SEP

SNEST

TNM

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PAQUETE
TECNOLÓGICO
DEL
DISPOSITIVO
ELECTRONICO BASADO EN LA PREDICCION DE
MOVIMIENTOS PARA DETECTAR UN DISCO DE HOCHEY

ALUMNOS:
Eduardo Sánchez Eliel
Reye Pérez Diego
Aguilera Sánchez Lemuel

Formulación y Evaluación de Proyectos

Metepec, Estado de México, Mayo del 2015

Sin embargo. el cual por medio de una cámara predecía los movimientos del disco de juego. aero hockey o tejo) es un deporte en el cual dos personas compiten para anotar puntos en la portería contraria. primeramente el diseño y la elaboración de la mesa como tal y segundo. la programación e implementación de la totalidad de los componentes. con el pasar de los años. que se podía jugar solamente con la participación de dos jugadores. INTRODUCCIÓN . Una de esas nuevas tecnologías consistió en la creación de un mando automático. desde la creación de este juego. en este caso el elegido fue arduino. se quisieron y se fueron implementando nuevas tecnologías con el fin de hacer el juego más rápido. Como plataformas de software y hardware libres. difícil. dando una respuesta de inmediata al rival.RESUMEN El juego de hockey sobre mesa (también llamado hockey de mesa. Al final se muestran los resultados obtenidos. En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un paquete tecnológico de bajo costo para la creación de una mesa de hockey automática. el paquete se basa en el uso de software y hardware libres y considera el uso de sensores utilizados para la predicción de movimientos. siempre ha consistido que sea un “1vs1” esto quiere decir. y por consecuencia más entretenido.

Esta plataforma es el dispositivo electrónico que se encarga de recolectar las lecturas de los sensores (que se describen a continuación). Sin embrago con los avances tecnológicos actuales. sin embargo para su juego se necesita de dos persona. debido a su alto coste debido a su complejidad para el diseño. siendo los primeros el Atmega8 y el Atmega168. siendo esto lo normal desde la creación como tal de la mesa. Cabe destacar que es posible manejar señales analógicas y digitales. tanto su diseño como su distribución son libres. Actualmente hay varios modelos de sistemas Arduino que van cambiando de microcontrolador. adaptación de sensores comerciales para la lectura de datos. puede utilizarse sin inconvenientes para desarrollar cualquier tipo de proyecto sin tener que adquirir ningún tipo de licencia. así como el diseño físico desde 0 de la mesa. así como de procesar los datos. así como lo caro de sus componentes. con calidad y con la capacidad de calibración de acuerdo a las condiciones locales. Arduino es una plataforma denominada open hardware que reúne en una pequeña placa de circuito impreso (PCB) los componentes necesarios para conectarse con el mundo exterior y hacer funcionar un microcontrolador Atmega. dando como resultado una elaboración más barata y fácil para su construcción. pero sobre todo la programación que se necesita. no existe como tal. este paquete contempla la construcción de sensores propios. La posibilidad de integrar sensores digitales y analógicos. todo esto ha disminuido. Al ser Open-Hardware.El uso del juego hockey sobre mesa es muy común en salas de juegos. En el presente trabajo se describe un paquete tecnológico de bajo costo con materiales disponibles en el mercado nacional. proporcionando medidas y materiales. Sin embargo la creación de una mesa automática que es lo que deseamos. enviarlos a una salida predeterminada y tomar acciones de control si así se requiere. hace posible la construcción de sensores propios o adaptación de otros para obtener resultados comparables a sensores comerciales pero a un costo menor. es decir. Una de esas nuevas tecnologías es Arduino. .

