You are on page 1of 5

Fotogrammetrie 2

Curs 6 – Determinarea elementelor de orientare exterioară a stereogramei

DETERMINAREA ELEMENTELOR DE
ORIENTARE EXTERIOARĂ A STEREOGRAMEI
PE BAZA COORDONATELOR IMAGINE
Orientarea exterioară a stereogramei se poate efectua pe baza coordonatelor-imagine
măsurate pe fotograme, conform condiţiei de coplanaritate. Această condiţie exprimă faptul că
baza de proiecţie şi cele două direcţii corespondente ce definesc un punct din spaţiul model
trebuie să fie coplanare, sau volumul definit de aceşti vectori să fie egal cu zero. Planul definit de
cele trei direcţii se numeşte plan epipolar.

Figura 6.1 – Condiţia de coplanaritate
Componentele bazei O'O" (B) din figura 6.1, sunt date de relaţiile (6.2) şi (6.3);
B  Bx2  By2  Bz2

(6.1)

în care: Bx = Xo"  Xo' , By = Yo"  Y o' şi Bz = Zo"  Zo' .
(6.2)
Valoarea redusă la scara fotogramei a bazei, este notată cu b şi are componentele bx, by,
bz care sunt date de relaţiile:
bx ( mm ) 

1000  By ( m )
1000  Bx ( m )
1000  Bz ( m )
, by ( mm ) 
, bz ( mm ) 
.
mf
mf
mf

(6.3)

în care valoarea mf reprezintă numitorul scării fotogramei.
Dacă se notează vectorii:
O'a'=a1 şi O"a"=a2;
iar
O'A = A1='a1 şi O"A=A2="a2
în care: ' şi "sunt factori de scară, diferiţi de zero, atunci, condiţia de coplanaritate se poate
exprima sub forma produsului mixt nul astfel (L.Turdeanu,1997):
( b  A1 )A2  0
(6.4)
30

Vectorii A1 şi A2 se definesc în funcţie de coordonatele imagine astfel:  A1x   X A  X O'   x'a'   r'11 r'12 r'13   x' a'        A1   A1 y    YA  YO'    ' a1   ' R'  y'a'    '  r' 21 r' 22 r' 23   y' a'   A1z   Z A  ZO'   z'a'   r'31 r'32 r'33   z'a'   A2 x   X A  X O"   x"a"   r"11 r"12       A2   A2 y    YA  YO"    " a2   " R"  y"a"    "  r"21 r"22  A2 z   Z A  ZO"   z"a"   r"31 r"32 în care: z'a' = z"a" = . se poate scrie astfel: bx by bz A1x A1 y A1z  0 (6.Fotogrammetrie 2 Curs 6 – Determinarea elementelor de orientare exterioară a stereogramei Vectorul bazei de preluare.4).9) sin     sin  cos   cos  cos   (6. Această funcţie este neliniară în raport cu elementele de orientare. Elementele matricilor de rotaţie sunt funcţii de elementele astfel: R' = f'(k'.7) unghiulare de orientare (6. (6. ţinând seama de relaţiile (6. by şi bz sunt date de relaţiile (6.6) şi (6.12) Mărimile ' şi " fiind constante pentru o pereche de direcţii corespondente.5) în care componentele bx. neglijindu-se termenii de ordinul doi şi superior astfel: 31 .ck.3).8) Matricea R este dată de: R  R  R  R 0 0  cos  0 sin   cos   sin  0  1     R   0 cos   sin   0 1 0  sin  cos  0   0 sin  cos    sin  0 cos   0 0 1     cos  0 sin    cos   sin  0     R   sin  sin  cos   sin  cos   sin  cos  0     cos  sin  sin  cos  cos   0 0 1    cos  cos    R   sin  sin  cos   cos  sin    cos  sin  cos   sin  sin    cos  sin   sin  sin  sin   cos  cos  cos  sin  sin   sin  cos  (6.5) (6. redus la scara fotogramei. ").10) Ecuaţia condiţiei de coplanaritate (6. ". ') şi R"= f"(k".6) r"13   x"a"  r"23   y"a"  r"33   z"a"  (6.'. s-a reţinut numai determinantul pentru funcţia F. este: bx  T b  by  sau b  bx by bz   bz  (6.11) A2 x A2 y A2 z sau dezvoltat: F bx r'11 x'a'  r'12 y'a'  r'13 z'a' by r' 21 x'a'  r' 22 y' a'  r' 23 z' a' bz r'31 x' a'  r'32 y' a'  r' 33 z' a' r"11 x"a"  r"12 y"a"  r"13 z"a" r" 21 x"a"  r" 22 y" a"  r" 23 z" a" r"31 x" a"  r"32 y" a"  r" 33 z" a" 0 (6.7). Liniarizarea se face prin dezvoltare în serie Taylor.

