Cinemtica

Control y Programacin de
Robots
Ejemplo: El Robot
Unimate PUMA
1

Mtodo de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Robot Unimate PUMA

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1

+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
1. Para el PUMA:
EJE 3

EJE 2

EJE 5

EJE 4,6

EJE 1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal
comn entre los ejes i e i+1

+1

+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
2. Perpendicular
comn entre
ejes
consecutivos
para el
PUMA

EJE 1
EJE 2
Perp 2-3

EJE 3

EJE 5

Perp 1-2

Perp 3-4
EJE 4,6

Perp 4-5
Perp 5-6

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi

Zi

+1

+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
EJE 1

3. Colocacin de
ejes Z para el
PUMA

Perp 2-3

EJE 2

Z1

EJE 3

Z2
Z3
Perp 1-2

Perp 3-4

Z5
EJE 5

Z4,6

EJE 4,6

Perp 4-5
Perp 5-6

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi

Zi

Xi

+1

+1

Xi
9

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocacin de ejes
Xi sobre la
perpendicular
comn para el
PUMA

EJE 1

Perp 2-3

EJE 2

Z1

X3

Z2

EJE 3

Z3
X1,2
1

Perp 1-2

X4
X5
X6

Perp 3-4

Z5
EJE 5

Z4,6

EJE 4,6

Perp 4-5
Perp 5-6

10

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrgiro

Zi

Zi

Yi
Xi

Yi
+1

+1

Xi
11

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Sistemas de
referencia
finales para el
PUMA

Z2

EJE 1

X2
Z1

EJE 2

Y2

Y1

EJE 3

Z3

X3
X1

Y3

X4
,
Y4

Z4
EJE 4,6

Zo

Yo
Xo

EJE 5

Y5
Z5

X5
X6 = u
Y6 = o

Z6 = a

12

Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)

13

Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulacin al siguiente

Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada

eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posicin del robot)

Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema

de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
1

Interpretacin Parmetros D-H

i: Es el ngulo de xi-1 a xi medido
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).
di: Es la distancia de xi-1 a xi medida
a lo largo de zi
ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida
a lo largo de xi
i: Es el ngulo de zi a zi+1 medido
sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).

15

Parmetros D-H para el PUMA

Z2

EJE 1

X2
Z1

Y1

d1
Yo
Xo

ai-1

i-1

d1

-90

d3

a2

d4

- 90

-90

d6

90

a2
EJE 3

d3

Z3

X3
Y3

EJE 5

X4
,
Y4

d4

Zo

di

EJE 2

Y2

X1

eslabn

d6
Z4
EJE 4,6

Y5
Z5

X5
X6 = u
Y6 = o

Z6 = a

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