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Alcuni appunti
Andrea Defina
Novembre 2010
-1-
Prefazione
Sono qui raccolti alcuni appunti relativi agli argomenti trattati nel corso di
Complementi di Idraulica, limitatamente alla parte del moto vario nei sistemi in
pressione. Si tratta ancora di una BOZZA e, presumibilmente, rimarr tale in eterno,
anche se sar oggetto di frequenti (sono un ottimista) aggiornamenti. A questo
proposito, vi chiedo di segnalarmi gli immancabili svarioni (anche se non siete sicuri
che si tratti di uno sbaglio segnalatemelo lo stesso) e di indicarmi le parti che
necessitano di maggiore chiarezza (prefazione compresa).
Non vi ringrazio fin dora, lo far di volta in volta.
N.B. Le parti evidenziate in giallo sono buchi che prima o poi intendo riempire
Andrea Defina
c/o Dipartimento di Ingegneria Idraulica,
Marittima Ambientale e Geotecnica Universit di Padova.
via Loredan, 20 35131 PADOVA
email: defina@idra.unipd.it
Indice
1
INTRODUZIONE ............................................................................................................. 5
Introduzione
1 INTRODUZIONE
Il moto che si sviluppa in un sistema di condotte in pressione viene generalmente
studiato mediante limpiego delle cosiddette equazioni unidimensionali:
E
1 v
=
j
s
g t
(1)
Q A
=0
+
t
s
(2)
in cui E lenergia per unit di peso del fluido, j la dissipazione di energia per unit
di lunghezza misurata lungo il percorso s, v la velocit, Q la portata, A larea
della sezione trasversale, la densit del fluido, g laccelerazione di gravit, s
lascissa curvilinea e t il tempo.
Lequazione dinamica (1) contiene gi una semplificazione, comunemente
adottata, che consiste nellaver trascurato, nel termine E, gli effetti legati alle
variazioni spaziali della densit (A questo proposito si veda la nota, riportata in calce,
della prima pagina del capitolo 3.2).
Nel caso pi generale, le variabili dipendenti sono la pressione p (contenuta
nellespressione per energia E), la velocit, la densit e larea della sezione
trasversale. Queste quattro grandezze saranno, in generale, dipendenti dallo spazio
(s) e dal tempo (t). Il sistema composto dalle equazioni (1) e (2) non quindi
completo e altre relazioni (equazioni costitutive) vanno aggiunte per rendere
determinato il problema.
In particolare si assume che il moto sia barotropico, ovvero che la densit sia
funzione della sola pressione: =(p) e che il condotto sia deformabile elasticamente
per effetto della pressione per cui A=A(p). Si parla in tal caso di ipotesi elastiche.
Spesso, per, possibile assumere, con buona approssimazione, costante nel
tempo e nello spazio la densit del fluido e costante nel tempo larea della sezione
trasversale. In tal caso le variabili del problema si riducono alla pressione e alla
velocit (funzioni del tempo e dello spazio) e le equazioni (1) e (2), a cui vanno
associate le opportune condizioni al contorno, sono sufficienti a rendere determinato
il problema. Si parla in tal caso di ipotesi anelastiche.
Non facile enunciare le regole generali che consentano, a priori, di stabilire se
un certo problema possa essere trattato in ipotesi anelastiche, oppure richieda la
soluzione delle equazioni complete. Solo lesperienza e la conoscenza qualitativa di
come si sviluppa nella realt il moto, possono indirizzare verso la scelta corretta.
-5-
(3)
Q
=0
s
(4)
Nel seguito sono illustrati alcuni problemi che possono essere trattati e risolti in
ipotesi anelastiche. Si tratta di semplici esempi che consentono, tra laltro, di
introdurre alcuni parametri caratteristici in grado di qualificare sinteticamente il moto
vario.
Figura 2.1
-7-
E
1 v
1 s ds = g 1 t ds 1 j ds
(5)
Essendo diverse le velocit (e quindi anche le derivate temporali della velocit) nei
tratti 1-1 e 1-2, conviene spezzare i due integrali a destra come segue
1'
1'
1 v
1 v
E 2 E1 =
ds
ds j ds j ds
g 1 t
g 1' t
1
1'
(6)
E facile mostrare1 che sia la velocit, sia il termine v/t sono piccoli lungo il tratto
1-1 cosicch i corrispondenti integrali possono essere trascurati. Lungo il tratto 1-2,
inoltre, sia laccelerazione temporale v/t che le dissipazioni di energia per unit di
lunghezza j sono costanti2 e possono essere portate fuori dallintegrale. Non
dipendendo la velocit dallo spazio ma solo dal tempo, la derivata parziale rispetto al
tempo pu essere sostituita con la derivata totale, ottenendo
E 2 E1 =
L dv
jL
g dt
(7)
(8)
ovvero
v2
L dv
+ (1 + r )
h0 =
g dt
2g
(9)
L dv
g dt
(10)
Lv
+ cos t
g h0
(11)
Ta =
Lv0
g h0
(12)
v 02
2g
(13)
E da osservare che il coefficiente r che compare nella (9), in generale dipende dal
numero di Reynolds e quindi dalla velocit che a sua volta varia nel tempo. Pertanto,
il valore r0 di regime sar diverso dal valore istantaneo durante levolversi del
fenomeno. Possiamo per assumere, con buona approssimazione, che sia r=r0. In
questa ipotesi, esplicitata lequazione (13) rispetto a (1+r0) e sostituita questa
espressione al posto del termine (1+r) che compare nella (9), si trova:
h0 =
L dv
v2
+ h0 2
g dt
v0
(14)
v 2 L v 0 1 dv
=
v 02 g h0 v 0 dt
(15)
d (t / Ta ) =
d (v / v 0 )
1 (v / v 0 )2
(16)
(17)
Figura 2.2
L dv
v2
+ (1 + r )
g dt
2g
(18)
dh
dt
(19)
nella quale Qentr e Qusc sono le portate entranti ed uscenti dal serbatoio e larea
della superficie orizzontale del serbatoio al generico livello h.
Nel caso in esame si ha Qentr=0, Qusc=v.A essendo A larea della sezione
trasversale della condotta. Lequazione (19), pu quindi essere riscritta, esplicitata
rispetto alla velocit, come:
v =
(h ) dh
A dt
(20)
Il sistema composto dalle equazioni (18) e (20) non lineare e la sua soluzione
analitica di fatto impraticabile. Nel caso di vuotamento di un serbatoio, fatta
eccezione per la breve fase iniziale di avviamento del moto, vista nel paragrafo
precedente, le variazioni temporali di velocit sono spesso modeste. Il termine di
accelerazione temporale pu quindi spesso essere trascurato.
In questa ipotesi, lequazione (18), esplicitata rispetto alla velocit, diventa:
v=
2g
h 1/ 2
1+ r
(21)
Uguagliando tra loro le equazioni (20) e (21), per eliminare la variabile velocit, si
trova:
(h )
2g
dh = A
dt
1/ 2
1+ r
h
(22)
A
2g
t + cos t
2 1+ r
(23)
A
2g
h = h0
t
2
1
+
r
(24)
2 h0
A v0
(25)
r0 =
2g L
= 98.1
K s2 R H4 / 3
(26)
dh
vA
=
dt
(h )
Lasse dei tempi diviso in intervalli t tali per cui
t = k t
k = 1, 2, 3, K, n
k +1
vA
h
=
t
(h )
k
(27)
k +1
g
v2
= v + t h (1 + r )
L
2g
vA
h k +1 = h k t
(h )
(28)
Nel grafico dei livelli si pu osservare come, durante la fase di avviamento che
dura meno di 40 secondi, il livello nel serbatoio scende di pochi centimetri e lipotesi
di assumere h=h0 risulta pi che accettabile. Con riferimento al processo di
vuotamento, lipotesi di trascurare la fase iniziale di avviamento risulta, sia per i livelli
che per le velocit, certamente adeguata.
La soluzione con la seconda seri di dati illustrata in Figura 2.4.
v2
2g
(29)
Qentr v A = (h )
dh
dt
(30)
1+ r
dt
(31)
(1 + r ) Q
g A2
entr
A
ln1
Qentr
2g h
2g h
A
+
+ cos t
1 + r
1 + r
(32)
(1 + r ) Q
g A2
entr
ln
Qentr A 2g h0 / (1 + r )
Qentr A 2g h / (1 + r )
+A
2g
1+ r
h0 h
(33)
1 + r Qentr
=
2g A
(34)
Figura 2.5
vv
L dv
r
g dt
2g
(35)
Da osservare che potendo la velocit essere positiva o negativa (il moto cambia
verso nel tempo) necessario utilizzare il modulo della velocit nel termine che
esprime le dissipazioni di energia. Come per il problema di vuotamento di un
serbatoio, le variabili dipendenti del problema sono due: la velocit v nel tubo e il
livello z nel ramo di destra. E necessario quindi introdurre una seconda equazione
contenente almeno una delle due variabili. Lequazione che si introduce quella di
continuit:
v=
dz
dt
(36)
Per ottenere unagevole soluzione analitica del sistema composto dalle equazioni
(35) e (36), assumiamo di trascurare le dissipazioni di energia. In tal caso, sostituita
lespressione della velocit data dalla (36) nellequazione (35), questultima pu
essere riscritta nella forma
d 2 z 2g
+
z=0
L
dt 2
(37)
(38)
(39)
(40)
Dalla seconda, si ha
v
t =0
dz
dt
t =0
= C1 cos t C 2 sen t t =0 = C1 = 0
(41)
La soluzione quindi
z = H cos t = H cos
2g
t
L
(42)
2g
2g
sen
t
L
L
(43)
vv
dv
g
= 2z + r
dt
L
2g
(44)
dz
=v
dt
Lasse dei tempi diviso in intervalli t tali per cui
t = k t
k = 1, 2, 3, K, n
t
L
2g
k +1
(45)
z
=vk
t
k
k +1
vv
g
= v t 2z + r
L
2g
(46)
z k +1 = z k + t v k
Note le condizioni al contorno: per t=k=0 v=0 e z=H, le precedenti relazioni,
utilizzate ricorsivamente, consentono di ricostruire la soluzione z(t) e v(t) per passi
temporali discreti t.
