You are on page 1of 49

i

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE


PARTEA VI-a MECANICA ANALITIC
CONINUT
21. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT ........................................................ 392
21.1 Fora de inerie ................................................................................... 392
21.2 Torsorul de inerie la solidul rigid ....................................................... 394
21.3. Principiul lui DAlembert la solidul rigid ........................................... 398
21.4 Metoda cinetostatic la sistemele de corpuri ....................................... 399
21.5 Metoda cinetostatic la mecanismele plane ......................................... 404
22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL ............................... 409
22.1 Legturi i deplasri n Mecanica Analitic ........................................ 409
22.2 Lucrul mecanic virtual ....................................................................... 410
22.3 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului ...................... 411
22.4 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul micrii............................ 413
23. ECUAIILE LUI LAGRANGE ............................................................. 418
23.1 Abstractizri n Mecanica Analitic .................................................... 418
23.2 Echilibrul sistemelor cu mai multe grade de libertate .......................... 419
23.3 Deducerea ecuaiilor lui Lagrange ...................................................... 420
23.4 Funcia de for i funcia disipativ pentru cazurile uzuale................. 424
23.5 Aplicaii ale ecuaiilor lui Lagrange .................................................... 427
23.5.1 Sisteme cu un grad de libertate ................................................... 427
23.5.2 Sisteme cu mai multe grade de libertate ...................................... 429
24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE ........................................... 431
24.1 Generaliti ........................................................................................ 431
24.2 Oscilatorul liniar ................................................................................ 431
24.3 Sisteme cu un grad de libertate ........................................................... 434
24.4 Sisteme cu mai multe grade de libertate .............................................. 437

392
Partea VI-a MECANICA ANALITIC
21. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
21.1 Fora de inerie
Fie un punct material de mas m supus aciunii unui sistem de fore
concurente. Conform legii fundamentale a Dinamicii (principiul aciunii forei din
Mecanica newtonian), acceleraia imprimat este proporional cu rezultanta R a
forelor, are direcia i sensul de aciune al acesteia:
(21.1)
ma = R = F
Dac punctul material este supus i la legturi, suma din partea dreapt include i
forele de legtur (reaciunile). Relaia de mai sus se mai poate scrie:
(21.2)
F - ma = 0
Cele de al doilea termen al acestei relaii, respectiv:
(21.3)
Fi = -ma
se definete drept for de inerie; relaia (21.2) devine:
(21.4)
F + Fi = 0
Aceast relaie exprim principiul lui DAlembert aplicat punctului material,
conform cruia n orice moment al micrii fora de inerie face echilibrul forelor
date i de legtur.
Dup cum se poate observa, fora de inerie nu este o
(m)
for real, direct aplicat prin interaciunea dintre corpuri
sau prin efectul de cmp, ci este o for fictiv introdus
Fig.20.1
formal. Cu toate acestea ea exprim efectul pus n eviden
de principiul ineriei din Mecanica newtonian, conform cruia orice corp tinde si pstreze starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu
intervin fore care s modifice aceast stare. n consecin, fora de inerie se
manifest numai atunci cnd corpul are o acceleraie i este ndreptat n sens opus
acesteia. n acest context, pentru fora de inerie se va utiliza o reprezentare grafic
distinct n raport cu celelalte fore (fig.20.1), specificnd totodat c indicele i
provine de la cuvntul inerie i nu este un indice de nsumare ca n cazurile
anterioare. n aplicaii, atunci cnd direcia i sensul acceleraiei sunt cunoscute,
dup introducerea forei de inerie n sens invers acesteia, se ignor semnul negativ
din definiia vectorial (21.3). La nivel scalar:
Fi = ma
(21.5)
Principiul lui DAlembert st la baza metodei cinetostatice prin intermediul
creia problemele de Dinamic pot fi rezolvate utiliznd formal metoda cunoscut
din Static referitoare la echilibrul corpurilor i sistemelor de corpuri. Se stabilesc
ecuaii de echilibru de forma general (21.4) i se rezolv acestea n raport cu
acceleraia necunoscut; se reine faptul c este un echilibru fictiv ntruct corpurile
se afl n micare i posed o acceleraie.

393
Pentru exemplificare se consider un punct
material care alunec pe un plan nclinat cu frecare
(fig.21.2). Ecuaia vectorial de echilibru cinetostatic este:
(21.6)
G + N + Ff + Fi = 0
Ecuaiile scalare de proiecie pe direcia planului
nclinat i pe normala la acesta sunt:
G sin a - F f - Fi = 0
(21.7)

N
G
0
cos
a
=

Fcnd nlocuirile:
G = mg
F f = m N = mmg cos a

a
x
Fig.21.2
Fi = ma

(21.8)

se obine pentru acceleraie cunoscuta relaie:


(21.9)
a = g (sina - m cosa )
Un al doilea exemplu se refer la pendulul n
matematic (fig.21.3). Ecuaia de echilibru cinetoO
static este:
(21.10)
G + T + Fi = 0
l
t
innd cont de micarea circular a acestuia,
pentru fora de inerie se poate scrie relaia:
q
t
n
Fi = - m a = - m (at + an ) = Fi + Fi (21.11)
n care intervin componentele tangenial i
normal ale forei de inerie relativ la traiectoria
circular a pendulului:
q
t
n
Fi = - mat
Fi = - man
(21.12)
n mod uzual, componenta normal a forei de
Fig.21.3
inerie Fin este numit for centrifug.
Proiectnd ecuaia de echilibru pe direciile tangentei i normalei se obin
ecuaiile scalare:
- G sin q - Fit = 0
(21.13)

n
T - G cosq - Fi = 0
n aceste ecuaii:
Fit = mat = ml e = ml q&&
Fin = man = ml w 2 = ml q& 2
(21.14)
Fcnd nlocuirile n ecuaiile scalare de mai sus se gsesc ecuaiile difereniale ale
micrii pendulului matematic, respectiv:
g
&&
q = - sin q
l
(21.15)

2
T = mlq& + mg cosq

care se integreaz n modul artat n cap.13.3.4.

394
21.2 Torsorul de inerie la solidul rigid
Forele de inerie i forele de greutate
aplicate unui solid rigid sunt fore masice,
(dm)
distribuite pe tot domeniul ocupat de corp.
Dup cum s-a artat n Static, forele de
greutate alctuiesc un sistem de fore paralele
C
reductibil la o rezultant unic aplicat n
(m) centrul de greutate al corpului. Spre deosebire
de acestea, forele de inerie au o distribuie
corelat cu cea a acceleraiilor punctelor
O
corpului, n funcie de legea de micare a
Fig.21.4
acestuia. Forele de inerie pot fi reduse ntr-un
punct oarecare, pentru ele putndu-se calcula un torsor de inerie compus dintr-o
rezultant i un moment rezultant faa de punctul considerat:
(21.16)
t i ( Fi , M i )
Pentru determinarea componentelor acestuia se pornete de la fora de inerie
aplicat unei mase elementare dm (fig.21.4) care se reduce n punctul O prin:
dFi = -a dm
(21.17)

d
M
=
r

d
F
=
r

a
dm
(
)
i
i
Se integreaz aceste relaii pe ntreaga mas a corpului. Reamintind teorema
momentelor statice (cap.4.3) conform creia:
(21.18)
m rC = r dm
(m )

rezultanta forelor de inerie se determin fcnd urmtoarea prelucrare:

d 2r
d 2
=
)
Fi = dFi = - a dm = -
dm = r
dm

dt
dt
( m)
( m)
( m)
( m)

(21.19)

d r
d
( mrC ) = - m C = - maC = - H&
dt
dt
Momentul rezultant al forelor de inerie se determin n modul urmtor:
dv
M i = dM i = - ( r a )dm = - ( r ) dm =
dt
(m)
(m)
(m)
=-

d
= - ( r v )dm = - K& O

dt ( m )

(21.20)

n aceste demonstraii s-a inut cont de faptul c derivarea n raport cu timpul i


integrarea relativ la masa corpului sunt independente ntre ele i ordinea acestor
operaiuni poate fi inversat. S-a demonstrat c torsorul de reducere al forelor de
inerie este egal cu derivata n raport cu timpul luat cu semn schimbat a torsorului
cinetic, definit n relaia (17.110), oricare ar fi punctul de reducere.

395
Concentrat, se poate scrie:

t i ( Fi , M i ) = -t&cin ( H& , K& O )

(21.21)
n micarea de rotaie a corpului fa de un punct (cap.17.1.3), relaia
matriceal pentru momentul cinetic este:
(21.22)
KO = J O
n care J O este matricea de inerie calculat fa de un sistem de referin cu
originea n punctul O; dac corpul este n micare fa de acest punct, momentele
de inerie mecanice componente ale acestei matrici sunt mrimi variabile n raport
cu timpul. Pentru a evita derivarea acestora este util ca reducerea forelor de inerie
s se fac n raport cu un sistem de referin mobil, solidar cu corpul, fa de care
momentele de inerie mecanice sunt constante. Torsorul de inerie are n acest caz
aceeai form dat n rel.21.21, toate mrimile vectoriale proiectndu-se pe axele
acestui sistem de referin (fig.21.5). Se justific astfel i motivul pentru care att
n Cinematica ct i n Dinamica solidului rigid din capitolele anterioare, toi
parametrii cinematici i dinamici au fost raportai la un sistem de referin mobil
solidar cu corpul. Se mai face precizarea c pentru derivatele absolute ale
impulsului i momentului cinetic se aplic regula de derivare dat de relaia (18.5).
Recapitulnd demonstraia precedent, componentele
torsorului de inerie au forma vectorial:
z
(21.23)
F = -ma = - H&
i

(21.24)
Mi = - K& O
Forma matriceal echivalent a acestor relaii este:
Fi = -m aC
(21.25)
& = -J
Mi = -K
(21.26)
O
O
La nivel de proiecii pe axele sistemului de referin
menionat aceste relaii matriceale generale iau forma
explicit:
Fix
aCx
F = - m a
iy
Cy
Fiz
aCz

O
x
Fig.21.5

(21.27)

Jx
K& x
- J xy - J xz e x
M ix

M = - K& = - - J
J
J
(21.28)
iy
y
yx
y
yz

e y

- J zx - J zy
K& z
M iz
J z e z

Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin solidar cu corpul, astfel


ca originea s coincid cu centrul de mas iar axele acestuia s fie i direcii
principale de inerie, relaiile scalare provenite din aceste expresii matriciale capt
o form simplificat.
Pornind de la relaiile generale prezentate mai nainte se pot calcula
rezultanta forelor de inerie i momentul rezultant al acestora pentru cazurile
particulare ale micrii solidului rigid.

396

Fig.21.6

a) micarea de translaie.
Toate punctele corpului au aceeai vitez i aceeai
acceleraie, iar w = e = 0 . n consecin:
(21.29)
Fi = -m aC
Mi = 0
Torsorul de inerie are o singur component fora de inerie
rezultant (fig.21.6).
Forele de inerie alctuiesc, ca i forele de greutate, un
sistem de fore paralele distribuite n masa corpului, reductibile
la o rezultant unic aplicat n centrul de mas al corpului.

b) micarea de rotaie n jurul unui punct fix.


Dac punctul fix este chiar centrul de mas al corpului, atunci aC = 0 i, n
consecin, rezultanta forelor de inerie este nul ( Fi = 0 ). Torsorul de inerie are
o singur component momentul rezultant al forelor de inerie, care se
calculeaz cu relaia general general (21.28).
Dac sistemul de referin propriu este alctuit din direciile principale de
inerie, atunci aceast relaie capt forma:
0 e x
J1 0
M ix
M = - 0 J
0 e y
(21.30)
2


iy
0 0 J 3 e z
M iz
n care J 1 , J 2 , J 3 sunt momentele de inerie mecanice principale, calculate fa de
direciile menionate.
n cazul particular al unei sfere de mas m i raz R, articulat n centrul ei
de mas (fig.21.7), cele trei momente principale sunt egale; innd cont de relaia
ntre momentele de inerie mecanice n spaiu se poate scrie:
2
(21.31)
J1 = J 2 = J 3 = JC
3
n care J C se calculeaz cu relaia (16.204), respectiv:
3
(21.32)
J C = mR 2
5
Fig.21.7
Momentul rezultant al forelor de inerie ia forma matriceal:
M ix
1 0 0 e x
2
M = - J 0 1 0 e
(21.33)
C
iy
y
3
M iz
0 0 1 e z
din care se deduce relaia vectorial:
2
(21.34)
Mi = - JC e
3
Momentul va fi coliniar cu acceleraia unghiular, n sens contrar acesteia.

