You are on page 1of 55

PEMODELAN DAN SIMULASI

AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR
UNTUK GENERATOR SINKRON 3 kVA
BERBASIS PENGENDALI PI
TUGAS AKHIR
Diajukan sebagai salah satu syarat dalam menyelesaikan Program Pendidikan Strata Satu
pada Jurusan Teknik Elektro di Institut Teknologi Nasional Bandung

Oleh,

Andri Suhindra
11 – 2004 – 091

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI NASIONAL
BANDUNG
2010

LEMBAR PENGESAHAN

PEMODELAN DAN SIMULASI
AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR
UNTUK GENERATOR SINKRON 3 kVA
BERBASIS PENGENDALI PI

Diajukan sebagai salah satu syarat dalam menyelesaikan Program Pendidikan Strata Satu
pada Jurusan Teknik Elektro di Institut Teknologi Nasional Bandung

Oleh,

Andri Suhindra
11 – 2004 – 091

Disetujui oleh:

Dosen Pembimbing I

Dosen Pembimbing II

Ir. Soenarjo

Syahrial, MT.

i

ABSTRAK

Tegangan listrik adalah suatu besaran yang penting dalam hal
menjaga mutu listrik. Seiring dengan perubahan beban yang terhubung
tentu juga akan mempengaruhi kualitas tegangan listrik yang dihasilkan,
oleh karena hal ini maka instrumen Automatic Voltage Regulator (AVR)
sangat dibutuhkan dalam menjaga tegangan listrik yang dihasilkan.
Diperlukan suatu model dari generator untuk mengintegrasikan
dengan instrumen AVR berbasis pengendali PI, sehingga AVR yang
dihasilkan dapat memenuhi kriteria yang sesuai dengan tegangan
keluaran generator.
Untuk mendapatkan kriteria yang diinginkan maka dalam tugas
akhir ini dibutuhkan beberapa metoda diantaranya mencari literatur yang
berhubungan dengan pemodelan generator, sistem eksitasi, dan
pengendali PI, serta dilakukan pengukuran untuk mendapatkan nilai
parameter dari generator yang kemudian dapat disimulasikan
menggunakan software MATLAB
Hasil dari tugas akhir ini adalah didapatkan suatu simulasi AVR
berbasis pengendali PI yang dapat memperbaiki respon transient yang
dihasilkan generator terhadap setiap perubahan beban, agar keadaan
steady state tegangan generator tercapai dengan waktu optimal.
Kata kunci : generator, tegangan, eksitasi, beban, pemodelan, AVR,
pengendali PI, transient.

ii

KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum warahmatullahi wabarakatuh.
Alhamdulillahi Rabbil’alamaiin, Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah
memberikan Rahmat dan Hidayah-Nya sehingga Tugas Akhir yang
berjudul “Pemodelan Dan Simulasi Automatic Voltage Regulator
Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI” dapat
diselesaikan. Shalawat serta salam semoga selalu terlimpah kepada
Rasulullah SAW, keluarganya, sahabat dan umatnya hingga akhir zaman.
Laporan Tugas Akhir ini diajukan sebagai salah satu syarat akademis
dalam menempuh program studi Strata Satu (S1) di Jurusan Teknik
Elektro Institut Teknologi Nasional Bandung.
Jazakumullah khairan katsiran kepada pihak-pihak yang telah banyak
memberikan kontribusinya sehingga laporan Tugas Akhir ini dapat
diselesaikan. Penulis menyadari bahwa laporan Tugas Akhir ini tentu tidak
akan selesai tanpa adanya bantuan dari pihak-pihak lain yang secara
langsung maupun tidak langsung ikut memiliki andil dalam pelaksanaan
Tugas Akhir penulis. Oleh karenanya, pada kesempatan ini penulis ingin
mengucapkan rasa terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Ayahanda
memberikan

Syamsilis

dan

Ibunda

kepercayaan

penuh

Hj.
dan

Maiyasni
tak

yang

telah

henti-hentinya

memberikan doa dan dorongan semangat, kasih sayang, dan rasa
sabar yang tak terhingga.
2. Adik-adik ku tercinta yang selalu menjadi motivasi dan inspirasi
3. Om Ijun yang selalu memberikan motivasi, dan dorongan
semangat.

iii

4. Bapak Ir. Soenarjo, selaku pembimbing I Tugas Akhir ini yang telah
banyak memberikan bimbingan, dukungan serta pengarahan
kepada penulis sehingga tugas akhir ini dapat diselesaikan.
5. Bapak Syahrial, M.T, selaku pembimbing II Tugas Akhir ini yang
telah banyak memberikan bimbingan, dukungan serta pengarahan
kepada penulis sehingga tugas akhir ini dapat diselesaikan.
6. Bapak Dwi A, M.T, selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Institut
Teknologi Nasional Bandung.
7. Ibu Siti Saodah, M.T, selaku Dosen Wali.
8. Seluruh dosen di Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional
Bandung yang telah memberikan ilmunya kepada penulis.
9. Staff dan karyawan di Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi
Nasional Bandung.
10. Kawan-kawan seperjuangan dalam menyelesaikan Tugas Akhir.
11. Luhur Prabhawa atas saran-saran dan waktunya .
12. Kawan-kawan ”Saiyo-Sapamainan” Boby Avior, Dian Syahril,
Habibie Ardino, Yando Wakano, Ihsan Wahyudi, Randi Ramelo,
Rifnaldi, Novriadi, Herman Situmeang. Atas kebersamaan, canda
tawa dan semangat yang diberikan.
13. Kawan-kawan Elektro 2004 (Dudi Chenk, Taufik. F, Nunu, Kia,
Andika, Aye, Welli, Bayu, Doni, Dayat, Tata, Mbem, Aris, Radit,
Ferdi, Rio, Asdos, Indra dan semua yang tidak dapat disebutkan
satu persatu) untuk dorongan dan semangatnya.
14. Kawan-kawan alumni SMA 2 Padang yang masih eksis di Bandung
Insanul Kamil, Arif Adrian, Ihsan Rivano, Fery Nawazir Reno
Kurniawan. Atas kebersamaan, cerita nostalgia, canda tawa dan
semangat yang diberikan.
15. Hera L Day atas dorongan moril, waktunya dalam bertukar pikiran
dan yang selalu memberikan semangat.
16. Kawan-kawan CIB 18 yang telah membantu baik langsung maupun
tidak langsung dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

serta seluruh pihak yang membacanya. 18. generasi mendatang.iv 17. dan semoga Allah SWT memberikan balasan yang berlipat. Menyadari dalam menyusun laporan Tugas Akhir ini masih terdapat banyak kekurangan. Bandung. Tukang dagang keliling dan abang pemulung yang telah menginspirasi tentang kerja keras 19. Januari 2010 Andri Suhindra andri_ee@yahoo. Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun untuk perbaikan di masa mendatang. dan Perawang yang selalu memberikan harapan dan dukungan moril. Seluruh keluarga besar di Dumai. Semoga Allah SWT senantiasa memberikan ilmu yang berguna kepada kita dan memberikan kekuatan untuk mengamalkan ilmu tersebut di jalanNya. Wassalaamu’alaikum warahmatullaahi wabarakatuuh. Semoga karya Tugas Akhir ini dapat mendatangkan manfaat bagi diri pribadi. Serta Semua pihak yang telah turut membantu dalam Tugas Akhir ini yang tidak dapat disebutkan satu persatu.com .

