C Tema 2.2-2

INGENIERA DE CONTROL I
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS
TEMA 2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE

SISTEMAS FSICOS
CONTENIDO
y
y
y
y
y
y
y
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE SISTEMAS FSICOS

SISTEMAS MECNICOS
SISTEMAS ELCTRICOS
SISTEMAS ELECTROMECNICOS: MOTORES Y GENERADORES
SISTEMAS TRMICOS
SISTEMAS ELECTRNICOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE GANANCIA DE MASON
DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ
INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE
SISTEMAS FSICOS
En esta seccin se derivan ecuaciones diferenciales que

describen el comportamiento dinmico de sistemas
mecnicos
mecnicos,
elctricos
elctricos,
electromecnicos
electromecnicos,
trmicos y
electrnicos.
Dichas ecuaciones se usan para obtener la funcin de
transferencia entre las variables seleccionadas.
Regresar
SISTEMAS MECNICOS
y(t)
dy 2 (t )
M
dt 2
f(t)
Ky(t)
B
f(t)
dyy (t )
dt
B
Primero obtener un diagrama de cuerpo
libre que represente la interaccin de
fuerzas correctamente usando las
ecuaciones que lo gobiernan fsicamente
SISTEMAS MECNICOS
d2y
dy (t )
M 2 +B
+ Kyy (t ) = f (t )
d
dt
ddt
d2y
B dy (t ) K
f (t )
=
y
t
+
(
)
dt 2
M dt
M
M
Obteniendo la transformada de Laplace,
considerando las condiciones iniciales nulas
B
K
F (s)
sY ( s ) Y ( s ) +
M
M
M
F (s)
K
2 B
= Y (s) s +
s+
M
M
M
Finalmente
s 2Y ( s ) =
Y (s)
1
1M
= 2
=
F ( s ) s M + Bs + K s 2 + B s + K
M
M
SISTEMAS MECNICOS
Otro ejemplo de un sistema mecnico
y2(t)
()
y1(t)
f (t ) = K ( y1 y2 )
d y2
dy2
K ( y1 y2 ) = M
+B
2
dt
dt
f (t )
y1 =
+ y2
K
2
dy 2 (t )
M
dt 2
K(y1(t)-y2(t))
M
f(t)
dy (t )
dt
Regresar
SISTEMAS ELCTRICOS
+
R
sC
Eo =
Ei
1
R+
+ R1
sC
Eo
s +1
=
Ei ( / ) s + 1
Donde
= RC
=
R
R1 + R
SISTEMAS ELCTRICOS
R1
1/sC1
Ei
R2
Eo
1/sC2
Eo =
1
R
+
2
sC2
sC1
R2 +
+
sC
1
2
( R1 ) +
sC1
( R1 )
Ei
R1C1 R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1

(
Eo
=
Ei ( R1C1 R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
Regresar
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES
T ( s ) = s ( Js + B ) ( s)
T (t ) = J(t ) + B(t )
ef = Rf i f + Lf
T = Kt i f
B = Constante de amortiguamiento
E f = ( Rf + Lf s) I f
di f
dt
T = Kt I f
J = Inercia
Kt = Constante de torque del motor
Kt / ( R f B )
=
E f s (Tm s + 1) (T f s + 1)
Tm = J / B = Constante de tiempo del motor

Tf = Lf / Rf = Constante de tiempo del campo
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
ELECTROMECNICOS: MOTORES Y
GENERADORES
T ( s ) = s ( Js + B ) ( s)
T (t ) = J(t ) + B(t )
ea = Ra ia + La
em = K e(t )
T = K t ia
dia
+ em
dt
J = Inercia
B = Constante de amortiguamiento
Ea = ( Ra + La s ) I a + Em
Em = K e s
T = Kt I a
Kt = Constante de torque del motor
1/ K e
=
Ea s (TaTm s 2 + (Tm + Ta ) s + + 1)
Tm = JRa / (KeKt) = Constante de tiempo del motor

