UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN

LABORATORIO: CONTROL DIGITAL

GRUPO: 2801-D

PROFESOR: ING. SANTOYO MORALES HECTOR MIGUEL

ALUMNO: LEGORRETA DIMAS OSCAR ANTONIO
NOMBRE DE LA PRCTICA: Analisis y Simulacion de Sistema Digital con Matlab
No DE PRCTICA: 10
Fecha de realizacin: 06 de Mayo del 2014
del 2014
Semestre: 2014-II

Fecha de entrega: 06 de Mayo

Objetivos
Deducir el comportamiento de la funcin de transferencia de un motor
de CD controlado por armadura.
Obtener la funcin de transferencia de un controlador de posicin
angular con un motor de CD.
Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital
empleando las herramientas de Matlab
Comprobar el funcionamiento del controlador proporcional Gcp(z) en el
dominio de Z.

Introduccin
En esta prctica se empleara un simulador matemtico para realizar la
implementacin de un sistema de control al cual se le pueda agregar un
controlador proporcional para comprobar los conceptos tericos de
compensacin y sintonizacin de los controladores digitales.
Los simuladores de software constituyen en la actualidad una herramienta muy
poderosa para la comprensin de conceptos y adquisicin de conocimientos y
asi poder aplicar estos a nuevos contextos a los que por diversas razones, el
estudiante no puede acceder desde el contexto donde se desarrolla su
aprendizaje.
De hecho, buena parte de la ciencia de frontera se basa cada vez ms en el
paradigma de la simulacin, ms que en el experimento en s. Mediante los
simuladores se puede, por ejemplo, desarrollar experimentos de qumica en el
laboratorio de informtica con mayor seguridad.
Los simuladores usados en educacin se definen como programas que
contienen un modelo de algn aspecto del mundo y que permite al estudiante
cambiar ciertos parmetros o variables de entrada, ejecutar o correr el modelo
y desplegar los resultados (Escamilla, 2000). Hoy en da, las actuales
tecnologas han cambiado al parecer nuevos soportes, como el magntico y el
ptico, la informacin ahora es digitalizada: s pasa del lpiz y el papel al
teclado y la pantalla y aun ms, a la simulacin.
Aunque las investigaciones sobre simulacin son todava muy escasas, se
pueden encontrar experiencias que desarrollan procesos de enseanzaaprendizaje como simulaciones, mediante la integracin de las tecnologas de
telecomunicaciones por computadora con instrumentacin virtual se han
desarrollado laboratorios de fsica disponibles para ingeniera y accesibles a
travs de la red en tiempo real, lo cual asegura una rica experiencia de
aprendizaje para el estudiante. Ellos toman en cuenta las limitaciones reales de
los laboratorios, tales como el aprovechamiento de tiempo, los costos de

instrumentacin y los gastos de operacin, la falta de personal y la

disponibilidad de laboratorio en horario diferente al de oficina.
Tomando en cuenta estos hechos, en esta prctica se realizara el
planteamiento de la funcin de transferencia de un sistema fsico, su anlisis y
parmetros de funcionamiento y posteriormente la inclusin de un controlador
digital que permita modificar el comportamiento de la respuesta y comprender
as los procesos de compensacin y sintonizacin de los controladores.
Un actuador muy comn en los sistemas de control es el motor de CD. Este
actuador provee movimiento rotacional y acoplado con engranes, poleas y
cables puede proveer tambin un movimiento traslacional. Este sistema tiene
un circuito elctrico equivalente para control por armadura y un diagrama de
cuerpo libre para el rotor como se muestra en la figura 10.1

Que queda definido por las siguientes ecuaciones:

T =K f i f K 1 ia
Donde K1 es una constante e if se mantiene constante debido a que el voltaje
de alimentacin del campo es constante y por lo tanto el flujo es constante en
el estator, de manera que:

T =K ia
Donde K es una constante del par motor. Cuando el rotor esta en movimiento
se induce un voltaje Eb que es directamente proporcional a la velocidad
angular del motor, donde Kb es una constante de fuerza contra electromotriz.

