You are on page 1of 14

BAB I

SISTEM UMPAN BALIK
PENDAHULUAN
Pada bagian ini akan diperkenalkan konsep dasar sistem umpan balik dalam
segala aspeknya, kegunaannya, serta contoh-contoh aplikasinya. Tujuan dari suatu
sistem kontrol adalah untuk menghasilkan keluaran yang sesuai dengan yang diinginkan.
Keluaran tersebut biasanya ditentukan oleh masukan perintah (command input) yang
sering berupa fungsi waktu. Untuk penerapan yang sederhana pada sistem yang
strukturnya diketahui dengan baik, peralatan sequencing seperti timer, relai, dan
sebagainya, dapat digunakan sebagai sistem kontrol. Tetapi banyak sistem tidak begitu
mudah untuk dikontrol, dan kontroler harus mempunyai kemampuan bereaksi terhadap
gangguan (disturbance), perubahan lingkungan, dan masukan perintah yang baru.
Elemen kunci yang mengakibatkan sistem kontrol mempunyai kemampuan tersebut
adalah umpan-balik.
Setelah pembahasan bagian ini, diharapkan mahasiswa dapat menjelaskan
konsep dasar sistem umpan balik dan struktur umumnya, serta dapat menerangkan baik
secara konsep maupun secara numerik beberapa sifat yang berguna sistem umpan balik.

I.1 Konsep Umum dan Struktur Sistem Kontrol Umpan-Balik
Pada sistem kontrol umpan-balik, sinyal keluaran beberapa atau seluruhnya harus
diumpankan ke kontroler (Gambar 1.1). Kemudian kontroler dapat membandingkan
antara sifat sistem yang diinginkan (masukan referensi) dengan sifat sistem yang
sebenarnya keluaran yang terkontrol atau sinyal umpan balik). Berdasarkan hasil
perbandingan tersebut (yang dikenal sebagai sinyal kesalahan/error) maka kontroler
dapat mengeluarkan sinyal kontrol untuk mengurangi kesalahan.

Gambar 1.1. Kontrol umpan balik lup tertutup

1

Keberadaan lup/ikal umpan balik sangat penting untuk menjaga kedua fungsi tersebut. Gambar 1. . Umumnya harga referensi dari kontrol prose situ tidak.Kontrol proses adalah sistem pengaturan automatic yang mengontrol variabel pada industri proses seperti suhu. 2 . Gambar 1. dan sebagainya. Servo mekanis banyak dipakai pada industri modern. Menurut Maeda (1993). Diagram kotak sistem termostat untuk kontrol temperatur Sistem kontrol lain yang banyak diketemukan adalah regulator tekanan seperti pada Gambar 1. Karena itu kata “servo mekanis” sinonim dengan “kontrol posisi”.2 memperlihatkan diagram kotak sistem umpan balik pengukuran temperatur ruang yang dikontrol dengan termostat. Contoh lain. tekanan. laju aliran. percepatan). walaupun ada gangguan.Servo mekanis adalah sistem kontrol umpan balik yang disusun untuk mengatur posisi mekanis (kecepatan. ketinggian cairan. yaitu: .Biasanya kontrol umpan balik dibagi atas dua jenis. misalnya robot. . Lain dengan servo mekanis yang referensinya sering berubah dalam waktu cepat. kalaupun berubah biasanya intervalnya panjang.2. komposisi material. atau jarang berubah. pH. Sebahai contoh. operasi automatic dari mesin NC (numerical control) biasanya dilengkapi dengan servo mekanis bersama dengan instruksi program. arah dan bentuk (posture) dari sistem sesuai dengan variasi referensi.Untuk menjaga variabel yang dikontrol agar dekat dengan harga yang diinginkan. sistem kontrol mempunyai dua fungsi.3.Untuk menanggapi masukan perintah yang menyebutkan harga variabel yang dikontrol yang baru. yaitu servo mekanis dan kontrol proses. .

