primljene i raspakirane pojedinačne vrijednosti (koje predstavljaju očitanja potenciometara na predajnoj strani) koristi za mapiranje tj. upr. 0. Serial.write(uzgon). } } delay(20). Serial.toInt().print("Upravljanje : "). prevođenje njihove brojčane vrijednosti u vrijednosti u stupnjevima i kao takve ih šalje na točno određene pinove.println(data5).print("Uzgon : ").println(data3). 0. } Program osluškuje promet na postavljenom prijenosnom kanalu. 1023.write(pogon). 179). Serial. 0. 179). if ( pipe > 5 ) pipe = 0. 0. 0.print("Pogon : ").toInt(). uzg. 179). uprav = map(data5. čita pakete i rastavlja ih na pojedinačne informacije. Serial.

vjerujem. dok je za uspostavljanje komunikacije pomoću NRF-ova potrošeno više vremena nego što je planirano zbog prekida u vodu između NRF-a i Arduina. OPIS RADA CIJELOG SUSTAVA Sustav se sastoji od dvije međusobno odvojene jedinice koje čine funkcionalnu cjelinu. Prijemnik se nalazi na hovercraftu i priključen je na BEC konektore uzgonskog i pogonskog motora i servo upravljanja. Paketi očitanih i poslanih signala preko NRF prijemnog modula se prepoznaju kao korisne informacije te se raspakiravaju. 10. Vrijednost signala se tada se mapira iz brojčane vrijednosti u analognu vrijednost u stupnjevima i šalje na točno određeni motor ili servo gdje se pretvara u brzinu vrtnje motora ili u odgovarajući kut zakreta upravljača. Na samom početku rada se desio kvar računala koji je praktički onemogućio bilo kakav rad na projektu. Princip rada je slijedeći: nakon priključivanja napajanja na predajniku i hovercraftu zakreću se potenciometri. Signali s potenciometara se očitavaju. ANALIZA RADA Tijekom realizacije ovog projekta pojavile su se nepredviđene okolnosti koje su onemogućile da projekt bude u skladu s terminskim planom. Svaki pojedinačni signal predstavlja vrijednost analognu zakretu potenciometra na predajniku.9. pakiraju u oblik pogodan za slanje i preko predajnog NRF modula šalju prijemniku preko uspostavljenog komunikacijskog kanala. Period do njegovog popravka je iskorišten za upoznavanje s hovercraftom i njegovim dosadašnjim sustavom upravljanja. Nakon popravka računala i početka rada na projektu ustanovljeno je da se predajnik ne može realizirati putem Due platforme jer nRF24 biblioteka nije kompatibilna s njom te je donešena odluka da se i predajnik realizira pomoću Uno platforme. Na taj način se ostvaruje funkcionalno upravljanje hovercrafta. riješiti do termina prezentacija. Predajnik se sastoji od tri potenciometra koji se koriste za regulaciju brzine vrtnje uzgonskog i pogonskog motora te za upravljanje kormilom hovercrafta. Provjeravanje mogućnosti upravljanja motorima i upravljačkim sklopom direktno putem Arduina je proteklo bez ikakvih poteškoća i nepredviđenih situacija. a to su predajnik i prijemnik. Sve navedeno rezultiralo je s velikom količinom vremena koje je potrošeno na otkrivanje i otklanjanje kvarova tako da projekt nije do kraja realiziran zbog nedostatka vremena. Potrebno je još omogućiti pokretanje motora pomoću signala koji su došli s predajnika što će se . 38 .

5 6. TROŠKOVNIK Tabela 3: Troškovnik Naziv Arduino Uno NRF240L01 modul M/Ž kratkospojni kabel set 40 kom Potenciometar 1KOhm Pločica pertinax Strip M 40-polni ravni Strip Ž 2X40 polni Kutija plastična 111x91x48 Cijena(kn) 100 15 50 9 25 2.11. 39 .88 23 Kom 2 2 1 2 1 1 1 2 Total(kn) 200 30 50 18 25 2.88 46 Total 378.5 6.38 Izvor eBay eBay eBay eBay Chipoteka Chipoteka Chipoteka Chipoteka U tablici 3 je prikazan okvirni troškovnik za izradu ovog sustava upravljanja.

stekla nova znanja i vještine.12. 40 . Isto tako može se reći da je i rješavanje kvarova i nepredviđenih situacija sastavni dio stjecanja novih znanja. ZAKLJUČAK U ovom radu se još jednom potvrdila multifuncionalnost Arduino Uno platforme koja je iskorištena za izradu i predajnika i prijemnika u sustavu daljinskog radioupravljanja hovercraftom. Bežični prijenos podataka realiziran je pomoću nRF24L01 primopredajnih modula. Sam projekt nije do kraja dovršen jer je relativno velik dio vremena potrošen na otklanjanje kvarova koji su se pojavili već na početku izrade samog projekta. Unatoč činjenici da projekt u cijelosti nije dovršen ne može se reći da nije uspješan jer su se u dijelovima projekta kao što je pokretanje motora s ESC –om preko Arduina i uspostavljanja bežične komunikacije između predajnika i prijemnika koji su uspješno riješeni.

B.org/wiki/Radiokomunikacije) 4.sparkfun.php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic 7.hr/predavanja%202008/WE_skripta.wordpress.ri-teatar. nRF(https://www.Jeren i P.pdf) 5. http://www. Fritzing (http://fritzing. Arduino –home page ( http://www.wikipedia.Pale: Sustavi za vođenje i praćenje procesa (http://spvp. LITERATURA 1.org) 3. Wikipedia (http://hr.hr/index. http://dronesandrovs.com/datasheets/Wireless/Nordic/nRF24L01P_Product_Spe cification_1_0.com/2012/11/24/how-to-control-a-brushless-motoresc-with-arduino/ 41 .zesoi.pdf) 6.13.cc/) 2.arduino.fer.

......... 26 Slika 15: Shema spajanja Arduina na predajnoj strani ........................................................................................................................................... 19 Slika 9: Blok shema nRF24L01 primopredajnika ................................ 28 15............................................................... 13 Slika 6: FHSS modulacija – 2 korisnika ...................................................................................................................................................................... 10 Slika 3: DSSS modulacijska tehnika ................................................................. 23 Slika 13: Spajanje Arduina i ESC-a ....................................................................... 17 Slika 8 NRF modul ......8 Tabela 2: Spajanje NRF-a i Arduina ........................................................................................................................................................... 39 42 .............................................................................................................. 27 Tabela 3: Troškovnik ........................................................................................................................................... POPIS SLIKA Slika 1: Elektromagnetski sustav . 22 Slika 11: ESC korišten pri izradi hovercrafta ................................................................................................... 27 Slika 16: Shema spajanja Arduina na prijemnoj strani.............6 Slika 2:Proširivanje spektra signala ............. 13 Slika 7: Arduino Uno ........................................................................... 24 Slika 14: Sklop za upravljanje na hovercraftu ........................... 23 Slika 12: Baterijsko napajanje hovercrafta ................................................. 11 Slika 4: Dijeljenje kanala .......................... 21 Slika 10: Printscreen 1 ............................................................................................................ 12 Slika 5: FHSS modulacijska tehnika ......................................................14............ POPIS TABLICA Tabela 1: Frekvencijska podjela radiovalova.......................................................................................................................................................................................