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COURS

MODELISATION
DES
MECANISMES

Lycée P. Mendès France Epinal
Modélisation des Mécanismes 2014 - Etudiant.docx

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COURS

SOMMAIRE
MODELISATION DES MECANISMES ................................................................................................................................................................... 4

Introduction : ................................................................................................................................................................ 4
1.

Modélisation d'un mécanisme existant : .............................................................................................................. 4

a.

Modélisation des pièces mécaniques : .................................................................................................. 5

b.

Classes d'équivalences : ......................................................................................................................... 5

c.

Modélisation des contacts : ................................................................................................................... 7

2.

Etude des liaisons :............................................................................................................................................... 7

a.

Liaisons simples ou élémentaires .......................................................................................................... 7

b.

Liaisons composées : ............................................................................................................................. 8

c.

Torseur cinématique :............................................................................................................................ 8

d.

Torseur transmissible par une liaison parfaite : .................................................................................... 9

e.

Liaison parfaite : .................................................................................................................................... 9

3.

Torseurs associés aux liaisons classiques : .......................................................................................................... 11

a.

Réciprocité du torseur d'action mécanique transmissible et du torseur cinématique : ..................... 12

b.

Forme particulière des torseurs cinématiques : .................................................................................. 14

4.

Liaisons obtenues par l'ajout de composants : ................................................................................................... 17

a.

Les coussinets : .................................................................................................................................... 17

b.

Les roulements à billes, à rouleaux ou à aiguilles : .............................................................................. 17

c.

Les butées à billes et à rouleaux : ........................................................................................................ 17

d.

Les douilles à billes ou à rouleaux : ..................................................................................................... 17

e.

Les vis à billes :..................................................................................................................................... 17

f.

Les guidages à billes ou à rouleaux sur rails : ...................................................................................... 18

g.

Les rotules lisses : ................................................................................................................................ 18

5.

Représentations schématiques complémentaires : ............................................................................................ 18

a.

Transmission par adhérence : roues à friction. ................................................................................... 18

b.

Transmission par obstacles : Engrenages. ........................................................................................... 18

c.

Transmission par obstacles : Pignon crémaillère................................................................................. 19

d.

Transmission par obstacles : Roue et vis sans fin. ............................................................................... 19

e.

Transmissions par lien flexible : pignons-chaîne. ................................................................................ 19

f.

Transmissions par lien flexible : poulies-courroie. .............................................................................. 20

6.

Schématisation : ................................................................................................................................................ 20

a.

Graphe des contacts, des liaisons : ...................................................................................................... 20

b.

Graphe de structure ou graphe des liaisons élémentaires : ................................................................ 22

c.

Schéma cinématique minimal : ........................................................................................................... 22

d.

Méthode pour représenter un schéma cinématique : ........................................................................ 23

7.

Relation fondamentale de la théorie des mécanismes :...................................................................................... 24

a.

Mobilité (Principe de Maxwell et Kelvin) : ........................................................................................... 24

b.

Relation fondamentale de la théorie des mécanismes : ..................................................................... 24

c.

Système hyperstatique : ...................................................................................................................... 27

d.

Application à la clé étau :..................................................................................................................... 28

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8.

Chaînes de solides - Structure des mécanismes : ................................................................................................ 28

a.

Chaînes ouvertes : ............................................................................................................................... 29

b.

Chaîne fermée simple : ........................................................................................................................ 30

c.

Chaîne cinématiques complexes : ....................................................................................................... 32

9.

Liaisons cinématiquement équivalentes : ........................................................................................................... 33

a.

Liaisons en parallèle : .......................................................................................................................... 33

b.

Liaison en série : .................................................................................................................................. 37

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MODELISATION DES MECANISMES
Problématique :
Comment obtenir un modèle du mécanisme représenté sous forme de schéma (image symbolique
simplifiée) permettant différentes études :
 Cinématique : - relations entrées-sorties en position et vitesse
- étude des mouvements
 Statique : - relations entrées-sorties en efforts
- efforts de liaisons entre solides
- efforts dans les liaisons
 Combinés : - Dynamique
- Energétique
Exemple : Nacelle élévatrice

INTRODUCTION :
Nous limiterons notre étude aux ensembles mécaniques constitués d’éléments rigides (solides) qui
sont en contact entre eux (assemblages).
Afin de permettre une bonne approche du mécanisme réel, on associe les pièces mécaniques à des
solides indéformables et, les liens entre elles, à des modèles de liaisons technologiques.
Mécanisme :

- Un mécanisme est un agencement de pièces mécaniques reliées entre elles et conçu en vue
de réaliser une fonction déterminée.
- Un mécanisme est généralement conçu pour établir une relation particulière entre des
informations d’entrée qui sont des informations exercées par le milieu extérieur sur le
mécanisme, et des informations de sortie qui sont des informations exercées par le système
sur le milieu extérieur.

1. MODELISATION D'UN MECANISME EXISTANT :
Un mécanisme réel étant toujours très complexe, il est nécessaire, pour le comprendre et l’améliorer,
d’élaborer des modèles, afin de pouvoir lui appliquer les lois de la mathématique ou de la mécanique.
Cette modélisation permet de comprendre de façon fine le fonctionnement réel, d’en voir les limites
et de proposer des modifications sur le modèle afin de l’améliorer.

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une transmission d’effort avec mouvement c’est le cas des systèmes de transformation de mouvement (système bielle manivelle. b. Cette modélisation exclut naturellement les fluides. riveter. La modélisation et la schématisation cinématiques sont des moyens privilégiés pour expliquer le fonctionnement d’un mécanisme et pour exprimer certaines caractéristiques grâce à un paramétrage adéquat. came…. réducteur. Ces pièces liées entre elles par des assemblages permettent : . Cet outillage peut intervenir sur de la boulonnerie détériorée ou mal calibrée grâce à une force de serrage de 6000 N. des liaisons et des actions mécaniques va permettre de déterminer les performances de ce mécanisme et son dimensionnement.Spé ATS COURS Mécanisme réel Concepts simplificateurs Modélisation Modèle amélioré Modifications des dispositions constructives Etude critique du modèle Mécanisme réel amélioré Lors de l'étude d'un mécanisme.une transmission d’effort sans mouvement c’est le cas de mécanisme de positionnement (montages d’usinage…) Afin de simplifier la représentation du mécanisme et la schématisation qui en résulte. elle est très appréciée des différents corps de métiers (mécanicien. L'intitulé "groupe cinématiquement lié" pourra également être utilisé pour définir ces groupes.docx 5/40 . indéformables ayant une géométrie bien définie. carrossier.) . Application à la clé étau : La clé étau est un outil très polyvalent. Modélisation des pièces mécaniques : Solides parfaits. il faut commencer par regrouper tous les éléments en contact n'ayant aucun mouvement relatif pendant l'usage du mécanisme à l'exception des pièces déformables. Chaque groupe constitue une classe d'équivalence selon la relation "pas de mouvement relatif" et sera affecté d'un même repère (celui de la pièce la plus représentative du groupe de par sa forme ou sa fonction). Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . par exemple en plastique. Lycée P. comme les ressorts ou les courroies de transmission. souder… Dotée de mors doux (lisse).Etudiant. Classes d'équivalences : Un mécanisme est un agencement de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons. a. Légère et facile à manier. la clé peut être utilisée sur une boulonnerie fragile. la modélisation des pièces. mais peut servir également pour maintenir en pression afin de coller. ainsi que les pièces qui subissent de grandes déformations. En principe on commence par repérer tous les éléments qui sont liés au bâti et qui serviront de référence pour l’étude du mécanisme. …). On la caractérise par sa capacité maximale d’ouverture des mors : 23 mm.

