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DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

Indice
1. Introducci
on.

2. La integral multiple de Riemann.

3. Herramientas para calcular integrales multiples.

3.1. La integral y los conjuntos de contenido cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Teorema de Fubini y Teorema del cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

4. Ap
endice: Algunos conceptos del c
alculo diferencial

22

El equipo docente de Ampliacion de Calculo ha elaborado este resumen sobre algunos aspectos correspondientes a los los captulos 12,13, 14 del primer bloque del libro (Calculo Integral).
En este resumen se ha intentado evitar el rigor y la precision, en las notaciones y en la terminologa propios
de las matematicas, por lo que este documento no debera sustituir el estudio de los captulos 12,13 y 14
del texto base.
Nota. Se incluye hipertexto (aparece recuadrado en rojo) para facilitar la navegacion por el documento. Recuerde que en la mayora de los visualizadores de pdf puede avanzar o retroceder en las paginas consultadas
mediante la combinacion de teclas Alt y Alt respectivamente.

1.

Introducci
on.

En un primer curso de Calculo se estudia la integral de Riemann de funciones reales de una variable real
definidas en un intervalo. Para el alumno que necesite repasar conceptos basicos sobre integracion y calculo
de integrales de una variable remitimos al curso cero:
http://ocw.innova.uned.es/matematicas-industriales/contenidos/pdf/tema8.pdf

En el curso de Ampliacion de Calculo, comenzaremos estudiando la integral multiple de Riemann en


rectangulos n-dimensionales. Este primer punto, que veremos en la Seccion 2, extendera a cualquier dimension el concepto bien conocido de integracion de funciones acotadas definidas en un intervalo (dimension
uno). En el libro esto correspondera a las secciones 1 y 2 del Captulo 12. Como uno puede imaginar,

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en el plano o en el espacio, nos aparecen conjuntos mucho mas generales que los rectangulos (notese que
en la recta tenamos basicamente los intervalos). A continuacion, se extiende la integracion a conjuntos
ndimensionales mas generales y se da la definicion de funcion integrable en un conjunto acotado. Dicha
definicion nos va a proporcionar de manera natural una nocion de volumen (contenido o medida de
Jordan) de un conjunto en cualquier dimension. En el libro, esto correspondera a las secciones 1 y 2 del
Captulo 13.
Los conjuntos de volumen cero (o contenido cero o medida de Jordan cero) son especialmente relevantes
en la teora. Veremos que se pueden caracterizar geometricamente usando recubrimientos finitos (ver Proposicion 13.2. del libro). Son importantes, porque nos sirven para caracterizan los recintos de integracion:
un conjunto acotado tiene volumen (o es medible Jordan o tiene contenido o es un recinto de integracion)
si y solo si su frontera tiene contenido cero. Esto quiere decir que, si seguimos la teora de integracion
de Riemann, la clase de conjuntos mas grande donde se puede integrar esta formada por aquellos cuya
frontera tiene contenido cero.
Se estudia tambien el concepto de medida cero, que aparece en la seccion 3 del Captulo 12 del libro. Es una
nocion parecida a la de volumen o contenido cero, puesto que dichos conjuntos tambien se caracterizan
geometricamente usando recubrimientos, pero, esta vez, los recubrimientos van a ser numerables. Los
conjuntos de medida cero son claves para caracterizar las funciones integrables como veremos en el Teorema
de Lebesgue: una funcion es integrable si y solo si el conjunto de sus puntos de discontinuidad tiene medida
cero. La caracterizacion de los recintos de integracion arriba mencionada es un corolario inmediato del
teorema de Lebesgue.
En la Seccion 3 estudiaremos, en primer lugar, como afectan los conjuntos de contenido cero a la hora
de calcular integrales. En segundo lugar, dos herramientas fundamentales para el calculo de integrales
multiples: el Teorema de Fubini y el Teorema del cambio de variable.

2.

La integral multiple de Riemann.

Denotemos por A = [a1 , b1 ][a2 , b2 ]...[an , bn ] un rectangulo cerrado de Rn y por f a una funcion acotada
de A en R. Los rectangulos de R son los intervalos, los rectangulos de R2 son los rectangulos propiamente
dichos y los rectangulos de R3 son los prismas rectangulares. Aunque toda la teora se puede plantear
para cualquier dimension n, en las aplicaciones nos restringiremos generalmente a los casos n = 1, 2, 3.
Recordemos que una funcion f es acotada si existe M > 0 tal que M f (x) M para todo x M . La
estrategia a seguir es la misma que en una dimension.
1. Hacemos primero una particion P de nuestro rectangulo A que determinan una coleccion de subrectangulos que cubren A.
2. Calculamos la suma superior y la suma inferior de Riemann asociada a dicha particion P :
S(f, P ) :=

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M (f, Q)|Q|

s(f, P ) :=

m(f, Q)|Q|,

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donde M (f, Q) denota el supremo de la funcion f en Q, m(f, Q) denota el nfimo de la funcion f


en Q y |Q| el area (o volumen) de Q. Si A es un rectangulo de la forma [a1 , b1 ] [a2 , b2 ], su area se
calcula multiplicando base por altura, esto es, |A| = (b1 a1 ) (b2 a2 ). Recordemos que P es una
particion de A y la suma recorre todos los subrectangulos Q de P .
3. Hacemos la particion P cada vez mas fina, es decir, los subrectangulos que cubren A los hacemos
cada vez mas peque
nos.

