AUTOMATAS PROGRAMABLESAUTOMATAS PROGRAMABLES CONCEPTOS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL. 1, INTRODUCCION. La 12 13 2. ARQUITECTURA DE LOS PLC'S 2a) 2.2 2.3 24 25 26 3. NORMA IEC. 3.1, PARTES DE LA NORMA IEC 61131. 3.2. PARTE 3.... 4 SISTEMA SIMATIC ST 41 4.2 43 44 5S UTILIZACION DE STEP 7. CREAR PROYECTO. INSERTAR EQUIPO. ACTIVACION DEL SIMULADOR ... AJUSTAR PROPIEDADES DE LA CPU INSERTAR BLOQUE DE ARRANQUE (0B100) OPCIONES DEL “SISTEMA DE DESTINO” RECABLEAR........ : DATOS DE REFERENCIA IMPRIMIR... TABLA DE SIMBOLOS.. TABLA DE VARIABLES LAS MARCAS DE CICLO... zi INSERTAR BLOQUE DE DATOS GLOBAL. INSERTAR FUNCION . INSERTAR BLOQUE DE FUNCION . CREAR LIBRERIA... 6 PROGRAMACION BASICA AWL Y KOP... 61 62 63 64 65 CLASE DE SENALES EN AUTOMATIZACION. SISTEMA NUMERICO. at ES CONCEPTOS SOBRE INFORMATICA. as maa PERIFIERIA....... SISTEMA DE BUS... MEMORIA DE PROGRAMA.. RAM... FLASH- EPROM. SISTEMA DE AUTOMATIZACION SIMATIC S7 ELEMENTOS COMUNES......... UNIDADES DE ORGANIZACION DE PROGRAMA. GRAFICO FUNCIONAL SECUENCIAL (src) LENGUAJES DE PROGRAMACION... S TOP-DOWN VS. BOTTOM-UP- IMPLEMENTACIONES. CONCLUSIONES........ TIPOS DE CPU...... EJECUCION DEL PROGRAMA LA INSTRUCCION DE CONTROL. DIRECCIONAMIENTO......... TRATAMIENTO DE LOS RESULTADOG..... 69 REGLAS FUNDAMENTALES PARA LA ENTRADA DE ELEMENTOS KOP.69 AREAS DE MEMORIA Y FUNCIONES 1 LISTA DE OPERACIONES LOGICAS CON BITS. 2 PRIMERA CONSULTA. 7B7 8 9 10 u 2 13 AUTOMATAS PROGRAMABLES 66 ASIGNACION 67 ==-() BOBINA DE RELE, SALIDA. 6.8 FUNCION AND (Y) 69 FUNCTION OR (0)... 6.19 =--|NOT|--- INVERTIR RESULTADO LOGICO (RLO) 6.11 XOR_O-EXCLUSIVA. =: 6.12 # )--- CONECTOR........ G13 EXPRESIONES ENTRE PARENTESIS anil 614 Y ANTES DE O.... : G15 OPERACIONES DE FLANCOS. 616 SET Y RESET... 617 RS ACTIVAR FLIP-FLOP DE DESACTIVACION 83 618 SR DESACTIVAR FLIP-FLOP DE ACTIVACION 8 6.19 ~-=(SAVE) CARGAR RESULTADO LOGICO (RLO) EN EL REGISTRO RB 84 620 NEGAR, ACTIVAR, DESACTIVAR Y SALVAR EL RLO (awn, a4 621 LEER DIRECTAMENTE DE PERIFERIA......... aes 622 ESCRIBIR DIRECTAMENTE EN PERIFERIA. 81 86 623 ACUMULADORES - OPERACIONES DE CARGA Y TRANSFERENCIA 87 88 a8 90 91 92 93 624 OPERACION DE CARGA...... 625 OPERACION DE TRANSFERENCIA 626 OPERACIONES CON CONTADORES. 627 LISTA DE OPERACIONES DE CONTAJE 628 CONTADOR ASCENDENTE/DESCENDENTE 629 CONTADOR ASCENDENTE..... 630 CONTADOR DESCENDENTE. 631 CONTADORES EN AWL... 632 OPERACIONES DE COMPARACION... = 633 COMPARAR DOS NUMEROS ENTEROS EN AWL 634 COMPARAR NUMEROS REALES EN AWL. 6.35 OPERACIONES CON TEMPORIZADORES 636_ ELEGIR EL TEMPORIZADOR APROPIADO 6.37 OPERACIONES DE SALTO San 6.38 EJEMPLO DE UTILIZACION DE LA INSTRUCCION SPL. 6.39 EJEMPLO DE UTILIZACION DE SPB Y SPBN............. 6.40 EJEMPLO DE UTILIZACION DE LA INSTRUCCION LOOP. MARCA DE CICLO vn OPERACIONES CON BITS DE LA PALABRA DE ESTADO. OPERACIONES DE CONTROL DE PROGRAMA... 9.1 FUNCION MASTER CONTROL RELAY. OPERACIONES ARITMETICAS FUNDAMENTALS 10.1 EVALUAR BITS DE LA PALABRA DE ESTADO EN OPERACIONES EN COMA FIIA cc maiz 10.2 EVALUAR LOS BITS DE LA PALABRA DE ESTADO EN OPERACIONES EN COMA FLOTANTE. 