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2009년 1학기 서보전동기

제 1 장 자기회로

2009년도 1학기

한국산업기술대학교
메카트로닉스공학과

교수 주 형 길
1. Magnetic Circuit(자기회로)
• 에너지변환기계
- 전기에너지→기계에너지 : 전동기
- 기계에너지→전기에너지 : 발전기
• 전기기계 : 직류기, 유도기, 동기기
• 정전에너지, 자기에너지 전류(자계)

1.1 자기회로 : Magnetic Component-L


자계(전류)
1.1.1 전류(i)와 자계(H)의 관계
• 1820년 Oersted가 발견 N
S
• 자속(Flux) : 전류가 흐르는 도체 주변에 흐
르는 자기의 흐름(1Wb=108[lines])
• 자계의 세기(Magnetic Intensity) : 자기력전류(자계)
이 작용하는 공간[AT/m] 자계(전류)

<Ampere의 오른나사의 법칙>


▣ Ampere’s Circuit Law(암페어의 주회법칙)
• 전류와 자계의 세기의 관계
• 폐곡면을 일주하는 자계의 선적분은 폐곡선 내의 전류의 합
과 같다.
v v
I1
ò H × dl = ò H cosqdl = å I n
C C
n C
I2
I3
i I4
q =0 θ
H
r
H
Δl
ò Hdl = H (2pr ) = å I n = i
C
n

i
H=
2pr
1.1.2 B-H(자속밀도-자계의 세기)
• Flux density(자속밀도) : H → B[Wb/m2]=[Tesla]
B = mH
• Permeability(투자율) : 각 물질의 고유의 자화특성
m = m r m0
• 진공의 투자율 : 진공에서의 투자율
m 0 = 4p ´10 -7 [ H / m]
• 비투자율 : 진공에서의 투자율에 대한 매질의 투자율 비
– 공기, 도체(알루미늄, 구리 등), 절연체 : 1
– 강자성체(아연, 코발트, 니켈, 철) : 수백~수천
mr = 1 + c m
자화율(Susceptibility)
1.1.3 자기등가회로
▣ 암페어 법칙
– 가정 : 누설자속 무시 자로길이
v v
ò H × dl = ò H cosqdl = Ni
C C 단면적

권선수
Hl = Ni

Ni
H= [ AT / m]
2pr
자속밀도
mNi
B = mH = [T ]
2pr
자속
mNiA Ni Ni
F = BA = = =
l l  1
자기저항 =
mA (Reluctance) RPermeance
▣ Magnetic Reluctance and Permeance
• MMF(기자력)와 EMF(기전력)
FR = NI = MMF EMF = V = IR
Magnetic Circuit Electric Circuit

A1 A2
B1 A1 + B2 A2 + B3 A3 = 0
F1 F2
F3
A3 F1 + F 2 + F 3 = 0

åF
k
k =0
▣ Electric-Magnetic Analogy

Magnetic Electric
mmf Ni emf V
Flux F Current I
Reluctance  Resistance R
Permeability m Conductivity s=1/r
Ni/ F= Â=l/(m A) V/I=R= l/(s A)
åF R = å N
k
k k
m
I
m m åi R = åv
k k m
k m
åF = 0
k
k åi = 0 k
k
▣ Electric-Magnetic Analogy

F3 F2
F1

Ni +
-
1.1.4 자화곡선(Magnetization Curve)
▣ 자화곡선 : 각 재료마다 갖고 있는 자속밀도와 자계의 특성을 나
타내는 곡선(B-H 특성 곡선) 선형 영역 포화 영역
R 큰μ 작은 μ

선형영역 포화영역
μ 대 소
B 저 고
R 소 대
1.1.5 공극의 자기회로
• 전기기기 자기회로 ; 고정자철심, 회전자철심, 공극
▣ Ampere’s Circuit Law

ò H cosqdl = å I n H c lc + H g g = Ni
C
n
lc : mean length of core 철심의 자기저항 lc
Rc =
m c Ac
i 공극의 자기저항
g
g : airgap length Rg =
N m 0 Ag
자속
Ni
F=
Rc + Rg
자속밀도
Hc : Core magnetic intensity Fc Fg
Bc = Bg =
Hg : Airgap magnetic intensity Ac Ag
▣ 단부효과(Fringing Effect)
• 공극길이의 증가
• 공극에서의 단면적 증가

Ex)
1.1.6 인덕턴스
• Inductance : 1A의 전류당 코일의 쇄교자속(Flux Linkage)
NF N Ni N 2
l
L= = = = = N 2P
i i i R R

F NF
i
e N
Slope=L

i
1.2 히스테리시스
• 잔류자속밀도:Hc=0 일때의 자속
밀도
• 보자력:Br=0일때의 자계의 세기
• 히스테리시스 loop
• 자화곡선
• 델타맥스 철심:철+니켈합금
-정방형 B-H곡선
-스위치
1.2.1 히스테리시스 손실
• 히스테리시스 손실: 히스테리시스 영향에 의한 철심의 전력손실
• 코일의 저항 무시, 철심의 자속 Φ
• 패러데이의 전자유도의 법칙
dl d ( NF )
e= =
dt dt
에너지의 변화(t1→t2)
t2 t2 t2 d ( NF ) F2
W = ò pdt = ò eidt = ò idt = ò NidF
t1 t1 t1 dt F1

