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Free body diagram

Consider moment equilibrium condition at the contact point between the ground
and disk.
I  maR  T cos  R
 x
R
L
 s

I  maR  k  Ls  Lo  
 a
I    maR  k
 R

 D1  R 



D

2
I
vdv  m  vdv  k 
R2 
0

 D1  R 

2

 D1  R 



 D1  R 

 D1  R 

2





2

R
 x 2


2
 D1  R   x 2
x

 x  Lo 
2

2

x

 x  Lo 
2

2

x

 x  Lo 
2

I  dv

dv
v

m
v


 k
2 
R  dx

dx

Iv 2 mv 2 1 

 k
2
2R
2
2 

2

 dx
2
 D1  R   x 2

D2

 x 2  Lo 

0

Substitute all the values
2
Iv 2 mv 2 1 
1
2
2
2



k
D

R

D

L

k
D

R
 02




1
2
o
1
2

2R
2
2 
2 
2
 1 

2
2

25  2.25  0.25   2  1
2
2

0.4v
10v
 2  
 
 


2
2  0.252
2
1
2

 25   2.25  0.25   0 2  1 
 

2 
v  1.889 m/s
Find the angular velocity
v  R
v

R
1.889

0.25
  7.556 rad/s

 Lo


2