You are on page 1of 82

1.

PID
Definisi PID
PID (Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi
suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol
PID akan memberikan aksi kepada Control Valve
berdasarkan besar error yang diperoleh. Komponen
kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis
yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendirisendiri tergantung dari respon yang kita inginkan
terhadap suatu plant.

Kontrol Proportional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana
dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller
proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem
secara langsung mengubah keluarannya sebesar
konstanta pengalinya.
Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai
keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik
ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu
untuk memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time.
Gambar 2.1 menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara besaran setting,
besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller
proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan
selisih antara besaran setting dengan besaran
aktualmya. Selisih ini akan mempengaruhi
kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip

(mempercepat pencapaian harga setting) atau
negatif (memperlambat tercapainya harga yang
diinginkan).

Gambar 2.1 Diagram blok kontroler proporsional
Kontroler
proporsional
memiliki
2
parameter, pita proporsional (proportional band)
dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller
efektif dicerminkan oleh Pita proporsional
sedangkan konstanta proporsional menunjukkan
nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan K p.
Hubungan antara pita proporsional (PB)
dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan
secara prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 2.2 menunjukkan grafik hubungan
antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan yang
merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta
proporsional bertambah semakin tinggi, pita
proporsional menunjukkan penurunan yang semakin
kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan
semakin sempit.

Gambar 2.2 Proportional band dari kontroler
proporsional tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri
kontroler
proporsional
harus
diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna
kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional
hanya mampu melakukan koreksi kesalahan

yang kecil, sehingga akan menghasilkan
respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil,
atau respon sistem akan berosilasi.

Kontrol Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan
respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator (1/s), kontroller proporsional tidak
akan mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantapnya nol. Dengan
kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya
nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti
halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat
dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan
nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini
merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan
tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan
luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan
penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran
akan berharga sama dengan harga sebelumnya
ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 2.3
menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang
disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran
kontroller integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.

Gambar 2.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t
dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.
Gambar 2.4 menunjukkan blok diagram antara
besaran kesalahan dengan keluaran suatu kontroller
integral.

Gambar 2.4 Blok diagram hubungan antara besaran
kesalahan dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral
terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar
2.5 Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka
nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah
menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta
integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan
laju keluaran menjadi besar.

Gambar 2.5 Perubahan keluaran sebagai akibat
penguatan dan kesalahan

Ketika
digunakan,
kontroler
integral
mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol,
keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar
akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta K i akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroler.
Kontrol Derivative
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step),
keluaran
menghasilkan
sinyal
berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D
dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol
D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate dari
error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi
error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat
error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini
pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri

Gambar 6 menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan
dengan keluaran kontroller.

Gambar 2.6 BlokDiagram kontroler diferensial
Gambar 2.7 menyatakan hubungan antara
sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroler
diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran kontroler juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step),
keluaran
menghasilkan
sinyal
berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudnya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.

Gambar 2.7 Kurva waktu hubungan input-output
kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah
sebagai berikut:
1.
Kontroler
ini
tidak
dapat
menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa
sinyal kesalahan).
2.
Jika sinyal kesalahan berubah
terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan kontroler tergantung pada nilai
Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
(Powel, 1994, 184).

3.

Kontroler diferensial mempunyai
suatu
karakter
untuk
mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan
koreksi
yang
signifikan
sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi kontroler diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif,
dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem.

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut,
kontroler diferensial umumnya dipakai untuk
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya.
Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan.
Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem.

Kontrol PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masingmasing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi kontroler proposional plus integral plus
diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen
kontroller P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah
sistem,
menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar
2.8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Keluaran kontroller PID merupakan
jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,
keluaran
kontroler
integral.
Gambar
2.9
menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 2.9 Hubungan dalam fungsi waktu antara
sinyal keluaran dengan masukan untuk kontroller
PID
Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID
atau Manipulated Variable
Kp
= konstanta Proporsional
Ti
= konstanta Integral
Td
= konstanta Detivatif
e(t)
= error (selisih antara set point dengan level
aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga
dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Gambar 2.8 Blok diagram kontroler PID analog

Untuk
lebih
memaksimalkan
kerja
pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated
Variable yang
dihasilkan.
Elemen-elemen
pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan:
1. Mempercepat reaksi sebuah sistem
mencapai set point-nya

Gambar 3. Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P.2. Ti. hasilnya nanti akan terbentuk kurva berbentuk huruf S. Formula PID yang telah disebutkan sebelumnya. Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step. Nilai Kp dinaikkan . I dan D. dan Td. Ti. Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.1 memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%. Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik infleksi kurva S. Secara lebih ringkasnya perhatikan tabel. Menghilangkan offset 3. Pada metoda kedua ini. metode osilasi dan kurva reaksi. Jika kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa diterapkan. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Metode ini memiliki dua cara. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta. constant T. lihat gambar 3. maka dapat diperoleh nilai Ki. percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band saja.1 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Dari kurva tersebut kita bisa melakukan pendekatan fungsi transfer dalam first order sebagai berikut : PENYALAAN PID Metode Ziegler-Nichols Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. yaitu waktu tunda L dan time b. kemudian dijabrkan sebagai berikut : Gambar 3. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t) = K. Penyetelan konstanta Kp. Metoda ini terdiri dari 2 macam : a. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. lihat gambar 2.

maka metoda ini tidak dapat dilakukan. lihat gambar 6 dan tabel 2. seperti terlihat di bawah ini.2 Respon tangga satuan sistem . jika Kp-nya terlalu besar. Plant sebagai untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga. Jika Kp ini terlalu kecil. Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya untuk plant integrator maupun plant yang memiliki pole kompleks. Berdasarkan nilai ini.1Metode Kurva Reaksi Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten.3 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut.dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr). kita dapat menentukan nilai parameter Kp. Sebaliknya. dan Td berdasarkan rumus di bawah : Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Gambar 3. reaksi sistem akan berbentuk S. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Kcr dan periode kritis Pcr. osilasinya akan tidak stabil dan membesar. sinyal output akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan. Kalau plant minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks. Gambar 3. Ti. seperti gambar di bawah ini. Metoda Ziegler–Nichols ini dapat diterapkan secara luas untuk men-tuning PID controller pada sistem kontrol proses 3.

Plant disusun serial dengan kontroller PID.5 Kurva respon sustain oscillation Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen.5 menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup ketika berosilasi. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum. dan Td dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi.2 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi . Gambar 14 menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.3 0 PID 1. Gambar 3.1 Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi Tipe Kontroler Kp Ti Td P T/L ~ 0 PI 0. Tabel 1 merupakan rumusan penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi. Parameter proporsional kemudian dinaikkan bertahap.4 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol proporsional Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut ultimate gain Ku. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan parameter diferensial disetel nol (T i = ~ .9 T/L L/0. Ti. Gambar 3. setelah selang waktu L. Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup.2 T/L 2L 0. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik. dan Td berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Tabel 3. Ku dan Pu. waktu mati (dead time) L dan waktu tunda T. Tabel 3. 1994. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu.Gambar 3. dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L. 9-9).2. Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Ti. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain oscillation) (Guterus. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp.3 Kurva Respons berbentuk S Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva.5L Metode Osilasi Gambar 3. Zeigler dan Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp. Tabel 3.Td = 0).

Tipe Kontroler

Kp

Ti

P

0,5.Ku

PI

0,45.Ku

1/2 Pu

PID

0,6.Ku

0,5 Pu

Td

0,125 Pu

Efek dari setiap pengendali dalam sistem lingkar
tertutup dapat dilihat pada tabel berikut
Tabel 3.3 Efek dari loop tertutup pada PID
Closed-Loop
Rise Time
Overshoot
Response

Setting
Time

Kp

Decrease

Increase

Small
Chang

Metode Quarter - decay

Ki

Decrease

Increase

Increas

Karena tidak semua proses dapat mentolerir
keadaan osilasi dengan amplituda tetap, Cohencoon berupaya memperbaiki metode osilasi dengan
menggunakan metode quarter amplitude decay.
Tanggapan untaian tertutup sistem, pada metode ini,
dibuat
sehingga
respon
berbentuk quarter
amplitude decay.
Quarter amplitude decay didefinisikan sebagai
respon transien yang amplitudanya dalam periode
pertama memiliki perbandingan sebesar seperempat
(1/4) (Perdikaris, 1991, 434).

Kd

Small
Change

Decrease

Decreas

Gambar 3.6 Kurva respon quarter amplitude decay

Kontroler proportional Kp ditala hingga
diperoleh tanggapan quarter amplitude decay,
periode pada saat tanggapan ini disebut Tp dan
parameter Ti dan Td dihitung dari hubungan.
Sedangkan penalaan parameter kontroler PID
adalah sama dengan yang digunakan pada metode
Ziegler-Nichols (lihat tabel 1 - untuk metode kurva
reaksi dan tabel 2 untuk metode osilasi).

3.2 Efek Loop Tertutup

Dari Tabel diatas dapat diketahui bahwa
pengendali proporsional akan mengurangi waktu
naik, meningkatkan persentase lewatan maksimum
dan mengurangi keadaan tunak.
Sedangkan
pengendali
proporsional
derivatif mereduksi lewatan maksimum dan waktu
turun. Selain itu, pengendali proporsional integral
menurun pada waktu naik, meningkatkan lewatan
maksimum dan waktu turun dan
akan
menghilangkan kesalahan keadaan. Salahsatu
permasalahan terbesar dalam desain kontroller PID
yaitu masalah tuning untuk menentukan nilaik Ki,
Kp, dan Kd yang pas.
Metode
–metode
tuning
dilakukan
berdasarkan model matemetika plant / sistem. Jika
model tidak diketahui, maka dilakukan eksperimen
terhadap sistem. Bisa juga pakai system try dan
error. Kontroller PID ini merupakan jenis kontroller
yang paling populer digunakan yang banyak
diterapkan didunia industri.
APLIKASI RANGKAIAN KONTROL PID
Pengaturan Kecepatan Putaran Motor DC

yang lebih capat dengan overshoot yang lebih
rendah. Pada gambar 4.1 rangkaian dihubungkan
dengan beberapa op-amp dan timer yang referensi
dari spesifikasi motor DC yang digunakan. Gambar
4.2 adalah gambar penyederhanaan dari rangkaian
PID yang digunakan dan hasil grafik dari kecepatan
diperlihatkan pada gambar 4.3.

Gambar 4.1 Pengujian kontrol PID dengan beban
motor DC dan sensor VCO

Pengaturan Posisi Motor Servo DC
Bertujuan untuk membuat suatu modul
pengaturan posisi motor servo DC dan
mempercepat motor mendapatkan set pointnya lebih
cepat. Kontrol PID akan membuat timbal respon
pada motor servo DC lebih baik sehingga membuat
busur derajat berputar melambat dan mencapai
setpoint dengan hasil yang bagus.
Pada gambar 4.4 dan 4.5 dijelaskan blok
diagram yang digunakan menggunakan loop
tertutup. Dari input data analog diolah di PC
(kontroller) diberikan ke PCI 1712 lalu ke PCLD
8712 yang dibandingkan dengan sawtooth generator
untuk memberikan perintah ke driver motor. Driver
motor terhubung dengan gear box untuk
memberikan keluaran yang diinginkan. Output dari
motor dimonitor oleh limit switch.

Gambar 4.2 Blok simulink model PID kontrol
Gambar 4.4 Blok diagram sistem

Gambar 4.3 Respon pengendali PID
Dengan:

%overshoot=

mp−sp
×100
sp

Pada motor DC ini digunakan PID untuk
mendapatkan waktu kondisi kecepatan steady-state

Gambar 4.5 Blok diagram sistem pengaturan

Penggunaan kontrol PID dimaksudkan untuk:
1. Kontrol P atau Kp
: untuk mengatur
nilai kecepatan robot
2. Kontrol I atau Ki
: untuk mengukur
nilai error pada robot
3. Kontrol D atau Kd
: untuk meluruskan
jalan robot sesuai trak yang dibuat.

Gambar 4.8 Blok diagram robot
Tabel 4.2 Hasil pengujian konsep PID dengan
PWM 0 - 255

Gambar 4.6 Grafik persamaan G(s)
Gambar 4.6 adalah hasil kecepatan yang
diperlihatkan dari penggunaan kontrol PID dari
perhitunga nilai G(s).
Pengaturan Kecepatan Putaran Motor 3 Phasa
Kontrol PID diatur melalui parameter Kp, Ki
dan Kd menggunakan metode FOC untuk
mendapatkana kondisi yang dinamis.
Tabel 4.1 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap
perubahan parameter

4.1 Aplikasi PID pada Robot Line Follower

KELEBIHAN DAN KEKURANGAN PID
5.1 Kelebihan Rangkaian Kontrol PID
1. Kesederhanaan struktur kontrol. Selain
hanya ada 3 parameter utama yang perlu
diatur, pengaruh perubahan setiap parameter
PID terhadap dinamika pengontrolan secara
intuitive mudah dipahami oleh operator.
2. Kontrol PID memiliki sejarah yang panjang
yang telah digunakan jauh sebelum era
digital berkembang (yaitu sekita tahun
1930–an)
3. Kontrol PID dalam banyak kasus telah
terbukti menghasilkan unjuk kerja relative
memuaskan, baik digunakan sebagai sistem
regulator (sistem kontrol dengan set point
konstan dan beban cemderung berubah–
ubah) maupun sebagai sistem servo (sistem
kontrol dengan set point yang berubah dan
beban cenderung konstan).
4. Dapat diintegrasikan secara mudah dengan
sistem lain membentuk sebuah jaringan
kontrol.

5. Banyak fungsi dan fitur tambahan yang
tidak dapat ditemukan dalam modul PID
analog.
6. Kepresisian sinyal kontrol PID digital tidak
tergantung komponen yang digunakan.
5.2 Kekurangan Rangkaian Kontrol PID
1. Membutuhkan perhitungan matematik yang
rumit dan koplek
2. Sulit menentukan nilai gain kp, ki dan kd
yang sesuai agar diperoleh kinerja motor
yang bagus.
ANALISIS DAN KESIMPULAN
6.1 Analisis
Pada rangkaian kontrol PID menggunakan tiga
macam kontrol yaitu Proportional, Integral dan
Derivative. Hal ini dilihat dari fungsinya yaitu
untuk pengaturan awal, penjaga kestabilan
(mengoreksi error) dan mengatur kestabilan.
Pada umumnya rangkaian kontrol PID
digunakan untuk pengaturan kecepatan motor DC
atau motor induksi. Hal ini dilihat karena fungsi
kontrol PID dapat mengatur settling time, overshoot
dan steady state suatu sistem.
Kesimpulan
1. PID
(Proportional–Integral–Derivative
controller)
merupakan
kontroler
untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada
sistem tesebut.
2. Kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya)
3. Kontroller integral berfungsi menghasilkan
respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol.
4. Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu operasi derivatif.
5. Rangkaian kontrol PID digunakan untuk
mengatur kestabilan
6. Pada umumnya rangkaian kontrol PID
digunakan pada pengaturan motor DC.
DCS dan PAC
Pengertian DCS (Distributed Control System)
Sesuai dengan namanya adalah sebuah sistem
pengendalian yang bekerja menggunakan beberapa
controller dan mengkoordinasikan kerja semua
controller tersebut. Masing- masing controller
tersebut menangani sebuah plant yang terpisah.

Controller yang dimaksud tersebut adalah PLC.
PLC (Programmable Logic Control) merupakan
sebuah controller yang dapat diprogram kembali.
Jika PLC
hanya berdiri sendiri dan tidak
digabungkan dengan PLC yang lain, sistem
pengendaliannya dinamakan DDC (Direct Digital
Control). Jadi PLC adalah subsistem dari sebuah
sistem besar yang dinamakan DCS.

DCS mempunyai istilah yang sangat luas digunakan
dalam berbagai industri, untuk memonitor dan
mengontrol peralatan distribusi.
1. Pusat tenaga listrik dan pembangkit listrik
2. Sistem control lingkungan
3. Sinyal Lalu lintas
4. Sistem pengaturan air
5. Plant penyulingan minyak
6. Plant Kimia
7. Industri Farmasi
8. Jaringan sensor
9. Kapal pembawa muatan kering dan minyak.
DCS, sistem pengendali yang terdistribusi
penekannya ada pada D-nya, Distribusi, yaitu
distribusi tiga hal :
• Distribusi Resiko kegagalan,
• Distribusi lokasi
• Distribusi Pengendalian dan Man Power.
DCS ini memiliki prinsip kerja seperti LAN
(Local Area Network)
yang dipakai untuk
merujuk pada sebuah jaringan komunikasi yang
dirancang untuk menghubungkan komputerkomputer dengan perangkat peripheral yang berada
didalam suatu gedung atau lokasi yang sama.

sesuai dengan program yang tersimpan di dalam memori. pengukur aliran cairan. Sensorsensor ini bekerja dengan mengkonversi besaran fisis menjadi besaran listrik. sensor-sensor perpindahan atau posisi.pengukuran regangan. input/output. memori. saklar-saklar jarak. HMI (Human Machine Interface) I/O (Input/Output) analog/digital Terlihat pada gambar bahwa sistem I/O biasanya menunjukkan proses kerja alat-alat yang ada dilapangan yang dibaca oleh sistem kontrol seperti PLC. bagian antarmuka. sensor-sensor suhu. 1. Pada DCS Bailey ini pemrograman dilakukan baik itu ditambah atau dikurangi lewat EWS. Beberapa macam sensor antara lain saklar-saklar mekanis. Ketika menyambungkan sensor-sensor kesebuah unit input. lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kendali ke antar muka output.c (5 V) yang dibutuhkan oleh prosesor dan rangkaianrangkaian di dalam modul-modul antarmuka input dan output. diskrit dan digital. 2. Perangkat input mencakup perangkat-prangkat digital dan analog. Perangkat pemrograman dipergunaakan untuk memasukkan program yang dibutuhkan ke dalam memori. besaran fisis tersebut merupakan besaran yang akan dilakukan pengendalian pada proses untuk dibandingkan dengan set point yang diprogramkan pada PLC. Ruang Controller 3. 3. kemudian dihubungkan dengan mudah ke port-port input PLC.c sumber menuju tegangan rendah d. Unit catu daya diperlukan untukmengkonversikan tegangan a. sensor-sensor dan saklar-saklar fotoelektris. unit catu daya. encoder. I/O (Input/Output) analog/digital 2. dan perangkat pemrograman. Sebuah pengontrol logika yang terprogram Perangkat input merupakan perangkat masukan yang menuju PLC. adalah sebuah unit yang berisi mikroprosesor yang menginterpretasikan sinyal-sinyal input dan melaksanakan tindakan-tindakan pengendalian. detector ketinggian cairan. Proses standar yang digunakan adalah dengan mengkonversikan sinyal-sinyal analog menjadi kisaran yang berada pada 4 hingga 20 mA dan dengan jalan melewatkan pada sebuah tahanan sebesar 250 Ω untuk menghasilkan sinyal 1 hingga 5 volt. Komponenkomponen ini adalah unit prosesor. dan banyak sensor-sensor lainnya. kecermatan harus diutamakan demi memastikan agar level-level tegangan antara kedua piranti tersebut saling bersesuaian. Unit prosesor atau process control unit (PCU).1 Gambaran umum sistem DCS Pada gambar 1 terlihat bahwa gambaran umum sistem DCS terdiri dari : 1. umumnya 0 hingga 5 volt. Gb. dimana . Program tersebut dibuat dengan menggunakan perangkat ini dan kemudian dipindahkan ke dalam unit memori PLC. Sistem kerja I/O pada PLC sebagai berikut : Gb 2. Perangkat input ini dihasilkan dari sensor-sensor yang menghasilkan output. Untuk sinyal analog supaya mampu dibaca oleh PCU maka sinyal analog tersebut harus dikonversikan terlebih dahulu menjadi sinyal digital dengan menggunakan ADC (Analog Digital Converter). maka dilakukan pengkondisian sinyal. PLC PLC disini adalah PCU yang sistemnya memiliki lima komponen dasar. Karena PCU harus mendapatkan input secara sinyal-sinyal digital dengan magnitudo tertentu. Sinyal input hasil konversi besaran dari sensorsensor tersebut dapat berwujud analog.

maka alarm yang terhubung dengan OIS ini akan berbunyi yang berarti memberikan tanda adanya kondisi yang tidak umum sedang terjadi sehingga kondisi abnormal tersebut dapat langsung teramati oleh operator dan dilakukan penanggulangan secepat mungkin. Secara umum. kesalahan yang terjadi di lapangan tanpa harus turun ke lapangan. Algoritma-algoritma diset di memori dari PCU modul kendali sebagai parameter untuk proses kendali. dan lainnya. Engineering Work Station (EWS) dan Operator Interface Station (OIS). Kemudian unit prosesor membaca/mengamati program pemakai yang disimpan pada memori. pewaktuan (timing). dan membuat keputusan yang menyebabkan output yang berubah OUTPUT Setelah program dijalankan di PCU maka hasil pembandingan antara set point yang sudah dimasukkan ke program dengan variabel yang terukur menghasilkan output yang sesuai dengan set point yang ditentukan. karena lewat display yang ditampilkan oleh OIS ini sudah mewakili semua yang dilapangan. bergantung pada perangkat yang tersambung padanya. sequencing. Unit interface juga akan memberikaan akuisisi data ke komputer utama atau console. pencacahan (counting) dan aritmatika untuk mengontrol mesin-mesin dan proses-proses. digunakan untuk perangkat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan-gerakan mekanis yang kemudian digunakan untuk mengendalikan proses. Unit yang memproses membaca/mengamati data dari modul input dan output dan menyimpan kondisinya pada memori. yang akan dikendalikan. motor langkah.program PLC nya merupakan program PLC Bailey yang sudah dikodekan sendiri oleh perusahaan Elsag Bailey. Dengan sistem interface ini. misalnya RAM dan EEPROM. Display yang ditampilkan pada OIS ini memiliki 64 warna. Lewat display ini jika ditemukan adanya kondisi abnormal dari suatu sistem. motor. Komputer atau console melakukan proses monitoring dan kendali dengan jalan mengkalkulasi dan memprogramnya kemudian diinterfacekan pada unit interface. operator dapat mengamati setiap detik perubahan. secara otomatis akan mengoperasikan masukan. Output merupakan hasil keluaran program yang telah berhasil melakukan eksekusi pengendalian. katupkatup kontrol direksional. sinyal digital dari salah satu kanal output sebuah PLC digunakan untuk mengendalikan sebuah actuator yang pada giliranyya mengendalikan suatu proses. Bagian input dan output adalah antarmuka di mana prosesor menerima informasi dari dan mengkomunikasikan informasi kendali ke perangkat-perangkat eksternal. Ruang Controller dan Human Machine Interface Ruang control dan Human Machine Interface biasanya tergabung dalam satu ruangan sistem control yang terdiri atas Process Control Unit (PCU). Di PCU inilah program set point yang akan dikerjakan dihubungkan terhadap parameter yang akan dikendalikan berdasarkan pengendali yang digunakan diproses pada bagian PCU ini. Port-port output sebuah PLC dapat berupa tipe relay atau tipe isolator-optik dengan transistor atau tipe triac. Console tersebut dapat mendownload informasi database selama masih menjalankan operasi milik unit interface. Unit memori adalah tempat di mana program yang digunakan untuk melaksanakan tindakantindakan pengendalian oleh mikroprosesor disimpan. inilah yang dinamakan bagian output PLC. kondisi. Lewat OIS. (General Electric Company. yang kemudian setelah data pengendalian mendekati set point digunakan untuk mengendalikan final pengendali (contoh) : control valve) yang data pada PCU ini dibawa ke komunikasi highway pada sistem INFI 90 Open. 5. Program pengendali sesungguhnya dilakukan di dalam komponen penyimpanan memori elektronis. PCU yang merupakan gabungan dari PLC-PLC yang tersebar di node-node pada suatu perusahaan merupakan suatu bentuk khusus pengendali berbasis mikroprosesor yang memanfaatkan memori yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksiinstruksi dan mengimplementasikan fungsi-fungsi semacam logika. Aplikasi pada DCS . maka data-data dapat ditampilkan pada OIS ini. Beberapa contoh output adalah : kontraktor. PCU merupakan PLC nya DCS. 1998) OIS merupakan perangkat DCS yang mempunyai fungsi utama sebagai display (penampil) grafik berwarna dari hasil pengendalian sistem yang dilakukan pada perusahaan (semacam LCD pada komputer). 4. Istilah actuator. Dengan menggunakan prinsip sistem interface. dimana semua data yang menajadi operasi operator bersifat on-line.