extérieure. Les particules d'oxydes de fer (ou d'aluminium dans le cas de carter en alu) très abrasives viennent user l'arbre d'où destruction rapide par prise de jeu. Corrosion sous charge dû à la rotation d'une charge Fr par rapport à une bague : Lycée P.Spé ATS COURS 𝑦1 ���⃗ A + 𝑦⃗ ⨀ 𝑧⃗ B + + + E C 𝑥⃗ Numéro d'article 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Nom de la pièce Mors Chape Corps Vis à droite Poignée Vis à gauche Ecrou double Rivet poignée Rivet chape Rivet corps + F 𝑥1 ���⃗ + D Quantité 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 Identifiez les classes d'équivalence qui composent la clé étau : Cas particulier des éléments interposés roulants ou glissants : exemple du roulement. ces composants sont présents en grand nombre dans les mécanismes et on peut difficilement imaginer d'affecter une classe d'équivalence à chacun des constituants du roulement (bague intérieure. En effet. Si on observe la constitution d'un roulement on se rend assez vite compte qu'au lieu de simplifier le mécanisme on risque plutôt d'en compliquer la compréhension. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Corrosion sous charge : Quand un roulement est mis en charge. les forces résistantes des billes ont tendance à freiner la bague qui tourne par rapport à la direction de la charge. billes. Par conséquent la totalité du roulement sera considéré comme faisant partie de la classe d'équivalence sur laquelle la bague est montée serrée.Etudiant. il y a décollement de la couche d'oxydation.docx 6/40 . S'il existe un jeu entre cette bague et l'arbre ou le logement correspondant et qu'un mouvement relatif apparaît. Afin d'éviter le phénomène de corrosion sous charge. cage et parfois flasques). on monte toujours serrée la bague qui tourne par rapport à la direction de la charge.

Modélisation des contacts : Les contacts mécaniques entre pièces sont parfaits.liaisons considérées comme permanentes: bilatéralité Une liaison est bilatérale si elle peut transmettre au même point deux torseurs statiques opposés.surfaces géométriquement parfaites et positionnement géométrique relatif parfait des surfaces . La modélisation des liaisons est basée sur l'analyse des surfaces de contact entre les groupes cinématiquement liés.docx 7/40 . sans jeu. C’est pourquoi il est intéressant de modéliser les liaisons mécaniques. Les différentes combinaisons donnent naissance à 6 liaisons simples. ETUDE DES LIAISONS : En construction mécanique pour étudier les mouvements d’un mécanisme. surface cylindrique.contact sans jeu et sans adhérence pour les pièces en mouvement relatif . c’est à dire les possibilités de mouvements compatibles avec les surfaces de contact. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . sans frottement ni adhérence et sans déformations sous charge. liaisons ponctuelles.Etudiant. linéaire rectiligne. a. Hypothèses: La modélisation est faite sous les hypothèses suivantes : . 2.Spé ATS COURS c.solides indéformables en mouvement relatif . les surfaces fonctionnelles sont géométriquement exactes. on construit des modèles qui mettent en évidence les relations cinématiques entre ses constituants. Surface S1 Surface S2 Contact : Contact : Contact : Liaison : Liaison : Liaison : Contact : Contact : Liaison : Liaison : Contact : Liaison : Lycée P. appui plan sont bilatérales. Liaisons simples ou élémentaires On appelle liaison élémentaire de deux solides S1 et S2. tout contact mécanique de S1 et S2 s’effectuant suivant deux surfaces parmi les surfaces élémentaires suivantes: surface plane. surface sphérique.

z   A x Vz   (x . toute liaison entre deux solides S1 et S2 s’effectuant au moyen d’au moins deux liaisons élémentaires. On dit que S2 possède (6-n) degrés de liberté par rapport à S1. On dit que S2 possède six degrés de liberté par rapport à S1. Vx.y + Vz .y .z ) Si entre les deux solides n'existe aucune liaison. Pour plus de simplicité.Etudiant. Vx. c. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Vy et Vz. hélicoïdale et sphérique à doigt réalisées de façon élémentaire. celle-ci va imposer "n" relations entre les grandeurs ωx. Torseur cinématique : On appelle torseur cinématique associé à la liaison de S1 et S2.x + Vy . il est très rare de trouver des liaisons pivot. le torseur noté {ϑ{2 / {1 } représentatif de tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible avec la liaison des solides S1 et S2.{2 / {1  ω x  ω y ω A z Vx    ω . Essentiellement à cause des problèmes de fabrication. ωy. les six grandeurs ωx. {ϑ{ / { }= 2 1    Ω {2 / {1  =   V A  A .x + ω y . Exemple de combinaisons possibles : Appui-plan Pivot Pivot glissant Appui-plan Glissière Appui-plan Pivot glissant Hélicoïdale Ponctuelle Sphérique Sphérique à doigt Linéaire rectiligne D'autres combinaisons existent. celles présentées sont parmi les plus répandues. glissière.Spé ATS COURS b. Définition : Le nombre de degrés de liberté entre deux solides liés est le nombre de paramètres cinématiques indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique relatif entre ces deux solides. ωy. (Tableau des liaisons) Lycée P.y + ωz . Si entre les solides existe une liaison mécanique. Les relations les plus simples et les plus fréquentes correspondent à la nullité de certaines grandeurs cinématiques ou à des proportionnalités ente ces grandeurs.docx 8/40 . Vy et Vz sont quelconques.z  =  x Vy    V . on appellera ce nombre Nc. ωz. ωz. Liaisons composées : On appelle liaison composée.

on appellera ce nombre Ns.Etudiant. Liaison parfaite : On appelle liaison parfaite entre deux solides S1 et S2.𝑆2 ⁄𝑆1 𝑥⃗ 𝑧⃗ O 𝑦⃗ A ������������⃗ 𝑉𝐴. e. Exemple du stylo à bille : Modèle équivalent S2 S2 S1 𝑧⃗ O 𝑦⃗ S1 A ������������⃗ 𝑉𝐴.y .z    =  12 M12    L 12 .z ) Définition : Le nombre de degrés de liaison entre deux solides liés est le nombre de paramètres statiques indépendants à définir pour spécifier le torseur statiques relatif entre ces deux solides. Torseur transmissible par une liaison parfaite : On appelle torseur transmissible par une liaison parfaite le torseur des actions de contact exercées par le solide S1 sur le solide S2 dont la puissance est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible avec la liaison des solides S1 et S2.Ω S 2 / S 1 M ( V  ) A  A S 1 →S 2  A  A . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .S 2 / S 1  La puissance des efforts intérieurs au système S1 ∪ S2 est nulle lorsque le facteur de frottement des surfaces en contact est nul. On appelle puissance développée par les efforts exercés par S1 sur S2 dans le mouvement de S2 par rapport à S1.    R ( { →{ )  =  1 2 = MA ({1 →{2 )   A {T{ →{ } 1 2 X 12   Y12 Z A  12 L 12    X .x + Y12 . Pour plus de simplicité.𝑆2 ⁄𝑆1 𝑥⃗ Lycée P.y + N12 .docx 9/40 .y + Z 12 . le scalaire : { } { } P{ 1 →{ 2 = A T{ 1 →{ 2 ⊗ A ϑ{ 2 / { 1 torseurs exprimés au même point  Ω  R Soit : PS 1 →S 2 =  (S 1 →S 2 ) ⊗  S 2 / S 1  = R (S 1 →S 2 ).S 2 / S 1 + MA (S 1 →S 2 ).VA .x + M12 .z    A N12  (x .Spé ATS COURS d. toute liaison pour laquelle la puissance des efforts intérieurs au système S1 ∪ S2 est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible avec la liaison.