Assumiamo, ad esempio, che sia L=10 m, d=0.1 m, H=0.5 m e che la tubazione
sia caratterizzata da un coefficiente di scabrezza secondo Gaukler-Strickler di 50
m1/3/s.
In tal caso, il parametro relativo alle dissipazioni vale r=10.74. Il periodo teorico
delle oscillazioni in assenza di dissipazioni vale T=4.5 s. Si pu quindi
ragionevolmente fissare un passo di integrazione temporale t=0.05 s.
La soluzione numerica e quella teorica in assenza di dissipazioni, espressa dalle
equazioni (42) e (43), sono confrontate in Figura 2.6.
Figura 2.6 Linea continua: soluzione analitica, linea tratteggiata:soluzione numerica con dissipazioni.
Figura 2.7
Per effetto della regolazione dellotturatore, posto al termine della condotta forzata,
legata alle esigenze di produzione della centrale, si creano, in corrispondenza
dellotturatore stesso, delle variazioni di pressione che possono essere anche
sensibilmente elevate (vedi paragrafo 2.4 e capitolo 1). Queste onde di pressione si
propagano rapidamente lungo la condotta forzata e, in assenza del pozzo
piezometrico, andrebbero ad interessare lintera galleria di derivazione, costringendo,
per questultima, a dimensionamenti costosi. Per questo motivo, al termine della
galleria di derivazione viene posto un pozzo piezometrico che di fatto un dispositivo
di protezione della galleria assorbendo gran parte delle sovrapressioni provenienti
dalla condotta forzata.
Le equazioni che governano loscillazione di massa nel pozzo piezometrico sono
ancora quelle per il moto vario unidimensionale in ipotesi anelastiche. Effettuando
lintegrazione spaziale dellequazione del moto tra le sezioni 1 e 3 indicate in Figura
2.7, si ha
1'
E 3 E1 =
1'
1 v
1 v
1 v
ds
ds
ds j ds j ds j ds
g 1 t
g 1' t
g 2 t
1
1'
2
(47)
nella quale lintegrale dei termini di inerzia e dissipativi stato spezzato nei tratti 1-1,
1-2 e 2-3.
Nella precedente relazione sono certamente trascurabili i contributi relativi al tratto
1-1. Con riferimento alla configurazione schematizzata in Figura 2.7, inoltre, si pu
ammettere che la lunghezza del pozzo e le velocit al suo interno siano modeste e
risulti pertanto trascurabile il contributo inerziale lungo il tratto 2-3. Assunto il
riferimento indicato in Figura 2.7 e trascurato il carico cinetico nel pozzo si ha E3=z.
Si pu inoltre assumere che lestensione del serbatoio sia notevole e risultino
pertanto trascurabili le variazioni di quota della sua superficie. Si assume cio E1=0.
In queste ipotesi, lequazione (47) pu essere riscritta come segue
z=
L dv
jL E 23
g dt
(48)
v Ag = Qf + v p Ap
(49)
nella quale Ag e Ap sono le aree delle sezioni della galleria e del pozzo
rispettivamente, vp la velocit nel pozzo e Qf e la portata che fluisce attraverso la
condotta forzata. Potendo scrivere vp=dz/dt, e assumendo noto landamento nel
tempo della portata Qf scaricata attraverso la condotta forzata, il sistema composto
dalle equazioni (48) e (49), con le necessarie condizioni al contorno, pu essere
risolto. A tale proposito, si vedr pi avanti un esempio di soluzione numerica del
problema.
Per ottenere una semplice soluzione analitica di questo problema assumiamo di
trascurare tutte le dissipazioni di energia. Dalla (49) si ha
v=
Ap dz
1
+
Qf
Ag dt Ag
(50)
z=
L Ap d 2 z
L dQf
2
g Ag dt
g Ag dt
(51)
(52)
L Ap
z = A sen(t ) + B cos(t )
(53)
0 = A sen(0) + B cos(0) = B
(54)
Ap dz
Ag dt
+
t =0
Qf 0
Ag
(55)
Q0 Q f 0
sen(t )
Ap
(56)
Q
Q0 Qf 0
cos(t ) + f 0
Ag
Ag
(57)
dv
g
= (z + j L + E 23 )
dt
L
(58)
dz v Ag Qf
=
dt
Ap
Ap
(59)
t = k t
k = 1, 2, 3, K, n
(60)
essendo Qp=vpAp la portata che entra nel pozzo e Ap=45 m2 larea di una generica
sezione orizzontale del pozzo.
Consideriamo dapprima il caso in cui a partire da Qf=0, si operi una manovra di
apertura istantanea a seguito della quale risulti Qf=10 m3/s costante per t>0. In tal
caso le condizioni iniziali sono rappresentate da: z=0, v=vp=0.
La soluzione, ottenuta utilizzando un passo di integrazione temporale t=1.0s
illustrata in Figura 2.8. Nella stessa figura, per confronto, riportata la soluzione
analitica ricavata in precedenza ed espressa dallequazione (56) nella quale si pone
Q0=0 e Qf0=10 m3/s.
Si osservi, in Figura 2.8, che in condizioni di regime si ha: z=-0.40 m (z=-JL), vp=0
e, ovviamente, Q=10.0 m3/s.
Figura 2.8 Manovra di apertura: andamento nel tempo del livello nel pozzo piezometrico
(considerando e trascurando la dissipazione localizzata alla base del pozzo) e confronto
con la soluzione analitica.
Figura 2.9 Manovra di chiusura: andamento nel tempo del livello nel pozzo piezometrico
(considerando e trascurando la dissipazione localizzata alla base del pozzo) e confronto
con la soluzione analitica. I simboli sono gli stessi della precedente Figura 2.8.
Figura 2.10 Manovra di apertura: confronto dei livelli nel pozzo piezometrico calcolati con due
diversi passi di integrazione temporale.
Figura 2.11 Manovra di chiusura: confronto dei livelli nel pozzo piezometrico calcolati con due
diversi passi di integrazione temporale.
j=
f vv
f
d 2g
d
v Mv
2g
(61)
In tal caso lequazione dinamica (48), nella quale si trascura il termine E2-3 che
indica il complesso di perdite di energia che si realizzano nel pozzo, si scrive
z=
L Ap d 2 z
L Ap d 2 z fL v M v
jL
g Ag dt 2
g Ag dt 2 d 2g
(62)
g Ag dt 2 d 2g
Ap dz Qf
+
A dt A
g
g
(63)
ovvero
f v Qf
d 2 z f v M dz gAg
z= M
+
+
2
2 d dt LAp
2 d Ap
dt
(64)
Posto
g Ag
L Ap
f vM
4d
E =
f v M Qf
2 d 2 A p
(65)
d 2z
dz
+ 2
+ 2 z = E 2
2
dt
dt
(66)
2 + 2 + 2 = 0
(67)
1,2 = 2 2
(68)
z = A e 1t + B e 2t
(69)
z = A e 1t + B e 2t E
(70)
z 0 = A + B E
(71)
dz
= 1 A e 1t + 2 B e 2t
dt
(72)
si avr
v0 =
Ap
Ag
(1A + 2 B ) + Qf 0
(73)
Ag
Risolvendo il sistema lineare costituito dalle due equazioni (71) e (73), si trova
A=
1
1 2
B=
Q0 Qf 0
2 ( z0 + E )
A
1
1 2
Q0 Q f 0
1 ( z0 + E )
A
(74)
(75)
v=
Ap
Ag
( A e
1
1t
+ 2 B e 2 t +
Qf
Ag
(76)
D = 2 2
(77)
si avr
= i 2 2 = i D
(78)
z = e t A e iDt + B e iD t E
(79)
Ricordando che
e i = cos( ) + i sen( )
si ha:
z = e t [C1sen( D t ) + C 2 cos( D t )] E
z = e t [C1sen( D t ) + C 2 cos( D t )] E
(80)
Allistante t=0, il livello nel pozzo, z0, quello relativo al moto stazionario
precedente listante in cui viene effettuata una manovra. Dalla (80) si ha dunque
z0 = C 2 E
(81)
dz
= e t [C 2 cos( D t ) + C1sen( D t )] D e t [C 2 sen( D t ) C1 cos( D t )]
dt
(82)
si avr
Q0 Qf 0 = A p
dz
dt
= Ap ( DC1 C 2 )
(83)
t =0
Risolvendo il sistema lineare costituito dalle due equazioni (81) e (83), si trova
C1 =
Q0 Qf 0 ( z0 + E )
+
D Ap
D
(84)
C 2 = z0 + E
(85)
e quindi
Q Qf 0 ( z 0 + E )
sen( D t ) E
z = e t ( z 0 + E ) cos( D t ) + 0
+
A
D p
(86)
Q0 Qf 0
z = E + ( z0 + E ) e t cos( D t ) +
+
A ( z + E )
D
D p 0
sen( D t )
(87)
nella quale evidente che per t0, zz0 (condizione di moto stazionario iniziale) e
per t, z-E, corrispondente alla nuova condizione di moto stazionario.