dan lain-lain. DCS dihubungkan ke sensor dan actuator dan menggunkaan kontrol setpoint untuk mengontrol aliran bahan-bahan melalui plant. coaxial. Set point ini adalah nilai yang diharapkan sebuah proses. sensor. PLC dan SCADA PLC : Progammable Logic Control . DCS menggunakan satu atau beberapa pemancar dan dapat dikonfigurasikan di pemancar atau oleh sebuah PC offline. dan alarm yang digunakan user untuk mengambil status operasi. Hasil manipulasi nilai akan dikirim ke input output modul dan untuk disampaikan ke aktuator. dan pembuatan kertas. operasi pertambangan. dan kemampuan laporan Komponen – komponen DCS Secara umum komponen dari DCS terdiri dari 3 komponen dasar yaitu: Operator Station. nilai tersebut harus dimanipulasi sehingga mencapai set point yang sudah ditentukan. makanan dan minuman. Setiap field instrument pasti memiliki alias di I/O module. Nilai variable tersebut akan dikalkulasi. Sebuah server atau aplikasi prosesor dimasukkan dalam sistem untuk komputerisasi extra. kabel serat optik. Control Module. Proses tidak terbatas pada aliran cairan pipa gas. Control module biasanya menggunakan mode redundant untuk meningkatkan kehandalan control. a. pembuatan baja. dan katup (valve) kontrol. c. messages. I/O Module I/O Module merupakan interface antara control module dengan field instrument. Tekanan atau ukuran aliran ditransmisikan ke kontroler. dan I/O module. pembakaran semen. seperti penyulingan minyak. Hasil dari kalkulasi ini akan dibandingkan dengan set point yang sudah ditentukan. Bentuk HIS berupa komputer biasa yang dapat mengambil data dari control station. Komunikasi lokal ditangani oleh jaringan kontrol dengan pengiriman melalui sepasang kawat. I/O module berfungsi menangani input dan output dari suatu nilai proses. biasanya melalui bantuan dari sebuah alat pengkodisian sinyal input/output (I/O). Control modul melakukan proses komputasi algoritma dan menjalankan ekspresi logika. dan data proses. parameter control. pengumpulan data. pemrosesan biji besi. pengendali. Pada umumnya control module berbentuk blackbox yang terdapat pada lemari atau cabinet dan dapat ditemui di control room.Distribusi control system (DCS) adalah system yang didedikasikan untuk mengontrol proses industry yang berkelanjutan atau kumpulan orientasi. Piranti Input / output device (I / O) dapat integral dengan pengendali atau terletak jauh melalui jaringan lapangan. Control modul adalah pusat kontrol atau sebagai otak dari seluruh pengendalian proses. penyulingan minyak yang besar mempunyai ribuan titik I/O poin dan menggunakan DCS yang sangat luas. Operator station digunakan sebagai interface dari sistem secara keseluruhan atau biasa juga dikenal dengan kumpulan dari beberapa HIS (Human Interface Station). bahan-bahan kimia. Sebuah DCS khas terdiri dari fungsi AND dan OR secara geografis pengendali digital mampu melaksanakan dari 1 sampai 256 atau loop kontrol lebih dalam satu kotak kendali. Setiap field instrument memiliki nama yang unik di I/O Module Perbedaan DCS. farmasi. ketika variable pengukur mendekati nilai setpoint. Modul input mendapatkan nilai dari transmitter dan memberikan nilai proses kepada FCU untuk diproses. produksi semen. Operator Station Operator station merupakan tempat dimana user melakukan pengawasan atau monitoring proses yang berjalan. pusat pembangkit tenaga. bagaimanapun dan dapat juga termasuk benda seperti mesin kertas dan variable yang terkait dengan kecepat dan pusat pengendali motor. b. Contoh yang paling sederhana adalah sebuah setpoint loop kontrol terdiri dari tekanan. pengendali mengintsruksikan valve atau alat penggerak untuk membuka atau menutup sampai proses jangkauan aliran mencapai setpoint yang diinginkan. Jika hasil kalkulasi berbeda dengan set point. Operator station juga dapat digunakan untuk menampilkan trend data. sedangkan FCU mengirimkan manipulated value kepada modul output untuk dikirim ke actuator. Control Module Control modul merupakan bagian utama dari DCS. Dewasa ini pengendali-pengendali mempunyai kemampuan komputerisasi yang luas dan sebagai tambahan terhadap proporsional yang integral dan mempunyai pengendali PID yang secara umum dapat melaksanakan kontrol logika dan berurut. Fungsi dari control module adalah mengambil input variable yang akan dkontrol. Operator station dapat memunculkan variable proses. mengubah sinyal dari digital ke analog dan sebaliknya.

kelembaban dan suhu ekstrim ditambah fasilitas untuk pengaturan input / output yang luas . Dituntut memiliki scanning time yang cepat dengan orde 1 milisecond. Perbandingan PLC dengan PAC PAC Standar terbuka perangkat arsitektur Hak milik pemrograman Protokol beragam . Bukan sebagai kendali proses secara langsung. Biasanya untuk menangani proses yang kompleks. Bentuk PAC awal yang belum tersedia monitor dan keypad Perbandingan PAC terhadap PLC Sebuah PLC dirancang untuk kondisi yang sulit seperti debu . pneumatic atau hidrolik silinder . Dari uji percobaan dapat menjelaskan bahwa PAC sebagai pengontrol kompak yang menggabungkan fitur dan kemampuan dari sistem kontrol berbasis PC yang dengan sebuah programmable logic controller khas ( PLC ) .Biasanya digunakan untuk menangani industri dengan pengaturan input/output digital (on-off). PAC mampu mentransfer data dari mesin mereka ke kontrol mesin lain dan komponen dalam sistem kontrol jaringan atau perangkat lunak aplikasi dan database. ditangani dengan mengkombinasikan kedua system dimana biasanya PLC dikontrol oleh DCS. magnetis relay . PLC membaca batas aktif variabel proses dan posisi sistem penentuan posisi yang kompleks. RS . atau output analog .CAN . Serial . Ethernet . karena bekerja secara digital (on-off). DCS dituntut untuk memiliki kehandalan yang lebih tinggi karena fungsinya yang digunakan sebagai controller dalam process industry yang penting. Sebuah PAC inti dari sistem otomasi dapat mengintegrasikan beberapa bidang jaringan bus seperti RS . fleksibilitas dalam operasi dan kuat daya komputasi yang diperlukan untuk melaksanakan proses elektromekanis kompleks seperti dalam otomasi industri . sebuah PAC mengurangi biaya sistem secara keseluruhan . dan lain-lain .422 . perangkat yang handal yang mampu banyak tugas . Sebuah fungsi PAC dan berkomunikasi melalui jaringan popular protokol antarmuka seperti TCP / IP .Sebuah PAC sering digunakan dalam aplikasi industri untuk pengendalian proses . akuisisi data . Ethernet / IP . Waktu gerak nyata dengan beberapa pengaturan input / output harus dilakukan oleh otomatisasi pengontrol yang dapat deprogram dengan baik. Terutama digunakan untuk mengatur suatu relay. ruang dan memberikan semua fitur terbaik dariIPC dan PLC . sedangkan DCS mengatur keseluruhan system terasuk PLC tadi. BISA. PLC menangani proses yang butuh action cepat dan biasanya digital process. biasanya berada di level manajemen untuk mengamati hasil proses industri. Pengertian PAC (PROGRAMMABLE AUTOMATION CONTROLLER ) PAC adalah dimulai dari pemahaman PLC . Sebuah PLC adalah Programmable Logic Controller sementara PAC adalah Programmable sebuah kontroler otomasi . RS . Dibandingkan dengan solusi tradisional IPC + PLC . OLE untuk pengendalian proses ( OPC ) dan SMTP . dan kontrol gerak . dan yang membutuhkan adanya logic operation. DCS : Distributed Control System Biasanya digunakan untuk menangani process industry dengan parameter-parameter analog sebagai input/output. Ethernet dll Pemrograman & fun sirkuit Pemrosesan terdistribusi Pemindaian terus m Database umum Kebutuhan duplikas interoperabilitas Karakteristik Programmable Automation Controller  Beroperasi menggunakan platform tunggal di beberapa domain jar . Memiliki scanning time yang lebih lambat (ada yang mencapai orde second) dibanding PLC. visi mesin . peralatan remote pemantauan . Dalam aplikasi industri . SCADA : Supervisory Control and Data Acquisition SCADA digunakan untuk dapat mengintegrasikan dan mengkomunikasikan antar sistem kendali. Sebuah PLC beroperasi pada motor listrik . SCADA lebih berfungsi sebagai sistem monitor dan akuisisi data secara terpusat.232 .485 .

data logging. kontrol proses. seri UKM ini membuat proses kontrol. fleksibel I / O. perangkat lunak SCADA  Rich I/O Expansion Ability  Ethernet. dan kehandalan yang tinggi membuat PAC seri SEL2411 alternatif yang menarik untuk PLC. RS-232/422/485. CAN Bus Bentuk PAC terbaru yang dilengkapi monitor dan keypad Aplikasi PAC Mengontrol pembantu stasiun otomatis. Sebagai lanskap industri bergerak menuju lingkungan yang sepenuhnya otomatis. waktu-tag dengan milidetik terdekat. peralatan pemantauan jarak jauh. atau nilai-nilai proses lain dengan input analog kartu. membangun sistem manajemen dan aplikasi kontrol mesin industri yang fleksibel dan mudah. Visual C#. Embedded Visual  C++. dan daya penglihatan suatu kontroler tersebut Fitur – Fitur Terbaru PAC  Mampu komunikasi real time  Kecepatan booting yang cepat  Kontrol deterministik yang tercapai  Multi-fungsi  Standar komunikasi terbuka  Lingkungan pengembangan terintegrasi  Kemampuan untuk menjalankan perangkat lunak kontrol berbasis PC seperti Visual Basic. Dengan sistem UKM. Melaporkan nilainilai ke SCADA atau sistem kontrol terdistribusi dan menggunakannya dalam kontrol otomatis lokal equations.    Mengintegrasikan controller hardware dan software Perangkat lunak menggunakan program yang dapat merancang program pengendalian standar terbuka Menyediakan proses yang efisien New Generation ( Programmable Automation Controller ) Untuk melayani memperluas mesin dan pengembangan sistem kontrol industri kebutuhan. PAC digunakan dalam aplikasi industri yang kuat untuk menahan suhu ekstrim. suhu. Sistem UKM ini menggabungkan kekasaran dari programmable logic controller (PLC). Ethernet langsung meluncurkan generasi baru Programmable Automation Controller. getaran. Logika yang kuat. Menggantikan RTU dengan SEL-2411 dalam suatu sistem dengan prosesor komunikasi SEL. pengguna dapat membangun sistem canggih menggabungkan kemampuan software seperti kontrol maju. waktu proses-deterministik. aliran fluida. tampilan grafis. arsitektur perangkat lunak yang fleksibel. konfigurasi perubahan berdasarkan kondisi eksternal. otomatisasi pabrik. Base kontrol otomatis pada batas daya nyata atau reaktif. dan banyak lagi. banyak beban berdasarkan tegangan atau frekuensi. akuisisi data. kebisingan listrik dan kondisi lainnya. tingkat cairan. komunikasi. keypad dalam satu unit dan terbuka. Kirim data SER untuk prosesor komunikasi untuk menganalisis sistem dan troubleshooting. gerak. dan lainnya devices. IP-44 dinilai cocok untuk memenuhi persyaratan tersebut. relay. REVISI SCADA BESERTA APLIKASINYA .debu.NET. dan pemrosesan sinyal dengan kasar berkinerja hardware logika. Merasakan hingga 32 tekanan analog. Store hingga 512 Sequential Events Recorder (SER) laporan transisi input digital aktual atau dihitung. atau mengirim data kekuatan untuk pembangkit DCS atau SCADA system.

dokumen yang mendukung beberapa jenis data. sebuah master station/ rcc (region control center). Produsen hardware hanya perlu menyediakan satu OPC server untuk perangkat mereka untuk berkomunikasi dengan OPC client apapun. dimana dalam hal ini data dikirimkan dengan protokol tertentu (biasanya tergantung vendor scada yang dipakai) misalnya indactic 33. teknologi yang dikembangkan oleh Microsoft untuk menghubungkan (linking) beberapa program komputer agar dapat berbagi informasi. plc (power line carrier). Sementara OPC Client Software adalah program apapun yang perlu terhubung dengan hardware dari industri. dan jaringan telekomunikasi data antara rtu dan master station. atau melalui radio. Untuk mengenal SCADA dan OPC. pengontrolan dan pengumpulan data. Sistem SCADA umumnya menggunakan teknologi OPC dalam mengawasi dan mengendalikan data. Pengguna dapat memilih OPC client software yang mereka butuhkan. Saat kita memasukkan gambar dari program internet atau photo-editing. OPC Server adalah software yang mengubah protokol komunikasi hardware yang digunakan oleh PLC ke dalam protokol OPC. diperlukan software programming. software programming yang digunakan adalah RSLogix 5000 yang dibuat oleh Rockwell Software dan mendukung PLC AllenBradley. Dalam komunikasi antara master station (ms) dengan setiap remote terminal unit (rtu) dilakukan melalui media yang bisa berupa fiber optik. yang berarti biaya yang lebih rendah bagi produsen dan lebih banyak pilihan bagi pengguna. dan produk itu akan berkomunikasi secara lancar dengan OPC-enabled hardware mereka. Dalam mata kuliah SCADA ini. kita perlu mengenal OLE terlebih dahulu. OPC—OLE for Processing Control atau Open Platform Communications jika mengacu pada revisi akronim OLE pada tahun 2011 —adalah pemanfaatan teknologi OLE pada Proses Kontrol. dll. iec-60870. Ladder Logic adalah bahasa pemrograman yang menggambarkan program dengan diagram grafis berdasarkan pada diagram sirkuit logic . berupa standar perangkat lunak antarmuka —software interface—yang memungkinkan program Windows untuk berkomunikasi hardware device pada industri. Hal yang penting pada OPC adalah open standard. OPC client menggunakan OPC server untuk mendapat data dari hardware atau memberi perintah pada hardware dengan komunikasi melalui kontroler proses. Suatu sistem scada terdiri dari sejumlah rtu(remote terminal unit). dan yang paling umum digunakan saat ini adalah Ladder Logic. Tapi pada umumnya bahasa pemrograman yang digunakan pada PLC adalah sama. sehingga informasi dari suatu program dapat dimasukkan sebagai informasi yang diolah di program lain (embedding) tanpa menghilangkan program yang informasinya dimasukkan tersebut.Definisi SCADA Merupakan singkatan acquisition. Sistem ini banyak digunakan di lapangan produksi minyak dan gas (upstream). Teknologi OLE awalnya diciptakan untuk menghubungkan informasi antaracompound document. dan sebaliknya.jaringan listrik tegangan tinggi (power distribution) dan beberapa aplikasi sejenis dimana sistem dengan konfigurasi seperti ini dipakai untuk memonitor dan mengontrol areal produksi yang tersebar di area yang cukup luas. kita telah menggunakan OLE. atau memasukkan grafik atau tabel dari program Microsoft Excel. Salah satu contoh penggunaan OLE adalah dokumen pada Microsoft Word. Untuk memprogram PLC tersebut. OLE adalah singkatan dari Object Linking and Embedding. Vendor software hanya perlu memasukkan kemampuan OPC client dalam produk mereka agar produk itu dapat terhubung dengan ribuan hardware device. OPC beroperasi dalam pasangan serverklien. dari supervisory and data Scada merupakan pengawasan.

sehingga kedua kota tersebut dapat berbagi air dalam situasi yang darurat. control (control) dan fungsi user interface (UI). 4WD dynamometer yang mensimulasikan kecepatan hingga 250 km/jam. Lab ini punya beberapa kamar tes seperti “climatict test chambers” yang dapat mensimulasikan tekanan dari rentang 91. Dalam hal ini kedua kota tersebut bekerjasama dengan JUB Engineers of Logan untuk meng-install sistem SCADA yang memungkinkan kedua kota tersebut melihat status sistem perairan kedua kota tersebut dan mengendalikan sistem interkoneksi sesuai kebutuhan. serta menyediakan trend secara real-time maupun historical yang memungkinkan operator focus pada bidang keahliannya dan meng-export data tersebut menjadi format standar Microsoft Excel.4 mdpl (meter diatas permukaan laut) hingga 3658 mdpl. Sensor dan aktuator (Field Devices) Bagian ini adalah plant di lapangan yang terdiri dari obyek yang memiliki berbagai sensor dan aktuator. Dalam kasus ini. Nilai sensor dan aktuator inilah yang umumnya diawasi dan . SCADA adalah singkatan dari Supervisory Control And Data Acquisition. Fungsi control mengumpulkan data dari sensor pada fungsi pengawasan. dan berbagai jenis kamar lainnya dengan temperature yang dapat dikendalikan dari suhu -40oC hingga 55oC. Fungsi pengawasan mengumpulkan data dan mengirimkannya ke komputer central. Tiga fungsi dasar SCADA adalah monitoring (pengawasan). atau dalam proses industri seperti pembuatan baja. Bahasa ini umumnya digunakan untuk mengembangkan software untuk PLC gunakan dalam aplikasi kontrol industri. SCADA juga digunakan pada sistem eksperimental seperti proses fusi nuklir. SCADA digunakan dalam berbagai proses dan sistem. memproses data tersebut dan mengirimkan sinyal kontrol kembali kepada peralatan sesuai yang diarahkan program software. yang terpisah beberapa mil membuat rencana untuk mendesain dan membangun interkoneksi antara kedua sistem perairan di kota tersebut. Contoh lainnya adalah Laboratorium Uji Lingkungan yang dimiliki perusahaan manufaktur Ford di Dunton. pompa tangki dan sistem distribusi yang terpisah. Sistem SCADA mengoperasikan beberapa fungsi.hardware berbasis relay. Komponen SCADA 1. menyediakan informasi secara real-time selama pengujian. dan mengurangi biaya pelatihan operator karena UI Windows merupakan UI yang familiar. UK yang digunakan untuk menguji mobil berukuran kecil dan sedang yang dihasilkan Ford dalam berbagai jenis lingkungan yang disimulasikan. dua kota di utara Utah. misalnya sistem lalu lintas. Berikut adalah beberapa contoh studi kasus yang menggunakan SCADA Pada tahun 2010. masalah pada sensor yang digunakan dapat diketahui dengan mudah. memungkinkan air secara otomatis mengalir dari Trenton ke Amalga atau sebaliknya. menyediakan fitur data logging yang komprehensif untuk menyimpan semua informasi yang dapat digunakan untuk memprediksi apa yang akan terjadi di masa depan. jadi tantangannya adalah menemukan cara untuk menghubungkan mereka yang akan memudahkan kedua kota itu berbagi air. Tiap kota memiliki sumber air. UI umumnya berupa ruang kontrol yang besar dimana pengguna dapat mengawasi input SCADA serta respon outputnya secara real-time. Keuntungan yang didapatkan adalah hasil dari proses yang lebih baik karena akurasi dan tingkat kepercayaan yang tinggi pada kapabilitas pengukuran real-time SCADA. sistem dapat dikembangkan untuk mengawasi lebih banyak daerah laboratorium. pembangkit dan distribusi listrik (konvensional dan nuklir) serta perusahaan minyak dan gas. Campbell Scientific menyatakan bahwa Trenton dan Amalga. sistem SCADA dipakai untuk mengakuisisi data dari modul akuisisi data Solartron Imp dan data terkait manajemen sistem enjin tiap ada kendaraan yang diuji. Hasilnya merupakan sistem pengawasan yang familiar dengan para engineer. Amerika. Sebelumnya Ford menggunakan paket MS-DOS RTM untuk mengawasi kamar tes dan ingin menggantinya dengan software dan interface PC yang lebih kompatibel dengan versi terbaru Windows sambil tetap mempertahankan kemampuan pengawasan hardware di tiap kamar.

Programmable. perwaktuan. Controller. Alat ini berperan sebagai “otak” dari sistem. Beberapa kelebihan PLC dibanding pengendali lain :  Solusi yang ekonomis  Serbaguna dan fleksibel  Mudah dalam perancangan dan instalasi  Lebih reliable  Kontrol yang canggih  Berukuran kecil secara fisik  Troubleshooting dan diagnosa lebih mudah Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer elektronik yang mudah digunakan (user friendly) yang memiliki fungsi kendali untuk berbagai tipe dan tingkat kesulitan yang beraneka ragam. Dalam prakteknya PLC dapat dibagi secara umum dan secara khusus. dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika. dan lain sebagainya. Remote Terminal Unit / PLC PLC merupakan pengendali dari plant (fiekd device). mengalikan. alat ini juga dapat dikendalikan. PLC juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang memiliki output banyak. PLC ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan sudah dimasukkan. yakni melakukan operasi membandingkan. menjumlahkan. 2. urutan. PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial dalam suatu sistem kontrol. PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial).Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau meng-OFF kan output-output. tekanan. 2. Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah :sistem elektronik yang beroperasi secara dijital dan didisain untuk pemakaian di lingkungan industri. PLC secara terus menerus memonitor status suatu sistem (misalnya temperatur. Monitoring Plant. OR. Fungsi dan kegunaan PLC sangat luas. Secara umum fungsi PLC adalah sebagai berikut: 1.dikendalikan supaya obyek/plant berjalan sesuai dengan keinginan pengguna. Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut : 1. Selain dapat diprogram. disini PLC menjaga agar semua step atau langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat. 3. tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah . 2. membagi. Sekuensial Control. negasi. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul I/O digital maupun analog. menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya. mengurangi. AND. Logic. dan dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian komputer secara khusus. menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic (ALU). menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan.

Beberapa PLC dapat memberikan input ke CNC untuk kepentingan pemrosesan lebih lanjut. b.   Master Terminal Unit Master Terminal Unit umumnya ialah komputer yang memiliki SCADA software. Berikut ini beberapa sistem komunikasi yang dipakai dalam sistem SCADA :  RS 232  Private Network (LAN/RS-485)  Switched Telephone Network  Leased lines  Internet  Wireless Communication systems  Wireless LAN  GSM Network  Radio modems Pada masa kini PLC dibagi menjadi beberapa tipe yang dibedakan berdasarkan ukuran dan kemampuannya. membentuk benda kerja. Fitur – fitur kunci yang harus ada pada suatu SCADA Software ialah :  Human Machine Interface Tampilan yang memudahkan manusia (operator) untuk memahami atau mengendalikan mesin (sistem. PLC. Dan PLC dapat dibagi menjadi jenis-jenis berikut Tipe compact Ciri – ciri PLC jenis ini ialah : Seluruh komponen (power supply. d. c. moulding dan sebagainya. CNC biasanya dipakai untuk proses finishing. a. Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses yang dikendalikan lalu melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam memori lalu menghasilkan sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator atau peralatan lainnya. d. modul komunikasi) menjadi satu Umumnya berukuran kecil (compact) Mempunyai jumlah input/output relatif sedikit dan tidak dapat diexpand Tidak dapat ditambah modul – modul khusus Berikut ini contoh PLC compact dari Allen Bradley.melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut pada operator. modul input – output. b. 3. plant). CNC bila dibandingkan dengan PLC mempunyai ketelitian yang lebih tinggi dan lebih mahal harganya. 1. 4. a. dan Master Terminal Unit. Sistem Komunikasi Sistem komunikasi diperlukan untuk menghubungkan antara field device. 2. c. CPU. Graphic Displays . Sedangkan fungsi PLC secara khusus adalah dapat memberikan input ke CNC (Computerized Numerical Control). Tipe modular Ciri – ciri PLC jenis ini ialah : Komponen – komponennya terpisah ke dalam modul – modul Berukuran besar Memungkinkan untuk ekspansi jumlah input /output (sehingga jumlah lebih banyak) Memungkinkan penambahan modul – modul khusus Berikut ini contoh PLC modular dari Omron.

