You are on page 1of 68

Πανεπιστήµιο Πατρών

Τµήµα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών
Εργαστήριο Στοχαστικών Μηχανολογικών
Συστηµάτων & Αυτοµατισµού

ΟΜΑ∆ΕΣ ΑΣΚΗΣΕΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ
ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι
ΜΕ ΕΠΙΛΕΓΜΕΝΕΣ ΛΥΣΕΙΣ

Σ.∆. ΦΑΣΟΗΣ
Καθηγητής

Πάτρα 2010

1

1η ΟΜΑ∆Α

΄Ασκηση 1.1
Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος ελέγχου ϑερµοκρασίας ψυγείου.

΄Ασκηση 1.2
Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα συστήµατος ελέγχου ϑέσεως ανελκυστήρα. ∆ιακρίνετε
δύο περιπτώσεις : ῾῾Προσεγγιστική᾿᾿ και ῾῾ ακριβής ᾿᾿, τοποθέτηση της καµπίνας. Πώς προτείνετε να µετράται η ϑέση της καµπίνας σε κάθε περίπτωση;

΄Ασκηση 1.3
Θεωρείστε το σύστηµα οδηγός - αυτοκίνητο και σχεδιάστε το δοµικό του διάγραµµα.
Είναι το σύστηµα αυτό κλειστού ή ανοικτού ϐρόχου;

΄Ασκηση 1.4
Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του ϕυγοκεντρικού ϱυθµιστή (κατευθυντή) του Watt
για τον έλεγχο ταχύτητας άξονα ατµοµηχανής.

΄Ασκηση 1.5
Σχεδιάστε ένα απλοποιηµένο δοµικό διάγραµµα για την παράσταση ενός συστήµατος
κλειστού ϐρόχου για τον έλεγχο (ϑέσης και ταχύτητας) ενός άξονα ψηφιακής (NC) εργαλειοµηχανής µε µικρο-υπολογιστή.

2

2η ΟΜΑ∆Α
΄Ασκηση 2.1
Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις των παρακάτω ηλεκτρικών κυκλωµάτων. Για κάθε
ένα ϑεωρείστε την τάση v1 σαν είσοδο και την v2 σαν έξοδο.
R

u1

R1

+
C

u2

u1

R2 u

-

R1

+

+
C

2

u

L

u

1
R2

-

2

-

΄Ασκηση 2.2
Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις του παρακάτω ηλεκτρικού συστήµατος. Υποδείξτε
τις εισόδους και εξόδους. Είναι το σύστηµα γραµµικό;
i2
L1
C1

ii

C2

R2

R1

΄Ασκηση 2.3
∆οθέντων των σταθερών ελαστικότητας k1 , k2 των τµηµάτων του άξονα του σχήµατος,
υπολογίστε την συνολική σταθερά ελαστικότητας του άξονα.

k1

k2

΄Ασκηση 2.4
Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις των παρακάτω µηχανικών συστηµάτων. Ποιος
είναι ο κατά περίπτωση αριθµός των ϐαθµών ελευθερίας;

3 ΄Ασκηση 2.5 Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις του παρακάτω µηχανικού συστήµατος που παριστάνει το µηχανισµό κίνησης εργαλειοµηχανής. ΄Ασκηση 2. . Ποιός είναι ο αριθµός των ϐαθµών ελευθερίας του συτήµατος.6 Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις για το ακόλουθο µηχανικό σύστηµα µε γρανάζια.

1 : αρ.4 k1 I1 T n 1 Λόγος n Γραναζιών n θ2 2 1 Ν= n /n Ι2 θ 1 αρ. Ο κινητήρας είναι συνεχούς ϱεύµατος ελεγχόµενου οπλισµού. 2 : 1 2 θ3 k2 Ι3 c1 n 2 c2 Iδανικά Γρανάζια ΄Ασκηση 2. οδόντων γραν. R + υ - L υ b - C κ + Ι1 Τ ω θ1 Ι2 θ2 .7 Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις του ακόλουθου ηλεκτροµηχανικού συστήµατος. οδόντων γραν.

3 Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις που απαιτούνται για την περιγραφή του παρακάτω υδραυλικού συστήµατος. g h ρ ANTΛΙΑ πίεσης P1 R 1 A R 2 (στρωτή) ΄Ασκηση 3. K. Τ l/2 g .5 3η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 3.2 Υποδείξτε την είσοδο και έξοδο του παρακάτω υδραυλικού συστήµατος και καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις που το περιγράφουν στις κάτωθι περιπτώσεις : (α) Αντίσταση R2 στρωτής ϱοής. (ϐ) αντίσταση R2 τυρβώδους ϱοής.1 Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις της παρακάτω µηχανικής διατάξεως που παριστάνει ένα απλό ϱοµποτικό σύστηµα.M. Σε περίπτωση εµφάνισης µη γραµµικότητας προβείτε σε γραµµικοποίηση των εξισώσεων. m. εν συνεχεία εκφράστε τις εξισώσεις αυτές στο χώρο κατάστασης. Ποιες µεταβλητές επιλέξατε ως µεταβλητές κατάστασης. . F l m .I ΄Ασκηση 3. Ποιος είναι ο αριθµός των ϐαθµών ελευθερίας της διατάξεως. Θεωρώντας τις στάθµες h1 και h2 ως εξόδους του συστήµατος.

Εάν η στάθµη του ϱευστού στη δεξαµενή είναι h και η ϑερµοκρασία του T2 . ϱευστό (παροχής µάζας qm1 ) εισέρχεται στη δεξαµενή µε ϑερµοκρασία T1 .5 Για το παρακάτω σύστηµα. T1 h g T2 A R (στρωτή) . Είναι οι δυναµικές εξισώσεις που καταστρώσατε γραµµικές. και το Ϲητούµενο είναι η κατάστρωση των δυναµικών εξισώσεων του συστήµατος. gm1.6 q h1 m1 R1 ρ A1 qm g 2 h2 R2 A2 ΄Ασκηση 3. καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις του συστήµατος ως προς τις δύο αυτές µεταβλητές (που λαµβάνονται ως έξοδοι). Οι συνολικές ϑερµικές αντιστάσεις σηµειώνονται στο σχήµα. Η ειδική ϑερµότης του ϱευστού είναι cp και η πυκνότητα του %. αντίστοιχα. R2 R1 1 2 ΄Ασκηση 3.4 Θεωρείστε το ϑερµόµετρο του σχήµατος που αποτελείται από δύο µάζες m1 και m2 ειδικές ϑερµότητες cp1 και cp2 .

Καταστρώστε τις δυναµικές εξισώσεις του συστήµατος λαµβάνοντας ως εισόδους την ϑερµοκρασία T3 και το ϱεύµα i διά µέσου της αντιστάσεως. αντίστοιχα. Η ϑερµοχωρητικότητα και ϑερµοκρασία του αέρα στο εσωτερικό του κλιβάνου είναι C2 και T2 . και ως εξόδους τις ϑερµοκρασίες T1 και T2 .6 Θεωρείστε τον κλίβανο του σχήµατος µε ϑερµοχωρητικότητα C1 και ϑερµοκρασία T1 . C 1 .T 1 T 3 R Θερµική Αντίσταση R 2 ΄Θερµική Αντίσταση R 1 i C 2 . T 2 .7 ΄Ασκηση 3. ενώ εκείνη του περιβάλοντα χώρου είναι T3 .

C k1 m= 1 kg y k2 m k 1= 0. c I θ ΄Ασκηση 4. ˙ θ(0) = 2 rad/sec .7 N/m c = 2 N s/m ΄Ασκηση 4.1 Υπολογίστε την ελεύθερη απόκριση του παρακάτω συστήµατος για αρχικές συνθήκες : y(0)=1 .3 Υπολογίστε την εξαναγκασµένη απόκριση του παρακάτω συσήµατος στην είσοδο : T (t) = 1 + t (t ≥ 0) Ποια ϑα είναι η συνολική απόκριση του συστήµατος εάν τη χρονική στιγµή t = 0 οι αρχικές συνθήκες ήσαν : θ(0) = 0 rad.3 N/m 2 k 2=0.2 Υπολογίστε την ελεύθερη απόκριση του παρακάτω συστήµατος για αρχικές συνθήκες : θ(0)=0 .8 4η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 4.

y(E ΞΟ∆ΟΣ) Κ2 Κ 1 C1 x(ΕΙΣΟΣΟΣ) m C2 ΄Ασκηση 4. x 1 t 0 1 3 .4 για την παρακάτω είσοδο. καθώς και το τµήµα µόνιµης κατάστασης.4 Υπολογίστε την εξαναγκασµένη απόκριση του παρακάτω συστήµατος σε είσοδο µοναδιαίας ϐαθµίδας.5 Υπολογίστε την εξαναγκασµένη απόκριση του συστήµατος του προβλήµατος 4.9 Υποδείξτε το µεταβατικό τµήµα. Υποδείξτε το µεταβατικό τµήµα. ΄Ασκηση 4. της συνολικής απόκρισης του συστήµατος. της απόκρισης. καθώς και το τµήµα µόνιµης κατάστασης της απόκρισης. Υποδείξτε το µεταβατικό τµήµα. καθώς και το τµήµα µόνιµης κατάστασης.

10 5η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 5.1 Υπολογίστε τον µετασχηµατισµό Laplace της παρακάτω συναρτήσεως : f (t) = sin(ωt) (t ≥ 0) ΄Ασκηση 5.3 Υποθέστε ένα σύστηµα πρώτης τάξεως που περιγράφεται από την διαφορική εξίσωση : y˙ + ay = x Χρησιµοποιείστε τη µέθοδο του µετασχηµατισµού Laplace για τον υπολογισµό της ελεύϑερης και εξαναγκασµένης απόκρισης για : x(t) = sin(ωt) (t ≥ 0) y(0) = b ΄Ασκηση 5.2 Υπολογίστε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της συναρτήσεως : F (s) = 5(s + 2) + 1)(s + 3) s2 (s ΄Ασκηση 5.4 Χρησιµοποιείστε την µέθοδο του µετασχηµατισµού Laplace για τον υπολογισµό της ελεύθερης απόκρισης του παρακάτω µηχανικού συστήµατος εάν οι αρχικές συνθήκες είναι : y C k m .

6 Χρησιµοποιείστε τη µέθοδο του µετασχηµατισµού Laplace για τον υπολογισµό της απόκρισης του παρακάτω συστήµατος εάν : f (t) = 2u(t) y(0) = 0 (m) y(0) ˙ =1 (m/sec) όπου u(t) παριστάνει τη συνάρτηση µοναδιαίας ϐαθµίδας. Υποδείξτε το µεταβατικό τµήµα. y C m k f . q m( είσοδος) ( έξοδος) h ρ g R Α (στρωτή) ΄Ασκηση 5. καθώς και το τµήµα µόνιµης κατάστασης. της απόκρισης.11 ΄Ασκηση 5.5 Χρησιµοποιείστε τη µέθοδο του µετασχηµατισµού Laplace για τον υπολογισµό της απόκρισης του παρακάτω υδραυλικού συστήµατος στην είσοδο : ( qm (t) = 4t −4t + 16 0 0≤t≤2 2≤t≤4 4≤t≤∞ qm 8 0 2 t 4 Οι αρχικές συνθήκες ϑεωρούνται µηδενικές. Υποδείξτε το µεταβατικό τµήµα. καθώς και το τµήµα µόνιµης κατάστασης της απόκρισης.

΄Ασκηση 6.2 Θεωρείστε το ηλεκτρικό σύστηµα του σχήµατος και υπολογίστε το ϕορτίο στον πυκνωτή σαν συνάρτηση του χρόνου εάν είναι γνωστό ότι την αρχική χρονική στιγµή t = 0 ϕορτίο ήταν q(0) = 0(Q) και v(t) = 1(V ) για όλους τους ϑετικούς χρόνους.1 Υπολογίστε το ύψος του νερού στη δεξαµενή του σχήµατος εάν την χρονική στιγµή µηδέν το αρχικό ύψος ήταν 2(m) και από την ιδια χρονική στιγµή η παροχή µάζας γίνεται σταθερή και ίση µε 1(kg/sec).001(Q) και v(t) = 10(V ). Ποια είναι η χρονική σταθερά του συστήµατος.12 6η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 6. Πόσο χρονικό διάστηµα απαιτείται προκειµένου η απόκριση να ϕθάσει (µε 2% ακρίβεια) την τελική τιµή της. C + u(t) - R . Επαναλάβατε την άσκηση για q(0) = 0.