Ta = La / Ra = Constante de tiempo de la armadura
= BRa / (KeKt) = Factor de amortiguamiento
Regresar
SISTEMAS TRMICOS
Un tanque de volumen V contiene un fluido incompresible de densidad de masa y
calor especfico c.
Se asume que el tanque est lleno, por lo que fi = fo y el flujo msico entrando y
saliendo
li d es fi. Por
P lo
l que ell flujo
fl j de
d calor
l a la
l entrada
d es ficT
Ti y ell que sale
l es ficT
T,
y el flujo neto es fic(Ti T). Este es el flujo neto de calor por segundo y debe ser
igual al cambio por segundo del calor almacenado en el tanque.
V cT = fi c (Ti T )
V
T + T = Ti
fi
T (s)
1
=
Ti ( s ) (V / f i ) s + 1
10
SISTEMAS TRMICOS
Sea T la diferencia con una temperatura ambiente constante.
qi
qo
Ct
La prdida de calor qo al ambiente se puede modelar por

resistencia
i
i trmica.
i
qo = T / Rt
, donde
Rt
es la
qi T / Rt
Si qi es el flujo de calor del calentador elctrico, el flujo neto
por
segundo debe ser igual a C T , el cambio por segundo o la razn de cambio del calor
t
almacenado,, donde Ct es la capacitancia
p
trmica. Por lo tanto,, el comportamiento
p
se
puede modelar por la ecuacin diferencial
Rt CtT + T = Rt qi
Rt
T (s)
=
Qi ( s ) Rt Ct s + 1
Regresar
11
SISTEMAS ELECTRNICOS CON

AMPLIFICADORES OPERACIONALES
1
( R2 )
sC2
1
R2 +
sC2
Eo =
Ei
1
R1 +
sC1
Eo =
Zf
Zi
Ei
Eo
R2C1s
=
Ei
( R1C1R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
12
SISTEMAS ELECTRNICOS CON

AMPLIFICADORES OPERACIONALES
R1
R1
R
ei
eo
Ei
1
R
( 1 ) sC
R1 +
sC E
Eo = 1 +
i
R
1/sC
Zf
Eo = 1 +
Zi
Eo
Ei
Eo RR1Cs + R + R1
=
Ei
RR1Cs + R
Regresar
13
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE

GANANCIA DE MASON
Las grficas de flujo de seal son una alternativa a los diagramas
de bloques. Para sistemas complejos, con la frmula de ganancia de
Mason se determina la funcin de transferencia total sin la
necesidad de reducciones sucesivas.
H2
+
-
G1
+
G2
G3
H1
14

GANANCIA DE MASON
Diagramas de flujo de seal:
Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de N
ecuaciones algebraicas.
N
y j = akj yk para j = 1, 2, ... , N

k =1
Y j ( s ) = G kj ( s )Yk ( s ) p
para j = 1,, 2,, ... , N
k =1
15

GANANCIA DE MASON
Cuando se construye un diagrama de flujo, los puntos de unin o
nodos se utilizan para representar variables. Los nodos estn
conectados por segmentos llamados ramas y estos tienen
direccin y ganancia.
y2 = a12 y1
Ejemplo:
a12
y1
y2
Siendo: y1 la entrada, y2 la salida y a12

la g
ganancia
16

GANANCIA DE MASON
Ejemplo de la construccin de diagrama de flujo de seal
Considere el siguiente conjunto de ecuaciones:
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
y5 = a25 y2 + a45 y4
17

GANANCIA DE MASON
Ecuacin 1:
y2 = a12 y1 + a32 y3
a32
a12
y1
y2
y3
y4
y5
18

GANANCIA DE MASON
Ecuacin 1 y 2:
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
a32
a23
a12
y1
a43
y2
y3
y4
y5
19

GANANCIA DE MASON
Ecuacin 1,
1 2 y 3:
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
20

GANANCIA DE MASON
Ecuacin 1,, 2,, 3 y 4:
y2 = a12 y1 + a32 y3
y3 = a23 y2 + a43 y4
y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4
y5 = a25 y2 + a45 y4
21

GANANCIA DE MASON
Propiedades de los diagramas de flujo:
Los Diagramas de Flujo (DF) se aplican solamente a sistemas lineales.
Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja un DF deben ser algebraicas
en la forma de causa-efecto.
Los nodos se utilizan para expresar variables. Normalmente, los nodos se
arreglan de izquierda a derecha desde la entrada a la salida siguiendo una
sucesin de relaciones de causa y efecto a travs del sistema.
La seal viaja a travs de las ramas solamente en la direccin descrita por
las flechas.
La direccin de la rama desde el nodo yk a yj, representa la dependencia de
yj sobre yk, pero no al contrario.
Una seal yk que viaja a travs de una rama entre yk y yj se multiplica por
la ganancia de la rama, akj, por lo que la seal akjyk es entregada en yj.
22