122 10.3. ABS CALCULAR EL VALOR ABSOLUTO DE UN NUMERO EN COMA FLOTANTE. OPERACIONES MATEMATICAS AVANZADAS FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO Y¥ ROTACION. BLOQUES DEL PROGRAMA DE USUARIO.4 15 16 uv 18 19 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 TRATAMIENTO DE SENALES ANALOGICAS 14.4 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 14.7 EJEMPLO DE PROGRAMACION ESTRUCTURADA. MODULOS DE ORGANIZACION. 16.4 16.2 16.4 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO. AUTOMATAS PROGRAMABLES TIPOS DE BLOQUES..... 126 PARTES DE UN BLOQUE. 126 FUNCTION (FC) é a ary LLAMADAS A BLOQUES...... 2 129 BLOQUES DE DATOS (DB). sey! BLOQUES DE FUNCTION (FB) 134 139 139 ENTRADA ANALOGICA SALIDA ANALOGIC: = ‘ 140 DIRECCIONAMIENTO SENALES ANALOGICAS........ soul OFFSET DE SENALES ANALOGICAS 143 FUNCION DE ESCALADO DE ENTRADAS ANALOGICAS (FC105) 144 FUNCION DE DESESCALADO DE SALIDAS ANALOGICAS (FC106).147 PARAMETROS DE LAS TARJETAS ANALOGICAS 148 MODULO DE ARRANQUE 0B100.. ALARMA CICLICA OB35, ALARMA HORARIA OB10.... INTERRUPCION DE RETARDO 0B20... 17.1 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO POR MEMORIA.. 159 17.2 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO POR REGISTRO INTRAAREA....160 17.3 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO POR REGISTRO INTERAREA 161 17.4 OPERACIONES CON EL REGISTRO DE DIRECCIONEG......... 161 EJEMPLOS eee i 18.1 MARCA UNO. 18.2 MARCA CERO. 18.3 MARCA ALTERNA. 18.4 ACTIVAR TAREAS CADA CIERTO TIEMPO... 18.5 TELERRUPTOR. 3 18.6 GENERADOR DE PULSOS ASINCRONOS. 18.7 DEPOSITO DE AGUA : 18.8 SEMAFORO 18.9 CINTAS TRANSPORTADORAS.. 17 18.10 EJEMPLO DE UTILIZACION DE LAS INSTRUCCIONES BEB Y BEA 180 18.11 INTERMITENCIA. a 181 18.12 | SEMAFORO CON INTERMITENCIA... oo 182 18.13 APARCAMIENTO....... ‘ 189 18.14 ESCALERA MECANICA. 193, 18.15 FABRICA DE CURTIDOS. 2 a 195 18.16 SPL: EL “SELECT CASE” REPARTIDOR DE TAREAS. 197 18.17 SPBN: EL “IF...THEN” DE LOS PLC’S......... 198 18.18 LOOP: EL “FOR..TO..NEXT” QUE ENVIA A STOP. 199 NEMOTECNICA AWLews 200AUTOMATAS PROGRAMABLES CONCEPTOS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1, INTRODUCCION La Automatizacién Industrial es el conjunto de técnicas basadas en sistemas capaces de recibir informacién del medio sobre el cual actdan realizando anédlisis, organizacién y control, con el fin de optimizar los recursos productivos. Hay que contemplar dos tipos de industrias: la industria de procesos y la industria de manufactura. Esto dara lugar a dos clases de automatizacién: la automatizacién de procesos continuos y la automatizacién de procesos discretos (fabricacién). En muchas ocasiones ambos tipos coexisten juntos y se interrelacionan, mientras que en otras s6lo es observable un solo tipo. Elemento fundamental de la automatizacién industrial es la llamada INSTRUMENTACION, que es la encargada del conocimiento y utilizacién de todos los dispositivos que captan, miden y controlan las diferentes variables y parémetros ara que, tanto la parte de procesos como la de fabricacién, funcionen de forma Sptima, con seguridad y eficiencia. Los instrumentos encargados del control son los REGULADORES (conocidos en industria como CONTROLADORES) y los Controladores Légicos Programables (PLC), conocidos como Autématas Progremables, La misién de éstos Elementos de Control es interpretar las sefiales de los Instrumentos captadores y medidores (en industria transmisores) y de emitir las sefiales correspondientes @ los instrumentos ACTUADORES, que son los que realizan el trabajo de control. 1.1 CLASE DE SENALES EN AUTOMATIZACION Las sefiales eléctricas(entradas y salidas del sistema de control) se pueden dividir fundamentaimente en dos grupos Sefial digital Sefial analégicoAUTOMATAS PROGRAMABLES + Sefial binaria La sefial binaria sdlo puede admitir dos estados. Estos son: Estado "1" = presencia de tensién = p.e. Interruptor ON Estado “0” = ninguna presencia de tensién = p.e. interruptor OFF En control \6gico_ se utiliza con frecuencia una tensién continua de 24 V como “tensién de regulacién”. Un nivel de tensién de +24 V en un borne de entrada indica un estado “1”, Andlogamente, una tensién de OV indica un estado “0”, + Sefial analégica Al contrario que para una sefial binaria, que sélo puede tener dos estados, “presencia de tension +24V" y “ninguna presencia de tensién OV", las sefiales analégices pueden comprender un determinado dominio de valores. Ejemplos pera medidas analégicas: = Temperatura -50 ... +150°C - Caudal 0... 2001/min = Numero de revoluciones 500 ... 1500 rpm - Sefial de control: 4 - 20 mA Para trabajar con medidas analdgicas en un PLC, se han de convertir los valores de tensién, corriente o resistencia en una informacién digital. Esta conversién se obtiene con un conversor analégico - digital (Conversor A/D). Esto significa, que p.e. el valor de tensién de 3,65 V en una linea en posicién binaria se guarde como informacién. Cuantas mas posiciones binarias se utilicen para la representacién digital, més precisa seré la resolucién. Si se dispusiera p.e. pare el rango de tensién 0...+10V de un sélo 1 Bit, sélo se podria realizar una declaracién, si el rango de tensién esté comprendido entre 0...+5V 0 entre +5V...+10V. Con 2 bits se puede dividir el rango en 4 partes, es decir 0... 2,5 2,5... 5/5. 7,5 / 7,5 ... 10V. Los convertidores de corriente A/D en la regulacién técnica convierten con 8 o 11 bit. A continuacién se obtiene con 8 bit 256 partes y con 11 bit una resolucién de 2048. OAV 20mA10V 2 ~~] 40V: 2048 = 00048828 ——— * ~~» Se pueden distingir 116i eee ee ee on eee 0 2048AUTOMATAS PROGRAMABLES AUTOMATIZACION INDUSTRIAL v | PROCESOS CONTINUOS PROCESOS DISCRETOS (FABRICACION) ¥ PREDOMINAN LAS SENALES. PREDOMINAN LAS SENALES ANALOGICAS SOBRE LAS LOGICAS SOBRE LAS LOGICAS ANALOGICAS = yv REGULADORES ‘AUTOMATAS ¥ | PROGRAMABLES AUTOMATAS PROGRAMABLES TIPOS e DE SENALES ANALOGICAS, 4-20mA, 0-20ma. 0- 10VeeAUTOMATAS PROGRAMABLES 1.2 SISTEMA NUMERICO Para la adaptacién de la direccién en una célula de memoria, entradas ,salidas, tiempos, marcas, etc.. a través de un controlador