You are on page 1of 46

Modul Bahan Kuliah

Jurusan Teknik Sipil UNS


Oleh: Wibowo

Metode Energi adalah metode yang sangat baik


(powerful) untuk memformulasi hubungan gaya
dan perpindahan

Pembahasan Metode energi termasuk:


1. Energi Regangan (Strain Energy)
2. Metode Kerja Nyata
3. Metode Kerja Maya

Sebagai ilustrasi misal sebuah elemen struktur dibebani gaya P dan q maka:
Kerja Luar (External Work) : adalah produk gaya luar
Kerja dalam (Internal Work) : adalah produk gaya dalam

Kerja Luar = Kerja Dalam

Jika suatu struktur elastis bekerja beban Pi pada titik i


dan terjadi penambahan deformasi dvi oleh beban lain, sementara
Pi konstan, maka kerja oleh Pi akibat perpindahan dvi adalah :

Pi

dvi

dw = Pi dv i
W =

vi

P dv
i

Pi

vi

= Pi dv i = Pi v i
0

vi

Bila displacement diakibatkan oleh beban Pi itu sendiri maka:


Complimentary work
Pi

Pi
K

W = 12 Pi vi

1
vi

vi

Displacement vi adalah proporsional terhadap penambahan beban Pi

1
W = Pi dv i = Kv i dv i = K vi dvi = Kv i2 = 12 Pi vi
2

dy

x
dz
z

dx

Gaya dalam merespon beban luar yang diaplikasikan pada


struktur serta deformasinya. GD mempunyai kapasitas
untuk menghasilkan kerja dan menjaga struktur pada
konfigurasi asalnya.

Energi dalam juga sering disebut energi regangan (strain energy)


Disimbolkan Ustrain

dydzd dx = dxdydz d = d (vol ) d


Untuk material elastis : =.E , maka internal work elemen tak hingga :

Ed (vol ) d = E d (vol ) = 12 d (vol )


1
2

Internal work system yang diaplikasikan tegangan aksial adalah integral


dari energi utk elemen tak hingga atas volumenya.

Ua = 12 (dydz)(dx) = 12 dxdydz = 12 d (vol )

Suatu batang elastis dibebani beban P dan


kekakuannya K, maka energi elastisnya:
2
P
Ua = Pdv = Kvdv = 12 Kv 2 = 12 Pv =
2K

Untuk batang dibebani beban aksial U mengakibatkan displacement u, maka


Energi elastisnya:

Ua =

1
2

U 2
dx =
EA

1
2

EA ( u ' ) 2 dx

Untuk elemen yang mengalami lentur (flexural)

1 My
2
1
1 M
Ub =
d (vol ) = 2 E dx y dA

E I
I
1
2

Inersia penampang
Maka:
2

M
Ub =
dx =
EI
1
2

1
2

2
EI
(
v
'
'
)
dx

Dengan cara yang sama, ekspresi energi elastis untuk Geser:

Us =

1
2

d ( vol ) =

1
2

G dAdx

Bila dimasukkan rumus tegangan geser di sembarang titik dipenampang: =

2
V
Us = 12 2
dAdx =
G

1
A

dA
2

2
V
2
1
dx

dA
2

Adalah shape factor maka,

Us =

1
2

V 2
dx
GA

V
A

Untuk torsi:

T
Ut =
dx =
GJ
1
2

1
2

GJ ( ' )

dx

Bila lebih dari satu macam deformasi terjadi maka total energi regangan
adalah jumlah dari energi regangan dari berbagai deformasi tersebut.

Apa yang terjadi ketika struktur ber deformasi ?

Ketika Struktur berdeformasi gaya luar (external force) yang membebani


struktur tsb menunjukkan eksternal work (We). Pada saat bersamaan
struktur mengembangkan gaya dalam (internal force) yang melawan
eksternal force tsb. Kerja dari GD ini yang selaras dengan deformasi
disebut internal work (Wi).
Total Energi pada peristiwa ini tidak berubah, maka:
We = Wi

Hitung defleksi (v1) dari balok kantilever pada gambar:


P

v1
L

Modulus elastisitas E dan Momen Inersia Penampang I

Defleksi v1 diakibatkan oleh P, maka eksternal work adalah:

We = 12 Pv1
Internal work adalah energi elastis pada saat balok mengalami momen:

M = Px
Ub =

We = Wi

1
2 0

M2
P2
dx =
EI
2 EI

maka
1
2

Pv 1

2 3
P
l
2
x dx = 6 EI

P 2l 3
=
6 EI

Pl 3
v1 =
3 EI

Metode Kerja Maya


(Virtuil Work)

