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UNIDAD I
CLASIFICACIN
DE MECANISMOS
Introduccin
Un mecanismo es un dispositivo mecnico que tiene el propsito de transferir el movimiento y/o fuerza de una
fuente (entrada) a una salida. Los mecanismos son casi siempre impulsados por un solo actuador para producir
una amplia variedad de movimientos que van del muy simple respecto a un eje fijo, como el movimiento
reciprocarte u oscilatorio, hasta los movimientos tridimensionales sumamente complejos.
Entender cmo funciona un mecanismo en particular es bastante fcil, pero comprender cmo se origin y por
qu se dise en esa forma especfica, es ms difcil. La tarea fundamental de conceptuar los mecanismos sigue
siendo una combinacin de arte y ciencia.
2.1 Mecanismo de cuatro eslabones.
Los mecanismos se usan en una gran variedad de mquinas y dispositivos. El eslabonamiento de cadena cerrada
ms simple es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones mviles (ms un eslabn fijo) y cuatro juntas
"revolutas", "de pivote" o "de pasador" (figura 2.1). El eslabn conectado a la fuente de potencia se llama
eslabn de entrada (AAO). El eslabn seguidor conecta el pivote mvil B al pivote BO de tierra. El eslabn
acoplador o flotante conecta los dos pivotes mviles, A y B, "acoplando" el eslabn de entrada con el eslabn de
salida. Puntos sobre el eslabn acoplador (llamados puntos trazadores de trayectorias) trazan en general curvas
acopladoras algebraicas de sexto orden [1].
El eslabonamiento de cuatro barras es la cadena ms bsica de eslabones conectados por pasadores que permite
movimiento relativo entre los eslabones (tres eslabones articulados entre s constituyen una estructura). No
obstante que se trata de un mecanismo simple, las cuatro barras forman un mecanismo muy verstil usado en
miles de aplicaciones.
Una manera de determinar si un mecanismo de cuatro barras va a funcionar como manivela-balancn o doble
balancn consiste en emplear la ley de Grashoff.
de cuatro barras con un deslizador reemplazando un eslabn de salida infinitamente largo. El eslabonamiento de
cuatro barras y el de corredera manivela tienen ambos cuatro eslabones y ambos son considerados cadenas de
cuatro barras [1].
La figura 2.5b muestra un eslabonamiento de corredera y manivela con un eslabn acoplador triangular ABP.
Cada punto del eslabn acoplador traza diferentes trayectorias, llamadas curvas acopladoras [1]
sustituir la manivela en el mecanismo original. La figura 2.7 muestra en el que punto B es centro del excntrico y
el punto A el centro de la flecha. El movimiento de este mecanismo con longitud equivalente AB de la manivela
es idntico al de la biela-manivela-corredera axial. [2]
De la figura 2.10, si
AB AC
AB AC
AB AC
Mecanismo de Whitworth.
ste es una variante de la primera inversin de la biela-manivela en que se mantiene fija la manivela. La figura
2.14 muestra el mecanismo en donde tanto el eslabn 2 como el 4 giran revoluciones completas [1].
Una aplicacin muy comn de las curvas de acoplador es en la generacin de lneas aproximadamente rectas La
primera aplicacin de que se tiene noticia de una curva de acoplador en un eslabonamiento de lnea recta de Watt
figura 2.18a. Esta cadena de doble balancn se usa, todava con frecuencia, en los sistemas de suspensin de los
automviles, para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en lnea recta. El eslabonamiento de lnea recta
de Chebyschev, un doble balancn de Grashof que aparece en la figura 2.18b. Richard Roberts, descubri el
eslabonamiento de lnea recta de Roberts , que se presenta en la figura 2.18c. Es tambin un doble balancn. El
eslabonamiento de Hoekens de la figura 2.18d es una manivela- balancn de Grashof, que tiene ciertas ventajas
en algunos casos. Adems esa cadena de Hoekens tiene la caracterstica de velocidad muy aproximadamente
constante a lo largo de la porcin central se su movimiento de lnea recta.
Peaucellier (1894) descubri un mecanismo con movimiento de lnea recta exacto, de ocho barras en cual se
ilustra en la figura 2.18e. Los eslabones 5, 6, 7 y 8 forman un rombo. El eslabn 3 es igual al 4 y cuando O 2O4
es idntico a O2A, el punto P genera un arco de radio infinito, es decir, una lnea recta. Al mover el pivote O 2 a
la izquierda o la derecha de la posicin indicada, y al cambiar solo la longitud del eslabn 1, este mecanismo
genera verdaderos arcos circulares con radios mucho mayores que las longitudes del eslabn [3].