di samping torsi motor T. maka digunakan potensiometer untuk mengukur pemindahan (displacement) q. Fungsi lain. Diagram kotak Sistem kontrol posisi elektromekanika yang diperlihatkan pada Gambar 1. Gambar 1. Dengan alasan tersebut. Tegangan pada potensiometer. a.3. Suatu motor DC dapat dipakai untuk keperluan tersebut. dibandingkan dengan tegangan yang ditimbulkan oleh potensiometer perintah (command potentiometer). yaitu q. cukup dengan memutar potensiometer perintah. Beban dengan kelembaman I akan diatur pada posisi tertentu dengan sudut qr. Dengan peralatan tersebut akan memungkinkan operator bila ingin mengubah posisi.4. Pandangan melintang. Karena adanya gangguan maka posisi beban q tidak sama dengan qr. Regulator tekanan. Amplifier mengukur perbedaan antara dua tegangan potensiometer tersebut. amplifier bisa mengubah bentuk sinyal tegangan dengan berbagai cara untuk memperbaiki penampilan sistem. Fungsi dasar amplifier adalah untuk menaikkan tegangan kecil sehingga sampai pada tingkat tegangan yang dibutuhkan motor untuk menggerakkan beban. Sistem beban mengandung faktor redaman c dan torsi gangguan Td. b. yang menyatakan posisi yang dikontrol.(a) (b) Gambar 1.4 menggambarkan struktur dari suatu contoh sistem kontrol. Sistem kontrol posisi menggunakan motor DC 3 .

yang mengubah sinyal dengan jenis tertentu menjadi jenis yang lain. Elemen masukan dan umpan balik adalah transduser.Gambar 1. Sebagai contoh.6. Diagram kotak sistem pengaturan posisi Kontroler umumnya dianggap sebagai elemen logika yang membandingkan sinyal perintah dengan pengukuran keluaran dan menentukan apa yang harus dilakukan.4 hanyalah merupakan masukan dari amplifier. pendeteksi kesalahan pada Gambar 1. D(s) Q(s) Kontroler V(s) A(s) R(s) +- E(s) Ga(s) F(s) Gm(s) Detektor kesalahan M(s) +- GMotor p(s) C(s) H(s) B(s) Gambar 1. Dengan demikian dimungkinkan pendeteksi kesalahan (error detector) secara langsung membandingkan dua sinyal yang sama (misalnya dua tegangan).6 memperlihatkan struktur umum dari sistem kontrol umpan balik.5. Tidak semua elemen yang tampak terpisah pada diagram kotak merupakan elemen berdiri sendiri. Gambar 1. Struktur dasar sistem kontrol umpan balik Terminologi: Elemen Sinyal A(s) Elemen masukan B(s) Sinyal umpan balik Ga(s) Elemen logika kontrol C(s) Variabel yang dikontrol atau keluaran Gm(s) Elemen kontrol akhir D(s) Masukan gangguan 4 .

Gp(s) Elemen plant E(s) Sinyal kesalahan (error) H(s) Elemen umpan balik F(s) Sinyal kontrol Q(s) Elemen gangguan M(s) Variabel yang dimanipulasi R(s) Masukan referensi V(s) Masukan perintah I. Diagram kotak yang disederhanakan dari sistem kontrol umpan-balik G(s) adalah fungsi alih elemen umpan maju (feed forward) dan H(s) adalah elemen umpan-balik. Diagram sebelah kiri mempunyai hubungan sebagai berikut : E(s) = R(s) m B(s) . OLTF). maka hubungan masukan-keluarannya adalah: F(s) = G(s) H(s) V(s) di mana GO(s) = G(s) H(s) disebut sebagai fungsi alih ikal terbuka (open-loop transfer function. seperti diperlihatkan pada Gambar 1-7. Sebaliknya. Y(s) = G(s) E(s) . 5 . R(s) + E(s) _ (+) G(s) C(s) = B(s) R(s) G(s) 1 – G(s) H (s) C(s) H(s) Gambar 1-7. G C (s) = G(s) disebut sebagai fungsi alih ikal tertutup (closed loop 1 – G(s) H(s) transfer function.2 Fungsi Alih (Transfer Function) Sistem Kontrol Umpan-Balik Diagram kotak sistem kontrol umpan balik yang disederhanakan. CLTF). maka dengan menggunakan hubungan di atas dapat diperoleh: C (s) = G ( s) R( s) 1 – G ( s) H (s) (1-1) dan diagramnya dapat diubah menjadi elemen tunggal seperti pada gambar sebelah kanan. B(s) = H(s) Y(s) Dengan demikian. jika ikal tertutupnya dipotong sebelum pembanding.