397
c) micarea de rotaia n jurul unei axe fixe
Vectorii w i e sunt coliniari cu axa de
z
rotaie; sistemul de referin al corpului se alege cu
centrul de mas coninut n planul Oxz (fig.21.8),
astfel c:
(21.35)
rC = xC i + zC k
Centrul de mas descrie o traiectorie circular ntrun plan paralel cu Oxy; rezultanta forelor de
C
inerie va fi:
Fi = - m aC = - m (aCn + aCt ) =
y
(21.36)
O
= - m aCn - maCt = Fin + Fit
La nivel scalar cele dou componente ale acesteia
x
se calculeaz cu relaiile:
2
n
n

Fi = m aC = m xCw
(21.37)
t
t
Fig.21.8

Fi = m aC = mxCe
Se observ c ambele componente depind de distana xC de la centrul de mas la
axa de rotaie.
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic (cap.18.2.1) este:
K& = (- J e + J w 2 ) i + (- J e - J w 2 ) j + J e k
(21.38)
O

xz

yz

yz

xz

astfel c momentul rezultant al forelor de inerie se calculeaz cu relaia:


M i = - K& O = ( J xz e - J yzw 2 ) i + ( J yz e + J xzw 2 ) j - J ze k
(21.39)
Dac centrul de mas se afl pe axa de rotaie ( xC = 0 ) rezultanta forelor de
inerie este nul. Dac axa de rotaie Oz este ax de simetrie, respectiv direcie
principal de inerie, atunci J xz = J yz i momentul de inerie rezultant devine:
M i = - J ze k = - J z e
(21.40)
Se regsec astfel cele dou condiii pentru echilibrarea rotorilor, expuse n
cap.18.2.2, conform crora pentru funcionarea corect a unui rotor este necesar ca
centrul su de mas s se afle pe axa de rotaie i aceasta s fie direcie principal
de inerie, respectiv ax de simetrie.
n cazul uzual al unui disc de mas m i
raz R al crui ax este introdus n interiorul
unor lagre fixe (fig.21.9), centrul de mas se
afl pe axa de rotaie i n consecin Fi = 0 .
C
Momentul rezultant al forelor de inerie se
calculeaz la nivel scalar cu relaia:
1
M i = J Ce = m R 2e
(21.41)
Fig.21.9
2
ntruct n acest caz J z = J C .

398
d) micarea plan paralel
Sistemul de referin mobil se alege cu originea n
centrul de mas C al corpului (fig.21.10). Acceleraia
acestui punct este coninut n planul micrii i, n
C
consecin, rezultanta forelor de inerie se va gsi
deasemenea n acest plan:
Fig.21.10
(21.42)
Fi = -m aC
Vectorii vitezei unghiulare w i aceleraiei unghiular e sunt
perpendiculari pe planul micrii. Conform celor artate n cap.18.4, (rel.18.130
18.132) derivata momentului cinetic este dat de relaia:
K& = (- J e + J w 2 ) i + (- J e - J w 2 ) j + J e k
(21.43)
y

xz

yz

yz

xz

Momentul rezultant al forelor de inerie este:


M i = - K& C = ( J xz e - J yzw 2 ) i + ( J yz e + J xzw 2 ) j - J ze k

(21.44)

Se observ c acest moment are aceeai form cu cel de la micarea de


rotaie n jurul unei axe fixe, ca urmare a faptului c micarea plan paralel se
consider compus dintr-o translaie cu parametrii cinematici ai centrului de mas
i o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii n acest punct. Dac
aceasta este i ax de simetrie, ca i n cazul precedent, momentul rezultant al
forelor de inerie se calculeaz cu relaia:
M i = - J ze k = - J z e
(21.45)
Fie, de exemplu, cazul uzual al unei roi de mas m i
raz R care se rostogolete pe un plan (fig.21.11); forele de
inerie se reduc n raport cu centrul de mas al roii.
Componentele torsorului de inerie se calculeaz la nivel
C
scalar cu relaiile:
1
Fi = maC
(21.46)
M i = J Ce = m R 2e
2
Dac rostogolirea este fr alunecare, atunci cele dou
Fig.21.11
acceleraii sunt legate ntre ele prin relaia aC = Re .
21.3. Principiul lui DAlembert la solidul rigid
S-a artat n capitolul precedent (rel.21.21) legtura ntre torsorul de inerie
i derivata torsorului cinetic, respectiv:
(21.47)
t i ( Fi , M i ) = -t&cin ( H& , K& O )
n cap.17.4 (rel.17.111) s-a demonstrat c derivata n raport cu timpul a torsorului
cinetic este egal cu torsorul de reducere al sistemului de fore aplicate corpului:
(21.48)
t&cin ( H& , K& O ) = t O ( R , M O )
Eliminnd torsorul cinetic ntre aceste relaii se obine:
t O ( R , M O ) + t i ( Fi , M i ) = 0
(21.49)

399
Aceast relaie sintetic permite enunarea principiului lui DAlembert extins n
cazul solidului rigid n orice moment al micrii torsorul forelor de inerie face
echilibrul torsorului forelor date i de legtur aplicate corpului. La nivel
vectorial, aceast expresie se traduce prin relaiile generale:
F + Fi = 0
(21.50)

+
=
M
M
0

Sumele din aceste relaii includ att forele date, direct aplicate, ct i reaciunile
din legturile corpului.
Aa cum s-a artat n Static, n cazul unui sistem general de fore dispuse n
spaiu, celor dou ecuaii vectoriale le corespund 6 ecuaii scalare de echilibru
cinetostatic:
M x + M ix = 0
Fx + Fix = 0

(21.51)
(21.52)
M y + M iy = 0
Fy + Fiy = 0

M z + M iz = 0
Fz + Fiz = 0
n funcie de configuraia sistemului de fore numrul acestor ecuaii se reduce.
Astfel, dac corpul este acionat de un sistem de fore coplanare (de exemplu ntrun plan Oxy) numrul de ecuaii se reduce la 3, respectiv:
Fx + Fix = 0

(21.53)
Fy + Fiy = 0

M z + M iz = 0
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin aceste sisteme de
ecuaii pot cpta forme mai simple; ntruct necunoscutele sunt tocmai
acceleraiile, liniare sau unghiulare, este rezonabil ca ele s se poat proiecta n
adevrat mrime pe una dintre axele sistemului de referin.
21.4 Metoda cinetostatic la sistemele de corpuri
Metoda cinetostatic aplicat la sistemele de corpuri urmeaz n general
aceleai etape de rezolvare ca i metoda izolrii corpurilor din Static (cap.7.2). Pe
baza analizei micrii sistemului se alctuiete mai nti tabelul cinematic, n
modul expus i exemplificat n cap.19. Considernd cunoscute detaliile metodei
izolrii corpurilor, se prezint n continuare succint etapele metodei cinetostatice,
cu precizrile impuse de aplicarea principiului lui DAlembert pentru fiecare din
corpurile componente ale sistemului.
se deseneaz separat fiecare corp din sistem, redus la elementele grafice
eseniale;
se deseneaz forele exterioare date ale cror direcii i sensuri de aciune
sunt de regul cunoscute;
se deseneaz reaciunile exterioare i interioare;
se reprezint acceleraiile liniare i unghiulare pentru fiecare corp, n
funcie de micarea acestuia;

400
se introduc la fiecare corp forele i momentele de inerie rezultante, n
sens invers acceleraiilor;
se stabilesc relaiile de calcul pentru expresiile scalare ale acestora fr a se
mai lua n considerare semnul negativ din definiia vectorial; n aceste relaii vor
fi introduse, pe baza tabelului cinematic, acceleraiile considerate principale;
se scriu pentru fiecare corp ecuaiile de echilibru cinetostatic;
se adaug, dup caz, ecuaiile de definire pentru forele i momentele de
frecare, innd cont c corpurile se afl n micare; face excepie cazul rostogolirii
fr alunecare la care fora de frecare se definete printr-o inecuaie;
se stabilete ordinea de rezolvare a sistemului de ecuaii, eventual printr-o
schem logic;
se elimin succesiv toate necunoscutele (de regul acestea sunt reaciunile
din legturi); n funcie de numrul gradelor de libertate ale sistemului se obin una
sau mai multe ecuaii liniare care vor conine numai forele date i forele i
momentele de inerie;
se nlocuiesc n aceste ecuaii forele i momentele de inerie prin
expresiile lor;
se rezolv aceste ecuaii n raport cu acceleraiile principale;
n funcie de obiectivul urmrit, calculele pot fi continuate n modul expus n
cap.19.2 referitor la metoda impulsului.
Problema 21.1 S se determine acceleraia sistemului din fig.21.12.
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r 10 3 , J 2 = J 3 = 4Gr 2 / g , a = 30
Cerute: a1
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 4 fa de centrul su de mas este:
J 4 = m4 R42 2 = 9Gr 2 4 g
(21.54)
Din tabelul cinematic
3
este im-portant n acest caz
2r
4
numai coloana acceleraiilor
r
(tab.21.1)
Tabelul 21.1
Nr. Mic. Acceleraii
T
a1
1
T
a2 = a1
2
R
e 2 = a1 / 2r
R
e 3 = 3a1 / 4 r
3
T
4

a4 = 3a1 / 4
e 4 = a1 / 2r

3r/2

3G

2r

2
3G

1
G
Fig.21.12

2G
m, s
(rfa) a

401
Schemele de ncrcare ale corpurilor sunt prezentate n fig.21.13.

e3

V
H

M i3

T4

2G

T3 3G
N
Fig.21.13
Forele i momentele de inerie au urmtoarele expresii:
2
G
4
Gr
3a
(1)
Fi1 = m1a1 = a1
1 (4)
M i 3 = J 3e 3 =
g
g
4r
2G 3a1
3G
(2)
(5)
Fi 4 = m4a4 =
a1

Fi 2 = m2a2 =
g 4
g
3G
9Gr 2 a1
(3)
Fi 2 = m2a2 =
a1
M i 4 = J 4e 4 =

(6)
g
4 g 2r
Ecuaiile de echilibru cinetostatic sunt urmtoarele:
Corpul 1:
V - T3 - T4 sin a - 3G = 0
(5)
T1 - G + Fi1 = 0
(1)
T3 2r - T4 r - M i 3 = 0
(6)
Corpul 2:
Corpul 4:
T2 + T3 - T1 - 3G + Fi 2 = 0 (2)
T4 - F f - 2G sin a - Fi 4 = 0 (7)
T3r - T2 2r + M i 2 = 0
(3)
(8)
N - 2G cosa = 0
Corpul 3:
F f 3r / 2 - M r - M i 4 = 0
(9)
T4 cosa - H = 0
(4)
Mr = s N
(10)
3G

(21.55)

(21.56)

La corpul 4, care se rostogolete fr alunecare, fora de frecare este una dintre


necunoscute, inecuaia F f m N neputnd fi folosit. Reaciunile H i V se
determin din ecuaiile (4) i (5), ecuaii care nu particip la calculul acceleraiei.
Se izoleaz din restul ecuaiilor celelalte necunoscute, dup cum urmeaz:
N = 2G cosa
(1)
M
1
T2 = (4G - Fi 1 - Fi 2 + i 2 ) (5)
Mr = s N
(2)
r
3
2
1 Mi2
2
(6) (21.57)
T3 = (4G - Fi 1 - Fi 2 ) Ff = ( M r + M i4 )
(3)
3
3 r
3r
T4 = F f + 2G sin a + Fi 4
(7)
T1 = G - Fi1
(4)
n continuare se introduc aceste expresii n ecuaia (21.56/6):
2
16
2
1
2
4
4
G - M r - 2G sin a (21.58)
Fi 1 + Fi 2 + M i 2 + M i 3 + Fi 4 + M i 4 =
3r
3
3r
r
3r
3
3
Fcnd nlocuirile forelor i momentelor de inerie se gsete n final:
a1 = 256 g 715r = 0,358 g / r
(21.59)

402
Problema 21.2 S se calculeze acceleraiile sistemului cu dou grade de
libertate din fig.21.14.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g , m = 1 3 , a = 30
Cerute: a3 , e 3 , valorile forelor i momentelor de inerie, valorile reaciunilor.
Rezolvare: Tabelul cinematic,
4
util i n acest caz numai la
2r
nivelul acceleraiilor, are confir
guraia dat n tab.21.2.
5
Tabelul 21.2
Nr. Mic.
Acceleraii
T
a1 = a3 + 2re 3
1
T
a2 = a3 - re 3
2
T
3
4

a
2G

2r
r

a3
e3
e 4 = a3 / 2r
a5 = a3 / 2

3G

3
2

3G

G
Fig.21.14

Schemele de ncrcare ale corpurilor sunt prezentate n fig.21.15.