 0  bz 0 0 Pentru calculul derivatelor parţiale se ţine seama de matricea (6.byo  dby ..Curs 6 – Determinarea elementelor de orientare exterioară a stereogramei Fotogrammetrie 2 F( k' o  dk'.1–Diferenţialele cosinusurilor directoare rij rij rij   k r11 0  sin  cos k  cos  sin k r12 0 sin  sin k  cos  cos k r13 0 cos  0 r21 cos  sin  cos k  sin  sin k sin  cos  cos k  sin  sin  sin k  cos  cos k r22  cos  sin  sin k  sin  cos k  sin  cos  sin k  sin  sin  cos k  cos  sin k  cos  cos  sin  sin  0 r31 sin  sin  cos k  cos  sin k  cos  cos  cos k cos  sin  sin k  sin  cos k r32  sin  sin  sin k  cos  cos k cos  cos  sin k cos  sin  cos k  sin  sin k r33  sin  cos   cos  sin  0 rij r23 Funcţie de aceste elemente.14) Ţinând seama de cele arătate mai sus.13)   F   dby    dbz  . k" o  dk".bzo )    d '    dk'    d '   k '   '  0   ' 0  0  F   F   F    d "    dk"    d "   k"   "  0   " 0  0  F   by  (6.  " o . byo . iar expresiile acestora sunt trecute în tabelul 6.    0 0 1   0 0 1 0  0 0  (6. " o  d".  ' o  d '.  ' o  d '. forma liniară a ecuaţiei de coplanaritate este: 32 .  " o . k" o .bzo  dbz )  0  F   F   F  F( k ' o . derivatele parţiale sunt: 0      cos  sin k  0 1      R     sin  sin  sin   cos  cos      k 0  cos  sin  sin   sin  cos     0 0   0 1 0  0  R    R      0    1 0 0 . Tabelul 6.  " o  d ".1.10).   0   k 0   0 0 0   1 1     cos  cos  0  0 0       sin  sin  cos   cos  sin  0  cos  sin  cos   sin  sin  0     0 0   0 1 0 0 0   R     0 0 . pentru valorile iniţiale nule şi R'o=R"o=I.  ' o ..  ' o .

20) 2 2  r 13 r11 = 1r 12 . r33 = 1r132 r 223 .17) . folosind relaţii directe de calcul. k' k 1k' k dk' k 1 . k" k 1k" k dk" k 1 .bx y'i x"i d" . r32 = r13 r21 . se ţine seama de faptul că z' = z" = . în mod independent.15) Determinarea elementelor de orientare relativă.Fotogrammetrie 2 Curs 6 – Determinarea elementelor de orientare exterioară a stereogramei bx  y 'a ' x "a " by bz bx by 0  x 'a ' d ' 0  z 'a ' y "a " z "a " x "a " y "a " by x 'a ' y "a " bx  x 'a '  y "a " bz bx 0 dk ' z 'a ' z "a " x "a " by y 'a ' x "a " bz bx z 'a ' dk " x 'a ' 0 z "a " by y 'a ' 0 bz bx z 'a ' d " x 'a '  x "a " 0 bz y 'a ' d  ' z "a " by y 'a '  z "a " bz bx z 'a ' d  " x 'a ' y "a " x "a " by y 'a ' y "a " bz z 'a '  0 z "a " (6. " k 1" k d" k 1 .r13 r22. r23 = -d. Elementele matricii de rotaţie.  r22 = r 11r 33 r 122r 13 r 23 .18) -ui'dk' + ui" dk" + ui"vi' d' -vi'ui" d" + (1+vi'vi") d" + vi' -vi" = vi.16) sau dezvoltat astfel: bx x'i y"i d' + bx x'i z"i dk' + bx (y'i y"i + z'i z"i ) d" . i v'i ck ck ck ecuaţia devine: şi y" i ck v" i . r31 = r12 r23 . sunt date de relaţiile: r12 = -dk .21) Se aplică rotaţiile celor două fascicule fotogrammetrice folosind relaţiile:  u' i     v' i  = R'    wi   u' i     v' i     wi  şi  u" i   u" i       v" i  = R"  v" i      W " i   w" i  în care: R' şi R" sunt matricile de rotaţie calculate anterior.z'i y"i ) = vi (6. i u"i .ck şi se utilizează notaţiile: y' x'i x" u 'i . 1r 13 (6. (6. în care k este numărul iteraţiei. r21 =  r 12r 33 r 11 r 13r 23 2 1r 13 . este dată de următoarea relaţie: bx  y 'a ' x "a " 0 x 'a ' y "a " bx  x 'a '  y "a " 0 bx 0 dk ' z 'a ' z "a " x "a " 0 y 'a ' x "a " 0 0 bx 0 0  x 'a ' d ' 0  z 'a ' y "a " z "a " x "a " y "a " 0 bx z 'a ' dk " x 'a ' 0 z "a " 0 y 'a ' 0 0 bx z 'a ' d " x 'a '  x "a " 0 0 y 'a ' d  ' z "a " 0 y 'a '  z "a " 0 bx z 'a ' d  " x 'a ' y "a " x "a " 0 y 'a ' y "a " 0 z 'a '  0 z "a " (6. r13 = d .r11 r23. Elementele de orientare ale stereogramei se calculează iterativ cu relaţiile: " k 1" k d" k 1 . 33 (6.  Orientarea relativă. (6. Ţinând seama de faptul că by = bz = 0. Plecând de la relaţia de coplanaritate vor fi deduse relaţiile directe de calcul a elementelor de orientare pentru cazul celor două metode de orientare relativă.19) (6. ' k 1' k d' k 1 .17) Dacă se înmulţeşte această relaţie cu raportul 1/( bx c2k). condiţia de coplanaritate.bx z'i x"i dk" + +bx ( y'i z"i .

Paralaxa reziduală. (6. y i i i u' iu" i z i xi = u'i zi .Fotogrammetrie 2 Curs 6 – Determinarea elementelor de orientare exterioară a stereogramei Parametrii directori ai direcţiilor corespondente se determină cu relaţiile: u' i u' i . condiţia de coplanaritate se scrie astfel: ai d '  bi d '  ci dk'  di db' y  ei db' z  li  vi 34 (6. Atunci când fotograma din stânga se menţine fixă şi se orientează fotograma din dreapta în raport cu cea din stânga. ". este dată de relaţia: qi = ck (vi'-vi") . u' iu" i x v" ( x ib x )v' i .21) Orientarea relativă în serie În cazul orientării în serie.20) Coordonatele model pentru punctele noi se calculează cu aceleaşi relaţii ca şi pentru punctele standard însă cu elementele de orientare din ultima iteraţie. (6. Precizia orientării relative se calculează cu relaţia: m y  q  2 i n5 (6. în proces iterativ. k'. unde   '. sistemul de coordonate model coincide cu sistemul fascicolului fotogrammetric din stânga.18) w" i Calculele continuă. condiţia de coplanaritate se scrie astfel: ai d"  bi d "  ci dk"  di db" y  ei db" z  li  vi (6. până când corecţiile elementelor de orientare îndeplinesc condiţia: d 5 *10-6. ".v" i v" i . k".22) Atunci când fotograma din dreapta se menţine fixă şi se orientează fotograma din stânga în raport cu cea din dreapta.19) Coordonatele model se calculează cu relaţiile: bx . (6.  v' i v' i w' i w' i şi u" i u" i w" i .22) . la scara imaginii.