Umpan balik jenis ini disebut umpan balik negatif. Pertimbangan kecepatan dan kesalahan dalam keadaan tunak (response rapidity and steady-state consideration) Misalkan. Untuk memudahkan penyelidikan aspek tersebut. biasanya pembanding (comparator) memberikan sinyal E(s) = R(s) – B(s). Pada penyelidikan ini. C (s) = G ( s ) R ( s ) = K1 1 1 ⎞ ⎛1 = K1 ⎜ ⎟ Ts + 1 s ⎝ s s +1/ T ⎠ (1-2) 6 . Sebaliknya. karena sinyal umpan balik mempunyai tanda negatif.3 Kegunaan Sistem Umpan-Balik Sistem umpan-balik memiliki beberapa sifat yang berguna. di mana fungsi alih obyek yang dikontrol (elemen umpan maju) G(s) = K1/(Ts + 1). Gambar 1-8. dan T adalah konstanta waktu sistem orde-satu). khususnya untuk memperbaiki kinerja sistem. dan elemen umpan-baliknya adalah K2 (K1 dan K2 adalah konstanta gain. akan digunakan sistem yang sederhana. jenis umpan balik yang lain adalah umpan balik positif. kita hitung tanggapan sistem terhadap masukan tangga satuan (unit step) tanpa umpan-balik. suatu sistem orde-satu dengan ikal umpan-balik seperti pada Gambar 1-8. Sistem orde-satu dengan ikal umpan-balik Pertama. Pada sistem kontrol umpan balik. di mana E(s) = R(s) + B(s). yaitu selisih antara masukan referensi dan sinyal umpan balik. a.G C (s) = G(s) disebut sebagai fungsi alih ikal tertutup (closed loop transfer 1 – G(s) H(s) function). 1. akan dibandingkan tanggapan sistem dengan dan tanpa umpan-balik.

c2=1*(1-exp(-t)).5)).t.5. Dari Gambar 1-9 tersebut dapat disimpulkan beberapa hal: ¾ Tanggapan yang cepat akan diperoleh untuk T yang semakin kecil ¾ K1 tidak mempengaruhi kecepatan tanggapan ¾ Kesalahan dalam keadaan tunak.gtext({'K1=1. Hubungan masukan dan keluarannya adalah sebagai berikut: K2 K1 1 G(s) Ts + 1 C (s) = R(s) = = K1 1 + G ( s) H ( s) s 1 + K1 K 2 1+ K2 Ts + 1 ⎛ ⎜1 1 ⎜ + 1 + K1 K 2 ⎜s s+ ⎜ T ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ (1-4) 7 .c2.'T=1').1:5.K1=0. jika K1 = 1.c4.K1=1 (konstan). c3=1. %a.plot(t. diperoleh respon/tanggapan seperti pada Gambar 1-9.Dengan menggunakan transformasi Laplace balik (inverse Laplace transform) maka akan diperoleh tanggapan sistem sebagai berikut: C(t) = K1{1 – e-(1/T)t} (1-3) Dengan menggunakan program Matlab. c5=1*(1-exp(-t/0.c1.'T=0.t. Tanggapan sistem orde-satu terhadap masukan step satuan untuk beberapa nilai K1 dan T. gtext({'K1=0.t. figure(2).gtext({'K1=1'}). %b.c6.5'.5*(1-exp(-t)).5*(1-exp(-t)). yaitu r(¥ ) – c(¥ ) adalah 1 – K1.1. %Program untuk gambar 1-9 t=0:0. Kedua. (b) (a) Gambar 1-9.5).'LineWidth'.5).5.c3. kita hitung tanggapan yang sama untuk sistem dengan umpan-balik. Karena itu kesalahan tersebut akan sama dengan nol. legend('T=0. K1 = 1. (b).T=1 (konstan). (a).1 c4=1*(1-exp(-t/0.2'.plot(t.'LineWidth'.1.t.c5.2.5 c1=0.2)).1. untuk nilai K1 dan T yang berbeda-beda.1.0.5'}).T=0.5'}). c6=1*(1-exp(-t)). figure(1). T = 1.