Sin ser rigurosos, una funcion f : A R es (Riemann) integrable sobre un rectangulo A si y solo la
diferencia entre la suma superior y la suma inferior de Riemann
S(P ) = S(f, P ) s(f, P ) =

[M (f, Q) m(f, Q)] |Q|

se puede hacer suficientemente peque


na. Dicho de otra forma, si escogiendo particiones P de nuestro
rectangulo cada vez mas finas (una malla cada vez mas tupida), el valor S(P ) se hace cada vez mas peque
no.
De manera mas rigurosa decimos que f es integrable en A si la integral inferior de Riemann (supremo de
las sumas inferiores) coincide con la integral superior de Riemann (nfimo de las sumas superiores). A este
valor se le llama integral de f en A y se representa por
Z
A

f (x1 , , xn )dx1 dx2 dxn .

En los libros encontraran diferentes notaciones para la integral y lo que es importante es saber interpretar
lo que representa cada una de ellas. La que nosotros utilizaremos para denotar las integrales de funciones
una, de dos y tres variables definidas sobre conjuntos de la recta, del plano y del espacio respectivamente
sera
Z
Z
Z
f (x)dx
f (x, y)dxdy
f (x, y, z)dxdydz.
A

A
n

Observe que para representar graficamente funciones f : R R se necesitan n + 1 dimensiones, por


tanto, podremos realizar representaciones graficas siempre que n 2.

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En el caso particular en el que f = A , la cantidad A f es precisamente la longitud de un segmento en


la recta, el area de un rectangulo en el plano, el volumen de un cubo en el espacio... Recordemos que
la funcion caracterstica de un conjunto M Rn se define por

M (x) =

si x M

si x
/ M.

Vemos por tanto que la integral sobre un rectangulo nos proporciona una nocion de volumen de un
rectangulo que coincide perfectamente con nuestra intuicion.
Una vez entendido el concepto de funcion integrable sobre un rectangulo, surge de manera natural la
siguiente pregunta:
Como definimos la integral en conjuntos mas generales? Y el volumen de objetos que no son rectangulos?
En el espacio sabemos calcular el volumen de objetos mas generales como por ejemplo de una esfera, de
un cono, de un cilindro... Es posible determinar el volumen de cualquier conjunto en R3 ? Dicho de otra
manera, es posible dar una nocion de volumen que sea valida para cualquier conjunto acotado de R3 (o
de la recta, o del plano...)?
Si una quisiera dar una nocion razonablemente satisfactoria de volumen, habra que pedir al menos que
fuera invariante por movimientos rgidos (traslaciones y rotaciones) y que el volumen de la union finita de
conjuntos fuera la suma del volumen de cada conjunto.
El siguiente resultado, aunque resulte paradojico, es unos de los teoremas mas sorprendentes de las matematicas.

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Podemos cortar una naranja en


pedazos y reagrupar los cachos para
obtener todas las que queramos??? Si de
una naranja salen dos, no duplicaramos
el volumen?

Teorema de Banach-Tarski 1932. Es posible dividir una esfera maciza en un numero finito de
trozos y reagruparlos, sin deformarlos, para obtener 2 esferas del mismo radio.

Fotograma de la serie Futurama

Desde un punto de vista matematico, parece que el teorema (paradoja en apariencia) pueda refutarse
basandose en el hecho de que comenzamos con una bola y acabamos con varias que multiplican el volumen
inicial. La clave de esta paradoja esta justamente ah: los trozos en los que se divide la naranja son
extremadamente complicados (no va a bastar con cortarla en dos como en el dibujo), y hablando en
terminos matematicos, dichos trozos no son medibles (no podemos calcular su volumen), y por tanto
no existe la contradiccion. Lo que prueba la paradoja es que no es posible definir el volumen de cualquier
conjunto de puntos.
En la practica, un ingeniero no se va a encontrar con estos casos patologicos. Pero es interesante saber
que en matematicas, los conjuntos raros estan a la orden del da. Esto ilustra tambien que ninguna teora
de integracion o teora de la medida es suficientemente rica para poder abarcar todos los subconjuntos
de Rn . Nosotros nos centramos en la teora de Riemann, que va a ser suficiente para la mayora de las
aplicaciones.
Para dar una definicion de volumen de conjuntos mas generales volvamos a la integral de Riemann.
Sea ahora M un subconjunto acotado de Rn . Vamos a usar la definicion que ya sabemos de integral de
Riemann de una funcion sobre un rectangulo para definir la integral sobre conjuntos acotados. Primero
escogemos un rectangulo A que contenga a M (notemos que dicho rectangulo siempre existe por ser el
conjunto M acotado). Diremos que f es integrable sobre un conjunto acotado M si la funcion f M es

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integrable sobre A y se representa


Z
M

f (x1 , , xn )dx1 dx2 dxn :=

Z
A

f (x1 , , xn )M dx1 dx2 dxn .

