UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y
TELECOMUNICACIONES
Nombres: Karina Samaniego Macas.
Raul Samaniego Tello.

Tema: Informe del desarrollo del robot volador.

Objetivos:
Desarrollar el sistema de control remoto de un cuadricoptero
Disear algoritmos de autonoma de un cuadricoptero
Introduccin
En la actualidad el uso de los vehculos areos no tripulados est teniendo
mucha importancia debido al gran campo de aplicacin de estos, gran parte
de esta tendencia esta debida a que con el avance de las tcnicas de
miniaturizacin de los componentes electrnicos se pude implementar
sistemas de control de estructura muy ligera, mismos que pueden ser
montados en los UAVs haciendo posible controlar y mantener el vuelo de los
mismos, pero todo este avance no servira de nada si no se contara con una
fuente de energa que supla con los fuertes requerimientos que demandan
estos vehculos, especialmente en la parte de la motorizacin.
La clasificacin de los vehculos areos no tripulados es bastante extensa si
tomamos los diferentes factores que intervienen, como son: tipo de
propulsin, tipo de ala, fuente de alimentacin, etc. De toda esta gama de
aeronaves, nosotros nos hemos inclinado hacia la parte de los vehculos
propulsados por rotores y especficamente hacia los que hacen uso de
cuatro motores, dicha configuracin tambin es conocida como
cuadricoptero o quadcopter en ingls.
Descripcin del problema.
Bsicamente un Cuadricoptero es un cuerpo rgido, simtrico el cual consta
de cuatro motores coplanarios ubicados uno a cada extremo de la
estructura, para el vuelo, este tipo de UAVs tiene dos tipos de
configuraciones en x o en + como se muestra en la figura siguiente.
referencia

Los movimientos del cudricoptero son de tipo espacial, es decir que este es
capaz de moverse a lo largo de los ejes x,y,z, estos movimientos son
controlados nicamente con la variacin sincronizada de la velocidad de
cada uno de los motores, el objetivo del desarrollo de este proyecto es crear
un sistema que comande el vuelo del cuadricoptero de manera controlada.
Por motivos de comodidad en el diseo decidimos hacer uso de la
configuracin en x. referencia
Descripcin de los componentes
Los componentes basicos que se utilizan en la implementacin de un
cuadricoptero son:
1) Motores: Para nuestro diseo hemos optado por el uso de motores de
tipo brushless o sin escobillas, la caracterstica principal de estos
motores es que al no tener escobillas pueden alcanzar altas
revoluciones con un deterioro minimo, en nuestro diseo hemos
optado
por
cuatro
motores
neweer
A2212-KV1000,
que
proporcionaran un empuje o thrust de aproximadamente 300 g cada
uno dando un total de 1,2 Kg de empuje referencia, KV se refiere al
nmero de rpm por voltio es decir:
Rpm=1000*11.1= 11100 rpm@11.1v
2) ESC(electronic speed controller): son los encargados de controlar la
velocidad con la que se va a mover cada uno de los motores por lo
que sern necesarios 4, debido al gran consumo de corriente en los
picos de aceleracin, decidimos usar el esc hobbypower SIMONK 30A,
mismo que funciona con bateras lipo 2-4s y que incorpora un BEC
5v@2
3) Controladora de vuelo: para poder controlar el vuelo hemos optado
por la placa Hobbyking KK 2.1.5, debido a que esta posee varios
parmetros de configuracin y especialmente porque viene
implementada con un display lcd nativo en donde podemos visualizar
de manera amigable las funciones del resto de componentes que irn
conectadas a esta. referencia
4) Receptor-procesador: una de los objetivos de este proyecto es lograr
ciertos rangos de autonoma es motivo por el cual hemos decidido
incorporar un microcontrolador que sea capaz de comandar
autnomamente la aeronave o hacer las veces de receptor remoto,
para esta parte decidimos utilizar el ARDUINO UNO r3. referencia
5) Transmisor-receptor inalmbrico: existen varias opciones en el
mercado, pero optamos utilizar dispositivos XBEE S2 debido a su
largo alcance y bajo consumo de energa, adems sumada a su gran
versatilidad a la hora de establecer los enlaces inalmbricos.

6) PC: el uso del pc es fundamental, ya que por medio de este se podr

comandar de manera remota o en su defecto se podr monitorear los
movimientos del cuaricoptero.
7) Bateria: para la alimentacin del cuadricoptero debemos basarnos
principalmente en el consumo de los motores y esc, ya que en
comparacin el consumo de la electrnica es hasta cierto punto
depreciable por lo que se opt por bateras LIPO de 3 celdas y 3000
mAh.
8) Estructura(frame): la base de la estructura son piezas de fibra de
vidrio mismas que son livianas y ofrecen una razonable resistencia a
robot, para los brazos se har uso de tubos cuadrados de aluminio
que al igual que la fibra tienen buena resistencia.
Descripcin del funcionamiento del robot
Para que sea posible comandar el cuadricoptero desde la computadora
establecemos una conexin inalmbrica de tipo serial en la cual se envan
los datos de control desde el computador por medio de los mdulos xbee.
Para poder volar, el cuadricoptero hace uso de los parmetros aileron,
elevator, throttle , rudder y auxiliar:
Aileron(roll): se refiere al movimiento que realiza el cuadricoptero
inclinndose hacia la izquierda o derecha, esto se logra incrementando la
velocidad de rotacin de ambos motores que se encuentran en el mismo
lado como se muestra en la figura.

Aileron

Elevator(pitch): Este movimiento permite al cuadricoptero moverse hacia

adelante o atrs como en el caso anterior aumentando la velocidad de
rotacin de los motores posteriores para dirigirse adelante y aumentando la
velocidad de los motores delanteros para dirigirse para atrs.

Ele
vat
or

Throttle : este parmetro indica al cuadricoptero la velocidad de todos los

motores simultneamente, lo que permite al vehculo elevarse o descender

Rudder(yaw): Comanda el ngulo y la velocidad con la que el

cuadricoptero gira en sentido horario o anti horario. Para lograr este
movimiento se aceleran los motores que se encuentran girando al mismo
sentido

AUX: este ltimo parmetro indica a la placa controladora, si va a volar con

el modo de auto estabilizacin activado o desactivado, si este se encuentra
activado el cuadricoptero despus de realizar cualquier movimiento tratara
de estabilizarse automticamente y quedarse en posicin de hover, hasta
que reciba otra orden.
La placa controladora de vuelo reconoce los siguientes valores para
controlar cada uno de los movimientos, como se ilustran e la siguiente tabla
1.
Mnimo
Ailero
n
Elevat
ror
Thrott
le
Rudde
r
Aux

-155 (Mxima Inclinacin

Izquierda)
-155 (Mxima Inclinacin
atrs)
0 (Motores parados)

Cent
ro
0

Mximo

155 (Mxima Inclinacin

Derecha)
0
155 (Mxima Inclinacin
Adelante)
100 200 (Mxima aceleracin
Motores)
-155 (Mximo giro Horario)
0
155 (Mximo giro Anti
Horario)
-155 (Auto estabilizacin
155 (Auto estabilizacin
desactivada)
activada)
Tabla 1. Valores reconocidos por KK 2.1.5

Una vez obtenidos los valores mximos y mnimos que puede manejar la
placa es necesario desarrollar la programacin en arduino que sea capaz de
enviar las ordenes deseadas a la placa controladora, esta comunicacin se
logr haciendo de cuenta que cada entrada de la placa de vuelo es un servo

conectado a la salida del arduino utilizado, si tomamos el rango de

movimiento de un servo estndar y lo dividimos para 256 estados,
obtenemos el valor en bytes del valor de los parmetros de entrada de la
controladora de vuelo compatibles con la salida del arduino, la siguiente
tabla muestra la traduccin de estos valores.
Mnimo (Bytes Arduino)
Ailero
n
Elevat
ror
Thrott
le
Rudde
r
Aux

0 (Mxima Inclinacin
Izquierda)
0 (Mxima Inclinacin atrs)

Cent
ro
100

Mximo (Bytes Arduino)

200 (Mxima Inclinacin

Derecha)
0
200 (Mxima Inclinacin
Adelante)
0 (Motores parados)
100 200 (Mxima aceleracin
Motores)
0 (Mximo giro Horario)
0
200 (Mximo giro Anti
Horario)
0 (Auto estabilizacin
200 (Auto estabilizacin
desactivada)
activada)
Tabla 2. Valores compatibles desde Arduino Uno a KK2.1.5

Durante las pruebas los valores desde 201 hasta 255 no se registraron como
estradas en la placa ya que a partir del byte 200 esta registra como mxima
a la entrada.
Basndonos en la tabla 2, es necesario desarrollar una aplicacin que desde
un computador sea capaz de enviar las ordenes para que el usuario pueda
comandar el cuadricoptero o a su vez que el programa realice un vuelo
autnomo, adems de poder recibir la informacin de los sensores que
estn montados en el cuadricoptero.
Esta aplicacin fue realizada en Visual Studio 2013, debido a que en este ide
es ms fcil realizar interfaces grficas, amigables con el usuario adems de
que cuenta con varias libreras de las que hicimos uso para el desarrollo de
la aplicacin.
Descripcin del funcionamiento de la Aplicacin.
Como se observa en la tabla 2, para que el vuelo del cuadricoptero sea
posible, es necesario enviar los 5 parmetros al mismo tiempo, la
combinacin de estos hace que el cuadricoptero se mueva en una direccin
definida, como la conexin entre el pc y el cuadricoptero se realiza
inalmbricamente en modo serial, la solucin ms factible fue enviar una
cadena de caracteres que contenga la informacin de cada uno de los
parmetros adems de informacin de control.
La cadena enviada tiene una estructura de pseudotrama que se arma de la
siguiente manera:
el primer carcter indica que inicia la transmisin, este carcter puede ser
cualquiera excepto el 1, los 3 siguientes caracteres indican el valor
correspondiente al aileron, los tres siguientes corresponden al elevator y as
en grupos de tres caracteres hasta llegar carcter en la posicin 15 , el
carcter de la dcimo sexta posicin es una bandera que indica si el
cuadricoptero se encuentra armado ( Listo para volar) o desarmado(modo

configuracin), este carcter toma valores entre 0 y 1 como se muestra en

la figura.
Control

ARM/DAR
Mm

Aileron

Aux

Elevator

Rudder

Throttle
Controles de la aplicacin.
La aplicacin fue desarrollada con el concepto de que cada tecla asignada
realiza una funcin es decir que no va a existir comandos con teclas
combinadas, adems la aplicacin no hace distincin entre maysculas y
minsculas, las teclas estn asignadas de la siguiente manera:

C = conexin serial al cuadricoptero.

V = cierre de la conexin al cuadricoptero.
Tecla_Derecha = Aileron + Valor definido
Tecla_Izquierda = Aileron - Valor definido
Tecla_Arriba = Elevator + Valor definido
Tecla_Abajo = Elevator - Valor definido
A = Throttle + 1
Z = Throttle - 1
D = Rudder + Valor definido
S = Rudder Valor Definido
Y = Aux On
U = Aux Of
O= Cuadricoptero Armado (Listo para volar)
P = Desarmado (Modo Configuracin)

Configuracin electrnica Cuadricoptero

El siguiente esquema muestra la forma en la que ira conectada la parte
electrnica en la aeronave.