V
H

N 2G

3G
3G
Fig.21.15
Forele i momentele de inerie au urmtoarele expresii:
G
4Gr 2
Fi1 = m1a1 = (a3 + 2re 3 ) (1)
e3
M i 3 = J 3e 3 =
g
g
G
4Gr 2 a3
Fi 2 = m2a2 = (a3 - re 3 ) (2)

M i 4 = J 4e 4 =
g
g
r

Fi 3 = m3a3 =

3G
a3
g

(3)

Fi 5 = m5a5 =

2G a3

g 2

(4)
(5)
(6)

(21.60)

403
Ecuaiile de echilibru cinetostatic sunt urmtoarele:
Corpul 1:
Corpul 4:
(1)
T4 cosa - H = 0
T1 - G + Fi1 = 0
Corpul 2:
V - T3 - T4 sin a - 3G = 0
T2 - G + Fi 2 = 0
(2)
T3 2r - T4 r - M i 4 = 0
Corpul 3:
Corpul 5:
T3 - T1 - T2 - 3G + Fi 3 = 0 (3)
T4 - F f - 2G sin a - Fi 5 = 0
T2r - T1 2r + M i 3 = 0
(4)
N - 2G cosa = 0
Ff = m N

(5)
(6)
(7)

(21.61)

(8)
(9)
(10)

Se extrag n continuare expresiile reaciunilor interne:


(4)
N = 2G cosa
T1 = G - Fi1
(1)
F f = 2 m G cosa
(5) (21.62)
T2 = G - Fi 2
(2)
T4 = 2G(sina + m cosa ) + Fi 5 (3)
T3 = 5G - Fi1 - Fi 2 - Fi 3 (3)
Se introduc aceste expresii n ecuaia (21.61/4) i (21.61/7):
Mi3

+
=G
2
F
F
i
1
i
2

r
(21.63)

M
i
4
2 F + 2 F + 2 F +
+ Fi 5 = 10G - 2G(sina + m cosa )
i2
i3
i 1
r
Se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie din relaiile (21.60) i
datele problemei; se obine un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute:
a3 + 9 re 3 = g
a3 = 74 101 g @ 0,733g
(21.64)

e
e
,
11
a
2
r
=
8
g
=
3
101

g
r
@
0
023

g
r
3
3
3
Se pot calcula n continuare valorile forelor de inerie i ale momentelor de inerie
nlocuind aceste valori n relaiile (21.60):
G
80
4Gr 2
12
G (1)
Fi1 = (a3 + 2re 3 ) =
e3 =
Gr
Mi3 =
(4)
101
g
g
101
71
G
4Gr 2 a3 296
G (2)
Fi 2 = (a3 - re 3 ) =
=
Gr
Mi4 =
(5) (21.65)
101
g
g
r
101

2G a3 74
222
3G
(3)
Fi 5 =
=
G
G
a3 =
g 2 101
101
g
Reaciunile din legturi se calculeaz pornind de la relaiile (21.62):
T1 = 21 101 G
(1)
N =G 3
Ff = G
T2 = 30 101 G
(2)
T3 = 132 101 G
(3)
H = T4 cosa = 175 3 202 G
T4 = 175 101 G
(4)
913
G
V = 3G + T3 + T4 sin a =
202

Fi 3 =

(6)

(5)
(6)
(7)
(8)

(21.66)

404
21.5 Metoda cinetostatic la mecanismele plane*)
n analiza dinamic a unui mecanism plan se consider cunoscut legea de
micare a elementului conductor i, pornind de la aceasta, distribuia parametrilor
cinematici ai punctelor de interes din configuraia schemei lui cinematice.
Obiectivul principal al acestei analize l constitue calculul reaciunilor din cuplele
de legtur dintre elementele mecanismului pentru toat succesiunea de poziii din
cadrul unui ciclu cinematic.
Metoda cinetostatic destinat acestui obiectiv, prezentat succint n cele ce
urmeaz, reprezint o continuare n domeniul analizei dinamice a metodei analitice
din Cinematic, detaliat n cap.10.4.5 i exemplificat n cap.11 i cap.12. Se
consider necesar prezentarea n prealabil a unor aspecte de detaliu specifice.
ntre proieciile unei fore pe axele sistemului local Axy i ale celui global
OXY (fig.21.16) exista relaia matriceal:
FX cosa - sin a Fx
Y y
(21.67)
F = sin a cosa F
y
Y
x
precum i cea invers:

Fx cosa sin a FX
(21.68)
F =
F
a
sin
cos
a
y
Y


n care intervine transpusa matricii de rotaie.
Momentul unei fore oarecare fa de un punct O
se exprim n cazul general prin produsul vectorial:
M x = yFz - zFy
i
j k

y
M = rF = x
y
z M y = zFx - xFz (21.69)

Fx Fy Fz
M z = xFy - yFx

a
A
X
Fig.21.16

Aceleai expresii pentru proieciile momentului se


x
M
obin utiliznd forma matriceal a produsului
vectorial:
A
M x 0 - z y Fx
Fig.21.17
M = z
0 - x Fy
(21.70)
y



M z - y x
0 Fz
n plan (fig.21.17) intervin unele particulariti: z = 0 , Fz = 0 , M x = M y = 0 ,

M z M . Relaia de mai sus ia forma simplificat:


Fx
M = [- y ; x ]
Fy
Momentele sunt pozitive n sens trigonometric i negative n sens orar.
*)

O tratare mai ampl a acestui subiect va fi efectuat ntr-o lucrare ulterioar.

(21.71)

405
Cele mai rspndite legturi din configuraia mecanismelor plane sunt
articulaiile cilindrice i culisele cu translaie rectilinie. Pentru forele aplicate unui
element oarecare se pot stabili nite convenii de reprezentare valabile n cazul
general; fac excepie forele tehnologice, a cror configuraie i legi de variaie sunt
specifice situaiilor concrete.
Reaciunea total dintr-o articulaie are forma general:
(21.72)
R = Hi + V j
n care componentele H i V au direciile axelor de coordonate locale i sensurile
pozitive ale acestora (fig.21.18). n cazul unei culise aflat n micare relativ pe o
bar rectilinie suprapus axei locale Ax reaciunea total aplicat barei are forma:
(21.73)
R = Ff i + N j
n care intervin reaciunea normal N i fora de frecare F f (fig.21.19).

Y
y

D
B

a
A

Momentul de frecare dintr-o


articulaia care leag ntre ele dou
elemente are sensul invers vitezei
x unghiulare relative dintre acestea i se
evalueaz cu relaia:
w
(21.74)
M f = - m0 r0 H 2 + V 2 r
wr

n care m0 este coeficientul de frecare


din articulaie iar r0 este raza axului
Fig.21.18
acesteia (cap.6.4.4).
N
y
Fora de frecare aplicat unei
x
culise are sensul invers vitezei relative a
V
acesteia n raport cu suportul de
H
B
a
alunecare; ea poate fi evaluat utiliznd
A
relaia:
Fig.21.19
v
(21.75)
Ff = -m N r
vr
Pentru introducerea n calcul a forelor de inerie se observ mai nti c n
analiza cinematic acceleraiile centrelor de mas ale corpurilor se determin prin
proieciile lor pe axele sistemului de referin global OXY, iar vectorul acceleraiei
unghiulare e este perpendicular pe planul micrii. Torsorul de inerie va fi:
aCX
FiX
M i = - J Ce
(21.77)
=
m
a (21.76)
F
CY
iY
Semnul negativ este n acest caz obligatoriu. Utiliznd relaia de transformare
(21.68) se obine pentru fora de inerie i pentru greutate:
Gx cosa sin a 0
Fix cosa sin a FiX
(21.78)
=

G =
F
- G (21.79)
F
sin
a
cos
a
sin
a
cos
a

iY
y
iy
O

Ecuaiile de echilibru cinetostatic au forma general:

406

R + Fi + G = 0

(21.80)

[ M A ( R ) + M f ] + M A ( Fi ) + M A (G ) + Mi = 0

(21.81)

Deoarece micarea elementului este n plan ecuaia de momente are form scalar.
Pentru calculul reaciunilor este comod ca ecuaiile de proiecie pentru fore
s se fac pe direciile sistemului local de referin; cu notaiile din fig.21.18 i
21.19, ecuaiei vectoriale de echilibru cinetostatic (21.80) i vor corespunde
ecuaiile scalare generale:
H + F f + Fix + G x = 0
(21.82)

V + N + Fiy + G y = 0
Momentul fa de originea A al reaciunii dintr-o articulaie, de exemplu cea
din punctul D (fig.21.18), se calculeaz cu relaia (21.71), respectiv:
H
M A ( RD ) + M f = [- yD ; xD ] D + M f = - yD H D + xD VD + M f (21.83)
VD
n aceast relaie momentul de frecare din articulaia D se calculeaz cu relaia
(21.74). n cazul particular al culisei din punctul B (fig.21.19), momentul este:
F
M A ( RB ) = [0 ; xB ] f = xB N
(21.84)
N

Fora de inerie i greutatea sunt aplicate n centrul de mas C, astfel c:
Fix + Gx
(21.85)
M A ( Fi ) + M A (G ) = [- yC ; xC ]

Fiy + G y
Transmiterea reaciunilor de la un
element la altul ntr-o articulaie (fig.21.20)
1
se face pe baza echivalenei:
a B1
R12 = - R21
(21.86)
La nivel matriceal aceast echivalen se
Fig.21.20
traduce prin relaia:
cos b - sin b H 21
cosa - sin a H12
=

sin b cos b V
sin a cosa V

21

12
din care se deduc ecuaiile scalare:
H12 cosa - V12 sin a = - H 21 cos b + V21 sin b

H12 sin a + V12 cosa = - H 21 sin b - V21 cos b


n cazul n care exist i frecare n articulaie se adaug relaia:
M f 12 = - M f 21

b
B2

(21.87)

(21.88)

(21.89)

n cazul culisei cu micare de translaie n lungul unei bare rectilinii (fig.21.19),


relaiei (21.86) i vor corespunde egalitile:
N12 = - N 21
(21.90)

=
F
F
f
12
f
21

407
Problema 21.3. Mecanismul din fig.21.21 este compus din discul 1, biela 2
i culisa 3 ale cror greuti sunt cunoscute. Discul este antrenat de un cuplu motor
M iar asupra culisei acioneaz fora elastic a unui arc spiral avnd constanta
elastic k i rezistena datorat frecrii, coeficientul de frecare fiind m. Considernd
efectuat calculul parametrilor cinematici ai punctelor de interes (poziii, viteze,
acceleraii), s se stabileasc ecuaiile de echilibru cinetostatic pentru determinarea
reaciunilor.
Y

j
O

k
X

B m

Fig.21.21
Rezolvare: Se izoleaz corpurile i se introduc forele date, reaciunile i forele de
inerie.

j
O
A

a
C

c)
B

a)

b)
Fig.21.22
Forele i momentele de inerie ale corpurilor sunt determinate cu relaii de
forma (21.76) i (21.77). Pe baza celor expuse mai nainte, se scriu mai nti
ecuaiile de echilibru cinetostatic sub forma matriceal din care se deduc apoi
ecuaiile scalare.
Pentru discul 1 (fig.22.21, a) aceste ecuaii sunt:
HO + H A1 cosj sin j 0 0
(21.91)
V + V + - sin j cosj - G = 0
A1
1
O
H
(21.92)
x1 A ] A1 = 0
V
A1
n care x1 A = OA = R i y1 A = 0 . Ecuaiile scalare provenite din acestea sunt:
M + M i1 + [- y1 A

H O + H A1 - G1 sin j = 0

VO + VA1 - G1 cosj = 0
M + M + V R = 0
i1
A1

(21.93)

408
Pentru biela 2 (fig.22.21, b) ecuaiile matriceale sunt:
H A2 + H B 2 + Fi 2 x cosa sin a 0 0
V +V + F +
- G = 0
a
sin
cos
a
A
2
B
2
i
2
y

(21.94)

Fi 2 x - G2 sin a
H
(21.95)
x2 C ]
+ [- y2 B x2 B ] B 2 + M i 2 = 0

F
G
cos
a
V
B2
i2 y 2

= AC, y2C = 0 i x2 B = AB, y2 B = 0 . Se obin ecuaiile scalare:

[- y2C

n care x2C

H A2 + H B 2 + Fi 2 x - G2 sin a = 0

VA2 + VB 2 + Fi 2 y - G2 cosa = 0

( Fi 2 y - G2 cosa ) AC + VB 2 AB = 0

(21.96)

Fora exercitat de arcul spiral, n montajul din fig. 21.21, este:


F = -k (l - l0 )
(21.97)
n care l i l0 sunt lungimea curent i respectiv n stare liber a arcului.
La culisa 3 (fig.21.22, c) sistemul de referin local coincide cu cel global
astfel c ecuaiile scalare se obin direct:
H B 3 + Fi 3 + F + F f = 0
(21.98)

V
+
N
G
=
0
3
B3
La acestea se adaug ecuaia de definiie a forei de frecare:
v
(21.99)
Ff = -m N B
vB
Pe baza relaiilor (21.88) se pot scrie ecuaiile de transmitere a reaciunilor:
H A1 cosj - VA1 sin j = - H A2 cosa + VA2 sin a
(21.100)

H
sin
j
V
cos
j
H
sin
a
V
cos
a
+
=
A1
A2
A2
A1
H B 2 cosa - VB 2 sin a = - H B3
(21.101)

H
V
a
sin
cos
a
V
+
=
B2
B3
B2
Sistemul format din ecuaiile (21.93), (21.96), (21.100) i (21.101) permite
determinarea tuturor reaciunilor; se poate determina deasemenea valoarea cuplului
M considerat ca moment de echilibrare.

409
22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
22.1 Legturi i deplasri n Mecanica Analitic
Dup cum s-a artat n partea de Static, pentru un punct material legturile
uzuale sunt contactul cu o curb sau cu o suprafa iar pentru un solid rigid aceste
legturi sunt rezemarea, articulaia, ncastrarea i prinderea n fire. Prin definiie,
legturile care pot fi impuse unui corp sunt restricii geometrice care reduc numrul
gradelor de libertate ale acestuia. n cazul punctului material, de exemplu, cele trei
grade de libertate, specifice punctului material liber, se reduc la dou n cazul
constrngerii de a se afla pe o suprafa i la unul n cazul obligaiei de a rmne pe
o curb. La solidul rigid, cu excepia ncastrrii, care imobilizeaz corpurile aflate
n contact, fiecare din legturile menionate permite corpului un anumit numr de
grade de mobilitate relativ.
n Mecanica Analitic se utilizeaz o anumit clasificare a legturilor, mai
comod de exemplificat n cazul punctului material; legturile acestuia pot fi
definite analitic i prin ecuaii matematice. ntr-un spaiu cartezian tridimensional o
suprafa oarecare se exprim printr-o ecuaie de forma:
(22.1)
f ( x, y, z) = 0
iar o curb n spaiu este definit ca intersecie a dou suprafee, respectiv:
f1 ( x, y, z) = 0
f 2 ( x, y, z) = 0
(22.2)
Este evident c coordonatele punctului material aflat pe o suprafa sau pe o curb
trebuie s verifice ecuaiile acestora.
O legtur se numete scleronom dac timpul nu intervine explicit n
ecuaiile acesteia. n cazul punctului material aflat pe o suprafa sau o curb fix,
legtura se definete prin ecuaii de forma (22.1), respectiv (22.2). Legtura se
numete reonom dac timpul apare explicit n ecuaii:
(22.3)
f ( x, y, z, t ) = 0
f1 ( x, y, z, t ) = 0
f 2 ( x, y, z, t ) = 0
(22.4)
n acest caz suprafaa sau curba este mobil n raport cu sistemul de referin.
Legturile se numesc olonome dac n ecuaiile de definiie nu intervin
vitezele i acceleraiile; ele se exprim prin ecuaii avnd formele de mai sus.
Legturile sunt neolonome dac n ecuaiile lor apar i derivatele de ordinul I i II
ale coordonatelor. O legtur scleronom neolonom are forma:
(22.5)
f ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
f1 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
f 2 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
(22.6)
n legtura reonom neolonom intervine i timpul:
(22.7)
f ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0
f1 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0
f 2 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0 (22.8)
n aspectele teoretice din Mecanica Analitic, pentru simplificarea tratrii,
legturile se consider ideale, respectiv fr frecare; n aplicaii, forele i
momentele de frecare se introduc printre forele date.