𝑍12 0 0� définir le torseur cinématique de la liaison puis définir les inconnues cinématiques �𝑇𝑆1→𝑆2 � = � 0 0 𝐴.Etudiant. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .docx 10/40 . à quoi correspond-elle ? A quelle condition cette puissance est nulle ? Lycée P. Calculer la puissance développée par la liaison. 𝑧⃗) avec frottement (f coefficient de frottement.𝑅 𝑍12 correspondants au problème. la liaison est donc non parfaite) : −𝑓.Spé ATS COURS On donne le torseur statique de la liaison ponctuelle de normale (𝐴.

y .z )     A conservée en : 2      (x .z )     A 1 Nc = Rotations = Translations = D.y . = 0 TX = RX = TY = RY = TZ = RZ = TX = TY = TZ = GLISSIERE TORSEUR CINEMATIQUE 1 1      (x .z ) Ns = Navigation : Torseur statique Liaison hélicoïdale Forme particulière Liaisons avec composant Lycée P.z )     A 1      (x .z )     A 2 1      (x .y.d. = TX = TY = TZ = 2 RX = RY = RZ = conservée en : 2 Ns = Nc = Rotations = Translations = D.z )     A {T{ →{ }= 1     A conservée en : 2 Ns = {ϑ{ / { }= 2      (x .y .d.z ) Nc =     A Nc = conservée en : 2      (x .y .l.l.l. = TX = TY = TZ =      (x .d.y .z )     A {T{ →{ }= 1     A conservée en : 2 Ns = {ϑ{ / { }= RX = RY = RZ =      (x .y .z )     A {T{ →{ }= 1 Nc = Rotations = Translations = D.y .d.l.y .y .d.d. = PIVOT-GLISSANT SPHERIQUE A DOIGT APPUI-PLAN SPHERIQUE TX = TY = TZ = LINEAIRE RECTILIGNE LINEAIRE-ANNULAIRE PONCTUELLE Rotations = Translations = D.l.Spé ATS COURS 3.l.Etudiant.d.y .z ) {ϑ{ / { }= RX = RY = RZ =      (x .y .l.d.z )     A {T{ →{ }= 1     A conservée en : 2 Ns = {ϑS / S } = 2      (x . TORSEURS ASSOCIES AUX LIAISONS CLASSIQUES : LIAISON ENCASTREMENT PIVOT MOUVEMENTS POSSIBLES Rotations = Translations = D.z )     A REPRESENTATION PLANE {T{ →{ }= 1 Nc = Rotations = Translations = D.docx 11/40 . = TX = TY = TZ =      (x .z ) 2 FORME PARTICULIERE 2 {T{ →{ }= 1     A REPRESENTATION EN PERSPECTIVE Ns = {ϑ{ / { }= 2 {T{ →{ }= 1      (x .z ) 2 RX = RY = RZ = conservée en : 2     A 1 {ϑ{ / { }= RX = RY = RZ =      (x .d. = TX = TY = TZ = 1     A RX = RY = RZ = Rotations = Translations = D.y .z ) Nc = 1      (x .z )     A {T{ →{ }= 1 Nc = RX = RY = RZ = conservée en : 2 Ns = {ϑ{ / { }=     A conservée en :      (x .l.y .l. = TX = TY = TZ = HELICOIDALE {ϑ{ / { }= TX = 0 RX = 0 TY = 0 RY = 0 TZ = 0 RZ = 0 Rotations = 0 Translations = 0 D.y .d.y .d.l.y . = conservée en : 2 {T{ →{ }= 1     A RX = RY = RZ =      (x . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .y .z ) 1      (x .z )     A Ns {T{ →{ }= {ϑ{ / { }= 2      (x . = 1      (x . = TX = TY = TZ =      (x .z ) Ns = Nc = Rotations = Translations = D.y .z ) 1      (x.y .z )     A {T{ →{ }= 1     A conservée en : 2 Ns = {ϑ{ / { }= 2      (x . = TX = TY = TZ = 2 Nc = Rotations = Translations = D.y .l.y .z ) 2 TORSEUR TRANSMISSIBLE 1 {ϑ{ / { }= RX = RY = RZ = Rotations = Translations = D.

Réciproquement. (Comoment = produit scalaire de deux torseurs)  R ({ →{ )  T{1 →{2 =  1 2  MA ({1 →{2 )  A  Ω { / {  2 1   V  A .y . { / { 2 1  A ωx  0 0 A ( 0  0 Nc = 1 0 (x . x et donc que le degré de liberté en translation suivant x n’existe pas: par conséquent Vx (2 / 1 ) = 0 . z le torseur d'action mécanique transmissible et ce de façon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.docx 12/40 .S2 / S1 + MA (S1 →S2 ). D’autre part. il résulte de l’équation (a) que chacun des six monômes du premier membre doit être nul. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .{2 / {1    A Exprimons la puissance développée par les actions mécaniques transmissibles de la liaison S2 → S1 : { } {υ{ / { }= 2 1 R (S1 →S2 ).ωx (2 / 1) + M(1→2 ) .Vx (2 / 1) . Si X (1→2 ) ≠ 0 cela signifie que la résultante ( ) R (S 1 →S 2 ) a une composante non nulle sur A . Conclusion: il y a dans l’équation (a) un terme nul par monôme.z ) ) Exprimons au même point A et dans la même base x . Réciprocité du torseur d'action mécanique transmissible et du torseur cinématique : Lorsqu’une liaison est parfaite. il ne peut y avoir d’effort transmis suivant x . nous avons vu qu’il n’y a pas de phénomène de frottement entre les surfaces de liaison. par conséquent X (1→2 ) = 0 .Vx (2 / 1) + Y(1→2 ) .ωz(2 / 1) (a) Comme les inconnues de liaison NS et les degrés de liberté de cette liaison NC sont indépendants.Vy (2 / 1) + Z (1→2 ) . y .Spé ATS COURS a. ceci implique notamment que la puissance développée par les actions mécaniques de liaison est nulle et donc que le comoment des torseurs {T{1 →{2 } et {ϑ{2 / {1 } est nul.Vz(2 / 1) + L (1→2 ) .VA .Ω S2 / S1 = 0 soit : 0 = X (1→2 ) .Etudiant. on observe que les deux termes qui composent un monôme ne peuvent pas être nuls simultanément. X 0   R ({ →{ )   12  1 2 T{1 →{2 =  Ns =5 =  Y12 M12  M   ( ) A { { →   1 2  A Z 12 N12  { } A (x . 2 1 �⃗ :  Exemple 1 : Liaison pivot d'axe 𝒙 ( ) Nous avions trouvé la forme particulière en A A ∈ x du torseur cinématique : {ϑ{ / { }= 2 1  Ω { / {  2 1 =  V   A . En effet considérons le monôme X (1→2 ) .z ) Lycée P. si Vx (2 / 1 ) ≠ 0 alors le degré de liberté en translation suivant x existe et compte tenu du fait que la liaison est parfaite.y .ωy (2 / 1) + N(1→2 ) . Les deux torseurs {T{1 →{2 } et {ϑ{ / { } sont réciproques et NS + NC = 6.

Ω S2 / S1 = Lycée P.Etudiant.Spé ATS COURS  Exemple 2 : Liaison rotule (ou sphérique) de centre A : La forme particulière en A du torseur cinématique s'écrit :   Ω { / {   2 1 ϑ{2 / {1 =  =  VA . z et ce de façon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.z ) } 2 Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons)  Retour sur la liaison hélicoïdale : 1 On a défini le torseur cinématique de cette liaison par : {ϑ{ / { }= 2 1 ωx  0 0 A Vx   0 0  (x .z ) ) le torseur d'action mécanique transmissible   Ns =    (x .S2 / S1 + MA .y .R 2π.z ) x p Quelle est la relation entre ωx et Vx ? Posons-nous la question en déplacement (on déroule l'hélice) : θ. y . la puissance des efforts intérieurs est nulle : P{ 2 / { 1 = {ϑ{ 2 / { 1 }⊗ {T{ 1 →{ 2 }= 0 { } Soit : PS2 / S1 = R.docx 13/40 .y .{2 / {1     A A { } ( Exprimons au même point A et dans la même base x .y .z ) X L    Qu'en est-il du torseur des efforts transmissibles : T{1 →{2 = Y M Z N  (x .R { Le torseur cinématique s'écrit donc : ϑ{2 / {1 Relation en x et θ : x  translation θ  rotation On applique le théorème de Thalès : p x p donc x = θ = 2π θ. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . NC = 1 0   (x .y .VA .y .   R ({ →{ )   T{1 →{2 =  1 2 =  M ( → )   A  A {1 {2  A {   Nc =    (x .z ) A Pour une liaison parfaite.R 2πR Relation que l'on dérive par rapport au temps qui nous donne la relation entre ωx et Vx : p dx p dθ ωx soit Vx = = 2π dt 2π dt  ωx  = 0 0  A } p  ωx 2π  0  p le pas de l'hélice.

