UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Departamento Acadmico de Ingeniera Aplicada

SILABO
CONTROL

MODERNO Y
PTIMO
(MT-227)

2015-1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA
APLICADA
SILABO P.A. 2015-1

1.

INFORMACION GENERAL
Nombre del curso
:
Cdigo del curso
:
Especialidad
:
Condicin
:
Ciclo de estudios
:
Pre-requisitos
:
Nmero de crditos
:
Total de horas semestrales:
Total de horas por semana
Teora
:
Practica
:
Laboratorio
:
Duracin
:
Sistema de evaluacin
:
Subsistema de evaluacin:
Profesor de teora
:
Profesor de prctica

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

MT 227
M6
OBLIGATORIO
7mo
MT 235
03
56
04
02
02
CCLAB

17 semanas (incluido exmenes)

F
-ING GARRIDO JUAREZ ROSA
ING GUSTAVO MESONES MALAGA
ING GARRIDO JUAREZ ROSA
ING GUSTAVO MESONES MALAGA

2. SUMILLA
El curso consiste en el anlisis, diseo y sntesis de los sistemas de control lineales invariantes
en el tiempo. Los temas a desarrollarse comprenden modelados lineales versus modelos no
lineales. En el modelado lineal se utiliza el descriptor de espacio estado en sus diferentes
formas cannicas, as como el anlisis del comportamiento local y global, alcanzabilidad y
realimentacin de estados, detectabilidad y estimacin de estados. En las tcnicas de diseo
se utiliza la ubicacin de polos y las tcnicas de optimizacin como LQR y LQG.

3. OBJETIVO
Al final del curso, los estudiantes habrn adquirido los principios bsicos de la teora de control
moderno y control ptimo con el propsito de disear controladores lineales de complejidad
moderada para aplicacin en procesos de diferente naturaleza: elctricos, mecnicos,
electromecnicos, trmicos, etc.

4. PROGRAMA ANALTICO POR SEMANA

1 SEMANA
INTRODUCCIN AL CONTROL MODERNO
Introduccin a la retroalimentacin y control. Introduccin al modelado. Representacin
espacio de estados.
Laboratorio 0 Introduccin al MatLab para el control

2 SEMANA
COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS
Modelado y anlisis cualitativo de modelos. Linealizacin
Laboratorio 1 Modelado Espacio Estado

3 SEMANA
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo (LTI). Anlisis de sistemas lineales: solucin de
espacio estado
Laboratorio 2 Sistemas LTI en Matlab y Respuesta al Espacio Estado

4 SEMANA
Transformaciones Cannicas, Forma controlable, Observable y Modal.
Primera prctica Calificada

5 SEMANA
DISEO DEL CONTROLADOR MEDIANTE VARIABLE DE ESTADO
Introduccin. - Diseo mediante la ubicacin de polos. Definicin de Controlabilidad.
Estabilizacin. Seleccin de Polos. Accin integral
Laboratorio 3 Introduccin al diseo de Controladores.

6 SEMANA
Observabilidad. Diseo de Estimadores de Estado. Estimadores de Orden Completo.
Laboratorio 4 Diseo de sistemas de control usando controladores y observadores

7 SEMANA
Estimadores de Orden Reducido.-Seleccin de Polos para Estimadores
Diseo del Compensador. Introduccin a la entrada de referencia.
Segunda prctica calificada

8 SEMANA
SEMANA DE EXAMENES PARCIALES

9 SEMANA
CONTROL OPTIMO
Estabilidad. Funciones de Lyapunov. ndices
Especificaciones.
Laboratorio 5 Introduccin al control Optimo

de

10 SEMANA
Sistemas de Control ptimo cuadrtico (LQR).
Laboratorio 6 Diseo de Controladores ptimos LQR

11 SEMANA
Problema de seguimiento en el control lineal cuadrtico
Laboratorio 7 Diseo de Controladores ptimos LQR

desempeo.

Definicin.

Tipos.

12 SEMANA
Filtro de Kalman
Tercera Prctica Calificada

13 SEMANA
Regulador cuadrtico Lineal Gaussiano (LQG)
Laboratorio 8 Diseo de un Regulador Cuadrtico Lineal Gaussiano (1)

14 SEMANA
Filtro de Kalman Extendido
Laboratorio 9 Diseo de un Regulador Cuadrtico Lineal Gaussiano (2)

15 SEMANA
SEMINARIO DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Exposicin de temas relacionados a nuevas teoras de control as como a modernas
tecnologas de automatizacin de sistemas.
Cuarta Prctica Calificada

16 SEMANA
SEMANA DE EXAMENES FINALES

5. MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDACTICOS

Exposicin terica por parte del profesor ante pizarra, auxilindose de material didctico, como
proyector multimedia y computadora. El curso esta disponible para todos los alumnos en
facebook, as como plataforma virtual que ser indicada por los profesores, donde se
encuentran archivos de inters y enlaces relacionados al curso asi como un tabln de anuncios
donde cada profesor puede colgar avisos importantes. Las exposiciones prcticas se dan en el
laboratorio con ayuda del software Matlab y Simulink. Se induce al trabajo en grupo dejando
trabajos de simulacin fuera del aula.
Material de ayudas para la enseanza: pizarra, plumones, proyector multimedia y
computadora.

6. EVALUACIN
Sistema De Evaluacin: F
El curso tiene 04 prcticas calificadas y dos exmenes Parcial y Final. Las prcticas pares
sern evaluadas 50% en aula (test) y un 50% trabajo domiciliario que debe ser sustentado.
El Promedio final (PF) segn el sistema F:

PF

EP 2 EF PP
4

Donde:
PF: Promedio Final
EP: Examen Parcial
PP: Promedio de Prcticas
EF: Examen Final.

7. BIBLIOGRAFIA

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H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear Optimal Control Systems, John Wiley and Sons, New York,
NY 1972.
R.F. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover Publications, 1994.
Pginas Web.
Revistas.
Aulas Virtuales.
Frums

Ing. Garrido Juarez Rosa

Ing. Gustavo Mesones Mlaga

UNI FIM 2015