410
Deplasrile permise de fiecare tip de legtura, posibil a fi efectuate, se
numesc deplasri virtuale. Sub aciunea unei fore corpul respectiv poate efectua o
deplasare real; este evident c deplasarea real se afl printre deplasrile virtuale
permise de legtura respectiv. Dac legtura permite un singur grad de libertate
(cazul, de exemplu, al unei articulaii cilindrice), atunci deplasarea real i cea
virtual sunt unice i coincid. n Mecanica Analitic se opereaz cu valori
elementare ale acestor deplasri.
Recapitulnd, se pot da urmtoarele definiii:
deplasri reale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
efectuate sub aciunea forelor direct aplicate; sunt dependente de timp;
deplasri virtuale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
posibil a fi efectuate; sunt independente de timp.
Aa cum s-a artat n capitolele precedente, deplasarea real a unui punct
material se exprim prin difereniala d r a vectorului su de poziie n orice sistem
de coordonate. Pentru deplasarea virtual a acestuia se utilizeaz notaia d r , care
se extinde i asupra variaiei virtuale a coordonatelor. Expresiile de definiie ale
acestor deplasri n diferite sisteme de coordonate au forme echivalente. Astfel:
n coordonate carteziene, pornind de la expresia vectorului de poziie:
r = xi + y j + z k
(22.9)
se obin relaiile:
d r = dx i + dy j + dz k
d r = dx i + dy j + dz k
(22.10)
(22.11)
n coordonate polare (cap.9.2.2) vectorul de poziie are expresia:
r = r ur
(22.12)
Prin difereniere, pornind de la relaiile (9.39), se obine:
d r = dr ur + r d (ur ) = dr ur + r dq uq
(22.13)
Deplasarea virtual va fi:
d r = dr ur + r dq uq
(22.14)
n coordonate intrinseci (cap.9.2.5), pornind de la relaia (9.93), se
stabilete:
(22.15)
(22.16)
d r = dst
d r = dst
22.2 Lucrul mecanic virtual
Dup cum s-a artat n Dinamic, cu deplasarea
Fig.22.1
elementar real d r (fig.22.1) se poate defini un lucru mecanic
elementar prin produsul scalar:
dL = F d r
(22.17)
n mod analog, corespunztor deplasrii virtuale se definete un lucru mecanic
elementar virtual:
dL = F d r
(22.18)
n sistemele de coordonate uzuale lucrul mecanic elementar virtual are forme
analoge celui elementar real.

411
n coordonate carteziene:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz (22.19)

dL = Fxdx + Fydy + Fzdz

(22.20)

n coordonate polare:
dL = ( Fr u r + Fq uq ) (dr u r + r dq uq ) =

(22.21)
= Fr dr + Fq r dq = Fr dr + M dq
n care M reprezint momentul forei fa de polul coordonatelor. n mod analog:
dL = Fr dr + Fq r dq = Fr dr + M dq
(22.22)
n coordonate intrinseci:
(22.23)
dL = ( Ftt + Fnn + Fb b ) (dst ) = Ft ds

dL = Ft ds

(22.24)
Cteva exemple uzuale de lucru mecanic virtual sunt prezentate n fig.22.2.
M

dL = ( F - F f )dx

dL = M dq

G
dL = (T - G)dy

Fig.22.2
22.3 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului
Se consider un punct material aflat n
echilibru pe o suprafa sub aciunea unui
sistem de fore (fig.22.3). Reaciunea din partea
suprafeei este perpendicular pe planul tangent
la aceasta n punctul respectiv; deplasrile
virtuale sunt coninute n acest plan tangent.
Ecuaia de echilibru este:
Fig.22.3
(22.25)
F + N = 0
Prin nmulirea scalar a acestei ecuaii cu deplasarea virtual d r se obine lucrul
mecanic virtual:
d L = ( F ) d r + N d r = 0
(22.26)
Se observ c N d r = 0 datorit perpendicularitii celor doi vectori. n
consecin:
d L = ( F ) d r = 0
(22.27)
Aceast relaie exprim principiul lucrului mecanic virtual, conform cruia
condiia necesar i suficient pentru ca un punct material s se afle n echilibru
este ca lucrul mecanic virtual al sistemului de fore date, direct aplicate, s fie nul.
Dac echilibrul este cu frecare, fora de frecare se include printre acestea.

412
Principiul lucrului mecanic virtual se extinde i pentru cazul unui solid rigid
aflat echilibru sub aciunea unui sistem de fore i momente; forma general a
acestuia este:
(22.28)
dL = ( Fj d rj ) + ( M kdqk ) = 0
n care j i k sunt n acest caz indici de numerotare, indicele i
fiind utilizat la definirea forelor i momentelor de inerie. n
aceast relaie d r j sunt deplasrile virtuale ale punctelor de
aplicaie ale forelor iar dq k sunt rotaiile virtuale. Fie, de
exemplu, cazul unei roi tras pe un plan nclinat aflat n
echilibru cu frecare (fig.22.4). Aplicnd principiul lucrului
mecanic virtual se obine expresia:
dL = ( F - G sin a - F f ) dx - M rdq = 0
(22.29)
Att fora de frecare ct i momentul de frecare de
rostogolire se includ printre forele date, direct aplicate,
condiiile de echilibru fiind cele cunoscute din Static,
respectiv F f m N i M r s N .

dx
dq
F
G

a
N
Fig.22.4

Principiul lucrului mecanic virtual poate fi aplicat i sistemelor de corpuri


aflate n echilibru, innd cont de cteva observaii:
relaiile ntre deplasrile virtuale ale corpurilor componente sunt analoge
celor dintre deplasrile reale; ca i n cazul sistemelor aflate n micare, pe baza
unui tabel cinematic deplasrile virtuale se reduc la cele corespunztoare
parametrilor poziionali principali.
lucrul mecanic virtual se calculeaz n mod analog celui real; este evident
c forele care nu dau lucru mecanic real nu vor da nici virtual (forele aplicate n
puncte fixe, cele perpendiculare pe direcia deplasrilor, cele din centrele
instantanee de rotaie precum i reaciunile reciproce dintre corpurile sistemului).
deplasrile virtuale sunt infinitezimale dar diferite de zero; n consecin,
expresiile care nmulesc deplasrile principale, obinute dup reducere, sunt nule.
Problema 22.1 S se determine valoarea cuplului motor M pentru care
sistemul din fig.22.5 rmne n echilibru.
Rezolvare: Relaiile ntre deplasrile virtuale
sunt analoge celor reale, n ipoteza c sistemul
3
s-ar afla n micare:
2
r
dq 2 = 1 dq1
m
G
R2
(22.30)
r1 r2
Q
d x3 = r2dq 2 =
dq1
R2
M
Pentru calculul lucrului mecanic virtual se iau
n considerare numai cuplul motor i fora de
1
frecare astfel c:
P
Fig.22.5
dL = M dq 1 - F f d x3 = 0
(22.31)

413
Reducnd deplasrile virtuale la cea a corpului 1, se mai poate scrie:
rr
dL = ( M - F f 1 2 ) dq1 = 0
R2

(22.32)

Deoarece dq1 0 expresia din parantez este nul. Cu observaia c F f mN , n


care N = G , se obine n continuare:
rr
R
F f = M 2 mG M m 1 2 G
R2
r1r2

(22.33)

22.4 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul micrii


Principiul lui DAlembert, prezentat pe larg n capitolul 21, stipuleaz c n
orice moment al micrii torsorul forelor de inerie face echilibrul forelor date i
de legtur care acioneaz asupra unui corp sau asupra unui sistem de corpuri.
Dei, aa cum s-a artat, nu este vorba de un echilibru real ci de unul fictiv, se
poate aplica corpului sau sistemului respectiv principiul lucrului mecanic virtual,
introducnd printre forele date, direct aplicate, i forele i momentele de inerie.
Considernd un sistem de corpuri care se pune n micare pornind din repaus
i avnd n consecin acceleraiile ndreptate n sensul deplasrilor, relaia
general (2.28) va lua forma:
(22.34)
dL = ( Fj - Fij ) d rj + ( M k - Mik )dqk = 0
n care indicele i definete forele i momentele de inerie. Semnul acestora n
ecuaie va depinde n mod evident de sensul acceleraiilor n raport cu deplasrile.
Relund exemplul roii trase pe planul nclinat din
dx
capitolul precedent, principiul lucrului mecanic virtual se
dq
exprim prin relaia:
dL = ( F - Fi - G sin a - F f ) dx - ( M r + M i ) dq = 0 (22.35)

a
N
Fig.22.6

F n care Fi = m aC i Mi = J Ce , n ipoteza c acceleraia


centrului de mas i acceleraia unghiular au sensul
deplasrilor virtuale (fig.22.6). n acest caz M r = sN i
F f = mN . Dac roata se rostogolete fr alunecare, punctul
de contact cu planul nclinat este centrul instantaneu de
rotaie al roii; fora de frecare F f mN nu va participa la

calculul lucrului mecanic, lipsind din ecuaia (22.35).


Observaiile menionate n capitolul precedent referitor la sistemele de
corpuri aflate n echilibru rmn valabile i pentru sistemele aflate n micare. Dac
un sistem are mai multe grade de libertate, sunt nule expresiile care nmulesc
deplasrile virtuale principale.
Ecuaiile rezultate prin aplicarea principiului lucrului mecanic virtual n
cazul sistemelor n micare servesc la determinarea acceleraiilor principale. Pentru
calculul reaciunilor se poate utiliza n continuare metoda cinetostatic.

414
Problema 22.2 Sistemul din fig.22.7 se pune n micare pornind din repaus.
Date: G , r , m = 1 4 , s = r 20 3 , a = 30 ,
J 2 = J 3 = 4Gr 2 g , J 4 = m4 r42 2 = 9Gr 2 4 g

Cerute: a1 , forele i momentele de inerie, reaciunile


Rezolvare: Sistemul are un singur grad de libertate. Se alctuiete tabelul cinematic
n modul expus n capitolele precedente, n funcie de parametrii poziionali i
cinematici ai corpului 1; tabelul 22.1 va conine deplasrile virtuale, acceleraiile
precum i forele i momentele de inerie calculate cu acestea.

2r

3r/2
2G

2G

m, s
(rfa)

2r
2G
1
Fig.22.7

Tabelul 22.1
Corp Micarea
1

Deplasarea
Acceleraia
virtual

d y1

d y2 = d y1

dq 2 =

dq3 =

T
4
R

1
d y1
2r

3
dy1
4r
3
d y4 = d y1
4

dq4 =

1
dy1
2r

Fore i momente
de inerie
G
Fi1 = m1a1 = a1
a1
g
2G
a1
Fi 2 = m2a2 =
a2 = a1
g
2Gr
1
a1
e 2 = a1 M i 2 = J 2e 2 =
g
2r
3Gr
3
a1
e 3 = a1 M i 3 = J 3e 3 =
g
4r
3G
3
a1
a 4 = a1 Fi 4 = m4 a4 =
2g
4
9Gr
1
a1
e 4 = a1 M i 4 = J 4e 4 =
8g
2r

415
V
H
2G

2G

2G

N
Fig.22.8
Cu forele din fig.22.8 i deplasrile din fig.22.7 se stabilete ecuaia
corespunztoare principiul lucrului mecanic virtual:
d L = (G - Fi 1 )dy1 + ( 2G - Fi 2 )d y2 - M i 2dq2 (22.36)
- M i 3dq3 - ( 2G sin a + Fi 4 )dy4 - ( M i 4 + M r )dq4 = 0
Fora de frecare F f mN aplicat corpului 4 nu d lucru mecanic i constitue,
mpreun cu celelalte reaciuni, o necunoscut a problemei; momentul de frecare de
rostogolire este M r = s N = s 2G cosa . Pe baza tabelului cinematic se nlocuiesc
deplasrile virtuale:
3
1
d L = [(G - Fi 1 ) + ( 2G - Fi 2 ) - M i 2 - M i 3 4r
2r
(22.37)
3
1
- ( 2G sin a + Fi 4 ) - ( M i 4 + M r ) ]dy1 = 0
4
2r
ntruct d y1 0 rezult c expresia din paranteza dreapt este nul. n consecin:
1
3
3
1
s
3
3G - G sin a - G cosa = Fi 1 + Fi 2 + M i 2 + M i 3 + Fi 4 + M i 4 (22.38)
2r
4
4r
2r
r
2
Se nlocuiesc forele i momentele de inerie prin expresiile lor din tab.22.1. innd
cont i de datele problemei se obine:
178
127 Ga1
89
(22.39)

g @ 0,28 g
a1 =
G=
635
16
g
40
Cu expresiile din tab.22.1 se calculeaz forele i momentele de inerie.
Tabelul 22.2
178
G
G = 0,28 G
Corp 1 Fi 1 = a1 =
635
g
Corp 2 Fi 2 =