Es importante resaltar que la definicion es independiente del rectangulo escogido.

La definicion que acabamos de dar nos proporciona de manera natural una nocion de volumen para
cualquier dimension. Notemos que si M Rn y f = M la region bajo la grafica de f es un cilindro de
base M y altura 1.
Diremos que M Rn tiene volumen n-dimensional (o es medible Jordan
on
Z o tiene contenido) si la funci
f = M es integrable en M . En este caso el volumen es el numero
denotaremos por |M |.

M (x1 , , xn )dx1 dxn que

Cuando M es un subconjunto de la recta el volumen n-dimensional se llama longitud, si es del plano se


llama area y si es un subconjunto del espacio se denomina volumen.
Usando la definicion de volumen se tiene por tanto que un conjunto M de Rn tiene volumen n-dimensional
cero (o medida de Jordan cero o contenido cero) si f = M es integrable y |M | = 0. Se puede probar
que M tiene contenido cero si y solo si para todo > 0, M posee un recubrimiento finito de rectangulos
cerrados {Q1 , ...Qm } tales que
m
X

|Qi | < .

i=1

Esta caracterizacion de conjuntos de contenido cero es puramente geometrica y veremos que puede resultar
muy util en ciertos casos. Paremonos por un momento a entender esta caracterizacion:
Entendiendo la definicion:

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Lo primero es tener cuidado con la definicion de conjunto de contenido cero. No sirve solamente con
que el conjunto se pueda recubrir por un conjunto numerable de rectangulos. Cualquier cosa en Rn
se puede recubrir!.

Por ejemplo en el plano, la


union de las bolas de centro
cero y radio n con n numero
natural es todo el plano y con
ese razonamiento podra
recubrir cualquier cosa.

La clave esta en que la suma de las areas de los rectangulos que forman dicho recubrimiento es tan
peque
no como uno quiera. Y ah es donde esta la dificultad. Por ejemplo, intenten probar con la
definicion que: si un conjunto tiene longitud en la recta, o area en el plano, o volumen en el espacio,
entonces no puede tener contenido cero.
La definicion de contenido cero depende del espacio ambiente en el que estemos trabajando. Por
ejemplo, un segmento considerado como subconjunto del plano R2 o del espacio R3 tiene contenido
cero (tendra area y volumen cero respectivamente). Pero como subconjunto de R no tiene contenido
cero (tiene longitud mayor que cero).

En el libro aparece tambien el concepto de medida cero, que en general no coincide con el de contenido
cero pero que estan ntimamente relacionados. Un conjunto H de Rn tiene medida cero si para todo > 0,
H posee un recubrimiento numerable de rectangulos cerrados {Qm } tales que

|Qm | < .

m=1

Es claro ver que si un conjunto tiene contenido cero entonces tiene medida cero (si uno puede recubrir un
conjunto con un numero finito de rectangulos en particular lo puede recubrir con un conjunto numerable).
El recproco no es cierto. El conjunto [0, 1] Q tiene medida cero pero no contenido cero. Es importante
no confundir los conjuntos de medida cero con los conjuntos de contenido cero. En el caso de los conjuntos
de medida cero se pide que el conjunto se pueda recubrir por un conjunto numerable de rectangulos y
para contenido cero exigimos que el recubrimiento sea finito. Por otra parte, si el conjunto con el que
trabajamos es un conjunto compacto los conceptos de medida y contenido cero son equivalentes.
Los conjuntos de medida cero son claves para responder la siguiente pregunta:
Existe alguna manera rapida de saber cuando una funcion es integrable en un rectangulo?
La respuesta nos la da el teorema de Lebesgue:

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Caracterizaci
on de funciones integrables (Teorema de Lebesgue) Una funcion acotada
f : A R es integrable (Riemann) en un rectangulo A Rn si y solo si su conjunto de puntos
de discontinuidad (en A) tiene medida cero.

El teorema nos dice que basta con estudiar el conjunto de puntos donde la funcion no sea continua. Si el
conjunto de puntos donde la funcion es discontinua es despreciable desde el punto de vista de la medida,
entonces la funcion sera integrable. Notese que en general, comprobar que una funcion es integrable usando
la definicion resulta mas complicado que estudiar sus puntos de continuidad.
Observemos que en este teorema no podemos cambiar medida por contenido. Por ejemplo, la funcion
f : [0, 1] R definida por f (x) = 0 si x es irracional y f (x) = 1/q cuando x = p/q con p y q primos entre
s es integrable y el conjunto de puntos de discontinuidad son los racionales que tienen medida (pero no
contenido!) cero.
De acuerdo con el Teorema de Lebesgue, dado un conjunto acotado M Rn la funcion f = M es
integrable sobre A si y solo si su conjuntos de puntos de discontinuidad tiene medida cero. El conjunto de
discontinuidades de la funcion caracterstica es la frontera de M . Como la frontera de un conjunto acotado
es un conjunto compacto, tener medida cero o contenido cero son propiedades equivalentes en este caso.
As tenemos el siguiente corolario del teorema de Lebesgue:

Caracterizaci
on de recintos de integraci
on Un conjunto acotado M Rn tiene volumen (es un
recinto de integracion) si y solo si su frontera tiene contenido cero.