......5..3 Pembatasan Masalah DDDDDDDDDDDDDDDDD.................4 Sistematika Pembahasan DDDDDDDDDDDDDDD...3 Generator Sinkron pada Koordinat qd0-rotor DDDDDDD..ix BAB 1 PENDAHULUAN 1....17 ...13 2.1 Pengendali Proportional (P) DDDDDDDDDDD.....DDDDDDDDDDDDDDDDD1 1...........................3............11 2......7 2....5.....11 2..14 BAB 3 METODOLOGI PENELITIAN 3.....1 Teori Generator Sinkron Kutub Salient DDDDDDDDDD4 2.......2 Tujuan Penelitian DD..3 Transformasi Sumbu Sistem 3 Fasa DDDDDDDDDD.....v DAFTAR GAMBAR DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDviii DAFTAR TABEL ......................5 Pengendali Proportional Integrator (PI) DDDDDDDDD.1 DDDDDDDDDDDDDDDDDDDD.2 Pengendali Integrator (I) DDDDDDDDDDDDD12 2..........3 Aksi Pengendali Poportional plus Integral (PI) DDD......1 Latar Belakang Masalah D..........9 2....6 MATLAB 7....2 BAB 2 DASAR TEORI 2...16 3..............2 Deskripsi Matematis Generator Sinkron DDDDDDDDD16 3..4 Automatic Voltage Regulator (AVR) DDDDDDDDDDD...1 Studi Literatur DDDDDDDDDDDDDDDDDDDD16 3.............2 1..DDDDDDDDDDDD..2 Sistem Eksitasi DDDDDDDDDDDDDDDDDDDD5 2...........i KATA PENGANTAR DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDii DAFTAR ISI DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD....1 Transformasi Terhadap referensi qd0-rotor DDD......1 1...5.v DAFTAR ISI ABSTRAK.............

1.2.5 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi .38 4.DDDDDDDDDDD.3 Hasil Pengukuran DDDDDD.1.1 Hasil Pengukuran Generator Sinkron DDDDDDDDDD.5 Pemodelan Generator Sinkron DDDDDDDDDDDDD27 3.3 Pengukuran DDDD.3 Mereferensikan Variabel Rotor ke Stator DDDDDD20 3.2 Fungsi Transfer Generator Sinkron + Beban DDDD.2.3.19 3.2.23 3..25 3.6 Pemodelan dan simulasi Pengendali PI DDDDDDDDD31 BAB 4 PEMODELAN DAN SIMULASI AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR UNTUK GENERATOR SINKRON 3 KVA BERBASIS PENGENDALI PI 4.34 DDDDDDDDDDD.1 Fungsi Transfer Generator Sinkron DDDDDDDD..5.2 Fluks Linkage Terhadap Arus di Kumparan DDDD.4 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Close Loop dengan Kendali PI dalam Keadaan Arus Setengah Beban Penuh DDDDDD.vi 3.3..4.DDDDDDDDDDDDD34 4.33 4..2 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Setengah Beban Penuh DDDDDDDDDDDDDDDDD.2..DDDDDDD.3.1.2.28 3.4.2 Simulasi Automatic Voltage Regulator Pada MATLAB DDD35 4.2 Pengukuran DDDDD.1 Hasil Pengukuran dan 4.37 4..4.5.1 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Beban Nol DDDDDDDDDDDDDDDDD35 4.DDDDDDDDDDDD27 3.2 Hasil Pengukuran D..1 Pengukuran dan DDDDDDDDDDDD..23 3..30 3.36 4.3 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Beban Penuh DDDDDDDDDDDDDDD.4 Pengukuran Parameter Generator Sinkron DDDDDDD...4 Persamaan Tegangan dan Fluks Linkage dalam Referensi qd0-rotor DDDDDDDDDDDDDDD21 3.33 4.

43 LAMPIRAN DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD..2 Saran DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD.vii Transfer Close Loop dengan Kendali PI dalam Keadaan Arus Beban Penuh DDDDDDDDDDD39 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD41 5..L1 ..41 DAFTAR PUSTAKA DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD.

2 Grafik Open Loop dengan arus setengah beban dan DDDD.24 DDDD.37 Gambar 4.5 Diagram fasor sumbu generator DDDDDDDDDDDD8 Gambar 2.1 Generator sinkron 3 fasa hubung bintang DDD.DDDDDD.6 Model generator dengan AVR dan beban DDD...DDDDDDD.6 Gambar 2.2 Sistem eksitasi dengan sikat DDDDDDDDDDD.DDDDDDD.9 Blok diagram kendali PI DDDDDDDDDDDDDDD13 Gambar 2.3 Rangkaian pengukuran dan Gambar 3.7 Perbandingan 3 nilai Kp (Ki dan Kd tetap) DDDD.3 Grafik Open Loop dengan arus beban penuh DDD.22 Gambar 3.2b sumbu d DDDDDDDDDDDDDD.40 .22 Gambar 3..2a sumbu q DDDDDDDDDDDDD..DD..5 Rangkaian pengukuran Gambar 3..15 Gambar 3.DDDDDD..8 Perbandingan 3 nilai Ki (Kp dan Kd tetap) DDDDDDD.4 Koordinat-qd rotor DDDDDDDDDDDDDDDDDD7 Gambar 2.viii DAFTAR GAMBAR Gambar 2.5 Grafik Close Loop dengan kendali PI dalam keadaan arus beban penuh DDDDDDDDDDDDD..DDDDDDDDD.DDDDD..1 Grafik Open Loop dengan arus beban nol DDDD...6 Diagram blok sistem kendali eksitasi generator sinkron DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD.DDDDDD.22 Gambar 3.26 Gambar 3.17 Gambar 3.DDDD.36 Gambar 4.1 Penampang melintang generator sinkron kutub salient DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD4 Gambar 2.3 Sistem eksitasi tanpa sikat (Brushless Excitation) DD.DDD35 Gambar 4..27 Penuh DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD.12 Gambar 2.DDDD30 Gambar 4.DD.DD.10 Tampilan Window MATLAB DDDDDDDD.2c sumbu nol DDDDDDDDDDD.4 Rangkaian pengukuran DDDDDDD.10 Gambar 2.4 Grafik Close Loop dengan kendali PI dalam keadaan arus setengah beban penuh DDDDDDDDD39 Gambar 4.DDD11 Gambar 2.6 Gambar 2.

ix DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Karakteristik masing-masin pengendaliDDDDDDDD14 .

