You are on page 1of 17

SISTEME LINIARE CU UN NUMR FINIT DE GRADE

DE LIBERTATE DINAMIC
Structurile reale se pot transforma, pe baza unei modelri
corespunztoare, n sisteme oscilante discrete cu un numr limitat de grade de
libertate dinamic. Modelul de calcul sau modelul discret simplificat va reflecta ct
mai fidel comportarea sistemului real, astfel nct configuraia deformatelor dinamice
s fie evaluate cu ct mai mult exactitate.
Masele concentrate provin din masa proprie a structurii, din masele
unitilor nestructurale precum i din masele ncrcrilor adiionale. Modelarea
disipativ va fi reprezentate prin prezena amortizrii, iar modelarea elastic va fi
reprezentat prin intermediul proprietilor de rigiditate sau de flexibilitate.
Caracteristicile primare de definire ale modelului de calcul dinamic vor fi:
[M] matricea de inerie (a maselor),
[C] matricea de amortizare,
[K] matricea de rigiditate lateral (dinamic),sau
[D] matricea de flexibilitate lateral (dinamic)
Se admite c sistemul dinamic are o comportare liniar (fizic i
geometric) i deci se vor aplica pricipiile superpoziiei i proporionalitii.

Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se pot formula


condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia deformat instantanee,
folosind principiul lui dAlembert

Fig.3.1

Dup cum se vede n fig.3.1 forele care acioneaz dup direcia fiecrui
grad de libertate dinamic de translaie sunt: fora exterioar Fi(t), i trei fore
generate de micare: fora de inerie Fi, in(t), fora de amortizare Fa, i(t) i fora de
revenire a resortului elastic Fe, i(t).
Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor sisteme de fore i se scrie astfel:

- Fi,in (t)

Fa,i (t)

Fe,i (t)

Fi (t)

(3.1)

unde:

Fi,in (t)

M ui (t )

vectorul forelor de inerie

Fa,i (t)

C ui (t )

vectorul forelor de amortizare

Fe,i (t)

K ui (t )

vectorul forelor de revenire (elastice)

Fi (t)

vectorul forelor exterioare perturbatoare

Sistemul de ecuaii de micare pentru un sistem liniar discret cu nGLD, fig. 3.1 se
poate scrie:
(3.2)
[M ]{u (t )} [C]{u (t )} [K ]{u (t )} {F (t )}
i

unde:
{i(t)}

vectorul coloan al acceleraiilor

{i(t)}

vectorul coloan al vitezelor

{ui(t)}

vectorul coloan al deplasrilor

{Fi(t)}

vectorul forelor exterioare

Vibraii libere. Valori i vectori proprii


Metoda matricei de rigiditate lateral
Pentru determinarea frecvenelor naturale (valorile proprii) i a formelor proprii
de vibraie (vectorii proprii) se consider c sistemul vibreaz liber
neamortizat. n acest caz sistemul de ecuaii de micare este:

[ M ]{u(t )} [ K ]{u (t )} {0}

(3.3)

Acceptnd o soluie de forma:


(3.4)

{u(t)} = {U} sin( t + )


unde:

{U }

vector arbitrar
pulsaie proprie
unghi de faz

sistemul (2.83) devine:

[K] -

[M] {U}sin( t + ) = {0}

(3.5)

Sistemul (3.5) trebuie s aib soluii nebanale pentru toate valorile lui t

[K] -

[M] {U}= {0}

(3.6)

dup prenmulirea la stnga cu [M]-1 :

[M ] -1 [K] unde:

[I] [M] 1[M]

[I] {U}= {0}

(3.7)

matrice unitate

~
[M] [M] 1[K] matrice dinamic
Sistemul de ecuaii (3.7) este cunoscut i sub numele de "problema valorilor
proprii generalizat" dac se pune sub forma:

~
[M ]
n care

2.

[ I ] {U } {0}

(3.8)

Sistemul de ecuaii (3.7) sau (3.8) fiind omogen pentru a avea soluii diferite
de soluia banal este necesar ca determinantul coeficienilor s fie nul:

~
[ M]

[I ]

(3.9)

Ecuaia (3.9), numit i ecuaie caracteristic, se mai poate scrie, dup


dezvoltarea determinantului, astfel:
n

+ C1

n-1

+ C2

n- 2

+ .......+Cn = 0

(3.10)

Rdcinile i ale ecuaiei (3.10) se numesc "valori proprii iar pulsaiile


naturale neamortizate se determin din relaia:
i

2
i

i= 1, N m

(3.11)

nlocuind i in sistemul (2.88) se obin vectorii proprii corespunztori sau


formele proprii de oscilaie notate {Ui}.
Un vector {Ui} reprezint modul de deformare al structurii pentru pulsaia
natural corespunztoare, i2.