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En la figura 2.18-A se muestran las tres configuraciones del mecanismo de line recta de aproximada de Evans y
en la figura 2.18-B se muestra la configuracin del mecanismo de lnea recta exacta de Hart.
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La otra clase de ruedas de cmara tiene solamente un rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-manivela-corredera. La figura 2.20 muestra una ilustracin de este
tipo.
El mecanismo mostrado en la figura 2.20, se diseo originalmente para las maquinas de vapor, aunque en su
aplicacin moderna se emplea bajo la forma de bomba. Otro ejemplo del segundo tipo de ruedas de cmara es el
que se muestra en la figura 2.21, correspondiente a un motor rotativo o motor Wankel, es un motor de
combustin interna que funciona de una manera completamente diferente de los motores convencionales [2].
En un motor alternativo; en el mismo volumen (cilindro) se efectan sucesivamente 4 diferentes trabajos admisin, compresin, combustin y escape. En un motor Wankel se desarrollan los mismos 4 tiempos pero en
lugares distintos de la carcasa o bloque; 1, es decir, viene a ser como tener un cilindro dedicado a cada uno de los
tiempos, con el pistn movindose continuamente de uno a otro. Ms concretamente, el cilindro es una cavidad
con forma de 8, dentro de la cual se encuentra un pistn triangular, 2, que realiza un giro de centro variable. Este
pistn comunica su movimiento rotatorio a un cigeal, 3, que se encuentra en su interior, y que gira ya con un
centro nico [30].
En la figura 2.22 se muestra otro mecanismo de cmara, correspondiente a una bomba hidrulica de engranes
1
3 4
2
entrada
salida
12
13
La figura 2.26 muestra una junta Rzeppa (se pronuncia "shepa") de tipo de campana. La junta est formada por
un alojamiento esfrico y una pista interna con ranuras correspondientes en cada parte. Seis bolas de acero
insertadas en estas ranuras transmiten la torsin de la flecha motriz a la flecha movida. Las bolas se encuentran
en ranuras curvas en las pistas y quedan en posicin mediante una jaula que est entre las pistas. Los centros de
curvatura para las pistas ranuradas estn desplazados en direcciones opuestas respecto al centro de la junta o
articulacin a lo largo de los ejes de las flechas. Los desplazamientos controlan las posiciones de las bolas de
manera que sus centros siempre se encuentran en un plano que biseca los ngulos entre las flechas. Con los cen tros de las flechas en este plano, la junta o articulacin transmitir una relacin constante de velocidades
angulares.
La figura 2.27 muestra una junta Tracta que est formada por cuatro partes: dos flechas con extremos bifurcados
y dos piezas semiesfricas, una con una lengeta y la otra con una ranura para recibir la lengeta.
Adicionalmente, cada uno de los cuerpos semiesfricos tiene una ranura que permite la conexin de la horquilla.
Las horquillas subtienden un ngulo mayor de 180 de manera que se autofijan cuando se ensamblan. La
lengeta y su ranura estn perpendiculares a las ranuras que reciben a las horquillas. Cuando la junta se
ensambla los ejes de las piezas semiesfricas siempre deben permanecer en el mismo plano gracias a la unin de
la lengeta y la ranura. Tambin, al
ensamblar la junta, las horquillas quedan en
libertad de girar alrededor de los ejes de los
cuerpos semiesfricos que estn en el plano
de la lengeta y la ranura.
En las aplicaciones industriales la junta se
mantiene debidamente alineada mediante
dos alojamientos esfricos que no se
muestran.
Cuando
se
arman,
los
alojamientos proporcionan una cubierta del
tipo de rtula que soporta las flechas de
manera que sus ejes se intersectan en todo
momento en un punto equidistante de los
centros de los miembros semiesfricos. Con
esta alineacin, la junta Tracta transmite el
movimiento con una relacin constante de
velocidades [2].
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Adems de las juntas de velocidad constante mencionadas anteriormente, se ha desarrollado otro tipo de junta
conocida como junta tri-pot. La junta tri-pot tiene un alojamiento cilndrico con tres barrenos axiales,
equidistantes y parcialmente cilndricos. Los barrenos axiales alojan a una cruceta que tiene tres muones con
una bola montada en cada uno de stos. Los puntos de contacto entre las bolas y los barrenos de alojamiento
siempre se encuentran en un plano que biseca el ngulo entre las dos flechas; figura 2.28. En consecuencia,
siempre se transmitir una velocidad angular constante entre la flecha de entrada y la flecha de salida a cualquier
ngulo entre las flechas. La cruceta generalmente se encuentra acoplada mediante estras a una flecha, y el
alojamiento se une mediante tornillos a la otra flecha.