΄Ασκηση 6.13 ΄Ασκηση 6.4 Υπολογίστε την ελεύθερη απόκριση του παρακάτω µηχανικού συστήµατος για αρχικές συνθήκες x(0)=0 (m) και v(0)=1 (m/sec) σε καθε µία από τις ακόλουθες περιπτώσεις : (α) m=1 (kg). Επίσης υπολογίστε τις χρονικές σταθερές. και πάντως όχι µεγαλύτερος από 3 secs Ι k θ C . k = 2(N/m) (γ) m=1 (kg). k = 4(N/m) c=4 (N sec/m). c=4 (N sec/m).3 Υπολογίστε και χαράξτε την καµπύλη του ηλεκτρικού ϕορτίου στον πυκνωτή της προηγούµενης άσκησης εάν q(0) = 0(Q) και v(t) = t2 (V ) για όλους τους ϑετικούς χρόνους. και πάντως όχι µεγαλύτερος από 3 secs (γ) Χρόνος αποκατάστασης (κριτήριο 2%) ελάχιστος.5 Επιλέξτε την τιµή της σταθεράς απόσβεσης c του παρακάτω συστήµατος προκειµένου να ικανοποιηθούν οι εξής προδιαγραφές : (α) Μέγιστη ποσοστιαία υπερακόντιση ελάχιστη. (ϐ) Χρόνος ανύψωσης ελάχιστος. καθώς και τον λόγο απόσβεσης του συστήµατος σε κάθε περίπτωση. x k m C ΄Ασκηση 6. k = 8(N/m) (ϐ) m=1 (kg). και πάντως όχι µεγαλύτερη από 20%. ϕυσική συχνότητα µε και χωρίς απόσβεση. c=4 (N sec/m).

14 ΄Ασκηση 6.φυσικές συχνότητες µε και χωρίς απόσβεση.7 Θεωρείστε ένα σύστηµα πέµπτης τάξεως µε πόλους : s = −2.6 (α) Καταστρώστε τις εξισώσεις κατάστασης του υδραυλικού συστήµατος του σχήµατος. και λόγους απόσβεσης του συστήµατος. (γ) Υπολογίστε τις χρονικές σταθερές. . −5 ± 2j Ποιες είναι οι χρονικές σταθερές. qm h1 g ρ A1 R1 h2 A2 R2 ΄Ασκηση 6. (ϐ) Υπολογίστε την στάθµη του ϱευστού στην δεύτερη δεξαµενή σαν συνάρτηση του χρόνου εάν qm (t) = 2(kg/sec) για όλους τους ϑετικούς χρόνους. καθώς και οι λόγοι απόσβεσης του συστήµατος. −3 ± j. ϕυσικές συχνότητες µε και χωρίς απόσβεση.

1 Υπολογίστε τη συνάρτηση µεταφοράς για καθένα από τα συστήµατα που παριστάνονται από τα παρακάτω δοµικά διαγράµµατα : G2 + + X + G1 - Y G3 (α) G X 7 + + G G G 2 1 Y + G4 3 - - G G 6 (γ) ΄Ασκηση 7. (ϐ) Ποια είναι η διαφορικη εξίσωση που το διέπει.2 Για το σύστηµα του παρακάτω διαγράµµατος : (α) Υπολογίστε την συνάρτηση µεταφοράς. (γ) Καταστρώστε τις εξισώσεις κατάστασης.15 7η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 7. 8 G 5 .

΄Ασκηση 7. πόσοι από τους πόλους κάθε πολυωνύµου είναι ασταθείς. R + Y K - ΚΑΤΕΥΘΥΝΤΗΣ 1 s+4 .4 Για το παρακάτω σύστηµα ελέγχου κλειστού ϐρόχου υπολογίστε το διάστηµα των τιµών του κέρδους κ του ενισχυτή (κατευθυντή) στο οποίο το σύστηµα είναι ευσταθές.3 Χρησιµοποιείστε το κριτήριο των Routh-Hurwitz για τον έλεγχο ευστάθειας των συστηµάτων µε χαρακτηριστικό πολυώνυµο : (α) s4 + 10s3 + 32s2 + 50s + 100 (ϐ) s5 + 10s4 + 30s3 + 80s2 + 344s + 480 (γ) s4 + 3s3 + 8s2 − 3s + 9 (δ) 2s4 + 12s2 + 50 (ε) s3 + s + 1 Σε περίπτωση αστάθειας.16 b1 b2 + Χ - - - 1/s Ζ1 1/s Ζ2 1/s Ζ3 Υ b3 ++ α1 α2 α3 ΄Ασκηση 7.

Y R + 1 K - ΚΑΤΕΥΘΥΝΤΗΣ s(Ts+1) ΕΓΚΑΣΤΑΣΤΑΣΗ . αντίστοιχα) στο οποίο οι χρονικές σταθερές του παρακάτω συστήµατος κλειστού ϐρόχου είναι µικρότερες από b−1 secs.5 Υπολογίστε το πεδίο τιµών των παραµέτρων κ και Τ (κέρδος ενισχυτή/κατευθυντή και χρονική σταθερά εγκατάστασης.17 ΄Ασκηση 7.

ΠΡΟΣΩ ΕΝ ΣΕΙΡΑ Θεωρείστε τα συστήµατα του παραπάνω σχήµατος για τον έλεγχο της ενδεικνυόµενης εγκατάστασης πρώτης τάξης. D: διαταρχή R + K + KI s - + α s - α. (γ) Ποιος είναι ο τυπος του συστήµατος ως προς την διαταραχή. b K. ταχύτητας. Ποιες είναι οι τιµές των σταθερών σφάλµατος ϑέσης.Πρόσω Εν Σειρά) KI ____ S 1 ΚΑΤ.2 R + - Σύγκριση Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου (Εν Σειρά . ΕΝ ΣΕΙΡΑ Y R KI KAT. Το πρώτο σύστηµα ϐασίζεται σε αντιστάθµιση εν σειρά και χρησιµοποιεί ολοκληρωτικό κατευθυντή.1 + - 1 K2 KAT.1 Θεωρείστε το παρακάτω σύστηµα αυτοµάτου ελέγχου µε ολοκληρωτική δράση. και επιτάχυνσης. ταχύτητας και επιτάχυνσης. Σε κάθε περίπτωση ενδιαφέρει ο σχεδιασµός του συστήµατος κλειστού ϐρόχου ούτως ώστε η σταθερά σφάλµατος ταχύτητος να είναι ίση µε 2 (προδιαγραφή σχεδιασµού).18 8η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 8. (δ) Υπολογίστε τις τιµές των σταθερών σφάλµατος (ως προς την διαταραχή) ϑέσης. το δε δεύτερο ϐασίζεται σε συνδυασµό πρόσω µε εν σειρά αντιστάθµιση και χρησιµοποιεί δύο αναλογικούς κατευθυντές. Απαντείστε στις παρακάτω ερωτήσεις : (α) Είναι δυνατόν να επιτευχθή η προδιαγραφή και µε τα δύο συστήµατα ελέγχου. (ϐ) Υπολογίστε τη συνάρτηση µεταφοράς µεταξύ της εξόδου και της διαταραχής. . ΕΓΚ.2 Υ E ΓΚ.K I b θετικές σταθερές K ΄Ασκηση 8. και απαντείστε στις παρακάτω ερωτήσεις : (α) Ποιος είναι ο τύπος του συστήµατος ως προς την είσοδο αναφοράς.

το χρόνο ανύψωσης.3 Αυτόµατος ΄Ελεγχος Ταχύτητας Ταινίας (Σερβιµηχανισµός) Θεωρείστε το πρόβληµα ελέγχου ταχύτητας της ταινίας σε µια µαγνητική συσκευή αναπαραγωγής και εγγραφής ήχου (π. Ποιο εκ των δύο συστηµάτων υπερέχει.m. τιµές των σταθερών των κατευθυντών σε κάθε περίπτωση.κασσετόφωνο).19 Υπολογίστε τις απαιτούµενες. τη µέγιστη υπερακόντιση. . συµπεριλαµβανοµένων των µεταβολών στην αδράνεια λόγω της κίνησης της ταινίας. (γ) Τώρα υποθέστε ότι η πραγµατική τιµή του κέρδους της εγκατάστασης είναι κατά 10 % ανώτερη από την ονοµαστική.01(rads/sec) (iii) Χρόνο αποκατάστασης όχι µεγαλύτερον από 0. (δ) Ποιο από τα δύο συστήµατα ελέγχου ϑα συνιστούσατε σε κάποιον πελάτη σας που ϑα ενδιαφέρετο για την συγκεκριµµένη προδιαγραφή. Οι προδιαγραφές του συστήµατος ελέγχου έχουν ως εξής : (i) Σφάλµα µόνιµης κατάστασης ως προς είσοδο αναφοράς µοναδιαίας ϐαθµίδας µικρότερο από 0. Ως τελικό στοιχείο ελέγχου επιλέγεται κινητήρας ελεγχόµενης ϱοπής.10(kg. ΄Ασκηση 8. π. και τα δυναµικά χαρακτηριστικά του µπορούν. τον χρόνο αποκατάστασης. και το ισοδύναµο συντελεστή ιξώδους απόσβεσης c = 1(N. (α) Σχεδιάστε ένα σύστηµα αντιστάθµισης εν σειρά το οποίο να περιλαµβάνει τον απλούστερο δυνατό κατευθυντή ενός µόνο όρου και να πληροί την προδιαγραφή (i). Πώς ϑα συµπεριφερθή τώρα κάθε ένα εκ των δύο συστηµάτων. Ο µετρητής της ταχύτητας της ταινίας είναι πολύ γρήγορος. Η ϱοπή διαταραχής οφείλεται σε διάφορους λόγους. Υπολογίστε µεγέθη της µεταβατικής απόκρισης καθενός.1(secs) (iv) Μέγιστη υπερακόντιση όχι µεγαλύτερη από 5%. Θεωρείστε την αδράνεια των περιστρεφόµενων αξόνων και ταινίας ως έχουσα ονοµαστική τιµή J = 0. Η ελαστικότητα των αξόνων και ταινίας ϑεωρείται αµεληταία και αγνοείται.m) όχι µεγαλύτερο από 0.50(secs) και κέρδος ίσο µε 10(N m/volt). Θα εξακολουθήση να χαρακτηρίζεται από πεπερασµένη σταθερά σφάλµατος ταχύτητας παρά το σφάλµα µοντελοποίησης. µε συνάρτηση µεταφοράς µεταξύ ϱοπής και εφαρµοζόµενης τάσεως πρώτης τάξεως και χαρακτηριζόµενης από χρονική σταθερά ίση µε 0. (ϐ) Συγκρίνετε τα δύο συστήµατα ελέγχου που σχεδιάσατε στην προηγούµενη ερώτηση. εποµένως. επί τη ϐάσει της οποίας έγινε ο σχεδιασµός των συστηµάτων και ο υπολογισµός των κερδών των κατευθυντών στο πρώτο ερώτηµα.χ.sec).χ. προς το σκοπό τούτο.m2 ). (ϐ) Πληροί το σύστηµα που σχεδιάσατε την προδιαγραφή (ii).001(rads/sec) (ii) Σφάλµα µόνιµης κατάστασης ως προς ϱοπή διαταραχής 1(N. να αγνοηθούν.