 Supervisory control: pengendalian peralatan di lapangan. Access to data Program memiliki akses pada data tertentu yang diinginkan Database Penyimpanan data ke dalam database Networking Program ini dapat berjalan dalam suatu jaringan. operator dapat dengan mudah. statistik peralatan  Konversi data: pengubahan data telemetri ke format standar. dimana Server maupun Client memiliki bagian pemrosesan tersendiri Fungsi SCADA Scada berfungsi mengambil data dari pusat pembangkit dan gardu induk kemudian mengolah informasi yang diterima dan memberi reaksi yang ditimbulkan dari hasil pengolahan informasi.                  Tampilan grafis. Trends Trend ialah grafik garis yang menggambarkan kondisi/status suatu device RTU / PLC Interface Bagian program yang menghubungkan PLC dengan SCADA software.  Pemrosesan data: menganalisa dan melaporakan data kepada operator. besaran analog. urutan kejadian. Dengan adanya Sistem SCADA. Scalability / Expandability Program dapat diperluas tanpa mengganggu program lama yang sudah ada. Penyampaian dan pemrosesan data dilakukan secara real time. report by exception. untuk mempermudah pengamatan. Demikian juga fungsi kontrol dikirim dari pusat pengatur (Control Center) ke peralatan yang berada pada gardu induk dan pusat pembangkit. Beberapa sumber data: telemetri. baik pada LAN maupun internet Fault tolerance and redundancy Program memiliki toleransi tertentu terhadap kesalahan yang terjadi. hasil perhitungan. Kualitas data ditunjukkan oleh flag. rekonfigurasi  Tagging: pertukaran informasi tertentu pada peralatan tertentu. Tipe-tipe konversi data: raw telemetered data. manual.  Pemrosesan alarm dan event: informasi bila ada perubahan dalam sistem  Post mortem review: menentukan akibat pada sistem paska gangguan besar Sistem SCADA harus memberikan kemudahan kepada operator dalam melakukan monitoring dan kontrol jaringan tenaga listrik. regulator tap-changer atau set-point. diantaranya buka-tutup pemutus daya atau generator. Perhitungan dan pelaporan Informasi pengukuran dan status indikasi dari sistem tenaga listrik dikumpulkan dengan menggunakan peralatan yang ditempatkan di pusat pembangkit dan gardu induk. efektif dan efisien melakukan tugas dan kewajibannya dalam melakukan monitoring dan kontrol jaringan tenaga listrik . bukan hanya angka. Pengambilan dan penyampaian data 2. Beberapa jenis aktivitas akuisisi data. Client/Server distributed processing Pemrosesan data bersifat distributed. Proses monitoring 3. Proses status point dan besaran analog. Fungsi control 4. SCADA systemjuga harus bersifat redundant. diantaranya:  Akuisisi data: penerimaan data dari peralatan di lapangan. Komunikasi data dilakukan dengan komputer front end di berbagai RTU dengan protokol berbeda. Alarms Alarm untuk memberi warning saat sistem dalam kondisi abnormal. sinkronisasi RTU. Secara umum fungsi SCADA yaitu: 1. permintaan periodis. sistem SCADA memiliki beberapa fungsi. scan periodis. host external. dimana saat MTU utama down akan digantikan oleh MTU cadangan. diantaranya permintaan operator. status telemetering.

putaran turbin. Berikut ini blok sederhananya Contoh :  Water systems  Subway systems  Security systems 3. tekanan. Jenis SCADA Secara sederhana. Pemeliharaan corrective Pemeliharaan corrective dilaksanakan setelah terjadi kerusakan atau pemeliharaan yang sifatnya darurat. Pemeliharaan preventive Pemeliharaan preventive dilaksanakan untuk mencegah terjadinya kerusakan peralatan secara tiba-tiba dan juga dap at mempertahan kan unjuk kerja yang optimum sesuai unsur teknisnya. 5. yaitu : 1. Basic SCADA SCADA dasar ini umumnya hanya terdiri dari 1 proses mesin saja. Sehingga pada beberapa pembangkit. 2. Keuntungan Penggunaan SCADA Beberapa keuntungan dari SCADA bagi suatu perusahaan adalah:  Sistem SCADA dirancang menghemat waktu dan uang dengan menghilangkan kebutuhan petugas servis mengunjungi setiap tempat untuk pemeriksaan. Jumlah PLC dan MTU yang digunakan juga hanya 1 buah. SCADA dapat dibedakan berdasar skalanya. seperti suhu. yaitu: 1. dll) dan pengalaman operasi di lapangan. Kegiatan ini dilaksanakan secara berkala dengan berpedoman kepada: Instruction Manual dari Pabrik. Salah satu fungsi Sistem SCADA adalah melakukan pengumpulan data secara real-time dari RTU yang telah diidentifikasi terlebih dahulu. 4. Kondisi tertentu yang dimaksud adalah parameterparameterteknis dari peralatan yang tidak terpen uhi. daya. Standard yang ada (IEC.sehingga dapat memberikan pelayanan yang lebih baik kepada pelanggan.  Pengawasan dan simulasi real-time terhadap sistem  Input berupa berbagai jenis sensor yang dapat dihubungkan pada sistem dapat mencapai ribuan jumlahnya  Troubleshooting (salah satu bentuk pemecahan masalah dengan mencari sumber masalah secara logis dan sistematis)  Meningkatan umur peralatan  Meningkatkan efisiensi dan kinerja sistem  Memberikan pengetahuan langsung dari kinerja sistem  Mengurangi jumlah jam kerja (biaya tenaga kerja) yang diperlukan untuk pemecahan masalah atau jasa dan membebaskan tenaga kerja untuk tugas penting lain  Jumlah data yang dapat disimpan oleh komputer sangat besar. pengumpulan data/logging atau melakukan penyesuaian. Networked SCADA Sistem ini terdiri dari beberapa SCADA yang saling terhubung. In Service Inspection In Service inspection adalah kegiatan pemeliharaan dalam bentukinspeksi yang dilakukan pada saat Master Station dalam kondisi beroperasi (inservice). In Service Function Check Pekerjaan ini dilakukan saat pemeliharaan rutin ( 1 bulan sekali) maupun saatinvestigasi ketidaknormalan. Pemeliharaan predictive Pemeliharaan predictive dilaksanakan dengan mengacu pada kondisi-kondisi tertentu. sistem SCADA digunakan untuk mengontrol dan memonitor parameter-parameter penting yang ada pada pembangkit. posisi valve. relay. tegangan. Berikut ini blok sederhananya : Contoh :  Car manufacturing robot  Room temperature control 2. Pemeliharaan inidisebut juga dengan pemelihara an berdasarkan waktu (Time Base Maintenance). Ke giatan ini dilakukan setiap hari dengan menggun akan formulirstandar (checklist). dll. Integrated SCADA Sistem ini terdiri dari beberapa PLC (RTU). IEEE. dan dapat ditampilkan dengan . Berikut ini blok sederhananya : Contoh :  Power systems  Communication systems Cara pemeliharaan SCADA Pemeliharaan dapat dibagi menjadi tiga jenis pemeliharaan. 3. Pemeliharaan ini disebut jugadengan pemeliharaan berdasarkan kondisi (Condition Base Maintenance).

sistem ini juga mampu mengirim dari jarak jauh data-data hasil pengukuran oleh RTU ke Master Station. Operasi pengawasan disini memakai metode pemindaian (scanning) secara berurutan dari RTU-RTU yang terdapat pada Gardu Induk-Gardu Induk. tegangan. disamping itu SCADA dapat dengan cepat memberikan peringatan pada Dispatcher bila terjadi gangguan pada sistem. Keuntungan sistem SCADA lainnya ialah kemampuan dalam membatasi jumlah data yang ditransfer antar Master Station dan RTU. Sistem ini mampu Station. tetap ada beberapa hal yang perlu dijadikan pertimbangan. .05 Herzt. sehingga gangguan dapat dengan mudah dan cepat diatasi / dinormalkan. Data yang dapat diamati berupa kondisi ON / OFF peralatan transmisi daya. Master Station secara berurutan memindai (scanning) RTU-RTU dengan mengirimkan pesan pendek pada tiap RTU untuk mengetahui jika RTU mempunyai informasi yang perlu dilaporkan. pesan akan dicetak pada mesin printer di Master Station dan ditampilkan pada layar monitor. RTU juga dapat menerima dan melaksanakan perintah untuk merubah status peralatan tegangan tinggi melalui sinyal-sinyal perintah yang dikirim dari RCC. dan jaringan telekomunikasi data antara RTU dan Master Station. Saat RTU melakukan operasi kendali seperti membuka circuit breaker. kondisi sistem SCADA sendiri. Lebih lanjut. sehingga para pengguna harus ketahui dan perhatikan dalam penggunaannya. Hal tersebut adalah:  Sistem menjadi lebih kompleks  Diperlukan beberapa kemampuan operasi. Jadi apabila terjadi perubahan yang nilainya sangat kecil maka akan dianggap tidak terjadi perubahan frekuensi. Siklus pindai membutuhkan waktu relatif pendek. Fungsi kendali pengawasan mengacu pada operasi peralatan dari jarak jauh. atau dapat menampilkan kondisi tidak valid yaitu kondisi yang tidak diketahui apakah open atau close. Setiap kondisi memiliki indikator berbeda. dan sinyal alarm yang kemudian diteruskan ke RCC melalui jaringan telekomunikasi data. seperti data analog frekuensi. Jika RTU mempunyai sesuatu yang perlu dilaporkan. misalnya nilai frekuensi hanya dapat dianggap berubah apabila terjadi perubahan sebesar 0. status peralatan. dan juga kondisi tegangan dan arus pada setiap bagian di komponen transmisi. Sebagai contoh pengawasan dilakukan dengan menggunakan indikasi lampu. dan data akan diterima dan dimasukkan ke dalam memori komputer. seperti analis sistem dan programmer  Ribuan jumlah sensor berarti jumlah kabel yang dibutuhkan sangat panjang  Apa yang dapat dilihat operator hanyalah sejauh apa yang terdata pada PLC APLIKASI SCADA DALAM JARINGAN LISTRIK scada Pada sistem Tenaga Listrik Fasilitas SCADA diperlukan untuk melaksanakan pengusahaan tenaga listrik terutama pengendalian operasi secara realtime. RTU dipasang di setiap Gardu Induk atau Pusat Pembangkit yang hendak dipantau. sebuah Master Station / RCC (Region Control Center). pengiriman sinyal balik untuk menunjukkan atau mengindikasikan kalau operasi yang diinginkan telah berjalan efektif. RTU ini bertugas untuk mengetahui setiap kondisi peralatan tegangan tinggi melalui pengumpulan besaranbesaran listrik. Jika diperlukan. Suatu sistem SCADA terdiri dari sejumlah RTU (Remote Terminal Unit). bahkan apabila terdapat indikasi yang tidak valid maka operator akan dapat megetahui dengan mudah. perubahan dari lampu merah menjadi hijau pada pusat kendali menunjukkan bahwa operasi berjalan mengontrol beberapa RTU dengan banyak peralatan pada tiap RTU hanya dengan satu Master dengan sukses. sedang lampu merah menunjukkan bahwa peralatan tertutup (close). Karena hal ini dapat dianggap sebagai drawback dari SCADA. jika lampu hijau menyala menunjukkan peralatan yang terbuka (open). RTU akan mengirim pesan balik pada Master Station. Dengan sistem SCADA maka Dispatcher dapat mendapatkan data dengan cepat setiap saat (real time) bila diperlukan. Hal ini dilakukan melalui prosedur yang dikenal sebagai exception reporting dimana hanya data tertentu yang dikirim pada saat data tersebut mengalami perubahan yang melebihi batas setting.berbagai cara sesuai yang pengguna inginkan yang dapat dilihat dari mana saja Namun walaupun banyak keuntungan dari SCADA. seperti switching circuit breaker. Hal ini adalah untuk mengantisipasi sifat histerisis sistem sehingga nilai frekuensi yang sebenarnya dapat dibaca dengan jelas. daya dan besaran-besaran lain yang dibutuhkan untuk keseluruhan / kekomplitan operasi pengawasan .

Pada pelaksanaannya terdapat waktu tunda untuk mencegah kesalahan yang berkaitan dengan umur data analog. Ketika Master Station memberikan perintah kepada sebuah RTU. Operator pada Master Station melakukan tindakan tersebut berdasar pada prosedur yang disebut metode “select before execute (SBXC)“. seperti switching circuit breaker. Perkembangan SCADA SCADA telah mengalami perubahan generasi. maka RTU secara otomatis akan segera mengirimkan status CB di gardu induk tersebut ke Master Station.sekitar 7 detik (maksimal 10 detik). Prosedur di atas meminimalkan kemungkinan terjadinya kesalahan operasi. Siklus pindai yaitu pemindaian seluruh remote terminal dalam sistem.1 Kesimpulan Fungsi kendali pengawasan mengacu pada operasi peralatan dari jarak jauh. atau dapat menampilkan kondisi tidak valid yaitu kondisi yang tidak diketahui apakah open atau close. Selain dengan sistem pemindaian. Informasi yang diterima akan ditampilkan pada layar VDU dan/atau dicetak pada printer sebagai permanent records. pada kebanyakan kasus. 3. Pada RCC (pusat kendali). Sistem SCADA yang paling sederhana yang mungkin bisa dijumpai di dunia adalah sebuah rangkaian tunggal yang memberitahu anda sebuah kejadian (event). memberikan informasi kondisi sistem yang sedang terjadi pada operator di Pusat Kendali (RCC). perubahan dari lampu merah menjadi hijau pada pusat kendali menunjukkan bahwa operasi berjalan mengontrol beberapa RTU dengan banyak peralatan pada tiap RTU hanya dengan satu Master dengan sukses. jika lampu hijau menyala menunjukkan peralatan yang terbuka (open).) Dispatcher memilih peralatan yang akan dioperasikan. pertama yang dilakukan adalah memastikan peralatan yang dipilih adalah tepat. pertukaran data juga dapat terjadi secara incidental ( segera setelah aksi manuver terjadi ) misalnya terjadi penutupan switch circuit breaker oleh operator gardu induk.) Dispatcher di Master Station memilih RTU. pengiriman sinyal balik untuk menunjukkan atau mengindikasikan kalau operasi yang diinginkan telah berjalan efektif. sedang lampu merah menunjukkan bahwa peralatan tertutup (close). Dispatcher akan segera mengetahui bahwa CB telah tertutup. dimana pada awalnya design sebuah SCADA mempunyai satu perangkat MTU yang melakukan Supervisory Control dan Data Acquisition melalui satu atau banyak RTU yang . 2. Jika terjadi gangguan pada RTU.) Remote Terminal Unit mengetahui peralatan yang hendak dioperasikan. VDU juga dapat menampilkan informasi grafis seperti diagram satu garis. 5. maka semua RTU akan menerima perintah itu. Sebuah sistem SCADA skala-penuh mampu memantau dan (sekaligus) mengontrol proses yang jauh lebih besar dan kompleks. Sistem ini dinamakan dengan sistem polling.) Remote Terminal Unit melakukan operasi dan mengirim sinyal balik pada Master Station ditunjukkan dengan perubahan warna pada layar VDU dan cetakan pesan pada printer logging. Ketika operasi dilakukan dari Master Station. Pada saat yang lain. 4. seperti di bawah ini: 1. yang memuat data mengenai aliran daya pada kondisi saat itu dari RTU KESIMPULAN DAN SARAN 4. yang memungkinkan Master Station terdiri dari komputer digital dengan peralatan masukan keluaran yang dibutuhkan untuk mengirimkan pesan-pesan kendali ke RTU serta menerima informasi balik. status semua peralatan pada RTU dapat dimonitor setiap 2 detik. dan pemindaian yang normal akan mengalami penundaan yang cukup lama karena Master Station mendahulukan pesan gangguan dan menyalakan alarm agar operator dapat mengambil tindakan yang diperlukan secepatnya. Saat RTU melakukan operasi kendali seperti membuka circuit breaker. Definisi SCADA II SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION ) adalah suatu sistem pengakuisisian suatu data untuk digunakan sebagai control dari sebuah obyek. Sebagai contoh pengawasan dilakukan dengan menggunakan indikasi lampu. pesan akan dikirim dari RTU yang mengalami gangguan tadi ke Master Station. kemudian diikuti dengan pemilihan operasi yang akan dilakukan. Hampir semua sistem kendali pengawasan modern berbasis pada komputer. seluruh status sistem juga ditampilkan pada Diagram Dinding (mimic board). akan tetapi hanya RTU yang alamatnya sesuai dengan perintah itulah yang akan menjalankannya.) Dispatcher mengirim perintah.

membuat RTU yang intelligent. concept SCADA di atas berubah menjadi lebih sederhana yang disebut dengan generasi ketiga “terdistribusi” dan memanfaatkan infrastruktur internet yang pada saat ini umumnya sudah dibangun oleh perusahaan ‐ perusahaan besar seperti Pertamina. dan lain sebagainya. Terdapat empat alarm batas . dengan berbagai macam aktuator pada sistem yang dikontrol. saat ini dipasaran banyak bisa kita dapatkan Wireless LAN device yang bisa menjangkau jarak sampai dengan 40 km (tanpa repeater) dengan harga relatif murah. ada batasan tertentu yang didefinisikan sebelumnya. 3. karena berpendapat bahwa kita tidak bisa mengandalkan system padter. dimana angka atau nilai tertentu itu sangat penting. Merupakan unit . Akuisisi Data. 3. Beberapa sensor yanglain bisa melakukan pengukuran secara kompleks. Banyak pabrikan yang mengalihkan komunikasi dari MTU – RTU ke tingkatan MMI (Master) – MMI (Remote) melalui jaringan microwave satelit. suhu. Unit master SCADA (Master Terminal Unit MTU). Sensor (baik yang analog maupun digital) dan relai kontrol yang langsung berhubungan 2. konveyornya sudah jalan (ON) atau belum (OFF). dan lain sebagainya. RTUs (Remote Telemetry Units). massa jenis. maka akan memicu alarm (baik lampu dan/atau bunyi-nya). jika suhu ada dibawah atau diatas batasan tersebut. 5. RTU bertindak sebagai pengumpul data lokal yang mendapatkan datanya dari sensor-sensor dan mengirimkan perintah langsung ke peralatan di lapangan. kita membutuhkan pemantauan yang jauh lebih banyak dan kompleks untuk pengukuran terhadap masukan dan beberapa sensor digunakan untuk pengukuran terhadap keluaran (tekanan. masukan seperti ini disebut masukan analog. maksudnya sebuah unit yang dilengkapi dengan sistem mandiri seperti sebuah komputer. yaitu: 1. Merupakan komputer yang digunakan sebagai pengolah pusat dari sistem SCADA. Untuk kebanyakan nilai-nilai analog. dan 4. yaitu: 1. Penyajian data. densitas cairan. dedicatedline Telephone dan lainnya. Dengan adanya local control. Komponen SCADA Sebuah sistem SCADA memiliki 4 (empat) fungsi . Ada juga yang mengimplementasi komunikasinya pada tingkatan RTU. misalnya. Komunikasi data jaringan.berfungsi sebagai (dumb) Remote I/O melalui jalur komunikasi Radio. mesinnya sudah mengaduk (ON) atau belum (OFF). densitas dan lain sebagainya). OLE = Object Linking & Embedding) Server. Misalnya untuk mengetahui apakah sebuah alat sudah bekerja (ON) atau belum (OFF). bisa digunakan untuk mendeteksi perubahan secara kontinu pada.4.4. dan komunikasi pada tingkatan computer (MMI) membutuhkan banwidth yang lebar dan mahal. Generasi berikutnya yaitu jaringan. arus. Kontrol (proses). Generasi SCADA pertama ini disebut monolitik. PLC atau Programmable Logic Control Jaringan komunikasi.sehingga fungsi local control dilakukan oleh RTU di lokasi masing ‐ masing RTU.masing yang sudah di lengkapi dengan OPC (OLE for Process Control. Setiap Remote Area dengan sistem kontrolnya masing . masukan seperti ini disebut sebagai masukan diskrit atau masukan digital. operator harus mengoperasikan masing-masing local plant dan membutuhkan MMI local.unit “komputer” kecil (mini). Beberapa sensor bisa melakukan pengukuran kejadian secara sederhanayang bisa dideteksi menggunakan saklar ON/OFF. merupakan medium yang menghubungkan unitmaster SCADA dengan RTU-RTU di lapangan Hubungan Yang Terjadi Dalam SCADA 2. baik batas atas maupun batas bawah. Unit master ini menyediakan HMI (Human Machine Iterface) bagipengguna. dan secara otomatis mengatur sistem sesuai dengan masukan-masukan (dari sensor) yang diterima.1 Akuisisi Data Pada kenyataannya. yang ditempatkan pada lokasi dan tempat-tempat tertentu di lapangan. Anda ingin mempertahankan suhu antara 30 dan 35 derajat Celcius. Dengan majunya teknologi dan internet saat ini. Apabila ada daerah ‐ daerah atau wilayah yang belum terpasang infrastruktur internet. bisa memasangkan suatu Industrial Web Server denganTeknologi XML yang kemudian bisa dengan mudah diakses dengan Web Browser biasa seperti yang kita gunakan. 4. Misalnya. dan MTU hanya melakukan sury control yang meliput beberapa atau semua RTU. 2. Fungsi-fungsi tersebut didukung sepenuhnya melalui 4 (empat) komponen SCADA. tegangan.

Port Com adalah suatu port yang digunakan untuk menyediakan komunikasi serial. Dengan demikian dibutuhkan RTU yang menjembatani antara sensor dan jaringan SCADA. INDACTIC. 2. Komunikasi SCADA diatur melalui suatu protokol.modem atau jalur kabel serial khusus. j.4. sekarang sudah ada beberapa standar protokol yang ditetapkan. ASCII : American Standard Code for Information Interchange. PROFIBUS dan lain-lain (wikipedia) Istilah-istilah dalam SCADA a. Protokol yang dipergunakan pada sistem SCADA untuk sistem tenaga listrik diantaranya : 1.untuk sensor analog: Major Under. h. misalnya KIM LIPI. Minor Over. 2. jika jaman dahulu digunakan protokol khusus yang sesuai dengan produsen SCADA-nya. Bisa dilakukan otomasi kontrol atau otomasi proses. b. jaringan komputer untuk SCADA adalah jaringan komputer lokal (LAN . 3. dan Major Over Alarm. IO : Input and Output. 2. ASCII mendefinisikan pola rangkaian bit yang menotasikan karakterkarakter alfanumeris.3 Penyajian Data Sistem SCADA melakukan pelaporan status berbagai macam sensor (baik analog maupun digital) melalui sebuah komputer khusus yang sudah dibuatkan HMI-nya (Human Machine INterface) atau HCI-nya (Human Computer Interface). IEC Standar meliputi IEC 60870-5-101 yang berbasis serial komunikasi dan IEC60870-5104 yang berbasis komunikasi ethernet. Suatu protocol yang bersifat packet switched yang membentuk basis transmisi data pada Internet.Local AreaNetwork) tanpa harus mengekspos data-data penting di Internet. COM : Communication. sehingga tidak perlu khawatir masalah ketidak cocokan komunikasi lagi. Minor Under. Protokol pada sistem SCADA Salah satu hal yang penting pada sistem SCADA adalah komunikasi data antara sistem remote ( remote station / RTU ) dengan pusat kendali. KB : KiloBytes. IP : Internet Protocol. terutama yang memerlukan pemadaman. EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read Only Memory. e. Memudahkan pemeliharaan. Untuk alasan keamanan. tanpa melibatkan campur tangan manusia. Modbus 4. c.4. RS-232 : Suatu protokol komunikasi serial yang umum digunakan.alat tersebut tidak bisa menghasilkan atau menerjemahkan protokol komunikasi. Bahkan saat ini sudah tersedia panel-panel kontrol yang Touch Screen.2 Komunikasi Data Pada awalnya. f. Saat ini data-data SCADA dapat disalurkan melalui jaringan Ethernet atau TCP/IP. HNZ. RTUs :Remote Telemetry Units. PIC : Programmable Interrupt Control. g. DNP 3. dan simbol-simbol khusus. Komunikasi pada sistem SCADA mempergunakan protokol khusus. Data bisa dihapus dengan suatu sengatan listrik.4 Kontrol Kita bisa melakukan penambahan kontrol ke dalam sistem SCADA melalui HMI-nya. Akses ke kontrol panel ini bisa dilakukan secara lokal maupun melalui website. d. 2. berada di atas IP APLIKASI SCADA DALAM SISTEM JARINGAN LISTRIK Tenaga Listrik . EEPROM dapat menyimpan data walau satu dayanya off. selain itu RTU juga menerima perintah dalam format protokol dan memberikan sinyal listrik yang sesuai ke relai kontrol yang bersangkutan. kontrol. walaupun ada juga protokol umum yang dipergunakan. Suatu protokol koneksi primer pada Internet. Karena kebanyakan sensor dan relai kontrol hanyalah peralatan listrik yang sederhana. Satu kilobyte = 1024 bytes. SCADA melakukan komunikasi data melalui radio. Manfaat SCADA: 1.0 3. Proprietary solution. Mempercepat pemulihan gangguan. alat. i. 2. TCP :Transmission Control Protocol.4. Memudahkan operator untuk memantau keseluruhan jaringan tanpa harus melihat langsung ke lapangan. RTU mengubah masukan-masukan sensor keformat protokol yang bersangkutan dan mengirimkan ke master SCADA.

Sedangkan pemakai tenaga listrik atau pelanggan tenaga listrik tersebar diberbagai tempat. sehingga perlu diamati secara terus menerus agar dapat diketahui langkah pengembangan sistem yang harus dilakukan agan sistem selalu dapat mengikuti perkembangan beban sehingga tidak akan terjadi pemadaman tenaga listrik dalam sistem. Biaya operasi khususnya biaya bahan bakar adalah biaya yang terbesar dari suatu perusahaan listrik sehinigga perlu dipakai teknik-teknik optimisasiuntuk menekan biaya ini. PLTU. Beban selalu berubah sepanjang waktu dan juga selalu berkembang seirama dengan perkembangan kegiatan masyarakat yang tidak dapat dirumuskan secara eksak. Tenaga Listrik dibangkitkan dalam Pusat-pusat Listrik seperti PLTA. f. maka penyampaian tenaga listrik dari tempat dibangkitkan sampai ketempat pelanggan memerlukan berbagai penanganan teknis. .2 Persoalan-persoalan Operasi Sistem Tenaga Listrik Dalam mengoperasikan sistem tenaga listrik ditemui berbagai persoalan. e.1Proses Penyampaian Tenaga Listrik ke Pelanggan Karena berbagai persoalan teknis.1. Setelah tenagalistrik disalurkan melalui jaringan distribusi primer maka kemudian tenaga listrik. Kalau daya yang dibangkitkan dalam sistem lebih kecil daripada beban sistem maka frekuensi turun dan sebaliknya apabila daya yang dibangkitkan lebih besar daripada beban maka frekuensi naik. Sistem Tenaga Listrik harus dapat memenuhi kebutuhan akan tenaga listrik dari para konsumen dari waktu ke waktu. 3. hal ini sesuai dengan isokeraunic level yang tinggi di tanah air kita. Kecenderungan saat ini menunjukkan bahwa tegangan distribusi primer PLN yang berkembang adalah 20 KV. PLTG. Berbagai persoalan pokok yang dihadapi dalam pengoperasian sistem tenaga listrik adalah : a. Kerugian dan saluran udara dibandingkan dengan kabel tanah adalah bahwa saluran udara mudah terganggu misalnya karena kena petir. Masih ada beberapa saluran transmisi dengan tegangan 30 KV namun tidak dikembangkan lagi oleh PLN. l 2 KV dan 6 KV. Khusus untuk tegangan 500 KV dalam praktek saat ini disebut sebagai tegangan ekstra tinggi. Pemeliharaan Peralatan. Saluran transmisi ada yang berupa saluran udara dan ada pula yang berupa kabel tanah. biaya bahan bakar yang relatif tinggi serta kondisi alam dan lingkungan yang sering rnengganggu jalannya operasi. Untuk ini daya yang dibangkitkan dalam sistem tenaga listrik harus selalu sama dengan beban sistem.1. Penyebab gangguan yang paling besar adalah petir. Saluran transmisi tegangan tinggi di PLN kebanyakan mempunyai tegangan 66 KV. Peralatan yang beroperasi dalam sistem tenaga. c. Jaringan setelah keluar dan GI biasa disebut jaringan distribusi.Hal ini antara lain disebabkan karena pemakaian tenaga listrik selalu berubah dari waktu ke waktu. Tegangan Dalam Sistem.listrik perlu dipelihara secara periodik dan juga perlu segera diperbaiki apabila megalami kerusakan. Tegangan distribusi primer yang dipakai PLN adalah 20 KV. hal ini diamati melalui frekuensi sistem. tenaga listrik hanya dibangkitkan pada tempat-tempat tertentu. kena pohon dan lain lain. 150 KV dan 500 KV. Gangguan dalam sistem tenaga listrik adalah sesuatu yang tidak dapat sepenuhnya dihindarkan. Karena saluran udara harganya jauh lebih murah dibandingkan dengan kabel tanah maka saluran transmisi PLN kebanyakan berupasaluran udara.diturunkan tegangannya dalam gardu-gardu distribusi menjadi tegangan rendah dengan tegangan 380/220 Volt atau 220/127Volt. Pengaturan Frekuensi. Gangguan Dalam Sistem.3. Perkembangan Sistem. sedangkan jaringan antara Pusat Listrik dengan GI biasa disebut jaringan transmisi. d. Tegangan merupakan salah satu unsur kualitas penyediaan tenaga listrik dalam sistem oleh . Biaya Operasi. b. PLTP dan PLTD kemudian disalurkan melalui saluran transmisi setelah terlebih dahulu dinaikkan tegangannya oleh transformator penaik tegangan(step-up transformer ) yang ada di Pusat Listrik. kemudian disalurkan melalui Jaringan Tegangan Rendah untuk selanjutnya disalurkan ke rumah-rumah pelanggan (konsumen) PLN melalui Sambungan Rumah..Setelah tenaga listrik disalurkan melalui saluran transmisi maka sampailah tenaga listrik di Gardu Induk (GI) untuk diturunkan tegangannya melalui transformator penurun tegangan (step-down transfomer ) menjadi tegangan menengah atau yang juga disebut sebagai tegangan distribusi primer.

software komputer umumnya mampu menyajikan data inidengan cara-cara sebagai beikut : a. Apabila dikehendaki dapat dicetak oleh Printer. misalnya jumlah MW yang dibangkitkan dalam sistem. Pelaksanaan dan Pengendalian Operasi Yaitu pelaksanaan dari Rencana Operasi serta pengendaliannya apabila terjadi hal-hal yang menyimpang dari Rencana Operasi. Oleh karenanya operasi sistem tenaga listrik memerlukan manajemen yang baik. b. c. Data Periodik Data tertentu dalam sistem misalnya arus dan Transformator dapat diperoleh komputer agar disajikan secara periodik oleh Printer. Trik dengan baik perlu ada hal-hal sebagi berikut : Perencanaan Operasi Yaitu pemikiran mengenai bagaimana sistem tenaga listrik akan dioperasikan untuk jangka waktu tertentu.1. baik hal ini terjadi karena relay maupun atas tindakan operator harus selalu membunyikan alarm diruang operator dan . Mengatasi gangguan hanyalah merupakan sebagian kecil dari kegiatan manajemen operasi dan sifatnya represif/defensif. 3. a. tetapi jika langkah-langkah prevetif telah banyak dilakukan maka tindakan-tindakan represif/defensif seperti mengatasi ganggan bisa dikurangi. khususnya karena menyangkut biaya yang tidak sedikit serta menyangkut penyediaan tenaga listrik bagi masyarakat sehingga menyangkut hajat hidup orang banyak. Penyajian data ini juga diatur oleh software komputer.1. misalnya batas arus sebuah penghantar tidak dilampaui. Analisa operasi juga diperlukan untuk memberikan saran-saran bagi pengembangan sistem serta penyempurnaan pemeliharaan instalasi. melalui Videol Display Unit (VDU) yang dalam bahasa Indonesia disebut Layar Monitor. Analisa Operasi Yaitu analisa atas hasil-hasil operasi untuk memberikan umpan balik bagi perencanaan Operasi maupun bagi pelaksanaan dan pengendalian operasi. Data yang telah dikumpulkan dengan mengikuti prosedur yang diatur oleh software komputer kemudian perlu disajikan melalui berbagai peripheral komputer antara lain. c. misalnya satu jam sekali. Data Real Time Semua data yang mutakhir harus dapat disajikan melalui Layar Monitor. misalnya tegangan dari salahsatu rel dalam sistem. d. Untuk keperluan pengoperasian sistem. Sedangkan data yang disajikan melalui Recorder adalah data yang tidak melalui proses perhitungan. Data yang akan diamati secara periodik bisa dipilih melalui program komputer. Disamping itu data tertentu disusun melalui program komputer dapat disajikan secara kontinyu melalui Plotter adalah data yang memerlukan perhitungan. 3. dalam bahasa Inggris disebut Threshold Value. Penyajian ini perlu disesuaikan dengan keperluan operasi sebagai yang lazimnya diperlukan oleh operator sistem (dispatcher). Biasanya ada Printer khusus untuk keperluan ini dan dalam bahasa Inggris disebut Cyclic Logger . dapat diprogram melalui komputer.karenanya perlu diperhatikan dalam pengoperasian sistem.4 Penyajian Data Operasi Data dan informasi berasal dari Gardu-gardu Induk serta Pusat-pusat Listrik dalam sistem dikumpulkan di Komputer yang ada di Pusat Pengatur Beban kemudian disajikan dalam berbagai bentuk melalui peripheral komputer.3 Manajemen Operasi Sistem Tenaga Listrik Operasi sistem tenaga listrik menyangkut berbagai aspek luas. Data mengenai kejadian pelampauan batas ini juga bisa dilihat melalui Layar Monitor (VDU). Biasanyaada Printer khusus untuk keperluan ini yang dalam bahasa Inggris disebut Event Logger. Nilai mencapai batas suatu besaran yang diawasi. Data Pelampauan Batas Apabila ada batas yang dilampaui. maka peristiwa membunyikan alarm dalam ruang operasi dan langsung mencetak data mengenai pelampauan batas melalui Printer. Data Perubahan Status Perubahan status PMT dari status masuk menjadi status keluar atau sebaliknya. b.

penerapan sistem SCADA bisa membantu mempertahankan kestabilan dari hasil produksi. Biasanya sinyal ini juga dikenal dengan sinyal diskret. dengan lokasi-lokasi pengeboron minyak yang jauh dan biasanya terletak pada daerah terpencil. Serat Optik dan kabel pilot. Kendali lokal dilakukan pada masing-masing production well dan supervisory control yang berada di stasiun pengumpul.Pemilihan media komunikasi sangat bergantung kepada jarak antar site. dengan menggunakan sistem SCADA maka pengawasan dan pengontrolan dapat dilakukan dari kejauhan dengan aman. Hasil minyak mentah (Crude Oil) dari masing-masing sumur produksi tersebut dikumpulkan di stasiun pengumpul atau Gathering Station (GS)di mana proses lanjutan terhadap minyak mentah yang terkumpul tersebut dilakukan. beban suatu transmisi atau kabel dan mengubah pembebanan sesuai dengan frekuensi sistem tenaga listrik. Pada pengaturan secara manual. media komunikasi yang dipergunakan adalah Power Line Communication (PLC). Sedangkan pada sistem industri pengolahan minyak dan gas. operator mengatur pembebanan pembangkit dengan melihat status peralatan listrik yang mungkin dioperasikan misalnya Circuit Breaker (CB). Pengaturan secara otomatis dilakukan dengan aplikasi Automatic Generating Control (AGC) atau Load Frequency Control (LFC) yang mengatur pembebanan pembangkit berdasar setting yang dihitung terhadap simpangan frekuensi. sangat bergantung kepada SCADA.2 Pengolahan Minyak dan Gas Pada suatu ladang minyak dan gas (Oil and Gas Field) ada beberapa sumur minyak (Oil Well) yang berproduksi. Jika salah satu production well mengalami gangguan. SISTEM KONTROL DIGITAL Pengertian Digital Digital merupakan sinyal data dalam bentuk pulsa yang dapat mengalami perubahan yang tibatiba dan mempunyai besaran 0 dan 1.Untuk menghemat memori komputer perlu ada pembatasan mengenai data masa lalu yang akan disimpan dalam memori Komputer misalnya sampai dengan data 24 jam yang lalu. Tanpa adanya sistem SCADA. maka supervisory control akan melakukan koordinasi pada productionwell lainnya agar jumlah produksi bisa tetap dipertahankan. 5. Selain itu. beban suatu pembangkit. 3. Cara yang paling umum dipakai adalah Komunikasi Radio (Radio Communication)dan Komunikasi Serat Optik (Optical Fiber Communication). Load Frequency Control Jika ada program Load Frequency Control (LFC) maka dari program ini harus bisa disajikan melalui Layar Monitor (VDU) dan melalui Printer data dan Informasi sebagai berikut : Nilai Frekuensi yang diinginkan Nilai Frekuensi yang sesungguhnya terjadi serta penyimpangannya terhadap nilai yang diinginkan Nilai daya nyata dan daya reaktif yang mengalir melalui Saluran Penghubung (tie Line) yang dikehendaki Nilai-nilai untuk butir c yang sesungguhnya terjadi dan penyimpannnya terhadap nilai yang diinginkan Konstanta-konstanta pengaturan yang dipergunakan. 2. melakukan control dan monitoring kepada semua production well yang ada di bawah supervisi. beban trafo. Sinyal . Pengaturan sistem tenaga listrik dapat dilakukan secara manual ataupun otomatis.dicetak datanya oleh Event Logger seperti halnya kejadian Pelampauan Batas. Data Masa Lalu Data masa lalu perlu disimpan dalam memori komputer dan kalau perlubisa dilihat kembali melalui Layar Monitcr (VDU) atau dicetak melalui Printer. Kesimpulan Pada sistem tenaga listrik. e. f. sistem tenaga listrik dapat diibaratkan seperti seorang pilot membawa kendaraan tanpa adanya alat instrument dihadapannya. Juga data mengenai hal ini harus dapat dilihat melalui Layar Monitor (VDU). 3. Radio Data.media yang telah ada dan penting tidaknya suatu titik (gardu). Pada umumnya jarak antara RTU dengan MTU cukup jauh sehingga diperlukan media komunikasi antara keduanya. 1. Pengaturan sistem tenaga listrik yang komplek. 4. Biasanya pada masing-masing sumur minyak produksi terpasang suatu sistem (RTU) yang memonitor dan mengontrol beberapa kondisi dari sumur minyak produksi tersebut. dan stasiun pengumpul tetap harus memberikan dengan production rate tertentu.

(2) Komunikasi digital untuk mengirim sinyal melalui kabel yang panjang biasanya juga harus diubah dulu menjadi sinyal analog. Kelebihan dan Kekurangan Digital a) Teknologi digital memiliki beberapa keistimewaan unik yang tidak dapat ditemukan pada teknologi analog. Tergantung pada persyaratan. (4) Teknologi sekarang banyak digunakan dan dirancang untuk memproduksi produk digital. Perbedaan Analog dan Digital Perbedaan dari analog dan digital salah satunya adalah bentuk gelombang sinyal. kontroler digital dapat .  Penggunaan yang berulang-ulang terhadap informasi tidak mempengaruhi kualitas dan kuantitas informasi itu sendiri. sinyal yang diambil/diterima oleh antenna penerima RF adalah analog.  Membuat kita malas  Rentan rusak Pendahuluan Sistem Kontrol Digital (Digital Control System) adalah cabang sistem kontrol dengan proses dalam kawasan waktu kontinyu yang dihubungkan dengan kontroler berupa kontroler digital sebagai elemen kontrol yang mengendalikan sistem dan melakukan komputasi waktu diskrit.1 Perbedaan analog dan digital Kelebihan dan Kekurangan Analog a) Kelebihan analog (1) Pemrosesan sinyal dari alam secara alamiah. jumlah kemungkinan nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit adalah sebesar 2n buah. keandalan (reability) lebih baik.digital hanya mempunyai dua keadaan. pemakaian ruang yang lebih kecil dan konsumsi daya yang lebih rendah. Bentuk gelombang ini dapat dilihat menggunakan osiloskop. (2) Jarang yang bias diotomatisasi dalam perancangan seperti digital yang bias dilayout dan sintetis secara otomatis. b) Kekurangan analog (1) Analog lebih sensitive terhadap derau/noise. walaupun kemudian bias diproses dalam domain digital sehingga banyak alat yang mempunyai bagian ADC dan DAC.  System digital harus selalu tersedia sinkronisasi. kecepatan dan presisi.  Informasi dapat dengan mudah diproses dan dimodifikasi ke dalam berbagai bentuk. memerlukan juga perancangan ADC dan DAC. (5) Pengoperasiannya lambat.  Teknologi digital menawarkan biaya lebih rendah.  Teknologi digital memungkinkan pengenalan layanan-layanan baru  Teknologi digital menyediakan kapasitas transmisi yang besar  Teknologi digital menawarkan fleksibilitas b) Adapun kekurangan yang dimiliki digital adalah :  Sistem digital memerlukan bandwidth yang besar. sinyal yang dihasilkan alam itu adalah berbentuk analog.  Teknologi digital membuat kualitas komunikasi tidak tergantung pada jarak.  Dapat memproses informasi dalam jumlah yang sangat besar dan mengirimkannya secara interaktif. (3) Penerima nir-kabel (wireless). Secara umum. sedangkan sinyal digital mempunyai bentuk gelombang persegi atau kotak. untuk mengetahui kapan setiap symbol yang terkirim mulai dan kapan berakhir dan untuk meyakinkan setiap symbol sudah terkirim dengan benar.  Teknologi digital lebih bergantung pada noise  Jaringan digital ideal untuk komunikasi data yang semakin berkembang. (3) Modeling dan simulation untuk analog memerlukan pengalaman karena banyak efek dan perilaku yang aneh. Misalnya sinyal suara dari mikrofon. yaitu :  Mampu mengirimkan informasi dengan kecepatan cahaya yang mengakibatkan informasi dapat dikirim dengan kecepatan tinggi. Sinyal analog mempunyai bentuk sinus atau setengah lingkaran. Gambar 2. biasa disebut dengan bit. bahkan sampai empat kali lebih besar dari system analog.

Penerapan kontrol digital mudah dapat dilakukan saat digunakan dalam bentuk umpan balik. Pengendali digital lebih mampu dibandingkan dengan pengendali analog dilihat dari sudut pandang gangguan dari dalam seperti derau dan panas.  Analog to Digital Converter (A/D) : Disebut juga encoder. maka Transformasi Laplace yang digunakan dalam sistem kontrol diganti dengan Z-transform. D / A konversi. A / D konversi. Penggunaan pengendali digital pada suatu proses maupun pada suatu kendalian memiliki keuntungan sebagai berikut: Pemerosesan data pada pengendali digital dapat dilakukan secara langsung dan kalkulasi yang rumit dapat dilakukan dengan mudah. pencatatan dan perhitungan (computation). Sejak penciptaan komputer digital pertama di awal 1940-an harga komputer digital telah menurun tajam. Blok Diagram dan Bagian – Bagian Sistem Kontrol Digital Gambar 3. maka Transformasi Laplace yang digunakan dalam sistem kontrol diganti dengan Z-transform. Program pengendali dapat diubah dengan mudah jika diperlukan. Juga komputer digital memiliki presisi yang terbatas (Lihat kuantisasi) perawatan ekstra yang diperlukan untuk memastikan kesalahan dalam koefisien. Alasan lainnya : * Flexibile: mudah untuk mengkonfigurasi dan mengkonfigurasi ulang melalui perangkat lunak * Scalable: program dapat diatur disesuaikan dengan batas-batas memori atau ruang penyimpanan tanpa biaya tambahan * Adaptable: parameter program dapat berubah dengan waktu * Statis operasi: komputer digital jauh lebih rentan terhadap kondisi lingkungan daripada kapasitor dan inductor Pengertian Sistem Kontrol Digital Sistem Kontrol Digital (Digital Control System) adalah cabang sistem kontrol dengan proses dalam kawasan waktu kontinyu yang dihubungkan dengan kontroler berupa kontroler digital sebagai elemen kontrol yang mengendalikan sistem dan melakukan komputasi waktu diskrit. . Fungsi Sistem Kontrol Fungsi system control itu sendiri adalah mendapatkan optimasi yang diperoleh dari fungsi system control itu sendiri. Tergantung pada persyaratan. Oleh karenanya.berbentuk mikrokontroler dan ASIC untuk komputer desktop standar. membandingkan (comparison). Anda harus memahami mengenai konsep waktu kontinyu dan konsep waktu diskrit. dll tidak menghasilkan efek yang tidak diinginkan atau direncanakan. Perancangan untuk memperbaiki degradasi performa tersebut lebih rumit jika dibandingkan dengan sistem analog untuk skala yang sama. yaitu alat yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Alasan ini adalah salah satu alasan banyaknya penerapan sistem kontrol digital untuk pengendalian sistem kontrol. kontroler digital dapat berbentuk mikrokontroler dan ASIC untuk komputer desktop standar. Sistem kontrol digital yang menempatkan komputer digital di dalam jaringan pengontrolan/pengendalian untuk melakukan pemerosesan sinyal di dalam suatu pola yang diinginkan disebut direct digital control (kontrol digital langsung). Karena komputer digital adalah sistem diskrit.1 Blok diagram system analog dan system digital Definisi :  Sample and Hold (S/H) : rangkaian yang menerima masukan sinyal analog dan menahan nilai dari sinyal tersebut selama periode waktu tertentu. serta perbaikan (correction). Karena komputer digital adalah sistem diskrit. Pengendali digital juga mempunyai kelemahan yaitu: Proses cuplik dan kuantisasi cenderung menimbulkan galat (error) yang akan mengurangi performa sistem. yaitu sebagai pengukuran (measurement).

Fungsi c2d akan .1) membangun fungsi alih waktu diskrit h(z) = ( z. Salah satu langkah tersulit dalam disain adalah menentukan model plant yang akurat. Nilai waktu pencuplikan bernilai skalar dan dinyatakan dalam detik. Mendefinisikan variabel z sebagai model TF atau ZPK model waktu diskrit khusus dengan waktu cuplik tertentu 2. z = tf(‘z’.1)/(z+0. Perbedaannya adalah pada pemodelan waktudiskrit.0. Memasukkan model TF atau ZPK milik Anda dalam bentuk persamaan pecahan dalam z. Proses aproksimasi ini disebut sebagai quantization. sering untuk keperluan penyederhanaan kita menetapkan model dengan cara sebagai berikut : 1. Konversi nilai analog menjadi digital adalah aproksimasi.9]. Untuk menetapkan model LTI waktu-diskrit Anda dapat menggunakan tf.d.2) . yaitu alat yang mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog. perintah ini akan membuat model TF sama dengan perintah sebagaimana berikut H = tf([1 2].Ts) Sebagai contoh.1)/(z + 0. two-output ZPK model Zero/pole/gain from input to output… z #1: ————— (z+0.[1 0. Sebagai alternatif. Similarly.9).2z + 0.k. z = zpk(‘z’.Ts) sys3 = ss(a. Dengan menetapkan Ts = -1 akan membiarkan waktu cuplik bagi model waktu diskrit berharga tak ditetapkan.1).1). Sebagai contoh h = tf([1 -0. 3. ss.1) #2: —————— (z+0. Transducer : Adalah alat konversi masukan sinyal menjadi keluaran sinyal dalam bentuk lain.2) (z^2 + 0. (Seperti pengubah sinyal tekanan menjadi sinyal tegangan) Transducer dapat diklasifikasikan menjadi : Analog transducers Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran sinyal dalam fungsi continuous time. zpk.5 z + 0. Sebagai contoh. 0. Anda perlu menetapkan periode pencuplikan atau waktu cuplik.6 0. (z^2+0. H = (z+2)/(z^2 + 0. H = [z/(z+0.Ts) sys2 = zpk(z.2].01)] produces the single-input.b.1) (z+0.Ts) sys4 = frd(response.1 Konversi kawasan waktu dan pencuplikan Bila Anda telah memiliki model kawasan waktu dan berkeinginan untuk mengubahnya dalam kawasan diskrit maka Anda dapat memanfaatkan perintah fungsi c2d.1)/ (z^2+0.den.c.1)^2 Sampling time: 0. 0. [1 0. Konverter ini dibutuhkan sebagai interfacing antara komponen analog dengan komponen digital.6].2) dengan waktu pencuplikan 0.-1) menghasilkan Transfer function: z – 0.p. Plant atau Process : objek fisik yang ingin dikontrol.frequency.2*z+0. dengan bentuk perintah sebagai berikut : sys1 = tf(num. Digital to Analog Converter (D/A): Disebut juga decoder. Sampled-data transducers Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal belum terkuantisasi Digital transducers Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal terkuantisasi Pemodelan waktu diskrit Membangun model waktu-diskrit persis sama dengan membangun model waktu-malar. atau frd.   1 2.5]. Magnitudo sinyal dapat bernilai berapapun dalam batasan kemampuan fisik system.6 Model TF dan ZPK Waktu Diskrit Anda dapat menetapkan model TF dan ZPK waktu diskrit seperti ditunjukkan diatas.1).6*z + 0. h = tf([1 -1]. biasanya dalam bentuk sinyal yang telah terkodekan secara numeric.1 detik. S/H biasanya sudah terintegrasikan pada A/D yang dijual. Anda juga dapat menggunakan nilai -1 bila tidak ingin menetapkan waktu pencuplikan.2*z+0.[1 -0. 0.

dan Anda ingin b.2 Sensor aktif dan sensor pasif Bila Anda ingin melakukan diskritisasi kawasan waktu untuk input deretan impuls. Overall sensitivity dari sensor tersebut dapat di control oleh tegangan control power supply. dan waktu diskrit 3. SS. Sensor aktif biasanya membutuhkan lebih banyak kawat dibandingkan dengan sensor pasif. Berdasarkan sinyal output mencocokan kawasan frekuensi antara model waktu kontinyu dan . Sebaliknya. Bila Anda ingin mencocokan 1. mendekati frekuensi Nyquist.  Bila Anda memiliki model SISO.mendiskritisasi waktu kontinyu untuk model TF. Self Generating (sensor pasif) yaitu daya output berasal dari daya input. Model anda memeiliki dinamika 4. Input hanya mengontrol Output.  Impulseinvariant mapping   Tustin approximatio n Zero-pole matching equivalents Kegunaan : Gambar 3. atau ZPK ke dalam waktu kontinyu. Tabel berikut menunjukkan metode diskritisasi : Metode Diskritisasi waktu diskrit.3 Klasifikasi sensor Hampir semua daya sinyal output berdar dari sumber daya tambahan ( sumber daya dari luar). Gambar 3. SS. Baik perintah c2d maupun d2c mendukung beberapa metode diskritisasi dan interpolasi. fungsi d2c akan mengubah waktu diskrit model TF. Berdasarkan kebutuhan power supply :  Modulating Sensor (Sensor aktif) adalah Metode Diskritisasi Kegunaan : Zero-order hold (ZOH) Bila Anda ingin melakukan diskritisasi eksak dalam kawasan waktu untuk input bentuk tangga First-order hold (FOH) Bila Anda ingin melakukan diskritisasi dalam kawasan waktu untuk input ramp. Sensor dalam Sistem Kontrol Digital Klasifikasi sensor terbagi menjadi 4 : a. Bila Anda tidak perlu mencocokkan fasa dalam kawasan frekuensi. atau ZPK. kawasan frekuensi antara model waktu kontinyu 2.

misalnya : strain gauge. biasanya dalam bentuk sinyal yang telah terkodekan secara numeric. 4.6 (a) Thermocouple dan (b) Simbol Thermocouple 3. Sensor dengan output dalam domain waktu 2. Transducer dalam Sistem Kontrol Digital Transducer terbagi menjadi beberapa yaitu : 1. kapasitif displacement transduser. misalnya : thermocouple. 3. Sensor digital tidak membutuhkan ADC 3. Analog to Digital Converter (A/D) : Disebut juga encoder. misalnya : servopotensiometer. Sensor yang memiliki output dalam bentuk variable frekuensi disebut quasi-digital  Sensor digital adalah 1. Fungsi system control adalah mendapatkan optimasi yang diperoleh dari fungsi system control itu sendiri. Keluaran sensor digital berupa diskrit step or sate 2.Gambar 3. 2. dan lain-lain.  Sensor tipe – null 1. torque transduser. membandingkan (comparison). 2. Gambar 3. Berdasarkan mode operasi  Sensor deflection adalah sensor dengan kuantitas yang diukur menimbulkan efek fisik yang menyebabkan beberapa bagian pada instrument memberikan efek perlawanan yang sesuai. Transducer magnetic KESIMPULAN 1. Terdapat detector ketidakseimbangan dan beberapa peralatan untuk memulihkan kesetimbangan.5 Pressure Transduser 2.4 Sensor digital dan analog  Sensor analog adalah 1. Transducer gaya. yaitu alat yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. serta perbaikan (correction). Transducer temperature. 4. dan lain . resistansi thermometer. Tetapi banyak kuantitas fisik yang tidak dapat diukur dengan sensor digital. 5. dan lain-lain. semikonduktor temperature transduser. Contohnya dynamometer untuk mengukur gaya. Outputnya lebih mudah ditransmisikan daripada sensor analog. pressure transducer. Pengukuran null biasanya lebih akurat hanya lebih lambat. dapat dipercaya dan bahkan sering lebih akurat. Informasi biasanya di peroleh dari amplitude 3. Konverter ini dibutuhkan sebagai . System control digital adalah system control otomatis yang menggunakan computer digital sebagai pengontrol. Gambar 3. c. yaitu sebagai pengukuran (measurement).lain. Dilakukan usaha untuk mencegah defleksi dari titik null dengan menggunakan efek yang berlawanan dengan yang dihasilkan oleh kuantitas yang diukur. Transducer pergerakkan. Transducer cahaya 5. 3. Output digital lebih berulang. pencatatan dan perhitungan (computation).

tentu saja hal itu akan menjadi masalah yang besar. berusaha menggabungkan bahasa pemograman PLC dibawah satu standart. Mengkonsumsi daya lebih rendah. Pengkabelan lebih sedikit. PLC merupakan sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang banyak dijumpai pada sistem kontrol konvensional. S/H biasanya sudah terintegrasikan pada A/D yang dijual. PLC jika dibandingkan dengan sistem kontrol konvensional memilki banyak kelebihan antara lain : 1. pengembangan sistem yang mudah. kemampuan. memelihara. Fasilitas. Standart terakhir yaitu IEC 1131-3. PLC dibuat untuk mengurangi beban ongkos perawatan dan penggantian sistem kontrol mesin yang menggunakan relai. 3. arithmetic. Jika terjadi kerusakan maka akan sangat sulit untuk menemukannya. dan lain-lain. Prosesor AMD 2901 dan 2903 cukup populer digunakan dalam MODICON dan PLC A-B. 3. 6. Pada tahun 1980-an dilakukan usaha untuk menyetandarisasi komunikasi dengan protokol milik General Motor (MAP). sequencing. Bedford Associates mengusulkan MODICON (Modilar Digital Controller) untuk perusahaan yang ada di Amerika. Tipe compact Ciri – ciri dari PLC jenis ini adalah : . Apabila sistem yang digunakan merupakan relai mekanik. 4. Semakin sedikit jumlah input/output pada PLC tersebut maka jenis instruksi yang tersedia juga semakin terbatas. Oleh sebab itulah dibutuhkan pengontrolan yang memudahkan baik dalam perawatan maupun penggunaanya. Lebih murah. kemampuan komunikasi pada PLC muncul pada awal tahun 1973. untuk berbagai proses permesinan[1]. Pada tahun 1990-an dilakukan reduksi protokol baru dan mederenisasi lapisan fisik dari protokol-protokol yang populer pada tahun 1980-an. untuk melakukan fungsi khusus seperti logika. (Seperti pengubah sinyal tekanan menjadi sinyal tegangan) PLC Sejarah Programmable Logic Controller PLC pertama kali diperkenalkan pada tahun 1960-an. Pada tahun 70-an. menggunakan programmable memory untuk menyimpan instruksi yang berorientasi kepada pengguna. 2. Sistem yang pertama adalah Modbus dari MODICON. Tidak membutuhkan spare part yang banyak. PLC dapat dibagi menjadi jenis – jenis berikut: 1. Pengertian Programmable Logic Controller PLC (Programmable Logic Controller) ialah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang beroperasi secara digital. secara umum PLC dapat dibagi menjadi tiga kelompok besar: 1. Digital to Analog Converter (D/A): Disebut juga decoder. sistem juga membutuhkan perawatan yang cermat. Transducer : Adalah alat konversi masukan sinyal menjadi keluaran sinyal dalam bentuk lain. Pendeteksian kesalahan yang mudah dan cepat. 8.interfacing antara komponen analog dengan komponen digital. PLC mini. Selain masa penggunaanya terbatas. teknologi PLC yang dominan adalah mesin sequencer dan CPU yang berbasis bit-slice. memperbaiki dan Mengembangkan sistem kendali. Dari ukuran dan kemampuannya. PLC mikro. PLC dapat dikatagorikan mikro jika jumlah input/ output pada PLC ini kurang dari 32 terminal 2. 7. dirancang untuk mengontrol suatu proses permesinan[2]. Semakin banyaknya kebutuhan dalam proses produksi menyebabkan sistem harus diubah-ubah. Ketahanan PLC jauh lebih baik. melalui input baik analog maupun discrete / digital. Butuh waktu yang tidak lama untuk membangun. Proses aproksimasi ini disebut sebagai quantization. MODICON 084 merupakan PLC pertama yang digunakan pada produksi yang bersifat komersil. 4. Perawatan yang mudah. PLC ukuran ini dikenal juga dengan PLC tipe rack PLC dapat dikatagorikan sebagai PLC besar jika jumlah input/ output-nya lebih dari 128 terminal. Jenis – Jenis Programmable Logic Controller Berdasarkan jumlah input/output yang dimilikinya ini. 5. Katagori ukuran mini ini adalah jika PLC tersebut memiliki jumlah input/output antara 32 sampai 128 terminal. yaitu alat yang mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog. timing. 5. dan fungsi yang tersedia pada setiap kategori tersebut pada umumnya berbeda satu dengan lainnya. Tidak membutuhkan ruang kontrol yang besar. Konversi nilai analog menjadi digital adalah aproksimasi. PLC large.

