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SOLUCION A EXAMEN INTERCICLO TEORÍA DE CONTROL

1.- De el sistema presentado encontrar: 𝑑

2 𝜃(𝑡) 𝐽

= 𝐾 ∗ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
2
a) Encuentre la Función de Transferencia 𝝎

(𝒔) 𝑽
(𝒔)

(1)
(4 puntos)

Analizando la malla del circuito se tiene: 𝑉
(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐾 𝑑𝜃

(𝑡) 𝑑𝑡

(2)

Se despeja la corriente y se reemplaza en (1):
̇ = 𝐽𝜔
(𝑡) 𝐾 𝐾

2 𝑉
(𝑡) − 𝜔
(𝑡) 𝑅 𝑅

La transformada de Laplace y despejando 𝜔

(𝑠) 𝑉
(𝑠)

se tiene: 𝝎

(𝒔) 𝑲

= 𝑽
(𝒔) 𝑱𝑹𝒔 + 𝑲𝟐
b) Sabiendo que: J=0.08 y R =1.1 Encontrar el valor de K para que el sistema con
retroalimentación unitaria tenga un tiempo de estabilización de 0.5 segundos. (4
puntos).
Aplicando la Retroalimentación unitaria se tiene 𝑀
(𝑠) = 𝐾 𝐽𝑅𝑠

+ (𝐾 2 + 𝐾)

Reordenado: 𝑀

(𝑠) =

(𝐾 2 𝐾

+ 𝐾) 𝐽𝑅 𝑠

+1
+ 𝐾)

(𝐾 2

. 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝝉 = 𝐽𝑅

(𝐾 2 + 𝐾)

Reemplazando: J=0.08 y R =1.1 y sabiendo que; tiempo de estabilización =4 𝝉, se
tiene 𝝉 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓.

125𝐾 − 0. (7 puntos) Resolviendo los bloques se tiene: 𝒀(𝒔) 𝑲 = 𝟐 𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝑲𝑲𝟏 𝒔 + 𝑲 De la ecuación (5.068𝑠 + 6. 𝟎𝟗𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈 𝜔 𝟏. 𝟓𝟗 El polinomio de la ecuación general del sistema de segundo orden es: 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 3.5 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝝎 = = 𝟐.0. así como un tiempo pico Tp de 1.088 = 0 Por lo tanto K= 0. 𝟓𝟗𝟏1 𝑇𝑝 = 𝜋 𝝅 = 1.7392 .125𝐾 2 + 0.5 seg. Para eliminar los porcentajes el MP=0.Ajuste las ganancias K y K1 de tal manera que el sistema resultante presente una respuesta al escalón del 10% de máximo pico de sobreimpulso MP.1 y la ecuación queda: 𝑴𝑷 = 𝒆−𝝃𝝅/√𝟏−𝝃 𝟐 ln(MP) = −𝜉𝜋/√1 − 𝜉 2 [ln(MP)]2 (1 − 𝜉 2 ) = (−𝜉𝜋)2 [ln(MP)]2 − 𝜉 2 [ln(MP)]2 = (−𝜉𝜋)2 [ln(MP)]2 √ 𝜉= 𝜋 2 + [ln(MP)]2 𝝃 = 𝟎.16) de la página 251 del libro de Dorf se despeja el factor de amortiguamiento.. 𝟓 Ahora 𝜔 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝝎𝒏 = 𝟐.4767 2.

73 y K1=0.-Demostrar que: (5 puntos) Si se tiene la función Su trasformada de Laplace es: DEMOSTRACIÓN: ∞ 𝑻 ∞ ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ (0)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 𝑔(𝑡 − 𝑇)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝟎 𝟎 𝑻 Si se determina t-T=u y dt=du.4552 Comprobación MATLAB: 3.Al igualar los coeficientes con la ecuación inicial se tiene: K=6. y sustituyendo en la ecuación anterior se tiene: ∞ ∞ ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑔(𝑢)𝑒 −𝑠(𝑢+𝑇) 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝑇 ∫ 𝑔(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 𝟎 𝟎 Por definición: ∞ ℒ{𝑔(𝑢)} = ∫ 𝑔(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 = 𝐺(𝑠) 𝟎 Por lo tanto ∞ 𝓛{𝒇(𝒕)} = 𝒆−𝒔𝑻 ∫ 𝒈(𝒖)𝒆−𝒔𝒖 𝒅𝒖 = 𝒆−𝒔𝑻 𝑮(𝒔) 𝟎 .