Utilizzando lequazione (50) possiamo inoltre determinare landamento nel tempo
delle velocit in galleria che, con qualche passaggio, risulta espresso dalla seguente
relazione
v=
D ( z 0 + E )A p
Qf 0 Q0 Qf 0 t
2
e cos( D t )
(1 + 2 ) +
+
Ag
Ag
Q
Q
f0
D
0
D
sen( D t )
(88)
nella quale ancora evidente che per t0, vQ0/Ag (condizione di moto stazionario
iniziale) e per t, vQf0/Ag, corrispondente alla nuova condizione di moto
stazionario.
Per quanto riguarda la stima della velocit caratteristica vM non possibile stabilire
un criterio che consenta di individuare per questo parametro un valore compatibile al
tempo stesso con le condizioni di regime iniziale e finale e con le dissipazioni che si
determinano durante il processo di moto vario.
Per considerare correttamente il primo aspetto, per manovre di completa chiusura
o completa apertura conviene assumere per vM la velocit che si stabilisce nella
galleria di derivazione rispettivamente allistante iniziale (vM=Q0/Ag) ovvero a regime
(vM=Qf0/Ag).
Per ottenere una stima verosimile della rapidit con cui le oscillazioni si smorzano
nel tempo conviene assegnare a vM il valore massimo della velocit in galleria
dedotto, ad esempio, dalla soluzione in assenza di dissipazioni fornita dallequazione
(57).
ESEMPI
Manovre multiple. Nel seguito si illustra brevemente il comportamento del sistema
quando ad una prima manovra (effettuata a partire da una condizione di moto
stazionario) ne segue una seconda a breve distanza temporale. Per semplicit, nella
discussione far riferimento al caso di dissipazioni di energia trascurabili.
A partire da una condizione stazionaria, in un istante generico t0, il livello nel
pozzo piezometrico e la velocit in galleria sono quelli forniti dalle equazioni (56) e
(57), rispettivamente, ovvero
z(t 0 ) =
Q0 Q f 0
sen(t 0 )
Ap
(89)
v (t 0 ) =
Q0 Qf 0
Q
cos(t 0 ) + f 0
Ag
Ag
(90)
Q0 Qf 0
sen(t 0 )
Ap
(91)
v (t 0 ) =
Ap dz
Ap
Q
Q
+ f1 =
[A cos(t 0 ) B sen(t 0 )] + f 1 =
Ag dt t =t0 Ag
Ag
Ag
Q Qf 0
Q
= 0
cos(t 0 ) + f 0
Ag
Ag
(92)
Dalla soluzione del sistema lineare composto dalle equazioni (91) e (92) si
determinano i coefficienti A e B. Sostituite, quindi, le espressioni per questi
coefficienti nella soluzione generale (53) si ottiene
Q Qf 0 Qf 1 Qf 0
Q Qf 0
cos(t 0 ) sen(t ) + f 1
sen(t 0 ) cos(t )
z= 0
Ap
Ap
Ap
(93)
Q
Q
z = 0 sen(t ) + f 1
Ap
Ap
cos(t )
(94)
z=
Q0
[sen(t ) cos(t )]
Ap
(95)
z= 2
Q0
sen(t / 4)
Ap
(96)
Q
z = 0 + f 1 sen(t )
Ap
Ap
(97)
z=2
Q0
sen(t )
Ap
(98)
la quale mostra che, a partire dallistante t=t0 in cui si effettua la seconda manovra,
loscillazione resta caratterizzata da unampiezza doppia rispetto a quella precedente
listante t0.
ESEMPI
Figura 2.12
E 2 E1 =
L dv
jL
g dt
(99)
h0 ( z +
)=
L dv
jL
g dt
(100)
Q p = v A + v c Ac
(101)
nella quale A e Ac sono le aree delle sezioni della condotta di mandata e della cassa
daria rispettivamente, vc la velocit nella cassa daria e Qp e la portata pompata.
Potendo scrivere vc=dz/dt, la precedente relazione diventa:
Qp = v A +
dz
Ac
dt
(102)
p0* U 0k = p * U k
(103)
( p0 + patm ) Ac ( zM z0 ) k = ( p + patm ) Ac ( zM z ) k
(104)
ovvero
( p0 + patm ) ( zM z0 ) k = ( p + patm ) ( zM z ) k
(105)
v=
Qp
A
Ac dz
A dt
(106)
h0 ( z +
)=
L Ac d 2 z
L dQ p
2
g A dt
g A dt
(107)
Ancora per semplicit ammettiamo che la manovra alla pompa che innesca
loscillazione di massa sia una variazione istantanea della portata Qp che si realizzi
allistante t=0, dalle condizioni precedenti Qp=v0A (v0 la velocit nella condotta di
mandata allistante t=0) a quelle valide per t>0, Qp=Qp0. Con questa semplificazione,
per t>0 risulta dQp/dt=0 e lequazione (107) pu essere ulteriormente semplificata.
Una seconda, fastidiosa, non linearit presente nellequazione (105). A tale
proposito va osservato che le oscillazioni di livello nella cassa daria sono
relativamente contenute essendo legate alla comprimibilit dellaria. Possiamo quindi
pensare di linearizzare la suddetta equazione mediante uno sviluppo in serie di
Taylor in un intorno di z=z0=0. Lespressione per la pressione p, esplicitata
dallequazione (105) si scrive:
p = ( p0 + patm ) ( zM z0 ) k
1
patm
( zM z ) k
(108)
p
z
(109)
z =0
Sostituita lespressione per p fornita dallequazione (108) nella (109), con qualche
passaggio si ottiene:
p p0 +
k ( p0 + patm )
z
zM
(110)
k ( p0 + patm )
L Ac d 2 z
h0 ( z +
z) =
+
g A dt 2
zM
p0
(111)
(112)
Posto
= (1 +
k ( p0 + patm ) g A
)
zM
L Ac
(113)
(114)
(115)
v0 =
Qp0
A
Ac dz
A dt
(116)
t =0
z=
Q p 0 Q0
Ac
sen(t )
(117)
dv g
p
= z + h0 jL
dt L
(118)
dz Q p v A
=
dt
Ac
(119)
p = ( p0 + patm ) ( zM z0 ) k
]( z
1
patm
z)k
(120)
t = k t
k = 1, 2, 3, K, n
v k +1 v k g
p
= z + h0 jL
t
(121)
Q v A
z
=
t
Ac
k +1
k
p
k +1
g t
p
z + h0 jL
=v +
z k +1 = z k +
Q v A
k
p
(122)
Ac
Figura 2.13 Andamento nel tempo del livello z e dellaltezza di pressione p/ nella cassa daria e
della portata Q lungo la condotta di mandata nel caso di attacco della pompa. La
soluzione 1 usa lequazione (110) per la pressione mentre la soluzione 2 usa lequazione
(108).
Figura 2.14 Andamento nel tempo del livello z e dellaltezza di pressione p/ nella cassa daria e
della portata Q lungo la condotta di mandata e confronto con la soluzione teorica. I
risultati sono stati ottenuti riducendo il coefficiente di resistenza al valore f=0.0002. I
simboli sono gli stessi della precedente Figura 2.13.
Figura 2.15 Andamento nel tempo del livello z e dellaltezza di pressione p/ nella cassa daria e
della portata Q lungo la condotta di mandata nel caso di stacco della pompa. La
soluzione 1 usa lequazione (110) per la pressione mentre la soluzione 2 usa
lequazione (108).
Figura 2.16
Le equazioni che governano loscillazione forzata sono ancora quelle per il moto
vario unidimensionale in ipotesi anelastiche. Possiamo integrare nello spazio
lequazione del moto tra le sezioni 1 e 2 indicate in Figura 2.16 e, mantenendo i
contributi dei termini dissipativi e delle accelerazioni temporali relativi alla sola
condotta, si trova
2'
E 2 E1 =
2'
1 v
ds j ds
g 1' t
1'
(123)
z a sen(t ) =
L dv
jL
g dt
(124)
v A = v p
(125)
nella quale A e sono le aree delle sezioni della condotta e del pozzetto
rispettivamente, vp la velocit nel pozzetto che si pu esprimere in funzione del
livello z essendo vp=dz/dt. Il sistema composto dalle equazioni (48) e (49), con le
necessarie condizioni al contorno, pu essere agevolmente risolto numericamente.
Soluzioni analitiche si possono ottenere introducendo alcune ulteriori semplificazioni.