L’origine A du repère idéal est le centre géométrique de la liaison. z x Forme particulière d'une pivot d'axe x En quels autres points de l’espace.z + zB . c’est à dire avec ces cinq zéros à cette place ? Soit B(xB.ωx .x + y B .ωx  − y B .y . ce torseur peut-il s’exprimer sous cette forme. x ) . x .S2 / S1 + BA ∧ Ω S2 / S1       VB .Etudiant. On lie par ailleurs à chaque liaison un repère local que l’on appelle également repère idéal.y { Le torseur {ϑ{2 / {1 }au point B s’écrit : ϑ{2 / {1  Ω { / {  =  2 1 =  V B  B . Remarque : L’étude d’un système mécanique nécessite le choix d’un repère général dans lequel on peut situer toutes les liaisons. ( )  Ω { / {  =  2 1 = V  A  A .Spé ATS COURS { Le torseur des efforts transmissibles s'écrit donc : T{ 1 →{ 2 p   X − 2π X    = Y M  NS = 5 Z  N   (x .x + y B .docx 14/40 . Conclusion : ( ) La forme particulière du torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe A . les torseurs d’efforts et cinématiques admettent leur forme canonique. y .y .ωx .ωx = 0 ∀ ωx donc il faut que zB = 0 et yB = 0 Donc le point B ∈ à A . il faut et il suffit que : ( ) z B . Ils ont un nombre de composantes non nulles minimal.z ) A } Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons) b. Lycée P. zB) un point. est définie à partir des zéros des coordonnées de ce torseur en un point.z ) • A.z) ∧ ωx . La recherche de la conservation de la forme particulière du torseur {ϑ{2 / {1 } peut se conduire de la même façon pour les torseurs cinématiques ou statiques de toutes les liaisons. Champ des vecteurs vitesse : VB .z ) Pour que la forme particulière de {ϑ{2 / {1 } soit conservée en B.ωx = 0 et − y B . x .{2 / {1  {ϑ{ / { } 2 1 ωx  0 0 A 0  0 0 (x . exprimées dans ℜ.ωx  (x .S2 / S1 = (x B .S2 / S1 = VA .x = − y B . y Considérons le torseur cinématique de la liaison pivot d’axe A . c’est ce qui fait l’intérêt de ce choix pour le calcul.y + z B . ( ) ( ) Ex : pour une liaison pivot d’axe A . x est conservée pour tout point B ∈ (A. yB. Forme particulière des torseurs cinématiques : La forme particulière d’un torseur cinématique ou autre. La notion de centre géométrique désigne en fait un lieu des centres admissibles.y + zB . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .z . s’il existe. Ecrivons le torseur {ϑ{2 / {1 } en B    sachant que BA = x B . ce lieu est la droite A y Dans ce repère local ou repère idéal.y . qui répond à cette question.{2 / {1  } ωx  0 0 B 0   zB .

Spé ATS COURS x ( )  Exemple : Liaison ponctuelle de normale A .Etudiant. x  y • A. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons) Lycée P. z Déterminer le lieu des points B ou la forme particulière du torseur cinématique est conservée. x : ( ) Considérons le torseur cinématique de la liaison ponctuelle de normale A .docx 15/40 .

Etudiant. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .docx 16/40 .Spé ATS COURS Lycée P.

à rouleaux ou à aiguilles : La modélisation du roulement seul sera développé plus tard. LIAISONS OBTENUES PAR L'AJOUT DE COMPOSANTS : solides. d. e. a. Lycée P. Les douilles à billes ou à rouleaux : Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison pivot glissant. il est possible d’obtenir des mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique. Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides. Les vis à billes : Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison hélicoïdale. pour le moment nous considérerons que lorsque les roulements sont au moins au nombre de deux entre les deux solides qu'ils sont modélisables par une liaison pivot. Exemple d'éléments roulants : c. Les roulements à billes.Spé ATS COURS 4. b. Les coussinets : Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison pivot ou pivot glissant. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Etudiant.docx 17/40 . Les butées à billes et à rouleaux : Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison pivot.

. Les rotules lisses : Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison sphérique. ou dans des variateurs de vitesse. Transmission par obstacles : Engrenages. Les guidages à billes ou à rouleaux sur rails : Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison glissière. Caractéristiques géométriques : Les rayons des roues : R1 et R2.un effort presseur entre les deux roues.Etudiant. REPRESENTATIONS SCHEMATIQUES COMPLEMENTAIRES : a. g. b.un couple de matériaux avec un fort coefficient d’adhérence . il faut assurer un roulement sans glissement en utilisant : . 5. Schémas normalisés : Principe : Deux roues cylindriques ou coniques sont en contact linéique. Lycée P. Pour un bon fonctionnement. Utilisation : Transmissions de faible puissance (petits appareils portables comme des baladeurs). Schémas normalisés : Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Caractéristiques géométriques : Les rayons primitifs des roues dentées : R1 et R2. Transmission par adhérence : roues à friction.docx 18/40 .Spé ATS COURS f. Applications : de la montre à la boite de vitesse automobile. L’adhérence au contact des deux roues permet de transmettre le mouvement d’entrée (roue menante 1) à la roue de sortie (roue menée 2).

Irréversibilité possible → sécurité anti-retour (utile quand le récepteur peut devenir moteur : exemple : appareils de levage). Lycée P.Etudiant. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . e. Inconvénient : L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures. Applications : direction de voiture. Transmission par obstacles : Pignon crémaillère. Avantages : Transmission de couples très importants. Schéma normalisé : Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. on prendra le nombre de filets pour la vis. Grand rapport de réduction (entre 5 et 150). Aucun glissement. Caractéristiques géométriques : Le rayon primitif de la roue dentée : R.docx 19/40 . La vis supporte un effort axial important. et rendement faible (60%). Inconvénients : Bruyant et nécessite une lubrification.Spé ATS COURS c. Transmission par obstacles : Roue et vis sans fin. Transmissions par lien flexible : pignons-chaîne. Schémas normalisés : Utilisation : Transmission entre arbres à axes non concourants. Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes parallèles très distants. Pour déterminer le rapport de transmission. donc usure. Attention les roues ou poulies tournent dans le même sens (contrairement aux engrenages à contact extérieur). d.

Solution économique. Les solides sont placés aux sommets du polygone et les liaisons en sont les côtés. Lycée P. Les pièces en liaison fixe sont regroupées sous un même solide numéroté (classe d'équivalence). Durée de vie limitée. Glissement (sauf pour courroie crantée). Fonctionnement silencieux.docx 20/40 .Etudiant.Spé ATS COURS f. ceci permet leur utilisation lorsque les axes des poulies ne sont pas parallèles (possibilité d’utiliser des galets intermédiaires). Etant donné que les liaisons sont déterminées par les possibilités de mouvements compatibles avec les surfaces de contact. ces contacts vont donc être modélisés par des liaisons. Graphe des contacts. 1 L1-4 L1-2 2 4 L3-4 L2-3 3 . SCHEMATISATION : a. La transmission de puissance par poulies-courroie se fait par l’intermédiaire de l’adhérence entre la courroie et les poulies. Amortissement des à-coups grâce à l'élasticité des courroies. D'où l'appellation graphe des liaisons. Inconvénients : Matériaux des courroies non adaptés à des conditions difficiles (température élevée par exemple).. 6. des liaisons : Le graphe des contacts est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des contacts entre les solides d’un mécanisme. Transmissions par lien flexible : poulies-courroie. Avantages: Rigidité en torsion assez faible. Nécessite une surveillance périodique en vue du remplacement de la courroie. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .

docx 21/40 .Spé ATS COURS Application à la clé étau : 𝑦1 ���⃗ + A 𝑦⃗ B + + + E + F C ⨀ 𝑧⃗ 𝑥1 ���⃗ + D 𝑥⃗ A l'aide des classes d'équivalence déterminées précédemment tracer le graphe des contacts (graphe ou seuls des liens représentants un contact entre les groupes sont tracés) : Nous allons à présent étudier les surfaces en contact pour déterminer les liaisons. Liaisons Surface(s) Composant n°1 Surface(s) Composant n°2 Nature du contacts ou des Définition ℓ1−3 ℓ1−5 ℓ5−6 ℓ6−7 ℓ7−4 ℓ3−4 Lycée P. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Etudiant. une fois fait. le graphe précédent deviendra un graphe des liaisons.

Spé ATS COURS b. Il met en évidence l’agencement des différentes liaisons mécaniques d’un mécanisme. L"1-4 4 L’1-4 L3-4 L2-3 3 . Schéma cinématique minimal : Le schéma cinématique est un outil de représentation fonctionnelle. Schéma cinématique minimal (représentation graphique du modèle cinématique) Modélisation cinématique d’un mécanisme Pour construire ce schéma.). cinématique.. contenant et contenu. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . on dessine les symboles normalisés des liaisons en respectant les caractéristiques géométriques relatives des différentes liaisons (parallélisme.Un graphe des liaisons et un schéma cinématique dans le cas d'une étude géométrique. coaxialité. orthogonalité. Le schéma cinématique d'un mécanisme est une représentation géométrique plane ou spatiale du graphe des liaisons. En fonction des objectifs de l'étude.Etudiant. on pourra définir : . Graphe de structure ou graphe des liaisons élémentaires : Le graphe de structure met en évidence les liaisons en série ou en parallèle. 1 L1-2 2 c. perpendicularité. Les solides sont représentés par des traits continus qui relient les symboles normalisés des liaisons.docx 22/40 . 6 8 21 M 13 Graphe des liaisons Schéma cinématique Lycée P.

Représenter en leur centre chaque liaison en respectant son orientation et les contenant-contenu. 𝑥⃗) 1 Pivot (𝐷. Maintien de la liaison unilatérale Décomposition de liaisons en série Décomposition de liaisons en parallèle Schéma d'architecture Graphe de structure d. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Ajouter la symbolique à la classe d'équivalence fixe. 5. Remarque : Afin d'améliorer la lecture (et la représentation) du schéma cinématique il est fortement recommandé d'utiliser une couleur par classe d'équivalence. 𝑧⃗) 6 Pivot (𝐵.Un graphe de structure ou graphe des liaisons et efforts et un schéma d'architecture dans le cas d'une étude des efforts dans les liaisons.docx 23/40 .Etudiant. Placer les centres des liaisons en respectant la géométrie du mécanisme et ses proportions. 4. Choisir une représentation (spatiale ou plane) et l'orientation la plus représentative (si elle n'est pas imposée).Spé ATS COURS . Méthode pour représenter un schéma cinématique : 1. 𝑧⃗) 7 4 5 𝑦1 ���⃗ 𝑦⃗ A + + B + C ⨀ 𝑧⃗ + E + F 𝑥1 ���⃗ + D 𝑥⃗ Lycée P. Application à la clé étau : 3 Glissière (𝐴. Relier les classes d'équivalences. en statique ou dynamique. 2. 3. Mettre en place le(s) repère(s) en respectant l'orientation choisie. 6.

mi = mobilités internes ne modifiant pas le fonctionnement du mécanisme. Mobilité (Principe de Maxwell et Kelvin) : Un solide supposé libre dans l’espace. par des liaisons.Si h > 0 le mécanisme est hyperstatique d’ordre h. TY. mu = 0 . Nous savons que les 6 degrés de liberté peuvent être définis par les coordonnées d’un point plus trois angles d’Euler.Pour un mécanisme de positionnement comme par exemple un montage d’usinage. RY.Si h = 0 le mécanisme est isostatique . a une partie de mécanisme ou à l’ensemble d’un mécanisme que l’on a modélisé. Remarque : Cette relation peut s’appliquer à une liaison particulière. . le nombre de paramètres qui décrivent le mouvement et qui sont indépendants. celle-ci occupe alors une position bien précise et le repérage de la pièce est dit isostatique. sont : Définition : On appelle degré de mobilité d’un mécanisme quelconque. lacet). z Exemple : Mécanisme de transformation de mouvement : θ • • 1 Si OA = cte  le déplacement de la pièce 3 est fonction de θ uniquement  mu = 1 Supposons OA = r réglable  le déplacement de la pièce 3 est fonction de θ et r  mu = 2 O 2 A y 0 3 x b. mu = 1.3 translations TX. nij = nombre de degré de liaison (nombre de composantes non nulles et indépendantes du torseur des actions transmissibles de la liaison Lij). CG = conditions géométriques. Notations : p = nombre de pièces sans compter le bâti. TZ (ces translations sont appelées : longitudinale. Relation fondamentale de la théorie des mécanismes : Cette relation permet de déterminer si un mécanisme est isostatique ou non mais ne permet pas de déterminer les actions dans les liaisons. h = représente le degré d’hyperstatisme du mécanisme.Etudiant. RELATION FONDAMENTALE DE LA THEORIE DES MECANISMES : a. transversale. 6 mobilités ou 6 degrés de liberté qui . RZ (roulis. Notations : mu = degré de mobilité utile du mécanisme. .Pour un mécanisme de transformation de mouvement avec réglage. tangage. Lycée P. Il correspond au nombre de paramètres indépendants servant à définir le mécanisme. . les 6 degrés de liberté d’une pièce. verticale) . Si l’on supprime.Spé ATS COURS 7. Chaque condition géométrique correspond à une translation ou à une rotation par rapport au bâti ou référentiel.docx 24/40 . mu = 2. a par rapport à un repère. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .3 rotations RX.Pour un mécanisme de transformation de mouvement.

z ) O  02 2 2.z ) O 1 0 0    Le torseur transmissible par la liaison pivot glissant en O2 s’écrit : {T0→1 }= Y02 M02  Z N  02  (x . ∑nij = 5 + 4 ⇒ h = 4 Ce système est hyperstatique d’ordre 4.y .x ) .rendre 4 mobilités sans modifier la cinématique du système : Conserver la liaison pivot glissant et remplacer  la pivot par une ponctuelle de normale (O1 .x ) + liaison pivot glissant d'axe (O2 .i effectuer deux rotations RZ et RY et deux translations TY et TZ pour que O2 .ou introduire des conditions géométriques CG (démonstration page suivante) y O1 O z ( )  La liaison en O2 doit avoir son axe O2 .i  soit confondu avec l’axe (O1 . Isolons l’arbre 1 : Le torseur des actions extérieures agissant sur l’arbre 1 supposé connu s'écrit : {TExt→1 }= X 01 0    Le torseur transmissible par la liaison pivot en O1 s’écrit : {T0→1 }= Y01 M01  Z N  01  (x .y .y . Pour cela il ( ) ( ) faut partant de la position O2 .Etudiant.x ) .docx 25/40 .x ) .i confondu avec l’axe de la liaison O1 qui est (O1 . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Etude statique : 1.z ) O  01 X L    Y M Z N   (x . x M +M01 + M02 = 0 N +N01 + N02 = 0 ( ) Lycée P. L’équilibre de l’arbre 1 se traduit par (d'après le Principe Fondamental de la Statique) : O1 {T0→1 }+ O1 {T0→1 }+ O1 {TExt→1 } = {0} (1) (2) (3) X + X 01 = 0 Y + Y02 + Y01 = 0 Z + Z 02 + Z 01 = 0 (4) (5) (6) L=0 ⇒ 1 degré de mobilité = rotation d’axe O1 . x 1 p = 1 .Spé ATS COURS Exemple 1 : Guidage en rotation surabondant :   Liaison pivot d’axe (O1 .x ) . O2 Solutions pour rendre le système isostatique : .