Oleh karena itu alat pengendali tegangan listrik (Automatic Voltage Regulator) sangat penting. Untuk menjaga mutu listrik.BAB I PENDAHULUAN 1. Dalam berbagai bentuk pembangkit listrik. Pengendali PI dipilih dalam tugas akhir ini karena sederhana dan mampu melakukan aksi kontrol dalam sistem dinamis. Pemodelan dan simulasi Automatic Voltage Regulator (AVR) pada generator sinkron mempunyai tingkat kerumitan tersendiri. 1. Lebih dari 85 % sistem kontrol sistem dinamis menggunakan pengontrol PID[Robert A. pengujian secara langsung ke plant akan memakan biaya yang tidak sedikit. selalu digunakan generator sinkron sebagai mesin utama. Pada tugas akhir ini. penulis mencoba untuk melakukan pemodelan dan simulasi AVR dengan simulasi MATLAB.1 Latar Belakang Masalah Untuk menyediakan listrik yang stabil dan berkelanjutan dengan mutu listrik kualitas tinggi diperlukan aplikasi ilmu pengetahuan dan teknologi. Salah satu variable utama mutu listrik adalah tegangan listrik. Disamping generator sinkron mempunyai ketidaklinieran. Menurut British Standart 205 (1943) AVR didefinisikan sebagai suatu piranti tegangan dari suatu rangkaian yang secara otomatis menjaga tegangan untuk berada dekat dengan nilai yang telah ditentukan. berbagai variabel pada generator perlu dikendalikan. Paz].2 Tujuan Penelitian Tujuan dilakukannya penelitian tentang pemodelan dan simulasi Automatic Votage Regulator (AVR) untuk generator sinkron tiga fasa berbasis pengendali PI ini adalah : Tugas Akhir 1 Andri Suhindra / 11-2004-091 .

tujuan penulisan. Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .4 Sistematika Pembahasan Garis besar pembahasan tugas akhir ini diuraikan sebagai berikut : BAB I Pendahuluan Merupakan pendahuluan yang akan menerangkan latar belakang. BAB II Dasar Teori Berisi tentang teori dasar yang diperlukan dalam melakukan pemodelan dan simulasi AVR. 2. Batasan permasalahan tersebut adalah : 1. Variabel yang dikendalikan adalah tegangan terminal generator sinkron. 3. 1. 1. Model yang digunakan untuk pemodelan dan simulasi dan simulasi adalah model transien generator sinkron.3 Pembatasan Masalah Penelitian ini dibatasi dengan beberapa batasan sehingga permasalahan yang dibahas akan lebih terfokus. Melakukan implementasi persamaan yang telah didapat kedalam simulasi MATLAB menggunakan pengendali PI. Membuat persamaan matematis generator sinkron hingga didapat persamaan fungsi transfer generator ditambah dengan beban.Bab 1 Pendahuluan 2 1. Melakukan analisa pada sinyal respon tegangan untuk mendapatkan optimasi parameter PI. dengan putaran konstan. pembatasan masalah dan sistematika penulisan berkaitan dengan kegiatan penelitian tugas akhir tentang pemodelan dan simulasi Automatic Votage Regulator (AVR) untuk generator sinkron tiga fasa berbasis pengendali PI. 2.

Bab 1 Pendahuluan 3 BAB III Metodologi Penelitian Menggambarkan bagaimana prosedur dan tahapan tugas akhir yang dilakukan. Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Serta parameter-parameter yang diperlukan untuk mensimulasikan model generator sinkron tiga fasa. BAB IV Pemodelan dan simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron Labortorium TEE Berbasis Pengendali PI Membahas Pemodelan dan simulasi AVR dan simulasinya pada MATLAB. BAB V Kesimpulan dan Saran Berisi kesimpulan yang diperoleh dari hasil penelitian yang dilakukan serta beberapa saran berkaitan dengan penelitian tugas akhir ini.

Arus listrik dihasilkan karena adanya fluks magnet yang berubah dan memotong suatu kumparan tertutup (stator). Persamaan (2..BAB II DASAR TEORI 2.1 Teori Generator Sinkron Kutub Salient Gambar 2.1 Penampang melintang generator sinkron kutub salient Sebagian besar energi listrik di dunia disuplai menggunakan generator sinkron.(2.1) merumuskan fluks lingkup pada stator : . yang memiliki prinsip mengubah energi kinetik putaran menjadi energi listrik.1) dengan = fluks lingkup pada kumparan stator (Wb) = fluks maksimum (Wb) = kecepatan putaran rotor (rad/s) = waktu (s) Adanya fluks lingkup ini menyebabkan dibangkitkannya tegangan stator Tugas Akhir 4 Andri Suhindra / 11-2004-091 .

2) dengan tegangan induksi (V) = jumlah belitan kumparan = fluks yang melewati kumparan (Wb) 2.Bab 2 Dasar Teori 5 pada generator sinkron sesuai dengan hukum Faraday. Untuk mengalirkan arus eksitasi dari main exciter ke rotor generator menggunakan slip ring dan sikat arang Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . sumber tenaga listriknya berasal dari generator arus searah (DC) atau generator arus bolak balik (AC) yang disearahkan terlebih dahulu dengan menggunakan rectifier.. Hukum Faraday menyatakan bahwa perubahan fluks magnet yang melewati kumparan terhadap waktu akan menimbulkan tegangan induksi.2 Sistem Eksitasi Sistem eksitasi adalah sistem pasokan listrik DC sebagai penguatan pada generator listrik atau sebagai pembangkit medan magnet. Sistem ini merupakan sistem yang vital pada proses pembangkitan listrik dan pada perkembangannya. sehingga suatu generator dapat menghasilkan energi listrik dengan besar tegangan keluaran generator bergantung pada besarnya arus eksitasinya.. sistem eksitasi pada generator listrik ini dapat dibedakan menjadi 2 macam. yaitu: 1. . Secara matematis hukum Faraday dituliskan sebagai berikut: . pada sistem eksitasi menggunakan sikat.(2. Sistem eksitasi dengan menggunakan sikat (brush excitation).

2 Sistem eksitasi dengan sikat 2. Rotor menghasilkan arus bolak-balik disearahkan dengan dioda yang berputar pada poros main exciter (satu poros dengan generator utama).3 Sistem eksitasi tanpa sikat (Brushless Excitation) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Arus searah yang dihasilkan oleh dioda berputar menjadi arus penguat generator utama. Pilot exciter pada generator arus bolak-balik dengan rotor berupa kutub magnet permanen yang berputar menginduksi pada lilitan stator. Main exciter adalah generator arus bolak-balik dengan kutub pada statornya. Tegangan bolak-balik disearahkan oleh penyearah dioda dan menghasilkan arus searah yang dialirkan ke kutub-kutub magnet yang ada pada stator main exciter. Gambar 2. Besar arus searah yang mengalir ke kutub main exciter diatur oleh pengatur tegangan otomatis (automatic voltage regulator/AVR).Bab 2 Dasar Teori 6 Gambar 2. Sistem eksitasi tanpa sikat (brushless excitation). Untuk sistem brushless eksitasi dilakukan oleh dua generator penguat yaitu generator penguat pertama disebut pilot exciter dan generator penguat kedua disebut main exciter (penguat utama).