Observese que al haber seguido la teora de integracion de Riemann, la clase de conjuntos mas grande
para la que se puede determinar el volumen son aquellos cuya frontera tiene contenido cero. Y por tanto,
los trozos en los que dividimos los conjuntos en la paradoja de Banach-Tarski no pueden pertenecer a esta
clase de conjuntos, no son medibles siguiendo la teora de Riemann.

Como conclusion, si se nos plantea el problema de calcular

Z
M

f (x1 , , xn )dx1 dxn donde M es un

subconjunto acotado de Rn y f : M R es una funcion acotada, uno se tiene que preguntar dos
cuestiones:

1. Es el conjunto M un recinto de integracion?, es decir, tiene la frontera de M contenido cero?


2. Una vez que sabemos que M es un recinto de integracion, es la funcion f integrable sobre M ?, es
decir, el conjunto de discontinuidades de f en M medida cero?

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Si la respuesta a ambas cuestiones es positiva, entonces tiene sentido calcular

f . De manera poco

rigurosa, si la frontera del conjunto donde estamos integrando no es muy rara, y la funcion no salta
mucho dentro del conjunto, entonces tiene sentido calcular integral.
De manera equivalente, escojo un rectangulo A que contenga a M . Ya sabemos que

f=

Z
A

f M . Por el

teorema de Lebesgue, f M es integrable en A si y solo si el conjunto de puntos de discontinuidad (en A)


de la funcion f M tiene medida cero. Las discontinuidades de f M en A seran los puntos de la frontera de
M en A y los puntos de discontinuidad de f en A. Si dichas discontinuidades tienen medida cero entonces
se puede calcular la integral.

3.

Herramientas para calcular integrales multiples.

Por simplicidad con la notacion, nos restringiremos a los caso n = 2 o n = 3.

3.1.

La integral y los conjuntos de contenido cero.

Lo primero es tener la idea intuitiva de que la integral sobre un conjunto peque


no desde el punto de vista
de la medida, si existe, es cero.
Sea M R2 un conjunto con volumen 2-dimensional cero (o contenido cero, es decir |M | = 0) y f una
funcion acotada (|f (x)| C para todo x A) integrable en M , entonces
Z


f (x, y)dxdy

|f (x, y)|dxdy

De aqu deducimos que si |M | = 0 entonces

C dxdy C

dxdy = C |M |.

f (x, y)dxdy = 0.

Una segunda idea que es muy intuitiva y que podemos deducir de la definicion es que la integral es aditiva.
Esto es, que si partimos nuestro recinto de integracion en varios trozos, entonces la integral sobre el recinto
es lo mismo que la suma de las integrales en cada cacho. Dicho de manera formal, si A es un conjunto
acotado y partimos A en conjuntos medibles (Jordan) disjuntos que llamaremos A1 , A2 , ..., An entonces
Z

f (x, y)dxdy =

Z
A1

f (x, y)dxdy +

Z
A2

f (x, y)dxdy + ... +

f (x, y)dxdy.

An

Juntando estas dos ideas podemos probar una tercera, que es que la integral no ve los conjuntos de
contenido cero. Es decir, que si A es un conjunto acotado y M es un conjunto de contenido cero en A,
entonces
Z
Z
f (x, y)dxdy =
f (x, y)dxdy
()
(1)
A

A\M

Sabran deducirlo de las dos ideas anteriores?

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Esta es idea es muy util. Nos sirve por ejemplo para probar que si tenemos dos funciones f, f definidas
en un conjunto A que coinciden salvo en un conjunto de contenido cero, entonces las integrales de dichas
funciones sobre A coinciden. Por ejemplo, veamos el siguiente dibujo como si tenemos dos funciones iguales
salvo en un punto (conjunto de contenido cero) sus integrales coinciden:

Ejemplo 1 Dado el conjunto M = {(x, y) : |x| + |y| 1} y la funcion f definida sobre M

f (x, y) =

si x = 0 o

y=0

2 en otro caso.

Lo primero, dividimos el conjunto M es dos conjuntos medibles M1 y M2 de tal modo que M = M1 M2


(sea la union de los dos). El conjunto M1 son los puntos (x, y) M tales que x = 0 o y = 0 y el conjunto
M2 el resto,R es decir M2 = M \ A1 . Observese que el conjunto M1 tiene contenido cero y por lo que hemos
visto antes M1 f = 0. Entonces,
Z

f (x, y)dxdy =

f (x, y)dxdy =

M1 M2

(1)

M2

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an

f (x, y)dxdy +

M1

2dxdy =

Observese que M f (x, y)dxdy =


grales coinciden.

Z
M2

f (x, y)dxdy =

f (x, y)dxdy

M2

2dxdy = 2|M | = 4.

R
M

2 dxdy no implica que f = 2 simplemente significa que ambas inte-

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3.2.

