ANGULOS DE EULER

ngulos de Euler
Este artculo trata de los ngulos de Euler de la teora matemtica de rotaciones. Para el uso
de la palabra en aeronutica ver ngulos de navegacin
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para
especificar la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente
mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para describir la
orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento.

Definicin
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible
especificar la posicin de un sistema en trminos del otro usando tres ngulos , y
.
La definicin matemtica es esttica y se basa en escoger dos planos, uno en el
sistema de referencia y otro en el triedro rotado. En el esquema adjunto seran los
planos xy y XY. Escogiendo otros planos se obtendran distintas convenciones
alternativas, las cuales se llaman de Tait-Bryan cuando los planos de referencia son
no-homogneos (por ejemplo xy y XY son homogneos, mientras xy y XZ no lo
son).
La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de
nodos, y se usa para definir los tres ngulos:

es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos.

es el ngulo entre el eje z y el eje Z.

es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.

ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son los valores
de las tres rotaciones intrnsecas que describen el sistema.
Notar que tambin se considera la notacin:

Dos sistemas de coordenadas ortogonalesen el que se muestran los ngulos de Euler

Relacin con los movimientos de rotacin

Rotaciones de Euler
Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler
dejando fijos los otros dos. Tienen nombres particulares:

Precesin

Nutacin

Rotacin intrnseca

Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su totalidad, sino que es una

mezcla de ambos conceptos. La precesin es extrnseca, la rotacin intrnseca lgicamente
intrnseca, y la nutacin es una rotacin intermedia, alrededor de la lnea de nodos.
Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin de ngulos
composicin de stas tres rotaciones:

como una

entonces se cumple:

Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones son commutativas entre ellas:

lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la analoga entre los ngulos de Euler y
los de un soporte Cardn
Rotaciones de Euler de la tierra. Rotacin intrnseca en verde, Precesin en azul y Nutacin
en rojo.

Otros sistemas de
Con unas condiciones iniciales
son equivalentes a una composicin de

rotaciones equivalentes
determinadas, los ngulos de Euler
rotaciones:

Soporte cardn mostrando ngulos de Euler. El marco externo y el eje externo 'x' no se
muestran. Los ejes Y son perpendiculares a cada anillo.

Ejes de rotacin en Cardn: Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos inicialmente,
restringidos a movimientos de cardn como los del dibujo.

Rotar el sistema XYZ alrededor de su nico eje posible z en ; el

sistema xyz no se mueve.

Rotarlo alrededor de su nico eje posible (lnea de nodos) por .

Rotarlo respecto al eje Z por .

Ejes de rotacin extrinsecos Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos inicialmente.

Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ; el sistema xyz no se mueve.

Rotarlo alrededor del eje x por .

Rotarlo respecto al eje z por .

(Note que el primero y el tercer ejes son idnticos.)

Ejes de rotacin intrnsecos (mviles) Empezar con el sistema XYZ igual al

sistema xyz.

Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en ; el sistema xyz no se mueve.

Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por .

Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado eje Z por .

(Nota que los ngulos estn en orden inverso.)

Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La equivalencia de estas tres definiciones
se verifica abajo. Algunos autores denominan a los ngulos de Euler (, , ) como (, , )

Matrices de rotacin y velocidad angular

Composicin segn rotaciones intrnsecas. Este tipo de descomposicin en rotaciones
intrnsecas no es commutativo.
A partir de la relacin entre los ngulos de Euler y el movimiento de los soportes de Cardano,
se puede probar que todo sistema de coordenadas puede ser descrito con los tres ngulos de
Euler. Si llamamos
a la matriz de rotacin tridimensional que representa la
transformacin de coordenadas desde el sistema fijo al sistema mvil, el teorema de Euler
sobre rotaciones tridimensionales, afirma que existe una descomposicin nica en trminos
de los tres ngulos de Euler:

Ntese que tras cada uno de los giros el sistema de referencia queda girado, el primer giro de
ngulo es al alrededor del eje Z1, el segundo giro de ngulo es al alrededor del eje X2 y el
tercer giro de ngulo es al alrededor del eje Z3. La velocidad angular de un slido rgido
expresada en trminos de los ngulos de Euler viene dada por: