You are on page 1of 8

Mihai Adrian

ANA II

TEMA

Se considera schema in Simulink:

CERINTE:
1. De calculat integrala functiei de descriere:
( )=

2

( sin ) sin

2. Oscilatiile induse de pilot pe baza functiei de descriere.

D=zeros(7. Ctheta=[0 0 1 0 0 0 0].6870 -1. 0 0.3936 0. 5.0562 0. 0 0.8594 -6.Model Matalb: MAIN: A=[-1. 0 8]. 0 0. 0 0 0 0 0 0 -123]. 0 0 0 0 0 -112 0.2531.0002 -25. 0 1 0 0 0 0 0. C=eye(7).9744 -0.5.4891. 0 0 0 -20 0 -312. B=[0 0.0019 -0.9398 7.5 0. 8 0.2). 0 0 0 0 -20 0 -312. .9642 -23.0071 -1.1872 0.5349 -0.

2060 -0.DESIGN 1: % design 1 L=[=.3390 0. -0.3390 0. kf=0.27*[1 1].0668 0 -0.0251 0 0.3.27*[1 1].3. kf=1.1614 0 0.0339 0 0].1295 0 -0.1585 0. DESIGN 2: %design2 L=[0.1718 0.4832 -0.2003 -0.1614 0 0. T_f=0.1120 -0.0863 0. . DESIGN 3: %design 3 L=[0.4832 -0.0998 0 0].2003 -0. T_f=0. -0.1295 0 -0.03. kf=1.0446 0 0.1718 0.0998 0 0].0446 0 0.0871 0 0.4*[1 1]. T_f=0. -0.

beta. Expresia functiei de descriere se stbileste pentru fiecare tip de caracteristica neliniara. in regim stationar. a carui forma depinde de tipul neliniaritatii elementului respectiv. se va obtine tot un semnal periodic. ( )= ( ) Daca la intrarrea unui element linear se aplica un semnal sinusoidal in regim stationar.sin(2*beta)/4))/pi t2 = (4*delta*s*cos(beta))/(pi*a) r = (4*s*(beta/2 . beta) t2 = 4/(pi * a) * delta * s * int(sin(teta). ( )= ( + ) Daca aplicam acelasi semnal u(t) la intrarea unui element neliniar. ( )= 2 ( sin ) sin Program matlab: syms x int(sin(x)^2). utilizata pentru studiul sistemelor automate liniare. syms a s teta beta delta t1 = 4/(pi * a) * a * s * int(sin(teta)^2. la iesirea acestuia se obstine tot un semnal sinusoidal defazat cu un unghi φ si de amplitudine B. 0. pi/2) r = t1 + t2 >> integrala t1 = (4*s*(beta/2 .sin(2*beta)/4))/pi + (4*delta*s*cos(beta))/(pi*a) . dar nesinusoidal. Metoda functia de descriere: Metoda liniarizarii armonice(metoda functiei de descriere) este o metoda de analiza a sistemelor automate neliniare si constituie o extrapolare a metodei de analiza prin frecventa. la iesirea acestuia.1.

Se considera un sistem neliniar obtinut prin conectarea in reactive dupa iesirea unui sistem linear G cu o neliniaritate ψ. Metoda functiei de descriere este un mijloc de analiza si predictive a comportamentului neliniar in sistemele cu reactie. elementele neliniare trebuie isolate. saturatie de pozitie sau viteza.2. Solutia periodica a sistemului este: ( ) = sin . Neliniaritatile din sistemul cu reactive limiteaza caracteristica raspunsului astfel incat amplitudinea ciculului limita ramane constata. Aplicand metode pentru sistemele liniare se constata ca sistemul pilot aeronava este INSTABIL in timpul producerii oscilatiilor. Elementul neliniar poate fi histerezis sau zona morata. Pentru a determina ciclurile limita utilizand metoda functiei de descriere. Se urmaresc caracteristiciile semnalelor in timpul producerii PIO si se observa ca forma semnalului de intrare este aproximativ siunsoidala. Se doreste determinarea amplitudinii a si plusatia ale acestei solutii. Metoda functiei de descriere poate fi utilizata pentru a analiza ciclurile limita. Pentru a analiza acest comportament se utilizeaza o metode de detectie a oscialtiilor induse de pilot. . Oscilatiile induse de pilot Oscilatiile induse de pilot – sunt instabilitati produse de cuplajul pilot-aeronava. Un ciclu limita reprezinta o singura oscilatie intretinuta a unui system neliniar.

REZOLVARE: Schema MODELUL INSTABIL (cu releu): Theta – unghiul de tangaj State-Space – dinamica avionului Transfer Fcn – filtru To Workspace – comanda pilotului .

5.5 0. C1.804e004*(j*omega)^6 + 9.B1. sys1=ss(A1.183e008. numitor=(j*omega)^8 + 295.2003 -0.255e007*(j*omega)^4 .9398 7.03.3936 0.. 0 0 0 0 0 -112. 0 0 0 -20. -0. [num.0071 -1.044e004* (j*omega)^3 .2).1295 0 -0.00 0 -312. 8 0.27*[1 1]..1897 0. B=[ 0 0. D1).9642 -23. G=numarator/numitor .den]=ss2tf(A1.384e004.3390 0.595e007*(j*omega)^3 + 1. 0 0 0 0 -20.9744 -0.533e008* (j*omega) .8594 -6. C1.9*(j*omega)^7 + 2.19e007* (j*omega)^2 4.4832 -0. [A1.2.00]. 0 0. 0 0. T_f=0.2531. omega= sym('omega'. D1]=linmod('modelul_liniar').C1. 0 0.D1) % syms omega.653e007*(j*omega) + 2.'real'). 0 0. D=zeros(7.0019 -0.0000 0 0 0 0 0. numarator=1020*(j*omega)^4 .Programul Principal – MAIN % dinamica A=[-1. 0 1. KF=1. 5. 0 0 0 0 0 0 -123. Kp=1.00 0 -312. B1.5349 -0.6.1614 0 0. B1.00 0.302e005*(j*omega)^5 + 1.0998 0 0].404e008*(j*omega)^2 + 9. + 6.0562 0. % Am ales design-ul 3 L=[0. 0 8].6870 -1.4891. C_theta=[0 0 1 0 0 0 0].1718 0.2.0002 -25. C=eye(7).0446 0 0.

REZOLVARE: num = 1.0016 0.0000 0.140400000*omega^2 + omega*(96530000*i) + 23840) Schema MODELUL Liniar Theta – unghiul de tangaj State-Space – dinamica avionului .9398 -0.0023 G = (1020*omega^4 + omega^3*(20440*i) + 21900000*omega^2 + omega*(-453300000*i) 618300000)/(omega^8 + omega^7*(-(2959*i)/10) .4041 1.28040*omega^6 + omega^5*(930200*i) + 12550000*omega^4 + omega^3*(-65950000*i) .7843 Columns 8 through 9 2.0e+09 * Columns 1 through 7 0 0 0 0 0.0000 0.8301 -6.0000 0.0588 den = 1.0002 -0.0e+09 * Columns 1 through 7 0.0376 0.2237 Columns 8 through 9 -4.0000 -0.