AUTOR: PROF.

RAFAEL MEDINA
MECNICA DINMICA.Este curso est basado en la mecnica Clsica, desarrollada a partir de los principios y
teoremas de Newton y la aplicaremos a sistemas discretos formados por masas puntuales y
a slido rgidos.
Por otro lado, en la mecnica juega un papel importante las matemticas, ya que se basa en
modelos Matemticos que interpretan observaciones experimentales. Sin embargo, las
matemticas no son un fin en s, sino un medio para interpretar conceptos y fenmenos
(movimiento). Adicionalmente, mediante sistemas de referencia, basados en los conceptos
de espacio y tiempo, podremos describir el comportamiento mecnicos de los sistemas
asociados.
OBJETIVOS ESPECFICOS.En esta asignatura se aplicarn los conceptos, frmulas, y las leyes de la mecnica clsica
(mecnica terica) al problema de comprender la cinemtica y la cintica presente en el
movimiento de un mecanismo (o de una mquina)
El aspecto cinemtico se orientar hacia dos reas:
1.-Clculo de las velocidades y aceleraciones absolutas de puntos geomtricos
pertenecientes a los elementos que constituyen el sistema mecnico estudiado, para un
instante de tiempo dado.
2.-El clculo de las velocidades y aceleraciones angulares absolutas, de los elementos que
constituyen el sistema a estudiar (elementos de un mecanismo), para un instante de tiempo
dado.
En relacin al aspecto dinmico, se tratar del clculo de las fuerzas, momentos de Fuerzas
y potencia que intervienen en el sistema estudiado. Slo como estrategia, este estudio se
desligar de la cinemtica. Sin embargo sabemos que esto no es posible, y la suma de
ambos aspectos conducir al estudiante al estudio de la dinmica de la mquina o del
mecanismo que se estudia y, junto a otras herramientas, le permitir afrontar cuestiones
relacionadas al diseo mecnico.
LA MQUINA Y SUS COMPONENTES.Mquinas son estructuras mecnicas que reducen el esfuerzo necesario para realizar un
trabajo. En casi todas las mquinas podemos encontrar los siguientes fundamentales:
Estructura (BANCADA)
Motor (elemento de entrada o motriz)
Mecanismos
Actuadores
Circuitos

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TIPOS DE MECANISMOS.-Los mecanismos son elementos o combinaciones de elementos que

transforman las fuerzas y los movimientos. As nos permiten modificar su direccin e
intensidad hasta lograr los que necesitamos. Algunos tipos de mecanismos son:
Engranajes

Palanca

Figura 1.a
1.b
Poleas

Figura

Cigeal

Poleas

Figura
Figura 1.d

1.c

SISTEMA DE TRANSMISIN.- Los sistemas de transmisin son mecanismos que se emplean

para transmitir movimientos de un eje a otro. Existen varios sistemas:
Transmisin mediante ruedas de friccin: Al girar una hace girar a la otra en
sentido contrario. Los ejes de las ruedas deben estar muy prximos y pueden ser
paralelos o que se corten (figura 2 ).
Transmisin mediante poleas y correa: Los ejes de las ruedas pueden estar muy
alejados y pueden estar paralelos o cortarse.
Transmisin mediante piones y cadena: son mecanismos compuestos por dos
ruedas dentadas unidas mediante una cadena. Se comportan como las transmisiones
mediante poleas y correa.

Figura 2.OTROS CONCEPTOS PREELIMINARES.-

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A.-MAQUINAS
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa. Tambin
puede definirse como un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y
realizar trabajo. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un
banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot.
B.-MECANISMOS (ESLABONAMIENTO)
Son ensamblajes o sistemas de elementos slidos conectados por uniones que se mueven
uno sobre otro con un movimiento relativo definido. Conjunto de elementos mecnicos que
hacen una funcin determinada en una mquina.
Ejemplos: BIELA-MANIVELA, LEVA-VARILLA.
C.-ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms elementos de conexin (pares), por medio de los cuales se pueden
unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. El nmero de nodos le
da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Adems, un
eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin
embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones.
PARES CINEMATICOS.Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos
eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente. Como consecuencia, los pares cinemticos permiten el movimiento relativo en
alguna direccin mientras restringen el movimiento en otras direcciones.
CLASIFICACIN DE LOS PARES CINEMTICOS:
1.-Atendiendo a la regin de contacto entre los eslabones.
1.1.-Superiores.-Estos Tambin llamados de contacto lineal o puntual, por ejemplo: levavarilla (ver figura 3), cojinetes de bolas, engranes.
Ejemplo de par superior. leva-varilla

Figura 3
(cilindro-embolo)

1.2.-Inferiores. Son conocidos tambin como pares de contacto superficial. Las superficies
de los eslabones son geomtricamente similares. Ejemplo de par inferior: cilindro-embolo.

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2.-Atendiendo al movimiento relativo entre las partes. De primer grado o lineal: cuando
cualquier punto de uno de los eslabones describe una lnea en su movimiento relativo
respecto del otro eslabn del par.