Idgico programable (autémata) no se utiliza el sistema decimal, sino e! sistema binarie, «Sistema decimal Aqui se ha de clasificar el ntimero 215. El 2 corresponde a la centenas, el 1 a las decenas y el 5 a las unidades. En realidad se ha de escribir 215 como: 200+10+5. Se ha de escribir la expresién 200+10+5, como abajo esta representada, con ayuda del ntimero elevado a 10. Decenas _Unidades q § Nimere decima’ Cada cifra dentro del nimero decimal esté clasificada en un nimero elevado a la décima potencia, * Sistema numérico binario El sistema numérico binario reconoce sélo las cifras 0 y 1. La posiciones de los valores en el sistema binario se clasifican, como se describe a continuacién, en potencias de dos. 2 ze F Be] Poni 2 1 1 4 Ninos 112? 4428 o-2'] — fre2e | see a Aeon ey 13. Nino sect 7AUTOMATAS PROGRAMABLES Cada cifra dentro del numero binario esta clasificada en un numero elevado a la décima de 2. © Cédige BCD (Cédigo 8-4-2-1) Para representar importantes valores numéricos ordenadamente, se utliza con frecuencia el cédigo BCD (codificacién-binaria-decimal). Los ndimeros decimales se representan con la ayuda del sistema numérico binario. La cifra decimal con el valor mas alto es el 9. Para la representacién del ntimero 9 se necesita la potencia de dos hasta 23 , por lo tanto, en total se necesitan 4 posiciones. Para la descripcién de la cifra decimal més grande de 4 posiciones binarias, se designa pare cada cifra decimal una unidad de 4 posiciones, llamada tetrada. El cédigo BCD es por lo tanto un cédigo de 4 bits. Cada niéimero decimal se cocifica por separado. El numero 255 esté formado p.e. Por 3 cifras decimales. Cada cifra decimal esta representada en cédigo BCD como una unidad con 4 posiciones (tetrada). 2m |e! ‘0010 | 7000 [ 0107 Cada cifra decimal se representa con un cédigo propio a través de una tretrada, + Sistema hexadecimal El sistema hexadecimal pertenece a los sistemas numéricos. Como valor se utilizan las potencias de 16 ntimeros. El sistema hexadecimal es por lo tanto un sistema numérico dieciseisavo, Cada posicién dentro de un niimero hexadecimal se clasifica en una potencia dieciseisava. Se necesitan, con el 0, 16 cifras, Para las cifras de 0 a 9 se utiliza el sistema decimal y para las cifras de 10 a 15 las letras A, B, C, D, Ey F. Cada cifra dentro del ntimero hexadecimal esté clasificada en una potencia de numero 16AUTOMATAS PROGRAMABLES. Secimat | ___Bineo Hexadecimal Tye 0 o ate | : 2 r/o {| [ayeye fate itats | pay o of 3] i af iyo Toye i]3]? ti} cg pte | ae ea rfefefafr] 44 tJefelsfe} 13 ttelels|t}] 13 + Reglas de conversion La identificacién del sistema numérico, sobre el cual se fundamenta el niimero entregado, es un subindice que se coloca a la derecha del numero. Con eso se coloca una D,, para decimales, una ,B, para binarios y una .H, para hexadecimales. Esta identificacién es a menudo necesaria, ya que conforme se van considerando sistemas numéricos, es precisa una completa distincién de los valores. Asi es p.e. ,111,, el valor en sistema decimal es 111D (ciento once), en