Consideriamo dapprima il caso in cui si trascurino le dissipazioni di energia.
Combinando le equazioni (48) e (49) e con la usuale posizione
gA
2 =
L
si trova
d 2z
(126)
+ 2 z = 2 a sent
dt 2
La soluzione generale dellomogenea associata allequazione completa (126)
quella gi vista nei precedenti problemi di oscillazione di massa. A questa soluzione
va aggiunto lintegrale particolare zp1
a 2
zp = 2
sen ( t )
(127)
2
per ottenere, nel complesso
a 2
z = C1 sen ( t ) + C 2 cos ( t ) + 2
sen ( t )
(128)
2
Le costanti di integrazione C1 e C2 si determinano utilizzando le opportune
condizioni al contorno che dipendono dal particolare problema indagato.
Esempio. Consideriamo il sistema illustrato in Figura 2.16. La condotta lunga 6
m e ha un diametro di 0.2 m cui corrisponde unarea A=0.0314 m2. Il pozzetto
cilindrico di diametro D=0.6 m cui corrisponde una superficie orizzontale =0.283 m2.
Assumiamo inoltre che loscillazione del livello nel bacino sia caratterizzata da
unampiezza a=0.5 m e da un periodo TW=10 s (che potrebbe corrispondere ad un
modo ondoso). Assumiamo, inoltre, che fino allistante t=0 la condotta e il pozzetto
siano isolati dal bacino (possiamo immaginare, ad esempio, che vi sia una
saracinesca chiusa in corrispondenza della sezione 1 di Figura 2.16) e il livello nel
1
Lintegrale particolare si determina a partire da una sua verosimile struttura algebrica. Nel caso in
esame si pu assumere zp=B1 sen(yt)+B2 cos(yt) in cui le costanti B1 e B2 vanno determinate in modo
tale che lespressione per zp verifichi lequazione differenziale completa. Sostituita dunque
questespressione per zp nellequazione (126) si ottiene il cosiddetto residuo R il quale deve risultare
identicamente nullo. Nel caso in esame si trova
R = B1 2 + B1 2 a 2 sen ( t ) + B2 2 + B2 2 cos ( t )
Il residuo identicamente nullo quando sono nulli i coefficienti delle funzioni sen(t) e cos(t).
Imponendo questa condizione si trova
B1 =
a 2
2 2
B2 = 0
pozzetto coincida con quello medio nel bacino. Allistante t=0 la saracinesca viene
rapidamente (istantaneamente) aperta realizzando il collegamento dinamico tra
bacino e pozzetto attraverso la condotta.
Nelle ipotesi qui assunte, per la valutazione delle costanti di integrazione C1 e C2
si impongono le seguenti condizioni al contorno
t =0
z = 0
dz v 0 A
dt = = 0
(129)
a 2
z= 2
sen ( t ) sen ( t )
(130)
2
nella quale, con i dati del problema, si ha =2/TW=0.628 s-1 e =0.426 s-1.
Loscillazione del livello nel pozzo, descritta analiticamente dallequazione (130),
illustrata in Figura 2.17.
Si osservi che con le caratteristiche geometriche ipotizzate e la particolare
forzante assunta, le oscillazioni di livello nel pozzetto sono caratterizzate da
unampiezza superiore (praticamente doppia) a quella della forzante. Ci dovuto al
fatto che differenza tra la frequenza della forzante /2 e quella propria del sistema
/2 relativamente piccola e siamo dunque vicini alla condizione di risonanza.
Dallequazione di continuit (125) si determina landamento delle velocit in
condotta che sono quindi espresse dalla seguente relazione (vedi Figura 2.17)
a 2
[ cos ( t ) cos ( t )]
v=
(131)
A 2 2
Consideriamo ora il problema in presenza di dissipazioni di energia. In tal caso il
sistema composto dalle equazioni (124) e (125), unitamente alle condizioni al
contorno, pu essere agevolmente risolto per via numerica, come si vedr pi avanti.
Per ottenere una soluzione analitica necessario linearizzare il termine che descrive
le dissipazioni di energia assumendo che queste siano proporzionali alla velocit in
condotta.
Il modo di procedere del tutto analogo a quello sviluppato nel paragrafo 2.3.2. In
particolare si introduce una velocit caratteristica vM e si pone
j=
f vv
f
d 2g
d
v Mv
2g
Figura 2.17
L d 2 z fL v M dz
A g dt 2 d A 2g dt
ovvero
d 2 z f v M dz gA
gA
+
+
z=a
sen(t )
2
2d dt L
L
dt
Posto
gA
L
f vM
4d
(132)
d 2z
dz
+ 2
+ 2 z = a 2 sen(t )
2
dt
dt
(133)
con
1,2 = 2 2
(134)
D = 2 2
(135)
si avr
zo = e t [C1sen( D t ) + C 2 cos( D t )]
(136)
Assumiamo, per la velocit caratteristica un valore verosimile, vM=2.0 m/s (si veda
a questo proposito il grafico di Figura 2.17. Con i dati del problema risulta =0.05 s-1.
Essendo <, la soluzione del problema sar del tipo
z = e t [C1sen( D t ) + C 2 cos( D t )] + z p
(138)
v=
a 2
e t ( 2 2 ) cos( D t ) + ( / D ) ( 2 + 2 ) sen( D t ) +
A (2 ) 2 + ( 2 2 ) 2
( 2 2 ) cos ( t ) + 2 sen( t )
]}
(140)
Figura 2.18
z=
sen( t + ) e
= arctan 2
(141)
2
(2 ) 2 + ( 2 2 ) 2
Se confrontiamo landamento del livello nel pozzetto, espresso dalla (141) con
landamento nel tempo del livello nel bacino si osserva una variazione di ampiezza e
un ritardo di fase che dipendono dalle caratteristiche del sistema e dalla pulsazione
della forzante. E spesso interessante analizzare come varia il rapporto tra le
ampiezze nel pozzetto e nel bacino, e il ritardo di fase , al variare della pulsazione
. Nei problemi dellidraulica, inoltre, risulta di maggiore immediatezza considerare il
ritardo temporale t anzich quello di fase , le due grandezze essendo legate dalla
relazione =-/.
Nel problema in esame si ha dunque
2
2
1
e
=
t = arctan 2
(142)
2
(2 ) 2 + ( 2 2 ) 2
Gli andamenti di questi due parametri al variare della pulsazione (e del rapporto
tra la frequenza della forzante e quella propria del sistema, /) sono illustrati in
Figura 2.19. Con riferimento al rapporto tra lampiezza della forzante e quella delle
oscillazioni nel pozzetto, si osserva unattenuazione (<1) solo per le frequanze
maggiori (>0.6 s-1) mentre per quelle minori lampiezza della risposta z(t) si
amplifica con un valore massimo di superiore a 4 in condizioni prossime a quelle di
risonanza (/1). Per quanto riguarda il ritardo di fase si osserva che anche per
valori molto piccoli della pulsazione , ovvero per oscillazioni del livello nel bacino
molto lente, il ritardo che caratterizza le oscillazioni nel pozzetto, pur piccolo, non si
annulla, a causa dellinerzia temporale.
Figura 2.19
t = k t
k = 1, 2, 3, K, n
v k +1 v k
g f L v v
=
+ z a sen(t )
L d 2g
t
z k +1 z k A k
= v
t
k +1
g f L v v
= v t
+ z a sen(t )
L d 2g
z k +1 = z k + t
(143)
A k
v
Figura 2.20
Figura 2.21
L dv
jL
g dt
(144)
h* +
v2
L dv
h0 =
2g
g dt
(145)
L dv
g dt
(146)
Nella precedente equazione le grandezze variabili nel tempo sono due: la quota
piezometrica h* e la velocit in condotta v. E necessario quindi associare unulteriore
relazione per rendere risolubile il problema.
2.4.1 Riduzione lineare della velocit
(147)
Lv0 1
g Tc
(148)
ovvero
T
h * = h0 1 + a
Tc
(149)
L v 0 v 02 (1 t / Tc ) 2 f L
h h0 =
1 +
g Tc
d
2g
per t<Tc
(150)
(151)
in cui A larea della sezione della condotta e Au larea della sezione terminale
dellugello (sezione 3) in un generico istante. Combinando le equazioni (150) e (151)
per eliminare la variabile v3, si trova:
v=
Au
A
2g h *
(152)
AuMAX
A
2g h0
(153)
h*
h0
(154)
h * / h0 , la
(154) si scrive
v = v 0 (t ) (t )
(155)
Lespressione (155) per la velocit pu essere sostituita nella (146) che diventa
h * h0 =
L v 0 d
d
+
g dt
dt
(156)
dt
dt
2 1 = Ta
(157)
Una volta fissata la legge di chiusura (t), lequazione (157) risulta contenere la
sola variabile dipendente . Se assumiamo, ad esempio, una legge di chiusura
lineare del tipo
= 1 t / Tc
(158)
2 1
Ta
d
t
1
= Ta
dt Tc
Tc
(159)
(160)
(
A=
2 ( +
)
4+ )
1 4 + 2 B( t ) + 4 + 2 A
B( t ) A
2
2 4 + 2
t
B(t ) = 1
Tc
4 + 2 /
(161)
Figura 2.22
Daltra parte noi siamo interessati soprattutto alla stima dei valori massimi della
sovrapressione, che si raggiungono, praticamente, in tempi brevi e sensibilmente
inferiori al tempo di manovra (a rigore, il valore massimo lo si ha per t=Tc). Si
raggiungono, infatti, in un tempo confrontabile con quello necessario allavviamento
di una condotta gi visto nel paragrafo 2.1.