La junta tri-pot se usa extensamente en las transmisiones automotrices de traccin delantera en combinacin con
la junta Rzeppa, emplendose esta ltima para la junta exterior y la primera para la junta interior. La figura 2.29
muestra una unidad de transmisin delantera con una junta Rzeppa una junta tri-pot.
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Junta Oldham
La junta Oldhan tambin denomina de platillos en cruz, se
usa para unir dos rboles paralelos de muy reducida
distancia axial. La junta consta de tres elementos dos
solidarios uno a cada eje y un tercero que sirve de unin
entre las anteriores como se puede ver en la figura 2.30.
Este mecanismo es una inversin del yugo escocs (colisa
rectilnea).
(b)
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Figura 2.31 Cruz de Malta o Rueda de Ginebra: (a) 4 ranuras; (b) 6 ranuras [4]
Mecanismo de trinquete
En la figura 2.32 se muestra el mecanismo de trinquete. El brazo de empuje pivotea sobre el eje de la rueda
dentada y entonces el eje se mueve hacia atrs y hacia delante para accionar la rueda. La ua de empuje del
brazo hace girar la rueda dentada en sentido antihorario y no trabaja durante el movimiento de regreso del brazo
en sentido horario. La ua de retn impide que la rueda del trinquete cambie de direccin de giro mientras
regresa la ua de empuje. Se utiliza en llaves de trinquete (o matraca) para tuercas, montacargas [3].
Mecanismo de Ginebra Lineal
Existe la variante del mecanismo de Cruz de malta que tiene salida en traslacin lineal (figura 2.33). Este
mecanismo es anlogo al de yugo escocs, pero en este caso est abierto con diferentes yugos. Se utiliza como
impulsor de cintas transportadoras intermitentes con las ranuras formadas en la misma cinta transportadora,
tambin se utiliza como motor de giro alterno para lograr una oscilacin lineal [3].
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Engranaje intermitente
Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas
son ligeras y el choque es de importancia secundaria.
La rueda motriz lleva un diente y el eslabn movido un
nmero de espacios de dientes para producir el ngulo
necesario de posicionamiento. La figura 2.34 muestra
este arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin
para evitar que la rueda 2 gire cuando no esta
marcando. En la figura se muestra un mtodo; la
superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la
superficie cncava entre los espacios de los dientes del
eslabn 2 [2].
Mecanismos de escape
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica torsin, con pasos
discretos, bajo la accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se puede emplear como dispositivo
del tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su mxima aplicacin en los relojes de pared y de pulso.
Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como gobernador para controlar el desplazamiento, la torsin o la
velocidad. Hay muchos tipos de escapes pero el que se usa en relojes debido a su exactitud es el escape de volante
mostrado en la figura 2.35 [2].
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo consideremos la palanca detenida contra el
perno del lado izquierdo mediante el cliente A de la rueda de escape que actua sobre la piedra de paleta izquierda.
El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca,
movindola en el sentido de las manecillas. El movimiento de palanca hace que la piedra izquierda de paleta se
deslice y se destrabe el diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las
manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por
debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da energa al volante para
mantener su movimiento. Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia, vuelve al reposo cuando
el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotacin de la palanca. Esta
choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque el volante sigue girando hasta que su energa es
vencida por la tensin del pelo, la friccin del pivote y la resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre la piedra de paleta derecha mantiene a la palanca asegurada
contra el perno de lado derecho. El volante completa su giro, invierte la direccin y vuelve con un movimiento en
el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la ranura y mueve a esta en
el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Esta accin libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca
por medio de la piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de escape, vuelve al reposo cuando
el cliente A choca contra la piedra izquierda.
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Figura 2.35
Mecanismo de escape [2]
2.7 Mecanismo de eslabones flexibles.
Adems de los mecanismos en los cuales slo intervienen cuerpos rgidos, en algunos casos en lugar de
eslabones acopladores o intermedios se usan los eslabones flexibles tales como: bandas, cadenas, cables y
cuerdas.