6 Contoh PLC Siemens Tabel 2. CPU.1 Karakteristik PLC Allen Bradley Jenis Type PLC Logix-5 Family Logix-500 Family PLC-5 SLC-500 Gambar 2.1 PLC Compact Micro Logix Dari Allen Bradle Micrologix ControlLogix Logix-5000 Family CompactLogix FlexLogix Software yang digunakan untuk membuat program dari PLC Allen Bradley adalah RSL LOGIC 2. Tipe modular - Ciri – ciri PLC jenis ini adalah : Komponen – komponenya terpisah ke dalam modul – modul Berukuran besar Memungkinkan untuk ekspansi jumlah I/O (shingga jumlah lebih banyak) Memungkinkan penambahan modul – modul khusus Gambar 2.3 Contoh PLC Allen Bradley Tabel 2. Allen Bradley Gambar 2. Tidak dapat ditambah modul – modul khusus Gambar 2. Siemens Gambar 2.5 Tampilan Simulator RSL LOGIC 2. modul I/O.4 Tampilan Software RSL LOGIC Gambar 2. modul komunikasi) menjadi satu. Umumnya berukuran kecil (compact) Mempunyai jumlah I/O relatif sedikit dan tidak dapat diexpand.2 PLC modular dari Omron Saat ini banyak merk – merk serta type PLC yang banyak dipakai di industri mulai dari low-end sampai yang high-end.2 Karakteristiki PLC Siemens Jenis Type PLC Micro PLC S7-200 S7-1200 . berikut beberapa merk serta type PLC yang banyak dipakai di industri : 1.- Seluruh komponen (power supply.

7 tampilan software simatic s7 3. namun pada syswin tidak terdapat aplikasi untuk simulator.S5-115U Modular PLC S7-300 S7-400 Software yang digunakan untuk membuat program dari PLC Omron adalah Syswin atau CX-Programmer.10Tampilan software CXProgrammer 4. Schneider Gambar 2.11 Contoh PLC Schneider CJ1M CQM1H .9 Tampilan software syswin Gambar 2.8 Contoh PLC Omron CPM 1 Tabel 2. Omron Gambar 2.3 Karakteristik PLC OMRON Jenis Type PLC CPM1A Micro PLC CP1E Modular Tabel 2.4 Karakteristik PLC Schneider Jenis Type PLC Micro PLC Modicon M340 Machine Control PLC Modicon Premium Process Control PLC Modicon Quantum Programmable Controller Twido CJ1H/CJ1G CS1H/CS1G Smart Relay Zelio CP1L Basic PLC Gambar 2. berbeda dengan CX-Programmer terdapat aplikasi simulator Software yang digunakan untuk membuat program dari PLC Siemens adalah SIMATIC STEP 7 Gambar 2.

beberapa PLC catu dayanya terpisah (sebagai modul tersendiri). . dan memori. Gambar 2.17.16 Tampilan Software GX Simulator Komponen Utama PLC Komponen utama atau perangkat keras penyusun plc adalah catu daya atau power supply. modul masukan (input modul). Kebanyakan PLC bekerja dengan catu daya 24 VDC atau 220 VAC. cpu (central processing unit) yang didalamnya terdapat prosesor.13 Tampilan software zelio soft 5. karena pabrik pembuat tidak menyertakan software tersebut. 8 Atau SW 8 Sebagai GPPW nya Dan GX Simulator Ver. a. yang demikian biasanya merupakan PLC besar. Mitsubishi Gambar 2.Software yang digunakan untuk membuat program dari PLC Schneider adalah Twido dan Zelio Soft.5 Karakteristik PLC Mitsubishi Jenis Type PLC MELSEC FX3UC Compact PLC MELSEC FX3G MELSEC FX1N MELSEC FX1S Modular PLC Q-Series Q00UJCPU Process Control Q12PHCPU Software yang digunakan untuk membuat program dari PLC Mitsubishi adalah GX Gambar 2.15 Tampilan Software GX Developer V. Catu daya atau power supply Catu daya listrik digunakan untuk memberikan pasokan daya keseluruh komponen-komponen PLC. Developer Ver. Komponen-komponen utama PLC[3].12 Tampilan Software Twido Gambar 2. 7 atau SW 7 Sebagai LLT nya. dan software ini dapat di unduh secara gratis. dan perangkat pemrograman Gambar 2. kedua software ini memiliki aplikasi bawaan yaitu simulator PLC.14 Contoh PLC Mitsubishi Tabel 2. sedangkan PLC medium atau kecil catu dayanya sudah menyatu. dan modul keluaran (output modul).8 Gambar 2.

EEPROM ( Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory ) adalah memori nonvolatile yang menyerupai RAM.4 menunjukan posisi keduanya dalam sistem PLC. Memori ini juga dikenal dengan nama RAM ( Random Acces Memory ). 4. Modul masukan dan modul keluaran Modul masukan dan keluaran adalah perantara antara PLC dengan perangkat keras masukan dan perangkat keras keluaran. Hal ini dapat dilakukan dengan mudah yaitu dengan menggunakan optoisolator sebagaimana ditunjukan pada gambar 2. Kebanyakan PLC menggunakan memori jenis ini untuk menyimpan program pengguna. ROM (Read-Only Memory ) jenis memori ini dirancang untuk menyimpan data atau program secara permanen. mengerjakan berbagai operasi antara lain mengeksekusi program.19 Sistem PLC[5] Memori adalah area dalam CPU PLC tempat data serta program disimpan dan dieksekusi oleh prosesor.b. fungsi utama adalah mengatur tugas pada keseluruhan sistem PLC. Modul masukan dan modul keluaran ini berfungsi untuk mengkonversi atau mengubah sinyal-sinyal masukan dari perangkat keras masukan ke sinyal-sinyal yang sesuai dengan tegangan kerja CPU PLC (misalnya masukan dari sensor dengan tegangan kerja 5 Volt DC harus dikonversikan menjadi tegangan 24 Volt DC agar sesuai dengan tegangan kerja CPU PLC). manipulasi data. serta melakukan komunikasi dengan perangkat lain. misalnya Komputer atau unit miniprogramer. Salah satu kerugian memori jenis ini adalah keterbatasan dalam kemampuan hapus-tulisnya ( Erase/Write ) yaitu sekitar 10. Gambar 2.000 kali. EPROM ( Erasable Programmable Read-Only Memory ) memori ini turunan dari jenis PROM yang dapat diprogram ulang setelah program yang sebelumnya dihapus dengan menggunakan Sinar Ultraviolet. Pada PLC. Adapun sifat dari memori nonvolatile yaitu program atau data yang tersimpan di dalamnya tidak akan hilang walaupun catu daya PLC mati. c. Tujuannya adalah melindungi CPU PLC dari sinyal yang tidak dikehendaki yang dapat merusak CPU itu sendiri. pengetahuan tentang sistem memori pada PLC akan sangat membantu dalam memahami cara kerja PLC. 3. Modul masukan dan keluaran pada PLC mini umumnya sudah Built in di PLC. tugas-tugas diagnostik. (2) memori dan (3) catu daya ( power supply ) Gambar 2. yang termasuk kategori ini adalah : 1. membaca nilai input dan mengatur nilai output. menyimpan dan mengambil data dari memori. terdiri dari 3 komponen penyusun : (1) prosesor.4. ROM digunakan untuk menyimpan sistem operasi dan bios 2. digunakan untuk back up program. PROM ( Programmable Read-Only Memory ) memori ini dapat diprogram ulang dengan menggunakan alat pemrograman khusus. yaitu hanya dengan menggunakan prangkat pemrograman PLC itu sendiri. . Dalam sebagian PLC memori jenis RAM masih digunakan untuk menyimpan program pengguna ( aplikasi ) dengan menggunakan baterai sebagai back up daya jika catu daya mati. alasan utama adalah kemudahan dalam mengubah program pada memori tersebut. Secara umum memori dapat dibagi dua kategori: Volatile ( mudah hilang ) dan Nonvolatile. program atau data pada memori volatile akan hilang jika catu daya PLC mati. Gambar 2. memeriksa kerusakan. melakukan operasi-operasi matematis. CPU (central processing unit) CPU atau unit pengolahan pusat.18 Komponen utama penyusun CPU[4] Prosesor merupakan otak dari sebuah PLC .

22 Diagram tangga yang akan diketik pada konsol[4] Tabel 2. Perbedaan antara modul masukan dan modul keluaran adalah LED pada modul masukan dihidupkan oleh perangkat keras masukan sementara LED pada modul keluaran dihidupkan oleh CPU PLC. Secara optic dipisahkan (perhatikan gambar 2.Gambar 2. beberapa jenis miniprogrammer juga dilengkapi fasilitas untuk monitoring klan tugas-tugas diagnostic . OR LD. CPU akan melihatnya sebagai logika nol. Cara kerjanya sederhana. miniprogrammer dirancang untuk kompatibel dengan dua atau lebih PLC dalam sebuah tipe. Sebagai contoh. Selain digunakan untuk memasukkan program diagram ladder. AND OUT adalah kode mnemonik yang dapat berbeda. diantaranya : (1) Miniprogrammer atau Programming Console. Ada 2 perangkat program yang biasa digunakan. 00002. untuk memprogram diagram tangga pada gambar dibawah ini dengan menggunakan PLC produksi OMRON maka diketikkan instruksi instruksi pada Programming Console sebagai berikut: Gambara 2. Miniprogrammer atau Programming Console (biasa disebut Konsol) adalah sebuah perangkat seukuran kalkulator saku yang berfungsi untuk memasukkan instruksi-instruksi program ke dalam PLC.4 Kode Mnemonik LD OR AND OUT OUT Dalam hal ini. instruksi-instruksi program dimasukan dengan mengetikkan simbolsimbol diagram tangga dengan menggunakan kode mnemonik (Mnemonic Code). Umumnya. dan (2) Komputer.21 Rangkaian modul keluaran[5] d. 1. 00100. Gambar 2.5) dengan kata lain. Begitu juga sebaliknya. saat sinyal masukan tidak ada lagi maka LED akan mati dan phototransistor akan berhenti menghantar sinyal (OFF). perangkat keras masukan akan memberikan sinyal untuk menghidupkan LED (dalam opto-isolator) akibatnya phototransistor akan menerima cahaya dan akan menghantarkan arus (ON). Miniprogrammer atau Konsole. Perangkat pemrograman (programming device) Programming Device adalah alat untuk memasukan (membuat atau mengedit) program ke dalam PLC. dan 00100 adalah parameter yang berupa alamatalamat terminal masukan dan terminal keluaran PLC tersebut Pada umumnya.20 Rangkaian modul masukan[5] Dengan menggunakan opto-isolator maka tidak ada hubungan kabel sama sekali antara perangkat keras masukan/keluaran dengan unit CPU. CPU akan melihatnya sebagai logika satu. sinyal ditransmisikan melalui cahaya.6 Contoh kode mnemonik dan pengalamatan untuk gambar 2. simbol-simbol LD. tergantung vendor pembuat PLC ( misalnya instruksi LD ekivalen dengan instruksi STR pada PLC produksi Allen Bradley ) sedangkan bilangan numeris 00000.

25 Perangkat masukan dan perangkat keluaran PLC 1. Untuk memasukkan program secara keseluruhan pada PLC. 4. perangkat masukan dapat berupa tombol. 2. Perangkat keras masukan yang termasuk digital ( digital input device ) adalah: a. 3. Komputer Pemrograman PLC dengan menggunakan miniprogrammer ini akan sangat melelahkan jika jumlah anak tangga pada diagram ladder yang akan diprogram berukuran relatif besar. 1. Selector switches. pengeditan. Gambar 2.26 Perangkat keras masukan PLC[4] Perangkat masukan PLC terbagi dua yaitu : Perangkat Masukan Digital (Digital Input Device ) dan Perangkat Masukan Analog ( Analog Input Device ). 2. seperti diperlihatkan pada gambar di bawah ini. Sinyal analog yang sering dijumpai adalah sinyal arus 420 mA. dokumentasi dan monitoring ke dalam PLC.Vendor-vendor PLC umumnya menyertakan perangkat lunak ( Software ) untuk mengimplementasikan pemasukan program diagram tangga. Perangkat keras masukan (input device) Input Device merupakan bagian PLC yang berhubungan dengan perangkat luar yang Gambar 2. Perangkat keras masukan dan keluaran PLC PLC harus dihubungkan dengan perangkat keras masukan sebagai pengendali dan perangkat keras keluaran sebagai sesuatu yang dikendalikan sementara PLC tersebut bekerja sebagai pemroses. Demikian juga discrete output device diaktifkan oleh sinyal 0 dan 1. Sebelum melangkah lebih jauh.24 Pemrograman PLC dengan menggunakan komputer e. Switch. penting untuk memahami istilah “diskrit” dan “analog”. thumbwheel switches Gambar 2. Diskrit yang pada dasarnya hanyalah sinyal-sinyal „hidup‟/ „mati‟. Saklar. tegangan 0-5 Volt.memberikan masukan kepada CPU. adapun analog yaitu sinyal-sinyal yang amplitudonya mempresentasikan magnitude kuantitas yang dideteksi. Perangkat masukan memicu eksekusi logika/program pada PLC Gambar 2. 2. …). 3. Sensor atau perangkat ukur lain. 1. sedang analog input device menghasilkan sinyal dengan range tertentu (0. …). Umumnya. sedang analog output device dapat diaktifkan oleh sinyal dengan range tertentu (0. 4. penggunaan konsol ini biasa digunakan hanya untuk pengeditan program saja. Karena keduanya menentukan sinyal yang akan diterima atau dihasilkan oleh peralatan.27Push Button . Gambar 2. dapat digunakan Komputer. push buttons.23 MiniProgrammer 2. Discrete input device menghasilkan sinyal 0 dan 1.

34 Pressure Sensosrs c. limit switches.30 limit switches Gambar 2. Temperature sensors Gambar 2. Photoelectric eyes.Gambar 2. Flow sensors c.33 Temperature Sensors b. Proximity switches.35 Flow Sensors . level switches Gambar 2. circuit breakers Gambar 2.31 Proximity switches b.32 level switches Perangkat keras masukan yang termasuk analog (analog input device) adalah: a.28 thumbwheel switches Gambar 2. Pressure sensors Gambar 2.29 Photoelectric eyes Gambar 2.

42 Actuators Gambar 2. Motor starters.237 Alarm b. katup dan lain-lain. Actuators Gambar 2. Control relays Gambar 2. Perangkat keras keluaran yang termasuk digital ( Digital Output Device ) adalah: a.38 Control Relays c. Alarms Gambar 2.5 Bahasa Pemrograman Pada PLC Berkaitan dengan pemrograman PLC. lampu. Perangkat keras keluaran (output device) Output Device Merupakan bagian PLC yang berhubungan dengan perangkat luar yang memberikan keluaran dari CPU. perangkat keluaran dapat berupa Motor AC/DC. Analog Valves Gambar 2. Gambar 2.3.39 Motor Starter Gambar 2.43 Electric motor drives 2. solenoids c. Electric Motor Drives Gambar 2. List Instruksi (instruction list) .40 Selenoids Perangkat keras keluaran yang termasuk analog ( Analog Output Device ) adalah: a. Perangkat keluaran tersebut akan bekerja sesuai dengan perintah yang dimasukan kedalam PLC.36 Perangkat keras keluaran [4] Perangkat keluaran PLC juga terbagi dua yaitu : Perangkat Keluaran Digital (Digital Output Device ) dan Perangkat Keluaran Analog ( Analog Output Device).41 Analog valves b. ada lima model atau metode yang telah distandardisasi penggunaannya oleh IEC (International Electrotechnical Commission) 1131-3 adalah sebagai berikut: a.

Memori d. d. harus mempertimbangkan beberapa faktor. Komunikasi h.Metode grafis untuk pemrograman terstruktur yang banyak melibatkan langkah-langkah rumit. OR dan lain sebagainya. Teks terstruktur (structured text) Tidak seperti ke-empat metode sebelumnya. AND. (b) diagram blok fungsional Gambar 2. Case. Pendukung j.46 Diagram fungsi sekuensial e. Diagram fungsi sekuensial (sequential function/flow charts) Diagram Fungsi Sekuensial (Sequential Function/Flow Charts) . Jumlah Masukan dan Keluaran Logika c.Pemrograman dengan menggunakan instruksi-instruksi bahasa level rendah (Mnemonic). dan lain sebagainya. seperti LD. Software i. Diagram blok fungsi (function blok diagram) Diagram Blok Fungsi ( Function Blok Diagram ) Pemrograman berbasis aliran data Secara grafis.45 (a) Diagram tangga. Banyak digunakan untuk tujuan kontrol proses yang melibatkan Perhitunganperhitungan kompleks dan akuisisi data analog. pernrograman ini menggunakan statemenstatemen yang umum dijumpai pada bahasa level tinggi (high level programming) seperti If/Then.44 Diagram tangga c. Kriteria b.6 Pemilihan Penggunaan PLC Dalam memilih PLC untuk keperluan sistem otomasi. Batch Control. Do/While. pemrosesan tabel. (a) (b) Gambar 2. Dana . perakitan kendaraan. dan motor-motor industri. lift.7 Contoh list instruksi ALAMA INSTRUKS OPERAN T I 0 LD 00000 1 AND NOT 00001 2 OUT 00002 3 END Gambar 2. Scan Time g. Jumlah Modul I/O khusus e.47 Teks Terstruktur 2. Giagram Tangga (ladder diagram) Diagram Tangga (Ladder Diagram) Pemrograman berbasis logika relai. diantarnya : a. Gambar 2. seperti pada bidang robotika. cocok digunakan untuk persoalan-persoalan kontrol diskret yang input/output hanya memiliki dua kondisi on atau off seperti pada sistem kontrol konveyor. Dalam aplikasinya. dan lain sebagainya. Kemampuan Ekspansi f. model ini cocok digunakan untuk perhitunganperhitungan matematis yang kompleks. Table 2. serta fungsi fungsi kontrol yang memerlukan algoritma khusus. b. For/Next.

Sabuk (Belt). Pada catu daya ini. Prinsip kerja sensor dalam kondisi normal sensor tanpa dilewati benda adalah Nol. Catu Daya Untuk menggerakan motor konveyor diperlukan tegangan listrik yang sesuai dengan tegangan input motor konveyor tersebut yaitu 12 Volt DC. Rangkaian power supply yang digunakan terdiri dari sebuah tansformator step down dan 4 buah dioda (diode bridge) yang akan menghasilkan output berupa tegangan DC. yang fungsinya sebagai saklar otomatis yang menghubungkan tegangan catu daya dari PLC omron ke Jalur masukan pada PLC Omron. dan jika pothodioda tidak mendapatkan cahaya ( terhalangi oleh benda ) maka output sensor akan menghasilkan logika 1 yang berupa tegangan sebesar 4.SIMULASI Konveyor Konveyor adalah salah satu jenis alat pengangkut atau pemindah yang berfungsi untuk mengangkut atau memindahkan bahan-bahan industri yang berbentuk padat. agar logika 1 dan 0 dapat dibaca oleh PLC. Screw Conveyor (a) (b) (c) Gambar 3. Sensor Cahaya Sensor yang digunakan dalam rangkaian ini adalah sensor photodiode. dan ketika cahaya terhalangi oleh benda maka akan menghasilkan nilai logika 1. cahaya yang diterima oleh sensor pothodioda diatur pada komparator agar menghasilkan logika 0 yang berupa tengangan sebesar 0 volt.1 Jenis Konveyor (a) Belt conveyor. dalam artian keluaran dari sensor tidak menghasilkan tegangan sama sekali. . yang digunakan sebagai sumber cahaya yang diletakkan pada suatu tempat dimana objek dapat dideteksi ketika memotong garis cahaya. dan 2 buah sensor tidak rusak ketika terjadi tegangan tidak konstan. Chain Conveyor. 3.1. karena output tegangan dari rangkaian sensor hanya 4. Roda Gigi/Pulley. Sensor yang digunakan sebanyak 2 bauh sensor 1 untuk menedeteksi keberadaan box (selanjutnya disebut sensor box) dan sensor 2 untuk mendeteksi (menghitung) barang (selanjutnya disebut sensor barang). Photodiode dipasang berhadapan sejajar dengan Led agar dapat menerima cahaya dari Led. Sensor Proximity yang memiliki tegangan input +5 Volt DC.5 volt saja maka ditambahkan Driver relay. (c) screw conveyor Dari banyak jenis konveyor maka dipilihlah Konveyor Sabuk (Belt Conveyor) karena lebih mudah dibuat dan lebih hemat. Komponen utama dari Konveyor Sabuk ini adalah : Roller. Photodioda digunakan sebagai detektor cahaya dan LED (Light Emiting Dioda) yaitu dioda pemancar cahaya. Power supply berfungsi menyuplai tegangan pada motor DC tersebut. Pemasangan Catu Daya ini ditujukan agar komponen-komponen elektrikal yang terdapat pada prototipe konveyor yaitu motor dc penggerak konveyor.2 Rangkaian catu daya pada konveyor penghitung barang 2.5 volt. Catu daya ini mensuplai 2 buah komponen Kelistrika yaitu : Motor DC untuk penggerak Konveyor yang memiliki tegangan input sebesar 12 Volt DC ( sebanyak 3 buah ). Konveyor memiliki banyak jenis dibuat sesuai dengan kebutuhan industri seperti Belt Conveyor.1 Rangkaian Pengendali Konveyor Rangkaian pengendali yaitu rangkaian yang berfungsi sebagai pengendali konveyor yang juga merupakan bagian dari perangkat keras masukan ( input device ). terdiri dari ban berbentuk bulat menyerupai sabuk (Belt) yang diputar oleh motor. Gambar 3. Tegangan yang diturunkan tersebut selanjutnya akan disearahkan oleh sebuah rectifier (Penyearah) dan akan distabilkan tegangannya oleh sebuah filter yang nantinya akan diteruskan pada rangkaian konveyor penghitung barang. ( sebanyak 2 pasang ). tegangan keluaran yang dikeluarkan adalah 12 Volt DC dan +5 Volt DC. Rangka. tegangan AC dari jala-jala listrik terlebih dahulu akan diturunkan dengan menggunakan transformator stepdown untuk kebutuhan regulasi sekunder. Motor DC. dalam kondisi normal sensor menghasilkan logika Nol. rangkain pengendali terdiri dari : 1. (b) chain conveyor.