Gambar 2. Koordinat rotor memiliki dua sumbu yang saling tegak lurus seperti pada Gambar 2. Self inductances dan mutual inductances antara stator dan rotor berubah tergantung posisi rotor. Untuk melengkapinya. Daripada melakukan semua perhitungan pada koordinat stator yang diam.4 berikut. dan fluks dapat ditransformasikan ke koordinat rotor. besaran-besaran di stator abc tentu akan berubah secara periodik pada keadaan tunak. jika dinayatakan dalam matrik adalah sebagai berikut[Mun Ong] : Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .Bab 2 Dasar Teori 7 2. besaran stator seperti tegangan. arus. dan yang kedua adalah sumbu quadrature (sumbu-q) yang tegak lurus terhadap sumbu pertama. komponen ketiga yang berhubungan dengan urutan nol juga harus didefinisikan.3 Generator Sinkron pada Koordinat qd0-rotor Pada generator sinkron. Untuk mendefinisikannya ke dalam sistem 2 sumbu maka kita membutuhkan sebuah transformasi yaitu Park’s Transformation.4 Koordinat-qd rotor Sumbu pertama adalah sumbu direct (sumbu-d) yang searah fluks yang dihasilkan oleh arus pada belitan rotor.

........3) ..4) Inverse matrik (2........7) ...... (2.5) ..(2.... (2... (2.... ..6) .....Bab 2 Dasar Teori 8 ............................ (2.5 Diagram fasor sumbu generator Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 ..8) Gambar 2.....

maka AVR akan memperbesar arus eksitasi pada exciter.elemen dari sistem AVR[kundur] : 1. Elemen. Unit exciter mencatu arus listrik searah ke lilitan medan (rotor) dengan cara memberikan tegangan listrik searah ke terminal lilitan medan. lalu mengubahnya menjadi tegangan searah menggunakan penyearah yang dilengkapi rangkaian filter berupa Low Pass Filter (LPF). dikarenakan beban sangat mempengaruhi tegangan output generator. Dan juga sebaliknya apabila tegangan output generator melebihi tegangan nominal generator maka AVR akan mengurangi arus eksitasi pada exciter. Sistem pengoperasian unit AVR berfungsi untuk menjaga agar tegangan generator tetap konstan dengan kata lain generator akan tetap mengeluarkan tegangan yang selalu stabil tidak terpengaruh pada perubahan beban yang selalu berubah-ubah. Dengan demikian apabila terjadi perubahan tegangan output Generator akan dapat distabilkan oleh AVR secara otomatis. dan kemudian mengirim sinyal tegangan ini ke unit regulator sebagai sinyal umpan balik tegangan generator sinkron. 2.4 Automatic Voltage Regulator (AVR) AVR erat kaitannya dengan sistem eksitasi karena prinsip kerja dari AVR adalah mengatur arus eksitasi pada exciter.Bab 2 Dasar Teori 9 2. Unit voltage measurement dan unit load compensation melakukan pengukuran dan kompensasi beban. Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Apabila tegangan output generator di bawah tegangan nominal tegangan generator. Unit pengukur tegangan mengukur tegangan keluaran generator sinkron menggunakan Potential Transformer (PT). Misalnya jika ingin mengukur tegangan di sebuah titik maya di step-up transformer yang menyambung generator ke jaringan listrik. Unit kompensasi beban digunakan untuk mengukur tegangan generator sinkron pada titik di luar terminal generator.

tertentu. Unit regulator umumnya tersusun oleh automatic voltage regulator (AVR) dan manual voltage regulator (MVR). Unit limiter (pembatas) dan unit protection (proteksi) memiliki fungsi untuk memastikan bahwa batasan kemampuan fisik dan batasan kemampuan suhu dari generator dan unit exciter tidak dilampaui. Fungsi PSS adalah untuk menaikkan nilai damping sistem tenaga listrik. memprosesnya dan kemudian mengeluarkan sinyal kendali ke exciter. Unit ini diantaranya berfungsi untuk: (1) membatasi arus. Unit regulator menggunakan menerima algoritma sinyal kendali masukan. (2) proteksi over-excitation. Gambar 2. dan (3) frekuensi tegangan. dan (3) proteksi under-excitation. Pada umumnya unit PSS menerima sinyal berupa: (1) perubahan kecepatan rotasi rotor.Bab 2 Dasar Teori 10 3. (2) daya. 5.6 Diagram blok sistem kendali eksitasi generator sinkron Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Unit power system stabilizer (PSS) mengirimkan sinyal kompensasi damping ke unit regulator. 4. Fungsi-fungsi ini berguna agar generator sinkron tidak memproduksi atau mengkonsumsi (menyerap) daya reaktif di luar batas kemampuan pada saat dirancang.

1 Pengendali Proportional (P) Kendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).5 Pengendali Proportional Integrator (PI) Pengendali PI dipilih karena sederhana dan mampu melakukan aksi kontrol dalam sistem dinamis.9) Fungsi transfer dalam domain s adalah: . bahwa keluaran kendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.. Secara lebih sederhana dapat dikatakan.(2.10) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .(2.7 Perbandingan 3 nilai Kp (Ki dan Kd tetap) Hubungan antara sinyal kendali dan error adalah: . Lebih dari 85 % sistem kontrol sistem dinamis menggunakan pengontrol PID[Robert A. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.5. 2. Gambar 2.Bab 2 Dasar Teori 11 2. Paz].

Gambar 2. Gambar 2. 2.2 Pengendali Integrator (I) Kendali integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. kendali proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.Bab 2 Dasar Teori Kendali Proporsional 12 tidak lain adalah amplifier dengan penguatan sebesar Kp.8 Perbandingan 3 nilai Ki (Kp dan Kd tetap) Sinyal keluaran kendali integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak. Pada pengontrol ini. yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Kelemahan dari aksi kendali ini adalah terdapatnya steady state error yaitu output mempunyai selisih terhadap setpoint. respon sistem dapat diperbaiki.5. Dengan kendali integral. kecepatan perubahan sinyal kendali sebanding dengan sinyal error. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s).8 menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .7 menunjukkan bahwa besarnya aksi kendali sesuai dengan besarnya error dan faktor pengali. Gambar 2.