2 c4=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/0.1.'K1=10').1.c8. c3=10/(1+10*1)*(1-exp(-((1+10*1)/1)*t)). subplot(311). %c.1. Kesalahan keadaan tunak (error steady-state. Gambar 1-10 menunjukkan aspek-aspek tersebut. %a.3. dan T yang berbeda-beda. sedangkan K2 dibiarkan tetap.c3. subplot(313). xlabel('t').c1. xlabel('t').5)*t)). Bila K1 dan K2 makin besar maka t akan makin kecil.T=0.K2=1.ylabel('c(t)'). %Program untuk gambar 1-10 %c=K1/(1+K1*K2)*(1-exp-(((1+K1*K2)/T)*t)) t=0:0. berdasarkan harga K1. 8 .1. jika K2 menjadi lebih besar.ylabel('c(t)'). ess) tanggapan tersebut adalah: ess = r (¥ ) .'T=1'. karena keluarannya tidak dapat mendekati harga dari masukan referensi. xlabel('t'). c2=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t)).5.'T=2'). c9=3/(1+3*2)*(1-exp(-((1+3*2)/1)*t)).'LineWidth'. subplot(312).5). %b.10 c1=1/(1+1*1)*(1-exp(-((1+1*1)/1)*t)).'K2=1'.T=1.plot(t. c6=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/2)*t)).t.5)*(1-exp(-((1+3*0.t.'LineWidth'.02:4. c8=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t)). c5=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t)).1.c2.plot(t.ylabel('c(t)').c6.K1=3.5'. legend('K2=0.K2=1.c9.5)/1)*t)).c5.5). Hal ini tidak diinginkan pada sistem kontrol.t. legend('T=0.c4.5).'K1=3'. legend('K1=1'.5.Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh tanggapan sebagai berikut: c(t ) = K1 1 .5'. - ess mendekati 1.plot(t.K1=1. maka kecepatan dan kesalahan dalam keadaan tunak dari tanggapan akan dapat diperbaiki.T=1. K2.2 c7=3/(1+3*0.t. Itu berarti akan memperbaiki kecepatan (rapidity) tanggapan.T=0.c7. dan K2.K1=3. jelas bahwa dengan membuat gain umpan-maju K1 besar.'K2=2').t.e -[(1+ K1K 2 ) / T ]t 1 + K1 K 2 ( ) (1-5) Karena konstanta waktu tanggapan tersebut adalah t = T/(1+K1K2) maka t tersebut tergantung nilai gain K1.c(¥ ) = 1 - K1 1 + K1 K 2 (1-6) Karena itu: - ess akan menjadi nol bila gain umpan-maju K1 menjadi lebih besar.t.'LineWidth'. Dengan pengujian tersebut di atas.

Misalkan. 9 . K1=3. K2.Gambar 1-10. c. Tanggapan sistem orde-satu untuk beberapa nilai K1. Diagram kotak (b). a. K2=1. Tanggapan impuls untuk beberapa nilai a. b. sistem dengan umpan-balik akan stabil hanya bila gain umpan-balik memenuhi kondisi: K + a > 0. T=1. dan T. Pertimbangan Stabilitas Pada pembahasan ini. suatu sistem dengan elemen umpan majunya G(s) = (s+a)-1 seperti pada Gambar 1-11. K1=3 b. 1 s +a (a) C (s) = 1 s +a c(t ) = e -at (b) Gambar 1-11. Seperti yang nampak pada Gambar 1-11. K2=1. akan diuji tanggapan impuls sistem orde-satu tanpa dan dengan umpan-balik. T=1. Tanggapan impuls sistem orde-satu tanpa umpan-balik (a).

Contoh ini menunjukkan bahwa kontrol umpan-balik efektif untuk stabilisasi sistem. Gain tanpa umpan-balik selalu lebih besar dibanding dengan umpan-balik. Diagram kotak (b). Sebagai illustrasi.R(s) = 1 + C(s) 1 s +a - K (a) C (s) = 1 s +a +K c(t ) = e -( a +K )t (b) Gambar 1-12. misalnya G(s) pada gambar 2-1 berubah menjadi G(s) + DG(s) yang disebabkan oleh perubahan parameter. dan K = 1.R(s). Tanggapan impuls sistem orde-satu dengan umpan-balik (a). c. Ini berarti bahwa umpan-balik tidak dibutuhkan bila stabilitas sistem tidak begitu penting. Tanggapan impuls untuk beberapa nilai a. di mana G(s) >> DG(s). keluarannya adalah: C(s) + DC(s) = [G(s) + DG(s)]R(s) Jadi perubahan keluarannya adalah: DC(s) = DG(s). Untuk sistem tanpa umpan-balik. Karena itu dapat dimengerti bahwa umpan-balik dapat mengurangi pengaruh perubahan parameter dan gangguan dengan mengorbankan gain. Pertimbangan Gain Sistem Manfaat utama penggunaan umpan-balik pada sistem kontrol adalah untuk mengurangi sensitivitas sistem terhadap perubahan parameter dan gangguan yang tidak diinginkan. (1-7) Bila sistem umpan balik maka keluarannya adalah: C ( s ) + DC ( s ) = G ( s ) + DG ( s ) R( s) 1 + [G ( s ) + DG ( s )]H ( s ) Karena G(s) >> DG(s) maka: 10 .

096 = -0.1.1 Seringkali kita tidak mengetahui harga yang akurat dari beberapa parameter sistem. dan secara umum besarnya 1+G(s)H(s) lebih besar dari satu.9) 1 + 500. karakteristik sistem tidak dipengaruhi G.9) 1 + 1500. H = 0.33%. Bila kita gunakan kontrol umpan-balik maka gain ikal tertutupnya adalah: Gc = G 1000 = = 9.034 = 0. dengan syarat G berharga besar. Karena itu bila merancang sistem kontrol. maka gain sistem dapat diketahui.9. kita dapat mendekati harga gain ikal tertutupnya sebagai berikut: Gc = G G 1 » » bila GH >> 1 1 + GH GH H (1-9) Karena itu. pada prakteknya elemen umpan-balik (dengan fungsi alih H) yang berupa sensor atau transduser berharga lebih murah dibanding dengan elemen umpan majunya (dengan fungsi alih G). bila hanya gain H saja yang diketahui dengan pasti. 11 . tetapi tidak diketahui pasti berapa besarnya. dan DG = ±50%.1 500 = 9.9.DC ( s ) » DG ( s ) R(s) 1 + G ( s) H ( s) (1-8) Jadi perubahan keluaran suatu sistem dengan umpan-balik yang disebabkan oleh perubahan parameter G(s) dapat dikurangi dengan faktor 1+G(s)H(s). Umpan-balik dapat meminimisasi pengaruh perubahan parameter dan ketidaktentuan tersebut.1 Harga maksimumnya adalah: Gc' = Harga minimumnya adalah: Gc' = 1500 = 9.934 (DGc = 0. atau harga tersebut berubah karena usia.9 1 + GH 1 + 1000.0. Contoh: Tunjukkan efektivitas kontrol umpan-balik di mana gain ikal tertutupnya adalah [G/(1+GH)]. dengan G = 1000. Menurut Maeda (1993). Jawab: Bila kita gunakan kontrol ikal terbuka maka gain G berfluktuasi ±50% dari 1000.96%.0. Pada kasus tersebut. disarankan untuk membeli elemen umpan-balik yang bermutu baik.0. Bila G(s) bernilai besar.804 (DGc = -0.

