You are on page 1of 20

Navigacijske značajke vožnje u

cestovnom prometu
Dr. sc. Mario Muštra

Model vožnje cestovnom rutom
 vožnja cestovnom rutom („individualni prometni tok u

mreži“) odvija se uz pomoć:
 cestovne karte („osnovna baza podataka“)
 standardiziranog znakovlja („uputa za slijeđenje planirane rute“)

 opisujući vožnju kao proces interakcija između vozača i

vozila, vozača i infrastrukture te vozača i vozila iz
neposrednog okruženja, slijeđenje cestovne rute može
se opisati elementima navigacijskog postupka

2

vozačinfrastruktura.Vožnja u cestovnom prometu Opis vožnje u cestovnom prometu: • interakcijski proces (vozač-vozilo. dajući individualni prilog harmoniziranom odvijanju prometa 3 . vozač-okolna vozila) • navigacijski postupak: • pozicija vozila • smjer (standardizirano znakovlje)  navigacijske značajke vožnje (informatiziranom) cestovnom mrežom omogućuju aktivnu ulogu vozila u prometu.

interakcijski model vožnje 4 .Interakcijski model vožnje  izvorno korišten u europskom programu PROMETHEUS - Programme for a European Traffic with Highest Efficiency and Unprecedented Safety) PROMETHEUS .

.)  financiranje u iznosu od 749 milijuna Eura  autonomna vozila moraju koristiti velik broj senzora za interakciju s prometom  računalni vid  navigacija (GPS)  mjerenje udaljenosti  inercijski sustavi (žiroskop. akcelerometar.…) 5 .PROMETHEUS  najveći istraživačko-razvojni projekt u razvoju autonomnih vozila (1987.1995.

Autonomna cestovna vozila  vozila koja imaju mogućnost dolaska na odredište bez izravnog ljudskog upravljanja  trenutno ne postoje komercijalne inačice ovakvih automobila  postoji pet razina autonomnosti vozila (National Highway Traffic Safety Administration):  Razina 0: vozač potpuno samostalno upravlja vozilom  Razina 1: poneki parametri vožnje su automatizirani (ESP....)  Razina 2: barem dva elementa su automatizirana poput održavanja brzine i zadržavanja kolničke trake  Razina 3: vozilo je u mogućnosti potpuno samo upravljati osim u situacijama kad umjetna inteligencija procijeni da je potrebno da vozač preuzme kontrolu  Razina 4: vozilo je u stanju potpuno samostalno upravljati svim elementima za cijelo vrijeme trajanja vožnje 6 . ABS.

Autonomna cestovna vozila  kako bi se vozilo moglo samostalno kretati potrebno je opremiti ga raznim senzorskim sustavima:  radar  lidar  GPS  računalni vid  osnovni pristup je uporaba satelitske navigacije i postojećih mapa kako se odredila putanja  ta putanja dodatno se u stvarnom vremenu korigira ulaznim podacima iz senzora 7 .

Autonomna cestovna vozila  radar za detekciju vozila u istoj traci 8 .

Model navigacijskog postupka 9 .

Navigacijski sustav vozila  osnovna konfiguracija sustava za navigaciju planiranom cestovnom rutom sadrži  model autokarte u vozilu  pozicijski sustav  algoritam za planiranje rute i njeno slijeđenje (navigaciju) 10 .

Baza podataka  osnovne značajke  georeferenciranost  dovoljno atributnih podataka  potrebno je provesti       definiranje informacijskog sadržaja prikupljanje/pristup podacima održavanje/obnavljanje podataka standardizaciju pravo izdavanja (copyright) zakonski i drugi aspekti pristupa  Specifično za navigacijske baze (digitalne autokarte):  vektorski format zapisa podataka  upotpunjavanje (unos novih) atributnih podataka  fleksibilnost u pristupu podacima 11 .

Određivanje pozicije vozila  Pozicija vozila  temelj pouzdanog rada sustava  stalno ili dovoljno često poznavanje  točnost (dovoljna za jednoznačno koreliranje s trenutnim segmentom cestovne rute na karti) GPS Digitalna karta senzori „Dead Reckoning“ Fuzija senzorskih podataka „Map Matching“ algoritam Pozicija 12 .

Dead Reckoning  postupak određivanja trenutnog položaja na osnovi poznavanja prijašnjeg kretanja  prijašnje kretanje uključuje prosječni smjer i brzinu kroz neko vrijeme  pogreška uslijed ovakvog načina lociranja unosi kumulativnu pogrešku  ovakvo lociranje osnova je inercijskih navigacijskih sustava 13 .

. najbrža ruta. koju daje njegov pozicijski sustav. zbog ograničene točnosti pozicijskog sustava koji ih daje. 14 .. općenito neće poklapati sa zapisom cestovne rute  digitalni zapis cestovne rute u vektorskom formatu omogućuje formuliranje algoritma (map-matching algoritam) kojim se trenutna pozicija vozila.Primjer strukture pozicijskog sustava  realno je pretpostaviti da se koordinate trenutne pozicije vozila. uvjeti..kriteriji  najkraća ruta. projicira odnosno prevodi određenom dinamikom u poziciju na digitalnom zapisu rute  navigacijska ruta:  planiranje (računanje) .

Map matching  map matching ili usklađivanje pozicije s mapom je tehnika u geografskim informacijskim sustavima (GIS) koja omogućava smanjenje pogreške pozicioniranja uzrokovane nepreciznošću sustava satelitske navigacije GPS 15 .

spremanje. analiziranje i prikazivanje geografskih informacija  oruđe "pametne karte" koje dopušta korisnicima stvaranje interaktivnih upitnika (istraživanja koja stvara korisnik). uređivanje. analiziranje prostornih informacija i uređivanje podataka  rasterski podaci  vektorski podaci 16 .GIS sustavi  računalni sustav sposoban za integriranje.

akcelerometrom.Cestovna navigacija  najčešće korištena mogućnost GNSS-a  zajednička uporaba podataka o lokaciji sa satelita (GPS) i digitalnih kartografskih podataka  integracija s brzinomjerom. žiroskopom i digitalnim kompasom  bolje lociranje u slučaju nepostojanja GPS signala  različit hardver koji omogućava navigaciju  osobni navigacijski uređaj (PND .Personal Navigation Device)  automobilski navigacijski uređaj  pametni telefon s navigacijskim softverom 17 .

Cestovna navigacija 18 .

hr/) lokacija (pozicija).. kao prostorni podatak osnova je mnogim drugim sustavima u prometu:       naplate cestarine parking sustavi sustavi održavanja sustavi upravljanja voznim parkom sustavi informiranja putnika (javni prijevoz) sustavi praćenja. 19 .hak.Cestovna navigacija  određivanje rute:  najkraća ruta  najbrža ruta  (optimalna ruta)     rutiranje se provodi na osnovi podataka iz digitalne karte POI (Point Of Interest) interaktivna karta Hrvatske ..HAK (http://map..

vlasnik je tvrtke koja izrađuje digitalne karte Tele Atlas  HERE (Navteq): najveći proizvođač digitalnih karti u vlasništvu Nokie  Garmin uređaji koriste njihove mape. pomorsku i zračnu navigaciju  TomTom: proizvodi uređaje pretežno za cestovnu navigaciju.Sustavi za cestovnu navigaciju  Garmin: proizvodi GNSS uređaje za navigaciju općenito. kao i iGo softver za navigaciju na mobilnim telefonima  Tele Atlas: nizozemska kompanija u vlasništvu TomToma 20 . cestovnu navigaciju.