9 Blok diagram kendali PI Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .11) Fungsi transfer dalam domain s adalah: . nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. Ketika sinyal error nol. serta menghilangkan steady state error. u (t) tetap stasioner.9 Gambar 2. Aksi kendali integral sering disebut automatic reset kendali.(2. menambah overshoot dan setling time.. Hubungan antara sinyal kendali dan error adalah: . aksi kendali integral akan menghilangkan steady state error. Blok diagram kendali PI dapat dilihat pada Gambar 2.12) Selama sinyal error masih ada.(2. maka sinyal kendali akan beraksi terus. 2.5.Bab 2 Dasar Teori 13 dalam kendali integral dan keluaran kendali integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut. Oleh karena itu. Kerugian dari aksi kendali ini adalah terjadi osilasi sehingga mengurangi kestabilan sistem. Dengan demikian..3 Aksi Pengendali Proportional plus Integral (PI) Kendali Integral memiliki karakteristik mengurangi rise time. Artinya output sistem akan selalu mengejar setpoint sedekat mungkin. Kendali P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot.

dimana permasalahan dan solusi dinyatakan dalam notasi secara matematis yang dikenal umum.(2. melakukan aljabar matriks.14) dengan Kp adalah gain proporsional.1 Karakteristik masing-masin pengendali Closed-loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error Kp Decrease Increase Small change Decrease Ki Decrease Increase Increase Eliminate 2.1 MATLAB adalah sebuah bahasa high performance untuk komputasi teknis. Kebalikan dari Ti disebut reset rate yang artinya jumlah waktu per menit dimana bagian proporsional dari aksi kendali diduplikasi. Tabel 2..Bab 2 Dasar Teori 14 Hubungan antara sinyal kendali dan error adalah : .13) Fungsi transfer dalam domain s adalah : . MATLAB mengintegrasikan perhitungan. dan dapat melakukan Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Integral time mengatur aksi kendali integral sedangkan Kp akan mempengaruhi baik bagian integral maupun proporsional.(2. MATLAB memungkinkan untuk melakukan visualisasi data dalam berbagai cara. Ti adalah integral time.6 MATLAB 7. MATLAB adalah singkatan dari MATrix LABoratory.. dan pemograman dalam suatu lingkungan yang mudah digunakan. visualisasi.

sebuah model dapat diciptakan.10 Tampilan Window MATLAB Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . matriks dan gambar. MATLAB secara khusus dirancang untuk bekerja dengan sekumpulan data tertentu sebagai vektor. dan dieksekusi. Seperti dalam sebuah kalkulator yang dapat diprogram. Dapat menyimpan urutan perintah sehingga memungkinkan melakukan komputasi secara otomatis.Bab 2 Dasar Teori 15 transformasi laplace secara langsung. Gambar 2.

pengendali PI dan pemograman MATLAB. Harmonisa diabaikan 3. Terkait dengan mutual induktansi maka. Efek saturasi magnet diabaikan. 3. beberapa asumsi perlu dinyatakan. c.3 Transformasi Sumbu Sistem 3 Fasa Transformasi sistem sumbu 3 fasa ke dalam sumbu qd0 sangat dibutuhkan dalam penelitian ini tujuannya untuk penyederhanaan sumbu 3 fasa (sumbu abc) menjadi sumbu 2 fasa (sumbu qd0). Tugas Akhir 16 Andri Suhindra / 11-2004-091 . dan browsing melalui internet yang berkaitan dengan model dinamis generator sinkron. sehingga dalam melakukan analisa dan perhitungan menjadi lebih mudah[krause].2 Deskripsi Matematis Generator Sinkron Untuk membuat persamaan generator sinkron.1 Studi Literatur Studi literatur dilakukan dengan membaca beberapa buku. d. sistem kontrol. diantaranya : a. transformasi Park’s. fluks kumparan rotor dan stator terdistribusi sinusoidal melalui air-gap b.BAB III METODOLOGI PENELITIAN Dalam bab ini penulis akan menjelaskan bagaimana prosedur dan metoda penelitian yang akan digunakan 3. Histerisis magnet diabaikan.

......(3.... = tahanan kumparan stator = tahanan kumparan rotor sumbu d = induktansi bocor kumparan stator Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .2) Gambar 3....3....... dimana.....Bab 3 Metodologi Penelitian 17 3.......1 Transformasi Terhadap Referensi qd0 rotor Persamaan matrik tegangan stator adalah : 00000000000(3....1 Generator sinkron 3 fasa hubung bintang dengan........1) persamaan matrik tegangan rotor adalah : .

.4) Setelah ditransformasi maka persamaan stator (3.(3..Bab 3 Metodologi Penelitian 18 = induktansi bocor kumparan rotor sumbu d = mutual induktansi stator sumbu d = mutual induktansi stator sumbu q = induktansi sinkron sumbu d = induktansi sinkron sumbu q = fluks linkage kumparan stator sumbu d = fluks linkage kumparan stator sumbu q = fluks linkage kumparan rotor sumbu 0 = fluks linkage kumparan rotor sumbu d = tegangan stator sumbu d = tegangan stator sumbu q = tegangan stator sumbu 0 = tegangan rotor sumbu d Transformasi Park’s : .. dan fluks linkage pada stator adalah sebagai berikut : 0000000000000(3.5) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 ... arus...(3..3) Transformasi tegangan..1) akan menjadi : 000.

..(3.Bab 3 Metodologi Penelitian jika 19 maka persamaan dapat direduksi menjadi : 0000000000.7) dan kemudian dimana mewakili dalam besaran listrik rad/sec sehingga persamaan (3. yaitu : .5) berubah menjadi 3.00000(3.(3.9) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .8) 00000.(3.2 Fluks Linkage Terhadap Arus di Kumparan Hubungan antara fluks linkage dan arus qd0 dapat diperoleh dengan hanya mentransformasikan variabel stator saja.3..6) dan ..

.(3.........14) Selanjutnya kita akan mereferensikan variabel rotor ke stator menggunakan rasio jumlah kumparan.... variabel kumparan rotor tidak membutuhkan transformasi rotasi.(3..(3..16) .13) dengan. Persamaan fluks pada kumparan rotor adalah sebagai berikut : ....12) persamaan stator dan fluks linkage rotor dalam ekivalen arus rotor dan induktansi bersama adalah.000000000000..17) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 ........00000.00000000...........15) .Bab 3 Metodologi Penelitian 20 Dengan pemilihan referensi qd0 rotor......11) 000000.10) 3. arus rotor ekivalen yang direferensikan ke stator ditandai dengan (‘) : 0000000000000000(3.0000000(3.00000000000(3.....(3..3.3 Mereferensikan Variabel Rotor ke Stator Persamaan ekivalen dari induktansi bersama pada sumbu q dan d dalam kumparan stator direpresentasikan oleh dan 000000000. 00.00000000000(3.. 000......

..3..(3...19) Penggunaan variabel dan sebagai induktansi bersama dalam rangkaian sumbu q dan d.......11) dan (3...18) Dari persamaan (3..(3.Bab 3 Metodologi Penelitian 21 . semua fluks linkage karena arus bocor adalah komponen bocor.000000000000(3...12) induktansi kumparan dapat dinyatakan sebagai berikut : ..0000000000.4 Persamaan Tegangan dan Fluks Linkage dalam Referensi qd0rotor Persamaan kumparan keseluruhan untuk generator sinkron dalam referensi qd0 rotor adalah sebagai berikut : 0000000(3. secara esensial telah menentukan hubungan fluks dalam sumbu ini...20) 3. Dalam sumbu q dan d induktansi sinkron adalah 000000000000...21) dan persamaan fluks linkage-nya adalah : Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .

2 a. dan c merupakan representasi dari rangkaian ekivalen generator sinkron. b.2b sumbu d Gambar 3.22) Gambar 3.2c sumbu nol Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Gambar dan persamaan ini hanya berlaku untuk mesin dengan mengabaikan faktor saturasi dan harmonisa Gambar 3.Bab 3 Metodologi Penelitian 22 0000000000(3.2a sumbu q Gambar 3.

4. Jika dan dan dan .(3.. maka . 3.2a terlihat hanya ada variabel dari sumbu q dan mutual induktansi antara kedua sumbu. 3. Sedangkan pada gambar 3.1 Pengukuran dan Dilakukan dengan rotor dalam keadaan terkunci dan posisi kumparan secara skematik ditunjukan dalam gambar 3..(3.2b tidak hanya variabel dari sumbu d dan mutual induktansi antara kedua sumbu tetapi juga ada variabel dari kumparan medan hal ini dikarenakan kumparan medan terletak pada sumbu d seperti yang tergambar pada gambar 2.25) 00000000.26) 000000000000.24) 00.4 Pengukuran Parameter Generator Sinkron Dalam pengukuran parameter ini terminal netral tidak dikeluarkan (tidak ada parameter sumbu 0). dapat dihitung.... Pada sumbu nol adalah titik netral pada sumbu tiga fasa.0000..(3..Bab 3 Metodologi Penelitian 23 Pada gambar 3. dapat diukur langsung pada terminal kumparan.23) ..(3..00. Persamaan tegangan dalam vektor adalah sebagai berikut : .3 Kemudian transformasi matriknya adalah sebagai berikut[ivan jadric] : Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .00(3.27) Berdasarkan persamaan dan fluks yang telah didapat maka dapat ditentukan parameter yang harus diukur yaitu.4.

2.(3.28) dan invers transformasi matrik. maka berubah menjadi : .000000000000(3.(3. 00000000000.29) Gambar 3. arus jangkar dalam referensi abc dapat dinyatakan sebagai .Bab 3 Metodologi Penelitian dengan . 24 .3 Rangkaian pengukuran dan Dalam gambar 3.30) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . 000000000.

. dan dapat ditentukan nilai dari .32) jika dan telah diketahui.(3.35) tegangan sumber didapatkan dari tegangan dan 000000.34) 000000. Kemudian jika kumparan medan dalam keadaan terbuka persamaan tegangan dan fluks dalam referensi dq dapat direduksi menjadi : .(3.(3.36) dalam fasor 00000(3.(3.(3..Bab 3 Metodologi Penelitian 25 Arus jangkar dalam referensi dq dapat dihitung dengat transformasi park’s menghasilkan dan . maka dengan mengukur ...38) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .0000000.. kecuali pada kumparan medan dimana dan di-short .37) dengan sebagai induktansi sinkron eksitasi sumbu d.. maka dan dapat dihitung dan menghasilkan : 0000(3.32) 000000000000000.. maka 000..33) 000000000000000000(3.(3.31) 0000000. Dalam kondisi yang sama.

.39) dalam referensi dq menghasilkan . asalkan tidak ada fluks yang dihasilkan kumparan jangkar mempengaruhi kumparan medan. Gambar 3.Bab 3 Metodologi Penelitian dengan 26 sebagai induktansi transient eksitasi sumbu d.41) Tegangan jangkar dalam referensi abc adalah Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .4.4 Rangkaian pengukuran Arus jangkar referensi abc adalah 0000000000(3.40) . Dalam kasus ini tidak penting apakah kumparan medan di-short atau di-open.(3.(3.2 Pengukuran Untuk mengukur parameter sumbu q kumparan masih di posisi yang sama seperti pada pengukuran induktansi sumbu d tetapi pada terminal kumparan jangkar dihubungkan seperti pada gambar. 3. Kemudian persamaan tegangan dalam dq menjadi : 000000000000000000.

44) persamaan dapat ditulis menjadi (dalam fasor) 000000(3.5. Perlu diingat konstanta waktu tidak tergantung dari apakah direferensikan terhadap rotor atau stator.46) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .Bab 3 Metodologi Penelitian 27 000. Cara mengukur dilihat dalam gambar 3.4.42) 00000000000(3.45) dengan mengukur sebagai induktansi sinkron eksitasi sumbu q. 3. Gambar 3. dan dapat ditentukan nilai dari .5 Rangkaian pengukuran dan Jika kumparan jangkar dibuka maka persamaan akan menjadi 0000000000.3 Pengukuran Konstanta waktu sumbu d dapat diukur melalui terminal kumparan medan.(3.(3. maka dengan .43) 00000000.(3.

5 Pemodelan Generator Sinkron Ketika tegangan terminal generator akan mendeteksi perubahan eksitasi jatuh. 3.....47) Konstanta waktu transient open-circuit dan induktif dari dapat diperoleh dari nilai resistif .22) menjadi : ..(3..21) dan (3. ..5.. maka AVR dan dengan segera menambahkan arus maka tegangan terminal akan kembali normal. . 3.... Perubahan ini akan diterapkan dalam suatu fungsi transfer yaitu Laplace Transform... karena nantinya model akan disimulasikan menggunakan software MATLAB..1 Fungsi Transfer Generator Sinkron Persamaan Laplace dapat ditulis dengan mengganti dengan dan L (induktansi) didefinisikan sebagai X (reaktansi) maka persamaan (3.(3.Bab 3 Metodologi Penelitian 28 dalam fasor 000000000. Di dalam transformasi laplace........48) Jika perubahan kecepatan maksimal 5% maka dapat kita definisikan : Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 ...

......c) dalam penelitian ini diabaikan terlebih dahulu....Bab 3 Metodologi Penelitian 29 ..................52) Andri Suhindra / 11-2004-091 ..............51) Jika pada persamaan (3....51) disubstitusikan ke dalam persamaan maka persamaan menjadi dengan Tugas Akhir ...49) Sedangkan nilai dari dan (berhubungan dengan nilai arus transient d........(3..(3..(3............48) dapat ditulis kembali sebagai berikut : .50) kemudian .......... Maka persamaan (3.........(3......

...53) dan persamaan (3.2 Fungsi Transfer Generator Sinkron + Beban Jika impedansi generator dihubungkan dengan beban yang memiliki dapat ditentukan beberapa persamaan sebagai berikut : Gambar 3. ..Bab 3 Metodologi Penelitian 30 dari persamaan dari persamaan ..........6 Model generator dengan AVR dan beban Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .61) dapat ditulis.(3....(3...54) dengan 3..5..

......Bab 3 Metodologi Penelitian 31 (3......... .....55) pada persamaan (3...56) kemudian substitusikan ke dalam persamaan ...57) dengan ..54) dihasilkan ..... maka akan diperkuat oleh pengendali dengan nilai penguatan tertentu (Kp) untuk menghasilkan sinyal kendali yang lebih besar.... eksitasi 3....6 Pemodelan dan simulasi Pengendali PI Langkah awal pemodelan dan simulasi perangkat lunak sistem kendali PI pada AVR ini adalah menetukan parameter P..... Pengaruh komponen proporsional terhadap tegangan generator dapat dijelaskan sebagai error yang terjadi ketika tegangan kurang dari setpoint..55) Dengan mensubstitusi dan dan (3.. nilai time constant generator + beban .....(3... dan I agar tanggapan keluaran sinyal sistem (tegangan terminal generator) sesuai dengan yang diinputkan (tegangan setpoint). nilai gain generator + beban .(3... sehingga tegangan generator bertambah sampai tegangan generator Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 ..