misalnya LVDT (Linear Variable Differential Transformer) yang sering digunakan pada sistem kontrol umpan-balik sebagai transduser untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil. di mana koil di tengahnya adalah primer. Pertimbangan Kelinieran Sistem Suatu sistem yang elemen individualnya tidak linier. Tegangan efektif keluarannya linier bila inti besinya bergeser pada daerah tertentu. Gambar 1-13. Apabila inti besinya bergeser tegangan induksi pada salah satu lilitan meningkat dan lilitan yang lain menurun. Bentuk dasar dari LVDT adalah tiga koil yang dililitkan bersama menjadi suatu kumparan. Daerah linier LVDT 12 . sehingga timbul sinyal tegangan keluaran. Prinsip LVDT Gambar 1-14. bila dalam keadaan setimbang maka tidak ada tegangan yang timbul pada keluaran tegangan. seringkali dapat dimodelkan sebagai sistem yang linier dengan menggunakan umpan-balik yang tepat.d. Sebagai contoh. Dengan menghubungkan koil sekunder dengan arah yang berbeda. seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1-14. sedangkan dua yang lainnya adalah sekunder. sedangkan di luar daerah tersebut hasilnya adalah tidak linier. seperti nampak pada Gambar 1-13 maka tegangan yang diinduksikan pada lilitan sekunder S1 dan S2 sama besar dan arahnya.

sehingga diperoleh: G (s) = Ga ( s ). sehingga berdasarkan persamaan (1-1): C (s) = C ( s) G ( s) G ( s) = Gc ( s ) = R( s) . G(s) terdiri dari elemen kontroler Ga(s).Sistem tersebut dapat dipandang sebagai model linier. Gc ( s ) = 100 s + 20 s + 2 s 2 + 104 s + 20 3 13 . Karena umpan balik langsung/satuan. Contoh Soal Suatu sistem umpan balik yang terdiri dari elemen kontroler Ga(s).5. penguat. komponen orde dua dan elemen umpan balik = 1 seperti pada Gambar 1-15. Berdasarkan Gambar 1-7. H(s) = 1. karena umpan-balik akan menyebabkan sistem cenderung berada pada daerah kondisi referensi (daerah yang linier). 4 5s + 1 4 100 s + 20 = . R(s) 1 + G(s) H (s) 1 – G ( s) H (s) Fungsi alih loop tertutup. fungsi alih elemen umpan maju (feed forward). Jika Ga(s) = U (s) 1 adalah fungsi alih kontroler PI dengan Ga(s) = 5 + tentukanlah : E (s) s a. maka elemen umpan balik. 2 = 3 s s + 2s + 4 s + 2s + 4 s + 2s 2 + 4s 2 b. fungsi alih loop tertutup (closed loop transfer function) Penyelesaian: a. R(s) + E(s) _ Ga(s) U(s) 4 5 C(s) 2 s + 2s + 4 Gambar 1-15. fungsi alih elemen umpan maju (feed forward) b. penguat.5. dan komponen orde dua yang terhubung seri.

14 . R(s) R(s) Gc (a) Gambar 1-16 C(s) + _ Gc C(s) K (b) Bagaimana fluktuasi keluaran bila umpan balik satuan yang digunakan? 2. Gambar 1-17. Dapatkan gain K yang sesuai. bila Gc = 1000 dan DGc = ±50%. Tentukan fungsi alih sistem tersebut.4 Soal-soal Latihan 1. Untuk mengurangi fluktuasi keluaran tersebut sampai kira-kira ±1% maka lup umpan balik digunakan seperti pada Gambar 1-16(b). keluarannya juga berfluktuasi yang sama.1. C(s)/R(s). Umpan balik (feedback) membentuk topologi sistem kontrol seperti ditunjukkan oleh Gambar 1-17. Bila gain pada elemen seperti pada Gambar 1-16(a) berfluktuasi ±50%.