356
2G
G = 0,56 G
a1 =
635
g

Corp 3 M i 3 =
Corp 4 Fi 4 =

Mi 2 =

356
2Gr
Gr = 0,56 Gr
a1 =
635
g

534
3Gr
Gr = 0,84 Gr
a1 =
635
g

534
801
3G
9Gr
Gr = 0,42 G M i 4 =
Gr = 0,315 Gr
a1 =
a1 =
1270
2540
2g
8g

416
Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz metoda cinetostatic. Pe baza
ncrcrilor din fig.22.8 se scriu mai nti ecuaiile:
(22.40)
Corpul 1: T1 + Fi1 - G = 0
(22.41)
Corpul 2: T2 + T3 - T1 - 2G + Fi 2 = 0
(22.42)
T2 2r - T3 r - M i 2 = 0
(22.43)
Corpul 3: H - T4 cosa = 0
V - 2G - T3 - T4 sin a = 0
(22.44)
(22.45)
T4 r - T3 2r + M i 3 = 0
Corpul 4: T4 - Fi 4 - F f - 2G sin a = 0
(22.46)
N - 2G cosa = 0
M i 4 + M r - F f 3r / 2 = 0

(22.47)
(22.48)

(22.49)
M r = sN
Numrul de 10 ecuaii este mai mare cu o unitatea fa de numrul
necunoscutelor ca urmare a faptului c prin metoda cinetostatic, aa cum s-a artat
n cap.21.4, se poate calcula inclusiv acceleraia sistemului. Ecuaia suplimentar
poate servi la verificarea corectitudinii calculului.
Din ecuaiile de mai sus se determin valorile reaciunilor.
Tabelul 22.3
Nr.
Relaia de calcul
T1 = G - Fi1
1
1
1
T2 = (T1 + 2G - Fi 2 + M i 2 )
2
r
3
1
T3 = 2T2 - M i 2
3
r
1
T4 = 2T3 - M i 3
4
r
H = T4 cosa
5
6
7
8
9

V = 2G + T3 + T4 sina
N = 2G cosa
M r = sN
F f = T4 - Fi 4 - 2G sin a

Valoarea
0,720 G
0,906 G
1,252 G
1,690 G
1,441 G
4,085G
1,732 G
0,05 Gr
0,243G

Se poate observa c fora de frecare are o valoare inferioar limitei la care


apare alunecarea, respectiv:
F f lim = m N = 0,433G
(22.50)
Se confirm prin aceasta rostogolirea fr alunecare a corpului 4 pe planul nclinat.

417
Problema 22.3. Sistemul cu dou grade de libertate din fig.22.9 se pune n
micare pornind din repaus. S se calculeze acceleraiile sistemului.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g , m = 1 3 , a = 30
Cerute: a3 , e 3
Rezolvare: Sistemul propus este identic cu cel de la problema 21.2, astfel c datele
necesare vor fi preluate de acolo. n tab.22.4 sunt indicate deplasrile virtuale i
acceleraiile.
4
2r
r
5

3G
2r

2G
r

3G

Tabelul 22.4
Nr. Mic.
Deplasri
T
dy1 = dy3 + 2rdq3
1
T
dy2 = dy3 - rdq3
2

Acceleraii
a1 = a3 + 2re 3

a2 = a3 - re 3
a3

dy3
G
G
R
dq 3
e3
Fig.22.9
R
dq4 = dy3 / 2r
e 4 = a3 / 2r
4
T
a5 = a3 / 2
dy5 = dy3 / 2
5
Lucrul mecanic virtual este:
dL = (G - Fi 1 )dy1 + (G - Fi 2 )dy 2 + (3G - Fi 3 )dy 3 (22.51)
- M i 3dq 3 - M i 4dq 4 - ( 2G sin a + F f + Fi 5 )dy 5 = 0
n care F f = m N = m 2G cosa . Se fac nlocuirile n funcie de dy3 i dq 3 :
T

dL = [(G - Fi 1 ) + (G - Fi 2 ) + (3G - Fi 3 ) -

1
M i4 2r

(22.52)
1
- ( 2G sin a + F f + Fi 5 )]dy 3 + [ 2 r (G - Fi 1 ) - r (G - Fi 2 ) - M i 3 ]dq 4 = 0
2
ntruct dy3 0 i dq3 0 , sunt nule expresiile din parantezele drepte. Se obin
ecuaiile:
1
1

5G - G(sina + m cosa ) = Fi1 + Fi 2 + Fi 3 + M i 4 + Fi 5


(22.53)
2r
2

Gr = 2rFi 1 - rFi 2 + M i 3
Acest sistem este identic cu cel obinut n problema 21.2 (rel.21.63) i n consecin
se vor obine aceleai valori pentru cele doua acceleraii (rel.21.64).

418
23. ECUAIILE LUI LAGRANGE
23.1 Abstractizri n Mecanica Analitic
Aspectele teoretice studiate n capitolele precedente pot fi transpuse ntr-o
form abstractizat, urmrindu-se stabilirea unor ecuaii de micare cu un grad
mare de generalizare, valabile pentru orice sistem mecanic cu mai multe grade de
libertate.
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem mecanic oarecare este dat de
numrul parametrilor poziionali independeni, care pot fi coordonate liniare sau
unghiuri de poziie. n acest context se introduce noiunea de coordonat
generalizat, notat prin litera q, oricare ar fi natura fizic a acesteia. Astfel, pentru
un sistem avnd h grade de libertate vor exista q1 , q2 ,K, qh coordonate
generalizate; acestea sunt mrimi scalare variabile n raport cu timpul.
Poziia unui punct oarecare din sistem va depinde de aceste coordonate
printr-un vector de poziie avnd forma general:
r = r (q1 , q2 , ..., qh , t )
(23.1)
Deplasarea real d r a punctului se exprim prin difereniala total a unei funcii
de mai multe variabile:
r
r
r
r
(23.2)
dqh + dt
dq2 + K +
dq1 +
dr =
t
qh
q2
q1
Pentru viteza punctului se poate scrie relaia:
r
r
r
d r r
(23.3)
q&h +
q&2 + K +
q&1 +
=
v=
t
qh
q2
dt q1
Deplasarea virtual d r este independent de timp (t=const.) i se exprim
printr-o relaie analog deplasrii reale:
h r
r
r
r
(23.4)
dr =
dq1 +
dq2 + K +
dqh =
dqk
q1
q2
qh
k =1 qk
Lucrul mecanic virtual al unei fore aplicat n punctul considerat este dat de
produsul scalar:
h r
h
r
dqk
(23.5)
F d r = F
dqk = F

q
q
=
=
k
1
k
1
k
k

Dac asupra sistemului acioneaz un numr de n fore n tot attea puncte,


aplicarea principiului lucrului mecanic virtual conduce la relaia:
n
n h

r
dL = F j d rj = F j j dqk = 0
(23.6)
qk
j =1
j =1 k =1

Se prelucreaz aceast relaie prin schimbarea ordinei de nsumare:


h n
r
dL = F j j dqk = 0
(23.7)

q
k =1
=
j
1

419
n continuare se introduce notaia:
n
r j
Qk = F j
qk
j =1
astfel c relaia precedent devine:

(23.8)

dL = Qk dqk = Q1dq1 + Q2dq2 + ... + Qhdqh = 0

(23.9)

k =1

Mrimea Qk poart numele de for generalizat i reprezint totalitatea aciunilor


care pot produce o deplasare dup coordonata qk . Se observ c Qk are
dimensiunea unei fore dac coordonata qk este o deplasare liniar; Qk are
dimensiunea unui moment n cazul n care qk este un unghi de poziie. Trebuie
fcut i precizarea c n compunerea forelor generalizate sunt incluse numai
forele i momentele date, direct aplicate, nu i reaciunile din legturi.
23.2 Echilibrul sistemelor cu mai multe grade de libertate
Deoarece deplasrile virtuale sunt diferite de zero, condiia rezultat din
utilizarea principiului mecanic virtual la un sistem in echilibru este ca toate forele
generalizate s fie nule, respectiv:
Q1 = Q2 = ...= Qh = 0
(23.10)
sau, sub alt form:
n
r j
= 0 (k = 1,2,K, h)
(23.11)
Qk = F j
q

j =1
k
Se obine astfel un numr de ecuaii egal cu numrul gradelor de libertate ale
sistemului din care se pot calcula fie forele care asigur echilibrul ntr-o poziie
dat, fie poziia sistemului cnd se cunosc forele aplicate. Calculul reaciunilor se
poate face apoi utiliznd metodele cunoscute din Static.
Problema 23.1 S se determine poziia de echilibru
a sistemului cu dou grade de libertate din fig.23.1.
x
O
Date: OA = AB = 2l , G, P
Cerute: q1 ,q 2
Rezolvare: Cele dou coordonate generalizate sunt
tocmai unghiurile de poziie ale barelor:
q1 = q1
q2 = q 2
(23.12)
A
y G
n sistemul de coordonate considerat, vectorii de
poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor sunt:
r1 = l sin q1i + l cosq1 j
B
r2 = (2l sin q1 + l sin q 2 )i + (2l cosq1 + l cosq 2 ) j
G
P
r = (2l sin q + 2l sin q )i + (2l cosq + 2l cosq ) j
3

Fig.23.1

(23.13)

420
Forele aplicate n cele trei puncte sunt:
F1 = F2 = G j
F3 = P i
Forele generalizate se calculeaz pe baza relaiei (23.11):
r
r
r
Q1 = F1 1 + F2 2 + F3 3 = 0
q1
q1
q1

r
r
r
Q2 = F1 1 + F2 2 + F3 3 = 0
q 2
q 2
q 2
Derivatele pariale din aceste expresii se calculeaz dup cum urmeaz:
r1
r1
=0
= l cosq1 i - l sin q1 j
q 2
q1
r2
= 2l cosq1i - 2l sin q1
q1

r2
= l cosq 2 i - l sin q 2 j
q 2

r3
r3
= 2l cosq 2 i - 2l sin q 2 j
= 2l cosq1i - 2l sin q1
q 2
q1
Se fac nlocuirile n (23.15) aplicnd regula de calcul a produselor scalare:
Q1 = -Gl sin q1 - 2Gl sin q1 + 2 Pl cosq1 = 0
Q2 = -Gl sin q 2 + 2 Pl cosq 2 = 0

(23.14)

(23.15)

(23.16)

(23.17)

Se obine n final:
2P
2P
(23.18)
tgq 2 =
3G
G
Se poate observa c forele generalizate au dimensiunea unor momente ntruct
coordonatele generalizate sunt unghiuri de poziie.
tgq1 =

23.3 Deducerea ecuaiilor lui Lagrange


Pentru studiul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate aflate n
micare se poate utiliza o metod bazat pe ecuaiile lui Lagrange, a cror deducere
este prezentat n cele ce urmeaz. Metoda permite stabilirea ecuaiilor de micare
ale sistemelor la nivelul acceleraiilor din care ulterior, prin integrare se pot obine
legile de micare la nivelul vitezelor i deplasrilor.
Se consider un sistem mecanic cu h grade de libertate; pentru comoditatea
tratrii se va lua cazul unui sistem de n puncte materiale cu legturi olonome
reonome, ecuaiile de micare obinute putnd fi extinse asupra oricrui alt sistem.
Relaiile de definiie (23.1)(23.4) i pstreaz valabilitatea.
Pentru studiul micrii unui punct material, lucrul mecanic virtual va include
i fora de inerie Fi = -ma , produsul scalar (23.5) lund forma:
h

h r
r
( F + Fi ) d r = ( F - ma )
dqk = (F - ma )
dqk (23.19)
qk
k =1

k =1 qk
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual pentru toate cele n puncte materiale ale
sistemului:

421

h
r

dL = ( F j + Fij ) d rj = F j - m j a j j dqk = 0 (23.20)
qk
j =1
j =1

k =1
n continuare se inverseaz ordinea de nsumare i se d factor comun dqk :
n

n
k =1
j =1

dL = (F j - m j a j )
h

r j
dqk = 0
qk

(23.21)

Deoarece deplasrile virtuale sunt nenule, rezult c sunt nule expresiile care le
nmulesc. Rezult un sistem de h ecuaii avnd forma general:
n
r j
(23.22)
(k = 1 h)
Fj - m j a j
=0
qk
j =1
Aceast relaie se mai poate pune sub forma:
n
r j n
r
= F j j
(23.23)
(k = 1 h)
m j a j
qk j =1
qk
j =1
n partea dreapt a acestei relaii se recunoate fora generalizat din (23.11):
n
r j
= 0 (k = 1 h)
(23.24)
Qk = F j

q
j =1
k
Aa cum s-a artat mai nainte, aceasta nglobeaz totalitatea aciunilor din sistem
care determin deplasarea dup coordonata qk . Sistemul (23.23) va lua forma:

r j
= Qk
(23.25)
(k = 1 h)
qk
j =1
Acest sistem reprezint ecuaiile lui Lagrange de spea I.
Pentru facilitarea utilizrii acestor ecuaii n aplicaiile practice se
prelucreaz expresia din parantez care corespunde unui punct oarecare de rang j
din sistem. Pentru simplificarea expresiilor se renun temporar la acest indice.
r
r d (mv )
(23.26)
ma
=

dt
qk qk
Se reamintete c regula de derivare a produsului a dou funcii oarecare f (t ) i
g (t ) n raport cu timpul este:
df
dg d
df
dg
d
(23.27)
( fg) = f
+g
f
= ( fg) - g
dt
dt dt
dt
dt
dt
Regula se aplic i produsului scalar al unor funcii vectoriale. n locul funciei f se
introduce r / qk iar n locul funciei g se introduce mv .
n

m j a j

d r
r d (mv ) d
r
- mv

= mv
dt
dt
dt qk
qk
qk
n cap.23.1 s-a definit viteza punctului prin relaia:
h r
r
r
r
r
r
q& k +
q& h +
=
q& 2 + K +
q&1 +
v=
t
t k =1 qk
qh
q2
q1