Ty x Tz La liaison en O2 doit avoir son axe confondu avec x pour cela il faut 4 C. : Ry+Rz+Ty+Tz O1 O z Exemple 2 : Guidage d’un arbre sur 3 paliers de façon à obtenir une liaison pivot : On se propose de déterminer le degré d'hyperstatisme par une étude statique et de proposer deux types de solutions pour rendre le système isostatique.Spé ATS COURS On a 4 équations (2).les équations (2) et (3) : translations Ty et Tz . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Etudiant. (5) et (6) pour 8 inconnues ⇒ système hyperstatique d’ordre 4 ! Rz Ry Les conditions géométriques sont données par : O2 y .G. B y A z O x Lycée P.docx 26/40 . (3).les équations (5) et (6) : rotations Ry et Rz.

Exemple : contact plan (liaison appui-plan. Pour rendre un mécanisme isostatique on peut :  réduire l’amplitude des contacts c’est à dire par exemple passer d’un contact surfacique à un contact linéique voire ponctuel.docx 27/40 . avec les notations que l'on vient de voir. (autrement dit remplacer la liaison par une autre ayant plus de mobilités). Exemple : Le joint d'Oldham sur le Maxpid. Ceci augmente les jeux potentiels et les possibilités de déformation des pièces. mais le système conserve en fait son hyperstatisme ! Lycée P.Etudiant. Ns=2)  rajouter des liaisons et donc des pièces. Au niveau de la relation de Tchebichev.p +cmu + mi = h Dans le cas où des conditions géométriques sont définies sur le système :  ∑n − ∑ CG − 6. on obtient. un mécanisme est hyperstatique si l’on ne peut pas calculer toutes les inconnues de liaison à partir de l’écriture du Principe Fondamental de la Statique. la relation fondamentale de la théorie des mécanismes (relation de Tchebichev) :  Dans le cas où aucune condition géométrique n'est donnée. Pour le résoudre il faut imposer ces inconnues hyperstatiques. on impose souvent à zéro ces inconnues hyperstatiques. l'hyperstatisme peut se ramener à zéro. D’un point de vue mécanique. Ceci implique qu'en statique il est important de le déterminer avant de faire l'étude du système. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . D’un point de vue mathématique. u + mi = h Système hyperstatique : Si l’on veut s’assurer qu’un mécanisme est isostatique il ne faut pas se contenter de vérifier que h = 0 pour tout le mécanisme (c’est une condition nécessaire mais pas suffisante).p + m ij c. ce qui revient à rajouter des degrés de liberté au mécanisme. Ns=3) réduit à un contact linéique (linéaire rectiligne.  Les Conditions Géométriques permettent de définir les tolérances géométriques sur les surfaces fonctionnelles afin de conserver le système étudié tel quel.Spé ATS COURS Interprétation et conclusion : En extrapolant les conclusions faites sur l'étude d'un solide à un mécanisme complet. on utilise la relation simplifiée : ∑n ij − 6. Il faut que h=0 pour toutes les parties du mécanisme ou sous ensemble ainsi que pour les liaisons complexes du mécanisme.

l’hyperstatisme. fermées. CHAINES DE SOLIDES . Exemple : le robot : Le premier solide étant le bâti et le dernier. d. très souvent. les surfaces de liaison en les optimisant.docx 28/40 . Application à la clé étau :  Déterminer si le système est isostatique ou non ?  Proposer une solution pour rendre le système isostatique : 8. Exemple : lève-barrière Exemple : élévatrice plate forme Lycée P.Etudiant. A notre époque de compétition industrielle. peuvent se classer en trois catégories.STRUCTURE DES MECANISMES : Les graphes des liaisons. 1. la pince. il faut être en mesure de choisir à coup sûr les assemblages. 2… Une chaîne de solides 0. 2… est complexe si elle comporte est fermée si le solide initial est est ouverte si les solides des plusieurs chaînes ouvertes ou le même que le solide final. extrêmes sont différents.Spé ATS COURS Tolérances de battement Battement total Symétrie Concentricité et coaxialité Tolérances de position Localisation Inclinaison Perpendicularité Parallélisme Tolérances d'orientation Cylindricité Circularité Planéité Rectitude Tolérances de forme Battement simple Exemples de conditions géométriques : En conséquence. 1. suivant qu'ils constituent entre les différents solides : Chaîne complexe Chaîne fermée Chaîne ouverte Une chaîne de solides 0. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Pour cela une analyse est indispensable. coûte cher. 1. 2… Une chaîne de solides 0. qui représentent la structure des mécanismes.

Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . Chaînes ouvertes : z 0. déterminer le et déduire la liaison équivalente torseur cinématique �𝜐2/0 � 𝑂 correspondante : xO x1 θ O y0 θ y1 Loi entrée-sortie d'une chaîne ouverte : En général il suffira de connaître l'état des différents paramètres de positions pour trouver cette relation.Spé ATS COURS a. ϕ Elles permettent également de réaliser des x3 liaisons ponctuelles et ϕ linéaires en contacts x4 surfaciques. z 1. Lycée P. x 2 Une chaîne ouverte est constituée de solides assemblés en série. z 2 x1 . 3 C a D B 2 ρ F µ y3 .docx 29/40 0 . Les chaînes ouvertes z3 permettent de concevoir une liaison z 4 non réalisable directement.Etudiant. y 4 A b 1 A l'aide de la composition des torseurs cinématiques. E 4 Exemple : Manipulateur pneumatique.

. Exemples: réducteurs à un étage.docx 30/40 .. Application : attelle de rééducation 53 41 L7-14 46 53 L2-16 L7-16 55 41 L14-2 55 46 L46-53 : Liaison glissière L53-41 : Liaison pivot L41-55 : Liaison pivot L55-46 : Liaison pivot  Calculer le degré d'hyperstatisme du mécanisme :  Proposez une solution pour rendre le mécanisme isostatique : Lycée P. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . mécanisme de transformation de mouvement.Etudiant. Chaîne fermée simple : Une chaîne fermée simple est une chaîne ouverte dont les solides extrêmes ont une liaison.Spé ATS COURS b.

parmi les équations obtenues. Lycée P. Exprimer dans le repère ℜ la fermeture géométrique suivante : AB + BC + CA = 0 En déduire une expression de θ : Angle d'ouverture du genou α en fonction du déplacement du chariot x : Soit L l'ouverture maximum du chariot. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . utiliser des particularités géométriques du système ou cinématiques pour relier les paramètres d'entrée et de sortie.Spé ATS COURS Loi entrée-sortie d'une chaîne fermée : Les paramètres des liaisons étant liés les uns aux autres cette loi sera plus difficile à déterminer que pour une chaîne ouverte. à relier le paramètre d'entrée au paramètre de sortie. Application : attelle de rééducation B EQUERRE α MONTANT θ y CHARIOT BATI A x C x Fermeture géométrique : Soit AB = a . donner une expression AC en fonction de L et x : En déduire θ=f(x) : Remarque : On pourra.Etudiant. en fonction de la configuration. BC = b et AC = c . une somme vectorielle nulle. On cherchera ensuite. en s'appuyant sur la géométrie du mécanisme. La méthode la plus répandue est l'utilisation de la fermeture géométrique qui traduit.docx 31/40 .