2.1.-De primer grado

2.1.1.-Prismtico
2.1.2.-Revoluta

Prismtico

2.1.3.-Helicoidal.- Par helicoidal: un punto P describe una hlice.

Revoluta

Revoluta
Helicoidal

2.2.-De segundo grado o superficial.- Cuando cualquier punto de uno de los eslabones
describe una superficie en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
2.2.1.-Par plano

Plano

2.2.2.-Par cilndrico
2.2.3.-Par esfrico

3.-Al tipo de rozamiento.

Cilndrico

3.1.-Par con Deslizamiento

3.2.-Par con rodadura

Esfrico

3.3.-Par con pivotamiento

4.-A l nmero de grados de libertad: I,II,III,IV,V
5.-Al nmero de eslabones que conecta: Binario, etc.
DIFERENTES ESLABONES.-Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse
con otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso
hasta ms conexiones.

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Elemento

Forma tpica

Representacin
cinemtica

Otro aspecto importante es la identificacin de los eslabones con base en el tipo de

movimiento. De este modo, y usando la figura, se muestra algunos ejemplos.

Bancada (Frame).- Es el eslabn fijo de un mecanismo. Normalmente se identifica con el

nmero uno.
Manivela (Crank).-Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual describe un movimiento de
rotacin completa.
Balancn (Rocker).-Eslabn que oscila un cierto ngulo y regresa su direccin, en un cierto
intervalo, alrededor de un eje de rotacin fijo.

Balancn
Bancada

Manivela

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Biela (Coupler).- Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y
tiene movimiento plano general. Este eslabn, tambin llamado acoplador,
comnmente conecta a los eslabones de entrada y salida.
Corredera (Slider).-Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de la
bancada.
Collarn (Slider).-Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn mvil.

Corredera

Collarn

DIAGRAMAS CINEMTICOS (KINEMATIC DIAGRAMS).- Para el anlisis del movimiento de una

mquina, es frecuentemente difcil visualizar el movimiento de los componentes de un
dibujo de ensamble completo; Como se puede ver en la figura 4, un esquema de la mquina
completa se vuelve complejo, y es difcil localizar el movimiento del mecanismo a
considerar. (Un motor produce una fuerza rotacional, el cual impulsa a un mecanismo que
mueve el cigeal de un equipo sincronizado)

Figura 4

Ejemplo 1. La figura 5 muestra una guillotina, la cual es usada para cortar tablillas
laminadas electrnicas. Dibuje el diagrama cinemtico.

Figura 5

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SOLUCIN:
1. Identifique la bancada o eslabn fijo.El primer paso para construir un diagrama
cinemtico es decidir la pieza que ser designada como la bancada. El movimiento de todos
los
dems
eslabones
ser
relativo
con
respecto
a
la
bancada.
La bancada ser etiquetada como el eslabn 1.
2. Identifique los dems eslabones.
Eslabn 2: Balancn
Eslabn 3: Corredera
Eslabn 4: Biela
3. Identifique los pares cinemticos. Existen tres revolutas que son usadas para
conectar tres eslabones diferentes. Esas revolutas son R 12, R23 y R34. El cortador
representar un par prismtico, ya que se desliza a lo largo de la bancada. Este par
prismtico es P14. Debido a que este par cinemtico posee el nmero 1, este par tambin
ser, como anteriormente se marc, una corredera.
4. Identifique algn punto de inters. Finalmente, el movimiento del extremo del
maneral (balancn) es deseado. Este es designado como el punto de inters X.
5. Dibuje el diagrama cinemtico.

Figura 6

Ejercicio.- La figura 6 muestra la pinza de presin. Dibuje el diagrama cinemtico.

GENERALIDADES SOBRE ELEMENTOS DE MACANSMOS
Ley de Grashof (Grashofs condition).-Esta ley afirma que, para un mecanismo
de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones
no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si
se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.
donde:
"s" es el eslabn ms corto del mecanismo.
"l" es el eslabn ms largo del mecanismo.
"p" y "q" son las longitudes de los otros dos
eslabones.
En caso de que se cumpla esta ley, se tienen los
siguientes tres mecanismos:

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I.- Si el eslabn ms corto est adyacente al eslabn fijo (bancada), se tiene un mecanismo
del tipo manivela - balancn, donde el eslabn de entrada es la manivela y el eslabn de
salida es el balancn.
II.- Si el eslabn ms corto el es fijo (bancada), se tiene un mecanismo del tipo doble
manivela, donde los eslabones de entrada y salida giran completamente alrededor de sus
respectivos ejes de rotacin.
III.- Mecanismo de doble balancn (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines articulados
a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas. (Para el estudiante: hacer
diagrama)

CADENA CINEMTICA y GRADOS DE LIBERTAD.- El nmero de grados de libertad (GDL) de

un sistema es el nmero de parmetros o variables independientes que se necesitan para
definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la
bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un
total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos
grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de dos grados de libertad le
quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema est dada por la
ecuacin de Grbler.

Donde:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas)
f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes

Movilidad (M).-

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La movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. En forma
equivalente tambin se puede definir la movilidad como el nmero mnimo de parmetros
independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un
mecanismo.