(23.28)

(23.29)

422
Deoarece att coordonatele generalizate qk ct i vitezele generalizate q&k sunt
independente, se verific cu uurin c:
v
r
(23.30)
=
qk q&k
Prin inversarea ordinei de derivare, ultimul termen din rel (23.28) devine:
dr v
d r
=

(23.31)
=
dt qk qk dt qk
Cu observaia c v 2 = v v = v 2 , se revine n relaia (23.26)
r
v
d
v
- mv
= mv
ma
=
qk dt
q& k
qk
d
=
dt q& k

mv 2
-

2 q
k

mv 2 d E j
=

2 dt q&
k

E j
qk

(23.32)

n aceast relaie E j = mv 2 / 2 reprezint energia cinetic a punctului de rang j


considerat. n continuare se revine la primul termen din relaia general (25.25).
n d E j E j

n
d n
Ej

=
E
(23.33)

j
q

&
&

dt
q
dt
q
q

j =1
k j =1
k j =1
k

Sumele din paranteze reprezint energia cinetic total a sistemului:


n

E = Ej

(23.34)

j =1

Sistemul de ecuaii (23.25) devine:


d E E

= Qk
dt q&k qk

(k = 1 h)

(23.35)

Aceast expresie reprezint prima form a ecuaiillor lui Lagrange de spea II.
Dac sistemul este acionat numai de fore conservative exist o funcie de
for dependent de coordonatele generalizate qk :
U = U (q1 , q2 ,K, qh )
(23.36)
n acest caz fora generalizat se obine printr-o relaie de forma:
U
(23.37)
Qk =
(k = 1 h)
qk
Se obine n continuare forma a doua a ecuaiilor lui Lagrange de spea II:
d E E U

(23.38)
=
(k = 1 h)
dt q&k qk qk
Aceast form este util mai ales n studiul vibraiilor cu mai multe grade de
libertate. Tipurile de fore conservative uzuale pentru care exist o funcie de for
(sunt importante n special forele de greutate i forele elastice) au fost prezentate
n capitolul 13.1.3.

423
Derivatele de ordinul nti pot fi cumulate n partea stng a relaiei de mai
sus, obinndu-se:
d E

(23.39)
(E + U ) = 0
dt q&k qk
Se reamintete din cap.13.1.3 c funcia de for este echivalent energiei
poteniale luat cu semnul schimbat; n acest context suma dintre energia cinetic i
funcia de for mai poart i denumirea de potenial cinetic i este definit ca
funcia lui Lagrange. Pentru aceasta se introduce notaia:
(23.40)
L = E +U
Prin intermediul energiei cinetice aceast mrime este funcie i de vitezele
generalizate q&k , astfel c:
L
E
(23.41)
=
q&k q&k
Se obine forma a treia a ecuaiilor lui Lagrange de spea II:
d L L

(23.42)
=0
(k = 1 h)
dt q&k qk
util n capitolele speciale ale Mecanicii Analitice.
n aplicaiile practice intervin i fore neconservative (fore tehnologice, fore
de frecare, etc.); pentru acestea se calculeaz un lucru mecanic total de forma:
L = L(q1 , q2 ,K, qh )
(23.43)
Forele generalizate se vor calcula n acest caz cu relaia:
L
U
(23.44)
( k = 1 h)
Qk =
+
qk qk
O alt situaie este cea n care n sistem intervin i fore dependente de vitez, cum
sunt cele de la amortizoarele hidraulice. Pentru acestea se poate calcula o funcie
disipativ de forma:
D = D(q&1 , q&2 ,K, q&h )
(23.45)
n acest caz expresia forei generalizate se completeaz n modul urmtor:
L D
U
(23.46)
( k = 1 h)
Qk =
+
+
qk qk q& k
Asupra modului n care se calculeaz funcia de for i funcia disipativ se vor
face precizri n continuare.
Ecuaiile Lui Lagrange, n oricare dintre formele prezentate, reprezint un
sistem de ecuaii difereniale de ordinul II; numrul acestora este egal cu cel al
gradelor de libertate ale sistemului mecanic respectiv. Prin integrarea analitic sau
prin metode numerice a acestui sistem de ecuaii, integrare care are n general
soluii unice, se obin legile de micare la nivelul vitezelor i deplasrilor. Soluiile
trebuie s satisfac condiiile iniiale de forma (qk )0 pentru poziii i (q& k )0 pentru
viteze.
Utilizarea ecuaiilor lui Lagrange la sisteme cu un singur grad de libertate
este echivalent metodei energiei cinetice expus n cap.19.3.

424
23.4 Funcia de for i funcia disipativ pentru cazurile uzuale
Funcia de for s-a definit n capitolul precedent prin relaia general:
U = U (q1 , q2 ,K, qh )
(23.47)
Forele generalizate provin din aceasta prin derivatele pariale:
U
(23.48)
Qk =
(k = 1 h)
qk
Dac ntr-un sistem exist n fore conservative, atunci funcia de for a
ntregului sistem se obine prin nsumarea funciilor de for corespunztoare
fiecreia dintre forele respective:
n

U = U i

(23.49)

i =1

Pentru a stabili relaiile uzuale se consider o for conservativ oarecare F


coliniar cu deplasarea x; pentru aceasta se poate scrie:
dU
(23.50)
F=
U = Fdx + C
dx
n aceast relaie U este funcia de for corespunztoare numai forei F iar C este o
constant de integrare. Dac deplasarea are loc ntre dou poziii finite A i B:
atunci:

U = Fdx = LAB

(23.51)

Se observ c funcia U corespunde lucrului mecanic efectuat de for ntre cele


dou poziii. Se analizeaz n continuare funcia de for corespunztoare forelor
conservative uzuale ntlnite la sistemele mecanice.
a) fora de greutate
A
B
Pentru greutatea corpului care coboar pe
G
y
y vertical (fig.23.2, a) funcia de for este:

U = LAB =

G dy = Gy

(23.52)

Considernd q = y , este evident c:


U
(23.53)
Q=
=G
y
Pentru corpul care urc (fig.23.2, b):
U = LAB = -Gy
(23.54)
n acest caz:
U
(23.55)
Q=
= -G
y
Coordonata q este o deplasare liniar i Q are dimensiunea unei fore. Se observ
c fora Q este pozitiv, indiferent de sistemul de referin considerat, dac
acioneaz n sensul creterii coordonatei q (lucrul mecanic este motor).
a)

b)
Fig.23.2

425
Pentru cazul particular al unei
bare articulat ntr-un punct fix O
O
(fig.23.3, a), bar care oscileaz n
jurul poziiei verticale, funcia de
for este dat de relaia:
l
U = LAB = - Gh = - G (1 - cosq )
h
2
(23.56)
Considernd q = q se obine:
U
l
A
= - G sin q = M O (G )
Q=
q
2
(23.57)
Dac punctul de articulare se gsete
n parte inferioar (fig.23.3,b):

h
G

G
a)

O
B
b)
Fig.23.3

l
U = LAB = Gh = G (1 - cosq )
2

(23.58)

Se deduce n continuare:
l
U
(23.59)
= G sin q = M O (G )
2
q
Deoarece coordonata q este n acest caz un unghi de poziie, Q este de natura unui
moment. i n acest caz se constat c Q este pozitiv dac acioneaz n sensul de
cretere al coordonatei q (lucrul mecanic este motor).
Q=

b) fora elastic
Fora de rezisten opus de un arc atunci cnd este alungit sau comprimat
este proporional cu deformaia acestuia fa de poziia n stare liber prin
intermediul unei constante elastice notat k. Valoarea acestei constante depinde de
dimensiunile arcului i de materialul din care este confecionat.
La o deplasare x faa de poziia liber a
x
uneia dintre extremiti (fig.23.4), pstrnd fix
k
cealalt extremitate, fora elastic exercitat asupra
corpului de legtur este ntotdeauna ndreptat n
A
B
sens invers deplasrii:
Fig.23.4
34
Fe = - kx
(23.60)
Funcia de for va fi dat de relaia:
x
x
1
(23.61)
U = LAB = Fe dx = - kx dx = - kx2
0
0
2
Dac n cadrul unui sistem care conine arcul respectiv se alege drept coodronat
generalizat q = x se obine:
U
Q=
= - kx = Fe
(23.62)
x
Se observ c lucrul mecanic al unui resort este ntotdeauna rezistent.

426
k

Fig.23.5

Dac amndou extremitile arcului sunt mobile


(fig.23.5) deformaia este dat de diferena de deplasare a
acestora, respectiv x = x2 - x1 ; fora elastic va fi:

Fe = - k ( x2 - x1 )
(23.63)
nlocuind n (23.61) se obine funcia de for:
1
(23.64)
U = - k ( x2 - x1 )2
2
Dac se alege q1 = x1 i q2 = x2 , atunci forele generalizate corespunztoare vor fi:
U
1
(23.65)
Q1 = Q2 =
= - k (2 x2 - 2 x1 ) = - k ( x2 - x1 ) = Fe
x1
2
Funcia disipativ, notat prin D, se ntlnete n special la dispozitivele
pentru amortizarea vibraiilor. Dac un astfel de dispozitiv este un cilindru
hidraulic (fig.23.6), fora de rezisten Fa este proporional cu viteza pistonului
prin intermediul unei constante de amortizare notat c. Valoarea constantei depinde
de caracteristicile constructive ale amortizorului. n stare de repaus fora de
amortizare este nul. Legtura dintre fora de amortizare i funcia disipativ este:
dD
(23.66)
Fa = -cv =
x
dv
c
Funcia D se poate defini prin relaia general:
v
(23.67)
D = Fa dv + C
Fig.23.6
n care C este o constant de integrare; detaliind
aceast relaie se obine:
1
1
(23.68)
D = -c v dv + C = - cv 2 + C = - cx& 2 + C
2
2
Dac se consider q = x , atunci fora generalizat are expresia:
D D
(23.69)
=
= -cx&
Q=
q& x&
Dac ambele extremiti sunt mobile (fig.23.7), fora de amortizare va depinde de
viteza relativ a pistonului n raport cu cilindrul, respectiv:
Fa = - cvrel = - c(vB - vA ) = -c( x&2 - x&1 )
(23.70)
n acest caz funcia disipativ va lua forma:
c
1
(23.71)
D = - c( x&2 - x&1 ) 2 + C
2
B
A
Fig.23.7
Dac n sistem sunt mai multe amortizoare se
calculeaz o funcie general:
D = Di
(23.72)
Pentru un sistem cu mai multe grade de libertate:
D
(23.73)
( k = 1 h)
Qk =
q&k

427
23.5 Aplicaii ale ecuaiilor lui Lagrange
23.5.1 Sisteme cu un grad de libertate
Pentru sistemele cu un singur grad de libertate exist o singur coordonat
generalizat q i se alctuiete o singur ecuaie Lagrange, forma general fiind:
U
d E E

=Q=
(23.74)
q
dt q& q
La sistemele mecanice obinuite, formate din corpuri solide rigide, energia cinetic
depinde numai de viteze, nu i de deplasri, astfel c E q = 0 .
Problema 23.2 Sistemul din fig.23.8 se pune
n micare sub aciunea greutii proprii pornind
din repaus. S se gseasc acceleraia sistemului.
Date: G, P, J 2 , r, R
Cerute: a1
Rezolvare: Se alege q = y1 i se alctuiete tabelul
cinematic:
Tabelul 23.1
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
a1 = v&1 = &y&1
v1 = y&1
y1
1 T
2

q2 = y1 / R w2 = v1 / R

e 2 = a1 / R

2
r R

G
Fig.23.8

3 T y3 = r / R y1 v3 = r / R v1 a3 = r / R a1
Energia cinetic a sistemului este:
1G 2 1
1 P 2 v12
1
r
2
E=
v1 + J 2w2 +
v3 =
(23.75)
G + Jg 2 + P
2g
2
2g
2g
R
R
Funcia de for este:
r

(23.76)
U = Gy1 - Py3 = y1 G - P
R

Cu observaia c q& = y&1 = v1 se calculeaz primul termen al ecuaiei Lagrange:


r
d E d E a1
1
= G + J 2 g 2 + P

=
R
dt q& dt v1 g
R
Se calculeaz n continuare fora generalizat:
U U
r
=G-P
=
Q=
q y1
R
Se fac nlocuirile n ecuaia Lagrange i se obine n final:
G - Pr R
a1 =
g
G + J 2 g R2 + P r R

(23.77)

(23.78)

(23.79)

