You are on page 1of 19

CUPRINS

ARGUMENT
1.Legi de reglare
1.1. Legea de reglare de tip P
1.2. Legea de reglare de tip I
1.3. Legea de reglare de tip D
1.4. Lege de reglare de tip PI
1.5. Legea de reglare de tip PD
1.6. Legea de reglare de tip PID

CUPRINS
2. Obtinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice
2.1. Regulatoare automate electronice liniare
2.1.1. Regulatoare automate electronice pentru procese lente
2.1.2. Regulatoare automate electronice pentru procese rapide
2.2. Regulatoare automate electronice neliniare
2.2.1. Regulatoare bipozitionale
2.2.2. Regulatoare tripozitionale
3. BIBLIOGRAFIE

Obinerea legilor de reglare tipizate


Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea
legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I,
PI, PD sau PID este asigurat prin intermediul circuitelor de
corecie conectate n circuitele de intrare sau n circuitele de
reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE)
amplificatoarele sunt electronice, iar circuitele de corecie sunt
realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare
tipizate pentru RAE considernd c este utilizat un amplificator
operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:

borna 1 borna de intrare neinversoare


+4
1

borna 2 borna de intrare inversoare

-5

fig.1. Simbolul AO

borna 3 borna de ieire


borna 4 born la care se conecteaz
polul pozitiv al sursei de alimentare
borna 5 born la care se conecteaz
polul negativ al sursei de alimentare

1.1. Legea de reglare de tip P


Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este
reprezentat n figura 2

R2

U1 tensiunea de intrare n
regulatorul P ()

I2
I1

R1

Ii

ui
U1

un

U2

U2 tensiunea de ieire din


regulatorul P (xc)
Ui tensiunea bornei inversoare

Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P

Un tensiunea bornei
neinversoare

1.2. Legea de reglare de tip I


Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este
reprezentat n figura 3. Semnalul de intrare este aplicat la borna
inversoare, iar circuitul de corecie are o rezisten R1 n circuitul de
intrare i o capacitate C2 n circuitul de reacie.
C2

I2

I1

U1

Ii

R1
un

Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I

U2

1.3. Legea de reglare de tip D


Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar
componenta derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este
reprezentat n figura 4.
R
2

I1

U1

I2

C2

Ii

un

fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D

U2

1.4. Legea de reglare de tip PI


Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor
din figura 2. i figura 3. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de
intrare la borna neinversoare schema din figura 5.
R2

C2

I2
I1

Ii

R1
U1

un

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI

U2

1.5. Legea de reglare de tip PD


Legea de reglare de tip PD se obine
prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 4. rezultnd n
cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema
din figura 7.
R2

R1
I2
I1

I1

Ii

ui
U1

un

C1

fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD

U2


1.6. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor
din figurile 2., 3. i 4. , rezultnd n cazul aplicrii semnalului de
intrare la borna neinversoare schema din figura 8.
R2

R1

C2

I2
I1

I1

Ii

ui
U1

un

C1

fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID

U2

2. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate


electronice
2.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele
de reglare automat att pentru procese lente ct i pentru
procese rapide i au n componena lor circuite electronice cu
ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.

Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice
i cele hidraulice este faptul c nu prezint siguran suficient n
medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentat n figura 1.

de la un operator manual
de la alt regulator
Bloc de
comutare a
semnalului de
referin

Bloc de
afiare

de la calculator
Bloc calcul
eroare

Unitate de reglare
Bloc de
comutare a
regimului de
funcionare

xe
Bloc de
echilibrare

Blocuri de
limitare

Bloc se
semnalizare
optic i
acustic

Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic

Bloc de
comand
manual

xc
spre EE

2.1.1.Regulatoare automate electronice pentru procese lente


Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de
timp mai mari de 10 s i cuprinde marea majoritate a proceselor
industriale n care se realizeaz reglri de temperatur, presiune,
debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n
consideraie n proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de
timp Ti i Td au valori mari, ceea ce impune utilizarea de
amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu componente
pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n
timp.
n figura 3. este prezentat structura general a unui RA destinat
reglrii proceselor lente.

Afiare
Modul adaptor de intrare

xi

Modul PI

Modul D

Xr

fig.3. Schema bloc a unui regulator pentru procese lente

Modul convertor de
ieire

2.1.2.Regulatoare automate electronice pentru procese rapide


Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a
mrimilor reglate, mai mici de 10s, procese ntlnite n domeniul
acionrilor electrice i echipamentelor electroenergetice.
n figura 6. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide.
Z1

Z2

R0
R0

A
+

Ui
Ur

Z3

fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide

Rs

2.2. Regulatoare automate electronice neliniare


Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim
staionar de o dependen neliniar ntre mrimea de comand xc
i eroarea (sau mrimea de abatere xa). Aceast dependen este
denumit caracteristic static pentru a sublinia c este valabil
numai n regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele
bipoziionale (RBP) i regulatoarele tripoziionale (RTP).

2.2.1. Regulatoare bipoziionale


Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea
de comand are numai dou valori n tot domeniul de variaie a
erorii. De exemplu dac la ieirea unui regulator bipoziional este
conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand, notat
cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat
(anclanat), iar celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde
starea neacionat a releului (declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc

xc

xcmax

xcmax

a.

- h

b.

i
r

Fig.1. Caracteristica static a regulatorului bipoziional


a. caracteristica ideal
b. caracteristica real i

2.2.2. Regulatoare tripoziionale


Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se
caracterizeaz prin faptul c mrimea de comand nu poate lua
dect trei valori.
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 8.
xc

xc

xcmax
-0

xcmax
0

- a
i

r
i

- xcmax

a.

-r

-xcmax

b.

Fig.8. Caracteristica static a regulatorului tripoziional


a. caracteristica ideal
b. caracteristica real