Los mecanismos con eslabones flexibles pueden servir no slo para transmitir movimiento entre ejes paralelos
sino tambin entre ejes que se cruzan
Mecanismo de banda y poleas.
Los mecanismos de banda y poleas son eslabones flexibles encargados de transmitir la rotacin entre dos rboles
(paralelos o no) por medio de la fuerza de rozamiento generada entre la polea y la correa.
En general, puede decirse que este mecanismo se emplea siempre que se quiera transmitir el movimiento entre
dos rboles, en posiciones relativas cuales quiera, cuando la distancia sea excesiva para el empleo econmico de
las ruedas dentadas, o cuando aun pudiendo emplear estas, se desee una cierta flexibilidad en la conexin.
Tambin puede usarse este mecanismo como variador de velocidad entre dos rboles, tanto en forma continua
como intermitente [5].
Clasificacin [5]:
Segn la forma de los eslabones flexibles:
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Figura 2.36
Variadores de velocidad.
Intermitente: Bloque de poleas (Fig. 2.37).
Continua: Poleas cnicas.
Figura 2.37
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2.8 Levas.
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un eslabn impulsor llamado "leva" y otro
eslabn de salida llamado "seguidor" entre los que se transmite el movimiento por contacto directo.
Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas mviles y ocupan espacios reducidos. Adems su
principal ventaja reside en que se pueden disear de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado
del seguidor.
CLASIFICACIN DE LAS LEVAS
Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y el "seguidor".
Teniendo en cuenta la leva, (Figura 2.40):
a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial.
b) Leva de cua.
c) Leva cilndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.
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Los engranes son elementos de mquinas que transmiten movimiento mediante dientes que engranan de manera
sucesiva. Transmiten movimiento de un eje giratorio a otro, o a una cremallera que realiza una traslacin en lnea
recta. Se utilizan en aplicaciones en las que una razn de velocidad angular constante (o una razn de par
constante) se debe transmitir de un eje a otro.
Los engranes son transmisiones de par de torsin ms fuertes y resistentes; su eficiencia de transmisin de
potencia puede ser tan alta como del 98%. Por otro lado, usualmente los engranes son ms costosos que otras
transmisiones de par torsin, tales como los de transmisin por cadena y por banda. Los engranes estn
altamente normalizados respecto a la forma de los dientes y a su tamao. La American Gear Manufacturers
Association (AGMA), ISO, DIM y NOM publica normas para el diseo, manufactura y ensamblado de engranes.
TIPOS DE ENGRANES
- Rectos
- Helicoidales
- De espina de pescado o doble helicoidal
- Engrane de gusano o tornillo sin fin
- Cnicos de dientes rectos
- Cnicos de dientes en espirales
- Engranes no circulares
TRENES DE ENGRANES
Cuando se tiene un conjunto de dos o mas piezas dentadas acopladas se les llama engranajes (tren de engranes).
La transmisin de potencia por medio de engranajes, cumple entre otras, las siguientes funciones.
1.-Conexin entre ejes paralelos.
2.-Transferencia de potencia de un eje a otro.
3.-Cambio de la velocidad de rotacin.
4.-Cambio del momento de torsin.
5.-Cambio del sentido de giro.
6.-Sincronizacin de los movimientos de los ejes.
Clasificacin de engranajes
Tren de engranes ordinarios
Clasificacin
de engranajes
En un tren de engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos. La bancada soporta los
engranes y forma el eslabn fijo en el mecanismo, figura 2.42a [1].
En un tren de engranes planetarios los ejes de algunos engranes se encuentran en movimiento y uno de los
engranes generalmente se convierte en engrane fijo, figura 2.42b [1]
En un tren de engranes compuesto esta conformado por engranajes ordinarios y planetarios, figura 2.43.
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1.
2.
3.
4.
5.
Engranajes rectos
Engranajes helicoidales
Engranajes cnicos
Engranajes de tornillo sinfn y corona
Engranaje de pin y cremallera
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Mecanismos de friccin.
En la serie de mecanismos usados en la tecnologa actual se usa la fuerza de friccin, en calidad de la fuerza
para poner en movimiento a los eslabones, o bien para frenar su movimiento. Los mecanismos en los cuales se
usa la fuerza de friccin, llevan el nombre de mecanismos de friccin. Los mecanismos de friccin se usan
mucho para una variacin suave de velocidad de las velocidades angulares. Los mecanismos de friccin con
transmisin sin pasos se llaman tambin variadores de velocidad. En la figura 2.45 y 2.46 se muestran algunos
mecanismos de friccin [25].