Eb =

K b d
dt

En un motor de CD controlado por armadura la velocidad del motor se controla

a travs de la tensin en el rotor Ea, la cual se relaciona con la malla elctrica a
travs de la ecuacin:

La

d ia
+ Raia+ Eb=Ea
dt

La corriente de la armadura produce un par T que se aplica a la inercia y a la

friccin del rotor, por lo tanto:
2

d
d
+f
=T =K i a
2
dt
dt

Suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas y tomando la

transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores se tiene:

K b S(s)=E b (s )
(La S+ R a ) I a (s )+ Eb ( s)=E a (s)
2

(J S + fS )( s)=T ( s)=K I a (s )
Considerando que la entrada del sistema es el voltaje de alimentacin en la
armadura Ea(s) y la salida del sistema es la posicin angular en el eje del
motor (s), se obtiene el siguiente diagrama de bloques:

Que proporciona una funcin de transferencia:

(s )
K
=
=G(s)
2
Ea ( s ) [ La J S + ( La f + R a J ) S+ ( R a f + K K b ) ]
Dnde:
K = Constante de par motor = 6*10-5 lb-ft/A

La = Inductancia del devanado del inducido = 10 mH

J = Inercia equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes =
5.4*10-5 lb-ft-s2
f = Friccin viscosa equivalente referida al eje del motor a travs del tren de
engranes = 4*10-4 lb-ft/rad/s

Ra = Resistencia del devanado del rotor = 0.2

K b = Constante de fuerza contraelectromotriz = 5.5*10-2 V-s/rad
Con esta planta se puede construir un sistema de control de posicin
realimentado considerando un potencimetro de entrada que produce una
referencia R, un amplificador diferencial con ganancia Kp igual a 10 como
elemento de comparacin y un potencimetro de salida que gira a la posicin
deseada C.
La figura 10.3 muestra el sistema de control de posicin.

Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencimetro y el

amplificador son las siguientes:

E( s)=K r [R (s )C( s)]

Ea (s)=K p E( s)
C( s)=

N1
( s)
N2

Y se tiene finalmente un diagrama de bloques del sistema realimentado como

se muestra en la figura 10.4.

Dnde:
Kr = Ganancia del detector de error potencimetro = 24/ V/rad
Kp = Ganancia del amplificador diferencial = 10
N1/N2 = n = Relacin de reduccin del tren de engranes = 1/10
Procedimiento Experimental
1. Iniciar el programa Matlab.
2. Para la realizacin del reporte realice una captura de los comandos en la
pantalla del programa Matlab o una copia de las grficas generadas e
inclyalas dentro del desarrollo
3. Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s)
(10.9) de la figura 10.2 a travs de los comandos:

4. Defina la variable de Laplace s con el comando:

5. Inserte la funcin de transferencia G(s) (10.9) con el comando:

6. Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera

correcta dentro de la funcin de transferencia a travs del comando:

7. Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado

de la figura 10.4 y obtenga la funcin de transferencia de trayectoria
directa (Gtd), considere que la realimentacin es unitaria y por lo tanto la
funcin de transferencia de lazo abierto (Gla) es igual a la de la
trayectoria directa, a travs del comando:

8. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Glc) del sistema de

control de posicin a travs del comando:

9. Inserte un retenedor de orden cero en la trayectoria directa y transforme

la funcin Gtd al dominio de Z considerando un periodo de muestreo de T
= 0.1 s. a travs del comando:

10.Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de

control de posicin en el dominio de Z a travs del comando:

11.Identifique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo

cerrado en el dominio de Z.

(z0.06157)(z 1.458 z+ 0.7333)

12.Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del
crculo unitario indicando si el sistema es estable o no, con el comando:

Pole-Zero Map

0.5/T
0.6/T 0.4/T

0.8

0.1
0.3/T
0.2
0.3
0.4
0.2/T
0.5
0.6
0.7
0.1/T
0.8
0.9

0.7/T

0.6

0.8/T

Imaginary Axis

0.4
0.9/T

0.2

/T
/T

0
-0.2

0.9/T

0.1/T

-0.4
0.8/T

-0.6

0.7/T

-0.8
-1
-2.5

0.2/T
0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

13.Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina

el valor final de la funcin y restndolo del valor del escaln unitario que
se utilizar de entrada.

14.Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado

considerando una entrada escaln unitario con el comando siguiente y
maximizando la ventana resultante.
>>step(Gzlc)

Step Response

1.5

Amplitude

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

15.En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el

sistema.
Tiene una respuesta transitoria que va al estado estable.
16.Determine los parmetros de funcionamiento denominados: tiempo pico
(tp), mximo sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts), tiempo
de subida (tr), mostrndolos con el botn derecho del mouse sobre
cualquier punto de la grfica y seleccionando las opciones mostradas en
la figura 10.5.

tr

tp

ts

0.239 segundos

0.6
segundos

Mp
2.46 segundos

.406)
(1)=.406=40.6%

17.Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto

(Gzla) con el siguiente comando:
>> rlocus(Gztd)

Root Locus

4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

18.Determinar cules son los polos dominantes del sistema a travs de la

ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado, anotando las
coordenadas de dichos polos a travs del comando:

Los polos dominantes son los de segundo grado ya que tenemos dos races
conjugadas y son las que afectan al sistema

19.Insertar un controlador proporcional en la trayectoria directa del sistema

segn se muestra en la figura 10.6. Considerando que el valor del
controlador es igual a Gcp(z) = Kcp. El programa Matlab considera la
inclusin de una ganancia en la trayectoria directa de un sistema con
realimentacin y por lo tanto de manera implcita los comandos
siguientes trabajan sobre dicha ganancia Kcp.