΄Ασκηση 8. .20 (γ) Υπολογίστε τους πόλους του συστήµατος κλειστού ϐρόχου που σχεδιάσατε. και τη ϐαλβίδα που ϱυθµίζει την παροχή στη δεξαµενή 1 σαν τελικό στοιχείο ελέγχου. Είναι οι πόλοι αυτοί επιθυµητοί. Πού πρέπει να ϐρίσκονται οι πόλοι κλειστού ϐρόχου προκειµένου να πληρούνται οι προδιαγραφές (iii) και (iv). (ε) Πώς ϑα τροποποιούσατε περαιτέρω το σύστηµα αντιστάθµισης ανάδρασης και εν σειρά προκειµένου να µηδενισθούν τα σφάλµατα που αναφέρονται στις προδιαγραφές (i) και (ii). Εξακολουθεί να πληροί τις προδιαγραφές (i) και (ii). (δ) Τροποποιείστε το σύστηµα κλειστού ϐρόχου σε σύστηµα αντιστάθµισης ανάδρασης και εν σειρά (2 κατευθυντών) εάν έχετε διαθέσιµο και ένα πολύ γρήγορο επιταχυνσιόµετρο για τη µέτρηση των γωνιακής επιτάχυνσης.4 Αυτόµατος ΄Ελεγχος Υδραυλικού Συστήµατος qm1 ΒΑΛΒ. h g 1 ρ R1 A1 q md h2d 2 ΚΑΤ. Πληροί το νέο σας σύστηµα τις προδιαγραφές (iii) και (iv). h2 ρ A2 R2 Για το υδραυλικό σύστηµα του σχήµατος : (α) Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του απλούστερου δυνατού συστήµατος ελέγχου της στάθµης της δεξαµενής 2 που να επιτυγχάνει µηδενικά σφάλµατα µόνιµης κατάστασης ως προς µοναδιαία ϐαθµίδα είσοδο αναφοράς h2d καθώς και διαταραχή qmd . Το σύστηµα αυτό µπορεί να χρησιµοποιεί ένα µετρητή στάθµης στη δεξαµενή 2 για τη µέτρηση της εξόδου.

i Τ ο .707. (ii) Χρόνος αποκατάστασης (κριτήριο 2%) 8(secs). ΄Ασκηση 8. ΄Ασκηση 8. Ποιά είναι τα πλεονεκτήµατα αυτού ως προς το προηγούµενο. Οι προδιαγραφές είναι : (i) Λόγος απόσβεσης 0. C1 T1 i .6 Αυτόµατος Ελεγχος Θερµικού Συστήµατος A έρας RI κλιβάνου:Τ Θερµαντικό A τµοσφαιρική 2 C2 Θερµοκρασία . R2 στοιχ.21 (ϐ) Πως µπορεί να ϐελτιωθεί το σύστηµα ελέγχου που σχεδιάσατε στο προηγούµενο ερώτηµα εάν καταστεί διαθέσιµος και ένας δεύτερος µετρητής στάθµης (για τη δεξαµενή 1).5 Σταθεροποίηση Ασταθούς Εγκατάστασης : ΄Ελεγχος Ανεστραµµένου Εκκρεµούς Θεωρείστε το πρόβληµα ανεστραµµένου εκκρεµούς µε γραµµικοποιηµένη δυναµική εξίσωση : M · L · θ¨ − (M + m) · g · θ = f Σχεδιάστε ένα σύστηµα αυτοµάτου ελέγχου ικανό να σταθεροποιήση το σύστηµα και να διατηρή τη γωνία ϑ γύρω από την τιµή µηδέν (¨ρυθµιστής ¨) χειριζόµενο κατάλληλα την οριζόντια δύναµη f .

(γ) ΄Ελεγχος δύο ϑέσεων µε ένα ϑερµοκρασιακό µετρητή (ϑερµοκρασία Τ2 ) : Σχεδιάστε ένα σύστηµα ελέγχου δύο ϑέσεων (two-position control)κατάλληλο για τη διατήρηση της ϑερµοκρασίας T2 σταθερής. (iii) Μέγιστη υπερακόντιση σε είσοδο αναφοράς µοναδιαίας ϐαθµίδας µικρότερη απο 10%. Χρησιµοποιείστε µόνον έναν ϑερµοκρασιακό µετρητή (για τη µέτρηση της T2 ) (δ) ΄Ελεγχος τύπου PID µε ένα ϑερµοκρασιακό µετρητή (Θερµοκρασία T2 ): (δ1 ) Επιλέξτε τον απλούστερο δυνατό κατευθυντή (τύπου (P ID) που είναι ικανός για την επίτευξη των προδιαγραφών (i) και (ii) (δ2 ) Μπορεί ο κατευθυντής που επιλέξατε στο προηγούµενο ερώτηµα να ικανοποιήση και τις προδιαγραφές (iii). συµπεριλαµβανοµένης και της ηλεκτρικής αντίστασης. Εξετάστε εάν το σύστηµα ελέγχου που σχεδιάσατε στην ερώτηση (δ1 ) µπορεί ακόµη να ικανοποιήση τις προδιαγραφές (i) και (ii).22 Θεωρείστε τον κλίβανο του σχήµατος ο οποίος ϑερµαίνεται από ϑερµαντικό στοιχείο µε ηλεκτρική αντίσταση R. Η ϑερµική αντίσταση µεταξύ του κλιβάνου και της ατµόσφαιρας είναι R2 .sec/Joule). (iv) Χρονικές σταθερές µικρότερες από 20(secs) (v) Ευαισθησία του σφάλµατος µόνιµης κατάστασης της T2 (οφειλόµενο σε είσοδο αναφοράς µοναδιαίας ϐαθµίδας) ως προς την ϑερµοχωρητικότητα C2 µικρότερη από 0. αλλά χαρακτηρίζεται από µία χρονική σταθερά 1(sec) και κέρδος DC (κέρδος µόνιµης κατάστασης σε είσοδο µοναδιαίας ϐαθµίδας) ίσο µε 1. Οι τιµές των σταθερών του συστήµατος είναι : R = 1(kΩ). Οι προδιαγραφές για το σύστηµα κλειστού ϐρόχου έχουν ως εξής : (i) Σφάλµα µόνιµης κατάστασης της T2 σε είσοδο αναφοράς µοναδιαίας ϐαθµίδας µικρότερο από 0. (ϐ) Σχεδιάστε ένα δοµικό διάγραµµα της εγκατάστασης κατάλληλο για την επίτευξη των προδιαγραφών του συστήµατος ελέγχου. Υπολογίστε τις χρονικές σταθερές της εγκατάστασης. (ii) Σφάλµα µόνιµης κατάστασης της T2 οφειλόµενο σε είσοδο T0 µοναδιαίας ϐαθµίδας µικρότερο από 0. . ενώ η ϑερµοκρασία του περιβάλλοντος To . Η ϑερµική αντίσταση µεταξύ του ϑερµαντικού στοιχείου και του αέρα του κλιβάνου παριστάνεται σαν R1 .01(K).01(Κ).(iv) και (v)· (δ3 ) Υποθέστε τώρα ότι ο ϑερµοκρασιακός µετρητής δεν είναι ιδεατός. Απαντείστε στις παρακάτω ερωτήσεις : (α) Αναπτύξτε το δυναµικό µοντέλο της εγκατάστασης. Το ϑερµαντικό αυτό στοιχείο έχει ϑερµοχωρητικότητα C1 και ϑερµοκρασία T1 . R1 = R2 = 1(K. C1 = C2 = 100(Joule/K) Επιθυµούµε να σχεδιάσουµε ένα σύστηµα κλειστού ϐρόχου για τον έλεγχο της ϑερµοκρασίας T2 του αέρα του κλιβάνου χειριζόµενοι κατάλληλα το ηλεκτρικό ϱεύµα i πού οδηγείται στην αντίσταση R. Επίσης η ϑερµοχωρητικότητα του αέρα του κλιβάνου παριστάνεται σαν C2 και η ϑερµοκρασία του σαν T2 .1.

T1 . (στ2) Υποδείξτε πως µπορεί να µεταβληθεί το σύστηµα ελέγχου που σχεδιάσατε στο ερώτηµα (στ1) ούτως ώστε το σφάλµα µόνιµης κατάστασης στην T2 . Εκτυπώστε γραφικές παραστάσεις των αποκρίσεων που υπολογίσατε µε την ϐοήθεια του Η/Υ. T2 . (στ) Ελεγχος µε τρεις ϑερµοκρασιακούς µετρητές (ϑερµοκρασίες T0 . Χρησιµοποείστε ως εισόδους/διαταραχή συναρτήσεις ϐαθµίδας. και επαληθεύστε τα κατά περίπτωση αποτελέσµατά σας. T1 . . Σχολιάστε την αρχική δυναµική συµπεριφορά της εγκατάστασης και το πως ϐελτιώνεται µε τα διάφορα συστήµατα ελέγχου. αλλά και άλλες συναρτήσεις (π. και ότι τα κέρδη τους είναι µεταβλητά και µπορούν να επιλεγουν αυθαίρετα. (στ1) Σχεδιάστε ένα σύστηµα ελέγχου ικανό να εξαλείψη τελείως την επίδραση της ϑερµοκρασίας περιβάλλοντος T0 και ταυτόχρονα. Τι πλεονέκτηµα παρουσιάζει η επιπρόσθετη δυνατότητα µέτρησης της ϑερµοκρασίας T1 . αναρρίχησης.χ. T2 ): Πώς ϑα µπορούσε το σύστηµα ελέγχου που σχεδιάστηκε στο ερώτηµα (δ1) να ϐελτιωθή εάν είναι διαθέσιµοι δύο ιδεατοί ϑερµοκρασιακοί µετρητές για µέτρηση της T2 και της T0 . ή οποιοδήπότε άλλο) για την προσοµοίωση της εγκατάστασης και των διαφόρων συστηµάτων αυτοµάτου ελέγχου που σχεδιάσατε. να παρουσιάζη πεπερασµένο σφάλµα µόνιµης κατάστασης στην T2 για συνάρτηση µοναδιαίας ϐαθµίδας στην είσοδο αναφοράς. (Ϲ) Προσοµοίωση σε Η/Υ.23 (ε) Ελεγχος τύπου P ID µε δύο ϑερµοκρασιακούς µετρητές (ϑερµοκρασίες T0 .MATRIXx. να µηδενισθή. κάποιας µορφής περιοδική συνάρτηση για την ϑερµοκρασία T0 ). οφειλόµενο σε συνάρτηση µοναδιαίας ϐαθµίδας στην είσοδο αναφοράς. T2 ): Τώρα υποθέστε ότι τρεις ιδεατοί µετρητές είναι διαθέσιµοι για την µέτρηση των ϑερµοκρασιών T0 . Χρησιµοποιείστε ένα κατάλληλο λογισµικό πακέτο (MATLAB. Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του ϐελτιωµένου αυτού συστήµατος ελέγχου.

25) (δ) G(s) = (s2 + 2. στόχος του οποίου είναι ο έλεγχος της στάθµης h3 του ϱευστού που συγκεντρώνεται στη τρίτη δεξαµενή. . Η χρονική σταθερά της πρώτης δεξαµενής δίνεται ίση µε 5 (secs). καθώς και της στάθµης h3 .ενώ το εµβαδό του πυθµένα της τρίτης είναι 5(m2 ) και η πυκνότητα του ϱευστού 1.25)/s(s2 + 1) R y + K G(s) - ΄Ασκηση 9.000(kg/m3 ) (α) Χαράξτε το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος κλειστού ϐρόχου. της δεύτερης 7 (secs).2 Τόπος των Ριζών σε Σύστηµα Ελέγχου µε Ανάδραση των Μεταβλητών Κατάστασης Θεωρείστε το παρακάτω υδραυλικό σύστηµα κλειστού ϐρόχου.1 Χάραξη Τόπου των Ριζών Θεωρείστε το σύστηµα κλειστού ϐρόγχου του σχήµατος και χαράξτε τον τόπο των ϱιζών για τις παρακάτω περιπτώσεις : (α) G(s) = 10/s(s2 + 3s + 9)2 (β) G(s) = (s2 + 1)/s(s2 + 100) (γ) G(s) = (s2 + 1)/s(s2 + 2. και 1.24 9η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 9. Τα κέρδη των αντίστοιχων µετρητών είναι 1. (ϐ) Χαράξτε τον τόπο των ϱιζών του συστήµατος κλειστού ϐρόχου καθώς το κέρδος κ του δεύτερου µετρητή µεταβάλλεται. Για την επίτευξη του στόχου αυτού χρησιµοποιείται ανάδραση των παροχών µάζας qm2 και qm3 . κ.