trains épicycloidaux. Définition d’un cycle: Un cycle est une suite de classes d’équivalence et de liaisons en chaîne fermée telle qu’on ne rencontre pas deux fois la même classe (sauf bien sur la classe début et la classe fin qui sont identiques). {4}. Cas avec un piston : Lycée P.Etudiant. Exemples: réducteurs à plusieurs étages. Application : Pompe à pistons axiaux Graphe des liaisons et schéma cinématique pour 1 piston 18 1 23 A G + + 3 4 5 9 B + E D + F + + C + Le mécanisme est composé de 7 classes d’équivalence {1}. Le nombre γ de cycles indépendants dans un graphe de structure est donné par la relation : γ =  −n+1 γ = nombre de cycles indépendants (correspond au nombre d’études à faire)  = nombre de liaisons n = nombre de pièces avec le bâti. pompes à pistons axiaux. {3}. {18}. ne passant pas deux fois par le même sommet. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . {5} et {9} d'où : n = p+1 avec p = nombre de pièces sans compter le bâti.docx 32/40 . Chaîne cinématiques complexes : Une chaîne complexe est un mécanisme dont le graphe des liaisons est constitué de plusieurs chaînes fermées imbriquées appelées cycles.Spé ATS COURS c. C’est un chemin fermé du graphe. Application : Pompe à pistons axiaux. La connaissance du nombre cyclomatique est intéressante car elle permet de définir le nombre minimal de chaînes à étudier pour décrire le mécanisme. {23}.

a. dans ce cas. c'est-à-dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même mouvement. la liaison qui se substituerait à l’ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces ou sans pièce intermédiaire.Spé ATS COURS Cas avec cinq pistons : 9.docx 33/40 . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Etudiant. La liaison équivalente est la liaison qui a le même comportement que cette association de liaisons. la structure des torseurs statique et cinématique résultants. Exemple : Réducteur • Schéma cinématique : 6 8 21 M 13 Lycée P. LIAISONS CINEMATIQUEMENT EQUIVALENTES : On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces. Liaisons en parallèle : Il est fréquent dans un mécanisme qu’une pièce soit liée à une autre pièce de ce mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs liaisons simples. Le but de l’étude qui suit est d’examiner l’isostatisme ou l’hyperstatisme ainsi que la mobilité qui vont résulter de ces liaisons " en parallèle " et de définir.

d'après le principe fondamental de la dynamique pour un solide en mouvement de rotation uniforme : O {T13→6 }+ O {TExt→6 } = {0} (1) Lycée P.y . 18 } {13} = { 2 (bague extérieure). 18 } • Graphe des liaisons : L 6-13 6 • ( ) L6-13 = liaison pivot d’axe O. 13.docx 34/40 .z ) • Torseur d’action mécanique transmissible de la liaison L6-13 : 0  X 13−6  {T13→6 }=  Y13−6 M13−6  Z N13−6  (x . 2 (bague intérieure).d’un torseur d’action mécanique extérieure associé aux forces exercées sur la roue 3 par 8 et sur le {TExt→6 } pignon 15 par 23.Spé ATS • COURS Etude fonctionnelle : La fonction du sous-ensemble (arbre intermédiaire 6) est de transmettre la puissance de la roue 3 vers le pignon 15. que nous noterons au point O par : Nous pouvons donc écrire. x 13 Schéma cinématique minimal : y 3 6 15 x O 13 • Torseur cinématique associé à la liaison L6-13 : ωx (6−13) {υ6 / 13 }=  0  0 O 0  0 0 (x . 5.z ) O  13−6 • Equilibre de 6 : ( 6 est supposé en mouvement de rotation en uniforme ) L’arbre 6 est en équilibre sous l’action : {T13→6 } . de telle façon que la fréquence de rotation ω15 soit la même que la fréquence de rotation ω3. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Etudiant.6) : . alors la loi d’entrée-sortie peut également se traduire par l’égalité des couples: C15 = C3 Le graphe fonctionnel du mécanisme est : Transmission de Puissance sans changement de fréquence Entrée roue 3 ω3 • Sortie pignon 15 Etude mécanique : Classes d’équivalence cinématiques : {6} = { 1. 14. 3. 16 (bague extérieure). 16 (bague intérieure).du torseur d’action mécanique transmissible par la liaison (13. 6.y . 15. La loi d’entrée-sortie du mécanisme s’écrit: ω15 = ω3 Si le rendement du système est η = 1.

De plus. C'est généralement vrai mais ce modèle ne nous permet de déterminer avec précision les efforts dans les paliers qui sont utiles aux calculs de durée de vie de roulement. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . si les bagues du roulement ne sont pas arrêtées transversalement.Spé ATS COURS Modélisation du roulement seul : Nous avons vu précédemment que. aussi minime soit-il. entre les billes et les bagues. Le rotulage : Il existe toujours un jeu. lorsqu'ils étaient par paire. Roulement à une rangée de billes Roulement à deux rangées de billes Le plus souvent le rotulage > 5’ Le plus souvent le rotulage <5' Roulement à aiguilles ou à rouleaux Roulement à rotule (billes ou rouleaux) Le plus souvent le rotulge <5' Rotule entre 2 et 4° Remarques : Si l’angle maximal de rotulage (fourni par le constructeur) est >5’. alors les mouvements de rotation autour des axes secondaires sont considérés possibles. autour des axes perpendiculaires à l'axe principal du roulement. Ce jeu a pour conséquence de permettre une rotation relative des bagues. Exemple 1 : Angle de rotulage du roulement <5’ Les deux bagues sont arrêtées en translation Exemple 2 : Angle de rotulage du roulement <5’ Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation → modélisable par une liaison pivot Exemple 3 : Angle de rotulage du roulement >5’ Les deux bagues sont arrêtées en translation → modélisable par une liaison pivot glissant Exemple 4 : Angle de rotulage du roulement >5’ Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation → modélisable par une liaison sphérique ou rotule → modélisable par une liaison linéaire annulaire Lycée P. Ces rotations sont appelées « rotulage ».Etudiant. alors le mouvement de translation suivant la direction de l’axe principal est possible. les roulements seraient associés à une liaison pivot.docx 35/40 .

• Schéma technologique de l'arbre intermédiaire 6 : y y C O z x O B B A • OC = . La liaison LO. nous pourrons modéliser le guidage en rotation de l’arbre 6 dans le carter 13 par deux liaisons élémentaires.Etudiant.x A Relation entre les torseurs statiques : Exprimons l’équilibre de 6 : .du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison LC L’équilibre de 6 se traduit par: O {TExt→6 } {T'O(13→6 )} {T"C(13→6 )} .Spé ATS • COURS Etude technologique : ( ) La liaison pivot L6-13 d’axe O. {TExt→6 }+ O {T'O(13→6 ) }+ O {T"C(13→6 ) }= {0} (2) En identifiant les relations (1) et (2). x . La liaison LC. Cette relation peut être généralisée et s’appliquer dans le cas ou entre les deux pièces il existe n liaisons simples en parallèle. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . est une liaison rotule de centre B. x est réalisée par l’intermédiaire de deux roulements à billes. réalisée par le roulement 2 dont la bague intérieure est épaulée et la bague extérieure ( ) est libre. est une liaison linéaire annulaire d’axe O. D’après le montage du dessin d’ensemble et en supposant que les angles de rotulage des roulements 2 et 16 sont suffisants pour encaisser les déformations de flexion de l’arbre 6. Lycée P. il vient: O {T13→6 }= O {T'O(13→6 ) }+ O {T"C(13→6 ) } Cette relation traduit que les composantes d’action mécanique transmissibles entre 13 et 6 sont celles qui sont transmissibles par les liaisons LO et LC.6 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique extérieure .du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison LO . réalisée par le roulement 16 dont les deux bagues sont épaulées.docx 36/40 .

