Generar Retardos para PIC en MPLAB

2009
GRUPO ESTUDIANTIL
INVENTRONICA
Joel Oswaldo Campos
Prez
[CURSO BSICO DE PIC

RETARDOS POR SOFTWARE]
En este segmento se abordara el tema de retardos por software en ensamblador, se aprender
la estructura de un retardo, el uso de subrutinas y trucos que facilitaran la utilizacin de
retardos en cualquier programa.
Curso bsico de PIC
Retardos por software
Contenido:
1) Retardos por software..3
1.1 Ejemplos..5
1.2 Preguntas y Respuestas.6
2) Bucles anidados..7
2.1 Ejemplos...8
2.2 Ejercicio.9
3) Retardos como subrutinas...10
4) Retardos como supresores de ruido..11
5) Trucos..12
6) Practicas para compilar y probar.13
Curso bsico de microcontroladores robo-sapiens@hotmail.com
Pgina 2
Curso bsico de PIC
A menudo es necesario que nuestros programas usen demoras o retardos, por ejemplo, si
deseamos hacer parpadear un led cada segundo evidentemente necesitaremos usar un
retardo de 1s. Los retardos son prcticamente omnipresentes en nuestros programas. Y hay
dos formas de hacerlos:
-Por software
-Por TMR0
Retardo por Software
Los retardos por Software consisten en que el pic se quede enciclado durante un tiempo. Es
decir, es necesario usar uno o varios contadores que debern ser decrementados, cuando
dichos contadores lleguen a 0 habr concluido el retardo.
Ejemplo con flujo-grama:
Inicio de retardo
CONTA_1 n
NO
CONTA_1 (CONTA_1 1)
CONTA_1 = 0 ?
SI
FIN
Pgina 3
Curso bsico de PIC
Observe en el diagrama anterior como a una variable CONTA_1 se le asigna un numero n,