Come si osserva dalla soluzione illustrata in Figura 2.22, in corrispondenza ai
massimi valori della sovrapressione la variazione nel tempo della quota h* e quindi
della variabile trascurabilmente piccola. Posto d/dt=0, possiamo ridurre
lequazione (159) ad una semplice equazione algebrica per i valori estremi di .
2
MAX
Ta
MAX 1 = 0
Tc
(162)
MAX
Ta
1 Ta
=
+ + 4
2 T c
Tc
(163)
MAX = 1+
1 Ta
2 Tc
(164)
hMAX
1 Ta
2
= MAX
= 1 +
h0
2 Tc
T
1 T
= 1 + a + a
Tc 4 Tc
(165)
(166)
- 55 -
Figura 3.1
Figura 3.2 Andamento nel tempo delle sovrapressioni allotturatore (sinistra) e delle velocit
allimbocco del serbatoio (destra)
Figura 3.3
Figura 3.4
Nel secondo caso, illustrato in Figura 3.6, la manovra definita lenta (Tc>). Si
osserva infatti che, essendo Tc>, londa negativa riflessa dal serbatoio, e quindi il
suo effetto consistente in una riduzione di pressione, raggiunge lotturatore allistate
t=, prima della completa chiusura, cio prima che allotturatore si raggiunga la
sovrapressione massima. In questo caso, quindi, le massime sovrapressioni sono
inferiori a quelle corrispondenti ad una manovra rapida.
Nella successiva Figura 3.7 sono illustrati gli andamenti nel tempo della pressione
allotturatore determinati da una chiusura caratterizzata da tempi di manovra Tc
differenti. Si osserva, in particolare, che per Tc< la massima (e la minima) pressione
assumono lo stesso valore anche se il periodo durante il quale la condotta
sollecitata da questa pressione massima si riduce al crescere del tempo di manovra.
Quando invece sia Tc>, la massima sovrapressione allotturatore, per le ragioni su
esposte, va riducendosi al cresce della durata della manovra di chiusura.
Nel paragrafo che segue sono introdotte le equazioni normalmente utilizzate per la
soluzione del moto in pressione in ipotesi elastiche.
Figura 3.7
+Q
+
+A
=0
s
s
t
t
(167)
(168)
A
v
A
+ A
+
+ vA
+A
=0
s
s
t
s
t
(169)
(170)
Nelle equazioni cos scritte introduciamo una serie di semplificazioni che si basano
sulle seguenti considerazioni. Immaginiamo che una qualsiasi delle caratteristiche
dellonda di pressione sia descritta dalla generica funzione F(s,t). Tale funzione, ad
esempio, pu essere la pressione, o la densit. Se ci spostiamo solidali allonda di
pressione e assumiamo di trascurare le dissipazioni di energia, vediamo la
caratteristica F immutata sia nel tempo che nello spazio. In altre parole, per un
osservatore in moto con la celerit a dellonda di pressione deve essere dF/dt=0.
Sviluppando, si ha
dF F F ds
=
+
=0
dt
t s dt
(171)
(172)
In realt lequazione (1) contiene gi unipotesi semplificativa determinata dalla trascurabilit della
variazione spaziale della densit. Lequazione di partenza dovrebbe infatti essere:
1 p h v 2
1 v
=
+
+
j
g t
s s s 2g
2
=
s s s s s s dp s s
dp
v
A
+
+A
=0
s
t
t
(173)
(174)
(175)
Essendo h*=p/+h, con h quota geodetica della condotta, costante nel tempo, si ha
h * 1 p p
=
t
t 2 t
(176)
+
+
=0
s
A dp dp t
(177)
Si tratta a questo punto di formulare le espressioni per i due termini contenuti tra
parentesi.
Lequazione (176), utilizzando la legge di Hook nella forma data dalla (178), pu essere riscritta
come
h* 1 p p
=
t t
t
1 p p 1 p p d p 1 p p
=
=
=
1
t t t dp t t E
in cui il modulo elastico del fluido molto pi grande dei valori usualmente ammissibili per la
pressione. Ovvero, risulta p/E1 e pu essere trascurato.
(178)
(179)
2s
d
D
(180)
2s E m
dD
D2
(181)
(182)
+
+
=0
s
s
E
E t
m
(183)
v
s
(184)
a=
h * / t
h * / s
(185)
Sostituite nella precedente, le espressioni per h*/s e h*/t date dalle (173),
nellipotesi di trascurare le dissipazioni di energia, e (184), rispettivamente, si trova
1
Differenziando la formula di Mariotte e utilizzando la legge di Hook nella forma dD/D=d/Em, con Em
modulo di elasticit del materiale, si ha
dp =
2s
2s
2s
2s d 2s
d 2 dD =
=
d
d 1
D
D
D
D Em
D
E
m
a=
E/
v / s
D E v / t
1 +
s E m
(186)
Utilizzando ancora lequazione (172) nella quale si ponga F=v, lequazione (186)
diventa
a2 =
E/
D E
1 +
s Em
ovvero
a=
E/
D E
1 +
s Em
(187)
(188)
(189)
Ovvero
dh *
a dv
=
ja
dt
g dt
(190)
Con riferimento allimpiego della (190), conviene, per comodit, fare riferimento al
modulo della celerit specificandone, con il segno, la direzione di propagazione. Nel
seguito, con il simbolo a, come nel precedente paragrafo 3.1, si indicher il modulo
della celerit.
Per unonda che si propaga nella direzione positiva con riferimento allascissa
curvilinea s si avr a=ds/dt. Tale relazione descrive la cosiddetta linea caratteristica
positiva indicata normalmente con C+. Lungo tale linea vale la (190) che riscriviamo
come segue, utilizzando per le dissipazioni continue la formula di Darcy-Weisbach
dh *
a dv f v v
=
a
dt
g dt d 2g
(C + )
(191)
Per unonda che si propaga nella direzione negativa sar a=-ds/dt. Tale relazione
descrive la cosiddetta linea caratteristica negativa indicata normalmente con C-.
Lungo tale linea vale ancora la (190) che riscriviamo come segue
dh * a dv f v v
=
+
a
dt
g dt d 2g
(C )
(192)
s
t
(193)
h * (s s, t + t ) h * (s, t ) =
v (s, t ) v (s, t )
a
[v (s + s, t + t ) v (s, t )] f
s
g
d
2g
v (s, t ) v (s, t )
a
[v (s s, t + t ) v (s, t )] + f
s
g
d
2g
(C + )
(194)
(C ) (195)
h * (0, t 2 ) h * (L, t 1 ) =
a
[v (L, t 2 ) v (0, t 1 )]
g
a
[v (0, t 2 ) v (L, t1 )]
g
(C + )
(196)
(C )
(197)
h * (L, t 2 ) h0 =
a
[v 0 v 0 ] = 0
g
a
[0 v 0 ] = a v 0
g
g
av0
a
) = v (0, t + ) 0
g
g
a
[0 v 0 ] = a v 0
g
g
a
[0 ( v 0 )] = a v 0
g
g
av0
a
) = v (0, 3t + ) 0
g
g
h * (L, 3t + ) h0 =
a
[0 ( v 0 )] = a v 0
g
g
Pertanto allotturatore
depressione.
si
mantiene
ancora
la
precedente
condizione
di
Figura 3.8 Illustrazione schematica del procedimento di integrazione nel tempo delle equazioni
(198)
v (s , t ) v ( s , t )
a
[v (s k , t 0 + t ) v (s k +1, t 0 )] + f k +1 0 k +1 0 s
g
d
2g
(199)
h * (s k , t 0 + t ) h * (s k 1, t 0 ) =
h * (s k , t 0 + t ) h * (s k +1, t 0 ) =
1 *
a
[v (s k 1, t 0 ) v (s k +1, t 0 )]
h (s k 1, t 0 ) + h * (s k +1, t 0 ) +
2
2g
f s
v (s k 1, t 0 ) v (s k 1, t 0 ) v (s k +1, t 0 ) v (s k +1, t 0 )
4g d
(200)
1
[v (s k 1, t 0 ) + v (s k +1, t 0 )] + g h * (s k 1, t 0 ) h * (s k +1, t 0 )
2
2a
f s
v (s k 1, t 0 ) v (s k 1, t 0 ) + v (s k +1, t 0 ) v (s k +1, t 0 )
4ad
(201)
Le condizioni iniziali consistono nei valori di quota piezometrica e velocit per tutti i
punti della discretizzazione allistante iniziale t0. Pi articolato invece il problema
dellassegnazione delle condizioni al contorno nello spazio. E evidente, innanzitutto,
per come sono fatte le linee caratteristiche, che necessario fissare una condizione
a monte ed una a valle (cio non possibile fissare entrambe le condizioni nella
stessa sezione).
In entrambe le sezioni di estremit (s0 e sn) la condizione pu essere una quota
piezometrica assegnata (es.: h*(s0,t)=f(t), con f(t) nota), oppure una velocit
assegnata (es.: v(s0,t)=f(t), con f(t) nota), oppure un legame (possibilmente lineare)
tra quota piezometrica e velocit (es.: f[h*(s0,t), v(s0,t)]=0). Tale condizione al
contorno, messa a sistema con lunica equazione caratteristica disponibile per i punti
di estremit, consente di ricavare la soluzione del problema in detti punti. Nel seguito
si riportano alcuni semplici esempi di condizioni al contorno, in relazione al fenomeno
che si vuole studiare.
3.3.2 Intercettazione del flusso in una condotta (colpo dariete)
Consideriamo lesempio discusso nel paragrafo 2.4 (Figura 2.21), nel quale sono
trascurate le dissipazioni di energia. Assumiamo, ad esempio, le seguenti
caratteristiche del condotto: L=1000 m, d=0.5 m e una celerit di propagazione
a=1000 m/s. Sia inoltre h0=10 m. In tal caso, trascurando le dissipazioni di energia, la
velocit allo sbocco (sezione 3 di Figura 2.21) in condizioni di regime stazionario vale
v3=(2gh0)1/2=14.0 m/s. Consideriamo un ugello caratterizzato (quando
completamente aperto) da una sezione Au0=0.028 m2. Per continuit, la velocit
lungo la condotta in regime stazionario vale v0=2.0 m/s.
Se discretizziamo la condotta in 10 tratti della lunghezza di 100m ciascuno
(s=100m) il passo temporale di integrazione resta fissato in t=s/a=0.1s.
La condizione iniziale rappresentata da
h * (s k , 0 ) = h 0
v (s k , 0) = v 0
per k=1, 2, ., 11
(202)
per t>0
v (s , t ) v (s , t )
a
[v (s 0 , t 0 + t ) v (s1, t 0 )] + f 1 0 1 0 s
g
d
2g
ovvero
v ( s 0 , t 0 + t ) = v ( s 1 , t 0 ) +
f s
g
[v (s1, t 0 ) v (s1, t 0 ) ]
h0 h * (s 1 , t 0 )
a
2ad
(203)
a
[0.0 v (s n 1, t 0 )] f s [ v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
g
2g d
(204)
Lapplicazione delle relazioni (200) e (201), con le condizioni iniziali indicate dalla
(202) e le condizioni al contorno imposte, contenute nelle equazioni (203) e (204)
consentono, posto per ipotesi f=0, di ricostruire landamento nel tempo (a passi finiti
t) di velocit e quote piezometriche per ogni punto sk della condotta. Alcuni di questi
andamenti sono riportati in Figura 3.9.
Volendo considerare le dissipazioni di energia, la condizione iniziale si modifica in
quanto la quota piezometrica non pi costante ma si riduce dal serbatoio
allotturatore. Assumiamo, per semplicit, un valore costante per la funzione di
resistenza nella formula di Darcy-Weisbach e pari a f=0.02.
Il moto stazionario di partenza si ottiene da un bilancio di energia nel quale si
trascura il carico cinetico allo sbocco (ipotesi contenuta nelle equazioni elastiche).
Risulta:
h * (s k , 0 ) = h0
f k s v 02
d 2g
v (s k , 0 ) = v 0
per k=1, 2, ., 11
(205)
Figura 3.9 Andamento nel tempo delle sovrapressioni allotturatore e delle velocit allimbocco dal
serbatoio in assenza di dissipazioni di energia.
Figura 3.10 Andamento nel tempo delle sovrapressioni allotturatore e delle velocit allimbocco del
serbatoio in presenza di dissipazioni di energia.
Figura 3.11
Andamento nel tempo delle sovrapressioni allotturatore per diversi tempi di manovra.
Nel caso si proceda come visto nel paragrafo 3.2.2 in cui stato considerato un
passo di integrazione spaziale coincidente con la lunghezza della condotta e, di
conseguenza, un passo di integrazione temporale corrispondente a mezzo ritmo,
possibile combinare opportunamente le equazione per le caratteristiche positiva e
negativa ed ottenere una successione di relazioni, dette equazioni concatenate di
Allievi, che forniscono landamento nel tempo della soprapressione in corrispondenza
(206)
Au (t 0 + t )
2g h * (s n , t 0 + t )
A
(207)
a
[v (s n , t 0 + t ) v (s n 1, t 0 )] f s [ v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
g
2g d
(208)
consente di scrivere
2
A (t + t )
A (t + t )
v (s n , t 0 + t ) = a u 0
+ a2 u 0
+C
A
A
con
(209)
f s
a
A (t + t ) *
[
v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
C = 2g u 0
h (s n 1, t 0 ) + v (s n 1, t 0 )
A
g
2g d
Figura 3.13 Leggi di riduzione delle velocit a monte dellotturatore in assenza e in presenza di
dissipazioni di energia per diversi tempi di chiusura. I tempi di chiusura possono essere
letti sullasse temporale in corrispondenza dellannullarsi della velocit.
Figura 3.14 Andamento nel tempo delle sovrapressioni allotturatore per diversi tempi di manovra:
confronto tra la soluzione in presenza (linea continua) e assenza (linea tratteggiata) di
dissipazioni di energia.
Consideriamo lesempio discusso nel paragrafo 2.1 (Figura 2.1) relativo al calcolo
del tempo di avviamento di una condotta. Assumiamo, come per il precedente
esempio, le seguenti caratteristiche del condotto: L=1000 m, d=0.5 m e una celerit
di propagazione a=1000 m/s. Sia inoltre h0=10 m e f=0.025, costante. Il bilancio di
energia, in condizioni di moto stazionario e nellipotesi di trascurare il carico cinetico
allo sbocco, fornisce v0=1.98 m/s. Il tempo di avviamento vale pertanto:
Ta=Lv0/gh0=20.2 s.
Se discretizziamo la condotta in 10 tratti della lunghezza di 100 m ciascuno
(s=100m) il passo temporale di integrazione resta fissato in t=s/a=0.1 s.
La condizione iniziale rappresentata da
h * (s k , 0 ) = h 0
v (s k , 0 ) = 0
per k=1, 2, ., 11
(210)
per t>0
v (s , t ) v (s , t )
a
[v (s 0 , t 0 + t ) v (s1, t 0 )] + f 1 0 1 0 s
g
d
2g
ovvero
v ( s 0 , t 0 + t ) = v ( s 1 , t 0 ) +
f s
g
h0 h * (s 1 , t 0 )
v (s 1 , t 0 ) v ( s 1 , t 0 )
a
2ad
(211)
a
[v (s n , t 0 + t ) v (s n 1, t 0 )] f s v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 )
g
2g d
ovvero
v ( s n , t 0 + t ) = v ( s 1 , t 0 ) +
f s
g *
[v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
h (s n 1, t 0 )
a
2a d
(212)
Lapplicazione delle relazioni (200) e (201), con le condizioni iniziali indicate dalla
(210) e le condizioni al contorno imposte, contenute nelle equazioni (211) e (212)
consentono di ricostruire landamento nel tempo (a passi finiti t) di velocit e quote
piezometriche per ogni punto sk della condotta. In particolare, in Figura 3.15
riportato landamento delle velocit nelle sezioni iniziale e terminale della condotta e
in una sezione intermedia. Per confronto, nella stessa figura, illustrata la soluzione
analitica fornita dallequazione (17).
Figura 3.15 Andamento nel tempo della velocit in tre sezioni lungo la condotta e confronto con la
soluzione anelastica.
f (L k s ) v 02
d
2g
v (s k , 0 ) = v 0 =
Qp
d 2 / 4
per k=1, 2, ., 11
(213)
t
max 1 ; 0
A
Tc
Qp
(214)
v (s , t ) v (s , t )
a
[v (s 0 , t 0 + t ) v (s1, t 0 )] + f 1 0 1 0 s
g
d
2g
(215)
a
[v (s n , t 0 + t ) v (s n 1, t 0 )] f s [ v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
g
2g d
ovvero
v (s n , t 0 + t ) = v (s1, t 0 ) +
f s
g *
[v (s n 1, t 0 ) v (s n 1, t 0 ) ]
h (s n 1, t 0 ) h0
a
2a d
(216)
Lapplicazione delle relazioni (200) e (201), con le condizioni iniziali indicate dalla
(213) e le condizioni al contorno imposte, contenute nelle equazioni (214) e (215)
consentono di ricostruire landamento nel tempo (a passi finiti t) di velocit e quote
piezometriche per ogni punto sk della condotta. In particolare, in Figura 3.16 sono
riportati gli andamenti delle quote piezometriche immediatamente a valle della
pompa e in una sezione intermedia (s=500 m) e delle velocit nelle sezioni iniziale,
intermedia e terminale della condotta. Tali andamenti sono stati ottenuti assumendo
un tempo di manovra Tc=t (cio il minimo tempo di manovra che la soluzione
numerica consente).
Figura 3.16 Andamento nel tempo della quota piezometrica (sinistra) e delle velocit (destra) in
alcune sezioni lungo la condotta, per il caso di riduzione lineare della portata nel tempo
Tc=0.1 s.