binario 1118 , en valor decimal seria 7 (1x20 + 1x 21 + 1x22) y el niimero hexadecimal 111H ,en valor decimal seria 273 (1x160 + 1x161 + 1x 162). + Conversién decimal _binario El ndmero completo 123: 2561 decimal se 61:2=30 divide en base ah 2, hasta que el resultado sea 1.2 nulo. De abi yiaea que el resto de aes la divisién (0 0 eiard 1) resulta un 1280 némero binatio. Hay que observar el 1% = contenido del “Resto”. El resto de la primera divisén es el primer bit de la derecha. 1 1 1 1 0 1 1 (el valor mas 2% + tx! tI + 1x2? + Os teat + 1x2° bajo del bit). 64+ 32+ 16+ 8 +04 241 P.e.: El nimero Girar en el sentido horario fRR2772 decimal 123 se debe transformar en su correspondiente ndimero binario:AUTOMATAS PROGRAMABLES * Conversién decimal _ hexadecimal La conversién se realiza igual que la conversién decimal _ binario. Con la diferencia, que en vez de utilizar base 2 se utiliza base 16. Por eso se ha de dividir por 16, en vez de por 2. P.e.: El ntimero decimal 123 se debe transformar en su correspondiente niimero hexadecimal Girar en el mee horario aes Para la conversién de un numero binario en uno hexadecimal se podria en primer lugar examinar el valor decimal del nimero binario, Este niimero decimal se podria entonces transformar con ayuda de la divisién por 16 en un nimero hexadecimal. Pero también existe otra posibilidad, se puede deducir directamente desde el ndmero binario el valor en hexadecimal. Para esto se ha de dividir primero el niimero binario empezando por la derecha en cuatro grupos. Cada uno de estos grupos da como resultado una cifra en el sistema hexadecimal. En el casos necesarios se ha de rellenar en el grupo de la izquierda las carencias de bits con ceros. P.e.: El nimero binario 1111011 se ha de transformar directamente en un némero Hex.AUTOMATAS PROGRAMABLES: 1.3 CONCEPTOS SOBRE INFORMATICA En relacién con los autématas se utilizan con frecuencia sobre los datos, asi como el Proceso de la informacién, los conceptos como BIT, BYTE y WORT. + BIT Bit es la abreviatura de cifra binaria. El BIT es la unidad de informacién binaria més pequefia (dos valores), el cual puede admite los estados de sefial "1" 0 "0". Valor de tensién 1 ov ‘Valor de tensién 0 + Un bit, es la unidad_basica para trabajar con digitos binarios. + Pueden agruparse formando registros mayores Un bit se identifica de la siguiente manera: va es Tipo de operando Byte al que pertenece este bit — Posicién del bit dentro del Byte (0 al 7) + BYTE Para una unidad de 8 signos binarios esté el concepto BYTE. Un byte tiene una dimesién de 8 bits. BYTE [OOM OPO Estado del sefal 2AUTOMATAS PROGRAMABLES: + Se utilizan para representar valores numéricos de 8 digitos binarios. E Biz: Tipo de operando Indica que el registro es un Byte _Direccién del byte Este Byte esta formado por los bits: £124.7, £124.6, £124.5, 124.4, £124.3, £124.2, £124.1 y £124.0 * WoRD Una palabra es una sucesién de signos binarios, los cuales se consideran en una determinada relacién como una unidad. A la longitud de la palabra le corresponde un numero de 16 signos binarios. Estado de la sefial f word [o[1[o[a]1]+[o[4[1[1[olololiTa[o 4 t Una palabra tiene por lo tanto el tamafio de 2 bytes 0 16 bits MW: Tipo de operando Indica que el registro es una palabra Direcci6n de la palabra Esta palabra esta formada por los Bytes MB1O y MB11. ‘También podemos decir que esta formada por los bits: Posici6n del bit dentro de la ee a oo ee oo 2p G6. 