MATERIALES Y METODOS DISEÑO Y FABRICACIÓN DE MESA HOCKEY Como su nombre lo dice. todo esto fue ensamblado haciendo uso de tornillos de variadas medidas así como de una cortadora de madera para corte exacto tanto de tablones como de bastidores (Figura 1) Figura 1 . así que lo primero que ocupamos hacer es una mesa de hockey común. todo parte de una mesa de hockey. los cuales sirven para tener un mayor soporte así como servir de base para la colocación de las patas de la mesa. Primeramente se hizo uso de un tablón el cual fue cortado a la medida. a continuación fueron colocados 5 bastidores en la parte posterior de la mesa. este tiene la función de servir como base de la mesa.

este proceso se hace por medio de una caladora y de unos moldes previamente hechos al tamaño de los ventiladores para que su corte sea exacto.5ª utilizados comúnmente para el enfriado de aparatos de electrónica. Terminada la perforación de la mesa se procede a cubrir con fomi los 5 bastidores anteriormente colocados siendo pegados con silicón caliente todo esto para que el aire que desprenden los ventiladores no sea liberado por algunas de las perforaciones realizadas por los tornillos utilizados previamente. (Figura 3) . esto tiene como finalidad que una vez que los ventiladores estén en su lugar el aire que estos dan sea arrojado por medio de esas perforaciones haciendo que el disco de juego sea elevado restándole resistencia con la mesa y haciendo que se desplace de forma más sencilla y rápida. estos son colocados en la parte central de la los tablones (mesa) ya que de esta forma el aire expulsado es uniforme para todos los lados de la mesa.Posteriormente se pasa a perforar el tablón. (Figura 2) Figura 2 Se lleva acabo el paso de la colocación de los ventiladores en este caso son dos ventiladores PC 90mm de 12V 0. Hay que tener en cuenta que se tienen que colocar los cables a utilizar de los ventiladores antes de colocar el fomi ya que posteriormente se utilizaran. por medio de una guía previamente echa de tal forma que cada perforación sea exacta y precisa se procede a perforar el tablón en su totalidad haciendo uso de un taladro y una broma de 1mm.

(Figura 4) Figura 4 CONSTRUCCIÓN DE ROBOT HOCKEY . las cuales servirán para que el disco no se salga de la mesa. así como la colocación de las barreras de contención tanto laterales como finales de ambos lados.Figura 3 Por último paso se lleva a cabo la colocación de las patas de la mesa. estas barreras de contención están forradas de fomi para que el impacto del disco contra ellas sea de manera suave estas son colocadas por medio de perforaciones echas con el taladro y la broca de 1 mm.

Y y Z Foto 1 Se colocan los drivers con sus disipadores en las salidas X. visto el hockey desde atrás) y la salida Z al motor eje Y derecho. Se debe hacer esto para los drivers de X. Se debe preparar una parte plana en el eje de salida de los motores. Con un tester se pude comprobar que no existe continuidad y por tanto que la pista la se ha cortado correctamente. Y y Z. Hay placas de RAMPS que no tienen jumper así que lo que se debe hacer es cortar esa pista con un cúter (Y con cuidado) entre esos dos puntos.4 Se a modifican la RAMPS para utilizar los drivers con ⅛ de Microstepping.Montar el Arduino Mega con el shield RAMPS 1. Para ello se debe eliminar el JUMPER que aparece en la foto (Foto 1). La salida X irá al eje X. la salida Y irá al eje Y (motor izquierdo. El mejor método es colocarlo en un banco de mesa y realizar la parte plana con una lima. Preparación de los motores. (Foto 2) .

0. También podemos alimentar con una batería de 12V o una batería de litio 3S o 4S como mucho. rojo positivo. El eje Y-izquierdo debe tener una longitud de 30 cm y el eje Y-derecho debe tener una longitud de 58 cm. Lo más cómodo es comprar los cables que ya vienen con los conectores (set de cables de las impresoras 3D) y si no. Conectar el cable USB al ordenador Cargar el arduino IDE (versión 1. Para alargar los cables de los motores se deben soldar un nuevo cable con los conectores adecuados. Respetar la polaridad: Negro negativo. (Cable azul del motor hacia la izquierda). los motores comienzan a girar lentamente. Si alguno de los motores no gira en el sentido . el puerto serie que nos haya asignado para el arduino. soldarle los conectores. Preparar la alimentación de 12V en el conector de la RAMPS La fuente puede ser una fuente de PC o una fuente de 12V mínimo 5A. el motor Y (Y-izquierdo) debería girar en el sentido contrario de las agujas del reloj y el motor Z (Y-derecho) debería girar en el sentido de las agujas del reloj. El motor X debe tener una longitud de cable de: 80cm. Al cargar deberían parpadear algunas luces del RAMPS Desconectar el cable USB del arduino Se deberán conectar los 3 motores.5). Conectar la alimentación de 12V (conector del RAMPS) y comprobar que a los pocos segundos.Foto 2 Se preparan los cables y los conectores de los motores. Elegir en el menú Herramientas->Tarjeta Arduino Mega 2560 y en Herramientas->Puerto Serial. El motor X debería girar en el sentido de las agujas del reloj.

se comienza por el eje Y. con piezas especiales. habría que modificar el código y comentar/descomentar las líneas para invertir los sentidos de los motores. Se comienza montando el soporte para el motor del eje Y (Foto 3) Foto 3 Ahora se pasa a atornillar el motor con los tornillos M3x6 y usando una o dos arandelas. ya que son únicas en cuanto medida y material. tornillos. Sin embargo a partir de este paso. Se puede poner también la polea GT2 de 42 dientes de ese motor. Ahora se ancla a la mesa. El eje Y tiene dos partes. todo lo que se hace se lleva acabo. Hasta ahora todo se ha hecho con materiales existentes en el mercado.adecuado. la derecha y la izquierda. caladoras. arduino. Usar 2 tornillos 3x30 para anclar a la mesa. motores. etc. ramps. Ambas son totalmente simétricas y usan las mismas piezas. (Foto 4) . La polea se debe montar con las 2 tuercas M3 embutidas en sus agujeros correspondientes y sus tornillos M3x12. Uno de los tornillos debe coincidir con la parte plana del eje del motor para asegurar que la polea no se resbale en el eje. La pieza de soporte del motor debe quedar bien centrada en el filo de la madera. broca. de forma que el motor quede separado aproximadamente 2 mm del borde de la mesa. taladro. Los tornillos deben quedar a 8 mm del borde. estas están impresas en 3D y las piezas y su función son las siguientes: Eje Y -Una vez impresas las piezas.

Se prepara la pieza del carro del eje y poniendo un rodamiento de bolas LM8UU en el centro. (Foto 5) Foto 5 Se toma una de las varillas de acero de 46cm. y se comprueba que el carro ruede correctamente y con poco rozamiento. Se atornilla la pieza del final del eje Y. La idea es que la varilla del eje Y debe estar perfectamente centrada y alineada con el listón lateral de la mesa. .Foto 4 El agujero para la pieza del otro extremo del eje Y estará a 46. se inserta en el extremo del motor y se coloca en el otro extremo la pieza del final del eje Y. se introduce el carro del eje Y.6 cm del borde de la mesa y centrado en altura.

Una vez montada la polea en el extremo de la pieza (simplemente va apoyada. Si la correa patina (resbala) sobre la polea del motor puede ser que se tenga poca tensión en la correa o que la polea no se ha impreso correctamente y resbala en la correa. (Foto 6) Foto 6    Eje X . Ahora se monta la correa GT2 (o T5). La correa debe quedar suficientemente tensa. se pasa por las dos poleas (la del motor y la del extremo y se engancha en la pieza del carro en la ranura correspondiente. Si es esto último se debería plantear o imprimir la pieza con mayor calidad o pasar a correa T5 y poleas T5 que son más fáciles de imprimir. la correa hará que no se pueda caer). Se comprueba que el carro se mueve y arrastra correctamente la correa y el motor gira pero la correa no patina sobre la polea del motor.Momento de colocar la otra polea (lisa) del extremo del eje Y que va montada con un rodamiento 608 y un pequeño tubo de aluminio de 24mm Si quedara holgura entre el rodamiento y la polea se puede pegar para que el rodamiento y la polea sean totalmente solidarios.

Los rodamientos pueden ser impresos en PLA (funcionan muy bien con los tubos de carbono) o LM8UU. Colocar las tapas de los tubos en los carros del eje Y para evitar que los tubos se salgan por detrás (tornillos M3). que queda en todo momento a una altura de unos 2mm sobre la mesa en todo el recorrido del robot. Es muy importante que no roce con la mesa en ningún punto. Coger los rodamientos con bridas al carro y comprobar con los tubos de carbono que desliza bien. pasarlos por los rodamientos del carro X y engancharlos en los agujeros de los carros del eje Y en ambos lados. Colocar el motor X con los tornillos M3x6 y arandelas. (Foto 8) . Si los rodamientos han sido impresos en PLA asegurarse que las tolerancias son correctas y que deslizan bien en el tubo de carbono. siempre debe quedar un poco elevado (entre 1 y 2mm). ajustar un poco las tolerancias y volver a imprimirlos (o repasarlos con una lima).Imprimir las piezas del carro del eje X. Si los tornillos quedan sueltos en los agujeros. Montar el soporte para el motor X en el carro Y-izquierdo con dos tornillos M3x20 con tuercas. Comprobar que el carro X se mueve libremente en todo su recorrido con poco rozamiento y muy importante. si no es así. (Foto 7) Foto 7 Colocar los dos tubos de carbono (o aluminio) de 65cm. usar unos más largos y ponerles tuerca por el otro lado. atornillar la parte de arriba y la de abajo. Atornillar también el soporte para la correa.

Motor Y-izquierdo al Eje Y y el motor Y-derecho al Eje Z de la RAMPS. Montar la correa del eje X. Montar el ventilador de refrigeración de la electrónica tal y como se muestra en la foto. igual que se hizo con los otros motores. El ventilador para refrigerar la alimentación va conectado a la salida de 12V de la RAMPS y colocar respetando la polaridad. Probar a mover el carro arrastrando la correa y debería girar el motor X sin problemas y sin resbalarse la correa. Colocación de la electrónica Colocar el Arduino Mega+RAMPS con dos tornillos 3x30 directamente en la madera posterior. anclarla en el soporte del carro X y comprobar que queda suficientemente tensa. Los ventiladores de la mesa van conectados a las salidas de los FETS de la RAMPS. (Foto 9) Foto 9 Ahora es momento de comenzar con las conexiones. Se conectara cada motor con su driver igual que se hizo anteriormente. . Eje X al X. uno de los tornillos debe coincidir con la parte plana del eje del motor para que quede bien sujeta. En el otro extremo poner una polea sin dientes con un rodamiento 608 y un tubo de aluminio de 30mm sujeto al carro.Foto 8 Montar la polea GT2 de 42 dientes en el eje del motor X.

La pieza de anclaje a la mesa lleva 3 tornillos de 3x20. La otra pieza simplemente se encaja en la base de la cámara.Montaje de la cámara PS3 Eye Se necesitara imprimir las 2 piezas para el montaje y un tubo de carbono (o aluminio) de 8mm de 87. La cámara debe quedar totalmente paralela y alineada a la mesa y apuntando al centro de la misma.5cm de largo. (Foto 10) Foto 10 .

permite evitar la dependencia de tecnología extranjera. que deriva en un mejor aprovechamiento de los recursos económicos para ser utilizados de forma divertida jugando El desarrollo de software ad-hoc para este paquete tecnológico (sensores y software propio) permite escalar el sistema con la integración de nuevas tecnologías de como por ejemplo la predicción de movimientos en accidentes automovilísticos Los materiales de construcción utilizados en la elaboración de los sensores y mesa de hockey permitieron disminuir costos de producción.CONCLUCIONES Como se pudo observar el automatizar un mando de una mesa de hockey tiene su lado de complejidad. gran parte de la dificultad es realizar el programa en arduino así como el aparejamiento de RAM’S y drivers. Quedo demostrado que si uno hace uso de las nuevas tecnologías. . El conjunto. sensores-Arduino-software que aquí se presentó. los cuales hacen que lo existe a nuestro alrededor sea algo todavía más atrayente y divertido para nosotros. uno puede llegar a crear. sin embargo lo demás es el de contar con tiempo y recursos. El software libre permite el control de sensores que favorecen un ambiente controlado. innovar cosas nuevas. disminuir costos. lo que permitiría adaptar procesos de automatización o ayudar en la toma de decisiones.