Jika struktur dalam keadaan setimbang maka akibat


beban luar akan menghasilkan gaya dalam yang sesuai.
Bila diaplikasikan tambahan displacement atau gaya luar
maya maka akan ada penambahan (penyesuaian) gaya
dalam yang terjadi.
Kerja dari real force pada virtual displacement atau
virtual force pada real displacement adalah yg disebut
virtual work (kerja maya) dari sebuah struktur.
Virtual work dari gaya luar dan gaya dalam adalah sama

Aplikasi untuk elemen dgn beban


aksial
U2
U1
dx

x
u

L
Akibat beban aksial U maka displacement penampang pada x adalah u

u +
dx

d
u
dx

Virtual work
Internal work pada elemen di atas:
l

Wi = U
0

d
d
(u )dx = U (u )dx = U (u2 u1 )
dx
dx

Eksternal work:

We = U 2u2 U1u1 = U (u2 u1 )

V W lanjutan
Internal virtual work juga bisa dinyatakan dalam bentuk tegangan
dan regangan:
U = A
(u )
= d
dx
d (vol ) = Adx

Maka:

Wi = d (vol )
vol

VW lanjutan
Jadi dari persamaan terakhir dapat digeneralisir bahwa internal work
adalah sama dengan energi elastic dari system.
Dengan mengikuti prosedur yang mirip (dgn internal work), maka
untuk semua system struktur dapat ditulis:

Us = We

VW lanjutan
Pada struktur dengan n beban nyata Pi menyebabkan terjadinya tegangan .
Bila struktur tersebut diberlakukan virtual displacement yang menyebabkan
displacement vi searah dengan arah beban maka persamaan mejnadi:

vol

( )d (vol ) = Pivi
i =1

Bila struktur dalam kondisi setimbang oleh beban maya Pi yg menyebabkan


tegangan dan dikenai beban Pi yang menyebabkan displacement vi di
lokasi dan arah dari gaya maya akan memeberi pers:

vol

( )d (vol ) = viPi
i =1

Defleksi Struktur dgn VW


Prinsip Virtual Work dapat digunakan
untuk menghitung defleksi struktur.
Prinsip ini terutama cocok untuk struktur
yang diaplikasikan tegangan kombinasi dan
beban yang diskontinyu.
Contoh struktur yang defleksinya dihitung
dgn prinsip VW adalah Truss dan Beam.

Formulasi defleksi dgn VW

Prinsip Truss:

Eksternal VW yg dilakukan oleh gaya satuan = 1 x v

Internal VW oleh virtuil gaya batang (fi) =

Persamaan VW truss :

f i li

= f i li

Persamaan defleksi truss :

Fi f i li
1
=
E i Ai

Langkah-langkah:
1. Hitung Gaya Batang akibat gaya luar
2. Hilangkan Gaya luar, aplikasi beban 1 satuan di joint yg ditinjau, hit gaya batang
3. Gunakan rumus VW utk menghitung defleksi

Defleksi balok dgn VW

Analogi pada truss, pada balok perhitungan juga dilakukan dengan


aplikasi beban 1 satuan, hanya ekternal maupun internal force yang
dihitung adalah momen

l mM
My my
2
i =
dx
y
dA
d (vol ) =
2

0
EI I
EI

mM
i =
dx
EI
0

Truss
contoh
P1

P2

P3

P1=P2=P3=10 kips
E=29000 ksi
10

20

20

20

20

1
8
3

1 kips

Panjang batang (l) dan luas (A)


penampang disajikan dalam tabel

Penyelesaian
Untuk menyelesaikan soal diatas maka dilakukan aplikasi beban maya sbb:
Kerja maya luar(ekternal vcirtual work) dilakukan dengan memberikan
beban satuan 1 x v, sementara kerja maya dalam (internal virtual work)
dengan menghitung gaya batang akkibat beban maya satu satuan dikalikan
displacement terjadi.Jadi persamaan kerja maya:

= f i li
i

Dimana li adalah:

Subtitusi pers di atas:

