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Modelagem Cinemtica

de Robs

Cinemtica direta

Cinemtica direta (1/5)


A cinemtica direta permite determinar a localizao do
extremo de um membro se conhecidos os valores das
coordenadas articulares.

Coordenadas articulares: r,

r1

1
x

Cinemtica direta (1/5)


A cinemtica direta permite determinar a localizao do
extremo de um membro se conhecidos os valores das
coordenadas articulares.

Coordenadas articulares: r,

Mtodo geomtrico:

r1

x =r1 cos1
y =r1sen1

( x, y )

Cinemtica direta (1/5)


A cinemtica direta permite determinar a localizao do
extremo de um membro se conhecidos os valores das
coordenadas articulares.

Coordenadas articulares: r,

Mtodo geomtrico:

( x, y )

r2
r1

x =r1 cos 1 +r2 cos(1 + 2 )


y =r1sen1 +r2 sen(1 + 2 )

1
x

Cinemtica direta (1/5)


A cinemtica direta permite determinar a localizao do
extremo de um membro se conhecidos os valores das
coordenadas articulares.

Coordenadas articulares: r,

Mtodo geomtrico:

( x, y )

r2
r1

x =r1 cos 1 +r2 cos(1 + 2 )


y =r1sen1 +r2 sen(1 + 2 )

Esta abordagem no sistemtica

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):

0
0

1

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):

1 0 r2 0
0 1 0 0


0 0 1 1

r2
x

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):

c 2
s
2
0

s 2
c 2
0

0 1 0 r2 0
0 0 1 0 0
1 0 0 1 1

r2

2
x

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):

1 0 r1 c 2
0 1 0 s

2
0 0 1 0

0 1 0 r2 0

0 0 1 0 0
1 0 0 1 1

s 2
c 2
0

r2
r1

2
x

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):
s 1 0 1 0 r1 c 2
s 2 0 1 0 r2 0
x c 1
y s
0 1 0 s
0 1 0 0
c

0
c

0
1
2
1


1 0
0
1 0 0 1 0
0
1 0 0 1 1

0
1
A1
A2
y

( x, y )

r2
r1

1
x

Cinemtica direta (2/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):

x c(1 2 )
y s( )
1 2
1
0

s(1 2 ) r1 c 1 r2 c(1 2 ) 0
c(1 2 ) r1 s 1 r2 s(1 2 ) 0
1
0
1

y
( x, y )

r2
r1

1
x

Cinemtica direta (3/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):
De esta forma possvel descrever as rotaes e
translaes de um elo do sistema com respeito ao elo
anterior. A extenso a 3D imediata (acrescentado uma
linha e uma coluna). Por exemplo:
1 0
0 c

0 s

0 0

Rotao ao redor do eixo x:

Translao paralela ao eixo z:

1
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
s
c
0

0
0
r

0
0
0

Cinemtica direta (4/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):
Em 2D:
x c(1 2 )
y s( )
1 2
1
0

s(1 2 ) r1 c 1 r2 c(1 2 ) 0
c(1 2 ) r1 s 1 r2 s(1 2 ) 0
1
0
1

O equivalente em 3D:

x c(1 2 )
y s( )
1 2
z
0

0
1

s(1 2 )
c(1 2 )
0
0

0 r1 c 1 r2 c(1 2 ) 0

0 r1 s 1 r2 s(1 2 ) 0
0
1
0

0
1
1

Cinemtica direta (5/5)


Representao de Denavit-Hartenberg (D-H):
Utilizando matrizes de transformao homognea:
Cada elo do sistema tem associado um sistema de
referncia
possvel representar as translaes e rotaes
relativas entre vrios elos (ou entre todos)
i 1

Ai

A representao total do sistema que serve de exemplo:


0

A2 =0 A1 1 A2

Esta abordagem sistemtica