자속 및 권선전류
Hl
F = BA, i =
N
B2 B2
W = ò HlAdB = (Vcore ) ò HdB
B1 B1
1.2.1 히스테리시스 손실
• 1 cycle 동안의 에너지 변화
W cycle
= (Vcore ) ò HdB
= (Vcore ) ´ ( B - H루프의면적)
= (Vcore ) ´ (Wh )
철심의 에너지 밀도: B-H Loop의 면적
• 1 초당 에너지 손실=전력손실
Ph = (Vcore ) ´ (Wh ) f 주파수
• 스테인메츠의 실험실 : GE의 Charles Steinmetz
n n:1.5~2.5
( B - H루프의면적) = KBmax
상수
최대 자속밀도
• 히스테리시스 손/kg당
n
Ph = K h Bmax f [W / kg ]
1.2.2 와전류 손실
• 철심에 발생하는 히스테리시스손실 외의 손실
• 외부 자속의 변화에 의해 발생하는 와전류의 저항손(I2R손)

렌쯔의 법칙
Bi

q Lenz의 법칙
전자유도 기전력의 방향 : f ® i ® fi
유도전류에 의한 자속은 외 df dfi
부 자력선의 변화를 방해하
e=- =
dt dt
려는 방향으로 발생
상쇄(합성Φ=0)
2
Pe = K e Bmax f 2t 2 [W / kg ]
재료의종류에 의해 재료의 두께
결정되는 상수
1.2.3 철손(Core loss)
• 철심에 발생하는 손실=히스테리시스손실+와전류손
• 히스테리시스 loop(static loop) : 낮은 주파수의 자계에 대한 B-
H특성 loop
• 히스테로 와전류 loop(hystero-eddy current loop) : 높은 주파수
의 자계에 의해 와전류가 발생하고 이에 의한 영향으로 B-H 곡
선이 넓어짐(동적루프-dynamic loop)
• 코일전류의 변화→자속의 변화 →와전류
→와전류에 의한 자속→코일전류의 증가
→넓은 B-H 곡선
• 철손 : 전력계로 측정가능하나 히스
테리시스손과 와전류손을 분리하지
는 못함.

Pc = (Vcore ) f ò
dynamic HdB
loop

= (철심의체적) ´ (주파수)
´ (동적루프의면적)
1.2.4 철손저감 대책
• 철손=히스테리시스손실+와전류손
n
q 히스테리시스손 저감대책 Ph = K h Bmax f [W / kg ]
1. Loop면적이 작은 재료 사용
2. 자속밀도의 저감

q 와류손 저감대책 2
Pe = K e Bmax f 2t 2 [W / kg ]
1. Ke의 저감:비저항의 증가
i2R=e2/R
→ 4%의 규소 첨가(규소강판)
2. 자속밀도의 저감
3. 두께의 저감:성층철심의 사용
(철심의 두께)
일반회전기:0.5mm~5mm
고주파용:0.01mm~0.5mm
1.3 정현여자
• 정현파 자속
f (t ) = fm sin wt
• 전자유도 법칙에 의해 유도
되는 기전력
Ndf
e(t ) = = Nfmw cos wt = Em cos wt
dt
• 유도전압의 실효치
Em Nwfm N ( 2pf )fm
Erms = = = = 4.44 Nffm
2 2 2
1.3.1 여자전류
• 여자전류:철심에 자속을 발생하는 데 필요한 전류

▣ 히스테리시스 루프가 없는 여자전류


1.3.1 여자전류
• 여자전류:철심에 자속을 발생하는 데 필요한 전류
• 자화전류:철심에 자속을 발생시키는 전류
• 철손전류:철심에 자속을 발생하는 데 소모되는 손실전류
• 여자전류=자화전류+철손전류
▣ 히스테리시스 루프가 있는 여자전류
1.4 영구자석
• 여자전류 없이도 자속이 발생 : 강자성체 연자성체

• 철(iron), 니켈(nickel), 코발트(cobalt)


• 큰 B-H루프, 높은 비투자율, 높은 보자력
Minor loop 반동선의 기울기=반동
비투자율
1.4.1 영구자석의 자화 반동선(Recoil line) 1. Alnico:μrec≈3~5
2. Ferrite:μrec≈1.2
3. Rare-earth: μrec≈1
1.4.2 영구자석의 근사설계
• [가정]
1) 누설자속 또는 fringing 자속은 없음
2) 연철에서는 기자력이 필요없음
암페어 주회법칙에서
H m lm + H g l g = 0
F = Bm Am = Bg Ag 자속의 연속성(누설자속, 프린징자속=0)
Bg = m 0 H g
Ag lm
Bm = - m 0 Hm 부하선
Am l g (부하선)
영구자석재료의 체적
Bg Ag H g l g
Vm = Am lm =
Bm H m
Bg2Vg 공극의 체적
=
m 0 Bm H m 자석의 에너지 적
1.4.3 영구자석 재료
• 영구자석의 종류
1) Alnico : Al+Ni+Co의 합금으로 1930년대 부터 사용됨. 높은 자
속밀도(Br=1.2T), 낮은 보자력(Hc=-50kA/m)
2) Ferrite : 1950년대 부터 사용. 낮은 자속밀도 (Br=0.35T), 높은
보자력 (Hc=-350kA/m)
3) Rare-earth : 1960년 이후 사용. 높은 자속밀도, 높은 보자력. 철,
니켈, 코발트와 하나 이상의 희토 산화물 혼합. Sm-Co, Nd-B-Fe
1.4.3 영구자석 재료
• 영구자석의 종류