Fi li
li =
EAi

Fi f i li
1
=
E i Ai

Perhitungan disajikan dalam tabel

Batang

li

Ai

Fi

fi5

Fi x fi5 x li /Ai

1-2

268.33

-33.54

-1.12

1679.96046

1-3

240

30

1200

2-3

120

2-4

240

-40

-2

3200

2-5

268.33

11.8

1.12

591.041547

3-5

240

30

1200

4-5

120

-10

4-6

240

-40

-2

3200

5-6

268.33

11.8

1.12

591.041547

5-7

240

30

1200

6-7

120

6-8

268.33

-33.54

-1.12

1679.96046

7-8

240

30

1200

Jml

15742.004

Defleksi pada titik 5 = 15742/E =

0.54282772

in

Defleksi balok dgn Virtuil Work


Tentukan defleksi pada ujung bebas balok balok sbb:

2 kip/ft

20 ft

5 ft

Penyelesaian:
Reaksi perletakan akibat beban luar:

R1 20 2 25(20 12,5) = 0 R1 = 18,75kips


R2 = 2 25 18,75 = 31,25kips
Reaksi perletakan akibat beban 1 satuan di ujung bebas balok:

r1 20 + 1 5 = 0 r1 = 0,25kips
r2 = 1 (0,25) = 1,25kips

Penyelesaian lanjutan
Momen akibat beban luar bekerja:
Untuk x< 20 ft:

M = 18,75 x 2 x 2 / 2 = 18,75 x x 2
m = 0,25 x
Untuk x> 20 ft:
M = 18,75 x 2 x 2 / 2 + 31,25( x 20) = 625 + 50 x x 2
m = 0,25 x + 1,25( x 20) = 25 + x

Contoh soal 1

Contoh 2

Lanjutan contoh 2

Contoh 3

Lanjutan contoh3

Lanjutan
Persamaan kerja maya:

20

25

1
1
2
2
v3 =
(
18
,
75
x

x
)(

0
,
25
x
)
dx
+
(

625
+
50
x

x
)(25 + x)dx

EI 0
EI 20
Hasil integrasi:

2343,75kip. ft
v3 =
EI

Teorema Castigliano
Teorema ini sangat berguna untuk menghitung defleksi stuktur
khususnya yang mengalami beban lebih dari satu

Dengan mengassumsikan bahwa Us adaah fungsi dari virtuil displacement maka

vol

( )d (vol ) = Pivi
i =1

Persamaan

Dapat ditulis:

U s (vi ) Pivi = 0
i =1

Variasi dari Us dapat ditulis dalam variabel vi:

i =1

U s
vi
vi

Maka persamaan sebelumnya menjadi:

i =1

Penyelesaian persamaan di atas:

U s

Pi v i = 0

vi

U s
Pi = 0
vi
atau
Us
P i=
vi

1st theorem:
Diferensial parsiil dari energi elastic (Us) dari struktur yang sesuai dengan
displacement dari suatu titik adalah sama dengan gaya yang bekerja pada
titik tersebut dengan arah yang sama dengan displacementnya.

Dengan cara yang sama (similar):

U s
vi =
Pi

Lanjutan
2nd therem:
Differensial parsiil dari Energy Regangan/Elastik yang mempengaruhi
gaya Pi adalah sama dengan defleksi di lokasi yg sama dengan arah
sama dengan Pi.
Teorema ini bisa digunakan untuk menghitung gaya redundant (reaksi
perletakan) dengan cara memasukkan harga defleksi = 0.
Untuk balok dimana Us = Ub maka ekpresi theorema kedua Castigliano:

M M
vi =
dx
EI Pi
0
1

Aplikasi Metode Energi


untuk perhitungan
Slope Defleksi/rotasi dan
Fixed End Moment
(Momen Primer)

Rotasi / Slope Defleksi

Hitunglah rotasi di A
dgn metode kerja maya

Penyelesaian
A

M .m
=
.dx
EI
0

Mx

m pada x=0 = 1

m pada x=L = 0

Integrasi
L 1
2

=
0

q ( Lx x 2 ) L x
dx

EI
L
L

q
x
2
=
( Lx x )(1 )dx

2 EI 0
L

q L.x 2 2 3 x 4
=
x +
2 EI 2
3
4L

L
0

qL3
=
24 EI

Fixed End Momen (Momen Primer)

Penyelesaian
A

Mx

L M .m

EI

.dx
m = 1M

mx

Integrasi Kerja maya


L

0=

1
2

M
=
EI

M .m
.dx
EI

q ( Lx x 2 ) M M
dx
EI

(
L

1
2

q ( Lx x 2 ) M dx

2
3

x
x
M 1
1
=
qL 2 q Mx
EI 2
2
3

M
0=
EI

1
12

M =

qL3 ML

1
12

qL