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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

Sistemas De Control
Captulo 1
Libro: Sistemas De Control Para Ingeniera - Nise - 3ed
Autor: Norman S. Nise

Integrantes:

William Chicaiza.
Mauricio Naranjo
Fernando Zapata.

1. TEMA: Introduccin a los Sistemas de Control: Resolucin de los ejercicios


del Captulo I
2. OBJETIVOS:
General:
Estudiar y comprender los parmetros de un sistema de sistemas
de control, a travs de la resolucin de los ejercicios tericos
prcticos del captulo uno, con la finalidad de poder identificarlos y
ver cul es la funcin que realiza cada uno de ellos.
Especficos:
Analizar y comprender cada uno de los temas que abarca el
sistema de control en este captulo.
Identificar los tipos de sistemas de control existentes, para afianzar
conocimientos y lograr el desarrollo exitoso del banco de preguntas
y ejercicios.
3. RESUMEN.
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus
numerosas aplicaciones se encuentran en el medio que no rodea, tales como
un vehculo que se gua as mismo, transbordadores, en una planta de
ensamble, existen sistemas de control automtico en la naturaleza.
El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y anlogos, el control
automtico se ha convertido en una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de fabricacin.
Como los avances en la teora y la prctica del control automtico
proporcionan los medios para conseguir un comportamiento ptimo de los
sistemas dinmicos, mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades,
la mayora de los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento
de este campo.
4. ABSTRACT

The control systems are an integral part of modern and numerous applications
are in the middle that does not surround, such as a vehicle that is guided
likewise, ferries, in an assembly plant, automatic control systems exist in
nature society .
Automatic control has played a vital role in the advancement of engineering
and science. Besides its importance in spacecraft systems, missile guidance,
and similar robotic, automatic control has become an important and integral
part of modern industrial and manufacturing processes.
"As advances in the theory and practice of automatic control provide the
means for optimal behavior of dynamic systems, improve productivity,

streamline the work of many routine and repetitive manual operations and
other activities, most scientists and engineers must have a good knowledge
of this field.
5. MARCO TERICO.
Sistema.
[1]Es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen
un determinado objetivo.
Variable de entrada.
Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o
condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida.
Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.
[1]Perturbacin.
Una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras
que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una
entrada.
[1]SISTEMAS DE CONTROL
Est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de controlar las
salidas de los procesos.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control bsico.

Planta.
Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el
sistema que se quiere controlar.
Proceso.
Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un
resultado final.
Sistemas de control en lazo abierto

[2]Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene


efecto sobre la accin de control (variable de control).

Figura 2. Sistema de control en lazo abierto.

No vigilan ni corrigen perturbaciones en la salida, pero son mas sencillo sy


menos costosos.
Caractersticas:
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de
operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del
controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
funcin adecuadamente.
Ejemplo:
Control en lazo abierto por tensin de armadura de un motor DC de excitacin
independiente.
[2]Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados)
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la
entrada. Para esto es necesaria que la entrada sea modificada en cada
instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que
llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback).
[3]La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la
cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se
compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que
la accin de control se establezca como una funcin de ambas.

Aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable controlada)


tiene efecto directo sobre la accin de control (variable de control).

Figura 3. Sistema de control en lazo cerrado.

El anlisis y diseo de control se concentran en tres objetivos principales.


1) Producir la respuesta transitoria deseada.
2) Reducir los errores en estado estable.
3) Alcanzar la estabilidad.
Un sistema debe ser estable para producir la respuesta transitoria y en estado
estable.
Una respuesta transitoria es importante porque afecta la velocidad del
sistema e influye sobre la paciencia y comodidad de las personas.
[2]El diseo de un sistema sigue estos pasos:
1) Determinacin de un sistema fsico y especificaciones a partir de los
requerimientos.
2) Trazo del diagrama de bloques funcional.
3) Presentacin del sistema fsico en un diagrama esquemtico.
4) Uso del diagrama esquemtico para obtener un modelo matemtico como
lo es un diagrama de bloque.
5) Reducir del diagrama e bloques.
6) Anlisis y diseo.
6. DESARROLLO.
Preguntas de Repaso
1. Mencione tres
realimentados.

aplicaciones

de

los

sistemas

Para sistemas de control de temperatura.