20.Determina el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el

siguiente comando y determina si el sistema es estable, consulta el
help del comando.

Donde la ganancia es de 0>K>2.2640 para

que el sistema sea estable.

21.Modifica el valor de la ganancia del sistema de acuerdo a la tabla

siguiente y evala la respuesta en el tiempo para entrada escaln
unitario para cada uno de los valores de ganancia considerando el
diagrama con realimentacin que se muestra en la figura 10.6. Para
modificar explcitamente la ganancia de la funcin Gztd(z) solamente
debe multiplicar la ganancia por Gztd y realizar la realimentacin como
se muestra en el siguiente comando.

Funci
n

Ganancia del controlador

proporcional (K)

Tipo de
respuesta

Estabilid
ad

G1

0.1

Estable

G2

0.2

Estable

G3

0.24579

Estable

G4

0.4

G5

0.6

G6

G7
G8

2
K mxima

Transitoria
estable
Transitoria
estable
Transitoria
estable
Transitoria
Transitoria

Es
estable
Es
estable
Es
estable
Es
estable
Es
estable
Es
estable
Estable
Inestable

Error en
estado
estable
0
0
0
0
0
0
0
2.2204e-16

Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del
sistema justifique en base a la funcin de transferencia porque se tiene
ese comportamiento.
Segn nuestra funcin tenemos tres polos y ninguno cero adems de que dos
de los polos son conjugados y son lo que provocan la inestabilidad por eso
entre mayor es la ganancia es ms probable que sea inestable el sistema.

2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la

respuesta se asemeja a la de un sistema de segundo grado.
Por qu los polos dominantes pertenecen al polinomio de segundo grado.
3. Qu ventajas tiene la aplicacin de un controlador proporcional a un
sistema de control.
Incrementa la velocidad de respuesta
El error en estado estable siempre tiene un valor finito

Conclusin
En esta prctica se observ mediante la simulacin el comportamiento del
sistema en el cual primero se realiza un anlisis para verificar si es estable o no
, si tiene alguna inestabilidad identificar que polo esta ocasionando lo antes
dicho para esto se compensa para as lograr la estabilidad , para evitar las
oscilaciones y que el tiempo de respuesta sea menor se requiere de la
utilizacin de los controladores proporcionales que ay de dos tipos el integral y
el derivativo cada uno con sus desventajas pero al combinarlos funcionan
ptimamente en el cual hacen que el sistema se estabilice.

Previo 10 de control digital

Funcin de transferencia
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin
matemtica de ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado
con el concepto de funcin de transferencia. En general un proceso recibe una
entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de
Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que
relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).

Polos y ceros
Las races de la ecuacin caracterstica (valores para los cuales sta se hace
nula) se denominan polos del sistema.

Las races del numerador de la funcin de transferencia reciben el nombre de

ceros del sistema.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES (LGR)

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de
una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la
ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de
las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Controlador proporcional (P)

El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganania
ajustable . Este control reduce el tiempo de subida, incremente el sobretiro y
reduce el error en stado estable.
Para una accion de control proporcional la relacion entre la salida del
conntrolador u(t) y la seal de error e(t).
U(t)=kpe(t)
Compensacin de sistemas
El comportamiento de sistemas de control es esencial. Para mejorar las
caractersticas de respuesta de un sistema dinmico es posible incluir un nuevo
sistema que compensar o mejorar a las caractersticas de respuesta del
sistema de acuerdo a las necesidades.

Estos sistemas se denominan compensadores o controladores, y su funcin es

la de mejorarlas caractersticas del sistema en lazo cerrado.
En general un compensador es un componente adicional o un circuito que se
inserta en un sistema de control para compensar deficiencias de
comportamiento
Acciones de control
Las acciones de los controladores las podemos clasificar como:
Control discontnuo - Control ON OFF
Control contnuo- Controles PID (Proporcional, Integral y Derivativo)
Los segundos se pueden
controladores P, PI, PD y PID.

ajustar

en

forma

independiente

formando

Un controlador PID ideal, matemticamente queda expresado como:

La ganancia proporcional KC suele ser reemplazada por la banda proporcional

(PB). Este parmetro es adimensional, porcentual y se define como: