T EM A 2 : Di s e o d e Si s t e m a s d e

Co n t r o l
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Modos de control bsicos

Control Todo-Nada
Control Proporcional
Control Integral
Control Derivativo
Control Proporcional + Integral + Derivativo
Resumen

"Industrial control electronics: device, systems, and applications"; T.

Bartelt, Ed. Delmar, 2 Ed., 2002. Cap. 3 y 15.
Ingeniera de control moderna; K. Ogata, Prentice Hall, 5 Ed., 2008.
Cap. 3 y 10.
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .1 M o d o s d e Co n t r o l

El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e.

u(t)

Modos de control: los cuatro mas utilizados son:

Todo-Nada (On-Off, de 2 posiciones).

Proporcional.
Proporcional + Integral.
Proporcional + Integral + Derivativo.
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .2 Co n t r o l T o d o -N a d a (i )

El actuador tiene solo dos posibles estados de funcionamiento:

totalmente ON o totalmente OFF.

Tcnica de control ms sencilla, barata y fiable.

Apropiado para situaciones donde es suficiente mantener la PV entre

dos lmites.

No se puede usar para control de precisin.

Sistema de calefaccin de una vivienda: Termostato + caldera

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .2 Co n t r o l T o d o -N a d a (i i )

Oscilacin de
la temperatura
en torno al SP

Inconveniente: PV oscila indefinidamente en torno a su SP a causa de

la accin de control.

La oscilacin se produce debido a:

Perturbaciones en el sistema.
Imposibilidad de ajuste exacto de la accin correctiva.
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .2 Co n t r o l T o d o -N a d a (i i i )
Problema: Una frecuencia de
oscilacin elevada acelera el
desgaste de los elementos de
control (vlvulas, bombas, rels,)
acortando su vida til.

Prevencin de oscilaciones elevadas

mediante la incorporacin de una
zona muerta (histresis o brecha
diferencial). (deadband, hysteresis,
differential gap).

Zona muerta: mnima variacin en

la PV que causa que la salida del
controlador cambie de ON a OFF o
de OFF a ON.

100 %

Vlvula on

Apertura de la
vlvula

Zona muerta
del termostato

Vlvula off

0%

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .2 Co n t r o l T o d o -N a d a (i v )

Inconveniente de usar una zona muerta: PV se desva mas del

SP que en un sistema sin zona muerta.

zona muerta ancha

zona muerta estrecha

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (i )

Justificacin: algunas aplicaciones requieren un control ms preciso

que el control Todo-Nada.

El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e.

Un controlador proporcional produce una accin de control (accin

proporcional) u con una magnitud proporcional a la seal de error e.
e = SP-PV
u(t)

u(t) = Kc e(t)
U(s) = Kc E(s)

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (i i )
Sistema de calefaccin de una vivienda: Termostato + caldera

Apertura proporcional de la vlvula

en funcin de la temperatura

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (i i i )

Mtodo de tiempo proporcional

La salida del controlador esta oscilando continuamente entre totalmente ON

y totalmente OFF.

La salida media vara en funcin del ratio entre la duracin de la seal en

ON y OFF.

Ratio ON-OFF de salida 1:1 cuando SP = PV.

Mtodo de amplitud proporcional

La salida del controlador es proporcional al error de la seal.

Es el mtodo mas comn de control proporcional

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

2 .3 Co n t r o l p r o p o r c i o n a l (i v )
2 .3 .1 T i e m p o p r o p o r c i o n a l

u(t)

Posibles seales de salida u(t) del

controlador de tiempo proporcional
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

10

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (v )
2 .3 .2 A m p l i t u d p r o p o r c i o n a l (i )

El controlador amplifica la cantidad a la que cambia su salida en

proporcin al cambio en su entrada.

Dos maneras
proporcional:

Kc 

de

referirse

la

amplificacin

del

controlador

Ganancia proporcional, Kc: relacin entre el cambio que se produce en la

salida del controlador u(t) y en su entrada e(t).

Banda proporcional, PB: porcentaje de variacin necesario en la entrada el

controlador e(t) para producir un cambio en su salida u(t) del 100% de su
rango.

% cambio en la salida u(t)

% cambio en la entrada e(t)

PB 

PB 

% cambio en la entrada e(t)

 100
% cambio en el salida u(t)

100
Kc

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

11

2 .3 Co n t r o l p r o p o r c i o n a l (v i )
2 .3 .2 A m p l i t u d p r o p o r c i o n a l (i i )
Ejemplo de control de nivel de lquido de ganancia = 1

Kc 

50% de cambio en la vlvula

1
50% de cambio en el nivel de lquido

PB 

50% de cambio en el nvel de lquido

 100  100
50% de cambio en la vlvula

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

12

2 .3 Co n t r o l p r o p o r c i o n a l (v i i )
2 .3 .2 A m p l i t u d p r o p o r c i o n a l (i i i )
Ejemplo de control de nivel de lquido de ganancia = 1

Kc 

50% de cambio en la vlvula

2
25% de cambio en el nivel de lquido

PB 

25% de cambio en el nvel de lquido

 100  50
50% de cambio en la vlvula

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

13

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (v i i i )
2 .3 .2 A m p l i t u d p r o p o r c i o n a l (i v )

Fuera de la PB el controlador funciona como en modo Todo-Nada.

Una PB estrecha (Kc elevada) permite:

Ventaja: Una accin correctiva rpida ante una perturbacin del sistema.
Inconveniente: Tendencia del sistema a oscilar.

Sensibilidad: capacidad de respuesta de un controlador ante un

cambio en su entrada.

Cuanto mayor sea la ganancia proporcional Kc (o equivalentemente

menor la banda proporcional PB), mayor sensibilidad del controlador.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

14

2 .3 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l (i x )
2 .3 .2 A m p l i t u d p r o p o r c i o n a l (v )

Idoneidad de aplicacin de un control proporcional en aquellos

procesos:

con inercia relativamente grandes (velocidad de reaccin del proceso

relativamente lenta) y a su vez,

con retardo puro (pure lag) y tiempo muerto (deadtime) relativamente

pequeos. (Cap. 1, pp. 21-22).

Procesos con estas caractersticas permiten la aplicacin de una

elevada Kc (estrecha PB) que proporciona una rpida accin correctiva
ante cambios en la carga pequeos-moderados.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

15

2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (i )
Of f s e t , e r r o r e n r g i m e n p e r m a n e n t e

Error en rgimen permanente (offset, steady-state error): diferencia

constante en el tiempo entre el SP y la PV.

Este offset (error constante en el tiempo) aparece generalmente en

aplicaciones donde se aplica slo control proporcional.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

16

2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (i i )
Of f s e t , e r r o r e n r g i m e n p e r m a n e n t e

El offset depende de tres factores:

La carga o demanda del proceso.

Una baja ganancia proporcional (BP ancha) del controlador.

SP del proceso.

La eliminacin del offset se realiza mediante un modo de control

denominado control integral.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (i i i )

Justificacin: en general, en las aplicaciones que utilizan nicamente

control proporcional aparece un error constante en el tiempo (offset)
que debe ser eliminado.

Un controlador integral produce una accin de control (accin

integral) u con una velocidad de variacin proporcional a la seal de
error e. Es decir, genera una u con una magnitud proporcional al
tiempo integral de e).
e = SP-PV
u(t)

du(t)
 Ki  e(t)
dt

U(S) Ki

E(S) s
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

u(t)  Ki  e(t)  dt

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2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (i v )

El control integral tambin se denomina reset por la manera en que la

accin integral se aade peridicamente a la salida del controlador
mediante la repeticin de la accin proporcional.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

19

2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (v )

El ajuste de la accin integral puede ser referido de tres formas:

Ganancia integral, Ki

Reset

Tiempo integral Ti

[adimensional]

[repeticiones /minuto]

[minutos /repeticin]

u(t)  Ki  e(t)  dt
0

Re set 

Ki
Kc

Ti 

1
Kc

Re set Ki

Lnea

Reset

Ti

0,5

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

20

2 .4 Co n t r o l I n t e g r a l (v i )

El control integral elimina el offset inherente al control en modo

proporcional.

Idoneidad de aplicacin de un control integral en aquellos

procesos donde se producen variaciones grandes en la magnitud
de la carga pero a una velocidad muy lenta.

En general, cuanto mas pequea es la ganancia proporcional Kc

(ancha sea PB) mayor debe ser la magnitud integral y viceversa.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

21

2 .5 Co n t r o l De r i v a t i v o (i )

Justificacin: en las aplicaciones con variaciones rpidas de SP:

Es necesario usar un control proporcional con elevada ganancia Kc.

En muchas situaciones el incremento de Kc no puede ser aceptado porque
lleva asociado un incremento de la sobreelongacin y la aparicin de
oscilaciones que superan los lmites de tolerancia del proceso.

Un controlador derivativo produce una accin de control (accin

derivativa) u proporcional a la velocidad de variacin de la seal de
error e.
e = SP-PV
u(t)

u(t)  Kd 

de(t)
dt

U(S)
 Kd  s
E(S)
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

22

2 .5 Co n t r o l De r i v a t i v o (i i )

El ajuste de la accin derivativa puede ser referida de dos formas:

Ganancia derivativa, Kd

Rate time o Tiempo derivativo, Td

[adimensional]

[minutos /repeticin]

u(t)  Kd 

de(t)
dt

Td 

Kd
Kc

El parmetro de ajuste del control derivativo denominado rate time o

tiempo derivativo indica el ratio entre el tiempo que el controlador
necesita para producir una cierta salida cuando usa el control
proporcional + derivativo respecto a cuando usa slo el control
proporcional.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

23

2 .5 Co n t r o l De r i v a t i v o (i i i )

Respuesta de un control proporcional

+ derivativo ante una seal de error.

Intervalo A, accin de impulso:

La accin derivativa (derivada del

error) crece en la primera mitad de A y
decrece en la segunda mitad.

Intervalo B, accin de frenado:

El error crece en todo A.

El error decrece en todo B.

La accin derivativa (derivada del
error) crece en la primera mitad de B y
decrece en la segunda mitad.

Intervalo C

Error estabilizado.
Accin solo proporcional.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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2 .5 Co n t r o l De r i v a t i v o (i v )

Idoneidad de aplicacin de un control derivativo:

en aquellos procesos donde se producen variaciones grandes y rpidas en la

magnitud de la carga pero que tienen una respuesta lenta (requieren accin

de control lenta. Ej: control de temperatura de un liquido en un tanque).

en procesos sujetos a frecuentes re-arranques.

Inapropiado para procesos que requieren accin de control rpida. Ej:

control de flujo de aire.

Limitaciones:

El control derivativo no se usa solo, sino combinado con un control

proporcional o un control proporcional + integral.

El control derivativo no puede eliminar el offset (error constante).

Inapropiado para sistemas expuestos a entornos ruidosos (componentes de
alta frecuencia son amplificados por el control derivativo).
Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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2 .6 Co n t r o l Pr o p o r c i o n a l +
I n t e g r a l + De r i v a t i v o (PI D)

Un controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo) produce

una accin de control u que es la suma de una accin proporcional uP,
una integral uI y una derivativa uD.

Accin proporcional:

u P (t)

Kc  e(t)

Accin integral:

uI (t)

Ki  e(t)  dt

Accin derivativa:

u D (t)

Kd 

uP (t)
uI (t)
uD (t)

de(t)
1 t

 e(t)  de(t)
Td 
Kc   e(t)

dt 
Ti 0


U(S)
E(S)

1


Kc  1


Td  s

Ti  s



u(t)

e = SP-PV

de(t)
dt

Kc t
 e(t)  dt
Ti 0




Kc  Td 

de(t)
dt

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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2 .7 Re s u m e n
Modo de control
Proporcional
Proporcional
+
Integral
Proporcional
+
Derivativo
Proporcional
+
Integral
+
Derivativo

(P)

(PI)

(PD)

Funcin
Proporcionar ganancia

Cambios en SP o en la carga
pequeos

Eliminar offset

Cambios en SP o en la carga
grandes y lentos.

Acelerar la respuesta
minimizar sobreelongacin

(PID)

Aplicacin

Acelerar la respuesta
Minimizar sobreelongacin
Eliminar offset

Cambios repentinos de SP o
rpidos de carga en procesos
de respuesta lenta.
Cambios grandes y repentinos
de SP o de carga en procesos
de respuesta lenta.

Tema 2: Diseo de Sistemas de Control

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