Nella successiva Figura 3.17 sono riportati gli stessi andamenti nel tempo calcolati
assumendo, in luogo della (214), una condizione al contorno di monte espressa dalla
seguente relazione:
v (s 0 , t ) =
Qp
A
e t / Tc
(217)
Figura 3.17 Andamento nel tempo della quota piezometrica (sinistra) e delle velocit (destra) in
alcune sezioni lungo la condotta, per il caso di riduzione esponenziale della portata con
tempo Tc=0.1s.
Le differenze tra i risultati che si ottengono con le due ipotesi di variazione nel
tempo della portata pompata sono, in questo caso, modeste. E invece da osservare
che la soluzione ottenuta una soluzione ideale. Infatti, le quote piezometriche
scendono a valori minimi sensibilmente inferiori allo zero. Essendo presumibilmente
la quota geodetica della pompa solo qualche metro sotto lo zero (che in Figura 2.12
coincide con il livello nella cassa daria), si avrebbero pressioni minime inferiori alla
tensione di vapore. In queste condizioni quindi il problema reale si complica
sensibilmente per la formazione di sacche di vapore saturo che determinano la
rottura della colonna liquida e seri problemi quando, dopo pochi istanti, la pressione
torna ad assumere valori positivi. Anche i valori positivi di pressione sono tali da
destare almeno qualche preoccupazione con riferimento alle sollecitazione cui risulta
soggetta la condotta.
La situazione migliora, ma non sufficientemente se si considera un tempo
Tc=1.5=3 s. Nelle successive Figura 3.18 e Figura 3.19 sono riportati i risultati del
calcolo per le due diverse condizioni al contorno di monte. Anche in questo caso la
pressione a valle della pompa presenta valori minimi estremamente bassi anche se
non drammaticamente bassi come nel caso precedente.
Figura 3.18 Andamento nel tempo della quota piezometrica (sinistra) e delle velocit (destra) in
alcune sezioni lungo la condotta, per il caso di riduzione lineare della portata nel tempo
Tc=3 s.
Figura 3.19 Andamento nel tempo della quota piezometrica (sinistra) e delle velocit (destra) in
alcune sezioni lungo la condotta, per il caso di riduzione esponenziale della portata con
tempo Tc=3 s.
Q p (t )
A
Qcassa
A
(218)
in cui Qcassa rappresenta la portata entrante nella cassa daria. Questultima dipende
dalle variazioni di livello nella cassa e quindi dalla quota piezometrica nel nodo.
Lequazione (218) pu essere manipolata e riscritta segue nella seguente forma:
v (s 0 , t ) = c 1 (t t ) h * (s 0 , t ) + c 2 (t t )
(219)
in cui c1(t) e c2(t) sono opportune funzioni del tempo le cui espressioni sono ricavate
nel seguito. Lequazione (219), messa a sistema con lequazione per la caratteristica
negativa, fornisce la seguente espressione per la velocit
a
f s
c (t t )
v (s0 + s, t t )
h * (s0 + s, t t )
v (s0 + s, t t ) v (s0 + s, t t ) 2
g
2g d
c1(t t )
v (s0 , t ) =
a
1
g c1(t t )
(220)
p(t )
= z( t ) + (
p0 + patm
) ( zM z0 ) k
p
1
atm
k
( zM z(t ))
(221)
(222)
in cui si posto:
(t ) = 1 + (
p 0 + p atm
(zM z0 )k
( z M z(t )) k +1
(223)
Q p (t ) p
A
Ac 1 d h * (s 0 , t )
A (t )
dt
(224)
Q p (t )
A
Ac
h * (s 0 , t ) h * (s 0 , t t )
1
A (t t )
t
(225)
Ac
(t t ) A t
(226)
A h * ( s 0 , t t ) Q p ( t )
c 1 ( t t ) = c
+
(t t ) A t
A
1
h * ( s 0 , t ) h * ( s 0 , t t )
( t t )
(227)
Figura 3.20 Andamento nel tempo del livello z nella cassa daria e della portata Q lungo la condotta
di mandata nel caso di stacco della pompa. Confronto tra le soluzioni ottenute in ipotesi
elastiche ed anelastiche.
Reti di condotte
4 RETI DI CONDOTTE
In questo capitolo saranno sinteticamente illustrati alcuni aspetti del problema
della verifica del funzionamento di sistemi di condotte in pressione.
La verifica pu richiedere sia la soluzione a moto permanente che quella in
condizioni di moto vario. Apparentemente, la soluzione a moto permanente pi
rapida ed agevole; in realt, a causa delle forti non linearit presenti nelle equazioni
dinamiche, la soluzione richiede necessariamente un processo iterativo che,
viceversa, non necessario nella soluzione a moto vario. Molto spesso, quindi, si
preferisce determinare la soluzione di moto permanente come soluzione asintotica di
un problema di moto vario nel quale siano poste condizioni al contorno costanti nel
tempo. Per questo motivo, in questo capitolo ci occuperemo della pi generale
soluzione di una rete in condizioni di moto non stazionario.
Sar considerato inizialmente il funzionamento di una rete di condotte quando si
possano assumere valide le ipotesi di comportamento anelastico. Si esaminer
successivamente lo stesso problema quando sia necessario (o conveniente) ricorrere
alle ipotesi elastiche.
Figura 4.1
- 89 -
Reti di condotte
4.1) laddove vi siano variazioni di sezione o per qualsiasi altra esigenza, anche
semplicemente grafica.
Le variabili del problema sono costituite dai valori della quota piezometrica in
corrispondenza delle due estremit di ciascun tronco di condotta e dalla portata
fluente. Nel complesso quindi il numero di incognite 3M, essendo M il numero di
tronchi di condotta che costituiscono la rete. Per la determinazione di queste variabili
possono essere scritte M equazioni dinamiche (una per ciascun tronco della rete) e
2M equazioni di congruenza in corrispondenza ai nodi della rete.
Tali condizioni di congruenza sono rappresentate da unequazione di continuit (la
somma delle portate entranti nel nodo deve essere uguale alla somma delle portate
uscenti) e da m-1 equazioni che esprimano un legame tra le quote piezometriche che
si instaurano in corrispondenza delle sezioni terminali delle m condotte che
convergono nel nodo.
In generale, e per semplicit, si assume che in un intorno del generico nodo la
quota piezometrica si mantenga la stessa cosicch le m-1 condizioni di congruenza
esprimono luguaglianza tra le quote piezometriche di estremit prese a due per due.
Con riferimento allesempio illustrato in Figura 4.2 (a sinistra), per il quale m=4, le
condizioni nodali sono espresse dalle seguenti relazioni:
Figura 4.2
Qa + Q b + Q c Q d = 0
ha* = hb*
hb* = hc*
(228)
hc* = hd*
(229)
Reti di condotte
L dv
jL
g dt
(230)
L dQ
jL
gA dt
(231)
L dQ
Q Q
gA dt
(232)
f L
1
4 R H 2g A 2
(Darcy-Weisbach)
L
2
S
k R H4 / 3 A 2
(Gauckler-Strickler)
L Q Q'
' Q' Q
gA t
(233)
L
L Q'
h *j hi* =
+ ' Q' Q
g A t
gAt
in modo da evidenziare il legame lineare tra le variabili hi* , h *j e Q.
(234)
Reti di condotte
L
Bij =
+ ' Q'
gAt
con
; C ij = Bij
L Q'
g A t
(235)
(236)
Bij
Bij
C
C ij = ij
C ij
(237)
Reti di condotte
(238)
landamento nel tempo della quota piezometrica: in tal caso, dal punto di vista
operativo, ad ogni passo temporale di calcolo viene azzerata la riga n-esima
della matrice dei coefficienti e si pone un coefficiente unitario in
corrispondenza della diagonale principale. Al tempo stesso, al termine nesimo del vettore dei termini noti viene assegnato il valore della quota
piezometrica imposta (Cio, al termine n-esimo del vettore C viene assegnato
il valore della quota piezometrica imposta cambiato di segno);
landamento nel tempo della portata entrante nel nodo n (per assegnare una
portata uscente sufficiente fornire valori negativi): sufficiente, in questo
caso, sommare al termine n-esimo del vettore dei termini noti il valore della
portata assegnata;
Reti di condotte
portata entrante nel nodo, hn* la corrispondente quota piezometrica e Bn, Cn,
opportuni coefficienti. In tal caso la condizione viene imposta sommando Bn
alla diagonale principale della matrice dei coefficienti in corrispondenza della
riga n-esima, e Cn al termine n-esimo del vettore dei termini noti.
A conclusione di questo paragrafo, solo il caso di sottolineare che, almeno in un
nodo della rete, necessario assegnare una condizione al contorno del tipo
andamento nel tempo della quota piezometrica o del tipo legame lineare tra
portata entrante e quota piezometrica. In caso contrario il sistema ammette infinite
soluzioni (ununica distribuzione di portate e infinite distribuzioni di quote
piezometriche che differiscono per un valore costante: la quota di riferimento)
4.1.2 Dispositivi ed organi di regolazione
Figura 4.3
QQ
2
i
2g A
h *j
QQ
2g A 2j
= Q Q
'
hi* h *j =
Q
2
2
2g A j Ai
Reti di condotte
Q' 1
1
con Bij =
2 + Q'
2
2g A j Ai
; C ij = 0
(239)
In questo caso, dal punto di vista numerico, bisogna evitare che si annulli
largomento tra le parentesi quadrate, ponendo artificialmente un limite inferiore al
modulo della portata fluente al passo di calcolo precedente.