Teorema de Fubini y Teorema del cambio de variable

En el Captulo 12 hemos dado una definicion rigurosa de integral multiple y hemos caracterizado las
funciones integrables (Teorema de Lebesgue). Pero realmente aun no hemos estudiado ningun metodo
para calcular dichas integrales.
Vamos a estudiar ahora dos herramientas fundamentales para el calculo de integrales multiples: el Teorema
de Fubini y el Teorema del cambio de variable.
El Teorema de Fubini (tambien conocido como teorema de integracion reiterada) nos proporciona un
metodo para hallar el valor una integral multiple (es decir, integral de una funcion de varias variables)
reduciendo el calculo de dicha integral al calculo de unas cuantas integrales simples (es decir, integral de
una sola variable: terreno conocido). Por tanto, es muy importante que recuerden todas las tecnicas de
integracion que estudiaron para funciones de una variable.

Teorema de Fubini en el plano Sea f una funcion integrable


en un rectangulo
Rc
A = [a, b]R [c, d]. Si para todo x [a, b] existe la integral d f (x, y)dy y para todo y [c, d] existe la
integral ab f (x, y)dx, entonces
Z
|A

f (x, y)dxdy =

Z x=b Z y=d

|
|

integral multiple

f (x, y)dy dx =

Z y=d Z x=b

y=c

x=a

{z

y=c

{z
{z

integrales simples

}
}

| x=a

f (x, y)dx dy .

{z
{z

}
}

integrales simples

Notese que una consecuencia del teorema de Fubini es que al intercambiar el orden de integracion de las

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an

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integrales iteradas no se altera el resultado.


Como se interpreta la formula

f (x, y)dxdy =

Z x=b Z y=d
x=a

f (x, y)dy dx?

y=c

Tenemos una definicion teorica vista en el Captulo 12 de lo que es la integral multipe A f (x, y)dxdy. Lo
que nos dice dicha formula es que calcular esa integral es lo mismo que hacer dos integraciones sucesivas
de funciones de una sola variable:

Primero, calculamos la integral

Z y=d

f (x, y)dy. En este caso integramos con respecto a la variable y

y=c

desde y = c hasta y = d y mantenemos x fija. El resultado de dicha integral nos proporciona una
funcion g(x) que solo depende de x.
Segundo, calculamos la integral

Z x=b

g(x)dx, es decir, integramos desde x = a hasta x = b la funcion

x=a

resultante del primer paso, que ya solo depende de x.

Ejemplo 2 Calculemos
sabemos que

f (x, y)dxdy f donde A = [0, 1] [0, 1] y f (x, y) = x y. Por el teorema de Fubini

f (x, y)dxdy =

Z x=1 Z y=1
x=0

Primero calculamos la integral interior, es decir,

x y dy dx.

y=0

Z y=1

x y dy. Notese que en este caso x se mantiene

y=0

constante e integramos con respecto a la variable y. Como es una integral de una sola variable podemos
usar todas las reglas conocidas del calculo integral para una variable. En este caso, usando el Teorema
Fundamental del Calculo tenemos:
g(x) =

Z 1
0

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an

x y dy = x

y 2 y=1 x
= .
2 y=0 2

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Ahora integramos la funcion resultante (que depende solo de x) para obtener el resultado
Z
A

f (x, y)dxdy =

Z x=1 Z y=1
x=0

x y dy dx =

Z x=1

y=0

g(x)dx =

x=0

Z x=1
x=0

x
1 x2 x=1 1
dx =
= .
2
2 2 x=0 4

Pueden comprobar que si cambian el orden de integracion, el resultado es el mismo. Es decir,


Z

f (x, y)dxdy =

Z y=1 Z x=1
y=0

x=0

1
x y dx dy = .
4

Ojo! El teorema de Fubini no siempre se puede aplicar. Notese que para ello tienen que existir cada
una de las integrales iteradas. En estos casos habra que recurrir a la definicion. Esto nos va a pasar en
contadas ocasiones (por no decir nunca en los ejercicios que haremos) pero es bueno tenerlo presente. Si
quieren ver un ejemplo pueden consultar el libro [16] (paginas 55-56) de las referencias del libro de teora.
El teorema de Fubini resulta especialmente util cuando se aplica a las regiones proyectables. Un recinto de
integracion M en el plano es proyectable respecto al eje x (resp. respecto al eje y) si las rectas paralelas
al eje y (resp. al eje x) que cortan a M determinan un unico segmento o punto. Ejemplos de recintos
proyectables sobre el eje x son aquellos limitados por dos curvas y = h1 (x), y = h2 (x)
M = {(x, y) R2 : h1 (x) y h2 (x), x [a, b]}.

(2)

Si tenemos ahora una funcion f integrable sobre M , aplicando la definicion sabemos que
Z

f (x, y)dxdy =

Z
A

f (x, y)M (x, y)dxdy

para cualquier rectangulo A que contenga a M . Escojamos un rectangulo cualquiera [a, b] [c, d] que
contenga a M (recordemos que la definicion es independiente del rectangulo escogido). Notese que

M (x, y) =

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an

si h1 (x) y h2 (x), x [a, b]

si (x, y)
/ M.