GANANCIA DE MASON
Terminologa til para el lgebra de diagramas de flujo de seal
N d de
Nodo
d entrada:
t d E
Es un nodo
d que solamente
l
t
tiene ramas de salida
23

GANANCIA DE MASON
Nodo de salida: Es un nodo que solamente tiene ramas de
entrada
a32
a12
y1
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
24

GANANCIA DE MASON
Opciones para hacer un nodo de salida si se desea conocer el
efecto de la entrada
y2
y1
a12
y2
1
a23
y3
y3
a32
Sin nodos de salida
Misma ecuacin pero y2 y y3

son nodos de salida
25

GANANCIA DE MASON
Trayectoria: Es cualquier coleccin de una sucesin continua de
ramas que se dirigen en la misma direccin
y1
a 12
y2
a 23
y3
a 32
26

GANANCIA DE MASON
Trayectoria directa: Es una trayectoria que empieza en un nodo de
entrada y termina en un nodo de salida a lo largo de la cual no se
atraviesa ningn nodo ms de una vez.
vez
a 43
a 32
y1
y2
a 45
a 34
a 23
a12
a 44
y3
a24
y4
y5
a25
27

GANANCIA DE MASON
Malla: Es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo
y en donde ningn nodo se encuentra ms de una vez.
Malla 1
28

GANANCIA DE MASON
Malla 2
a32
a12
y1
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
29

GANANCIA DE MASON
Malla 3
a32
a12
y1
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
30

GANANCIA DE MASON
Malla 4
a32
a12
y1
a43
a34
a23
y2
a44
y3
a24
a45
y4
y5
a25
31

GANANCIA DE MASON
Ganancia de trayectoria: Es el producto de las ganancias de
la ramas que atraviesan una trayectoria.
a32
a12
y1
a43
a45
a34
a23
y2
a44
y3
y4
a24
y5
a25
ganancia = a12 a23 a34 a45
32

GANANCIA DE MASON
Ganancia de la trayectoria
y
directa: es la g
ganancia de cada una
de las trayectorias directas.
Ganancia de malla: Es la ganancia de cada una de las mallas
presentes en el diagrama.
diagrama
Mallas que no se tocan: Dos mallas no se tocan si no comparten
ningn nodo en comn.
33

GANANCIA DE MASON
l b
lgebra
d
de di
diagramas d
de flujo
fl j de
d seal
l
El valor de la variable representada por un nodo es igual a la
suma de
d todas
t d las
l variables
i bl que entran
t
all nodo.
d
y1 = a21 y2 + a31 y3 + a41 y4 + a51 y5
34

GANANCIA DE MASON
El valor de la variable representada por un nodo se transmite a
travs de todas las ramas que dejan el nodo.
y6 = a16 y1
y7 = a17 y1
y8 = a18 y1
35

GANANCIA DE MASON
Dos ramas paralelas en la misma direccin se pueden
reemplazar por una sola con ganancia igual a la suma de las
ganancias de las ramas paralelas.
paralelas
36

GANANCIA DE MASON
Una conexin en serie de ramas unidireccionales, como se
muestra en la figura, se puede reemplazar por una sola
rama con ganancia iguall all producto
d
d las
de
l ganancias de
d las
l
ramas.
37

GANANCIA DE MASON
Un sistema retroalimentado de una funcin de
transferencia tambin se puede dibujar como diagrama de
flujo de seal.
seal
38

GANANCIA DE MASON
Frmula de ganancia para grficas de flujo de seal: Dado un
diagrama de flujo de seal con N trayectorias directas y L mallas, la
ganancia entre el nodo de entrada yent y el nodo de salida ysall es el
siguiente.
Siendo:
yent = nodo de entrada
y sal
M k k
=
M=
yent k =1
N
ysal = nodo de salida

M = ganancia
i entre yent y ysal
N = Nmero de trayectorias directas entre la
entrada y la salida
Mk = ganancia de la k-sima trayectoria entre yent y
ysal
39

GANANCIA DE MASON
Continuando...
= 1 Li1 + L j 2 Lk 3 + ...
i
Lmr=producto de la ganancia de la combinacin posible msima (m=i,j,k,...)