Para reguladores.
Control de velocidad y precisin de un acensar.

de

control

2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control


realimentados y por lo menos una razn para no usarlos.
PARA USARLOS:
Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la
variable controlada.
Mucho ms eficaces al controlar una variable
Corrige lo efectos producidos por las perturbaciones
NO USARLOS:
El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms
propenso a descomposturas.
3. De tres ejemplos de lazo abierto.
Regulacin del volumen de un tanque.
Amplificadores
Uso en los electrodomsticos una licuadora por ejemplo
4. Funcionalmente, Cmo difieren los sistemas de lazo cerrado
respecto de aquellos en lazo abierto?
Los sistemas de lazos abiertos funcionalmente son ms sencillos y
ms fciles de resolverlos que los sistemas de lazo cerrado teniendo
en cuenta que no habr inestabilidad. Adems los sistemas de lazo
cerrado estn ms enfocados al control y los sistemas de lazo abierto
a la regulacin.
5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema
de control realimentado no sera diferencia entre la entrada y la
salida.
En sistemas donde los transductores de entrada y salida tienen
ganancia unitaria (es decir, el transductor amplifica por 1 su entrada),
el valor de la seal de actuacin es igual a la diferencia real entre la
entrada y la salida.
6. Si la seal de error no es la diferencia entre entrada y salida, con
qu nombre genrico podemos describir la seal de error?
Error de accionamiento.

7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.


Muchos lazos pueden ser controlados y compensados por la misma
computadora.
Se puede hacer cualquier ajuste a los parmetros compensados
necesarios para obtener una respuesta deseada.
8. Mencione los criterios de diseo principales para los sistemas de
control.
Respuesta Transitoria.
Respuesta en estado estable.
Estabilidad.
9. Menciona las dos partes de la respuesta de un sistema.
Respuesta en estado transitorio
Respuesta en estado estable

10. Fsicamente, qu ocurre a un sistema que es inestable?


Podra llevar a la autodestruccin del dispositivo si los paros lmites
no son parte del diseo. Por ejemplo un elevador podr chocarse
con el piso o salirse del techo.
11. A qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
A la respuesta transitoria ya que crece sin lmite sin evidencia de una
respuesta estable. Esto cae en un respuesta libre ya que debe decaer
a cero mientras el tiempo se aproxima al infinito u oscila.
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar
cambios en la respuesta transitoria, cierto o falso?
Cierto.
13. Mencione tres planteamientos del modelado matemtico de los
sistemas de control.
Ecuacin Diferencial.
Funciones de Transferencia.
Espacio de Estados.

14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta


13.
Ecuacin Diferencial: Modelado de un sistema con su ecuacin
diferencial.
Funciones de Transferencia: Es un modelo matemtico que a travs
de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a
una seal de entrada.
Espacio de Estados: Es un modelo matemtico de un sistema fsico
descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de
estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que
se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden

EJERCICIOS

1. En la figura P1.1 se ilustra un resistor variable o potencimetro cuya


resistencia vara al mover un cursor a lo largo de una resistencia fija. La
resistencia de A hasta C es fija, pero la resistencia de B a C vara con la
posicin del cursor. Si se necesitan 10 vueltas para mover el cursor de A a
C, trace un diagrama de bloques del potencimetro mostrando la variable de
entrada, la variable de salida y (dentro del bloque) la ganancia, que es
constante y es la cantidad por la cual la entrada se multiplica para obtener la
salida.

Figura 2. Potencimetro.

50 []
= 1.59
(5)(2)

2. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el


ajuste del termostato y la temperatura real, y luego abrir la vlvula de
combustible en una cantidad proporcional a esta diferencia. Trace un
diagrama de bloques funcional en lazo cerrado semejante al de la figura de
la teora, identificando los transductores de entrada y salida, el controlador y
la planta. Adems, identifique las seales de entrada salida de todos los
elementos previamente descritos.

3. La altitud de un avin vara con el alabeo, cabeceo y guiada, como se define


en la figura. Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo
cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ngulo real
de alabeo con un giro y compara su ngulo real con el ngulo deseado. Los
alerones responden al error de ngulo de alabeo al experimentar una
desviacin angular. La nave responde a esta deflexin angular, produciendo
un porcentaje de Angulo de alabeo. Identifique los transductores de entrada
y salida, el controlador y la planta. Adems, identifique la naturaleza de cada
seal.

Angulo de
alabeo
deseado

Controles del
piloto

Error de
voltaje

Entrda
de voltje

Posicion
del Aleron

Control de
posicin del alern

Voltaje de giro.