(γ) Σχεδιάστε τον κατά το δυνατόν απλούστερο κατευθυντή που ικανοποιεί τις προδιαγραφές (i) και(ii). (ii) Χρονικές σταθερές µικρότερες του 1(sec). (α) Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος κλειστού ϐρόχου. (iii) Λόγος απόσβεσης µεγαλύτερος ή ίσος του 0. (δ) Σχεδιάστε τον κατά το δυνατόν απλούστερο κατευθυντή που ικανοποιεί τις προδιαγραφές (i) και (iii). Εν συνεχεία υπολογίστε τον λόγο απόσβεσης του συστήµατος που σχεδιάσατε.3 q R2 k. (ϐ) Σχεδιάστε τον κατά το δυνατόν απλούστερο κατευθυντή που ικανοποιεί την προδιαγραφή (i).q m3 m3 ρ Σχεδιασµός Σερβοµηχανισµού Θεωρείστε το σύστηµα του παρακάτω σχήµατος. Επιθυµούµε να σχεδιάσουµε ένα σύστηµα ελέγχου της µετατόπισης Θ χρησιµοποιώντας µέτρηση του Θ και (ιδεατό) κινητήρα συνεχούς ϱεύµατος ο οποίος ϑα ασκεί ϱοπή Τ στην αδράνεια Ι. . Οι προδιαγραφές σχεδιασµού για το σύστηµα κλειστού ϐρόχου είναι : (i) Σφάλµα µόνιµης κατάστασης σε είσοδο µοναδιαίας ϐαθµίδας µικρότερο από 0. και συγκρίνετέ τα µε τα αντίστοιχα µεγέθη της εγκατάστασης.25 q m1 ρ q m2 g q h 3r KAT/TH Σ m2 ρ h3 h3 ΄Ασκηση 9. Τι παρατηρείτε . Εν συνεχεία υπολογίστε την χρονική σταθερά και τον λόγο απόσβεσης του συστήµατος που σχεδιάσατε.707.1(rads) κατ΄ απόλυτον τιµή. Εν συνεχεία υπολογίστε τις χρονικές σταθερές του συστήµατος που σχεδιάσατε.

Το σύστηµα ϑα είναι παράλληλης διάταξης.5 (sec). Ποια είναι η απαιτούµενη προς τον σκοπό τούτο τιµή του k.4 Τόπος των Ριζών για Σύστηµα Κλειστού Βρόχου µε Κατευθυντή ΠΦ Για παρακάτω σύστηµα κλειστού ϐρόχου : (α) Χαράξτε τον τόπο των ϱιζών ως προς το αναλογικό κέρδος k . συγκεκριµένα. (ii) Λόγος απόσβεσης 0. µε κατευθυντή ΥΦ.5 Χρήση του Τόπου των Ριζών στον Σχεδιασµό Κατευθυντή σε Παράλληλη ∆ιάταξη Θεωρείστε το απλουστευµένο πρόβληµα ελέγχου προσανατολισµού πυραύλου κατά την εκτόξευση.707. να σχεδιάσουµε ένα σύστηµα κλειστού ϐρόχου το οποίο ϑα χρησιµοποιεί µέτρηση της γωνίας προσανατολισµού Θ και ϑα ασκή ϱοπή Τ(ως προς το κέντρο µάζας. ει δυνατόν. µέσω πλευρικών κινητήρων) για τον έλεγχό της. οι προδιαγραφές (i) και (ii). ΠΦ. ή και συνδυασµό των δύο. Ενδιαφερόµαστε. (γ) Χρησιµοποιείστε την µέθοδο του τόπου των ϱιζών για τον σχεδιασµό του συστήµατος κλειστού ϐρόχου ούτως ώστε να ικανοποιούνται.26 K υ Ι T θ ΄Ασκηση 9. (α) Σχεδιάστε το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος κλειστού ϐρόχου. (ϐ) Ποιον από τους προαναφερθέντες τύπους κατευθυντή ϑα επιλέγατε στην περίπτωση αυτή και γιατί (απαντείστε χωρίς να κάνετε υπολογισµούς). (iii) Χρονικές σταθερές µικρότερες από 0. (δ) Ικανοποιεί την προδιαγραφή (iii) το σύστηµα που σχεδιάσατε στην προηγούµενη . και µε προδιαγραφές : (i) Φυσική συχνότητα χωρίς απόσβεση ίση µε 5 (rads/sec).6 . (ϐ) Είναι δυνατόν να επιλεγή το κέρδος k ούτως ώστε ο λόγος απόσβεσης να είναι 0. R(s) + - s+1 s+10 s 2 +121 2 s (s 2+100) KAT/TH Σ ΠΦ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ k Y(s) ΄Ασκηση 9.

1(sec). Είναι δυνατόν να ικανοποιείται και η (iii) .27 ερώτηση . (ε) Υποθέστε τώρα ότι η µέτρηση της γωνίας προσανατολισµού Θ δεν είναι ιδεατή. (Χρησιµοποιείστε την µέθοδο του τόπου των ϱιζών). Πώς ϑα πρέπει να µεταβληθή ο κατευθυντής που σχεδιάσατε προκειµένου να εξακολουθήση να ικανοποιή τις προδιαγραφές (i) και (ii) . Θ T K έντρο µάζας πλευρικοί κινητήρες . αλλά γίνεται µέσω συσκευής µε χρονική σταθερά 0.

1 Χαράξτε τα διαγράµµατα Bode των παρακάτω συναρτήσεων µεταφοράς : (α) G(s) = (0. Επαληθεύστε.5)(s + 0.2 Χρησιµοποιείστε το κατάλληλο διάγραµµα Bode για τον προσεγγιστικό υπολογισµό των τιµών κέρδους κ του αναλογικού κατευθυντή για τις οποίες το σύστηµα κλειστού ϐρόγχου του σχήµατος είναι ευσταθές. Y(s) R(s) s+1 k + 3 s s+1 s+10 . την απάντησή σας χρησιµοποιώντας τη µέθοδο του τόπου των ϱιζών. ποιοτικά.02s + 1)/3(10s + 1) (ϐ) G(s) = 10s/(s + 10)(s + 100) (γ) G(s) = 4/s(s2 + 10s + 100) (δ) G(s) = s2 /(s + 0.2)(s2 + s + 100) ΄Ασκηση 10.28 10η ΟΜΑ∆Α ΄Ασκηση 10.

. Ενας απλός έµµεσος τρόπος είναι µε µέτρηση του συρµατόσχοινου. µέσω µοχλών τοποθετηµένων σε κάθε όροφο. ανοικτός όταν είναι).2 (α) ῾῾Προσεγγιστική᾿᾿ τοποθέτηση καµπίνας K ινητήρας ΤΕΛΙΚΟ Ανελκυστήρας/ θέση καµπίνα καµπίνας ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΣΤΟΙΧΕΙΟ ΕΛΕΓΧΟΥ ∆ιακόπτης (Κατευθυντής τύπου Ανοικτό/Κλειστό Στη περίπτωση αυτή η ϑέση της καµπίνας ¨µετράται¨ διακριτά.29 ΛΥΣΕΙΣ 1η ΟΜΑ∆Α Λύση 1. Ο µοχλός αυτός δρα σαν κατευθυντής ανοικτού/κλειστού τύπου (κλειστός όταν η καµπίνα δεν είναι στο επίπεδο ορόφου. (ϐ) Ακριβής τοποθέτηση καµπίνας θέση θέση Ενισχυτής Κινητήρας Ανελκυστήρας/καµπίνα αναφοράς καµπίνας ΚΑΤΕΥΘΥΝΤΗΣ ΤΕΛΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ Αισθητήριο θέσης Η ακριβής ϑέση της καµπίνας µπορεί να µετράται µε διάφορους τρόπους.

Υπόθεση : θ10 > θ12 > θ2 > θ3 > 0 θ˙10 > θ˙12 > θ˙2 > θ˙3 > 0 . Για την κατάστρωση των εξισώσεων κίνησης υποθέτω ότι στο σηµείο αυτό ευρίσκεται αδράνεια µηδενικού µέτρου (I12 = 0 ) (ϐλ. Εστω ότι η µετατόπιση αυτή καλείται θ12 (ϐλ. Ταχύµετρο Αισθητήριο θέσης ( Encoder) Σχήµα 1: ∆οµικό ∆ιάγραµµα Συστήµατος Κλειστού Βρόχου D/A: Μετατροπέας ψηφιακού σήµατος σε αναλογικό.διάγραµµα).5 τάση + Πρόγραµµα καθοδήγησης υ 1 D/A - E νισχυτής Κινητήρας ΚΑΤΕΥΘΥΝΤΗΣ τάση υ H/Y 2 Φορτίο ΤΕΛ.6 Ισοδύναµο σύστηµα χωρίς γρανάζια µε αναγωγή στον δεξιό άξονα. διάγραµµα). Σηµ.30 Λύση 1.: Ο ενισχυτής εκτελεί ουσιαστικά σύγκριση των τάσεων U1 και U2 και ενισχύει τη διαφορά τους U1 − U2 .ΣΤΟΙΧ. θ' 1 T' k' 1 θ 12 θ Ι' 1 c 2 I 2 1 k 2 θ c 3 2 I 3 I 12 =0 όπου : T 0 = N · T θ10 = θ1 /N k10 = k1 N 2 I10 = I1 N 2 Είναι ϕανερό ότι η γωνιακή µετατόπιση σηµείου µεταξύ του ελατηρίου k10 και του αποσβεστήρα c1 δεν περιγράφεται συναρτήσει των υπολοίπων ορισµένων µετατοπίσεων και πρέπει να ορισθεί ανεξάρτητα.ΕΛ ΕΓΚΑΤΑΣΤ. 2η ΟΜΑ∆Α Λύση 2.

θ10 .31 ∆ιαγράµµατα ελευθέρου σώµατος Τ' θ' 1 I' Ι 1 12 =0 Με εφαρµογή του νόµου του Νεύτωνα : I10 · θ¨10 = T 0 − k10 (θ10 − θ12 ) I12 · θ¨12 = 0 = k10 (θ10 − θ12 ) − c1 (θ˙12 − θ˙2 ) I2 · θ¨2 = c1 (θ˙12 − θ˙2 ) − k2 (θ2 − θ3 ) I3 · θ¨3 = k2 (θ2 − θ3 ) − c2 θ˙3 και η τελική µορφή των εξισώσεων προκύπτει µετά από αντικατάσταση των T 0 . k10 : .

θ3 ).7 R L Νόµος Kirchoff: υ = υR + υL + υb ⇒ + υ - + i υb - Υποθέσεις : I1 T Νόµος Νεύτωνα : ⇒ υ = iR + L di + Kb · ω dt (1) θ1 > θ2 > 0 θ˙1 > θ˙2 > 0 θ1 I1 · θ¨1 = T − k(θ1 − θ2 ) ⇒ ⇒ I1 · θ¨1 + k(θ1 − θ2 ) = kT · i (2) . συνηθίζεται το σύστηµα να αναφέρεται σαν 3 12 ϐαϑµών ελευθερίας. επειδή η αδράνεια I12 είναι µηδενική.32 ¡ ¢ I1 · N 2 N1 θ¨1 = N · T − k1 N 2 θN1 − θ12 ⇒ ⇒ I1 · θ¨1 − T − k1 (ϑ1 − N · θ12 ) 0 = k1 N 2 ¡ θ1 N ¢ ¡ ¢ ˙ − θ˙2 − θ12 − c1 θ12 I2 · θ¨2 = c1 (θ˙12 − θ˙2 ) − k2 (θ2 − θ3 ) Εξισώσεις κίνησης I3 · θ¨3 = k2 (θ2 − θ3 ) − c2 θ˙3 Σχετικά µε τον αριθµό ϐαθµών ελευθερίας : Είναι προαφές ότι απαιτούνται 4 ανεξάρτητες µεταβλητές (θ1 . θ12 . Παρά ταύτα. Λύση 2. θ2 . για την καθορισµό της ϑέσης του συστήµατος.