(m i j k ) de las mallas de no contacto.
contacto
=1 (suma de las ganancias de las mallas individuales) +

(suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos mallas que no se tocan)(suma de los productos de las ganancias de todas las posibles
combinaciones de tres mallas que no se tocan)+...
k = La para aquella parte del DF que no toca la k-sima
trayectoria directa.
40

GANANCIA DE MASON
Ejemplo: obtener la funcin de transferencia Y(s)/R(s)
1 E
1.
Existe
i t solamente
l
t una ttrayectoria
t i directa
di
t en ell diagrama
di
entre Y(s) y R(s).
R(s)
()
E(s)
()
G(s)
Y(s)
Y(s)
()
-H(s)
M 1 = G (s)
41

GANANCIA DE MASON
2. Hay solamente una malla.
R(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
Y(s)
-H(s)
L11 = G ( s ) H ( s )
42

GANANCIA DE MASON
3. No hay mallas que no se tocan ya que solamente existe una
malla. Adems, la trayectoria directa est en contacto con la
nica malla.
malla
1 = 1
= 1 L11 = 1 (G ( s ) H ( s )) = 1 + G ( s ) H ( s )
43

GANANCIA DE MASON
4. Al usar la frmula de ganancia queda:
G (s)
Y ( s ) N M 1 1
=
M=
=
R ( s ) k =1
1 + G (s) H (s)
Esta expresin es la misma que se obtuvo usando
lgebra de bloques.
44

GANANCIA DE MASON
Ejemplo 2. obtener la funcin de transferencia Y5(s)/Y1(s).
45

GANANCIA DE MASON
1. Obtencin de la ganancia de las trayectorias directas.
a12
y1
y2
a32
a43
a23
a34
y3
a44
a45
y4
a24
y5
a25
M1=a12a23a34a45
M2=a12a25
M3=a12a24a45
46

GANANCIA DE MASON
a32
a12
y1
a43
a23
y2
a44
a45
a34
y3
y4
a24
y5
a25
L11 = a23 a32

L12 = a34 a43
L13 = a24 a43a32
L14 = a44
47

GANANCIA DE MASON
3. Ganancias de las mallas dobles.
a32
a12
y1
a43
a23
y2
a44
a34
y3
a45
y4
a24
y5
a25
El producto de las mallas que no se tocan es:
L21 = a23 a32 a44
48

GANANCIA DE MASON
4 Ganancias de las mallas que no se tocan con las
4.
trayectorias directas posibles.
a12
y1
y2
a32
a43
a23
a34
y3
a24
a44
a45
y4
y5
a25
Todas las mallas tocan con la trayectoria roja (M1).

Dos de las mallas no se tocan con la
trayectoria naranja (M2).
2 = 1 (a34 a43 + a44 )
Todas las mallas tocan con la trayectoria azul (M3).
1 = 1
3 = 1
49

GANANCIA DE MASON
5. Obteniendo el valor de .
= 1 ( L11 + L12 + L13 + L14 ) + L21

= 1 (a23 a32 + a34 a43 + a24 a43 a32 + a44 ) + a23 a32 a44
50

GANANCIA DE MASON
6. Finalmente la funcin de transferencia Y5(s)/Y1(s) es:
Y5 ( s ) M 11 + M 2 2 + M 3 3
=
Y1 ( s )
Y5 ( s ) a12 a23 a34 a45 + (a12 a25 )(1 a34 a43 a44 ) + (a12 a24 a45 )
=
Y1 ( s )
1 (a23 a32 + a34 a43 + a24 a43 a32 + a44 ) + a23 a32 a44
Regresar
51

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FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

TEMA 2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE

INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE SISTEMAS FSICOS

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

En esta seccin se derivan ecuaciones diferenciales que

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

R1C1 R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

Kt = Constante de torque del motor

Tm = J / B = Constante de tiempo del motor

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

Kt = Constante de torque del motor

Tm = JRa / (KeKt) = Constante de tiempo del motor

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La prdida de calor qo al ambiente se puede modelar por

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SISTEMAS ELECTRNICOS CON

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS

SISTEMAS ELECTRNICOS CON

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GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE

DRS. JOS DE JESS LIRA PREZ Y CIRO ALBERTO NEZ GUTIRREZ

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GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE

y j = akj yk para j = 1, 2, ... , N

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GRFICAS DE FLUJO DE SEAL Y LA REGLA DE

Siendo: y1 la entrada, y2 la salida y a12

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