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Aplicando el teorema de Fubini obtenemos


Z

Z bZ d

f (x, y)dxdy =

f (x, y)M (x, y)dy dx =

Z x=b Z y=h2 (x)


x=a

f (x, y)dy dx.

y=h1 (x)

Notese que en el caso particular en el que el recinto esta limitado por las curvas y = h1 (x) = c, y = h2 (x) =
d (es decir, las funciones h1 y h2 son constantes y no dependen de x) recuperamos la integral sobre un
rectangulo A.
Analogamente, ejemplos de recintos proyectables sobre el eje y son aquellos limitados por dos curvas
x = g1 (y), x = g2 (y)
M = {(x, y) R2 : g1 (y) x g2 (y), y [c, d]}.
(3)
Dada ahora una funcion f integrable sobre M tendramos
Z

f (x, y)dxdy =

Z y=d Z x=g2 (y)


y=c

f (x, y)dx dy.

x=g1 (y)

Ejemplo 3 Calculemos M f (x, y)dxdy, donde M = {(x, y) : 0 y 1 + x, x [1, 0]} y f (x, y) =


1 y + x. Observese que M es un recinto proyectable sobre el eje x. Usando el teorema de Fubini tenemos
que
Z

f (x, y)dxdy =

Z x=0 Z y=1+x
x=1

Z 0

(1 y + x)dy dx =

y=0

(1 + x)2

Z 0

(1 + x)y

1
3 0

(1 + x)
1 (1 + x)
dx =
2
2
3

y 2 y=1+x
dx
2 y=0

1
= .
6

En este caso, M es tambien un recinto proyectable sobre el eje y. Usando el teorema de Fubini de nuevo
tenemos que
Z y=1 Z x=0

Z 1

x2 x=0
(1 y)x +
(1 y + x)dx dy =
f (x, y)dxdy =
dx
2 x=y1
0
x=y1
M
y=0

Z 1
(y 1)2
1 (y 1)3 1 1
2
(y 1)
dy =
= .
=
2
2
3
6
0
0

Evidentemente, el resultado coincide en ambos casos.

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an

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Calculo Integral.

Si como ocurre en este ejemplo, el recinto es proyectable sobre ambos ejes, se puede elegir en que orden
realizar la integracion. A veces una de las dos opciones es mas sencilla, pero saber cual de ellas es nos lo
dara la practica o la propia naturaleza del problema.
En general los conjuntos en el espacio no van a ser proyectables, pero en algunas ocasiones se pueden
descomponer en otros conjuntos que s lo son:

Todos los razonamientos que hemos hecho hasta ahora se pueden realizar de manera analoga para funciones
de tres variables.

Estibalitz Durand y Juan Per


an

15

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

Teorema de Fubini en el espacio Sea f una funcion integrable en un rectangulo R


A = [a, b] [c, d] [p, q]. Si para todo z [p, q] y para todo x R [a, b] existe la integral cd f (x, y, z)dy
y para todo x [a, b] y para todo y [c, d] existe la integral pq f (x, y, z)dz, entonces
Z
|A

f (x, y, z)dxdydz =

Z z=q Z x=b Z y=d


z=p

{z

x=a

f (x, y, z)dy dx dz

y=c

{z
{z

|
|

}
}

integrales simples

Z x=b Z y=d Z z=q


x=a

y=c

f (x, y, z)dz dy dx,

z=p

{z
{z

|
|

{z

integral multiple

{z

}
}

integrales simples
y as sucesivamente (en total hay 6 posibles ordenaciones dxdydz, dxdzdy, dydxdz,
dydzdx, dzdxdy, dzdydx).

De la misma manera que hemos hecho para funciones de dos variables, podemos deducir del teorema de
Fubini en el espacio diferentes formulas para integracion de regiones proyectables en el espacio. Un recinto
de integracion M en el espacio es proyectable respecto a un plano (plano xy, plano yz o plano xz) si las
rectas paralelas perpendiculares al plano que cortan al conjunto M determinan un solo segmento o punto.
Ejemplos de recintos proyectables sobre el plano xy son aquellos limitados por dos superficies z = z1 (x, y),
z = z2 (x, y) definidas en una region plana del tipo (2) o (3). En este caso sera
M = {(x, y, z) R3 : z1 (x, y) z z2 (x, y), h1 (x) y h2 (x), x [a, b]},
o bien
M = {(x, y, z) R3 : z1 (x, y) z z2 (x, y), g1 (y) x g2 (y), y [c, d]}.