Velocidad
de alabeo

Dinmica del
avin

Angulo de
alabeo

Mando del
avin

Giro

4. Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de un carrete


alimentador a un carrete receptor. Tpicamente, estos sistemas, llamados
devanadores, controlan el material de manera que se desplace a velocidad
constante. Adems de la velocidad, los devanadores complejos tambin controlan
la tensin, compensan la inercia de un carrete, mientras aceleran o desaceleran, y
regulan la aceleracin debida a cambios repentinos. En la figura se ilustra un
devanador. El transductor de fuerza mide la tensin; el devanador ejerce traccin
contra los rodillos de presin, que producen una fuerza opositora; y el freno origina
un deslizamiento del material. Para compensar cambios en velocidad, el material se
enrolla alrededor de un rodillo flotante. El lazo evita que cambios rpidos causen
excesivo juego del material o lo daen. Si la posicin del rodillo flotante detecta es
detectada por un potencimetro u otro aparato, las variaciones de velocidad debido
a la acumulacin en el carrete alimentador u otras causas pueden controlar si se

compara el voltaje del potencimetro con la velocidad indicada. El sistema entonces


corrige la velocidad y restablece el rodillo flotante a posicin deseada. Trace un
diagrama de bloques funcional para el sistema de control de velocidad, mostrando
cada componente y su seal.

Medidor
de tensin

Devanadores

Fuerzas de
presin

Error de
voltaje

Entrda
de voltje

Rodillo flotante
-

Rodillos de
presin

Proceso

Realimentacin
posicin

de

Potencimetro
Voltaje de giro.

7. ANLISIS DE RESULTADOS.
Los sistemas de control forman parte fundamental de una sociedad moderna,
sus diversas aplicaciones la hace indispensable, ya que se los encuentra en
diversas aplicaciones de nuestro alrededor.
Un sistema de control no permite controlar equipos con muy alta precisin,
facilitando de esta manera el trabajo de las personas.
La mayora de los sistemas de control son de lazo cerrado, esto se debe a
que la principal caracterstica es disminuir los efectos causados por
perturbaciones, la seal de salida o salida est en constante monitores con
la el nivel de referencia dado en la seal de entrada, lo cual hace que si existe
una variacin el sistema debe ser capaz de corregirlo.
Un sistema en lazo abierto
la salida solo acta cuando la entrada es
manipulada, una de sus ventajas su facilidad de implementacin y bajo costo.

8. CONCLUSIONES.
Con el estudio terico referente a los sistemas de control se pudo
identificar los tipos que este tiene como son sistemas de lazo abierto como
cerrado.
El principal objetivo de un sistema de control es la capacidad de disminuir
los efectos provocados por las perturbaciones.
Un sistema de control debe alcanzar la estabilidad.
Cada uno de los sistemas se caracteriza por su forma de trabajo.
Un sistema de lazo abierto es ms eficiente que uno de lazo cerrado.
En un sistema de lazo abierto la salida no es monitoreada por ende no
corrigen las perturbaciones.
En un sistema de lazo cerrado monitorean la salida y la comparan con la
entrada para de esta manera poder compensar las variaciones producidas
por las perturbaciones.

Para el modelado matemtico de un sistema de control utilizamos


funciones de transferencia, ecuaciones diferenciales y ecuaciones de
estado.

9. RECOMENDACIONES.
Obtener informacin de otras fuentes u otros libros.
Leer detenidamente con el fin de comprender y analizar lo estudiado
para poder realizar la tarea con xito.
Para el anlisis y diseo de un sistema de control se recomienda
enfocarse especficamente en el problema que se quiere solucionar y
todos sus aspectos.
Es necesario seguir los pasos de determinacin, trazo, representacin,
uso, reduccin y anlisis de una forma ordenada y detallada.
10. BIBLIOGRAFA.

[1] scribd, [En lnea]. Available: http://es.scribd.com/doc/40916013/ResumenSistemas-de-Control . [ltimo acceso: 12 mayo 2015].
[2] N. S. Nise, Sistemas de control, de Sistemas de Control para Ingenieria,
Mexico, Compaia Continental, 2006, pp. 1-37.
[3] O. Katsuhico, Sistemas de contol., de Ingeniera de Control Moderna, Madrid,
Pearson Prentice Hall, 2003, pp. 2-3.