posteriormente esta variable se decrementa y se pregunta si ha llegado a 0, si no ha llegado a
0 entonces se vuelve a decrementar, y asi sucesivamente hasta que llegue a 0 en cuyo caso es
el FIN del retardo. El programa se quedo perdiendo el tiempo encilado dando vueltas n
veces.
Veamos la traduccin a ensamblador, para esto consideremos que n=100.
Inicio_retardo
;etiqueta para dar nombre al retardo
movlw
d100
; W 100
movwf
CONTA_1
; CONTA_1 W
decfsz
CONTA_1,F
; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0
goto
$-.1
;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar
------
--------
;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa
Observe que tenemos una instruccin nueva decfsz, esta instruccin es equivalente a decir:
Decrementa el registro f y salta si ha llegado a 0
Es una instruccin muy til y sumamente utilizada principalmente en procesos que se repiten n
numero de veces, tales como lo son los retardos.
Muy bien, en este punto entendemos el concepto de un retardo por software, sin embargo
surge una duda obvia e importante: Cmo calculo el tiempo que durar un retardo?
Muy bien, observemos esta parte del cdigo ensamblador:
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.1
Ntese que esta parte es la que se ejecuta n veces hasta que CONTA_1 llega a 0, asi que solo
debemos saber cunto tardan en ejecutarse estas dos instrucciones, luego lo multiplicamos
por n y el resultado es el tiempo que dura el retardo. La instruccin decfsz dura 1us y la
instruccin goto dura 2us, asi que entre ambas duran 3uS, asi pues el retardo durar:
Retardo = 3uS x n
si n= 100 entonces
Retardo = 300uS
Nota: La parte del cdigo que se ejecuta repetitivamente hasta que CONTA_1 llega a 0 se llama
BUCLE.
Pgina 4
Curso bsico de PIC
EJEMPLO:
Deseamos hacer un retardo de 100uS, entonces usamos el mismo cdigo:
Inicio_retardo
movlw
dn
;Wn
movwf
CONTA_1
; CONTA_1 W
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.1
------
--------
Solo que ahora no sabemos cunto valdr n. Para calcular n usamos la formula anterior:
Retardo = n x 3uS
Despejamos n y tenemos:
n = Retardo / 3uS n = 100uS / 3uS = 33.333
Entonces sabemos que debemos cargar a la variable CONTA_1 con el numero 33 para lograr un
retardo aproximado a 100uS: Retardo = n x 3us = 33 x 3us = 99uS.
EJEMPLO 2:
Deseamos hacer un retardo de 100uS, para esto ahora hacemos un pequeo cambio al cdigo
en ensamblador del retardo:
Inicio_retardo
movlw
d100
; W 100
movwf
CONTA_1
; CONTA_1 W
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.2
;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras
------
--------
nop
Observe que ahora tenemos una instruccin nueva: nop, esta instruccin dura 1uS y la
operacin que realiza es nula, es decir, no hace nada, entonces para que la usamos? Observe
esta parte del cdigo:
nop
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.2
Pgina 5
Curso bsico de PIC
Note que esta parte del cdigo es la que se repite n veces hasta que CONTA_1 llegue a 0
(bucle). El bucle ahora tiene 3 instrucciones: nop (1uS), decfsz (1uS) y goto (2uS), que entre las
tres suman 4uS, entonces la frmula para nuestro retardo cambio:
Retardo = 4uS x n
Despejamos n y tenemos:
n = Retardo / 4uS n = 100uS / 4uS = 25
Vemos como usando la instruccin nop el numero que cargamos a CONTA_1 es ms exacto y
menor. Se puede ver la utilidad de esta instruccin que aparentemente era ociosa.
PREGUNTAS:
1) Realice un retardo que dure 1mS
2) Cuanto es el Tiempo mximo que se genera sin la instruccin nop y cuanto con la
instruccin nop de los ejemplos anteriores?
3) Es posible generar un retardo mayor agregando mas instrucciones nop?
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Respuestas
1)
Inicio_retardo
movlw
d250
; W 250
movwf
CONTA_1
; CONTA_1 W
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.2
------
--------
nop
n = Retardo / 4 uS
n = 1000uS / 4uS = 250
2)
Sin el nop = 765uS, con el nop = 1025uS.
3)
Si es posible generar retardos ms grandes de esa manera paro hay mtodos ms efectivos
para hacer retardos prolongados.
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Curso bsico de PIC
Bucles anidados
Como hemos visto el retardo mximo que se puede generar de las formas enunciadas
anteriormente son apenas mayores a 1mS. Para generar retardos mucho mayores necesitamos
usar BUCLES ANIDADOS. Estos bucles anidados consiten generar un Retardo base que se
repetir n veces, el retardo base se hace de la manera anteriormente mencionada usando un
bucle que llamamos bucle interno, y al repetir este retardo base n veces estamos formando un
bucle mayor o bucle externo. Veamos el ejemplo en flujo-grama:
Inicio de retardo
CONTA_2 m
CONTA_1 n
NO
CONTA_1CONTA_1-1
CONTA_1=0?
CONTA_2 (CONTA_2 1)
NO
CONTA_2 = 0 ?
SI
FIN
Pgina 7
Curso bsico de PIC
Observe como primero se carga a la variable CONTA_2 con m, luego CONTA_1 se carga con n,
luego se decrementa CONTA_1 hasta que llegue a 0 en cuyo caso decrementa CONTA_2, si
CONTA_2 no es 0 entonces vuelve a cargar CONTA_1 con n y se vuelve a repetir el ciclo de
decrementar CONTA_1 hasta 0, el ciclo se repite m veces hasta que CONTA_2 llegue a 0 en
cuyo caso ser el fin del retardo.
Recuerde que la frmula para el retardo simple de un solo bucle usando la instruccin nop era:
Retardo = n x 4uS
Utilizando dos bucles anidados la frmula del retardo sera la siguiente:
Retardo = m x (n x 4uS)
Muy simple verdad. Veamos como se traduce a ensamblador:
Inicio_retardo
movlw
dm
;Wm
movwf
CONTA_2
; CONTA_2 W
movlw
dn
;Wn
movwf
CONTA_1
;CONTA_1W
nop
;no opera
decfsz
CONTA_1,F
;CONTA_1CONTA_1-1 y salta si llego a 0
goto
$-.2
;NO es 0, entonces salta al nop
decfsz
CONTA_2,F
;SI es 0, entonces CONTA_2CONTA_2 -1 y salta si llega a 0
goto
$-.6
;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1
------
--------
;Si es 0, entonces fin del retardo
EJEMPLO:
Realizar un retardo de 10mS. Recuerde que para un retardo de 1 mS usbamos un retardo
simple de un bucle y la variable CONTA_1 le asignbamos 250:
Retardo interno= 4uS x 250 = 1000uS = 1mS
Usaremos este retardo como reatrdo base y lo repetiremos 10 veces para hacer un retardo
final de 10ms:
Retardo = m x (4uS * 250) = 10 x (1mS) = 10mS
Es decir, m = 10 y n = 250, con eso logramos el retardo de 10mS
Pgina 8
Curso bsico de PIC
Retardo de 10mS en ensamblador:

Inicio_retardo
movlw
d10
;Wm
movwf
CONTA_2
; CONTA_2 W
movlw
d250
;Wn
movwf
CONTA_1
;CONTA_1W
nop
;no opera
decfsz
CONTA_1,F
goto
$-.2
decfsz
CONTA_2,F
goto
$-.6
------
--------
;Si es 0, entonces fin del retardo y sigue con el programa
EJERCICIO:
Genere el cdigo para hacer un retardo de 1 segundo.
Solucin:
1 segundo = 1000 mS, notamos de inmediato que ser necesario un tercer bucle ya que el
numero 1000 no podr ser cargado al CONTA_2 ya que supera el mximo de 255. Asi que
nuestra formula con un tercer bucle seria as:
Retardo = p x ( m x (n x 4uS) )
O bien: Retardo = CONTA_3 x ( CONTA_2 x (CONTA_1 x 4uS) )
Inicio_retardo
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
decfsz
goto
------
d10
CONTA_2
d100
CONTA_2
d250
CONTA_1
CONTA_1,F
$-2
CONTA_2,F
$-6
CONTA_3,F
$-10
--------
;Wm
; CONTA_3 W
;Wm
; CONTA_2 W
;Wn
;CONTA_1W
;no opera
Retardo = 10 x (100 x (1mS)) = 1000mS = 1 segundo

Pgina 9
Curso bsico de PIC
Note la facilidad para hacer retardos, Es muy conveniente usar retardos base redondos con
base en 10 es decir, que el retardo base sea de 1mS o 10mS etc para que solo se repita n veces
para calcular y obtener los retardos que deseemos fcilmente y no tener que calcular tanto.
Retardos como subrutinas

Supongamos que deseamos hacer un programa para un led parpadeante, que encienda y
apague cada 1 segundo. El cdigo en ensamblador seria asi:
Inicio_principal
bsf
LED
;encendemos el LED
call
Retardo_1s
;Llamamos a la subrutina Retardo_1s
bcf
LED
;apagamos el LED
call
Reatrdo_1s
;llamamos a la subrutina Retardo_1s
goto
Inicio_principal
;Subrutina Retardo_1s
Retardo_1s
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
decfsz
goto
return
;Repetimos el ciclo
d10
CONTA_2
d100
CONTA_2
d250
CONTA_1
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
$-.6
CONTA_3,F
$-.10
;Wm
; CONTA_3 W
;Wm
; CONTA_2 W
;Wn
;CONTA_1W
;no opera
;Si es 0, entonces fin del retardo y regresa
Las subrutinas son segmentos de cdigo que se pueden ejecutar cada vez que el programa
principal las llame y cuando terminen de ejecutarse regresan a la siguiente posicin de donde
fueron llamadas. La instruccin que las manda a llamar es CALL y la instruccin que regresa a
la siguiente posicin de donde fueron llamadas es RETURN. Las subrutinas deben tener un
nombre para poder ser llamadas. Son una herramienta muy til que ahorra espacio de
memoria y facilita la programacin.
Pgina 10
Curso bsico de PIC
Retardos como supresores de rebote