Estibalitz Durand y Juan Per


an

16

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

Existen versiones mas generales del Teorema de Fubini. Sin embargo, la mayora de las veces utilizaremos
el teorema de Fubini en el plano y en el espacio tal como los hemos enunciado anteriormente.
Es importante destacar que el Teorema de Fubini resuelve teoricamente el problema de calcular una
integral multiple (porque nos lo ha reducido al calculo de varias integrales iteradas). Desde el punto de
vista practico las integrales iteradas que aparecen pueden ser bastante complicadas y requerir calculos
muy engorrosos.
En estos casos el Teorema del cambio de variable puede ser un buen aliado. El Teorema de cambio de
variable es otra herramienta muy util que nos permite transformar la integral, en otra, cuyo calculo sea
mas facil de realizar.
De hecho esta tecnica les tiene que sonar ya del calculo de funciones de una variable. Dada una integral
simple
Z
b

f (x)dx

podemos hacer un cambio de variable haciendo x = g(t) (suponiendo unas ciertas hipotesis sobre la funcion
g) de manera que dx = g 0 (t)dt, y obtenemos
Z b

f (x)dx =

Z d

f (g(t)) g 0 (t) dt,

donde a = g(c) y b = g(d). Observen que el cambio de variable introduce un factor adicional g 0 (t)
en el integrando de la derecha.
Por ejemplo, intentemos calcular

Z 1

x(x2 + 1)3 dx. Hagamos el cambio de variable t = x2 + 1. Por una

parte tenemos que dt = 2xdx. Ahora calculamos los nuevos lmites de integracion. Para x = 0, tenemos
que t = 1 y para x = 1, tenemos que t = 2. As nos queda
Z 1
0

Estibalitz Durand y Juan Per


an

x(x + 1) dx =

Z 2
1

1
t3 dt.
2

17

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

La igualdad anterior se puede interpretar geometricamente diciendo que las dos regiones
siguientes tienen la misma area:

Nuestro objetivo ahora va a ser extender esta tecnica a la integral multiple.


Teorema del cambio de variable Sea g : A Rn una aplicacion de clase uno e inyectiva definida
en un abierto A de Rn . Sea K un conjunto medible-Jordan (con volumen) que verifica K A.
Entonces g(K) es un conjunto medible-Jordan y para cada funcion integrable f : g(K) R se tiene
que la funcion f g|det(g 0 )| es integrable y
Z
g(K)

f (x1 , , xn )dx1 dxn =

Z
K

f (g(u1 , , un ))|det(g 0 (u1 , , un ))|du1 , dun .

Observen que esta expresion es analoga a la de una variable. Los conjuntos g(K) y K hacen el papel de
los intervalos [a, b] = [g(c), g(d)] y [c, d] respectivamente y el valor absoluto de det(g 0 (u)) se corresponde
con la derivada g 0 (t) (se puede suponer g 0 (t) > 0 pues si g 0 (t) < 0, g es decreciente y la imagen de [a, b]
es [g(b), g(a)]). Para ver la prueba del Teorema pueden consultar la seccion 1 del Captulo 14 del libro de
teora.
En un cierto sentido, el determinante Jacobiano J =|det(g 0 (u))| es una medida de como una transformacion
g distorsiona el volumen de una region. Esta idea la pueden encontrar desarrollada en las paginas 75-77
del libro de teora.
Cuando uno realiza un cambio de variable, no solo el integrando cambia, sino tambien la region de integracion (como hemos visto que ocurre en una dimension). Existen dos razones para hacer un cambio de
variable:
Para obtener un integrando mas simple.
Para obtener una region sobre la que integrar mas simple.

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an

18

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

No existe un metodo general para decidir cual es el cambio de variable que mejor funciona. Muchas veces
es cuestion de practica. Encontrar cual es la transformacion g que transforma una region en otra puede
ser un problema muy difcil. En el curso consideraremos ejemplos razonablemente asequibles.

Ejemplo 4 Veamos un cambio de variable que simplifica el integrando, y el recinto de integraci


on ni se
simplifica ni se complica. Sea Q el cuadrado de vertices (0, 1), (1, 2), (2, 1) y (1, 0). Calcular la integral
Z

(x + y)2 sen2 (x y)dxdy.

Siguiendo la notacion del Teorema del cambio de variable, el cuadrado Q va a ser la imagen por una
tranformacion g de un recinto K que determinaremos (Ojo aqu! el conjunto Q se corresponde en la
f
ormula del cambio de variable con g(K)).
Para empezar, esta integral nos pide a gritos hacer el cambio de variable
v = x y.

u=x+y
Despejando x e y en funcion de u y v obtenemos
1
x = (u + v)
2

1
y = (u v).
2

As, nuestra transformacion sera


1
1
g(u, v) = (g1 , g2 ) = ( (u + v), (u v)).
2
2
Observemos que g es una transformacion inyectiva y de clase uno. La matriz de las derivadas parciales
sera

1 1
g1 g1
u v
2 2
=
,
1 1
g2 g2
2 2
u v
y el valor absoluto de su determinante J = |det(g 0 (u, v))| = 1/2.
El siguiente dibujo muestra como se transforman las regiones de integracion:

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an

19

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

Ahora nos queda transformar la funcion f (x, y) = (x + y)2 sen2 (x y) que quedara
1
1
f (g(u, v)) = f ( (u + v), (u v)) = u2 sin2 (v).
2
2
Ya tenemos todos los ingredientes para aplicar el Teorema del cambio de variable y solo nos queda sustituir
en la formula:

Si ahora queremos resolver la integral podemos usar por ejemplo el Teorema de Fubini:
1
Fubini
u sin (v) dudv =
2
K

Z v=1 Z u=3
v=1

u=1

1
13
u2 sin2 (v) dudv = = (2 sin 2).
2
6

Ojo! Es un fallo muy comun decidir cual va ser el cambio de variable (hallar g), hallar el recinto de
integracion K, transformar la funcion a integrar...y olvidarse del jacobiano!.