PLC yang digunakan adalah PLC Schenaider. Memasukkan instruksi – instruksi yang telah dibuat kedalam ladder diagram sesuai dengan urutan proses dan kerja dari system keseluruhan Gambar 3. misal PLC yang digunakan adalah jenis SR3B261FU . sebagai berikut : a. dan yang kedua berfungsi sebagai tombol stop. Setelah program benar baru kemudian dimasukkan kedalam PLC. menggunakan 2 buah tombol. Tahapan dalam pembuatan program menggunakan software zeliosoft. maka akan keluar tampilan pemilihan bahasa plc yang digunakan. 4.3 Driver sensor proximity berbasis photodiode 3. PLC PLC digunakan untuk mengontrol. Jalankan program zeliosoft-2 sehingga tampak seperti gambar di bawah ini Gambar 3.1. sesuai PLC nyatanya. Tombol Start dan Tombol Stop Jenis tombol yang digunakan adalah tombol jenis pushbutton. yang pertama berfungsi sebagai tombol start. Pilih jenis PLC yang akan digunakan . misal pilih ladder 3. Gambar 3.4 Tampilan awal dari program zeliosoft2 b.2 Membuat Program Menggunakan ZelioSoft-2 Sebelum Pprogram dimasukkan kedalam PLC maka program dibuat menggunakan perangkat lunak zeliosoft-2 yang kemudian disimulasikan dengan simulator.5 Tampilan pemilihan PLC Klik next.Gambar 3. mekanisme kerja konveyor penghitung barang.6 Tampilan pemilihan bahasa PLC c.

Pengaturan nyala lampu ditentukan berdasarkan kendaraan yang lewat pada salah satu persimpangan jalan tersebut.7 Tampilan Ladder Diagram Untuk simulasi. Penggunaan pushbutton dikehidupan sehari-hari hampir menyentuh semua bidang. Artinya sakelar ini bekerja bila ada gaya kemagnetan. Sebuah kontaktor kumparan magnetnya (coil) dapat dirancang untuk arus searah (arus DC) atau arus bolakbalik (arus AC).10 Tampilan semula Gambar 3. Sebuah kontaktor harus mampu mengalirkan arus dan memutuskan arus dalam keadaan kerja normal. 3.9 Tampilan simulasi koil 2 bekerja Untuk berhenti simulai klik simbol . 3. Selama ini pengaturan nyala traffic light dibuat tetap dan tidak bisa diubah sewaktu-waktu. simpang dua . b.1 Pengertian Traffic light merupakan sarana untuk memudahkan pengaturan para pengendara kendaraan untuk mendapatkan antrian berjalan sesuai dengan urutan yang telah ditentukan. Push Button Pushbutton merupakan sebuah device untuk menghubungkan dan memutuskan rangkaian listrik antara 2 titik. dan simpang lima.2 Traffic Light Dua Arah (simpang dua) 3. klik simbol . Kontaktor magnet Kontaktor magnet atau sakelar magnet adalah sakelar yang bekerja berdasarkan kemagnetan. simpang tiga.Gambar 3. Sedangkan pada kumparan magnet yang dirancang untuk arus DC tidak dipasang cincin hubung singkat. Biasanya traffic light dipasang di jalan lurus. dan kapan harus berjalan sehingga tidak terjadi kemacetan lalulintas.2 Sistem Kontrol Sistem kontrol instalasi traffic light diantaranya : a. lalu klik simbol . Arus kerja normal ialah arus yang mengalir selama pemutusan tidak terjadi. Kontaktor arus AC ini pada inti magnetnya dipasang cincin hubung singkat. Di bidang komputer dengan . maka tampilan akan kembali kesemula. maka akan seperti tampilan dibawah ini Gambar 3. Magnet berfungsi sebagai penarik dan pelepas kontak-kontak.8 Tampilan simulasi koil 1 bekerja Gambar 3.2. gunanya adalah untuk menjaga arus kemagnetan agar kontinu sehingga kontaktor tersebut dapat bekerja normal. PLC c.2. simpang empat. Traffic light ditujukan agar kendaraan dapat berjalan dengan tertib dan lancar sesuai dengan lampu indikator yang memberikan tanda kapan harus hatihati.

Untuk mengatur saat hidup (on) dan mati (off ).11 Tampilan awal dari program zeliosoft-2 b. dibidang otomotif dengan panel-panel kontrolnya. maka akan keluar tampilan pemilihan bahasa plc yang digunakan. Tahapan dalam pembuatan program menggunakan software zeliosoft. Timer Pada dasarnya hanya dua jenis timer yakni tipe Mekanik dan tipe elektronik. Pengaman Pengaman yang digunakan terdiri dari : 1. bukan diganti.12 Tampilan pemilihan PLC Klik next. Jalankan program zeliosoft-2 sehingga tampak seperti gambar di bawah ini Gambar 3. sesuai PLC nyatanya. Cara yang terakhir ini sering ada keluhan kehilangan jarum. dan circuit breaker sering menggantikan sering karena mereka hanya perlu direset. walaupun dari pabriknya tentu juga telah disediakan jarum cadangan. misal PLC yang digunakan adalah jenis SR3B261FU Gambar 3. Setelah program benar baru kemudian ditransfer kedalam PLC dari komputer ke head unit PLC menggunakan kabel konektor. Timer tipe mekanik mempunyai semacam piringan bundar yang memuat angka angka secara melingkar.13Tampilan pemilihan bahasa PLC c. Fuse melindungi rangkaian dari kerusakan fungsi yang sama dengan pemutus arus. tipe mekanik mempunyai dua cara.keyboard dan mouse. d. Ada yang dengan menekan salah satu bagian dari piringan itu (disebut metode segmen). e.3 Membuat Program Menggunakan ZelioSoft-2 Sebelum Pprogram dimasukkan kedalam PLC maka program dibuat menggunakan perangkat lunak zeliosoft-2 yang kemudian disimulasikan dengan simulator.2. Yang lain adalah dengan menusukkan jarum-jarum sepanjang lingkaran itu (disebut metode pin). Pilih jenis PLC yang akan digunakan . bahkan diperalatan rumah tangga sekalipun seperti kontrol peralatan listrik juga menggunakan push button. 2. Fuse Elemen rangkaian yang terbakar atau putus bila arus yag melaluinya melebihi nilai tertentu. misal pilih ladder Gambar 3. MCB (mini circuit breaker) Sebuah saklar yang membuka dan memutuskan aliran arus ketika arus melebihi tingkat tertentu. sebagai berikut : a. 3. Memasukkan instruksi – instruksi yang telah dibuat kedalam ladder diagram sesuai .

dan kondisi kembali ke semula.14 Tampilan Ladder Diagram Untuk simulasi. klik simbol .18 menjelaskan kondisi setelah waktu setting 30 detik berlalu. Untuk berhenti simulai klik simbol . . Gambar 3. koil 3 (Q3) adalah lampu merah 1 mati. lalu klik simbol . Gambar 3. maka akan seperti tampilan dibawah ini Gambar 3. dimana koil 1 (Q1) adalah lampu hijau 1 bekerja dan koil 4 (Q4) adalah lampu merah 2 menyala bersamaan dengan setting waktu 30 detik. maka tampilan akan kembali kesemula. dan koil 6 (Q6) adalah lampu kuning 2 mati.dengan urutan proses dan kerja dari system keseluruhan Gambar 3.18 Tampilan simulasi koil 1 bekerja Pada gambar 3. dan koil 6 (Q6) adalah lampu kuning 2 menyala selama setting waktu 5 detik.19 menjelaskan kondisi setelah waktu setting 5 detik berlalu.19 Tampilan simulasi koil 1 bekerja Pada gambar 3.15 kondisi push button on ditekan dengan asumsi Q adalah lampu lalulintas.15 Tampilan simulasi koil 1 dan koil 4 bekerja Pada gambar 3. koil 3 (Q3) adalah lampu merah 1 menyala.

. tepat sasaran. situasi dan waktu yang tepat. EWS bertujuan untuk memberikan peringatan agar penerima informasi dapat segera siap siaga dan bertindak sesuai kondisi.yang terdiri dari inputan. Dengan sistem PLC memudahkan mengontrol kinerja suatu konveyor tampa memerlukan tenaga kerja yang banyak. maka dapat disimpulkan bahwa PLC merupakan sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang banyak dijumpai pada sistem kontrol konvensional. dan kapan harus berjalan sehingga tidak terjadi kemacetan lalulintas. prinsip dasarnya bagaimana mengatur 2 buah motor bekerja dengan kondisi reverse dan forward. terpercaya dan berkelanjutan. Selain di insutri peranan plc untuk fasilitas umum (komersial) sangat diperlukan. Traffic light ditujukan agar kendaraan dapat berjalan dengan tertib dan lancar sesuai dengan lampu indikator yang memberikan tanda kapan harus hati-hati. PLC memiliki komponen penting atau utama. EARLY WARNING SYSTEM (EWS) Definisi EWS Secara Umum Early warning system (EWS) atau Sistem Peringatan Dini merupakan sebuah tatanan penyampaian informasi hasil prediksi terhadap sebuah ancaman kepada masyarakat sebelum terjadinya sebuah peristiwa yang dapat menimbulkan risiko. salah satu contoh penggunaan PLC pada industri. contohnya dalam pembuatan lampu lalu lintas (trafic light).2 Kondisi Traffic Light dari Arah 2 Lampu Lama Waktu (detik) Merah 30 Kuning 5 Hijau 30 Simpulan Berdasarkan uraian tersebut diatas. Pada tahun 1960-an PLC diperkenalkan. prosessor dan output. Prediksi : harus dilakukan dengan ketepatan dan diperlukan pengalaman 2. Komponen dalam EWS adalah: 1. dirancang untuk mengontrol suatu proses permesinan.20 Tampilan semula Tabel 3. Prinsip utama dalam EWS adalah memberikan informasi cepat. mudah diterima. pada umum nya PLC terdiri dari PLC mikro yang terdiri dari 32 modul I/O. dan PLC mini terdiri dari 32 sampai 128 mdoul I/O. Bedford Associates mengusulkan MODICON (Modilar Digital Controller) untuk perusahaan yang ada di Amerika Dipasaran PLC terdapat berbagai macam type. Interpretasi : menerjemahkan hasil pengamatan 3. mudah dipahami. digunakan untuk mengendalikan suatu alat untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain atau yang sering disebut yaitu konveyor. Dimana trafic light merupakan sarana untuk memudahkan pengaturan para pengendara kendaraan untuk mendapatkan antrian berjalan sesuai dengan urutan yang telah ditentukan. akurat.1 Kondisi Traffic Light dari Arah 1 Lampu Lama Waktu (detik) Merah 30 Kuning 5 Hijau 30 Tabel 3. PLC dibuat untuk mengurangi beban ongkos perawatan dan penggantian sistem kontrol mesin yang menggunakan relai. jenis sesuai pabrikan pembuatan.Gambar 3. Respon dan pengambilan keputusan: siapa yang akan bertanggungjawab untuk mengambil keputusan karena keputusan tersebut akan mempengaruhi dampak. Peranan PLC di dunia industri sangat bermanfaat.

MAN hanya memiliki sebuah atau dua buiah kabel dan tidak mempunyai elemen switching. Tipe Jaringan / Network LAN Local Area Network (LAN) merupakan jaringan milik pribadi di dalam sebuah gedung atau kampus yang berukuran sampai beberapa kilometer. printer. blok tingkat penyimpan data . dalam berbeda bangunan di lingkungan kampus. yang berfungsi untuk mengatur paket melalui beberapa output kabel. dan lain-lain. jaringan khusus yang menyediakan akses ke konsolidasi. HAN Sebuah jaringan rumah atau jaringan rumah daerah (HAN. menyediakan jalan untuk pertukaran informasi antara berbagai LAN atau subnetwork. gerakan.Home Area Network) adalah perumahan jaringan area lokal (LAN) untuk komunikasi antara perangkat digital biasanya digunakan di rumah. Kumpulan dari beberapa wireless sensor jika masing-masing diletakkan secara spesial dan diatur konfigurasinya. dapat disebut dengan WSN (Wireless Sensor Network). Wireless Sensor Network (WSN) merupakan suatu jaringan nirkabel yang terdiri dari kumpulan dari beberapa sensor (sensor node) yang tersebar di suatu area yang berbeda untuk memonitoring dan mengontrol kondisi suatu plant. scanner) dan saling bertukar informasi. Tulang punggung dapat mengikat bersama jaringan yang beragam di gedung yang sama. tekanan. Fungsi penting adalah berbagi akses Internet MAN Metropolitan Area Network (MAN) pada dasarnya merupakan versi LAN yang berukuran lebih besar dan biasanya memakai teknologi yang sama dengan LAN. siklus Sensor dan WSN Sensor adalah suatu device yang berfungsi untuk mengkonversi besaran fisis ke besaran fisis lain seperti listrik. seperti printer dan perangkat komputasi mobile.Storage Area Network (SAN). Adanya elemen switching membuat rancangan menjadi lebih sederhana. di . LAN seringkali digunakan untuk menghubungkan komputer-komputer pribadi dan workstation dalam kantor perusahaan atau pabrik-pabrik untuk memakai bersama resource (misalnya. LAN dapat dibedakan dari jenis jaringan lainnya berdasarkan tiga karakteristik: ukuran. NAN NAN adalah jaringan komunikasi logis yang berfokus pada komunikasi antara perangkat nirkabel di dekat. WBAN Jaringan nirkabel area tubuh (WBAN) atau jaringan tubuh sensor (BSN) adalah istilah yang digunakan untuk menggambarkan aplikasi perangkat komputer dpt dipakai. seperti suhu. SAN Backbone Sebuah jaringan backbone atau tulang punggung jaringan adalah bagian dari jaringan komputer infrastruktur yang menghubungkan berbagai potongan jaringan. Tidak seperti jaringan area lokal (LAN). biasanya sejumlah kecil komputer pribadi dan aksesoris. atau di daerah yang luas. getaran. Hal ini akan memungkinkan komunikasi nirkabel antara beberapa miniatur unit sensor tubuh (BSU) dan tubuh unit pusat tunggal (BCU) dikenakan pada tubuh manusia. suara. MAN dapat mencakup kantor-kantor perusahaan yang berdekatan dan dapat dimanfaatkan untuk keperluan pribadi (swasta) atau umum. teknologi transmisi dan topologinya. SAN terutama digunakan untuk membuat perangkat penyimpanan. gelombang elektromagnetik. WSN merupakan jaringan wireless alat yang menggunakan sensor untuk memonitor fisik atau kondisi lingkungan sekitar.

Faktor – faktor penting yang perlu mendapat perhatian untuk pemilihan topologi adalah sebagai berikut : a. TCP/IP menjadi  satu nama karena fungsinya selalu bergandengan satu sama lain dalam komunikasi data. Mengatur pengiriman data pada host melalui media dengan menggunakan token yang secara teratur berputar pada seluruh host. pemilihan topologi harus disesuaikan dengan kecepatan akses yang kita inginkan Lingkungan. Skalabilitas. perangkat dalam NAN dapat dikelompokkan pada berbagai infrastruktur jaringan milik (misalnya. Biaya. Estimasi biaya yang akan dibutuhkan untuk merancang topologi tersebut sesuai dengan kebutuhan sistem. Topologi Broadcast. Menggambarkan seberapa besar jaringan yang akan kita terapkan dalam organisasi tersebut Jenis Topologi Fisik Topologi Bus Kelebihan dan kekurangan : Node – node dihubungkan secara serial sepanjang kabel. PDA.   (TCP/IP)  TCP singkatan dari Transfer Control Protocol dan IP singkatan dari Internet Protocol. ii. (handphone) dan pheriperalnya mendominasi pemakaian teknologi wireless. yang banyak diperlukan adalah Tconnector pada setiap ethernet card. meskipun tidak semua aplikasi menggunakan TCP) untuk melayani miliaran pengguna di seluruh dunia. telepon seluler a. backup sistem dan sebagainya. c. d. dan pada kedua ujung kabel ditutup dengan terminator. maka kinerja jaringan akan semakin turun. Suatu host mengirimkan paket data ke seluruh host dalam jaringan melalui media komunkasi. notebook. Internet Internet adalah sistem global yang saling berhubungan jaringan komputer yang menggunakan standar Internet Protocol Suite (sering disebut TCP / IP. Teknologi wireless (tanpa kabel /nirkabel) saat ini berkembang sangat pesat terutama dengan hadirnya perangkat teknologi informasi dan komunikasi. Bila setiap paket data yang masuk ke consentrator (HUB) kemudian di broadcast keseluruh node yang terhubung sangat banyak (misalnya memakai hub 32 port). Kecepatan. Paket-paket data saling bersimpangan pada suatu kabel Tidak diperlukan hub. Sangat sederhana dalam instalasi Sangat ekonomis dalam biaya. sehingga seluruh node tidak bisa berkomunikasi dalam jaringan tersebut. Host hanya dapat mengirimkan data hanya jika host tersebut memiliki token. Jenis Topologi Logik : a. b. Setiap node berkomunikasi langsung dengan konsentrator (HUB) b. b. Computer. Konektivitas. Gambar 2. TCP/IP saat  ini dipergunakan dalam banyak jaringan komputer lokal (LAN) yang terhubung ke Internet. Topologi Star / Bintang Kelebihan dan kekurangan : a. Dengan token ini. maka jaringan keseluruhan dapat down. karena memiliki sifat: Definisi Topologi Jaringan Topologi jaringan adalah sebuah desain jaringan komputer yang akan di bentuk serta menggambarkan bagaimana komputer dalam jaringan tersebut bisa saling terhubung satu sama lain. menjadi faktor penting dalam mendesain sebuah topologi jaringan seperti listrik. c. collision atau tabrakan data bisa dicegah. Topologi Token Passing. Problem yang sering terjadi adalah jika salah satu node rusak. Menggambarkan cara akses pada topologi yang akan kita terapkan i.6 Topologi Bus b.mana perangkat berada dalam segmen jaringan yang sama dan berbagi domain broadcast yang sama. operator mobile yang berbeda). Penggunaan  teknologi wireless yang diimplementasikan dalam suatu jaringan local sering dinamakan WLAN (wireless Local Area Network). Sangat mudah dikembangkan .

Gambar 2. Gambar 2. e. Node-node dihubungkan secara serial di sepanjang kabel. e. Susunannya pada setiap peralatan yang ada didalam jaringan saling terhubung satu sama c. c. Gambar 2. Topologi Mesh Kelebihan dan kekurangan : a. atau salah satu kabel pada terminal putus.9 Topologi Mesh c.8 Topologi Ring d. Topologi Ring/Cincin Kelebihan dan kekurangan : a. maka keseluruhhan jaringan masih tetap bisa berkomunikasi atau tidak terjadi down pada jaringan keseluruhan tersebut. b.7 Topologi Star Gambar 2. Jika salah satu ethernet card rusak. tentunya ini akan sangat sulit sekali e. Tipe kabel yang digunakan biasanya jenis UTP. f. f.10 Topologi Pohon . lain. untuk dikendalikan dibandingkan hanya sedikit peralatan saja yang terhubung. Paket-paket data dapat mengalir dalam satu arah (kekiri atau kekanan) sehingga collision dapat dihindarkan. d. Topologi ini biasanya digunakan untuk interkoneksi antar sentral dengan hirarki yang berbeda. Untuk hirarki yang lebih rendah digambarkan pada lokasi yang rendah dan semakin keatas mempunyai hirarki semakin tinggi.d. dengan bentuk jaringan seperti lingkaran. Topologi Tree/Pohon Topologi jaringan ini disebut juga sebagai topologi jaringan bertingkat. Topologi mesh memiliki hubungan yang berlebihan antara peralatan-peralatan yang ada. Sangat sederhana dalam layout seperti jenis topologi bus. b. jika jumlah peralatan yang terhubung sangat banyak. Topologi jaringan jenis ini cocok digunakan pada sistem jaringan komputer .

kontrol beban yang bisa membuat frekuensi generator sinkron tetap konstan adalah : a.V. dikarenakan beban sangat mempengaruhi tegangan output generator.I. g. Dengan demikian apabila terjadi perubahan tegangan output Generator akan dapat distabilkan oleh AVR secara otomatis dikarenakan dilengkapi dengan peralatan seperti alat yang digunakan untuk pembatasan penguat minimum ataupun maximum yang bekerja secara otomatis. Cos f Selama daya air dan daya output turbin sama maka putaran turbin/frekuensi tegangan generator akan tetap terjaga MODEL KONTROL BEBAN PEMBANGKIT LISTRIK SKALA KECIL (MICRO) STAND ALONE OPERATION (OPERASI ISOLATED) Jenis kontrol beban pada PLTMH 1.SISTEM KENDALI DAN PEMBANGKITAN LISTRIK Pengendalian sistem tenaga listrik dewasa ini berkembang pesat baik dalam ilmu dan teknologi maupun dalam dunia industri. Flow kontrol (pengaturan debit masukan air ke turbin) 3. demikian halnya dengan tegangan tergantung pada perubahan daya reaktif.Q DAYA LISTRIK = V3.H. saluran transmisi dan sisi beban. Pada generator Asinkron disebut IGC 2. Perubahan beban yang terjadi sangat berpengaruh terhadap perubahan frekuensi dan tegangan. AVR ini hanya ada pada generator sinkron KONSEP PENGATURAN FREKUENSI DAYA AIR = r. Jenis kontrol untuk Flugs magnet agar tegangan generator sinkron konstan Sistem pengoperasian Unit AVR (Automatic Voltage Regulator) berfungsi untuk menjaga agar tegangan generator tetap konstan dengan kata lain generator akan tetap mengeluarkan tegangan yang selalu stabil tidak terpengaruh pada perubahan beban yang selalu berubah-ubah. Apabila tegangan output generator di bawah tegangan nominal tegangan generator. Hal ini terlihat dengan penggunaan peralatan kontrol baik di sisi pembangkitan. Perkembangan ini dirasakan pula pihak pemasok daya listrik dalam mengatur suplainya ke beban. maka AVR akan memperbesar arus penguatan (excitacy) pada exciter. Dan juga sebaliknya apabila tegangan output Generator melebihi tegangan nominal generator maka AVR akan mengurangi arus penguatan (excitacy) pada exciter. Peralatan kontrol untuk pembangkitan biasanya digunakan untuk mengatur suplai daya aktif dan reaktif. ELC ini adalah jenis kontrol beban output generator dengan metoda :  caca gelombang  zero cross switch pulse . Naik turunnya frekuensi tergantung perubahan daya aktif. Prinsip kerja dari AVR adalah mengatur arus penguatan (excitacy) pada exciter. ELC (Electronic Load Controller)/DLC (Digital load Controller) pada generator sinkron b.

Kecepatan governor pada tiap-tiap pembangkit memberikan kecepatan pokok sebagai fungsi kontrol. PENGENDALIAN DAYA REAKTIF DAN TEGANGAN pengendalian reaktifnya digambarkan sebagai berikut : Persoalannya sekarang adalah bagaimana hubungan antara daya reaktif dengan tegangan itu sendiri. Automatic Voltager Regulator (AVR) 6. Oleh karena terdapat banyak generator yang mensuplai daya ke sistem. Katup (Valves) 2. Generator Sinkron 4. Turbin (Turbine) 3.  Menjaga aliran daya pada pembangkitpembangkit yang terinterkoneksi agar berada pada kemampuan kapasitas masing-masing generator. Sistem Eksitasi (Excitation System) 5. Valve Control Mecanism PENGENDALIAN DAYA AKTIF DAN FREKUENSI Pengendalian daya aktif pada generator. Sensor Tegangan (Voltage Sensor) 7. perubahan permintaan (demand) di dalam daya aktif pada satu titik akan berakibat terhadap perubahan frekwensi. Sensor Frekwensi (Frequency Sensor) 8. maka pada pembangkit harus disediakan alokasi perubahan pada permintaan terhadap generator.  Memperkecil penyimpangan frekwensi akibat perubahan beban secara tiba-tiba agar perubahan frekwensi tersebut mendekati nol. Dimana frekwensi itu sendiri. diatur oleh putaran rotor generator yang terkopel dengan penggerak mula (prime mover). Untuk melihat hubungan tersebut maka dapat dilihat pada persamaan gambar berikut ini : . Load Frequency Control (LFC) 9. pengaturan daya aktif dilakukan oleh AVR(Automatic Voltage Regulator) sementara untuk pengaturan daya aktif dilakukan oleh LFC(Load Frequency Regulator) seperti yang terlihat pada gambar berikut ini : Diagram blok LFC pada sebuah generator Frekwensi merupakan faktor umum yang terdapat pada seluruh sistem.KONSEP FLOW KONTROL LISTRIK SKALA KECIL (MICRO) STAND ALONE OPERATION (OPERASI ISOLATED) Sebagaimana yang telah diketahui bahwa pengendalian daya aktif berkaitan dengan pengendalian frekuensi sementara pengendalian daya reaktif berhubungan dengan pengendalian tegangan. Sementara itu tujuan dasar pengaturan frekwensi itu sendiri adalah :  Memberi kesimbangan sistem pembangkit ke beban. berkaitan dengan pengaturan frekwensi. Governor 10.Selengkapnya dapat dilihat pada gambar di bawah ini : Skematik pengendalian daya aktif dan daya reaktif Keterangan : 1.

reaktor shunt (shunt reactors). Namun kinerja AVR sebagai pengendali daya reaktif dapat dioptimalkan dengan menggunakan pengendali tambahan untuk meningkatkan performansi dari AVR itu sendiri. b. Oleh karena itu pembahasan dalam diktat ini dibatasi hanya pada pengendalian daya reaktif melalui kendali tegangan pada sisi pembangkitan saja. Generator dan Sensor. synchronous condenser / motor sinkron dan static var compensators (SVC).  Exciter / Eksitasi Eksitasi yang umum digunakan dalam sebuah generator terdapat beberapa tipe mulai yang menggunakan generator DC sampai yang tipe modern dengan menggunakan SCR sebagai penyearah untuk menghasilkan daya AC. Pemasangan kapasitor shunt (shunt capasitors).  Beban Beban dalam sistem tenaga terdiri atas berbagai peralatan elektrik. System AVR terdiri dari empat (4) komponen utama yaitu: Amplifier. Pemasangan line reactance compensators seperti kapasitor seri (series capasitors). Jadi pengendalian tegangan sistem tenaga listrik merupakan suatu persoalan yang sangat luas sehingga kajian satu persatu terhadap berbagai pengendalian tersebut juga semakin luas. Pengendalian yang digunakan pada bagian-bagian sistem tersebut antara lain : a. Model Sistem AVR Fungsi dari AVR adalah mempertahankan besaran tegangan terminal generator pada tingkatan yang ditentukan.  Sensor Tegangan yang dilewatkan pada sebuah transformator tegangan dan disearahkan lewat sebuah bridge-rectifier. c. salah satunya dengan menggunakan pengendaliPID (Proporsional-Integrative-Derivative). Beban kapasitif yang terjadi seperti motor sangat mempengaruhi perubahan tegangan sistem. PENGENDALIAN SISTEM TENAGA LISTRIK DENGAN FATCS FACTS merupakan perangkat kontrol elektronik terpadu yang mengontrol varibel-variabel saluran transmisi seperti impedansi saluran.  Amplifier / Penguatan Amplifier / penguatan dari sistem eksitasi merupakan penguatan magnetik. Pengendali modern saat ini sudah banyak digunakan dalam mengoptimalkan kinerja AVR. Dengan demikian FACTS juga sangat berperan untuk menjaga operasi system tenaga listrik yang optimal. penguatan putaran atau penguatan elektronik moderen. sebenarnya telah dapat dilakukan dengan baik oleh AVR. Rangkaian sederhana pembebanan generator d igambarkan dalam satu diiagram fasor sebagai berikut : Persoalan pengendalian tegangan sebenarnya hanya terletak pada sisi pembangkitan tetapi juga terletak pada seluruh bagian-bagian sistem tenaga listrik itu sendiri. Misalnya pada sisi beban maupun pada saluran transmisi. Pemasangan regulating transformers seperti tapchanging transformers. Exciter. Pengendalian Optimum Daya Reaktif Pengendalian daya reaktif seperti yang telah dijelaskan sebelumnya. . tegangan sistem dan sudut tegangan secara cepat dan efektif.  Generator Tegangan terminal sebuah generator sangat tergantung pada bebannya.