ενώ οι µεταβλητές i. θ1 . θ2 I2 θ2 k( θ 1 -θ ) 2 Νόµος Νεύτωνα : I2 · θ¨2 = k(θ1 − θ2 ) − c · θ˙2 ⇒ ⇒ I2 · θ¨2 + c · θ˙2 − k · (θ1 − θ2 ) = 0 (3) Το µοντέλο του συστήµατος αποτελείται από τις εξισώσεις (1)-(3).33 C. . Σαν είσοδος ϑεωρείται η τάση υ . θ2 µπορούν να εκληφθούν σαν έξοδοι.

qmR2 παροχές µάζας δια µέσου των υδραυλικών αντιστάσεων R1 .3 Εξισώσεις διατήρησης µάζας : dm1 dt = qm1 − qmR1 : ∆εξαµενή 1 (1) dm2 dt = qmR1 + qm2 − qmR2 : ∆εξαµενή 2 (2) οπου : qmR1 .34 3η ΟΜΑ∆Α Λύση 3.αντίστοιχα. και R2 . h2 ως µεταβλητών κατάστασης. Εξισώσεις υδραυλικών αντιστάσεων : %gh1 = R1 · qmR1 ⇒ qmR1 = %gh1 /R1 %gh2 = R2 · qmR2 ⇒ qmR2 = %gh2 /R2 Επίσης : m1 = %A1 h1 m2 = %A2 h2 Με αντικατάσταση όλων των ανωτέρω στις (1) και (2) έχουµε : %A1 h˙ 1 = qm1 − %A2 h˙ 2 = %g h R1 1 %g h R1 1 + qm2 ¯ ¯ (1α) ¯ ¯ ¯ %g − R2 h2 ¯ (2α) Οι εξισώσεις (1α) και 2α) αποτελούν το µοντέλο του συστήµατος. Με την επιλογή των h1 . οι (1α) και (2α) είναι ήδη στο χώρο κατάστασης. Οι εξισώσεις αυτές µπορούν να γραφούν και σε διανυσµατική µορφή ως εξής : · d dt · h1 h2 h1 h2 ¸ · = ¸ · = −g/A1 R1 0 g/A2 R1 −g/A2 R2 1 0 0 1 ¸· h1 h2 ¸ ¸· h1 h2 ¸ · + 1/A1 % 0 0 1/A1 % ¸· qm1 qm2 ¸ .

και qh2 η παροχή ϑερµότητας µέσω της ϑερµικής αντίστασης R2 .35 Λύση 3. και είναι συµβατές µε την ϑερµοκρασιακή υπόθεση που έγινε. Εφαρµόζουµε τώρα διατήρηση ϑερµικής ενέργειας για κάθε ϑερµοχωρητικότητα : Θερµοχωρητικότητα C1 : Θερµοχωρητικότητα C2 : d (C1 · T1 ) = qh2 − qn1 dt d (C2 · T2 ) = qh − qn2 dt (1) (2) Επιπρόσθετα : qh = i2 · R : Ηλεκτρική αντίσταση (3) qh1 = T1 − T3 R1 : Θερµική αντίσταση R1 (4) qh2 = T2 − T1 R2 : Θερµική αντίσταση R2 (5) Η τελική µορφή του µοντέλου προκύπτει από την αντικατάσταση των (3)-(5) στις (1) και (2): c1 · dT1 dt = T2 −T1 R2 − T1 −T3 R1 c2 · dT2 dt = i2 · R − T2 −T1 R2 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ είσοδοι : T3 . T2 (7) .T 2 T3 q h2 R2 qh θερµική αντίσταση R i R1 i Εστω qh η παροχή ϑερµότητας που προέρχεται από την ηλεκτρική αντίσταση. qh1 η παροχή ϑερµότητας µέσω της ϑερµικής αντίστασης R1 . Οι ϑετικές ϕορές των παροχών αυτών δείχνονται στο σχήµα. i (6) έξοδοι : T1 .T 1 θερµική αντίσταση C2.6 Υπόθεση T1 : T2 qh1 T3 C 1 .

3 Μαθηµατικό µοντέλο : I θ¨ + cθ˙ + kθ = T ⇒ θ¨ + 4θ˙ + 3θ = T (1) Εξαναγκασµένη απόκριση: Υπολογίζουµε την ϐαρυτική συνάρτηση h(t) χαρ. εξίσωση : λ2 + 4λ + 3 = 0 ⇒ λ1 = −1 λ2 = −3 Βαρυτική συνάρτηση : h(t) = c1 e−t + c2 e−3t (t ≥ 0) µε : o h(0) = 0 o c = 1/2 c1 + c2 = 0 ⇒ 1 ⇒ ˙h(0) = 1 c2 = −1/2 −c1 − 3c2 = 1 άρα : 1 1 h(t) = e−t − e−3t 2 2 (t ≥ 0) Η εξαναγκασµένη απόκριση υπολογίζεται από το ολοκλήρωµα συνέλιξης δεξ(t) = = ¢ R t 1 ¡ −(t−τ ) −3(t−τ ) · (1 + τ ) · dτ h(t − τ ) · x(τ ) · dτ = e − e 0 0 2 R R 1 −t t τ 1 −3t t 3τ e 0 e · (1 + τ ) · dτ − 2 e e (1 + τ ) · dτ 2 0 Rt £ = 1 −t e 2 = 1 −t e t 2 = 1 t 2 τ · eτ ¤t − 21 e−3t τ =0 h 1 3τ e (1 3 + τ ) − 19 e3τ h i · et − 16 e−3t e3t (1 + t) − 1 + − 16 (1 + t) + 61 e−3t + 1 18 − 1 −3t e 18 1 −3t e 18 = it τ =0 h i · e3t − 1 (2) .36 4η ΟΜΑ∆Α Λύση 4.

37 1 1 1 = − + t + e−3t 9 3 9 (3) (t ≥ 0) Ελεύθερη απόκριση : yελ (t) = c1 e−t + c2 e−3t (t ≥ 0) ) yελ (0) = 0 ⇔ c1 + c2 = 0 y˙ ελ (0) = 2 ⇔ −c1 − 3c2 = 2 ⇒ c1 = 1 c2 = −1 Εποµένως : yελ (t) = e−t − e−3t (t ≥ 0) (4) Συνολική απόκριση: 1 1 8 y(t) = yελ (t) + yεξ (t) = − + t + e−t − e−3t 9 3 9 (t ≥ 0) (5) Τµήµα Μόνιµης Κατάστασης : yss (t) = 1 −1 + t 9 3 (t ≥ 0) (6) Μεταβατικό τµήµα: 8 yτ (t) = e−t − e−3t 9 (t ≥ 0) (7) Λύση 4.5 Κατάστρωση µαθηµατικού µοντέλου : Υπόθεση : x>y>0 x˙ > y˙ > 0 Νόµος Νεύτωνα : m¨ y = c2 (x˙ − y) ˙ + k2 (x − y) − k1 y − c1 y˙ ⇒ ⇒ m¨ y + (c1 + c2 )y˙ + (k1 + k2 )y = k2 x + c2 x˙ ⇒ y¨ + 3y˙ + 4y = 2x + 2x˙ Υπολ/σµός ϐαρυτικής συνάρτησης του συστήµατος y¨ + 3y˙ + 4y = x (1) .

β υπολογίζονται απο τις συνθήκες : h1 (0) = 0 ⇒ 2α = 0 ⇒ α = 0 √ − 32 t − 32 t · βsin 27 t − 2e h˙ 1 (0) = 1 ⇒ +3e √ √ · β · cos 7 ⇒ −2 · β 2 = 1 ⇒ β = −1/ 7 Εποµένως : √ 2 −3t 7 h1 (t) = √ e 2 · sin t 2 7 (3) √ 7 t 2 · √ 7 2 t=0 (t ≥ 0) Υπολ/σµός εξαναγκασµένης απόκρισης του y¨ + 3y˙ + 4y = 2x + 2x˙ =1 (4) (5) .38 y m Χαρακτηριστική : λ2 + 3λ + 4 = 0 ⇒ λ1.2 = √ −3±j 7 2 και η ϐαρυτική είναι της µορφής : h1 (t) = √ 3 j e− 2 t [(α + jβ) h ·e 3 ⇒ h1 (t) = e− 2 t √ 7 7 t 2 +³(α − jβ) · e−j 2 (t)´ ] i √ √ √ √ 7 7 (α + jβ) cos 2 t + jsin 2 t + (α − jβ) · (cos 27 t − jsin 27 t) h √ 3 ⇒ h1 (t) = e− 2 t 2α · cos 27 t − 2β · ⇒ h1 (t) = 2e − 32 t √ 7 t 2 i √ i 7 7 · α· t − β · sin t 2 2 h √ (t ≥ 0) (2) Τα α.

∞) : yεξ (t) = + + √2 7 √2 7 √7 7 R1 3 √ 7 (t − τ ) · [2τ 2 √ sin 27 (t − τ ) · [2 e− 2 (t−τ ) · sin R03− 1 Rt 3− − 32 (t−τ ) e − 32 (t−τ e · · sin √ 7 (t 2 + 2] · dτ + 0] · dτ (9) − τ ) · [0 + 2 · δ(τ − 3)] · dτ Το µεταβατικό τµήµα της απόκρισης αποτελείται από την (7). 1] : 2 yεξ = √ 7 Z √ t − 32 (t−τ ) e · sin 0 7 (t − τ ) · [2τ + 2] · dτ 2 (7) ϐ) Χρονικό διάστηµα [1.(8) και το τµήµα της (9) που τείνει στο µηδέν για t → ∞ Το τµήµα µόνιµης κατάστασης είναι το µέρος της (9) που δεν µηδενίζεται για t → ∞ . 3) : 2 yεξ (t) = √ 7 Z √ 1 7 (t − τ ) · [2τ + 2] · dτ + 2 0 √ Z t 3 7 2 e− 2 (t−τ ) · sin +√ (t − τ ) · [2 + 0] · dτ 2 7 1 e − 32 (t−τ ) · sin (8) γ) Χρονικό διάστηµα [3.39 Από το ολοκλήρωµα συνέλιξης : Z yεξ (t) = t 0 h dx(τ ) i h1 (t − τ ) · 2x(τ ) + 2 · dτ dτ (6) Εποµένως ϑα έχουµε : α) Χρονικό διάστηµα [0.

01h = 10−5 · qm R RA A% (3) • Μετ/σµός Laplace της εισόδου : Μέθοδος Α : Παρατηρούµε ότι η είσοδος περιγράφεται ως : qm (t) = 4r(t) − 8r(t − 2) + 4r(t − 4) (4) µε r(t) = t (συνάρτηση αναρρίχησης) Εποµένως. και λαµβάνοντας υπόψιν ότι R(s) = s12 έχουµε από την (4): Qm (s) = 8 4 4 − 2 e−2s + 2 e−4s 2 s s s Μέθοδος Β: Εφαρµόζουµε τον ορισµό του µετ/σµού : (5) .40 5η ΟΜΑ∆Α Λύση 5. Από την αντίσταση στρωτής ϱοής : 0 qm = %gh R (2) και αντικαθιστώντας την (2) στην (1) έχουµε : %g g 1 A · % · h˙ + h = qm ⇒ h˙ + ·h = · qm ⇒ h˙ + 0. χρησιµοποιώντας τις ιδιότητες του µετ/σµού Laplace .5 • Μοντελοποίηση του υδραυλικού συστήµατος : d 0 (A · h · ρ) = qm − qm dt (1) 0 όπου qm παροχή µάζας από τη δεξαµενή προς το περιβάλλον.

41 Qm (s) = = R∞ 0 R2 0 qm (t) · e−st · dt 4te−st dt + n = 4 − 2s e−2s + R4 2 1 s2 (−4t + 16)e−st dt − 1 −2s e s2 o n − 4 − 1s (4e−4s − 2e−2s ) (6) − 1 s2 = 4 s2 ³ e−4s − e−2s − 8 −2s e s2 + ´o o ¡ ¢n + 16 − 1s · e−4s − e−2s 4 −4s e s2 • Υπολογισµός της απόκρισης : Από την (3) : H(s) = 10−5 Qm (s) ⇒ s + 0.01t · u(t) + 10 t + 10 e (u(t) . µε αντικατάσταση στην (9): t > 0) (10) . 1 και εποµένως.01 s # (7) Ορίζοντας σαν : " f (t) = L−1 4 · 10−5 (s + 0.01t ⇒ " ⇒ f (t) = 4 −10 # −1 −3 −1 −0.01)s2 # (8) και χρησιµοποιώντας ιδιότητες του µετ/σµού Laplace. η (7) δίνει : h(t) = f (t) − 2f (t − 2) + f (t − 4) (t > 4) (9) Οσον αφορά την (8) έχουµε : " # f (t) = 4 · 10−5 · −104 · u(t) + 102 · t + 104 e−0.01 " −5 ⇒ H(s) = 4 · 10 1 1 − 2 · e−2s + e−4s 2 s + 0.

Λύση 5.01t 0≤t≤2 " # h(t) = 4 · 10−1 −u(t) + 10−2 t + e−0.6 ∆ιαφορική Εξίσωση : m¨ y + c · y˙ + ky = f ⇒ y¨ + 4y˙ + 8y = f (1) Μετ/σµός Laplace [s2 Y (s) − s · y(0) − y(0)] ˙ + 4[s · Y (s) − y(0)] + 8 · Y (s) = F (s) ⇒ ⇒ Y (s) = και για F (s) = 2 s s2 1 1 + 2 F (s) + 4s + 8 s + 4s + 8 : Y (s) = s(s2 s+2 + 4s + 8) Αντίστροφος µετ/σµος Laplace: Y (s) = όπου : s+2 A A∗ B = + + 2 s(s + 4s + 8) (s + 2 − 2j) (s + 2 + 2j) s (2) .42 " # h(t) = 4 · 10−1 −u(t) + 10−2 t + e−0.01t + 2u(t − 2) − 2 · 10−2 · (t − 2) # − 2e−0.01(t−4) 4≤t≤∞ (11) Παρατηρείστε ότι ολόκληρη η απόκριση είναι µεταβατική (το τµήµα µόνιµης κατάστασης είναι µηδέν).01(t−2) 2 ≤ t ≤ 4 " h(t) = 4 · 10−1 −u(t) + 10−2 t + e−0.01(t−2) − u(t − 4) + 10−2 (t − 4) + e−0.01t + 2 · u(t − 2) − 2 · 10−2 · (t − 2) − 2e−0.

43 A = s+2 s(s+2+2j) = 2j (−2+2j)4j = 1 4(−1+j) = −1−j 8 s=−2+2j B = s+2 s2 +4s+8 = 1 4 s=0 και εποµένως : " # 1 1 y(t) = (−1 − j)e(−2+2j)t + (−1 + j)e(−2−2j)t + u(t) = 8 4 " # 1 = e−2t (−1 − j)(cos2t + jsin2t) + (−1 + j)(cos2t − jsin2t) 8 " # 1 −2t 1 = e −2cos2t + 2sin2t + u(t) (t ≥ 0) 8 4 1 + u(t) 4 (3) Τµήµα µεταβατικό : 1 yτ (t) = e−2t [−2cos2t + 2sin2t] 8 (t ≥ 0) (4) Τµήµα µόνιµης κατάστασης : 1 yss (t) = u(t) 4 (t ≥ 0) (5) .

σχ.9 ⇒ c ≤ 3.6-23 ϐιβλίου) c ≥ 0.44 6η ΟΜΑ∆Α Λύση 6.84 4 (2) π−β π−β p = p ≤ 3(secs) ωn 1 − ζ 2 2 1 − ζ2 όπου : β = cos−1 (ζ) µε 0 ≤ β ≤ π/2 Κάνουµε γραφική παράσταση του χρόνου ανύψωσης tr συναρτήσει του J .6 4 (3) 4 4 2 2 = = ≤ 3(secs) ⇒ ζ ≥ ζωn 2ζ ζ 3 Αρα : 2 8 c ≥ ⇒c≥ 4 3 3 (4) . Συγκρίνοντας µε την τυπική µορφή της εξίσωσης 2ης τάξης : θ¨ + 2ζωn θ˙ + ωn2 θ = 0 έχουµε : ωn = 2 2ζωn = c o =⇒ ωn = 2(r/s) ζ = 4c Προδιαγραφές: (α) Mp ≤ 20% ⇒ ζ ≥ 0.46 ⇒ c ≥ 1.46 Αρα : (ϐ) tr = (ϐλ. από την οποία έχουµε : tr ≤ 3(secs) ⇔ J ≤ 0.5 ∆ιαφορική εξίσωση : I θ¨ + cθ˙ + κθ = 0 ⇒ θ¨ + cθ˙ + 4θ = 0 (1) Εχουµε εποµένως ένα τυπικό σύστηµα 2ης τάξης.9 Αρα : (γ) ts = c ≤ 0.

95 Μπορούµε να επιλέξουµε εποµένως το c στο διάστηµα [2. 3.45 tr 3 ζ 0 0.67. h2 σαν µεταβλητές κατάστασης. Οι εξισώσεις του υδραυλικού συστήµατος είναι : d (A1 h2 %) = qm − qm1 dt (1) d (A2 h2 %) = qm1 − qm2 dt (2) qm1 = %gh1 : ϱοή µέσω στρωτής αντ/σηςR1 R1 (3) qm2 = %gh2 : ϱοή µέσω στρωτής αντ/σηςR2 R2 (4) Με αντικατάσταση των δύο τελευταίων στις (1).6] Λύση 6.6 (α) Εξισώσεις Κατάστασης Επιλέγουµε τις στάθµες h1 .(2) έχουµε : A1 %h˙ 1 = qm − A2 %h˙ 2 = %g h R1 1 ) %g h R1 1 − %g R2 ⇒ · h2 ή σε διανυσµατική µορφή : h˙ 1 = − R1gA1 · h1 + 1 q A1 % m h˙ 2 = − R2gA2 · h2 + g R1 A2 · h1 (5α) (5β) .

400 ) ) 0.400 + 16 ) s ( 1.46 d dt " # " " h1 h2 = # " h1 h2 #" −g/R1 A1 0 g/R1 A2 −g/R2 A2 #" 1 A1 ρ + 0 # gm (6α) # 1 0 0 1 = # " h1 h2 h1 h2 : Εξοδοι (6β) Αριθµητική αντικατάσταση : " # " #" # " # 1 d h1 −10/6 0 h1 = + 6000 qm 10/8 −10/16 h2 0 dt h2 " # h1 h2 #" " # 1 0 0 1 = (7α) h1 h2 (7β) ϐ) Στάθµη στη δεύτερη δεξαµενή Παίρνοντας µετ/σµό Laplace των (5): (s + 10 ) 6 · H1 (s) = 10 ) 16 1 6000 · Qm (s) 10 8 ) (s + · H2 (s) = · H1 (s) ³ 10 ´ 10 ´ ³ s+ ⇒ s+ ·H2 (s) = 6 16 | {z } ³ ⇒ s+ 10 16 ´ ·H2 (s) = 10 8 · 1 1 6000 s+ 10 6 · Qm (s) 1 Q (s) 4800 m (8) s+ 220 ·s+ 100 96 96 Για qm (t) = 2u(t) ⇒ Qm (s) = 2s . 576 + 10 − s s+ 6 s + 10 16 ( ⇒ h2 (t) = 1 · 2. 96u(t)+0. 6(secs) τ2 = 1. 96 0. 536e (t ≥ 0) γ) Χαρακτηριστικά συστήµατος 10 . 6(secs) Συγκρίνοντας το χαρακτηριστικό πολυώνυµο στην (8) µε την τυπική µορφή s2 +2ζωn s+ 2 ωn έχουµε : (9) . − 16 το σύστηµα έχει χρονικές σταθερές : ΄Εχοντας δύο πραγµατικούς πόλους s = − 10 6 τ1 = 0. 536 0. και εποµένως : H2 (s) = (s + 1 4800 10 )(s 6 2 1 = 10 · 2. 576e −10 t 6 10 − 16 t −1.

9 = 1(r/s) τ = 0. Λύση 6.33(sec) √ ωn = 10(r/s) √ ζ = 3/ 10 √ √ ωd = 10 · 1 − 0.47 ωn2 = √ 100 ⇒ wn = 10/ 96 96 (r/s) √ √ 220 220 · 96 22 √ = 11/ 96 > 1 2ζωn = ⇒ζ= = 96 2 · 96 · 10 2 · 96 ωd δεν ορίζεται για σύστηµα µε υπερ-απόσβεση.2(sec) √ ωn = 29(r/s) √ ζ = 5/ 29 ωd = √ q 29 · 1− 25 29 = √ 29 √229 = 2(r/s) .7 Im x x -3 -5 x x -2 2j j Re -j x s = −2 : s = −3 ± j : s = −5 ± 2j : -2j τ = 0.5(sec) τ = 0.

2 (α) Συνάρτηση µεταφοράς b1 s2 + b 2 s X + 1 s+ α1 - 1 s 1 s b3 + y α2 α3 Χ 1 s 3 + α1 s 2 + α 2 Εποµένως : Y s + α3 b 1 s2 + b 2 s + b 3 Y (s) b1 s2 + b2 s + b3 = 3 X(s) s + α1 s2 + α2 s + α3 (ϐ) ∆ιαφορική εξίσωση Από τη συνάρτηση µεταφοράς : (s3 + α1 s2 + α2 s + α3 ) · Y (s) = (b1 s2 + b2 s + b3 ) · X(s) και εποµένως η διαφορική είναι : . έχουµε : .48 7η ΟΜΑ∆Α Λύση 7. επιλέγοντας κατά τα γνωστά µεταβλητές κατάστασης τις εξόδους των ολοκληρωτών. y + α1 y¨ + α2 y˙ + α3 y = b1 x¨ + b2 x˙ + b3 x (γ) Εξισώσεις κατάστασης Από το δοθέν διάγραµµα κατάστασης...

Προκειµένου να γίνη αυτό χρειαζόµαστε τον µετ/µό : z =s+b (z ∈*) (2) και η χαρακτηριστική εξίσωση κλειστού ϐρόγχου µπορεί να γραφή ως εξής σαν συνάρτηση του z : (z − b) · [T (z − b) + 1] + k = 0 ⇒ ⇒ T · z 2 + (1 − 2bT )z + (b2 T + k − b) = 0 Η αναγκαία και ικανή συνθήκη για ευστάθεια : z2 z1 z0 ¯ ¯ T ¯ ¯ (1 − 2bT ) ¯ 2 (b T + k − b) (b2 T + k − b) (3) .49 z˙1 = x − α1 z1 − α2 z2 − α3 z3 z˙2 = z1 z˙3 = z2 y = b1 z1 + b2 z2 + b3 z3 και µορφή :    δεδιανυσµατική     z1 −α1 −α2 −α3 z1 1  z2  =  1     0 0 · z2 + 0  x z3 0 0 0 z3 0   z1  y = [b1 b2 b3 ] z2  z3 Λύση 7.5 Για τ < b−1 ⇒ − 1 < −b ⇒ Re[πόλων] < −b τ (1) Im Για τον προσδιορισµό των συνθηκών που ικανοποιούν την (1) ϑ΄ εφαρµόσουµε το κριτήριο Routh-Hourwitz ως προς την ευθερία s = −b.

50 Αρα : T >0 1 − 2bT > 0 ⇔ T < (4α΄) 1 2b b2 T + k − b > 0 ⇐⇒ k > b(1 − bT ) (4β΄) (4γ΄) .

πολυώνυµο δευτέρας τάξεως έχοµε : 2ζwn = ωn2 = KD 1200 ) (3) Kp −700 1200 (4) Προδιαγραφή (ii) Για χρόνο αποκατάστασης ίσο µε 8 secs κατά το κριτήριο 2% έχουµε : ts = 4 ζωn (5) .5 Η συνάρτηση µεταφοράς της εγκατάστασης είναι : ³ ´ 2 M · L · s − (M + m)g · θ(s) = F (s) ⇒ θ(s) 1 = 2 F (s) 1200s − 700 (1) η οποία είναι προφανώς ασταθής. και για την επίτευξή της ϑα επιχειρήσουµε έλεγχο P D Σύστηµα κλειστού ϐρόγχου µε κατευθυνή P D Εν Σειρά : ΘΑΝΑΦ + Kp+ kD s - 1 F 1200 ΤΕΛ.πολυώνυµο της (2) µε το τυπικό χαρ. ΚΑΤ/ΤΗΣ 1 s2 .51 8η ΟΜΑ∆Α Λύση 8.700 Θ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ Η συνάρτηση µεταφοράς κλειστού ϐρόγχου είναι : Θ(s) ΘΑΝΑΦ (s) = 1 Kp +KD s 1200s2 −700 Kp +KD s + 1200s 2 −700 = 1200s2 Kp + KD s + KD s + (Kp − 700) (2) Συγκρίνοντας το χαρ.ΕΛ. Πρωταρχικός µας στόχος είναι εποµένως η ευστάθεια. ΣΤ.

707 = √12 Αντικαθιστώντας την σχέση αυτή στην (4) παίρνουµε : Kp − 700 1 = ⇒ Kp − 700 = 600 ⇒ Kp = 1. 400 ∼ = 8 ⇒ KD ∼ = 1. Με αντικατάσταση της (3) στην (5) ts = 4 · 2. 200 KD (6) Προδιογραφή (i) Από την (3) και για KD = 1200 έχουµε : 1 ζωn = 12 και για ζ = 0. Από την σχέση της ϑερµικής αντίστασης : qh2 = 1 (T2 − T0 ) R2 (5) . 300 1200 2 Ερώτηση Είναι δυνατόν να σχεδιασθεί το σύστηµα κατά διαφορετικό τρόπο (ή να τροποποιηθεί κατάλληλα ο παραπάνω σχεδιασµός) προκειµένου να έχουµε ακριβή ικανοποίηση της προδιαγραφής (ii) Λύση 8.52 Η σχέση αυτή ισχύει πραγµατικά στην παρούσα περίπτωση.6 (α) ∆υναµικό Μοντέλο Εγκατάστασης Θερµική παροχή προερχόµενη από ηλ.αντίσταση : qh = R · i2 (1) Θερµοχωρητικότητα C1 : dT1 = qh − qh1 dt είναι η ϑερµική παροχή από την C1 προς την C2 C1 · όπου qh2 (2) Από την ϑερµική αντίσταση : 1 (T1 − T2 ) R1 (3) dT2 = qh1 − qh2 dt (4) qh1 = Θερµοχωρητικότητα C2 : C2 · όπου qh2 είναι η ϑερµική παροχή από την C2 προς το περιβάλλον.707: ωn = 2·0.

53

Το µοντέλο προκύπτει από την αντικατάσταση των (1),(3) στην (2) και την (3),(5) στην
(4):

C1 ·

dT1
−1
dT1
1
1
=
(T1 − T2 ) + i2 R ⇒ C1 ·
+
· T1 = i2 R +
T2
dt
R1
dt
R1
R1
Ã
!
1
1
1
dT2
1
+
· T2 =
T1 +
To
C2 ·
+
dt
R1 R2
R1
R2

(6α΄)

(6β΄)

Αλλάζοντας το i2 (t) σε x(t), και αντικαθιστώντας τις τιµές των µεγεθών έχουµε :

100 ·

dT1
+ T1 = 1000x + T2
dt

(7α΄)

dT2
+ 2T2 = T1 + To
dt

(7β΄)

100 ·

(ϐ)∆οµικό ∆ιάγραµµα Εγκατάστασης
Εφ όσον επιθυµούµε τον έλεγχο της T2 , η µεταβλητή αυτή λαµβάνεται σαν µεταβλητή
εξόδου. Η ϑερµοκρασία του περιβάλλοντος απότελεί διαταρχή. Από τον µετ/σµό Laplace
της (7α) έχουµε :

(100s + 1)T1 = 100X + T2 ⇒ T1 (s) =

1000
1
· X(s) +
· T2 (s)
100s + 1
100s + 1

(8α΄)

και από την (7β):

(100s + 2) · T2 = T1 + T0

(8β΄)

Με αντικατάσταση της (8α) στην (8β) έχουµε :

(100 · s + 2) · T2 (s) =

1000
1
· X(s) +
T2 (s) + To (s) ⇒
100s + 1
100s + 1

⇒ (100s + 1)(100s + 2) · T2 (s) − T2 (s) = 1000X(s) + (100s + 1) · To (s)
⇒ (104 · s2 + 300 · s + 1) · T2 (s) = 1000X(s) + (100s + 1) · To (s)

Χαρακτηριστική εξίσωση εγκατάστασης :

(9)

54

s2 + 3 · 10−2 s + 10−4 = 0 ⇒ s1 = −0.38x10−2
s2 = −2.62x10−2
Αρα, χρονικές σταθερές :

τ1 =

100 ∼
= 263(secs)
0.38

τ2 =

100 ∼
= 38(secs)
2.62

(γ)΄Ελεγχος δύο-ϑέσεων µε µετρητή T2

T0
-1

-3
10 s + 10

x

T 2r +
-

10

+

+

0

ye

-2

s +3.10 s + 10
2

T2

-1
-4

ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ
1

T2r : επιθυµητή έξοδος (είσοδος αναφοράς) (δ)

(δ)Ελεγχος τύπου P ID µε µέτρηση της

T2

(δ1) Στην περίπτωση αυτή Gs (s) = 1
Ας εξετάσουµε εάν ένας αναλογικός (P ) κατ/τής επαρκεί. Στην περίπτωση αυτή εποµένως έχουµε :
Gc (s) = kp
(10)
Προδιαγραφή (i)

10−1 Kp
T2
= 2
T2r
s + 3 · 10−2 s + (10−4 + 10−1 kp )

(11)

55

T0
-1
10 s + 10 -3
-1

T 2r +

+

+

-

KAT /ΤΗΣ

10
-2
-4
2
s +3.10 s + 10

T2

ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ

και :

Ye = T2r − T2 =

s2 + 3 · 10−2 s + 10−4
· T2r
s2 + 3 · 10−2 s + (10−4 + 10−1 kp )

(12)

Το ϑεώρηµα τελικής Τιµής εφαρµόζεται όταν Kp > 0,και για T2r (s) = 1/s δίνει :

(ye )ss =

10−4
< 10−2 ⇒ 1 + 10−3 kp > 102 ⇒ Kp > 0.099
−4
−1
10 + 10 Kp

(13)

Προδιαγραφή(ii)

´
T2 ³ −1
10−1
= 10 s + 10−3 · 2
T0
s + 3 · 10−2 s + (10−4 + 10−1 kp)

(14)

Το ϑεώρηµα Τελικής Τιµής είναι και πάλι εφαρµόσιµο για kp > 0, T0 (s) = 1s , οπότε :

(T2 )ss =

10−4
< 10−2 ⇒ kp > 0.099
10−4 + 10−1 kp

(15)

Συµπέρασµα : Ενας αναλογικός κατ/τής µε κέρδος Kp > 0, 099 ικανοποιεί τις προδιαγραφές (i) και (ii)
(δ2 )
Προδιαγραφή (iii)
Από την προδιαγραφή :

Mp < 10% ⇒ ζ > 0.60

(16)

Από την χαρακτηριστική εξίσωση κλειστού ϐρόγχου (ϐλ.(ΙΙ» έχουµε :

ωn2 = 10−4 + 10−1 Kp
2ζωn = 3 · 10−2

)

3 · 10−2
⇒ζ= p
> 0.60 ⇒ Kp < 5.25 · 10−3
2 10−4 + 10−1 kp

(17)

Εποµένως δεν υπάρχει τιµή του kp για την οποία όλοι οι πόλοι κλειστού ϐρόγχου έχουν πραγµατικό µέρος µικρότερο του −1/20.56 Προδιαγραφή (iv) τ < 20(secs) ⇒ − 1 1 < − ⇒ Re [πόλων] < −1/20 τ 20 (18) - Χρησιµοποιούµε τον µετ/σµό : z =s+ 1 20 (19) µέσω του οποίου το χαρακτηριστικό πολυώνυµο κλειστού ϐρόγχου γράφεται ως : ³ z− 1 20 2 ´2 −2 + 3 · 10 1 ³ 1 20 · z− −2 ´ + (10−4 + 10−1 kp ) = ³ = z − 10 z + 3 · 10 z + 25 · 10 −4 − 1. Προδιαγραφή (V) Από τις εξισώσεις (6) έχουµε για To (s) = 0: ) (100s + 1)T1 = 1000X + T2 (c2 · s + 2) · T2 = T1 ⇒ T2 1000 T1 = 100s+1 · X + 100s+1 T2 (c2 · s + 2) · T2 = 100s+1 + 1000 X 100s+1 και εποµένως : T2 (s) 1000 = X(s) 100c2 · s2 + (c2 + 200)s + 1 (21) Για κατ/τή Gc (s) = Kp η συνάρτηση µεταφοράς κλειστού ϐρόγχου γράφεται : T2 1000Kp = 2 T2r 100c2 · s + (c2 + 200)s + (1000Kp + 1) (22) Το ϑεώρηµα τελικής τιµής είναι εφαρµόσιµο για T2r (s) = 1/s και στην περίπτωση της συνάρτησης µεταφοράς του σφάλµατος δίνει : . και η προδιαγραφή (iv)δεν ικανοποιείται µε κατ/κή Ρ.5 · 10 −3 + 10 −4 −1 ´ + 10 Kp (20) ³ ´ = z 2 − 7 · 10−2 z+ 11 · 10−4 + 10−1 kp Η αναγκαία συνθήκη του κριτηρίου Routh-Hurwitz δεν πληρούται καθότι ο συντελστής του z είναι αρνητικός.

099 3 1 + 10 Kp 100 (28) . και εποµένως η ευαισθησία του σφάλµατος µόνιµης κατάστασης ως προς το C2 είναι πάντοτε µηδενική. εποµένως. (δ3) Στην περίπτωση αυτή : Gs (s) = 1 s+1 (24) Προδιαγραφή (i) T2 = T2r 1+ = 10−1 kp s2 +3·10−2 s+10−4 10−1 kp (s2 +3·10−2 s+10−4 )(s+1) = 10−1 · Kp · (s + 1) s3 + (3 · 10−2 + 1)s2 + (10−4 + 3 · 10−2 ) · s + (10−4 + 10−1 Kp ) (25) Εποµένως : Ye (s) s3 + 103 · 10−2 s2 + (301 · 10−4 − 10−1 Kp ) · s + 10−4 = 3 T2r (s) s + 103 · 10−2 s2 + (301 · 10−4 ) · s + (10−4 + 10−1 Kp ) (26) Ελεγχος ισχύος του ϑεωρήµατος Τελικής Τιµής : s3 s2 s1 so 104 301 4 1.1 · 106 ⇔ Kp < 0.31 Υπό την προϋπόθεση αυτή το ϑεώρηµα δίνει για T2r (s) = (ye )ss = 1 s (27) : 1 1 < ⇔ Kp > 0.57 Ye (s) 100 · c2 · s2 + (c2 + 200) · s + 1 1 = ∴ (ye )ss = 2 T2r(s) 100 · c2 s + (c2 + 200) · s + (1000Kp + 1) 1000Kp + 1 (23) Το σφάλµα αυτό δεν εξαρτάται από το C2 . πάντα.1 · 106 1 + 103 Kp Και το ϑεώρηµα ισχύει για : 3.03 · 10 (1 + 103 Kp ) 4 7 −10 − 10 Kp +3.1 · 106 − 104 − 107 Kp > 0 ⇔ 107 Kp < 3. Η προδιαγραφή (v) ικανοποιείται.