Hay algunos cambios de variable que son especialmente utiles en muchas situaciones practicas y por ello
merecen especial atencion. Los cambios a coordenadas polares, esfericas o cilndricas son los mas usados:

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an

20

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

coordenadas polares (para integrales dobles) (x, y) = g(, )


x = cos , y = sen
J = .
Los parametros pueden variar en los siguientes rangos: 0, 0 2

coordenadas cilndricas (para integrales triples) (x, y, z) = g(, , t)


x = cos , y = sen , z = t
J = .
Los parametros pueden variar en los siguientes rangos: 0, 0 2, < t <
coordenadas esfericas (para integrales triples) (x, y, z) = g(, , )
x = sen cos , y = sen sen , z = cos
J = 2 sen
Los parametros pueden variar en los siguientes rangos: 0, 0 2, 0

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an

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DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

R
Ejemplo 5 Calculemos M f (x, y)dxdy, donde M = {(x, y) : 1 x2 y 1 x2 , x [1, 1]} y
f (x, y) = 1. Observese que M es un recinto proyectable sobre el eje x. Usando el teorema de Fubini tenemos
que
Z x=1 Z y=1x2
Z x=1
Z

2 1 x2 dx
f (x, y)dxdy =
dy
dx
=

y= 1x2

x=1

x=1

Si realizamos el cambio de variable x = cos t, tendramos dx = sen tdt, para x = 1 t = , para


x = 1 t = 0 y por tanto
Z x=1

2
2 1 x dx = 2

x=1

t=0

sen tdt = 2

Z t=

sen2 tdt

por partes

t=0

t=

En este caso es mucho mas sencillo hacer directamente un cambio de variable bidimensional. Si aplicamos
el cambio de coordenadas polares a la region M se tendra
Z

f (x, y)dxdy =

Z 2 Z 1
0

d d =

Z 2 2 1

1
d =
2 0
2

Z 2

d = .

Si ni el Teorema de Fubini ni el Teorema del cambio de variable les simplifica la vida...salvese quien pueda!
(aunque haremos todo lo posible para que en el examen les sean utiles).

4.

Ap
endice: Algunos conceptos del c
alculo diferencial

Denotemos por Rn al espacio eucldeo ndimensional. Los elementos del espacio eucldeo son vectores de
la forma x = (x1 , , xn ) donde cada xi , 1 i n es un numero real. Se define el concepto de norma de
un vector x mediante la formula

kxk = x21 + x22 + x2n .

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an

22

DE CALCULO.

AMPLIACION
Calculo Integral.

Para funciones de dos o tres variables, es habitual llamar x, y, z a las variables x1 , x2 , x3 . Se denotan por
ei los vectores de la base canonica, definidos por ei = (0, , 1, , 0) con un 1 en el lugar iesimo y el
resto ceros.
Sea A un abierto de Rn y f una funcion f : A Rm (es decir, f tiene m componentes, f = (f1 , , fm )).
Dado un punto a A y un vector v Rn se define la derivada de f en el punto a segun el vector v como
el vector de Rm
f (a + tv) f (a)
,
Dv f (a) = lm
t0
t
siempre que dicho lmite exista. Si v es un vector de la base canonica ei , a Dei f (a) se le llama derivada
f (a)
f (a)
parcial de f con respecto a ei en el punto a y se denota por
. En otras palabras,
es simplemente
xi
xi
la derivada de f respecto a la variable xi manteniendo las otras variables fijas. La ventaja de las derivadas
parciales respecto a las derivadas segun vectores arbitrarios reside en que su calculo suele ser una tarea
mecanica basada en las reglas usuales del calculo de derivadas de funciones reales de una variable real.
Ejemplo. Sea f : R3 R2 definida por f (x, y, z) = (f1 , f2 ) = (x2 + y, z 3 + x). Tenemos que:
f1 f2
f
=(
,
) = (2x, 1),
x
x x

f
f1 f2
=(
,
) = (1, 0),
y
y y

f
f1 f2
=(
,
) = (0, 3z 2 ).
z
z z

A la matriz de orden m n de las derivadas parciales


f1
f1
x (a) x (a)

1
2

f2
f2
(a)
(a)
x1
x2

fn
fn
(a)
(a)
x1
x2

f1
(a)
xn

f2
(a)
xn

fn
(a)
xn

se la representa abreviadamente por f 0 (a). Denotaremos por det(f 0 (a)) al determinante de dicha matriz
(siempre que la matriz sea cuadrada, es decir, que el espacio de llegada y el de salida tengan la misma
dimension, sino no podemos calcular su determinante!). A este determinante se le conoce en la literatura
como determinante jacobiano y a veces se suele denotar por J.
En el caso especial en que f : A Rn R, es una matriz de dimension 1 n, se le conoce como gradiente
de f y viene denotado por

f
f
f
(a),
(a),
(a) .
f (a) =
x1
x2
xn
Si existen todas las derivadas parciales de f y son funciones continuas en A entonces se dice que f es una
aplicacion de clase uno.

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an

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