2 (maksimum) yang merupakan batas bawah dan batas atas TCSC untuk menghindari kompensasi yang berlebihan. sedangkan reaktansi TCSC. dimana besarnya arus yang diinjeksikan pada bus i dan j sebesar : dengan : ΔIis : arus yang diinjeksikan pada bus i (Ampere) ΔIjs : arus yang diinjeksikan pada bus j (Ampere) ΔUTCPST : kompensasi tegangan TCPST (kV) Zij : impedansi saluran antara bus i dan bus j (Ohm) Fungsi biaya peralatan TCPST. (b) Model matematis . Sehingga dapat menjadi kompensasi kapasitif atau induktif dengan memodifikasi reaktansi saluran.7 (minimum) dan 0. fungsi biaya peralatan TCSC dapat dirumuskan menjadi : kompensasi seri tegangan. Adapun jenis-jenis FACTS antara lain :  Thyristor Controlled Series Capacitor (TCSC) TCSC berfungsi untuk mengontrol parameter saluran berupa reaktansi saluran. TCPST dimodelkan sebagai Gambar UPFC : (a) Pemasangan pada saluran. 1997]. Sementara itu menurut database Siemen AG [Zimmermann. dengan : cTCSC : biaya peralatan TCSC (US$/kVAr q : daerah operasi peralatan TCSC (MVAr)  Thyristor Controlled Phase Shifting Transformer (TCPST) TCSPT berfungsi untuk mengatur sudut tegangan antara sisi pengiriman dan sisi penerima pada saluran transmisi. (b) Model matematis Tingkatan nilai TCSC adalah fungsi reaktansi saluran transmisi dimana TCSC tersebutdipasang. tegangan terminal dan sudut tegangan. sebesar : dengan : Xline : reaktansi saluran (Ohm) Xij : reaktansi antara bus i dan j (Ohm) rtsc : koefisien sudut kompensasi TCSC sebesar -0. yaitu . (b) Model matematis Range kerja dari TCSPT antara sudut -50 sampai +50. dirumuskan sebagai berikut : Dengan : CTCPST : biaya peralatan TCPST (US$/kVAr) D : konstanta biaya capital Pmaks : batas daya penyaluran maksimum (MW) IC : biaya instalasi TCPST (US$)  Unified Power Flow Controller (UPFC) UPFC merupakan peralatan FACTS yang paling efektif karena dapat mengatur beberapa variabel sistem secara terpadu yaitu impedansi saluran. terdiri atas beberapa tipe yang dapat bekerja pada keadaan transien (transient state) atau pada keadaan mantap (steady state). seperti yang terlihat pada gambar berikut ini Gambar TCSPT : (a) Pemasangan pada saluran. TCSC (a) Pasangan pada saluran.Peralatan FACTS itu sendiri.

dan lainnya. 6. Range kerja dari TCSPT antara sudut -1800 sampai +1800.C. Camera sebagai sensor penglihatan. motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik. system keamanan dan system transmisi dan pembangkitan listrik menjadi semakin effisien dan akurat.Pengontrolan jarak jauh menggunakan interface dan bisa redundant . dan sebagainya. Sensitivitas sering juga dinyatakan .1(a). Transmisi energi ini bisa berupa listrik. Gambar 1. 3.C. energi kimia. Bisa digunakan untuk MODE interkoneksi ataupun stand alone operation. kulit sebagai sensor peraba. sedangkan pada gambar 1. (1993). ampermeter untuk sinyal listrik. mekanik. 2. Sensitivitas Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. dan sebagainya. akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. dkk (1982). b. Memiliki akurasi data yang tinggi .. energi fisika. (1993). mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi. dkk. Contoh: voltmeter. Linearitas Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu.Monitoring system proteksi . dimana besarnya arus yang diinjeksikan pada bus i dan j sebesar : dengan : ΔIis : arus yang diinjeksikan pada bus i (Ampere) ΔIjs : arus yang diinjeksikan pada bus j (Ampere) ΔUUPFC : kompensasi tegangan UPFC (kV) Zij : impedansi saluran antara bus i dan bus j (Ohm) Fungsi biaya peralatan UPFC. Kehandalan dari system control pembangkit listrik menggunakan software. Garis lurus pada gambar 1. lux-meter untuk intensitas cahaya. William D. dirumuskan sebagai berikut : Dengan : Cupfc : biaya peralatan UPFC (US$/kVAr) q : daerah operasi peralatan UPFC (MVAr) KESIMPULAN 1. Contoh. generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik. Effisiensi waktu dan sangat bisa dimaksimalkan kehandalannya..1(b). Dalam kasus seperti ini. tachometer. Sebagai contoh. LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya. optic (radiasi) atau thermal (panas). Peryaratan Umum Sensor dan Transduser Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon. mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. memperlihatkan tanggapan linier. speedometer untuk kecepatan gerak mekanik. biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. kimia. telinga sebagai sensor pendengaran. 1982) a. SENSOR DAN TRANSDUCER Definisi-definisi D Sharon. 4. energi biologi.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. William D. 5. energi mekanik dan sebagainya. mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejala-gejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi. adalah tanggapan non-linier. Contoh.

Apabila tanggapannya linier. yang berarti perubahan 40 40 satu derajat pada masukan akan menghasilkan Waktu perubahan satu volt pada keluarannya. yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri. Pada frekuensi rendah. disini sensor yang siklus per detik. dkk. yaitu sensor yang termometer akan mengikuti perubahan tersebut dipasang di dalam bodi robot. pada 500 hertz”. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu: 1) Untuk keamanan dan 2) Untuk penuntun. yaitu untuk c. komponen. Tanggapan Waktu membandingkan daya keluaran pada frekuensi Tanggapan waktu pada sensor tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi menunjukan seberapa cepat tanggapannya referensi. jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem dalam satuan hertz (Hz). Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot. (a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor.1(b) Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan akan lebih peka pada temperatur yang tinggi frekuensi sebuah sensor. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1. a. 1982) saat temperatur berubah secara lambat. dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. karena ia mekanisme servo. Misalkan sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi. seperti maka semakin banyak jenis sensor yang tampak pada gambar 1. yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang pertama. dipasang diluar bodi robot.2 Temperatur berubah secara kontinyu (D. instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer merkuri. External sensor. dengan “setia”. Sharon. dkk. yaitu sensor yang temperatur rata-rata. . Frekuensi adalah digunakan. terhadap perubahan masukan.2(b) kecepatan. maka sensitivitasnya juga akan sama Gambar 1. { 1 hertz berarti 1 otomasi yang kompleks. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas. dan akselerasi berbagai sambungan maka tidak diharapkan akan melihat perubahan mekanik pada robot. serta keamanan untuk peralatan. Internal sensor. yaitu pada sensor yaitu: (D Sharon. bersifat lamban dan hanya akan menunjukan b. 198 untuk jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan 30 30 1 siklus “dua volt per derajat”. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”. Jenis Sensor dan Transduser Masukannya adalah temperatur dan Perkembangan sensor dan transduser keluarannya adalah posisi merkuri. Tetapi apabila perubahan Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi. Misalnya “satu milivolt dari pada temperatur yang rendah. Sebagai contoh. dan merupakan bagian dari besar pada termometer merkuri.Rata-rata Temperatur dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan 50 50 masukan”.2(a). perubahan temperatur terjadi sedikit demi semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun sedikit dan kontinyu terhadap waktu. 1 kilohertz berarti 1000 siklus digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis per detik]. temperatur sangat cepat lihat gambar 1. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel (db)”.

Klasifikasi Transduser (William D. torsi. sensor optik (cahaya) Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu. bimetal. sensob. dsb. maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. photo voltaic. photo dioda. Contoh. dsb. baik sebelum atau setelah terjadi kontak. sensor thermal (panas) b. 1993) a. posisi Tekanan. dsb. photo transistor. Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya. gerak lurus dan melingkar.4. gaya. Contoh. pyrometer optic.C. NTC. strain gage. photo multiplier. termistor. Klasifikasi Sensor Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu: a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya. potensiometer. Contoh: RTD (resistance thermal detector). photo transistor. linear variable deferential transformer (LVDT). Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis. aliran. bourdon tube. load cell. dsb.5. sensor mekanis c. RTD. pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan. infrared pyrometer. 1. termistor. External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran. b.Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui suatu halangan. yang dapat berupa mesin lain misalnya. photo diode. ketebalan . Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Contohnya. Potensiometer. photovoltatic. Tabel 1. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan. seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi. level dsb. termocouple. pergeseran Pergeseran. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut. photo multiplier. maka akibatnya akan terjadi kerusakan. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan. LVDT (linier variable differential transformer). pergeseran/posisi Gaya. tekanan. Kelompok Transduser Parameter listrik dan kelas Prinsip kerja dan sifat alat transduser Transduser Pasif Potensiometer Perubahan nilai tahanan karena posisi kontak bergeser Strain gage Perubahan nilai tahanan akibat perubahan panjang kawat oleh tekanan dari luar Transformator Tegangan selisih dua selisih (LVDT) kumparan primer akibat pergeseran inti trafo Gage arus pusar Perubahan induktansi kumparan akibat perubahan jarak plat Pemakaian alat Tekanan. termokopel. Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser berdasarkan sifat kelistrikannya. dsb. 1. Starin gauge. hygrometer. Contoh: piezo electric. photo cell. photovoltaik. proximity.

getaran kumparan putar kumparan di dalam medan (tachogenerator) magnit yang membangkitkan tegangan Piezoelektrik Pembangkitan ggl bahan Suara. Radiasi. (1993) AC. getaran.derau kapasitor nilai kapasitansi dua buah plat Pengukuran Reluktansi rangkaian Tekanan. cair dan uap berada bersama cair secara kontak langsung dalam equilibrium. yaitu pengaliran panas melalui media dimana fase padat. radiasi berbeda akibat dipanasi Generator Perputaran sebuah Kecepatan.Transduser Aktif Sel fotoemisif Emisi elektron akibat radiasi Cahaya dan radiasi yang masuk pada permukaan fotemisif Photomultiplier Emisi elektron sekunder Cahaya. Konveksi. Faktor ekonomis ( Economic) .69 2.C. panas tahanan (RTD) kawat akibat perubahan temperatur Hygrometer Tahanan sebuah strip Kelembaban relatif tahanan konduktif berubah terhadap kandungan uap air Termistor (NTC) Penurunan nilai tahanan Temperatur logam akibat kenaikan temperatur Mikropon Tekanan suara mengubah Suara. aliran sambung dua logam yang panas. mengubah posisi inti besi getaran. Konduksi. Kehandalan (Reliable) dan 3. (1987). cair dan diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The gas dapat terjadi secara : International Measuring System). musik.16 oK 3. yaitu pengaliran panas melalui benda tahun 1848 mengusulkan skala temperature padat (penghantar) secara kontak langsung termodinamika pada suatu titik tetap triple point. reluktansi magnetik diubah dengan pergeseran. Penampilan (Performance) o R = oF + 459. Fahrenheit dan Rankine Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran dengan hubungan sebagai berikut: tertentu. posisi sebuah kumparan Sumber: William D. mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat besaran dasar yang Aliran kalor substrat pada dimensi padat. kristal piezo akibat gaya percepatan. angka ini adalah 273. yaitu pengaliran panas melalui media ( derajat Kelvin) yang juga merupakan titik es. dari luar tekanan Sel foto Terbangkitnya tegangan Cahaya matahari tegangan pada sel foto akibat rangsangan energi dari luar Termometer Perubahan nilai tahanan Temperatur. Srivastava. 2. udara/gas secara kontak tidak langsung Skala lain adalah Celcius. Lord Kelvin pada 1. dapat dipilih salah satu tipe sensor dengan o F = 9/5 oC + 32 atau pertimbangan : o C = 5/9 (oF-32) atau 1. radiasi akibat radiasi yang masuk dan relay sensitif ke katoda sensitif cahaya cahaya Termokopel Pembangkitan ggl pada titik Temperatur.

untuk pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC.1. 3. Untuk suhu menengah yaitu antara 150 oC sampai 700oC.B. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC. Tempertur Kerja Sensor Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda. dapat dipilih thermocouple dan RTD. 5. 1998) Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur. 4.16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Gambar 2. ketahanan terhadap guncangan. dapat dipilih sensor NTC. keamanan dan lain-lain. transistor. Untuk suhu antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai sensor. perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat). . berikut memperlihatkan karakteristik dari beberapa jenis sensor suhu yang ada. Untuk pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC ( 0oC = 273. 6. maka teknis pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. dioda dan IC hibrid. PTC. tidak memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung. pengkabelan (instalasi). Jangkauan (range) maksimum pengukuran Konduktivitas kalor dari substrat Respon waktu perubahan suhu dari substrat Linieritas sensor Jangkauan temperatur kerja Selain dari ketentuan diatas.1. 2. Pemilihan Jenis Sensor Suhu Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu adalah: (Yayan I.

2.1. maka logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah memuai lebih pendek. Logam A Logam B Gambar 2. 1998) .Thermocouple RTD V R T self powered simple rugged inexpensive wide variety . Bimetal Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena kesederhanaan yang dimilikinya. Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya lebih rendah. Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian. Kontruksi Bimetal ( Yayan I. Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).B. besarnya pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut. Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer). I T most linear highest output inexpensive T < 200oC power supply required slow self heating limited 2. Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang direkatkan menjadi satu.wide non linear low voltage reference required least stable least sensitive Disadvantages Advantages Thermistor T - R T most stable most accurate more linear than termocouple expensive power supply required small ΔR low absolute resistance high output fast two-wire ohms measuremen t non linear limited temperature range fragile power supply - IC Sensor V.

tB/tA T2-T1 = kenaikan temperature αA. Termistor Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi. . yang biasanya negatif. Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead (b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film Teknik Kompensasi Termistor: Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2. berikut rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan.5 mm sampai 25 mm.: (2. sehingga.4 ) Gambar 2. nikel (Ni). Gambar 2. dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal Coeffisien) (2. di mana ρ = radius kelengkungan t = tebal jalur total n = perbandingan modulus elastis. tembaga (Cu). EB/EA m = perbandingan tebal. bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2.4  2t 3( A   B )(T2  T1 ) Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan seperti: mangan (Mn).4. t[3(1  m) 2  (1  mm)( m 2  1 / mn)] 6( A   B )(T2  T1 )(1  m) 2 Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu : dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).5  sampai 75  dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer: (a) logaritmik (b) skala linier Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan. Ukuran paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter 0. pengontrolan dan kompensasi temperatur secara presisi. Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau paralel guna memperbesar disipasi daya. besi (Fe) dan uranium (U).3 ) Koefisien temperatur α didefinisikan pada temperature tertentu.n =2.3 . misalnya 25oC sbb.2. αB = koefisien muai panas logamA dan logam B 2.15 mm sampai 1. RT  R A e T Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas terhadap temperatur.25 mm. cobalt (Co). Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1 oC. Rangkuman tahanannya adalah dari 0.

Daerah resistansi mendekati linier Gambar 2.8.Gambar 2. tidak baku) Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya.5. Termistor jenis PTC: (a) linier (b)switching Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi. Dua buah Termistor Linier: (a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen Gambar 2.7. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor Nilai tegangan outputnya adalah: atau rumus lain untuk tegangan output .6. Gambar 2. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan Thermistor dengan koefisien positif (PTC.

perak. kawat tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator. Bahan tersebut antara lain.Inti dari Quartz Terminal sambungan Kumparan kawat platina 2. yaitu dapat dilakukan dengan cara memperpanjang kawat yang digunakan dan memperbesar tegangan eksitasi. dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai 1500o C. Konstruksi RTD Kabel keluaran RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu: 1. maka bagian elektronik pengolah sinyal menjadi sederhana dan murah. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah. platina. tetapi tembaga mudah terserang korosi. . Tegangan keluaran yang tinggi.9. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel 4.3. 3. Tidak diperlukan suhu referensi 2. RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi. emas. Resistance Thermal Detector (RTD) RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan. nikel dan tembaga. Sensitivitasnya cukup tinggi. Gambar 2. Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak jadi masalah 5.

11. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif Gambar 2.10. (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat Ekspansi Daerah Linier Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu: 1. Jika sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektronelektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang semakin luas. Kompensasi non linier (a) Respon RTD non linier. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas 2. elektron- . Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD metal Bentuk lain dari Konstruksi RTD Gambar 2. Termokopel Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam.4. (b) Blok diagram rangkaian koreksi 2. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube (c) Thin Film Gambar 2.13.Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model matematis linier adalah: Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD RT  R0 (1  t ) dimana : Ro = tahanan konduktor pada temperature awal ( biasanya 0oC) RT = tahanan konduktor pada temperatur toC α = koefisien temperatur tahanan Δt = selisih antara temperatur kerja dengan temperatur awal Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah: Gambar 2.12.

Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial (b) daerah pengukuran dan titik referensi .elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang tidak dipanaskan. Arah gerak electron jika logam dipanaskan Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam. Dari prinsip ini memungkinkan membuat termokopel Ujung dingin + menjadi pendingin. menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik Ujung panas dingin dan sebaliknya. Peltir (1834). dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan.16. Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat. Thermocouple sebagai sensor temperatur memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal Gambar 2. Gambar 2. maka elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang kepadatan elektronnya rendah. Sebaliknya bila suatu termokopel diberi tegangan listrik DC. Besarnya termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif. dan Sir William Thomson. maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan sumber.J Seeback (1821) yang menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak e listrik yang dihasilkan E. perambatan panas dari ujung panas ke ujung dingin akan Arus elektron akan mengalir dari ujung panas ke ujung dingin semakin cepat. Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya. menemukan gejala panas yang mengalir dan panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction. dan kemudian dipanaskan.14.

Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu: atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) : Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas kertas. • metal incompressible Gf = 2 • piezoresistif Gf =30 • piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG adalah • disusun dalam rangkaian jembatan • dua strain gauge digunakan berdekatan. 3. Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam. dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil seberat 10 ton.1. Banyak cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ). Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara yaitu: 1. Untuk pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan cara-cara analog. Strain gauge (SG) Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. satu untuk peregangan/perapatan . Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial) 2.1.1. yaitu gerak lurus. satu untuk kompensasi temperatur pada posisi . Sensor Posisi Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. tinggi permukaan air dalam tanki. Bentuk phisik strain gauge Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG. Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan diukur. Gerak mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral) Gambar 3. debit air didalam pipa pesat.Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. kecepatan mobil di jalan raya.1. mengukur debit air dengan rotameter dsb. SG dalam operasinya memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) atau peregangan (tensile strain). sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik digunakan cara digital. mengukur kecepatan dengan tachometer. gerak melingkar dan gerak memuntir. seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi lain. 3. Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di dalam kehidupan sehari-hari. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau angular.

3. Rangkaian uji sensor posisi induktif Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang mengalami perubahan medan magnit • output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap sumber magnit • perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker) . Sensor Induktif dan Elektromagnet Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi • sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil • akibat bahan feromagnetik yang mendekat Gambar 3.yang tidak terpengaruh peregangan/ perapatan • respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan • tegangan bias jembatan berupa sinyal ac • perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi • output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor fasa Gambar 3. satu sebagai dummy Gambar 3.2.4. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan (b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar 3. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar.2.1. (c) Rangkaian variable induktansi Rangkaian pembaca perubahan induktansi • dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan.

Transduser Kapasitif – memanfaatkan perubahan kapasitansi • akibat perubahan posisi bahan dielektrik diantara kedua keping • akibat pergeseran posisi salah satu keping dan luas keping yang berhadapan langsung • akibat penambahan jarak antara kedua keeping Gambar 3.4.5.1.10 MHz • perubahan frekuensi untuk perubahan kapasitansi cukup kecil dibandingkan kapasitansi Co “SISTEM KENDALI PADA GARDU INDUK” Persyaratan Sistem Otomasi GI . Sensor posisi kapasitif: (a) pergeseran media mendatar.– rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT 3.3.1. inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama – dalam keadaan tidak setimbang.8. (b) pergeseran berputar. Linier Variable Differential Transformer (LVDT) – memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua kumparan sekunder – dalam keadaan setimbang. (b) pada loudspeaker 3. fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun – tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetic – hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan Gambar 3.0885 k d – cukup sensitif tetapi linieritas buruk – rangkaian jembatan seperti pada sensor induktif dapat digunakan dengan kapasitor dihubungkan paralel dengan resistansi (tinggi) untuk memberi jalur DC untuk input opamp – alternatif kedua mengubah perubahan kapasitansi menjadi perubahan frekuensi osilator • frekuensi tengah 1 . Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone. (c) pergeseran jarak plat – nilai kapasitansi berbanding lurus dengan area dan berbanding terbaik dengan jarak A C  0.

a. dan alarm akan berbunyi. Untuk pengukuran jenis ini terdapat alat ukur berupa thermometer pada sebuah trafo. kondisi gangguan (hubung singkat) pada jaringan listrik atau gangguan peralatan listrik. Switch ini normally open. Status & perintah open-close (di control oleh SCADA) b. a. Tap position indication dari OLTC dan Counter pengoperasian OLTC tap changer disini berfungsi untuk menaikan dan menurunkan daya tergantung berapa besarnya daya yang di butuhkan oleh konsumen. Status & perintah open-close (dikontrol oleh SCADA). Keamanan peralatan. Alarm gangguan Lightning Arrester Lightning Arrester adalah alat proteksi bagi peralatan listrik terhadap tegangan lebih. dan Cepat. . maka hasil dari pengolahannya akan langsung bekerja seperti meniupkan gas sebagai proteksinya. dan gas SF6 akan langsung menyeburkan ke busur api. dan akan di proses secara otomatis. Sensitif. b. sehingga busur api akan padam. Alarm disini sebagai indicator apabila terjadi percikan api/ asap. Earth switch digunakan untuk memtanahkan bagian aktif selama pemeliharaan dan selama pengujian. Counter of circuit Breaker dan Pressure (SF6). ( alarm disni sama halnya dengan alarm lainnya. Alarm gangguan (misal: SF6 alarm). tetapi alat ukur ini langsung terkoneksi dengan control pada sebuah gardu induk. Andal. Keamanan sistem dan Keamanan konsumen Peralatan yang di monitor dan di kontrol dalam SOGI  Pemutus (CB): Adalah sebagai alat untuk membuka atau menutup suatu rangkaian listrik dalam kondisi keadaan berbeban. informasi apabila terjadi Fault yang akan dikirim langsung ke control room. Alat ini bersifat sebagai by-pass di sekitar isolasi yang membentuk jalan dan mudah dilalui oleh arus kilat ke sistem pentanahan sehingga tidak menimbulkan tegangan lebih yang tinggi dan tidak merusak isolasi peralatan listrik. Sakelar pentanahan (Earthing Switch) Earth switch menghubungkan bagianbagian hidup/kabel line dan tanah. Temperature winding & oil. sehingga alat ini dapat membuka dan menutup) b. Status & perintah open-close. Bekerja : a. Sama halnya seperti PMT alat ini dapat    membuka dan menutup dengan menggunakan Motor yang di kendalikan pada control room. c. (di control oleh SCADA pada control room dan pemutus ini akan di gerakan oleh motor yang dikendalikan langsung di control room.Persyaratan yang harus dipenuhu pada Sistem Proteksi dengan SOGI adalah Selektif. b. yaitu memberikan signal. Karena apabila semakin tinggi suhunya maka rugi-rugi pada sebuah trafo akan semakin besar. Transformator (Daya & Inter Bus Transformator) a.  Pemisah (DS/isolator) Disconnecting switch atau pemisah (Pms) suatu peralatan sistem tenaga listrik yang berfungsi sebagai saklar pemisah rangkaian listrik tanpa arus beban dimana pembukaan atau penutupan Pms ini hanya dapat dilakukan dalam kondisi tanpa beban. yang disebabkan oleh petir atau surja hubung (switching surge). dan sensor akan membaca dan mengirimkan informasi ke control room dan secara otomatis perintah yang di olah pada control room akan memerintahkan gas untuk menyeburkan. Dengan Pertimbangan. Terdapat proteksi pada PMT ini dikarenakan apabila terbuka pada saat bertegangan maka akan terjadinya busur api. Alarm gangguan.

karena apabila terjadi gangguan sensor akan membaca dan akan langsung trip sebagai antisipasi. Fungsi RTU a. Keadaan yang dapat dipantau adalah sebagai berikut : a. baik untuk Line Feeder maupun untuk Trafo Distribusi. yaitu pengoperasian peralatan switching pada Gardu Induk atau Pusat Pembangkit yang jauh dari pusat kontrol. e. Status PMT/PMS. Fungsi local ini selalu aktif selama RTU beroperasi. Tegangan bus bar. arus dan tegangan di seluruh bagian sistem nantinya berpengaruh pada perencanaan maupun pelaksanaan operasi sistem tenaga. Telecontrolling. Posisi kontrol jarah jauh. Fungsi Telekomunikasi. Daya aktif dan reaktif trafo 150/30 KV dan 150/22 KV. b. Fungsi lokal. yaitu melaksanakan pengukuran besaran-besaran sistem tenaga listrik pada seluruh bagian sistem. Daya aktif dan reaktif penghantar/penyulang. d. Alarm-alarm seperti proteksi dan peralatan lain. Telemetering. c. FUNGSI SISTEM SCADA Fungsi utama sistem SCADA ada 3 macam : 1. Ada pembatasan informasi yang masuk dimana data yang baru akan diterima bila terjadi perubahan yang melewati batas setingnya. yaitu fungsi pengontrol piranti-piranti perangkat keras yang berkenaan dengan transmisi data ke Master Station. Frekuensi Sistem Besaran seperti daya.. Titik pengesetan unit pembangkit 3. Telecontrolling digunakan untuk: Membuka dan menutup PMT (circuit breaker) sisi 150 kV. RTU tidak akan mengirim perubahan data tersebut ke Master Station selama RTU tidak menerima perintah izin pengiriman data dari Master Station. b. kemudian menampilkannya pada pusat kontrol (dalam hal ini UPB). RTU adalah unit yang pasif di dalam fungsi telekomunikasi. Posisi perubahan tap transformator. yaitu mengumpulkan informasi mengenai kondisi sistem dan indikasi operasi. RTU merupakan unit pengawas langsung dan juga merupakan unit pelaksana operasi dari pusat kontrol (Master Station) sehingga dengan adanya RTU ini memungkinkan Master Station mengumpulkan data dan melaksanakan kontrol. . Transformer electromechanical protection (level alarm maupun trip) disini berfungsi sebagai proteksi. d. Telesignaling atau teleindikasi. Besaran-besaran yang dapat diukur adalah sebagai berikut: a. c. e. yaitu fungsi pengontrol pirantipiranti perangkat keras yang dihubungkan ke Lokal Proses. RTU (Remote Terminal Unit) Sistem SOGI pada jaringan listrik memerlukan Remote Terminal Unit (RTU) yang dipasang pada Pusat Pembangkit listrik dan GI. Daya aktif dan reaktif unit pembangkit. walaupun ada perubahan informasi di lokal proses. 2. lalu menampilkannya pada Pusat Kontrol.c. b.