Sabemos que los elementos mecnicos como los pulsadores producen un efecto llamado
rebote. Cuando se presiona un botn este no se cierra idealmente, sino que antes de cerrarse
completamente rebota produciendo varios pulsos antes de cerrarse completamente. El
efecto de rebote suele durar menos de 20 ms. Los pulsos falsos debido al rebote suelen ser un
problema si se desea hacer un contador, ya que cuando se pulsa el botn para incrementar el
contador el contador no se incrementa en 1, sino en varias unidades, Por qu? Pues porque
cuenta los pulsos falsos producidos por el rebote.
Los retardos son tiles supresores de rebote. Cuando se pulsa un botn se llama a un retardo
de aproximadamente 20ms, despus del retardo de 20ms continua el programa, de esta
manera los pulsos de rebote no desaparecen pero son completamente omitidos.
EJEMPLO:
Explorar_boton
BTFSS
GOTO
CALL
INCF
MOVF
MOVWF
GOTO
Retardo_20ms
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
return
PUSH
explorar_boton
Retardo_20ms
CONTADOR,F
CONTADOR,W
PORTB
explorar_contador
d20
CONTA_2
d250
CONTA_1
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
$-.6
;exploramos el boton
;no se presiono, entonces sigue explorarndo
;si se pulso, entonces demora de 20ms
;incrementa la variable CONTADOR
;enviamos CONTADOR a PORTB para ver cuenta
;repetir el ciclo
;Wm
; CONTA_2 W
;Wn
;CONTA_1W
;no opera
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Curso bsico de PIC
TRUCOS
Existe un truco muy util llamado multiplicacin de retardos base. Este truco consiste en usar
uno o unos pocos retardos base y solo invocarlos y multiplicarlos por X para tener tantos
retardos como queramos. Asi se puede hacer un retardo base de 1ms y generar cuando
queramos retardos desde 1ms hasta 255ms sin necesidad de hacer 255 retardos diferentes. La
formula que usaramos seria la siguiente:
Retardo = W X Retardo_base
Por ejemplo, si se desea un retardo de 10 ms solo se hara lo siguiente:
movlw
call
d10
Retardo_x1ms
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejemplo:
.
.
movlw
call
.
.
Retardo_x1ms
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
d10
;W10
Retardo_x1ms ;Asi tendriamos un retardo de 10 x 1mS = 10mS
CONTA_2
d250
CONTA_1
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
; subrutina Retardo x 1 ms
; CONTA_2 10
; W 250
;CONTA_1W
;no opera
$-.6
return
Lo que hace lo anterior es primero mover a W el 10, luego llama al reatardo, en donde a
CONTA_2 se le asigna lo que tiene W, como el retardo base es de 1ms entonces el retardo
total es W x 1ms.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Podemos hacer 5 retardos base de 1ms de 10ms de 100ms de 1seg y de 10seg y asi hacer
combinaciones para poder hacer todos los retardos posibles desde 1ms hasta 2550 segundos.
Por ejemplo, si deseamos un retardo de 362ms entonces escribiramos lo siguiente:
movlw
call
movlw
call
d3
Retardo_x100ms
d62
Retardo_x1ms
;Retardo de 3 x 100ms = 300ms

;Retardo de 62 x 1ms = 62ms
Pgina 12
Curso bsico de PIC
PRACTICAS DE EJEMPLO PARA COMPILAR Y PROBAR:
LED PARPADEANTE: Enciende y apaga un led conectado a RB0 con una duracin de 1
segundo.
list
p=16f877a ; list directive to define processor
#include <p16f877a.inc> ; processor specific variable definitions
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_OFF & _XT_OSC & _WRT_OFF & _LVP_OFF &
_CPD_OFF
CBLOCK
CONTA_1
CONTA_2
CONTA_3
ENDC
#define LED
ORG
Goto
ORG
0X20
PORTB,0
;definimos las variables que usaremos
;definimos PORTB,0 con el nombre LED para facilitar el programa
0
inicio
5
Inicio
Bsf
Bcf
Movlw
Movwf
Clrf
Bcf
STATUS,RP0
STATUS,RP1
d7
ADCON1
TRISB
STATUS,RP0
;Vamos al banco 1 para configurar puertos
;Limpiamos TRISB, es decir, PORTB todo como salidas