25
2
3
26
Los mecanismos de seis barras son tiles en el diseo de dispositivos biomecnicos. Por ejemplo, el diseo de
una prtesis externa para una pierna amputada por encima de la rodilla, es deseable duplicar el movimiento del
centro de rotacin relativo entre el fmur y los huesos de la pierna (tibia y el peron) para mantener la
estabilidad al caminar. Las figuras 2.49 y 2.50, muestran un generador de movimiento de seis barra Stephenson
I, diseado con este fin [1].
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Figura 2.48
Eslabonamientos de Stephenson I,,II y III de seis barras [1]
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Mecanismo de palanca
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en que es necesario vencer una gran resistencia con una fuerza
motriz muy pequea. La figura 2.51 muestra el mecanismo; los eslabones 4 y 5 son de la misma longitud. Al
disminuir el ngulo a y conforme los eslabones 4 y 5 se hacen mas colineales, la fuerza F necesaria para vencer
una resistencia dada P disminuye en la forma
mostrada por la siguiente relacin [2]:
F
2 tan
P
Se ve que para una F dada conforme a se
aproxima a cero, P se aproxima a infinito.
Aplicaciones. Este mecanismo se emplea en una
quebradora de piedra para vencer una gran
resistencia con una fuerza pequea. Este
mecanismo puede ser empleado lo mismo en
forma esttica que dinmica, como se puede ver
en muchos dispositivos sujetadores de palanca
para detener o fijar piezas de trabajo [2].
Figura 2.51 Mecanismo de Palanca
Mecanismo de pantgrafo.
Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un punto siga una determinada
trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica amplificada o reducida. La figura 2.52
muestra una ilustracin de este mecanismo. Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el punto P est
en una extensin del eslabn 4. El punto T est en el eslabn 5 en la interseccin de una lnea trazada desde 0
hasta P. Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto T traza una trayectoria semejante a escala reducida
[2].
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado, en especial en las mquinas de
grabado y de trazo de perfiles o contornos. Uno de los usos de las contorneadoras es la fabricacin de dados o
moldes. El punto P hace la funcin de un dado y traza el contorno de una plantilla en tanto que una fresa
giratoria se coloca en Q para que maquine el dado a una escala ms pequea.
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Tamao de la figura en P AP
Tamao de la figura en T AT
NT
PN
M 0 PM
0 P PM
0T MN
30
portaherramientas a lo largo de la bancada de la mquina para hacer un corte. Por el contrario, si la tuerca se
soporta mientras gira, se puede hacer que el tornillo se traslade, por ejemplo el gato de tornillo.
Tornillo de Arqumedes
Transmisin
Se define como transmisin al mecanismo o sistema mecnico empleado para llevar el movimiento desde el eje
del motor o fuente de potencia de una mquina hasta el eje de la carga resistente de salida, . Adems de esta
funcin de trasmitir el movimiento, la transmisin debe transformar la potencia mecnica suministrada por el
motor adaptndola a las necesidades de la salida (aplicacines). En la figura 2.55 se muestra en forma de
bloques una transmisin mecnica [30].
31
La figura 2.55-1a muestra un mecanismo de Chebyschev de cuatro barras trazador de crculos aproximados.
Cuando la manivela gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, el punto P traza un crculo del
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mismo dimetro en el sentido de las manecillas del reloj. La figura 2.55-1b muestra un mecanismo de Delone,
de seis barras, trazador de crculos exactos que contiene un pantgrafo (B-C-D-O 4). Lo cual causa que el punto P
copie el movimiento del punto A y produce una rplica de 1:1exacta del movimiento circular de A en torno a O 4,
pero en la direccin opuesta.
33
34
Figura 2.56
La figura 2.57 ilustra una mquina de coser compleja construida a partir de un pequeo nmero de elementos
constructivos. Los cuatro bloques constitutivos mecnicos bsicos mostrados en la figura 2.60 se encuentran en
la mquina de coser. stos transfieren la energa (y rotacin) proporcionada por el motor a un movimiento
complejo para resolver la tarea. El conocimiento de los bloques constitutivos mostrados en figura 2.57 puede
ayudar al diseador a crear nuevas configuraciones de mecanismos (tipo sntesis) para satisfacer un
comportamiento deseado o funcin de salida (tarea o aplicacin).
Figura 2.57 Mquina de coser con cuatro bloques constitutivos mecnicos bsicos