P. 1
Mécanique des solides

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3.1. définition

• c’est un élément de R3

défini par trois composantes dans une base r choisie

• ¡¢

¡£

¡¤

¡

V x X y Y z Z

r r r r r r

=

+

⋅+⋅ écrit sous forme de vecteur : V

x

y

z

r

r

r

r


=





""

(3.5)

ESISAR

Eléments du cadre mathématique

Ch 3 PH-212

© Laurent Granjon 1999

12

3 février 2000

3.2. Rappel de quelques opérations sur les vecteurs libres

3.2.1. somme géométrique

S

V

x

y

z

i

i

i

i



=

=







(3.6)

3.2.2. produit scalaire

()

P

VV

V

V

VV

=

=



≤≤







1

2

1

2

1

2

cosθ

θ

θπ

=

0

(3.7)

en projection dans un repère

PXX

YY

ZZ

=

+

⋅+

1

2

1

2

1

2

(3.8)

3.2.3. produit vectoriel

V

V

W

2

1∧

=

. Le résultat est un vecteur

W tel que :

♦ si

V

et

V

2

1

sont non nuls et non colinéaires :

Wsoit normal à

V

à

et

V

2

1

⇒ le trièdre (

)

W

,

V

,

V

2

1

soit direct (attention : anticommutativité)

⇒ de norme

()

(

)

π

θ

θ

θ

=

0

V

V

=

sin

V

V

W

2

1

2

1

.

♦ si l’un des vecteurs

V

ou

V

2

1

est nul ou si

V

et

V

2

1

sont colinéaires :

0

W=

(3.9)

♦ En projection dans un repère orthonormé direct : W

V

V

YZ

ZY

ZX

XZ

XY

YX




=

=

⋅−

⋅−

⋅−





1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

1

2

(3.10)

3.2.4. Changement de base

soit le vecteur

V

x

y

z

=





""0

projeté dans la base «0». Projetons le dans la base « 1 »

Y0

Z Z

0

1

=

X0

Y1

X1

ψ

ψ

ESISAR

Eléments du cadre mathématique

Ch 3 PH-212

© Laurent Granjon 1999

13

3 février 2000

• Projeter les vecteurs

0

0

0

Z,

Y,

X

dans la base «1»

1

0

1

1

0

1

1

0

Z

Z

Y

)

cos(

X

)

sin(

Y

Y

)

sin(

X

)

cos(

X

=

ψ

+

ψ

=

ψ

ψ

=

• Remplacer, dans le vecteur V, 0

X, 0

Y et 0

Z par leur projection dans la base «1»

¡

¢

£

V

x

y

z

xX

yY

zZ

x

y

x

y

z

=





= ⋅ + ⋅ + ⋅ =

⋅ + ⋅
− ⋅ + ⋅





""

""

cos()

sin()

sin()

cos()

0

0

0

0

1

ψ

ψ

ψ

ψ

(3.11)

4. Vecteur lié :

4.1. Définition

C’est un élément de E3

formé d’un vecteur libre de R3

dont l’origine est un point de E3

exemple :

"0"

A

z

y

x

V



=

d’origine

"0"

A

A

A

z

y

x

A



=

4.2. moment par rapport à un point

4.2.1. Définition

Soit un point P, centre des moments

( )

A

A

P/

V

PA

V

M

= →

(3.12)

4.2.2. propriété fondamentale :

( ) ( )


+

=

PQ

V

V

M

V

M

A

A

P/

A

Q/

(3.13)

5. ensemble de vecteurs liés (ou glissants)

5.1. définition

On désigne par [A] un ensemble de vecteurs liés

I
iA

V

, chacun des

i

V passant ou étant lié au point Ai

Les élément de réduction de l’ensemble [A] au point P sont la somme géométrique et la somme des
moments par rapport à P de tous les vecteurs de [A] :

[ ]

[ ]



=

=

=






moments

des

somme

V

PA

]

A

[

M

e

géométriqu

somme

V

A

S

A

i

i

P/

i

P

(3.14)

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Eléments du cadre mathématique

Ch 3 PH-212

© Laurent Granjon 1999

14

3 février 2000

5.2. propriétés fondamentales

• Si on choisit un nouveau point de réduction Q :

[]

[]

[]



+

=

=

=







varie

moments

des

somme

la

PQ

A

S

]

A

[

M

]

A

[

M

invariant

un

est

e

géométriqu

somme

la

V

A

S

A

P/

Q/

i

Q

(3.15)

• Le champ des moments est équiprojectif. C’est à dire que les projections des moments en P et en Q sur
l’axe PQ sont égales.

5.3. Automoment

Le scalaire

]

A

[

M

]

A

[
S

]

A

[
A

P/

=

est un invariant. On l’appelle automoment.

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