428
Problema 23.3: Sistemul din fig.23.9 este acionat de cuplul motor M i se
pune n micare pornind din repaus. S se calculeze acceleraia sistemului i
tensiunea din firul de legtur ntre corpurile 2 i 3.
Date: G, r, M = 3Gr, J 2 = 3Gr 2 g , m = 1 / 8 , J1 = J 3 = Gr 2 2 g
Cerute: e 1 , T23
Rezolvare: Se alege coordonata q = q1 . Ecuaia
4
Lagrange are n acest caz forma:
r
d E E U L

(23.80)
+
=
3
2G
dt q&1 q1 q1 q1
G
Tabelul cinematic are urmtoarea configuraie:
2r
r
Tabelul 23.2
2
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
3G
q1
1 R
w1 = q&1 e 1 = w& 1 = q&&1
M

y2 = rq1
v2 = rw1
a1 = re 1
R q 2 = q1 2 w2 = w1 2 e 2 = e 1 2
G
3 R q3 = 3q1 2 w3 = 3w1 2 e 3 = 3e 1 2
Fig.23.9
4 T x4 = 3rq1 2 v4 = 3rw1 2 a4 = 3re 1 2
Se calculeaz energiile cinetice ale corpurilor componente:
1
1 Gr 2 2
1
1
15 Gr 2 2
2
2
2
w1
w1
E1 = J 1w1 =
E2 = m2 v2 + J 2w2 =
2
4 g
2
2
8 g
(23.81)
2
2
9 Gr
1
9 Gr
1
w12
w12
E4 = m4 v42 =
E3 = J 3w32 =
4 g
2
16 g
2
Se calculeaz n continuare energia cinetic total a sistemului:
4
79 Gr 2 2
E = Ei =
w1
(23.82)
16 g
i =1
Funcia de for se calculeaz numai pentru greutatea corpului 3:
U = 3Gy2 = 3Grq1
(23.83)
Cu observaia c F f = m 2G , lucrul mecanic al forelor neconservative este:
r

21
Grq1
8
Primul termen al ecuaiei Lagrange se obine derivnd energia cinetic:
d E d E 79 Gr 2

=
e1
dt q&1 dt w1 8 g
Fora generalizat se calculeaz n modul urmtor:
U L 45
+
Q=
= Gr
q q
8
Deoarece coordonata q este un unghi, Q are dimensiunea unui moment.
L = Mq1 - F f x4 =

(23.84)

(23.85)

(23.86)

429
Se fac nlocuirile n ecuaia (23.80) i rezult:
g
45 g
(23.87)
@ 0,57
e1 =
r
79 r
Pentru calculul tensiunii T23 se utilizeaz
V
N
metoda impulsului aplicat corpurilor 3 i 4. Cu
H
notaiile din fig.23.10 se scriu ecuaiile:
m4 a4 = T34 - F f
2G
(23.88)
G
J 3e 3 = T23r - T34 r
Fig.23.10
din care, efectund calculele, rezult:
1
377
(23.89)
T23 = J 3e 3 + m4 a4 + mN =
G @ 2,38 G
r
158
23.5.2 Sisteme cu mai multe grade de libertate
Pentru sistemele cu mai multe grade de libertate ecuaiile lui Lagrange au
forma general stabilit anterior:
d E E
U L

(23.90)
= Qk =
+
(k = 1 h)
dt q&k qk
qk qk
Problema 23.4 Sistemul din fig.23.11 se pune n micare sub aciunea
greutilor proprii pornind din repaus. Se cere s se determine acceleraiile.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g , m = 1 8
Cerute: a3 , e 3
Rezolvare: Drept coordonate se aleg
q1 = y3 i q2 = q 3 astfel c ecuaiile
lui Lagrange vor lua n acest caz
forma:
d E E

= Q1
&
dt y3 y3
(23.91)
d E E

= Q2
dt q&3 q 3
Forele generalizate vor fi:
U L
+
Q1 =
y3 y3
(23.92)
U
L
+
Q2 =
q 3 q 3
n tab.23.3 sunt date relaiile cinematice n funcie de coordonatele alese.

2r

r
2G

3G
2r

3
2

3G

G
Fig.23.11

430
Tabelul 23.3
Corp Deplasri

Viteze

1 T y1 = y3 + 2rq 3 v1 = v3 + 2rw3

Energia cinetic
1
1G 2
E1 = m1v12 =
(v3 + 4 rv3w3 + 4 r 2w32 )
2
2g
1G 2
1
(v3 - 2rv3w3 + r 2w32 )
m2 v22 =
2g
2

y2 = y3 - rq3

v2 = v3 - rw3

y3

v3

E3tr =

q3

w3

E3rot =

q4 = y3 / 2r

w4 = v3 / 2r

2 T

E2 =

4 R

E4 =

1
3G 2
v3
m3v32 =
2
2g
2G 2 2
1
r w3
J 2w32 =
g
2

1G 2
1
v3
J 4w42 =
2g
2

1G 2
1
v3
m5 v52 =
4 g
2
Energia cinetic total a sistemului, dup nsumare, rezult:
G 13
5

E = v32 + rv3w3 + r 2w32


(23.93)
g 4
2

innd cont c y& = v i q& = w se calculeaz derivatele energiei cinetice:

5 T

x5 = y3 / 2

E5 =

v5 = v3 / 2

E G 13

= v3 + rw3
v3 g 2

d E G 13

= a3 + re 3
dt v3 g 2

E G
d E G

=
=
rv3 + 5 r 2w3
ra3 + 5 r 2e 3
q 3 g
dt v3 g
Funcia de for i lucrul mecanic se determin cu relaiile:

U = Gy1 + Gy2 + 3Gy3 = G(5 y3 + rq3 )


L = - F f x5 = - m 2G

y3
1
= - Gy3
2
8

(23.94)

(23.95)
(23.96)

Derivatele acestora sunt:


U
L
1
U
L
(23.97)
= Gr
=0
=- G
= 5G
q 3
q 3
8
y3
y3
Forele generalizate (23.92) vor avea valorile:
Q1 = 39G 8
Q2 = Gr
(23.98)
Se fac nlocuirile n ecuaiile (23.91) i, dup simplificri se obine sistemul:
13a3 + 2re 3 = 39 g 8
a3 + 5re 3 = g
(23.99)
din care se determin:
187
13 g
g
a3 =
g @ 0,742 g
e3 =
@ 0,05
(23.100)
252
252 r
r

431
24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE
24.1 Generaliti
n cap.14 a fost studiat pe larg micarea oscilatorie a punctului material
utiliznd teorema impulsului la stabilirea ecuaiei difereniale a micrii acestuia.
S-a analizat n detaliu modul de integrare al acestei ecuaii precum i cazurile
particulare provenite din raportul parametrilor funcionali. Noiunile introduse i
notaiile utilizate i pstreaz valabilitatea i n dinamica corpurilor sau sistemelor
de corpuri cu micri oscilante.
n aplicaiile practice prezint un interes deosebit micrile oscilatorii de
mic amplitudine, cunoscute drept vibraii mecanica. Asupra acestora exist o
vast literatur de specialitate, depind cu mult obiectivul prezentei lucrri.
Prezentul capitol se limiteaz la utilizarea ecuaiilor lui Lagrange pentru
stabilirea ecuaiilor difereniale ale micarii sistemelor mecanice cu micri
oscilatorii, cu unul sau mai multe grade de libertate, lund n considerare i cazul
micilor oscilaii ale acestora.
Se face precizarea c la corpurile cu micri de rotaie, n cadrul micilor
oscilaii variaia unghiului de poziie se limiteaz la q = 5 6 faa de poziia de
echilibru; ntre aceste limite se pot face pentru funciile trigonometrice uzuale
aproximaii de forma sin q @ q i cosq @ 1 .
Se consider necesar reluarea studiului oscilatorului liniar utiliznd
ecuaiile lui Lagrange ntruct sistemele cu un grad de libertate pot fi analizate n
mod asemntor acestuia.
24.2 Oscilatorul liniar
Se consider cazul general al unui oscilator liniar cu
micarea pe vertical, compus dintr-o mas suspendat de un
arc i de un amortizor montat n paralel cu arcul (fig.24.1).
Asupra acestuia acioneaz o for perturbatoare armonic de
forma:
Fp = F0 cos pt
(24.1)

n care F0 este amplitudinea forei iar p este pulsaia acesteia. m


Considernd drept coordonat generalizat deplasarea y a
masei fa de poziia de echilibru, ecuaia Lagrange pentru
oscilator va avea forma general:
d E E U L D
(24.2)

+
+
=
Fig.24.1
24
dt y& y y y y&
Energia cinetic a oscilatorului este:
1
1
E = mv 2 = my& 2
2
2

(24.3)

432
Derivatele acesteia sunt:
d E
E
E
(24.4)
= m&y&
=0
= my&
dt y&
y
y&
n legtur cu funcia de for trebuie fcut o precizare important. Forele
conservative n acest caz sunt greutatea masei oscilante G = mg = const. i fora
elastic Fe aplicat de arc. Aceasta din urm are dou componente, una static,
constant Fes datorat pretensionrii arcului i alta dinamic, variabil Fed :
(24.5)
Fe = -k ( f + y) = -kf - ky = Fes + Fed
n aceast relaie f este deformaia static a arcului sub aciunea greutii. Greutatea
este echilibrat de componenta static, astfel c G + Fes = 0 . Pe baza acestei
observaii derivata funciei de for devine:
U
= G + Fe = G + Fes + Fed = Fed = -ky
(24.6)
y
ceea ce conduce la concluzia c greutatea nu mai intervine n expresia funciei de
for:
1
(24.7)
U = - ky2
2
Aa cum s-a artat i n cap.14.2, oscilaia are loc n jurul unei poziii deplasat cu
deformaia static a arcului fa de poziia n stare liber a acestuia. Observaia
aceasta este valabil pentru orice situaie de pretensionare a elementului elastic al
unui oscilator, oricare ar fi configuraia acestuia.
Fora perturbatoare F p se regsete n calculul lucrului mecanic al forelor
neconservative:

L
= Fp = F0 cos pt
(24.8)
y
Funcia disipativ i derivata acesteia se calculeaz cu relaia:
1
1
D
D = - cv 2 = - cy& 2
= -cy& = Fa
(24.9)
2
2
y&
Se fac nlocuirile n ecuaia Lagrange (24.2) i se ordoneaz termenii dup
ordinul derivatelor:
(24.10)
m&y& + cy& + ky = F0 cos pt
Se introduc pentru constantele din ecuaie notaiile:
F
c
k
(24.11)
q= 0
a=
w=
m
2m
m
a cror semnificaie a fost expus n cap.14. Se reamintete c w reprezint
pulsaia proprie a oscilatorului iar a este factorul de amortizare.
Ecuaia (24.10) ia forma:
&y& + 2ay& + w 2 y = q cos pt
(24.12)
Se recunoate ecuaia difereniala general (14.5) a micrii oscilatorului.
L = Fp y

433
Cazurile particulare care deriv din aceast ecuaie general sunt:
oscilaia liber fr amortizare ( a = 0, q = 0 ):

m&y& + ky = 0 &y& + w 2 y = 0
oscilaia liber cu amortizare ( a 0, q = 0 ):

(24.13)

m&y& + cy& + ky = 0 &y& + 2ay& + w 2 y = 0


oscilaia forat fr amortizare ( a = 0, q 0 ):

(24.14)

(24.15)
m&y& + ky = F0 cos pt &y& + w 2 y = q cos pt
oscilaia forat cu amortizare ( a 0, q 0 ), ecuaiile (24.10) i (24.12).
Modul de integrare al acestor ecuaii este analizat pe larg n cap.14.
Se poate pune n eviden i un aspect energetic al oscilatorului. Considernd
oscilaia liber fr amortizare, prima ecuaie (24.13) poate fi prelucrat prin
nmulirea cu y& :
(24.16)
my& &y& + ky y& = 0
n aceast relaie se poate recunoate derivata n raport cu timpul:
d 1 2 1 2
(24.17)
my& + ky = 0
dt 2
2

S-a artat n cap.13 c funcia de for reprezint energia potenial cu semnul


schimbat, astfel ca se poate scrie:
1
(24.18)
V = -U = ky2
2
Relaia (24.17) devine:
d
(E + V ) = 0 Em = E + V = const.
(24.19)
dt
Faptul c energia mecanic rmne constant n timp demonstreaz
caracterul conservativ al oscilaiei libere; energia cinetic comunicat iniial
oscilatorului se transform n energie potenial acumulat de arc; dup atingerea
deformaiei extreme a arcului, energia potenial se retransform n energiei
cinetic. Acest proces reversibil se ntinde pe toat durata oscilaiei.
Lucrul mecanic introdus n oscilator de fora perturbatoare face ca energia
mecanic a acestuia sa fie variabil, efectul manifestndu-se n funcie de raportul
ntre pulsaia proprie w a oscilatorului i pulsaia p a forei perturbatoare. Funcia
disipativ, permanent negativ, reprezint pierderea de energie datorat amortizrii
oscilaiei.
Un alt aspect legat de oscilatorul liniar l reprezint situaia cnd elementul
elastic este format din mai multe arcuri diferite, legate n serie sau n paralel.
Acestea pot fi nlocuite formal printr-un singur arc avnd o constant elastic
echivalent, notat kech .
La montarea n serie (fig.24.2, a) fora elastic solicit n mod egal ambele
arcuri, deformaiile lor sunt ns diferite; suma acestora este deformaia total.
innd cont i de relaia ntre fora elastic i deformaie rezult:

434

Fe
F F
= e + e (24.20)
kech k1 k2
Se obine n continuare:
k +k
1
1
1
= +
kech = 1 2 (24.21)
k1k2
kech k1 k2
Pentru cazul a n arcuri legate in serie, relaia de
mai sus se generalizeaz:
n 1
1
=
(24.22)
kech i =1 ki
y Fora elastic se distribuie cu valori diferite la
arcurile montate n paralel (fig.24.2, b);
deformaia lor este ns aceeai:
Fe = F1 + F2 kech y = k1 y + k2 y (24.23)
a)
b)
Se obine:
Fig.24.2
kech = k1 + k2
(24.24)
Generalizarea montrii mai multor arcuri n paralel conduce la relaia:
y = y1 + y2

kech = ki

(24.25)

i =1

24.3 Sisteme cu un grad de libertate


Problema 24.1 Se consider
sistemul din fig.24.3 reprezentat n
poziia de echilibru.
Date:
Corp 1: m1 = m
Corp 2: m2 = 2m, r, R = 2r,

C
r

c
A

J 2 = 4mr 2
Corp 3: m3 = 3m, OC = l = 6 r
OA = AB = BC = l / 3 = 2r
Fora perturbatoare: Fp = F0 cos pt

( F0 = const., p = const.)
Condiii iniiale (la t = 0) :
Fig.24.3
y1 = y0 , y&1 = v0
Cerute: Pentru situaia n care sistemul execut mici oscilaii, s se determine:
ecuaia difererenial a micrii pentru oscilaia liber neamortizat;
pulsaia proprie a oscilatorului, perioada i frecvena oscilaiilor;
legea de micare pentru cazul oscilaiei libere neamortizat;
ecuaia diferenial a micrii n cazul oscilaiei forate cu amortizare.