To Απο τις εξισώσεις (7) έχουµε : 1 T˙1 = (1000x + T2 − T1 ) 100 1 T˙2 = (To + T1 − 2T2 ) 100 (29) .099.58 Για Kp ²(0. (ε) Ελεγχος τύπου PID µε µετρήσεις των T2 και To Στην περίπτωση που µετριέται η διαταραχή To το σύστηµα ελέγχου µπορεί να ϐελτιωθεί µε την πρόσθεση πρόσω αντιστάθµισης της διαταραχής. 0.31) πληρούται εποµένως η (i) Προδιαγραφή (ii): Ακολουθούµε παρόµοια διαδικασία. Το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος κλειστού ϐρόγχου τότε γίνεται : To T 2r + - στ) Ελεγχος µε µετρήσεις των T2 . T1 .

µέσω των κερδών g1 .T2 είναι όλα µετρήσιµα µπορούµε να σχεδιάσουµε σύστηµα ελέγχου µε ανάδραση των µεταβλητών κατάστασης και πρόσω αντιστάθµιση της διαταραχής.ενώ η ανάδραση των µεταβλητών κατάστασης εξασϕαλίζει. . g2 . Το δοµικό διάγραµµα του συστήµατος αυτού ϑα είναι : (στ1) -2 To 10 -4 10 s + 10 -1 + + T2 1/100 - 1/s 2 T2r + - + x - 10 3 + - 1/100 1/s T1 g1 g2 Το σύστηµα αυτό εξουδετερώνει. Εφ΄ όσον λοιπόν τα µεγέθη To .59 Οι µεταβλητές T1 . T2 αποτελούν Ϲεύγος µεταβλητών κατάστασης (σαν έξοδοι των δύο ολοκληρωτών του δοµικού διαγράµµατος). T1 . µέσω του αντισταθµιστή πρόσω διαταραχής τις επιπτώσεις της διαταραχής στην έξοδο T2 . τοποθέτηση των πόλων κλειστού ϐρόγχου σε αυθαίρετα επιλεγµένα σηµεία του µιγαδικού επιπέδου.

Αυτό µπόρεί να επιτευχθή µε την εισαγωγή ενός ολοκληρωτικού (Ι) κατευθυντή ως εξής : To 10 -2 s + 10 10 T2r + - KI s + - -4 -1 x ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ g1 g2 T1 T2 .60 στ2) Στην περίπτωωση αυτή το σύστηµα πρέπει να είναι τύπου 1.

61 9η ΟΜΑ∆Α ΑΣΚΗΣΕΩΝ Λύση 9. Τότε το χαρακτηριστικό πολυώνυµο κλειστού ϐρόγχου είναι : s2 + s + 44 ≡ s2 + 2ζwn s + wn2 και εποµένως : 1 ζ = √ = 0. καθότι το ϑεώρηµα Τελικής Τιµής ισχύει για Kp ≥ 0. Αυτό µπορεί να ϕανή και από τον τόπό των ϱιζών του συστήµατος κλειστού ϐρόγχου : . έχουµε : (θe )ss = lim s · θe (s) = s→0 4 4 + Kp (3) και : (θe )ss < 0.1 ⇒ Kp > 36 (4) Ας επιλέξουµε Kp = 40.3 (α) ∆οµικό ∆ιάγραµµα Συστήµατος Κλειστού Βρόγχου Η εγκατάσταση διέπεται από την διαφορική : I · θ¨ + c · θ˙ + kθ = T ⇒ θ¨ + θ˙ + 4θ = T και το δοµικό διάγραµµα κλειστού ϐρόγχου είναι της µορφής : T R Θ T G c (s) 2 s +s+ 4 (ϐ) Εστω : Τότε : και για R(s) = 1 s Gc (s) = Kp (1) θe (≡ R − θ) s2 + s + 4 = 2 R s + s + (4 + Kp ) (2) έχουµε : s2 + s + 4 1 θe (s) = 2 s + s + 4 + Kp s και.075 2 44 και τ = 2(secs) (5) τΕΓΚ = 2(sec) (6) Τα αντίστοιχα µεγέθη της εγκατάστασης είναι : ζΕΓΚ = 1 = 0.25 4 και Παρατηρούµε ότι ο κατευθυντής έχει µειώσει το λόγο απόσβεσης αλλα δεν έχει επηρεάσει τη χρονική σταθερά.

1 ⇒ Kp > 36 4 + Kp (10) Από το χαρακτηριστικό πολυώνυµο κλειστού ϐρόγχου.105 −1.4 Real Axis 0. έχουµε : τ= 1 2 = ζωn 1 + KD (ζ < 1) (11) .032 −0.6 −0.4 0.2 100 0.45 2 2 0 −2 2 0.15 −10 −1.45 −4 4 0.032 0.016 8 8 6 6 0. = (9) Εποµένως : (Θs )ss = 4 < 0. υποθέτοντας ζ < 1. KD ≥ 0.24 4 4 Imaginary Axis 0.05 0.8 0.016 −0.24 −6 6 −8 8 0.105 0.62 RootLocus of the system with P−controller 10 10 0.05 −0.075 −1 0.2 0.15 0.4 (γ) Στη περίπτωση αυτή επιθυµούµε να κάνουµε το σύστηµα ταχύτερο (να µειώσουµε τη χρονική σταθερά σε λιγότερο από 1 sec).2 0. Αυτό µπορεί να επιτευχθή µε έλεγχο P D : Gs = Kp + KD · s (7) Θe (s) s2 + s + 4 = 2 R(s) s + (1 + KD ) · s + (Kp + 4) (8) Τότε : και για R(s) = 1 s : s2 + s + 4 1 (Θe )ss = lim s · Θe (s) = lim ·s 2 = s→0 s→0 s + (1 + KD ) · s + (Kp + 4) s 4 4 + Kp όπου το ϑεώρηµα Τελικής Τιµής ισχύει για Kp .075 0.

14 6 0.38 2 44 (15) . για Kp = 40 η χαρακτηριστική εξίσωση γράφεται : s2 + (1 + KD ) · s + 44 = 0 ⇒ 1 + KD · s2 s =0 + s + 44 RootLocus of the system with PD−controller 8 0.42 0.14 0 (δ)Εάν χρησιµοποιήσουµε έναν κατευθυντή P D της µορφής (7) γνωρίζουµε από το προηγούµενο ερώτηµα ότι η προδιαγραφή (i) ικανοποιείται για Kp > 36.975 −4 0.91 4 0.707 ⇒ KD ≥ 8.82 −8 −12 0.56 0.975 Imaginary Axis 2 12 0 10 8 −10 −8 6 4 2 −2 0.56 −6 Real Axis 0. Πράγµατι.28 −2 0.82 0.63 1 + KD ζ= p 2 4 + Kp Για : τ= (12) 2 < 1(sec) ⇒ KD > 1 1 + KD (13) Εποµένως επιλέγουµε : KP = 40 KD = 2 (14) ΄Ελεγχος υποθέσεως ζ < 1 : Από την (12) έχουµε για τις τιµές αυτές : ζ = 0.226 < 1.42 −4 0. Σηµείωση: Ο τρόπος µε τον οποίο το κέρδος KD επιδρά στους πόλους κλειστού ϐρόγχου (για Kp = 40) µπορεί να εξετασθή µε τη µέθοδο του τόπου των ϱιζών.7 0.91 −6 0. Από την (12) επίσης έχουµε για Kp = 40 : ζ= 1 + KD √ ≥ 0.7 0.28 0.

4 −20 −10 −9 0.(11): τ= 2 1 = = 0.2 15 15 0.6 −15 15 0.8 −10 10 0.6 10 10 0.2 −8 Αριθµός ασυµπτώτων : n − m = 2 −7 −6 −5 Real Axis −4 −3 −2 −1 200 .2(sec) ζωn 1 + KD (17) ` Λύση 9.8 (b) 5 Imaginary Axis 5 53.4 (α) Τόπος των Ριζών Χαρ.754 και η χρονική σταθερά είναι (εξ. εξίσωση κλειστού ϐρόγχου : 1+k· (s + 1)(s2 + 121) =0 (s + 10)s2 (s2 + 100) RootLocus of the system 20 20 0.64 Επιλέγουµε : KD = 9 (16) οπότε το σύστηµα χαρακτηρίζεται από υπό-απόσβεση ζ = 0.10o (a) 0 −5 5 0.4 0.

σχήµα). Τέλος σηµειώνεται ότι η προδιαγραφή ζ = 0.6 είναι η ευθεία γραµµή που διέρχεται από την αρχή των αξόνων (ϐλ.6 δεν είναι. Κάθε µία µπορεί να υπολογιστεί γραφικά κατά τα γνωστά (εξήγησε).6 = cosθ ⇒ Θ = 53 · 10o Ο γεωµετρικός τόπος των ϱιζών που χαρακτηρίζονται από ζ = 0.6. . Το Ϲεύγος αυτό ϑα δώσει. Το ίδιο και οι γωνίες αναχώρησης από το διπλό πόλο s = 0. να ικανοποιηθεί για τους πόλους που κινούνται στους δύο µικρούς κλάδους του τόπου. Εποµένως υπάρχουν δύο λύσεις. (β) Σχεδιασµός (υπολογισµός του κέρδος κ) Για ζ = 0. προφανώς. Η γραµµή αυτή τέµνει τον τόπο των ϱιζών σε δύο σηµεία (α) και (ϐ). Τα σηµεία διακλάδωσης (υποψήφια) µπορούν να υπολογισθούν από την επίλυση της εξίσωσης : Ã ! " # d 1 d s2 (s + 10)(s2 + 100) = =0 ds F (s) ds (s + 1)(s2 + 121) Η ευστάθεια του συστήµατος για k > 0 µπορεί να επαληθευθεί µε χρήση του κριτηρίου των Routh − Hurwitz . κοντά στον πραγµατικό άξονα. στην απόκριση του συστήµατος. ήτοι δύο τιµές του k που ικανοποιούν την προδιαγραφή ζ = 0. ταλαντώσεις µικρού λόγου απόσβεσης αλλά µε wn > 10(r/s).65 Φ1 = +90o P α= Φ2 = −90o P −10 − (−1) 9 P i − zi = =− n−m 2 2 Οι γωνίες αναχώρησης από τούς πόλους ±10j και άφιξης στους µηδενιστές ±11j µπορούν να υπολογισθούν γραφικά κατά τα γνωστά.

από το διάγραµµα της προηγούµενης σελίδας : k < 6.31 ∼ = 6.2 Η συνάρτηση µεταφοράς ανοικτού ϐρόγχου είναι : K· s+1 s+1 k (s + 1)2 · = · s3 s + 10 10 s3 (0.10s + 1) Το διάγραµµα Bode για k = 1 έχει ως εξής : 1 20 · log 10 = −20(db) Το σύστηµα είναι ασταθές για k = 1 για το Περιθώριο Φάσης είναι αρνητικό. Για να γίνη το Περιθώριο Φάσης ϑετικό η καµπύλη µέτρου (Μ) πρέπει να µετακινηθεί προς τα επάνω κατά 16(db) περίπου (ϐλ.66 10η ΟΜΑ∆Α ΑΣΚΗΣΕΩΝ Λύση 10. Αυτό γίντεαι µε αντίστοιχη αύξηση του κέρδους k κατά : 16(db) = 20 · log10 x ⇒ log10 x = 16 ⇒ x = 6.31 Η ακριβής τιµή που απαιτείται για ευστάθεια είναι k = 6.σχήµα).25 Προφανώς.31 20 και το απαιτούµενο k είναι : K ∼ = 1 · 6.25 : ΠΚ > 0 ΠΦ < 0 o Σύστηµα Ασταθές .

62 −6 0.32 −2 0.84 0.74 0.93 −6 0.16 0 2 .93 k=6.32 0.98 0 −2 −4 10 8 −10 −8 6 4 2 (2) (3) 0.98 0.25 : ΠΦ > 0 o Σύστηµα Ευσταθές Τα συµπεράσµατα αυτά µπορούν να επιβεβαιωθούν και από τον τύπό των ϱιζών.84 0.46 0.25 2 Imaginary Axis 1+k· 0.16 6 4 0.67 ΠΚ > 0 k > 6.46 −4 Real Axis 0. ο οποίος έχει ως εξής : (s+1)2 s3 (s+10) =0 RootLocus of the system 0.62 0.74 0.