Nodo serbatoio. Per simulare la presenza di un serbatoio possibile introdurre un
nodo speciale. Di fatto, come si vedr tra breve, un serbatoio rappresenta una
immissione esterna di portata dipendente dalla quota piezometrica ed quindi
riconducibile ad una condizione al contorno del tipo legame lineare tra portata
entrante e quota piezometrica.
Figura 4.4
Schematizzazione di un serbatoio.
dh *
dh
= n
dt
dt
( )
hn* hn*
Qn
t
'
in cui con lapice denotata la quota piezometrica del nodo n relativa al passo di
calcolo precedente. La relazione appena scritta pu essere posta nella forma che
abbiamo visto per la condizione al contorno di tipo legame lineare tra portata
entrante e quota piezometrica; si ha infatti:
Qn Bn hn* + C n
con
Bn =
; Cn =
( )
*
hn
t
'
(240)
Reti di condotte
Figura 4.5
Figura 4.6
Q12 = Q23 = 0
B12
B12
B12
B12
matrici globali
B12
B12
0
B12
B12
0
C12
C12
0
0
0
C12
C12
0
Reti di condotte
matrici locali
B23
B23
B12
B12
B12 B12 B23
0
B23
matrici globali
C 23
C 23
0
B23
B23
C12
C12 C 23
C
23
matrici globali
B23
B23 + B3
C12
C12 C 23
C +C
3
23
matrici globali
B23
B23 + B3
0
C12 C 23
C +C
3
23
0
1
B12 B12 B23
0
B23
B23
B23 + B3
0
C12 C 23 + Q2 (t i )
C 23 + C 3
(241)
Reti di condotte
+
=0
B23
B23 + B3 h3*
C 23 + C 3
Si ricava, in particolare
Figura 4.7 Andamento nel tempo del livello nel pozzo piezometrico per manovre di apertura (in alto)
e chiusura (in basso) e confronto con la soluzione numerica ottenuta mediante un
metodo esplicito ed illustrata nel paragrafo 2.3.2.
Reti di condotte
Con riferimento ai dati dellesempio riportato nel paragrafo 2.3.2, lapplicazione del
procedimento appena illustrato fornisce, con un passo di integrazione temporale
t=1.0s, i risultati illustrati in Figura 4.7 (il livello z nel pozzo corrisponde alla quota
piezometrica h3* ).
Nella stessa figura, per confronto, sono riportati i risultati ottenuti con il metodo
esplicito e un passo di integrazione temporale t=0.2s.
E evidente la maggiore accuratezza che si ottiene col procedimento illustrato in
questo capitolo. In particolare, nel caso di una manovra di chiusura, lampiezza delle
oscillazioni del livello nel pozzo piezometrico non soffrono dellinstabilit evidenziata
per il metodo esplicito e si smorzano fino ad annullarsi completamente.
Pompa. Linserimento di una pompa nel sistema pu essere fatto mediante limpiego
di un tronco a funzionamento speciale pompa (Figura 4.8). Analiticamente, il
funzionamento di tale tronco sar rappresentato ancora da unequazione lineare
esprimente un legame tra la portata fluente nel tronco e le quote piezometriche agli
estremi, formalmente identica alla (235) e quindi, come la (235), assemblata nel
sistema risolutivo.
Figura 4.8
con
Bij = 0 ; C ij = QP
(242)
Reti di condotte
f
H
(H H ' )
(243)
H =H '
con
Bij = f (H ' )
f
H
; C ij = Bij H '
(244)
H =H '
Figura 4.9
con Bij =
1
Q'
; C ij = 0
(245)
Al coefficiente
vengono generalmente assegnati valori molto bassi essendo
piccola la dissipazione prodotta dalla valvola aperta. Si osservi che non possibile
assumere una dissipazione nulla (=0), in questo caso infatti la portata fluente
sarebbe indipendente dalla variazione di quota piezometrica.
Quando il clapt chiuso si determina una sconnessione tra i nodi i e j. In questo
caso il tronco non va assemblato o, che lo stesso, la sua equazione diventa:
Q j = Bij hi* Bij h *j + C ij
con Bij = C ij = 0
(246)
Reti di condotte
dz
dt
(247)
( )
Ac hn* hn*
Qn
'
t
'
in cui con lapice sono state denotate quantit relative al passo di calcolo precedente.
La relazione appena scritta pu essere posta nella forma che abbiamo visto per la
condizione al contorno di tipo legame lineare tra portata entrante e quota
piezometrica; si ha infatti:
Qn Bn hn* + C n
con
Bn =
Ac
' t
; Cn =
( )
Ac
hn*
' t
'
(248)
Reti di condotte
Qn
Ac
(249)
Figura 4.11
Essendo:
hi* +
QQ
2g Ai2
= h *j +
(250)
2g A 2j
si ha:
Q j = Bij h Bij h + C ij
*
i
*
j
2g
con Bij =
Q'
1
1
A2 A2
i
j
; C ij = 0
(251)
Anche in questo caso, come per lequazione (239), bisogna porre artificialmente
un limite inferiore al modulo della portata fluente al passo di calcolo precedente.
Reti di condotte
Figura 4.12
h * ( s k , t 0 + t ) =
a
1 *
[Q(s k 1, t 0 ) Q(s k +1, t 0 )]
h (s k 1, t 0 ) + h * (s k +1, t 0 ) +
2
2 gA
f s
(252)
Reti di condotte
Q(s k , t 0 + t ) =
1
[Q(s k 1, t 0 ) + Q(s k +1, t 0 )] + g A h * (s k 1, t 0 ) h * (s k +1, t 0 )
2
2a
f s
(253)
Effettuato preliminarmente questo calcolo per tutte le condotte della rete, si passa
alla scrittura (e quindi allassemblaggio) delle equazioni di nodo la cui forma
ricavata qui di seguito.
Consideriamo dapprima lestremit corrispondente al nodo j (s=L) e lequazione
per la caratteristica positiva (198), qui riscritta in termini di portata Qj entrante nel
nodo j:
h *j h * (s n 1, t 0 ) =
a
f Q(s n 1, t 0 ) Q(s n 1, t 0 )
Q j Q(s n 1, t 0 )
s
gA
d
2g A 2
(254)
in cui, per comodit e analogia con la scrittura utilizzata nel precedente paragrafo, si
indicato con h *j il termine h * (s n , t 0 + t ) e con Qj il termine Q(s n , t 0 + t ) .
Posto:
B ji = 0 ; B jj =
gA
gA *
f Q(s n 1, t 0 ) Q(s n 1, t 0 )
; C jj =
s + Q(s n 1, t 0 )
h (s n 1, t 0 )
2
a
a
d
2g A
(255)
(256)
Q( s 1 , t 0 ) Q( s 1 , t 0 )
a
[ Qi Q(s1, t 0 )] + f
s
gA
d
2g A 2
(257)
*
in cui, come prima, si indicato con hi il termine h * (s 0 , t 0 + t ) e con Qi il termine
Q(s 0 , t 0 + t ) .
Posto:
Bii =
gA
gA *
f Q( s 1 , t 0 ) Q( s 1 , t 0 )
; Bij = 0 ; C ii =
s
h (s1, t 0 ) +
+ Q(s n 1, t 0 )
a
d
a
2g A 2
(258)
(259)
Reti di condotte
Bii
B
ji
Bij
B jj
C ii
C jj
(260)
h2* = 40.0 m
in cui il riferimento assunto coincide con il livello nella cassa daria in condizioni di
sistema fermo (vedi paragrafo 2.3.3 e 3.3.5). Dovendo necessariamente seguire
passo passo anche levoluzione temporale del livello z nella cassa daria
necessario fissare una condizione iniziale anche per tale parametro. Con riferimento
allesempio riportato nel paragrafo 2.3.3 si ha:
z = 0.149 m
Reti di condotte
Si ricorda infine che, volendo risolvere il moto nel sistema seguendo un approccio
elastico, necessario fissare quote piezometriche e portate in ogni sezione in cui si
suddivide ciascuna condotta. Nel caso in esame, con riferimento allesempio illustrato
nel paragrafo 3.3.5, immaginando di suddividere la condotta di mandata in 10 tronchi
di lunghezza s=100m, le quote piezometriche iniziali nelle diverse sezioni interne
sono fornite dalla relazione:
*
*
h12
j = h2 +
2
f js Q12
2
d 2g A12
j=1, 2, 3, , 9
mentre i valori di portata nelle sezioni interne sono tutti uguali e corrispondono a
Q=0.05 m3/s.
Ad ogni passo di calcolo vanno innanzitutto assemblati i contributi della condotta
di mandata. Con riferimento al tronco 1-2 si ha:
matrici locali
B11
0
0
B22
C11
C 22
matrici globali
B11
0
0
B22
C11
C 22
B11 + B1
0
B 22
C11 + C1
C 22
B11 + B1
0
1
C11 + C1
40
B11 + B1
0
1
C11 + C1 + Q1 (t )
40
Reti di condotte
(261)
(262)
Q1
Ac
(263)
h1* =
- 109 -