Deoarece sistemul de ecuaii (3.7) este omogen nu exist o soluie


unic pentru {Ui} i deci se poate obine un raport ntre componentele
vectorului {Ui}.
Astfel, forma proprie este definit de raportul amplitudinile micrilor
diferitelor puncte de pe structur cnd aceasta este excitat cu frecvena
sa proprie.
Pulsaia natural i mpreun cu forma proprie de oscilaie {Ui} alctuiesc
modul propriu de oscilaie i.
Matricea spectral este constituit din pulsaiile naturale i are forma:

[ ]=[

2
i

(3.12)
Matricea modal se formeaz din formele de vibraie corespunztoare:

[U] = [{U 1 },{ U 2 },....,{ U i },...{U N }]

(3.13)

0 valoare proprie, i, i vectorul propriu corespunztor, {Ui} satisfac sistemul


de ecuaii (3.6), adic:

[K]{ U i } =

[M]{U i }

(3.14)

Prenmulind la stnga cu transpusul unui alt mod, j, se obine:

{ U j }T [K]{ U i } =

T
{
[M]{U i }
}
i Uj

(2.95)
Acelai lucru se poate face pentru o valoare proprie j i vectorul propriu
corespunztor {Uj} i transpusul vectorului i:
(2.96)
{ }T [K]{ } = { }T [M]{ }

Ui

Uj

Ui

Uj

Deoarece [M] i [K] sunt matrice simetrice se mai poate scrie:


T
T
{Uj } [K]{Ui} = {Ui } [K]{Uj}
{ U j }T [M]{U i } = { U i }T [M]{U j }

(2.97)

Scznd ecuaia (2.96) din (2.95) se obine

(
Dac

ji

T
){
}
U i [M]{U j } = 0
i
j

(2.98)

, atunci

{ U i }T [M]{U i } = 0
{ U i }T [K]{U i } = 0

(2.99)

(2.100)

Din punct de vedere energetic relaiile (2.99) i (2.100) arat c lucru


mecanic al forelor de inerie corespunztoare unui mod propriu de vibraie
i, atunci cnd ele parcurg cu ntreaga lor intensitate deplasrile
corespunztoare altui mod, este nul; cu alte cuvinte, nu poate avea loc un
transfer de energie de la un mod propriu la alt mod propriu de vibraii.
Cnd una dintre componentele vectorului este aleas arbitrar atunci
restul de (Nm-1) componente sunt determinate din raportul dintre dou
componente, raport ce este constant:
T
(2.101)

} [ M ]{

} = const .

Procesul de ajustare a componentelor formelor proprii este numit


"normalizare" iar formele proprii scalate care rezult se numesc "forme
ortonormate".
Exist mai multe ci de normalizare a formelor proprii, i anume:
a) constanta din ecuaia (2.101) s fie egal cu 1;
b) cea mai mare component a formei proprii s fie egal cu 1 (ceea ce este
convenabil pentru desenarea formei proprii);
c) o component particular a formei s fie egal cu 1;
d) lungimea vectorului propriu s fie egal cu 1.

Vibraii libere amortizate


Sistemul de ecuaii n cazul micrii libere amortizate pentru un sistem cu nGLD
este:

[ M ]{u(t )} [C ]{u (t )} [ K ](u (t )} {0}

(2.102)

unde [C] este matricea de amortizare (vscoas echivalent).


Facem schimbarea de variabil:
N

{u(t)}= [ ]{q(t)}=

i
i=1

qi

(2.103)

unde {q(t)} reprezint vectorul coordonatelor generalizate (sau coordonate normale


sau modale).
Sistemul de ecuaii (2.102), dup schimbarea de variabil (2.103) i prenmulirea
lui cu [U]T, devine:

(t )} [U ]T [C][U ]{q(t )} [U ]T [K ][U ]{q(t )} {0}


[U ]T [M ][U ]{q
(2.104)

Notm: [Mg] = [Y]T[M][Y] matricea maselor generalizat

[Cg] = [Y]T[C][Y] matricea de amortizare generalizat

(2.105)

[Kg] = [Y]T[K][Y] matricea de rigiditate generalizat

Matricele [M], [C], [K] sunt matrice simetrice i deci [Mg], [Cg], [Kg] vor
rezulta diagonale. Sistemul de ecuaii (2.104) devenind:

[M g ]{q( t )} [C g ]{q ( t )} [K g ]{q( t )] {0}

(2.106)

iar a "i" -a ecuaii se poate scrie:

mi qi (t ) ci qi (t ) ki qi (t ) 0

(2.107)

sau

qi (t ) 2

i (t )
iq

2
i

q i (t )

(2.108)