;Regresamos al banco 0 de trabajo.
Inicio_principal
Bsf
Call
BCF
Call
Goto
LED
Retardo_1s
LED
Retardo_1s
Inicio_prinicpal
;encendemos led
;esperamos 1 segundo
;apagamos led
;esperamos 1 segundo
;repetimos el ciclo
Retardo_1s
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
decfsz
goto
return
d10
;Wm
CONTA_2; CONTA_3 W
d100
;Wm
CONTA_2; CONTA_2 W
d250
;Wn
CONTA_1;CONTA_1W
;no opera
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
$-.6
CONTA_3,F
$-.10
;Asignamos 7 a ADCON1, es decir, todas digitales
Pgina 13
Curso bsico de PIC
LED PARPADEANTE 2: Enciende un led el 20% del tiempo, el led conectado a RB0. Periodo de
1 segundo, frecuencia de 1Hz. Usando el truco de multiplicacin de retardo base.
list
_CPD_OFF
CBLOCK
CONTA_1
CONTA_2
CONTA_3
ENDC
#define LED
ORG
Goto
ORG
0X20
PORTB,0
;definimos PORTB,0 con el nombre LED para facilitar el programa
0
inicio
5
Inicio
Bsf
Bcf
Movlw
Movwf
Clrf
Bcf
STATUS,RP0
STATUS,RP1
d7
ADCON1
TRISB
STATUS,RP0

Inicio_principal
Bsf
Movlw
Call
BCF
Movlw
Call
Goto
LED
d2
Retardo_x100ms
LED
d8
Retardo_x100ms
Inicio_prinicpal
Retardo_x100ms
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
decfsz
goto
return
CONTA_2; CONTA_3 W
d100
;Wm
CONTA_2; CONTA_2 W
d250
;Wn
CONTA_1;CONTA_1W
;no opera
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
$-.6
CONTA_3,F
$-.10
;encendemos led
;esperamos 200ms
;apagamos led
;esperamos 800 ms
;repetimos el ciclo
Pgina 14
Curso bsico de PIC
CONTADOR: Incrementa un contador binario que se visualiza en PORTB presionando un

botn conectado a RA0.
list
_CPD_OFF
CBLOCK
CONTA_1
CONTA_2
ENDC
#define PUSH
ORG
Goto
ORG
0X20
PORTA,0
;definimos PORTA,0 con el nombre PUSH para facilitar el programa
0
inicio
5
Inicio
Bsf
Bcf
Movlw
Movwf
Clrf
Bcf
STATUS,RP0
STATUS,RP1
d7
ADCON1
TRISB
STATUS,RP0

explorar_boton
BTFSS
GOTO
CALL
INCF
MOVF
MOVWF
GOTO
PUSH
explorar_boton
Retardo_20ms
CONTADOR,F
CONTADOR,W
PORTB
explorar_boton
Retardo_20ms
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
decfsz
goto
decfsz
goto
return
d20
;Wm
CONTA_2; CONTA_2 W
d250
;Wn
CONTA_1;CONTA_1W
;no opera
CONTA_1,F
$-.2
CONTA_2,F
$-.6
;exploramos el boton
;no se presiono, entonces sigue explorarndo
;si se pulso, entonces demora de 20ms
;incrementa la variable CONTADOR
;enviamos CONTADOR a PORTB para ver cuenta
;repetir el ciclo
Pgina 15
Curso bsico de PIC
GRUPO ESTUDIANTIL
INVENTRONICA
Aclaracin de dudas respecto al tema

tratado en este trabajo al correo:
robo-sapiens@hotmail.com
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Observe en el diagrama anterior como a una variable CONTA_1 se le asigna un numero n,

;etiqueta para dar nombre al retardo

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar

;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar

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;etiqueta para dar nombre al retardo

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar

;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

;etiqueta para dar nombre al retardo

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras

;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras

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;etiqueta para dar nombre al retardo

; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras

;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

n = 1000uS / 4uS = 250

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;CONTA_1CONTA_1-1 y salta si llego a 0

;NO es 0, entonces salta al nop

;SI es 0, entonces CONTA_2CONTA_2 -1 y salta si llega a 0

;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1

;Si es 0, entonces fin del retardo

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Retardo de 10mS en ensamblador:

;CONTA_1CONTA_1-1 y salta si llego a 0

;NO es 0, entonces salta al nop

;SI es 0, entonces CONTA_2CONTA_2 -1 y salta si llega a 0

;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1

;Si es 0, entonces fin del retardo y sigue con el programa

Retardo = 10 x (100 x (1mS)) = 1000mS = 1 segundo

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Retardos como subrutinas

;Llamamos a la subrutina Retardo_1s