435
Rezolvare: Drept coordonat generalizat se consider deplasarea corpului 1,
respectiv q = y1 i q& = v1 = y&1 . Ecuaia Lagrange are n acest caz forma general:
d E E

=Q
dt y&1 y1
Tabelul cinematic are configuraia urmtoare:
Nr. T / R Deplasri Viteze
v1 = y&1
y1
1 T

q2 = y1 r w2 = v1 r
R q3 = y1 3r w3 = v1 3r

(24.26)

3
Energia cinetic se calculeaz pentru fiecare corp n modul urmtor:
1
1
(24.27)
(24.28)
E2 = J 2w22 = 2mv12
E1 = mv12
2
2
1
1 m3l 2 2
2
E3 = J 3w3 =
= 2mv12
w
(24.29)
3
2
2 3
Energia cinetic total este:
9
9
(24.30)
E = E1 + E2 + E3 = mv12 = my&12
2
2
Derivatele acesteia sunt:
d E
E

= 9m&y&1
(24.31)
=0
dt y&1
y1
Pentru cazul oscilaiei libere fr amortizare, fora generalizat este:
U arc U bara
(24.32)
Q = Q1 =
+
y1
y1
Pe baza celor artate n capitolul precedent, nu se ia n considerare greutatea
corpului 1. Pornind de la relaia (24.7) se fac pentru arc urmtoarele calcule:
4
8
1
(24.34)
xB = OB q3 = y1 (24.33)
U arc = - kxB2 = - ky12
3
9
2
U arc
16
(24.35)
= - ky1
9
y1
Pentru funcia de for a barei 3 se pornete de la relaia (23.58):
l
U bara = G3 (1 - cosq3 ) = 9 mgr (1 - cosq3 )
(24.36)
2
Aceast relaie se adapteaz pentru cazul micilor oscilaii lund numai primii doi
termeni din dezvoltarea n serie a funciei trigonometrice cosinus, respectiv:
1
cosq 3 = 1 - q 32
(24.37)
2
1 mg 2
9
U bara mg
y1 (24.38)
U bara = mgrq32 =
(24.39)
y1
=
2 r
2
r
y1

436
Fora generalizat (24.32) devine:
mg
16
(24.40)
k+
Q1 = y1
r
9
Se fac n continuare nlocuirile n relaia (24.26) i se ordoneaz termenii:
1 16 k g
&y&1 +
(24.41)
- y1 = 0 &y&1 + w 2 y1 = 0
9 9 m r
Se recunoate ecuaia general a unei oscilaii libere neamortizat (cap.14.2). n
aceast ecuaie:
1 16 k g
(24.42)
w=
3 9 m r
reprezint pulsaia proprie a micilor oscilaii ale sistemului dat. Perioada i
frecvena acestor oscilaii sunt date de relaiile:
1 w
2p
(24.43)
(24.44)
f = =
T=
T 2p
w
Legea de micare a sistemului, obinut prin integrarea ecuaiei (24.41), este o
oscilaie armonic descris de relaiile:
y1 = A sin(w t + j )
(24.45)

&
v
y
w
A
w
t
j
=
=
cos(
+
)
1
1
Pe baza relaiilor (14.19), n funcie de condiiile iniiale, amplitudinea i faza
acestor oscilaii au expresiile:
A = y02 + (v0 w ) 2
j = arctg( y0w v0 ) (24.47)
(24.46)
Funcia disipativ se calculeaz n funcie de viteza punctului A:
2
2
2
2
1
(24.48) D = - cv 2A = - cv12 = - cy&12 (24.49)
v A = w3OA = v1 = y&1
9
3
9
3
2
Fora generalizat corespunztoare funciei disipative va fi:
4
D
(24.50)
Q2 =
= - cy&1
9
y&1
Lucrul mecanic al forelor neconservative i fora generalizat corespunztoare se calculeaz numai pentru fora perturbatoare aplicat corpului 1:
L
L = F p y1
(24.51)
= Fp = F0 cos pt (24.52)
Q3 =
y1
n cazul oscilaiei forate cu amortizare, fora generalizat total este:
mg
4
16
(24.53)
Q = Q1 + Q2 + Q3 = k+
y1 - cy&1 + F0 cos pt
9
r
9

Ecuaia diferenial a micrii se obine fcnd nlocuirile n relaia (24.26):


4 c
1 16 k g
F
&y&1 +
(24.54)
- y1 = 0 cos pt
y&1 +
81 m
9 9 m r
9m
Modul n care decurge oscilaia depinde de datele constructive i funcionale
care intervin n aceast ecuaie.

437
24.4 Sisteme cu mai multe grade de libertate
La sistemele oscilante cu mai multe grade de libertate se pot pune n
eviden o serie de aspecte noi. Ele vor fi evideniate analiznd un sistem simplu,
cu dou grade de libertate, prezentat n continuare.
Problema 24.2 Se consider sistemul din fig.24.4 care execut mici oscilaii
n raport cu poziia de echilibru; se neglijeaza frecrile dintre corpuri i suprafaa
de sprijin orizontal. Corpul 2 se rostogolete fr alunecare.
Date: m, R, k
1
2
4m
m,R
m1 = 4m, m2 = m
k
k
J 2 = mR2 / 2 w2 = v2 / R
Cerute:
pulsaiile proprii,
modurile proprii de vibraie,
ecuaia general de micare.
Fig.24.4
Rezolvare: Drept coordonate generalizate se consider deplasrile celor dou
corpuri, respectiv x1 i x2 . Cele dou ecuaii Lagrange vor alctui sistemul format
din ecuaiile:
d E E U
d E E U


(24.55)
=
=
dt x&1 x1 x1
dt x&2 x2 x2
Energia cinetic a oscilatorului este:
1
1
1
3
(24.56)
E = m1v12 + m2 v22 + J 2w22 = 2mx&12 + mx&22
2
2
2
4
Funcia de for se refer n acest caz numai la cele dou arcuri identice:
1
1
1
(24.57)
U = - kx12 - k ( x2 - x1 ) 2 = -kx12 - kx22 + x1 x2
2
2
2
Derivatele pariale din sistem sunt:
E
U
d E
E
= 4m&x&1

=0
= -2kx1 + kx2 (24.58)
= 4mx&1
x1
x1
dt x&1
x&1
d E 3
E
U
E 3
= m&x&2

=0
= -kx2 + kx1 (24.59)
= mx&2
dt x&2 2
x2
x2
x&2 2
Ecuaiile Lagrange (24.55) devin:
4 m&x&1 + 2kx1 - kx2 = 0

(24.60)
3
&
&
k
x
+
kx
kx
=
0
2
2
1
2
S-a obinut un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul II, omogene, cu
coeficieni constani. Pentru integrarea acestuia se pornete de la soluii de forma
unor oscilaii armonice:

438
(24.61)
x1 = Asin(wt + j )
x2 = B sin(wt + j )
n care A i B sunt amplitudinile acestora iar w reprezint pulsaia proprie. Aceste
expresii, mpreun cu derivatele lor de ordinul II:
&x&1 = - Aw 2 sin(wt + j )
&x&2 = -B w 2 sin(wt + j )
(24.62)
se introduc n sistemul de mai sus. Dup efectuarea simplificrilor i ordonarea
termenilor rezult:
(2 k - 4 mw 2 ) A - k B = 0

(24.63)

3
2
k
A
k
m
B
0

=
(
w
)

Sistemul obinut este liniar i omogen n raport cu amplitudinile A i B.


Pentru ca acesta s admit soluii reale (soluiile nule ar corespunde absenei
oscilaiilor), este necesar ca determinantul coeficienilor sa fie nul.
2k - 4 mw 2
-k

-k
=0
3
k - mw 2
2

(24.64)

Din aceast condiie rezult relaia:


(24.65)
6 m 2w 4 - 7 kmw 2 + k 2 = 0
care reprezint ecuaia pulsaiilor proprii pentru sistemului oscilant considerat.
Aceasta este o ecuaie bipatrat cu rdcinile:

w12,2 =

7 km 49k 2 m2 - 24k 2 m2
12m

(7 5)km
12m

(24.66)

Rezult n final:
k
1k
(24.67)
w2 = +
m
6m
Pulsaiile proprii sunt mrimi strict pozitive, astfel c dei ecuaia pulsaiilor proprii
(24.65) este de gradul 4 se obin numai dou soluii.
Se poate observa c valorile pulsaiilor obinute depind numai de
caracteristicile constructive ale sistemului oscilant (de aici deriv i denumirea de
pulsaii proprii). Se mai poate constata c numrul pulsaiilor proprii ale unui
sistem este egal cu numrul gradelor sale de libertate (dou n cazul acestei
aplicaii). Atunci cnd sistemul oscileaz cu una dintre pulsaiile proprii, se spune
c se afl intr-un mod propriu de oscilaie; vor exista n consecin attea moduri
proprii cte pulsaii proprii, respectiv grade de libertate are sistemul.
Ecuaiile (24.63) permit stabilirea unui raport ntre amplitudinile A i B.
Lund, de exemplu, prima ecuaie se poate calcula raportul:
B 2k - 4mw 2
(24.68)
m= =
A
k
Se nlocuiesc valorile pulsaiilor proprii obinute mai sus:

w1 = +

B1 2k - 4mw12
=
= -2
m1 =
A1
k

B2 2k - 4mw22 4
=
=
m2 =
A2
k
3

(24.69)

439
Aceleai valori se obin dac se utilizeaz cea de a doua ecuaie (24.63). Rapoartele
m1 i m 2 se numesc coeficieni de distribuie.
Cu valorile astfel determinate se pot scrie, pornind de la soluiile iniiale
(24.61), ecuaiile corespunztoare fiecrui mod de oscilaie:
(1)

x1 = A1 sin(w1t + j1 )
(24.70)
(1)
x
sin(
)
sin(
)
B
w
j
t
=
m
A
+
w
=
t
j
+

1
1
1
1 1
1
1
2
( 2)

x1 = A2 sin(w2t + j 2 )
(24.71)
(1)
=
sin(
+
)
=
sin(
+
)
x
B
w
t
j
m
A
w
t
j

1
2
2
2 2
2
2
2
Relaiile corespunztoare fiecruia din modurile proprii reprezint cte o
soluie particular a sistemului de ecuaii difereniale (24.60) de la care s-a pornit.
Soluia general se obine pe principiul suprapunerii efectelor, respectiv prin
nsumarea soluiilor particulare:
(1)
( 2)

x1 = x1 + x1 = A1 sin(w1t + j1 ) + A2 sin(w2t + j 2 )
(24.72)

(1)
( 2)

x2 = x2 + x2 = m1 A1 sin(w1t + j1 ) + m 2 A2 sin(w2t + j 2 )
Introducerea coeficienilor de distribuie permite reducerea numrului constantelor
de integrare care trebuiesc determinate pe baza condiiilor iniiale. La ecuaiile de
mai sus se adaug i cele ale derivatelor de ordinul 1:
x&1 = A1w1 cos(w1t + j1 ) + A2w2 cos(w2t + j2 )
(24.73)

x&2 = m1 A1w1 cos(w1t + j1 ) + m2 A2w2 cos(w2t + j2 )


Pentru sistemul dat condiiile iniiale se refer la valorile (x1 )0 , (x&1 )0 , (x2 )0 , (x&2 )0 iar

necunoscutele sunt n numr egal, respectiv A1 , A2 , j1 , j2 . Determinarea efectiva


se poate face fie algebric fie utiliznd un program de calcul.
S-a artat mai sus c pulsaiile proprii ale unui oscilator cu mai multe grade
de libertate i modurile proprii de oscilaie sunt caracteristicile constructive ale
unui oscilator, dependente de masele i elementele elastice din configuraia lui.
Determinarea acestora pe cale analitic sau experimental este importanta n
special n cazul oscilaiilor forate, atunci cnd pulsaia forei perturbatoare devine
egal cu vreuna din pulsaiile proprii. n acest caz poate interveni fenomenul de
rezonan, cu efectul negativ de amplificare prezentat anterior.