5 ee Bg M10. M10, M10. M10. MIO. M10. M10. Mio. [Mit. Mit. Mit. Mit. MII. Mii. M10, Maa 7G Wests icgibl_ ONimaz Mew Liigls |i ete tote qi Cama, Man eG) MB10 MBitAUTOMATAS PROGRAMABLES = DWoRD A una doble palabra le corresponde una logitud de palabra de 32 signos binarios. Una doble palabra tiene por lo tanto un tamafio de 2 palabras, 4 bytes 0 32 bi Otras unidades son Kilo-bit Kilo-byte para 210, es decir 1024 Bit o en su caso 1024 Byte y el Megabit o el Mega-byte para 1024 Kilo-bit o en su caso 1024 Kilo- byte. + Es la unidad més grande que puede ser procesade por el PLC. Je ; (a ee Tipo de operando Indica que el registro es una doble palabra Direccién de la doble palabra Esta doble palabra esta formada por los Bytes MB10, MB11,MB12 y MB13 En MB10 estén los bits que dentro de MD10 ocupan la posicidn de la 24 a la 31 En MB11 estan los bits que dentro de MD10 ocupan la posicién de la 16 a la 23, En MB12 estan los bits que dentro de MD10 ocupan la posicién de la 8 a la 15 En MB13 estan los bits que dentro de MD10 ocupan la posicién de la Oa la 7 MB10 Matt MB12 MB13 31 24 23 1615 87 * Direccion de BIT En cada byte se obtiene la direccién de bit 0 a la derecha y a la izquierda se obtiene la direccién de bit 7. ete Meare se ee] * Direccién de BYTE También los bytes individuales continen ntimeros, la direccién de byte. Ademas el operando esta caracterizado, de modo que p.e. se da EB2 para la entrada byte 2 0 ‘AB4 para la salida byte 5. Los bits individuales son direccionados inequivocamente a través de la combinacién de la direccién de bits y bytes. Aparte de eso se separa la direccién de bit de la dirrecién de byte con un punto. A la derecha del punto estd la direccién de bit y a la Izquierda la direccién de byte. E07 ES E05 E04 £03 E02 E01 EO i 1 Byte Direccién de byteAUTOMATAS PROGRAMABLES: + Direccién de palabra Para la utilizacién de palabras, p.e. entradas palabra (EW), salidas palabra (AW), marca palabra (MW) ,etc la direccién de palabra es siempre la direccién mas Pequefia de los bytes pertinentes. P.e. en una palabra, existen EB2 y EBS y la direccién es EW2, Direceién de palabra Nota: Para ejecutar una palabra se ha de tener especial culdado, en que p.e. la entrada palabra 0 y Ia entrada palabra 1 en un byte coincidan. Ademés se empieza @ contar el ntimero de bits por la derecha. Por ejemplo el bitd de EW1 es E2,0, El biti de E2.1..... el bit7 de E2.7. El bit8 de E1.0.... el bitl5 de E1.7. Entre los bits 7 y 8 existe por ello un salto. * Direccién de doble palabra Para la utilizacién de dobles palabras, p.e. ED, AD, MD etc. la direccién de doble palabra es siempre la direccién de palabra mas pequefia de las dos palabras pertenecientes. 15