Sistemul de n ecuaii dependente corespunztoare sistemului cu nGLD (2.102),


s-a decuplat intr-un sistem de Nm ecuaii independente, fiecare ecuaie
reprezentnd micarea liber amortizat pentru GLD corespunztor.
Soluia ecuaiei (2.108) este de forma:

qi

*
i

q 0i

q 0i

*
i

*
i

sin

*
it

q 0i cos

(2.109)

*
it
q0

n care

* = i 1- 2
i
i

(2.110)

qoi i q0i reprezint al "i"-lea termen din vectorii {qo}, respectiv {q0 }.
Vectorii {qo} i {q0 } se determin din condiiile iniiale i din condiiile de
ortogonalitate, astfel:

{ qo } = [U ]T [M]{ u0 }

(2.111)

Vibraii forate neamortizate


Sistemul de ecuaii de micare este:

[ M ]{u(t )} [ K ]{u (t )} {F (t )}

(2.112)

Dac utilizm aceeai schimbare de variabil ca i n cazul vibraiilor libere


(2.103) sistemul de ecuaii (2.112) devine

[ M ][U ]{q(t )} [ K ][U ]{q(t )} {F (t )}

(2.113)

Dup prenmulirea cu [U]T i utiliznd relaiile (2.105) se obine:

[M g ]{q(t )} [ K g ]{q(t )} [U ]T {F (t )} {Fg (t )}

(2.114)

O ecuaie "i" din sistemul (2.114) se poate scrie astfel:

M gi qi (t ) K gi qi (t ) {U i }T {F (t )} Fgi (t )

i 1,..., N m

(2.115)

Ecuaia (2.115) reprezint ecuaia micrii unui sistem cu 1GLD n


vibraia forat neamortizat, schematizat n figura de mai jos
Ecuaia (2.115) se mai poate scrie i sub forma:

qi (t )

2
i

Fgi

q i (t )

M gi

{Yi } T {F}
{Yi } T [ M g ]{Yi }

(2.116)

Soluia ecuaiei (2.116) este:

q i (t )

1
M gi

Fgi ( ) sin

(t

)d

(2.117)

i 0

Dup rezolvarea celor Nm ecuaii de forma (2.115) soluia micrii se


obine prin transformarea invers din coordonate generalizate n
coordonate normale i poate fi scris ca o sum de micri ale fiecrui
mod n anumite proporii i faze relative, astfel:
(2.118)

{y i (t )} q1 {Y1 }cos( 1t

) q 2 {Y2 }cos(

) qn {Yn }cos(

Vibraii forate amortizate. Amortizare vscoas


Micarea unui sistem cu nGLD n vibraia forat amortizat este
descris de sistemul de ecuaii:

[ M]{
y(t )} [C]{y (t )} [ K]{y(t )} {F(t )}

(2.119)

Se consider c amortizarea este de tip vscos i proporional, adic


matricea de amortizare este proporional cu matricea maselor sau cu
matricea de rigiditate sau cu o combinaie liniar a celor dou matrice:
[C]=a[M]

[C]=b[K]

sau

[C]=a[M]+b[K]

(2.120)

unde a i b sunt constante reale.


Aplicnd aceeai transformare de variabil n coordonate normale va
rezulta decuplarea sistemului cu nGLD n Nm sisteme cu 1GLD
(2.121)
T

[ M g ]{q(t )} [Cg ]{q(t )} [ K]{q(t )} [Y ] {F (t )}

unde [Cg] = a[Mg] + b[Kg]

Ecuaia i este de forma:

M gi qi (t ) Cgi qi (t ) K gi qi (t ) {U i }T {F} Fgi (t )

(2.122)
i reprezint ecuaia micrii pentru sistemul cu 1GLD a crui model de calcul
poate fi cel din figura

Fig. 2.28. Modelul de calcul pentru sistemul cu amortizare vscoas

Ecuaia (2.121) mai poate fi scris i sub forma


T

qi (t ) 2
unde:

q (t )

i i

2
i i

q (t )

{U i } Fgi (t )

Fgi

M gi

M gi

(2.123)

Cgi
i

2 Kgi M gi

(2.124)

Dac matricea de amortizare este proporional numai cu matricea de


rigiditate adic [C]=a[K] atunci: :
i

Kgi

Kgi M gi

(2.125)

Soluia ecuaiei (2. 122) este


(2.126)

q I (t ) e

i it

q 0i q 0i
i

sin

*
i

t q 0i cos

*
i

M gi

*
i 0

Fgi ( )e

*
i i (t

sin i* (t

)d

Prin rezolvarea celor Nm ecuaii corespunztoare celor Nm frecvene


naturale (moduri proprii) i prin transformarea de variabil din coordonate
generalizate (normale) n coordonate iniiale se obine soluia micrii
u(t).

You might also like