Tujuan Sistem Peringatan Dini Bagi masyarakat Indonesia. Namun demikian menyembunyikan sirine hanyalah bagian dari bentuk penyampaian informasi yang perlu dilakukan karena tidak ada cara lain yang lebih cepat untuk mengantarkan informasi ke masyarakat. sistem peringatan dini dalam menghadapi bencana sangatlah penting. Pelaksanaan Sistem Peringatan Dini Informasi dini terhadap bencana didapatkan dengan dua macam cara. dapat berupa bencana maupun tanda-tanda alam lainnya. . 2. dll) sangat penting dalam sistem peringatan dini. Keterlambatan dalam menangani bencana dapat menimbulkan kerugian yang semakin besar bagi masyarakat. Tertatanya suatukawasan mempertimbangkan potensi bencana. yakni sebagai berikut. Dalam keadaan kritis. kentongan dan lain sebagainya. Target ini seharusnya mencakup beberapa generasi dan beberapa kelas sosial masyarakat. Keluarnya informasi tentang kondisi bahaya merupakan muara dari suatu alur proses analisis data-data mentah tentang sumber bencana dan sintesis dari berbagai pertimbangan. attitude dan practice dari masyarakat dan aparat terhadap fenomena bencana. Keterlibatan masyarakat. aparat dan akademisi (peneliti dari multi disiplin. dengan d. sistem peringatan dini untuk setiap jenis data. Kondisi kritis. Tujuan akhir dari peringatan dini ini adalah masyarakat dapat tinggal dan beraktivitas dengan aman pada suatu daerah serta tertatanya suatu kawasan. Untuk mencapai tujuan akhir tersebut maka sebelumnya perlu dicapai beberapa hal sebagai berikut: a. teknik sipil. mengingat secara geologis dan klimatologis wilayah Indonesia termasuk daerah rawan bencana alam. ilmu sosial. Sistem peringatan dini akan lebih tepat apabila dirumuskan oleh ketiga komponen ini. misal geografi. Kesigapan dan kecepatan reaksi masyarakat diperlukan karena waktu yang sempit dari saat dikeluarkannya informasi dengan saat (dugaan) datangnya bencana. Target dari Sistem Peringatan Dini Target yang akan diberi peringatan dini adalah masyarakat dan aparat. gejala-gejala awal dan mitigasinya. secara umum peringatan dini yang merupakan penyampaian informasi tersebut diwujudkan dalam bentuk sirine. metode pendekatan maupun instrumentasinya. bencana besar dan penyelamatan penduduk merupakan faktor-faktor yang membutuhkan peringatan dini. Dengan ini diharapkan akan dapat dikembangkan upaya-upaya yang tepat untuk mencegah atau paling 4. terutama yang tinggal di daerah rawan bencana.Sistem Peringatan Dini (Early Warning System) 1. Harapannya adalah agar masyarakat dapat merespon informasi tersebut dengan cepat dan tepat. Dengan demikian dalam hal ini terdapat dua bagian utama dalam peringatan dini yaitu bagian hulu yang berupa usaha-usaha untuk mengemas data-data menjadi informasi yang tepat dan menjadi hilir yang berupa usaha agar infomasi cepat sampai di masyarakat. sistem peringatan dini bencana alam mutlak sangat diperlukan dalam tahap kesiagaan. Ketepatan informasi hanya dapat dicapai apabila kualitas analisis dan sintesis yang menuju pada keluarnya informasi mempunyai ketepatan yang tinggi. waktu sempit. Secara umum perlu pemahaman terhadap sumberbencana. Peringatan dini pada masyarakat atas bencana merupakan tindakan memberikan informasi dengan bahasa yang mudah dicerna oleh masyarakat. 3. Apabila salah satu komponen saja yang dominan dikhawatirkna sistem ini tidak akan berjalan efektif. Diketahuinya daerah-daerah rawan bencana di Indonesia b. c. pertanian. Dalam siklus manajemen penanggulangan bencana. Pengertian Sistem Peringatan Dini Sistem Peringatan Dini (Early Warning System) merupakan serangkaian sistem untuk memberitahukan akan timbulnya kejadian alam. geologi. Semakin dini informasi yang disampaikan. semakin longgar waktu bagi penduduk untuk meresponnya. Meningkatkannya knowledge. tidak mengurangi terjadinya dampak bencana alam bagi masyarakat.

pengenalan bencana dilakukan dengan pemantauan aktivitas di atmosfer secara periodik dengan satelit maupun peralatan berteknologi tinggi. Dalam kondisi seperti ini. tindakan darurat dan mitigasinya. Masyarakat yang tinggal di daerah rawan bencana harus diberdayakan dan merespons sistem tersebut agar pengurangan jumlah korban bencana alam dapat dihindari. sehingga banyak ikan terdampar di pantai • Burung-burung laut terbang dengan kecepatan tinggi ke arah daratan • Udara berbau asin (air garam) • Angin berhembus tiba-tiba dan terasa dingin menyengat • Suara dentuman seperti meriam di dasar laut atau mendengar suara drum band yang sangat banyak dengan irama cepat dibanding hari-hari biasa e. a. tikus dan kecoa keluar sangat banyak dari dalam got • Suhu udara terasa sangat panas di malam hari dan meningkat drastis • Hewan-hewan berperilaku menghilang. Pengenalan gejala bencana merupakan hal yang penting dalam Early Warning System. pengenalan bencana dilakukan dengan pengenalan terhadap gejala-gejala alam yang muncul sebelum terjadinya bencana. serta terhadap gejala-gejala awal terjadinya bencana. Gejala Gempa Bumi (Tektonik) • Awan hitam di tepi khatulistiwa • Awan yang berbentuk seperti angin tornado atau pohon/batang berdiri • Angin kencang . Oleh karena itu. Gejala Tsunami • Hewan-hewan laut keluar dari persembunyiannya kepermukaan • Terdapat gempa dengan kekuatan besar • Air laut tiba-tiba surut hingga beberapa ratus meter. maka kesiapsiagaan dan mengenali gejala alam akan munculnya bencana merupakan jawaban yang paling memungkinkan. Gejala Letusan Gunungapi • Hewan-hewan yang berada di dalam hutan keluar dari hutan menuju wilayah yang lebih rendah • Ular. Hasil evaluasi menunjukkan bahwa sebagian besar Sistem Peringatan Dini Bencana Alam sulit untuk diaplikasikan. Gejala Tanah Longsor • Hujan yang intensitasnya tinggi (3 hari berturutturut >300 mm) • Tanah yang bergerak (creep)  Larian material kering yang tidak kompak dari lapukan batuan Pohon-pohon. Modern Secara modern.a. perlu peningkatan pemahaman kesadaran masyarakat dan aparat terhadap kondisi daerahnya yang rawan. Gejala Badai b. dan berlarian c. aneh/gelisah. tanaman miring atau berpindah tempat d. Konvensional Secara konvensional. tiang. jaringan telekomunikasi dan operasionalnya memerlukan pendanaan yang sangat mahal. yang disesuaikan dengan karakteristik bencananya. Adapun gejala yang biasanya nampak sebelum terjadinya bencana adalah sebagai berikut. perangkat lunak. • Lampu neon menyala redup/remang-remang walaupun tidak ada arusnya • Hasil cetakan faximile berantakan(tidak jelas dan tidak terbaca) • Siaran televisi terganggu b. Biaya instansi perangkat keras.

attitude dan practice dari tiap Implementasi dari PCS biasanya dengan menggunakan DCS (Distributed Control System). Siemens S7/PCS7. Honeywell FSC. diperlukan komitmen pribadi dan aksi nyata dari tiap individu/institusi dan komunikasi yang baik antar individu yang terlibat. ICS Triplex Regent/Trusted. Honeywell Experion/TPS/TDC. Yokogawa ProSafe. Syarat utama agar peringatan dini ini dapat berhasil efektif. FGS (Fire & Gas System): digunakan untuk proteksi pabrik. Yokogawa ProSafe. terutama di industri oil & gas terbagi menjadi 3: 1. PCS (Process Control System): digunakan untuk pengontrolan besaran-besaran proses (flow. ESD (Emergency Shutdown System): digunakan untuk proteksi pabrik. Gejala Kekeringan • Bulan kering berkepanjangan • Temperatur udara tinggi dan kering • Hewan-hewan tanah muncul kepermukaan tanah komponen yang ada dalam sistem tersebut.• Udara dingin • Gelombang laut meninggi • Hujan dengan intensitas yang tinggi (luar biasa deras) f. dimana dalam keadaan emergency equipment dapat dibawa ke kondisi safe (shutdown) Implementasi dari ESD adalah dengan menggunakan PLC yang berkapabilitas sebagai Safety System. sistem kontrol utama pada industri. ICS Triplex Regent/Trusted. etc 3. Sistem Kontrol di Industri Secara arsitektur umum. etc) • Daun tanaman keras meranggas • Bunyi “garangpong” (Jawa) tanpa henti g. Foxboro I/A. pressure. serta tujuan dan targetnya. level. Gejala Banjir • Hujan yang intensitasnya tinggi (3 hari berturutturut >300 mm) • Naiknya permukaan air sungai • Daerah hulu dengan hutan yang rusak (gundul) • Air sungai berwarna keruh dan penuh lumpur • Aliran sedimen dasar sungai bergerak sangat cepat ke arah hilir • Awan hitam di arah hulu sungai • Suara riuh-rendah bagaikan dentuman dari arah hulu sungai • Hewan (orang utan) menunjukkan tingkah laku yang sangat gelisah dan berteriak-teriak Dengan mempertimbangkan penyebab utama ditetapkannya sistem peringatan dini. Siemens S7/PCS7. temperature. Contoh merek2 DCS yang cukup populer adalah: Yokogawa Centum. maka disarankan agar sistem peringatan dini ini dilakukan dengan sistem pemberdayaan masyarakat. etc 2. Sistem ini harus dapat meningkatkan knowledge. Contoh merek2 Safety System yang cukup populer adalah: Invensys Triconex. Honeywell FSC. dengan mendeteksi adanya api & gas sehingga memberikan alarm atau dapat membawa equipment ke kondisi safe (shutdown) Implementasi dari FGS adalah dengan menggunakan PLC yang berkapabilitas sebagai Safety System. dengan melibatkan aparat pemerintah dan akademisi sebagai fasilitator dan motivator. Contoh merek2 Safety System yang cukup populer adalah: Invensys Triconex. Siemens S7/PCS7. etc .

Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran. energi kimia. Persyaratan Sensor 1.. dkk (1982). maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran. ada yang open dengan macam-macam sistem. kemudian beralih menggunakan mesin. dan lainnya. Sensitivitas Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Sensor Tranduser Actuator Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. memproses dan mempresentasikan data2 proses dari plant ke level managerial atau penyimpanan.Sistem kontrol diatas kemudian dapat dikombinasikan menjadi suatu sistem yang lebih kompleks sbb: – Dikoneksikan satu sama lain dengan link komunikasi (ethernet. energi fisika. etc Sebagai summary. Pengertian Sensor D Sharon. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. 2. LNG plant. ketiga sistem ini membentuk arsistektur umum dalam disain dan perancanan sistem kontrol industri. 2. Sensor Magnet . atau sistem manipulasi.macam Sensor 1. Contohnya adalah: Invensys Wonderware. maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur. Contohnya adalah: Yokogawa Exaquantum. offshore FPSO. dan ditemukan baik di petrochemical plant. menyimpan (history). Hasil penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan. Tangggapan waktu Macam . fiber optic. kimia. berikutnya dengan electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS) dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya. atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan. energi biologi. dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan tangan manusia. offshore processing platform. mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. energi mekanik dan sebagainya. seperti besaran fisika. mekanis dan sebagainya. yaitu sensor atau saklar yang dapat mendeteksi adanya target (jenis logam) dengan tanpa adanya kontak fisik . adalah alat yang akan terpengaruh medan magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada keluaran. untuk mengkomunikasikan. mouse. oil & gas plant. Sensor Kedekatan (Proximity). keyboard. – Dikoneksikan dengan PIMS (Plant Information Management System). Linearitas Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri. Ada beberapa software HMI yang populer: ada yang sudah terintegrasi paket dengan sistem kontrolnya. etc) – Dikoneksikan dengan HMI (Human Machine Interface) berupa workstation (PC. monitor) sebagai media komunikasi dengan operator.juga disebut relai buluh. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik. Foxboro AIM. 3. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan.

Sensor Sinar terdiri dari 3 kategori. Jenis . Sensor Suhu. (1993). maka akan semakin kecil pula nilai tahanannya. Demikian pula dengan Fotokonduktif (fotoresistif) yang akan memberikan perubahan tahanan (resistansi) pada sel-selnya. External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran. Starin gauge. Fotovoltaic atau sel solar adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi listrik. akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. termistor dan IC sensor Klasifikasi Tranduser a. thermocouple (T/C). Pengertian ActuatorApa itu Actuator (penggerak) ? Penggerak. Perubahan medan magnet yang terus menerus menyebabkan timbulnya pulsa yang kemudian dapat ditentukan frekuensinya. dimana mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik. yang terdiri dari pasangan sumber cahaya dan penerima. bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi . Sensor Efek-Hall . 6. Biasa digunakan sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler. 7. 5.sensor ini memiliki transduser yang mengukur ketegangan kawat. 8. dimana sensor putaran memonitor gerakan putar dari suatu alat. LVDT (linier variable differential transformer).bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara. Contoh: RTD (resistance thermal detector). NTC. Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Potensiometer. Pengertian Tranduser William D. mekanik. perubahan posisi/jarak suatu sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target pemantulnya. Sensor Tekanan . Contoh: piezo electric. Sensor Ultrasonik . dimana sensor ini menghasilkan gelombang suara yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar penginderaannya. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan. dengan adanya penyinaran cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan menghasilkan tegangan. 9. resistance temperature detector (RTD). termistor. Transmisi energi ini bisa berupa listrik.jenis Actuator 1. Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik dan secara mekanis mengontrol penghubungan rangkaian listrik. semakin tinggin intensitas cahaya yang terima. dimana suatu poros/object yang berputar pada suatui generator akan menghasilkan suatu tegangan yang sebanding dengan kecepatan putaran object. sensor jenis ini biasa digunakan sebagai pengukur kecepatan. Sedangkan Fotolistrik adalah sensor yang berprinsip kerja berdasarkan pantulan karena Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital.3. dsb.C. b. photovoltatic. Sensor Kecepatan/RPM proses penginderaan merupakan proses kebalikan dari suatu motor. dsb. optic (radiasi) atau thermal (panas).ada 4 jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan. mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi. 4.dirancang untuk merasakan adanya objek magnetis dengan perubahan posisinya. termocouple. kimia.

LIPI. WPT masih mengirimkan energi dalam jumlah yang kecil dan pada jarak yang tidak terlalu jauh. Biasa digunakan pada sistem servo. Dan aplikasinya pun pada alat-alat yang . 4. yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga putaran motor akan selalu sama. mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak. umur pemakaian lama. Tetapi adanya dalam penelitin (MIT. Bekerja berdasarkan pembentukan elektromagnet yang menggerakkan elektromekanis penghubung dari dua atau lebih titik penghubung (konektor) rangkaian sehingga dapat menghasilkan kondisi kontak ON atau kontak OFF atau kombinasi dari keduanya. karena mempunyai efisiensi tinggi. besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir melalui kumparan. Transmisi Daya Wireless Transfer daya wireless ini bisa digunakan untuk menyalurkan energi dimana letak sumber energi dan beban dalam jarak berjauhan. Salah satu teknologi keunggulan ini adalah menembus benda-benda dilewatinya (kecuali dari dapat yang bahan bimetal) sehingga tempat-tempat tertentu yang secara umum tidak memungkinkan untuk dikirimi daya listrik melalui kabel. Motor DC dengan sikat (mekanis komutasi). Terbentuk dari kumparan dengan inti besi yang dapat bergerak. Motor DC tanpa sikat .dengan sinyal kontrol tegangan dan arus rendah. dll). karena putarannya halus seperti stepper namun putarannya terusmenerus tanpa adanya step. 2. 3. Selenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik menjadi gerakan mekanis linear. Stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Motor stepper mempunyai kecepatan dan torsi yang rendah namun memiliki kontrol gerakan posisi yang cermat. tingkat kebisingan suara listrik rendah. menggunakan semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. hal ini dikarenakan memiliki beberapa segment kutub kumparan. Ukuran kerja dari stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran per-detik. Satu putaran motor memerlukan 360 derajat dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya. dapat dijangkau teknologi dengan ini. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu .

Dari artikel yang saya baca.membutuhkan energi yang relatif kecil.  Prinsip dasar bagaimana energi listrik dapat di transfer tanpa kabel adalah berhubungan dengan fenomena resonansi. laptop secara batere ini (charging) elektronik sekaligus. juga hanya memancarkan energi sebanyak yang diperlukan oleh receiver. Charger tanpa kabel ini mampu tegangan yang diperlukan sesuai dengan mengisi ukuran. mp3 Electricity). Maka saat ini para peneliti berusaha untuk menggunakan frekuensi yang menghasilkan medan magnet yang kuat dengan beban electromagnetis kecil dan terbukti saat produk pertama diluncurkan ke pasar. juga menentukan sendiri player. kamera digital. akan ada arus magnet yang mengandung listrik di dalamnya tanpa perlu kabel sama sekali. Teknologi transmisi diturunkan agar mendapatkan mengirimkan arus listrik melalui medan energi yang lebih efisien. Resonansi merupakan proses bergetarnya suatu benda dikarenakan ada benda lain yang bergetar. Receiver WREL (Wireless electronic device seperti seluler. dengan begitu perlu dipertanyakan. mampu beberapa seperti . kita bisa mengirim listrik tanpa kabel. Wireless Charger Charger multifungsi memiliki kemampuan pengisian yang cepat untuk beberapa perangkat elektronik sekaligus. Sebuah transmitter WREL memancarkan medan magnet dengan bantuan coil yang dipancarkan dengan frekuensi yang sama dengan receiver WREL. Jika satu kumparan disimpan di dekatnya. Saat menanjak gigi technology). begitupun magnet antara wireless charger dengan sebaliknya. hal ini terjadi dikarenakan suatu benda bergetar pada frekwensi yang sama dengan frekwensi benda yang terpengaruhi. Jadi. Selain itu.  Tetapi keamanan terhadap radiasi masih Prinsif kerja  Cara kerja listrik tanpa kabel adalah dengan sebuah alat terbuat dari kumparan tembaga listrik yang bisa menghasilkan magnet ketika diberi daya. transmiter WREL handphone. Karena medan magnet yang kuat selalu membawa radiasi elektromagnetis. charger ini dikembangkan recharging dengan sistem system tercepat wireless yang memanfaatkan teknologi magnet (magnetic gigi transmisi sepeda. digunakan gulungan kabel pada kedua sisinya. Agar impedansinya optimal. teknologi WREL ini benar-benar aman terhadap manusia.  Gulungan kabel juga berfungsi sama seperti Aplikasi – Aplikasi Transmisi Daya Wireless 1. dll. maka bisa menyerap daya listriknya. Jika ada alat elektronik di area bermagnet itu. fungsi adaptor tidak perangkat diperlukan.

penghubung. Anda memasuki rumah. tentu tanpa harus mencolokkan kabel. semuanya memerlukan kontak fisik antara pengisi bekerja tanpa menggunakan baterai atau daya dengan perangkat elektronik. jadi begitu Review.bersamaan dengan kemampuan pengisian 150x lebih cepat daripada charger-charger biasa. pengisi daya induktif menggunakan peralatan elektronik kita yang sudah ada di pasaran saat ini bekerja seperti TV. dan lagi ribet dengan adanya kabel yang berlalu pengisi daya induktif untuk sikat gigi dan lalang disekitar kita. atau kamera kabel digital terisi secara otomatis. tidak kabel listrik. serupa tulis sebenarnya Technology . nah Institute of Technology) yang memperluas pada jangkauan saat ini para ilmuan sedang teknologi di MIT yang (Massachusetts nirkabel pengisian mengembangkan jaringan Listrik Tanpa induktif. ponsel. HiFi-Headset. kita tidak perlu mengenalkannya seratus tahun lalu.Teknologi Kabel Dengan bukanlah hal baru. atau hanya dalam jarak yang sangat pendek dan Bluray. Nikola Tesla sudah adanya penemuan baru ini. 3.16 Wireless Elektricity Gambar 2. Bahkan. system stereo. dengan Listrik Tanpa pengendali video games yang sekarang Kabel (Wireless Electricity) kita dapat beredar luas. Wireless Elektricity Sikat Gigi Wireles WiTricity hampir lima tahun Sebelumnya kita sudah mengenal menggunakan koneksi jaringan data tanpa kabel atau yang dikembangkan lebih sering disebut wireless atau wifi.15 Wireless Charger 2. (Wireless Electricity).Player. Gambar 2. DVD. baterai perangkat jauh lebih nyaman dibanding mencolokkan mobile seperti laptop. Tetapi.

17 Sikat Gigi Wireless 4. Begitupun dengan jarak transfer daya yang juga akan semakin jauh. system stereo. . atau kamera digital terisi secara otomatis begitu Anda memasuki rumah. atau Bluray-Player. mengikuti pesawat lingkaran 2 ini wireless Electricity. tanpa harus mencolok pada steker. Long Distanse Wireless Power Pada tahun 1980.KESIMPULAN  Dengan (WREL) Teknologi Wireless tidak ditemukan Electricity satu kabel sekalipun yang berseliweran di dalam rumah kita atau kita harus berebut dengan teman untuk mengisi baterai hand phone dengan terminal steker listrik yang terbatas.  Semakin besar medan elektromagnetik yang dipancarkan pada sisi pengirim. di HiFi-Headset. ponsel. Canada’s Communications Research centre berhasil membuat pesawat kecil yang dapat berjalan dengan sumber daya yang berasal dari Bumi.  Dengan Teknologi Gambar 2. Bukan terbang dari satu tempat ke tempat lainnya. Bahkan. Kabel Power TV. maka daya yang mampu dipancarkan akan semakin besar pula.  Semakin jauh jarak transfer daya dengan penerima. maka hanya sedikit bagian sinyal yang tertangkap penerima dan dengan frekuensi lebih rendah dari resonan yang mana besar frekuensi medan elektromagnetik yang dipancarkan pengirim Gambar 2. semuanya bekerja tanpa menggunakan baterai atau kabel listrik. DVD. baterai perangkat mobile seperti laptop. Pesawat tanpa awak yang dinamakan Stationary High Altitude Relay Platform (SHARP) ini didesain sebagai komunikasi relay. terbang kilometer ketinggian sekitar 13 mil (21 kilometer).18 Pesawat SHARP BAB III akan semakin kecil.