ωCz ⇒ ωCz = 0 ωz = ωOz = ωCz Vz = 0 = . z : ωx {υ6 / 13 }= ωy ω O z Vx   Vy  Vz  (x . L1 0 L3 L2 1 2 Ln Ln-1 n-1 n Lycée P. x est : VOx   0  0  (x . O {υ6 /13 }=O {υ'O(6 /13)}=O {υ"C(6 /13)} En réduisant les torseurs en O.Etudiant. on obtient : ωx = ωOx = ωCx ωy = ωOy = ωCy Vx = VOx = 0 Vy = 0 = −. x  0 0  (x .z ) Condition de compatibilité cinématique Pour que la liaison équivalente L6-13 soit compatible avec les liaisons simples en parallèle qui la composent.ωCy ⇒ ωCy = 0 Le torseur équivalent s'écrit alors : ωx 0 {υ6 / 13 }=  0 0 qui est le torseur d'une liaison pivot d'axe O.z ) ( ) Le torseur cinématique {υ'O(6 / 13) } associé à la liaison linéaire annulaire d’axe O.y . y .y . et si ces n pièces sont liées 2 à 2 par une liaison simple. alors ces n pièces et ces n liaisons constituent une chaîne continue ouverte.z ) O ( ) b.y .y .docx 37/40 . réduit au centre de chaque liaison simple autorise la même mobilité que cette dernière. il faut que le torseur cinématique de la liaison équivalente.Spé ATS • COURS Etude de la compatibilité cinématique : Le torseur cinématique {υ6 / 13 } associé à la liaison équivalente L6-13 est à priori quelconque et on le ( ) notera en O dans la base x . Ceci implique que le torseur cinématique de la liaison équivalente est égal au torseur cinématique de chaque liaison simple. Liaison en série : Définition: Si une pièce n est liée à un bâti 0 par l’intermédiaire de n-1 pièces placées en série. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .z ) Le torseur cinématique {υ"C(6 / 13) } associé à la liaison rotule de centre C est : ωOx  υ'O(6 / 13) = ωOy ω O  Oz { } ωCx  υ"C(6 / 13) = ωCy ω C  Cz { • } 0  0 0 (x .

y .y 0 . Les composantes d’action mécanique transmissibles entre 0 et 2 sont donc celles qui sont transmissibles simultanément par les liaisons L1 et L2. la composante correspondante du torseur statique de la liaison équivalente est nulle. on peut écrire : T + T = {0} ou A TExt→(1+2 ) =− A T0→(1+2 ) (c) A Ext→(1+2 ) A 0→(1+2 ) { Sachant que d’écrire : A A } { } { } { } {T2→1 } =− A {T1→2 }= A {TExt→2 } et A {TExt→(1+2) }= A {TExt→2 }. z1 y2 S2 L1-0 1 0 y1 A L2-1 2 S1 x1 ( ) O x0 L1-0 : liaison pivot d’axe O. les 3 équations a.z0 ) Qui est le torseur d'une liaison rotule de centre A.Etudiant. Plus simplement on peut dire que si une composante d’un torseur statique d’une liaison Li est nulle.Spé ATS COURS z2 Exemple : x2 z0. on peut écrire : ou A {T2→1 } =− A {T0→1 } (b) A {T2→1 }+ A {T0→1 } = {0} Exprimons l’équilibre de l’ensemble 1+2 : Le système 1+2 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique extérieure TExt→(1+2 ) et du { } { } torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-0 T0→(1+2 ) . Nous obtenons donc pour notre exemple : X 20 X 21 0 X 10 L 10       {T1→0 }=  Y10 M10  et {T2→1 }=  Y21 0 soit : {T2→0 }=  Y20 Z Z Z 0 (x .z ) 0  (x . b et c permettent donc {TExt→2 }= A {T2→1 } =− A {T0→1 } =− A {T0→(1+2) } soit : A {TExt→2 }= A {T2→1 }= A {T1→0 }= A {T2→0 } Le torseur d’action mécanique transmissible par la liaison équivalente L2-0 à l’ensemble des liaisons en série L1 et L2 est égal au torseur d’action extérieure qui s’exerce sur la pièce d’extrémité 2. Lycée P. z L2-1 : liaison rotule de centre A y0 S0 • Relation entre les torseurs statiques : Exprimons l’équilibre de 2 : Le solide 2 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique extérieure {TExt→2 } et du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-2 {T1→2 } on peut écrire: ou A {TExt→2 } =− A {T1→2 } (a) A {TExt→2 }+ A {T1→2 } = {0} Exprimons l’équilibre de 1 : Le solide 1 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-2 {T2→1 } et du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-0 {T0→1 } .z ) A  20 A  21 A  10 0 0 0 0 0 0 0  0 0 (x 0 .y .docx 38/40 . Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .

mc = Nc Lycée P. La mobilité cinématique utile mcu de la liaison équivalente est égale à 3 car il n’existe que 3 inconnues cinématiques indépendantes dans l’expression de {υ2 / 0 } . ω y (2−1) . ωz.y 0 . ce sont ωx.y .z ) 0 0 0 Les équations algébriques tirées de la composition des torseurs cinématiques sont au nombre de six. Il y a quatre inconnues cinématiques indépendantes.y 0 .z0 ) z0 (x . z 0 ou O. ωx = 0 + ωx (2−1) donc : ω y = 0 + ω y (2−1) Vx = 0 + 0 Vy = 0 + 0 ωz = ωz(1−0 ) + ωz(2−1) Vz = 0 + 0 ω x {υ2 / 0 }= ωy ω A z 0  0 0 (x 0 . ωx (2−1) {υ2 / 0 }= ωy(2−1) ω  z(2−1) 0  0 0 O A  ∀ le point de réduction ∈ (O.Spé ATS • COURS Etude de la compatibilité cinématique : z2 1 0 y2 S2 x2 L2-1 L1-0 z0.docx 39/40 . ( ωx (2−1) .Etudiant. ωy. z1 y1 A 2 L0-2 S1 x1 x0 Vx   Vy  Vz  (x ωx  On note : {υ2 / 0 }= ωy ω A z O y0 le torseur associée à la liaison 0 .z0 ) équivalente L2-0 S0 La loi de composition des torseurs cinématiques des mouvements relatifs permis par chacune des liaisons simples permet d’écrire: {υ }= {υ }+ {υ } A 2 / 0 A 2 /1 A 1/ 0 ( ) ( ) Liaison L1-0 : pivot d’axe O.z0 ) On retrouve le torseur d'une liaison rotule de centre A. z1  0 {υ1 / 0 }=  0 ω  z(1−0 ) 0  0 0 Liaison L2-1 : rotule de centre A. ωz(2−1) et ωz(1−0 ) ). Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 . • Mobilité cinématique mc de la chaîne ouverte Définition: La mobilité cinématique mc de la chaîne continue ouverte est égale au nombre total d’inconnues cinématiques Nc relatif à l’ensemble des liaisons simples de la chaîne.

Etudiant. En effet on avait: ωz = ωz(1−0 ) + ωz(2−1) supposons ωz = 0 ⇒ ωz(1−0 ) = −ωz(2−1) Application : Pompe hydraulique à piston axiaux.  Déterminer les différentes mobilités : Lycée P.3 = 1 Les mobilités internes mci d’une chaîne continue ouverte sont les degrés de liberté qui existent entre les différentes pièces de la chaîne lorsque la pièce d’extrémité n est immobilisée par rapport au bâti 0.  Déterminer la liaison équivalente L3-5. Mendès France Epinal Modélisation des Mécanismes 2014 .Spé ATS COURS Pour le système que nous étudions: mc = Nc = NcL1 + NcL2 = 3 + 1 Mobilité cinématique interne mci s’obtient par la relation mc = mcu + mci donc mci = mc . la mobilité interne correspond à la rotation ωz(1−0 ) .docx 40/40 .mcu = 4 . Dans l’exemple qui nous concerne.