Membuat nol konstanta pengendali integral (Ki). Penentuan konstanta PI pada tugas akhir ini menggunakan metoda trianl and error dengan mengacu pada karakteristik yang dimiliki masin-masing parameter PI seperti yang ditunjukkan pada tabel 2. Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Dengan mengacu pada tabel 2.1. Suku integral bekerja lebih lambat untuk mengkoreksi error.1 tersebut. Pengembangan lebih lanjut dilakukan dengan menambahkan atau mengurangkan nilai tertentu pada sinyal kendali hingga generator mencapai set point. adapun langkah penentuan nilai konstanta PI dengan metoda trial and error yang dilakukan sebagai berikut : 1. Secara efektif nilai ini adalah integral dari sinyal error dan nilai ini diperkuat dengan nilai penguatan tertentu (Ki) membentuk suku integral.Bab 3 Metodologi Penelitian 32 stabil pada besaran tertentu dibawah set point. namun mampu menghasilkan respon yang cepat terhadap sinyal error. Komponen proporsional memiliki kegunaan terbatas sebab tidak dapat membuat generator untuk bertegangan tepat sesuai dengan set point. 2. Langkah selanjutnya adalah melakukan penentuan konstanta PI yang akan digunakan dalam perangkat lunak sistem untuk mengendalikan tegangan generator agar memiliki respon yang baik. Kemudian menentukan konstanta integral (Ki) untuk menghilangkan error steady state sistem (nilai error sistem yang minimum) yang terlihat dari respon yang dihasilkan sistem dengan mengamati tegangan aktual motor yang terjadi. Secara umum metode ini merupakan salah satu cara yang biasa digunakan untuk mendapatkan nilai konstanta PI. dimana tidak terjadi perubahan lebih lanjut. Mengatur konstanta pengendali proporsional (Kp) dengan menaikkan nilainya secara bertahap sampai rise time menjadi kecil daripada rise time open loop transfer function. namun mampu menurunkan bahkan menghilangkan steady state error. 3.

1. Hasil pengukuran 2.1 Hasil Pengukuran Generator Sinkron Berdasarkan rumus pengukuran yang ada pada sub bab metodologi penelitian maka nilai parameter yang dibutuhkan dapat dihitung dengan hasil sebagai berikut : 4. Hasil pengukuran Tugas Akhir 33 Andri Suhindra / 11-2004-091 .BAB IV PEMODELAN DAN SIMULASI AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR UNTUK GENERATOR SINKRON 3 KVA BERBASIS PENGENDALI PI 4.1 Hasil Pengukuran dan Setelah dilakukan pengukuran menurut prosedur maka didapatkan hasil sebagai berikut : 1.

3 Hasil Pengukuran Setelah dilakukan pengukuran menurut prosedur maka didapatkan hasil sebagai berikut Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .1.Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 34 4.2 Hasil Pengukuran Setelah dilakukan pengukuran menurut prosedur maka didapatkan hasil sebagai berikut : 4.1.

Simulasi Automatic Voltage Regulator Pada MATLAB 4.625 .1 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Beban Nol Dari persamaan (3. T1d0 = 0.t) Dari perintah diatas jika dieksekusi akan menghasilkan grafik.2.6 0. u = 380 A = (sqrt(X^2+R^2)*sqrt((X+xq)^2+(R+rs)^2))/ (X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) T = ((X+x1d)*(X+xq)+(R+rs)^2)*T1d0/((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) GG= A/(T+1) num = [0 A] den = [T 1] t=0:0.den.57) dapat dibuat perintah dalam MATLAB. X = 70000 .2 0.4 0.2.8 1 1.4 1. Step Response 400 350 300 Amplitude 250 200 150 100 50 0 0 0.1 Grafik Open Loop dengan arus beban nol Dari gambar 4. dalam simulasi di inputkan nilai beban dengan R= 3000 dan X=70000 hal ini dimaksudkan Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .6 1.25 . xq = 16 .001:2 step(u*num.8 2 Time (sec) Gambar 4. x1d = 5 . xd = 22 .1 dapat dilihat dengan memberikan input unit step sebesar 380 Volt pada keadaan arus beban nol. rs = 2.2 1. berikut perintahnya : R = 3000 .Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 35 4.

2 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Setengah Beban Penuh Untuk mendapatkan respon sinyal open loop dalam keadaan arus setengah beban penuh dapat diberikan perintah MATLAB berikut.2 0. Waktu transient yang dibutuhkan untuk mencapai keadaan steady state berkisar 1.25 . rs = 2. xd = 22 . R = 8 .001:2 step(u*num.2. X = 120 .2 1. Step Response 350 300 Amplitude 250 200 150 100 50 0 0 0.2 Grafik Open Loop dengan arus setengah beban penuh Dari gambar 4.den.2 dapat dilihat dengan memberikan input unit step sebesar 380 Volt pada keadaan arus setengah beban penuh ternyata menghasilkan respon sinyal dibawah 380 Volt karena adanya drop voltage Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . T1d0 = 0.2 detik. x1d = 5 . 4. xq = 16 .Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 36 untuk mendapatkan arus nol.t) Dari perintah diatas jika dieksekusi akan menghasilkan grafik.8 1 1.4 1. u = 380 A = (sqrt(X^2+R^2)*sqrt((X+xq)^2+(R+rs)^2))/ (X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) T = ((X+x1d)*(X+xq)+(R+rs)^2)*T1d0/((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) GG= A/(T+1) num = [0 A] den = [T 1] t=0:0.6 1.625 .8 2 Time (sec) Gambar 4.6 0.4 0.

T1d0 = 0.t) Dari perintah diatas jika dieksekusi akan menghasilkan grafik.6 1. x1d = 5 .2 1.2.2 0.6 0.25 .001:2 step(u*num.3 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Open Loop dalam Keadaan Arus Beban Penuh Untuk mendapatkan respon sinyal open loop dalam keadaan arus beban penuh dapat diberikan perintah MATLAB berikut.4 1. xq = 16 . rs = 2. X = 60 .den. Step Response 300 250 Amplitude 200 150 100 50 0 0 0.8 2 Time (sec) Gambar 4. xd = 22 . R = 4 . Waktu transient yang dibutuhkan untuk mencapai keadaan steady state berkisar 1 detik.4 0.Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 37 yang diakibatkan oleh efek pembebanan dengan nilai arus eksitasi tetap. 4. u = 380 A = (sqrt(X^2+R^2)*sqrt((X+xq)^2+(R+rs)^2))/ (X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) T = ((X+x1d)*(X+xq)+(R+rs)^2)*T1d0/((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) GG= A/(T+1) num = [0 A] den = [T 1] t=0:0.625 .8 1 1.3 Grafik Open Loop dengan arus beban penuh Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .

Waktu transient yang dibutuhkan untuk mencapai keadaan steady state berkisar 0. Kp = 6 Ki = 37 u = 380 A = (sqrt(X^2+R^2)*sqrt((X+xq)^2+(R+rs)^2))/ ((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) T = ((X+x1d)*(X+xq)+(R+rs)^2)*T1d0/((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) GG = A*Kp+(A*Ki)/(T+(A*Kp+1)+A*Ki) num = [0 A*Kp A*Ki] den = [T A*Kp+1 A*Ki] t = 0:0. xq = 16 . Jika dibandingkan dengan pengujian setengah beban penuh. R = 8 .Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 38 Dari gambar 4. x1d = 5 . rs = 2.den. xd = 22 .625 .2.25 . X = 120 .t) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . maka pengujian dengan beban penuh menghasilkan drop voltage yang lebih besar 4. T1d0 = 0.8 detik.3 dapat dilihat dengan memberikan input unit step sebesar 380 Volt pada keadaan arus beban penuh ternyata menghasilkan respon sinyal dibawah 380 Volt karena adanya drop voltage yang diakibatkan oleh efek pembebanan dengan nilai arus eksitasi tetap.4 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Close Loop dengan Kendali PI dalam Keadaan Arus Setengah Beban Penuh Untuk mendapatkan respon sinyal close loop dalam keadaan arus setengah beban penuh dapat diberikan perintah MATLAB berikut.01:2 step(u*num.

4 dapat dilihat dengan memberikan input unit step sebesar 380 Volt pada keadaan arus setengah beban penuh dengan pengendali PI menghasilkan respon sinyal yang dapat mencapai nilai dari input setpoint 380 Volt dan juga dengan waktu transient yang lebih singkat yaitu 0.5 2 2. Step Response 400 350 300 Amplitude 250 200 150 100 50 0 0 0. X = 60 .4 Grafik Close Loop dengan kendali PI dalam keadaan arus setengah beban penuh Dari gambar 4. Kp = 5 Ki = 35 u = 380 A = (sqrt(X^2+R^2)*sqrt((X+xq)^2+(R+rs)^2))/ ((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . rs = 2.5 1 1.2. xq = 16 . xd = 22 . R = 4 .25 . 4.5 3 Time (sec) Gambar 4.Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 39 Dari perintah diatas jika dieksekusi akan menghasilkan grafik.625 .6 detik. T1d0 = 0. x1d = 5 .5 Pengujian Simulasi pada MATLAB dengan Fungsi Transfer Close Loop dengan Kendali PI dalam Keadaan Arus Beban Penuh Untuk mendapatkan respon sinyal close loop dalam keadaan arus beban penuh dapat diberikan perintah MATLAB berikut.

Bab 4 Pemodelan dan Simulasi Automatic Voltage Regulator Untuk Generator Sinkron 3 KVA Berbasis Pengendali PI 40 T = ((X+x1d)*(X+xq)+(R+rs)^2)*T1d0/((X+xd)*(X+xq)+(R+rs)^2) GG = A*Kp+(A*Ki)/(T+(A*Kp+1)+A*Ki) num = [0 A*Kp A*Ki] den = [T A*Kp+1 A*Ki] t = 0:0.5 3 Time (sec) Gambar 4.t) Dari perintah diatas jika dieksekusi akan menghasilkan grafik.5 1 1.5 dapat dilihat dengan memberikan input unit step sebesar 380 Volt pada keadaan arus beban penuh dengan pengendali PI menghasilkan respon sinyal yang dapat mencapai nilai dari input setpoint 380 Volt dan juga dengan waktu transient yang lebih singkat yaitu 0. Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 . Step Response 400 350 300 Amplitude 250 200 150 100 50 0 0 0.4 detik.5 Grafik Close Loop dengan kendali PI dalam keadaan arus beban penuh Dari gambar 4.den.01:2 step(u*num.5 2 2.

Persamaan matematik generator sinkron (3. Tugas Akhir 41 Andri Suhindra / 11-2004-091 .1) dan (3. Pada penelitian ini digunakan model transien generator sinkron.22) didapatkan dengan menerapkan matrik transformasi Park’s pada persamaaan (3. Saran-saran yang dapat penulis berikan antara lain : 1.1 Kesimpulan Dari hasil pemodelan generator dan pengujian dengan simulasi MATLAB dapat disimpulkan bahwa : 1.21) dan (3.2 Saran Dalam simulasi ini penulis masih merasakan kekurangan- kekurangan dan perlu dilakukan perbaikan-perbaikan agar kinerja dari AVR dapat disempurnakan. Bila menggunakan kendali PI (close loop) perubahan beban akan direspon oleh pengendali dan memaksa sistem eksitasi untuk menyesuaikan arus penguatan yang dibutuhkan agar kembali pada tegangan nominal 380 Volt. untuk penelitian selanjutnya dapat dikembangkan dengan menggunakan model lengkap generator sinkron.BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5. 5. Pengendali PI yang dirancang telah bekerja dengan baik karena memiliki regulasi tegangan yang baik (kurang dari 5%)pasca terjadinya fault. Optimasi pada parameter PI telah didapatkan dengan melakukan metoda trial and error 4.2) 2. 3.

Tugas Akhir Andri Suhindra / 11-2004-091 .42 2. Untuk pengendali PI perlu ditambahkan modul auto tuning agar respon sinyal yang dihasilkan oleh pengendali PI selalu sama (berada pada nilai optimal) untuk setiap perubahan beban.

2007.DAFTAR PUSTAKA 1. Yoshihide. Mc GrawHill. Virginia Polytechnic Institute and State University. 2001. Virginia. 7.Inc. C. Krause. Chapman. 2003. 8. “Analysis of Electric Machinery”. Kreyszig.edu/group/ctm/PID/PID. P. 2. “Modelling and Control of Synchoronous Generator With Electronic Load”. Hase. “Power Sistem Stability and Control”. Paz. “Electric Machinery Fundamentals”. 1987. 1985. Che-Mun. New Jersey. 4. Robert. Ong.com/2009/06/avr-automatic-voltageregulator.html 10. Singapore : John Wiley and Sons.”Advanced Engineering Mathematics”. 3. 6. http://dunia-listrik. Kundur. John Wiley & Sons. Jadric. 1998. “The design of The PID Controller”. Erwin. Stephen J. http://www. “Handbook of Power Sistem Engineering”.. McGraw-Hill. England. Prentice Hall. A. 1998.umich. Inc. Klipsch School of Electrical and Computer Engineering. 1993.engin. Ivan. Singapore : McGraw-Hill.blogspot. New York. 5. Prabha. 9. Singapore.html Tugas Akhir 43 Andri Suhindra / 11-2004-091 . “Dynamic Simulation of Electric Machinery”.

Name Plate Generator Sinkron 3-Phase Synchronous Generator Output Volt Excitacy RPM Freq Pf 3 Hp 220/380 V 30 V.L-1 LAMPIRAN A. 6A 1500 50 Hz 0.8 .