CONTROL DE PROCESOS FACET UNT

TEMA 4 Nota Auxiliar A

MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

Mtodos de sintonizacin de controladores PID

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de
Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin
consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para
ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:

Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo se obtienen a

partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin
proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento

Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto,
generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal
medida a una perturbacin (por ejemplo un pulso en el
set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas (oscilacin con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso
se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el
perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo u.
Los valores recomendados de sintonizacin son:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

Kcu/2

PI

Kcu/2.2

u/1.2

PID

Kcu/1.7

u/2

u/8

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Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado.

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la Ganancia ltima
Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica
fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin
son:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

PI

Kcu/3.2

u/0.45

PID

Kcu/2.2

u/0.45

u/6.3

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.

Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un
escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre el elemento final de control) y
se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin simplificada de la planta
a controlar como una capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:

G(s) GV (s)GP(s)GT (s)

Ke Ls
s 1

El ajuste del controlador se hace segn:

CONTROLADOR

Kc

TI

TD

1

K L

PI

0.9

K L

L
0.3

PID

1 .2

K L

L
0.5

L
2

Esto es vlido para relaciones L/ menores que 1.

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon.

Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia para los parmetros tiene en cuenta
el grado de autorregulacin de la planta, mensurado por la relacin R:

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R

CONTROLADOR

Kc

TI

TD

1
1 3 R

0.9 12 R

30 3R
L

9 20R

5 1
4 6 R

6 2R
L

22 3R

32 6R
L

13 8R

4
L
11 2 R

1
KR

1
KR

PI

PD

1
KR

PID

1 4 1
R
KR 3 4

Controlador PID 'paralelo'

Los controladores PID ideales estn caracterizados por tener una funcin temporal que liga la seal
de control u(t) con el error de la forma:
u(t ) u(0) K C e(t )

KC t
de(t )
e( )d K C TD

TI 0
dt

dando origen a la funcin de transferencia:

1
Gc(s) K C 1
TD s
TI s

Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal, ya que corresponde a una funcin de
transferencia de un sistema no-causal, y por lo consiguiente, no puede ser construido con elementos
de la vida real (fsicamente irrealizable). Empleando diagrama en bloques, la relacin entre error y
seal de control se puede describir:

KC

KC
TIs

K C TD s

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quedando en evidencia que los efectos proporcional, integral y derivativos se aplican en forma
paralela. Es por esta razn que a este tipo de controladores se los denomina PID tipo paralelo o PID
no interactivo (ya que las acciones no interactan entre s).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales habitualmente tienen la funcin
de transferencia:

TD s
1
Gc(s) K C 1

TI s TD s 1
que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al coeficiente valores entre 0.05 y
0.1 (y generalmente fijo).
Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se usa casi siempre en los textos de
control automtico para explicar las combinacin de las tres acciones de control, aunque muchos de
los controladores comerciales tienen algoritmos PID interactivo que se presenta a continuacin.

Controlador PID 'serie'

En los controladores PID 'serie' o 'interactivos', la accin derivativa se aplica primero y luego las
acciones proporcional e integral siguiendo el esquema del diagrama en bloques

K C#
ACCIN DERIVATIVA

TD#s 1
TD#s 1

ACCIONES PROPORCIONAL
E INTEGRAL

K#C
TI#s

que conduce a una funcin de transferencia

T #s 1 T #s 1

Gc(s ) K C# I # D #
TI s TD s 1
Se us el signo # para denotar que corresponden a ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo,
pero no en el sentido tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular configuracin. Como
en el caso anterior, es una constante que vara segn el fabricante, pero que est comprendida
entre 0.05 y 0.1.
Debe aclararse que la respuesta con ambos tipos de controladores dan respuestas similares.